Bir Uçağın Yatış Kontrol Sistem Tasarımında Klasik ve Bulanık Denetleyici Etkileri
|
|
- Ömer Denkel
- 8 yıl önce
- İzleme sayısı:
Transkript
1 Makine Teknolojileri Elektronik Dergii Cilt: 7, No: 1, 010 (31-4) Electronic Journal of Machine Technologie Vol: 7, No: 1, 010 (31-4) TENOLOJĐ ARAŞTIRMALAR e-issn: Makale (Article) Bir Uçağın Yatış ontrol Sitem Taarımında laik ve Bulanık Denetleyici Etkileri Emre IYA * * Anadolu Üniveritei Sivil Havacılık Y.O. Havacılık Elk. ve Elekt. Böl., 6470 Ekişehir/TÜRĐYE ekiyak@anadolu.edu.tr Özet aalı çevrim kontrol itemlerinde denetleyicinin amacı, girişe taki eden bir çıktı üretmektir. Sitem yaıına bağlı olarak bir takım ayarlamalar ile PD, PI ve PID denetleyiciler, bu amaçla ıklıkla kullanılırlar. Bulanık denetleyiciler de bu amaçla kullanılabilir olu, üyelik fonkiyonları ve kuralların eçimi önem kazanmaktadır. Bu çalışmada, bir uçağın yatış kontrol itemi için PD, PI, PID ve bulanık denetleyici karşılaştırmaları yaılmaktadır. laik denetleyiciler için kazanç ayarlamalarıyla itenen erformanta çıktılar elde edilebilir. Bulanık denetleyiciler için ie, kullanılacak giriş ve çıkış fonkiyonlarının ayıının ve kural ayıının arttırılmaıyla yoluyla daha iyi değerler elde edilebilir. Anahtar elimeler: Otomatik uçuş kontrol, laik denetleyiciler, Bulanık denetleyiciler. Effect of Aircraft Roll Control Sytem Deign with Claical and Fuzzy Controller Abtract The aim of the controller of the cloed loo control ytem i to roduce an outut following the inut. PD, PI, and PID controller are widely ued for thi aim with ome variation according to the ytem tructure. The fuzzy controller can be ued for thi aim, for which the memberhi function and the choice of the rule are eential. In thi tudy, the comarion of the PD, PI, PID, and fuzzy controller are realized for the roll control ytem of an airlane. In claical controller, the outut having the referred erformance can be obtained by adjuting the gain; wherea, for the fuzzy controller better value can be obtained by increaing the number of inut and outut function and the number of the rule. eyword : Automatic flight control, Traditional controller, Fuzzy controller. 1. GĐRĐŞ aalı çevrim kontrol itemlerinin amacı, girişte verilen değerin çıkışta elde edilmei ya da girişi taki eden bir çıktı üretme şeklinde öylenebilir. Şekil 1 de, kaalı çevrim kontrol iteminin blok diyagramı verilmektedir. Burada, karşılaştırıcı, itenen giriş değeri ile çıkışın algılayıcı tarafından ölçülen değerini karşılaştırır ve bir hata inyali (e(t)) üretir. Denetleyici, hata inyalini giriş olarak kullanır ve kendi denetim tiine bağlı olarak bir karar inyali üretir. Eyleyici, karar inyalini kullanan hareketli bir elaman olu, hata inyalini küçültecek yönde bir düzeltme inyali üretir. arşılaştırıcı görevini yaabilmei için itenen giriş (r(t)) ile algılayıcılardan elde edilen geribelemenin aynı birim cininden olmaı gerekmektedir. Örneğin baınçla alakalı bir item için itenen giriş eğer elektriki olarak uygulanmışa, item çıkışında elde edilen baınç değerinin algılayıcı tarafından elektrik inyaline çevrilerek karşılaştırıcıya iletilmei lazımdır. Buradan da anlaşılacağı üzere, algılayıcı, hem item çıkışındaki Bu makaleye atıf yamak için IYA E., Bir Uçağın Yatış ontrol Sitem Taarımında laik ve Bulanık Denetleyici Etkileri Makine Teknolojileri Elektronik Dergii, 010 (7) 31-4 How to cite thi article IYA E., Effect of Aircraft Roll Control Sytem Deign with Claical and Fuzzy Controller Electronic Journal of Machine Technologie, 010 (7) 31-4
2 Teknolojik Araştırmalar: MTED 010 (7) 31-4 Bir Uçağın Yatış ontrol Sitem Taarımında büyüklüğü ölçer hem de gerektiğinde farklı bir inyal tiine dönüştürür. Bu ayede çıkışta, itenen giriş elde edilir [1]. r(t) + - e(t) m(t) Denetleyici Eyleyici Sitem c(t) Algılayıcı Şekil 1. aalı çevrim kontrol iteminin blok diyagramı [1] Bir otomatik kontrol itemi taarlamak için, önce üreç ya da tüm itemin özelliklerine uygun matematikel modele ihtiyaç vardır. Denetleyicinin matematikel modeli daha onra geliştirili, uygulanabilir. Verilen bir item için göz önünde bulundurulmaı gereken iki önemli durum vardır. Bunlardan ilki, itemin kararlılığına bağlı geçici durum tekiidir. Bir itemin çıkışı, zamana bağımlı olarak alınım yaarak veya ani şekilde artma ergilemiyora, itemin kararlı olduğu öylenebilir. Geçici durum tekii, yükelme zamanı, aşma (overhoot) yüzdei ve yerleşme zamanının ölçülmeiyle belirlenebilir. Sitem için önem arz eden ikinci durum, durgun durum tekiidir. Bu da, yerleşme zamanı hataının ölçülmeiyle belirlenir []. Şekil de, ikinci mertebeden kaalı döngü bir itemin birim baamak tekii üzerinde bu tanımlamalar göterilmektedir. Şekil. Đkinci mertebeden bir itemin birim baamak tekii laik denetleyiciler ile ilgili literatürde bir çok çalışma mevcuttur. Bu ti denetleyicilerdeki bir takım dezavantajlar düşünüldüğünde bulanık mantığa dayalı denetleyiciler çözüm için kullanılabilirler. wong ve arkadaşları tarafından uçaklardaki eyleyici, algılayıcı ya da başka alt item arızalarında itemi bu arızalara rağmen kontrol altında tutmaya çalışan bulanık denetleyiciye dayalı bir kontrol itemi geliştirilmiştir [3]. Robinon ve arkadaşları, hava trafik işleyişinde kullanılmak üzere bulanık mantığa dayalı bir zaman düzenlemei algoritmaı geliştirmişlerdir. Çalışmalarında, bulanık mantığa dayalı algoritma ile hava alanından ayrılan uçakların minimum zaman gecikmei ile ayrılmalarını ağlamışlardır [4]. Innocenti ve arkadaşları tarafından kol uçuşu yaan uçakların birbirinin uçuş güvenliğini tehlikeye 3
3 ıyak E. Teknolojik Araştırmalar: MTED 010 (7) 31-4 okmadan uçuş görevlerini yerine getirmelerini ağlayan bulanık denetleyicinin kullanıldığı kontrol taarımı gerçekleştirilmiştir [5]. Uru ve Uru tarafından, bir avaş uçağı için bulanık denetleyicinin kullanıldığı kilitlenmeyi önleyici fren itemi taarımı gerçekleştirilmiştir. Çalışmalarında emniyetli ve çabuk durmanın yanında, uçak tekeri ile yol araındaki ürtünme katayılarını da dikkate alı, tekerlerin kaymaını önleyen ve yatay kararlılığı garantileyen fren ayarını yamayı hedeflemişlerdir [6]. Shill ve arkadaşları tarafından yaay inir ağı tabanlı bir bulanık denetleyici ile bir uçağın farklı başlangıç durumlarından ite teker koyana kadar itenen yörüngeyi taki edebilen bir kontrol itemi taarımı gerçekleştirilmiştir [7]. Bu çalışmada, bir uçağın yatış kontrol itemi için PD, PI, PID ve bulanık denetleyici karşılaştırmaları yaılmaktadır. Çalışmada her bir denetleyicinin avantajları ve dezavantajları, taarım açıından karşılaştırılı, onuç kımında yorumlanmaktadır. ontrol iteminin çok önemli olduğu uçak gibi itemlerde denetleyici tii, kazanç değerleri vb. özellikler çok iyi belirlenerek itemlerin en etkili şekilde kullanılmaları açıından çalışma dikkat çekmektedir.. DENETLEYĐCĐLER Denetleyiciler, gelenekel ti ve bulanık mantığa dayalı denetleyiciler olmak üzere iki tite incelenecektir..1. Gelenekel Denetleyiciler Endütride yaygın olarak kullanılan kontrol düzeneği PID ti denetleyicilerdir. Böyle bir kontrol düzeneğinde, denetleme işlemi üç ayrı birimde gerçekleştirilir. Amaç, aşma zamanını, yerleşme zamanını ve yerleşme zamanı hataını belirlenen değerde tutmak ve item kararlılığını ağlamaktır [1]. PID (Proortional+Integral+Derivative) kontrol; bu üç temel kontrol etkiinin ütünlüklerini tek bir birim içinde birleştiren bir kontrol etkiidir. Đntegral etki, itemde ortaya çıkabilecek kalıcı-durum hataını ıfırlarken türev etkide, yalnızca PI kontrol etkii kullanılmaı haline göre itemin aynı bağıl kararlılığı için ceva hızını artırır. Buna göre PID kontrol organı itemde ıfır kalıcı durum hataı olan hızlı bir ceva ağlar. PID kontrol itemi, diğerlerine göre daha karmaşık yaıda olu, o oranda ahalıdır. Burada 33, i ve d arametrelerinin uygun bir ayarı ile itenen bir kontrol ağlanabilir. Eğer bu katayılar uygun bir şekilde ayarlanamayacak olura, PID kontrolün ağlayacağı ütün özelliklerden yararlanılamaz. Üç ayrı denetleme bölümü kıaca aşağıda açıklanmıştır. 1. kıım : Orantı Đşlemi (P) P (t) kontrol inyali, hata inyalinin belli bir katına getirilir. oranal denetleyicinin kazancı olarak da adlandırılabilir.. kıım : Đntegral Đşlemi (I) P(t) = e(t) (1) I (t) kontrol inyali, o andaki zamana bağlı olarak hata inyalinin kümülatif tolamı şeklinde, i abitiyle ifade edilen bir katıdır. Burada i integral denetleyiciinin kazancını götermektedir.
4 Teknolojik Araştırmalar: MTED 010 (7) 31-4 Bir Uçağın Yatış ontrol Sitem Taarımında t I (t) = i e(t) dt () 0 3. kıım : Türev Đşlemi (D) D (t) kontrol inyali, hata inyalinin aynı andaki değişim oranının d abitiyle ifade edilen bir katıdır. Burada d türev alıcı denetleyicinin kazancını götermektedir. D(t) de(t) = d (3) dt Bütün işlemler bir bütün halinde m (t) kontrol inyali, şu şekilde yazılır: t de(t) m(t) = e(t) + i e(t)dt+ d (4) 0 dt Temel olarak dinamik bir yaı kontrol altında tutulmak itendiğinde, PI ti denetleyiciler bunun için uygundur. Bu işlemler, birinci dereceden diferaniyel denklemlerle açıklanabilir. Örneğin, bir u tankındaki u eviyei kontrolü bu ti denetleyicilerle yaılabilir. PID ti denetleyiciler ie, dinamik yaının ikinci landa düşünüldüğü durumlar için daha uygundur. Buna örnek olarak, ürtünme hareketinin işin içine girdiği durumlar verilebilir. Sitemin karmaşıklığı arttıkça, bait bir PID ti denetleyicide yeterli olmayabilir... Bulanık Mantık Denetleyicii Bulanık mantık denetleyicii, inanın dilel ve ezgiel doğaını kullanıldığı bir denetim tiidir. Denetleyici; bulanıklaştırma, kurallar kümei ve durulaştırma birimlerinden meydana gelir. Mikrobilgiayarların kullanımına başlanmaıyla bu tite denetleyicilerin kullanım yerleri de her geçen gün hızla artmış, özellikle matematik modeli çok iyi yaılamayan itemlerde uygulamalara gidilmiştir [1]. 3. BĐR UÇAĞIN YATIŞ ONTROLÜNDE DENETLEYĐCĐ ETĐLERĐ Bir uçağın konum kontrol itemine ait ileri yol tranfer fonkiyon modeli aşağıdaki gibidir []: G 1 () = (5) (+ 361.) Bu iteme, PD denetleyici taarlanacağı düşünülerek öncelikle itemin ileri yol tranfer fonkiyonu 81565( + d) G() = (6) (+ 361.) şeklinde yazılabilir. Bu durumda, birim negatif geri belemeli kaalı çevrim tranfer fonkiyonu ie aşağıdaki gibi elde edilir: 34
5 ıyak E. Teknolojik Araştırmalar: MTED 010 (7) 31-4 θ θ y r () () = 81565( + ( ) d d ) (7) onum, hız ve ivme kararlılık hataları, = lim G() = h 0 k = lim G() = ve 1 e = = 0 (8) ve h k 1 e = = / (9) 1 = lim G() 0 ve e = = (10) 0 iv = olduğu ve itemin birim baamak ve rama fonkiyon girişlerine uygun ceva verdiği anlaşılır. Birim baamak girişler için kararlılık hal hataının eşit veya küçük olan bir taarım yaılmak iteniyora, 1 eçilmelidir. PD denetleyicili itemin ileri yol tranfer fonkiyonu iv wn (+ d) G() = (11) (+ ζw ) şeklinde yazılır. Eşitlik (6) a göre, önüm oranı ζ = 1 olacak şekilde kritik önümlü bir item taarlanmak iteniyora, önüm çaranı w n = olur. Öte yandan karakteritik denklem, n + ( ) = 0 (1) olarak yazılı, = 1 olarak eçilen bir kazanç değeriyle alınıra, d = ζw eşitliğinden d = olarak elde edilir. Bu katayılar kullanılarak itemin birim baamak cevabı Şekil 3 deki gibi elde edilmiştir. d n 35
6 Teknolojik Araştırmalar: MTED 010 (7) 31-4 Bir Uçağın Yatış ontrol Sitem Taarımında Şekil 3. PD denetleyici kullanılarak elde edilen birim baamak cevabı Şekil 3 incelendiğinde itemin birim baamak yanıtının oldukça hızlı olduğu görülmektedir. Birim baamak girişler için kararlılık hal hataı ie gibi oldukça küçük bir değerdir. Sitemin ileri yol tranfer fonkiyonu ikinci dereceden olmaına rağmen eçilen PD kazançları nedeniyle item artık birinci dereceden item davranış özelliği götermektedir. onum kararlılık hataının ıfır ve hız kararlılık hataının ıfıra çok yakın olmaı ebebiyle item birim darbe ve birim baamak girişlere uygun olmakla birlikte, ivme kararlılık hataının olmaı ebebiyle arabolik girişli fonkiyonlar için uygun değildir. Eşitlik (5) de verilen iteme, PI denetleyici taarlanacağı düşünülerek öncelikle itemin ileri yol tranfer fonkiyonu şeklinde yazılabilir []. onum, hız ve ivme kararlılık hataları, iv 81565(+ i / ) () = (13) (+ 361.) G k = lim G() = ve 1 e = = 0 (14) k h = lim G() = ve 1 e = = 0 (15) 0 0 = lim G() = 57.1 ve i h e = = (16) olduğu ve itemin birim baamak, rama ve arabolik fonkiyon girişlerine uygun ceva verdiği anlaşılır. Taarımın, arabolik fonkiyonlu girişler için kararlılık hal hataının 0. ye eşit veya küçük olmaı itenildiği kabulü altında i eçilmelidir. Öte yandan karakteritik denklem, iv i
7 ıyak E. Teknolojik Araştırmalar: MTED 010 (7) = 0 (17) i olarak yazılı, Routh Hurwitz kararlılık teti uygulanıra, 0< < 361. için itemin kararlı olduğu görülür. i = ve = olarak eçildiğinde her iki şartta ağlanmış olur. Bu katayılar kullanılarak itemin birim baamak cevabı Şekil 4 deki gibi elde edilmiştir. i Şekil 4. PI denetleyici kullanılarak elde edilen birim baamak cevabı Şekil 4 incelendiğinde itemin birim baamak yanıtının PD denetleyicili iteme göre daha yavaş olduğu görülmektedir. Parabolik fonkiyonlu girişler için kararlılık hal hataı ie 0. gibi oldukça küçük bir değerdir. Sitemin ileri yol tranfer fonkiyonu üçüncü dereceden olmaına rağmen eçilen PI kazançları nedeniyle item artık ikinci dereceden item davranış özelliği götermektedir. onum kararlılık hataının ve hız kararlılık hataının ıfır olmaı ebebiyle item birim darbe ve birim baamak girişlere uygun olmakla birlikte, ivme kararlılık hataının 0. olmaı ebebiyle arabolik girişli fonkiyonlar içinde uygundur. Ancak % 5 civarı bir aşma öz konuudur. ararlılık hal hataı daha küçük olarak eçilmek iteniyora kazanç değeri daha büyük olarak eçilecek ve ona bağlı olarak de değişecektir. i Eşitlik (5) de verilen iteme, PID denetleyici taarlanacağı düşünülerek öncelikle itemin ileri yol tranfer fonkiyonu 81565(+ i / ) () = (18) (+ 361.) G PID denetleyici eri bağlı PD ve PI kıımlarından oluşan tranfer fonkiyonu şeklinde yazılabilir []: Buradan; i = (1 )( i + d + = + d ) 1 (19) GPID + 37
8 Teknolojik Araştırmalar: MTED 010 (7) 31-4 Bir Uçağın Yatış ontrol Sitem Taarımında = + (0) d d1 d1 i = (1) = () i i onucuna ulaşılır. PD kımı için öncelikle itemin ileri yol tranfer fonkiyonu 81565(1+ d ) () = (3) (+ 361.) G 1 şeklinde yazılabilir. Bu durumda, birim negatif geribelemeli kaalı çevrim tranfer fonkiyonu ie aşağıdaki gibi elde edilir: θ θ y r () () = 81565(1+ + ( d1 d 1 ) ) (4) onum, hız ve ivme kararlılık hataları, k = lim G() = ve 1 e = = 0 (5) 0 1+ h = lim G() = 0 k ve e = = (6) h 1 = lim G() 0 ve e = = (7) 0 iv = olduğu ve itemin birim baamak ve rama fonkiyon girişlerine uygun ceva verdiği anlaşılır. Öte yandan karakteritik denklem, iv + ( ) = 0 (8) d1 olarak yazılı, = ζw eşitliğinden d = olarak elde edilir. d n 1 Öte yandan PI kımı için öncelikle itemin ileri yol tranfer fonkiyonu ( 500)( / ) () + + i = (9) (+ 361.) G şeklinde yazılabilir. / = 10 gibi küçük bir değer eçilerek PID denetleyiciye ait kazançlar i = 0.305, d = ve i = 3 olarak bulunur. Bu katayılar kullanılarak itemin birim baamak cevabı Şekil 5 deki gibi elde edilmiştir. 38
9 ıyak E. Teknolojik Araştırmalar: MTED 010 (7) 31-4 Şekil 5. PID denetleyici kullanılarak elde edilen birim baamak cevabı Üç ti denetleyicinin bir arada birim baamak yanıtları Şekil 6 da göterilmektedir. Şekil 6. 3 ti denetleyicinin birim baamak cevaları Şekil 6 incelendiğinde PID denetleyicili itemin birim baamak yanıtının PD denetleyicili iteme göre daha yavaş, PI denetleyicili iteme göre ie daha hızlı olduğu görülmektedir. Đyi taarlanmış bir PID denetleyici, ayrı ayrı taarlanmış PI ve PD denetleyicili itemin iyi özelliklerini bir arada göterir. Eşitlik (5) de verilen iteme, bulanık denetleyici taarlanacağı düşünülerek, item blok diyagram yaıı aşağıdaki gibi oluşturulmuştur. 39
10 Teknolojik Araştırmalar: MTED 010 (7) 31-4 Bir Uçağın Yatış ontrol Sitem Taarımında Şekil 7. Sitem blok yaıı Sitemde hata, hatanın değişimi ve çıkışa ait üyelik fonkiyonları Şekil 8, Şekil 9 ve Şekil 10 da görüldüğü gibi tanımlanmıştır. Bu üyelik fonkiyonlarının eçimlerinde, ezgiel yol kullanılmıştır. Şekil 8. Hata üyelik fonkiyonları Şekil 9. Hatanın değişimi üyelik fonkiyonları Şekil 10. Çıkış üyelik fonkiyonları Siteme ait kural tablou ie Tablo 1 deki gibi oluşturulmuştur. 40
11 ıyak E. Teknolojik Araştırmalar: MTED 010 (7) 31-4 Tablo 1. Siteme ait kural tablou Şekil 8-10 daki üyelik fonkiyonları ve Tablo 1 deki kural tablou kullanılarak itemin birim baamak cevabı Şekil 11 deki gibi elde edilmiştir. Şekil 11. Bulanık denetleyici kullanılarak elde edilen birim baamak cevabı Şekil 11 incelendiğinde bulanık denetleyicili itemin birim baamak yanıtının PD ve PID denetleyicili iteme göre daha yavaş, PI denetleyicili iteme göre ie daha hızlı olduğu görülmektedir. Aşma açıından incelendiğinde ie, PI ve PID denetleyicili iteminkinden daha iyi bir erformana ahi olduğu görülmektedir. 4. SONUÇ VE ÖNERĐLER Bu çalışmada, uçuş kontrol iteminde önemli bir yer tutan yatış kontrolünün klaik PD, PI ve PID denetleyici ve bulanık denetleyici kullanılarak taarımı incelenmiş ve elde edilen onuçlar karşılaştırılmıştır. PD denetleyicili item incelendiğinde, itemin birim baamak yanıtının oldukça hızlı olduğu görülmektedir. Sitemin ileri yol tranfer fonkiyonu ikinci dereceden olmaına rağmen eçilen PD kazançları nedeniyle item artık birinci dereceden item davranış özelliği götermektedir. onum kararlılık hataının ıfır ve hız kararlılık hataının ıfıra çok yakın olmaı ebebiyle item birim darbe ve birim baamak girişlere uygun olmakla birlikte, ivme kararlılık hataının olmaı ebebiyle arabolik girişli fonkiyonlar için uygun değildir. PD denetleyicili item taarlanılırken, hız kararlılık hal hataının 41
12 Teknolojik Araştırmalar: MTED 010 (7) 31-4 Bir Uçağın Yatış ontrol Sitem Taarımında daha küçük olmaı iteniyora kazanç değeri daha küçük olarak eçilebilir. Böylece birim baamak girdilere daha uygun ceva elde edilebilir. Fakat arabolik fonkiyon girdileri için uygun değildir. PI denetleyicili itemin birim baamak yanıtının PD denetleyicili iteme göre daha yavaş olduğu görülmektedir. Sitemin ileri yol tranfer fonkiyonu üçüncü dereceden olmaına rağmen eçilen PI kazançları nedeniyle item artık ikinci dereceden item davranış özelliği götermektedir. onum kararlılık hataının ve hız kararlılık hataının ıfır olmaı ebebiyle item birim darbe ve birim baamak girişlere uygun olmakla birlikte, ivme kararlılık hataının 0. gibi küçük bir değer olmaı ebebiyle arabolik girişli fonkiyonlar içinde uygundur. Ancak % 5 civarı bir aşma öz konuudur. PI denetleyicili item taarlanılırken, ivme kararlılık hal hataının daha küçük olmaı iteniyora i kazanç değeri daha büyük olarak eçilebilir. Böylece arabolik girdilere daha uygun ceva elde edilebilir. PID denetleyicili itemin birim baamak yanıtının PD denetleyicili iteme göre daha yavaş, PI denetleyicili iteme göre ie daha hızlı olduğu görülmektedir. Đyi taarlanmış bir PID denetleyici, ayrı ayrı taarlanmış PI ve PD denetleyicili itemin iyi özelliklerini bir arada göterir. Bulanık denetleyicili itemin birim baamak yanıtının PD ve PID denetleyicili iteme göre daha yavaş, PI denetleyicili iteme göre ie daha hızlı olduğu görülmektedir. Aşma açıından incelendiğinde ie, PI ve PID denetleyicili iteminkinden daha iyi bir erformana ahi olduğu görülmektedir. Đyi taarlanmış bir bulanık denetleyici ile daha iyi erformanta çıkış elde edilebilir. 5. AYNALAR 1. Yükel, Đ., 001, Otomatik ontrol Sitem Dinamiği ve Denetim Sitemleri, Uludağ Üniveritei. uo, B. C., 00, Otomatik ontrol Sitemleri, Literatür Yayınları 3. wong, W. A., Paino,. M., Laukonen, E. G., Yurkovich, S., 1995, Exert Suerviion of Fuzzy Learning Sytem for Fault Tolerant Aircraft Control, Proceeding of the IEEE. Vol. 83, No. 3, Robinon, J. E., Davi, T. J., and Iaacon, D. R., 1997, Fuzzy Reaoning-Baed Sequencing of Arrival Aircraft In The Terminal Area, AIAA Guidance, Navigation and Control Conference, New Orlean, LA, Innocenti, M., Giulietti, F. and Pollini, L., 00, Intelligent Management Control for Unmanned Aircraft Navigation and Formation eeing, Intelligent Sytem for Aeronautic, Belgium 6. Uru, I., Uru, F., 003, An Intelligent ABS Control Baed On Fuzzy Logic Aircraft Alication, Proceeding of the International Conference on Theory and Alication of Mathematic and Informatic ICTAMI 003, Alba Iulia, Shill, P. C., Hoain, A., han, A. N. and Ahan, M., 004, Alication of Evolutionary Fuzzy Sytem in Aircraft Control, 3rd International Conference on Electrical & Comuter Engineering, ICECE 004. Dhaka, Bangladeh,
Kontrol Sistemleri Tasarımı. Kontrolcü Tasarımı Tanımlar ve İsterler
ontrol Sitemleri Taarımı ontrolcü Taarımı Tanımlar ve İterler Prof. Dr. Bülent E. Platin ontrolcü Taarımı İterleri Birincil iterler: ararlılık alıcı rejim hataı Dinamik davranış İterlerin işlevel boyutu:
DetaylıKontrol Sistemleri. Kontrolcüler. Yrd. Doç. Dr. Aytaç GÖREN
ontrol Sitemleri ontrolcüler Doğrual Sitemlerin Sınıflandırılmaı: Birinci Mertebeden Gecikmeli BMG Sitemler: x a T 1 x a t x e t Son değer teoremi : x x x adr adr adr lim xa 0 lim 0 T 1 t T t 2T t 3T t
DetaylıESM 406 Elektrik Enerji Sistemlerinin Kontrolü 4. TRANSFER FONKSİYONU VE BLOK DİYAGRAM İNDİRGEME
. TRNSFER FONKSİYONU VE BLOK DİYRM İNDİREME. Hedefler Bu bölümün amacı;. Tranfer fonkiyonu ile blok diyagramları araındaki ilişki incelemek,. Fizikel itemlerin blok diyagramlarını elde etmek, 3. Blok diyagramlarının
DetaylıDers #10. Otomatik Kontrol. Sürekli Hal Hataları. Prof.Dr.Galip Cansever. 26 February 2007 Otomatik Kontrol. Prof.Dr.
Der #0 Otomatik ontrol Sürekli Hal Hataları Prof.Dr.alip Canever Prof.Dr.alip Canever Denetim Sitemlerinin analiz ve taarımında üç kritere odaklanılır:. eçici Rejim Cevabı. ararlılık 3. Sürekli Hal ararlı
DetaylıDers #9. Otomatik Kontrol. Kararlılık (Stability) Prof.Dr.Galip Cansever. 26 February 2007 Otomatik Kontrol. Prof.Dr.
Der #9 Otomatik Kontrol Kararlılık (Stability) 1 Kararlılık, geçici rejim cevabı ve ürekli hal hataı gibi kontrol taarımcıının üç temel unurundan en önemli olanıdır. Lineer zamanla değişmeyen itemlerin
DetaylıESM406- Elektrik Enerji Sistemlerinin Kontrolü. 2. SİSTEMLERİN MATEMATİKSEL MODELLENMESİ Laplace Dönüşümü
ESM406- Elektrik Enerji Sitemlerinin Kontrolü. SİSTEMLERİN MATEMATİKSEL MODELLENMESİ Laplace Dönüşümü.. Hedefler Bu bölümün hedefleri:. Komplek değişkenlerin tanıtılmaı.. Laplace Tranformayonun tanıtılmaı..
DetaylıÇOKLU ALT SİSTEMLERİN SADELEŞTİRİLMESİ
73 BÖLÜM 5 ÇOKLU ALT SİSTEMLERİN SADELEŞTİRİLMESİ 5. Blok Diyagramları Blok diyagramları genellikle frekan domenindeki analizlerde kullanılır. Şekil 5. de çoklu alt-itemlerde kullanılan blok diyagramları
DetaylıKontrol Sistemleri Tasarımı
Kontrol Sitemleri Taarımı Kök Yer Eğrii ile Kontrolcü Taarımı Prof. Dr. Bülent E. Platin Kontrol Sitemlerinde Taarım İterleri Zaman Yanıtı Özellik Kararlılık Kalıcı Rejim Yanıtı Geçici rejim Yanıtı Kapalı
DetaylıFrekans Analiz Yöntemleri I Bode Eğrileri
Frekan Analiz Yöntemleri I Bode Eğrileri Prof.Dr. Galip Canever 1 Frekan cevabı analizi 1930 ve 1940 lı yıllarda Nyquit ve Bode tarafından geliştirilmiştir ve 1948 de Evan tarafından geliştirilen kök yer
DetaylıBölüm 7 - Kök- Yer Eğrisi Teknikleri
Bölüm 7 - Kök- Yer Eğrii Teknikleri Kök yer eğrii tekniği kararlı ve geçici hal cevabı analizinde kullanılmaktadır. Bu grafikel teknik kontrol iteminin performan niteliklerini tanımlamamıza yardımcı olur.
DetaylıH09 Doğrusal kontrol sistemlerinin kararlılık analizi. Yrd. Doç. Dr. Aytaç Gören
H09 Doğrual kontrol itemlerinin kararlılık analizi MAK 306 - Der Kapamı H01 İçerik ve Otomatik kontrol kavramı H0 Otomatik kontrol kavramı ve devreler H03 Kontrol devrelerinde geri belemenin önemi H04
DetaylıBİR ISIL SİSTEMİN MODELLENMESİ VE SIEMENS SIMATIC S7 200 PLC İLE KONTROLÜ
BİR ISIL SİSTEMİN MODELLENMESİ VE SIEMENS SIMATIC S7 200 PLC İLE KONTROLÜ Tanel YÜCELEN 1 Özgür KAYMAKÇI 2 Salman KURTULAN 3. 1,2,3 Elektrik Mühendiliği Bölümü Elektrik-Elektronik Fakültei İtanbul Teknik
DetaylıELECO '2012 Elektrik - Elektronik ve Bilgisayar Mühendisliği Sempozyumu, 29 Kasım - 01 Aralık 2012, Bursa
ELECO ' Elektrik - Elektronik ve Bilgiayar Mühendiliği Sempozyumu, 9 Kaım - Aralık, Bura Zaman Gecikmeli Yük Frekan Kontrol Siteminin ekaiu Yöntemi Kullanılarak Kararlılık Analizi Stability Analyi of Time-Delayed
DetaylıÇĐFT SARKAÇ SĐSTEMĐNĐN KAYAN KĐPLĐ KONTROLÜ
ÇĐFT SARKAÇ SĐSTEMĐNĐN KAYAN KĐPLĐ KONTROLÜ Yuuf ALTUN Metin DEMĐRTAŞ 2 Elektrik Elektronik Mühendiliği Bölümü Mühendilik Mimarlık Fakültei Balıkeir Üniveritei, 45, Cağış, Balıkeir e-pota: altuny@balikeir.edu.tr
DetaylıOtomatik Kontrol. Blok Diyagramlar ve İşaret Akış Diyagramları. Prof.Dr.Galip Cansever. Ders #3. 26 February 2007 Otomatik Kontrol
Der # Otomatik Kontrol Blok Diyagramlar ve İşaret Akış Diyagramları ProfDralip Canever 6 February 007 Otomatik Kontrol ProfDralip Canever Karmaşık itemler bir çok alt itemin bir araya gelmeiyle oluşmuştur
DetaylıH03 Kontrol devrelerinde geri beslemenin önemi. Yrd. Doç. Dr. Aytaç Gören
H03 ontrol devrelerinde geri belemenin önemi Yrd. Doç. Dr. Aytaç ören MA 3026 - Der apamı H0 İçerik ve Otomatik kontrol kavramı H02 Otomatik kontrol kavramı ve devreler H03 ontrol devrelerinde geri belemenin
DetaylıKök Yer Eğrileri. Doç.Dr. Haluk Görgün. Kontrol Sistemleri Tasarımı. Doç.Dr. Haluk Görgün
Kök Yer Eğrileri Bir kontrol taarımcıı itemin kararlı olup olmadığını ve kararlılık dereceini bilmek, diferaniyel denklem çözmeden bir analiz ile item performaını tahmin etmek iter. Geribelemeli kontrol
DetaylıOtomatik Kontrol. Fiziksel Sistemlerin Modellenmesi. Prof.Dr.Galip Cansever. Elektriksel Sistemeler Mekaniksel Sistemler. Ders #4
Der #4 Otomatik Kontrol Fizikel Sitemlerin Modellenmei Elektrikel Sitemeler Mekanikel Sitemler 6 February 007 Otomatik Kontrol Kontrol itemlerinin analizinde ve taarımında en önemli noktalardan bir tanei
DetaylıTOPRAKLAMA AĞLARININ ÜÇ BOYUTLU TASARIMI
TOPRAKLAMA AĞLARININ ÜÇ BOYUTLU TASARIMI Fikri Barış UZUNLAR bari.uzunlar@tr.chneider-electric.com Özcan KALENDERLİ ozcan@elk.itu.edu.tr İtanbul Teknik Üniveritei, Elektrik-Elektronik Fakültei Elektrik
Detaylı3. DİNAMİK. bağıntısı ile hesaplanır. Birimi m/s ile ifade edilir.
3. DİNAMİK Dinamik konuu Kinematik ve Kinetik alt başlıklarında incelenecektir. Kinematik, hareket halindeki bir itemin konum (poziyon), hız ve ivmeini, bunların oluşmaını ağlayan kuvvet ya da moment etkiini
DetaylıDENEY 1 Laplace Dönüşümü
DENEY 1 Laplace Dönüşümü DENEYİN AMACI 1. Laplace dönüşümü uygulamaını anlamak.. Simulink yardımıyla Laplace dönüşüm çiftlerinin benzetimini yapmak. 3. ACS-1000 Analog Kontrol Sitemini kullanarak, Laplace
DetaylıOTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ DOĞRUSAL (LİNEER) GERİ BESLEMELİ SİSTEMLERİN KARARLILIĞI
OOMAİ ONROL SİSEMLERİ DOĞRUSAL LİNEER GERİ BESLEMELİ SİSEMLERİN ARARLILIĞI ararlılık Denetim Sitemlerinden; ararlılık Hızlı cevap Az veya ıfır hata Minimum aşım gibi kriterleri ağlamaı beklenir. ararlılık;
DetaylıHaberleşme Gecikmeli Hibrid Enerji Üretim Sisteminin Kararlılık Analizi
EEB 06 Elektrik-Elektronik ve Bilgiayar Sempozyumu, -3 Mayı 06, Tokat TÜRKİYE Haberleşme Gecikmeli Hibrid Enerji Üretim Siteminin Kararlılık Analizi Hakan GÜNDÜZ Şahin SÖNMEZ Saffet AYASUN Niğde Üniveritei,
DetaylıGÜVENİLİR OLMAYAN SİSTEMLER İÇİN ARALIK ÇİZELGELEMESİ PROBLEMİ
İtanbul Ticaret Üniveritei Fen Bilimleri Dergii Yıl: 6 Sayı:12 Güz 2007/2. 67-79 GÜVENİLİR OLMAYAN SİSTEMLER İÇİN ARALIK ÇİZELGELEMESİ PROBLEMİ Deniz TÜRSEL ELİİYİ, Selma GÜRLER ÖZET Bu çalışmada, her
Detaylıdir. Periyodik bir sinyalin örneklenmesi sırasında, periyot başına alınmak istenen ölçüm sayısı N
DENEY 7: ÖRNEKLEME, AYRIK SİNYALLERİN SPEKTRUMLARI VE ÖRTÜŞME OLAYI. Deneyin Amacı Bu deneyde, ürekli inyallerin zaman ve rekan uzaylarında örneklenmei, ayrık inyallerin ektrumlarının elde edilmei ve örtüşme
DetaylıGenetik Algoritma ile Kuru bir Trafonun Maliyet Optimizasyonu
enetik Algoritma ile Kuru bir Trafonun Maliyet Optimizayonu Mehmed Çelebi 1 1 El-Elektronik Mühendiliği Bölümü Celal Bayar Üniveritei mehmed.celebi@bayar.edu.tr Özet Bu çalışmada daha önce analitik yöntemle
DetaylıHİDROLİK SİSTEMLERDE ENERJİ KAYIPLARI VE YÜK DUYARLI SİSTEMLERE GEÇİŞ
17 HİDROLİK SİSTEMLERDE ENERJİ KAYILARI VE YÜK DUYARLI SİSTEMLERE GEÇİŞ İmail OBUT ÖZET Hidrolik itemlerde ea olu itenen; yükü hareket ettirmek için kullanılan gücün, hidrolik omayı tahrik eden elektrik
DetaylıBULANIK MANTIK DENETLEYİCİLİ GÜÇ SİSTEM UYGULAMASI
BUANIK MANTIK DENETEYİCİİ GÜÇ SİSTEM UYGUAMASI Emre ÖZKOP İmail Hakkı ATAŞ Adem Sefa AKPINAR 3,,3 Karadeniz Teknik Üniritei, Elektrik-Elektronik Mühendiliği Bölümü, Trabzon e-pota: eozkop@ktu.edu.tr e-pota:
Detaylı12.7 Örnekler PROBLEMLER
2. 2.2 2.3 2.4 Giriş Bir Kuvvetin ve Bir Momentin İşi Virtüel İş İlkei Genelleştirilmiş Koordinatlar Örnekler Potaniyel Enerji 2.5 Sürtünmeli Makinalar ve Mekanik Verim 2.6 Denge 2.7 Örnekler PROBLEMLER
DetaylıGenetik Algoritma ile Kuru bir Trafonun Maliyet Optimizasyonu
Genetik Algoritma ile Kuru bir Trafonun Maliyet Optimizayonu Mehmed Çelebi 1 1 El-Elektronik Mühendiliği Bölümü Celal Bayar Üniveritei mehmed.celebi@bayar.edu.tr Özet Bu çalışmada daha önce analitik yöntemle
DetaylıDers İçerik Bilgisi. Dr. Hakan TERZİOĞLU Dr. Hakan TERZİOĞLU 1
Dr. Hakan TERZİOĞLU Ders İçerik Bilgisi PID Parametrelerinin Elde Edilmesi A. Salınım (Titreşim) Yöntemi B. Cevap Eğrisi Yöntemi Karşılaştırıcı ve Denetleyicilerin Opamplarla Yapılması 1. Karşılaştırıcı
DetaylıMOSFET BSIM3V3 EŞİK GERİLİMİ VE MOBİLİTE PARAMETRELERİNİN GENETİK ALGORİTMA İLE ÇIKARTILMASI
MOSFET BSIM3V3 EŞİK GERİLİMİ VE MOBİLİTE PARAMETRELERİNİN GENETİK ALGORİTMA İLE ÇIKARTILMASI M.Emin BAŞAK 1 Ayten KUNTMAN Hakan KUNTMAN 3 1, İtanbul Üniveritei,Mühendilik Fakültei, Elektrik&Elektronik
DetaylıDEFORMASYON AĞLARINDA DATUMUN DUYARLILIĞA ETKİSİ EFFECT OF GEODETIC DATUM ON SENSITIVITY OF DEFORMATION NETWORKS
DEFORMASYON AĞLARINDA DATUMUN DUYARLILIĞA ETKİSİ N. TEKİN 1, C. AYDIN 2, U. DOĞAN 2 1 Erciye Üniveritei, Mühendilik Fakültei, Harita Mühendiliği Bölümü, Kayeri, nihaltekin@erciye.edu.tr 2 Yıldız Teknik
DetaylıKök Yer Eğrileri ile Tasarım
Kök Yer Eğrileri ile Taarım Prof.Dr. Galip Canever Kök Yer Eğriinden Kazanç ın Belirlenmei Kök yer eğrii K nın pozitif değerleri için denkleminin muhtemel köklerini göteren eğridir. KG ( ) Taarımın amacı
DetaylıYAĞLAMA VE KAYMALI YATAKLAR
YAĞLAMA TĐPLERĐ YAĞLAMA VE KAYMALI YATAKLAR Yağlamanın beş farklı şekli tanımlanabilir. 1) Hidrodinamik ) Hidrotatik 3) Elatohidrodinamik 4) Sınır 5) Katı-film VĐSKOZĐTE τ F du = = A µ dy du U = dy h τ
DetaylıPI KONTROLÖR TASARIMI ÖDEVİ
PI ONTROLÖR TASARIMI ÖDEVİ ONTROLÖR İLE TASARIM ontrolör Taarım riterleri Taarım riterleri genellile itemine yapmaı geretiğini belirtme ve naıl yaptığını değerlendirme için ullanılır. Bu riterler her bir
DetaylıOtomatik Kontrol. Kontrol Sistemlerin Temel Özellikleri
Otomatik Kontrol Kontrol Sistemlerin Temel Özellikleri H a z ı r l aya n : D r. N u r d a n B i l g i n Açık Çevrim Kontrol Kontrol Edilecek Sistem () Açık Çevrim Kontrolcü () () () () C : kontrol edilecek
DetaylıBULANIK MANTIK KULLANARAK ORTALAMA KAN BASINCININ DENETİMİ ÖZET CONTROL OF MEAN ARTERIAL PRESSURE USING FUZZY LOGIC ABSTRACT
Politeknik Dergii Journal of Polytechnic Cilt: 6 Sayı: 4. 637-643, 003 Vol: 6 No: 4.637-643, 003 BULANIK MANTIK KULLANARAK ORTALAMA KAN BASINCININ DENETİMİ Z. Hakan AKPOLAT, Engin AVCI *, Levent AVCI **
DetaylıLPG DEPOLAMA TANKLARININ GAZ VERME KAPASİTELERİNİN İNCELENMESİ
825 LPG DEPOLAMA TAKLARII GAZ VERME KAPASİTELERİİ İCELEMESİ Fehmi AKGÜ 1. ÖZET Sunulan çalışmada, LPG depolama tanklarının gaz verme kapaitelerinin belirlenmei amacına yönelik zamana bağlı ve ürekli rejim
DetaylıENM 557 ÇOK ÖLÇÜTLÜ KARAR VERME
GAZİ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK-MİMARLIK FAKÜLTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ ENM 557 ÇOK ÖLÇÜTLÜ KARAR VERME GALATASARAY SK nın 2009-2010 Sezonu 2 Dönemi için Forvet Seçim Problemi DERSİN SORUMLUSU: Yrd Doç
DetaylıKARAYOLU VE DEMİRYOLU PROJELERİNDE ORTOMETRİK YÜKSEKLİK HESABI: EN KÜÇÜK KARELER İLE KOLLOKASYON
TMMOB Harita ve Kadatro Mühendileri Odaı 13. Türkiye Harita Bilimel ve Teknik Kurultayı 18 Nian 011, Ankara KARAYOLU VE DEMİRYOLU PROJELERİNDE ORTOMETRİK YÜKSEKLİK HESABI: EN KÜÇÜK KARELER İLE KOLLOKASYON
DetaylıĐnsansı Robotun Kontrol Sistem Dizaynı Control System Design of a Humanoid Robot
Đnanı Robotun ontrol Sitem Dizaynı Control Sytem Deign of a Humanoid Robot Davut Akdaş 1,Sabri Bicakcı 1, Elektrik Elektronik Mühendiliği Bölümü Balıkeir Üniveritei akda@balikeir.edu.tr, bicakci@balikeir.edu.tr
DetaylıBULANIK MANTIKLA UÇAK İNİŞ SIRALAMASININ YAPTIRILMASI
HAVACILIK VE UZAY TEKNOLOJİLERİ DERGİSİ TEMMUZ 2 CİLT 4 SAYI 4 (5-55) BULANIK MANTIKLA UÇAK İNİŞ SIRALAMASININ YAPTIRILMASI Emre Anadolu Üniv. Havacılık Y.O. Hav. Elek-Elekt. Böl. ekiyak@anadolu.edu.tr
DetaylıELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ DENETİM SİSTEMLERİ LABORATUVARI DENEY RAPORU. Deney No: 3 PID KONTROLÜ
TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ DENETİM SİSTEMLERİ LABORATUVARI DENEY RAPORU Deney No: 3 PID KONTROLÜ Öğr. Gör. Cenk GEZEGİN Arş. Gör. Ayşe AYDIN YURDUSEV Öğrenci: Adı Soyadı Numarası
DetaylıBellek. t H t L. Çıkış Q. Veri. Q(t + )= f( Q(t), I 0, I 1,., I n-1 ) Q(t): Şimdiki değer Q(t + ): Sonraki değer
ayıal evreler (Lojik evreleri) AIŞIL VL (equential ircuit) erin ilk bölümünde kombinezonal (combinational) devreleri inceledik. Bu tür devrelerde çıkışın değeri o andaki girişlerin değerlerine bağlıdır.
DetaylıOTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH
OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI İşaret akış diyagramları blok diyagramlara bir alternatiftir. Fonksiyonel bloklar, işaretler, toplama noktaları
DetaylıOTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ. DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ
OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ 1) İdeal Sönümleme Elemanı : a) Öteleme Sönümleyici : Mekanik Elemanların Matematiksel Modeli Basit mekanik elemanlar, öteleme hareketinde;
DetaylıDİELEKTRİK ÖZELLİKLER
0700 ENEJİ HATLAINDA ÇAPAZLAMA! zun meafeli enerji taşıma hatlarında iletkenler belirli meafelerde (L/) çarazlanarak direğe monte edilirler! Çarazlama yaılmadığı durumlarda: Fazların reaktan ve kaaiteleri
DetaylıDepartment of Electrical and Electronics Engineering - Electrical and Control Area. ELKE 405 Automatic Control Systems
Department of Electrical and Electronic Engineering Electrical and Control Area 0:30 Fizikel Sitemler Eylül 007 imail.h. altaş 7..009 0: www.alta.org 3b Department of Electrical and Electronic Engineering
DetaylıU.Ü. Mühendislik Mimarlık Fakültesi Elektronik Mühendisliği Bölümü ELN3102 OTOMATİK KONTROL Bahar Dönemi Yıliçi Sınavı Cevap Anahtarı
U.Ü. Mühendislik Mimarlık Fakültesi Elektronik Mühendisliği Bölümü ELN30 OTOMATİK KONTROL 00 Bahar Dönemi Yıliçi Sınavı Cevap Anahtarı Sınav Süresi 90 dakikadır. Sınava Giren Öğrencinin AdıSoyadı :. Prof.Dr.
DetaylıOTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ BLOK DİYAGRAM İNDİRGEME KURALLARI
OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ BLOK DİYAGRAM İNDİRGEME KURALLARI BLOK DİYAGRAM İNDİRGEME KURALLARI Örnek 9: Aşağıdaki açık çevrim blok diyagramının transfer fonksiyonunu bulunuz? 2 BLOK DİYAGRAM İNDİRGEME
DetaylıDURUM GERİBESLEMELİ UÇUŞ KONTROL SİSTEM TASARIMI. Emre KIYAK 1, * FLIGHT CONTROL SYSTEM DESIGN WITH STATE FEEDBACK
Erciyes Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi 25 (-2) 49-425 (29) http://fbe.erciyes.edu.tr/ ISS 2-2354 DURUM GERİBESEMEİ UÇUŞ KOTRO SİSTEM TASARIMI Emre KIYAK * Anadolu Üniversitesi Sivil Havacılık
DetaylıEKDZ modelinin farklı bina dağılımları içeren senaryolara uygulanarak eğim kırınımı etkisinin araştırılması
SAÜ Fen Bil Der. Cilt,. Sayı,. -, EKDZ modelinin farklı bina dağılımları içeren enaryolara uygulanarak eğim kırınımı etkiinin araştırılmaı Mehmet Barış Tabakcıoğlu *, Muhammed Reşit Çorapız ÖZ.. Geliş/Received,..
DetaylıUydu Kentlerin Tasarımı için Bir Karar Destek Sistemi ve Bilişim Sistemi Modeli Önerisi
Akademik Bilişim 0 - XII. Akademik Bilişim Konferanı Bildirileri 0-2 Şubat 200 Muğla Üniveritei Uydu Kentlerin Taarımı için Bir Karar Detek Sitemi ve Bilişim Sitemi Modeli Önerii TC Beykent Üniveritei
DetaylıOTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH
OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI İşaret akış diyagramları blok diyagramlara bir alternatiftir. Fonksiyonel bloklar, işaretler, toplama noktaları
DetaylıKST Lab. Manyetik Top Askı Sistemi Deney Föyü
KST Lab. Manyetik Top Askı Sistemi Deney Föyü. Deney Düzeneği Manyetik Top Askı sistemi kontrol alanındaki popüler uygulamalardan biridir. Buradaki amaç metal bir kürenin manyetik alan etkisi ile havada
DetaylıOTOMATİK KONTROL. Set noktası (Hedef) + Kontrol edici. Son kontrol elemanı PROSES. Dönüştürücü. Ölçüm elemanı
OTOMATİK KONTROL Set noktası (Hedef) + - Kontrol edici Dönüştürücü Son kontrol elemanı PROSES Ölçüm elemanı Dönüştürücü Geri Beslemeli( feedback) Kontrol Sistemi Kapalı Devre Blok Diyagramı SON KONTROL
DetaylıAfyon Kocatepe Üniversitesi 7 (2) Afyon Kocatepe University FEN BİLİMLERİ DERGİSİ
Afon Kocatepe Üniveritei 7 (2) Afon Kocatepe Univerit EN BİLİMLERİ DERGİSİ JOURNAL O SCIENCE YERALTI ENERJİ KABLOLARINDA MEYDANA GELEN ARIZALARDA ARIZA MESAESİNİN YAPAY SİNİR AĞLARI KULLANILARAK İNCELENMESİ
DetaylıSıvı Sıkışabilirliği ve Sıvı Ortamı Dalga Yayılma Sınır Şartlarının Baraj Deprem Davranışına Etkisinin Euler Yaklaşımıyla İncelenmesi
ECAS22 Ululararaı Yapı ve Deprem Mühendiliği Sempozyumu, 14 Ekim 22, Orta Doğu Teknik Üniveritei, Ankara, Türkiye Sıvı Sıkışabilirliği ve Sıvı Ortamı Dalga Yayılma Sınır Şartlarının Baraj Deprem Davranışına
DetaylıBulanık Mantık Tabanlı Uçak Modeli Tespiti
Bulanık Mantık Tabanlı Uçak Modeli Tespiti Hüseyin Fidan, Vildan Çınarlı, Muhammed Uysal, Kadriye Filiz Balbal, Ali Özdemir 1, Ayşegül Alaybeyoğlu 2 1 Celal Bayar Üniversitesi, Matematik Bölümü, Manisa
DetaylıÇevrimsel yüklemeye maruz tabakalı kompozitlerin maksimum yorulma ömrü için optimum tasarımı
Ululararaı Katılımlı 7. Makina Teorii Sempozyumu, İzmir, -7 Haziran 05 Çevrimel yüklemeye maruz tabakalı kompozitlerin makimum yorulma ömrü için optimum taarımı H. Arda Deveci * H. Seçil Artem İzmir Intitute
DetaylıSĐGORTA ŞĐRKETLERĐNĐN SATIŞ PERFORMANSLARININ VERĐ ZARFLAMA ANALĐZĐ YÖNTEMĐYLE BELĐRLENMESĐ ÖZET
Muğla Üniveritei Soyal Bilimler Entitüü Dergii (ĐLKE) Güz 2005 Sayı 15 SĐGORTA ŞĐRKETLERĐNĐN SATIŞ PERFORMANSLARININ VERĐ ZARFLAMA ANALĐZĐ YÖNTEMĐYLE BELĐRLENMESĐ ÖZET Zehra BAŞKAYA * Cüneyt AKAR ** Bu
DetaylıDERSİN ADI DENEY ADI DENEYİN SORUMLUSU DENEYİN YAPILDIĞI LABORATUAR
ULUDAĞ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK-MİMARLIK FAKÜLTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ DERSİN ADI MAK 4119- MAKİNE TASARIM LABORATUARI DENEY ADI BİR SÜREÇ DENETİM SİSTEMİNİN İNCELENMESİ DENEYİN SORUMLUSU ÖĞR. GÖR.
DetaylıBÖLÜM 7. Sürekli hal hatalarının değerlendirilmesinde kullanılan test dalga şekilleri: Dalga Şekli Giriş Fiziksel karşılığı. Sabit Konum.
9 BÖLÜM 7 SÜRELİ HAL HATALARI ontrol itmlrinin analizind v dizaynında üç özlliğ odaklanılır, bunlar ; ) İtniln bir gçici hal cvabı ürtmk. ( T, %OS, ζ, ω n, ) ) ararlı olmaı. ıaca kutupların diky knin olunda
Detaylı>> pretty(f) s exp(10) 1/ s + 1 1/100 (s + 1) + 1 s
ELN5 OTOMATİK KONTROL MATLAB ÖRNEKLERİ - LAPLACE VE TERS LAPLACE DÖNÜŞÜMÜ UYGULAMALARI: Symbolic Math Toolbox içinde tanımlı olan laplace ve ilaplace komutları ile Laplace ve Ter Laplace dönüşümlerinin
DetaylıCilt:11 Sayı: 4 s , 2008 Vol: 11 No: 4 pp , Yılmaz KORKMAZ, Fatih KORKMAZ ÖZET
Politeknik Dergii Journal of Polytechnic Cilt: Sayı:.9-98, 8 Vol: No: pp.9-98, 8 Doğrudan Moment Denetimi Yöntemiyle Denetlenen Aenkron Motor e Sabit Mıknatılı Senkron Motorun Performanlarının Karşılaştırılmaı
DetaylıOTOMOBİLLER İÇİN BULANIK MANTIK TABANLI HIZ SABİTLEYİCİ BİR SİSTEM
ASYU 2008 Akıllı Sistemlerde Yenilikler ve Uygulamaları Sempozyumu OTOMOBİLLER İÇİN BULANIK MANTIK TABANLI HIZ SABİTLEYİCİ BİR SİSTEM Kenan YANMAZ 1 İsmail H. ALTAŞ 2 Onur Ö. MENGİ 3 1,3 Meslek Yüksekokulu
DetaylıMEB YÖK MESLEK YÜKSEKOKULLARI PROGRAM GELĐŞTĐRME PROJESĐ. 1. Endüstride kullanılan Otomatik Kontrolun temel kavramlarını açıklayabilme.
PROGRAMIN ADI DERSĐN ADI DERSĐN ĐŞLENECEĞĐ YARIYIL HAFTALIK DERS SAATĐ DERSĐN SÜRESĐ ENDÜSTRĐYEL OTOMASYON SÜREÇ KONTROL 2. Yıl III. Yarıyıl 4 (Teori: 3, Uygulama: 1, Kredi:4) 56 Saat AMAÇLAR 1. Endüstride
DetaylıKapalı Ortam Sıcaklık ve Nem Denetiminin Farklı Bulanık Üyelik Fonksiyonları Kullanılarak Gerçekleştirilmesi
6 th International Advanced Technologies Symposium (IATS ), 6-8 May 20, Elazığ, Turkey Kapalı Ortam Sıcaklık ve Nem Denetiminin Farklı Bulanık Üyelik Fonksiyonları Kullanılarak Gerçekleştirilmesi Ö. Akyazı,
DetaylıOtomatik Kontrol. Kapalı Çevrim Kontrol Sistemin Genel Gereklilikleri. Hazırlayan: Dr. Nurdan Bilgin
Otomatik Kontrol Kapalı Çevrim Kontrol Sistemin Genel Gereklilikleri Hazırlayan: Dr. Nurdan Bilgin Kapalı Çevrim Kontrol Kapalı Çevrim Kontrol Sistemin Genel Gereklilikleri Tüm uygulamalar için aşağıdaki
DetaylıTEK BÖLGELİ GÜÇ SİSTEMLERİNDE BULANIK MANTIK İLE YÜK FREKANS KONTRÜLÜ
TEKNOLOJİ, Yıl 5, (2002), Sayı 3-4, 73-77 TEKNOLOJİ TEK BÖLGELİ GÜÇ SİSTEMLERİNDE BULANIK MANTIK İLE YÜK FREKANS KONTRÜLÜ Ertuğrul ÇAM İlhan KOCAARSLAN Kırıkkale Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Elektrik-Elektronik
DetaylıDers İçerik Bilgisi. Sistem Davranışlarının Analizi. Dr. Hakan TERZİOĞLU. 1. Geçici durum analizi. 2. Kalıcı durum analizi. MATLAB da örnek çözümü
Dr. Hakan TERZİOĞLU Ders İçerik Bilgisi Sistem Davranışlarının Analizi 1. Geçici durum analizi 2. Kalıcı durum analizi MATLAB da örnek çözümü 2 Dr. Hakan TERZİOĞLU 1 3 Geçici ve Kalıcı Durum Davranışları
DetaylıOtomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK2013, 26-28 Eylül 2013, Malatya OTOMOTİV SİSTEMLERİ VE KONTROLÜ
Otomatik Kontrol Ulual Tolantıı, TOK3, 6-8 Eylül 3, Malatya OTOMOTİV SİSTEMLERİ VE KONTROLÜ 8 Otomatik Kontrol Ulual Tolantıı, TOK3, 6-8 Eylül 3, Malatya Ni-MH Batarya Sitemlerinde Gözleyici-Temelli Hata
DetaylıDİNAMİK DEVRELERİN FREKANS DOMENİNDE İNCELENMESİ, FREKANS KARAKTERİSTİKLERİ VE BODE DİYAGRAMLARI
DENEY NO: 9 DİNAMİK DEVRELERİN FREKANS DOMENİNDE İNCELENMESİ, FREKANS KARAKTERİSTİKLERİ VE BODE DİYAGRAMLARI Deneyin Amacı: Lineer-zamanla değişmeyen -kapılı devrelerin Genlik-Frekan ve Faz-Frekan karakteritiklerinin
DetaylıDarbeli Doppler Laminar Kan Akış Sinyal Simülasyonuna STFT ve AR Spektral Analizlerinin Uygulanması
KSÜ Fen ve Mühendilik Dergii 5(2) 22 14 KSU J. Science and Engineering 5(2) 22 Darbeli Doppler Laminar Kan Akış Sinyal Simülayonuna STFT ve AR Spektral Analizlerinin Uygulanmaı M.Kemal KIYMIK Abdülhamit
DetaylıBetonarme Kolonların Yanal Öngerme Metodu İle Depreme Karşı Güçlendirilmesi
ECAS2002 Ululararaı Yaı ve Derem Mühendiliği Semozyumu, 14 Ekim 2002, Orta Doğu Teknik Üniveritei, Ankara, Türkiye Betonarme Kolonların Yanal Öngerme Metodu İle Dereme Karşı Güçlendirilmei M. Saatçioğlu
DetaylıAyşe Aytaç, Berrin Yılma, Veli Deni GİRİŞ Kord Beleri, havalı latiklerde detek amacıyla kullanılan temel tektil malemelerdir. Kord bei, birbirine para
İşletme Fakültei Dergii, Cilt 9, Sayı 1, 2008, 61-71 KORD BEZİ ÜRETİMİNDE BÜKÜM YÖNÜNÜN ETKİLERİNİN FARKLI DENEY TASARIMI YÖNTEMLERİ İLE İNCELENMESI Ayşe Aytaç *, Berrin Yılma **, Veli Deni *** Öet Kord
DetaylıGÜVENLĐ HABERLEŞME ĐÇĐN YENĐ BĐR KAOTĐK SĐSTEMĐN SENKRONĐZASYONU Bildiri Konusu ( 3. Đletişim Kuramı Ve Teknikleri, Kaotik Sistemler )
GÜVENLĐ HABERLEŞME ĐÇĐN ENĐ BĐR KAOTĐK SĐSTEMĐN SENKRONĐASONU Bildiri Konuu (. Đletişim Kuramı Ve Teknikleri, Kaotik Sitemler ) ĐHSAN PEHLĐVAN Sakarya Üniveritei, Elektrik Elektronik Müh. Bölümü, Eentepe
DetaylıRüzgar Türbininde Kullanılan AC/DC Çeviricilerde Uzay Vektörü Modülasyonu Yöntemi ile Kontrol
Rüzgar ürbininde Kullanılan AC/DC Çeviricilerde Uzay ektörü Modülayonu Yöntemi ile Kontrol Cenk Cengiz Eyüp Akpınar Dokuz Eylül Üniveritei Elektrik ve Elektronik Mühenliği Bölümü Kaynaklar Yerleşkei, Buca-İzmir
DetaylıOp-Amp Uygulama Devreleri
Op-Amp Uygulama Devreleri Tipik Op-amp devre yapıları şunları içerir: Birim Kazanç Arabelleği (Gerilim İzleyici) Evirici Yükselteç Evirmeyen Yükselteç Toplayan Yükselteç İntegral Alıcı Türev Alıcı Karşılaştırıcı
DetaylıÖN DİZAYNDA AĞIRLIK HESABI
ÖN DİZAYNDA AĞIRIK HESABI Her türlü geminin dizaynında gemiyi oluşturan ağırlıkların ön dizayn aşamaında doğru olarak heaplanmaı geminin tekno-ekonomik performan kriterlerinin belirlenmeinde on derece
DetaylıEGE ÜNİVERSİTESİ-MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ-MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ 1 MK371 ISI TRANSFERİ (2+2) DERSİ
EGE ÜNİVERSİESİ-MÜHENDİSİK FAKÜESİ-MAKİNA MÜHENDİSİĞİ BÖÜMÜ 1 MK371 ISI RANSFERİ (+) DERSİ-ÖZE BİGİER: (8.6) EGE ÜNİVERSİESİ-MÜHENDİSİK FAKÜESİ MAKİNA MÜHENDİSİĞİ BÖÜMÜ MK371 ISI RANSFERİ (+) DERSİ.BÖÜM
DetaylıÇELİK YAPILARDA ELASTİK VE PLASTİK YÖNTEM ÇÖZÜMLERİ VE BİRLEŞİMLER
Omangazi Üniveritei Müh.Mim.Fak.Dergii C.XVII, S.1, 2003 Eng.&Arch.Fac.Omangazi Univerit, Vol.XVII, o: 1, 2003 ÇELİK YAPILARDA ELASTİK VE PLASTİK YÖTEM ÇÖZÜMLERİ VE BİRLEŞİMLER Selim ŞEGEL 1, evzat KIRAÇ
DetaylıAnkara ve Kastamonu yöneticilerinin Mesleki Eğilime Göre Yönlendirme ve Kariyer. Rehberliği Projesinin Değerlendirme Sonuçları
Ankara ve Katamonu Yöneticilerinin Meleki Eğilime Göre Yönlendirme ve Kariyer Rehberliği Projeinin Değerlendirme Sonuçları Ankara ve Katamonu yöneticilerinin Meleki Eğilime Göre Yönlendirme ve Kariyer
DetaylıOtomatik Kontrol. Otomatik kontrol sistemleri ve sınıflandırılması
Otomatik Kontrol Otomatik kontrol sistemleri ve sınıflandırılması H a z ı r l aya n : D r. N u r d a n B i l g i n Temel Kontrol Çeşitleri 1. Açık Çevrim (Open Loop) Kontrol Trafik Işıkları Çamaşır makinası,
DetaylıEGE ÜNİVERSİTESİ EGE MYO MEKATRONİK PROGRAMI
EGE ÜNİVERSİTESİ EGE MYO MEKATRONİK PROGRAMI SENSÖRLER VE DÖNÜŞTÜRÜCÜLER SÜREÇ KONTROL Süreç Kontrol Süreç kontrolle ilişkili işlemler her zaman doğada var olmuştur. Doğal süreç kontrolünü yaşayan bir
DetaylıKONTROL SİSTEMLERİNE GİRİŞ. Hazırlayan Dr.Birol Arifoğlu
KONTROL SİSTEMLERİNE GİRİŞ Hazırlayan Dr.Birol Arifoğlu Temel Kavramlar ve Tanımlar Açık Çevrim Kontrol Sistemleri Kapalı Çevrim (Geri Beslemeli) Kontrol Sistemleri İleri Beslemeli Kontrol Sistemleri Otomatik
DetaylıGEMO DS207. Genel Özellikler: İLERİ / GERİ SAYICI
DS07 İLERİ / GERİ SAYICI Genel Özellikler: x ane, çift etli, çift kontaklı, ileri/geri ayıcı Faz farklı giriş ile ileri/geri ayma Şifre korumalı Seçilebilir ayma frekanı 0.00 ile 9. 999 araında eçilebilen
DetaylıGRID INDUCTANCE IN SUBSTATION GROUNDING GRID DESIGN BASED ON GENETIC ALGORITHMS
5. Ululararaı İleri Teknolojiler Sempozyumu (IATS 9), 3-5 Mayı 29, Karabük, Türkiye GENETİK ALGORİTMALARA DAYALI İLETİM MERKEZİ TOPRAKLAMA AĞI TASARIMINDA AĞ İNDÜKTANSI GRID INDUCTANCE IN SUBSTATION GROUNDING
Detaylı1. MATEMATİKSEL MODELLEME
. MATEMATİKSEL MODELLEME İşletmeler çabuk ve iabetli kararlar alabilmeleri büyük ölçüde itematik yaklaşıma gerekinim duyarlar. İter ayıal analizler, iter yöneylem araştırmaı adı altında olun uygulanmakta
DetaylıROBOT KOL DENETİM TASARIMI İÇİN DURUM DEĞİŞKENLERİ GERİ BESLEMELİ VE TÜMLEVLİ DENETİMCİ YAKLAŞIMI
Gazi Üniv. Müh. Mim. Fak. Der. J. Fac. Eng. Arch. Gazi Univ. Cilt 9, No, 54, 4 Vol 9, No, 54, 4 ROBOT OL DENETİM TASARIMI İÇİN DURUM DEĞİŞENLERİ GERİ BESLEMELİ VE TÜMLEVLİ DENETİMCİ YALAŞIMI Uğur CANER
DetaylıÇELİK TEL HALAT DEMETİNİN MODELLENMESİ VE SONLU ELEMANLARLA ANALİZİ
ÇELİK TEL HALAT DEMETİNİN MODELLENMESİ VE SONLU ELEMANLARLA ANALİZİ Prof.Dr. C.Erdem İMRAK 1 ve Mak.Y.Müh. Özgür ŞENTÜRK 2 1 İTÜ. Makina Fakültei, Makina Mühendiliği Bölümü, İtanbul 2 Oyak- Renault, DITECH/DMM
DetaylıT.C. NĠĞDE ÜNĠVERSĠTESĠ FEN BĠLĠMLERĠ ENSTĠTÜSÜ ELEKTRĠK-ELEKTRONĠK MÜHENDĠSLĠĞĠ ANABĠLĠM DALI
YÜKSEK LĠSANS TEZĠ H. YILDIZ, 0 NĠĞDE ÜNĠVERSĠTESĠ FEN BĠLĠMLERĠ ENSTĠTÜSÜ T.C. NĠĞDE ÜNĠVERSĠTESĠ FEN BĠLĠMLERĠ ENSTĠTÜSÜ ELEKTRĠK-ELEKTRONĠK MÜHENDĠSLĠĞĠ ANABĠLĠM DALI HABERLEġME GECĠKMELERĠNĠN YÜK FREKANS
Detaylı(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 1) SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNİN PID İLE KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. Sertaç SAVAŞ
T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 1) SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNİN PID İLE KONTROLÜ DENEY
DetaylıKLASİK BULANIK MANTIK DENETLEYİCİ PROBLEMİ : INVERTED PENDULUM
KLASİK BULANIK MANTIK DENETLEYİCİ PROBLEMİ : INVERTED PENDULUM M.Ali Akcayol Gazi Üniversitesi Mühendislik Mimarlık Fakültesi Bilgisayar Mühendisliği Bölümü (Yüksek Lisans Tezinden Bir Bölüm) Şekil 1'
DetaylıBULANIK MANTIK YÖNTEMİNİN PID DENETLEYİCİ PERFORMANSINA ETKİSİ
16. ULUSAL MAKİNA TEORİSİ SEMPOZYUMU Atatürk Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, 12-13 Eylül, 2013 BULANIK MANTIK YÖNTEMİNİN PID DENETLEYİCİ PERFORMANSINA ETKİSİ 1 Mustafa ARDA, 2 Aydın GÜLLÜ, 3 Hilmi
Detaylı( ) BSIM MOSFET Model Parametrelerinin Ölçüm Yoluyla Belirlenmesine Yönelik Algoritmalar. Şuayb YENER 1 Hakan KUNTMAN 2. Özetçe. 2 BSIM MOSFET Modeli
BSIM MOSFE Model lerinin Ölçüm Yoluyla Belirlenmeine Yönelik Algoritmalar Şuayb YENER 1 Hakan UNMAN 1 Elektrik ve Elektronik Mühendiliği Bölümü, Sakarya Üniveritei, 545, Eentepe, Sakarya Elektronik ve
DetaylıH04 Mekatronik Sistemler. Yrd. Doç. Dr. Aytaç Gören
H04 Mekatronik Sistemler MAK 3026 - Ders Kapsamı H01 İçerik ve Otomatik kontrol kavramı H02 Otomatik kontrol kavramı ve devreler H03 Kontrol devrelerinde geri beslemenin önemi H04 Aktüatörler ve ölçme
DetaylıKontrol Sistemlerinin Analizi
Sistemlerin analizi Kontrol Sistemlerinin Analizi Otomatik kontrol mühendisinin görevi sisteme uygun kontrolör tasarlamaktır. Bunun için öncelikle sistemin analiz edilmesi gerekir. Bunun için test sinyalleri
DetaylıSprott_94_A Kaotik Sisteminin Senkronizasyonu ve Bilgi Gizlemede Kullanılması
Sprott_9_A Kaotik Siteminin Senkronizayonu ve Bilgi Gizlemede Kullanılmaı İhan Pehlivan, ılmaz Uyaroğlu, M. Ali alçın, Abdullah Ferikoğlu Özet Doğrual olmayan otonom Sprott_9_A kaotik denklem itemi matematikel
Detaylı