ROBOT (SUMO, ÇİZGİ İZLEYEN, ALTI AYAKLI) MONTAJ KILAVUZU. ALTAŞ YAYINCILIK ve ELEKTRONİK TİC. LTD. ŞTİ.

Transkript

1 ROBOT (SUMO, ÇİZGİ İZLEYEN, ALTI AYAKLI) MONTAJ KILAVUZU ALTAŞ YAYINCILIK ve ELEKTRONİK TİC. LTD. ŞTİ. İnönü Cad. Faikbey Sokak No:11/B MALTEPE / İSTANBUL İnternet sitesi: e-posta : siparis@altaskitap.com Tel / Fax: GSM (MEB tarifeli) :

2 2

3 İÇİNDEKİLER GİRİŞ...4 Modüler özellik nedir?...5 Modüler özellik size ne avantaj sağlar?...5 Robotlara İsteğe Bağlı Modüller Takarak Neler Yapabilirsiniz?...6 ULTRASONİK Mesafe Algılayıcısı Devresi:...6 IR-RF VERİCİ Devresi:...6 RF ALICI Devresi:...6 SERİ İLETİŞİM Devresi:...7 2x16 Karakter LCD:...7 PIC PROG USB Programlayıcı:...7 ÇİZGİ İZLEYEN ROBOT ve MONTAJI...8 ÇİZGİ İZLEYEN Robot Paketi İçerisindeki Mekanik Parçalar...9 ÇİZGİ İZLEYEN Robotun Mekanik Parçalarının Montajı ÇİZGİ İZLEYEN Robotun Elektronik Devrelerinin Parçaları ÇİZGİ İZLEYEN ROBOTUN Elektronik Devrelerinin Montajı SUMO ROBOT ve MONTAJI...22 SUMO Robotu Paketinde Bulunan Mekanik Parçalar...23 SUMO Robotunun Mekanik Parçalarının Montajı...25 SUMO Robotu Paketi İçerisinde Bulunan Elektronik Parçalar SUMO ROBOTU Elektronik Devrelerinin Montajı...33 ALTI AYAKLI ROBOT ve MONTAJI...37 ALTI AYAKLI Robot Paketi İçerisindeki Mekanik Parçalar ALTI AYAK Robotun Mekanik Parçalarının Montajı...40 ALTI AYAKLI Robot Paketindeki Elektronik Parçalar ALTI AYAKLI ROBOTUN Elektronik Devrelerinin Montajı İSTEĞE BAĞLI DEVRELER ve MONTAJI...55 RF VERİCİ DEVRESİ ve MONTAJI...56 RF ALICI DEVRESİ ve MONTAJI...59 SERİ İLETİŞİM DEVRESİ ve MONTAJI...60 ULTRASONİK ALGILAYICI DEVRESİ ve MONTAJI x16 ALFANÜMERİK LCD...65 PIC PROG USB PROGRAMLAYICI...66 YAYINLARIMIZ ve EĞİTİM KARTLARIMIZ...67 PROGRAMLAMA KİTAPLARI...67 ELEKTRONİK KİTAPLARI...67 PIC MİKRODENETLEYİCİLER İLE İLGİLİ KİTAPLAR BİLGİSAYAR DESTEKLİ TASARIM KİTAPLARI ATMEL AVR PROGRAMLAMA ve DENEME KARTLARIMIZ PIC PROGRAMLAMA KARTLARI...70 ELEKTRONİK DENEY KARTLARIMIZ...71 PIC PROGRAMLAMA ve DENEME KARTLARIMIZ MODÜLER MİKRODENETLEYİCİ SETLERİMİZ

4 4 GİRİŞ Satın aldığınız paket içerisinde yayınevimiz yazarlarından Serkan Ayyıldız ın hazırlamış olduğu Kendi Robotunu Kendin Yap kitabı içerisinde yapımı, çalışması ve programlaması verilen robotlardan (SUMO, ÇİZGİ İZLEYEN ve ALTI AYAKLI) seçmiş olduğunuz bir tanesinin mekanik ve elektronik parçaları bulunmaktadır. Bu kitapçık her üç robotun montajının nasıl yapıldığı hakkında detaylı bilgileri içermektedir. KENDİ ROBOTUNU KENDİN YAP kitabını yayınevimizden satın alan müşterilerimizin kitap hakkındaki övgülerini almak yayınevi olarak bizleri oldukça sevindirdi. Yapım aşamaları ve programlamaları hakkındaki bilgiler titizlikle hazırlanmış olan robotların mekanik ve elektronik aksamlarını birçok müşterimiz kendi çabalarıyla yapmaya çalıştıklarını, bunda da başarılı olduklarını bildirdiler. Ancak yoğun bir okuyucu kitlemiz de haklı olarak, robotun mekanik parçalarını yaparken malzeme bulmakta zorlandıklarını, atölye ortamları olmadığından parçaları yapmakta zorlandıklarını bildirdiler. Atölye ortamı bulabilen birçok müşterimiz de, oldukça fazla el becerisi isteyen robotları yaparken mekanik aksamların ölçülerini tutturamamaktan, bu yüzden oldukça fazla zaman kaybetmekten ve sonuç olarak görsel olarak kendilerinin de beğenmedikleri robotlar yaptıklarını söylediler. İşte yukarıdaki paragrafta belirttiğimiz nedenler, her zaman ilkleri gerçekleştiren bir yayınevi olarak bize bir ilke daha adım atma cesaretini verdi. Netice olarak, sizlere her bir parçası titizlikle hazırlanmış, çok fazla zaman almadan montajını zevkle yapabileceğiniz mekanik ve elektronik parçalarını size sunmaya karar verdik. Böylece hem robot montajlarını yaparken zevk alacaksınız hem de malzeme aramak ve detaylı parça kesme, delme gibi işlemler için harcayacağınız zamanı robotunuzu daha akıllı olarak programlama için kullanacaksınız. Robotun yapım ve montaj aşamaları size bu paket ile birlikte verilen KRKY kitabı içerisinde verilmesine rağmen burada yeniden montaj kılavuzu hazırlamamızın sebebi, robotların mekanik kısımlarında ve elektronik devrelerinde yaptığımız çok küçük değişiklikler nedeniyledir. Bu değişiklikler montajda bazı kolaylıklar sağlamak için yapılmıştır. İşlev ve devrelerin çalışması kitaptakinden hiçbir fark yoktur. Montaj yaparken sadece bu kılavuza bağlı kalmayın, gerektiğinde kitapta ayrıntılı olarak verilen montaj kurallarına da bakınız. Elektronik devrelerin çalışması, programlanması kitapta anlatılanlarla bire bir aynıdır. Zorunlu olarak değişiklik yapılan bazı programlar (Örneğin altı ayaklı robottun servo motorlarının pozisyon tespiti yaparken kullanılacak program.) ve devreler (Örneğin, IR-RF verici PCB dizaynında yapılan görsel değişiklik.) hakkında ilgili robotun montajı bölümünde size hatırlatılacaktır. PCB üzerinde uygulanmış olan elektronik devre şemaları kitaptakinden farklı görülse de sadece yeniden çizilmiş ve PCB nin üst baskısı ve dizaynında görsel bazı değişiklikler yapılmıştır. Bu nedenle bu kitapçık içerisinde devrelerin çalıştırılması ve deneme programları yapılması hakkında bilgi verilmemiştir. Gerekli bilgi edinmek için KRYK kitabındaki açıklamalardan yararlanınız. Robotun montajını yaptıktan sonra kitapta verilen deneme programlarını takip ederek denemelere başlayabilirsiniz. Elbette robotunuza yükleyebileceğiniz programlar kitapta verilenlerle sınırlı değildir. Elinizdeki robotu daha akıllı robot haline getirmek sizin yapacağınız programlara bağlıdır. Hatta, kitapta JAL programlama diliyle verilen programlar yerine, kendi bildiğiniz bir programlama dilini kullanarak programları yazmanız size daha fazla deneyim kazandırabilecektir. ÖNEMLİ NOT! : SUMO VE ÇİZGİ İZLEYEN ROBOTLARI DENEMEK VE ÇALIŞTIRMAK İÇİN KULLANILACAK PROGRAMLAR KENDİ ROBOTUNU KENDİN

5 YAP KİTABI İLE BİRLİKTE VERİLEN DC-ROM İÇERİSİNDE BULUNMAKTADIR. BU PROGRAMLARI DOĞRUDAN KULLANABİLİRSİNİZ. ANCAK!, ALTI AYAKLI ROBOTTA KULLANACAĞINIZ RC SERVO MOTORLARIN ÖZELLİKLERİ KİTAPTA BELİRTİLENDEN FARKLIDIR. BU NEDENLE BU ROBOTDA KULLANILACAK PROGRAMLARDA KÜÇÜK DEĞİŞİKLİKLER YAPILMIŞTIR. BU KONUDAKİ AÇIKLAMALAR ALTI AYAKLI ROBOT VE MONTAJI BÖLÜMÜNDE VERİLMİŞTİR. SUMO, ÇİZGİ İZLEYEN ve ALTI AYAKLI robotlarının her biri üzerinde şimdiye kadar PIC programlama konusunda edindiğiniz bilgileri pratiğe aktarmanıza yardımcı olacak biçimde modüler olarak hazırlanmıştır. Modüler özellik nedir? Robotların kontrolü için kullanılan 8 farklı elektronik devre kartının diğer kartlar üzerinde de kullanılabilmesidir. Aşağıda hazırladığımız tabloda ortak kullanılan devre kartları hakkında daha kolay fikir verecektir. MODÜL KODU MODÜLÜN ADI SUMO ROBOTU SUM SUMO MEKANİK PARÇALARI ÇİZGİ İZLEYEN ROBOT ÇİZ ÇİZGİ İZLEYEN MEKANİK PARÇALARI ALTI AYAKLI ROBOT ALT ALTI AYAKLI MEKANİK PARÇALARI DCM DC MOTOR KONTROL Devresi SVM RC SERVO MOTOR KONTROL Devresi ENG ENGEL ALGILAMA Devresi YOL SİYAH YOL ALGILAMA Devresi RFV IR-RF VERİCİ Devresi RFA RF ALICI Devresi ULT ULTRASONİK ALGILAMA Devresi SER SERİ İLETİŞİM Devresi NOT: Tramlı olarak işaretlenen modüller robotlarla verilen standart modüllerdir. : İşaretli olan modüller o robotla birlikte kullanılabileceğini gösterir. Tablo 1 : Robotlarda kullanılabilecek modüllerin listesi. Modüler özellik size ne avantaj sağlar? Yukarıdaki tabloda da görüldüğü gibi DC MOTOR KONTROL devresi hem SUMO da hem de ÇİZGİ İZLEYEN de kullanılabilmektedir. Bu sizin için ne kolaylık sağlar? Diyelim ki SUMO Robot aldınız ve standart olarak size verilen DC MOTOR KONTROL, ENGEL ALGILAMA ve SİYAH YOL ALGILAMA devrelerini kullanmaktasınız. Daha sonra da ALTI AYAKLI ROBOT ile çalışmalar yapmak isteyebilirsiniz. Bu durumda isteğe bağlı olarak elinizde olan parçaları yeniden satın almadan, sadece yeni aldığınız robot için gerekli modülleri (ALT ve SVM modüllerini) satın alabilirsiniz. Bu durum size ekonomik kazanç sağlar. Ancak daha önce satın almış olduğunuz robottan modül sökerek kullanacağınızdan, her iki robotu işlevleri tam olarak aynı anda kullanamamanız bir dezavantaj olacaktır. 5

6 Robotlara İsteğe Bağlı Modüller Takarak Neler Yapabilirsiniz? Her üç robot da PIC programlama konusunda bildiğiniz tüm detaylı bilgilerinizi üzerinde uygulayabileceğiniz çok fonksiyonlu bir robotlardır. Bu montaj kılavuzu içerisinde montaj ve devre şemaları verilen ve aynı zamanda KENDİ ROBOTUNU KENDİN YAP kitabı içerisinde çalışması ve programları verilen aşağıdaki İSTEĞE BAĞLI MODÜL leri ayrıca satın alarak robotunuzu daha da işlevsel hale getirebilirsiniz. Bu modüller tablo 1 de görüldüğü gibi her üç robota da takılarak kullanılabilmektedir. Şimdi kısaca modüllerin hangileri olduğuna ve yapabileceğiniz ilave fonksiyonların neler olabileceğine birkaç örnek verelim: ULTRASONIC mesafe algılayıcı devresi IR ve RF verici devresi RF alıcı devresi Seri iletişim devresi 2x16 karakter LCD PIC PROG USB programlayıcı ULTRASONİK Mesafe Algılayıcısı Devresi: 1) Sumo (diğer robotlar da olabilir) robota takılarak istenilen mesafeden bir cisim algılandığında robota farklı bir hareket izlemesi sağlanabilir. 2) Algılanan bir cismin ne kadar mesafede olduğu ölçülür ve LCD üzerinde görüntülenebilir. 3) Otomobillerde kullanılan yaklaşım sensörü uygulaması yapılabilir. Örneğin sumo robotu RF verici-alıcı ile uzaktan kumandalı bir oyuncak gibi kullanılırken karşısına gelen cisme ne kadar mesafede yaklaşıldığı LCD de gösterilebilir. İstenirse PIC16F877A nın E portuna bağlı LED lerde yaklaşılan mesafeye göre ikaz ışığı verdirilebilir. IR-RF VERİCİ Devresi: Bu devre üzerinde hem IR verici hem de RF verici bulunduğundan her üç robota takılan ENGEL ALGILAYICI veya RF ALICI devresiyle birlikte kullanılabilir. 1) ENGEL ALGILAYICISI üzerinde TK19 IR alıcısı bulunmaktadır. IR-RF verici üzerindeki IR LED den gönderilen IR sinyaller ile her üç robota da uzaktan kumanda edilebilir. 2) RF ALICI devresi her üç robota da takılabilmektedir. IR-RF vericiden gönderilen 433 MHz lik radyo sinyalleri ile bu robotlara 50 m uzaktan kumanda edilebilir. RF ALICI Devresi: Bu alıcı devresi RF verici devresi ile birlikte kullanılmaktadır. Gerekli montaj delikleri her üç robot üzerinde de bulunmaktadır. 6

7 SERİ İLETİŞİM Devresi: ROBOT MONTAJ KILAVUZU DC MOTOR ve SERVO MOTOR KONTROL devreleri üzerinde PIC16F877A ya seri veri girişi sağlayan soket bulunmaktadır. Böylece her üç robota da takılabilmektedir. İki şekilde kullanımı yapılabilir. İlki, doğrudan Bilgisayarınızın RS232 seri portundan gönderdiğiniz veriler ile robotlara kumanda edebilirsiniz. İkincisi bilgisayarınız ile robot arasına IR-RF VERİCİ-ALICI bağlayarak PC den uzaktan kumanda işlemini gerçekleştirebilirsiniz. Yapabileceğiniz bir örnek şöyle olabilir: 1) Seri iletişim bilgilerinizi uygulayabileceğiniz basit bir uygulama olması bakımından şöyle bir kurgu yapabilirsiniz. Seri iletişim devresini sumo robotu (diğerleri de olabilir) üzerine takıp, araya RS232 kablosunu bağlayabilirsiniz. Bilgisayarınızın Hyper terminal programını kullanarak klavyeden göndereceğiniz bir sinyal ile robota kumanda edebilirsiniz. NOT: İsterseniz Hyper terminal kullanmak yerine kendi bildiğiniz bir programlama diliyle yaptığınız arabirim yazılımıyla kodları gönderebilirsiniz. Elbette işi daha da geliştirmek isterseniz Visual basic gibi bir programlama dili kullanarak daha görsel bir arayüz yazılımı hazırlayabilirsiniz. 2) Robotunuzun RS232 kablosuyla bağlı kalmasını istemiyorsanız, RF ALICI devresini robotlardan herhangi birisi üzerine takınız. Bilgisayarınızın seri portuna da SERİ İLETİŞİM devresini ve ardına da IR-RF VERİCİ devresini bağlayınız. Böylece Bilgisayarınızdan göndereceğiniz radyo sinyalleri ile robota kumanda edebileceksiniz. 3) Robotunuzu daha da akıllı bir hale getirmek için bu defa robotunuz üzerindeki algılayıcılardan faydalanabilirsiniz. Örneğin ULTRASONİK, ENGEL veya SİYAH YOL algılayıcılarından birisinden (veya bir kaçından) aldığınız veriyi bilgisayarda değerlendirip, ona göre yönlendirme sinyali gönderebilirsiniz. 2x16 Karakter LCD: DC MOTOR ve SERVO MOTOR KONTROL devreleri üzerinde 1x14 lük dişi header soket bulunmaktadır. LCD yi bu soket üzerine takarak robotlar üzerindeki sensörlerden alınan veriler değerlendirilerek gösterilebilir. PIC PROG USB Programlayıcı: Her üç robotun üzerindeki PIC i programlamak için kontrol devreleri üzerinde ICSP soketi bulunmaktadır. PIC i kontrol devresi üzerinden sökmeden daha hızlı bir şekilde programlama yapmak için devre üzerinde programlama yapabilen bir programlayıcıya ihtiyacınız olacaktır. Eğer böyle bir programlayıcınız varsa ICSP soketi üzerindeki giriş uçlarına dikkat ederek gerekli bağlantıyı yapıp PIC i programlayabilirsiniz. ICSP özelliği bulunmayan bir programlayıcınız varsa her defasında yeni bir program yüklemek için PIC i programlayıcıda programladıktan sonra devre üzerine tekrar takmanız gerekir. Firmamız tarafından üretilen birçok programlayıcı mevcuttur. Gerektiğinde web sitemizi inceleyerek istediğiniz bir tanesini satın alabilirsiniz. Bizim bu robotların programlarını yüklerken kullandığımız ve sizin de güvenle kullanabileceğiniz PIC PROG USB adlı programlayıcının üç farklı versiyonu mevcuttur. Bütçenize göre bunlardan bir tanesini alarak işlerinizi kolaylaştırabilirsiniz. 7

8 ÇİZGİ İZLEYEN ROBOT ve MONTAJI Satın almış bulunduğunuz ÇİZGİ İZLEYEN robot paketi içerisinde standart olarak verilen aşağıdaki paketler bulunacaktır. İlk olarak size verilen mekanik elemanları tanıyın. Daha sonra bu bölümde verilen montaj adımlarını takip ederek robotun mekanik aksamlarının montajını yapınız. Daha sonra elektronik devrelerin montajına geçiniz. Son olarak ta KRKY kitabının 104. sayfasından itibaren verilen programları robotunuz üzerinde deneyiniz. ÇİZ poşeti: Mekanik parçaların bulunmaktadır. DCM poşeti: DC motor kontrol devresinin elemanları bulunmaktadır. YOL poşeti: Siyah yol algılama devresi ve sensör devresinin elemanları bulunmaktadır. 8

9 ÇİZGİ İZLEYEN Robot Paketi İçerisindeki Mekanik Parçalar ROBOT MONTAJ KILAVUZU PARÇA KODU PARÇANIN ADI ÖZELLİĞİ ADEDİ GÖRÜNÜŞÜ CIZ01 CİZGİ GÖVDE Fleksiglas 1 CIZ02 MOTOR_TUTUCU Alüminyum 2 CIZ03 PIL TUTUCU Alüminyum 2 CIZ04 DC MOTOR Redüktörlü 12V 35rpm 2 CIZ05 TEKER 10x50Ømm Alüminyum 2 CIZ06 TEKER LASTİĞİ 20x150mm lastik 2 CIZ07 SARHOŞ TEKER 40 mm yüksekliğinde serbest dönen teker. 1 CIZ08 PIL YATAĞI 1x4 lü seri 6V 2 9

10 CIZ09 PIL YATAĞI 2x2 li seri 6V 1 CIZ10 VİDA M3 6mm 16 CIZ11 VİDA M3 20mm 4 CIZ12 VİDA M3 50mm 2 CIZ13 SETUSKUL M4 2 CIZ14 ARALAYICI Porselen izolatör 4 CIZ15 SOMUN M3 26 CIZ16 ALYAN ANAHTAR 2 mm 1 CIZ17 KABLO 2 li bitişik Motor ve pil bağlantıları için 65 cm CIZ18 CIZ19 10 KABLO ÇİFT TARAFLI BANT 5 li bitişik Siyah yol algılama bağlantısı için 2x2 6V pil yatağını yapıştırmak için 12 cm CIZ20 PİL AA 1.5 V 12 CIZ21 TUNİK SOKET 2PIN, DİŞİ 4 CIZ22 TUNİK SOKET 5PIN, DİŞİ 2 Tablo 2: CİZ poşeti içerisindeki mekanik parçalar ve özellikleri. 2

11 ÇİZGİ İZLEYEN Robotun Mekanik Parçalarının Montajı 1. Motor tutucularını M3 6 mm havşa başlı vidaları ve somunları kullanarak bağlayınız (Şekil 1). Şekil 1: Motor tutucuların gövdeye bağlanması. 2. DC motorları PCB üzerindeki soketlerine bağlamak için 15 cm lik 2 li bitişik kabloyu motor uçlarına bağlayınız. Diğer uçlarına da 2 li dişi tunik soket takınız (Şekil 2) Şekil 2: DC motor uçlarına kablo ve tunik soket bağlanması. 3. DC motorları M3 6mm vidaları kullanarak motor tutuculara bağlayınız (Şekil 3). Motorun uçlarına bağladığınız kabloları gövde üzerindeki delikten üst tarafa alınız. 11

12 Kablo geçirme deliği Şekil 3: DC motorların motor tutuculara bağlanması. 4. Sarhoş tekeri 4 adet M3 6mm lik vida ve somunlarla gövde üzerindeki deliklerinden tutturunuz (Şekil 4). Şekil 4: Sarhoş tekerin gövdeye tutturulması. 5. Tekerleri motor miline geçirdikten sonra M4 setuskulu alyan anahtar sıkıştırarak ile mil üzerine sabitleyiniz. NOT: Mil üzerinde setuskul vidanın tutturabilmesi için düzleştirilmiş bir kısım vardır. Teker üzerindeki deliğin tam bu düz kısma gelecek biçimde tutularak vidalanması gerekir (Şekil 5). 12

13 Şekil 5: Tekerlerin motor miline bağlanması. 6. DC motor devresinin elektronik elemanlarının montajını bitirdikten sonra gövde üzerine tutturulması için 4 adet M3 20mm lik vidayı alınız. Vidaları gövdenin alt tarafından geçirerek üst taraftan birer tane aralayıcı takıp, somun ile gövdeye sabitleyiniz. Daha sonra DC motor kontrol devresini bu vidalardan geçirerek üstten 4 tane somun ile sabitleyiniz. NOT: DC motor kontrol devresi üzerindeki LED lerin robotun ön tarafına bakacak yönde olmasına dikkat ediniz. (Şekil 6). Şekil 6: DC motor kontrol devresinin gövde üzerine tutturulması. 7. Siyah yol algılama devresinin elektronik elemanlarının montajını bitirdikten sonra 2 adet M3 50mm lik vidayı önce gövde üzerine birer somun ile sabitleyiniz. Daha sonra devrenin yükseklik ayarını yaparak dört adet somunla 50mm lik vidaların uç tarafına sabitleyiniz (Şekil 7). 13

14 M3 50 mm Şekil 7: Siyah yol algılama devresinin gövdeye tutturulması. 8. 2x2 6V luk pil yatağının PCB üzerindeki soketine bağlayabilmek için 10 cm lik 2 li bitişik kablo keserek bir ucunu pil yatağı üzerindeki uçlara lehimleyiniz. Diğer ucuna da 2 li dişi tunik soket takınız (Şekil 8). Şekil 8: 2x2 6V pil yatağı uçlarına kablo bağlantısı. 9. 2x2 6V pil yatağının uçlarına 10 cm lik 2 li bitişik kablo lehimleyiniz. Diğer ucuna da 2 li dişi tunik soket bağlayınız. Daha sonra iki tane çift taraflı bandın bir yüzündeki koruyucu plastiği soyarak gövde üzerine yapıştırınız. Bant yapıştıktan sonra ikinci yüzündeki koruyucuları da soyup, pil yatağını gövdeye sabitleyiniz. NOT: Pil yatağı DC motor kontrol devresi ile gövde üzerinde geriye kalan arasında tam ortalanmalıdır. Böylece pil yatağını gövdeden sökmeden pilleri kolayca değiştirebilmek için gerekli boşlukları bırakmış olacaksınız. Size verilen bant kuvvetli yapıştırıcılı olduğundan yerleştirme işlemini bir defada yapmaya çalışınız. (Şekil 9). 14

15 Şekil 9: 2x2 6V pil yatağının gövde üzerine tutturulması. 10. Son olarak güç devresi için 12Vluk gerilimi sağlayan pillerin tutturulması için kullanacağımız pil tutucuları gövdeye bağlayacağız. Dört adet M3 6mm lik vida ve pil tutturucular alarak şekil 11 deki gibi gövdenin alt tarafından bağlayınız. Şekil 10: Pil tutturucuların gövdeye bağlanması. 11. İki adet 1x4 6V luk pil yatağını seri bağlayarak 12V luk güç kaynağı elde etmek için size verilen 2 li bitişik kabloları ayırarak şekil 12 deki gibi bağlayınız. Kablo ucuna da 2 li dişi tunik soket takınız. 15

16 Şekil 11: İki adet 1x4 6V luk pil yatağını seri bağlayarak 12V luk güç kaynağı yapmak. 12. Ara bağlantılarını yaptığınız 12V luk güç kaynağının pil yataklarını pil tutucu yuvalarına gövdenin iç kısmından geçiriniz. Gerekirse pil tutucuların vidalarını gevşetiniz. NOT: Pil yataklarına kablo bağlantısı yaptığınız yerler alüminyum tutucu tarafından kısa devre edilmesin diye her iki tarafına da ya bir parça karton kesip koyunuz ya da yalıtkan bant yapıştırınız. (Şekil 12). Şekil 12 : 1x4 6V iki pil yatağının bağlantılarının yapıldıktan sonra yerleştirilmesi. 13. Tüm mekanik parçaların montajını bitirdiğinizde çizgi izleyen robotun şematik görünüşü şekil 13 deki gibi olacaktır. Şekil 13 : Çizgi robotun tüm mekanik parçalarının montajı yapıldıktan sonraki görüntüsü. 16

17 14. Son olarak DC motor kontrol devresi ile siyah yol algılama devresi arasınaki bağlantıyı sağlayacak kabloyu yapmanız gerekiyor. Bunun için 12cm uzunluğundaki 5 li bitişik kabloyu alarak uçlarına 5 li dişi tunik soket takınız. Daha sonra da her iki devre üzerinde bulunan uygun soketlere bağlantısını yapınız (Şekil 14). Şekil 14 : DC kontrol devresi ile siyah yol algılama arasındaki bağlantıyı yapan kablonun yapılması ve robot üzerine takılması. ÇİZGİ İZLEYEN Robotun Elektronik Devrelerinin Parçaları DC MOTOR KONTROL Devresi Elemanları PARÇA KODU PARÇANIN ADI ÖZELLİĞİ ADEDİ ELEMAN ADI DCM01 ENTEGRE PIC16F877A 1 U1 DCM02 ENTEGRE L298N 1 U2 DCM03 REGÜLATÖR 78L05, TO-92 TİPİ 1 U3 DCM04 SOKET DIP40 NORMAL 1 U1 soketi DCM05 TUNİK SOKET 2 PIN, ERKEK 4 J5, J8, J9, J10 DCM06 TUNİK SOKET 4 PIN, ERKEK 2 J2, J11 DCM07 TUNİK SOKET 5 PIN, ERKEK 2 J3, J7 DCM08 BUTON 6x6 mm 4 D8, D10, D12, RESET DCM09 ON/OFF ANAHTAR 6 PIN 1 B1 DCM10 SERAMİK REZONATOR 3 PIN, 4MHZ 1 X1 DCM11 HEADER 1x14 DİŞİ 1 LCD1 DCM12 HEADER 1x2 ERKEK 1 J15 DCM13 DIYOT 1N D1, D2 DCM14 DİRENÇ 1K, 1/4W 3 R2, R3, R4 DCM15 DİRENÇ 100R, 1/4W 1 R6 DCM16 DİRENÇ 10K,1/4W 2 R1, R5 DCM17 DİRENÇ 330R, 1/4W 1 R20 DCM18 LED 3mm 4 D3, D4, D5, D11 DCM19 DC_MOTOR_KONTROL devresi PCB 1 Tablo 3: DCM poşeti içerisindeki elektronik elemanlar. 17

18 SİYAH YOL ALGILAMA Devresi Elemanları PARÇA ELEMAN ADI PARÇANIN ADI ÖZELLİĞİ ADEDİ KODU YOL01 ENTEGRE 74LS14 1 U4 YOL02 SOKET 14 PIN, NORMAL 1 U4 soketi YOL03 TUNİK SOKET 5 PIN, ERKEK 1 J1 YOL04 DİRENÇ 10K, 1/W 3 R1, R6, R8 YOL05 DİRENÇ 1K, 1/4W 3 R2, R3, R5 YOL06 DİRENÇ 220R, 1/4W 3 R4, R7, R9 YOL07 LED 3mm 3 D2, D3, D6 YOL08 KONDANSATÖR 100nF 1 C1 YOL09 SİYAH YOL ALGILAMA devresi PCB 1 YOL10 IR VERİCİ TSAC6200 (mor renkli) 3 IR YOL11 IR ALICI BP96C (renksiz) 3 FT YOL12 SENSÖR devresi PCB 3 Tablo 4: YOL poşeti içerisindeki elektronik elemanlar. ÇİZGİ İZLEYEN ROBOTUN Elektronik Devrelerinin Montajı DC MOTOR KONTROL Devresinin Montajı DC MOTOR KONTROL devresi şeması şekil 15 de verilmiştir. DCM19 parça kodlu PCB yi alınız, daha sonra da tablo 3 deki elektronik elemanları kullanarak şekil 16 da verilen elemanlı yüz baskı şemasına göre montajını yapınız. Şekil 15 : DC MOTOR KONTROL (DCM) elektronik devre şeması. 18

19 Şekil 16 : DCM19 PCB sinin elemanlı yüz baskı devre şeması. Kontrol devresini 5V ile çalıştıracağınızdan kısa devre jumper ını takınız. SİYAH YOL ALGILAMA Devresinin Montajı SİYAH YOL ALGILAMA devresi şeması şekil 17 de verilmiştir. Parça kodu YOL9 olan PCB yi alınız, daha sonra da tablo 4 deki elektronik elemanları kullanarak şekil 18 de verilen elemanlı yüz baskı şemasına göre montajını yapınız. Şekil 17 : SİYAH YOL ALGILAMA (YOL) elektronik devre şeması. 19

20 Şekil 18 : YOL9 parça kodlu PCB nin elemanlı yüz baskı devre şeması. SİYAH YOL ALGILAMA Devresi KRKY kitabında olduğu gibi tek bir PCB den oluşmamaktadır. Bu devre iki ayrı PCB den oluşacak biçimde yeniden dizayn edilmiştir. Devrenin çalışması kitaptakinden hiçbir farkı yoktur. Bu değişikliğin yapılmasının iki nedeni vardır. İlki, PCB üzerine lehimlenecek olan IR verici ve alıcı LED lerin PCB nin elemanlı yüz tarafına değil, bakırı yol tarafına yapılma zorunluluğunu ortadan kaldırmak içindir. İkinci neden de bu devrenin hem SUMO da hem de ÇİZGİ İZLEYEN de farklı biçimde kullanılmasındandır. SUMO da 3 adet sensör devresi ana devreden ayrı kullanılırken, ÇİZGİ İZLEYEN de bu üç sensör devresi ana devre üzerine monte edilerek kullanılmasıdır. Şimdi SİYAH YOL ALGILAMA devresinin ÇİZGİ İZLEYEN robotta nasıl kullanılacağını açıklayalım: SENSÖR devresi şeması şekil 19 da verilmiştir. Parça kodu YOL12 olan 3 adet PCB yi alınız, daha sonra da tablo 4 deki elektronik elemanları kullanarak şekil 20 de verilen elemanlı yüz baskı şemasına göre montajını yapınız. Şekil 19 : SENSÖR devresi şeması. Şekil 20: YOL12 parça kodlu PCB nin elemanlı yüzünün görünüşü. YOL9 ve 3 adet YOL12 adlı PCB leri şu şekilde birleştiriniz: SENSÖR devresi PCB sinin elemanları (LED ler) alt tarafa bakacak şekilde YOL9 PCB si üzerine şekil 21 deki gibi tutunuz. Ana devre üzerindeki J2, J3, J4 jumper deliklerine önce birer tane 1cm uzunluğunda tel lehimleyiniz (LED lerin bacaklarından kestiğiniz telleri kullanabilirsiniz). Daha sonra da J5 jumper deliklerini bu tellerden geçirerek lehimleyiniz (şekil 22). Fazla kalan tel uçlarını kesiniz. 20

21 1 cm uzunluğunda Jumper tellerini lehimleyiniz. Şekil 21 : SİYAH YOL ALGILAMA devresi üzerine jumper tellerinin lehimlenmesi. Şekil 22 : SİYAH YOL ALGILAMA devresi üzerine SENSÖR devresinin yerleştirilmesi. Şekil 23 : ENGEL ALGILAYICI devresinin montajı yapılmış durumu. 21

22 SUMO ROBOT ve MONTAJI Satın almış bulunduğunuz SUMO robot paketi içerisinde standart olarak verilen aşağıdaki paketler bulunacaktır. İlk olarak size verilen mekanik elemanları tanıyın. Daha sonra bu bölümde verilen montaj adımlarını takip ederek robotun mekanik aksamlarının montajını yapınız. Daha sonra elektronik devrelerin montajına geçiniz. Son olarak ta KRKY kitabının 124. sayfasından itibaren verilen programları robotunuz üzerinde deneyiniz. SUM poşeti: SUMO robotun mekanik parçaları bulunmaktadır. DCM poşeti: DC motor kontrol devresinin elemanları bulunmaktadır. YOL poşeti: Siyah yol algılama devresi ve sensör devresinin elemanları bulunmaktadır. ENG poşeti: Engel algılama devresinin elemanları bulunmaktadır. 22

23 SUMO Robotu Paketinde Bulunan Mekanik Parçalar PARÇA KODU PARÇANIN ADI ÖZELLİĞİ ADEDİ SUM01 SUMO TABAN Alüminyum 1 SUM02 SUMO SAĞ YAN Alüminyum 1 SUM03 SUMO SOL YAN Alüminyum 1 SUM04 SUMO KAPAK TUTUCU Alüminyum 1 SUM05 SUMO KAPAK Fleksiglas 1 SUM06 12V DC MOTOR Redüktörlü 16.5 RPM 4 23

24 SUM07 SUMO TEKER Alüminyum 20mm 4 SUM08 SUMO TEKER LASTİĞİ 20mm lastik 4 SOM09 AKÜ 12V, 1.3Ah 1 SUM10 1x4 PİL YATAĞI 6V 4 adet 1.5V pil seri bağlanır. 1 SUM11 ALYAN ANAHTAR Tekerlekleri motor miline bağlama anahtarı 1 SUM12 5 li bitişik kablo Siyah yol algılama devresi için 30 cm SUM13 3 lü bitişik kablo Siyah yol algılama sensör bağlantıları için 40 cm 24

25 SUM14 2 li bitişik kablo Motor, akü ve pil kutusu bağlantıları için 110 cm SUM15 Vida M3 6mm (havşa başlı) 4 SUM16 Vida M3 15mm (havşa başlı) 5 SUM17 Vida M3 6mm 8 SUM18 Vida M3 10mm 6 SUM19 Vida M3 20mm 4 SUM21 Somun 3 mm 32 SUM22 Aralayıcı Porselen izolatör 6 SUM23 Setuskul M4 4 SUM24 KABLO PABUCU Akü kutuplarına 2 bağlantı için SUM25 TUNİK SOKET 5PIN, DİŞİ 1 SUM26 TUNİK SOKET 2PIN, DİŞİ 4 Tablo 1: SUMO robot ile verilen parçaların listesi. SUMO Robotunun Mekanik Parçalarının Montajı 1. SUM01 alt parçasıyla SUM02 parçasını M3 6 mm havşa başlı vida ve somunları kullanarak bağlayınız (Şekil 1). 25

26 Şekil 1 : SUMO_TABAN ile SAĞ_YAN parçasının birleştirilmesi. 2. SUM03 sol_yan parçasını da SUM01 alt parçası üzerine M3 6 mm havşa başlı vida ve somunları kullanarak bağlayınız (Şekil 2). M3 6mm havşa başlı M3 6mm havşa başlı Şekil 2 : SUMO_TABAN ile SOL_YAN parçasının birleştirilmesi. 3. DC motorları M3 6mm vidalarla yerlerine montaj yapınız (Şekil 3). 26

27 Şekil 3: DC motorların montajının yapılması mm genişliğindeki alüminyum tekerleri motor millerine geçirip, 3mm lik setuskul vidayı alyan anahtar kullanarak mile sabitleyiniz (Şekil 4). Şekil 4: Tekerlerin motor miline geçirilmesi ve setuskul ile mile sabitlenmesi. 5. SUM04 kapak tutucusunu SUM05 kapağına M3 10mm vidalarla ve birer somunla tutturunuz (Şekil 5). 27

28 M3 10mm Şekil 5: Kapak tutucusunun kapağa vidalanması. 6. Gövde içerisine yerleştirilmiş olan DC motorlar arasındaki bağlantıyı 15cm uzunluktaki 2 li bitişik kablolarla yapınız. (Şekil 6). Şekil 6: DC motorların birbirlerine bağlantısı. 7. Kapağı M3 10 mm vidalarla ve kontra iki somunla sumo gövdesine tutturunuz (Şekil 7). 28

29 M3 10mm Şekil 7: Kapağın gövdeye bağlanması. 8. DC_MOTOR_KONTROL devresi elemanlarının bulunduğu torbadan elemanları çıkararak PCB üzerine lehimlemelerini yapınız (Bkz. Devrelerin PCB Üzerine Montajının Yapılması ). Devreniz bittikten sonra Şekil- 8 de gösterildiği şekilde kapak üzerine uygun vida ve aralayıcılar (porselen izolatör) vasıtasıyla tutturunuz. M3 20mm Aralayıcı (porselen izolatör) Şekil 8: DC_MOTOR_KONTROL devresinin kapak üzerine tutturulması. 9. ENGEL_ALGILAMA devresi elemanlarının bulunduğu torbadan elemanları çıkararak PCB üzerine lehimlemelerini yapınız (Bkz. Devrelerin PCB Üzerine Montajının Yapılması ). Devreniz bittikten sonra Şekil 9 da gösterildiği şekilde kapak üzerine uygun vida ve aralayıcılar vasıtasıyla tutturunuz. 29

30 M3 10mm Şekil 9: ENGEL_ALGILAMA devresinin kapak üzerine tutturulması. 10. SİYAH_YOL_ALGILAMA devresi elemanlarının bulunduğu torbadan elemanları çıkararak PCB üzerine lehimlemelerini yapınız (Bkz. Devrelerin PCB Üzerine Montajının Yapılması ). Devreniz bittikten sonra Şekil 10 da gösterildiği şekilde kapak üzerine uygun vida ve aralayıcılar vasıtasıyla tutturunuz. Şekil 10: SİYAH_YOL_ALGILAMA devresinin gövde üzerine tutturulması. 30

31 11. Devreleri gövde üzerine monte ettikten sonra şekil 11 de görüldüğü gibi montaj işlemini tamamlamış olacaksınız. Şekil 11: SUMO robotun montajının tamamlanmış görünüşü. 12. Son olarak akü ve pil yatağının bağlantılarını yapınız (şekil 12). Şekil 12: Akü ve ve pil yatağı uçlarına kabloların bağlanması. 13. Akü ve pilleri robot gövdesi içerisine yerleştirdikten sonra kabloları gövde üzerindeki delikten yukarıya alarak elektronik devre kartlarının soketlerine takınız. (şekil 13). Şekil 13 : Akü ve pil yatağının yerleştirilip, kablolarının gövde üzerindeki delikten geçirildikten sonra devre kartlarındaki soketlere takılması ve robotun son hali. 31

32 SUMO Robotu Paketi İçerisinde Bulunan Elektronik Parçalar DC MOTOR KONTROL Devresi Elemanları PARÇA PARÇANIN ADI ÖZELLİĞİ ADEDİ ELEMAN ADI KODU DCM01 ENTEGRE PIC16F877A 1 U1 DCM02 ENTEGRE L298N 1 U2 DCM03 REGÜLATÖR 78L05, TO-92 TİPİ 1 U3 DCM04 SOKET DIP40 NORMAL 1 U1 soketi DCM05 TUNİK SOKET 2 PIN, ERKEK 4 J5, J8, J9, J10 DCM06 TUNİK SOKET 4 PIN, ERKEK 2 J2, J11 DCM07 TUNİK SOKET 5 PIN, ERKEK 2 J3, J7 DCM08 BUTON 6x6 mm 4 D8, D10, D12, RESET DCM09 ON/OFF ANAHTAR 6 PIN 1 B1 DCM10 SERAMİK REZONATOR 3 PIN, 4MHZ 1 X1 DCM11 HEADER 1x14 DİŞİ 1 LCD1 DCM12 HEADER 1x2 ERKEK 1 J15 DCM13 DIYOT 1N D1, D2 DCM14 DİRENÇ 1K, 1/4W 3 R2, R3, R4 DCM15 DİRENÇ 100R, 1/4W 1 R6 DCM16 DİRENÇ 10K,1/4W 2 R1, R5 DCM17 DİRENÇ 330R, 1/4W 1 R20 DCM18 LED 3mm 4 D3, D4, D5, D11 DCM19 DC_MOTOR_KONTROL PCB 1 devresi Tablo 2: DCM poşeti içerisindeki elektronik elemanlar. ENGEL ALGILAMA Devresi Malzeme Listesi PARÇA ELEMAN ADI PARÇANIN ADI ÖZELLİĞİ ADEDİ KODU ENG01 ENTEGRE PIC16F628A 1 U1 ENG02 SOKET 18 PIN, NORMAL 1 U1 soketi ENG03 IR VERİCİ IR LED (mor renkli) 2 D2, D3 ENG04 IR ALICI TK19, 40 KHz, 3 PIN 1 U2 ENG05 TUNİK SOKET 4 PIN, ERKEK 1 J2 ENG06 TRİMPOT 1K, JAPON 2 RV1, RV2 ENG07 DİRENÇ 10K, 1/W 1 R7 ENG08 DİRENÇ 1K, 1/4W 2 R2, R5 ENG09 DİRENÇ 330R, 1/4W 1 R1 ENG10 DİRENÇ 150R, 1/4W 2 R3, R4 ENG11 DİRENÇ 47R,1/4W 1 R6 ENG12 LED 3mm 3 D1, D4, D5 ENG13 KONDANSATÖR 10uF 1 C1 ENG14 KABLO 4 lü bitişik 10 cm ENG15 MAKARON 6 mm ısıyla daralan makaron 2 ENG17 TUNİK SOKET 4PIN, DİŞİ 2 ENG17 ENGEL_ALGILAMA devresi PCB 1 Tablo 3: ENG poşeti içerisindeki elektronik elemanlar. 32