Otonom Sualtı Taşıtların Yörünge Kontrolü için Yapay Sinir Ağı Kontrol Sistemi Tasarımı

Ebat: px
Şu sayfadan göstermeyi başlat:

Download "Otonom Sualtı Taşıtların Yörünge Kontrolü için Yapay Sinir Ağı Kontrol Sistemi Tasarımı"

Transkript

1 Uluslrrsı Ktılımlı 17. Mkin Teorisi Sempozyumu, İzmir, Hzirn 015 Otonom Sultı Tşıtlrın Yörünge Kontrolü için Ypy Sinir Ağı Kontrol Sistemi Tsrımı İ.Eski 1 Ş. Yıldırım A. Kırnp 3 Erciyes Üniversitesi Erciyes Üniversitesi Erciyes Üniversitesi Kyseri Kyseri Kyseri Özet Bu bildiride otonom sultı rçlrın (OSA) yörüngesi için ypy sinir ğı tbnlı gürbüz kontrol sistemi dizynı sunulmuştur. OSA'nın önceden belirlenmiş yörüngelerini kontrol etmek için iki tip kontrol ypısı kullnılmıştır. Arç sultınd tksi sırsınd rstgele bozucu etkilere krşı test edilmiştir. Simülsyon sonuçlrı, önerilen ypy sinir ğı tbnlı gürbüz kontrol sisteminin sultı kışı gibi rstgele büyük bozucu etkenlere dptsyonu konusund yüksek performnslı olduğunu göstermektedir. Bu durum, bu tip Ypy Sinir Ağı (YSA) thmincinin gerçek zmnlı OSA uygulmlrınd kullnılbilirliğini knıtlmıştır. Anhtr kelimeler: YSA Kontrol, Gürbüz Kontrol, Otonom Sultı Arçlrı, Yörünge Kontrolü 13 Abstrct A neurl network bsed robust control system design for the trjectory of Autonomous Underwter Vehicles (AUVs) is presented in this pper. Two types of control structure were used to control prescribed trjectories of n AUV. The vehicle ws tested with rndom disturbnces while txiing under wter. The results of the simultion showed tht the proposed neurl network bsed robust control system hs superior performnce in dpting to lrge rndom disturbnces such s underwter flow. It is proved tht this kind of neurl predictor could be used in rel-time AUV pplictions. Keywords: Neurl Network Control, Robust Control, Autonomous Underwter Vehicles, Trjectory Control I. Giriş Bu günlerde OSA'lr genellikle sultı rştırmlrd kullnılmktdır. Son ve Kim yrık oly ve yrık zmnlı sistem simülsyonunu berber kullnrk OSA'nın mnevr kbiliyetini rştırmışlrdır. Önerilen simülsyon modeli yrık olylı simülsyonu temsil eden şekil olrk yrık zmnlı sistem üzerine kuruludur. Önerilen yklşım simülsyon bzlı uzmn sistemi ypmyı mümkün kılmktdır ki bu d su ltı rcı edinirken krr vermeyi desteklemektedir[1]. Snthkumr ve Asokn eksik uyrımlı yssı blık trzı OSA nın dinmik durumunu korumsını nliz etmiş ve dinmik durumun korunmsını özel iticilerin eklenmesi ile sğlyck yeni bir yöntem önermişlerdir. Ek iticilerin izleme performnsın etkisini nliz ettiler ve modüler konfigürsyonu (geri çekilebilir iticiler kullnrk) geliştirdiler. Durum korum performnsın sultı kım büyüklükleri ve ynsım çılrının etkileri incelenmiştir. Durum korum sırsındki krşılştırmlı güç tüketimi nlizi önerilen modüler konfigürsyonun verimliliğini knıtlmıştır[]. Moghddn ve Bgheri trfındn dört serbestlik derecesi oln uzktn Kumnlı tşıt için dptif nöro-fzi kyn mod bzlı genetik lgoritm kontrol sistemini sunuldu[3]. Hermn OSA için referns noktlı kontrolcü önerdi. Kontrolör dönüştürülmüş hreket denklemleri ile köşegen tlet mtrisi şeklinde ifde edildi. Sultı rcınd ypıln simülsyon ile önerilen kontrolcünün krrlılığı knıtlndı ve performnsı doğrulndı[4]. Kumr ve rkdşlrı sultı rçlrının gürbüz yörünge kontrolü için yeni kontrol şemsı sundu. Kontrolör etkinliği simülsyon yoluyl doğrulndı ve uygulm sorunlrı trtışıldı. Sırt yüzgeçleri kullnn düşük hızlı bio-robotik otonom dlış düzleminde dptif kontrolde düşünüldü[5]. Nrsimhn ve Singh derinlik kontrolü için sırt yüzgeçlerini kullnrk dolylı dptif kontrol sistemi geliştirdi. Simülsyon sonuçlrın göre, sırt yüzgeçleri kullnrk bio-robotik otonom sultı tşıtının derinlik kontrolü için dptif kontrol sistemi büyük belirsizliklere rğmen kusursuz bir şekilde bşrılı olmuştur[6]. Kim ve Yuh otonom sultı rçlrının kontrol mimrilerini tekrr inceledi ve sensör verisi bus tbnlı kontrol mimrisini rştırmışlrdır[7]. Dlg sürüklenme kuvveti trfındn ciddi bir şekilde etkilenen sığ sudki sultı rcı Luo ve rkdşlrı trfındn incelenmiştir. Dlg kuvveti nlizinin temelinde kbrn ve dlglı suyun neden olduğu 3 boyutlu bozucu etkenler ölçüldü ve PID kontrolör ile birleştirilmiş çoklu veri polinomu thmini ve bulnık mntık denkleştirmesi en küçük kreler yöntemi ile kontrol sistemi önerdiler. Deneysel sonuçlr kbrm ve dlg için bu kontrol sisteminin elverişli ve efektif olduğunu göstermektedir[8]. Soylu ve rkdşlrı trfındn uzktn kontrollü rçlrın yörünge kontrolü için titreşimsiz kyn modlu kontrolör geliştirilmiştir. İtme dğıtımı için de itme mnifoldunun en büyük prçsını minimize etme üzerine kurulu yeni bir yklşım önermişlerdir[9]. Bess ve rkdşlrı uzktn kontrollü su ltı rçlr için dptif bulnık kyn modlu kontrolör geliştirmiştir. Gerçekleştirdikleri çlışm belirsizlik/

2 Uluslrrsı Ktılımlı 17. Mkin Teorisi Sempozyumu, İzmir, Hzirn 015 bozucu etken dengelemesi için dptif bulnık lgoritm ile geliştirilmiş kyn modlu kontrol strtejisi üzerine kuruludur. Önerilen kontrol ypısının performnsı syısl simülsyonlr kullnılrk değerlendirilmiştir[10]. Nik ve Singh durum bğımlı Riccti denklem yöntemini kullnn otonom sultı rçlrının yetersiz dlış düzlemi kontrolü problemini rştırdılr. Simülsyon sonuçlrı sistem prmetrelerindeki belirsizlik ve kontrol yüzgecinin spm kısıtlmlrın rğmen derinlik kontrolünün bşrılı olduğunu göstermiştir[11]. Bşk rştırmd, Kim ve Yuh otonom sultı rçlrı için nöro-fuzzy kontrolcü önermişlerdir. Simülsyon sonuçlrı otonom sultı rçlrı için nöro-fuzzy kontrolcünün verimliliğini göstermiştir[1]. Akkizidis ve rkdşlrı sultı rcı için bulnık benzetimli PD kontrolcü kullnmışlr ve deneysel sonuçlrı nliz edip sunmuşlrdır[13]. Snkrnry ve rkdşlrı eksik uyrımlı sultı rcının stbilizsyonu için nhtrlmlı kontrol yssını önermişler ve simülsyon sonuçlrını bunu doğrulmk için sunmuşlrdır[14]. Lpierre Lypunov teorisi ve geri dımlm teknikleri üzerine kurulu dlış kontrol metodunu dizyn edip doğrulmıştır. Kontrol sisteminin sonuçlrı ve sonrki simülsyon önerilen çözümleri ispt etmiştir[15]. Bu çlışmd OSA nın yörünge kontrolü için gürbüz ypy sinir ğı geri beslemeli (GYSA) kontrol sistemi kullnılmıştır. Kontrol edilecek prmetreler, dümen çısı değişimi, ylp çısı, tet çısı ve derinlik değişimidir. Klsik PID kontrolcünün ve önerilen GYSA kontrol sisteminin bu prmetreler için frklı girişlere verdikleri çıkışlr krşılştırılmıştır. Tkip eden bölüm OSA'lrın dinmikleri çıklmktdır. Önerilen kontrol sistemi üçüncü bölümde özetlenmiştir. Simülsyon sonuçlrı dördüncü bölümde verilmiştir ve sonuçlr sunulmuştur. II. Otonom Sultı Arcın Dinmik Denklemleri Sultı rçlrın hreketi için genelleştirilmiş ltı serbestlik dereceli denklemler şğıdki vrsyımlr ltınd türetilmiştir: Arç rijit cisim gibi dvrnır. Kütle merkezinin ivmesi söz konusu olduğund dünynın dönüşü ihml edilebilir. Arç düşük hızd hreket etmektedir. Hidrodinmik prmetreler sbittir. Sultı rcın hreket denklemleri kynklrd olduğu gibi gösterilebilir [16,17]: M C( ) D( ) g( ) (1) M tlet ve ktm eylemsizlik mtrisi, C coriolis ve merkezkç terimleri mtrisi, D hidrodinmik sönümleme terimlerinin mtrisi, g yerçekimi ve kldırm kuvveti vektörü ve itici kuvvet ve momentleri sonucu oluşn vektördür. J () T J kinemtik dönüşüm mtrisi ve x, y, z,,,. Hreketin lineer yönlendirme denklemleri: b r r b b mtrisin elemnlrı şğıdki gibidir: 11 1 u Y m Y I N mx Y N ( m Y )( I N ) [ ( ) ( ) ( ) ] 0 V G r V u m Y Y m I N mx Y N mx ( m Y )( I N ) [( ) ( )( ) ( )( )] 0 V r ZZ r G r r G u N m Y I N mx N Y ( m Y )( I N ) [ ( )( ) ( ) ] 0 V G V V ( ) ( )( ) ( )( ) ZZ r r G V G V r I N N mx m Y mx N Y m u ( mx N )( mx Y ) G V G r 1 ( m Y )( I N ) 0 33 b b 11 1 ( m Y )( I N ) ( )( ) ( ) ZZ r V G r I N m Y Y mx Y N ( m Y )( I N ) ( I N ) ( m Y ) N ( mx N ) Y ZZ r V G V ( m Y )( I N ) 13 0 b Aşğı yukrı dlm ve pitch hreketlerini içeren OSA hreket denklemlerinin lineerleştirilmiş formlrı şğıdki şekildedir: T (3) 0

3 Uluslrrsı Ktılımlı 17. Mkin Teorisi Sempozyumu, İzmir, Hzirn b z 0 0 z 0 3 mtrisin elemnlrı şğıdki gibidir: 11 1 M I yy mx u G M W ( z z ) G B I M u 3 0 yy 0 (4) III. Gürbüz YSA Geribeslemeli Kontrol Sistemi Dizyn edilen kontrol sistemi OSA'nın yörüngesini kontrol etmek için kullnılmıştır. Önerilen kontrol sisteminin mcı uygun kontrol etkisi sğlmktır. Bu kontrol sisteminin etkisinin mtemtiksel ifdesi şğıd verilmiştir: u( t) u ( t) u ( t) (5) R u () t gürbüz kontrolcünün etkisi ve u () t YSA R NN kontrolcünün etkisidir. Bu iki kuvvetin toplnmsı kontrol etkisi sinyli ut ()'yi verir. Gürbüz kontrolcünün kontrol girişinin ilk kısmı şu şekildedir: NN de() t ( Rt ) u ( t) K e( t) K e R R P D dt (6) b 11 I yy M M K, P K ve R kontrol sisteminin prmetreleri ve D mpirik olrk K 10, K 7 ve R olrk P yrlnmıştır. Aşğıdki denklemde, et () kontrol htsıdır. D Şekil. 1. Koordintlrl birlikte OSA'nın şemtik gösterimi m 50 kg M 300 N.m g 9.81 m/s M -30 kgm u 0 m/s N V x m g g Y θ Yn Ötelenme N V 300 N.m 10 kg.m z 0.03 m Y 8047 N z 0 N -76 N.m b I zz 140 kg.m r I 150 kg.m Y r Z O ψ Dlıp - Çıkm Y 100 yy N r 300 N.m Y v N r -30 kg.m Y v TABLO 1. Hidrodinmik ve OSA prmetreleri 10 kg.m 100 N -50 kg Koordint sistemiyle birlikte OSA'nın şemtik gösterimi Şekil 1'de verilmiştir. Hidrodinmik ve OSA'nın prmetreleri Tblo 1'de verilmiştir. ϕ X Dlglnm e( t) y ( t) y( t) (7) r yr () t referns giriş sinyli ve yt () sistemin çıkış sinylidir. Önerilen kontrol sisteminin ikinci prçsı tkip eden lt bşlıkt çıklnmıştır. A. YSA kontrolcü Resilient geri yyılımlı lgoritmlı YSA kontrolcü kontrol ve thmin için popüler ypy sinir ğı mimrilerinden biridir. Temelde bu kontrol sistemi kullnılırken, sistem tnımlm ve thmin olmk üzere iki dım izlenir. Bu kontrolün tnımlm şmsı ypy sinir ğı sistemin ileri dinmiklerini göstermek için eğitilir. Kontrol edilmesi gereken sistemin ypy sinir ğı modeli model ykınsm için iki lt ğ kullnmktdır. YSA modeli şğıdki gibidir: y( t d) N[ y( t),..., y( t m1), u( t 1),..., u( t n 1)] (8) yt () sistem çıkışı, ut () sistem girişi ve d bğıl derecedir ( d ). Şekil ve 3 sırsıyl YSA modeli tnımlm bloğunu ve YSA kontrolcüyü göstermektedir. Önerilen GYSA kontrol sistemi mimrisi Şekil 4'dt gösterilmektedir. Ypy sinir ğı eğitim prmetreleri Tblo 'de verilmiştir. Resilient geri yyılımlı lgoritm ypy sinir ğının ğırlıklrını yrlmd kullnılmıştır. 3

4 Uluslrrsı Ktılımlı 17. Mkin Teorisi Sempozyumu, İzmir, Hzirn 015 Öğrenme prmetresi 0.5 η Momentum ifdesi 0.3 İtersyon syısı N Giriş ktmnı nöronlrı n i Gizli ktmn nöronlrı 10 n H Çıkış ktmnı nöronlrı n o Aktivsyon fonksiyonu g(.) Htlr RMSEs TABLO. YSA eğitim prmetreleri OSA 1 Sigmoid 0.03 Gürbüz Kontrolcü OSA için YSA Modeli Öğrenme Algoritmsı Şekil. 4. Önerilen GYSA kontrol sistem mimrisi Krşılştırm mcıyl OSA'nın yörünge kontrolünde klsik PID kontrol kullnılmıştır. PID kontrolcünün prmetreleri, Ziegler-Nichols metodu kullnılrk yrlnmıştır ve bu prmetreler Tblo 3'te verilmiştir. OSA için Ypy Sinir Ağı Modeli Şekil.. YSA modeli tnımlm bloğu Şekil. 3. YSA kontrolcü K p K i K d Dümen çısı değişimi Ylp çısı Tet çısı Derinlik değişimi Tblo 3. Zeigler-Nichols metodu ile bulunmuş PID kznç prmetreleri IV. Simülsyon Sonuçlrı Bu bölüm, OSA nın ypy sinir ğı bzlı kontrolör ile dümen çısı değişimi, ylp çısı, tet çısı ve derinlik değişimi için simülsyon sonuçlrını sunmktdır. Şekil 5()-(c) bu prmetrelerin sırsıyl kontrolsüz, PID kontrolcü ile ve önerilen GYSA kontrol sistemi ile cevplrını göstermektedir. Şekil 5() sinüs dlgsı giriş sinyline OSA'nın dümen çısı değişimini göstermektedir. Şekil 5()'d görüldüğü gibi OSA'nın cevbı (kesikli çizgiyle gösterilen) krrsız dvrnış shiptir. Şekil 5(b) sinüs dlgsı giriş sinyline OSA'nın stndrt PID kontrolüyle cevbını göstermektedir. Şekilde görüldüğü gibi sistem cevbı krrsız dvrnış sergilememekte nck giriş sinylinide tkip etmemektedir. Sonuçlrın d gösterdiği gibi önerilen GYSA kontrol sistemi sinüs dlgsı girişe dptsyon konusund dh iyi performns sergilemiştir. 4

5 Uluslrrsı Ktılımlı 17. Mkin Teorisi Sempozyumu, İzmir, Hzirn 015 Şekil. 5. OSA nın sinüs dlgsı girişe krşılık dümen çısı değişimi () Kontrolsüz cevp (b) PID kontrolcü cevbı (c)gysa kontrol cevbı Şekil 6() rstgele giriş sinyline OSA nın dümen çısı değişimini göstermektedir; Şekil 6() d OSA nın cevbı krrsız dvrnış göstermektedir. OSA nın dümen çısı değişimi için PID kontrolör sonuçlrı Şekil 6(b) de gösterilmiştir. Şekil 7(b) de görüldüğü gibi PID kontrolör rstgele giriş sinylini tkip etmemektedir. Şekil 6(c) GYSA kontrol sisteminin sonuçlrını göstermektedir. Grfik istenilen rstgele giriş ile önerilen kontrol sistemi çıkış sinyli rsınd mksimum şm htsı olduğunu göstermektedir. Şekil. 6. OSA nın rstgele girişe krşılık dümen çısı değişimi () Kontrolsüz cevp (b) PID kontrolcü cevbı (c)gysa kontrol cevbı Şekil 7(), (b) ve (c) sırsıyl ylp çısının kontrolsüz, stndrt PID kontrolcüyle ve önerilen GYSA kontrol sistemiyle rstgele giriş sinyline verdiği cevplrı göstermektedir. Şekil 7(c) de görüldüğü gibi GYSA kontrol sistemli OSA'nın ylp çısı cevbı sinüs dlgsı ile birebir örtüşmektedir. 5

6 Uluslrrsı Ktılımlı 17. Mkin Teorisi Sempozyumu, İzmir, Hzirn 015 Şekil. 7. OSA nın sinüs dlgsı girişe krşılık ylp çısı değişimi () Kontrolsüz cevp (b) PID kontrolcü cevbı (c)gysa kontrol cevbı Şekil 8(), (b) ve (c) sırsıyl ylp çısının kontrolsüz, stndrt PID kontrolcüyle ve önerilen GYSA kontrol sistemiyle rstgele giriş sinyline verdiği cevplrı göstermektedir. Şekil 9(c) de görüldüğü gibi istenilen giriş sinyli ve önerilen kontrol sisteminin cevbı rsınd frklılıklr olduğu görülmektedir. Şekil. 8. OSA nın rstgele girişe krşılık ylp çısı değişimi () Kontrolsüz cevp (b) PID kontrolcü cevbı (c)gysa kontrol cevbı OSA'nın tet çısının sinüs dlgsı girişe krşılık verdiği cevp Şekil 9(), (b) ve (c)'de verilmiştir. Şekil 9(c)'de görüldüğü gibi önerilen kontrol sistemi sinüs dlgsın dpte olm konusund en iyi performnsı sergilemiştir. 6

7 Uluslrrsı Ktılımlı 17. Mkin Teorisi Sempozyumu, İzmir, Hzirn 015 Şekil. 10. OSA nın rstgele girişe krşılık tet çısı değişimi () Kontrolsüz cevp (b) PID kontrolcü cevbı (c)gysa kontrol cevbı Şekil. 9. OSA nın sinüs dlgsı girişe krşılık tet çısı değişimi () Kontrolsüz cevp (b) PID kontrolcü cevbı (c)gysa kontrol cevbı Şekil 10(), (b) ve (c) rstgele giriş sinyline tet çısının cevbını vermektedir. Sonuçlr GYSA kontrol sisteminin tet çısının kontrolüne uygun olduğunu göstermektedir. Son olrk Şekil 11(), (b) ve (c) OSA nın derinlik değişim sonuçlrını göstermektedir. Simülsyon sonuçlrın göre önerilen kontrol sistemi OSA nın prmetrelerinin kontrolünde mükemmel performns göstermiştir. 7

8 Uluslrrsı Ktılımlı 17. Mkin Teorisi Sempozyumu, İzmir, Hzirn 015 Şekil. 11. OSA nın derinlik değişimi () Kontrolsüz cevp (b) PID kontrolcü cevbı (c)gysa kontrol cevbı V. Sonuçlr OSA nın yörünge kontrolü için ypy sinir ğlı gürbüz kontrol sistemi dizyn edilmiştir. OSA'nın dört prmetresinin kontrolü için önerilen ypı geliştirilmiştir. Krşılştırm mcıyl OSA nın kontrolünde Ziegler- Nichols yöntemiyle yrlnmış stndrt PID kontrolcü kullnılmıştır. İki kontrol sisteminin de sonuçlrı önerilen gürbüz YSA geri beslemeli kontrol sisteminin OSA yı kontrol etmekte verimli ve PID kontrolcüye göre dh gürbüz olduğunu göstermektedir. Önerilen GYSA kontrol sisteminin güçlü performnsı ğd lineer ve non-lineer nöronlrın berber bulunmsı syesindendir. Simülsyon sonuçlrının d gösterdiği gibi, önerilen kontrol sistemi deneysel uygulm için verilen yörüngeyi etkin bir şekilde tkip edebilmektedir. operted vehicle, Expert Systems with Applictions 37: , 010 [4] Hermn P., Decoupled PD set-point controller for underwter vehicles, Ocen Engineering 36:59-534, 009. [5] Kumr R.P., Dsgupt A., Kumr C.S., Robust trjectory control of underwter vehicles using time dely control lw, Ocen Engineering 34:84-849, 007 [6] Nrsimhn M., Singh S.N., Adptive optiml control of n utonomous underwter vehicle in the dive plne using dorsl fins, Ocen Engineering 33: , 006 [7] Kim T.W., Yuh J., Development of rel-time control rchitecture for semiutonomous underwter vehicle for intervention missions, Control Engineering Prctice 1: , 004 [8] Luo J., Tng Z., Peng Y., Xie. S., Cheng T., Li H., Anti disturbnce control for n underwter vehicle in shllow wvy wter, Advnced in Control Engineering nd Informtion Science, Procedi Engineering 15:915-91,011 [9] Soylu S., Buckhm B.J., Podhorodeski R.P., A chttering-free sliding-mode controller for underwter vehicles with fult tolernt infinity-norm thrust lloction, Ocen Engineering 35: ,008. [10] Bess W.M., Dutr M.S., Kreuzer E., An dptive fuzzy sliding mode controller for remotely operted underwter vehicles, Robotics nd Autonomous Systems 58:16-6,010. [11] Nik M.S., Singh S. N., Stte-dependent Riccti eution-bsed robust dive plne control of AUV with control constrints, Ocen Engineering 334: ,007. [1] Kim T.W., Yuh J., Appliction of on-line neuro-fuzzy controller to AUVs, Informtion Sciences, 145:169-18,00. [13] Akkizidis I.S., Roberts G.N., Rido P., Btlle J., Designing fuzzy-like PD controller for n underwter robot, Control Engineering Prctice 11: ,003. [14] Snkrnrynn V., Mhindrkr A.D., Bnvr R. N., A switched controller for n under ctuted underwter vehicle, Communiction in Nonliner Science nd Numericl Simultion 13:66-78,008. [15] Lpierre L., Robust diving control of n AUV, Ocen Engineering 36:9-104,009. [16] Fossen T.I., Guidnce nd control of ocen vehicles, 1994, John Wiley, Chichester. [17] Arnd J., Armd M.A., Cruz J.M., Automtion for the mritime industries,pgm, Spin, 004. Kynkç [1] Son M.J., Kim T., Mneuvering control simultion of underwter vehicle bsed on combined discrete- event nd discrete-time modeling, Expert Systems with Applictions 39: , 01 [] Snthkumr M., Asokn T., Power efficient dynmic sttion keeping control of flt-fish type utonomous underwter vehicle through design modifictions of thruster configurtion, Ocen Engineering 58:11-1, 01 [3] Moghddm J., Bgheri A., An dptive neuro-fuzzy sliding mode bsed genetic lgorithm control system for under wter remotely 8

Sürekli Mıknatıslı Doğru Akım Motorunun Hız Denetiminde PI-Bulanık Mantık Tipi Denetim Yönteminin Başarımının İncelenmesi

Sürekli Mıknatıslı Doğru Akım Motorunun Hız Denetiminde PI-Bulanık Mantık Tipi Denetim Yönteminin Başarımının İncelenmesi Sürekli Mıkntıslı Doğru Akım Motorunun Hız Denetiminde PI-Bulnık Mntık Tipi Denetim Yönteminin Bşrımının İncelenmesi Hsn Rız Özçlık 1, Ahmet Gni 1, Hkn Açıkgöz 2, Ö. Ftih Keçecioğlu 1 1 Khrmnmrş Sütçü

Detaylı

İÇİNDEKİLER. Ön Söz...2. Matris Cebiri...3. Elementer İşlemler Determinantlar Lineer Denklem Sistemleri Vektör Uzayları...

İÇİNDEKİLER. Ön Söz...2. Matris Cebiri...3. Elementer İşlemler Determinantlar Lineer Denklem Sistemleri Vektör Uzayları... İÇİNDEKİLER Ön Söz... Mtris Cebiri... Elementer İşlemler... Determinntlr...7 Lineer Denklem Sistemleri...8 Vektör Uzylrı...6 Lineer Dönüşümler...48 Özdeğerler - Özvektörler ve Köşegenleştirme...55 Genel

Detaylı

B - GERĐLĐM TRAFOLARI:

B - GERĐLĐM TRAFOLARI: ve Seg.Korum_Hldun üyükdor onrım süresinin dh uzun olmsı yrıc rnın izole edilmesini gerektirmesi; rızlnmsı hlinde r tdiltını d gerektireilmesi, v. nedenlerle, özel durumlr dışınd tercih edilmezler. - GERĐLĐM

Detaylı

Farklı Bulanık Üyelik Fonksiyonları Kullanarak Doğrusal Olmayan Yük Etkisindeki Doğru Akım Servo Motorun Hız Denetimi

Farklı Bulanık Üyelik Fonksiyonları Kullanarak Doğrusal Olmayan Yük Etkisindeki Doğru Akım Servo Motorun Hız Denetimi Frklı Bulnık Üyelik Fonksiyonlrı Kullnrk Doğrusl Olmyn Yük Etkisindeki Doğru Akım Servo Motorun Hız Denetimi 1 Hsn Rız Özçlık, *1 Ahmet Gni, 2 Erdl Kılıç, 1 Ö.Ftih Keçecioğlu 1 Khrmnmrş Sütçü İmm Üniversitesi,

Detaylı

ARABA BENZERİ GEZGİN ROBOTUN OTOMATİK PARK ETMESİ İÇİN BİR YÖNTEM

ARABA BENZERİ GEZGİN ROBOTUN OTOMATİK PARK ETMESİ İÇİN BİR YÖNTEM ARABA BENZERİ GEZGİN ROBOTUN OTOMATİK PARK ETMESİ İÇİN BİR YÖNTEM Burk Uzkent Osmn Prlktun Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü Eskişehir Osmngzi Üniversitesi, Eskişehir uzkent.burk@gmil.com oprlk@ogu.edu.tr

Detaylı

TRAFİK SAYIMLARI, BÖLGE NÜFUSLARI VE BÖLGELER ARASI UZAKLIKLARI KULLANARAK BAŞLANGIÇ-SON MATRİSİ TAHMİNİ

TRAFİK SAYIMLARI, BÖLGE NÜFUSLARI VE BÖLGELER ARASI UZAKLIKLARI KULLANARAK BAŞLANGIÇ-SON MATRİSİ TAHMİNİ Gzi Üniv. Müh. Mim. Fk. Der. J. Fc. Eng. Arch. Gzi Univ. Cilt 4, No, 9-36, 009 Vol 4, No, 9-36, 009 TRAFİK SAYIMLARI, BÖLGE NÜFUSLARI VE BÖLGELER ARASI UZAKLIKLARI KULLANARAK BAŞLANGIÇ-SON MATRİSİ TAHMİNİ

Detaylı

SIMULATION AND POWER FLOW CONTROL OF WIND-DIESEL HYBRID POWER SYSTEM

SIMULATION AND POWER FLOW CONTROL OF WIND-DIESEL HYBRID POWER SYSTEM 5. Uluslrrsı İleri Teknolojiler Sempozyumu (ITS 09), 13-15 Myıs 2009, Krük, Türkiye RÜZGR-DİESEL HİRİT GÜÇ SİSTEMİNİN SİMULSYONU VE GÜÇ KIŞI KONTROLÜ SIMULTION ND POWER FLOW ONTROL OF WIND-DIESEL HYRID

Detaylı

DENEY 2 OHM YASASI UYGULAMASI

DENEY 2 OHM YASASI UYGULAMASI T.C. Mltepe Üniversitesi Mühendislik ve Doğ Bilimleri Fkültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü ELK 201 DEVRE TEORİSİ DERSİ LABORATUVARI DENEY 2 OHM YASASI UYGULAMASI Hzırlynlr: B. Demir Öner Sime

Detaylı

TIKIZ ŞEKİL BETİMLEYİCİLERİ

TIKIZ ŞEKİL BETİMLEYİCİLERİ TIIZ ŞEİL BETİMLEYİCİLERİ Nfiz ARICA ve Ftoş YARMAN-VURAL Bildiri onusu : İMGE İŞLEME Sorumlu Yzr : Ftoş T. YARMAN-VURAL Adres : Bilgisyr Mühendisliği Bölümü Ort Doğu Teknik Üniversitesi 653 Eskişehir

Detaylı

Telekomünikasyon, bilginin haberleşme amaçlı

Telekomünikasyon, bilginin haberleşme amaçlı GÜNÜMÜZ HABERLEŞME TEKNOLOJİLERİNE KISA BİR BAKIŞ Mehmet Okty ELDEM Elektronik Y. Mühendisi EMO Ankr Şubesi Üyesi okty.eldem@gmil.com Telekomüniksyon, bilginin hberleşme mçlı olrk dikkte değer bir mesfeye

Detaylı

HIZ PERFORMANS EĞRİSİ KULLANILARAK PID PARAMETRELERİNİN GERÇEK ZAMANDA BELİRLENMESİ.

HIZ PERFORMANS EĞRİSİ KULLANILARAK PID PARAMETRELERİNİN GERÇEK ZAMANDA BELİRLENMESİ. HIZ PERFORMANS EĞRİSİ KULLANILARAK PID PARAMETRELERİNİN GERÇEK ZAMANDA BELİRLENMESİ İsmil COŞKUN 1, Hkn TERZİOĞLU 2 1 Gzi Üniversitesi Teknik Eğitim Fkültesi, Ankr 2 Selçuk Üniversitesi, Kony icoskun@gzi.edu.tr,

Detaylı

DENEY 6 THEVENIN, NORTON, DOĞRUSALLIK VE TOPLAMSALLIK KURAMLARININ UYGULAMALARI

DENEY 6 THEVENIN, NORTON, DOĞRUSALLIK VE TOPLAMSALLIK KURAMLARININ UYGULAMALARI T.C. Mltepe Üniversitesi Mühendislik ve Doğ Bilimleri Fkültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü ELK 201 DEVRE TEORİSİ DERSİ LABORATUVARI DENEY 6 THEVENIN, NORTON, DOĞRUSALLIK VE TOPLAMSALLIK KURAMLARININ

Detaylı

DA MOTOR SÜRÜCÜLERİ İÇİN BULANIK MANTIK DENETİMİ

DA MOTOR SÜRÜCÜLERİ İÇİN BULANIK MANTIK DENETİMİ DA MOTOR SÜRÜCÜLERİ İÇİN BULANIK MANTIK DENETİMİ Yuuf SÖNMEZ* (*) Gzi Üniveritei, Elektrik Eğitimi Bölümü, 06500, Ankr yonmez@gzi.edu.tr ÖZET Günümüzde DA (doğru kım) motorlr endütriyel lnd geniş bir kullnım

Detaylı

İntegral Uygulamaları

İntegral Uygulamaları İntegrl Uygulmlrı Yzr Prof.Dr. Vkıf CAFEROV ÜNİTE Amçlr Bu üniteyi çlıştıktn sonr; düzlemsel ln ve dönel cisimlerin cimlerinin elirli integrl yrdımı ile esplnileceğini, küre, koni ve kesik koninin cim

Detaylı

1988 ÖYS. 1. Toplamları 242 olan gerçel iki sayıdan büyüğü küçüğüne bölündüğünde bölüm 4, kalan 22 dir. Küçük sayı kaçtır?

1988 ÖYS. 1. Toplamları 242 olan gerçel iki sayıdan büyüğü küçüğüne bölündüğünde bölüm 4, kalan 22 dir. Küçük sayı kaçtır? 988 ÖYS. Toplmlrı 4 oln gerçel iki syıdn üyüğü küçüğüne ölündüğünde ölüm 4, kln dir. Küçük syı kçtır? A) 56 B) 5 C) 48 D) 44 E) 40. 0,5 6 devirli (peryodik) ondlık syısı şğıdkilerden hngisine eşittir?

Detaylı

SAYISAL ANALİZ. Matris ve Determinant

SAYISAL ANALİZ. Matris ve Determinant SAYISAL ANALİZ Mtris ve Determinnt Syısl Anliz MATLAB ile Temel Mtris İşlemleri Genel Mtris Oluşturm Özel Mtris Oluşturm zeros komutu ile sıfırlr mtrisi ones komutu ile birler mtrisi eye komutu ile birim

Detaylı

Mobil Uygulamalar ile Kişiye Özel Sağlık Uygulamalarına Bir Örnek; Diyet

Mobil Uygulamalar ile Kişiye Özel Sağlık Uygulamalarına Bir Örnek; Diyet TURKMIA 10 Proceedings 7 VII. Ulusl Tıp Bilişimi Kongresi Bildirileri Mobil Uygulmlr ile Kişiye Özel Sğlık Uygulmlrın Bir Örnek; Diyet Şengül Sngu TALAK, Müge ÖZYURT, Gözde ŞAHİN Ahmet ŞAHİN Beslenme ve

Detaylı

İŞ ETKİ ÇİZGİSİ TEOREMİ. Balıkesir Üniversitesi Mühendislik Mimarlık Fakültesi İnşaat Müh. Bölümü Balıkesir, TÜRKİYE THEOREM OF WORK INFLUENCE LINE

İŞ ETKİ ÇİZGİSİ TEOREMİ. Balıkesir Üniversitesi Mühendislik Mimarlık Fakültesi İnşaat Müh. Bölümü Balıkesir, TÜRKİYE THEOREM OF WORK INFLUENCE LINE BAÜ Fen Bil. Enst. Dergisi (006).8. İŞ ETKİ ÇİZGİSİ TEOREMİ Scit OĞUZ, Perihn (Krkulk) EFE Blıkesir Üniversitesi Mühendislik Mimrlık Fkültesi İnşt Müh. Bölümü Blıkesir, TÜRKİYE ÖZET Bu çlışmd İş Etki Çizgisi

Detaylı

MALTA HAÇI MEKANİZMASININ KİNEMATİĞİ ÜZERİNE

MALTA HAÇI MEKANİZMASININ KİNEMATİĞİ ÜZERİNE MALTA HAÇI MEKANİZMASININ KİNEMATİĞİ ÜZERİNE Yrdımcı Doçent Doktor Yılmz YÜKSEL 1. GİRİŞ Tekstil Mklnlrmd hmmddeyi mmul mdde hline getirirken çoğu kere bir çok teknik iş belirli bir sıry göre rdrd ypılmktdır.

Detaylı

ÜNİTE - 7 POLİNOMLAR

ÜNİTE - 7 POLİNOMLAR ÜNİTE - 7 BÖLÜM Polinomlr (Temel Kvrmlr) -. p() = 3 + n 6 ifdesi bir polinom belirttiğine göre n en z 5. p( + ) = + 4 + Test - olduğun göre, p() polinomunun ktsyılr toplmı p() polinomund terimlerin kuvvetleri

Detaylı

Demiryolu Titreşimlerinin Konfora Etkisinin Örnek Hatlarda İncelenmesi *

Demiryolu Titreşimlerinin Konfora Etkisinin Örnek Hatlarda İncelenmesi * KISA BİLDİRİ İMO Teknik Dergi, 009 4811-4815, Yzı 314, Kıs Bildiri Demiryolu Titreşimlerinin Konfor Etkisinin Örnek Htlrd İncelenmesi * Zübeyde ÖZTÜRK* Turgut ÖZTÜRK** Hluk EROL*** Veysel ARLI**** ÖZ

Detaylı

Liderlik ve Yönetim Tarzı Raporu

Liderlik ve Yönetim Tarzı Raporu Liderlik ve Yönetim Trzı Rporu Myıs 15 GİZLİ Liderlik ve Yönetim Trzı Rporu Giriş Myıs 15 Giriş LYTR, yönetii seçimi ve yönetim eerileri geliştirme ile ilgili kişilik konulrın odklnır. Bu rpor, profesyonel

Detaylı

BOYUT ANALİZİ- (DIMENSIONAL ANALYSIS)

BOYUT ANALİZİ- (DIMENSIONAL ANALYSIS) BOYU ANAİZİ- (IMENSIONA ANAYSIS Boyut nlizi deneysel ölçümlerde ğımlı ve ğımsız deney değişkenleri rsındki krmşık ifdeleri elirlemekte kullnıln ir yöntemdir. eneylerde ölçülen tüm fiziksel üyüklükler temel

Detaylı

Algoritma Geliştirme ve Veri Yapıları 4 Algoritma ve Yazılımın Şekilsel Gösterimi. Mustafa Kemal Üniversitesi

Algoritma Geliştirme ve Veri Yapıları 4 Algoritma ve Yazılımın Şekilsel Gösterimi. Mustafa Kemal Üniversitesi Algoritm Geliştirme ve Veri Ypılrı 4 Algoritm ve Yzılımın Şekilsel Gösterimi Mustf Keml Üniversitesi Algoritm ve Yzılımın Şekilsel Gösterimi Algoritmik progrm tsrımı, verilen ir prolemin ilgisyr ortmınd

Detaylı

T.C. MİLLÎ EĞİTİM BAKANLIĞI EĞİTİM TEKNOLOJİLERİ GENEL MÜDÜRLÜĞÜ Ölçme Değerlendirme ve Açıköğretim Kurumları Daire Başkanlığı

T.C. MİLLÎ EĞİTİM BAKANLIĞI EĞİTİM TEKNOLOJİLERİ GENEL MÜDÜRLÜĞÜ Ölçme Değerlendirme ve Açıköğretim Kurumları Daire Başkanlığı T.C. MİLLÎ EĞİTİM BKNLIĞI EĞİTİM TEKNOLOJİLERİ GENEL MÜDÜRLÜĞÜ Ölçme Değerlendirme ve çıköğretim Kurumlrı Dire Bşknlığı KİTPÇIK TÜRÜ T.C. SĞLIK BKNLIĞI PERSONELİNİN UNVN DEĞİŞİKLİĞİ SINVI 43. GRUP: ELEKTRİK

Detaylı

BETONARME KİRİŞLERİN DIŞTAN YAPIŞTIRILAN ÇELİK LEVHALARLA KESMEYE KARŞI GÜÇLENDİRİLMESİ

BETONARME KİRİŞLERİN DIŞTAN YAPIŞTIRILAN ÇELİK LEVHALARLA KESMEYE KARŞI GÜÇLENDİRİLMESİ BETONARME KİRİŞLERİN DIŞTAN YAPIŞTIRILAN ÇELİK LEVHALARLA KESMEYE KARŞI GÜÇLENDİRİLMESİ Sinn ALTIN 1, Özgür ANIL 2, M. Emin KARA 3 1 İnşt Müh. Böl. Prof. Dr., Gzi Üniversitesi, Mltepe, Ankr, Türkiye, 06570

Detaylı

FRENLER 25.02.2012 FRENLERİN SINIFLANDIRILMASI

FRENLER 25.02.2012 FRENLERİN SINIFLANDIRILMASI RENLER RENLER renler çlışmlrı itiriyle kvrmlr enzerler. Kvrmlr ir hreketin vey momentin diğer trf iletilmesini sğlrlr ve kıs ir süre içinde iki trftki hızlr iririne eşit olur. renler ise ir trftki hreketi

Detaylı

Velilere Yönelik Soru Formu

Velilere Yönelik Soru Formu Velilere Yönelik Soru Formu Eğitim Stndrtlrı Pilot Çlışmsı 4. Sınıf Mtemtik Okul Sınıf Öğrenci Sevgili veliler, Sevgili velyet shipleri, Çocuğunuzun sınıfı, mtemtik eğitim stndrtlrın ilişkin bir pilot

Detaylı

1990 ÖYS 1. 7 A) 91 B) 84 C) 72 D) 60 E) 52 A) 52 B) 54 C) 55 D) 56 E) 57

1990 ÖYS 1. 7 A) 91 B) 84 C) 72 D) 60 E) 52 A) 52 B) 54 C) 55 D) 56 E) 57 99 ÖYS. si oln si kçtır? A) 9 B) 8 C) D) 6 E) 5 6. Bir nın yşı, iki çocuğunun yşlrı toplmındn üyüktür. yıl sonr nın yşı, çocuklrının yşlrı toplmının ktı olcğın göre ugün kç yşınddır? A) 5 B) 5 C) 55 D)

Detaylı

SÜREKLİ REJİM ENERJİ DENGESİ MODELİNE GÖRE ISIL KONFOR BÖLGELERİ

SÜREKLİ REJİM ENERJİ DENGESİ MODELİNE GÖRE ISIL KONFOR BÖLGELERİ PAMUKKALE ÜNİ VERSİ TESİ MÜHENDİ SLİ K FAKÜLTESİ PAMUKKALE UNIVERSITY ENGINEERING COLLEGE MÜHENDİ SLİ K BİLİMLERİ DERGİ S İ JOURNAL OF ENGINEERING SCIENCES YIL CİLT SAYI SAYFA : 2003 : 9 : 1 : 23-30 SÜREKLİ

Detaylı

Bazı Sert Çekirdekli Meyve Türlerinde Çiçek Tozu Çimlenmesi ve Çim Borusu Uzunluğunun Çoklu Regresyon Yöntemi ile Modellenmesi

Bazı Sert Çekirdekli Meyve Türlerinde Çiçek Tozu Çimlenmesi ve Çim Borusu Uzunluğunun Çoklu Regresyon Yöntemi ile Modellenmesi Süleymn Demirel Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi Cilt 19, Syı 3, 92-97, 2015 Süleymn Demirel University Journl of Nturl nd Applied Sciences Volume 19, Issue 3, 92-97, 2015 DOI: 10.19113/sdufed.04496

Detaylı

GERİ KARIŞMALI ph NÖTRALİZASYON PROSESİNİN BİLGİSAYAR DESTEKLİ KONTROLÜ

GERİ KARIŞMALI ph NÖTRALİZASYON PROSESİNİN BİLGİSAYAR DESTEKLİ KONTROLÜ GERİ KARIŞMALI ph NÖTRALİZASYON PROSESİNİN BİLGİSAYAR DESTEKLİ KONTROLÜ Onur Ömer SÖĞÜT*, A. Fruk BAKAN**, Mesut AKGÜN* * YTÜ Dvutpş Kmpüsü, Kimy Mühendisliği Bölümü, 34210 Esenler, İstnul **YTÜ Elektrik

Detaylı

LİNEER CEBİR MATRİSLER: şeklindeki tablosuna mxn tipinde bir matris denir. [a ij ] mxn şeklinde gösterilir. m satır, n sütun sayısıdır.

LİNEER CEBİR MATRİSLER: şeklindeki tablosuna mxn tipinde bir matris denir. [a ij ] mxn şeklinde gösterilir. m satır, n sütun sayısıdır. LİNEER CEBİR MTRİSLER: i,,,...,m ve j,,,..., n için ij sılrının. m m...... n n mn şeklindeki tblosun mn tipinde bir mtris denir. [ ij ] mn şeklinde gösterilir. m stır, n sütun sısıdır. 5 mtrisi için ;

Detaylı

Sigma 28, 124-137, 2010 Review Paper / Derleme Makalesi ANALYTIC HIERARCHY PROCESS FOR SPATIAL DECISION MAKING

Sigma 28, 124-137, 2010 Review Paper / Derleme Makalesi ANALYTIC HIERARCHY PROCESS FOR SPATIAL DECISION MAKING Journl of Engineering nd Nturl Sciences Mühendislik ve Fen Bilimleri Dergisi Sigm 28, 24-37, 200 Review Pper / Derleme Mklesi ANALYTIC HIERARCHY PROCESS FOR SPATIAL DECISION MAKING Dery ÖZTÜRK*, Ftmgül

Detaylı

Nakil Öncesi Verici Değerlendirmeleri için Otomatik Karaciğer Bölütleme Yordamı

Nakil Öncesi Verici Değerlendirmeleri için Otomatik Karaciğer Bölütleme Yordamı Nkil Öncesi Verici Değerlendirmeleri için Otomtik Krciğer Bölütleme Yordmı M. Alper SELVER, Aykut KOCAOĞLU, Htice DOĞAN, Güleser K. DEMİR, Oğuz DİCLE b, Cüneyt GÜZELİŞ Elektrik ve Elektronik Mühendisliği

Detaylı

Kelime (Text) İşleme Algoritmaları

Kelime (Text) İşleme Algoritmaları Kelime (Text) İşleme Algoritmlrı Doç.Dr.Bnu Diri Trie Ağcı Sonek Ağcı (Suffix Tree) Longest Common String (LCS) Minimum Edit Distnce 1 Ağçlrın Bğlı Ypısı Düğüm (node), çeşitli ilgiler ile ifde edilen ir

Detaylı

MATRİSLER. r r r A = v v v 3. BÖLÜM. a a L a. v r. a = M a. Matris L L L L. elemanları a ( i = 1,2,..., m ; j = 1,2,... n) cinsinden kısaca A = [ ]

MATRİSLER. r r r A = v v v 3. BÖLÜM. a a L a. v r. a = M a. Matris L L L L. elemanları a ( i = 1,2,..., m ; j = 1,2,... n) cinsinden kısaca A = [ ] 3. BÖLÜM 2 v r = M m v r 2 2 = 22 M m2 v r n n 2n = M mn MTRİSLER gibi n tne vektörün oluşturduğu, r r r = v v v [ L ] 2 n şeklindeki sırlnışın mtris denir. 2 nlitik Geometriden Biliyoruz ki : Mtris 2

Detaylı

ATATÜRK HAVALİMANI DIŞ HATLAR TERMİNALİNDE KONTUAR ATAMALARI İÇİN KARAR DESTEK SİSTEMİ GELİŞTİRİLMESİ

ATATÜRK HAVALİMANI DIŞ HATLAR TERMİNALİNDE KONTUAR ATAMALARI İÇİN KARAR DESTEK SİSTEMİ GELİŞTİRİLMESİ Endüstri Mühendisliði Dergisi Cilt: 22 Syý: 3 Syf: (2-21) Ödül Almış Çlışm ATATÜRK HAVALİMANI DIŞ HATLAR TERMİNALİNDE KONTUAR ATAMALARI İÇİN KARAR DESTEK SİSTEMİ GELİŞTİRİLMESİ Abdullh TAŞKINCAN, Erkin

Detaylı

BANKA KARLILIK PERFORMANSININ ANALİTİK HİYERARŞİ SÜRECİ İLE DEĞERLENDİRİLMESİ: TİCARİ BANKALAR İLE KATILIM BANKALARINDA BİR UYGULAMA

BANKA KARLILIK PERFORMANSININ ANALİTİK HİYERARŞİ SÜRECİ İLE DEĞERLENDİRİLMESİ: TİCARİ BANKALAR İLE KATILIM BANKALARINDA BİR UYGULAMA BANKA KARLILIK PERFORMANSININ ANALİTİK HİYERARŞİ SÜRECİ İLE DEĞERLENDİRİLMESİ: TİCARİ BANKALAR İLE KATILIM BANKALARINDA BİR UYGULAMA Yrd. Doç. Dr. Ali Cüneyt ÇETİN Süleymn Demirel Üniversitesi, İİBF, etin@iibf.sdu.edu.tr

Detaylı

4- SAYISAL İNTEGRAL. c ϵ R olmak üzere F(x) fonksiyonunun türevi f(x) ise ( F (x) = f(x) ); denir. f(x) fonksiyonu [a,b] R için sürekli ise;

4- SAYISAL İNTEGRAL. c ϵ R olmak üzere F(x) fonksiyonunun türevi f(x) ise ( F (x) = f(x) ); denir. f(x) fonksiyonu [a,b] R için sürekli ise; 4- SAYISAL İNTEGRAL c ϵ R olmk üzere F() onksiyonunun türevi () ise ( F () = () ); Z ` A d F ` c eşitliğindeki F()+c idesine, () onksiyonunun elirsiz integrli denir. () onksiyonu [,] R için sürekli ise;

Detaylı

Profil Raporu. Ella Explorer. 2 Aralık 2008 GİZLİ

Profil Raporu. Ella Explorer. 2 Aralık 2008 GİZLİ Profil Rporu Ell Explorer Arlık GİZLİ Profil Rporu Ell Explorer Giriş Arlık Giriş Bu rpor profesyonel yrgı ile kullnılmlıdır. İçerdiği ifdeler; mülktlr, iyogrfik veriler ve diğer değerlendirme sonuçlrı

Detaylı

GLOBAL KONUM BELİRLEME SİSTEMİ (GPS)

GLOBAL KONUM BELİRLEME SİSTEMİ (GPS) P A M U K K A L E Ü N İ V E R S İ T E S İ M Ü H E N D İ S L İ K F A K Ü L T E S İ P A M U K K A LE U N I V E R S I T Y E N G I N E E R I N G C O L L E G E M Ü H E N D İ S L İ K B İ L İ M L E R İ D E R

Detaylı

EKLEMELİ DC KOMPOUND JENERATÖR DENEY 325-05

EKLEMELİ DC KOMPOUND JENERATÖR DENEY 325-05 İNÖNÜ ÜNİVSİTSİ MÜHNDİSLİK FAKÜLTSİ LKTİKLKTONİK MÜH. BÖL. 35 LKTİK MAKİNALAI LABOATUVAI I KLMLİ DC KOMPOUND JNATÖ DNY 3505. AMAÇ: Kompound bğlnmış DC jenertörün çlışmsını incelemek.. UYGULAMALA:. Yük

Detaylı

HELİKOPTER DENETİMİ UYGULAMALARI

HELİKOPTER DENETİMİ UYGULAMALARI BŞKEN ÜNİVERSİESİ FEN BİLİLERİ ENSİÜSÜ HELİKOPER DENEİİ UYGULLRI VNİ SELİ ÖZÇUKURLU YÜKSEK LİSNS EZİ NKR HELİKOPER DENEİİ UYGULLRI PPLICIONS FOR HELICOPER CONROL VNİ SELİ ÖZÇUKURLU Bşkent Üniversitesi

Detaylı

ÖZEL MOTORLU TAŞIT SÜRÜCÜLERİ KURSUNA KAYIT FORMU .. KURSU MÜDÜRLÜĞÜNE

ÖZEL MOTORLU TAŞIT SÜRÜCÜLERİ KURSUNA KAYIT FORMU .. KURSU MÜDÜRLÜĞÜNE SÜRÜCÜ SERTİFİKASI TALEP EDENİN EK-1 ÖZEL MOTORLU TAŞIT SÜRÜCÜLERİ KURSUNA KAYIT FORMU.. KURSU MÜDÜRLÜĞÜNE FOTOĞRAF (.) sınıfı sürücü sertifiksı lmk istiyorum. Gerekli işlemin ypılmsını rz ederim. Adı

Detaylı

Sylvac Visio. Kullanıcı dostu. Entegre üç farklı aydinlatma. teknik uzmanlıðı. Atölye ve Laboratuar Uygulamalari Ýçin Görüntülü Ölçüm Sistemlerİ

Sylvac Visio. Kullanıcı dostu. Entegre üç farklı aydinlatma. teknik uzmanlıðı. Atölye ve Laboratuar Uygulamalari Ýçin Görüntülü Ölçüm Sistemlerİ 1969 dn beri hsss ölçüm cihzlrının İsviçre li üreticisi Sylvc Visio Atölye ve Lbortur Uygulmlri Ýçin Görüntülü Ölçüm Sistemlerİ Optİk mkinlr uygulnn sylvc teknik uzmnlıðı 1969 dn beri hsss ölçüm cihzlrı

Detaylı

Bulanık Mantık ve Lojistik Regresyon Yöntemleri ile Ulaşım Ağlarında Geçki Seçim Davranışının Modellenmesi *

Bulanık Mantık ve Lojistik Regresyon Yöntemleri ile Ulaşım Ağlarında Geçki Seçim Davranışının Modellenmesi * İMO Teknik Dergi, 2008 4363-4379, Yzı 288 Bulnık Mntık ve Lojistik Regresyon Yöntemleri ile Ulşım Ağlrınd Geçki Seçim Dvrnışının Modellenmesi * Y. Şzi MURAT* Nurcn ULUDAĞ** ÖZ Geçki seçim problemi, bir

Detaylı

MADDESEL NOKTALARIN DİNAMİĞİ

MADDESEL NOKTALARIN DİNAMİĞİ MÜHENDİSLİK MEKNİĞİ DİNMİK MDDESEL NOKTLRIN DİNMİĞİ DİNMİK MDDESEL NOKTLRIN DİNMİĞİ İÇİNDEKİLER 1. GİRİŞ - Konum, Hız e İme - Newton Knunlrı 2. MDDESEL NOKTLRIN KİNEMTİĞİ - Doğrusl Hreket - Düzlemde Eğrisel

Detaylı

BULANIK MANTIK. Gaziosmanpaşa Üniversitesi, Fen Edebiyat Fakültesi, Matematik Bölümü, Tokat.

BULANIK MANTIK. Gaziosmanpaşa Üniversitesi, Fen Edebiyat Fakültesi, Matematik Bölümü, Tokat. Nim Çğmn, ncgmn@gop.edu.tr BLNIK MNTIK Gziosmnpş Üniversitesi, Fen Edebiyt Fkültesi, Mtemtik Bölümü, Tokt. Mtemtik deyince ilk kl gelen kesinliktir. Hlbuki günlük hytt konuşmlrımız rsınd belirsizlik içeren,

Detaylı

BAĞIMSIZ UYARILMIŞ DC JENERATÖR DENEY

BAĞIMSIZ UYARILMIŞ DC JENERATÖR DENEY İNÖNÜ ÜNİVRSİTSİ MÜHNDİSLİK FAKÜLTSİ LKTRİKLKTRONİK MÜH. BÖL. 35 LKTRİK MAKİNALARI LABORATUVARI I BAĞIMSIZ UYARILMIŞ DC JNRATÖR DNY 3503. AMAÇ: Bğımsız uyrılmış DC jenertörün çlışmsını incelemek.. UYGULAMALAR:.

Detaylı

BİR BİNA MODELİNİN TİTREŞİMLERİNİN DENEYSEL ANALİZİ

BİR BİNA MODELİNİN TİTREŞİMLERİNİN DENEYSEL ANALİZİ 15. ULUSAL MAKİNA TEORİSİ SEMPOZYUMU Niğde Üniv. Mühendislik Fkültesi 16-18 Hzirn 2011 BİR BİNA MODELİNİN TİTREŞİMLERİNİN DENEYSEL ANALİZİ Hsn Ömür ÖZER*, Nurkn YAĞIZ** (*) İstnbul Üniversitesi, Teknik

Detaylı

VEKTÖRLER ÜNİTE 5. ÜNİTE 5. ÜNİTE 5. ÜNİTE 5. ÜNİT

VEKTÖRLER ÜNİTE 5. ÜNİTE 5. ÜNİTE 5. ÜNİTE 5. ÜNİT VKTÖRLR ÜNİT 5. ÜNİT 5. ÜNİT 5. ÜNİT 5. ÜNİT VKTÖRLR 1. Kznım : Vektör kvrmını çıklr.. Kznım : İki vektörün toplmını ve vektörün ir gerçek syıyl çrpımını ceirsel ve geometrik olrk gösterir. VKTÖRLR 1.

Detaylı

İNTERNET TE SPOR PAZARLAMASINDA AHS YÖNTEMİ: TÜRKİYE FUTBOL SÜPER LİGİ TAKIMLARI ÖRNEĞİ

İNTERNET TE SPOR PAZARLAMASINDA AHS YÖNTEMİ: TÜRKİYE FUTBOL SÜPER LİGİ TAKIMLARI ÖRNEĞİ İNTERNET TE SPOR PAZARLAMASINDA AHS YÖNTEMİ: TÜRKİYE FUTBOL SÜPER LİGİ TAKIMLARI ÖRNEĞİ Snem ALKİBAY *, slkiby@gzi.edu Aytül Dğlı EKMEKCİ, yekmekci@pu.edu.tr Bu çlışmd spor kulüplerinin İnternet üzerindeki

Detaylı

MAK1010 MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BİLGİSAYAR UYGULAMALARI

MAK1010 MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BİLGİSAYAR UYGULAMALARI MAK00 MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BİLGİSAYAR UYGULAMALARI Dersin Adı: MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BİLGİSAYAR UYG. Dersin Kodu: MAK00 Dersin Türü: Zorunlu Dersin Seviyesi: Lisns 5 Dersin Verildiği Yıl: 6 Dersin Verildiği

Detaylı

Kariyer Gelişim Raporu

Kariyer Gelişim Raporu Kriyer Gelişim Rporu 22 Myıs 215 GİZLİ Kriyer Gelişim Rporu Giriş 22 Myıs 215 Giriş Bu rpor kişinin tipik yşm trzını tnımlmktdır. Rpord yer ln ifdeler kişinin 16PF Kişilik Envnterinde ldığı sonuçlr ve

Detaylı

Anadolu Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Endüstri Mühendisliği Bölümü. Doç. Dr. Nil ARAS ENM411 Tesis Planlaması 2015-2016 Güz Dönemi

Anadolu Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Endüstri Mühendisliği Bölümü. Doç. Dr. Nil ARAS ENM411 Tesis Planlaması 2015-2016 Güz Dönemi Andolu Üniversitesi Mühendislik Fkültesi Endüstri Mühendisliği Bölümü Doç. Dr. Nil ARAS ENM411 Tesis Plnlmsı 2015-2016 Güz Dönemi 2 Tesis (fcility) Tesis : Belli bir iş için kurulmuş ypı Tesis etmek :

Detaylı

Değişken Kalınlıklı İzotrop Plakların ANSYS Paket Programı ile Modellenmesi

Değişken Kalınlıklı İzotrop Plakların ANSYS Paket Programı ile Modellenmesi Akdemik Bilişim 1 - XII. Akdemik Bilişim Konfernsı Bildirileri 1-1 Şut 1 uğl Üniversitesi Değişken Klınlıklı İzotrop Plklrın ANSYS Pket Progrmı ile odellenmesi ustf Hlûk Srçoğlu, Yunus Özçelikörs Eskişehir

Detaylı

ELEKTRĐK MOTORU ĐLE TAHRĐK EDĐLEN DÖRT-ÇUBUK MEKANĐZMASININ KAYAN KĐP HIZ KONTROLÜ

ELEKTRĐK MOTORU ĐLE TAHRĐK EDĐLEN DÖRT-ÇUBUK MEKANĐZMASININ KAYAN KĐP HIZ KONTROLÜ Uludğ Ünverstes Mühendslk-Mmrlık Fkültes Dergs, Clt, Syı, 8 EEKTRĐK MOTORU ĐE TAHRĐK EDĐEN DÖRT-ÇUBUK MEKANĐZMASININ KAYAN KĐP HIZ KONTROÜ Gürsel ŞEFKAT * Sevd TEĐ * Özet: Bu çlışmd br elektrk motoru trfındn

Detaylı

İKİNCİ TÜREVİ PREQUASİİNVEKS OLAN FONKSİYONLAR İÇİN HERMITE-HADAMARD TİPLİ İNTEGRAL EŞİTSİZLİKLERİ

İKİNCİ TÜREVİ PREQUASİİNVEKS OLAN FONKSİYONLAR İÇİN HERMITE-HADAMARD TİPLİ İNTEGRAL EŞİTSİZLİKLERİ Ordu Üniv. Bil. Tek. Derg.,Cilt:,Syı:,,3-4/Ordu Univ. J. Sci. Tech.,Vol:,No:,,3-4 İKİNCİ TÜREVİ PREQUASİİNVEKS OLAN FONKSİYONLAR İÇİN HERMITE-HADAMARD TİPLİ İNTEGRAL EŞİTSİZLİKLERİ İmdt İŞCAN *, Selim

Detaylı

Fizik 101: Ders 8 Ajanda

Fizik 101: Ders 8 Ajanda Fizik 0: Ders 8 Ajnd Sürtüne Engelleyici kuvvetler Son(uç) hız Çok prçcıklı sistelerin diniği Atwood kinesi Eğik düzlede iki kütleli genel durulr İlginç probleler Sürtüne (özetle): Sürtüne iki yüzey rsınd

Detaylı

S_IN UZO_IDAL SIKLIK KEST_IR_IM_INDE ONS UZGE CLEMEN_IN CRAMER-RAO ALT SINIRLARINA ETK_IS_I

S_IN UZO_IDAL SIKLIK KEST_IR_IM_INDE ONS UZGE CLEMEN_IN CRAMER-RAO ALT SINIRLARINA ETK_IS_I S_I UZO_IDAL SIKLIK KEST_IR_IM_IDE OS UZGE CLEME_I CRAMER-RAO ALT SIIRLARIA ETK_IS_I Mustf A. Altnky, Bulent Snkur, Emin Anrm Elektrik-Elektronik Muhendisligi Bolumu, Bogzici Universitesi, 8085 Beek _

Detaylı

ISSN: 1306-3111/1308-7231 Received: October 2014 NWSA ID: 2015.10.1.1A0356 Accepted: January 2015 E-Journal of New World Sciences Academy

ISSN: 1306-3111/1308-7231 Received: October 2014 NWSA ID: 2015.10.1.1A0356 Accepted: January 2015 E-Journal of New World Sciences Academy NWSA-Engineering Sciences Sttus : Originl Stud ISSN: 1306-3111/1308-7231 Received: October 2014 NWSA ID: 2015.10.1.1A0356 Accepted: Jnur 2015 E-Journl of New World Sciences Acdem Mustf Hlûk Srçoğlu Dumlupınr

Detaylı

RASYONEL SAYILAR KESİR ÇEŞİTLERİ. www.unkapani.com.tr. 1. Basit Kesir. olduğuna göre, a, b tamsayı ve b 0 olmak üzere, a şeklindeki ifadelere

RASYONEL SAYILAR KESİR ÇEŞİTLERİ. www.unkapani.com.tr. 1. Basit Kesir. olduğuna göre, a, b tamsayı ve b 0 olmak üzere, a şeklindeki ifadelere RASYONEL SAYILAR, tmsyı ve 0 olmk üzere, şeklindeki ifdelere kesir denir. y kesrin pyı, ye kesrin pydsı denir. Örneğin,,,, kesirdir. kesrinde, py kesir çizgisi pyd, 0, 0 ise 0 0 dır.,, 0, syılrı irer 0

Detaylı

BAĞIMSIZ UYARILMIŞ DC MOTOR DENEY 325-06

BAĞIMSIZ UYARILMIŞ DC MOTOR DENEY 325-06 İNÖNÜ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİKELEKTRONİK MÜH. BÖL. 35 ELEKTRİK MAKİNALARI LABORATUVARI I BAĞIMSIZ UYARILMIŞ DC MOTOR DENEY 3506. AMAÇ: Bğımsız uyrılmış DC motorun moment/hız ve verim

Detaylı

Ankara Üniversitesi Mühendislik Fakültesi, Fizik Mühendisliği Bölümü FZM207. Temel Elektronik-I. Doç. Dr. Hüseyin Sarı

Ankara Üniversitesi Mühendislik Fakültesi, Fizik Mühendisliği Bölümü FZM207. Temel Elektronik-I. Doç. Dr. Hüseyin Sarı Ankr Üniversitesi Mühendislik Fkültesi, Fizik Mühendisliği Bölümü FZM207 Temel ElektronikI Doç. Dr. Hüseyin Srı 2. Bölüm: Dirençli Devreler İçerik Temel Yslrın Doğrudn Uygulnışı Kynk Gösterimi ve Dönüşümü

Detaylı

a üstel fonksiyonunun temel özellikleri şunlardır:

a üstel fonksiyonunun temel özellikleri şunlardır: 1 Üstel Fonksiyon: >o, 1 ve herhngi bir reel syı olmk üzere f: fonksiyon denir. R fonksiyonun üstel R, f()= 1 2, f()= ve f()= f()= gibi tbnı sbit syı (pozitif ve 1 den frklı) ve üssü 4 değişken oln bu

Detaylı

Mustafa YAĞCI, yagcimustafa@yahoo.com Parabolün Tepe Noktası

Mustafa YAĞCI, yagcimustafa@yahoo.com Parabolün Tepe Noktası Mustf YĞCI www.mustfgci.com.tr, 11 Ceir Notlrı Mustf YĞCI, gcimustf@hoo.com Prolün Tepe Noktsı Ö nce ir prolün tepe noktsı neresidir, onu htırltlım. Kc, prolün rtmktn zlm ve zlmktn rtm geçtiği nokt dieiliriz.

Detaylı

LYS Matemat k Deneme Sınavı

LYS Matemat k Deneme Sınavı LYS Mtemtk Deneme Sınvı., b olduğun göre, b. b ifdesinin değeri şğıdkilerden hngisidir?,,,9 8... b b ifdesinin eşiti şğıdkilerden hngisidir?.. Bun göre, verilior. ifdesinin değeri kçtır? 8. b b c 8 c d

Detaylı

çizilen doğru boyunca birim vektörü göstermektedir. q kaynak yükünün konum vektörü r ve Q deneme E( r) = 1 q

çizilen doğru boyunca birim vektörü göstermektedir. q kaynak yükünün konum vektörü r ve Q deneme E( r) = 1 q Elektrosttik(Özet) Coulomb Yssı Noktsl bir q yükünün kendisinden r kdr uzktki bir Q yüküne uyguldığı kuvvet, şğıdki Coulomb yssı ile ifde edilir: F = 1 qq ˆr (1) r2 burd boşluğun elektriksel geçirgenlik

Detaylı

Pamukkale Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi Pamukkale University Journal of Engineering Sciences

Pamukkale Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi Pamukkale University Journal of Engineering Sciences Pmukkle Univ Muh Bilim Derg, 22(2), -5, 26 Pmukkle Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi Pmukkle University Journl of Engineering Sciences Türkçe ses tnım sistemlerinde dil modeli boyutunun doğruluk

Detaylı

a a a a a a www.inka-paletten.com P A L E T Y P A L E T Ahşap paletlerle rekabet edebilir fiyattadır İç içe geçebildiğinden daha az stok yeri tutar

a a a a a a www.inka-paletten.com P A L E T Y P A L E T Ahşap paletlerle rekabet edebilir fiyattadır İç içe geçebildiğinden daha az stok yeri tutar Y P A L E T Ahşp pletlerle rekbet edebilir fiyttdır İç içe geçebildiğinden dh z stok yeri tutr Konteynırlr uygun ebtlr CP3, CP5 Çevreyle Dost Düny çpınd kıs sürede teslimt Isıl işlem,fümigsyon gerektirmez,

Detaylı

*Corresponding Author Tel.:+90-332-223 19 42; fax:+90-332-241 06 35 E-mail:fyildiz@selcuk.edu.tr

*Corresponding Author Tel.:+90-332-223 19 42; fax:+90-332-241 06 35 E-mail:fyildiz@selcuk.edu.tr Selçuk Üniversitesi ISSN 130/6178 Journl of Technicl-Online Volume 10, Number:1-011 Cilt 10, Syı:1-011 ÇAPRAZ İLİŞKİ METODUYLA İRİS TANIMA Ferruh YILDIZ,*, Nurdn Akhn BAYKAN b Selçuk Üniversitesi, Hrit

Detaylı

BÖLÜM 3 : RASLANTI DEĞİŞKENLERİ

BÖLÜM 3 : RASLANTI DEĞİŞKENLERİ BÖLÜM : RASLANTI DEĞİŞKENLERİ (Rndom Vribles Giriş: Bölüm de olsılık fonksionu, denein örneklem uzını oluşurn sonuçlrın erimleri ile belirleniordu. Örneğin; iki zr ıldığınd, P gelen 6 olsı sırlı ikilinin

Detaylı

2005/2006 ÖĞRETİM YILI GÜZ YARIYILI MUKAVEMET 1 DERSİ FİNAL SORU VE CEVAPLARI

2005/2006 ÖĞRETİM YILI GÜZ YARIYILI MUKAVEMET 1 DERSİ FİNAL SORU VE CEVAPLARI 5/6 ÖĞRETİ GÜZ R UKVEET 1 ERSİ FİN SORU VE EVPR SORU 1 8 P Şekildeki gerilme durumund; ) sl gerilmeleri ve düzlemlerini ulrk elemn üzerinde gösteriniz. ) ksimum km gerilmesi ve düzlemini ulrk elemn üzerinde

Detaylı

İstatistik I Bazı Matematik Kavramlarının Gözden

İstatistik I Bazı Matematik Kavramlarının Gözden İsttistik I Bzı Mtemtik Kvrmlrının Gözden Geçirilmesi Hüseyin Tştn Ağustos 13, 2006 İçindekiler 1 Toplm İşlemcisi 2 2 Çrpım İşlemcisi 6 3 Türev 7 3.1 Türev Kurllrı.......................... 8 3.1.1 Sbit

Detaylı

MKM 308 Makina Dinamiği. Eşdeğer Noktasal Kütleler Teorisi

MKM 308 Makina Dinamiği. Eşdeğer Noktasal Kütleler Teorisi MKM 308 Eşdeğer Noktasal Kütleler Teorisi Eşdeğer Noktasal Kütleler Teorisi Maddesel Nokta (Noktasal Kütleler) : Mekanikte her cisim zihnen maddesel noktalara ayrılabilir yani noktasal kütlelerden meydana

Detaylı

Poli(3,8-diaminobenzo[c]sinolin-5-oksit)/Au Polimer Kompozitinin Elektrokimyasal Üretimi ve Elektrokromik Özelliklerinin İncelenmesi

Poli(3,8-diaminobenzo[c]sinolin-5-oksit)/Au Polimer Kompozitinin Elektrokimyasal Üretimi ve Elektrokromik Özelliklerinin İncelenmesi Poli(3,8-diminoenzo[c]sinolin-5-oksit)/Au Polimer Kompozitinin Elektrokimysl Üretimi ve Elektrokromik Özelliklerinin İncelenmesi ÖZET Bircn Hspult 1*, Ahmet Fert Üzdürmez 2, Fhriye Srı 1,Hndn Gülce 1,

Detaylı

Yerel Topluluklar ve Yönetimler Arasında Sınır-Ötesi Đşbirliği Avrupa Çerçeve Sözleşmesine Ek Protokol

Yerel Topluluklar ve Yönetimler Arasında Sınır-Ötesi Đşbirliği Avrupa Çerçeve Sözleşmesine Ek Protokol Yerel Topluluklr ve Yönetimler Arsınd Sınır-Ötesi Đşirliği Avrup Çerçeve Sözleşmesine Ek Protokol Strsourg 9 Xl 1995 Avrup Antlşmlrı Serisi/159 Yerel Topluluklr vey Yönetimler rsınd Sınır-ötesi Đşirliği

Detaylı

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 1) SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNİN PID İLE KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. Sertaç SAVAŞ

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 1) SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNİN PID İLE KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. Sertaç SAVAŞ T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 1) SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNİN PID İLE KONTROLÜ DENEY

Detaylı

TEST. Rasyonel Sayılar. 1. Aşağıdaki bilgilerden hangisi yanlıştır? 2. Aşağıda verilen, 3. Aşağıdaki sayılardan hangisi hem tam sayı,

TEST. Rasyonel Sayılar. 1. Aşağıdaki bilgilerden hangisi yanlıştır? 2. Aşağıda verilen, 3. Aşağıdaki sayılardan hangisi hem tam sayı, Rsyonel Syılr. Sınıf Mtemtik Soru Bnksı TEST. Aşğıdki bilgilerden hngisi ynlıştır? A) Rsyonel syılr Q sembolü ile gösterilir. B) Her tm syı bir rsyonel syıdır. şeklinde yzıln bütün syılr rsyoneldir. b

Detaylı

3N MOBİL HABERLEŞME HİZMETLERİNDE HİZMET KALİTESİ ÖLÇÜTLERİNİN ELDE EDİLMESİNE İLİŞKİN TEBLİĞ

3N MOBİL HABERLEŞME HİZMETLERİNDE HİZMET KALİTESİ ÖLÇÜTLERİNİN ELDE EDİLMESİNE İLİŞKİN TEBLİĞ 3N MOBİL HABERLEŞME HİZMETLERİNDE HİZMET KALİTESİ ÖLÇÜTLERİNİN ELDE EDİLMESİNE İLİŞKİN TEBLİĞ BİRİNCİ BÖLÜM Aç, Kps, Dynk, Tnılr ve Kısltlr Aç MADDE 1 (1) Bu Tebliğin cı, IMT 2000/UMTS Altypılrının Kurulsı

Detaylı

BÖLÜM 4: MADDESEL NOKTANIN KİNETİĞİ: İMPULS ve MOMENTUM

BÖLÜM 4: MADDESEL NOKTANIN KİNETİĞİ: İMPULS ve MOMENTUM BÖLÜM 4: MADDESEL NOKTANIN KİNETİĞİ: İMPULS ve MOMENTUM 4.1. Giriş Bir önceki bölümde, hareket denklemi F = ma nın, maddesel noktanın yer değiştirmesine göre integrasyonu ile elde edilen iş ve enerji denklemlerini

Detaylı

Sezgisel Bulanık Mantık Kenar Çıkartım Algoritmasının Otsu Metodu ile Optimizasyonu

Sezgisel Bulanık Mantık Kenar Çıkartım Algoritmasının Otsu Metodu ile Optimizasyonu KSU Mühendislik Bilimleri Dergisi, 15(),01 1 KSU. Journl of Engineering Sciences, 15(),01 Sezgisel Bulnık Mntık Kenr Çıkrtım lgoritmsının Otsu Metodu ile Optimizsyonu Hsn BDEM 1, Eyüp YLÇIN, Mhit GÜNEŞ

Detaylı

63032 / 63932 ELEKTRONİK SICAKLIK KONTROL CİHAZI KULLANIM KILAVUZU

63032 / 63932 ELEKTRONİK SICAKLIK KONTROL CİHAZI KULLANIM KILAVUZU 63032 / 63932 ELEKTRONİK SICAKLIK KONTROL CİHAZI KULLANIM KILAVUZU www.omk.com.tr 01.08.2014 V3185 / V4185 VARİL ISITICISI KULLANIM KILAVUZU OMAK MAKİNA SANAYİİ ve TİCARET LİMİTED ŞİRKETİ DR. MEDİHA ELDEM

Detaylı

a) Newton un 2. yasasının direkt uygulanması (Hareket Denklemi) b) İş-Enerji ilkesi c) İmpuls-Momentum yöntemleri

a) Newton un 2. yasasının direkt uygulanması (Hareket Denklemi) b) İş-Enerji ilkesi c) İmpuls-Momentum yöntemleri GİRİŞ Kinetik dengelenmemiş kuvvetler ile onlrın hrekette yrttıklrı değişiklikler rsındki bğıntıyı inceleyen dinmiğin bir koludur. Dengelenmemiş kuvvetler sistemine mruz bir cismin hreketi temelde üç genel

Detaylı

Yüzey Mıknatıslı Doğru Akım Motor Tasarımı Design Of Surface Mounted Permanent Magnet Machines

Yüzey Mıknatıslı Doğru Akım Motor Tasarımı Design Of Surface Mounted Permanent Magnet Machines Yüzey Mıkntıslı Doğru Akım Motor Tsrımı Design Of Surfe Mounted Permnent Mgnet Mhines Tyfun GÜNDOĞDU, Güven KÖMÜRGÖZ Elektrik Mühendisliği Bölümü İstnul Teknik Üniversitesi tyfun.gundogdu@gmil.om, komurgoz@itu.edu.tr

Detaylı

SAYI ÖRÜNTÜLERİ VE CEBİRSEL İFADELER

SAYI ÖRÜNTÜLERİ VE CEBİRSEL İFADELER ÖRÜNTÜLER VE İLİŞKİLER Belirli bir kurl göre düzenli bir şekilde tekrr eden şekil vey syı dizisine örüntü denir. ÖRNEK: Aşğıdki syı dizilerinin kurlını bulunuz. 9, 16, 23, 30, 37 5, 10, 15, 20 bir syı

Detaylı

1000(1,025) t TL ödeyerek bir fon. F t SORU 2 : SORU 1 : Bahar, t=1,3,5. yılların sonunda. Bir yatırım fonu, 0 t 1. için. anlık faiz oranına göre

1000(1,025) t TL ödeyerek bir fon. F t SORU 2 : SORU 1 : Bahar, t=1,3,5. yılların sonunda. Bir yatırım fonu, 0 t 1. için. anlık faiz oranına göre SORU 1 : Bhr, t=1,3,5. yıllrın sonund 1000(1,025) t TL ödeyerek bir fon oluşturmuştur. Üç ylığ dönüştürülebilir nominl iskonto ornı 4/41 olrk verildiğine göre, bu fonun 7. yıl sonundki birikimli değeri,

Detaylı

THÉVENİN, NORTON, MAKSİMUM GÜÇ TEOREMİ ve DEVRE PARAMETRELERİ

THÉVENİN, NORTON, MAKSİMUM GÜÇ TEOREMİ ve DEVRE PARAMETRELERİ DENEY NO: 4 THÉENİN, NORTON, MAKSİMUM GÜÇ TEOREMİ ve DERE PARAMETRELERİ Mlzeme ve Cihz Litei:. 330 direnç det. k direnç 3 det 3.. k direnç det 4. 3.3 k direnç det 5. 5.6 k direnç det 6. 0 k direnç det

Detaylı

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör.

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK

Detaylı

DENEY 6. İki Kapılı Devreler

DENEY 6. İki Kapılı Devreler 004 hr ULUDĞ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FKÜLTESİ ELEKTRİKELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ ÖLÜMÜ ELN04 Elektrik Devreleri Lorturı II 004 hr DENEY 6 İki Kpılı Devreler Deneyi Ypnın Değerlendirme dı Soydı : Ön Hzırlık

Detaylı

2005 ÖSS BASIN KOPYASI SAYISAL BÖLÜM BU BÖLÜMDE CEVAPLAYACAĞINIZ TOPLAM SORU SAYISI 90 DIR. Matematiksel İlişkilerden Yararlanma Gücü,

2005 ÖSS BASIN KOPYASI SAYISAL BÖLÜM BU BÖLÜMDE CEVAPLAYACAĞINIZ TOPLAM SORU SAYISI 90 DIR. Matematiksel İlişkilerden Yararlanma Gücü, 005 ÖSS SIN KPYSI SYISL ÖLÜM İKKT! U ÖLÜME EVPLYĞINIZ TPLM SRU SYISI 90 IR. İlk 45 Soru Son 45 Soru Mtemtiksel İlişkilerden Yrrlnm Gücü, Fen ilimlerindeki Temel Kvrm ve İlkelerle üşünme Gücü ile ilgilidir.

Detaylı

KURUMSAL YÖNETİM-ŞİRKET PERFORMANSI İLİŞKİSİ: İMKB KURUMSAL YÖNETİM ENDEKSİ ÜZERİNE AMPİRİK BİR ÇALIŞMA

KURUMSAL YÖNETİM-ŞİRKET PERFORMANSI İLİŞKİSİ: İMKB KURUMSAL YÖNETİM ENDEKSİ ÜZERİNE AMPİRİK BİR ÇALIŞMA KURUMSAL YÖNETİMŞİRKET PERFORMANSI İLİŞKİSİ: İMKB KURUMSAL YÖNETİM ENDEKSİ ÜZERİNE AMPİRİK BİR ÇALIŞMA Doç. Dr. İlker H. ÇARIKÇI Süleymn Demirel Üniversitesi, İİBF, İşletme Bölümü Doç. Dr. Şeref KALAYCI

Detaylı

Değişken Kalınlıklı İzotrop Plakların ANSYS Paket Programı ile Modellenmesi

Değişken Kalınlıklı İzotrop Plakların ANSYS Paket Programı ile Modellenmesi Değişken Klınlıklı İotrop Plklrın ANSYS Pket Progrmı ile odellenmesi ustf Hlûk Srçoğlu 1, Yunus Öçelikörs 1 1 Eskişehir Osmngi Üniversitesi, İnşt ühendisliği Bölümü, Eskişehir mhsrcoglu@ogu.edu.tr, unuso@ogu.edu.tr

Detaylı

1) Asgari sayıda çevre akımları ve bilinmeyen tanımlayarak değerlerini bulunuz ve güç dengesini sağladığını gösteriniz.

1) Asgari sayıda çevre akımları ve bilinmeyen tanımlayarak değerlerini bulunuz ve güç dengesini sağladığını gösteriniz. ELEKTRİK-ELEKTRONİK DERSİ VİZE SORU ÖRNEKLERİ Şekiller üzerindeki renkli işretlemeler soruy değil çözüme ittir: Mviler ilk şmd sgri bğımsız denklem çözmek için ypıln tnımlrı, Kırmızılr sonrki şmd güç dengesi

Detaylı

DC ŞÖNT JENERATÖR DENEY

DC ŞÖNT JENERATÖR DENEY İNÖNÜ ÜNİVRSİTSİ MÜHNDİSLİK FKÜLTSİ LKTRİKLKTRONİK MÜH. BÖL. 35 LKTRİK MKİNLR LBORTUVR DC ŞÖNT JNRTÖR DNY 3504. MÇ: Şönt bğlnmış DC jenertörün çlışmsını incelemek.. UYGULMLR:. ln kımının şönt bğlı DC jenertörün

Detaylı

ESKİŞEHİR OSMANGAZİ ÜNİVERSİTESİ

ESKİŞEHİR OSMANGAZİ ÜNİVERSİTESİ ESKİŞEHİR OSMNGZİ ÜNİVERSİESİ Müendislik Mimrlık Fkültesi İnşt Müendisliği Bölümü E-Post: ogu.met.topu@gmil.om We: ttp://mmf.ogu.edu.tr/topu Bilgisyr Destekli Nümerik nliz Ders notlrı met OPÇU n>m 8 8..

Detaylı

SAYILARIN ÇÖZÜMLENMESĐ ve BASAMAK KAVRAMI

SAYILARIN ÇÖZÜMLENMESĐ ve BASAMAK KAVRAMI YILLAR 00 00 004 00 006 007 008 009 010 011 ÖSS-YGS - 1 - - 1-1 1 SAYILARIN ÇÖZÜMLENMESĐ ve BASAMAK KAVRAMI,b,c,d birer rkm olmk üzere ( 0) b = 10 + b bc = 100+10+b bc = 100+10b+c bcd =1000+100b+10c+d

Detaylı

ESKİŞEHİR OSMANGAZİ ÜNİVERSİTESİ

ESKİŞEHİR OSMANGAZİ ÜNİVERSİTESİ ESKİŞEHİR OSMANGAZİ ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Mimrlık Fkültesi İnşt Mühendisliği Bölümü E-Post: ogu.hmet.topcu@gmil.com Web: http://mmf2.ogu.edu.tr/topcu Bilgisyr Destekli Nümerik Anliz Ders notlrı 204

Detaylı

1. Değişkenler ve Eğriler: Matematiksel Hatırlatma

1. Değişkenler ve Eğriler: Matematiksel Hatırlatma DERS NOTU 01 Son Hli Değildir, tslktır: Ekleme ve Düzenlemeler Ypılck BİR SOSYAL BİLİM OLARAK İKTİSAT VE TEMEL KAVRAMLAR 1 Bugünki dersin işleniş plnı: 1. Değişkenler ve Eğriler: Mtemtiksel Htırltm...

Detaylı