MOBİL ROBOTLAR İÇİN TARAMA PLATFORMUNUN TASARIMI VE UYGULAMASI ÖZET

Ebat: px
Şu sayfadan göstermeyi başlat:

Download "MOBİL ROBOTLAR İÇİN TARAMA PLATFORMUNUN TASARIMI VE UYGULAMASI ÖZET"

Transkript

1 MOBİL ROBOTLAR İÇİN TARAMA PLATFORMUNUN TASARIMI VE UYGULAMASI G. ASLAN 1, İ. KONUKSEVEN 2, A. B. KOKU 3 1 ODTÜ Makna Mühendslğ Bölümü Ankara 2 3 ÖZET Navgasyon çn çevre hakkında blg sahb olmak büyük br avantajdır. Doğru tepk vereblmek çn çevre hakkında edlen blg mümkün olduğunca görevlendrme sırasında olmalıdır. Robotlar krl ortamlarda, tehlkeye yerlerde yada tamamen güvenl yerlerde farklı görevler çn kullanılmaktadırlar. Robot kullanımı çn, çevre tarama yetenekler günümüzde oldukça sınırlıdır. Tarama sstemler sınırlamalara bağlı kalarak, ortamı belrl br düzeyde tarar ve uygun yazılım le şekllendrr. Bazı durumlarda, bu tarama kablyet düzgün br reaksyon çn yeterl değldr. Bu makale, htyaçları göz önüne alarak, mobl robotlar çn br tarama platformunun tasarım ve uygulamasını göstermektedr. Bu çalışmada, br lazer mesafe ölçücü le kompakt tasarımlı tarama platformu maksmum görüş açısı le yüksek çözünürlükte hızlı hartalama çn ele alınacaktır. Tasarım le mesafe bulucu z-eksennde döndürülerek brnc boyutu sağlayacak, lazer mesafe bulucu se sstemn knc boyutu çn mesafe ölçümü yapacaktır. Ayrıca, mesafe bulucu lazer ışığını mesafe ölçüm eksen ve dönen z-eksennden farklı olarak başka br eksende döndürmektedr. Bu şeklde, tarama sstem, üç boyutlu br tarama yeteneğne sahp olacaktır. Bu tasarım le, üç boyutlu olarak tarama platformuna, sürekl tarama kablyet sağlanması amaçlanmıştır. Anahtar Termler: Laser mesafe bulucu, üç boyutlu mesafe bulucu, üç boyutlu tarama ABSTRACT It s a great advantage of ganng knowledge about the envronment for navgaton. The envronment should be measured durng the employment as exactly as possble, n order to be able to react correctly. Robots are beng used for dfferent tasks at contamnated envronments, places n danger or completely safe places. For robotc use, scannng capabltes of the envronment are lmted at the present. Adherng to the lmtatons of the scannng systems, the envronment s scanned at a partcular level and charted wth approprate software. In some cases, ths scannng capablty s not enough to react correctly. Takng these needs nto consderaton, ths paper demonstrates the desgn and mplementaton of a scannng platform for moble robotcs. A scannng platform wth a laser rangefnder scanner wll be addressed n a compact desgn wth maxmum feld of vew for quckly mappng and hgh resoluton. Wth ths desgn, the scannng system wll be provded by rotatng laser rangefnder at z-axs n one dmenson. Laser rangefnder wll also measure the dstance as the second dmenson of the system. Also t rotates the laser beam at another axs whch s dfferent from the measurng dstance axs and rotary z-axs. In ths way, the scannng system wll have the threedmensonal scannng ablty. Ths desgn allows the scannng platform, contnuous scannng capablty at three dmensonal. Key Words: Laser Rangefnder, 3D Rangefnder, 3D Scannng 240

2 1. GİRİŞ Mesafe bulucular 30 yılı aşkın süreyle çeştl uygulamalarda kullanılmaktadırlar. Bu sensörlern günümüzde kompakt olarak tasarlanması br çok uygulamada kullanılmalarına olanak tanımaktadır. Genelde robot uygulamalarında kullanılan mesafe bulucular, kullanıldıkları robotlara üç boyutlu görüş açısı sağlayarak, kendlerne atanan görevler en y şeklde yapmalarını sağlamaktadır. Üç boyutlu görüş açısını kullanan otonom robotlar çn görüşü sağlayan üç boyutlu mesafe ölçümünün yüksek doğruluk ve hassasyette çalışması oldukça önemldr. Bu sebeple kullanılacak mesafe bulucu ve tarama mekanzmasının seçm oldukça krtktr. Mesafe ölçümü çn tcar olarak satılan oldukça fazla sensör vardır. Bu alanda kullanılan sensörlern neredeyse tamamı tme of flght [1] yöntemn kullanarak lgl ölçümü hassas br şeklde yapmaktadır. Bu method le çalışan sensörler mesafey, çeştl dalga boylarında gönderdğ lazer ışığının ger dönme süresnden faydalanarak hesaplamakta ve son kullanıcıya vermektedr. Üç boyutlu mesafe ölçümü yaparak yüksek görüş açısı le uzun mesafe tarama blgs sağlayan tarama platformlarının, fyatlarının yüksek olması yanında çok ağır ve robot uygulamaları çn yavaş olması, bu alanda kullanılmalarını mkansız kılmıştır. Günümüzde k boyutlu olarak mesafe ölçümü yapan sensörlere, tarama eksenlernden farklı olarak ek br dönme eksen daha yaratmak suretyle, üçüncü tarama boyutu kazandırılmakta ve robot uygulamalarında kullanılablmektedrler. Lteratürde oldukça yaygın olarak kullanılan bu yöntemde se tarama platformunda kullanılan mekanzmaların görüş açısını oldukça sınırlandırdığı ayrıca tespt edlmş ve daha yüksek görüş açısı çn uygun tarama mekanızmanısının gelştrlmes bu makalede belrtldğ gb tamamlanmış ve uygulanmıştır. Şekl 1. Araştırma Aracı Marge [2] 180 görüş açısına sahp, k boyutta dernlk vers sağlayan SICK LMS sers mesafe bulucular, robotk platformlarda oldukça yaygın olarak kullanılmaktadırlar. Tarama eksennden farklı olarak, bu mesafe ölçücülere sağlanan ek br dönme eksen, mekanzmanın zn verdğ ölçüde görüş açısını üçüncü boyutta sağlmaktadır. Bu sensörlern dış ortamda kullanılablyor olması ve uzun menzl bu alanda popüler olmasına sebep olmuştur. 241

3 Şekl 2. Üç Boyutlu Mesafe Bulucu [3] Lteratürde de yaygın olarak çalışmaları yapılmış olan SICK LMS sers sensörlere farklı eksenlerde sağlanan dönme kablyetler htyaç duyulan görüş açısını daha da yleştrme amaçlıdır. Şekl 3. Sck LMS Sers Üç Boyutlu Ver Bulutu Görüntüsü [3] Dönme eksenler ne kadar değştrlrse değştrlsn, mekanzma tarafından 360 lk tam br dönme kablyet sağlanmadıkça, görüş açısını arttırmak mümkün değldr. SICK LMS sers mesafe bulucuların yanında, son yıllarda, ç ortamlarda oldukça yaygın olarak HOKUYO URG sers mesafe bulucuları kullanılmaktadır. Şekl 4. HOKUYO URG-04LX ve Redpack [4] 242

4 HOKUYO URG sers mesafe bulucuları SICK LMS sersnden farklı olarak k eksende 240 lk görüş açısı le tarama yapmaktadır. Bunun yanında SICK LMS sersne göre oldukça haff ve boyutlarının küçük oluşu, boyutsal olarak brçok robot platformunda kullanılablrlğn arttırmıştır. Tüm bu avantjlarının yanında, HOKUYO URG-04LX (Şekl 4) mesafe bulucunun dış ortamda kullanıma, güneş ışığının olumsuz etkler sebeb le uygun olmaması ve etkn ölçüm uzaklığının 4000 mm le sınırlı olması uygulama alanını daraltmaktadır. Şekl 5. HOKUYO URG-04LX le Üç Boyutlu Tarama [5,6,7] Üç boyutlu ver bulutunu daha büyük br görüş açısı le elde etmek çn, HOKUYO URG sers mesafe bulucular tarama eksenlernden farklı olarak dğer br eksende döndürülmüş ve bu çalışmalar lteratürde de yer bulmuştur. Bu çalışmalar ncelendğnde, kullanılan dönme mekanmasının belrl br açıya kadar döndürülebldğ ve daha sonra mevcut kablo bağlantıları sebeb le ger döndürülmek zorunda olduğu görülmüştür. Şekl 6.HOKUYO URG-04LX Tarama Alanı [8] 240 lk görüş açısı le k eksende tarama kablyetne sahp HOKUYO UR-04LX sensörü kullanılarak ve tarama eksennden farklı olarak br dönme eksen tanımlanarak üç boyutlu br tarama yapmak mümkün gözükmektedr. 120 lk taranamayan alan se ayrıca üzernde düşünülmes gereken ve tasarım krterlernde yer alması gereken br husustur. 2. SİSTEM TASARIMI Üç boyutlu tarama platformu tasarımımda kullanılacak sensör HOKUYO UR-04LX olarak seçlmştr. Mobl robotların daha çok ç ortamlarda kullanılması ve boyutlarının küçük olması bu seçmde etken rol oynamakla brlkte, HOKUYO nun sahp olduğu 240 lk görüş açısı asıl seçm sebebn oluşturmaktadır. 243

5 Mesafe bulucunun yerleştrlme eksen, tarama platformu çn oldukça krtktr. Taranamayan 120 lk alan altta kalacak şeklde yerleşm yapılmış ve Şekl 7 de gösterldğ gb sensörün kend tarama eksennden farklı br dönme eksen sağlanarak üç boyutlu tarama kablyet kazandırılmıştır. Şekl 7. Mesafe Bulucunun Yerleştrlmes Tarama platformuna, lteratür çalışmalarına yansıyan tasarımlarda sağlanamayan sürekl dönme kablyet sağlanmış ve buna ek olarak yüksek hızlarda da tarama kablyet verlmştr. Tüm bunlara ek olarak, gelştrlen tasarım, mesafe bulucunun tarama pozsyonunun yüksek hassasyette blnmesne mkan tanımıştır. Gerektğnde taranacak hacmn seçleblmes, gerektğnde se daha yüksek çözünürlükte tarama mkanı sağlaması tarama platformunun ek özellkler arasında yer almaktadır. Şekl 8. Tarama Platformunun CAD Model Tarama platformu yukarıda bahsedlen tasarım krterler göz önüne alınarak CAD ortamında tasarlanarak çzlmştr. Eldek üretm mkanları göz önünde bulundurularak yapılan tasarımda, tüm parçaların (şaft ml harç) lazer kesmde uygun boyutlarda kestrlerek, alıştırma şlemler sonrası kolayca montajının yapılableceğ şeklde br tasarım düşünülmüştür. 244

6 Yapılan tasarımda slprng ve motora bağlı br enkoder, mesafe bulucunun amaçlanan tarama kablyetn yerne getreblmes çn krtk öneme sahptr. slprng dönme hareket sırasında elektrksel bağlantıları dönen platforma kadar letmekte ve 500 rpm hıza kadar sağlıklı br bçmde çalışablmektedr. Dönme sırasında herhang br kesnt olmadan ve her k yönde de başarı le dönerken elektrksel aktarımı yapablmektedr. Enkoder se platformun 360 lk tek br dönüşü çn pulse üretmekte ve yüksek hassasyette açısal pozsyon vers sağlayablmektedr. Motor ve elemanları (dşl, enkoder), slprng ve şaft mlnn sağ yanında kalacak şeklde (Şekl 8) yerleştrlp kayış kasnak le sensörün monte edldğ döneblen platforma bağlanmıştır. Bu sayede platform şaft ml kullanılarak doğrudan sürülmemş, kayış kasnak yöntem le yan ve üst taraftan tahrk edlmştr. Bu da tarama platformunun yükseklğnn kayda değer şeklde azalmasına mkan tanımıştır. Kayış kasnak zamanlı tpte seçlmş bu sayede enkoder versnn redüksyon oranı göz önüne alınarak brebr uyuşması sağlanmıştır. Eksenel ve radyal yükler alablmes çn FAG marka 62 sers rulmanlar kullanılarak, düşük sürtünme kuvvetler ve uzun ömür gb tasarım krterlerde göz önünde bulundurulmuştur. Şekl 9. Patlatılmış CAD Model Şekl 9 da patlamış CAD model gösterlen tarama platformunun öneml olduğu düşünülen parçalarının lstes aşağıdak gbdr: 1. Hokuyo URG-04LX mesafe bulucu, 2. Kayış kasnak destek pulu, 3. Rulman, FAG 6206, 4. Kasnak, 60 dş, T5 adım, 5. 6 kanallı slprng, 6. Tarama platformu yan desteğ, 7. Şaft Ml, 8. Rulman yatak pulu, 9. Denge ağırlığı, 10. Mesafe bulucu yerleşm platformu, 245

7 11. Kasnak, 12 dş, T5 adım, 12. Motor dşls, 13. Fırçalı DC motor, 14. Enkoder, 15. Tarama platformu desteğ, 16. d-sub 15 pn konektör, 17. Rulman, FAG 6201, 18. Tarama platformu desteğ, 19. Rulman yatak pulu. 3. UYGULAMA Mesafe bulucu slprng üzernden htyaç duyduğu elektrksel gücü alırken, topladığı mesafe verlern yne slprng üzernden blgsayara göndermektedr. Motor sürücüsüde aynı güç kaynağından beslenerek motor ve enkodere elektrksel güç sağlamakta aynı zamanda enkoderden gelen pozsyon versn de blgsayara aktarmaktadır. Motor br potansyometre yardımı le sürücü üzernden voltaj modunda sürülmektedr. Tarama platformunun elektrksel bağlantı şeması Şekl 10 da gösterlmştr. Şekl 10. Tarama Platformu Bağlantı Şeması Üç boyutlu tarama platformunun lgl elektrksel bağlantıları yapılmış, CAD ortamında tasarlanan parçalar ürettrlmş ve montajı tasarlandığı gb yapılmıştır (Şekl 11). Şekl 11. Üç Boyutlu Tarama Platformu Platformun en alt destek parçası pleksglas yüzeyne monte edlmş ve bu sayede br robot platformuna montajı smule edlmştr. 246

8 Şekl 12. Kontrol Ortamı Tarama platformu bağlantılarını, montajını ve çalışan mekank aksamlarını şlevsel olarak doğrulamak amacı le, Şekl 12 de gösterlen 60cmx60cmx60cm lk ±1 toleransı le br kutu üretlmş ve bu kutu üç boyutlu olarak taranarak sonuçlar analz edlmştr. Bu tarama le toplanan üç boyutlu dernlk vers, enkoderden gelen yüksek çözünürlükte pozsyon verler le senkronze olarak alınarak kartezyen kordnat sstemne dönüştürülmüştür. Bu dönüşüm çn kullanılan formülzasyon aşağıdak gbdr: x r.cos.cos (3.1) y r.cos.sn (3.2) z r.sn (3.3) Sembol açıklamaları aşağıda verlmştr: r : Mesafe bulucu tarafından gönderlen dernlk vers (mm), : Mesafe bulucu tarama açısı (radyan), : Tarama platformunun dönme açısı (radyan). Bahs geçen enkoder pozsyon vers ve mesafe bulucu tarafından gönderlen dernlk vers Lnux Ubuntu arayüzü le çalışan blgsayarda ROS (Robotc Operatng System) tabanlı br yazılım le gerçekleştrlmştr. Elde edlen verler denklem (3.1), denklem (3.2) ve denklem (3.3) kullanılarak Matlab da şlenmş ve uygun çzm programında çzdrlmştr. Şekl 13.Kontrol Ortamı ve Çzdrlmş Üç Boyutlu Dernlk Vers 247

9 Dönüşüm formülüzasyonu le her nokta çn elde edlen x,y ve z değerler kullanılarak kutunun üç boyutlu olarak çzm uygun yazılım programı kullanılarak çzdrlmş ve Şekl 13 de gösterlmştr. Çzdrlen dernlk vers ncelendğnde şekl olarak kontrol ortamıyla oldukça fazla uyuşan br çzm ortaya çıkmışsa da, köşe ve kutu yüzeylernde aynı çzg üzernde olmayan verlern olduğu görülmektedr. Bu durum sonuç bölümünde ayrıca rdelenecektr. Kontrol ortamına ek olarak Orta Doğu Teknk Ünverstes Makna Mühendslğ Bölümü nde yer alan br kordor ayrıca taranmış ve Şekl 14 te gösterlmştr. Şekl 14. Kontrolsüz Ortam Taraması ve Çzm Kontrolsüz ortam taraması ncelendğnde se mesafe bulucunun etk alanı dışında kalan görüş açısı çn herhang br ver gelmedğ ve önü açık br alan olarak çzdrldğ gözükmektedr. Bunun yanında hatalı verlern geldğ de ayrıca tespt edlmştr. 4. SONUÇ İk boyutta 240 görüş açısına sahp br adet laser mesafe bulucu kullanılarak 360 y sürekl dönerek kesntsz tarayablen üç boyutlu tarama platformu tasarlanmış, üretlmş ve şlevsel olarak denenmştr. Kullanılan chazlar le platformun dönme açısı çn 360 / lk br çözünürlük değer ve sensörün kend teknk özellğnden gelen 360 /1024 lük çözünürlük değer se sensörün tarama eksennde ayrıca sağlanmıştır. Kullanılan slprng sayesnde uygun br motor le 500 rpm e kadar çıkablen tasarım oldukça yüksek hızlarda, kısa sürede etkn br taramaya mkan kılmaktadır. Mevcut tarama platformunda, laboratuvarda mevcut bulunan, 450 rpm e kadar çıkablen br fırçalı DC motor kullanılmış, kayış kasnak redüksyon oranı sebeb le bu değer 90 rpm e kadar düşmüştür. Tarama platformunun özgün tasarımı sayesnde kullanılan mesafa bulucunun ve motorun daha y br model le 248

10 değştrlmes le hem dernlk ölçüm mesafes artırılablmekte hem de dönüş hızı 500 rpm e kadar yükseltleblmektedr. Platformun taban destek plakasının değştrlmes veya modfye edlmes le stenlen her türlü robot platformuna montajı kolayca yapılablecek br sstem tasarlanmıştır. Tamamı alümnyum malzemeden (şaft ml ve cvata-somun harç) üretlmş olup, tarama platformunun tüm ağırlığı 5000 gr dan azdır. Bu değer sadece k boyutta tarama yapablen SICK LMS sers mesafe bulucunun tek başına ağırlığı kadardır. Kontrollü ve kontrolsüz ortam taramalarında elde edlen çzm sonuçlarında görülen hatalar, HOKUYO URG-04LX mesafe bulucunun ±10 mm doğrulukta ölçüm yapablmesnden kaynaklanmakla brlkte, yüzeylerden kaynaklı ekstra yansımalarda gelen vernn doğruluğunu olumsuz yönde etklemektedr. Bunun yanında kullanılan dönüşüm formülünün senkronzasyonunda da farklı yaklaşımların gelştrlmes kontrol ortamı le daha y uyuşacak verlern gelmesne olanak tanıyacaktır. Sonuç olarak, 240 x360 görüş açısına sahp 90 rpm dönüş hızına çıkablen, yüksek çözünürlükte kontrol sağlayablen, gerektğnde özel br tarama alanına uygun yazılım le yönlendrleblen, htyaç halnde daha y mesafe bulucular le mevcut bulucunun değştrlmes yoluyla tarama mkanı sağlayablen üç boyutlu tarama platformu tasarlanmış, üretlmş ve denenmştr. 5. KAYNAKÇA [1] NITZAN, D., Three-dmensonal vson structure for robot applcatons, IEEE Transactons on Pattern Analyss and Machne Intellgence PAMI-10, pp , May [2] JOHN F. Ready. Industral Applcatons of Lasers, Academc Press, New York, [3] CHRISTIAN B., OLIVER W., BERNARDO W.., Usng 3D Laser Range Data for SLAM n Outdoor Envronments, Intl. Conference on Intellgent Robots and Systems Las Vegas, Nevada, October 2003 [4] RAYMOND S., NAWID J., M. WALEED K., CLAUDE S., A Low - Cost, Compact, Lghtweght 3D Range Sensor, School of Computer Scence & Engneerng The Unversty of New South Wales Sydney, Australa, 2006 [5] TATSURO U., HIROHIKO K., TETSUO T., AKIHISA O., SHIN ICH Y., Vsual Informaton Assst System Usng 3D SOKUIKI Sensor for Blnd People, Intelgent Robot Laboratory, Unversty of Tsukuba,2006 [6] ANDREW ALAN C., Development of an Obstacle Detecton System for Human Supervsory Control of a UAV n Urban Envronments, Department. of Mechancal Engneerng, Vrgna Tech, December 4, 2007 [7] ANDRES E. MORA V.S, KENZUKE M., DAISUKE E., ERIC R., KEIJI N.I, KAZUYA Y., Development of a Networked Robotc System for Dsaster Mtgaton, Department of Aerospace Engneerng Tohoku Unversty, Senda, Japan, 2006 [8] Hokuyo, Son Erşm Tarh: [9] ROS (Robotc Operatng System), Son Erşm Tarh:

Belirtilen kapasitede son kata aittir

Belirtilen kapasitede son kata aittir TE Sers Elektrkl Vnçler 00 kg le, ton aras kapastelerde Her türlü kald rma, çekme uygulamas çn, tona kadar standart modeller mevcuttur. Dayan kl l k ve büyük sar m kapastes le genfl br uygulama alan nda

Detaylı

İÇME SUYU ŞEBEKELERİNİN GÜVENİLİRLİĞİ

İÇME SUYU ŞEBEKELERİNİN GÜVENİLİRLİĞİ Türkye İnşaat Mühendslğ, XVII. Teknk Kongre, İstanbul, 2004 İÇME SUYU ŞEBEKELERİNİN GÜVENİLİRLİĞİ Nur MERZİ 1, Metn NOHUTCU, Evren YILDIZ 1 Orta Doğu Teknk Ünverstes, İnşaat Mühendslğ Bölümü, 06531 Ankara

Detaylı

TEKLİF MEKTUBU SAĞLIK BAKANLIĞI_. '.. m

TEKLİF MEKTUBU SAĞLIK BAKANLIĞI_. '.. m SAĞLIK BAKANLIĞI TC Kayıt No: 133709 TURKIYE KAMU HASTANELERI KURUMU ı TRABZON ILI KAMU HASTANELERI BIRLIGI GENEL SEKRETERLIGI Kanun Eğtm Araştırma Hastanes TEKLİF MEKTUBU Sayı : 23618724 12.10.2015 Konu

Detaylı

Servis Amaçlı Robotlarda Modüler ve Esnek Boyun Mekanizması Tasarımı ve Kontrolü

Servis Amaçlı Robotlarda Modüler ve Esnek Boyun Mekanizması Tasarımı ve Kontrolü Servs Amaçlı Robotlarda Modüler ve Esnek Boyun Mekanzması Tasarımı ve Kontrolü Neşe Topuz, Hüseyn Burak Kurt, Pınar Boyraz, Chat Bora Yğt Makna Mühendslğ Bölümü İstanbul Teknk Ünverstes İnönü Cd. No:65,

Detaylı

FLYBACK DÖNÜŞTÜRÜCÜ TASARIMI VE ANALİZİ

FLYBACK DÖNÜŞTÜRÜCÜ TASARIMI VE ANALİZİ FLYBACK DÖNÜŞTÜRÜCÜ TASARIMI VE ANALİZİ 1 Nasır Çoruh, Tarık Erfdan, 3 Satılmış Ürgün, 4 Semra Öztürk 1,,4 Kocael Ünverstes Elektrk Mühendslğ Bölümü 3 Kocael Ünverstes Svl Havacılık Yüksekokulu ncoruh@kocael.edu.tr,

Detaylı

AĞIR BİR NAKLİYE UÇAĞINA AİT BİR YAPISAL BİLEŞENİN TASARIMI VE ANALİZİ

AĞIR BİR NAKLİYE UÇAĞINA AİT BİR YAPISAL BİLEŞENİN TASARIMI VE ANALİZİ III. ULUSAL HAVACILIK VE UZAY KONFERANSI 16-18 Eylül 2010, ANADOLU ÜNİVERSİTESİ, Eskşehr AĞIR BİR NAKLİYE UÇAĞINA AİT BİR YAPISAL BİLEŞENİN TASARIMI VE ANALİZİ Davut ÇIKRIKCI * Yavuz YAMAN Murat SORGUÇ

Detaylı

EMG İşaretlerinin K-Ortalama Algoritması Kullanılarak Öbekleştirilmesi. EMG Signal Analysis Using K-Means Clustering

EMG İşaretlerinin K-Ortalama Algoritması Kullanılarak Öbekleştirilmesi. EMG Signal Analysis Using K-Means Clustering KSÜ Mühendslk Blmler Dergs, (), 9 5 KSU Journal of Engneerng Scences, (), 9 EMG İşaretlernn K-Ortalama Algortması Kullanılarak Öbekleştrlmes Mücahd Günay, Ahmet ALKA, KSÜ Mühendslk-Mmarlık Fakültes Elektrk-Elektronk

Detaylı

ENDÜSTRİNİN DEĞİŞİK İŞ KOLLARINDA İHTİYAÇ DUYULAN ELEMANLARIN YÜKSEK TEKNİK EĞİTİM MEZUNLARINDAN SAĞLANMASINDAKİ BEKLENTİLERİN SINANMASI

ENDÜSTRİNİN DEĞİŞİK İŞ KOLLARINDA İHTİYAÇ DUYULAN ELEMANLARIN YÜKSEK TEKNİK EĞİTİM MEZUNLARINDAN SAĞLANMASINDAKİ BEKLENTİLERİN SINANMASI V. Ulusal Üretm Araştırmaları Sempozyumu, İstanbul Tcaret Ünverstes, 5-7 Kasım 5 ENDÜSTRİNİN DEĞİŞİK İŞ KOLLARINDA İHTİYAÇ DUYULAN ELEMANLARIN YÜKSEK TEKNİK EĞİTİM MEZUNLARINDAN SAĞLANMASINDAKİ BEKLENTİLERİN

Detaylı

Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK2013, 26-28 Eylül 2013, Malatya MEKATRONİK SİSTEMLER VE KONTROLÜ

Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK2013, 26-28 Eylül 2013, Malatya MEKATRONİK SİSTEMLER VE KONTROLÜ Otomatk Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK23, 26-28 Eylül 23, Malatya MEKATRONİK SİSTEMLER VE KONTROLÜ 655 Otomatk Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK23, 26-28 Eylül 23, Malatya EKF Tabanlı INS/GPS Entegrasyonu

Detaylı

ÇOKLU REGRESYON MODELİ, ANOVA TABLOSU, MATRİSLERLE REGRESYON ÇÖZÜMLEMESİ,REGRES-YON KATSAYILARININ YORUMU

ÇOKLU REGRESYON MODELİ, ANOVA TABLOSU, MATRİSLERLE REGRESYON ÇÖZÜMLEMESİ,REGRES-YON KATSAYILARININ YORUMU 6.07.0 ÇOKLU REGRESON MODELİ, ANOVA TABLOSU, MATRİSLERLE REGRESON ÇÖZÜMLEMESİ,REGRES-ON KATSAILARININ ORUMU ÇOKLU REGRESON MODELİ Ekonom ve şletmeclk alanlarında herhang br bağımlı değşken tek br bağımsız

Detaylı

Metin Madenciliği ile Soru Cevaplama Sistemi

Metin Madenciliği ile Soru Cevaplama Sistemi Metn Madenclğ le Soru Cevaplama Sstem Sevnç İlhan 1, Nevchan Duru 2, Şenol Karagöz 3, Merve Sağır 4 1 Mühendslk Fakültes Blgsayar Mühendslğ Bölümü Kocael Ünverstes slhan@kocael.edu.tr, nduru@kocael.edu.tr,

Detaylı

X, R, p, np, c, u ve diğer kontrol diyagramları istatistiksel kalite kontrol diyagramlarının

X, R, p, np, c, u ve diğer kontrol diyagramları istatistiksel kalite kontrol diyagramlarının 1 DİĞER ÖZEL İSTATİSTİKSEL KALİTE KONTROL DİYAGRAMLARI X, R, p, np, c, u ve dğer kontrol dyagramları statstksel kalte kontrol dyagramlarının temel teknkler olup en çok kullanılanlarıdır. Bu teknkler ell

Detaylı

QKUIAN. SAĞLIK BAKANLIĞI_ KAMU HASTANELERİ KURUMU Trabzon Ili Kamu Hastaneleri Birliği Genel Sekreterliği Kanuni Eğitim ve Araştırma Hastanesi

QKUIAN. SAĞLIK BAKANLIĞI_ KAMU HASTANELERİ KURUMU Trabzon Ili Kamu Hastaneleri Birliği Genel Sekreterliği Kanuni Eğitim ve Araştırma Hastanesi V tsttşfaktör T.C. SAĞLIK BAKANLIĞI KAMU HASTANELERİ KURUMU Trabzon Il Kamu Hastaneler Brlğ Genel Sekreterlğ Kanun Eğtm ve Araştırma Hastanes Sayı ı 23618724/?ı C.. Y** 08/10/2015 Konu : Yaklaşık Malyet

Detaylı

Pamukkale Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi Pamukkale University Journal of Engineering Sciences

Pamukkale Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi Pamukkale University Journal of Engineering Sciences Pamukkale Ünverstes Mühendslk Blmler Dergs, Clt 0, Sayı 3, 04, Sayfalar 85-9 Pamukkale Ünverstes Mühendslk Blmler Dergs Pamukkale Unversty Journal of Engneerng Scences PREFABRİK ENDÜSTRİ YAPIARININ ARMONİ

Detaylı

Fumonic 3 radio net kablosuz duman dedektörü. Kiracılar ve mülk sahipleri için bilgi

Fumonic 3 radio net kablosuz duman dedektörü. Kiracılar ve mülk sahipleri için bilgi Fumonc 3 rado net kablosuz duman dedektörü Kracılar ve mülk sahpler çn blg Tebrk ederz! Darenze akıllı fumonc 3 rado net duman dedektörler monte edlmştr. Bu şeklde ev sahbnz yasal donanım yükümlülüğünü

Detaylı

BAŞKENT ÜNİVERSİTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAK MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVARI DENEY - 8

BAŞKENT ÜNİVERSİTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAK MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVARI DENEY - 8 BAŞKENT ÜNİVERSİTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAK - 402 MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVARI DENEY - 8 FARKLI YÜZEY ÖZELLİKLERİNE SAHİP PLAKALARIN ISIL IŞINIM YAYMA ORANLARININ HESAPLANMASI BAŞKENT ÜNİVERSİTESİ

Detaylı

a IIR süzgeç katsayıları ve N ( M) de = s 1 (3) 3. GÜRÜLTÜ GİDERİMİ UYGULAMASI

a IIR süzgeç katsayıları ve N ( M) de = s 1 (3) 3. GÜRÜLTÜ GİDERİMİ UYGULAMASI Fırat Ünverstes-Elazığ MİTRAL KAPAK İŞARETİ ÜZERİNDEKİ ANATOMİK VE ELEKTRONİK GÜRÜLTÜLERİN ABC ALGORİTMASI İLE TASARLANAN IIR SÜZGEÇLERLE SÜZÜLMESİ N. Karaboğa 1, E. Uzunhsarcıklı, F.Latfoğlu 3, T. Koza

Detaylı

İki Serbestlik Dereceli KardanUygulamasının Kararlılaştırılması

İki Serbestlik Dereceli KardanUygulamasının Kararlılaştırılması İk Serbestlk Derecel KardanUygulamasının Kararlılaştırılması M.Şahn * M. T. Daş S.Çakıroğlu Z. Esen Roketsan A.Ş THK Unversty Roketsan A.Ş Roketsan A.Ş Ankara Ankara Ankara Ankara Özet Bu çalışmada, servo

Detaylı

TE 06 TOZ DETERJAN ÜRETİM TESİSİNDEKİ PÜSKÜRTMELİ KURUTMA ÜNİTESİNDE EKSERJİ ANALİZİ

TE 06 TOZ DETERJAN ÜRETİM TESİSİNDEKİ PÜSKÜRTMELİ KURUTMA ÜNİTESİNDE EKSERJİ ANALİZİ Yednc lusal Kmya Mühendslğ Kngres, 5-8 ylül 26, Anadlu Ünverstes, skşehr 6 OZ DRJAN ÜRİM SİSİNDKİ PÜSKÜRMLİ KRMA ÜNİSİND KSRJİ ANALİZİ GÜLSÜN BKAŞ*, FİRZ BALKAN ge Ünverstes Kmya Mühendslğ Bölümü, 351,

Detaylı

( ) 3.1 Özet ve Motivasyon. v = G v v Operasyonel Amplifikatör (Op-Amp) Deneyin Amacı. deney 3

( ) 3.1 Özet ve Motivasyon. v = G v v Operasyonel Amplifikatör (Op-Amp) Deneyin Amacı. deney 3 Yıldız Teknk Ünverstes Elektrk Mühendslğ Bölümü Deneyn Amacı İşlemsel kuvvetlendrcnn çalışma prensbnn anlaşılması le çeştl OP AMP devrelernn uygulanması ve ncelenmes. Özet ve Motvasyon.. Operasyonel Amplfkatör

Detaylı

"SERVİS TORK ANAHTARI" CT, Nm

SERVİS TORK ANAHTARI CT, Nm Anahtarları SYSTEM 5000-1 CT "SERVİS TORK ANAHTARI" 5000-1 CT, 10 0 Sürekl tekrarlanalen torklama hassasyet ± % Sesl ve ttreşml hssedlelr tork erşm uyarısı Sıkma ve sökme yön ayarı çn kısa yol gevşetmes

Detaylı

ANADOLU ÜNivERSiTESi BiliM VE TEKNOLOJi DERGiSi ANADOLU UNIVERSITY JOURNAL OF SCIENCE AND TECHNOLOGY CiltNol.:2 - Sayı/No: 2 : 413-417 (2001)

ANADOLU ÜNivERSiTESi BiliM VE TEKNOLOJi DERGiSi ANADOLU UNIVERSITY JOURNAL OF SCIENCE AND TECHNOLOGY CiltNol.:2 - Sayı/No: 2 : 413-417 (2001) ANADOLU ÜNvERSTES BlM VE TEKNOLOJ DERGS ANADOLU UNIVERSITY JOURNAL OF SCIENCE AND TECHNOLOGY CltNol.:2 - Sayı/No: 2 : 413-417 (1) TEKNK NOTrrECHNICAL NOTE ELEKTRK ARK FıRıNıNDA TERMODNAMGN KNC YASASıNıN

Detaylı

YÖNETİM VE EKONOMİ Yıl:2006 Cilt:13 Sayı:1 Celal Bayar Üniversitesi İ.İ.B.F. MANİSA

YÖNETİM VE EKONOMİ Yıl:2006 Cilt:13 Sayı:1 Celal Bayar Üniversitesi İ.İ.B.F. MANİSA YÖNETİM VE EKONOMİ Yıl:2006 Clt:3 Sayı: Celal Bayar Ünverstes İ.İ.B.F. MANİSA Bulanık Araç Rotalama Problemlerne Br Model Öners ve Br Uygulama Doç. Dr. İbrahm GÜNGÖR Süleyman Demrel Ünverstes, İ.İ.B.F.,

Detaylı

4.5. SOĞUTMA KULELERİNİN BOYUTLANDIRILMASI İÇİN BİR ANALIZ

4.5. SOĞUTMA KULELERİNİN BOYUTLANDIRILMASI İÇİN BİR ANALIZ Ünsal M.; Varol, A.: Soğutma Kulelernn Boyutlandırılması İçn Br Kuramsal 8 Mayıs 990, S: 8-85, Adana 4.5. SOĞUTMA KULELERİNİN BOYUTLANDIRILMASI İÇİN BİR ANALIZ Asaf Varol Fırat Ünverstes, Teknk Eğtm Fakültes,

Detaylı

Türkiye deki Binalara Yönelik Soğutma Yükü Hesabı için Web Tabanlı Yazılım Geliştirilmesi

Türkiye deki Binalara Yönelik Soğutma Yükü Hesabı için Web Tabanlı Yazılım Geliştirilmesi 43 Türkye dek Bnalara Yönelk Soğutma Yükü Hesabı çn Web Tabanlı Yazılım Gelştrlmes Development of a Web-Based Software For Buldng Coolng Load Calculatons n Turkey Yrd. Doç. Dr. M. Azm AKTACİR / Yrd. Doç.

Detaylı

TEKNOLOJĐK ARAŞTIRMALAR

TEKNOLOJĐK ARAŞTIRMALAR www.teknolojkarastrmalar.com ISSN:305-63X Yapı Teknolojler Elektronk Dergs 008 () - TEKNOLOJĐK ARAŞTIRMALAR Makale Başlığın Boru Hattı Etrafındak Akıma Etks Ahmet Alper ÖNER Aksaray Ünverstes, Mühendslk

Detaylı

Basel II Geçiş Süreci Sıkça Sorulan Sorular

Basel II Geçiş Süreci Sıkça Sorulan Sorular Basel II Geçş Sürec Sıkça Sorulan Sorular Soru No: 71 Cevaplanma Tarh: 06.03.2012 İlgl Hüküm: --- Konu: Gayrmenkul İpoteğyle Temnatlandırılmış Alacaklar İçn KR510AS Formunun Doldurulmasına İlşkn Örnek

Detaylı

Türk Dilinin Biçimbilim Yapısından Yararlanarak Türkçe Metinlerin Farklı İmgelere Ayrılarak Kodlanması ve Sıkıştırılması

Türk Dilinin Biçimbilim Yapısından Yararlanarak Türkçe Metinlerin Farklı İmgelere Ayrılarak Kodlanması ve Sıkıştırılması Türk Dlnn Bçmblm Yapısından Yararlanarak Türkçe Metnlern Farklı İmgelere Ayrılarak Kodlanması ve Sıkıştırılması Banu DİRİ, M.Yahya KARSLIGİL Yıldız Teknk Ünverstes Elektrk Elektronk Fakültes - Blgsayar

Detaylı

Sera İklimlendirme Kontrolü İçin Etkin Bir Gömülü Sistem Tasarımı

Sera İklimlendirme Kontrolü İçin Etkin Bir Gömülü Sistem Tasarımı Sera İklmlendrme Kontrolü İçn Etkn Br Gömülü Sstem Tasarımı Nurullah Öztürk, Selçuk Ökdem, Serkan Öztürk Ercyes Ünverstes, Blgsayar Mühendslğ Bölümü, Kayser ozturk.nurullah@yahoo.com.tr,okdem@ercyes.edu.tr,

Detaylı

KOCAELİ ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi Makina Mühendisliği Bölümü Mukavemet I Vize Sınavı (2A)

KOCAELİ ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi Makina Mühendisliği Bölümü Mukavemet I Vize Sınavı (2A) KOCELİ ÜNİVERSİTESİ Mühendslk akültes Makna Mühendslğ Bölümü Mukavemet I Vze Sınavı () dı Soyadı : 18 Kasım 013 Sınıfı : No : SORU 1: Şeklde verlen levhalar aralarında açısı 10 o la 0 o arasında olacak

Detaylı

ARAŞTIRMA MAKALESİ/RESEARCH ARTICLE TEK ÇARPIMSAL SİNİR HÜCRELİ YAPAY SİNİR AĞI MODELİNİN EĞİTİMİ İÇİN ABC VE BP YÖNTEMLERİNİN KARŞILAŞTIRILMASI ÖZ

ARAŞTIRMA MAKALESİ/RESEARCH ARTICLE TEK ÇARPIMSAL SİNİR HÜCRELİ YAPAY SİNİR AĞI MODELİNİN EĞİTİMİ İÇİN ABC VE BP YÖNTEMLERİNİN KARŞILAŞTIRILMASI ÖZ ANADOLU ÜNİVERSİTESİ Blm ve Teknoloj Dergs A-Uygulamalı Blmler ve Mühendslk Clt: 14 Sayı: 3 013 Sayfa: 315-38 ARAŞTIRMA MAKALESİ/RESEARCH ARTICLE Faruk ALPASLAN 1, Erol EĞRİOĞLU 1, Çağdaş Hakan ALADAĞ,

Detaylı

ENDÜSTRİYEL BİR ATIK SUYUN BİYOLOJİK ARITIMI VE ARITIM KİNETİĞİNİN İNCELENMESİ

ENDÜSTRİYEL BİR ATIK SUYUN BİYOLOJİK ARITIMI VE ARITIM KİNETİĞİNİN İNCELENMESİ ENDÜSTRİYEL BİR ATIK SUYUN BİYOLOJİK ARITIMI VE ARITIM KİNETİĞİNİN İNCELENMESİ Emel KOCADAYI EGE ÜNİVERSİTESİ MÜH. FAK., KİMYA MÜH. BÖLÜMÜ, 35100-BORNOVA-İZMİR ÖZET Bu projede, Afyon Alkalot Fabrkasından

Detaylı

Bulanık Mantık ile Hesaplanan Geoid Yüksekliğine Nokta Yüksekliklerinin Etkisi

Bulanık Mantık ile Hesaplanan Geoid Yüksekliğine Nokta Yüksekliklerinin Etkisi Harta Teknolojler Elektronk Dergs Clt: 5, No: 1, 2013 (61-67) Electronc Journal of Map Technologes Vol: 5, No: 1, 2013 (61-67) TEKNOLOJİK ARAŞTIRMALAR www.teknolojkarastrmalar.com e-issn: 1309-3983 Makale

Detaylı

Calculating the Index of Refraction of Air

Calculating the Index of Refraction of Air Ankara Unversty Faculty o Engneerng Optcs Lab IV Sprng 2009 Calculatng the Index o Reracton o Ar Lab Group: 1 Teoman Soygül Snan Tarakçı Seval Cbcel Muhammed Karakaya March 3, 2009 Havanın Kırılma Đndsnn

Detaylı

Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK2013, 26-28 Eylül 2013, Malatya DOĞRUSAL KONTROL SİSTEMLERİ

Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK2013, 26-28 Eylül 2013, Malatya DOĞRUSAL KONTROL SİSTEMLERİ DOĞRUSAL KONTROL SİSTEMLERİ 96 Anahtarlamalı Sstemler Kararlı Yapan PI Kontrolör Setnn Hesabı İbrahm Işık, Serdar Ethem Hamamcı Elektrk-Elektronk Mühendslğ Bölümü İnönü Ünverstes, Malatya {İbrahm.sk, serdar.hamamc}@nonu.edu.tr

Detaylı

SPS ZOOM 300. 3D Lazer Tarayıcı SPS ZOOM 300

SPS ZOOM 300. 3D Lazer Tarayıcı SPS ZOOM 300 3D Lazer Tarayıcı 3D Lazer Tarayıcı 3D lazer tarayıcı çevredesindeki nesnelerin konumsal verilerini hassas bir şekilde ölçen bir cihazdır. Toplanan nokta bulutu verileri daha sonra dijital üç boyutlu modeller

Detaylı

BÖTE BÖLÜMÜ ÖĞRETMEN ADAYLARININ EDMODO KULLANIMINA DAİR GÖRÜŞLERİNİN İNCELENMESİ

BÖTE BÖLÜMÜ ÖĞRETMEN ADAYLARININ EDMODO KULLANIMINA DAİR GÖRÜŞLERİNİN İNCELENMESİ BÖTE BÖLÜMÜ ÖĞRETMEN ADAYLARININ EDMODO KULLANIMINA DAİR GÖRÜŞLERİNİN İNCELENMESİ Arş. Gör. Habbe Kazez Fırat Ünverstes, Eğtm Fakültes Blgsayar ve Öğretm Teknolojler Bölümü hkazez@frat.edu.tr Yrd. Doç.

Detaylı

Şehiriçi Karayolu Ağlarının Sezgisel Harmoni Araştırması Optimizasyon Yöntemi ile Ayrık Tasarımı *

Şehiriçi Karayolu Ağlarının Sezgisel Harmoni Araştırması Optimizasyon Yöntemi ile Ayrık Tasarımı * İMO Teknk Derg, 2013 6211-6231, Yazı 392 Şehrç Karayolu Ağlarının Sezgsel Harmon Araştırması Optmzasyon Yöntem le Ayrık Tasarımı * Hüseyn CEYLAN* Halm CEYLAN** ÖZ Bu çalışmada, şehrç ulaştırma ağlarının

Detaylı

MASAÜSTÜ CNC EKSEN KARTLARI İÇİN TEST DEVRESİ TASARIMI

MASAÜSTÜ CNC EKSEN KARTLARI İÇİN TEST DEVRESİ TASARIMI 2. Ulusal Tasarım İmalat ve Analz Kongres 11-12 Kasım 2010- Balıkesr MASAÜSTÜ CNC EKSEN KARTLARI İÇİN TEST DEVRESİ TASARIMI Ahmet KÖBELOĞLU*, Arf GÖK**, Kerm ÇETİNKAYA*** *akobeloglu@kastamonu.edu.tr Kastamonu

Detaylı

Biyomedikal Amaçlı Basınç Ölçüm Cihazı Tasarımı

Biyomedikal Amaçlı Basınç Ölçüm Cihazı Tasarımı Byomedkal Amaçlı Basınç Ölçüm Chazı Tasarımı Barış Çoruh 1 Onur Koçak 2 Arf Koçoğlu 3 İ. Cengz Koçum 4 1 Ayra Medkal Yatırımlar Ltd. Şt, Ankara 2,4 Byomedkal Mühendslğ Bölümü, Başkent Ünverstes, Ankara,

Detaylı

GÜNEŞ ENERJİLİ BİR SULAMA SİSTEMİNDE BOOST KONVERTERDEN BESLENEN ARM SÜRÜCÜ SİSTEMİNİN ANALİZİ

GÜNEŞ ENERJİLİ BİR SULAMA SİSTEMİNDE BOOST KONVERTERDEN BESLENEN ARM SÜRÜCÜ SİSTEMİNİN ANALİZİ GÜNEŞ ENERJİLİ BİR SULAMA SİSTEMİNDE BOOST KONERTERDEN BESLENEN ARM SÜRÜÜ SİSTEMİNİN ANALİZİ Mahr Dursun, Al Saygın Gaz Ünverstes Teknk Eğtm Fakültes Elektrk Eğtm Bölümü Teknkokullar, Ankara mdursun@gaz.edu.tr,

Detaylı

BETONARME YAPI TASARIMI

BETONARME YAPI TASARIMI BETONARME YAPI TASARIMI DEPREM HESABI Doç. Dr. Mustafa ZORBOZAN Mart 008 GENEL BİLGİ 18 Mart 007 ve 18 Mart 008 tarhler arasında ülkemzde kaydedlen deprem etknlkler Kaynak: http://www.koer.boun.edu.tr/ssmo/map/tr/oneyear.html

Detaylı

Bir Hava Emişli Hassas Ekim Makinası ile Karpuz Tohumlarının Ocağa Ekimi. Hill Drop Sowing of Watermelon Seeds using a Precision Vacuum Seeder

Bir Hava Emişli Hassas Ekim Makinası ile Karpuz Tohumlarının Ocağa Ekimi. Hill Drop Sowing of Watermelon Seeds using a Precision Vacuum Seeder Br Hava Emşl Hassas Ekm Maknası le Karpuz Tohumlarının Ocağa Ekm Davut KARAYEL Akdenz Ünverstes, Zraat Fakültes, Tarım Maknaları Bölümü, Antalya dkarayel@akdenz.edu.tr Özet: Ocakvar ekm, toprak çersnde,

Detaylı

bir yol oluşturmaktadır. Yine i 2 , de bir yol oluşturmaktadır. Şekil.DT.1. Temel terimlerin incelenmesi için örnek devre

bir yol oluşturmaktadır. Yine i 2 , de bir yol oluşturmaktadır. Şekil.DT.1. Temel terimlerin incelenmesi için örnek devre Devre Analz Teknkler DEE AAĐZ TEKĐKEĐ Bu zamana kadar kullandığımız Krchoffun kanunları ve Ohm kanunu devre problemlern çözmek çn gerekl ve yeterl olan eştlkler sağladılar. Fakat bu kanunları kullanarak

Detaylı

BULANIK AKIŞ TİPİ ÇİZELGELEME PROBLEMİ İÇİN ÇOK AMAÇLI GENETİK ALGORİTMA

BULANIK AKIŞ TİPİ ÇİZELGELEME PROBLEMİ İÇİN ÇOK AMAÇLI GENETİK ALGORİTMA Gaz Ünv. Müh. Mm. Fak. Der. J. Fac. Eng. Arch. Gaz Unv. Clt 22, No 4, 855-862, 2007 Vol 22, No 4, 855-862, 2007 BULANIK AKIŞ TİPİ ÇİZELGELEME PROBLEMİ İÇİN ÇOK AMAÇLI GENETİK ALGORİTMA İzzettn TEMİZ ve

Detaylı

AHP AND GRA INTEGRATED APPROACH IN INNOVATION PERFORMANCE REVIEW PROCESS: AN APPLICATION IN DAIRY INDUSTRY

AHP AND GRA INTEGRATED APPROACH IN INNOVATION PERFORMANCE REVIEW PROCESS: AN APPLICATION IN DAIRY INDUSTRY Dumlupınar Ünverstes Sosyal Blmler Dergs / Dumlupınar Unversty Journal of Socal Scences İNOVASYON PERFORMANSI DEĞERLENDİRME SÜRECİNDE AHS VE GİA BÜTÜNLEŞİK YAKLAŞIMI: SÜT ÜRÜNLERİ SEKTÖRÜNDE BİR UYGULAMA

Detaylı

AFYON-ÇAY/SEKA.KURULUŞU ATIKSU ARITMA StSTEMtNtN KİRLiLtK PARAMETRELERt YÖNÜNDEN IN.CELENMESt

AFYON-ÇAY/SEKA.KURULUŞU ATIKSU ARITMA StSTEMtNtN KİRLiLtK PARAMETRELERt YÖNÜNDEN IN.CELENMESt HO EQtm Fakültes Dergs Yıl: 1993 Sayı: 9 Sayfa: 3()'1-308 AFYON-ÇAY/SEKA KURULUŞU ATIKSU ARITMA StSTEMtNtN KİRLLtK PARAMETRELERt YÖNÜNDEN INCELENMESt Doç Dr Necdet SAGLAM (*) Özet Bu çalışmac;la, Afyon-Çay/SEKA

Detaylı

Tuğla Duvardaki ve Tesisattaki Isı Kaybının Yapay Sinir Ağları İle Belirlenmesi

Tuğla Duvardaki ve Tesisattaki Isı Kaybının Yapay Sinir Ağları İle Belirlenmesi Fırat Ünv. Fen ve Müh. Bl. Der. Scence and Eng. J of Fırat Unv. 18 (1), 133-141, 2006 18 (1), 133-141, 2006 Tuğla Duvardak ve Tessattak Isı Kaybının Yapay Snr Ağları İle Belrlenmes Ömer KELEŞOĞLU ve Adem

Detaylı

Konumsal Enterpolasyon Yöntemleri Uygulamalarında Optimum Parametre Seçimi: Doğu Karadeniz Bölgesi Günlük Ortalama Sıcaklık Verileri Örneği

Konumsal Enterpolasyon Yöntemleri Uygulamalarında Optimum Parametre Seçimi: Doğu Karadeniz Bölgesi Günlük Ortalama Sıcaklık Verileri Örneği S. ZENGİN KAZANCI, E. TANIR KAYIKÇI Konumsal Enterpolasyon Yöntemler Uygulamalarında Optmum Parametre Seçm: Doğu Karadenz Bölges Günlük Ortalama Sıcaklık S. ZENGİN KAZANCI 1, E. TANIR KAYIKÇI 1 1 Karadenz

Detaylı

COĞRAFYA DERSİ ÖĞRETİM PROGRAMINDA DOĞAL AFETLER 1 (The Natural Disasters in the Geography Teaching Curriculum)

COĞRAFYA DERSİ ÖĞRETİM PROGRAMINDA DOĞAL AFETLER 1 (The Natural Disasters in the Geography Teaching Curriculum) MARMARA COĞRAFYA DERGİSİ SAYI: 28, TEMMUZ - 2013, S. 276-303 İSTANBUL ISSN:1303-2429 E-ISSN 2147-7825 copyrght 2013 http://www.marmaracografya.com COĞRAFYA DERSİ ÖĞRETİM PROGRAMINDA DOĞAL AFETLER 1 (The

Detaylı

TOPSIS ÇOK KRİTERLİ KARAR VERME SİSTEMİ: TÜRKİYE DEKİ KAMU BANKALARI ÜZERİNE BİR UYGULAMA

TOPSIS ÇOK KRİTERLİ KARAR VERME SİSTEMİ: TÜRKİYE DEKİ KAMU BANKALARI ÜZERİNE BİR UYGULAMA Araştırma Makaleler TOPSIS ÇOK KRİTERLİ KARAR VERME SİSTEMİ: TÜRKİYE DEKİ KAMU BANKALARI ÜZERİNE BİR UYGULAMA Dr., Dokuz Eylül Ünverstes, İİBF İşletme Bölümü erhan.demrel@deu.edu.tr ÖZET Ekonomk faalyetlern

Detaylı

GRİ İLİŞKİSEL ANALİZ YÖNTEMİNE GÖRE FARKLI SERTLİKLERDE OPTİMUM TAKIM TUTUCUSUNUN BELİRLENMESİ

GRİ İLİŞKİSEL ANALİZ YÖNTEMİNE GÖRE FARKLI SERTLİKLERDE OPTİMUM TAKIM TUTUCUSUNUN BELİRLENMESİ 2. Ulusal Tasarım İmalat ve Analz Kongres 11-12 Kasım 21- Balıkesr GRİ İLİŞKİSEL ANALİZ YÖNTEMİNE GÖRE FARKLI SERTLİKLERDE OPTİMUM TAKIM TUTUCUSUNUN BELİRLENMESİ Esra YILMAZ*, Ferhat GÜNGÖR** *ylmazesraa@gmal.com

Detaylı

2009 Kasım. www.guven-kutay.ch FRENLER GENEL 40-4. M. Güven KUTAY. 40-4-frenler-genel.doc

2009 Kasım. www.guven-kutay.ch FRENLER GENEL 40-4. M. Güven KUTAY. 40-4-frenler-genel.doc 009 Kasım FRENLER GENEL 40-4. Güven KUTAY 40-4-frenler-genel.doc İ Ç İ N D E K İ L E R 4 enler... 4.3 4. en çeştler... 4.3 4.3 ende moment hesabı... 4.4 4.3.1 Kaba hesaplama... 4.4 4.3. Detaylı hesaplama...

Detaylı

YAPILARIN ENERJİ ESASLI TASARIMI İÇİN BİR HESAP YÖNTEMİ

YAPILARIN ENERJİ ESASLI TASARIMI İÇİN BİR HESAP YÖNTEMİ YAPILARI EERJİ ESASLI TASARIMI İÇİ BİR HESAP YÖTEMİ Araş. Gör. Onur MERTER Araş. Gör. Özgür BOZDAĞ Prof. Dr. Mustafa DÜZGÜ Dokuz Eylül Ünverstes Dokuz Eylül Ünverstes Dokuz Eylül Ünverstes Fen Blmler Ensttüsü

Detaylı

TRANSPORT PROBLEMI için GELIsTIRILMIs VAM YÖNTEMI

TRANSPORT PROBLEMI için GELIsTIRILMIs VAM YÖNTEMI Yönetm, Yl 9, Say 28, Ekm - 1997,5.20-25 TRANSPORT PROBLEMI ÇIN GELIsTIRILMIs VAM YÖNTEMI Dr. Erhan ÖZDEMIR I.Ü. Teknk Blmler M.Y.O. L.GIRIs V AM transport problemlerne en düsük malyetl baslangç çözüm

Detaylı

Okullarda Coğrafi Bilgi Sistem Destekli Öğrenci Kayıt Otomasyon Sistemi Uygulaması: Trabzon Kenti Örneği

Okullarda Coğrafi Bilgi Sistem Destekli Öğrenci Kayıt Otomasyon Sistemi Uygulaması: Trabzon Kenti Örneği Okullarda Coğraf Blg Sstem Destekl Öğrenc Kayıt Otomasyon Sstem Uygulaması: Trabzon Kent Örneğ Volkan YILDIRIM 1, Recep NİŞANCI 2, Selçuk REİS 3 Özet Ülkemzde öğrenc veller le okul darecler, öğrenc kayıt

Detaylı

04.10.2012 SU İHTİYAÇLARININ BELİRLENMESİ. Suİhtiyacı. Proje Süresi. Birim Su Sarfiyatı. Proje Süresi Sonundaki Nüfus

04.10.2012 SU İHTİYAÇLARININ BELİRLENMESİ. Suİhtiyacı. Proje Süresi. Birim Su Sarfiyatı. Proje Süresi Sonundaki Nüfus SU İHTİYAÇLARII BELİRLEMESİ Suİhtyacı Proje Süres Brm Su Sarfyatı Proje Süres Sonundak üfus Su ayrım çzs İsale Hattı Su Tasfye Tess Terf Merkez, Pompa İstasyonu Baraj Gölü (Hazne) Kaptaj Su Alma Yapısı

Detaylı

TRAFİK İŞARETLERİNİN HOUGH DÖNÜŞÜMÜ VE DVM KULLANILARAK SINIFLANDIRILMASI TRAFFIC SIGN CLASSIFICATION USING HOUGH TRANSFORM AND SVM

TRAFİK İŞARETLERİNİN HOUGH DÖNÜŞÜMÜ VE DVM KULLANILARAK SINIFLANDIRILMASI TRAFFIC SIGN CLASSIFICATION USING HOUGH TRANSFORM AND SVM TRAFİK İŞARETLERİNİN HOUGH DÖNÜŞÜMÜ VE DVM KULLANILARAK SINIFLANDIRILMASI TRAFFIC SIGN CLASSIFICATION USING HOUGH TRANSFORM AND SVM Emrah ONAT SDT - Space & Defence Technologes A.Ş. emrahonat@yahoo.com

Detaylı

Genetik Algoritma ile İki Boyutlu Şekil Yerleştirme ÖZET

Genetik Algoritma ile İki Boyutlu Şekil Yerleştirme ÖZET Genetk Algortma le İk Boyutlu Şekl Yerleştrme Metn Özşahn 1 ve Mustafa Oral 2 1) Çukurova Ünverstes Fen Blmler Ensttüsü Endüstr Mühendslğ Bölümü, Adana, Turkey 2 Çukurova Ünverstes Blgsayar Mühendslğ Bölümü,

Detaylı

Uzun Dönem Evrim Hücresel Sistemleri için Karma Trafik Durumunda Çeşitli İniş Yolu Çizelgeleme Yöntemlerinin Başarım Karşılaştırması

Uzun Dönem Evrim Hücresel Sistemleri için Karma Trafik Durumunda Çeşitli İniş Yolu Çizelgeleme Yöntemlerinin Başarım Karşılaştırması Fırat Ünv. Mühendslk Blmler Dergs Fırat Unv. Journal of Engneerng 27(1), 65-72, 215 27(1), 65-72, 215 Uzun Dönem Evrm Hücresel Sstemler çn Karma Trafk Durumunda Çeştl İnş Yolu Çzelgeleme Yöntemlernn Başarım

Detaylı

PÜRÜZLÜ AÇIK KANAL AKIMLARINDA DEBİ HESABI İÇİN ENTROPY YÖNTEMİNİN KULLANILMASI

PÜRÜZLÜ AÇIK KANAL AKIMLARINDA DEBİ HESABI İÇİN ENTROPY YÖNTEMİNİN KULLANILMASI PÜRÜZLÜ AÇIK KANAL AKIMLARINDA DEBİ HESABI İÇİN ENTROPY YÖNTEMİNİN KULLANILMASI Mehmet ARDIÇLIOĞLU *, Galp Seçkn ** ve Özgür Öztürk * * Ercyes Ünverstes, Mühendslk Fakültes, İnşaat Mühendslğ Bölümü Kayser

Detaylı

FABRİKA İSTANBUL AVRUPA YAKASI İST. LEVENT ADANA BURSA BODRUM

FABRİKA İSTANBUL AVRUPA YAKASI İST. LEVENT ADANA BURSA BODRUM İşle t Yü k m M s e as kt r a K YÜ LI İK Şantyeler Etknlkler Şebekeden Uzak Yerler NO HIZ E Teknk Servs Uygulama Alanları Tarım SEK KALİT EKO ş Kuru ma Özel Gen Çözüm Yelpazes Telekom HOLLANDA TANZANYA

Detaylı

TÜRKİYE DEKİ 380 kv LUK 14 BARALI GÜÇ SİSTEMİNDE EKONOMİK YÜKLENME ANALİZİ

TÜRKİYE DEKİ 380 kv LUK 14 BARALI GÜÇ SİSTEMİNDE EKONOMİK YÜKLENME ANALİZİ TÜRİYE DEİ 38 kv LU 4 BARALI GÜÇ SİSTEMİDE EOOMİ YÜLEME AALİZİ Mehmet URBA Ümmühan BAŞARA 2,2 Elektrk-Elektronk Mühendslğ Bölümü Mühendslk-Mmarlık Fakültes Anadolu Ünverstes İk Eylül ampüsü, 2647, ESİŞEHİR

Detaylı

DEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MÜHENDİSLİK BİLİMLERİ DERGİSİ Cilt:13 Sayı:2 sh.75-87 Mayıs 2012

DEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MÜHENDİSLİK BİLİMLERİ DERGİSİ Cilt:13 Sayı:2 sh.75-87 Mayıs 2012 DEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MÜHENDİSLİK BİLİMLERİ DERGİSİ Clt:13 Sayı:2 sh.75-87 Mayıs 2012 ÇELİK YAPI SİSTEMLERİNDE İKİNCİ MERTEBE ANALİZ YÖNTEMLERİNİN İNCELENMESİ (INVESTIGATION OF SECOND ORDER ANALYSIS

Detaylı

Şiddet-Süre-Frekans Bağıntısının Genetik Algoritma ile Belirlenmesi: GAP Örneği *

Şiddet-Süre-Frekans Bağıntısının Genetik Algoritma ile Belirlenmesi: GAP Örneği * İMO Teknk Derg, 28 4393-447, Yazı 29 Şddet-Süre-Frekans Bağıntısının Genetk Algortma le Belrlenmes: GAP Örneğ * Hall KARAHAN* M. Tamer AYVAZ** Gürhan GÜRARSLAN*** ÖZ Bu çalışmada, Genetk Algortma (GA)

Detaylı

DENEY 4: SERİ VE PARALEL DEVRELER,VOLTAJ VE AKIM BÖLÜCÜ KURALLARI, KIRCHOFF KANUNLARI

DENEY 4: SERİ VE PARALEL DEVRELER,VOLTAJ VE AKIM BÖLÜCÜ KURALLARI, KIRCHOFF KANUNLARI A. DNYİN AMACI : Bast ser ve bast paralel drenç devrelern analz edp kavramak. Voltaj ve akım bölücü kurallarını kavramak. Krchoff kanunlarını deneysel olarak uygulamak. B. KULLANILACAK AAÇ V MALZML : 1.

Detaylı

DEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MÜHENDİSLİK BİLİMLERİ DERGİSİ Cilt: 16 Sayı: 48 sh. 61-75 Eylül 2014 KRİL SÜRÜSÜ ALGORİTMASI İLE ATÖLYE ÇİZELGELEME

DEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MÜHENDİSLİK BİLİMLERİ DERGİSİ Cilt: 16 Sayı: 48 sh. 61-75 Eylül 2014 KRİL SÜRÜSÜ ALGORİTMASI İLE ATÖLYE ÇİZELGELEME DEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MÜHENDİSLİK BİLİMLERİ DERGİSİ Clt: 16 Sayı: 48 sh. 61-75 Eylül 2014 KRİL SÜRÜSÜ ALGORİTMASI İLE ATÖLYE ÇİZELGELEME (JOB SHOP SCHEDULING WITH KRILL HERD ALGORITHM) İlker GÖLCÜK

Detaylı

Fizik 101: Ders 20. Ajanda

Fizik 101: Ders 20. Ajanda Fzk 101: Ders 20 = I konusunda yorumlar Ajanda Br sstemn açısal momentumu çn genel fade Kayan krş örneğ Açısal momentum vektörü Bsklet teker ve döner skemle Jroskobk hareket Hareketl dönme hakkında yorum

Detaylı

THOMAS-FİERİNG MODELİ İLE SENTETİK AKIŞ SERİLERİNİN HESAPLANMASINDA YENİ BİR YAKLAŞIM

THOMAS-FİERİNG MODELİ İLE SENTETİK AKIŞ SERİLERİNİN HESAPLANMASINDA YENİ BİR YAKLAŞIM Osmangaz Ünverstes Müh.Mm.Fak.Dergs C.XVII, S., 004 Eng.&Arch.Fac.Osmangaz Unversty, Vol.XVII, No :, 004 THOMAS-FİERİNG MODELİ İLE SENTETİK AKIŞ SERİLERİNİN HESAPLANMASINDA YENİ BİR YAKLAŞIM Recep BAKIŞ,

Detaylı

Laser Distancer LD 420. Kullanma kılavuzu

Laser Distancer LD 420. Kullanma kılavuzu Laser Dstancer LD 40 tr Kullanma kılavuzu İçndekler Chazın Kurulumu - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - Grş - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - Genel bakış

Detaylı

YAYILI YÜK İLE YÜKLENMİŞ YAPI KİRİŞLERİNDE GÖÇME YÜKÜ HESABI. Perihan (Karakulak) EFE

YAYILI YÜK İLE YÜKLENMİŞ YAPI KİRİŞLERİNDE GÖÇME YÜKÜ HESABI. Perihan (Karakulak) EFE BAÜ Fen Bl. Enst. Dergs (6).8. YAYII YÜK İE YÜKENİŞ YAPI KİRİŞERİNDE GÖÇE YÜKÜ HESABI Perhan (Karakulak) EFE Balıkesr Ünverstes ühendslk marlık Fakültes İnşaat üh. Bölümü Balıkesr, TÜRKİYE ÖZET Yapılar

Detaylı

PİEZOELEKTRİK YAMALARIN AKILLI BİR KİRİŞİN TİTREŞİM ÖZELLİKLERİNİN BULUNMASINDA ALGILAYICI OLARAK KULLANILMASI ABSTRACT

PİEZOELEKTRİK YAMALARIN AKILLI BİR KİRİŞİN TİTREŞİM ÖZELLİKLERİNİN BULUNMASINDA ALGILAYICI OLARAK KULLANILMASI ABSTRACT PİEZOELEKTRİK YAMALARIN AKILLI BİR KİRİŞİN TİTREŞİM ÖZELLİKLERİNİN BULUNMASINDA ALGILAYICI OLARAK KULLANILMASI Uğur Arıdoğan (a), Melin Şahin (b), Volkan Nalbantoğlu (c), Yavuz Yaman (d) (a) HAVELSAN A.Ş.,

Detaylı

Deney No: 2. Sıvı Seviye Kontrol Deneyi. SAKARYA ÜNİVERSİTESİ Dijital Kontrol Laboratuvar Deney Föyü Deneyin Amacı

Deney No: 2. Sıvı Seviye Kontrol Deneyi. SAKARYA ÜNİVERSİTESİ Dijital Kontrol Laboratuvar Deney Föyü Deneyin Amacı SRY ÜNİVERSİESİ Djtal ontrol Laboratuvar Deney Föyü Deney No: 2 Sıvı Sevye ontrol Deney 2.. Deneyn macı Bu deneyn amacı, doğrusal olmayan sıvı sevye sstemnn belrlenen br çalışma noktası cvarında doğrusallaştırılmış

Detaylı

ROTASYON ORMAN ALGORİTMASI İLE YÜKSEK ÇÖZÜNÜRLÜKLÜ MULTİSPEKTRAL UYDU GÖRÜNTÜLERİNİN SINIFLANDIRILMASI

ROTASYON ORMAN ALGORİTMASI İLE YÜKSEK ÇÖZÜNÜRLÜKLÜ MULTİSPEKTRAL UYDU GÖRÜNTÜLERİNİN SINIFLANDIRILMASI ROTASYON ORMAN ALGORİTMASI İLE YÜKSEK ÇÖZÜNÜRLÜKLÜ MULTİSPEKTRAL UYDU GÖRÜNTÜLERİNİN SINIFLANDIRILMASI İsmal ÇÖLKESEN 1, Tahsn YOMRALIOĞLU 2, Taşkın KAVZOĞLU 3 1 Araş. Gör., Gebze Yüksek Teknoloj Ensttüsü,

Detaylı

BOYUT ÖLÇÜMÜ VE ANALİZİ

BOYUT ÖLÇÜMÜ VE ANALİZİ BOYUT ÖLÇÜMÜ VE ANALİZİ.AMAÇ Br csmn uzunluğu, sıcaklığı, ağırlığı veya reng gb çeştl fzksel özellklernn belrlenme şlemler ancak ölçme teknğ le mümkündür. Br ürünün stenlen özellklere sahp olup olmadığı

Detaylı

Öğretim planındaki AKTS TASARIM STÜDYOSU IV 214058100001312 2 4 0 4 9

Öğretim planındaki AKTS TASARIM STÜDYOSU IV 214058100001312 2 4 0 4 9 Ders Kodu Teork Uygulama Lab. Ulusal Kred Öğretm planındak AKTS TASARIM STÜDYOSU IV 214058100001312 2 4 0 4 9 Ön Koşullar : Grafk İletşm I ve II, Tasarım Stüdyosu I, II, III derslern almış ve başarmış

Detaylı

Üç Boyutlu Yapı-Zemin Etkileşimi Problemlerinin Kuadratik Sonlu Elemanlar ve Sonsuz Elemanlar Kullanılarak Çözümü

Üç Boyutlu Yapı-Zemin Etkileşimi Problemlerinin Kuadratik Sonlu Elemanlar ve Sonsuz Elemanlar Kullanılarak Çözümü ECAS Uluslararası Yapı ve Deprem Mühendslğ Sempozyumu, Ekm, Orta Doğu Teknk Ünverstes, Ankara, Türkye Üç Boyutlu Yapı-Zemn Etkleşm Problemlernn Kuadratk Sonlu Elemanlar ve Sonsuz Elemanlar Kullanılarak

Detaylı

Soğutucu Akışkan Karışımlarının Kullanıldığı Soğutma Sistemlerinin Termoekonomik Optimizasyonu

Soğutucu Akışkan Karışımlarının Kullanıldığı Soğutma Sistemlerinin Termoekonomik Optimizasyonu Soğutucu Akışkan arışımlarının ullanıldığı Soğutma Sstemlernn ermoekonomk Optmzasyonu * 1 Hüseyn aya, 2 ehmet Özkaymak ve 3 rol Arcaklıoğlu 1 Bartın Ünverstes akne ühendslğ Bölümü, Bartın, ürkye 2 arabük

Detaylı

T.C. KEÇiÖREN BELEDİYE BAŞKANLIGI Mali Hizmetler Müdürlüğü BAŞKANLIK MAKAMINA

T.C. KEÇiÖREN BELEDİYE BAŞKANLIGI Mali Hizmetler Müdürlüğü BAŞKANLIK MAKAMINA l!l KEÇÖREN BELEDİYE BAŞKANLIGI KEÇöREN BELeDYES SA YI : M.06.6.KEç.O-31/2009KONU: Yetk Devr bo f.!200fd 6.1. BAŞKANLIK MAKAMINA Blndğ üzere O 1.01.2006 tarhnden tbaren tüm yerel yönetmlerde 31.12.2005

Detaylı

K-Ortalamalar Yöntemi ile Yıllık Yağışların Sınıflandırılması ve Homojen Bölgelerin Belirlenmesi *

K-Ortalamalar Yöntemi ile Yıllık Yağışların Sınıflandırılması ve Homojen Bölgelerin Belirlenmesi * İMO Teknk Derg, 2012 6037-6050, Yazı 383 K-Ortalamalar Yöntem le Yıllık Yağışların Sınıflandırılması ve Homojen Bölgelern Belrlenmes * Mahmut FIAT* Fath DİKBAŞ** Abdullah Cem KOÇ*** Mahmud GÜGÖ**** ÖZ

Detaylı

Toplam Eşdeğer Deprem Yükünün Hesabı Bakımından 1975 Deprem Yönetmeliği İle 2006 Deprem Yönetmeliğinin Karşılaştırılması

Toplam Eşdeğer Deprem Yükünün Hesabı Bakımından 1975 Deprem Yönetmeliği İle 2006 Deprem Yönetmeliğinin Karşılaştırılması Fırat Ünv. Fen ve Müh. Bl. ergs Scence and Eng. J of Fırat Unv. 19 (2, 133-138, 2007 19 (2, 133-138, 2007 Toplam Eşdeğer eprem Yükünün Hesabı Bakımından 1975 eprem Yönetmelğ İle 2006 eprem Yönetmelğnn

Detaylı

ESM-1510 DIN Ray Montajlý Sýcaklýk Kontrol Cihazý. ESM-1510 DIN Ray Montajlý Dijital, ON / OFF Sýcaklýk Kontrol Cihazý

ESM-1510 DIN Ray Montajlý Sýcaklýk Kontrol Cihazý. ESM-1510 DIN Ray Montajlý Dijital, ON / OFF Sýcaklýk Kontrol Cihazý ESM-1510 DIN Ray Montajlý Sýcaklýk Kontrol Chazý ESM-1510 DIN Ray Montajlý Djtal, ON / OFF Sýcaklýk Kontrol Chazý - 3 Djt Göstergel - TC Grþ veya, J tp Termokupl Grþ veya, K tp Termokupl Grþ veya, 2 Tell

Detaylı

ROBİNSON PROJEKSİYONU

ROBİNSON PROJEKSİYONU ROBİNSON PROJEKSİYONU Cengzhan İPBÜKER ÖZET Tüm yerkürey kapsayan dünya hartalarının yapımı çn, kartografk lteratürde özel br öneme sahp olan Robnson projeksyonu dk koordnatlarının hesabı brçok araştırmacı

Detaylı

ROS Üzerinden Android Cihaz Duyargaları Yardımıyla Mobil Robot Kontrolü

ROS Üzerinden Android Cihaz Duyargaları Yardımıyla Mobil Robot Kontrolü ROS Üzernden Androd Chaz Duyargaları Yardımıyla Mobl Robot Kontrolü Abdullah Erkam KIRLI Mustafa Burak DİLAVER Furkan ÇAKMAK Blgsayar Mühendslğ Bölümü Elektrk-Elektronk Fakültes Yıldız Teknk Ünverstes,

Detaylı

TOPSIS Metodu Kullanılarak Kesici Takım Malzemesi Seçimi

TOPSIS Metodu Kullanılarak Kesici Takım Malzemesi Seçimi Makne Teknolojler Elektronk Dergs Clt: 9, No: 3, 2012 (35-42) Electronc Journal of Machne Technologes Vol: 9, No: 3, 2012 (35-42) TEKNOLOJİK ARAŞTIRMALAR www.teknolojkarastrmalar.com e-issn:1304-4141 Makale

Detaylı

ÇELİK UZAYSAL ÇERÇEVE YAPILARIN OPTİMUM TASARIMI

ÇELİK UZAYSAL ÇERÇEVE YAPILARIN OPTİMUM TASARIMI ÇELİK UZAYSAL ÇERÇEVE YAPILARIN OPTİMUM TASARIMI M. Sedat HAYALİOĞLU *, S. Özgür DEĞERTEKİN * * Dcle Ünverstes, Müh.-Mm. Fak., İnşaat Müh. Böl., Dyarbakır ÖZET Bu çalışmada çelk uzay çerçevelern, Amerkan

Detaylı

Muhasebe ve Finansman Dergisi

Muhasebe ve Finansman Dergisi Muhasebe ve Fnansman Dergs Ocak/2012 Farklı Muhasebe Düzenlemelerne Göre Hazırlanan Mal Tablolardan Elde Edlen Fnansal Oranlar İle Şrketlern Hsse Sened Getrler Ve Pyasa Değerler Arasındak İlşk Ahmet BÜYÜKŞALVARCI

Detaylı

Journal of Engineering and Natural Sciences Mühendislik ve Fen Bilimleri Dergisi DÜZ DİŞLİ ÇARKLARIN SONLU ELEMANLAR METODU İLE MODELLENMESİ

Journal of Engineering and Natural Sciences Mühendislik ve Fen Bilimleri Dergisi DÜZ DİŞLİ ÇARKLARIN SONLU ELEMANLAR METODU İLE MODELLENMESİ Journal of Engneerng and Natural Scences Mühendslk ve Fen Blmler Dergs Sgma 2004/2 DÜZ DİŞLİ ÇARKLARIN SONLU ELEMANLAR METODU İLE MODELLENMESİ M. Cüneyt FETVACI *, C. Erdem İMRAK İstanbul Teknk Ünverstes,

Detaylı

MODELLING OF THE STRESSES AROUND A CRACK EXPOSED TO INDUCTION HEATING

MODELLING OF THE STRESSES AROUND A CRACK EXPOSED TO INDUCTION HEATING 5. Uluslararası İler Teknolojler Sempozyumu (IATS 9), 13-15 Mayıs 29, Karabük, Türkye İNDÜKSİYON ISIL YÜKLEME İLE BİR ÇATLAK ETRAFINDA OLUŞAN GERİLMELERİN MODELLENMESİ MODELLING OF THE STRESSES AROUND

Detaylı

ĐDEAL BĐR DC/DC BUCK DÖNÜŞTÜRÜCÜNÜN GENELLEŞTĐRĐLMĐŞ DURUM UZAY ORTALAMA METODU ĐLE MODELLENMESĐ

ĐDEAL BĐR DC/DC BUCK DÖNÜŞTÜRÜCÜNÜN GENELLEŞTĐRĐLMĐŞ DURUM UZAY ORTALAMA METODU ĐLE MODELLENMESĐ ĐDEA BĐR D/D BUK DÖNÜŞTÜRÜÜNÜN GENEEŞTĐRĐMĐŞ DURUM UZAY ORTAAMA METODU ĐE MODEENMESĐ Meral ATINAY Ayşe ERGÜN AMAÇ Ercüment KARAKAŞ 3,,3 Elektrk Eğtm Bölümü Teknk Eğtm Fakültes Kocael Ünerstes, 4, Anıtpark

Detaylı

İTÜ LİSANSÜSTÜ DERS KATALOG FORMU (GRADUATE COURSE CATALOGUE FORM)

İTÜ LİSANSÜSTÜ DERS KATALOG FORMU (GRADUATE COURSE CATALOGUE FORM) Dersn Adı İTÜ LİSANSÜSTÜ DERS KATALOG FORMU (GRADUATE COURSE CATALOGUE FORM) Course Name Yapımda Güenlk Yönetm Constructon Safety Management Kodu (Code) PYY512 Lsansüstü Program (Graduate Program) Dersn

Detaylı

MESLEK SEÇİMİ PROBLEMİNDE ÇOK ÖZELLİKLİ KARAR VERME VE ÇÖZÜME YÖNELİK GELİŞTİRİLEN BİREYSEL KARİYER PLANLAMA PROGRAMI

MESLEK SEÇİMİ PROBLEMİNDE ÇOK ÖZELLİKLİ KARAR VERME VE ÇÖZÜME YÖNELİK GELİŞTİRİLEN BİREYSEL KARİYER PLANLAMA PROGRAMI MESLEK SEÇİMİ PROBLEMİNDE ÇOK ÖZELLİKLİ KARAR VERME VE ÇÖZÜME YÖNELİK GELİŞTİRİLEN BİREYSEL KARİYER PLANLAMA PROGRAMI Fath ÇİL GAZİ ÜNİVERSİTESİ Mühendslk Mmarlık Fakültes Endüstr Mühendslğ Bölümü 4. Sınıf

Detaylı

TEKNOLOJĐK ARAŞTIRMALAR

TEKNOLOJĐK ARAŞTIRMALAR www.teknolojkarastrmalar.com ISSN:135-31X Yapı Teknolojler Elektronk Dergs (1) 13-1 TEKNOLOJĐK ARAŞTIRMALAR Makale Araz Yüzey Tanımlamada Nokta Dağılımının Önem Đk Deneysel Çalışma H.Murat YILMAZ *, Murat

Detaylı

Using Fracture Toughness (K IC ) of Determined by ASTM E-399 Standards on the Master Curve Concept

Using Fracture Toughness (K IC ) of Determined by ASTM E-399 Standards on the Master Curve Concept Makne Teknolojler Elektronk Dergs Clt: 6, No: 3, 29 (65-78) Electronc Journal of Machne Technologes Vol: 6, No: 3, 29 (65-78) TENOLOJİ ARAŞTIRMALAR www.teknolojkarastrmalar.com e-issn:34-44 Özet Makale

Detaylı

İstanbul Ünverstes İşletme Fakültes Dergs Istanbul Unversty Journal of the School of Busness Admnstraton Clt/Vol:39, Sayı/No:2,, 310-334 ISSN: 1303-1732 www.fdergs.org Stokastk envanter model kullanılarak

Detaylı

Çelik Yapıların Öngörülen Göreli Kat Ötelemesi Oranına Göre Enerji Esaslı Tasarımı *

Çelik Yapıların Öngörülen Göreli Kat Ötelemesi Oranına Göre Enerji Esaslı Tasarımı * İO Teknk Derg, 01 5777-5798, Yazı 369 Çelk Yaıların Öngörülen Görel Kat Ötelemes Oranına Göre Enerj Esaslı Tasarımı * Onur ERTER* Özgür BOZDAĞ** ustafa DÜZGÜ*** ÖZ Günümüz yönetmelklernde yer alan ve yaıların

Detaylı

TEKNOLOJĐK ARAŞTIRMALAR

TEKNOLOJĐK ARAŞTIRMALAR www.teknolojkarastrmalar.com ISSN:134-4141 Makne Teknolojler Elektronk Dergs 28 (1) 61-68 TEKNOLOJĐK ARAŞTIRMALAR Kısa Makale Tabakalı Br Dskn Termal Gerlme Analz Hasan ÇALLIOĞLU 1, Şükrü KARAKAYA 2 1

Detaylı

BĐLGĐSAYAR KONTROLLU CNC SĐSTEMĐ PC CONTROLLED CNC SYSTEM

BĐLGĐSAYAR KONTROLLU CNC SĐSTEMĐ PC CONTROLLED CNC SYSTEM BĐLGĐSAYAR KONTROLLU CNC SĐSTEMĐ PC CONTROLLED CNC SYSTEM L. Özlem KARACA, Taner AKKAN, Tolga OLCAY, Hakan ÇELĐK, Recep Can BAŞKURT, Đsmail YALÇINER, Mehmet BAYSARI Dokuz Eylül Üniversitesi Đzmir Meslek

Detaylı

HAVA GÜCÜNÜN BÖLGESEL MUKAYESESİ *

HAVA GÜCÜNÜN BÖLGESEL MUKAYESESİ * Hava Gücünün Bölgesel Mukayeses HAVACILIK VE UZAY TEKNOLOJİLERİ DERGİSİ TEMMUZ 2 CİLT 5 SAYI 2 (33-42) HAVA GÜCÜNÜN BÖLGESEL MUKAYESESİ * Hv.İsth.Ütğm. Okan ARSLAN ** Hv.İkm.Kur.Alb. Erol YÜCEL Hv.Müh.Yzb.

Detaylı

OLASILIĞA GİRİŞ. Biyoistatistik (Ders 7: Olasılık) OLASILIK, TIP ve GÜNLÜK YAŞAMDA KULLANIMI

OLASILIĞA GİRİŞ. Biyoistatistik (Ders 7: Olasılık) OLASILIK, TIP ve GÜNLÜK YAŞAMDA KULLANIMI OLASILIĞA GİRİŞ Yrd. Doç. Dr. Ünal ERKORKMAZ Sakarya Ünverstes Tıp Fakültes Byostatstk Anablm Dalı uerkorkmaz@sakarya.edu.tr OLASILIK, TIP ve GÜNLÜK YAŞAMDA KULLANIMI Br olayındoğal koşullar altında toplumda

Detaylı