ENGELLİ BİR ALAN İÇİNDE OTOMATİK OLARAK HEDEFİNİ BULABİLEN BİR MOBİL ROBOTUN TASARIMI, İMALATI VE HAREKET ALGORİTMALARININ GELİŞTİRİLMESİ

Ebat: px
Şu sayfadan göstermeyi başlat:

Download "ENGELLİ BİR ALAN İÇİNDE OTOMATİK OLARAK HEDEFİNİ BULABİLEN BİR MOBİL ROBOTUN TASARIMI, İMALATI VE HAREKET ALGORİTMALARININ GELİŞTİRİLMESİ"

Transkript

1 ENGELLİ BİR ALAN İÇİNDE TMATİK LARAK HEDEFİNİ BULABİLEN BİR MBİL RBTUN TASARIMI İMALATI VE HAREKET ALGRİTMALARININ GELİŞTİRİLMESİ Pamkkale Ünverstes Fen Blmler Ensttüsü Yüksek Lsans Tez Elektrk-Elektronk Müendslğ Anablm Dalı Erdem YILDIZ 1. Danışman: Yrd. Doç. Dr. Abdlla T. TLA. Danışman: Doç. Dr. E. Şan ÇNKUR Temmz 009 DENİZLİ

2

3

4 TEŞEKKÜR Öncelkle lsans tez danışmanlığımı yaptıktan sonra şmd de yüksek lsans tez danışmanlığımı yapan Yrd. Doç. Dr. Abdlla T. TLA ocama bana yaptığı tüm yardımlardan dolayı teşekkürlerm snarım. Robot konlarındak blg ve tecrübelernden faydalanmamı sağlayan programlama konsnda kendm gelştrmeme yardımcı olan sordğm er sory cevaplamış olan proede olmsz br drm olştğnda moral vererek performansımın düşmemesn sağlayan ve proenn tıkanan kısımlarında problemlern çözülmesne yardımcı olan danışmanım Doç. Dr. E. Şan ÇNKUR ocama teşekkürlerm snarım. Tezle alakalı matematk konlarında bana kaynak ktap önersnde blnarak doğr kaynağa yönelmem sağlayan Yrd. Doç. Dr. Mrat SARI ocama teşekkürlerm snarım. Mobl robotn tasarımı ve malatı konlarında yardımlarından dolayı maknec arkadaşlarım Caner İNCEĞLU ve Hall Mrat ENGİNSY a teşekkürlerm snarım. Mas tomasyon ve Star Torna çalışanlarına da yardımlarından dolayı teşekkürlerm snmak styorm. Teze madd destek veren Pamkkale Ünverstes Blmsel Araştırma Proeler Koordnasyon Brmne PAUBAP Proe No: 007 FBE 011 teşekkürlerm snarım. Son olarak em madd em de manev destekte blnan aleme teşekkürlerm snmak styorm. Erdem YILDIZ

5 v ÖZET Yıldız Erdem Yüksek Lsans Tez Elektrk-Elektronk Müendslğ ABD Tez Yönetcler: Yrd. Doç. Dr. Abdlla T. TLA Doç. Dr. E. Şan ÇNKUR Temmz Sayfa Mobl robotk kons günümüzde popüler olan blmsel çalışma konlarından brdr. Pratk olarak günlük ayatta kllanılmaya başlanmışlardır ve gün geçtkçe kablyetler artmaktadır. Mobl robotk değşk dsplnler çeren çok sayıda alt konya saptr. B konlar yol planlama engelden kaçınma mobl robot tasarımı ve motor kontrolü vb. şeklndedr. B tezde mobl robotk le lgl konlardan endüstryel kllanımı olablecek br mobl robot tasarımı malatı ve areket algortmalarının gelştrlmes konları çalışılmıştır. Dferansyel sürüş yapısına sap boytları edy mm aks mesafes 770 mm. olan mobl robotn tasarımı yapılmış SoldWorks programı yardımıyla katı model çıkarılmış ve malatı gerçekleştrlmştr. Robotn tark mekanzması k adet servo motor ve b motorlara bağlı 1/5 oranında k adet redüktör ve 0 mm çapında k adet scooter tekerleğnden olşmaktadır. Robotn tekerleklere lettğ maksmm güç 800 W ve ürettğ maksmm tork 65 Nm dr. Tekerlekler brbrnden bağımsız areket ederek robotn doğrsal oldğ yerde dönme veya açılı areket gb değşk areketler yapablmesn sağlamaktadır. Robot 000 VA değernde UPS güç kaynağı le beslenmektedr. Robotn kontrol sstem robot üzerne yerleştrlen servo motorlar servo sürücüler areket kontrol kartı ve kşsel blgsayardan olşmaktadır. Mobl robotn yazılımı robotn başlangıç ve edef konm bell br ortamda yne konmları bell areketl veya areketsz engeller arasından edefe laşılablmes çn Vsal C#.NET programında gelştrlmştr. Mobl robotn yol planlamasında potansyel alan metodndan yararlanılmıştır. Değşk şekllerdek engeller fare le çzleblmektedr. Hedef ve başlangıç konmları kllanıcı tarafından değştrleblmektedr. Program sınıflar kllanılarak modüler olarak yazıldığından dolayı em fonksyonellğ artmış em de gelştrlmes kolaylaşmıştır. Anatar Kelmeler: Mobl robot yol planlaması potansyel alan metod engellerden kaçınma areketl engeller. Doç. Dr. E. Şan ÇNKUR Doç. Dr. Serdar İPLİKÇİ Yrd. Doç. Dr. Abdlla T. TLA Yrd. Doç. Dr. Mrat SARI Yrd. Doç. Dr. Seza TKAT

6 v ABSTRACT Yıldız Erdem M. Sc. Tess n Electrcal-Electroncs Engneerng Spervsors: Asst. Prof. Dr. Abdlla T. TLA Assoc. Prof. Dr. E. Şan ÇNKUR Jly Pages Moble robotc s one of te today s poplar scentfc researc sses. Moble robots are gettng more abltes day by day and are beng sed more wdely n practcal lfe. Moble robotc as a lot of sb-topcs ncldng varos dscplnes. Tese topcs are pat plannng obstacle avodance moble robots desgn and motor control etc. In ts tess some of te sb-topcs sc as moble robot desgn manfactrng and moton algortms tat can be sefl n ndstral applcatons ave been stded. A moble robot avng a dfferental drve system wt dmensons wd mm and wt ale lengt 770 mm as been desgned sng SoldWorks program prodced and controlled. Robots moton mecansm conssts of two motors two redcton gears tat ave 1/5 rato and two scooter weels wose dameter s 0 mm. Robot s mamm power transmtted to te weels s 800 W and can prodce mamm 6.5 Nm torqe. Te weels can be controlled ndependently so te robot can go trog or rotate wt an angle or rotate on a pont. Te robot as a 000 VA UPS power spply. Robot s control mecansm conssts of servo motors servo drvers a moton control card and a personal compter. Te software program of te moble robot as been desgned sng Vsal C#.NET programmng langage to be able to reac ts goal n an envronment clttered wt movng or statc obstacles. Potental feld metod s sed for te pat plannng. Varos types of obstacles can be drawn by te mose. Te ser can easly determne obstacles postons startng and goal poston. Vsal C#.NET programmng langage s sed for te software program. Snce te software s wrtten as a modlar program sng classes not only ts fnctonalty ncreases bt also ts development becomes easer. Keywords: Moble Robot pat plannng potental feld metod obstacle avodance movng obstacles. Assoc. Prof. Dr. E. Şan ÇNKUR Assoc. Prof. Dr. Serdar İPLİKÇİ Asst. Prof. Dr. Abdlla T. TLA Asst. Prof. Dr. Mrat SARI Asst. Prof. Dr. Seza TKAT

7 v İÇİNDEKİLER Sayfa TEZ NAY SAYFASI... BİLİMSEL ETİK SAYFASI... TEŞEKKÜR... ÖZET... v ABSTRACT... v İÇİNDEKİLER DİZİNİ... v ŞEKİLLER DİZİNİ...v TABLLAR DİZİNİ... SİMGELER VE KISALTMALAR DİZİNİ GİRİŞ Lteratür Taraması Hareketsz engellern oldğ ortamlardak smülasyon çalışmaları Hareketl engellern oldğ ortamlardak smülasyon çalışmaları Hareketsz engellern oldğ ortamlardak yglama çalışmaları Hareketl engellern oldğ ortamlardak yglama çalışmaları Engeln olmadığı ortamlardak yglama çalışmaları Engeln olmadığı ortamlardak smülasyon çalışmaları Mobl Robotn Tasarımı ve İmalatı Mobl Robotn Kontrolü Tezn Amacı ve Tanıtımı.... MBİL RBTUN DNANIMI Mobl Robotn Parçaları..... Mobl Robotn Sürüş Sstem.... MBİL RBTUN YAZILIMI Potansyel Alan Metodnn Matematksel Alt Yapısı Kısm türev tanımı Sonl fark yöntem Taylor sers yaklaşımı ve atalar Sonl fark yöntemnden potansyel alan metodnn çıkarılması Potansyel alanın çalışma mantığı ve esaplanması..... Mobl Robot le Hedef Arasındak Yoln Blnması Mobl Robot çn Yazılan İk Adet Program Program1: Mobl robot çn yazılan lk program Program: Mobl robot çn yazılan knc program Hareket Kontrol Kartı nın Moton Control Card Yazılım le Kontrolü SNUÇ KAYNAKLAR EKLER EK-1 İLERİ GERİ VE MERKEZİ FARKLAR FRMÜLLERİNİN

8 ÇIKARILIŞLARI EK- MBİL RBTUN DESTEK VE BAĞLANTI PARÇALARININ TEKNİK RESİMLERİ EK- HAREKET KNTRL KARTINA AİT FNKSİYNLAR ÖZGEÇMİŞ v

9 v ŞEKİLLER DİZİNİ Sayfa Şekl 1.1 a Elektrk süpürges b Tekerlekl sandalye... 1 Şekl 1. a Yardımcı eleman b Mayın tarama robot... Şekl 1. a İnsansız çak b Pramt çnn araştırılması... Şekl 1. a Bor çnn araştırılması b Denz altı araştırmaları... Şekl 1.5 a Uzay araştırmaları b Robot ftbol... Şekl 1.6 Görünürlük grafğ... Şekl 1.7 Vorono dyagramı... Şekl 1.8 Hücre ayrıştırması... Şekl 1.9 Potansyel alanda mobl robotn edefn blması... 5 Şekl 1.10 CAPFM le mobl robotn edefne laşması... 8 Şekl 1.11 Mobl robotn areketl engel ve areketl edefn oldğ drmdak yol... 9 Şekl 1.1 mobl robotn öncelk sırasına göre geçş Şekl 1.1 Mobl robotn areketl edefe laşmasını gösteren smülasyon... 1 Şekl 1.1 Mobl robotn areketl br engel varken edefe varmasını gösteren smülasyon... 1 Şekl 1.15 Müzenn boytl gösterm... 1 Şekl 1.16 KURTD mobl robotn ortamı görüşü ve ortamın geçleblrlğn belrlemes Şekl 1.17 WEB-SUNAR Şekl.1 Profl kafes sstem... 5 Şekl. a UPS n fotoğrafı b UPS n katı modellemes... 7 Şekl. a Servo sürücünün fotoğrafı b Servo sürücünün katı modellemes... 7 Şekl. a Servo motorn fotoğrafı b Servo motorn katı modellemes... 8 Şekl.5 Kablolama kartının fotoğrafı... 8 Şekl.6 a volt güç kaynağının fotoğrafı b volt güç kaynağının katı modellemes... 9 Şekl.7 Blgsayarın anakartı güç kaynağı ve arddsk... 9 Şekl.8 a Redüktörün fotoğrafı b Redüktörün katı modellemes... 9 Şekl.9 Mobl robotn SoldWorks programındak katı modellemes perspektf. 0 Şekl.10 Mobl robotn SoldWorks programındak katı modellemes ön görünüş... 0 Şekl.11 Mobl robotn SoldWorks programındak katı modellemes arka görünüş... 1 Şekl.1 Mobl robotn SoldWorks programındak katı modellemes üst görünüş... 1 Şekl.1 Mobl robotn fotoğrafı perspektf... Şekl.1 Mobl robotn fotoğrafı ön görünüş... Şekl.15 Mobl robotn fotoğrafı arka görünüş...

10 Şekl.16 Mobl robotn fotoğrafı üst görünüş... Şekl.17 Mobl robotn dönme merkez... 5 Şekl.1 Sonl Fark Yöntemlernn geometrk yorm... 7 Şekl. İk boytl ızgara sstem... 9 Şekl. P noktasının k boytl br alanda gösterm... Şekl. Potansyel alanın üç boytl görüntüsü... Şekl.5 Potansyel alanın üç boytl görüntüsü... Şekl.6 Çalışma alanının esabı... 5 Şekl.7 Mobl robotn yönünün belrlenmes... 6 Şekl.8 Mobl robot çn yazılan lk programın ara yüzü Program Şekl.9 Mobl robot çn yazılan knc programın ara yüzü Program... 8 Şekl.10 Program1 menüler... 8 Şekl.11 Fle menüsü... 9 Şekl.1 Cange Postons menüsü... 9 Şekl.1 bstacles menüsü... 9 Şekl.1 ptondalog Form Şekl.15 Alanın yeşl renktek görüntüsü Şekl.16 Ger İler ve Select and Pan btonları... 5 Şekl.17 Fare nn koordnatlarının gösterm... 5 Şekl.18 bstacles Drectons kts... 5 Şekl.19 Çeştl fonksyonlar... 5 Şekl.0 Mobl robotn programda çzm... 5 Şekl.1 Program1 le lgl kayıt defterne yapılan kayıtlar... 5 Şekl. Hedefe yoln olmaması drm Şekl. Başlangıç konmnn edef le aynı kısma konldğ drm Şekl. Alanın boytlarının ayarlanması Şekl.5 Engellern çzm başlangıç ve edef konmlarının ayarlanması Şekl.6 Form kontroller Şekl.7 Form kontroller Şekl.8 Form kontroller Şekl.9 Form kontroller Şekl.0 Form kontroller Şekl.1 Yola at noktaların koordnatları Şekl. Koordnatların gösterm... 6 Şekl. Program le lgl kayıt defterne yapılan kayıtlar... 6 Şekl. Mobl robotn yol... 6 Şekl.5 Mobl robotn yolnn büyültülmüş al... 6 Şekl.6 TrangleFnctons RectangleFnctons EllpseFnctons ve CrcleFnctons sınıfları Şekl.7 LneFnctons IsInTrangle bstaclesmovements ve DrawGrdsClass sınıfları Şekl.8 CalclatePat CalclatePatMetod DrawPat ve PatLne sınıfları Şekl.9 GrdsValeToEcel Sekl PontsForBeam ve PontsForLeastBeams sınıfları Şekl.0 Resorces Program Settngs ve DrectonfSape sınıfları Şekl.1 CalclateFeld Regs Sape ve Form1 sınıfları Şekl. M Mo ve I sınıfları Şekl. Program ye at sınıflar Şekl. Elpsn parametreler Şekl.5 Çzg şeklndek engel... 71

11 Şekl.6 Ymşatılmış yol ve ornal yol... 7 Şekl.7 10 kez ymşatılmış yol ve ornal yol Şekl.8 Işın analz yöntem Şekl.9 Çeştl şekllerdek engellern oldğ ortamda ışın analz yöntem Şekl.50 Grdlern drm Şekl.51 En kısa ışınların gösterlmes Şekl.5 Hedefn labrentn çnde oldğ drm Program Şekl.5 Hedefn labrentn çnde oldğ drm Program Şekl.5 Hareketsz engellern oldğ br drmda Program den anlık görüntüler Şekl.55 Hareketl edefn oldğ br drm başlangıç konm Şekl.56 İknc engel dönülürken programdan br görüntü... 8 Şekl.57 Hareketl engeln oldğ drm başlangıç konm... 8 Şekl.58 Hareketl br engeln oldğ drmda mobl robotn areket t Şekl.59 Hareketl br engeln oldğ drmda mobl robotn areket t... 8

12 TABLLAR DİZİNİ Sayfa Tablo.1. UPS n özellkler... 5 Tablo lık br alandak grd noktalarının sayısal değerler... 5

13 SİMGELER VE KISALTMALAR DİZİNİ α Yön açısı θ Açısal ız φ r Sağ teker ızı φ l Sol teker ızı Φ Grd nokta operatörü Kısm türev operatörü Aynı eksen üzerndek ardışık k nokta arasındak fark operatörü D Dmensonal Boytl AHC Adaptve Herstc Crtc Adaptf Sezgsel Krtk API Applcaton Programmng Interface Uyglama Programlama Arayüzü CAPFM Caotc Artfcal Potental Feld Metod Kaotk Yapay Potansyel Alan Metod CMS Complementary Metal de Semcondctor Tamamlayıcı Metal kst Yarı İletken CMP Compare Eqal Eştlğ Kıyasla CVT Centrodal Vorono Tessellatons Merkez Vorono Mozağ DC Drect Crrent Doğr Akım DWENN Dynamc Wave Epanson Neral Network Dnamk Dalga Yayılımlı Yapay Snr Ağı ERC Error Conter Hata Sayıcı ex Fare'nn koordnatı edy endernlkyükseklk ey Fare'nn y koordnatı FIN Fns Btş Hz Hertz ICC Instantaneos Center of Crvatre Anlık Eğrlk Merkez IHDR Incremental Herarccal Dscrmnant Regresson Artımsal Hyerarşk Dskrmnant Regresyon I Inpt tpt Grş Çıkış İnds nmaraları kg Klogram KVA Klo Volt Amper KW Klo Watt l aks znlğ L İlerleme boy LCD Lqd Crystal Dsplay Sıvı Krstal Gösterge LDR Lgt Dependent Resstor Işığa Bağımlı Drenç LINQ Langage-Integrated Qery Dl Bütünlemel Sorg MIM Mlt Inpt Mlt tpt Çok Grş Çok Çıkış

14 Nm Newton metre PIC Perperal Interface Controller Çevresel Arabrm Denetleycs PV Probablstc Velocty bstacle lasılıksal Engel Hızı R ICC Mobl robotn etrafında döndüğü nokta le aks merkez arasındak mesafe r Tekerlek yarıçapı SVN Servo n Servo Açık m 1 m1 terasyon sonrasında olşan konmndak grdn değer UPS V f Unnterrptable Power Spply Kesntsz Güç Kaynağı Doğrsal ız VA Volt Amper VAC Volt Alternatve Crrent Volt Alternatf Akım VGM Vsblty Grap Metod Görüneblrlk Grafk Metod W Watt g Darenn veya elpsn merkeznn koordnatı m Elps üzerndek br noktanın koordnatı r Elpsn eksenndek yarıçapı yg Darenn veya elpsn merkeznn y koordnatı ym Elps üzerndek br noktanın y koordnatı yr Elpsn y eksenndek yarıçapı

15 1 1. GİRİŞ 1.1. Lteratür Taraması Mobl robotların gün geçtkçe kllanım alanları artmaktadır. Mobl robot teknolosnn gelşmes kllanım oranının artmasında öneml br faktördür. Mobl robotların kllanım alanları ve çeştler aşağıdak gb sıralanablr: Hastanelerde avaalanlarında ve evlerde; elektrk süpürges Şekl 1.1a tekerlekl sandalye Şekl 1.1b ve yardımcı eleman Şekl 1.a görev yapmaktadırlar. Asker alanlarda mayın tarama robot Şekl 1.b nsansız çak Şekl 1.a ve asker olarak görev yapablmektedrler. Blmsel ve endüstryel araştırmalarda kllanılmaktadırlar. Bnlara örnek olarak pramt çnn araştırılması Şekl 1.b bor çnn araştırılması Şekl 1.a denz altı araştırmaları Şekl 1.b ve zay araştırmaları Şekl 1.5a verleblr. Byolok esnlenmeler sonc olştrlan mobl robotlar çan böcekler örümcekler ve karıncalar olarak sıralanablr. Ayrıca mobl robotlarla robot ftbol yarışmaları da yapılmaktadır Şekl 1.5b. a b Şekl 1.1 a Elektrk süpürges b Tekerlekl sandalye WEB_1 007 WEB_1 007

16 a b Şekl 1. a Yardımcı eleman b Mayın tarama robot WEB_1 007 WEB_1 007 a b Şekl 1. a İnsansız çak b Pramt çnn araştırılması WEB_1 007 WEB_1 007 a b Şekl 1. a Bor çnn araştırılması b Denz altı araştırmaları WEB_1 007 WEB_1 007 a b Şekl 1.5 a Uzay araştırmaları b Robot ftbol WEB_1 007 WEB_1 007

17 Robot ftbolnda karşı takımın oynclarından kaçablmek elektrk süpürgesnde kapalı br alanın tümünü temzleyeblmek ve nsansız çakların br kısmında belrl br edefe gdeblmek çn yol planlaması yapılmaktadır. Dğer mobl robot örneklernde se şmdlk elle kontrol terc edlmektedr. Mobl robotların otonom br şeklde çalışablmeler çn yol planlama algortmalarının gelştrlmes gerekmektedr. Yol planlama algortmaları mobl robotların edeflern engeller arasından engellere çarpmadan otomatk olarak blmasını edeflemektedr. Ayrıca yol planlama algortmaları mobl robot araştırmalarında öneml br yere saptrler. Yol planlama algortmalarını ana grba ayırablrz: 1 Yol artalaması: Alanın engelsz kısımlarında br takım yollar olştrr. a Görünürlük Grafğ b Vorono Dyagramı Hücre ayrıştırması: Alanı parçalara böler. Potansyel alan: Alan üzerne matematksel br fonksyon yglanır. Görünürlük grafğnde başlangıç noktası edef noktası ve engellern köşe noktaları arasında düz yollar çzlmektedr. Çzlen yolların üstünde engel blnmamalıdır Şekl 1.6. Başlangıç noktasından edef noktasına laştıran yollar arasında en kısa olanı en ygn yoldr. Vorono dyagramında engellerden eşt zaklıkta olacak şeklde yollar çzlmektedr ve b yolların en kısa olanı en ygn yoldr Şekl 1.7. Hücre ayrıştırmasında Şekl 1.8 dek gb alan ücrelere ayrıştırılır ve mobl robot komş ücreler üzernden gderek edefe laşmaktadır. Brada mobl robotn ücrenn neresnden geçeceğ öneml değldr.

18 Şekl 1.6 Görünürlük grafğ Segwart ve Norbaks 00 Şekl 1.7 Vorono dyagramı Segwart ve Norbaks 00 Şekl 1.8 Hücre ayrıştırması Segwart ve Norbaks 00

19 5 İlk olarak Katb 1986 tarafından ortaya konlan potansyel alan metodnda edef mobl robot üzernde çekme etks yaratırken engeller tme etks yaratmaktadır. B k etknn sonc olarak robot engellerden kaçınırken edefe yönlenmektedr Şekl 1.9. Potansyel alan metod le lgl daa fazla blg bölüm.1 de anlatılacaktır. Şekl 1.9 Potansyel alanda mobl robotn edefn blması Segwart ve Norbaks 00 Mobl robotlarla lgl lteratür çalışmaları ncelenrken konnn popülerlğ br kez daa görülmüştür. Ktaplar yrtç ve yrtdışındak yüksek lsans ve doktora tezler makaleler ve snmlar olmak üzere mobl robotlarla lgl yaklaşık 100 belge toplanmıştır. Toplanan er belge b tezn çerğne konlmamıştır. Aşağıda mobl robotk konsnda b tezdek çalışmalara yakın olan çalışmalar akkında özetler verlecektr Hareketsz engellern oldğ ortamlardak smülasyon çalışmaları Bekmen 006 tarafından sürücü tekerlekl olonomk erang br yönde dönme tyacı dymadan areket etme br mobl robot çn smülasyon programı gelştrlmştr. Mobl robotta blnan sensörler sayesnde engellere çarpmadan areket sağlanmıştır. Koordnasyon amaçlı yapay snr ağları kllanılmış davranış modüller çn se blanık kontrol kllanılmıştır. Örneğn sensörlerden gelen blglere göre tekerleklern ızlarının ayarlanması blanık kontrol le sağlanmıştır.

20 6 Çonkr 1997 tarafından gereğnden çok serbestlk derecel robot kolları çn yörünge planlaması üzerne çalışılmıştır. Yörünge planlamasında potansyel alan metodndan yararlanılmıştır. B çalışmada esas olarak robot kolları üzerne çalışılmıştır. Ancak lnk sayısı bre düşürüldüğünde aynı zamanda mobl robot kontrolü de yapılablmştr. Gümrükçü 00 tarafından mobl robotn kapalı br ortamda arta çıkarması NMAD00 smülasyon programı le gerçeklenmştr. Hartası çıkarılan ortamda erang k nokta arasında en kısa mesafe belrleneblmştr. Harta çıkarmada Genelleştrlmş Vorono Grafğnden yararlanılmıştır. Mobl robotn tekerleğnn kaymasından dolayı olşablecek atalar artası çıkarılmış ortamdak bazı referans noktaları le gderlmştr. Gündoğd 006 tarafından mobl robotn ltrasonk sensörler le edefne laşması üzerne çalışılmıştır. Harta grd qadtree ve framed-qadtree yöntemleryle yol se A* ve D* algortmalarıyla olştrlmştr. B yöntemler brbrleryle karşılaştırılmıştır. MATLAB programı le smülasyonlar gerçekleştrlmştr. İlerde gerçek br mobl robot üzernde yapılan çalışmaların denenebleceğ belrtlmştr. Hwang ve Mng 00 tarafından boytl alanda mobl robotn engellere çarpmadan edefe laşması üzerne çalışılmıştır. Matematksel gösterm bastleştrmek çn çarpışmanın olp olmayacağını anlamak çn ve yapılan esaplamayı azaltmak çn engeller elpsot olarak seçlmştr. Mobl robotn edefe laşması çn 11 adet blanık model kllanan öğrenme algortması kllanılmıştır. Mobl robot bell sayılarda denemeler yaptıktan sonra edefe gden yol blablmektedr. Saraç 00 tarafından davranış tabanlı mobl robot kontrolü üzerne çalışılmıştır. Webots smülatörü üzernde Kepera mobl robot le çalışmıştır. Kepera mobl robot 5 cm çapındadır ve brbrnden bağımsız kontrol edleblen adet tekerleğe saptr. Mobl robotn engellerden kaçınarak ener kaynağına laşması amaçlanmıştır. Brada ener kaynağı olarak ışık seçlmştr. Ayrıca AHC Adaptve Herstc Crtc öğrenmes le Q-öğrenmes karşılaştırılmış ve AHC öğrenmesnn Q-öğrenmesne göre genel olarak daa y performans gösterdğ belrtlmştr.

21 7 Şrn 005 tarafından olonomk olmayan br mobl robotta davranış temell blanık kontrol yglanmıştır. Çalışmalar MATLAB programında yazılıp smüle edlmştr. Sonar algılayıcılardan alındığı düşünülen verler üzernde blanık mantık kllanılmıştır. Holonomk olmayan mobl robot çn engelden sakın edefe gt dvarı zle yola teğet lerle avare gez davranışları olştrlmştr. Velagc vd 006 tarafından sevyel mobl robot navgasyon sstem üzerne çalışılmıştır. Alt sevyede mobl robotn lneer ve açısal ızlarıyla lglenlmştr. rta sevyede mobl robotn pozsyon kontrolüyle lglenlmştr. Üst sevyede se sensör verlernn yormlanması arta olştrma ve yol planlaması le lglenlmştr. Blanık mantık ve Dempster-Safer dell teors ve şgal grdler yöntemler arta olştrmada kllanılmıştır. Ayrıca yol planlamasında modfye edlmş br potansyel alan metod kllanılmıştır. Ysfoğl 00 tarafından nesne sıralama oynnda mobl robot davranışlarının brleştrlmes üzerne çalışılmıştır. Mobl robotn csme yaklaşması ve csm alıp taşıması çn gerekl olan ayrı ayrı potansyel fonksyonları b çalışmada tek br yapay potansyel fonksyon le gerçekleştrlmştr. Smülasyonlar Sn Sparc Staton 5 programında yapılmıştır ve potansyel alan grafklernn çzmnde MATLAB programından yararlanılmıştır Hareketl engellern oldğ ortamlardak smülasyon çalışmaları Bco vd 005 tarafından motorl balon çn otomatk çş güzergaı olştrma üzerne çalışılmıştır. MATLAB programında smülasyonlar yapılmıştır. Smülasyonlarda CMS kamerası le engellern ang yönde ve zaklıkta oldğnn öğrenlebldğ varsayılmıştır. Engellern drağan veya areketl olableceğ belrtlmştr. Yapılan çalışmanın lerde gerçek br motorl balon üzernde yglanacağı belrtlmştr. Jng 005 tarafından mobl robotlarda davranış dnamkler le engellerden kaçınarak edefe laşma çalışılmıştır. Sadece drağan engellern oldğ ortamlarda sadece areketl engellern oldğ ortamlarda ve em drağan em de areketl engellern oldğ ortamlarda mobl robotn edefne laşabldğ belrtlmştr.

22 8 Holonomk olmayan br mobl robot le çalışmaların yapıldığı kabl edlmştr. Engellern boyt ve ız blglernn gerekl olmadığı belrtlmştr. Malotra ve Sarkar 005 tarafından sabt veya areketl engellern blndğ br ortamda mobl robotn edefne laşması üzerne çalışılmıştır. Yol planlamasında potansyel alan metodndan faydalanılmıştır. Ayrıca mobl robotn davranışlarının belrlenmesnde blanık mantıktan yararlanılmıştır. Blanık sstem MIM Mlt Inpt Mlt tpt-çok Grş Çok Çıkış şeklnde ayarlanmıştır. Blanık sstemde 7 kral kllanılmıştır. Örneğn br kralda edef ve engeller mobl robota çok zak se yüksek ızda düz br şeklde gtmes belrtlmştr. S vd 006 tarafından mobl robotlara yol planlamasında yglanablecek kaotk potansyel alan metod olarak adlandırılan yen br optmzasyon metod gelştrlmştr. Geleneksel olarak blnen potansyel alan metodndan farklı olarak areketl engellerden yerel olarak kaçınmada daa ygn yol bldğ söylenmştr. Ayrıca b yöntemn robot ftbol smülasyon programında da denendğ belrtlmştr. Şekl 1.10a da mobl robotn 00 noktasından noktasına CAPFM le blnan yol gösterlmştr. Brada engeller areketszdrler ve konkav şeklndedrler. Şekl 1.10b de noktasından 00 noktasına doğr br areketl engeln geldğ drm gösterlmştr. Şekl 1.10 CAPFM le mobl robotn edefne laşması S vd 006 Yang ve Meng 000 tarafından yapay snr ağı le areketl ve areketsz engellern oldğ br ortamda mobl robotn edefne laşması üzerne çalışılmıştır.

23 9 Yapılan çalışmada öğrenmeye tyaç olmadığı ve areketl engeller le lgl önceden br blgye de gerek olmadığı belrtlmştr. Şekl 1.11 de edef sağa ve sola doğr 10 blok/dk ızda areket etmektedr. Şeklden de görüldüğü gb mobl robotn edefe laşablmes çn adet ana yol vardır. İlk başta areketl engel sol yol tamamen kapatmaktadır ve brada 05 dakka drmaktadır. Daa sonra 0 blok/dk ızla sağa doğr areket etmektedr ve sağdak yol tamamen kapatmaktadır. Mobl robot da 0 blok/dk ızla areket etmektedr ve areketl engeln sağ yol kapatmasından dolayı gerye dönüp sol yoldan edefne laşmaktadır. Şekl 1.11 Mobl robotn areketl engel ve areketl edefn oldğ drmdak yol Yang ve Meng 000 Yanner 00 tarafından br veya brden çok mobl robotn engellerden sakınarak edefe laşması üzerne çalışılmıştır. B çalışmada potansyel alan metodndan yararlanılmıştır. Engellern olştrdğ tc kvvet le edefn olştrdğ çekc kvvetn ayrı ayrı şlendğ belrtlmştr. Agrrebeta vd 005 tarafından yen br yapay potansyel alan metod gelştrldğ basedlmştr. Uzaklığın N. üssü le ters orantılı br potansyel yoğnlk seçldğ belrtlmştr. Daa sonra yol planlamasında yarı-eodezk metod qas-geodesc metod olarak adlandırdıkları metot le engellerden kaçınıldığı

24 10 açıklanmıştır. B metot le mobl robotn em areketsz em de areketl engellerden kaçınabldğ belrtlmştr. Wwe vd 00 tarafından mobl robotlar çn yen br navgasyon metod önerldğ belrtlmştr. B metotta br eğr üzernde noktalar araştırılmıştır. Eğr olarak mobl robotn ön tarafındak 180 lk kısım ve arka tarafındak 180 lk kısım ayrı ayrı alınmıştır. Blanık yapay snr ağı le eğr üzerndek ang noktanın seçleceğ belrlenmştr. Hareketl veya areketsz engellern oldğ br ortamda mobl robotn edefe laşabldğ belrtlmştr. Zeng ve Zao 006 tarafından yen br yapay potansyel alan metod tabanlı br metot gelştrldğ belrtlmştr. Brden fazla mobl robot karşılaşınca öncelk sırasına göre geçş yapılmıştır. Öncelğ fazla olandan az olana göre br geçş sırası takp edlmştr. Eğer aynı öncelk drm olşrsa rastgele br öncelk sırası olştrlarak geçş yapılmıştır. Öncelk drmnda görev öncelğ ız ve boyt rol oynamıştır. Şekl 1.1 de sol üst köşeden başlayan nmaralı sağ üst köşeden başlayan nmaralı ve sol alt köşeden başlayan mobl robot 1 nmaralı mobl robottr. nmaralı mobl robot 1 nmaralı mobl robot le aynı görev öncelğne saptr ve nmaralı mobl robot nmaralı mobl robot le aynı büyüklüğe saptr. 1 nmaralı mobl robot nmaralı mobl robota nazaran daa küçüktür ama görev öncelğ daa yüksektr. ve nmaralı mobl robotlar karşılaştıklarında nmaralı mobl robot görev öncelğnden dolayı önce geçmektedr. 1 ve nmaralı mobl robotlar karşılaştıklarında nmaralı mobl robot daa büyük oldğndan önce geçmektedr. Şekl 1.1 mobl robotn öncelk sırasına göre geçş Zeng ve Zao 006

25 11 Zao vd 007 tarafından öğrenme le areketl engellerden kaçınma üzerne çalışılmıştır. Artımsal Hyerarşk Dskrmnant Regresyon Incremental Herarccal Dscrmnant RegressonIHDR olarak adlandırılan yöntem le öğrenme sağlanmıştır. Mobl robota 16 senaryoda öğrenme yapıldığı ve bnn da 151 örnek kazandırdığı vrglanmıştır. 0 deneme boynca %90 başarı sağlandığı belrtlmştr. Ya-Cn ve Yamamoto 006 tarafından areketl veya areketsz engellern oldğ br ortamda mobl robotn edefne laşması üzerne çalışılmıştır. Potansyel alan metod tabanlı çarpışmadan kaçınma algortması olştrlmştr. Konkav ortamlarda edefe laşamama drmndan dolayı Azaltılmış Genelleştrlmş Vorono Grafğ Redced Generalzed Vorono Grap yöntemnden yararlanılmıştır. B yöntem le alt edef olştrlmş ve mobl robot b alt edefe gttkten sonra ana edefe yönlendrlerek edefe laşamama drmndan krtarılmıştır. Wllms ve Yang 008 tarafından D* algortmasına benzer fakat daa verml oldğ belrtlen br algortma önerlmştr. B yöntem le areketl veya areketsz engellern oldğ br ortamda areketl veya areketsz edefe laşılabldğ belrtlmştr. Şekl 1.1 te edef 05 grd/s ızla areket etmektedr ve areketne 55 noktasından başlamaktadır. Mobl robot se 05 grd/s ızla areket etmektedr ve areketne 11 noktasından başlamaktadır. Mobl robot edef 019 noktasında yakalamıştır. Lebedev vd 005 tarafından Dnamk Dalga Yayılımlı Yapay Snr Ağı Dynamc Wave Epanson Neral NetworkDWENN olarak smlendrdkler areketl engellern oldğ br ortam çn yen br yapay snr ağı metod gelştrldğ belrtlmştr. Flgenz vd 007 tarafından lasılıksal Engel Hızı Probablstc Velocty bstacle PV ve şgal grdler yöntemyle mobl robotlar çn areketl engellerden kaçınma üzerne çalışılmıştır. Şekl 1.1 te kırmızı renkle mobl robot ve mav renkle areketl engel gösterlmştr. Mobl robot ızını maksmm ıza arttırarak engele çarpmadan edefe varmıştır.

26 1 Şekl 1.1 Mobl robotn areketl edefe laşmasını gösteren smülasyon Wllms ve Yang 008 Şekl 1.1 Mobl robotn areketl br engel varken edefe varmasını gösteren smülasyon Flgenz vd 007 Cen vd 006 tarafından boytl zerl br gazın yayılımını en aza ndrecek şeklde mobl robotların kontrolü üzerne çalışılmıştır. Merkez Vorono Mozağ Centrodal Vorono TessellatonsCVT yöntem le optmal yol planlaması çıkarılmıştır. Hareketl engellerden kaçınmak çn de potansyel alan metodndan yararlanılmıştır. Sarı 006 tarafından müzede tr reber olarak kllanılacak br mobl robot tasarımı ve benzetm üzerne çalışılmıştır. Mobl robot dferansyel sürüşlü olarak

27 1 tasarlanmıştır. Müze olarak Ram Koç müzes ele alınmıştır. Blanık kontrol le mobl robot kontrol edlmştr. Davranış olarak temel davranış belrlenmştr. Br edefe gtme davranışıdır dğer se engelden kaçınma davranışıdır. Şekl 1.15 te müzenn boytl tasarımı gösterlmştr. Şekl 1.15 Müzenn boytl gösterm Sarı Hareketsz engellern oldğ ortamlardak yglama çalışmaları Ateş 00 tarafından 6 bacaklı br mobl robot tasarlanıp gerçeklemes yapılmıştır. Bacakların areket çn adet adım motor kllanılmıştır. B adım motorlarını kontrol edeblmek çn br adet mkrodenetleyc kllanılmıştır. Engeller algılayablmek çn kızıl ötes engel algılayıcı kllanılmıştır. B engel algılayıcı DC motor ve mkrodenetleyc le sağa veya sola döndüreblme sağlanmıştır. Aydın 00 tarafından global-zaman optmal yörüngenn blnması üzerne çalışılmıştır. Sabt engellern oldğ kabl edlerek çalışmalar yapılmıştır. Ayrıca tüm alanın blgsnn blndğ varsayılmıştır. Görüneblrlk grafk metodyla VGM yol planlanılmış ve planlanan yol üzernde optmal yörünge blma çalışması yapılmıştır. Yoln düz ve eğr kısımlardan olşacağı belrtlmş ve eğr kısımlar yapay snr ağları/blanık mantık yöntemleryle olştrlmştr. Bayram 006 tarafından tekerlekl br mobl robot tasarlanıp gerçekleştrlmştr. adet adım motor ve adet ltrasonk mesafe algılayıcısı kllanılmıştır. Motorlardan br le ler ger areket sağlanırken dğer le sağ sol areket sağlanılmıştır. Ultrasonk mesafe algılayıcıları sayesnde engellere çarpmadan areket ettrlmştr. Mobl robottak tüm kontroller çn PIC 16F877 kllanılmıştır.

28 1 Eroğl 006 tarafından gezgn robotlar çn ltrasonk mesafe algılayıcılarıyla robot davranışlarının kontrolü ve çevre artalaması üzerne çalışılmıştır. MoblSm smülatörü ve Poneer -d robot le testler yapılmıştır. Bayes güncellemel dollk ızgara yöntemyle çevre artası olştrlmştr. Dvar takb ve engelden kaçınma davranışları gelştrlmştr. Psla blgsnn sağlıklı alınamamasından dolayı arta çıkarmada kaymalar oldğ belrtlmştr. Karaman 00 tarafından mobl robotlarda çevre artalama ve yol planlaması üzerne çalışılmıştır. Çevre artalamada ltrasonk sensörlerden faydalanılmıştır. Ultrasonk sensörden gelen verler blanık mantık ve Dempster Safer yöntemler le şlenlmştr. Yol planlamasında se A* yöntemnden faydalanılmıştır. Çalışmalar NMAD00 mobl robot üzernde denenmştr. Küçükceylan 007 tarafından mobl robotların engell br alanda edefne laşması problem üzerne çalışılmıştır. Mobl robot donanımı çn Lego MINDSTRM RIS set kllanılmıştır. B setten çıkan parçalar brleştrlerek çeştl yapılarda mobl robotlar yapılmıştır. Engellern tanınması çn bütün alanı gören br tepe kamerası kllanılmıştır. Engeller sya renkte ve engel olmayan alanlar beyaz renkte olacak şeklde alan ayarlanmıştır. Engellern yerler kamera sayesnde alındıktan sonra enne tarama algortmasından yararlanılarak edefe olan yol blnmştr. Özcan 005 tarafından kapalı br mekanda taranmadık yer kalmayana kadar gezneblen br mobl robot üzerne çalışılmıştır. Engellern tanınmasında mobl robotn etrafına yerleştrdğ 8 adet fotoselden yararlanılmıştır. Mobl robotn areket çn adet adım motor kllanılmıştır. Ayrıca b adım motorlarının ne kadar döndüğünü takp etmek çn sayıcı sensörler kllanılmıştır. Mobl robotta karar mekanzması olarak PIC16F877 kllanılmıştır. Mobl robotn engel karşısında nasıl davranacağını yapay snr ağı le belrlenmştr. Yapay snr ağında 8 adet grş 8 adet sensör vardır adet çıkış adet motor vardır kllanılmıştır. EasyNN-Pls ve JavaNNS programları le yapay snr ağı model olştrlp elde edlen katsayılar mobl robot programında kllanılmıştır. Özkan 007 tarafından farklı özellklere sap gezgn robot grplarının dağıtık kontrolü le lglenlmştr. Uyglamalarında adet Poneer-DX mobl robotn

a IIR süzgeç katsayıları ve N ( M) de = s 1 (3) 3. GÜRÜLTÜ GİDERİMİ UYGULAMASI

a IIR süzgeç katsayıları ve N ( M) de = s 1 (3) 3. GÜRÜLTÜ GİDERİMİ UYGULAMASI Fırat Ünverstes-Elazığ MİTRAL KAPAK İŞARETİ ÜZERİNDEKİ ANATOMİK VE ELEKTRONİK GÜRÜLTÜLERİN ABC ALGORİTMASI İLE TASARLANAN IIR SÜZGEÇLERLE SÜZÜLMESİ N. Karaboğa 1, E. Uzunhsarcıklı, F.Latfoğlu 3, T. Koza

Detaylı

ZKÜ Mühendislik Fakültesi - Makine Mühendisliği Bölümü ISI VE TERMODİNAMİK LABORATUVARI Sudan Suya Türbülanslı Akış Isı Değiştirgeci Deney Föyü

ZKÜ Mühendislik Fakültesi - Makine Mühendisliği Bölümü ISI VE TERMODİNAMİK LABORATUVARI Sudan Suya Türbülanslı Akış Isı Değiştirgeci Deney Föyü ZKÜ Müendslk Fakültes - Makne Müendslğ Bölümü Sudan Suya Türbülanslı Akış Isı Değştrge Deney Föyü Şekl. Sudan suya türbülanslı akış ısı değştrge (H950 Deneyn adı : Boru çnde sudan suya türbülanslı akışta

Detaylı

bir yol oluşturmaktadır. Yine i 2 , de bir yol oluşturmaktadır. Şekil.DT.1. Temel terimlerin incelenmesi için örnek devre

bir yol oluşturmaktadır. Yine i 2 , de bir yol oluşturmaktadır. Şekil.DT.1. Temel terimlerin incelenmesi için örnek devre Devre Analz Teknkler DEE AAĐZ TEKĐKEĐ Bu zamana kadar kullandığımız Krchoffun kanunları ve Ohm kanunu devre problemlern çözmek çn gerekl ve yeterl olan eştlkler sağladılar. Fakat bu kanunları kullanarak

Detaylı

Basel II Geçiş Süreci Sıkça Sorulan Sorular

Basel II Geçiş Süreci Sıkça Sorulan Sorular Basel II Geçş Sürec Sıkça Sorulan Sorular Soru No: 71 Cevaplanma Tarh: 06.03.2012 İlgl Hüküm: --- Konu: Gayrmenkul İpoteğyle Temnatlandırılmış Alacaklar İçn KR510AS Formunun Doldurulmasına İlşkn Örnek

Detaylı

TEKLİF MEKTUBU SAĞLIK BAKANLIĞI_. '.. m

TEKLİF MEKTUBU SAĞLIK BAKANLIĞI_. '.. m SAĞLIK BAKANLIĞI TC Kayıt No: 133709 TURKIYE KAMU HASTANELERI KURUMU ı TRABZON ILI KAMU HASTANELERI BIRLIGI GENEL SEKRETERLIGI Kanun Eğtm Araştırma Hastanes TEKLİF MEKTUBU Sayı : 23618724 12.10.2015 Konu

Detaylı

4.5. SOĞUTMA KULELERİNİN BOYUTLANDIRILMASI İÇİN BİR ANALIZ

4.5. SOĞUTMA KULELERİNİN BOYUTLANDIRILMASI İÇİN BİR ANALIZ Ünsal M.; Varol, A.: Soğutma Kulelernn Boyutlandırılması İçn Br Kuramsal 8 Mayıs 990, S: 8-85, Adana 4.5. SOĞUTMA KULELERİNİN BOYUTLANDIRILMASI İÇİN BİR ANALIZ Asaf Varol Fırat Ünverstes, Teknk Eğtm Fakültes,

Detaylı

ENDÜSTRİNİN DEĞİŞİK İŞ KOLLARINDA İHTİYAÇ DUYULAN ELEMANLARIN YÜKSEK TEKNİK EĞİTİM MEZUNLARINDAN SAĞLANMASINDAKİ BEKLENTİLERİN SINANMASI

ENDÜSTRİNİN DEĞİŞİK İŞ KOLLARINDA İHTİYAÇ DUYULAN ELEMANLARIN YÜKSEK TEKNİK EĞİTİM MEZUNLARINDAN SAĞLANMASINDAKİ BEKLENTİLERİN SINANMASI V. Ulusal Üretm Araştırmaları Sempozyumu, İstanbul Tcaret Ünverstes, 5-7 Kasım 5 ENDÜSTRİNİN DEĞİŞİK İŞ KOLLARINDA İHTİYAÇ DUYULAN ELEMANLARIN YÜKSEK TEKNİK EĞİTİM MEZUNLARINDAN SAĞLANMASINDAKİ BEKLENTİLERİN

Detaylı

YÖNETİM VE EKONOMİ Yıl:2006 Cilt:13 Sayı:1 Celal Bayar Üniversitesi İ.İ.B.F. MANİSA

YÖNETİM VE EKONOMİ Yıl:2006 Cilt:13 Sayı:1 Celal Bayar Üniversitesi İ.İ.B.F. MANİSA YÖNETİM VE EKONOMİ Yıl:2006 Clt:3 Sayı: Celal Bayar Ünverstes İ.İ.B.F. MANİSA Bulanık Araç Rotalama Problemlerne Br Model Öners ve Br Uygulama Doç. Dr. İbrahm GÜNGÖR Süleyman Demrel Ünverstes, İ.İ.B.F.,

Detaylı

Üç Boyutlu Yapı-Zemin Etkileşimi Problemlerinin Kuadratik Sonlu Elemanlar ve Sonsuz Elemanlar Kullanılarak Çözümü

Üç Boyutlu Yapı-Zemin Etkileşimi Problemlerinin Kuadratik Sonlu Elemanlar ve Sonsuz Elemanlar Kullanılarak Çözümü ECAS Uluslararası Yapı ve Deprem Mühendslğ Sempozyumu, Ekm, Orta Doğu Teknk Ünverstes, Ankara, Türkye Üç Boyutlu Yapı-Zemn Etkleşm Problemlernn Kuadratk Sonlu Elemanlar ve Sonsuz Elemanlar Kullanılarak

Detaylı

ÇOKLU REGRESYON MODELİ, ANOVA TABLOSU, MATRİSLERLE REGRESYON ÇÖZÜMLEMESİ,REGRES-YON KATSAYILARININ YORUMU

ÇOKLU REGRESYON MODELİ, ANOVA TABLOSU, MATRİSLERLE REGRESYON ÇÖZÜMLEMESİ,REGRES-YON KATSAYILARININ YORUMU 6.07.0 ÇOKLU REGRESON MODELİ, ANOVA TABLOSU, MATRİSLERLE REGRESON ÇÖZÜMLEMESİ,REGRES-ON KATSAILARININ ORUMU ÇOKLU REGRESON MODELİ Ekonom ve şletmeclk alanlarında herhang br bağımlı değşken tek br bağımsız

Detaylı

T.C. KADİR HAS ÜNİvERSİTESİ REKTÖRLÜ('JÜ

T.C. KADİR HAS ÜNİvERSİTESİ REKTÖRLÜ('JÜ Sayı Konu...12.30 : B.30.2.KHU.0.00.00.00- : Özürlü Öğrencler hk. KADİR HAS ÜNİvERSİTESİ REKTÖRLÜ('JÜ VEDİ L~.10. 20 0 5 Yükseköğretm Kurulu Başkanlığına Ilg: 14.09.2009 tarh 29515 sayılı yazınız. Yükseköğretm

Detaylı

DOĞRUSAL HEDEF PROGRAMLAMA İLE BÜTÇELEME. Hazırlayan: Ozan Kocadağlı Danışman: Prof. Dr. Nalan Cinemre

DOĞRUSAL HEDEF PROGRAMLAMA İLE BÜTÇELEME. Hazırlayan: Ozan Kocadağlı Danışman: Prof. Dr. Nalan Cinemre 1 DOĞRUSAL HEDEF PROGRAMLAMA İLE BÜTÇELEME Hazırlayan: Ozan Kocadağlı Danışman: Prof. Dr. Nalan Cnemre 2 BİRİNCİ BÖLÜM HEDEF PROGRAMLAMA 1.1 Grş Karar problemler amaç sayısına göre tek amaçlı ve çok amaçlı

Detaylı

ENDÜSTRİYEL BİR ATIK SUYUN BİYOLOJİK ARITIMI VE ARITIM KİNETİĞİNİN İNCELENMESİ

ENDÜSTRİYEL BİR ATIK SUYUN BİYOLOJİK ARITIMI VE ARITIM KİNETİĞİNİN İNCELENMESİ ENDÜSTRİYEL BİR ATIK SUYUN BİYOLOJİK ARITIMI VE ARITIM KİNETİĞİNİN İNCELENMESİ Emel KOCADAYI EGE ÜNİVERSİTESİ MÜH. FAK., KİMYA MÜH. BÖLÜMÜ, 35100-BORNOVA-İZMİR ÖZET Bu projede, Afyon Alkalot Fabrkasından

Detaylı

Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK2013, 26-28 Eylül 2013, Malatya MODELLEME VE SİSTEM TANILAMA

Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK2013, 26-28 Eylül 2013, Malatya MODELLEME VE SİSTEM TANILAMA Otomatk Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK3, 6-8 Eylül 3, Malatya MODELLEME VE SİSTEM TANILAMA 69 Otomatk Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK3, 6-8 Eylül 3, Malatya Otonom Bsklet Modellenmes ve Kontrolü Ömer Faruk

Detaylı

Belirtilen kapasitede son kata aittir

Belirtilen kapasitede son kata aittir TE Sers Elektrkl Vnçler 00 kg le, ton aras kapastelerde Her türlü kald rma, çekme uygulamas çn, tona kadar standart modeller mevcuttur. Dayan kl l k ve büyük sar m kapastes le genfl br uygulama alan nda

Detaylı

AĞIR BİR NAKLİYE UÇAĞINA AİT BİR YAPISAL BİLEŞENİN TASARIMI VE ANALİZİ

AĞIR BİR NAKLİYE UÇAĞINA AİT BİR YAPISAL BİLEŞENİN TASARIMI VE ANALİZİ III. ULUSAL HAVACILIK VE UZAY KONFERANSI 16-18 Eylül 2010, ANADOLU ÜNİVERSİTESİ, Eskşehr AĞIR BİR NAKLİYE UÇAĞINA AİT BİR YAPISAL BİLEŞENİN TASARIMI VE ANALİZİ Davut ÇIKRIKCI * Yavuz YAMAN Murat SORGUÇ

Detaylı

Pamukkale Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi Pamukkale University Journal of Engineering Sciences

Pamukkale Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi Pamukkale University Journal of Engineering Sciences Pamukkale Ünverstes Mühendslk Blmler Dergs, Clt 0, Sayı 3, 04, Sayfalar 85-9 Pamukkale Ünverstes Mühendslk Blmler Dergs Pamukkale Unversty Journal of Engneerng Scences PREFABRİK ENDÜSTRİ YAPIARININ ARMONİ

Detaylı

Öğretim planındaki AKTS TASARIM STÜDYOSU IV 214058100001312 2 4 0 4 9

Öğretim planındaki AKTS TASARIM STÜDYOSU IV 214058100001312 2 4 0 4 9 Ders Kodu Teork Uygulama Lab. Ulusal Kred Öğretm planındak AKTS TASARIM STÜDYOSU IV 214058100001312 2 4 0 4 9 Ön Koşullar : Grafk İletşm I ve II, Tasarım Stüdyosu I, II, III derslern almış ve başarmış

Detaylı

ANADOLU ÜNivERSiTESi BiliM VE TEKNOLOJi DERGiSi ANADOLU UNIVERSITY JOURNAL OF SCIENCE AND TECHNOLOGY CiltNol.:2 - Sayı/No: 2 : 413-417 (2001)

ANADOLU ÜNivERSiTESi BiliM VE TEKNOLOJi DERGiSi ANADOLU UNIVERSITY JOURNAL OF SCIENCE AND TECHNOLOGY CiltNol.:2 - Sayı/No: 2 : 413-417 (2001) ANADOLU ÜNvERSTES BlM VE TEKNOLOJ DERGS ANADOLU UNIVERSITY JOURNAL OF SCIENCE AND TECHNOLOGY CltNol.:2 - Sayı/No: 2 : 413-417 (1) TEKNK NOTrrECHNICAL NOTE ELEKTRK ARK FıRıNıNDA TERMODNAMGN KNC YASASıNıN

Detaylı

TRAFİK İŞARETLERİNİN HOUGH DÖNÜŞÜMÜ VE DVM KULLANILARAK SINIFLANDIRILMASI TRAFFIC SIGN CLASSIFICATION USING HOUGH TRANSFORM AND SVM

TRAFİK İŞARETLERİNİN HOUGH DÖNÜŞÜMÜ VE DVM KULLANILARAK SINIFLANDIRILMASI TRAFFIC SIGN CLASSIFICATION USING HOUGH TRANSFORM AND SVM TRAFİK İŞARETLERİNİN HOUGH DÖNÜŞÜMÜ VE DVM KULLANILARAK SINIFLANDIRILMASI TRAFFIC SIGN CLASSIFICATION USING HOUGH TRANSFORM AND SVM Emrah ONAT SDT - Space & Defence Technologes A.Ş. emrahonat@yahoo.com

Detaylı

Şekil 3.9 Hopfield ağının yapısı (Ağırlık sayıları siyah nöron sayıları kırmızı ile gösterilmiştir)

Şekil 3.9 Hopfield ağının yapısı (Ağırlık sayıları siyah nöron sayıları kırmızı ile gösterilmiştir) Ger dönüşümlü Recrrent ağlar Ger dönüşümlü ağların temel özellğ; ağın grşne yglanan verler, şlendkten sonra blnan çıktıları tekrar ağa yönlendrmes yan ger beslemel olmasıdır. Ger dönüşümlü ağlar, tam ger

Detaylı

Metin Madenciliği ile Soru Cevaplama Sistemi

Metin Madenciliği ile Soru Cevaplama Sistemi Metn Madenclğ le Soru Cevaplama Sstem Sevnç İlhan 1, Nevchan Duru 2, Şenol Karagöz 3, Merve Sağır 4 1 Mühendslk Fakültes Blgsayar Mühendslğ Bölümü Kocael Ünverstes slhan@kocael.edu.tr, nduru@kocael.edu.tr,

Detaylı

TRANSPORT PROBLEMI için GELIsTIRILMIs VAM YÖNTEMI

TRANSPORT PROBLEMI için GELIsTIRILMIs VAM YÖNTEMI Yönetm, Yl 9, Say 28, Ekm - 1997,5.20-25 TRANSPORT PROBLEMI ÇIN GELIsTIRILMIs VAM YÖNTEMI Dr. Erhan ÖZDEMIR I.Ü. Teknk Blmler M.Y.O. L.GIRIs V AM transport problemlerne en düsük malyetl baslangç çözüm

Detaylı

Calculating the Index of Refraction of Air

Calculating the Index of Refraction of Air Ankara Unversty Faculty o Engneerng Optcs Lab IV Sprng 2009 Calculatng the Index o Reracton o Ar Lab Group: 1 Teoman Soygül Snan Tarakçı Seval Cbcel Muhammed Karakaya March 3, 2009 Havanın Kırılma Đndsnn

Detaylı

GÜNEŞ ENERJİLİ BİR SULAMA SİSTEMİNDE BOOST KONVERTERDEN BESLENEN ARM SÜRÜCÜ SİSTEMİNİN ANALİZİ

GÜNEŞ ENERJİLİ BİR SULAMA SİSTEMİNDE BOOST KONVERTERDEN BESLENEN ARM SÜRÜCÜ SİSTEMİNİN ANALİZİ GÜNEŞ ENERJİLİ BİR SULAMA SİSTEMİNDE BOOST KONERTERDEN BESLENEN ARM SÜRÜÜ SİSTEMİNİN ANALİZİ Mahr Dursun, Al Saygın Gaz Ünverstes Teknk Eğtm Fakültes Elektrk Eğtm Bölümü Teknkokullar, Ankara mdursun@gaz.edu.tr,

Detaylı

TEMEL DEVRE KAVRAMLARI VE KANUNLARI

TEMEL DEVRE KAVRAMLARI VE KANUNLARI TDK Temel Devre Kavramları ve Kanunları /0 TEMEL DEVRE KAVRAMLARI VE KANUNLARI GĐRĐŞ: Devre analz gerçek hayatta var olan fzksel elemanların matematksel olarak modellenerek gerçekte olması gereken sonuçların

Detaylı

Özel Laboratuvar Deney Föyü

Özel Laboratuvar Deney Föyü Özel Laboratvar Deney Föyü Deney Adı: Mikrokanatlı borlarda türbülanslı akış Deney Amacı: Düşey konmdaki iç yüzeyi mikrokanatlı bordaki akış karakteristiklerinin belirlenmesi 1 Mikrokanatlı Bor ile İlgili

Detaylı

YAYILI YÜK İLE YÜKLENMİŞ YAPI KİRİŞLERİNDE GÖÇME YÜKÜ HESABI. Perihan (Karakulak) EFE

YAYILI YÜK İLE YÜKLENMİŞ YAPI KİRİŞLERİNDE GÖÇME YÜKÜ HESABI. Perihan (Karakulak) EFE BAÜ Fen Bl. Enst. Dergs (6).8. YAYII YÜK İE YÜKENİŞ YAPI KİRİŞERİNDE GÖÇE YÜKÜ HESABI Perhan (Karakulak) EFE Balıkesr Ünverstes ühendslk marlık Fakültes İnşaat üh. Bölümü Balıkesr, TÜRKİYE ÖZET Yapılar

Detaylı

ROBİNSON PROJEKSİYONU

ROBİNSON PROJEKSİYONU ROBİNSON PROJEKSİYONU Cengzhan İPBÜKER ÖZET Tüm yerkürey kapsayan dünya hartalarının yapımı çn, kartografk lteratürde özel br öneme sahp olan Robnson projeksyonu dk koordnatlarının hesabı brçok araştırmacı

Detaylı

PÜRÜZLÜ AÇIK KANAL AKIMLARINDA DEBİ HESABI İÇİN ENTROPY YÖNTEMİNİN KULLANILMASI

PÜRÜZLÜ AÇIK KANAL AKIMLARINDA DEBİ HESABI İÇİN ENTROPY YÖNTEMİNİN KULLANILMASI PÜRÜZLÜ AÇIK KANAL AKIMLARINDA DEBİ HESABI İÇİN ENTROPY YÖNTEMİNİN KULLANILMASI Mehmet ARDIÇLIOĞLU *, Galp Seçkn ** ve Özgür Öztürk * * Ercyes Ünverstes, Mühendslk Fakültes, İnşaat Mühendslğ Bölümü Kayser

Detaylı

Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK2013, 26-28 Eylül 2013, Malatya MEKATRONİK SİSTEMLER VE KONTROLÜ

Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK2013, 26-28 Eylül 2013, Malatya MEKATRONİK SİSTEMLER VE KONTROLÜ Otomatk Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK23, 26-28 Eylül 23, Malatya MEKATRONİK SİSTEMLER VE KONTROLÜ 655 Otomatk Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK23, 26-28 Eylül 23, Malatya EKF Tabanlı INS/GPS Entegrasyonu

Detaylı

Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK2013, 26-28 Eylül 2013, Malatya DOĞRUSAL KONTROL SİSTEMLERİ

Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK2013, 26-28 Eylül 2013, Malatya DOĞRUSAL KONTROL SİSTEMLERİ DOĞRUSAL KONTROL SİSTEMLERİ 96 Anahtarlamalı Sstemler Kararlı Yapan PI Kontrolör Setnn Hesabı İbrahm Işık, Serdar Ethem Hamamcı Elektrk-Elektronk Mühendslğ Bölümü İnönü Ünverstes, Malatya {İbrahm.sk, serdar.hamamc}@nonu.edu.tr

Detaylı

Toplam Eşdeğer Deprem Yükünün Hesabı Bakımından 1975 Deprem Yönetmeliği İle 2006 Deprem Yönetmeliğinin Karşılaştırılması

Toplam Eşdeğer Deprem Yükünün Hesabı Bakımından 1975 Deprem Yönetmeliği İle 2006 Deprem Yönetmeliğinin Karşılaştırılması Fırat Ünv. Fen ve Müh. Bl. ergs Scence and Eng. J of Fırat Unv. 19 (2, 133-138, 2007 19 (2, 133-138, 2007 Toplam Eşdeğer eprem Yükünün Hesabı Bakımından 1975 eprem Yönetmelğ İle 2006 eprem Yönetmelğnn

Detaylı

Biyomedikal Amaçlı Basınç Ölçüm Cihazı Tasarımı

Biyomedikal Amaçlı Basınç Ölçüm Cihazı Tasarımı Byomedkal Amaçlı Basınç Ölçüm Chazı Tasarımı Barış Çoruh 1 Onur Koçak 2 Arf Koçoğlu 3 İ. Cengz Koçum 4 1 Ayra Medkal Yatırımlar Ltd. Şt, Ankara 2,4 Byomedkal Mühendslğ Bölümü, Başkent Ünverstes, Ankara,

Detaylı

COMPUTER-AIDED DESIGN OF HORIZONTAL AXIS WIND TURBINE BLADE

COMPUTER-AIDED DESIGN OF HORIZONTAL AXIS WIND TURBINE BLADE 1 ÖZET 2008 Gaz Ünverstes Endüstryel Sanatlar Eğtm Fakültes Dergs Sayı: 22, s.1-11 YATAY EKSENLĐ RÜZGÂR TÜRBÜN KANADININ BĐLGĐSAYAR DESTEKLĐ TASARIMI Murat ÖNDER 1 Hüseyn Güçlü YAVUZCAN 2 Bu makalede yatay

Detaylı

Servis Amaçlı Robotlarda Modüler ve Esnek Boyun Mekanizması Tasarımı ve Kontrolü

Servis Amaçlı Robotlarda Modüler ve Esnek Boyun Mekanizması Tasarımı ve Kontrolü Servs Amaçlı Robotlarda Modüler ve Esnek Boyun Mekanzması Tasarımı ve Kontrolü Neşe Topuz, Hüseyn Burak Kurt, Pınar Boyraz, Chat Bora Yğt Makna Mühendslğ Bölümü İstanbul Teknk Ünverstes İnönü Cd. No:65,

Detaylı

Bulanık Mantık ile Hesaplanan Geoid Yüksekliğine Nokta Yüksekliklerinin Etkisi

Bulanık Mantık ile Hesaplanan Geoid Yüksekliğine Nokta Yüksekliklerinin Etkisi Harta Teknolojler Elektronk Dergs Clt: 5, No: 1, 2013 (61-67) Electronc Journal of Map Technologes Vol: 5, No: 1, 2013 (61-67) TEKNOLOJİK ARAŞTIRMALAR www.teknolojkarastrmalar.com e-issn: 1309-3983 Makale

Detaylı

MATLAB GUI İLE DA MOTOR İÇİN PID DENETLEYİCİLİ ARAYÜZ TASARIMI INTERFACE DESING WITH PID CONTROLLER FOR DC MOTOR BY MATLAB GUI

MATLAB GUI İLE DA MOTOR İÇİN PID DENETLEYİCİLİ ARAYÜZ TASARIMI INTERFACE DESING WITH PID CONTROLLER FOR DC MOTOR BY MATLAB GUI İler Teknoloj Blmler Dergs Clt 2, Sayı 3, 10-18, 2013 Journal of Advanced Technology Scences Vol 2, No 3, 10-18, 2013 MATLAB GUI İLE DA MOTOR İÇİN PID DENETLEYİCİLİ ARAYÜZ TASARIMI M. Fath ÖZLÜK 1*, H.

Detaylı

FLYBACK DÖNÜŞTÜRÜCÜ TASARIMI VE ANALİZİ

FLYBACK DÖNÜŞTÜRÜCÜ TASARIMI VE ANALİZİ FLYBACK DÖNÜŞTÜRÜCÜ TASARIMI VE ANALİZİ 1 Nasır Çoruh, Tarık Erfdan, 3 Satılmış Ürgün, 4 Semra Öztürk 1,,4 Kocael Ünverstes Elektrk Mühendslğ Bölümü 3 Kocael Ünverstes Svl Havacılık Yüksekokulu ncoruh@kocael.edu.tr,

Detaylı

TEKNOLOJİK ARAŞTIRMALAR

TEKNOLOJİK ARAŞTIRMALAR wwwteknolojkarastrmalarcom ISSN:1304-4141 Makne eknolojler Elektronk Dergs 00 (4 1-14 EKNOLOJİK ARAŞIRMALAR Makale Klask Eş Eksenl (Merkezl İç İçe Borulu Isı Değştrcsnde Isı ransfer ve Basınç Kaybının

Detaylı

TEKNOLOJĐK ARAŞTIRMALAR

TEKNOLOJĐK ARAŞTIRMALAR www.teknolojkarastrmalar.com ISSN:305-63X Yapı Teknolojler Elektronk Dergs 008 () - TEKNOLOJĐK ARAŞTIRMALAR Makale Başlığın Boru Hattı Etrafındak Akıma Etks Ahmet Alper ÖNER Aksaray Ünverstes, Mühendslk

Detaylı

MOBİL ROBOTLAR İÇİN TARAMA PLATFORMUNUN TASARIMI VE UYGULAMASI ÖZET

MOBİL ROBOTLAR İÇİN TARAMA PLATFORMUNUN TASARIMI VE UYGULAMASI ÖZET MOBİL ROBOTLAR İÇİN TARAMA PLATFORMUNUN TASARIMI VE UYGULAMASI G. ASLAN 1, İ. KONUKSEVEN 2, A. B. KOKU 3 1 gokhan.aslan@msn.com ODTÜ Makna Mühendslğ Bölümü 06531 Ankara 2 konuk@metu.edu.tr, 3 kbugra@metu.edu.tr

Detaylı

TEKNOLOJĐK ARAŞTIRMALAR

TEKNOLOJĐK ARAŞTIRMALAR www.teknolojkarastrmalar.com ISSN:134-4141 Makne Teknolojler Elektronk Dergs 28 (1) 61-68 TEKNOLOJĐK ARAŞTIRMALAR Kısa Makale Tabakalı Br Dskn Termal Gerlme Analz Hasan ÇALLIOĞLU 1, Şükrü KARAKAYA 2 1

Detaylı

KAFES SİSTEMLERİN UYGULAMAYA YÖNELİK OPTİMUM TASARIMI

KAFES SİSTEMLERİN UYGULAMAYA YÖNELİK OPTİMUM TASARIMI PAMUKKALE ÜNİ VERSİ TESİ MÜHENDİ SLİ K FAKÜLTESİ PAMUKKALE UNIVERSITY ENGINEERING COLLEGE MÜHENDİ SLİ K BİLİMLERİ DERGİ S İ JOURNAL OF ENGINEERING SCIENCES YIL CİLT SAYI SAYFA : 1999 : 5 : 1 : 951-957

Detaylı

QKUIAN. SAĞLIK BAKANLIĞI_ KAMU HASTANELERİ KURUMU Trabzon Ili Kamu Hastaneleri Birliği Genel Sekreterliği Kanuni Eğitim ve Araştırma Hastanesi

QKUIAN. SAĞLIK BAKANLIĞI_ KAMU HASTANELERİ KURUMU Trabzon Ili Kamu Hastaneleri Birliği Genel Sekreterliği Kanuni Eğitim ve Araştırma Hastanesi V tsttşfaktör T.C. SAĞLIK BAKANLIĞI KAMU HASTANELERİ KURUMU Trabzon Il Kamu Hastaneler Brlğ Genel Sekreterlğ Kanun Eğtm ve Araştırma Hastanes Sayı ı 23618724/?ı C.. Y** 08/10/2015 Konu : Yaklaşık Malyet

Detaylı

T.C. KAHRAMANMARAŞ SÜTÇÜ İMAM ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI

T.C. KAHRAMANMARAŞ SÜTÇÜ İMAM ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI T.C. KAHRAMANMARAŞ SÜTÇÜ İMAM ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI ÜÇ FAZLI ASENKRON MOTORLARIN YAPAY SİNİR AĞLARI İLE VEKTÖR ESASLI HIZ KONTROLÜ ZAFER KOCA

Detaylı

T. C. GÜMÜŞHANE ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ DENEYLER 1 ÇOKLU ISI DEĞİŞTİRİCİSİ DENEYİ

T. C. GÜMÜŞHANE ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ DENEYLER 1 ÇOKLU ISI DEĞİŞTİRİCİSİ DENEYİ T. C. GÜMÜŞHANE ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ DENEYLER ÇOKLU ISI DEĞİŞTİRİCİSİ DENEYİ ÖĞRENCİ NO: ADI SOYADI: DENEY SORUMLUSU: YRD. DOÇ. DR. BİROL ŞAHİN

Detaylı

Çelik Yapıların Öngörülen Göreli Kat Ötelemesi Oranına Göre Enerji Esaslı Tasarımı *

Çelik Yapıların Öngörülen Göreli Kat Ötelemesi Oranına Göre Enerji Esaslı Tasarımı * İO Teknk Derg, 01 5777-5798, Yazı 369 Çelk Yaıların Öngörülen Görel Kat Ötelemes Oranına Göre Enerj Esaslı Tasarımı * Onur ERTER* Özgür BOZDAĞ** ustafa DÜZGÜ*** ÖZ Günümüz yönetmelklernde yer alan ve yaıların

Detaylı

DEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MÜHENDİSLİK BİLİMLERİ DERGİSİ Cilt: 16 Sayı: 48 sh. 61-75 Eylül 2014 KRİL SÜRÜSÜ ALGORİTMASI İLE ATÖLYE ÇİZELGELEME

DEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MÜHENDİSLİK BİLİMLERİ DERGİSİ Cilt: 16 Sayı: 48 sh. 61-75 Eylül 2014 KRİL SÜRÜSÜ ALGORİTMASI İLE ATÖLYE ÇİZELGELEME DEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MÜHENDİSLİK BİLİMLERİ DERGİSİ Clt: 16 Sayı: 48 sh. 61-75 Eylül 2014 KRİL SÜRÜSÜ ALGORİTMASI İLE ATÖLYE ÇİZELGELEME (JOB SHOP SCHEDULING WITH KRILL HERD ALGORITHM) İlker GÖLCÜK

Detaylı

LBC 341x/01 Kabin Hoparlörleri

LBC 341x/01 Kabin Hoparlörleri İletişim Sistemleri LBC 1x/1 Kabin Hoparlörleri LBC 1x/1 Kabin Hoparlörleri www.boschsecrity.com/tr Yüksek kaliteli müzik ve konşma yayını Geniş frekans aralığı Seçilebilir 8 ohm ve 1 V girişler Kompakt

Detaylı

Fumonic 3 radio net kablosuz duman dedektörü. Kiracılar ve mülk sahipleri için bilgi

Fumonic 3 radio net kablosuz duman dedektörü. Kiracılar ve mülk sahipleri için bilgi Fumonc 3 rado net kablosuz duman dedektörü Kracılar ve mülk sahpler çn blg Tebrk ederz! Darenze akıllı fumonc 3 rado net duman dedektörler monte edlmştr. Bu şeklde ev sahbnz yasal donanım yükümlülüğünü

Detaylı

Şehiriçi Karayolu Ağlarının Sezgisel Harmoni Araştırması Optimizasyon Yöntemi ile Ayrık Tasarımı *

Şehiriçi Karayolu Ağlarının Sezgisel Harmoni Araştırması Optimizasyon Yöntemi ile Ayrık Tasarımı * İMO Teknk Derg, 2013 6211-6231, Yazı 392 Şehrç Karayolu Ağlarının Sezgsel Harmon Araştırması Optmzasyon Yöntem le Ayrık Tasarımı * Hüseyn CEYLAN* Halm CEYLAN** ÖZ Bu çalışmada, şehrç ulaştırma ağlarının

Detaylı

2009 Kasım. www.guven-kutay.ch FRENLER GENEL 40-4. M. Güven KUTAY. 40-4-frenler-genel.doc

2009 Kasım. www.guven-kutay.ch FRENLER GENEL 40-4. M. Güven KUTAY. 40-4-frenler-genel.doc 009 Kasım FRENLER GENEL 40-4. Güven KUTAY 40-4-frenler-genel.doc İ Ç İ N D E K İ L E R 4 enler... 4.3 4. en çeştler... 4.3 4.3 ende moment hesabı... 4.4 4.3.1 Kaba hesaplama... 4.4 4.3. Detaylı hesaplama...

Detaylı

İki-Kademeli Basınçlı Santrifüj Soğutucu

İki-Kademeli Basınçlı Santrifüj Soğutucu İk-Kademel Basınçlı Santrfüj Soğutucu Model RTGC Serler CR413EA Katalogdak Model fades model kodumuzu belrtmektedr. Genel Özellkler 1) Yüksek verml, yarı-hermetk tp kompresör, yüksek performans ve uzun

Detaylı

2005 Gazi Üniversitesi Endüstriyel Sanatlar Eğitim Fakültesi Dergisi Sayı:16, s31-46

2005 Gazi Üniversitesi Endüstriyel Sanatlar Eğitim Fakültesi Dergisi Sayı:16, s31-46 2005 Gaz Ünverstes Endüstryel Sanatlar Eğtm Fakültes Dergs Sayı:16, s31-46 ÖZET BANKALARDA MALİ BAŞARISIZLIĞIN ÖNGÖRÜLMESİ LOJİSTİK REGRESYON VE YAPAY SİNİR AĞI KARŞILAŞTIRMASI 31 Yasemn KESKİN BENLİ 1

Detaylı

KOCAELİ ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi Makina Mühendisliği Bölümü Mukavemet I Vize Sınavı (2A)

KOCAELİ ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi Makina Mühendisliği Bölümü Mukavemet I Vize Sınavı (2A) KOCELİ ÜNİVERSİTESİ Mühendslk akültes Makna Mühendslğ Bölümü Mukavemet I Vze Sınavı () dı Soyadı : 18 Kasım 013 Sınıfı : No : SORU 1: Şeklde verlen levhalar aralarında açısı 10 o la 0 o arasında olacak

Detaylı

ÇOK DURUMLU AĞIRLIKLANDIRILMIŞ BİLEŞENLİ SİSTEMLERİN DİNAMİK GÜVENİLİRLİK ANALİZİ

ÇOK DURUMLU AĞIRLIKLANDIRILMIŞ BİLEŞENLİ SİSTEMLERİN DİNAMİK GÜVENİLİRLİK ANALİZİ T.C. KARA HARP OKULU SAVUNMA BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ HAREKÂT ARAŞTIRMASI ANA BİLİM DALI ÇOK DURUMLU AĞIRLIKLANDIRILMIŞ BİLEŞENLİ SİSTEMLERİN DİNAMİK GÜVENİLİRLİK ANALİZİ DOKTORA TEZİ Hazırlayan Al Rıza BOZBULUT

Detaylı

Optimal Güç Akışı Probleminin Çözümü İçin GA, MA ve YAK Algoritmalarının Karşılaştırılması

Optimal Güç Akışı Probleminin Çözümü İçin GA, MA ve YAK Algoritmalarının Karşılaştırılması 6 th Internatonal Advanced echnologes Symposm (IAS 11), 16-18 May 2011, Elazığ, rkey Comparson of GA, MA and ABC Algorthm for Solton of Optmal ower Flow Abstract In ths stdy, tree dfferent herstc methods

Detaylı

UZAY ÇERÇEVE SİSTEMLERİN ELASTİK-PLASTİK ANALİZİ İÇİN BİR YÖNTEM

UZAY ÇERÇEVE SİSTEMLERİN ELASTİK-PLASTİK ANALİZİ İÇİN BİR YÖNTEM ECAS Uluslararası Yapı ve Deprem ühendslğ Sempozyumu, Ekm, Orta Doğu Teknk Ünverstes, Ankara, Türkye UZAY ÇERÇEVE SİSTEERİN STİK-PASTİK ANAİZİ İÇİN BİR YÖNTE Erdem Damcı, Turgay Çoşgun, Tuncer Çelk, Namık

Detaylı

İki Serbestlik Dereceli KardanUygulamasının Kararlılaştırılması

İki Serbestlik Dereceli KardanUygulamasının Kararlılaştırılması İk Serbestlk Derecel KardanUygulamasının Kararlılaştırılması M.Şahn * M. T. Daş S.Çakıroğlu Z. Esen Roketsan A.Ş THK Unversty Roketsan A.Ş Roketsan A.Ş Ankara Ankara Ankara Ankara Özet Bu çalışmada, servo

Detaylı

Tuğla Duvardaki ve Tesisattaki Isı Kaybının Yapay Sinir Ağları İle Belirlenmesi

Tuğla Duvardaki ve Tesisattaki Isı Kaybının Yapay Sinir Ağları İle Belirlenmesi Fırat Ünv. Fen ve Müh. Bl. Der. Scence and Eng. J of Fırat Unv. 18 (1), 133-141, 2006 18 (1), 133-141, 2006 Tuğla Duvardak ve Tessattak Isı Kaybının Yapay Snr Ağları İle Belrlenmes Ömer KELEŞOĞLU ve Adem

Detaylı

Soğutucu Akışkan Karışımlarının Kullanıldığı Soğutma Sistemlerinin Termoekonomik Optimizasyonu

Soğutucu Akışkan Karışımlarının Kullanıldığı Soğutma Sistemlerinin Termoekonomik Optimizasyonu Soğutucu Akışkan arışımlarının ullanıldığı Soğutma Sstemlernn ermoekonomk Optmzasyonu * 1 Hüseyn aya, 2 ehmet Özkaymak ve 3 rol Arcaklıoğlu 1 Bartın Ünverstes akne ühendslğ Bölümü, Bartın, ürkye 2 arabük

Detaylı

ESM-1510 DIN Ray Montajlý Sýcaklýk Kontrol Cihazý. ESM-1510 DIN Ray Montajlý Dijital, ON / OFF Sýcaklýk Kontrol Cihazý

ESM-1510 DIN Ray Montajlý Sýcaklýk Kontrol Cihazý. ESM-1510 DIN Ray Montajlý Dijital, ON / OFF Sýcaklýk Kontrol Cihazý ESM-1510 DIN Ray Montajlý Sýcaklýk Kontrol Chazý ESM-1510 DIN Ray Montajlý Djtal, ON / OFF Sýcaklýk Kontrol Chazý - 3 Djt Göstergel - TC Grþ veya, J tp Termokupl Grþ veya, K tp Termokupl Grþ veya, 2 Tell

Detaylı

DEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MÜHENDİSLİK BİLİMLERİ DERGİSİ Cilt:13 Sayı:2 sh.75-87 Mayıs 2012

DEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MÜHENDİSLİK BİLİMLERİ DERGİSİ Cilt:13 Sayı:2 sh.75-87 Mayıs 2012 DEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MÜHENDİSLİK BİLİMLERİ DERGİSİ Clt:13 Sayı:2 sh.75-87 Mayıs 2012 ÇELİK YAPI SİSTEMLERİNDE İKİNCİ MERTEBE ANALİZ YÖNTEMLERİNİN İNCELENMESİ (INVESTIGATION OF SECOND ORDER ANALYSIS

Detaylı

Tek Yönlü Varyans Analizi

Tek Yönlü Varyans Analizi Tek Yönlü Varyan Analz Nedr ve hang durumlarda kullanılır? den fazla grupların karşılaştırılmaı öz konuu e, çok ayıda t-tet nn kullanılmaı, Tp I hatanın artmaına yol açar; Örneğn, eğer 5 grubu kşerl olarak

Detaylı

BÖLÜM II D. YENİ YIĞMA BİNALARIN TASARIM, DEĞERLENDİRME VE GÜÇLENDİRME ÖRNEKLERİ ÖRNEK 20 İKİ KATLI YIĞMA KONUT BİNASININ TASARIMI

BÖLÜM II D. YENİ YIĞMA BİNALARIN TASARIM, DEĞERLENDİRME VE GÜÇLENDİRME ÖRNEKLERİ ÖRNEK 20 İKİ KATLI YIĞMA KONUT BİNASININ TASARIMI BÖLÜM II D ÖRNEK 0 BÖLÜM II D. YENİ YIĞMA BİNALARIN TASARIM, DEĞERLENDİRME VE GÜÇLENDİRME ÖRNEKLERİ ÖRNEK 0 İKİ KATLI YIĞMA KONUT BİNASININ TASARIMI 0.1. BİNANIN GENEL ÖZELLİKLERİ...II.0/ 0.. TAŞIYICI

Detaylı

MASAÜSTÜ CNC EKSEN KARTLARI İÇİN TEST DEVRESİ TASARIMI

MASAÜSTÜ CNC EKSEN KARTLARI İÇİN TEST DEVRESİ TASARIMI 2. Ulusal Tasarım İmalat ve Analz Kongres 11-12 Kasım 2010- Balıkesr MASAÜSTÜ CNC EKSEN KARTLARI İÇİN TEST DEVRESİ TASARIMI Ahmet KÖBELOĞLU*, Arf GÖK**, Kerm ÇETİNKAYA*** *akobeloglu@kastamonu.edu.tr Kastamonu

Detaylı

FAKTÖRİYEL TASARIMA ADAPTİF AĞ TABANLI BULANIK MANTIK ÇIKARIM SİSTEMİ İLE FARKLI BİR YAKLAŞIM. Sevil ŞENTÜRK

FAKTÖRİYEL TASARIMA ADAPTİF AĞ TABANLI BULANIK MANTIK ÇIKARIM SİSTEMİ İLE FARKLI BİR YAKLAŞIM. Sevil ŞENTÜRK FAKTÖRİYEL TASARIMA ADAPTİF AĞ TABANLI BULANIK MANTIK ÇIKARIM SİSTEMİ İLE FARKLI BİR YAKLAŞIM Sevl ŞENTÜRK Anadolu Ünverstes, Fen Fakültes, İstatstk Bölümü,26470, ESKİŞEHİR, e-mal:sdelgoz@anadolu.edu.tr

Detaylı

AÇIK KANAL AKIMLARINDA HIZ DAĞILIMININ ENTROPY YÖNTEMİ İLE İNCELENMESİ. Mehmet Ardıçlıoğlu. Ali İhsan Şentürk. Galip Seçkin

AÇIK KANAL AKIMLARINDA HIZ DAĞILIMININ ENTROPY YÖNTEMİ İLE İNCELENMESİ. Mehmet Ardıçlıoğlu. Ali İhsan Şentürk. Galip Seçkin AÇIK KANAL AKILARINDA HIZ DAĞILIININ ENTROPY YÖNTEİ İLE İNCELENESİ ehmet Ardıçlıoğl Yard. Doç. Dr., Erciyes Üniv. ühendislik Fak. İnşaat üh. Böl. Kayseri, Tel: 352 4378, Fax: 9 352 4375784 E-mail: mardic@erciyes.ed.tr

Detaylı

LBC 310x/1x Kabin Hoparlörleri

LBC 310x/1x Kabin Hoparlörleri İletişim Sistemleri LBC 31x/1x Kabin Hoparlörleri LBC 31x/1x Kabin Hoparlörleri www.boschsecrity.com/tr Yüksek kaliteli müzik ve konşma yayını Geniş frekans aralığı Geniş yayılma açısı Değişken kademeli

Detaylı

PIC 16F877A ile DA MOTOR KONTROLLÜ ROBOT UYGULAMASI DC MOTOR CONTROLLED ROBOT APPLICATION WITH USING PIC 16F877A

PIC 16F877A ile DA MOTOR KONTROLLÜ ROBOT UYGULAMASI DC MOTOR CONTROLLED ROBOT APPLICATION WITH USING PIC 16F877A PIC 16F877A ile DA MOTOR KONTROLLÜ ROBOT UYGULAMASI DC MOTOR CONTROLLED ROBOT APPLICATION WITH USING PIC 16F877A Recep AYRANCI, ÇANKIRI KARATEKĐN ÜNĐVERSĐTESĐ, ÇANKIRI Bayram BEDER, ÇANKIRI KARATEKĐN ÜNĐVERSĐTESĐ,

Detaylı

LB1 UMx0E Premium Sound Kabin Hoparlörü Serisi

LB1 UMx0E Premium Sound Kabin Hoparlörü Serisi İletişim Sistemleri LB1 UMxE Premim Sond Kabin Hoparlörü Serisi LB1 UMxE Premim Sond Kabin Hoparlörü Serisi www.boschsecrity.com/tr Yüksek kaliteli müzik ve konşma yayını Ayarlanabilir dvara montaj braketiyle

Detaylı

Kİ-KARE VE KOLMOGOROV SMİRNOV UYGUNLUK TESTLERİNİN SİMULASYON İLE ELDE EDİLEN VERİLER ÜZERİNDE KARŞILAŞTIRILMASI

Kİ-KARE VE KOLMOGOROV SMİRNOV UYGUNLUK TESTLERİNİN SİMULASYON İLE ELDE EDİLEN VERİLER ÜZERİNDE KARŞILAŞTIRILMASI C.Ü. İktsad ve İdar Blmler Dergs, Clt 4, Sayı 1, 3 6 Kİ-KARE VE KOLMOGOROV SMİRNOV UYGUNLUK TESTLERİNİN SİMULASYON İLE ELDE EDİLEN VERİLER ÜZERİNDE KARŞILAŞTIRILMASI H. BİRCAN, Y. KARAGÖZ ve Y. KASAPOĞLU

Detaylı

AĞIR ARAÇLAR İÇİN YOL EĞİMİ VE VİRAJ YARIÇAPI DİKKATE ALINARAK EN HIZLI GÜZERGÂHIN BELİRLENMESİ

AĞIR ARAÇLAR İÇİN YOL EĞİMİ VE VİRAJ YARIÇAPI DİKKATE ALINARAK EN HIZLI GÜZERGÂHIN BELİRLENMESİ Gaz Ünv. Müh. Mm. Fak. Der. Journal of the Faculty of Engneerng and Archtecture of Gaz Unversty Clt 27, No 2, 385-395, 2012 Vol 27, No 2, 385-395, 2012 AĞIR ARAÇLAR İÇİN YOL EĞİMİ VE VİRAJ YARIÇAPI DİKKATE

Detaylı

Şiddet-Süre-Frekans Bağıntısının Genetik Algoritma ile Belirlenmesi: GAP Örneği *

Şiddet-Süre-Frekans Bağıntısının Genetik Algoritma ile Belirlenmesi: GAP Örneği * İMO Teknk Derg, 28 4393-447, Yazı 29 Şddet-Süre-Frekans Bağıntısının Genetk Algortma le Belrlenmes: GAP Örneğ * Hall KARAHAN* M. Tamer AYVAZ** Gürhan GÜRARSLAN*** ÖZ Bu çalışmada, Genetk Algortma (GA)

Detaylı

PROJE PLANLAMASINDA BULANIK HEDEF PROGRAMLAMA YAKLAŞIMI. Müh. Ramadan VATANSEVER

PROJE PLANLAMASINDA BULANIK HEDEF PROGRAMLAMA YAKLAŞIMI. Müh. Ramadan VATANSEVER İSTANBUL TEKNİK ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ PROJE PLANLAMASINDA BULANIK HEDEF PROGRAMLAMA YAKLAŞIMI YÜKSEK LİSANS TEZİ Müh. Ramadan VATANSEVER Anablm Dalı: İşletme Mühendslğ Programı: İşletme

Detaylı

ADIYAMAN ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ MATEMATİK ANABİLİM DALI YÜKSEK LİSANS TEZİ SOFT KÜMELER VE BAZI SOFT CEBİRSEL YAPILAR.

ADIYAMAN ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ MATEMATİK ANABİLİM DALI YÜKSEK LİSANS TEZİ SOFT KÜMELER VE BAZI SOFT CEBİRSEL YAPILAR. ADIYAMAN ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ MATEMATİK ANABİLİM DALI YÜKSEK LİSANS TEZİ SOFT KÜMELER VE BAZI SOFT CEBİRSEL YAPILAR Ebubekr İNAN DANIŞMAN Yrd. Doç. Dr. Mehmet Al ÖZTÜRK ADIYAMAN 2011 Her

Detaylı

EVRİMSEL ALGORİTMA İLE SINIRLANDIRMALI DİNAMİK OPTİMİZASYON

EVRİMSEL ALGORİTMA İLE SINIRLANDIRMALI DİNAMİK OPTİMİZASYON EVRİMEL ALGORİTMA İLE INIRLANDIRMALI DİNAMİK OPTİMİZAYON Ş. BALKU, R. BERBER Ankara Ünvetes Mühendslk Fakültes, Kmya Mühendslğ Bölümü Tandoğan, 06100 Ankara ÖZET Aktf çamur proses atıksu arıtımında kullanılan

Detaylı

T.C. KEÇiÖREN BELEDİYE BAŞKANLIGI Mali Hizmetler Müdürlüğü BAŞKANLIK MAKAMINA

T.C. KEÇiÖREN BELEDİYE BAŞKANLIGI Mali Hizmetler Müdürlüğü BAŞKANLIK MAKAMINA l!l KEÇÖREN BELEDİYE BAŞKANLIGI KEÇöREN BELeDYES SA YI : M.06.6.KEç.O-31/2009KONU: Yetk Devr bo f.!200fd 6.1. BAŞKANLIK MAKAMINA Blndğ üzere O 1.01.2006 tarhnden tbaren tüm yerel yönetmlerde 31.12.2005

Detaylı

ALTERNATİF AKIM DEVRE YÖNTEM VE TEOREMLER İLE ÇÖZÜMÜ

ALTERNATİF AKIM DEVRE YÖNTEM VE TEOREMLER İLE ÇÖZÜMÜ BÖLÜM 6 ALTERNATİF AKIM DEVRE ÖNTEM VE TEOREMLER İLE ÇÖZÜMÜ 6. ÇEVRE AKIMLAR ÖNTEMİ 6. SÜPERPOZİSON TEOREMİ 6. DÜĞÜM GERİLİMLER ÖNTEMİ 6.4 THEVENİN TEOREMİ 6.5 NORTON TEOREMİ Tpak GİRİŞ Alternatf akımın

Detaylı

Dersin Yürütülmesi Hakkında. (Örgün / Yüz Yüze Eğitim için) (Harmanlanmış Eğitim için) (Uzaktan Eğitim için)

Dersin Yürütülmesi Hakkında. (Örgün / Yüz Yüze Eğitim için) (Harmanlanmış Eğitim için) (Uzaktan Eğitim için) Ders Kodu Teork Uygulama Lab. Uluslararası Muhasebe ve Fnansal Raporlama Standartları Ulusal Kred Öğretm planındak AKTS 344000000000510 3 0 0 3 6 Ön Koşullar : Bu dersn ön koşulu ya da yan koşulu bulunmamaktadır.

Detaylı

MESLEK SEÇİMİ PROBLEMİNDE ÇOK ÖZELLİKLİ KARAR VERME VE ÇÖZÜME YÖNELİK GELİŞTİRİLEN BİREYSEL KARİYER PLANLAMA PROGRAMI

MESLEK SEÇİMİ PROBLEMİNDE ÇOK ÖZELLİKLİ KARAR VERME VE ÇÖZÜME YÖNELİK GELİŞTİRİLEN BİREYSEL KARİYER PLANLAMA PROGRAMI MESLEK SEÇİMİ PROBLEMİNDE ÇOK ÖZELLİKLİ KARAR VERME VE ÇÖZÜME YÖNELİK GELİŞTİRİLEN BİREYSEL KARİYER PLANLAMA PROGRAMI Fath ÇİL GAZİ ÜNİVERSİTESİ Mühendslk Mmarlık Fakültes Endüstr Mühendslğ Bölümü 4. Sınıf

Detaylı

LA1 UMx0E 1 Metal Kolon Hoparlörleri

LA1 UMx0E 1 Metal Kolon Hoparlörleri İletişim Sistemleri LA UMxE Metal Kolon Hoparlörleri LA UMxE Metal Kolon Hoparlörleri www.boschsecrity.com/tr Yeterli konşma anlaşılırlığı ve arka plan müziği yayını Yönlendirmenin önemli oldğ yglamalar

Detaylı

ERGONOMİK KOŞULLAR ALTINDA MONTAJ HATTI DENGELEME

ERGONOMİK KOŞULLAR ALTINDA MONTAJ HATTI DENGELEME ERGONOMİK KOŞULLAR ALTINDA MONTAJ HATTI DENGELEME Pamukkale Ünverstes Fen Blmler Ensttüsü Yüksek Lsans Tez Endüstr Mühendslğ Anablm Dalı Elf ÖZGÖRMÜŞ Danışman: Yrd. Doç. Dr. Özcan MUTLU Ağustos, 2007 DENİZLİ

Detaylı

Türkiye deki Binalara Yönelik Soğutma Yükü Hesabı için Web Tabanlı Yazılım Geliştirilmesi

Türkiye deki Binalara Yönelik Soğutma Yükü Hesabı için Web Tabanlı Yazılım Geliştirilmesi 43 Türkye dek Bnalara Yönelk Soğutma Yükü Hesabı çn Web Tabanlı Yazılım Gelştrlmes Development of a Web-Based Software For Buldng Coolng Load Calculatons n Turkey Yrd. Doç. Dr. M. Azm AKTACİR / Yrd. Doç.

Detaylı

Meteorolojik Verilerin Yapay Sinir Ağları Đle Modellenmesi

Meteorolojik Verilerin Yapay Sinir Ağları Đle Modellenmesi KSÜ Fen ve Mühendslk Dergs, 10(1), 2007 148 KSU Journal of Scence and Engneerng, 10(1), 2007 Meteorolojk Verlern Yapay Snr Ağları Đle Modellenmes Kemal ATĐK 1, Emrah DENĐZ 1, Enver YILDIZ 2 1 ZKÜ. Karabük

Detaylı

01.01.2015 tarih ve 29223 sayılı Resmi Gazetede yayımlanmıştır. TEİAŞ Türkiye Elektrik İletim Anonim Şirketi

01.01.2015 tarih ve 29223 sayılı Resmi Gazetede yayımlanmıştır. TEİAŞ Türkiye Elektrik İletim Anonim Şirketi 01.01.2015 tarh ve 29223 sayılı Resm Gazetede yayımlanmıştır. Bu Doküman Hakkında TEİAŞ Türkye Elektrk İletm Anonm Şrket İletm Sstem Sstem Kullanım ve Sstem İşletm Tarfelern Hesaplama ve Uygulama Yöntem

Detaylı

TÜRKİYE DEKİ 22 BARALI 380 kv LUK GÜÇ SİSTEMİ İÇİN EKONOMİK DAĞITIM VE OPTİMAL GÜÇ AKIŞI YÖNTEMLERİNİN KARŞILAŞTIRMALI ANALİZİ

TÜRKİYE DEKİ 22 BARALI 380 kv LUK GÜÇ SİSTEMİ İÇİN EKONOMİK DAĞITIM VE OPTİMAL GÜÇ AKIŞI YÖNTEMLERİNİN KARŞILAŞTIRMALI ANALİZİ PAMUKKALE ÜNİ VERSİ TESİ MÜHENDİ SLİ K FAKÜLTESİ PAMUKKALE UNIVERSITY ENGINEERING FACULTY MÜHENDİ SLİ K B İ L İ MLERİ DERGİ S İ JOURNAL OF ENGINEERING SCIENCES YIL CİLT SAYI SAYFA : 7 : 3 : 3 : 369-378

Detaylı

GRAFİK TABANLI ŞİFRELERİN GÜVENLİK ANALİZİ İÇİN BİR YAKLAŞIM

GRAFİK TABANLI ŞİFRELERİN GÜVENLİK ANALİZİ İÇİN BİR YAKLAŞIM Uludağ Ünverstes Mühendslk-Mmarlık Fakültes Dergs, Clt 11, Sayı 2, 2006 GRAFİK TABANLI ŞİFRELERİN GÜVENLİK ANALİZİ İÇİN BİR YAKLAŞIM Ahmet Emr DİRİK Özet: Grafk tabanlı şfreler, alfanümerk şfrelerden farklı

Detaylı

TÜKETİCİ TATMİNİ VERİLERİNİN ANALİZİ: YAPAY SİNİR AĞLARI ve REGRESYON ANALİZİ KARŞILAŞTIRMASI

TÜKETİCİ TATMİNİ VERİLERİNİN ANALİZİ: YAPAY SİNİR AĞLARI ve REGRESYON ANALİZİ KARŞILAŞTIRMASI 1 TÜKETİCİ TATMİNİ VERİLERİNİN ANALİZİ: YAPAY SİNİR AĞLARI ve REGRESYON ANALİZİ KARŞILAŞTIRMASI Metehan TOLON Nuray GÜNERİ TOSUNOĞLU Özet Tüketc tatmn araştırmaları özelde pazarlama yönetclernn, genelde

Detaylı

BEYKENT ÜNİVERSİTESİ - DERS İZLENCESİ - Sürüm 2. Öğretim planındaki AKTS 581058202101319 2 1 0 3 5

BEYKENT ÜNİVERSİTESİ - DERS İZLENCESİ - Sürüm 2. Öğretim planındaki AKTS 581058202101319 2 1 0 3 5 BEYKENT ÜNİVERSİTESİ - DERS İZLENCESİ - Sürüm 2 Ders Kodu Teork Uygulama Lab. YAPI ARAŞTIRMASI VE DOKÜMANTASYON Ulusal Kred Öğretm planındak AKTS 581058202101319 2 1 0 3 5 Ön Koşullar : Önerlen Dersler

Detaylı

01.01.2015 tarih ve 29223 sayılı Resmi Gazetede yayımlanmıştır. KURUL KARARI. Karar No: 5398-1 Karar Tarihi: 30/12/2014

01.01.2015 tarih ve 29223 sayılı Resmi Gazetede yayımlanmıştır. KURUL KARARI. Karar No: 5398-1 Karar Tarihi: 30/12/2014 01.01.2015 tarh ve 29223 sayılı Resm Gazetede yayımlanmıştır. Enerj Pyasası Düzenleme Kurumundan : KURUL KARARI Karar No: 5398-1 Karar Tarh: 30/12/2014 Enerj Pyasası Düzenleme Kurulunun 30/12/2014 tarhl

Detaylı

1. KEYNESÇİ PARA TALEBİ TEORİSİ

1. KEYNESÇİ PARA TALEBİ TEORİSİ DERS NOTU 07 KEYNESÇİ PARA TALEBİ TEORİSİ, LM EĞRİSİ VE PARA TALEBİ FAİZ ESNEKLİĞİ Bugünk dersn çerğ: 1. KEYNESÇİ PARA TALEBİ TEORİSİ... 1 1.1 İŞLEMLER (MUAMELELER) TALEBİ... 2 1.2 ÖNLEM (İHTİYAT) TALEBİ...

Detaylı

Polinom Filtresi ile Görüntü Stabilizasyonu

Polinom Filtresi ile Görüntü Stabilizasyonu Polno Fltres le Görüntü Stablzasonu Fata Özbek, Sarp Ertürk Kocael Ünverstes Elektronk ve ab. Müendslğ Bölüü İzt, Kocael fozbek@kou.edu.tr, serturk@kou.edu.tr Özetçe Bu bldrde vdeo görüntü dznnde steneen

Detaylı

Laser Distancer LD 420. Kullanma kılavuzu

Laser Distancer LD 420. Kullanma kılavuzu Laser Dstancer LD 40 tr Kullanma kılavuzu İçndekler Chazın Kurulumu - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - Grş - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - Genel bakış

Detaylı

LBC 3210/00 Hat Dizilimli İç Mekan/Dış Mekan Hoparlörü

LBC 3210/00 Hat Dizilimli İç Mekan/Dış Mekan Hoparlörü İletişim Sistemleri LBC 3210/00 Hat Dizilimli İç Mekan/Dış Mekan Hoparlörü LBC 3210/00 Hat Dizilimli İç Mekan/Dış Mekan Hoparlörü www.boschsecrity.com/tr Kapsamlı dinleme alanı Konşma ve müzik için mükemmel

Detaylı

DENEY 4: SERİ VE PARALEL DEVRELER,VOLTAJ VE AKIM BÖLÜCÜ KURALLARI, KIRCHOFF KANUNLARI

DENEY 4: SERİ VE PARALEL DEVRELER,VOLTAJ VE AKIM BÖLÜCÜ KURALLARI, KIRCHOFF KANUNLARI A. DNYİN AMACI : Bast ser ve bast paralel drenç devrelern analz edp kavramak. Voltaj ve akım bölücü kurallarını kavramak. Krchoff kanunlarını deneysel olarak uygulamak. B. KULLANILACAK AAÇ V MALZML : 1.

Detaylı

DETERMINATION OF THE ECONOMIC DISPATCH IN ELECTRIC POWER SYSTEMS USING SIMULATED ANNEALING(SA) ALGORITHM

DETERMINATION OF THE ECONOMIC DISPATCH IN ELECTRIC POWER SYSTEMS USING SIMULATED ANNEALING(SA) ALGORITHM 5 Uluslararası İler Teknolojler Sempozyumu (IATS 09), 3-5 Mayıs 2009, Karabük, Türkye ELEKTRİK GÜÇ SİSTEMİNDE OPTİMAL YAKIT MALİYETİNİN BENZETİM TAVLAMA (BT) ALGORİTMASI İLE BELİRLENMESİ DETERMINATION

Detaylı

Yakma Yönetim ve Brülör Kontrol Sistemleri. Combustion Management and Burner Control Systems. İ L, t

Yakma Yönetim ve Brülör Kontrol Sistemleri. Combustion Management and Burner Control Systems. İ L, t $UJ g t > TÜRKİYE IN 02245 J makale artcle TTMD Dergs 5 (2007) 2024 Yakma Yönetm ve Brülör Kontrol stemler Combuston Management and Burner Control ystems erdar Hızıroğlu; Elk. Yük. Müh. TTMD Üyes ÖZET

Detaylı

Hoparlör Hattı İzolatör Sistemi

Hoparlör Hattı İzolatör Sistemi İletişim Sistemleri Hoparlör Hattı İzolatör Sistemi Hoparlör Hattı İzolatör Sistemi www.boschsecrity.com/tr Genel seslendirme ve acil anons sistemleri için yedek hoparlör devreleri sağlar Krmların maliyetini

Detaylı