T.C. TRAKYA ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ. BİR KOLUN HAREKETLERİNİ TAKİP EDEN DÖRT DÖNEL MAFSALLI ROBOT KOLU TASARIMI ve DENEYSEL ARAŞTIRILMASI

Ebat: px
Şu sayfadan göstermeyi başlat:

Download "T.C. TRAKYA ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ. BİR KOLUN HAREKETLERİNİ TAKİP EDEN DÖRT DÖNEL MAFSALLI ROBOT KOLU TASARIMI ve DENEYSEL ARAŞTIRILMASI"

Transkript

1 i

2 .C. RKY ÜNİVERSİESİ FEN İLİMLERİ ENSİÜSÜ İR KOLUN HREKELERİNİ KİP EDEN DÖR DÖNEL MFSLLI ROO KOLU SRIMI ve DENEYSEL RŞIRILMSI Özan ÇEİNKY YÜKSEK LİSNS EZİ MKİN MÜHENDİSLİĞİ N İLİM DLI u tez Oak 9 taihinde şağıdaki Jüi aafından Kabu Edimişti. Yd. Doç.D. Pof.D.-Ing. Pof.D. Himi KUŞÇU hmet CN Seçuk RIN Jüi aşkanı (Danışman Üye Üye

3 iii ÖZE Günümüzde bigiaya itemeinin geişimine aae oaak bigiaya deteki taaım (C..D. ve üetim (C..M. itemei de geişme götemişti. igiaya deteki üetim itemeinde geneike bi bigiaya taafından denetenen bi veya biden faza obot kou (maniüatö ve bunaa bağı uç işeviei kuanımaktadı. u çaışmada; Döt ebetik deeee ahi bi obot kou ve buna bağı bi uç işeviin yine döt ebetik deeee ahi bi obot kou ve bigiaya otamında hazıanmış bi konto ogamı yadımıya konum kontoü ee aınmıştı. u amaça koadan biinin ekemeine ekem açıaını agıamaı için haa otaniyometee yeeştiimiş ve Mate Ko adı veimişti. Diğe koun ekemeine ie mate koun ekem açıaına ve konto ogamında ana ekemede üetien ekem açıaına göe haeket eden RC evo motoa yeeştiimiş ve Save ko adı veimişti. Mate ve Save Koun konto ogamı yani bigiayaa oan bigi aışveişi bigiayaa takıan DC Dq katı yadımıya yaımaktadı. yıa Mate kodan aınan ekem açıaına veya konto ogamında üetien ana ekem açıaına göe obot kounun iei kinematik heaamaaı yaıaak uç işeviin konum vektöei bigi amaçı oaak ogamda göteii. Uç işeviin omaı itenien üç boyutu koodinat düzemindeki x, y, z koodinataına göe e kinematik heaamaaı yaıaak oaı ekem açıaı bigi amaçı oaak ogamda göteii. Konto ogamından yaıan eçime göe Save ko; Mate koun haeketeini (Ekem çıaını biebi taki ede, Konto ogamındaki ana otaniyometeein açıaını taki ede, Konto ogamında uç işeviin üç boyutu koodinat düzeminde omaı itenen noktaya haeket ede ve Konto ogamında beienen koodinataa beienen eiyota ei haekete yaa. nahta keimee: maniüatö, obot kou, konum kontoü, iei kinematik, te kinematik

4 iv SUMMRY Nowaday, omute aited deign and manufatuing ytem have howed an imovement in aae with the imovement of the omute ytem. One o moe maniuato whih ae moty ontoed by a omute and aex oeo bounded in thee maniuato ae ued in omute aited manufatuing ytem. In thi tudy, oition onto i taken on with the aitane of a maniuato whih ha fou degee of feedom and a bounded aex oeo, ao again a maniuato whih ha fou degee of feedom and a onto ogamme whih i etu with a omute. Fo thi uoe, enitive otentiomete ae oated in one of maniuato joint in ode to ene joint ange and that i aed a mate am (mate maniuato. In joint of the othe maniuato, RC evo moto whih move aoding to joint ange of mate am and eaed in onto ogam vitua joint ae oated and named a ave am. Conto ogamme of mate and ave am ( i.e. exhange of infomation with omute ae ommitted with the aid of DC Dq ad whih i mounted to omute. eide, advaned-kinemati omutation of obot am ae taken uon joint ange of mate am o vitua joint ange whih ae geneated at onto ogamme and oition veto of aex oeo ae hown in the ogamme a infomation. Poibe joint ange ae ao hown in the ogamme by auating the evee kinemati of aex oeo aoding to x, y, z oodinate on theedimeniona oodinate atfom. Save m; a to hoie made fom onto ogamme: It foow the tanation of mate am (joint ange. It foow the ange of vitua otentiomete in onto ogamme. It move to the exeted oint on thee-dimeniona oodinate atfom whee aex oeo i wanted to eah in onto ogamme and it make fat at to the tated oodinate with deignated eiod. Key Wod: maniuato, obot am (obot eve, oition onto, advanedkinemati, evee-kinemati

5 v ÖNSÖZ eknooji inanaın gündeik ve iş hayatındaki geekimei onuu otaya çıkmış ve bu geekime onuu geişmeye devam etmektedi. igiayaın iadı ie biikte igiaya Deteki taaım ve Üetim teknoojii geişmişti. Robot teknoojii de anayi deviminden ona makineeşmeye dayaı oaak üetim hataındaki üetim üei azatmak, tandat üüne üetebimek, inan hayatı için tehikei ve buunmaı imkânız yeede işem ve üetim yaabimek amaıya geiştiimişti. Üetim otamaı öneike kaik üetim tezgâhaı daha ona kam kontoü ve im kontoü üetim tezgâhaından ouşmaktaydı ve üetim hızı ve kaitei attıımaya çaışımıştı. Robot teknoojiin geişmeiye biikte üetim otamaı enaz inan bağımı, tandat üüne çıkaan, needeye yüzde ıfı hataya üetim yaabien, inanoğunun zouka yaabieeği işein yaıabidiği üetim bantaına dönüşmüş ve üetim otamaı bütünüye inandan bağımız düşünü konto ediebien üetim itemeine dönüşmeye doğu gitmektedi. u nedene obot teknoojiin önemi yakın geeekte daha da ataak devam etmektedi. u çaışma ükemizdeki obot kou konum kontoü üzeine yaıan çaışmaaa bi atenatif unmaktadı.

6 vi EŞEKKÜRLER u tez çaışmamın başından onuna kada emeği geçen ve beni bu konuya yönendien, engin bigi ve teübei benime ayaşan aygıdeğe hoam ve danışmanım Sayın Yd. Doç. D. Müh. Himi KUŞÇU ya tüm katkıaından ve hiç ekitmediği deteğinden doayı teşekkü edeim. u tez çaışmaındaki mazeme teminini ağayan akya Üniveitei iime aştıma Pojeei çaışanaına teşekkü edeim. yıa Yükekian öğenimi boyuna igi ve deteğini hiç ekitmeyen Mühendiik ve Mimaık Fakütei Öğetim Üyei Yd. Doç. D. Müh. Yımaz ÇN a teşekkü edeim.

7 vii İÇİNDEKİLER ÖZE...iii SUMMRY...iv ÖNSÖZ...v EŞEKKÜRLER...vi İÇİNDEKİLER...vii SİMGELER...x ŞEKİLLER LİSESİ...xi LOLR LİSESİ...xix GİRİŞ... KYNK İLGİSİ... MERYEL VE MEOD...6. Robot aihi, anımı ve Yaıı Robotaın Sınıfandıımaı Sebetik Deeeeine Göe Robota Konto Yöntemeine Göe Robota Robot Haeketendiiieinin Kuandığı Güç Kaynağına Göe Kekinik Deeeeine Göe Robota İki Hafi Kodamaya Yaıan Sınıfandıma enzetim...

8 viii... Robot enzetim Pogamaının Sınıfandıımaı..... Gene anımamaa Konum Yöneim Öteeme Oeatöü ( Konum Vektöü Dönme Oeatöü Homojen Dönüşüm Matieinin İei Yönü Çaımaı Homojen Dönüşüm Matieinin Önden Çaımaı Dönüşüm Matiin Özeikei Öze Yöneim anımamaaı Ro-Pith-Yaw (XYZ Sabit çı eti ZYX Eue çı Seti.... İei Yön Kinematiği ve e Kinematik İei Yön (Düz Kinematiği Ekem Değişkeneinin eienmei Koodinat Sitemeinin Ekemee Yeeştiimei İei Kinematik Pobemeinin Çözümünde Kuanıan Yakaşıma Robotada Kuanıan iek Düzeneşimei tı Sebetik Deeee Sahi Robotun İei Yön Kinematiği e Kinematik e Kinematik Pobemeine naitik Çözüm Yakaşımı...65

9 ix. eze Konu Oan Pojenin anıtımı Pojede Kuanıan Sitem Eemanaı Haeketei gıayan Ko (Mate Ko ve Yaıı Haeketei aki Eden Ko (Save Ko ve Yaıı Sevo Moto Süüü Konto Katı naog-sayıa Dönüştüüü Vei Giiş ve Çıkış Katı..... Pojede Kuanıan Konto Yazıımı LabVIEW Gafike Pogamama Dii naog-sayıa Vei oama Katı Süüüei ML Sit ie İei ve e Kinematik Heaamaa Konto Pogamı ve Sekmee...5 HEDEFLENEN SONUÇLR VE ÖNERİLER Hedefenen Sonuça Öneie EZ SIRSIND YPILN ÇLIŞMLR Uuaaaı Yayına Uua Yayına...9 KYNKLR...9 ÖZGEÇMİŞ...9

10 x SİMGELER a i :İki eken aaındaki uzuv uzunuğu ( α :İki komşu eken aaındaki eken açıı ( d i i i :Üt üte çıkan bağa aaındaki ekem kaymaı veya kaçıkığı (mm :İki komşu uzuv aaındaki ekem açıı ( X : X iim vektöünün {} koodinat itemine göe yöneimi P :P noktaının {} koodinat itemine göe konumu R :Dönme Matii (x R :{} koodinat itemini {} koodinat itemi inden dönüşüm matii R : R Dönme matiin deviği veya tanozei R : R Dönme matiin tei I :iim matii n :Dönme matiin noma vektöü (x :Dönme matiin kayma vektöü (x a :Dönme matiin yakaşım vektöü (x α :Z ekeni boyuna yaıan açı ( β :Y ekeni boyuna yaıan açı ( γ :X ekeni boyuna yaıan açı ( :Uzuv uzunuğu (m :Dönüşüm matii (x m :Miianiye μ :Mikoaniye Px :Konum vektöünün x ekeni değei (mm Py :Konum vektöünün y ekeni değei (mm Pz :Konum vektöünün z ekeni değei (mm DC :naog Digita Convete (naog Sayıa Çeviii Dq :Data quiition (Vei oama IO :naog Inut Outut

11 xi ŞEKİLLER LİSESİ Şeki. Döne Ekem... Şeki. Pizmatik Ekem... Şeki. Robot ve Çaışma Düzemei... Şeki. Sei Robot... Şeki.5 Paae Robot... Şeki.6 Katezyen Robot ve Çaışma anı... Şeki.7 Siindiik Robot ve Çaışma anı... Şeki.8 Küee Robot ve Çaışma anı...5 Şeki.9 Döne Robot ve Çaışma anı...5 Şeki. İki Hafi Kodamada Kuanıan Semboe... Şeki. Robotaı İki Hafi Kodamada anımayan Semboik Şekiei... Şeki. P Vektöü... Şeki. P ORG Vektöü... Şeki. D P Vektöü...5 Şeki.5 {} koodinat iteminin {} koodinat itemine göe yöneimi...5 Şeki.6 X biim vektöünün {} koodinat itemine göe yöneimi...6 Şeki.7 {} koodinat iteminin {}koodinat itemine göe yöneimi...8 Şeki.8 {}koodinat itemi...8 Şeki.9 P vektöünün Z ekeni etafında açııya döndüümei...

12 xii Şeki. P vektöünün Y ekeni etafında açııya döndüümei... Şeki. P vektöünün X ekeni etafında açııya döndüümei... Şeki. {} koodinat iteminin X ekeni etafında -5 döndüümei... Şeki. {} koodinat iteminin Y ekeni etafında 9 döndüümei... Şeki. {} koodinat itemi döndüüeek ede edien {} koodinat itemi... Şeki.5 {} koodinat iteminin Z ekeni etafında 5 döndüümei...5 Şeki.6 {} koodinat iteminin Y ekeni etafında 9 döndüümei...5 Şeki.7 {} koodinat itemi döndüüeek ede edien {} koodinat itemi...5 Şeki.8 Uç İşevii...6 Şeki.9 {} koodinat itemine göe {} koodinat itemi inden ( P Vektöü...7 Şeki. Ro-Pith-Yaw çı eti... Şeki. Uç işevii... Şeki. {} koodinat itemin Z ekeni boyuna α açııya döndüümei... Şeki. {} koodinat itemin Y ekeni boyuna β açııya döndüümei... Şeki. {} koodinat itemin X ekeni boyuna γ açııya döndüümei... Şeki.5 Dönme Ekeneinin eienmei...7 Şeki.6 Dönme Ekeneine Z, Y ve X Ekeneinin Yeeştiimei...7 Şeki.7 a i uzuv uzunuğu...8 Şeki.8 d i ekem kaçıkığı...8

13 xiii Şeki.9 α i eken açıı...8 Şeki. i ekem açıı...9 Şeki. İki boyutu düzemde haeket eden obot kou...5 Şeki. İki boyutu düzemde haeket eden P noktaının konumu...5 Şeki. İki boyutu düzemde haeket eden koun başangıç değeei...5 Şeki. Dönme Ekeneine Z Ekeneinin Yeeştiimei...5 Şeki.5 X Ekeneinin Yeeştiimei...5 Şeki.6 Sağ E kuaına göe Y Ekeneinin Yeeştiimei...5 Şeki.7 Eue iekik Düzeneşimi...57 Şeki.8 Ekem Kaçıkııkı iekik Düzeneşimi...58 Şeki.9 Eue ieki 6 Sebetik Deeee Sahi Saa Robot...59 Şeki.5 Eue ieki Saa Robota Ekenein Yeeştiimei...6 Şeki.5 Ekem Değişkenei ie Katezyen Uzay Dönüşümü...6 Şeki.5 Fizike Çözüm...6 Şeki.5 Matematikek Çözüm...6 Şeki.5 Puma Robotun ynı Noktaya Döt Fakı Şekide Uaşmaı...6 Şeki.55 İki boyutu düzemde haeket eden obot kou...66 Şeki.56 İki boyutu düzemde haeket eden P noktaının konumu...7 Şeki.57 e Kinematik Pobeminin Geçek Ve Sanaa Çözümeine it Konumaı...7 Şeki.58 Mate ko...7

14 xiv Şeki.59 Mate ko öçüei...75 Şeki.6 Çeşiti otaniyometee...75 Şeki.6 Potaniyometenin içyaıı...76 Şeki.6 Potaniyometeein ekemee yeeştiimiş hai...76 Şeki.6 Save ko...77 Şeki.6 Save koun öçüei...77 Şeki.65 iik bi hobby evo moto...78 Şeki.66,5m ik modüayon genişiği ve moto miinin adığı açı değei...79 Şeki.67,5m ik modüayon genişiği ve moto miinin adığı açı değei...79 Şeki.68,5m ik modüayon genişiği ve moto miinin adığı açı değei...79 Şeki.69 PIC 6F877 nin baak yaıı...8 Şeki.7 PIC 6F877 nin fizike göünüşü...8 Şeki.7 DCON Kaydediiin it Yeeşimi...88 Şeki.7 DCON Yazmaının it Yeeşimi...89 Şeki.7 /D ok Diyagamı...9 Şeki.7 /D anfe Fonkiyonu...9 Şeki.75 içimendime biteinin beekteki bit diziimi...96 Şeki.76 Sevo Moto Süüü Katı Deve Şematiği...99 Şeki.77 akı Deveye Eemanaın Yeeşimi...99 Şeki.78 akı deve...

15 xv Şeki.79 ISIS imüayon ogamında Sevo motoaın konto yaeinin oioko göüntüü...5 Şeki.8 Deve şemaı...9 Şeki.8 Oioko... Şeki.8 Oioko... Şeki.8 JC IO Kat ve ekimanaı... Şeki.8 IO katın fizike öçüei ve okaı[]... Şeki.85 JS56 ağantı eminai[]... Şeki.86 DP9 ağantı eminai[]... Şeki.87 JS56 bağantı teminai...5 Şeki.88 D7PF kabou...5 Şeki.89 DP9 bağantı teminai...6 Şeki.9 DP9 ini kabo...6 Şeki.9 Konto ogamına ait kuanıı aayüzü...8 Şeki.9 Ön ane... Şeki.9 ok diyagam... Şeki.9 Konto ve Götege nenei... Şeki.95 Konto aeti... Şeki.96 Konto ve Götege teminaei... Şeki.97 Fonkiyon aeti...5 Şeki.98 inita.vi üüüüne ait Ön ane ve ok Diyagamı[]...7

16 xvi Şeki.99 oe.vi üüüüne ait Ön ane ve ok Diyagamı[]...7 Şeki. Cae Stuatue yaıına ue yai göndeimei...8 Şeki. Cae Stuatue yaıına Fae yai göndimei...8 Şeki. info.vi üüüüne ait Ön ane ve ok Diyagamı[]...9 Şeki. mat_tod.vi üüüüne ait Ön ane ve ok diyagamı[]...9 Şeki. Out_D_data.vi üüüüne ait Ön ane ve bok diyagamı[]... Şeki.5 Read_oint.vi üüüünün Ön ane ve ok Diyagamı[]... Şeki.6 Set_oint.vi üüüünün Ön ane ve ok diyagamı[]... Şeki.7 Döt ebetik deeei obot koun matematike modei... Şeki.8 Konto ogamının kuanıı aayüzü...5 Şeki.9 Simüayon başatma ve duduma butonaı...5 Şeki. Güç Kaynağı açık duumda iken bok diyagam duumu...5 Şeki. Güç Kaynağı kaaı duumda iken bok diyagam duumu...5 Şeki. İei Kinematik Ekem çıaını Ve...5 Şeki. Sana otaniyometeei...5 Şeki. Ekemee ait konum vektöei...5 Şeki.5 Save koun anık üç boyutu gafiği...5 Şeki.6 Ekem Değişkenei...55 Şeki.7 Ekem açıaının Sin ve Co kaşııkaı...55 Şeki.8 İei kinematik ML iti...56 Şeki.9 Giiş değişkenei ok diyagamı...59

17 xvii Şeki. D Cuve nenein bok diyagamı...6 Şeki. Out_D_data.vi üüüünün. ekem için düzenenmiş hai...6 Şeki. nou ekem açıının Sayıa değee dönüştüümei...6 Şeki. mat_tod.vi ok diyagamı...6 Şeki. mat_tod.vi bok diyagamın nou ekem açıını okumak için düzenenmiş hai...6 Şeki.5 Geiimin açı bigie dönüştüümei...6 Şeki.6 Potaniyometedeki açı ınıamaı...6 Şeki.7 İei Kinematik Ekem çıaını Ve ekmee ait kuanıı aayüzü...6 Şeki.8 e kinematik ML iti ve ok diyagamı...65 Şeki.9 Uç işevii açıkığını konto eden otaniyomete...8 Şeki. Uç işeviin X,Y,Z koodinat giişi...8 Şeki. uunan Ekem çıaı...8 Şeki. İteayon ok diyagamı...8 Şeki. İteayon eçim itei...8 Şeki. Koodinata Göe Ekem çıaını uma ekmein kuanıı aayüzü...8 Şeki.5 Koodinat Liteden Seçme ekmee ait kuanıı aayüzü...8 Şeki.6 Koodinat Seçim butonu...8 Şeki.7 Koodinat Seçim itei...8 Şeki.8 Koodinat eçim bok diyagamı...8

18 xviii Şeki.9 Sei Haeket ekmein bok diyagamındaki ime Wait fonkiyonu...86 Şeki. Sei Haeket işem üei ve numaaı...86 Şeki. Sei Haeket ekmen kuanıı aayüzü...87 Şeki. Ekem açıaına göe konum vektöei ve üç boyutu gafiği...88 Şeki. Üç boyutu koodinataa göe ekem açıaı ve üç boyutu gafiği...89

19 xix LOLR LİSESİ abo.robot ve Çaışma Düzemei[]... abo. Robot Düzeneşimeinin vantaj ve Dezavantajaı[]...6 abo. D-H Değişkenei...5 abo. D-H Değişkenei...5 abo.5 D-H Değişkenei...57 abo.6 D-H Değişkenei...58 abo.7 D-H Değişkenei...6 abo.8 PIC 6F877 de Pin anımamaaı...8 abo.9 DCON Yazmaı tabou...89 abo. Oiatö eçim tabou...96 abo. Çeşiti oiatö fekanaında SERVO_? Değişenei için kuanıaak fomü... abo. JS56 bağantı teminai in tabou... abo. DP9 bağantı teminai in tabou...6 abo. D-H Değişkenei... abo.5 Sei haeket ekem açı tabou...85

20 GİRİŞ u çaışmada döt ebetik deeee ve uç işevie ahi obot kounun yine döt ebetik deeee ahi bi obot kou ve konto ogamı taafından konto edimei geçekeştiimişti. Robot koaından biinin ekemeine ekem açıaını agıamak amaıya haa tei otaniyometee yeeştiimiş ve adına mate ko adı veimişti. Diğe obot kounun ekemeine RC evo motoa yeeştiimiş ve adına ave ko adı veimişti. Save koun haeket yeteneği konto ogamında kuanıının yaaağı eçime göe değişmektedi. Save ko; Mate koun haeketeini (Ekem çıaını biebi taki ede Konto ogamındaki ana otaniyometeein açıaını taki ede Konto ogamında uç işeviin üç boyutu koodinat düzeminde omaı itenen noktaya haeket ede Konto ogamında beienen koodinataa beienen eiyota ei haekete yaa. Mate koun ekemeindeki otaniyometeeinden aınan ekem açı bigieinin yani anaog foma dönüştüümüş geiim bigiin bigiaya otamında işenebimei ve Mate ko veya konto ogamından aınan ekem açı bigiin Save kou konto edebimei amaıya naog Digita Convete Data quiition (DC Dq kat kuanımıştı. u kat aaıığıya Mate kodan aınan ekem açı bigii veya konto ogamında üetien ekem açı bigii ave kodaki evo motoaı konto amaıya evo moto konto katına göndeii. Sevo moto konto katı DC Dq vei toama katından aınan ve anaog foma dönüştüümüş ekem açı bigieine göe evo motoaı konto etmek amaıya fekanı 5Hz Modüayon genişiği.5m ie.5m aaında değişen bi ya üeti. Mate kodan aınan ekem açıaına veya konto ogamında üetien ana ekem açıaına göe ave koun ekemeine ve uç işevie ait konum vektöei

21 heaanı bigi amaıya ogamda göteii. Yine konto ogamında uç işeviin üç boyutu koodinat düzeminde buunmaı itenen noktanın koodinataı veidiğinde ogam ave koun oaı ekem açıaını heaayaak hem ave koun haeket etmei ağa hemde bigi amaıya ekemein konum vektöei bigi amaıya ogamda göteii. yıa uç işeviin açıkığı yine mate ko üzeindeki otaniyomete veya ogam üzeindeki ana otaniyomete yadımıya konto edii. u çaışma bi obot kou konum kontoünün bigiaya deteki vei toama katıya yaıabimei için geeki iei ve te kinematik değişkeneinin buunu bi konto yazıımının ouştuumaı amaçanmıştı.

22 KYNK İLGİSİ Dünya üzeinde obot koaı üzeine biçok çaışmanın yaıdığı göümektedi. Robot teknoojii yakın taihte otaya çıktığı anıa da obot teknoojiin taihi M.Ö. i yıaa dayanmaktadı. İk ibenetikçi (i inanın veya otomatik bi makinenin, moden tekniğin kaynakaı çeçevede hehangi bi işi yönetmei veya bei bi amaa uaşmaını ağayan biim. kabu edien Ebu-iz İmai bin a-razzaz e-cezei (MS yy Sadee uyun kadıma ve baınç güünü kuanaak tamamen yeni bi teknik ve item kumuş, çok yönü otomatik haekete ede edebimişti. Robot keimei İngiize diine 9 yıında oyun yazaı Kae Caek taafından R. U. R. (Roum Univea Robot adı damaıya tanıtımıştı. u çaışmada, obota inanaa benzeyen fakat youmadan çaışan makineedi. Öneei obota, inan işçiein yeini aına diye üetiiken günümüzde inan obot çekişmei yok oaak inana ehine onuçanmıştı. 9 aın onaına doğu Oak Ridge ve gonne Uua Laboatuaaında adyoaktif mazemeei işemek için uzaktan kontoü mekanik maniüatöein aaştıma ogamaı başatıdı. u iteme na-uydu (Mate-Save tiindeydie ve inan oeatöe taafından yaıan e ve ko haeketeini büyük bi adakate yeine getimekteydie. u çaışma bizim çaışmamıza yakın bi çaışmadı. na maniüatöe kuanıı taafından bi dizi haeket veimekte uydu oana bu haeketei mümkün oduğu kada hızı taki etmekteydi. Sonaaı iteme güç gei beemei ekeneek ana maniüatöün, uydu ve onun çevei aaındakiei hietmei ağanmıştı. Devo ve Joeh F. Engebege 959 yıında Unimaton In. taafından tanıtıan ik endütiye obotaa önüük etmişedi. u ihazın özeiği bi maniüatöe bi bigiayaın uyumu çaışmaı onuu otaya çıkan biçok değişik göevi otomatik oaak geçekeştien bi makine omaıdı. 96 ada bu ihazaın enekikeinin duyua gei beemeye önemi öçüde geiştiiebieeği beigineşmişti. 96 de H.. Ent bigiaya kontoü dokunma enöü mekanik bi ein geişiminden bahetmişti. MH diye anıan bu ihaz bokaı agıayabiiyo ve bu bokaı oeatö yadımı omakızın itif yaabiiyodu. u çaışma uyaamaı davanış kaaitei bi obotun ik önekeinden biidi. ynı zaman diimi içeide omovi ve oni (96 neneyi hieden ve bi motoa iki kavama kaıbından biini eçmei için bi gei beeme

23 yai ağayan baınç enöü bi ototi e geiştidie. E neneye tema ettiği zaman nene boyutuya ve ağıığıya oantıı bigi bu baınç enöei taafından bigiayaa göndeimişti. 96 de meikan Makine ve Dökümhane Şiketi (meian Mahine and Foundy Comany VERSRN tiai obotunu tanıttı. ynı yıın başangıında maniüatöe için Roehamton kou ve Edinbugh kou gibi değişik ko taaımaı geiştiimişti. 968 de MCathy ve meektaşaı Stanfod Yaay Zeka aboatuaında eei, gözei ve kuakaı (maniüatöe, V kameaa, ve mikofon oan bi bigiaya geiştimişedi. Konuşuanaın fakına vaan, bi maanın üzeindeki dağınık bokaı göen ve komuta doğutuunda onaı düzene koyan bi item götemişedi. u zaman içeide Piee (968 bigiaya kontoü bi maniüatöün kinematik obemi üzeinde çaışıken Kahn ve Roth (97 kııtanmış bi koun dinamiği ve kontoü üzeine çaışmışa. Robotada gai geişmeeden bii Genea Eektik Şiketinin meika ieşik Devetei oduu için geiştidiği deneye yüüyen kamyona 969 da meydana gemişti. ynı yı içeide oton kou ve bi onaki yıda kameaya donatımış ve bigiaya kontoü Stanfod kou geiştiidi. Robot biimindeki iddi çaışmaa bu koaın maniüatö oaak kuanımaıya başamıştı. Stanfod kounun değişik tatejie kuanaak bokaı otomatik oaak itif etmeiye bi deney yaımıştı. u o zamanada otomatik bi obot için çok kamaşık bi işti. 97 de Cininati Miaon ik bigiaya kontoü endütiye obotunu tanıttı. he omoow oo, yada diye adandııan bu obot 5kg. den faza ağıık kadıabiiyo ve montaj hataında haeketi neneei taki edebiiyodu. 97 ede aaştımaaın büyük bi böümü maniüatö işemeini koayaştımak için haii enöein kuanımına yoğunaşmıştı. Stanfod ta oe ve Pau (97 göe ve kuvvet gei beemein ikii de kuanaak bigiaya kontoü bi Stanfod kounu PDP bigiayaına bağayı bi otomobi açaı üetiminde kuanmışadı. Hemen hemen aynı zaman diiminde IM den Wi ve Goman (975 bi bigiaya kontoü, dokunma ve kuvvet enöü maniüatöü açaı bi daktio üetiminde kuanmak üzee geiştiimişedi. Inoue, MI Yaay Zeka

24 5 Laboatuaında güç gei beemee yaay zekanın uyguanmaı üzeine çaışmıştı(97. Doğu montaj göevi içeide başangıç konumanmaını geçekeştimek için bi fene aama tekniği kuanıdı. Dae Laboatuaında Nevin et a (97 uyuma dayanan hietme teknikeini aaştımıştı. u çaışma Uzaktan Mekezi Uyum diye adandııan aif uyumu ihazaın entümantayonuna doğu geiştiimişti. u ihaza yakın açaaın bieştiimei için maniüatöün on bieşme yeinden detek tabakaya bağıdı. ejzy (97 Jet Pouion aboatuaında uzay aaştıma ojeei için geiştiimiş Stanfod Kou üzeinde bigiaya tabanı tok konto tekniğini uyguamıştı.[] Günümüzde obot çaışmaaı iei kinematik, te kinematik, dinamik, konum kontoü, uç işevii duyaıığı, konto yazıımı ve oeatöden bağımız işem yaabime yeteneği kazanmaı için yaay zeka gibi biim aanaıya otak çaışmaa onuu geiştiimeye devam edimektedi.

25 6 MERYEL VE MEOD u böümde öneike obot taihi, tanımı ve yaıı ineeni, Endütide üetim bantaında kuanıan obot koaının ınıfandıımaı yaıaaktı. Robot koaının konum kontoünün yaıabimei için iei kinematik ve te kinematik heaamaaın naı yaıaağı ve bu heaamaada kuanıan çeşiti yönteme hakkında ayıntıı bigi veieekti. Çaışmanın uyguama afhaında döt ebetik deeei döne ekeme ahi ve uç işevii buunan iki adet obot kou yaıı koadan biinin ekemeine ekem haeketeini agıayan otaniyomete diğe obot kounun ekemeine ie ekem haeketini ağayaak evo motoa yeeştiieekti. igiayaa bağı vei toama katı ve bu çaışma için taaadığımız evo moto konto katı aaıığıya obot kounun haeketei taki etmei ağanaaktı. Mate koun ekem açıaının izenebimei ve Save koun haeketei taki edebimei amaıya yine bu çaışmaya öze konto ogamı hazıanaaktı.. Robot aihi, anımı ve Yaıı Robot keimei ik oaak 9 yıında kuanımış oa da, obotaa ait ik kavama ve obot benzei ik makineee ait bigie M.Ö. yıaına kada uzanmaktadı. Eki Mıı, eki Yunan ve nadou medeniyeteinde otomatik u aatei benzei makineein geiştiidiği biinmektedi. Homeu un İyada eeinde inan yaımı kadın hizmetçie anatımaktadı. M.Ö. yıaında yaşamış oan İkendeiye i bi mühendi otomatik açıan kaıa, fıkiyee v.b. gibi düzenekei u ve buha güü ie çaıştıdığı eki kitaada yazımaktadı. Daha yeniçağada Leonado Da Vini nin yüüyen mekanik aanı oduğu öyenmektedi. u üeç içinde özeike batı dünyaında iyi biinmeyen E Cezei nin (MS yy obot teknoojii konuunda çok ayıda ve zamanına göe çok iei önei ve uyguamaaı buunmaktadı. Robot keimei Çek ve Sovak dieinde köe veya işçi anamına gei.

26 7 M.Ö. 8 Homeo İyada adı eeinde haeketi üçayakıadan bahede. M.Ö. 5 ito inanaın itekeini anayı itaat eden mekanizmaa öngöü. 5 Mekanik bi hooz Fana daki Stazbug Katedainin teee yeeştiii. 8 Joeh-Maie Jaquad deiki kataa konto edien otomatik dokuma tezgâhını iat ede. 9 Robot özüğü ik defa Çekoavak oyun yazaı Caek taafından kuanıı. 98 Wiad Poad ve Haod Roeund ey boya yaan otomatik bi makine için ekemei oan bi ko iat edee. 99 Wetinghoue şiketi New Yok Dünya Fuaı nda egienmek üzee mekanik bi inan ve köek taaa. 9 Iaa imov Runaound adi kitabında obotaın üç kanununu otaya koya. i obot bi inana zaa veemez veya kayıtız kaaak bi inanin zaa gömee neden oamaz. iini yaa ie çatışmamak şatı ie bi obot inana taafından veien emiee uymak zoundadı. iini ve ikini yaa ie çatışmamak şatı ie bi obot kendi vaığını koumaıdı. 95 Raymond Goetz adyoaktif maddeee igii çaışmaada kuanımak üzee uzaktan kumandaı bi ko taaa. 95 Devo ogamanabien fabika obotunu taaa Unimation. 96 MF fimai Hay Johnon ve Vejko Mienkovi taafından geiştiien Veatan endütiye taaımını dünyaya una. 967 Rah Moe, Genea Eeti şiketinde yüüyen obotu taaa. 967 Jaonya ik endütiye obotunu itha ede. 968 Göme oganına ve yaay zekaya ahi ik obot, Shakey, Stanfod aştıma Entitüünde geiştiii. 97 Cininnati Miaon fimaı bigiaya kontoü obotunu iyaaya üe. 97 Shigeo Hioe, okyo eknooji Entitüünde bi öğeni, yıan benzei bi obot yaa.

27 8 976 NS Ma a gideek oan uzay aaçaına obot koa yeeştii. 977 ea own ovei Ltd. şiketi mikobigiaya kontoü obotaı iyaaya üe. 979 Yamanahi Üniveitei fabikaadaki montaj hataında kuanımak üzee Saa Kou nu taaa. 98 Odeti şiketi, 6 baakı, yüüyen obotu iyaaya üe. 98 Waeda Üniveitei nde Wabot- adi nota okuyu, eektonik og çaabien obot yaıı. 986 Honda Moto Cooation inanı bi obot geiştimek amaı ie gizi bi oje başatı. 988 Danbuy Hatanei nde ik yadımı obot göeve başa. 99 MI den Rodney. ook bi inan gibi yetiştiien ve eğitien obot Cob u yamaya başa. 99 Dante II, Canigie Meon Üniveitei nde geiştiien yüüyen obot aka da aktif bi vokana keif gezii yaa ve vokanik gaz önekei toa. 996 Honda, P(ototie, yüüyen inanı obot dünyaya tanıtıı. 997 ik yıık obota aaı futbo tunuvaı érobou Jaonya da düzeneni. 997 NS nin Pathfinde uzay aaı Ma a ine ve Sojoune obotu Ma yüzeyinde keşif gezii yaa. RoboCu de üç inanı obot ik defa kaşıaşıa. ati vutaya Üniveitei nden Johnny Wake, Jaonya da oyama Gakuin Üniveitei nden Mk-II ve Pino. NS Ma da hayat izi aamak göevi ie iki obot göndemişti.(siit ve Ootunity 5 ükiye Foene Nightingae Hatanede kuanıan döt kou eah obot Da Vini ie % başaıı ameiyata yaımaktadı.[] Robotaın şimdiye kada biçok fakı tanımı yaımıştı. Webte özüğünde obot, geneike inanaın geçekeştidikei işevei yeine getien otomatik aaça oaak tanımanmaktadı. nak bu tanıma göe meea bi çamaşı makinei de obot ayıabimektedi.

28 9 Robotun, meikan Robot Entitüü taafından yaıan tanımı ie, mazemeein, açaaın ve aaçaın haeket ettiiebimei için taaanmış oan çok fonkiyonu ve ogamanabii maniüatö veya fakı göevei yeine getiebimek için değişken ogamı haeketei geçekeştiebien öze aaç şekindedi. Robot bi kaide üzeinde en az bi ko, tutma oganaı (geneike ene, vantuza veya eektomıknatıa, nömatik, hidoik veya eektike enöe ie konumu ve baınç agıayııaıya, bigi işem oganaıya donatımış kontoü mekanik maniüatöedi. Robota veien bi dizi göevei öneden ogamanmış haekete aaıığıya mazemeei, mateyaei, e aeteini veya öze donanımaı haeket ettimek amaıya taaanmış çok işevi maniüatöedi. Sanayi obotunun en kaamı tanımı ve obot tieinin ınıfandıımaı ISO 87 tandadında beienmişti. u tandada göe bi obot şöye tanımanı; Endütiye uyguamaada kuanıan, üç veya daha faza ogamanabii ekeni oan, otomatik kontoü, yeniden ogamanabii, çok amaçı, bi yede abit duan veya haeket edebien biden faza motou makine veya e aetine obot deni. Yukaıdaki tanımada da göüdüğü gibi obot; anıaa benze işevei oan ve davanış biçimei egieyen makineedi.[] igiaya deteki taaım ve buna aae oaak bigiaya deteki üetimin geişmeiye endütiye obot ihtiyaı ve kuanımı atmıştı. Robotaı diğe makineeden ayıan en önemi özeik obotaın biden faza ogamanabimeei ve mekanik itemeinin yanında konto itemi içemeidi. Kıaaı obot bigiaya kontoü endütiye maniüatödü. Robot biimi eektik, eektonik, makine, bigiaya ve matematik mühendiiğinin içine gidiği diiine aaı bi biim daıdı. Makine mühendiiği obotaın dinamik ve tatik yaııya, bigiaya mühendiiği obotun kontoünde kuanıaak ogama ve eektik mühendiiği de obotta kuanıaak agıayıı taaımıya igieni. üm obotaın ahi oduğu uzuv ve ekemee göe bi çaışma uzayı vadı. u çaışma uzayı obotun uç işeviin ebet oaak haeket edebieeği aandı. Robot

29 maniüatöünün ekem açıaı yadımıya ana çeçeveye göe uç işeviin konumu ve yöneiminin buunmaına iei kinematik, uç işeviin konum ve yöneim bigieiye obot maniüatöünün ekem değişkeneinin buunmaına ie te kinematik deni. Kinematik neneein haeketiye igieni. Robot kinematiği ie obotun kuvvet, hız ve ivme anaizi yaıabii. i obot bibiinden bağımız oaak haeket edebien izmatik (kaya veya döne ti ekemeden ve bu ekemei bibiine bağayan uzuvadan ouşu. Döne ekem (Şeki. iki uzuv aaında dönme haeketine izin vei. Pizmatik ekem (Şeki. ie iki uzuv aaında doğua haekete izin vei. Döne ekemde dönme haeketinden doayı ouşan ye değiştimeye ekem açıı, izmatik ekemde uzuva aaı doğua haeketten ouşan ye değiştimeye ie ekem kaymaı deni. Döne ekemede ekem değişkeni ekem açıı, izmatik ekemede ie ekem değişkeni ekem kaymaıdı. Şeki. Döne Ekem Şeki. Pizmatik Ekem Maniüatöe bibieine bağanmış ijid iimein açık uçu kinematik zinii oaak kabu ediie. u Ziniin bi uu ana çeveye bağı iken diğe uu uç işevie bağıdı. Sonuç oaak maniüatöün haeketi he bi uzuvun diğeine göe haeketeinin toamıdı. u kinematik zinii ouştuan ifadee Robotun konum ve yöneimini içeen homojen dönüşüm matiden ouşu. Maniüatö haeketini beiemek için öneike ijid imin uzaydaki yöneimi ve konumunun beienmei geeki. Rijit imin katezyen uzaydaki yöneimi dönme matii ie ijit imin konumu ie konum vektöü ie buunu. Üç boyutu uzayda hehangi bi noktaya uaşmak için 6

30 ebetik deeei yeteidi. Sebetik deeei atıdan faza oan obotada atıkık meydana gei. tıkık bi ekemin taadığı aanı başka bi ekeminde taamaı oaak tanımanabii. Şeki. Robot ve Çaışma Düzemei na Çeçeve {} İtayon Çeçeve {S} iek Çeçevei {W} aç Çeçevei {} Hedef Çeçevei {G} Robotun haeket etmeyen açaı yani kinematik ziniin ik hakaı Robotun bütün haeketeini yatığı çeçevedi. Maniüatöün on uzuvu ou kinematik ziniin on hakaıdı. Robotun hangi işevi geçekeştimei iteniyoa ona uygun bi eeman yeeştiii. Robotun işem yaaağı nenenin üzeindeki çeçevedi. abo.robot ve Çaışma Düzemei[].. Robotaın Sınıfandıımaı Robota teme oaak ei ve aae obota omak üzee iki guba ayıı. Sei obota bi dizi ekeme ve bu ekemei bibiine bağayan uzuvadan ouşu. Sei obota geniş bi çaışma uzayına ve az ayıda mekanik açaya ahiti. Paae

31 obota ie ana çeçeve ie uç işevii aaında biden faza aae uzuvadan bi aaya gemişti. Paae obota ei obotaa göe çok ağam bi mekanik yaıya ahiti. u iki obot tüü taşıyaakaı kütenin mekanik yaıaının kütee oanı bakımından kaşıaştııdıkaında bu oan ei obotada çok küçük, aae obotada ie çok büyüktü. Kıaaı ei obota daha küçük kütei işede, aae obota ie büyük kütei işede kuanıı. Şeki. Sei Robot Şeki.5 Paae Robot Robota ebetik deeeeine, ekemein döndüümede kuanıan güç kaynağına, konto yöntemeine, kekinik deeeeine göe ve iki hafi kod omak üzee beş fakı şekide ınıfandııabiie.

32 ... Sebetik Deeeeine Göe Robota. Endütide kuanıan obota geneike atı ebetik deeee ahi obotadı. Robota ebetik deeee göe ınıfandıııken ik üç uzuvun ekem özeiğine bakıı. Öneğin ik üç uzuv izmatik ekeme ahie bu obota Katezyen (Pimati Pimati Pimati PPP, ik uzuv döne ikini ve üçünü uzuv izmatik ekeme ahie bu obota Siindiik (Revoute Pimati Pimati RPP, ik iki uzuv döne üçünü uzuv izmatik ekeme ahi ve bütün ekeme bibiine aaee bu obota Saa ( RRP, ik iki uzuv döne ve üçünü uzuv izmatik ekeme ahie bu obota Küee obot deni. yıa ik üç uzuvu döne ekeme ahie bu obota da Döne obot deni.... Katezyen Robot Düzeneşimi İk üç ekemi izmatik ekem oaak şekide taaanmış obota katezyen maniüatö deni. Kinematik düzeneşimi en bait oan obot tüüdü. Mekanik yaıaı ağam omaına kaşın çaışma uzayındaki haeket yetenekei odukça düşüktü. Katezyen ti maniüatöe daha çok büyük haimi ve ağııkı neneein bi yeden bi yee taşınmaında kuanıı.

BASİT MAKİNELER. Kuvvet Kazancı. Basit Makinelerin Genel Özellikleri. Basit Makinelerde Verim

BASİT MAKİNELER. Kuvvet Kazancı. Basit Makinelerin Genel Özellikleri. Basit Makinelerde Verim BASİT MAİNELER Makine; dendiğinde, dişieden, mieden ve daa biçok aeketi paçadan ouşmuş büyük cisimei kadımaya, kımaya yaayan kamaşık bi yapı akımıza gei. Oysa bi işi yapaken daa az kas gücü kuanmak veya

Detaylı

GÖRÜŞ UZUNLUKLARI (Sight Distances)

GÖRÜŞ UZUNLUKLARI (Sight Distances) GÖRÜŞ UZUNLUKLARI (Sight Ditance) Göüş uzunuğu üücünün iei doğutuda göebidiği yo uzunuğudu. Yo Emniyeti ( güveniği ) ve Youn Kapaitei ( hız düşee youn kapaitei de düşecekti ) açıından önemi bi uzunuktu

Detaylı

Sınav Süresi 60 dakikadır, artı 15 dakika giriş yapma süresi bulunmaktadır.

Sınav Süresi 60 dakikadır, artı 15 dakika giriş yapma süresi bulunmaktadır. Sınav Süesi 60 dakikadı, atı dakika giiş yapa süesi buunaktadı. Dikkat!! Cevapaın giiş dakikaaını sou çözek için kuanayın çünkü sınava katıan sayı yüksek oduğundan intenet işeeinde sıkıntı yaşanabii!!

Detaylı

TEMEL ROBOT K Ders sorumlusu: Yrd.Doç.Dr.Hilmi KU ÇU

TEMEL ROBOT K Ders sorumlusu: Yrd.Doç.Dr.Hilmi KU ÇU EMEL ROBOK De oumuu: Yd.Doç.D.Hm KUÇU EMEL ROBOK De oumuu: Yd.Doç.D.Hm KUÇU e Yön (Düz) Knemat B obot ana çeçeveden aaç çeçevee dou bbne pzmat veya döne eemee baanm e uzuvadan ouu. uzuv aanda b homoen

Detaylı

C) 2 2 2 2H c. D) v = v + 2uv + 2u ; tanθ= C) v 0 =10 3 m/s; tanθ= 2 3

C) 2 2 2 2H c. D) v = v + 2uv + 2u ; tanθ= C) v 0 =10 3 m/s; tanθ= 2 3 . Bi uça sesten ızı oaa, H yüseiğinde üstüüzden uçaen ta tepeizden geçtiten τ süe sona sesini duyabiiyouz. es ızı c ise uçağın ızını buunuz. H c τ H c τ H c τ H c τ H c τ tenis oeti u o v tenis topu. Kütesi

Detaylı

3. EŞPOTANSİYEL VE ELEKTRİK ALAN ÇİZGİLERİ AMAÇ. Bir çift elektrot tarafından oluşturulan elektrik alan ve eş potansiyel çizgilerini görmek.

3. EŞPOTANSİYEL VE ELEKTRİK ALAN ÇİZGİLERİ AMAÇ. Bir çift elektrot tarafından oluşturulan elektrik alan ve eş potansiyel çizgilerini görmek. 3. EŞPOTNSİYEL VE ELEKTRİK LN ÇİZGİLERİ MÇ i çift elektot taafından oluştuulan elektik alan ve eş potansiyel çizgileini gömek. RÇLR Güç kaynağı Galvanomete Elektot (iki adet) Pob (iki adet) İletken sıvı

Detaylı

ERKEN EMEKLİLİK VE AKTÜERYAL İNDİRGEME FAKTÖRLERİ

ERKEN EMEKLİLİK VE AKTÜERYAL İNDİRGEME FAKTÖRLERİ T.C. SOSYAL GÜVENLİK KURUMU BAŞKANLIĞI SOSYAL GÜVENLİK UZMANLIK TEZİ TEZİN KONUSU ERKEN EMEKLİLİK VE AKTÜERYAL İNDİRGEME FAKTÖRLERİ HAZIRLAYAN Öme Ayhan AÇMAZ TEZ DANIŞMANI Sosya Güvenik Uzmanı Umut GÖÇMEZ

Detaylı

KANAT YUNUSLAMASI VE DEĞİŞKEN KANATÇIK AÇILARI SIRASINDA OLUŞAN BÜYÜK GİRDAP OLUŞUMLARININ SİMÜLASYONU

KANAT YUNUSLAMASI VE DEĞİŞKEN KANATÇIK AÇILARI SIRASINDA OLUŞAN BÜYÜK GİRDAP OLUŞUMLARININ SİMÜLASYONU Kanat Yunuamaı e Değişken Kanatçık çıaı Sıaında Ouşan Büyük Gidap Ouşumaının Süayonu HVCILIK VE UZY TEKNOLOJİLERİ DERGİSİ OCK 2009 CİLT SYI (6-75) KNT YUNUSLMSI VE DEĞİŞKEN KNTÇIK ÇILRI SIRSIND OLUŞN BÜYÜK

Detaylı

- 1 - 3 4v A) 450 B) 500 C) 550 D) 600 E) 650

- 1 - 3 4v A) 450 B) 500 C) 550 D) 600 E) 650 - -. Bi cisi uzunutai younu sabit hızı ie at eteye başıyo. Cisi youn yaısını at ettiğinde hızını yaıya düşüüp aan youn yaısını at ettiğinde yine hızını yaıya düşüetedi. Cisi aan youn yaısını gittiğinde

Detaylı

Sonlu Elemanlar Yöntemiyle Yumuşak Polietilen Bir Silindirik Borunun Gerilme Analizi

Sonlu Elemanlar Yöntemiyle Yumuşak Polietilen Bir Silindirik Borunun Gerilme Analizi Uludag.Üniv.Zi.Fak.Deg., 25) 19: 23-36 Sonlu Elemanla Yöntemiyle Yumuşak Polietilen Bi Silindiik Bounun Geilme Analizi Muhaem ZEYTİNOĞLU * ÖZET Taım, anayii ve konut ektöünde kullanılan, ıvı ve gaz iletim

Detaylı

1.9.2. Koordinat Sisteminin İfade Edilişi

1.9.2. Koordinat Sisteminin İfade Edilişi Şeki.4: Robot koordinat sistemi.9.. Koordinat Sisteminin İfade Ediişi Koordinat sistemi, dikdörtgen, siindirik ve kutupsa koordinatara göre ayrı ayrı ifade ediir. Şeki.5: Koordinat tarifi Örnek : Dikdörtgen

Detaylı

DÜZ AYNALAR. 3 cm) düzlem ayna

DÜZ AYNALAR. 3 cm) düzlem ayna 45 DÜZ AYNALAR. Bi düzem aynanın noktasına 45 ik açı ie geen ışık ekandaki A noktasına uaşmakta oup BA=0 cm di. Ayna noktası etaında saat yönünün tesine 7,5 döndüüüse ışık ekanda başka bi noktaya uaşmaktadı.

Detaylı

TORK. τ = 2.6 4.sin30.2 + 2.cos60.4 = 12 4 + 4 = 12 N.m Çubuk ( ) yönde dönme hareketi yapar. τ K. τ = F 1. τ 1. τ 2. τ 3. τ 4. 1. 2.

TORK. τ = 2.6 4.sin30.2 + 2.cos60.4 = 12 4 + 4 = 12 N.m Çubuk ( ) yönde dönme hareketi yapar. τ K. τ = F 1. τ 1. τ 2. τ 3. τ 4. 1. 2. AIŞIRMAAR 8 BÖÜM R ÇÖZÜMER R cos N 4N 0 4sin0 N M 5d d N ve 4N luk kuv vet lein çu bu ğa dik bi le şen le i şekil de ki gi bi olu nok ta sı na gö e top lam tok; τ = 6 4sin0 + cos4 = 4 + 4 = Nm Çubuk yönde

Detaylı

UYGULAMALAR ÇIKIŞ OLSAYDI!!

UYGULAMALAR ÇIKIŞ OLSAYDI!! UYGULAMALAR ( Duruş Görüş Uzunuğu, Fren Eniyet Meaei, Stopping Sight Ditance ) PROBLEM: 90 k/a' ik hıza uygun, % 3 eğii bir yo üzerinde tairat (onarı) ebebiye işaret ( uyarı) evhaı konuacaktır. Bu evha

Detaylı

Nokta (Skaler) Çarpım

Nokta (Skaler) Çarpım Nokta (Skale) Çapım Statikte bazen iki doğu aasındaki açının, veya bi kuvvetin bi doğuya paalel ve dik bileşenleinin bulunması geeki. İki boyutlu poblemlede tigonometi ile çözülebili, ancak 3 boyutluda

Detaylı

Türkiye deki Özürlü Grupların Yapısının Çoklu Uyum Analizi ile İncelenmesi *

Türkiye deki Özürlü Grupların Yapısının Çoklu Uyum Analizi ile İncelenmesi * Uludağ Üniveitei Tıp Fakültei Degii 3 (3) 53-57, 005 ORİJİNAL YAI Tükiye deki Guplaın Yapıının Çoklu Uyum Analizi ile İncelenmei * Şengül CANGÜR, Deniz SIĞIRLI, Bülent EDİ, İlke ERCAN, İmet KAN Uludağ

Detaylı

Basınçlı hava borusundaki akış rejimini belirlemek için Re sayısı hesaplanacak olursa;

Basınçlı hava borusundaki akış rejimini belirlemek için Re sayısı hesaplanacak olursa; 0. Boru çaı 00 ve uzunuğu 00 oan basınçı hava borusunun başınaki basınç 6,4 at ir. Bu boruan saatte 800 N hava geçiriirse boru sonunaki basınç ne our. Boru iç yüzeyineki ürüzerin boyutu 0,, basınçı hava

Detaylı

Basit Makineler Çözümlü Sorular

Basit Makineler Çözümlü Sorular Basit Makinele Çözümlü Soula Önek 1: x Çubuk sabit makaa üzeinde x kada haeket ettiilise; makaa kaç tu döne? x = n. n = x/ olu. n = sabit makaanın dönme sayısı = sabit makaanın yaıçapı Önek : x Çubuk x

Detaylı

Bölüm 6: Dairesel Hareket

Bölüm 6: Dairesel Hareket Bölüm 6: Daiesel Haeket Kaama Soulaı 1- Bi cismin süati değişmiyo ise hızındaki değişmeden bahsedilebili mi? - Hızı değişen bi cismin süati değişi mi? 3- Düzgün daiesel haekette cismin hızı değişi mi?

Detaylı

Katı Cismin Uç Boyutlu Hareketi

Katı Cismin Uç Boyutlu Hareketi Katı Cismin Uç outlu Haeketi KĐNEMĐK 7/2 Öteleme : a a a ɺ ɺ ɺ ɺ ɺ / / /, 7/3 Sabit Eksen Etafında Dönme : Hız : wx bwe bwe wx be he x we wx bwe e d b be d be he b h O n n n ɺ ɺ θ θ θ θ θ ( 0 Đme : d d

Detaylı

2013 2013 LYS LYS MATEMATİK Soruları

2013 2013 LYS LYS MATEMATİK Soruları LYS LYS MATEMATİK Soulaı. LYS 5. LYS ( + a ) = 8 < < olmak üzee, olduğuna öe, a kaçtı? I. A) D) II. + III. (.) ifadeleinden hanileinin değei neatifti? A) Yalnız I Yalnız II Yalnız III D) I ve III II ve

Detaylı

GÜÇLENDİRME PERDELERİNDE BOŞLUKLARIN KAPASİTEYE OLAN ETKİSİ

GÜÇLENDİRME PERDELERİNDE BOŞLUKLARIN KAPASİTEYE OLAN ETKİSİ 2. Türkiye Deprem Müendisiği ve Sismooji Konferansı 25-27 Eyü 213 MKÜ HATAY GÜÇLENDİRME PERDELERİNDE BOŞLUKLARIN KAPASİTEYE OLAN ETKİSİ ÖZET: K. Pençereci 1, S. Yıdırım 1, Y.İ. Tonguç 1 1 İnş. Yük. Mü.,Promer

Detaylı

Bölüm 30. Biot-Savart Yasası Giriş. Biot-Savart Yasası Gözlemler. Biot-Savart Yasası Kurulum. Serbest Uzayın Geçirgenliği. Biot-Savart Yasası Denklem

Bölüm 30. Biot-Savart Yasası Giriş. Biot-Savart Yasası Gözlemler. Biot-Savart Yasası Kurulum. Serbest Uzayın Geçirgenliği. Biot-Savart Yasası Denklem it-savat Yasası Giiş ölüm 30 Manyetik Alan Kaynaklaı it ve Savat, elektik akımının yakındaki bi mıknatısa uyguladığı kuvvet hakkında deneyle yaptı Uzaydaki bi nktada akımdan ilei gelen manyetik alanı veen

Detaylı

2) ÇELİK YAPILARDA BİRLEŞİMLER

2) ÇELİK YAPILARDA BİRLEŞİMLER ) ÇELİK YAPILARDA BİRLEŞİMLER Çeik yapıarda kuanıan hadde ürüneri için, aşağıdaki sebepere bireşimer yapıması gerekmektedir. Farkı taşıyıcı eemanarın (koon-koon, koon-kiriş, diyagona-koon, kiriş-kiriş,

Detaylı

3. BÖLÜM. HİDROLİK-PNÖMATİK Prof.Dr.İrfan AY

3. BÖLÜM. HİDROLİK-PNÖMATİK Prof.Dr.İrfan AY HİDROLİK-PNÖMATİK 3. BÖLÜM 3.1 PİSTON, SİLİNDİR MEKANİZMALARI Hiolik evelee piston-silini ikilisi ile oluşan oğusal haeket aha sona önel, yaı önel, oğusal önel haeket olaak çevilebili. Silinile: a) Tek

Detaylı

Bina Isıtmada Enerji Tüketiminin Optimum Kontrolü JAGA Araştırması

Bina Isıtmada Enerji Tüketiminin Optimum Kontrolü JAGA Araştırması Bina Isıtmada Tüketiminin Optimum Kontroü JAGA Araştırması İç mekan ısıtma ve soğutma sistemerinde enerji tüketiminin kontro edimesi ısınma ve ikimeme teorisinde daima önemi ro oynayan bir konu omuştur.

Detaylı

EMEKLILIK SİSTEMLERİ SINAV SORULARI WEB-ARALIK 2015. Bireysel emeklilik sistemine ilişkin olarak aşağıdakilerden hangisi(leri) yanlıştır?

EMEKLILIK SİSTEMLERİ SINAV SORULARI WEB-ARALIK 2015. Bireysel emeklilik sistemine ilişkin olarak aşağıdakilerden hangisi(leri) yanlıştır? EMEKLILIK SİSTEMLERİ SINAV SORULARI WEB-ARALIK 2015 Sou-1 Bieysel emeklilik sistemine ilişkin olaak aşağıdakileden hangisi(lei) yanlıştı? I. Bieysel emeklilik sistemindeki biikimle Sosyal Güvenlik Sistemine

Detaylı

GÖVDE BORULU ISI DEĞİŞTİRİCİLİ R404A KULLANILAN BİR SOĞUTMA SİSTEMİNİN ENERJİ VE EKSERJİ ANALİZİ

GÖVDE BORULU ISI DEĞİŞTİRİCİLİ R404A KULLANILAN BİR SOĞUTMA SİSTEMİNİN ENERJİ VE EKSERJİ ANALİZİ Iı Bilimi ve Tekniği Degii,,, -, J. of Themal Science and Technology TIBTD Pinted in Tukey ISSN - GÖVD BORULU ISI DĞİŞTİRİİLİ RA ULLANILAN BİR SOĞUTMA SİSTMİNİN NRJİ V SRJİ ANALİZİ Ahmet ABUL, Önde IZILAN,

Detaylı

BASAMAK TİPİ DEVRE YAPISI İLE ALÇAK GEÇİREN FİLTRE TASARIMI

BASAMAK TİPİ DEVRE YAPISI İLE ALÇAK GEÇİREN FİLTRE TASARIMI BASAMAK TİPİ DEVRE YAPISI İE AÇAK GEÇİREN FİTRE TASARIMI Adnan SAVUN 1 Tugut AAR Aif DOMA 3 1,,3 KOÜ Mühendislik Fakültesi, Elektonik ve abeleşme Müh. Bölümü 41100 Kocaeli 1 e-posta: adnansavun@hotmail.com

Detaylı

SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ TRİBOLOJİ LABORATUARI DENEY FÖYÜ

SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ TRİBOLOJİ LABORATUARI DENEY FÖYÜ SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ TRİBOLOJİ LABORATUARI DENEY FÖYÜ DENEY ADI RADYAL KAYMALI YATAKLARDA SÜRTÜNME KUVVETİNİN ÖLÇÜLMESİ DERSİN ÖĞRETİM ÜYESİ YRD.DOÇ.DR.

Detaylı

GÜNEŞ PİLLERİYLE ÇALIŞAN BİR FAZLI KONDANSATÖRLÜ MOTORUN TORK KONTROLU. Mehmet BEKLERGÜL1,Musa ALCI2 ve Metin ÇOLAK3

GÜNEŞ PİLLERİYLE ÇALIŞAN BİR FAZLI KONDANSATÖRLÜ MOTORUN TORK KONTROLU. Mehmet BEKLERGÜL1,Musa ALCI2 ve Metin ÇOLAK3 GÜNEŞ PİLLERİYLE ÇALIŞAN BİR FAZLI KONDANSAÖRLÜ MOORUN ORK KONROLU Mehmet BEKLERGÜL1,Mua ALCI2 ve Metin ÇOLAK3 1,2,3E.Ü. Elektik-Elektonik Mühendiliği Bölümü, 35100, Bonova-İZMİR 1mekle@onova.ege.edu.t

Detaylı

BASIT MAKINALAR. Basit makinalarda yük P, dengeleyici kuvvet F ile gösterilir. Bu durumda ; Kuvvet Kazancı = olur

BASIT MAKINALAR. Basit makinalarda yük P, dengeleyici kuvvet F ile gösterilir. Bu durumda ; Kuvvet Kazancı = olur SIT MKINR Günlük yaşantımızda iş yapmamızı kolaylaştıan alet ve makineledi asit makinelele büyük bi yükü, küçük bi kuvvetle dengelemek ve kaldımak mümkündü asit makinalada yük, dengeleyici kuvvet ile gösteili

Detaylı

Bird-X 1964 yılından bu yana insancıl yöntemlerle kuş kontrolü ve kovucu ürünler konusunda endüstri lideri olmuştur.

Bird-X 1964 yılından bu yana insancıl yöntemlerle kuş kontrolü ve kovucu ürünler konusunda endüstri lideri olmuştur. Bid-X 1964 yıından bu yana insancı yöntemee kuş kontoü ve kovucu üüne konusunda endüsti idei omuştu. Bid-X çeveye zaaı omayan, zehii madde içemeyen çeve dostu ('yeşi') geniş üün yepazei kuş konto ve kovucu

Detaylı

Örnek 1. Çözüm: Örnek 2. Çözüm: 60 30000 300 60 = = = 540

Örnek 1. Çözüm: Örnek 2. Çözüm: 60 30000 300 60 = = = 540 Önek 1 1.8 kn yük altında 175 dev/dak dönen bi mil yatağında çalışacak bilyeli ulman için, 5 saat ömü ve %9 güvenililik istemekteyiz. Öneğin SKF kataloğundan seçmemiz geeken inamik yük sayısı (C 1 ) nedi?

Detaylı

2013 SBS (ORTAÖĞRETİME GEÇİŞTE TEK SINAV YENİ SİSTEM)

2013 SBS (ORTAÖĞRETİME GEÇİŞTE TEK SINAV YENİ SİSTEM) 2013 SBS (ORTAÖĞRETİME GEÇİŞTE TEK SINAV YENİ SİSTEM) (Şubat 2011-2641 Miî Eğitim Bakanığı Tebiğer Dergisi 113 Değişikikeri ie) 2012-2013 öğretim yıından itibaren 8. sınıfta uyguanacak oan yeni sistemde

Detaylı

Türkiye'nin Tükenmeyen Kalemi. Adalet Meslek Yüksekokulu

Türkiye'nin Tükenmeyen Kalemi. Adalet Meslek Yüksekokulu Türkiye'nin Tükenmeyen Kaemi Adaet Mesek Yüksekokuu Atatürk, 1923 yıında çağdaş ve aik anayışa temeendirien Genç Cumhuriyetimizin, aydınanma younda ışığını gençerden aması gereğinin biinci ie eğitime yönedi.

Detaylı

TG 3 ÖABT ORTAÖĞRETİM MATEMATİK

TG 3 ÖABT ORTAÖĞRETİM MATEMATİK KAMU PERSONEL SEÇME SINAVI ÖĞRETMENLİK ALAN BİLGİSİ TESTİ ORTAÖĞRETİM MATEMATİK ÖĞRETMENLİĞİ 9 Mat TG ÖABT ORTAÖĞRETİM MATEMATİK Bu testlein he hakkı saklıdı. Hangi amaçla olusa olsun testlein tamamının

Detaylı

IŞIK VE GÖLGE BÖLÜM 24

IŞIK VE GÖLGE BÖLÜM 24 IŞI VE GÖLGE BÖLÜM 24 MODEL SORU 1 DE SORULARIN ÇÖÜMLER MODEL SORU 2 DE SORULARIN ÇÖÜMLER 1 1 Dünya Ay Günefl 2 2 Bu olay ışı ğın fak lı say am o la a fak lı hız la a yayıl ı ğı nı açık la ya maz Şe kil

Detaylı

DATUM DÖNÜŞÜMÜNDE KALİTE KONTROL

DATUM DÖNÜŞÜMÜNDE KALİTE KONTROL MMOB Hata ve Kadasto Mühendse Odası ükye Hata Bse ve eknk Kuutayı Mat 5, Ankaa DAUM DÖNÜŞÜMÜNDE KALİE KONROL Y ŞİŞMAN, A DİLAER Kaadenz eknk Ünvestes, Güüşhane Mühendsk Fakütes, Jeodez ve Fotogaet Müh

Detaylı

AC Makinaların armatüründe endüklenen gerilim hesabı:

AC Makinaların armatüründe endüklenen gerilim hesabı: AC Makinalaın amatüünde endüklenen geilim heabı: E m f N temel fmülünü bi iletken için uygulaken N / laak düşünülü ve he hamnik için ayı ayı heaplanı: E nm /iletken f n n lup, buadaki n. hamnik fekanı

Detaylı

ELEKTROMEKANİK GERGİ DENETİM SİSTEMİ

ELEKTROMEKANİK GERGİ DENETİM SİSTEMİ ELEKTROMEKANİK GERGİ DENETİM SİSTEMİ Güel Şefkat, İahim Yükel, Meut Şeniin U.Ü. Mühendilik-Mimalık Fakültei, Göükle / BURSA ÖZET Kağıt, kumaş, ac, platik ii şeit halindeki malzemelein, ulo olaak endütiyel

Detaylı

Ekon 321 Ders Notları 2 Refah Ekonomisi

Ekon 321 Ders Notları 2 Refah Ekonomisi Ekon 321 Des Notlaı 2 Refah Ekonoisi Refah Ekonoisinin Biinci Teel Teoei: İdeal işleyen bi sebest piyasa ekanizası kaynaklaın en etkin (optiu) bi şekilde dağılasını sağla. Topla net fayda (Topla Fayda-

Detaylı

GEOSPOT: DOĞRUSAL DİZİ UYDU GÖRÜNTÜLERİNİN UYDU YÖRÜNGE PARAMETRELERİ İLE DEMET DENGELENMESİ

GEOSPOT: DOĞRUSAL DİZİ UYDU GÖRÜNTÜLERİNİN UYDU YÖRÜNGE PARAMETRELERİ İLE DEMET DENGELENMESİ III. Uzaktan Algılama ve Coğafi Bilgi Sitemlei Semozumu, 11 13 Ekim 2010, Gebze KOCAELİ GEOST: DOĞUSAL DİZİ UYDU GÖÜNTÜLEİNİN UYDU YÖÜNGE PAAETELEİ İLE DEET DENGELENESİ H. Toan 1, D. aktav 2 1 Zonguldak

Detaylı

FERROMANYETIK FILMLERDE OLUSAN YÜZEY MANYETIK ANIZOTROPISININ NUMERIK ÇÖZÜMLENMESI

FERROMANYETIK FILMLERDE OLUSAN YÜZEY MANYETIK ANIZOTROPISININ NUMERIK ÇÖZÜMLENMESI FERROANYETIK FILLERDE OLUSAN YÜZEY ANYETIK ANIZOTROPISININ NUERIK ÇÖZÜLENESI Yükek Lian Tezi Fizik Anabilim Dali ERAH ÇÖKTÜREN Daniman:Yd.Doç.D.ehmet BAYIRLI 2008 EDIRNE T.C TRAKYA ÜNIVERSITESI FEN BILILERI

Detaylı

TMMOB ELEKTRİK MÜHENDİSLERİ ODASI ELEKTRİK TESİSLERİNDE TOPRAKLAMA ÖLÇÜMLERİ VE ÖLÇÜM SONUÇLARININ DEĞERLENDİRİLMESİ

TMMOB ELEKTRİK MÜHENDİSLERİ ODASI ELEKTRİK TESİSLERİNDE TOPRAKLAMA ÖLÇÜMLERİ VE ÖLÇÜM SONUÇLARININ DEĞERLENDİRİLMESİ TMMOB ELEKTİK MÜHENDİSLEİ ODASI ELEKTİK TESİSLEİNDE TOPAKLAMA ÖLÇÜMLEİ VE ÖLÇÜM SONUÇLAININ DEĞELENDİİLMESİ Not : Bu çalışma Elk.Y.Müh. Tane İİZ ve Elk.Elo.Müh. Ali Fuat AYDIN taafından Elektik Mühendislei

Detaylı

Seramiklerin, metallerin ve plastiklerin ısıl özellikleri nasıl değişkenlik gösterir? Isı Kapasitesi. Malzemenin ısıyı emebilme kabiliyetidir.

Seramiklerin, metallerin ve plastiklerin ısıl özellikleri nasıl değişkenlik gösterir? Isı Kapasitesi. Malzemenin ısıyı emebilme kabiliyetidir. Terma Özeiker Mazemeer ısı etkisi atında nası bir davranış sergierer? Isı özeikeri nası öçeriz ve tanımarız... -- ısı kapasitesi? -- terma uzama? -- ısı ietkenik? -- ısı şok direnci? Seramikerin, metaerin

Detaylı

MATLAB GUI TABANLI ELEKTROMIKNATIS DEVRE TASARIMI VE ANALİZİ

MATLAB GUI TABANLI ELEKTROMIKNATIS DEVRE TASARIMI VE ANALİZİ PAMUKKALE ÜNİ VERSİ TESİ MÜHENDİ SLİ K FAKÜLTESİ PAMUKKALE UNIVERSITY ENGINEERING COLLEGE MÜHENDİ SLİ K B İ L İ MLERİ DERGİ S İ JOURNAL OF ENGINEERING SCIENCES YIL CİLT SAYI SAYFA : 005 : 11 : 1 : 13-19

Detaylı

KUYRUK SİSTEMİ VE BİLEŞENLERİ SİSTEM SİMULASYONU KUYRUK SİSTEMİ VE BİLEŞENLERİ ÖRNEKLER BİR KUYRUK SİSTEMİNİN ÖRNEKLER

KUYRUK SİSTEMİ VE BİLEŞENLERİ SİSTEM SİMULASYONU KUYRUK SİSTEMİ VE BİLEŞENLERİ ÖRNEKLER BİR KUYRUK SİSTEMİNİN ÖRNEKLER KUYRUK SİSTEMİ VE SİSTEM SİMULASYONU 5. KUYRUK SİSTEMLERİ Bi kuyuk sistemi; hizmet veen bi veya biden fazla sevise sahipti. Sisteme gelen müşteile tüm sevislei dolu bulusa, sevisin önündeki kuyuğa ya da

Detaylı

Beş Seviyeli Kaskat İnverter İle Beslenen 3-Fazlı Asenkron Motorun V/f Kontrolü

Beş Seviyeli Kaskat İnverter İle Beslenen 3-Fazlı Asenkron Motorun V/f Kontrolü Fıat Üniv. Fen ve Müh. Bil. De. Science and Eng. J of Fıat Univ. 18 (1), 69-8, 26 18 (1), 69-8, 26 Beş Seviyeli Kakat İnvete İle Belenen 3-Fazlı Aenkon Motoun V/f Kontolü Ekan DENİZ ve Hüeyin ALTUN Fıat

Detaylı

ZnX (X=S, Se, Te) FOTONİK KRİSTALLERİNİN ÖZFREKANS KONTURLARI * Eigenfrequency Contours of ZnX (X=S, Se, Te) Photonic Crystals

ZnX (X=S, Se, Te) FOTONİK KRİSTALLERİNİN ÖZFREKANS KONTURLARI * Eigenfrequency Contours of ZnX (X=S, Se, Te) Photonic Crystals Ç.Ü Fen e Mühendislik Bilimlei Deisi Yıl:0 Cilt:8-3 ZnX (X=S, Se, Te) FOTONİK KRİSTALLERİNİN ÖZFREKANS KONTURLARI * Eienfequency Contous of ZnX (X=S, Se, Te) Photonic Cystals Utku ERDİVEN, Fizik Anabilim

Detaylı

T.C. MİLLÎ EĞİTİM BAKANLIĞI SAĞLIK BAKANLIĞI PERSONEL GENEL MÜDÜRLÜĞÜ PERSONELİNİN UNVAN DEĞİŞİKLİĞİ SINAVI 29. GRUP: MAKİNE MÜHENDİSİ

T.C. MİLLÎ EĞİTİM BAKANLIĞI SAĞLIK BAKANLIĞI PERSONEL GENEL MÜDÜRLÜĞÜ PERSONELİNİN UNVAN DEĞİŞİKLİĞİ SINAVI 29. GRUP: MAKİNE MÜHENDİSİ T.. MİLLÎ EĞİTİM KNLIĞI EĞİTİM TEKNOLOJİLERİ GENEL MÜÜRLÜĞÜ Ölçme eğelendime ve çıköğetim Kuumlaı aie aşkanlığı KİTPÇIK TÜRÜ dayın dı ve Soyadı : day Numaası (T.. Kimlik No) : SĞLIK KNLIĞI PERSONEL GENEL

Detaylı

T.C. MİLLÎ EĞİTİM BAKANLIĞI SAĞLIK BAKANLIĞI PERSONEL GENEL MÜDÜRLÜĞÜ PERSONELİNİN UNVAN DEĞİŞİKLİĞİ SINAVI 29. GRUP: MAKİNE MÜHENDİSİ

T.C. MİLLÎ EĞİTİM BAKANLIĞI SAĞLIK BAKANLIĞI PERSONEL GENEL MÜDÜRLÜĞÜ PERSONELİNİN UNVAN DEĞİŞİKLİĞİ SINAVI 29. GRUP: MAKİNE MÜHENDİSİ T.. MİLLÎ EĞİTİM KNLIĞI EĞİTİM TEKNOLOJİLERİ GENEL MÜÜRLÜĞÜ Ölçme eğelendime ve çıköğetim Kuumlaı aie aşkanlığı KİTPÇIK TÜRÜ dayın dı ve Soyadı : day Numaası (T.. Kimlik No) : SĞLIK KNLIĞI PERSONEL GENEL

Detaylı

Otomatik Depolama Sistemlerinde Kullanılan Mekik Kaldırma Mekanizmasının Analizi

Otomatik Depolama Sistemlerinde Kullanılan Mekik Kaldırma Mekanizmasının Analizi Uluslaaası Katılımlı 17. Makina Teoisi Sempozyumu, İzmi, 14-17 Hazian 21 Otomatik Depolama Sistemleinde Kullanılan Mekik Kaldıma Mekanizmasının Analizi S.Telli Çetin * A.E.Öcal O.Kopmaz Uludağ Ünivesitesi

Detaylı

DOĞUŞ-USV İNSANSIZ DENİZ ARACI: STEREO GÖRÜŞ İLE HARİTALANDIRMA

DOĞUŞ-USV İNSANSIZ DENİZ ARACI: STEREO GÖRÜŞ İLE HARİTALANDIRMA DOĞUŞ-USV İNSANSI DENİ ARACI: STEREO GÖRÜŞ İLE HARİTALANDIRMA Ebu Dağlı, Cane Civan 2, Sean Şöhmelioğlu,Fazıl Eme Ediş, Dilek Tükel Kontol ve Otomasyon Mühendisliği Bölümü Doğuş Ünivesitesi, Aıbadem 2K869@dogus.edu.t

Detaylı

3 FAZLI SİSTEMLER. şartlarda daha fazla güç nakli mümkündür. 26.05.2013 3 fazlı sistemler 1 3-FAZLI DENGELİ SİSTEMLER V OR V OS O V OT

3 FAZLI SİSTEMLER. şartlarda daha fazla güç nakli mümkündür. 26.05.2013 3 fazlı sistemler 1 3-FAZLI DENGELİ SİSTEMLER V OR V OS O V OT 3 FA İEME n Çok azlı sistemle, geilimleinin aasında az akı bulunan iki veya daha azla tek azlı sistemin bileştiilmiş halidi ve bu işlem simetik bi şekilde yapılı. n ek azlı sistemlede güç dalgalı olduğu

Detaylı

VİDALAR VE CIVATALAR. (DĐKKAT!! Buradaki p: Adım ve n: Ağız Sayısıdır) l = n p

VİDALAR VE CIVATALAR. (DĐKKAT!! Buradaki p: Adım ve n: Ağız Sayısıdır) l = n p VİDALA VE CIVAALA d : Miniu, inö yada diş dibi çapı (=oot) d : Otalaa, noinal çap yada böğü çapı (=ean) d : Maksiu, ajö çap, diş üstü çapı λ : Helis açısı p : Adı (p=pitch) l (hatve): Civatanın bi ta dönüşüne

Detaylı

MODEL SORU - 2 DEKİ SORULARIN ÇÖZÜMLERİ MODEL SORU - 1 DEKİ SORULARIN ÇÖZÜMLERİ. Yalnız K anahtarı kapatılırsa;

MODEL SORU - 2 DEKİ SORULARIN ÇÖZÜMLERİ MODEL SORU - 1 DEKİ SORULARIN ÇÖZÜMLERİ. Yalnız K anahtarı kapatılırsa; 1. BÖÜ EESTROSTATİ ODE SORU - 1 DEİ SORUARIN ÇÖZÜERİ ODE SORU - DEİ SORUARIN ÇÖZÜERİ 1.. 1. Z. yatay üzlem 8 yatay üzlem ve küeleinin ve küeciğinin yükleinin işaeti I., II. ve III. satılaaki gibi olabili.

Detaylı

MEKANİK TİTREŞİMLER. (Dynamics of Machinery, Farazdak Haideri, 2007)

MEKANİK TİTREŞİMLER. (Dynamics of Machinery, Farazdak Haideri, 2007) MEKANİK TİTREŞİMLER TİTREŞİM ÖLÇÜMÜ: Titeşim ölçümü oldukça kapsamlı bi koudu ve mekaik, elektik ve elektoik bilgisi içeiklidi. Titeşim ölçümleide titeşim geliği (ye değiştime-displacemet, hız-velocity

Detaylı

Bir Uçağın Yatış Kontrol Sistem Tasarımında Klasik ve Bulanık Denetleyici Etkileri

Bir Uçağın Yatış Kontrol Sistem Tasarımında Klasik ve Bulanık Denetleyici Etkileri Makine Teknolojileri Elektronik Dergii Cilt: 7, No: 1, 010 (31-4) Electronic Journal of Machine Technologie Vol: 7, No: 1, 010 (31-4) TENOLOJĐ ARAŞTIRMALAR www.teknolojikaratirmalar.com e-issn:1304-4141

Detaylı

SPOT-5 HRG 1A stereo görüntülerinin geometrik doğruluğunun uydu yörünge bilgilerini kullanan parametrik modelle incelenmesi

SPOT-5 HRG 1A stereo görüntülerinin geometrik doğruluğunun uydu yörünge bilgilerini kullanan parametrik modelle incelenmesi itüdegii/d mühendilik Cilt:9, Saı:6, 59-72 Aalık 2010 SPOT-5 HRG 1A teeo göüntüleinin geometik doğuluğunun udu öünge bilgileini kullanan paametik modelle incelenmei Hüein TOPAN *, Dea MAKTAV İTÜ Fen Bilimlei

Detaylı

YENİ NESİL ASANSÖRLERİN ENERJİ VERİMLİLİĞİNİN DEĞERLENDİRİLMESİ

YENİ NESİL ASANSÖRLERİN ENERJİ VERİMLİLİĞİNİN DEĞERLENDİRİLMESİ YENİ NESİL ASANSÖRLERİN ENERJİ VERİMLİLİĞİNİN DEĞERLENDİRİLMESİ ÖZET Egün ALKAN Elk.Y.Müh. Buga Otis Asansö Sanayi ve Ticaet A.Ş. Tel:0212 323 44 11 Fax:0212 323 44 66 Balabandee Cad. No:3 34460 İstinye-İstanbul

Detaylı

Temel zemin etkileşmesi; oturma ve yapı hasarı

Temel zemin etkileşmesi; oturma ve yapı hasarı Temel emin etkileşmei; otuma ve yapı haaı Foundation oil inteaction; ettlement and tuctual damage Altay Biand Otadoğu Teknik Üniveitei, Ankaa, Tükiye ÖZET: Oganik eminlein valığı dışında yapı haaında genelde

Detaylı

Evrensel kuvvet - hareket eşitlikleri ve güneş sistemi uygulaması

Evrensel kuvvet - hareket eşitlikleri ve güneş sistemi uygulaması Evensel kuvvet - haeket eşitliklei ve güneş sistemi uygulaması 1. GİRİŞ Ahmet YALÇIN A-Ge Müdüü ESER Taahhüt ve Sanayi A.Ş. Tuan Güneş Bulvaı Cezayi Caddesi 718. Sokak No: 14 Çankaya, Ankaa E-posta: ayalcin@ese.com

Detaylı

TEKNOLOJİK ARAŞTIRMALAR

TEKNOLOJİK ARAŞTIRMALAR www.teknoojikarastiraar.co ISSN:1305-631X Yapı Teknoojieri Eektronik Dergisi 2006 (2) 43-48 TEKNOLOJİK ARAŞTIRMALAR Teknik Not YERSEL LAZER TARAMA TEKNOLOJİSİ H.Murat Yıaz a, Murat Yakar b a Aksaray Üniversitesi,

Detaylı

VECTOR MECHANICS FOR ENGINEERS: STATICS

VECTOR MECHANICS FOR ENGINEERS: STATICS Seventh Edition VECTOR MECHANICS FOR ENGINEERS: STATICS Fedinand P. Bee E. Russell Johnston, J. Des Notu: Hayi ACAR İstanbul Teknik Üniveistesi Tel: 285 31 46 / 116 E-mail: acah@itu.edu.t Web: http://atlas.cc.itu.edu.t/~acah

Detaylı

Otomasyon Ürünleri Genel Bakış

Otomasyon Ürünleri Genel Bakış TR DE Ürüneri Gene Bakış Bir Bakışta Ürüneri Tanımama Sistemeri CIS CISA CISA - Mini Okuma Sistemi Okuma / Yazma Sistemi Okuma Sistemi Okuma / Yazma Sistemi Okuma Sistemi Okuma / Yazma Sistemi Gene Gövde

Detaylı

DENGELEME 1.) Kütle dengelemesi (Rotor) 2.) Periyodik çevrimli makinaların dengelenmesi (Krank-Biyel) 3.) Güç dengelenmesi (Volan)

DENGELEME 1.) Kütle dengelemesi (Rotor) 2.) Periyodik çevrimli makinaların dengelenmesi (Krank-Biyel) 3.) Güç dengelenmesi (Volan) Doç. D. Rahi GÜÇÜ, Makine Dinaiği Des Notlaı DENGEEME. Kütle engeleesi (Roto. Peiyoik çevili akinalaın engelenesi (Kank-iyel 3. Güç engelenesi (Volan. Kütle Dengelenesi : Makine ühenisliğine bütün nen

Detaylı

IV. BÖLÜM SULARIN DERLENMES (KAPTAJ)

IV. BÖLÜM SULARIN DERLENMES (KAPTAJ) IV. BÖLÜM SULARIN DERLENMES (KAPTAJ) 4.1 MENBA SULARININ DERLENMES Menbala (pına) yealtı sulaını taıyan tabakanın hehangi bi ekilde ye yüzeyine çıkması sonucu oluu. Böylece yealtı suyu kendiliinden yeyüzüne

Detaylı

Çapraz Masuralı Rulman Serisi Kompakt, Yüksek Düzeyde Rijit Döndürme Yatakları Mükemmel bir dönme doğruluğu

Çapraz Masuralı Rulman Serisi Kompakt, Yüksek Düzeyde Rijit Döndürme Yatakları Mükemmel bir dönme doğruluğu Çapaz Masualı Rulman Seisi Kompakt, Yüksek Düzeyde Rijit Döndüme Yataklaı Mükemmel bi dönme doğuluğu KATALOG No.382-1TR İçindekile Çapaz Masualı Rulman Seisi Yapı ve Özellikle... S.2-3 Tüle ve Özellikle...

Detaylı

Servis ve Destek Videojet Uzaktan Servis

Servis ve Destek Videojet Uzaktan Servis Servis ve Destek Videojet Uzaktan Servis Ethernet özeiki 1000 Serisi yazıcıar için Üretkeniği artırmak için verierin ve bağantının gücünü kuanın Artık yazıcınızın verierine anında erişerek daha hızı yanıt

Detaylı

SENKRON RELÜKTANS MAKİNASININ ANALİZİ

SENKRON RELÜKTANS MAKİNASININ ANALİZİ SENKRON REÜKTANS MAKİNASNN ANAİZİ Esoy BEŞER 1 H.Taık DURU 2 Sai ÇAMUR 3 Biol ARİFOĞU 4 Esa KANDEMİR 5 Elektik Mühendisliği Bölümü Mühendislik Fakültesi Koeli Ünivesitesi, Vezioğlu Kampusü, 411, Koeli

Detaylı

Dört Çubuk Mekanizması Kullanarak Mikro Hava Aracı İçin Kanat Mekanizması Tasarımı

Dört Çubuk Mekanizması Kullanarak Mikro Hava Aracı İçin Kanat Mekanizması Tasarımı Uusararası Katıımı 7. Makina Teorisi Sempoumu, İmir, 4-7 Hairan 5 Dört Çubuk Mekaniması Kuanarak Mikro Hava Aracı İçin Kanat Mekaniması Tasarımı A. İşbitirici * E. Atuğ İTÜ İTÜ İstanbu İstanbu Öet Kuşarın

Detaylı

HACİM HESAPLARI. Toprak İşlerinde Karşılaşılan Hacim Hesapları

HACİM HESAPLARI. Toprak İşlerinde Karşılaşılan Hacim Hesapları 03..04 İnşaat Mühendisiği Böümü HACİM HEAPLARI Hacim hesabı, İnşaat Mühendisiğinde apıan toprak işerinin temeini ouşturur. Zira, toprak işeri ödemeeri, hacim (m 3 ) bazında apıır. oprak İşeri ers Notarı

Detaylı

HİDROLİK ve HAVA DEVRELERİ ŞEMASI HYDRAULIC and PNEUMATIC CIRCUITS DIAGRAMS

HİDROLİK ve HAVA DEVRELERİ ŞEMASI HYDRAULIC and PNEUMATIC CIRCUITS DIAGRAMS HİOİK VE HAVA EVEEİ ŞEMASI HYAUIC an PNEUMATIC CICUITS IAGAMS HİOİK İFTEİN KAEME ÇAPAINA GÖE KAIMA KUVVETEİ Font Type Telescopic Cylines Stength iagas Telesopi iftlein Çeşitleine Göe Kalıa Kapasitelei

Detaylı

Günlük Bülten. 12 Nisan 2013. Cari işlemler dengesi, Şubat ayında 5.1 milyar dolar açık verdi

Günlük Bülten. 12 Nisan 2013. Cari işlemler dengesi, Şubat ayında 5.1 milyar dolar açık verdi XU100 USD/ TRY (S ağ taaf ) 12 Nisan 2013 Cuma Günlük Bülten İMKB veilei İMKB 100 84,102.6 Piyasa Değei-TÜM ($m) 331,424.6 Halka Açık Piyasa Değei-TÜM ($m) 94,736.2 Günlük İşlem Hacmi-TÜM ($m) 1,712.73

Detaylı

Bölüm 5 Olasılık ve Olasılık Dağılışları. Doç.Dr. Suat ŞAHİNLER

Bölüm 5 Olasılık ve Olasılık Dağılışları. Doç.Dr. Suat ŞAHİNLER Bölüm 5 Olasılık ve Olasılık Dağılışlaı Doç.D. Suat ŞAHİNLE Olasılık ve Olasılık Dağılışlaı Olasılık: Eşit saşla meydaa gele tae olayda A taesi A olayı olsu. Bu duumda A olayıı meydaa gelme olasılığı;

Detaylı

Ürün Yenilikleri. Maça Sistemli Kalıp Setleri I / 2015. E 5240 Bilyalı kafes. Sıyırıcı kolonlama ürün yelpazesi genişlemesi

Ürün Yenilikleri. Maça Sistemli Kalıp Setleri I / 2015. E 5240 Bilyalı kafes. Sıyırıcı kolonlama ürün yelpazesi genişlemesi Ürün Yeniikeri Maça istemi Kaıp eteri I / 2015 CD kataog 5.8.4.0 Çevrim içi kataog Ürün gruparımızı tekrar genişetmeke, sizerin taep ve önerierinize karşıık vermeye çaışıyoruz. Bir sistem tedarikçisi oarak,

Detaylı

50 40 ----------30 20 10

50 40 ----------30 20 10 HACİM Maddenin uzayda kaplamış olduğu yedi.bi cismin kapladığı yei aynı anda başka bi cisim kaplayamaz.hacim biimlei m3 veya cm3 tü.ayıca sıvıla için Lite kullanılı. 1 Lite=1 dm3 1 ml=1cm3=1cc A)Katılaın

Detaylı

Türkiye'de Mesken Tipleri

Türkiye'de Mesken Tipleri Zeus tarafndan yazd. Perembe, 06 Austos 2009 18:53 - Son Günceeme Sa, 01 Arak 2009 15:20 Türkiye'de Mesken Tiperi Türkiye'de en ike saz meskenden en modern gökdeenere kadar çok çeiti mesken tiperi buunur.

Detaylı

Yazanlar : w c. Ekran modülasyonlu C sınıfı bir RF yükseltici Şekil : l de gösterilmiştir. Şekil : l deki anod

Yazanlar : w c. Ekran modülasyonlu C sınıfı bir RF yükseltici Şekil : l de gösterilmiştir. Şekil : l deki anod UDK : 621.396.019 Düşük Güçü Vericierde Ekran Moiasyonunun Uyguanası ve Anod Modiiasyonu ie Ekonoik Mukayesesi Yazanar : Dr. Mustafa N. PARLAR (*) Atunkan HIZAL (**) Kuanıan Seboer : W nn w c ** i f E.V

Detaylı

ELEKTRİK POTANSİYELİ

ELEKTRİK POTANSİYELİ 38 III.3. ELEKTRİK POTANSİYELİ III.3.0l., POTANSİYEL FARKI VE EŞPOTANSİYELLİ YÜZEYLER. Potansiyel eneji kavamı, yeçekimi ve yayın esneklik kuvveti gibi kounumlu kuvvetle inceleniken ele alınmıştı. Çeşitli

Detaylı

SİLİNDİRİK MAKARALI RULMANLAR - E SERİLERİ

SİLİNDİRİK MAKARALI RULMANLAR - E SERİLERİ SİLİNDİRİK MAKARALI RULMANLAR - E SERİLERİ Dünyanın önde gelen ulman, linee teknoloji paçalaı ve dieksiyon sistemlei üeticileinden bii olaak; müşteileimizin hızlı kaa veme süeci, zamanında teslimat ve

Detaylı

OPTİK AKIŞIN HESAPLANMASI VE YAPAY SİNİR AĞLARI İLE YORUMLANARAK MOBİL ROBOTLAR İÇİN ENGEL TESPİTİ VE KAÇINMA DAVRANIŞINDA KULLANILMASI

OPTİK AKIŞIN HESAPLANMASI VE YAPAY SİNİR AĞLARI İLE YORUMLANARAK MOBİL ROBOTLAR İÇİN ENGEL TESPİTİ VE KAÇINMA DAVRANIŞINDA KULLANILMASI Opik Akışın Hesaplanması ve Yapay Sini Ağlaı ile Youmlanaak Mobil Robo İçin Engel espii ve Kaçınma Davanışında Kullanılması HAVACILIK VE UZAY EKNOLOJİLERİ DERGİSİ OCAK 009 CİL 4 SAYI (77-87) OPİK AKIŞIN

Detaylı

ELEKTRONİĞİN FİZİKSEL ESASLARI

ELEKTRONİĞİN FİZİKSEL ESASLARI ELEKTRONİĞİN FİZİKSEL ESASLARI Bi elektonik elemanın özelliğini, bu elemanın üetiminde kullanılan malzemenin paametelei ve ısı, geilim ışık gibi dış etkenleden dolayı elemanın içinde geçekleşen fiziksel

Detaylı

KLASİK MEKANİK-1 BÖLÜM-1 KLASİK MEKANİĞE GİRİŞ 1)UZAY VE ZAMAN:

KLASİK MEKANİK-1 BÖLÜM-1 KLASİK MEKANİĞE GİRİŞ 1)UZAY VE ZAMAN: KLASİK MEKANİK- BÖLÜM- KLASİK MEKANİĞE GİRİŞ )UZAY VE ZAMAN: Uzay ve zaman fiziğin en temel vasayımlaı ile ilgili kavamladandı. Uzay ve zamanın süekli olduğunu vasaymak, ancak uzunluk ve zamanın bi standadının

Detaylı

Uzun Düz Bir Telin Manyetik Alanı... 333. Akım Taşıyan Bir Çemberin Merkezindeki Manyetik Alan... 334. Bir Selenoidin Eksenindeki Manyetik Alan...

Uzun Düz Bir Telin Manyetik Alanı... 333. Akım Taşıyan Bir Çemberin Merkezindeki Manyetik Alan... 334. Bir Selenoidin Eksenindeki Manyetik Alan... ÜİTE 3 MAYETİZMA ölüm 1 Manyetik Alan 3 MAYETİZMA ayfa o ÖÜM 1 MAYETİ AA................................................. 331 Uzun Düz i Telin Manyetik Alanı..............................................

Detaylı

AQUA DRILL EX. Yeni Nesil Karbür Matkap Uçları AQUAEX Matkap Ucu Serileri

AQUA DRILL EX. Yeni Nesil Karbür Matkap Uçları AQUAEX Matkap Ucu Serileri AQUA DRI EX Standart Ortaama Mazeme Deik Çapı....... 1.. Yapı Çeiği Karbon Çeiği 1 1 HB Aaşım HRC 1 1) Makinenin rijitiği, iş parçası tutucusuna göre deme koşuarınızı ayarayın. ) Burada yazıan deme koşuarında

Detaylı

Sistem-atik Membran Kapak Sipariş Takip ve Üretim Takip Sistemi;

Sistem-atik Membran Kapak Sipariş Takip ve Üretim Takip Sistemi; S i s t e m - a t i k M e m b r a n K a p a k S i p a r i T a k i p v e Ü r e t i m T a k i p S i s t e m i ; T ü r k i y e l d e b i r i l k o l a r a k, t a m a m e n m e m b r a n k a p a k ü r e t

Detaylı

solenoid dozlama pompaları

solenoid dozlama pompaları teknaevo soenoid dozama pompaarı yeniik > teknooji > geecek Soenoid dozaj pompaarının geişimi Akıı Sadece mode, Sadece PVDF Bütün fonksiyonar tek pompada Bar a varan karşı basınca sahip, 1 t/saat ten 60

Detaylı

Üstün performans... paranızın tam karşılığı

Üstün performans... paranızın tam karşılığı ve yűk dengei forkifter 4 Tekeri, Pnömatik Lastiki 1.5 3.5 ton FD/FG15N FD/FG18N FD/FG20CN FD/FG20N FD/FG25N FD/FG30N FD/FG35N Üstün performans... paranızın tam karşıığı Operatörün maksimum verim aması

Detaylı

BURSA HAFİF RAYLI TAŞIMA SİSTEMİ İÇİN AKIM KAYNAKLI AKTİF GÜÇ FİLTRESİ UYGULAMASI

BURSA HAFİF RAYLI TAŞIMA SİSTEMİ İÇİN AKIM KAYNAKLI AKTİF GÜÇ FİLTRESİ UYGULAMASI BURSA HAFİF RAYLI TAŞIMA SİSTEMİ İÇİN AKIM KAYNAKLI AKTİF GÜÇ FİLTRESİ UYGULAMASI A.Teciyanlı*, O.Uçak*, T.Kılınç*, R.Çına, İ.Özkan *TÜBİTAK-UZAY ODTÜ/ANKARA, BURULAŞ, Nilüfe/BURSA alpe.teciyanli@uzay.tubitak.gov.t

Detaylı

Bihter Daş Accepted: March 2010. ISSN : 1308-7231 muzeyyen_bulut@hotmail.com 2010 www.newwsa.com Elazig-Turkey

Bihter Daş Accepted: March 2010. ISSN : 1308-7231 muzeyyen_bulut@hotmail.com 2010 www.newwsa.com Elazig-Turkey ISSN:1306-3111 e-journa of New Word Sciences Academy 2010, Voume: 5, Number: 2, Artice Number: 2A0042 TECHNOLOGICAL APPLIED SCIENCES Müzeyyen Buut Özek eceived: Setember 2009 Bihter Daş Acceted: March

Detaylı

DNS temelleri ve BIND DNS sunucusu. Devrim GÜNDÜZ. TR.NET devrim@oper.metu.edu.tr. http://seminer.linux.org.tr http://belgeler.linux.org.

DNS temelleri ve BIND DNS sunucusu. Devrim GÜNDÜZ. TR.NET devrim@oper.metu.edu.tr. http://seminer.linux.org.tr http://belgeler.linux.org. DNS temellei ve sunucusu Devim GÜNDÜZ TR.NET devim@ope.metu.edu.t http://semine.linux.og.t http://belgele.linux.og.t Giiş Bu seminede, aşağıdaki konula anlatılacaktı: DNS Nedi? DNS Yapısı nasıldı? Ne zaman

Detaylı

Yard. Doç. Dr. (Mimar) Şahabettin OZTURK. Bitlis Merkez Meydan Camii

Yard. Doç. Dr. (Mimar) Şahabettin OZTURK. Bitlis Merkez Meydan Camii Yad. Doç. D. (Mima) Şahabettin OZTURK Bitlis Mekez Meydan Camii YARD. DOC. DR. fmimar) SAHABETTİN ÖZTIJRK bi keme içinde ye alan yuvalak bi ozet ye almaktadı. Minae güney cephede zeminden 2.21 cm. diğe

Detaylı

Robot Bilimi. Robotların Sınıflandırılması

Robot Bilimi. Robotların Sınıflandırılması Robot Bilimi Robotların Sınıflandırılması Öğr. Gör. M. Ozan AKI r1.0 Robot Teknolojisinin Temelleri Robot bilimi, birçok mühendislik dalını kapsar. Teknoloji Düzeyi Hareket Güç Açık Çevrim Denetim Dış

Detaylı

Ders #9. Otomatik Kontrol. Kararlılık (Stability) Prof.Dr.Galip Cansever. 26 February 2007 Otomatik Kontrol. Prof.Dr.

Ders #9. Otomatik Kontrol. Kararlılık (Stability) Prof.Dr.Galip Cansever. 26 February 2007 Otomatik Kontrol. Prof.Dr. Der #9 Otomatik Kontrol Kararlılık (Stability) 1 Kararlılık, geçici rejim cevabı ve ürekli hal hataı gibi kontrol taarımcıının üç temel unurundan en önemli olanıdır. Lineer zamanla değişmeyen itemlerin

Detaylı

www.yakacikvalf.com.tr MANAGEMENT SERVICE W 0 / TRD 100 ÇEK VANA T E YCVN Tel: 0216 309 72 50 Fax: 0216 377 98 01 info@yakacikvalf.com.

www.yakacikvalf.com.tr MANAGEMENT SERVICE W 0 / TRD 100 ÇEK VANA T E YCVN Tel: 0216 309 72 50 Fax: 0216 377 98 01 info@yakacikvalf.com. www.yakacikvaf.com.tr MANAGEMENT SERVICE 006 W 0 / TRD 100 ÇEK VANA YCVN S T E Te: 016 09 7 50 Fax: 016 77 98 01 info@yakacikvaf.com.tr www.yakacikvaf.com.tr Yakacık Çek vanaar; içinden geçen akışkan ın

Detaylı

T.C. TRAKYA ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ

T.C. TRAKYA ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ T.C. TRAKYA ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ 5 EKSENLİ ROBOT KOLUNUN YÖRÜNGE PLANLAMASI ve DENEYSEL UYGULAMASI Kenan KILIÇASLAN DOKTORA SEMİNERİ MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI YÖNETİCİ Yrd.Doç.Dr.

Detaylı