- PDF Ücretsiz indirin

Transkript

1

2

3 Bline Kutu İçeriği 2x Redüktörlü DC Motor 2x Tekerlek 1x Akıllı Araç Şasesi 1x Arduino Uno 1x USB Kablosu 1x Alis Robotics Robot Kartı 1x HC-SR4 Mesafe Sensörü 3x TCRT5000 Çizgi İzleyen Sensörü 1x Pil Yuvası 1x Jumper Bağlantı Kabloları 1x Mini Tornavida 2x Sarhoş Tekerlek

4 Bline Montajı Bline ı monte etmeye motorlarla başlayalım. İzlenecek Adımlar 2 adet Dc motor, Akıllı araç şasesi, motor tutacağı ve resimde görülen vidaları hazırlayalım.

5 Motor tutacakları ve vidalarla resmideki gibi motoru şaseye vidalayalım.

6 Aynı işlemi simetrik olarak diğer motor için de yapalım.

7 Çizgi sensörlerini ve resimdeki vidaları hazırlayalım Her bir sensörü resimdeki gibi çok sıkmadan vidalayalım.

8 Sensörlerimizin bağlantısı için dişi dişi kablolarımızı hazırlayalım ve bağlantılarını yapalım.

9 Arduino bağlantı parçasını ve resimdeki vida ve spacerları hazırlayalım ve vidalayalım.

10 Arduino Uno ve resimdeki vidaları hazırlayalım ve Arduino yu vidalayalım.

11 Ali s Robotics Robot Kartını Arduino Uno üzerine pin bağlantılarını kontrol ederek dikkatlice takalım.

12 Arduino bağlantı parçasını, resimde görünen spacer ve vidaları hazırlayalım ve vidalayalım.

13 Arduino kısmını şaseye resimdeki gibi vidalayalım.

14 Mesafe sensörü bağlantı parçalarını ve resimdeki vidaları hazırlayalım ve resimdeki gibi üst parçayı alt parçaya vidalayalım.

15 Daha sonra tüm parçayı şaseye resimdeki gibi vidalayalım.

16 Mesafe sensörünü ayarlayalım ve resimdeki gibi montajını yapalım.

17 Pin Bağlantıları Çizgi Sensör Bağlantıları Robota çizgi sensörleri öne gelecek şekilde yukarıdan bakıldığında en solda kalan çizgi sensörü sol, ortada olan sensör orta, en sağda kalan sensör ise sağ çizgi sensörü olarak adlandırılmıştır. Sol Çizgi Sensörü pinleri GND -> GND VCC -> VCC OUT -> D6

18 Orta Çizgi Sensörü pinleri GND -> GND VCC -> VCC OUT -> D7 Sağ Çizgi Sensörü pinleri GND -> GND VCC -> VCC OUT -> D8 Sol Motor Mesafe sensör pinleri D6 VCC GND Pil Girişi Sağ Motor Açma kapama tuşu

19 Not: Çizgi sensörü bağlantılarını doğru yaptığınızdan emin olunuz. Mesafe sensörünü bağlayınız. Mesafe Sensörü Pinleri GND -> GND VCC -> VCC Trig -> Trig Echo -> Echo

20 Pil kutusunu resimdeki gibi yerleştirelim.

21 Pil kutusunun kırmızı kablosunu Vin girişine, siyah kablosunu GND girişine bağlayalım. Son olarak tekerleri takalım. Robotumuzun montajı bitti.

22 Bline Nasıl Kodlanır? Bline, Scratch tabanlı kodlama dilleri ile kolaylıkla kodlanabilir. Bline ı kodlamak için Ali s Blocks programını kullanabilirsiniz. Ali s Blocks programını adresine girerek programlar menüsü altından indirebilirsiniz. Programı indirdikten sonra kartlar menüsünde Boxie i seçtiğinizde Bline ı kodlamak için gerekli kod blokları robotlar menüsüne gelecektir. Mblock ile Kodlama İsterseniz Bline ı Mblock programı ile de kodlayabilirsiniz. Mblock programını adresine girerek indirebilirsiniz. Adrese girdikten sonra mblock3 for PC programını indirmeniz gerekmektedir.

23 Mblock programını indirdikten sonra Bline için bir uzantı indirmeniz gerekmektedir. Bu uzantı Bline için özel geliştirilmiş kod bloklarını içerir. Mblock programında uzantılar>uzantıları yönet menü yolunu takip ederek Boxie Robot Kontrol Kartı uzantısını indiriniz. Uzantıyı indirdiğinizde gerekli kod blokları robotlar menüsü altında gözükecektir. Not: Kod bloklarını sadece Arduino modunda kullanınız!

24 Motorların Kalibrasyonu Bline robotumuzun bağlantılarını yaptıktan sonra ileri git komutu verdiğimizde iki tekerinde ileri dönmesi gerekmektedir. Eğer tekerlerden biri ya da ikisi ters yönde dönüyorsa motor bağlantı kablolarını ters çeviriniz yani kırmızı ve siyah kabloları yerini ters çeviriniz. Robotu kalibre etmek için yukarıdaki kod bloğunu Arduino ya bağlayınız. Robota güç vererek motorların dönme yönünü kontrol ediniz. Eğer yanlış dönen motor var ise kabloların yö-nünü değiştiriniz. Basit Çizgi İzleyen Robot Şimdi hep birlikte basit bir çizgi izleyen robot yapalım. Robotumuzun önünde çizgi algılaması için 3 adet çizgi sensörü mevcut. Bu sensörler, siyah ya da beyaz zemini algılamaktadır. Bu sensörleri kullanarak robotun bir çizgi boyunca ilerlemesini sağlayabiliriz. Yukarıdaki kod bloğuyla sensörlerimizin siyah ya da beyaz çizgi üzerinde olup olmadığını algılatabiliriz.

25 İleri git komutunu kullandığımızda iki motor da belirtilen hızda ileri doğru dönmeye başlar. Hız aralığı arasıdır; ancak iki motoru birbirinden bağımsız olarak döndürmek istersek yukarıdaki kod bloğunu kullanmamız gerekir.

26 Sensörlerin Test Edilmesi Robotumuzun üzerinde 3 adet çizgi sensörü ve 1 adet mesafe sensörü bulunmaktadır. Şimdi bu sensörlerimizin çalışıp çalışmadığını test edelim. Öncelikle seri haberleşme kısmındaki seri haberleşme hızını ayarlayacağımız bloğu alalım ve hız olarak seçelim. Seri haberleşme, arduino ve bilgisayarın haberleşmesidir. Daha sonra Seri Porta Yaz bloğunun içine sol çizgi sensörünün değerini okumak için Arduino blokları altındaki dijital pini oku bloğunu koyuyoruz ve 6 no.lu dijital pinin değerini okutuyoruz ve 0.2 saniye bekleme koyuyoruz.

27 Kodu Arduino ya yüklüyoruz. Kartın bağlantısı kopacaktır. Bağlan menüsünden tekrar kartı Com numarasına bağlayınız. Kartı bağladıktan sonra değer okuma alanında değerler gözükmeye başlayacaktır. Değerlerin düzgün gözükmesi için sağ altta bulunan recv encode mode kısmından harf halini seçiniz. Değerler okunamaya başlanacak. Çizgi sensörü beyaz zemin üzerinde 1 değerini siyah zemin üzerinde 0 değerini gönderir. Eğer sensörünü düzgün çalışıyorsa bu şekilde değer gönderir. Sensör beyaz zeminde de siyah zeminde de 0 değeri gönderiyorsa kablo bağlantılarını kontrol ediniz! Ayrıca beyaz zeminde sensörün üzerindeki led yanar. Bu şekilde diğer sensörlerin de çalışmasını kontrol edebilirsiniz.

28

29 Led, Buzzer Kontrolü Robotumuzun üzerinde iki adet Led, bir adet de buzzer bulunmaktadır. Yukarıdaki kod bloğuyla kartın üzerindeki Led leri kontrol edebilirsiniz. Yukarıdaki kod bloğuyla da buzzerı kontrol edebilirsiniz. Çakar Yapımı Kartın üzerindeki Led lerden çakar yapmak için aşağıdaki kod bloğunu kullanabilirsiniz. Bu kod bloğu bekleme kullanmadığı için diğer çalışan programları çok etkilemez ama çizgi izleyen robot yaparken çakar kodunu kullanmayınız.

30 Çizgi İzleyen Kodu

31 Çizgi izleyen robot, bir çizgi boyunca ilerleyebilir. Bline, üzerinde bulunan 3 adet çizgi sensörü sayesinde çizgiyi takip edebilir. Çizgi izleyen programımızı yazarken öncelikli olarak orta çizgi sensörünün çizgi üzerinde olup olmadığını kontrol ediyoruz. Eğer orta çizgi sensörü çizgi üzerindeyse iki motoruda ileri yönünde döndürüyoruz. Değilse kısmında ise bu sefer sağ çizgi sensörü, çizgi üzerinde mi onu kontrol ediyoruz. Eğer sağ çizgi sensörü çizgi üzerindeyse motor1 i (sol motor) ileri yöndünde döndürüken motor2 i (sağ motor) durduruyoruz. Bu sayede robot çizgiye geri dönüyor. Aynı işlemi robotun sol çizgi sensörüne göre de yapıyoruz. Not: Çizgi izleyen robot setimizi satın aldığınız takdirde robotun çizgi üzerinde daha iyi gidebilmesi için gelişmiş bir algoritmayla yazılmış gerekli kodlar mail adresinize gönderilecektir. Not: Bu kod ile çizgi izleyen robot, beyaz zemin üzerindeki siyah çizgiyi takip eder. İsterseniz kod üzerinde değişiklik yaparak robota beyaz çizgiyi de takip ettirebilirsiniz.

32 Engel Algılayan Robot Bline, modüler bir yapıdadır. Bu modüler yapısı sayesinde üzerine birçok sensör takılabilmektedir. Bline üzerinde bir adet HCSR-04 mesafe sensörü bulunmaktadır. Bu mesafe sensörünü kullanarak engel algılayan robot yapabilirsiniz. Mesafe sensörünün değerini okumak için gerekli kod bloğunu, sensörler kısmında bulabilirsiniz.

33 Bluetooth Kontrollü Robot Bline seti içerisinde bir bluetooth modülü bulunmamaktadır; ancak isterseniz HC-06 bluetooth modülü ile robotunuzu kontrol edebilirsiniz. Şu an sadece Android telefonlar tarafından desteklenmektedir. Bluetooth Bağlantı Pinleri

34 Bluetooth Modülü Bağlantı Pinleri GND -> GND VCC -> VCC RX -> TX TX -> RX

35 RoboKontrol Android Uygulaması Bluetooth modülünü kullanarak Robotu kontrol edebilmek için Android telefonumuza bir uygulama yüklememiz gerekmektedir. Google play uygulamasını kullanarak, resimdeki Ali s Robotics RoboKontrol uygulamasını indirebilirsiniz.

36 Bluetooth Modülünü Telefona Tanıtma Bluetooth modülünü telefonla kontrol edebilmek için modülü telefona tanıtmamız gerekmektedir. Bunun için bluetooth modülünün bağlantılarını yaptıktan sonra telefonunuzun bluetooth ayarlarına giriniz bluetoothu açınız ve kullanılabilir cihazları tarayınız. Modül telefonunuzda resimdeki-ne benzer bir şekilde gözükebilir. Bu adrese tıklayınız. Tıkladıktan sonra eşleşme isteği gelecektir. Modülün şifresi 1234 dür.

37 Bluetooth bağlantısını yaptıktan sonra RoboKontrol uygulamasını açınız. Bağlantı yok butonuna tıklayarak görüntülenen cihazlardan bluetooth modülünü seçiniz. Buton bağlandı yazısı çıkıp yeşile döndüğünde bluetooth bağlanmış demektir ve artık kullanılmaya hazırdır. Bluetooth ile robotu kontrol edebilmek için robotun içine bir kod yüklememiz gerekmekte.

38 Bluetooth Kontrol Kodu Bluetooh kısmında bluetooth kontrolü için gerekli olan kod bloklarını bulabilirsiniz. İlk olarak bir eğer ise bloğuyla bluetoothdan veri gelip gelmediğini kontrol ediyoruz. Eğer gelen veri varsa gelen veriyi okuyoruz.

39 Eğer gelen veri yukarı ok tuşu basılma verisiyse o zaman ileri git diyoruz.

40 Kodun Tam Hali Aynı işlemleri diğer tuşlar için de yapıyoruz. Artık bluetooth kontrollü robotumuz hazır.

41 Gece Dans Eden Robot Robotun üzerinde bir adet ışık sensörü bulunmakta. Bu sensör havadaki ışık değerini ölçmektedir. Sensör hava aydınlıkken 1023 e yakın, karanlıkken 0 a yakın bir değer okur. Biz yazdığımız programda ışık sensöründen okunan değer belli bir değerin altına düşerse robotumuz üzerindeki ışıkları yakacağız ve sağa sola hareket etmesini sağlayacağız. Okunan değer yüksekse robotun durduracağız ve Led leri söndüreceğiz.