5.45. KONNEKTÖRLERE KABLO EKLEME OTOMASYONU

Ebat: px

Şu sayfadan göstermeyi başlat:

Download "5.45. KONNEKTÖRLERE KABLO EKLEME OTOMASYONU"

Özlem Akyüz
8 yıl önce
İzleme sayısı:

1 5.45. KONNEKTÖRLERE KABLO EKLEME OTOMASYONU Prof. Dr. Asaf VAROL Giriş Günümüzde birçok elektronik aletin bağlantıları konnektörlerle sağlanmaktadır. Çeşitli elektronik aletler bu konnektörler kullanarak biri birine bağlanacak şekilde ta-sağlanmaktadır. Konektörlerin de doğal olarak bir kablo ile bağlantıların yapılması ge-rekmektedir. Kablo ile konnektör bağlantısının yapılması ise çok uzun zaman almaktadır. Günümüzde bu ısı makineler üstlenmiştir. Artik kabloların konnektörlere bağlantısı otomasyon sistemleri yardımıyla yapılmaktadır. Bu sayede hem kaliteli bağlantı hem de za-mandan tasarruf sağlanmaktadır. Hatasız üretim için yapılan bu robot projesinde, prensip olarak gerçek bir sistem örnek alınmıştır. 1. Projenin Konusu ve Amacı: Gerçekleştirilen otomasyon sisteminin amacı; kablo ile konnektör bağlantılarını en kısa zamanda ve en iyi şekilde yapmaktır. Buradaki otomasyon, iki adet malzeme kutusunda bulunan malzemelerin robot kolu ve mıknatıslar yardımıyla alınarak tezgaha taşınması ve orada bağlantılarının yapılması, bağlantı yapıldıktan sonra ise paketlenerek kullanıma hazır hale getirilmesidir. 2281

Kablo ile konnektör bağlantısının yapılması ise çok uzun zaman almaktadır. Günümüzde bu ısı makineler üstlenmiştir.

2 2. Kullanılan Malzemeler: Sistemi oluşturan temel parçaları malzeme listesi Tablo 1'de verilmiştir. Gerçekleştirilen otomasyon sisteminin sematik dizimi ise Şekil 1 'de veril-mistir. MALZEMELER ADET Mıknatıs 4 Dişli kutusu 2 Döner dişli tabla mm lik alüminyum çubuk 2 70 mm lik alüminyum çubuk 2 30 mm lik yapı bloğu 2 15 mm lik yapı bloğu 1 Ayarlı Güç kaynağı 3 Ara birim 1 Bağlantı kablosu 6 Tablo 1:Malzeme Listesi Şekil 1. Projenin Prensip Şeması 2282

MALZEMELER ADET Mıknatıs 4 Dişli kutusu 2 Döner dişli tabla 4 210 mm lik alüminyum çubuk 2 70 mm lik alüminyum

3 3. Sistemde Kullanılan Elamanlar: Resim 1: DC Motorlar Resim 2: Döner Dişli Tabla Resim 3: Bağlantı Kabloları Resim 4: 210 mm ve 70 mm lik Resim 5: Bilgisayar ve Güç Kaynağı Alüminyum Çubuklar Resim 6: Arabirim Bağlantı Kablosu Resim 7: Arabirim 2283

mm ve 70 mm lik Resim 5: Bilgisayar ve Güç Kaynağı Alüminyum

4 Resim 8: Ana Montaj Tablası Resim 9: Döner Dişli Tablanın Motora Bağlanması 4. Sistemin Montajı: Resim 10: Malzemelerin Toplu Görünümü Resim 11: 1. Mıknatısın Motora ve Dişli Takıma Takılması Resim 12: Döner Dişli Tablasının Ana Tablaya Montajı 2284

5 Resim 13: 2. Mıknatısın Robot Kolu ve Motora Bağlanması Resim 14: Robot Kolunun Montajı Resim 15: 2. Robot Kolunun Gövdeye Montajı Resim 16: Konnektör İtme Düzeneğinin ve Robot Kollarının Montajı Resim 17:Bitmiş Halinin Önden Görünüşü 2285

6 Resim 18: Projenin Soldan Görünüşü 5. Otomasyonun Çalışma Prensibi: Projede ilk olarak Ml motoru harekete geçmektedir. Bu motorun görevi dişli tablaları harekete geçirmektir. Ml motoru harekete geçtikten sonra, döner dişli tablalar harekete geçmekte ve saat yönünde dönmeye başlamaktadır. Robot kolları kablo ve konnektörün üstüne geldiği anda Ml motoru durmaktadır. Ml motoru durduğu anda, M3 motoru devreye girmektedir. M3 motorunun görevi kendisine bağlanmış olan konnektörleri robot kolunun altına gelmesini sağlamaktır. Konnektör robot kolunun altına geldiği anda M3 motoru duracaktır. İki robot koluna paralel bağlanmış olan M2 motoru robot kollarının konnektör ve kablo üzerine geldiği anda çalışmaya başlamaktadır. M2 motoru iki robot kolunun üzerine paralel olarak bağlanmış olan motordur. Bu motor saat yönünde hareket ederek robot kollarının kablo ve konnektör üzerine inmesini sağlamaktadır. Kullanılan sette en fazla dört adet motor kullanılabileceğinden dolayı robot kollarında bulunan mıknatıslar güç kaynağı yardımıyla enerjilendirilmektedir. Robot kolları kablo ve konnektör üzerine geldiği anda 2286

Ml motoru durduğu anda, M3 motoru devreye girmektedir. M3 motorunun görevi kendisine bağlanmış olan konnektörleri robot kolunun altına gelmesini sağlamaktır.

7 güç kaynağını devreye sokarak mıknatıs enerjilendiril-mektedir. Mıknatıslar devreye girdikten sonra kablo ve konnektör mıknatısa yapışacak ve robot koluyla birlikte hareket edecektir. Doha sonra M2 motoru daha önce çalıştığının tersi yönünde çalışacaktır, yani yukarı doğru hareket etmektedir. M2 motorunun inme suresi ile çıkış suresi aynı olması gerekmektedir. Çünkü iniş ve çıkış süresi farklı olduğu zamana belli bir an sonra robot kolu bağlı bulunduğu koldan çıkacaktır. Kablo ve konnektörün alınma işlemi bittikten sonra Ml motoru önceki çalıştığının tersi yönünde çalıştırılarak robot kollarının paralel hale gelmesi sağlanmaktadır. İki robot kolu paralel hale gelince Ml motoru durmaktadır. Yine ayni şekilde Ml motorunun dönüş süreleri eşit olmak zorundadır. Çünkü sağa ve sola dönüş süreleri eşit olmadığı anda bir sure sonra iki robot kolu ya tam paralel olmayacak ya da birbirine girecektir. Ml motorunun çalışması bittikten sonra ikinci robot kolunun altında bulunan M4 motoru devreye girmektedir. M4 motorunun görevi, kendisine bağlı bulunan mıknatısı sağa doğru itmektir. Bunun amacı kablonun konektörle bağlantısının sağlamaktır. M4 motoru sağa dönerek robot kolundaki mıknatısa bağlı bulunan kabloyu konektörün içine doğru iter. Kablonun kon-nektörle bağlantısı gerçekleştikten sonra M4 motoru duracaktır. Kablo ile konektör bağlantısı bu şekilde yapıldıktan sonra güç kaynağına bağlı bulunan mıknatısın enerjisi kesilmektedir. Mıknatısın elektriği kesildikten sonra kablo konnektör bağlantısı aşağısında bulunan kutunun içerisine düşmekte ve paketlemeye gönderilmektedir. Son olarak M4 motoru daha önce çalıştığının aksi yönünde hareket ederek mıknatısın eski haline dönmesi sağlanmaktadır. Bunun amacı bir sonraki çalışmada mıknatısın ayni yere gelmesi içindir 2287

Çünkü iniş ve çıkış süresi farklı olduğu zamana belli bir an sonra robot kolu bağlı bulunduğu koldan çıkacaktır.

8 6. Kablo İle Konnektör Bağlantısı Otomasyonunun Logo Dili ile Programlanması: TO KABLO INIT CARK1 CUBUK RAY 1 CARK2 RAY2 IKI TO CARK1 MCW "M2 WAIT 9 MSTOP "M2 TO CUBUK MCW "Ml WAIT

9 MSTOP "Ml TO RAY 1 MCW "M3 WAIT 1.5 MSTOP "M3 MCCW "M3 MSTOP "M3 TO CARK2 MCCW "M2 WAIT 6.5 MSTOP "M2 TO RAY2 2289

10 MCW "M4 WAIT 1 MSTOP "M4 TO IKI MCCW "M4 WAIT 1 MSTOP "M4 7. Programda Kullanılan Komutların Açıklanması: TO: Bir prosedürün başlangıcının ilk komutudur. : Bir prosedürün sonu INIT: Tüm hareketleri durdurur ve iletişimi yeniden kurar. WAIT: Bu komuttan önce verilen komut, bu komutla birlikte verilen değer kadar işlem görür. sağlar. MSTOP: Kendisine parametre olarak verilen motorun durmasını 2290

: Bir prosedürün sonu INIT: Tüm hareketleri durdurur ve iletişimi yeniden kurar.

11 MCW: Kendisine parametre olarak verilen motorun saat ibresi yönünde dönmesini sağlar. MCCW: Kendisine para-metre olarak verilen motorun saat ibresinin tersi yönünde dönmesini sağlar. 8. Programın Adım Adım Açıklanması: TO KABLO INIT CARK1 CUBUK RAY l CARK2 RAY2 IKI TO KABLO komut satırı programın başlangıç satırıdır. TO ifadesi prosedürün başlangıcını, KABLO ifadesi ise programın adını belirtir. INIT komutu otomasyondaki motorların hareketini durdurur. CARK1, CUBUK, RAY l, CARK2, RAY2, IKI programda kullanılan prosedürlerin çağrılması için kullanılır. ise prosedürün sonunu belirtir. belirtir. TO CARK 1 komut satırı alt programın başlangıcını ve ismini 2291

Programın Adım Adım Açıklanması: TO KABLO INIT CARK1 CUBUK RAY l CARK2 RAY2 IKI TO KABLO komut satırı programın başlangıç satırıdır.

12 MCW "M2 WAIT 9 MSTOP "M2 MCW komutu ile M2 motoru saat yönünde 9 saniye hareket ettirilmektedir. Böylelikle robot kolları kablo ve konnektörün üstüne gelmektedir. MSTOP komutu ile M2 motoru durdurulur ve komutuyla CARK1 prosedürü sonlandırılmaktadır. 9. Sonuç: Projede günlük hayatta birçok kez kullandığımız fakat nasıl yapıldığını pek düşünmediğimiz kablo ile konnektör bağlantısı gerçekleştirilmektedir. Bu otomasyon günümüzde birçok fabrikada kullanılmaktadır. Artık günümüzde birçok iş, insan gücü yerine makine kullanarak yapılmaktadır. Bu otomasyon sayesinde büyük fabrikalarda kullanılan bu sistemin küçük bir benzetimi gerçekleştirilmiştir. Kaynak: [1] Konnektörlere Kablo Ekleme Otomasyon Projesi, Fırat Üniversitesi, Teknik Eğitim Fakültesi, Elektronik ve Bilgisayar Eğitimi Bölümü, Robotik Dersi Projesi, Proje No: 2002/IV [2] Varol, A.: "Robotik", Milli Eğitim Basımevi, 570s,

Sonuç: Projede günlük hayatta birçok kez kullandığımız fakat nasıl yapıldığını pek düşünmediğimiz kablo ile konnektör bağlantısı gerçekleştirilmektedir.

Benzer belgeler

5.35. BASKI DEVRE MONTAJ OTOMASYONU

5.35. BASKI DEVRE MONTAJ OTOMASYONU Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr Projenin Amacı Bu projenin amacı; elektronik devrelerin baskı devresinin montajını, en kısa zaman içerisinde ve en iyi şekilde