SESLİ KOMUTLARLA ARAÇ KONTROLÜ

Ebat: px
Şu sayfadan göstermeyi başlat:

Download "SESLİ KOMUTLARLA ARAÇ KONTROLÜ"

Transkript

1 T.C. KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü SESLİ KOMUTLARLA ARAÇ KONTROLÜ Doğan Can SAMUK Havva ÖZKAYA Yrd. Doç. Dr. Yusuf SEVİM Mayıs, 2014 TRABZON

2 T.C. KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü SESLİ KOMUTLARLA ARAÇ KONTROLÜ Doğan Can SAMUK Havva ÖZKAYA Yrd. Doç. Dr. Yusuf SEVİM Mayıs, 2014 TRABZON

3 BİTİRME PROJESİ ONAY FORMU Doğan Can SAMUK ve Havva ÖZKAYA tarafından Yrd. Doç. Dr. Yusuf SEVİM yönetiminde hazırlanan SESLİ KOMUTLARLA ARAÇ KONTROLÜ başlıklı lisans tasarım projesi tarafımızdan incelenmiş, kapsamı ve niteliği açısından bir Lisans Bitirme Projesi olarak kabul edilmiştir. Danışman : Yrd. Doç. Dr. Yusuf SEVİM... Jüri Üyesi 1 : Doç. Dr. Ayten ATASOY... Jüri Üyesi 2 : Yrd. Doç. Dr. Gökçe HACIOĞLU... Prof. Dr. İsmail H. ALTAŞ Bölüm Başkanı

4 ÖNSÖZ Bu bitirme projesi Karadeniz Teknik Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Elektrik- Elektronik Mühendisliği Bölümü lisans programı dahilinde yapılmıştır. Proje dışardan verilecek sesli komutlarla hareket edebilen robot aracı esas almaktadır. Mezun olduktan sonra mühendislik hayatımızda bize referans olabilecek bu çalışma, lisans eğitimimiz boyunca almış olduğumuz temel bilgilerin yanı sıra daha önce yapmış olduğumuz ödev ve projelerde kazanılan deneyimlerin kullanılması suretiyle gerçekleşmiştir. Bitirme çalışması boyunca desteğini gördüğümüz danışman hocamız Sayın Yrd. Doç. Dr. Yusuf SEVİM'e teşekkürlerimizi sunarız. Ayrıca bize değerli vakitlerini ayırıp, projenin gerçekleşmesine katkı sağlayan Yrd. Doç. Dr. Orhan KESEMEN, Öğr. Gör. Oğuzhan ÇAKIR'a da yardımlarından ötürü teşekkür ederiz. Son olarak bu çalışmayı destekleyen Karadeniz Teknik Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölüm Başkanlığına içten teşekkürlerimizi sunarız. Ayrıca eğitim hayatımız boyunca desteklerini üzerimizden esirgemeyen ailelerimize de teşekkürlerimizi sunmayı borç biliriz. Doğan Can SAMUK Havva ÖZKAYA Mayıs, 2014 iii

5 İÇİNDEKİLER Sayfa No BİTİRME PROJESİ ONAY FORMU ÖNSÖZ İÇİNDEKİLER ÖZET ŞEKİLLER DİZİNİ ÇİZELGELER DİZİNİ SEMBOLLER VE KISALTMALAR ii iii iv vi vii ix x 1. GİRİŞ Literatür Araştırması Ses Komut Tanıma ile Gezgin Araç Kontrolü Seri Port ile Haberleşebilen Uzaktan Kumandalı Kameralı Araç Ses Kontrollü Web Tarayıcı RF Modüllerle Kontrol Edilen Paletli Keşif Aracı PIC ve Step Motorla Sürülen Bir Mobil Robotun Uzaktan Kamera 4 Sistemi ile Kontrolü Sesli Komutlar ile Araç Kontrolü Çalışma Takvimi 5 2. TEORİK ALTYAPI Sistemin Blok Diyagramı Tasarım Robot Araç Yapımında Kullanılacak Yöntemler Haberleşme Devresi RS232 Bağlantı Kablosu MAX232 Sürücü Dönüştürücü PIC RF Verici Kumanda Devresi PIC16F877A Mikro Denetleyici Motor Sürücü Entegresi RF Alıcı DC Motorlar DC Güç Kaynağı LM7805 Gerilim Regülatörü Ses Tanıma Ses Sinyalinin Bilgisayar Ortamına Alınması Ses Sinyalinin Enerjisinin Hesaplanması Ses Sinyalinin Başlangıcını Tespit Etme Ses Sinyalinin Bitişini Bulma Çerçeveleme Pencereleme Fast Fourier Transform Mel Filtre Bankası Ayrık Cosinüs Dönüşümü 25 iv

6 MFCC Katsayılarının Bulunması K-Nearest Neighbors Algoritması SİMÜLASYON ÇALIŞMALARI Haberleşme Devresi Simülasyonu Kumanda Devresi Simülasyonu Aracın Sağa ve Sola Dönmesi İçin Kullanılacak Yöntem DENEYSEL ÇALIŞMALAR Yazılımların Açıklanması Devrelerin Gerçeklenmesi SONUÇLAR YORUMLAR VE DEĞERLENDİRME 38 KAYNAKLAR 39 EKLER 40 EK-1 IEEE ETİK KURALLARI 40 EK-2 DİSİPLİNLER ARASI ÇALIŞMA 43 EK-3 STANDARTLAR VE KISITLAR FORMU 45 EK-4 PIC16F87XA DATA SHEETS 47 ÖZGEÇMİŞLER 48 v

7 ÖZET Günümüzde hızla gelişen teknoloji ile birlikte robot kullanımına ihtiyaç artmıştır. Kullanım alanları çeşitlilik gösteren robotlardan sanayi dalında, endüstriyel uygulamalarda, askeri sahalarda, güvenlik sistemlerinde ve daha birçok alanda faydalanılmaktadır. Yapılan çalışmada sesle kontrol edilebilen bir robot araç tasarlanmıştır. Sesle kontrol sayesinde robotla direkt iletişim imkânı sağlanarak, yapılacak uygulamalarda daha hızlı kontrol edilmesi sağlanır. Proje iki kısımdan oluşmaktadır. İlk kısımda PIC yardımıyla kontrol edilebilen robot araç tasarlanmıştır. Yapılan yazılımla birlikte robot aracın hareket alanları belirlenmiştir. İkinci kısım ise ses tanıma bölümünden oluşmaktadır. MATLAB programı yardımıyla KNN (K-Nearest Neighbors) algoritması kullanılarak ses tanıma kısmı gerçeklenmiştir. Ses tanıma kısmı tamamlandıktan sonra yazılımın robot araçla haberleşmesi yapılıp aracın sesle kontrolü sağlanmıştır. vi

8 ŞEKİLLER DİZİNİ Sayfa No Şekil 2.1 : Sistemin genel blok diyagramı... 7 Şekil 2.2 : Haberleşme devresi bağlantı diyagramı... 9 Şekil 2.3 : RS232 kablosunun şematik gösterimi Şekil 2.4 : RF vericinin şematik gösterimi Şekil 2.5 : Kumanda devresi bağlantı diyagramı Şekil 2.6 : PIC16F877A pin diyagramı Şekil 2.7 : Motor sürücü entegresinin şematik gösterimi Şekil 2.8 : RF alıcının şematik gösterimi Şekil 2.9 : Güç kaynağı bağlantıları Şekil 2.10 : LM7805 şematik gösterimi Şekil 2.11 : Özellik çıkarımları blok diyagramı Şekil 2.12 : Ses tanıma yazılımının algoritması Şekil 2.13 : İleri sözcüğünün ham hali Şekil 2.14 : Birinci ileri komutunun dalga şekli Şekil 2.15 : İkinci ileri komutunun dalga şekli Şekil 2.16 : Birinci ileri komutunun fourier dönüşümü Şekil 2.17 : İkinci ileri komutunun fourier dönüşümü Şekil 2.18 : Mel filtresi uygulanmış işaret Şekil 2.19 : MFCC katsayıları Şekil 3.1 : Haberleşme devresinin simülasyonu Şekil 3.2 : Kumanda devresinin simülasyonu Şekil 4.1 : PIC C Compiler programı başlangıç ekranı Şekil 4.2 : Klavyeden kontrol için ara yüz ekranı Şekil 4.3 : Haberleşme devresi PCB çizimi Şekil 4.4 : Gerçeklenen haberleşme devresinin fotoğrafı Şekil 4.5 : Kumanda devresi PCB çizimi vii

9 Şekil 4.6 : Gerçklenen kumanda devresinin fotoğrafı Şekil 4.7 : Robot aracın gerçeklenmiş hali viii

10 ÇİZELGELER DİZİNİ Sayfa No Çizelge 1.1 : İş Kısımları-Zaman çalışma takvimi... 5 Çizelge 2.1 : PIC16F877A mikro denetleyicisinin temel özellikleri Çizelge 3.1 : Motor hareket durumları Çizelge E2.1 : Malzeme/Teçhizat-Maliyet Çizelgesi ix

11 SEMBOLLER VE KISALTMALAR A mah V DC khz kb RF Amper miliamper saat Volt Direct Current (Doğru Akım) kilohertz kilobyte Radio Frequency (Radyo Frekansı) RS232 Recommendend Standart 232 PCB PIC RAM PWM UART I 2 C I/O ºC Celsius MIPS ADC LED Li-Po FFT MFCC KNN Printed Circuit Board (Baskı Devre) Peripheral Interface Controller (Çevresel Ünite Denetleme Arabirimi) Random Access Memory (Rastgele Erişilebilir Bellek) Pulse Width Modulation (Darbe Genişlik Modülasyonu) Universal Asynchronous Receiver/Transmitter (Evrensel Asenkron Alıcı/Verici) Inter-Integrated Circuit Input/Output (Giriş/Çıkış) Million of Instructions Per Second Analog to Digital Converter (Analog Dijital Çevirici) Light Emitting Diode (Işık Yayan Diyot) Lithium Polymer Fast Fourier Transform Mel Frequency Cepstral Coefficient K-Nearest Neighbors x

12 1. GİRİŞ Yapılan projede sesle kontrol edilebilen robot araç tasarlanmıştır. Tasarım aşamasında ilk olarak robot projeleri hakkında genel bilgiler toplanmıştır. Daha önce yapılmış robot projeleri çalışmalarında genelde bilgisayarda oluşturulan kumanda devresi yardımıyla robotun kontrolü sağlanabilmekteydi. Yapılan bu projelere nazaran sesle kontrol sayesinde çeşitli amaçlarla kullanılan robotların, bilgisayar başında klavyeden kontrolü yerine sesle kontrolü sağlanabilecek ve bu şekilde robotlarla yapılan çalışmaların daha pratik ve daha hızlı bir şekilde yürütülmesine olanak sağlanmış olacaktır. Projeyi ana hatlarıyla iki kısma ayırabiliriz. İlk kısımda bilgisayar yardımıyla uzaktan kontrol edilebilen araç tasarlanacaktır. İkinci kısımda yazılım ile birlikte ses tanıma işlemi yapılacaktır. Ses tanıma kısmı tamamlandıktan sonra yazılımın robot aracın kontrolünde kullanılacak yazılımla haberleşmesi sağlanarak aracı sesle kontrol etme imkânı gerçekleşmiş olacaktır. Projenin ilk kısmında, aracın yapımı aşamasında kumanda devresi ve haberleşme devresi olarak başlıca iki devre mevcuttur. Kumanda devresinde bulunan mikrodenetleyici ve motor sürücü entegreleri yardımıyla, yapılacak yazılımla birlikte aracın sağa, sola, ileri ve geri hareketi sağlanacaktır. Mikrodenetleyici olarak microchip firmasının üretmiş olduğu PIC16F877A seçilmiştir. Bu tercihin nedenleri daha sonra ayrı başlık altında ele alınacaktır. Bu kısımda yapılacak yazılımda C programlama dili kullanılarak PIC in programlanması amaçlanmıştır. Haberleşme devresinde ise kullanılacak RF (Radyo Frekansı) alıcı verici modül sayesinde, alıcı kumanda devresinde ve verici bilgisayara bağlı olacak şekilde robot araçla uzaktan iletişim imkânı sağlanabilecektir. Bu uzaklık kullanılacak RF modülünün özelliklerine göre artıp azalabilir. Yapacağımız projede hedeflenen kullanacağımız RF alıcı verici modülüyle yirmi metreye kadar sorunsuz haberleşme sağlanabilmesidir. Bilgisayardan verilerin alınması seri port yardımıyla RS232 bağlantı kablosu yardımıyla gerçekleştirilmiştir. Haberleşme devresinin diğer elemanları ise MAX232 sürücü ve verileri dönüştürmede kullanılan PIC16F877A'dır. İkinci kısımda ise ses işleme konusunda yapılan çalışmalar hakkında bilgi toplanmıştır. Yapılan araştırmalar neticesinde yazılım kısmının, MATLAB programı

13 yardımıyla ve KNN yöntemi kullanılarak gerçekleştirilmesine karar verilmiştir. KNN metodunun tercih edilmesinin nedeni bu metodun karmaşık problemlerdeki başarı oranının yüksek olması ve konuşma sinyallerinin KNN algoritmasında kullanılan yöntemlere uygun olmasıdır. Bu konuda daha detaylı bilgi ve çalışma yapacak olanlar için kaynakları tavsiye edilebilir. Yapılacak yazılımda robot aracın hareket yönleri göz önüne alınarak verilecek komutlar buna göre seçilecektir. İkinci kısımda yapılacak bu yazılımla birlikte robot aracın klavyeden tuşlar yerine verilecek sesli komutlarla kontrol edilmesi sağlanacaktır. Sonuçta projede hedeflenen insan hayatını kolaylaştıran ve birçok uygulamada kullanılan robotların, verilecek sesli komutlarla kontrolü sağlanarak bunlar üzerinde insanların hâkimiyet olanağının artırılması ve robotlarla yapılan uygulamaların daha pratik, hızlı bir şekilde gerçekleştirilmesidir. Sesli komutlarla kontrol edilebilen araç sayesinde robota hâkimiyet olanağımız artacağından zamandan kazanç sağlanabilir Bu sayede zehirli gaz sızıntısı, yangın, deprem gibi durumlarda girilmesi güvenli olmayan yerlerde sesle kontrol edilebilen araç sayesinde bölgenin keşfi daha hızlı sağlanıp can kaybı en aza indirilebilecektir Literatür Araştırması Günümüzde robotların, sanayi dalından endüstriyel uygulamalara, askeri alanlardan güvenlik sistemlerine kadar pek çok uygulama alanı vardır. Hal böyle olunca da robot alanında yapılan çalışmalar gittikçe artmaktadır. Ayrıca konuşma tanıma uygulamasının da insan hayatını kolaylaştırma açısından önemi büyük olduğundan, bu konu literatürde geniş bir yer tutmaktadır. Bugüne kadar uzaktan kontrol edilen araç ve sesli komut tanıma ile ilgili yapılan uygulamalar aşağıda verilmiştir Ses Komut Tanıma ile Gezgin Araç Kontrolü - Ses Komut Tanıma ile Gezgin Araç Kontrolü başlıklı çalışma konferans bildirimi olarak yayınlanmıştır. Bu çalışmada ses tanıma kısmının gerçeklenmesinde Ortak Vektör Yaklaşımı metodu kullanılmıştır. Bu yöntemde kişiye bağımlı sesli komut tanıma tercih edilmiştir. Ses işleme kısmı MATLAB 2

14 programında yazılmıştır. Aracın kontrolünde kullanılacak sesli komutlar ileri, geri, sağa dön, sola dön ve dur şeklindedir [1]. Bizim yapacağımız projede de bu komutlar aynıdır. Ancak MATLAB ile yapılan yazılımda yöntem olarak KNN algoritması (K-Nearest Neighbors) kullanılması tercih edilmiştir Seri Port ile Haberleşebilen Uzaktan Kumandalı Kameralı Araç - Seri Port ile Haberleşebilen Uzaktan Kumandalı Kameralı Araç başlıklı çalışma lisans tezi olarak yapılmıştır. Bu çalışmada RF yardımıyla bilgisayar tarafından uzaktan kumanda edilebilen araç tasarlanmıştır. Tasarlanan aracın üzerinde kamera ve karanlık ortamların aydınlatılmasını sağlamak için LED bulunmaktadır [2]. Kendi projemizde yapacak olduğumuz araç için bu çalışmada aracın tasarımında kullanılan yöntemlerden faydalanılmıştır. Proje de kontrol için mikro denetleyici olarak bizim de kendi projemizde kullanacak olduğumuz PIC seçilmiştir. Bizim projemizden farklı olarak kontrol kısmı bilgisayar tarafından klavyeden yapılmaktadır Ses Kontrollü Web Tarayıcı - Ses Kontrollü Web Tarayıcı başlıklı makalede H. Çakır ve B. Okutan sesli komutlarla kullanılabilen web tarayıcısı tasarlamıştır. Belirlenen web adreslerinin açılması, bu çalışmada sesli komutlar yardımıyla yapılmaktadır. Yazılım kısmı ise bizim projemizden farklı olmakla birlikte C# programlama dilinde yapılmıştır [3]. Kendi projemiz için yapacak olduğumuz ses tanıma yazılımında bu çalışmada kullanılan yöntemler örnek olarak alınmıştır RF Modüllerle Kontrol Edilen Paletli Keşif Aracı - RF Modüllerle Kontrol Edilen Paletli Keşif Aracı adlı makalede Ş. Yüksel, G. Ekincioğlu, İ. Develi, K. Tunçer, E. Zabun uzaktan kontrol edilebilen ve görüntü işleyebilen paletli araç tasarlamıştır. Görüntü işleme için servo motorlar ile kontrol edilebilen kamera kullanılmıştır. Ayrıca araçta sensörler kullanılarak önünde ve arkasındaki cisimleri algılayıp yön değiştirebilme kabiliyeti vardır. 3

15 Bu projede aracın kontrolü için diğer projelerden farklı olarak ARDUNO UNO işlemci kullanılmıştır [4] PIC ve Step Motorla Sürülen Bir Mobil Robotun Uzaktan Kamera Sistemi ile Kontrolü - PIC ve Step Motorla Sürülen Bir Mobil Robotun Uzaktan Kamera Sistemi ile Kontrolü başlıklı lisans tezinde RF sinyalleri kullanılarak üzerinde kamera bulunan aracın uzaktan kontrolü yapılmıştır. Aracın kontrolü için PIC mikro denetleyici kullanılmıştır. Kullanılan kamera yardımıyla alınan görüntülerin bilgisayar ortamına aktarımı yapılmıştır [5] Sesli Komutlar İle Araç Kontrolü - 'Sesli Komutlar İle Araç Kontrolü' başlıklı lisans tezi bizim projemizle birebir örtüşmekle birlikte bazı noktalarda bu iki proje birbirinden ayrılmaktadır. Araca verilecek komutlar ve ses tanımada kullanılan metodlar aynı iken, haberleşme için kullanılan yöntem ve ses tanımada kullanılan programlama dili bu lisans tezinde farklılık göstermektedir. Aracın haberleşmesi işlemci sunucu mimarisi ile Ethernet üzerinden yapılırken, ses tanımada yazılan kodlar için C programlama dili tercih edilmiştir [6]. 4

16 1.2. Çalışma Takvimi Yapılan projenin gerçekleme aşamasında izlenen basamaklar aşağıda verilen Tablo 1.1'e göre yapılmıştır. Çizelge 1.1. İş Kısımları-Zaman çalışma takvimi İş Kısımları Eylül Ekim Kasım Aralık Ocak Şubat Mart Nisan Mayıs 1. İş kısmı X 2. İş kısmı X 3. İş kısmı X 4. İş kısmı X 5. İş kısmı X 6. İş kısmı X 7. İş kısmı X 8. İş kısmı X 9. İş kısmı X 10. İş kısmı X 11. İş kısmı X 12. İş kısmı X 13. İş kısmı X 14. İş kısmı X 5

17 Yapılacak olan iş kısımlarının ayrıntılı olarak ele alınması: 1. İş kısmı : Proje Konusunun Belirlenmesi 2. İş kısmı : Proje Hakkında Genel Bilgilerin Toplanması 3. İş kısmı : Literatürde Bulunan Benzer Çalışmaların İncelenmesi 4. İş kısmı : Projede Kullanılacak Yöntemlerin Belirlenmesi 5. İş kısmı : KNN Metodunun İncelenmesi 6. İş kısmı : PIC Mikroişlemcisinin Tanınması ve Kullanılacak İşlemcinin Seçimi 7. İş kısmı : Gerçeklenecek Devrelerin Simülasyonunun Yapılması 8. İş kısmı : Tasarım Projesinin Yazılması ve Teslimi 9. İş kısmı : Gerekli Malzemelerin Temin Edilmesi 10. İş kısmı : Gerekli Yazılımların Oluşturulmaya Başlanması 11. İş kısmı : Devrelerin Gerçeklenmesi ve Test Edilmesi 12. İş kısmı : Baskı Devrelerinin Çizimi ve Oluşturulması 13. İş kısmı : Ses Tanıma Yazılımının Projeye Eklenmesi 14. İş kısmı : Bitirme Tezinin Yazılması ve Teslim Edilmesi 6

18 2. TEORİK ALTYAPI Bu kısımda ilk olarak tasarlanması planlanan sistemin blok diyagramı verilecektir. Daha sonra yazılacak programlarda kullanılan yöntemler ve gerçeklenen devrelerde kullanılan elemanların görevleri hakkında bilgiler sıralanacaktır. Sistemin gerçeklenmesinde kullanılacak yöntemler bu kısımda ana hatlarıyla ele alınacaktır Sistemin Blok Diyagramı Sistemin genel akış diyagramı aşağıda verilmiştir. Yapılacak yazılımlar ve tasarlanacak devrelerde kullanılacak yöntemler Şekil 2.1'de verilen blok diyagramı göz önüne alınarak yapılacaktır. MATLAB Ses Tanıma Yazılımı Mikrofondan Sesin Alınması PC PIC RF Verici RF Alıcı PIC Motor Sürücü Devresi DC Motor Şekil 2.1. Sistemin genel blok diyagramı

19 Sistemin genel olarak çalışmasını özetleyecek olursak mikrofon yardımıyla alınan ses bilgisayarda yazılan ses tanıma yazılımı içerisinde karşılaştırma işleminden geçer. Bu karşılaştırma sonunda bilgisayardan gelen veri RS232 kablo yardımıyla PIC e aktarılır. PIC dönüştürme işlemini yaparak bilgileri vericiye ulaştırır. RF verici, alıcıyla iletişime geçerek kendisine gelen bilgileri alıcısına aktarır. PIC alıcıdan aldığı bilgiler doğrultunda bir çıkış sinyali üreterek motor sürücü entegreye komut verir. Motor sürücü entegre ise PIC ten gelen komutlara göre DC motorların çalışma durumunu belirlemiş olur. 2.2 Tasarım Tasarım aşaması ses tanıma ve robot araç tasarımı olarak iki kısma ayrılmaktadır. Bu kısımda ses tanıma kısmında kullanılacak metotlar ve robot aracın yapımında gerçeklenecek devreler hakkında bilgiler verilecektir Robot Araç Yapımında Kullanılacak Yöntemler Tasarlanacak olan robot aracın kontrolü PIC mikro denetleyici yardımıyla yapılacaktır. Aracın uzaktan kontrol edilmesi istendiği için RF modüllerden yararlanılacaktır. Bu modül alıcı ve verici elemanlar sayesinde uzaktan kontrol gerektiren uygulamalarda kullanılır. Tasarlayacağımız robot araçta kullanılacak RF modül ile aracın yirmi metre uzaklığa kadar kontrolünün sağlanabilmesi amaçlanmıştır. Aracın kontrolü için kullanılacak PIC in yazılımı C programlama dilinde olacaktır. Yazılımda esas alınan klavyeden tuşlar yardımıyla robot aracın sağ, sol, ileri, geri ve dur komutlarına uygun hareketinin sağlanmasıdır. Bu hareketlerin sağlanabilmesi için yapılacak yazılımda aracın mekanik kısmında bulunan DC motorların yön kontrolü ve çalışma süreleri ayarlanacaktır. Yapılacak olan robot araçta haberleşme devresi ve kumanda devresi olmak üzere iki ayrı devre mevcuttur [4]. 8

20 Haberleşme Devresi Haberleşme devresi bilgisayarda yapılan yazılımla birlikte, kontrol devresinde bulunan PIC ile haberleşmeyi sağlamak için gereklidir. Haberleşme devresinde kullanılacak elemanlar ve bunların görevleri aşağıda anlatılacaktır. Bu devrenin kabaca bağlantı şeması Şekil 2.2'de verilmiştir. PC RS232 MAX232 PIC Verici Şekil 2.2. Haberleşme devresi bağlantı diyagramı Haberleşme Devresi Elemanları: - RS232 Bağlantı Kablosu - MAX232 Sürücüsü - PIC - RF Verici RS232 Bağlantı Kablosu Bilgisayarlardaki seri portlarda kullanılan, devredeki diğer elemanlara gönderilen bilginin iletilmesini, elemanlardan gelecek bilginin alınmasını sağlayan konektördür. Bilgi gönderimi ve alımı asenkron olarak yapılır. 12 Volt ile çalışır. Şekil 2.3'ten de görüldüğü gibi RS232 kablonun 9 ucu mevcuttur. Seri porttan haberleşmek için 3 ve 5 nolu uçların kullanılması yeterlidir. 3 nolu uç veri iletimini sağlarken 5 nolu uç toprağa bağlanır. 9

21 Şekil 2.3. RS232 kablosunun şematik gösterimi MAX232 Sürücü Gerilim seviyesinin ayarlanmasına yarar. RS232 bağlantı kablosu 12 Volt ile çalıştığından kullanılan bu sürücü ile birlikte gerilim seviyesi mikroişlemcinin çalıştığı 5 Volt olarak ayarlanır. Bu entegre bilgisayarın portundan gelen verileri kullanılacak vericinin çalışması için uygun şekle dönüştürerek bir bakıma tampon görevi görmektedir Dönüştürücü PIC Haberleşme devresinde kullanılan PIC bilgisayardan RS232 kablo yardımıyla gelen verileri 4 bit olarak dönüştürerek RF vericinin anlayacağı şekilde kodlar. Bu şekilde bilgisayardan alınan verilerin kullanılmasına olanak sağlanır. Yani burada kullanılan PIC bir nevi ara eleman görevi görmektedir RF Verici Bu verici sayesinde kumanda devresinde bulunan alıcı ile haberleşme sağlanarak bilgisayarda yapılan yazılımın PIC le haberleşmesi sağlanmış olur. RF verici modülü olarak TX433 tercih edilmiştir. Bu verici modül sayesinde kapalı alanda yirmi metreye kadar sorunsuz haberleşme sağlanabilmektedir. Şekil 2.4'te RF vericinin şematik gösterimi verilmiştir. 10

22 2 GND 1 ANT DATA 3 TX433 VCC Şekil 2.4. RF vericinin şematik gösterimi Kumanda Devresi Kumanda devresinde temel amaç kullanılacak mikro denetleyici yardımıyla DC motorların yönlerinin kontrol edilmesidir. Kumanda devresi mikro denetleyici ile birlikte yapılacak kontrolde gerekli diğer elemanları ve sinyaller aracılığıyla bilgisayardan gelen bilgilerin alınmasını sağlayan alıcı modülü içerir. Kumanda Devresi Elemanları: - PIC Mikro denetleyici - Motor Sürücü Entegresi Gerilim Regülâtörü - RF Alıcı - DC Motorlar - DC Güç Kaynağı - Çeşitli değerlerde Direnç ve Kondansatörler Kumanda devresinde kullanılacak olan PIC mikro denetleyici sistemin çalışması için olmazsa olmaz elemanıdır. Bu yüzden kullanılacak elemanların tanıtımında PIC mikro 11

23 denetleyicisi ayrıntılı olarak aşağıda ele alınacaktır. Kumanda devresinin kabaca bağlantı şeması Şekil 2.5'te verilmiştir. Alıcı PIC Sürücü Entegresi DC Motorlar Şekil 2.5. Kumanda devresi bağlantı diyagramı PIC16F877A Mikro Denetleyici Kumanda devresinde kullanılacak olan PIC devrenin beyin görevi gören ana elemanıdır. Konumu itibariyle alıcıdan aldığı bilgiler doğrultusunda çıkış sinyali üreterek motor sürücü entegreler yardımıyla DC motorların kontrol edilmesinde kullanılacaktır. Alıcıya gelen bilgiler ise bilgisayarda yapılacak olan programlama yardımıyla verici tarafından iletilecektir. Ayrıca haberleşme devresinde de dönüştürücü PIC kullanılmıştır. Bu sayede bilgisayardan gelen veriler RF vericinin algılayacağı ve işlem yapabileceği şekle dönüştürülmüştür. Kolay programlanabilmesi nedeniyle PIC'ler günümüzde birçok uygulamada kullanılmaktadır. Aydınlatma devreleri, sanayide kullanılan robot kolu uygulamaları, uzaktan kontrol edilebilen robot araç yapımı bunların bazılarıdır. Fiyatları, hızları, bellek kapasiteleri ve işlevleri bakımından günümüzde kullanılan birçok farklı PIC tipi mevcuttur. Microchip firması tarafından üretilen bu PIC ler kelime boylarına ve yazılan komutların uzunluğuna göre dört grupta toplanır. Bir mikro denetleyici kendi içerisindeki veri alış-verişini kaç bit ile yapıyorsa bu bit sayısına kelime boyu denir. PIC lerin RAM belleği 8 bit uzunluğunda olmasına rağmen belleklerine yazılan komutlar bit kelime boyu uzunluğunda olabilir [7]. Devremizde özellikleri itibariyle kullanılmaya uygun olan PIC16F877A mikro denetleyici kullanılacaktır. 12

24 Şekil 2.6. PIC16F877A pin diyagramı [8] Şekil 2.6 da PIC16F877A mikro denetleyicisinin bacak bağlantıları gösterilmiştir. İsimlendirilmesinde kullanılan F harfi FLASH belleğe sahip olmasından kaynaklanmaktadır. Bu bellek tipine EEPROM bellek tipi de denir. Bu bellek sayesinde clock girişine uygulanan enerji kesilse bile program bellekte saklanır, silinmez. Clock girişine tekrar enerji verildiğinde ise program kaldığı yerden devam eder [7]. Şekilde görüldüğü gibi 40 adet pini mevcuttur. Giriş çıkış pinleri olarak 33 adet pini kullanılabilir. Giriş pinlerinden alınan verilere göre PIC içerisindeki çalışan program değerlendirme yaparak çıkış pinlerinden gerekli sinyalleri üretir. Çok az enerji harcaması ve düşük maliyetleri nedeniyle özellikle fazla kontrol gerektirmeyen uygulamalarda tercih edilirler. Çıkış sinyalinin akımı devrede kontrol edilecek olan DC motorları sürmede yetersiz olduğundan bu akımı yükseltecek olan motor sürücü entegresiyle birlikte kullanılacaktır. Tablo 2.1.'de PIC16F877A mikro denenetleyicisinin temel özellikleri verilmiştir. 13

25 Çizelge 2.1. PIC16F877A mikro denetleyicisinin temel özellikleri [8] Değişken İsmi Değeri Bellek Tipi Flash İşlemci Hızı (MIPS) 5 Program Hafızası (KB) 14 RAM Hafızası (Bytes) 368 Data EEPROM (Bytes) 256 Çalışma Sıcaklığı ( ) -40, +125 Karşılaştırıcı 2 ADC 8 ch, 10-bit Zamanlayıcılar 2x8-bit, 1x16-bit Çalışma Gerilimi (V) Dijital İletişim Çevre Birimleri 1-UART, 1-A/E/USART, 1-SPI, 1-I2C1- MSSP (SPI/I2C) PWM Çevre Birimleri 2 CCP Pin Sayısı 40 Kumanda devresinde kullanılan diğer yardımcı elemanlar ve görevleri aşağıda verilmiştir Motor Sürücü Entegresi Mikro denetleyicinin gönderdiği çıkış sinyalinin akımı DC motorları kontrol etmede yetersiz olduğundan motor sürücü entegreleri kullanılır. Bunlar mikro denetleyiciden gelen sinyalleri kuvvetlendirerek DC motorların sürülmesini sağlar. Çalıştırılabilmesi için EnableA ve EnableB uçlarının enerjilendirilmesi gerekmektedir. SensA ve SensB uçlarına direnç bağlayarak motorun çektiği akım azaltılabilir ve böylece motorların dönüş hızının da ayarlanması mümkün olabilir. Motor sürücü entegreleri dört giriş ve dört çıkış ucundan oluşmaktadır. Bu özellikleri nedeniyle iki tane DC motorun kontrol edilmesine olanak sağlar. 14

26 Projede motor sürücü entegresi olarak L298D entegresi kullanılmıştır. Bu entegrenin içerisinde 2 adet H-köprüsü bulunmaktadır. 2 ampere kadar akım taşıyabildiğinden küçük güçlü DC motorların kontrolünde rahatlıkla kullanılabilir. Aşağıda Şekil 2.7'de motor sürücü entegresinin şematik gösterimi verilmiştir IN1 IN2 VCC VS 10 IN3 OUT IN4 OUT2 3 6 ENABLEA OUT ENABLEB OUT SENSA SENSB GND 3 Şekil 2.7. Motor sürücü entegresinin şematik gösterimi Şekil 2.7'den de görüldüğü gibi 15 adet bacağı mevcuttur. Bacakların görevleri aşağıda veilmiştir [9]. Input1 ve Input2 : Bunlar birinci H-köpüsünün girişine bağlıdırlar. +5 volt gerilim ile çalışırlar. Motorun ileri veya geri yönde dönmesi Input 1'e 5V, Input2'ye 0V veya Input1'e 0V, Input2'ye 5V uygulayarak sağlanır. İki girişe uygulanan voltajın değeri aynı ise motor dönmez. Input3 ve Input4 : Bu bacaklar ikinci H-köprüsünün girişinde kullanılırlar. Çalışma prensipleri Input1 ve Input2 ile aynıdır. Output1 ve Output2 : Birinci H-köprüsünün çıkış uçlarıdır. Bu uçlar motorun + ve - uçlarına bağlanır. Bağlı oldukları girişlerin durumuna göre motor hareket eder. 15

27 Output13 ve Output14 : Bu bacaklar ise ikinci H-köprüsünün çıkış uçlarıdır. Bu uçlar kullanılacak diğer motorun + ve - uçlarına bağlanır. Bağlı oldukları girişlerin durumuna göre motor hareket eder. EnableA ve EnableB : Motor sürücü entegresinde bulunan H-köprülerini etkinleştirmek için bu uçlar +5V ile enerjilendirilir. SensingA ve SensingB : Bu uçlar direkt toprağa bağlanabileceği gibi direnç üzerinden de toprağa bağlanabilir. VS : Motorların çalışması için gerekli olan gerilim bu uçtan verilir. DC güç kaynağının verdiği gerilimde salınımlar varsa bu uçla toprak arasına ayrıca kapasite bağlanabilir. VSS : Motor sürücü entegrenin çalışabilmesi için bu uç +5V ile beslenir. GND : Bu uç direkt toprağa bağlanır RF Alıcı Bilgisayara bağlı verici tarafından gönderilen bilgileri alarak PIC e aktarır. Bu sayede PIC alıcı tarafından alınan bilgileri kullanarak gerekli kontrol işaretlerini üretir. RF alıcı modül olarak RX433 tercih edilmiştir. Şekil 2.8'de RF alıcı biriminin şematik gösterimi verilmiştir VCC1 VCC2 DATA1 ANT DATA2 RX433 GND1 GND2 GND Şekil 2.8. RF alıcının şematik gösterimi 16

28 DC Motorlar Bunlar devrenin mekanik kısmında bulunan ve aracın sağa, sola, ileri, geri hareket etmesini sağlayan elemanlardır. Bu motorların en önemli özellikleri yüksek tork, düşük dönme hızıdır. Yüksek tork aracın bir engelle karşılaşması durumunda engeli aşmasına yardım ederken, düşük hız ise aracın savrulmasını önler ve stabil hareket etmesini sağlar DC Güç Kaynağı DC motorların çalışması için gerekli enerjiyi sağlamada kullanılır. DC güç kaynağı olarak kumanda devresinde 7.4V 2250 mah Li-Po pil kullanılacaktır. Bu piller şarj edilebilir olmaları ve yüksek çıkış akımına sahip olmaları nedeniyle robot araç uygulamalarında sıkça kullanılırlar. Örneğin 1A ile çalışan motor yaklaşık 2.25 saat çalıştırılabilir. Ayrıca ağırlıklarının da diğer bataryalara nazaran daha az olması avantajlarındandır. Kumanda devresindeki PIC ve motor sürücü entegresinin enerjisi 9V pil ile sağlanır. Haberleşme devresindeki PIC'in enerjisi ise bilgisayardan gelen gerilimin MAX232 sürücüsü ile +5V'a çevrilmesiyle sağlanır. Şekil 2.9'da bu bağlantılar gösterilmiştir. 9V Pil Motor Sürücü DC Motorlar PIC 16F877A Li-Po Batarya Şekil 2.9. Güç kaynağı bağlantıları 17

29 LM7805 Gerilim Regülâtörü PIC ile yapılan uygulamalarda genelde küçük hacimli olmaları ve değişik giriş gerilimi için çıkış geriliminin ayarlanması nedeniyle çokça kullanılırlar. Bu regülâtör pozitif gerilim regülâtörü kategorisinde yer alır. Son iki rakamı çıkış gerilimi olan +5V u temsil eder. Devredeki görevi gerilimi sınırlamaktır. DC güç kaynağından alınan gerilimi mikro denetleyicinin çalışması için gerekli olan 5 Volta sınırlar. Şekil 2.10'da LM7805 gerilim regülatörünün şematik çizimi gösterilmiştir. Burada 1 nolu uç giriş, 2 nolu uç toprak 3 nolu uç ise çıkıştır. 78XX 1 3 VCC OUT GND 2 Şekil LM7805 şematik gösterimi 2.4. Ses Tanıma Günümüzde ses tanıma ile yapılan uygulamalara ilgi gün geçtikçe artmaktadır. Ses tanıma ile ilgili yapılan çalışmalar elli yılı aşkın bir süreye dayanmaktadır. Ancak ses tanımanın içinde barındırdığı disiplinlerden dolayı yapılan çalışmalar halen arzu edilen seviyede sonuç verebilecek nitelikte değildir [10]. İlk zamanlarda yapılan çalışmalar daha çok makine veya robotu konuşturmak amaçlı olmasına rağmen daha sonraki çalışmalar gelişen teknolojiye paralel olarak makine ve robotların ses ile kontrol edilmesi şeklinde olmuştur. Kullandığımız bilgisayarların insan sesini algılama, tanıma gibi işlemleri yapabilmesi sesle yapılacak kontrollerde büyük avantajlar sağlamaktadır. Genel olarak ses tanıma sistemlerinde gerçekleştirilen aşamalar sesin kaydedilmesi, kaydedilen sesin işlenmesi, yazılım yardımıyla karşılaştırma işleminin yapılması ve tanınan sesle yapılacak uygulamanın gerçekleşmesi şeklindedir [3]. Yapacağımız 18

30 projede kullanılacak yöntem de bilgisayar ortamında ses tanıma işleminin gerçekleşmesidir. Ses dalgaları farklı frekans değerine sahip sinüs dalgalarından oluşur. Dolayısıyla ses sinyali analog sinyaldir. Bilgisayar ortamında analog sinyalle işlem yapmak zordur. Bu yüzden analog sinyali örnekleyerek dijital sinyale çevirmemiz gerekir. Elde ettiğimiz bu örneklerin karşılaştırma amaçlı kullanılabilmesi için ses sinyalini bazı ön işlemlerden geçirmemiz gerekir [11]. Şekil 2.11 de dijital sinyale çevirdiğimiz ses sinyalinin özelliklerinin nasıl çıkarıldığı ile ilgili blok diyagramı görülmektedir. Özellik çıkartımı, mikrofon yardımıyla bilgisayara alınan ses sinyalinin işlenerek gezgin araca verilecek olan sağ, sol, dur, ileri ve geri komutlarının karakteristik özelliklerini belirlemek amacıyla yapılmıştır. Ses sinyalinin özelliklerinin çıkartımı ile ilgili bir çok yöntem vardır. Biz bu projede MFCC (Mel Frequency Cepstral Coefficient) katsayılarını kullandık. Ses Çerçeveleme Pencereleme FFT Mel Filtre Bankası KNN Metoduna Giriş Kepstrum Katsayıları Ayrık Cosinüs Dönüşümü Logaritma Şekil Özellik çıkarımları blok diyagramı Ses tanıma yazılımı yapılırken ilk önce araca verilecek olan komutlardan oluşan bir veritabanı hazırlanır. Araca komut verildiği zaman söylenen kelimeyle veritabanında olan kelimeler karşılaştırılır. Söylenen komutun diğer komutlara ne kadar benzediği hesaplanır. Eğer oran küçükse araca verdiğimiz komut veritabanındaki komutlardan biri değildir. Eğer hesaplanan değer büyükse verdiğimiz komut benzeme oranı yüksek olan kelimedir. Bulunan bu kelimeyle aracın hareketi istenilen yönde gerçekleştirilir [11]. Yaptığımız ses tanıma yazılımını algoritması Şekil 2.12 de görüldüğü gibidir. 19

31 Başla 1 Ses sinyalini al ve örnekle Sesin enerjisini hesapla Veritabanında ki kelimelerle karşılaştır Sesin başlangıcını bul Sesin bitişini bul Kelime benziyor mu? Hayır Çerçeveleme Evet Pencereleme Araca uygula FFT DCT Kepstrum katsayıları KNN'e giriş 1 Şekil Ses tanıma yazılımının algoritması 20

32 Ses Sinyalinin Bilgisayar Ortamına Alınması Mikrofon yardımı ile bilgisayar ortamına alınan ses sinyali ses kartına iletilir. Ses, ses kartından kullanılmak üzere belleğe aktarılır. Bilgisayar digital sinyaller üzerinden işlem yapar. Ses sinyali analog sinyaldir. Bilgisayar ortamında ses sinyali üzerinde işlem yapabilmemiz için digital sinyale çevirmemiz gerekir. Bu dönüştürme işlemini yapabilmek için ses sinyalini örneklememiz gerekir. Örnekleme, sinyali eşit aralıklara bölerek işlem yapmaktır. Örneğin ileri sözcüğünün herhangi bir işlem uygulanmamış ham hali şekil 2.13 deki gibidir. Şekil İleri sözcüğünün ham hali Ses Sinyalinin Enerjisinin Hesaplanması Bilgisayar ortamına alınan ses sinyali gürültü sinyallerini de içerisinde bulundurur. Gürültü sinyalleri ses sinyali olarak algılanabilir. Bu yüzden ses sinyalinin nerede başlayıp nerede bittiğini anlamak için enerjisi hesaplanır. Böylece gürültülü olan, konuşma olmayan kısımlar işlemlere tabi tutulmaz [3]. Bu çalışmada kullanılan teknik root mean square dır. Root mean square, ses dalgasının her noktasında aldığı değerlerin kareleri toplamına eşittir. 21

33 Ses Sinyalinin Başlangıcını Tespit Etme Ses sinyalinin başladığını anlamamız için belirli bir eşik seviyesi belirlememiz gerekir. Belirlenen eşik seviyesini aştığında ve belirli bir süre bu eşik seviyesinde kaldığında konuşmacı tarafından söylenen kelimenin başlangıcı bulunmuştur [3] Ses Sinyalinin Bitişini Bulma Ses sinyalinin bittiğini anlamak için enerji seviyelerine bakarız. Belirli bir enerji seviyesinin altına düştüğünde ve bir süre bu enerji seviyesinde devam ederse konuşma sona ermiştir [3] Çerçeveleme Ses verisinin hepsini aynı anda değerlendirmek yerine ses sinyalini çerçevelere bölerek işlem yapmak daha doğrudur. Çünkü ses sinyalinin içerisinde konuşmanın olmadığı kısımlar da bulunmaktadır ve bu anlamsız kısımlar konuşmanın olduğu kısımları maskelemektedir [12] Pencereleme Bir önceki adımda çerçevelenmiş ses sinyalinin başındaki ve sonundaki süreksizliğin giderilmesi için ses sinyaline pencereleme işlemi uygulanır. Böylece söylenen kelimenin orta kısmı önem kazanırken baş ve son kısımları önemini kaybeder. Bu sayede ses sinyalindeki bozulma giderilmiş olur [13]. Ayrıca çerçevelenmiş ses sinyaline fourier dönüşümü uygulayabilmek için de pencereleme işlemi yapılır. Alınan ses sinyalinin hepsini aynı anda işleyemeyiz. Bu nedenle ses işaretini parçalara böleriz. Ses işaretini parçalara bölerek fourier dönüşümünü de kolaylıkla hesaplayabiliriz [11]. Pencereleme aralığını belirlerken şu üç faktöre dikkat etmemiz gerekir [11]. Seçilen pencere aralığında sesin özellikleri değişmemelidir. Pencerenin boyu ilerleyen adımlarda elde edilecek olan kepstrum katsayılarının oluşması için uygun aralıkta seçilmelidir. 22

34 Art arda gelen pencereler sesin bazı kısımlarını atlayacak kadar kısa olmamalıdır. Biz çalışmamızda Hamming penceresini kullandık. Bu sayede pencerelediğimiz ses sinyalinin karakteristiğini belirleyen katsayıları hesapladık [12] Fast Fourier Transform Hızlı Fourier Dönüşümü olarak geçen bu yöntem ses sinyalini oluştuğu frekanslara ayırırarak zaman domeninde değil frekans domeninde işlememizi sağlar. FFT ile pencerelenmiş işaretin her bir noktadaki genlik değeri hesaplanır [11]. İnsan aynı sözcüğü tekrar söylese bile oluşan ses sinyali aynı olmayabilir. [11]. Örneğin ileri komutunu ilk söylediğimizde oluşan görüntü ile ikinci söylediğimizde oluşan görüntü aynı değildir. Şekil 14 ve 15 te görüldüğü gibi ileri komutunu ilk söylediğimizde ve ikinci kez söylediğimizde oluşan görüntüler farklı olur. Şekil Birinci ileri komutunun dalga şekli Şekil İkinci ileri komutunun dalga şekli 23

35 İleri sözcüğünü ifade eden bu iki sinyale bakıldığında birbirlerine benzerler fakat birebir aynı değildirler. Ancak sinyalleri fourier dönüşümü yardımıyla gürültüden arındırıp benzerliklerini artırabiliriz. Şekil Birinci ileri komutunun fourier dönüşümü Şekil İkinci ileri komutunun fourier dönüşümü Şekil 16 ve 17 ye baktığımızda sinyallerin fourier dönüşümü alındığında birbirine daha çok benzediğini görürüz Mel Filtre Bankası Sesin filtreleme işleminin yapıldığı bu banka üçgen dalgaların bir araya gelmesinden oluşur. Bunların yapısı bant geçiren filtrenin karakteristiğine benzemektedir. Elde edilecek kepstrum katsayısı kadar üçgen kullanılır. Bant genişlikleri sabittir. 1 Khz in 24

36 altında lineer, 1 Khz in üstünde logaritmik olarak artmaktadır. Şekil 2.18 de ileri kelimesinin sinyaline uygulanmış mel filtre bankası görülmektedir. Frekans ile mel frekansı arasındaki ilişki aşağıdaki eşitlikte verilmiştir. Şekil Mel filtresi uygulanmış işaret Mel filtre bankasından geçirilen işaretin logaritması alınır ve ayrık cosinüs dönüşümü yapılmak üzere hazır hale getirilir Ayrık Cosinüs Dönüşümü MFCC katsayılarını elde etmek için mel filtre bankasının çıkışındaki işarete ayrık cosinüs dönüşümü uygulamamız gerekir. Ayrık cosinüs dönüşümüyle frekans domeninden tekrar zaman domenine geçeriz. Frekans domeninden zaman domenine ters fourier dönüşümüyle de geçilebilir. Fakat işaretin imajiner kısmını kullanmıyoruz. Bu nedenle ters fourier dönüşümü yerine ayrık cosinüs dönüşümünü kullanmayı tercih ettik MFCC Katsayılarının Bulunması MFCC katsayılarının bulunması için sırasıyla şu aşamaları gerçekleştirdik. 1. Ses sinyalinin Fourier dönüşümü alınır. 25

37 2. Fourier dönüşümünün çıkışındaki işaret mel filtre bankasından geçirilir. 3. Logaritması alınır. 4. Logaritması alınan işaretin ayrık cosinüs dönüşümü hesaplanır. Bu aşamaların sonucunda elde edilen katsayıları KNN metodunda giriş katsayıları olarak kullandık. Şekil 2.19 da ileri kelimesinin verilen adımlardan geçirilmesinden sonra MFCC katsayıları görülmektedir. Şekil MFCC katsayıları K-Nearest Neighbors (K-En Yakın Komşu) Algoritması Gelişen teknolojiyle birlikte ses tanıma ile ilgili çalışmalar artmaktadır. Ses tanıma yapabilmek için kullanılabilecek birçok yöntem vardır. Bu yöntemlerden kullanışlı olan yöntem k-en yakın komşu algoritması yöntemidir. KNN algoritması bir çeşit sınıflandırıcıdır. Bu yöntemle verilerin daha önceden veritabanında olan verilere olan benzerliği hesaplanır, en yakın k verisi ortalamasına ve belirlenen eşik değerine göre verileri sınıflara yerleştirir [14]. İki örnek arasındaki yakınlık derecesi aşağıda verilen formül yardımıyla hesaplanır. 26

38 Bu yöntemde model kurulmasına gerek yoktur. Eğitim verisi içerisinde bulunan bütün örneklerle karşılaştırma işlemi yapılır. Uygulaması ve anlaşılması basit olduğundan dolayı bu yöntem tercih edilendir. Ancak eğitim için kullanılacak örnek sayısı arttıkça bu örnekleri saklamak için çok fazla hafızaya ihtiyaç duyulmaktadır. Projede kaydedilen seslerin MFCC katsayılarını çıkarılmış ve dışarıdan girilecek sesin MFCC katsayısı bu kaydedilen seslerle KNN algoritması yardımıyla karşılaştırılarak en yakın sesle eşleşmesi sağlanmıştır. 27

39 3. SİMÜLASYON ÇALIŞMALARI Bu kısımda devrelerin gerçeklenmesi için yapılan deneysel çalışmalar, simülasyonlar ve yazılımlar hakkında bilgiler verilecektir Haberleşme Devresi Simülasyonu Şekil 3.1'de haberleşme devresinin proteus çizimi verilmiştir. Yapılan bu simülasyon sayesinde devrenin çalışması hakkında ön bilgilerin elde edilmesi amaçlanmıştır. Haberleşme devresinin simülasyonunda PIC16F877A, RF verici, MAX232 Sürücü ve RS232 kablo kullanılmıştır. Devrenin çalışmasını RS232 kablo yardımıyla gelen verilerin PIC'in içinde gerekli işlemlerden geçerek RF vericiye ulaştırılması şeklinde özetleyebiliriz. RF verici ise kendisine gelen bilgileri alıcısına ulaştırır. Şekil 3.1. Haberleşme devresinin simülasyonu

40 3.2. Kumanda Devresi Simülasyonu Yapılan olan projede kontrolü gerçekleştirilecek motorların Proteus programı yardımıyla simülasyonu yapılmıştır. Burada amaç gerçeklenecek devre hakkında bu simülasyon yardımıyla ön bilgilerin edinilmesi ve gerçekleme aşamasında simülasyon sonuçlarından faydalanılarak sistemin tasarlanmasıdır. Motor devresinin simülasyonunda PIC16F877A, motor sürücü entegresi, butonlar ve LED diyotlar kullanılmıştır. Kullanılan motor sürücü entegresi 4 giriş ve 4 çıkışa sahiptir. Bu sayede 2 girişi sağdaki motoru, diğer 2 girişi ise soldaki motoru kontrol etmek üzere 2 adet DC motorun sürülmesi mümkündür. Motor sürücü entegresinin çalıştırılabilmesi için EnableA ve EnableB uçlarının enerjilendirilmesi gereklidir. Entegrenin giriş uçlarına koyulan LED ler yardımıyla hangi motorun ne yönde döndüğünü görmek mümkündür. Motorlar ileri yönde dönüyorsa kırmızı LED, geri yönde dönüyorsa sarı LED yanmaktadır. Şekil 3.2'de kumanda devresinin Proteus simülasyonu verilmiştir. Şekil 3.2. Kumanda devresinin simülasyonu 29

41 Devrenin çalışmasını özetleyecek olursak ilk önce PIC mikro denetleyicinin çalışması için gerekli olan kristal bağlantıları yapılmıştır. Daha sonra C programlama dilinde yazılmış olan programın HEX uzantılı dosyası PIC in içine yüklenerek simülasyon yardımıyla program çalıştırılmıştır. PIC in çıkış sinyalinin güçlendirilmesi için motor sürücü entegre kullanılmıştır. Motor sürücü entegrenin İnput1 ve İnput2 girişi sağdaki motorun, İnput3 ve İnput4 girişi soldaki motorun çalışması için kullanılmıştır. Sağdaki motorun çalışmasını ele alacak olursak motorun sol ucuna Output1 sağ ucuna ise Output2 çıkışları bağlanmıştır. Output1 İnput1 den gelen, Output2 ise İnput2 den gelen sinyalleri çıkışa aktarır. Bu durumda olası çalışma durumlarını Tablo 3.1'de verilmiştir. Çizelge 3.1. Motor Hareket Durumları İnput1 İnput2 Motor Durumu Lojik 1 Lojik 1 Motor dönmez Lojik 1 Lojik 0 Motor ileri yönde döner. Lojik 0 Lojik 1 Motor geri yönde döner. Lojik 0 Lojik 0 Motor dönmez. Burada lojik 1 olarak +5V lojik 0 olarak 0V kastedilmektedir. Aynı durumlar soldaki motor içinde geçerlidir. Motorların kontrolü için ileri, geri, sağ, sol ve dur butonları kullanılmıştır Aracın Sağa ve Sola Dönmesi İçin Kullanılacak Yöntem Aracın hareket edeceği yöne göre sağdaki veya soldaki motorun durdurulmasıyla yön değiştirme işleminin gerçekleşmesi amaçlanmıştır. Buna göre soldaki motorun belirli bir süre ile durdurulup sağdaki motorun hareketinin devam etmesiyle sola dönüş, sağdaki motorun belirli bir süre ile durdurulup soldaki motorun hareketine devam etmesiyle de sağa dönüş gerçekleşecektir. Bu süre aracın gerçeklenmesinden sonra sağa ve sola dönüş kabiliyeti gözlenerek değişebilir. Belirlenen bu süre sonunda durdurulan motorun hareketine kaldığı yerden devam etmesi sağlanarak aracın hareketinin devamlılığı amaçlanmıştır. 30

42 4. DENEYSEL ÇALIŞMALAR Bu kısımda yapılan yazılımlar ve gerçeklenen devreler hakkında bilgiler verilecektir. Yazılım olarak aracın kontrolünde kullanılan mikro denetleyici ve ses tanıma kısmında yapılan yazılım ele alınacaktır. Devre kısmında ise gerçeklenen haberleşme ve kumanda devresi hakkında bilgiler verilecektir Yazılımların Açıklanması İlk olarak robot araçta bulunan DC motorların kontrolü için kullanılan PIC16F877A mikro denetleyicisinin yazılımı yapılmıştır. Yazılım için PIC C Compiler programı kullanılmıştır. Bu yazılımla birlikte robot aracın klavye yardımıyla seri porttan gönderilecek komutlarla hareket etmesi amaçlanmıştır. Programda yapılan yazılımla birlikte aracın 'w' tuşu ile ileri, 'a' tuşu ile sola, 's' tuşu ile geri, 'd' tuşu ile sağa, 'c' tuşu ile de durma işlemi gerçekleştirilmiştir. Klavyeden kontrol için kodların yazıldığı PIC C Compiler programı açılır. Programın başlangıç ekranı Şekil 4.1'deki gibidir. Şekil 4.1. PIC C Compiler programı başlangıç ekranı

43 İlk olarak araç çubuğundan 'Tools' menüsü seçilir. Bu menünün altında açılan seçeneklerden 'Serial Port Monitor' sekmesine tıklanarak burada kullanılacak COM noktası ve bununla ilgili seçenekler işaretlenir ve 'OK' butonuna basılarak bilgi gönderme ekranı açılır. Şekil 4.2'de bilgi gönderme ekranı görülmektedir. Burada aracın hareketi için kullanılacak olan 'w', 'a', 's', 'd', 'c', tuşlarıyla klavyeden kontrolü gerçekleştirilmektedir. Bu tuşlar sırasıyla ileri, geri, sağ, sol, dur eylemlerinin gerçekleştirilmesini sağlar. Bu alana yazılacak olan harf RS232 kablo yardımıyla seri porttan PIC'e gönderilir ve PIC'in içinde yazılan programa göre aracın hareketi sağlanmış olur. Şekil 4.2. Klavyeden kontrol için ara yüz ekranı Daha sonra ses tanıma yazılımında araç için 5 adet komut belirlenmiştir. Her bir komut için 5 farklı ses kaydı alınarak 25 adet veriye sahip bir veri tabanı oluşturulmuştur. Oluşturulan bu veri tabanındaki sesler programın eğitilmesi için kullanılacaktır. Ses tanıma yazılımı için MATLAB programı ve KNN algoritması kullanılmıştır. Bu algoritma ile birlikte dışarıdan girilen sesin MFCC katsayıları ile veri 32

44 tabanındaki seslerin MFCC katsayıları karşlaştırılarak en yakın olan sınıfa atanması sağlanmıştır. Robot araçla haberleşmesi için ise örneğin, program ileri komutunu algıladığı anda MATLAB ile seri porttan 'w' bilgisi gönderilerek aracın ileri yönde hareketi sağlanmıştır. Benzer şekilde diğer komutlar için de seri porttan bilgi gönderimi yapılarak aracın sesli komutlarla birlikte hareket etmesi amaçlanmıştır Devrelerin Gerçeklenmesi Robot araç tasarımı aşamasında gerçeklenecek olan haberleşme ve kumanda devresi ilk olarak breadbord üzerinde denenmiş ve olumlu sonuçlar vermesinin ardından baskı devre üzerine aktarılmıştır. Baskı devrenin tercih edilmesinin nedeni daha güvenli olmasının yanında estetik bakımdan da projeye katkı sağlamasıdır. Baskı devre çizimleri Ares programı yardımıyla yapılmıştır. Gerçekleştirilen haberleşme devresinin PCB çizimi Şekil 4.3'te gösterilmiştir. Şekil 4.3. Haberleşme devresi PCB çizimi Baskı devre çizimi yapıldıktan sonra gerçeklenen haberleşme devresinin fotoğrafı Şekil 4.4'te gösterilmiştir. 33

45 Şekil 4.4. Gerçeklenen haberleşme devresinin fotoğrafı Bu devre bilgisayardan gelen verinin PIC16F877A yardımıyla RF vericiyle bağlantısının gerçekleşmesini sağlar. Ayrıca devrede bulunan LED'ler yardımıyla devrenin sağlıklı çalışıp çalışmadığını test etmek mümkündür. Kumanda devresinin PCB çizimi Şekil 4.5'te verilmiştir. Şekil 4.5. Kumanda devresi PCB çizimi 34

BESLEME KARTI RF ALICI KARTI

BESLEME KARTI RF ALICI KARTI BESLEME KARTI Araç üzerinde bulunan ve tüm kartları besleyen ünitedir.doğrudan Lipo batarya ile beslendikten sonra motor kartına 11.1 V diğer kartlara 5 V dağıtır. Özellikleri; Ters gerilim korumalı Isınmaya

Detaylı

ATBRFN. Radyo Frekansı (RF) Tabanlı Dorse Takip Birimi. Bilgi Dokümanı (ATBRFN) www.dtsis.com 1

ATBRFN. Radyo Frekansı (RF) Tabanlı Dorse Takip Birimi. Bilgi Dokümanı (ATBRFN) www.dtsis.com 1 Radyo Frekansı (RF) Tabanlı Dorse Takip Birimi (ATBRFN) Bilgi Dokümanı www.dtsis.com 1 İçindekiler 1. Genel Tanım... 3 2. Sistem Tanımı... 4 2.1. Master Cihaz... 4 2.1.1. Blok Diyagram... 4 2.1.2. Teknik

Detaylı

4-Deney seti modüler yapıya sahiptir ve kabin içerisine tek bir board halinde monte edilmiştir.

4-Deney seti modüler yapıya sahiptir ve kabin içerisine tek bir board halinde monte edilmiştir. MDS 8051 8051 AİLESİ DENEY SETİ 8051 Ailesi Deney Seti ile piyasada yaygın olarak bulunan 8051 ailesi mikro denetleyicileri çok kolay ve hızlı bir şekilde PC nizin USB veya Seri portundan gönderdiğiniz

Detaylı

LABİRENTTEN ÇIKIŞ YOLUNU BULAN ROBOT

LABİRENTTEN ÇIKIŞ YOLUNU BULAN ROBOT ELEKTRİK MÜHENDİSLERİ ODASI İSTANBUL ŞUBESİ 2006-2007 ÖĞRETİM YILI PROJE YARIŞMASI LABİRENTTEN ÇIKIŞ YOLUNU BULAN ROBOT HAZIRLAYANLAR Hamdi Ertan YAŞAR Duygu ÇULUM Süleyman ÇİÇEK PROJE YÖNETİCİSİ Yrd.

Detaylı

YENİLENEBİLİR ENERJİ EĞİTİM SETİ

YENİLENEBİLİR ENERJİ EĞİTİM SETİ YENİLENEBİLİR ENERJİ EĞİTİM SETİ Yenilenebilir enerji sistemleri eğitim seti temel olarak rüzgar türbini ve güneş panelleri ile elektrik üretimini uygulamalı eğitime taşımak amacıyla tasarlanmış, kapalı

Detaylı

İçİndekİler. 1. Bölüm - Mİkro Denetleyİcİ Nedİr? 2. Bölüm - MİkroDenetleyİcİlerİ Anlamak

İçİndekİler. 1. Bölüm - Mİkro Denetleyİcİ Nedİr? 2. Bölüm - MİkroDenetleyİcİlerİ Anlamak XIII İçİndekİler 1. Bölüm - Mİkro Denetleyİcİ Nedİr? Mikrodenetleyici Tanımı Mikrodenetleyicilerin Tarihçesi Mikroişlemci- Mikrodenetleyici 1. İki Kavram Arasındaki Farklar 2. Tasarım Felsefesi ve Mimari

Detaylı

ELEKTRİK ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ SAYISAL TASARIM LABORATUVARI DENEY 6 ANALOG/DİGİTAL DÖNÜŞTÜRÜCÜ. Grup Numara Ad Soyad RAPORU HAZIRLAYAN:

ELEKTRİK ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ SAYISAL TASARIM LABORATUVARI DENEY 6 ANALOG/DİGİTAL DÖNÜŞTÜRÜCÜ. Grup Numara Ad Soyad RAPORU HAZIRLAYAN: ELEKTRİK ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ SAYISAL TASARIM LABORATUVARI DENEY 6 ANALOG/DİGİTAL DÖNÜŞTÜRÜCÜ DENEYİ YAPANLAR Grup Numara Ad Soyad RAPORU HAZIRLAYAN: Deneyin Yapılış Tarihi Raporun Geleceği Tarih Raporun

Detaylı

Mikroişlemci ile Analog-Sayısal Dönüştürücü (ADC)

Mikroişlemci ile Analog-Sayısal Dönüştürücü (ADC) KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MİKROİŞLEMCİ LABORATUARI Mikroişlemci ile Analog-Sayısal Dönüştürücü (ADC) 1. Giriş Analog işaretler analog donanım kullanılarak işlenebilir.

Detaylı

BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ

BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ TASARIM PROJESİ ÇALIŞMASI PİC PROGRAMLAMA İLE BASİT UÇAK OYUNU MEHMET HALİT İNAN BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ BAHAR 2014 KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ

Detaylı

PROJE RAPORU. Proje adı: Pedalmatik 1 Giriş 2 Yöntem 3 Bulgular 6 Sonuç ve tartışma 7 Öneriler 7 Kaynakça 7

PROJE RAPORU. Proje adı: Pedalmatik 1 Giriş 2 Yöntem 3 Bulgular 6 Sonuç ve tartışma 7 Öneriler 7 Kaynakça 7 PROJE RAPORU Proje Adı: Pedalmatik Projemizle manuel vitesli araçlarda gaz, fren ve debriyaj pedallarını kullanması mümkün olmayan engelli bireylerin bu pedalları yönetme kolu (joystick) ile sol el işaret

Detaylı

Fatih Üniversitesi. İstanbul. Haziran 2010. Bu eğitim dokümanlarının hazırlanmasında SIEMENS ve TEKO eğitim dokümanlarından faydalanılmıştır.

Fatih Üniversitesi. İstanbul. Haziran 2010. Bu eğitim dokümanlarının hazırlanmasında SIEMENS ve TEKO eğitim dokümanlarından faydalanılmıştır. Fatih Üniversitesi SIMATIC S7-200 TEMEL KUMANDA UYGULAMALARI 1 İstanbul Haziran 2010 Bu eğitim dokümanlarının hazırlanmasında SIEMENS ve TEKO eğitim dokümanlarından faydalanılmıştır. İÇİNDEKİLER 1. GİRİŞ...

Detaylı

BÖLÜM 2 8051 Mikrodenetleyicisine Giriş

BÖLÜM 2 8051 Mikrodenetleyicisine Giriş C ile 8051 Mikrodenetleyici Uygulamaları BÖLÜM 2 8051 Mikrodenetleyicisine Giriş Amaçlar 8051 mikrodenetleyicisinin tarihi gelişimini açıklamak 8051 mikrodenetleyicisinin mimari yapısını kavramak 8051

Detaylı

RF İLE ÇOK NOKTADAN KABLOSUZ SICAKLIK ÖLÇÜMÜ

RF İLE ÇOK NOKTADAN KABLOSUZ SICAKLIK ÖLÇÜMÜ RF İLE ÇOK NOKTADAN KABLOSUZ SICAKLIK ÖLÇÜMÜ Fevzi Zengin f_zengin@hotmail.com Musa Şanlı musanli@msn.com Oğuzhan Urhan urhano@kou.edu.tr M.Kemal Güllü kemalg@kou.edu.tr Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği

Detaylı

Fatih Üniversitesi Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü EEM 316 Haberleşme I LAB SINAVI DARBE GENLİK MODÜLASYONU (PWM)

Fatih Üniversitesi Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü EEM 316 Haberleşme I LAB SINAVI DARBE GENLİK MODÜLASYONU (PWM) Fatih Üniversitesi Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü EEM 316 Haberleşme I LAB SINAVI DARBE GENLİK MODÜLASYONU (PWM) 9.1 Amaçlar 1. µa741 ile PWM modülatör kurulması. 2. LM555 in çalışma prensiplerinin

Detaylı

Bilgisayar ile Dijital Devrelerin Haberleşmesi. FT232R ve MAX232 Entegreleri. Çalışma Raporu

Bilgisayar ile Dijital Devrelerin Haberleşmesi. FT232R ve MAX232 Entegreleri. Çalışma Raporu Bilgisayar ile Dijital Devrelerin Haberleşmesi FT232R ve MAX232 Entegreleri Çalışma Raporu Hazırlayan: Fatih Erdem 26 Mayıs 2011 Bilgisayar ile Dijital Devrelerin Haberleşmesi Günümüz bilgisayarları USB,

Detaylı

DERS BİLGİ FORMU Mobil Telefon Elektrik-Elektronik Teknolojisi Haberleşme Sistemleri

DERS BİLGİ FORMU Mobil Telefon Elektrik-Elektronik Teknolojisi Haberleşme Sistemleri Dersin Adı Alan Meslek/Dal Dersin Okutulacağı Dönem/Sınıf/Yıl Süre Dersin Amacı Dersin Tanımı Dersin Ön Koşulları Ders İle Kazandırılacak Yeterlikler Dersin İçeriği Yöntem ve Teknikler BİLGİ FORMU Mobil

Detaylı

Proje Adı : MATLAB Real-Time Windows Target toolbox kullanımı ve ilişkili bir uygulama geliştirilmesi

Proje Adı : MATLAB Real-Time Windows Target toolbox kullanımı ve ilişkili bir uygulama geliştirilmesi Proje Yöneticisi: Doç.Dr. Cihan KARAKUZU Proje Adı : MATLAB Real-Time Windows Target toolbox kullanımı ve ilişkili bir uygulama geliştirilmesi MATLAB Real-Time Windows Target toolbox kullanımının basit

Detaylı

Adres Yolu (Address Bus) Bellek Birimi. Veri Yolu (Databus) Kontrol Yolu (Control bus) Şekil xxx. Mikrodenetleyici genel blok şeması

Adres Yolu (Address Bus) Bellek Birimi. Veri Yolu (Databus) Kontrol Yolu (Control bus) Şekil xxx. Mikrodenetleyici genel blok şeması MİKRODENETLEYİCİLER MCU Micro Controller Unit Mikrodenetleyici Birimi İşlemci ile birlikte I/O ve bellek birimlerinin tek bir entegre olarak paketlendiği elektronik birime mikrodenetleyici (microcontroller)

Detaylı

YENİLENEBİLİR ENERJİ EĞİTİM SETİ

YENİLENEBİLİR ENERJİ EĞİTİM SETİ YENİLENEBİLİR ENERJİ EĞİTİM SETİ KULLANIM KİTAPÇIĞI ve Deneyler İÇİNDEKİLER Eğitim Seti Özellikleri 3 Hibrid Şarj Regülatörü Modülü Özellikleri 4 DC-AC İnverter Modülü Özellikleri 5 AKÜ Modülü Özellikleri

Detaylı

Çizgi İzleyen Robot Yapımı

Çizgi İzleyen Robot Yapımı Çizgi İzleyen Robot Yapımı Elektronik Elektronik tasarım için yapılması gerek en önemli şey kullanılacak malzemelerin doğru seçilmesidir. Robotun elektronik aksamı 4 maddeden oluşur. Bunlar; 1. Sensörler

Detaylı

DC motorların sürülmesi ve sürücü devreleri

DC motorların sürülmesi ve sürücü devreleri DC motorların sürülmesi ve sürücü devreleri Armatür (endüvi) gerilimini değiştirerek devri ayarlamak mümkündür. Endüvi akımını değiştirerek torku (döndürme momentini) ayarlamak mümkündür. Endüviye uygulanan

Detaylı

PIC KULLANARAK GÜÇ KARSAYISI ÖLÇÜM DEVRESİ TASARIMI VE SİMÜLASYON

PIC KULLANARAK GÜÇ KARSAYISI ÖLÇÜM DEVRESİ TASARIMI VE SİMÜLASYON PIC KULLANARAK GÜÇ KARSAYISI ÖLÇÜM DEVRESİ TASARIMI VE SİMÜLASYON Sabir RÜSTEMLİ 1 Muhammet ATEŞ 2 1 Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü, Yüzüncü Yıl Üniversitesi, Van 2 Başkale Meslek Yüksekokulu

Detaylı

YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MAKİNE FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİNE GİRİŞ DERSİ. Işığı Takip Eden Kafa 2 Nolu Proje

YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MAKİNE FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİNE GİRİŞ DERSİ. Işığı Takip Eden Kafa 2 Nolu Proje YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MAKİNE FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİNE GİRİŞ DERSİ Işığı Takip Eden Kafa 2 Nolu Proje Proje Raporu Hakan Altuntaş 11066137 16.01.2013 İstanbul

Detaylı

1. PROGRAMLAMA. PDF created with pdffactory Pro trial version www.pdffactory.com

1. PROGRAMLAMA. PDF created with pdffactory Pro trial version www.pdffactory.com . PROGRAMLAMA UTR-VC Windows altında çalışan konfigürasyon yazılımı aracılığıyla programlanır. Programlama temel olarak kalibrasyon, test ve giriş/çıkış aralıklarının seçilmesi amacıyla kullanılır. Ancak

Detaylı

YENİLENEBİLİR ENERJİ EĞİTİM SETİ İLERİ SEVİYE TEKNİK ÖZELLİKLER

YENİLENEBİLİR ENERJİ EĞİTİM SETİ İLERİ SEVİYE TEKNİK ÖZELLİKLER YENİLENEBİLİR ENERJİ EĞİTİM SETİ İLERİ SEVİYE TEKNİK ÖZELLİKLER Yenilenebilir enerji sistemleri eğitim seti temel olarak rüzgar türbini ve güneş panelleri ile elektrik üretimini uygulamalı eğitime taşımak

Detaylı

Hacettepe Robot Topluluğu

Hacettepe Robot Topluluğu Hacettepe Robot Topluluğu PIC Assembly Dersleri 1. Ders: PIC Programlamaya Giriş HUNRobotX - PIC Assembly Dersleri 1. Ders: PIC Programlamaya Giriş Yazan: Kutluhan Akman, Düzenleyen: Canol Gökel - 4 Haziran

Detaylı

DENEY 3 HAVALI KONUM KONTROL SİSTEMİ DENEY FÖYÜ

DENEY 3 HAVALI KONUM KONTROL SİSTEMİ DENEY FÖYÜ DENEY 3 HAVALI KONUM KONTROL SİSTEMİ DENEY FÖYÜ 1. Deneyin Amacı Bu deneyde, bir fiziksel sistem verildiğinde, bu sistemi kontrol etmek için temelde hangi adımların izlenmesi gerektiğinin kavranması amaçlanmaktadır.

Detaylı

PIC PROGRAMLAMA STEP MOTOR SÜRÜCÜ VE KONTROL AMAÇ NEDİR? Unipolar Step Motorlar. Uç TESPİTİ NASIL YAPILIR?

PIC PROGRAMLAMA STEP MOTOR SÜRÜCÜ VE KONTROL AMAÇ NEDİR? Unipolar Step Motorlar. Uç TESPİTİ NASIL YAPILIR? PIC PROGRAMLAMA hbozkurt@mekatroniklab.com www.mekatroniklab.com.tr STEP MOTOR SÜRÜCÜ VE KONTROL AMAÇ Bu ayki sayımızda, özellikle CNC ve robotik uygulamalarda oldukça yaygın olarak kullanılan step motorlar

Detaylı

Proje Teslimi: 2013-2014 güz yarıyılı ikinci ders haftasında teslim edilecektir.

Proje Teslimi: 2013-2014 güz yarıyılı ikinci ders haftasında teslim edilecektir. ELEKTRONĐK YAZ PROJESĐ-2 (v1.1) Yıldız Teknik Üniversitesi Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Bölümünde okuyan 1. ve 2. sınıf öğrencilerine; mesleği sevdirerek öğretmek amacıyla, isteğe bağlı olarak

Detaylı

BM-311 Bilgisayar Mimarisi. Hazırlayan: M.Ali Akcayol Gazi Üniversitesi Bilgisayar Mühendisliği Bölümü

BM-311 Bilgisayar Mimarisi. Hazırlayan: M.Ali Akcayol Gazi Üniversitesi Bilgisayar Mühendisliği Bölümü BM-311 Bilgisayar Mimarisi Hazırlayan: M.Ali Akcayol Gazi Üniversitesi Bilgisayar Mühendisliği Bölümü Konular Bilgisayar Bileşenleri Bilgisayarın Fonksiyonu Instruction Cycle Kesmeler (Interrupt lar) Bus

Detaylı

PIC 16F877A ile DA MOTOR KONTROLLÜ ROBOT UYGULAMASI DC MOTOR CONTROLLED ROBOT APPLICATION WITH USING PIC 16F877A

PIC 16F877A ile DA MOTOR KONTROLLÜ ROBOT UYGULAMASI DC MOTOR CONTROLLED ROBOT APPLICATION WITH USING PIC 16F877A PIC 16F877A ile DA MOTOR KONTROLLÜ ROBOT UYGULAMASI DC MOTOR CONTROLLED ROBOT APPLICATION WITH USING PIC 16F877A Recep AYRANCI, ÇANKIRI KARATEKĐN ÜNĐVERSĐTESĐ, ÇANKIRI Bayram BEDER, ÇANKIRI KARATEKĐN ÜNĐVERSĐTESĐ,

Detaylı

DY-45 OSİLOSKOP V2.0 KİTİ

DY-45 OSİLOSKOP V2.0 KİTİ DY-45 OSİLOSKOP V2.0 KİTİ Kullanma Kılavuzu 12 Ocak 2012 Amatör elektronikle uğraşanlar için osiloskop pahalı bir test cihazıdır. Bu kitte amatör elektronikçilere hitap edecek basit ama kullanışlı bir

Detaylı

BETİ GSM/GPRS MODEM KULLANIM KILAVUZU

BETİ GSM/GPRS MODEM KULLANIM KILAVUZU BETİ GSM/GPRS MODEM KULLANIM KILAVUZU Yayınlanış Tarihi: 01.08.2012 Revizyon:1.2 1 1. MODEM İN ÖZELLİKLERİ: Beti GSM/GPRS modem kartı, kullanıcıların M2M uygulamaları için ihtiyaç duyabilecekleri asgari

Detaylı

Sabit Gerilim Regülatörü Kullanarak Ayarlanabilir Güç Kaynağı

Sabit Gerilim Regülatörü Kullanarak Ayarlanabilir Güç Kaynağı Sabit Gerilim Regülatörü Kullanarak Ayarlanabilir Güç Kaynağı Sabit değerli pozitif gerilim regülatörleri basit bir şekilde iki adet direnç ilavesiyle ayarlanabilir gerilim kaynaklarına dönüştürülebilir.

Detaylı

OTONOM ÇĐM BĐÇME MAKĐNESĐ GELĐŞTĐRĐLMESĐ DEVELOPING OF AUTONOMOUS LAWN MOVER. Danışman: Prof.Dr. Koray TUNÇALP, Marmara Üniversitesi Đstanbul

OTONOM ÇĐM BĐÇME MAKĐNESĐ GELĐŞTĐRĐLMESĐ DEVELOPING OF AUTONOMOUS LAWN MOVER. Danışman: Prof.Dr. Koray TUNÇALP, Marmara Üniversitesi Đstanbul OTONOM ÇĐM BĐÇME MAKĐNESĐ GELĐŞTĐRĐLMESĐ DEVELOPING OF AUTONOMOUS LAWN MOVER Danışman: Prof.Dr. Koray TUNÇALP, Marmara Üniversitesi Đstanbul Cihan ÇATALTEPE, Marmara Üniversitesi-Mekatronik Öğrt.4.Sınıf

Detaylı

DHT11 SICAKLIK VE NEM SENSÖRÜ ĐLE BĐLGĐSAYAR DESTEKLĐ ÖLÇÜM VE KONTROL DEVRESĐNĐN ĐMALATI VE DENEYSEL OLARAK ĐNCELENMESĐ

DHT11 SICAKLIK VE NEM SENSÖRÜ ĐLE BĐLGĐSAYAR DESTEKLĐ ÖLÇÜM VE KONTROL DEVRESĐNĐN ĐMALATI VE DENEYSEL OLARAK ĐNCELENMESĐ DHT11 SICAKLIK VE NEM SENSÖRÜ ĐLE BĐLGĐSAYAR DESTEKLĐ ÖLÇÜM VE KONTROL DEVRESĐNĐN ĐMALATI VE DENEYSEL OLARAK ĐNCELENMESĐ Öğr.Gör.Đ.Umut DURAN, Sinop Üniversitesi Meslek Yüksekokulu, Sinop Öğr.Gör.Özgür

Detaylı

OTOMATİK KONTROL 18.10.2015

OTOMATİK KONTROL 18.10.2015 18.10.2015 OTOMATİK KONTROL Giriş, Motivasyon, Tarihi gelişim - Tanım ve kavramlar, Lineer Sistemler, Geri Besleme Kavramı, Sistem Modellenmesi, Transfer Fonksiyonları - Durum Değişkenleri Modelleri Elektriksel

Detaylı

Paralel ve Seri İletişim. Asenkron/Senkron İletişim. Şekil 2: İletişim Modları

Paralel ve Seri İletişim. Asenkron/Senkron İletişim. Şekil 2: İletişim Modları Paralel ve Seri İletişim Şekil1a: Paralel İletişim Şekil1b. Seri iletişim Şekil 2: İletişim Modları Asenkron/Senkron İletişim PROTEUS/ISIS SANAL SERİ PORT ile C# USART HABERLEŞMESİ Seri iletişimde, saniyedeki

Detaylı

DY-45 OSĐLOSKOP KĐTĐ. Kullanma Kılavuzu

DY-45 OSĐLOSKOP KĐTĐ. Kullanma Kılavuzu DY-45 OSĐLOSKOP KĐTĐ Kullanma Kılavuzu 01 Kasım 2010 Amatör elektronikle uğraşanlar için osiloskop pahalı bir test cihazıdır. Bu kitte amatör elektronikçilere hitap edecek basit ama kullanışlı bir yazılım

Detaylı

BİLGİSAYAR KULLANMA KURSU

BİLGİSAYAR KULLANMA KURSU 1 2 KURS MODÜLLERİ 1. BİLGİSAYAR KULLANIMI 3 1. Bilişim (Bilgi ve İletişim) Kavramı Bilişim, bilgi ve iletişim kelimelerinin bir arada kullanılmasıyla meydana gelmiştir. Bilişim, bilginin teknolojik araçlar

Detaylı

KENDĐ KENDĐNE YOL BULAN ARAÇ

KENDĐ KENDĐNE YOL BULAN ARAÇ KENDĐ KENDĐNE YOL BULAN ARAÇ Projeyi Yapan : Selim Göksu Proje Yöneticisi : Prof. Dr. Tülay Yıldırım GĐRĐŞ Günümüzde, kullanılan bir takım araçların (evdeki robotlardan fabrikalardaki forkliftlere, sokaktaki

Detaylı

Bölüm 4 Ardışıl Lojik Devre Deneyleri

Bölüm 4 Ardışıl Lojik Devre Deneyleri Bölüm 4 Ardışıl Lojik Devre Deneyleri DENEY 4-1 Flip-Floplar DENEYİN AMACI 1. Kombinasyonel ve ardışıl lojik devreler arasındaki farkları ve çeşitli bellek birimi uygulamalarını anlamak. 2. Çeşitli flip-flop

Detaylı

Kablosuz Ağ Tabanlı Gezgin Keşif Robotu: Kaşif

Kablosuz Ağ Tabanlı Gezgin Keşif Robotu: Kaşif Kablosuz Ağ Tabanlı Gezgin Keşif Robotu: Kaşif Onur Çelik 1 Erkan Yiğiter 2 Herman Sedef 3 1,2,3 Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Bölümü, Yıldız Teknik Üniversitesi, İstanbul 1 e-posta: onurcel@yahoo.com

Detaylı

DONANIM. 1-Sitem birimi (kasa ) ve iç donanım bileşenleri 2-Çevre birimleri ve tanımlamaları 3-Giriş ve çıkış donanım birimleri

DONANIM. 1-Sitem birimi (kasa ) ve iç donanım bileşenleri 2-Çevre birimleri ve tanımlamaları 3-Giriş ve çıkış donanım birimleri DONANIM 1-Sitem birimi (kasa ) ve iç donanım bileşenleri 2-Çevre birimleri ve tanımlamaları 3-Giriş ve çıkış donanım birimleri DONANIM SİSTEM BİRİMİ ÇEVREBİRİMLERİ Ana Kart (Mainboard) Monitör İşlemci

Detaylı

RF Haberleşme Tabanlı Su Deposu Otomasyon Sistemi

RF Haberleşme Tabanlı Su Deposu Otomasyon Sistemi RF Haberleşme Tabanlı Su Deposu Otomasyon Sistemi Ahmet TEKE, Adil ÖZBARUT, Adnan TAN, Mehmet TÜMAY Çukurova Üniversitesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü, Adana Öz: Bu çalışmada, RF haberleşme

Detaylı

Kullanım Uygulamaları Ön Görünüş. Dijital Ekran Mode Butonu Programlama Tuşu Sıcaklık Değiştirme tuşu ( - ) Sıcaklık Değiştirme tuşu ( +)

Kullanım Uygulamaları Ön Görünüş. Dijital Ekran Mode Butonu Programlama Tuşu Sıcaklık Değiştirme tuşu ( - ) Sıcaklık Değiştirme tuşu ( +) Kullanım Uygulamaları Ön Görünüş Dijital Ekran Mode Butonu Programlama Tuşu Sıcaklık Değiştirme tuşu ( - ) Sıcaklık Değiştirme tuşu ( +) Dijital Ekran Üzerindeki Bilgiler 1.Manuel Çalışma 2.Çalışma Fonksiyonları

Detaylı

KABLOSUZ SERĐ HABERLEŞME UYGULAMALARI VE RF KONTROL

KABLOSUZ SERĐ HABERLEŞME UYGULAMALARI VE RF KONTROL KABLOSUZ SERĐ HABERLEŞME UYGULAMALARI VE RF KONTROL Kablosuz iletişlim uygulamaları elektroniğin yaygın olarak kullanılan uygulamalarındandır. Bu uygulamalar yardımıyla iki nokta arasında bilginin kablosuz

Detaylı

27.10.2011 HAFTA 1 KALICI OLMAYAN HAFIZA RAM SRAM DRAM DDRAM KALICI HAFIZA ROM PROM EPROM EEPROM FLASH HARDDISK

27.10.2011 HAFTA 1 KALICI OLMAYAN HAFIZA RAM SRAM DRAM DDRAM KALICI HAFIZA ROM PROM EPROM EEPROM FLASH HARDDISK Mikroişlemci HAFTA 1 HAFIZA BİRİMLERİ Program Kodları ve verinin saklandığı bölüm Kalıcı Hafıza ROM PROM EPROM EEPROM FLASH UÇUCU SRAM DRAM DRRAM... ALU Saklayıcılar Kod Çözücüler... GİRİŞ/ÇIKIŞ G/Ç I/O

Detaylı

T.C. EGE ÜNİVERSİTESİ ALİAĞA MESLEK YÜKSEKOKULU

T.C. EGE ÜNİVERSİTESİ ALİAĞA MESLEK YÜKSEKOKULU ELEKTRİK PROGRAMI DERS İÇERİKLERİ 2013 / 2014 EĞİTİM ÖĞRETİM DÖNEMİ 1. SINIF 1. YARIYIL 107 Matematik-I 3 0 3 3 Sayılar,olasılık ile ilgili temel esasları uygulamak, cebir çözümlerini yapmak, geometri

Detaylı

Donanımlar Hafta 1 Donanım

Donanımlar Hafta 1 Donanım Donanımlar Hafta 1 Donanım Donanım Birimleri Ana Donanım Birimleri (Anakart, CPU, RAM, Ekran Kartı, Sabit Disk gibi aygıtlar, ) Ek Donanım Birimleri (Yazıcı, Tarayıcı, CD-ROM, Ses Kartı, vb ) Anakart (motherboard,

Detaylı

PC İLE KONTROL EDİLEN KAMERALI ARAÇ

PC İLE KONTROL EDİLEN KAMERALI ARAÇ T.C. KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü PC İLE KONTROL EDİLEN KAMERALI ARAÇ BİTİRME ÇALIŞMASI Mustafa Mehmet SARP Yrd. Doç. Dr. Adnan CORA Mayıs

Detaylı

İÇİNDEKİLER 1. KLAVYE... 11 2. KLAVYE RB0... 19 3. KLAVYE RBHIGH... 27 4. 4 DİSPLAY... 31

İÇİNDEKİLER 1. KLAVYE... 11 2. KLAVYE RB0... 19 3. KLAVYE RBHIGH... 27 4. 4 DİSPLAY... 31 İÇİNDEKİLER 1. KLAVYE... 11 Satır ve Sütunlar...11 Devre Şeması...14 Program...15 PIC 16F84 ile 4x4 klavye tasarımını gösterir. PORTA ya bağlı 4 adet LED ile tuş bilgisi gözlenir. Kendiniz Uygulayınız...18

Detaylı

DENEY 2: DĠYOTLU KIRPICI, KENETLEME VE DOĞRULTMA DEVRELERĠ

DENEY 2: DĠYOTLU KIRPICI, KENETLEME VE DOĞRULTMA DEVRELERĠ DENEY 2: DĠYOTLU KIRPICI, KENETLEME VE DOĞRULTMA DEVRELERĠ 1- Kırpıcı Devreler: Girişine uygulanan sinyalin bir bölümünü kırpan devrelere denir. En basit kırpıcı devre, şekil 1 'de görüldüğü gibi yarım

Detaylı

Electronic Letters on Science & Engineering 5(1) (2009) Available online at www.e-lse.org

Electronic Letters on Science & Engineering 5(1) (2009) Available online at www.e-lse.org Electronic Letters on Science & Engineering 5(1) (2009) Available online at www.e-lse.org Traffic Signaling with Sensor and Manual Control Sıtkı AKKAYA Erciyes Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Elektrik

Detaylı

ATB100. ATB100 GPRS / GPS Tabanlı Filo Yönetim Terminali. Bilgi Dokümanı. www.dtsis.com 1

ATB100. ATB100 GPRS / GPS Tabanlı Filo Yönetim Terminali. Bilgi Dokümanı. www.dtsis.com 1 GPRS / GPS Tabanlı Filo Yönetim Terminali Bilgi Dokümanı www.dtsis.com 1 Tanım kompakt, bağımsız ve ekonomik, ancak güçlü ve zengin özelliklere sahip filo yönetimi terminalidir. Tri-band GSM/GPRS modem

Detaylı

Mobil ve Kablosuz Ağlar (Mobile and Wireless Networks)

Mobil ve Kablosuz Ağlar (Mobile and Wireless Networks) Mobil ve Kablosuz Ağlar (Mobile and Wireless Networks) Hazırlayan: M. Ali Akcayol Gazi Üniversitesi Bilgisayar Mühendisliği Bölümü Ders konuları 2 1 Kodlama ve modülasyon yöntemleri İletim ortamının özelliğine

Detaylı

Açık Çevrim Kontrol Açık Çevrim Kontrol

Açık Çevrim Kontrol Açık Çevrim Kontrol Açık Çevrim Kontrol Açık Çevrim Kontrol Açık çevrim kontrol ileri kontrol prosesi olarak da ifade edilebilir. Yandaki şekilde açık çevrim oda sıcaklık kontrolü yapılmaktadır. Burada referans olarak dışarı

Detaylı

RTX 6A-BX RF Uzaktan Kumanda

RTX 6A-BX RF Uzaktan Kumanda RTX 6A-BX RF Uzaktan Kumanda delab Deniz Elektronik Laboratuvarı Tel:0216-348 65 21 Yüksek performanslı 6 kanal RF kontrol alıcı verici seti. Çalışma frekansı UHF 434.9 MHz. Endüstriyel çalışmalara uyumlu.açık

Detaylı

ELEKTROLİZ YAPMAK İÇİN PI DENETİMLİ SENKRON DA-DA DÖNÜŞTÜRÜCÜ TASARIMI

ELEKTROLİZ YAPMAK İÇİN PI DENETİMLİ SENKRON DA-DA DÖNÜŞTÜRÜCÜ TASARIMI 5. luslararası İleri Teknolojiler Sempozyumu (IATS 09), 13 15 Mayıs 2009, Karabük, Türkiye LKTROLİZ YAPMAK İÇİN PI DNTİMLİ SNKRON DA-DA DÖNÜŞTÜRÜCÜ TASARIMI DSIGN OF A PI CONTROLLD SYNCRONOS DC-DC CONVRTR

Detaylı

T.C. SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ ÖZEL ELEKTRİK MAKİNALARI DERSİ FİNAL RAPORU ANDROİD BLUETOOTH KONTROLLÜ PİC SULAMA SİSTEMİ

T.C. SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ ÖZEL ELEKTRİK MAKİNALARI DERSİ FİNAL RAPORU ANDROİD BLUETOOTH KONTROLLÜ PİC SULAMA SİSTEMİ T.C. SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ ÖZEL ELEKTRİK MAKİNALARI DERSİ FİNAL RAPORU ANDROİD BLUETOOTH KONTROLLÜ PİC SULAMA SİSTEMİ Emre CAN (1022706022) Ethem SERÇE (1022706042) Öğretim

Detaylı

ARTOS7F1 ARIZA TESPİT CİHAZI VE PC OSİLOSKOP 7 FONKSİYON 1 CİHAZDA

ARTOS7F1 ARIZA TESPİT CİHAZI VE PC OSİLOSKOP 7 FONKSİYON 1 CİHAZDA ARTOS7F1 ARIZA TESPİT CİHAZI VE PC OSİLOSKOP 7 FONKSİYON 1 CİHAZDA ARTOS7F1 Arıza Tespit Cihazı ve PC Osiloskop her tür elektronik kartın arızasını bulmada çok etkili bir sistemdir. Asıl tasarım amacı

Detaylı

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör.

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK

Detaylı

mikroc Dili ile Mikrodenetleyici Programlama Ders Notları / Dr. Serkan DİŞLİTAŞ

mikroc Dili ile Mikrodenetleyici Programlama Ders Notları / Dr. Serkan DİŞLİTAŞ 12. Motor Kontrolü Motorlar, elektrik enerjisini hareket enerjisine çeviren elektromekanik sistemlerdir. Motorlar temel olarak 2 kısımdan oluşur: Stator: Hareketsiz dış gövde kısmı Rotor: Stator içerisinde

Detaylı

PROGRAMLANABİLİR LOJİK DENETLEYİCİ İLE DENEYSEL ENDÜSTRİYEL SİSTEMİN KONTROLÜ

PROGRAMLANABİLİR LOJİK DENETLEYİCİ İLE DENEYSEL ENDÜSTRİYEL SİSTEMİN KONTROLÜ PROGRAMLANABİLİR LOJİK DENETLEYİCİ İLE DENEYSEL ENDÜSTRİYEL SİSTEMİN KONTROLÜ Öğr.Gör. Mehmet TAŞTAN Celal Bayar Üniversitesi Kırkağaç M.Y.O 45700-Kırkağaç/Manisa Tel:0-236-5881828 mehmettastan@hotmail.com

Detaylı

KABLOLU ve KABLOSUZ ASENKRON SERİ HABERLEŞME SİSTEMİNİN GERÇEKLEŞTİRİLMESİ

KABLOLU ve KABLOSUZ ASENKRON SERİ HABERLEŞME SİSTEMİNİN GERÇEKLEŞTİRİLMESİ T.C. KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü KABLOLU ve KABLOSUZ ASENKRON SERİ HABERLEŞME SİSTEMİNİN GERÇEKLEŞTİRİLMESİ Cemal TARAKÇI Adnan BEKTAŞ Hakan

Detaylı

IRT63M. Bilgi Dokümanı. 128x64 piksel grafik LCD, Klavye, UART ve Ethernet Haberleşme ile Temassız Kart (ISO14443A/B) Okuyucu (IRT63M) www.dtsis.

IRT63M. Bilgi Dokümanı. 128x64 piksel grafik LCD, Klavye, UART ve Ethernet Haberleşme ile Temassız Kart (ISO14443A/B) Okuyucu (IRT63M) www.dtsis. 128x64 piksel grafik LCD, Klavye, UART ve Ethernet Haberleşme ile Temassız Kart (ISO14443A/B) Okuyucu (IRT63M) Bilgi Dokümanı www.dtsis.com 1 İçindekiler 1. Genel Tanım... 3 2. Blok Diyagram... 4 3. Teknik

Detaylı

Bil101 Bilgisayar Yazılımı I. M. Erdem ÇORAPÇIOĞLU Bilgisayar Yüksek Mühendisi

Bil101 Bilgisayar Yazılımı I. M. Erdem ÇORAPÇIOĞLU Bilgisayar Yüksek Mühendisi Bil101 Bilgisayar Yazılımı I Bilgisayar Yüksek Mühendisi Kullanıcıdan aldığı veri ya da bilgilerle kullanıcının isteği doğrultusunda işlem ve karşılaştırmalar yapabilen, veri ya da bilgileri sabit disk,

Detaylı

KISA MESAFE RADYO TELEMETRİ CİHAZLARI

KISA MESAFE RADYO TELEMETRİ CİHAZLARI TÜM SEBINETECH RADYO MODEMLERDE AŞAĞIDAKİ ÖZELLİKLER ORTAKTIR; KASA ÇALIŞMA SICAKLIĞI RF ÖZELLİKLERİ PERFORMANS ANTEN ARAYÜZÜ ÜRÜN SEÇİMİ Alüminyum kasa -10 C ~ +60 C Frekans: 433MHz, 25KHz kanal aralığı

Detaylı

MPLAB IDE ve ISIS ile ASSEMBLY DİLİNDE UYGULAMA GELİŞTİRMEK

MPLAB IDE ve ISIS ile ASSEMBLY DİLİNDE UYGULAMA GELİŞTİRMEK MPLAB IDE ve ISIS ile ASSEMBLY DİLİNDE UYGULAMA GELİŞTİRMEK 1.1 Programın Başlatılması 1.2 Yeni Proje Oluşturma 1.3 MCU Seçimi Yrd.Doç.Dr.Bülent Çobanoğlu 1.4 MCU Programlama Dil Seçimi 1.5 Proje İsmi

Detaylı

MEB YÖK MESLEK YÜKSEKOKULLARI PROGRAM GELİŞTİRME PROJESİ. 1. Tipik bir mikrobilgisayar sistemin yapısı ve çalışması hakkında bilgi sahibi olabilme

MEB YÖK MESLEK YÜKSEKOKULLARI PROGRAM GELİŞTİRME PROJESİ. 1. Tipik bir mikrobilgisayar sistemin yapısı ve çalışması hakkında bilgi sahibi olabilme PROGRAMIN ADI DERSIN KODU VE ADI DERSIN ISLENECEGI DÖNEM HAFTALIK DERS SAATİ DERSİN SÜRESİ ENDÜSTRİYEL ELEKTRONİK MİK.İŞLEMCİLER/MİK.DENETLEYİCİLER-1 2. Yıl, III. Yarıyıl (Güz) 4 (Teori: 3, Uygulama: 1,

Detaylı

Proje Teslimi: 2012-2013 güz yarıyılı ikinci ders haftasında Devre ve Sistem Analizi Dersinde teslim edilecektir.

Proje Teslimi: 2012-2013 güz yarıyılı ikinci ders haftasında Devre ve Sistem Analizi Dersinde teslim edilecektir. ELEKTRONĐK YAZ PROJESĐ-1 (v1.2) YTÜ Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Bölümü birinci sınıf öğrencileri için Elektrik Devre Temelleri Dersinde isteğe bağlı olarak verilen pratik yaz ödevidir. Proje

Detaylı

YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MAKİNE FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİNE GİRİŞ DERSİ. IŞIĞA DÖNEN KAFA Proje No:2

YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MAKİNE FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİNE GİRİŞ DERSİ. IŞIĞA DÖNEN KAFA Proje No:2 YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MAKİNE FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİNE GİRİŞ DERSİ IŞIĞA DÖNEN KAFA Proje No:2 Proje Raporu ÖMER FARUK ŞAHAN 12068030 16.01.2013 İstanbul İÇİNDEKİLER

Detaylı

Deniz Elektronik Laboratuvarı www.denizelektronik.com Tel:0216-348 65 21 D7220_RV5

Deniz Elektronik Laboratuvarı www.denizelektronik.com Tel:0216-348 65 21 D7220_RV5 STEREO FM VERİCİ delab Deniz Elektronik Laboratuvarı Tel:0216-348 65 21 D7220_RV5 2013 PC üzerinden frekans ve kişisel bilgi kaydı. RS232 ve RDS sistem girişli.stereo-mono seçme özellikli,yüksek performanslı

Detaylı

Yedi Karat Kullanım Klavuzu. Yedi Karat nedir? Neden Karat?

Yedi Karat Kullanım Klavuzu. Yedi Karat nedir? Neden Karat? Yedi Karat Kullanım Klavuzu Yedi Karat nedir? Karat, fiziksel dünya ile iletişim ve etkileşim kurulabilmesini sağlayan, elektronik prototip geliştirme kartıdır. Karat, tek başına çalışabilen interaktif

Detaylı

USB 10 IN-OUT. Usb portundan, 10 adet giriş ve çıkış yapabilen, Opto izolasyonlu digital otomasyon devresi.

USB 10 IN-OUT. Usb portundan, 10 adet giriş ve çıkış yapabilen, Opto izolasyonlu digital otomasyon devresi. USB 10 IN-OUT delab Deniz Elektronik Laboratuvarı Tel&Fax:0216-348 65 21 Usb portundan, 10 adet giriş ve çıkış yapabilen, Opto izolasyonlu digital otomasyon devresi. TTL devreler USB portundan aldığı gerilimle

Detaylı

PIC16F84A Mikroislemci Denetimli Bir Sayisal Sinyal Üretici Tasarimi

PIC16F84A Mikroislemci Denetimli Bir Sayisal Sinyal Üretici Tasarimi PIC16F84A Mikroislemci Denetimli Bir Sayisal Sinyal Üretici Tasarimi ÖZETÇE Melike SAH ve Doç.Dr. Hasan KÖMÜRCÜGIL Bilgisayar Mühendisligi Bölümü Dogu Akdeniz Üniversitesi Gazimagusa, Kuzey Kibris Türk

Detaylı

DelcomRF DRF 12 UR (UART RECEIVER) Ürün Kılavuzu

DelcomRF DRF 12 UR (UART RECEIVER) Ürün Kılavuzu DelcomRF DRF 12 UR (UART RECEIVER) Ürün Kılavuzu DelcomRF FSK RF MODUL Versiyon: 1.0 www.delcomrf.com.tr Genel Özellikler: Dar band FSK Modülasyonlu haberleşme. 434 veya 868MHz bandında Frekans Tahsis

Detaylı

ROKART VER 3.1 AYRINTILI MONTAJ KILAVUZU MALZEME LİSTESİ. DEVRENİN MONTAJINDA KULLANILAN ARAÇLAR Lehim teli 25 40 watt havya Yankeski Maket bıçağı

ROKART VER 3.1 AYRINTILI MONTAJ KILAVUZU MALZEME LİSTESİ. DEVRENİN MONTAJINDA KULLANILAN ARAÇLAR Lehim teli 25 40 watt havya Yankeski Maket bıçağı ROKART VER 3.1 AYRINTILI MONTAJ KILAVUZU MALZEME LİSTESİ 16F628A L293D 7805 16 pin dip soket 18 pin dip soket Tek sıra erkek soket (Header) Kırmızı led Minik sarı ledler x 2 Minik yeşil ledler x 2 2 li

Detaylı

ORION ECHO ECH0201 Kullanıcı Kitapçığı Ver. 1.03

ORION ECHO ECH0201 Kullanıcı Kitapçığı Ver. 1.03 ORION ECHO ECH0201 Kullanıcı Kitapçığı Ver. 1.03 İÇİNDEKİLER 1.0. Orion ECH 0201 Ultrasonic Seviye Transmitteri 3 1.1. Ech_0201 Dc Hata Kontrolü Özellikleri 3 1.2. Uygulamalar 3 1.3. Teknik Özellikler

Detaylı

DERS BİLGİ FORMU ASENKRON VE SENKRON MAKİNALAR (0860120192-0860170102) ELEKTRİK VE ENERJİ. Okul Eğitimi Süresi

DERS BİLGİ FORMU ASENKRON VE SENKRON MAKİNALAR (0860120192-0860170102) ELEKTRİK VE ENERJİ. Okul Eğitimi Süresi ) ASENKRON VE SENKRON MAKİNALAR (0860120192-0860170102) (Proje, İş Yeri ) Kredisi Bu derste, her türlü asenkron ve senkron elektrik makinalarının uçlarının bulunması, devreye bağlanması ve çalıştırılması

Detaylı

ACD BİLGİ İŞLEM ACD KABLOSUZ VERİ TOPLAMA SİSTEMLERİ URT-V2 KABLOSUZ VERİ TOPLAMA TERMİNALİ DONANIM TEKNİK BELGESİ. URT-V2 Terminallerinin

ACD BİLGİ İŞLEM ACD KABLOSUZ VERİ TOPLAMA SİSTEMLERİ URT-V2 KABLOSUZ VERİ TOPLAMA TERMİNALİ DONANIM TEKNİK BELGESİ. URT-V2 Terminallerinin ACD BİLGİ İŞLEM URT-V2 KABLOSUZ VERİ TOPLAMA TERMİNALİ DONANIM TEKNİK BELGESİ URT-V2 Terminallerinin Donanım Özellikleri Genel Yetenekleri Terminal Dış Özellikler Montajda Dikkat Edilmesi Gereken Hususlar

Detaylı

TRAMVAY OTOMATİK MAKAS KONTROL SİSTEMİ

TRAMVAY OTOMATİK MAKAS KONTROL SİSTEMİ TRAMVAY OTOMATİK MAKAS KONTROL SİSTEMİ PROJENİN AMACI: Tramvay hattındaki makasların makinist tarafından araç üzerinden otomatik olarak kontrol edilmesi. SİSTEMİN GENEL YAPISI Tramvay Otomatik Makas Kontrol

Detaylı

İnönü Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Bilgisayar Mühendisliği Bölümü

İnönü Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Bilgisayar Mühendisliği Bölümü İnönü Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Bilgisayar Mühendisliği Bölümü 00223 - Mantık Devreleri Tasarımı Laboratuar Föyleri Numara: Ad Soyad: Arş. Grv. Bilal ŞENOL Devre Kurma Alanı Arş. Grv. Bilal ŞENOL

Detaylı

EasyPic 6 Deney Seti Tanıtımı

EasyPic 6 Deney Seti Tanıtımı EasyPic 6 Deney Seti Tanıtımı Power supply voltage regulator J6 ile power supply seçimi yapılır. USB seçilirse USB kablosu üzerinden +5V gönderilir, EXT seçilirse DC connector üzerinden harici bir power

Detaylı

T.C. DÜZCE ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ BMT103 ELEKTRİK DEVRE TEMELLERİ DERSİ LABORATUVARI DENEY NO: 7

T.C. DÜZCE ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ BMT103 ELEKTRİK DEVRE TEMELLERİ DERSİ LABORATUVARI DENEY NO: 7 T.C. DÜZCE ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ BMT103 ELEKTRİK DEVRE TEMELLERİ DERSİ LABORATUVARI DENEY NO: 7 KONDANSATÖRLER VE BOBİNLER Doç. Dr. İbrahim YÜCEDAĞ Arş. Gör. M.

Detaylı

ROBOT KOL BİTİRME PROJESİ DÖNEM İÇİ RAPORU

ROBOT KOL BİTİRME PROJESİ DÖNEM İÇİ RAPORU ROBOT KOL BİTİRME PROJESİ DÖNEM İÇİ RAPORU İSMAİL KAHRAMAN-ŞEYMA ÖZTÜRK 200713151027 200513152008 Robot Kol Mekanizması: Şekildeki robot-insan benzetmesinden yola çıkarak, bel kısmı tekerlekli ve sağa-sola-ileri-geri

Detaylı

YAKLAŞIM SENSÖRLERİ (PROXIMITY) Endüktif, Kapasitif ve Optik Yaklaşım Sensörleri

YAKLAŞIM SENSÖRLERİ (PROXIMITY) Endüktif, Kapasitif ve Optik Yaklaşım Sensörleri YAKLAŞIM SENSÖRLERİ (PROXIMITY) Endüktif, Kapasitif ve Optik Yaklaşım Sensörleri Sanayi fabrika otomasyonunda proximity (yaklasım) sensorler kullanılır. Porximity sensorler profesyonel yapıda cevre sartlarından

Detaylı

1 GİRİŞ 1 Bu Kitap Kimlere Hitap Eder 1 Kitabın İşleyişi 2 Kitabın Konuları 3 Kitabı Takip Etmek İçin Gerekenler 6 Kaynak Kodu ve Simülasyonlar 6

1 GİRİŞ 1 Bu Kitap Kimlere Hitap Eder 1 Kitabın İşleyişi 2 Kitabın Konuları 3 Kitabı Takip Etmek İçin Gerekenler 6 Kaynak Kodu ve Simülasyonlar 6 İÇİNDEKİLER VII İÇİNDEKİLER 1 GİRİŞ 1 Bu Kitap Kimlere Hitap Eder 1 Kitabın İşleyişi 2 Kitabın Konuları 3 Kitabı Takip Etmek İçin Gerekenler 6 Kaynak Kodu ve Simülasyonlar 6 2 KİTAPTA KULLANILAN PROGRAMLAR

Detaylı

T.C. KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi. Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü BİLGİSAYAR KONTROLLÜ LED ANİMASYON CİHAZI

T.C. KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi. Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü BİLGİSAYAR KONTROLLÜ LED ANİMASYON CİHAZI T.C. KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü BİLGİSAYAR KONTROLLÜ LED ANİMASYON CİHAZI Emre KÜLÇEK 220712 Danışman Prof. Dr. İsmail Hakkı ÇAVDAR Mayıs

Detaylı

YAPILAN İŞ: Sayfa 1. Şekil 1

YAPILAN İŞ: Sayfa 1. Şekil 1 İstanbul Teknik Üniversitesi Kontrol Mühendisliği 10 İş Günü Süreli Zorunlu Atölye Stajı Zorunlu Atölye Stajı 1 Eylül 2008 Pazartesi günü başlamış olup, 12 Eylül 2008 tarihinde sona ermiştir. Bu staj süresince

Detaylı

MODBUS PROTOKOLÜ ÜZERİNDEN KABLOLU VE KABLOSUZ ENERJİ İZLEME SİSTEMİ

MODBUS PROTOKOLÜ ÜZERİNDEN KABLOLU VE KABLOSUZ ENERJİ İZLEME SİSTEMİ MODBUS PROTOKOLÜ ÜZERİNDEN KABLOLU VE KABLOSUZ ENERJİ İZLEME SİSTEMİ 192.168.1.0 Networkunda çalışan izleme sistemi PC Eth, TCP/IP Cihaz 1, Cihaz 2, Şekil-1 U 200 Şekil-1 deki örnek konfigürasyonda standart

Detaylı

PIC MİKROKONTROLÖR TABANLI MİNİ-KLAVYE TASARIMI

PIC MİKROKONTROLÖR TABANLI MİNİ-KLAVYE TASARIMI PIC MİKROKONTROLÖR TABANLI MİNİ-KLAVYE TASARIMI Prof. Dr. Doğan İbrahim Yakın Doğu Üniversitesi, Bilgisayar Mühendisliği Bölümü, Lefkoşa, KKTC E-mail: dogan@neu.edu.tr, Tel: (90) 392 2236464 ÖZET Bilgisayarlara

Detaylı

Kablosuz iletişim cihazları kullanılarak

Kablosuz iletişim cihazları kullanılarak RF HABERLEŞME İLE UZAK MESAFEDEN SU DEPOSU OTOMASYON SİSTEMİNİN GERÇEKLEŞTİRİLMESİ Ahmet Teke-Çukurova Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Adil Özbarut-Kadir Has Üniversitesi Elektronik

Detaylı

DENEY 21 IC Zamanlayıcı Devre

DENEY 21 IC Zamanlayıcı Devre DENEY 21 IC Zamanlayıcı Devre DENEYİN AMACI 1. IC zamanlayıcı NE555 in çalışmasını öğrenmek. 2. 555 multivibratörlerinin çalışma ve yapılarını öğrenmek. 3. IC zamanlayıcı anahtar devresi yapmak. GİRİŞ

Detaylı

PLC (Programlanabilir Kontrol Cihazı) TABANLI SİSTEMLERİN İNTERNET ÜZERİNDEN İZLENMESİ

PLC (Programlanabilir Kontrol Cihazı) TABANLI SİSTEMLERİN İNTERNET ÜZERİNDEN İZLENMESİ PLC (Programlanabilir Kontrol Cihazı) TABANLI SİSTEMLERİN İNTERNET ÜZERİNDEN İZLENMESİ Derya Birant, Alp Kut Dokuz Eylül Üniversitesi Bilgisayar Mühendisliği Bölümü İÇERİK Giriş PLC nedir? PLC lerin Uygulama

Detaylı

BMT104 ELEKTRONİK DEVRELER DERSİ LABORATUVAR UYGULAMALARI

BMT104 ELEKTRONİK DEVRELER DERSİ LABORATUVAR UYGULAMALARI T.C. DÜZCE ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ BMT104 ELEKTRONİK DEVRELER DERSİ LABORATUVAR UYGULAMALARI DENEY NO:4 KIRPICI DEVRELER Laboratuvar Grup No : Hazırlayanlar :......................................................................................................

Detaylı

HABERLEŞMENIN AMACI. Haberleşme sistemleri istenilen haberleşme türüne göre tasarlanır.

HABERLEŞMENIN AMACI. Haberleşme sistemleri istenilen haberleşme türüne göre tasarlanır. 2 HABERLEŞMENIN AMACI Herhangi bir biçimdeki bilginin zaman ve uzay içinde, KAYNAK adı verilen bir noktadan KULLANICI olarak adlandırılan bir başka noktaya aktarılmasıdır. Haberleşme sistemleri istenilen

Detaylı

BSE 207 Mantık Devreleri Lojik Kapılar ve Lojik Devreler (Logic Gates And Logic Circuits)

BSE 207 Mantık Devreleri Lojik Kapılar ve Lojik Devreler (Logic Gates And Logic Circuits) SE 207 Mantık Devreleri Lojik Kapılar ve Lojik Devreler (Logic Gates nd Logic Circuits) Sakarya Üniversitesi Lojik Kapılar - maçlar Lojik kapıları ve lojik devreleri tanıtmak Temel işlemler olarak VE,

Detaylı

KIRIKKALE ÜNİVERSİTESİ

KIRIKKALE ÜNİVERSİTESİ KIRIKKALE ÜNİVERSİTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ SAYISAL ELEKTRONİK LAB. DENEY FÖYÜ DENEY 4 OSİLATÖRLER SCHMİT TRİGGER ve MULTİVİBRATÖR DEVRELERİ ÖN BİLGİ: Elektronik iletişim sistemlerinde

Detaylı

T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ELEKTRONİK SİSTEMLER LABORATUVARI 1. ARDUINO LCD ve Sensör Uygulamaları

T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ELEKTRONİK SİSTEMLER LABORATUVARI 1. ARDUINO LCD ve Sensör Uygulamaları T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ELEKTRONİK SİSTEMLER LABORATUVARI 1 ARDUINO LCD ve Sensör Uygulamaları DENEY SORUMLUSU Arş. Gör. Burak ULU ŞUBAT 2015 KAYSERİ

Detaylı