Fizyoterapist Hareketlerinin Modellenmesi Amaçlı Model Referans Uyarlamalı Kontrolör Tasarımı

Ebat: px
Şu sayfadan göstermeyi başlat:

Download "Fizyoterapist Hareketlerinin Modellenmesi Amaçlı Model Referans Uyarlamalı Kontrolör Tasarımı"

Transkript

1 Otomatik ontrol Ulusal Toplantısı, TO3, 6-8 Eylül 3, Malatya izyoterapist Hareketlerinin Modellenmesi Amaçlı Model Referans Uyarlamalı ontrolör Tasarımı Barış Can Yalçın, Erhan Akdoğan, Celal Sami Tüfekci 3,,3 Mekatronik Mühendisliği Bölümü Yıldız Teknik Üniversitesi, İstanbul {bcyalcin, eakdogan, Özetçe Bu çalışmada, bir fizyoterapistin elinin sahip olduğu empedans parametrelerinin kestirim ile pasif açma ve kapama egzersiz hareketlerini gerçekleyebilmesi için bir alt uzuv rehabilitasyonu robotuna öğretilmesi amaçlanmıştır. Bu öğretme işlemi sırasında, egzersiz hareketlerini yaptıran insan elinin sahip olduğu empedans değerlerinin, robot tarafından tedavi edilen hastanın yorumları göz önünde bulundurularak ve doğrudan model referans uyarlamalı kontrol kuramı kullanılarak fizyoterapistin elinin empedans değerlerine yakınsatılma olasılığı incelenmiştir. Robotun, fizyoterapistin elinin etkisini oluşturabilmesi için, kontrolör çıkışında alınan ve yakınsatılan empedans değerlerinden oluşan kuvveti robotun uç-işlevcisinde oluşturacak tork ile çalıştırılması öngörülmüştür.. Giriş Alt uzuv ve üst uzuv işlev bozuklukları, fizik tedavi ve rehabilitasyonda en sık görülen, bu nedenden ötürü de farklı tedavi yöntemleri sık sık geniş çaplı araştırmaların konusu olan hastalıklar arasındadır. Bu tür işlev bozukluklarının genel nedenleri ise; ilerleyen yaş ile birlikte kaslarda meydana gelen zayıflık, trafik ve iş kazaları, savaş sırasında meydana gelen yaralanmalar, spor yaralanmaları, kalp krizi ve felç sonrasında sinir sisteminde meydana gelen aksaklıklardır. Bireyin sağlıklı halindeki hareket kabiliyetini geri kazanılabilmesi için bir dizi egzersiz hareketini kaslarını güçlendirmek amacıyla tamamlaması gerekmektedir. Genel olarak bir rehabilitasyon programı iki sınıfa ayrılır; terapatik yöntemler ve terapatik egzersizler. Terapatik yöntemlerin amacı hastanın vücudunda meydana gelen acı, ağrı ve ödemi ortadan kaldırmak iken, terapatik egzersizlerin amacı hastayı eski sağlıklı haline geri döndürmektir. izik tedavi ve rehabilitasyon sürecinin amacı aşağıda verilmiştir []. Esneklik ve uzuv hareket açıklığının normal haline döndürülmesi asların güç ve dayanımının sağlıklı durumdaki seviyesine döndürülmesi. asların merkezi sinir sistemi ile etkileşimi, vücudun diğer kısımları ile olan koordinasyonunun tam olarak sağlanması. Bu maddeler arasında hiyerarşik bir düzen vardır. Bir rehabilitasyon programı sadece fizyoterapistin uyguladığı kuvvet ile sorunlu uzva açma ve kapama hareketleri yapılması ile başlar, bu tür egzersizler hasta tarafından kas kasılmadan yapıldığı için pasif egzersiz olarak adlandırılır. Bu aşamadan sonra hasta uzvunu kendi hareket ettirmeye başlar, hareket edemediği noktada ise fizyoterapist devreye girerek hastaya hareketini tamamlatır. Bu egzersiz türü aktif yardımlı egzersiz olarak adlandırılır. En son basamak ise dirençli egzersiz adını alır, eklem hareket açıklığı normal sınırlarına dönen hastanın sorunlu uzvunu bir dirence karşı hareket ettirmesi ile gerçekleşir. Belirtilen bu süreçleri bekleyen çeşitli problemler mevcuttur. Terapatik egzersizler alt veya üst uzuv işlev bozukluğu olan bir kişinin, fizyoterapist kontrolü altında sürekli tekrar halinde bir dizi egzersiz hareketinin gerçekleştirilmesini gerektirmektedir. Bunun yanı sıra fizyoterapistin hastanın ikamet ettiği yere gelmesi ya da hastanın fizyoterapi merkezine/hastaneye götürülmesi konfor ve maliyet açısından sorun yaratan etkenlerdir, dolayısıyla fizyoterapistin el ile yapmış olduğu egzersizleri gerçekleştirecek, onun üstlenmesi gereken görevleri yerine getirebilen akıllı bir makinenin hastanın rehabilitasyon sürecini kolaylaştıracağı ön görülmektedir. Bu amaca hizmet için rehabilitasyon alanında hizmet verecek robot teknolojilerinin son on beş yıl içeresinde artan bir ivmeyle gelişme gösterdiği görülmektedir. Rehabilitasyon hareketlerinin fizyoterapist yerine bir makinaya yaptırılması fikri ilk olarak 97 lerde CPM (Continuous Passive Motion) mekanizmaları ile hayat bulmuştur, en ilkel haliyle bir rehabilitasyon robotu sayılabilecek bu mekanizmalar, hastanın herhangi bir tepkisini almadan açık çevrim olarak çalışıp, fizyoterapist tarafından yörüngesi belirlenen pasif egzersiz hareketlerini istenilen sıklıkta hastaya yaptıran mekanizmalardır []. Pratiklikleri sayesinde günümüzde hala yaygın olarak kullanılan bu mekanizmalar genel anlamda hastanın tepkilerinden bağımsız olarak çalıştıklarından ötürü hastanın gösterdiği ani reflekslere ve tepkilere uyum sağlayamamaktadırlar. Bu durum hastanın kaslarının zarar görmesi ile sonuçlanabilmektedir. Uygulamada birçok farklı bölgenin ve uzvun rehabilitasyonu için CPM mekanizmaları tasarlanmıştır. Ameliyat sonrası omuz ekleminde meydana gelen kasılmaların rehabilitasyonu amaçlı, hareket açıklığı ve tekrar sayısı bilgisayar tarafından girilebilen bir CPM mekanizması Rasyid ve diğ. tarafından tasarlanmıştır [3]. Tendon hasarından ötürü el bölgesine bir cerrahi müdahale uygulanan hastaların el rehabilitasyonu için açma ve kapama hareketleri yapabilen CPM mekanizması Birch ve diğ. tarafından geliştirilmiştir [4]. Zaman içerisinde, hastanın tepkisinin pasif egzersizdeki rolünü değerlendiren ve buna göre davranan CPM tasarımları da ortaya çıkmıştır. Saputra ve diğ. 63

2 Otomatik ontrol Ulusal Toplantısı, TO3, 6-8 Eylül 3, Malatya alt uzuvların pasif egzersiz sırasında, hareket açıklığı hastanın acı duyduğu noktaya göre belirlenen açma ve kapama rehabilitasyonu tasarımı ortaya koymuşlardır [], çalışma prensibi, hastanın harekete direnç gösterdiği noktayı kuvvet sensörleri ile algılayınca tersine harekete başlayan bu CPM mekanizması, hasta güvenliği sağlamakta olup, benzer tasarımlardan bir adım öne çıkmıştır. akat yine de bu tasarımlarda fizyoterapist hareketlerinin modellenmesinde birçok eksik nokta mevcuttur. Bu çalışmada, bir fizyoterapistin elini modelleyen empedans parametrelerinin kestirilip; pasif açma ve kapama egzersiz hareketlerini gerçekleyen bir alt uzuv rehabilitasyonu robotuna öğretilerek kontrolü amaçlanmıştır. Bu sayede, sadece robotun egzersiz hareketlerini hastaya yaptırması sırasında fizyoterapist faktörünü ortadan kaldırmış olmayıp, doğrudan model referans uyarlamalı kontrol kuramı sayesinde robotun programlanması da hastanın yorumları göz önüne alınarak fizyoterapist olmadan bir insana yaptırılmış olunmaktadır. Egzersiz hareketlerini yaptıran insanın eli, Şekil de görüldüğü gibi ve parametrelerine sahip yay ve sönüm elemanlarından oluşan bir sistem olarak modellenmiştir. ve egzersiz hareketlerini yaptıran insanın yay ve sönüm elemanları olarak modellenen elinin yay ve sönüm katsayıları, C robota uyguladığı kuvvet, α robotun y ekseni ile yaptığı açıdır. Bu model temel alınarak, doğrudan model referans uyarlamalı kontrol kuramı MT kuralı ve Lyapunov yaklaşımı ile denenmiştir, elde edilen sonuçlardan fizyoterapistin elinin hangi sistem temel alınarak modelleneceği ve doğrudan model referans uyarlamalı kontrol kuramının MT kuralı mı yoksa Lyapunov yaklaşımı ile mi daha verimli çalıştığı tartışılmıştır.. Model Referans Uyarlamalı ontrol Model referans uyarlamalı kontrol kuramı ilk defa Astrom [5] tarafından önerilmiştir, kontrolör yapısı olarak, sahip olunan sistemin belirli bir giriş için arzu edilen diğer bir sistem gibi davranmasını sağlayacak kontrolör çıkışı üretilmesini temel alan bir tasarımdır. Egzersiz hareketlerini yaptıran insanın elinin empedans değerlerini uyarlamalı olarak değiştirmekte kullanılan model referans uyarlamalı kontrolörün blok diyagramı Şekil 3 de gösterilmiştir. Şekil : Yay ve Sönüm Elemanlarından Oluşan Sistem Olarak Modellenen izyoterapistin Eli. Egzersiz hareketlerini yaptıran insanın elinin ve robotun etkileşimi Şekil deki gibidir. Şekil 3: Model Referans Uyarlamalı ontrolör Blok iyagramı. Şekil 3 te C, hastaya yaptırılan egzersiz hareketleri sırasında robota A noktasında egzersiz hareketlerini yaptıran insan tarafından dışardan uygulanan kuvvet, kontrolör çıkışı, y dışardan kuvveti uygulayan elin y eksenindeki konum değişimi. y M model çıkışıdır. ontrolör parametrelerinin değişimi, kuvveti uygulayan elin y eksenindeki konum değişimi ile modelin çıktısı arasındaki hata temel alınarak yapılmaktadır. Model referans uyarlamalı kontrol sistemlerinde parametre ayarlama işlemi iki şekilde yapılabilir. Bunlar gradiyent yöntemi ve kararlılık kuramı dır. Sistemin arzu edilen davranışı belirlediğimiz bir model ile kısıtlanır, kontrolör parametreleri, elimizdeki sistemin çıktısı ve modelin arzu edilen çıktısı arasındaki hata temel alınarak ayarlanır... MT uralı Tabanlı Model Referans ontrol izyoterapistin elinin sadece yay ve sönüm elemanları olarak modellendiği düşünülürse, model Alembert prensibi kullanılarak aşağıdaki gibi ifade edilir; Şekil : izyoterapistin Eli ve Robotun Etkileşim Halindeki Şekli y y () 64

3 Otomatik ontrol Ulusal Toplantısı, TO3, 6-8 Eylül 3, Malatya enklem () deki empedans parametreleri, model parametreleri kullanılarak tekrar yazılır ise aşağıda gösterilen denklem () elde edilir; C ym ym () d p ye () Burada ve parametreleri arzulanan empedans parametreleridir, MT kuralı kontrolör algoritması aşağıda verilmiştir; y y y (3) C M y (4) M C y y (5) d değeri birinci kontrolör parametresinin zamanla değişimi iken, d değeri ikinci kontrolör parametresinin zamanla değişimidir... Lyapunov uramı Tabanlı Model Referans ontrol MT uralı tabanlı model referans uyarlamalı kontrol algoritmalarında sistemlerin çoğu zaman kararlılık bakımından olumlu çıktılar vermediği gözlemlenmiştir [6]. Bu nedenle, kararlılığı sağlayacak farklı yöntemler üzerinde yoğunlaşan araştırmacılar arasında Lyapunov yaklaşımı çok sık kullanılan bir yöntem haline gelmiştir. C y enklem (6) da ifade edilen kontrolör parametreleri denklem(7) deki gibi θ, θ olarak ifade edilir. C (6) y (7) y ve y M parametreleri arasındaki hata denklem (8) deki gibi bir kayıp fonksiyonu olarak seçilebilir; J ( ) e (8) e parametresi y ile ym parametresi arasındaki farktır, hatayı minimize edecek kontrol kuralı denklem (9) da verilmiştir. de J e e Hatanın zamana göre değişimini ifade eden de parametresi, kayıp fonksiyonu J nin negatif gradiyentinin γ ile ağırlıklandırılmış J parametresine eşitlenerek kontrol kuralı oluşturulmuştur. Bu kontrol kuralı yay ve damper sistemine uygulandığında kontrolör parametrelerinin zamanla değişimi denklem () ve denklem () ile verilir; (9) Sistemin ve parametreleri yerine, modelin ve parametrelerine sahip olmasını ve y çıkışının y M çıkışını izlemesini sağlamak amacıyla denklem (7) deki gibi bir kontrolör önerilirse,y ve y M çıkışı arasındaki hatanın minimum değerini hakkında yorum yapabilmek için hata fonksiyonu ve zamana göre türevi gerekir; e y y M () de e u c y (3) Yukarıdaki hata türevi değerine sahip sistem için aşağıdaki gibi bir Lyapunov fonksiyonu önerilebilinir; V(e,, ) e, (4) Önerilen fonksiyonda, kontrolör parametreleri kendi değerlerine yakınsadığında ve hata a eşit olduğunda fonksiyonun değeri de a eşit olur. Lyapunov fonksiyonu özelliğini taşıyabilmesi için bir kıstas daha gereklidir, o da zamana göre türevinin negatif olmasıdır. d p C e () dv de d e d (5) 65

4 Otomatik ontrol Ulusal Toplantısı, TO3, 6-8 Eylül 3, Malatya dv d e ye d e C (6) Eğer kontrolör parametrelerinin zamana bağlı değişimi aşağıdaki gibi olursa; d e (7) C d ye (8) Önerilen Lyapunov fonksiyonunun zamana göre türevi denklem (9) ile verilir; Şekil 4: Model referans uyarlamalı kontrol kuramlarının uygulanacağı sistem. dv e (9) 3. Sistem Çalışma Prensibi izyoterapistin elinin sahip olduğu empedans değerlerinin pasif açma ve kapama egzersiz hareketlerini gerçekleyebilmesi için alt uzuv rehabilitasyonu robotuna öğretilmesi süreci, hastanın bacağı robot üzerine yerleştirilip Şekil deki A noktasından kuvvet uygulanarak açma ve kapama egzersiz hareketlerinin yaptırılması ile başlar. Bu işlem, hastanın uzuv işlev bozukluğunun açma ve kapama hareketleri için getirdiği açı uzayı kısıtları ve hastanın işlem sırasında duyduğu acı hakkındaki yorumları göz önünde bulundurularak yapılır. İşlem sırasında A noktasına konumlandırılmış kuvvet ve ilgili robotun link konumunu ölçen konum algılayıcılarından gelen y eksenindeki C kuvveti ve y eksenindeki konum değişimi MT kuralı temelli denklem (), denklem () ve Lyapunov kuramı temelli denklem (7), denklem (8) model referans uyarlamalı kontrolör algoritmalarında kullanılır. Model referans kontrolör yapısına paralel olarak robotun, kontrolör çıkışı kuvvetini A noktasında oluşturacak bir kuvvet kontrol algoritması ile kontrol edilmesi gerekmektedir, bu torku sağlayacak geri beslemeli kontrolör yapısı gelecek çalışmaların konusu olarak düşünülmektedir. Çalışma prensibinin daha iyi anlaşılması için, ileriki çalışmaların konusu olarak model referans kontrolör kuramının uygulanacağı tek serbestlik dereceli alt uzuv rehabilitasyonu robotu Şekil 4, Şekil 5, Şekil 6 da görülmektedir. Şekil 5: Hastanın sisteme bağlanmış hali. 66

5 Otomatik ontrol Ulusal Toplantısı, TO3, 6-8 Eylül 3, Malatya.4 x -3. [ Ns/m ] Şekil 6: Egzersiz hareketlerini yaptıran kişinin elinin kuvvet algılayıcısı üzerindeki hali. 4. Simülasyon iz rehabilitasyonu için açma ve kapama hareketlerinin uygun empedans değerleri Akdoğan [7] tarafından yapılan çalışmada = N/m ve =. N/ms olarak tespit edilmiş ve aktif egzersiz için gerekli C kuvvetinin bir sinüs profili izlediği gözlemlenmiştir. Açma ve kapama egzersizi hareketlerinde fizyoterapistin elinin empedans değerlerinin ise bu değerlere yakın olduğu varsayımı ile model referans kontrolör tasarımı kullanılmıştır. C = sin(t) + N ve egzersizi yaptıran kişinin elinin empedans parametrelerinin = 5 N/m ve =.5 N/ms olduğu durumda, MT kuralı tabanlı model referans uyarlamalı kontrolör tasarımı kullanılarak Şekil 7, Şekil 8, Şekil 9, Şekil, Şekil, Şekil elde edilmiştir. Lyapunov kuramı kullanılarak oluşturulan model referans uyarlamalı kontrolör tasarımının sonuçları Şekil 3, Şekil 4, Şekil 5, Şekil 6 da verilmiştir. e [ m ] Şekil 8: MT kuralı kullanılarak γ =,, 3 değerleri için kestirilen parametresinin zamanla değişimi Şekil 9: MT kuralı kullanılarak γ =,, 3 değerleri için hatanın (e) zamanla değişimi. = = =3 = = = x 4 = = = [ N/m ] Şekil 7: MT kuralı kullanılarak γ =,, 3 değerleri için kestirilen parametresinin zamanla değişimi Şekil : MT kuralı kullanılarak γ =,, 3 değerleri için θ değerinin zamanla değişimi. = = =3 67

6 Otomatik ontrol Ulusal Toplantısı, TO3, 6-8 Eylül 3, Malatya -.5 = = =3 -.5 = = = Şekil : MT kuralı kullanılarak γ =,, 3 değerleri için θ değerinin zamanla değişimi Şekil 4: Lyapunov kuramı kullanılarak γ =,, 3 değerleri için θ değerinin zamanla değişimi [ N ] e [ m ] Şekil : MT kuralı kullanılarak γ =,, 3 değerleri için kontrolör çıkışı değerinin zamanla değişimi. = = = Şekil 5: Lyapunov kuramı kullanılarak γ =,, 3 değerleri için hatanın (e) zamanla değişimi. = = = = = = [ N ] Şekil 3: Lyapunov kuramı kullanılarak γ =,, 3 değerleri için θ değerinin zamanla değişimi. = = = Şekil 6: Lyapunov kuramı kullanılarak γ =,, 3 değerleri için kontrolör çıkışı değerinin zamanla değişimi. 5. Sonuçlar ve Tartışma Simülasyon sonuçlarına göre, MT kuralı ya da Lyapunov kuramı tabanlı model referans kontrolör tasarımı kullanılarak egzersizi yaptıran kişinin elinin empedans değerlerini gerçek bir fizyoterapistin elinin empedans değerlerine yakınsatılması işlemleri sonucu oluşan e hata değerlerinin salınım ve sabit bir 68

7 Otomatik ontrol Ulusal Toplantısı, TO3, 6-8 Eylül 3, Malatya değere yakınsama eğilimi bakımından birbirleri ile hemen hemen aynı profili izlediği gözlemlenmiştir, iki farklı tasarım arasındaki diğer bir benzer davranış kontrolör parametreleri θ, θ ve kontrolör çıkışı kuvvetlerinin benzer şablonu göstermesidir. Sonuç olarak, MT kuralı kullanılarak oluşturulan kontrolör tasarımının, Lyapunov kuramı kullanılarak oluşturulan kontrolör tasarımı ile seçilen empedans parametreleri çevresinde aynı kabul edilebilecek çıktıları vermekte olduğu çıkarımına varılmıştır. Bu nedenlerden ötürü, teoride benzer çıktılar veren bu iki algoritmadan hangisinin daha başarılı olduğu ve kontrolcü çıkışı değerinin uç-işlevcide oluşturacak torku sağlayacak paralel bir kontrolör tasarımı gerçek bir sistem üzerinde denenmesi ileriki çalışmaların konusu olacaktır. 6.Teşekkür Bu çalışmanın gerçeklenmesinde kullanılacak rehabilitasyon robot sistemi, 4-7 yılları arasında TÜBİTA Bilimsel Araştırma Projeleri estek Programı kapsamında desteklenen 4M8 nolu projenin bir çıktısıdır. 7.aynakça [] H. PA, Therapeutic exercises for musculoskeletal injuries, 9. [] M.. Saputra and A. A. skandar, "evelopment of automatic Continuous Passive Motion therapeutic system," in nstrumentation, Communications, nformation Technology, and Biomedical Engineering (CC-BME), nd nternational Conference on,, pp [3] H. N. Rasyid, T. R. Mengko, S. Soegijoko, and J. T. Pramudito, "esign and realization of personal computerbased continuous passive motion device to prevent shoulder joint stiffness," in Circuits and Systems, 4. Proceedings. The 4 EEE Asia-Pacific Conference on, 4, pp vol.. [4] B. Birch, E. Haslam,. Heerah, N. echev, and E. J. Park, "esign of a continuous passive and active motion device for hand rehabilitation," in Engineering in Medicine and Biology Society, 8. EMBS 8. 3th Annual nternational Conference of the EEE, 8, pp [5]. J. Astrom, "Adaptive feedback control," Proceedings of the EEE, vol. 75, pp. 85-7, 987. [6]. J. Astrom, "Adaptive control around 96," Control Systems, EEE, vol. 6, pp , 996. [7] E. Akdoğan and M. A. Adli, "The design and control of a therapeutic exercise robot for lower limb rehabilitation: Physiotherabot," Mechatronics, vol., pp. 59-5, 4//. 69

MAK Makina Dinamiği - Ders Notları -1- MAKİNA DİNAMİĞİ

MAK Makina Dinamiği - Ders Notları -1- MAKİNA DİNAMİĞİ MAK 0 - Makina Dinamiği - Ders Notları -- MAKİNA DİNAMİĞİ. GİRİŞ.. Konunun Amaç ve Kapsamı Makina Dinamiği, uygulamalı mekaniğin bir bölümünü meydana getirir. Burada makina parçalarının hareket kanunları,

Detaylı

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ TEMEL KAVRAMLAR VE TANIMLAR

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ TEMEL KAVRAMLAR VE TANIMLAR OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ TEMEL KAVRAMLAR VE TANIMLAR KONTROL SİSTEMLERİ GİRİŞ Son yıllarda kontrol sistemleri, insanlığın ve uygarlığın gelişme ve ilerlemesinde çok önemli rol oynayan bir bilim dalı

Detaylı

MEKANİZMA TEKNİĞİ (1. Hafta)

MEKANİZMA TEKNİĞİ (1. Hafta) Giriş MEKANİZMA TEKNİĞİ (1. Hafta) Günlük yaşantımızda çok sayıda makina kullanmaktayız. Bu makinalar birçok yönüyle hayatımızı kolaylaştırmakta, yaşam kalitemizi artırmaktadır. Zaman geçtikce makinalar

Detaylı

MAK 308 MAKİNA DİNAMİĞİ Bahar Dr. Nurdan Bilgin

MAK 308 MAKİNA DİNAMİĞİ Bahar Dr. Nurdan Bilgin MAK 308 MAKİNA DİNAMİĞİ 017-018 Bahar Dr. Nurdan Bilgin EŞDEĞER ATALET MOMENTİ Geçen ders, hız ve ivme etki katsayılarını elde ederek; mekanizmanın hareketinin sadece bir bağımsız değişkene bağlı olarak

Detaylı

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ TEMEL KAVRAMLAR VE TANIMLAR

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ TEMEL KAVRAMLAR VE TANIMLAR OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ TEMEL KAVRAMLAR VE TANIMLAR KONTROL SİSTEMLERİ GİRİŞ Son yıllarda kontrol sistemleri, insanlığın ve uygarlığın gelişme ve ilerlemesinde çok önemli rol oynayan bir bilim dalı

Detaylı

Sistem Dinamiği ve Simülasyon

Sistem Dinamiği ve Simülasyon Sistem Dinamiği ve Simülasyon Yrd.Doç.Dr. Meral BAYRAKTAR Makine Teorisi Sistem Dinamiği ve Kontrol Anabilim Dalı 1 DERS DÜZEND ZENİ Ders Sorumlusu Ders Saati : Yrd.Doç.Dr. Meral Bayraktar : Persembe 14:00-16:00

Detaylı

Sayın İlgili, Sponsorlar için detaylı bilgi, ekte sunulan Sponsor Başvuru Dosyası nda yer almaktadır.

Sayın İlgili, Sponsorlar için detaylı bilgi, ekte sunulan Sponsor Başvuru Dosyası nda yer almaktadır. TOK 2013 OTOMATİK KONTROL ULUSAL TOPLANTISI İNÖNÜ ÜNİVERSİTESİ MALATYA Sayın İlgili, Otomatik Kontrol Türk Milli Komitesi nin 12 Kasım 2012 tarihli yönetim kurulu kararıyla Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı

Detaylı

BSM 532 KABLOSUZ AĞLARIN MODELLEMESİ VE ANALİZİ OPNET MODELER

BSM 532 KABLOSUZ AĞLARIN MODELLEMESİ VE ANALİZİ OPNET MODELER BSM 532 KABLOSUZ AĞLARIN MODELLEMESİ VE ANALİZİ OPNET MODELER Yazılımı ve Genel Özellikleri Doç.Dr. Cüneyt BAYILMIŞ Kablosuz Ağların Modellemesi ve Analizi 1 OPNET OPNET Modeler, iletişim sistemleri ve

Detaylı

SAĞLIKLI VE KİŞİYE ÖZEL EGZERSİZ REÇETESİ

SAĞLIKLI VE KİŞİYE ÖZEL EGZERSİZ REÇETESİ SAĞLIKLI VE KİŞİYE ÖZEL EGZERSİZ REÇETESİ Uzm. Dr. Lütfi AKGÜN Afyonkarahisar Halk Sağlığı Müdürlüğü İnsanlara; mevcut sağlık durumları başta olmak üzere sosyoekonomik durumları ve istekleri göz önünde

Detaylı

2011 Third International Conference on Intelligent Human-Machine Systems and Cybernetics

2011 Third International Conference on Intelligent Human-Machine Systems and Cybernetics 2011 Third International Conference on Intelligent Human-Machine Systems and Cybernetics Özet: Bulanık bir denetleyici tasarlanırken karşılaşılan en önemli sıkıntı, bulanık giriş çıkış üyelik fonksiyonlarının

Detaylı

5 serbestlik dereceli robot kolunun modellenmesi ve kontrolü. Modelling and control of 5 dof robotic arm

5 serbestlik dereceli robot kolunun modellenmesi ve kontrolü. Modelling and control of 5 dof robotic arm SAÜ. Fen Bil. Der. 17. Cilt, 1. Sayı, s. 155-16, 213 SAU J. Sci. Vol 17, No 1, p. 155-16, 213 5 serbestlik dereceli robot kolunun modellenmesi ve kontrolü Nurettin Gökhan Adar 1, Hüseyin Ören 1, Recep

Detaylı

OTOMOTİV TEKNOLOJİLERİ

OTOMOTİV TEKNOLOJİLERİ OTOMOTİV TEKNOLOJİLERİ Prof. Dr. Atatürk Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Makina Mühendisliği Bölümü, Erzurum Bu bölümde 1. Direnç a. Aerodinamik b. Dinamik, yuvarlanma c. Yokuş 2. Tekerlek tahrik

Detaylı

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 1) SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNİN PID İLE KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. Sertaç SAVAŞ

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 1) SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNİN PID İLE KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. Sertaç SAVAŞ T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 1) SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNİN PID İLE KONTROLÜ DENEY

Detaylı

HİDROLİK SİSTEMLERİN TASARIMINDA PAKET PROGRAM VE HİDROLİK MODÜLLER KULLANILARAK KOLAY BENZETİM YAPILMASI

HİDROLİK SİSTEMLERİN TASARIMINDA PAKET PROGRAM VE HİDROLİK MODÜLLER KULLANILARAK KOLAY BENZETİM YAPILMASI 49 HİDROLİK SİSTEMLERİN TASARIMINDA PAKET PROGRAM VE HİDROLİK MODÜLLER KULLANILARAK KOLAY BENZETİM YAPILMASI Tuna BALKAN M. A. Sahir ARIKAN ÖZET Bu çalışmada, hidrolik sistemlerin tasarımında hazır ticari

Detaylı

Biyomekatronik Sistemler. Kemik Uzatma Sistemleri. Erhan AKDOĞAN, Ph.D.

Biyomekatronik Sistemler. Kemik Uzatma Sistemleri. Erhan AKDOĞAN, Ph.D. Biyomekatronik Sistemler Kemik Uzatma Sistemleri Erhan AKDOĞAN, Ph.D. Erhan AKDOĞAN, Ph.D. Biyomekatronik Sistemler Mekatronik Mühendisliği Sunum İçeriği: Kemik Kanseri Risk Faktörleri Belirtileri Teşhis

Detaylı

PUMA TİPİ ROBOT İLE İNSAN KOLU HAREKETLERİNİN KARŞILAŞTIRILMASI; ALTERNATİF BİR ROBOT KOL OMUZ TASARIMI

PUMA TİPİ ROBOT İLE İNSAN KOLU HAREKETLERİNİN KARŞILAŞTIRILMASI; ALTERNATİF BİR ROBOT KOL OMUZ TASARIMI PAMUKKALE ÜNİ VERSİ TESİ MÜHENDİ SLİ K FAKÜLTESİ PAMUKKALE UNIVERSITY ENGINEERING COLLEGE MÜHENDİ SLİ K Bİ L İ MLERİ DERGİ S İ JOURNAL OF ENGINEERING SCIENCES YIL CİLT SAYI SAYFA : 1999 : 5 : 2-3 : 1057-1061

Detaylı

Electronic Letters on Science & Engineering 1(1) 2005 Available online at www.e-lse.org

Electronic Letters on Science & Engineering 1(1) 2005 Available online at www.e-lse.org Electronic Letters on Science & Engineering 1(1) 2005 Available online at www.e-lse.org Solution of Forward Kinematic for Five Axis Robot Arm using ANN A. Mühürcü 1 1 Sakarya University, Electrical-Electronical

Detaylı

Musa DEMİRCİ. KTO Karatay Üniversitesi. Konya - 2015

Musa DEMİRCİ. KTO Karatay Üniversitesi. Konya - 2015 Musa DEMİRCİ KTO Karatay Üniversitesi Konya - 2015 1/46 ANA HATLAR Temel Kavramlar Titreşim Çalışmalarının Önemi Otomatik Taşıma Sistemi Model İyileştirme Süreci Modal Analiz Deneysel Modal Analiz Sayısal

Detaylı

Derste Neler Anlatılacak? Temel Mekatronik Birimler,temel birim dönüşümü Güncel konular(hes,termik Santral,Rüzgar Enerjisi,Güneş

Derste Neler Anlatılacak? Temel Mekatronik Birimler,temel birim dönüşümü Güncel konular(hes,termik Santral,Rüzgar Enerjisi,Güneş Derste Neler Anlatılacak? Temel Mekatronik Birimler,temel birim dönüşümü Güncel konular(hes,termik Santral,Rüzgar Enerjisi,Güneş Enerjisi,Doğalgaz,Biyogaz vs.) Mekatroniğin uygulama alanları Temel Mekanik

Detaylı

BMÜ-421 Benzetim ve Modelleme MATLAB SIMULINK. İlhan AYDIN

BMÜ-421 Benzetim ve Modelleme MATLAB SIMULINK. İlhan AYDIN BMÜ-421 Benzetim ve Modelleme MATLAB SIMULINK İlhan AYDIN SIMULINK ORTAMI Simulink bize karmaşık sistemleri tasarlama ve simülasyon yapma olanağı vermektedir. Mühendislik sistemlerinde simülasyonun önemi

Detaylı

Yapısal Analiz Programı SAP2000 Bilgi Aktarımı ve Kullanımı. Doç.Dr. Bilge Doran

Yapısal Analiz Programı SAP2000 Bilgi Aktarımı ve Kullanımı. Doç.Dr. Bilge Doran Yapısal Analiz Programı SAP2000 Bilgi Aktarımı ve Kullanımı Dersin Adı : Yapı Mühendisliğinde Bilgisayar Uygulamaları Koordinatörü : Doç.Dr.Bilge DORAN Öğretim Üyeleri/Elemanları: Dr. Sema NOYAN ALACALI,

Detaylı

ÖZGEÇMĠġ. Yıldız Teknik Üniversitesi Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği ( ) Bilgisayar-Kontrol Eğitimi Programı ( )

ÖZGEÇMĠġ. Yıldız Teknik Üniversitesi Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği ( ) Bilgisayar-Kontrol Eğitimi Programı ( ) ÖZGEÇMĠġ Adı Soyadı : Erhan AKDOĞAN Doğum Tarihi ve Yeri : 25.08.1976-Ġstanbul ĠĢ Tel no : 0 212 383 28 88 ĠĢ Faks no : 0 212 383 29 75 e-mail : eakdogan@yildiz.edu.tr Web-sayfası : http://www.yildiz.edu.tr/~eakdogan

Detaylı

Robot Bilimi. Robotların Sınıflandırılması

Robot Bilimi. Robotların Sınıflandırılması Robot Bilimi Robotların Sınıflandırılması Öğr. Gör. M. Ozan AKI r1.0 Robot Teknolojisinin Temelleri Robot bilimi, birçok mühendislik dalını kapsar. Teknoloji Düzeyi Hareket Güç Açık Çevrim Denetim Dış

Detaylı

Otomatik Kontrol. Otomatik kontrol sistemleri ve sınıflandırılması

Otomatik Kontrol. Otomatik kontrol sistemleri ve sınıflandırılması Otomatik Kontrol Otomatik kontrol sistemleri ve sınıflandırılması H a z ı r l aya n : D r. N u r d a n B i l g i n Temel Kontrol Çeşitleri 1. Açık Çevrim (Open Loop) Kontrol Trafik Işıkları Çamaşır makinası,

Detaylı

YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mekatronik Mühendisliği. Bitirme Projeleri. 2012-2013 / Bahar Dönemi

YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mekatronik Mühendisliği. Bitirme Projeleri. 2012-2013 / Bahar Dönemi Bitirme Projeleri 2012-2013 / Bahar Dönemi TOP DENGE MEKANIZMASı Öğrenci resmi Bu projede 50x50 cm ebatlarındaki bir levhanın üzerinde yer alan serbest bir topun dışarından gelecek bozucu etkilere rağmen,

Detaylı

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI İşaret akış diyagramları blok diyagramlara bir alternatiftir. Fonksiyonel bloklar, işaretler, toplama noktaları

Detaylı

SİSTEM DİNAMİĞİ VE KONTROL

SİSTEM DİNAMİĞİ VE KONTROL ABANT İZZET BAYSAL ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK MİMARLIK FAKÜLTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ SİSTEM DİNAMİĞİ VE KONTROL (1. Bölüm) Yrd. Doç. Dr. Turan ŞİŞMAN 2012 - BOLU 1 Otomatik Kontrol Kuramı Belirli

Detaylı

CEP TELEFONUNA BAKIŞ AÇILARININ BOYUN BÖLGESİNE ETKİLERİ

CEP TELEFONUNA BAKIŞ AÇILARININ BOYUN BÖLGESİNE ETKİLERİ KONU AnyBody Kas-İskelet Modelleme ve umedergonomy Yazılımı ile Cep Telefonuna Bakış Açılarının Boyun Bölgesine Olan Etkisinin Analiz Edilmesi CEP TELEFONUNA HAZIRLAYAN Mehmet Erol ÇAKIR Bilgisayar Mühendisi

Detaylı

Spor Yaralanmalarında Konservatif Tedavi. Prof. Dr. Reyhan Çeliker Acıbadem Üniversitesi

Spor Yaralanmalarında Konservatif Tedavi. Prof. Dr. Reyhan Çeliker Acıbadem Üniversitesi Spor Yaralanmalarında Konservatif Tedavi Prof. Dr. Reyhan Çeliker Acıbadem Üniversitesi Yumuşak doku injurisi Kas, tendon ve bağ yaralanmalarını kapsar. Strain: Kas ve tendonların aşırı yüklenmesi veya

Detaylı

NX Motion Simulation:

NX Motion Simulation: NX Motion Simulation: Mekanizma Hareket Analizi UNIGRAPHICS NX yazılımının modüllerinden biri olan NX Motion Simulation, NX Dijital Ürün Tasarımı ailesinin mühendislik bileşenlerinden birisidir. Motion

Detaylı

U.Ü. Mühendislik Mimarlık Fakültesi Elektronik Mühendisliği Bölümü ELN3102 OTOMATİK KONTROL Bahar Dönemi Yıliçi Sınavı Cevap Anahtarı

U.Ü. Mühendislik Mimarlık Fakültesi Elektronik Mühendisliği Bölümü ELN3102 OTOMATİK KONTROL Bahar Dönemi Yıliçi Sınavı Cevap Anahtarı U.Ü. Mühendislik Mimarlık Fakültesi Elektronik Mühendisliği Bölümü ELN30 OTOMATİK KONTROL 00 Bahar Dönemi Yıliçi Sınavı Cevap Anahtarı Sınav Süresi 90 dakikadır. Sınava Giren Öğrencinin AdıSoyadı :. Prof.Dr.

Detaylı

Çevrim Oranının Geri Sürülebilirlik Üzerindeki Etkisi

Çevrim Oranının Geri Sürülebilirlik Üzerindeki Etkisi TOK 2014 Bildiri Kitabı 11-13 Eylül 2014, Kocaeli Çevrim Oranının Geri Sürülebilirlik Üzerindeki Etkisi Osman Nuri Şahin, Barış Bağdadioğlu, Gökay Yaldız, M. İ. Can Dede Makine Mühendisliği Bölümü İzmir

Detaylı

Dizi Antenler. Özdeş anten elemanlarından oluşan bir dizi antenin ışıma diyagramını belirleyen faktörler şunlardır.

Dizi Antenler. Özdeş anten elemanlarından oluşan bir dizi antenin ışıma diyagramını belirleyen faktörler şunlardır. Dizi Antenler Özdeş anten elemanlarından oluşan bir dizi antenin ışıma diyagramını belirleyen faktörler şunlardır. 1. Dizi antenin geometrik şekli (lineer, dairesel, küresel..vs.) 2. Dizi elemanları arasındaki

Detaylı

BÖLÜM-6 BLOK DİYAGRAMLARI

BÖLÜM-6 BLOK DİYAGRAMLARI 39 BÖLÜM-6 BLOK DİYAGRAMLARI Kontrol sistemlerinin görünür hale getirilmesi Bileşenlerin transfer fonksiyonlarını gösterir. Sistemin fiziksel yapısını yansıtır. Kontrol giriş ve çıkışlarını karakterize

Detaylı

1. DÖNEM Kodu Dersin Adı T U K. Matematik II Mathematics II (İng) Fizik I 3 2 4. Bilgisayar Programlama I (Java) Computer Programming I (Java) (İng)

1. DÖNEM Kodu Dersin Adı T U K. Matematik II Mathematics II (İng) Fizik I 3 2 4. Bilgisayar Programlama I (Java) Computer Programming I (Java) (İng) Müfredat: Mekatronik Mühendisliği lisans programından mezun olacak bir öğrencinin toplam 131 kredilik ders alması gerekmektedir. Bunların 8 kredisi öğretim dili Türkçe ve 123 kredisi öğretim dili İngilizce

Detaylı

Geriye Yayılım ve Levenberg Marquardt Algoritmalarının YSA Eğitimlerindeki Başarımlarının Dinamik Sistemler Üzerindeki Başarımı. Mehmet Ali Çavuşlu

Geriye Yayılım ve Levenberg Marquardt Algoritmalarının YSA Eğitimlerindeki Başarımlarının Dinamik Sistemler Üzerindeki Başarımı. Mehmet Ali Çavuşlu Geriye Yayılım ve Levenberg Marquardt Algoritmalarının YSA Eğitimlerindeki Başarımlarının Dinamik Sistemler Üzerindeki Başarımı Mehmet Ali Çavuşlu Özet Yapay sinir ağlarının eğitiminde genellikle geriye

Detaylı

KALDIRAÇ. Kuvvet x Kuvvet kolu = Yük x Yük kolu

KALDIRAÇ. Kuvvet x Kuvvet kolu = Yük x Yük kolu KALDIRAÇ Destek noktası da denilen sabit bir nokta etrafında dönebilen sistemler. Destek: Kaldıracın etrafında döndüğü nokta. Kuvvet Kolu: kuvvetin destek noktasına olan uzaklığı Yük Kolu: yük ile destek

Detaylı

ÖZGEÇMİŞ. Yüksek Lisans Tezi : Analysis and Control of Bipedal Human Locomotion Tez Danışmanı: Prof.Dr.Erol UYAR, Ağustos 2003

ÖZGEÇMİŞ. Yüksek Lisans Tezi : Analysis and Control of Bipedal Human Locomotion Tez Danışmanı: Prof.Dr.Erol UYAR, Ağustos 2003 ÖZGEÇMİŞ Ad Soyad : Özgün BAŞER Doğum Tarihi : 03.07.1978 Adres : İzmir Katip Çelebi Üniversitesi Mekatronik Mühendisliği Bölümü Atatürk Organize Sanayii Bölgesi (A.O.S.B.) Mahallesi Havaalanı Caddesi,

Detaylı

BİR ASANSÖR KABİNİ SÜSPANSİYONU İÇİN DÜŞME ANALİZİ

BİR ASANSÖR KABİNİ SÜSPANSİYONU İÇİN DÜŞME ANALİZİ BİR ASANSÖR KABİNİ SÜSPANSİYONU İÇİN DÜŞME ANALİZİ Zeki KIRAL, Binnur GÖREN KIRAL ve Mustafa ÖZKAN Dokuz Eylül Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Makine Mühendisliği Bölümü, 35100, Bornova-İzmir, Tel:

Detaylı

Bölüm 2. Bir boyutta hareket

Bölüm 2. Bir boyutta hareket Bölüm 2 Bir boyutta hareket Kinematik Dış etkenlere maruz kalması durumunda bir cismin hareketindeki değişimleri tanımlar Bir boyutta hareketten kasıt, cismin bir doğru boyunca hareket ettiği durumların

Detaylı

207 Kinezyoloji I. Kinezyolojide Temel Kavramlar - 2. yrd.doç.dr.emin ulaş erdem

207 Kinezyoloji I. Kinezyolojide Temel Kavramlar - 2. yrd.doç.dr.emin ulaş erdem 207 Kinezyoloji I Kinezyolojide Temel Kavramlar - 2 yrd.doç.dr.emin ulaş erdem İNTERNAL VE EKSTERNAL KUVVETLER Musküloskeletal sistemde hareket ve stabilizasyona etki eden kuvvet prensipleri ikiye ayrılır

Detaylı

ve fizik muayene yöntemleri

ve fizik muayene yöntemleri Dönem 4 FTR STAJI 1.GÜN 08:30:00-09:20:00 09:30:00-10:20:00 Anabilim Dalı ve staj programı ile ilgili bilgilendirme, oryantasyon Dr. Metin KARATAŞ Egzersiz fizyolojisi Dr. Metin KARATAŞ Egzersiz fizyolojisi

Detaylı

BULANIK MANTIK VE SİSTEMLERİ 2014 2015 BAHAR DÖNEMİ ÖDEV 1. Müslüm ÖZTÜRK 148164001004 Bilişim Teknolojileri Mühendisliği ABD Doktora Programı

BULANIK MANTIK VE SİSTEMLERİ 2014 2015 BAHAR DÖNEMİ ÖDEV 1. Müslüm ÖZTÜRK 148164001004 Bilişim Teknolojileri Mühendisliği ABD Doktora Programı BULANIK MANTIK VE SİSTEMLERİ 2014 2015 BAHAR DÖNEMİ ÖDEV 1 Müslüm ÖZTÜRK 148164001004 Bilişim Teknolojileri Mühendisliği ABD Doktora Programı Mart 2015 0 SORU 1) Bulanık Küme nedir? Bulanık Kümenin (fuzzy

Detaylı

Kontrol Sistemlerinin Analizi

Kontrol Sistemlerinin Analizi Sistemlerin analizi Kontrol Sistemlerinin Analizi Otomatik kontrol mühendisinin görevi sisteme uygun kontrolör tasarlamaktır. Bunun için öncelikle sistemin analiz edilmesi gerekir. Bunun için test sinyalleri

Detaylı

Esneklik. Bir eklemin ya da bir dizi eklemin tüm hareket genişliğinde hareket edebilme yeteneğidir

Esneklik. Bir eklemin ya da bir dizi eklemin tüm hareket genişliğinde hareket edebilme yeteneğidir ESNEKLİK 1 ESNEKLİK Hareketleri büyük bir genlikte uygulama yetisi Hareketlilik olarak da bilinmektedir Bir sporcunun becerileri büyük açılarda ve kolay olarak gerçekleştirmesinde önde gelen temel gerekliliktir

Detaylı

AMBULASYONA YARDIMCI CİHAZLAR

AMBULASYONA YARDIMCI CİHAZLAR AMBULASYONA YARDIMCI CİHAZLAR DOÇ. DR. MEHMET KARAKOÇ Dicle Üniversitesi Tıp Fakültesi FTR AD. Diyarbakır 30.10.2013 1 YARDIMCI CİHAZLAR Mobilitenin sağlanması rehabilitasyonun en önemli hedeflerinden

Detaylı

ÜÇ ÇUBUK MEKANİZMASI

ÜÇ ÇUBUK MEKANİZMASI ÜÇ ÇUBUK MEKNİZMSI o l min l, lmaks B l,, B o Doç. Dr. Cihan DEMİR Yıldız Teknik Üniversitesi Dört çubuk mekanizmalarının uygulama alanı çok geniş olmasına rağmen bu uygulamalar üç değişik gurupta toplanabilir.

Detaylı

6.12 Örnekler PROBLEMLER

6.12 Örnekler PROBLEMLER 6.1 6. 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 Çok Parçalı Taşıyıcı Sistemler Kafes Sistemler Kafes Köprüler Kafes Çatılar Tam, Eksik ve Fazla Bağlı Kafes Sistemler Kafes Sistemler İçin Çözüm Yöntemleri Kafes Sistemlerde

Detaylı

MENİSKÜS ZEDELENMELERİ

MENİSKÜS ZEDELENMELERİ MENİSKÜS ZEDELENMELERİ Diz eklemi uyluk (femur) ve kaval (tibia) kemikleri arasında kusursuz bir uyum içinde çalışır. Bu uyumun sağlanmasında, diz içerisinde yer alan menisküs denilen yarım ay şeklindeki

Detaylı

T.C. KIRIKKALE ÜNİVERSİTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ YAPAY SİNİR AĞLARI. Doç.Dr. Necaattin BARIŞÇI FİNAL PROJESİ

T.C. KIRIKKALE ÜNİVERSİTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ YAPAY SİNİR AĞLARI. Doç.Dr. Necaattin BARIŞÇI FİNAL PROJESİ T.C. KIRIKKALE ÜNİVERSİTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ YAPAY SİNİR AĞLARI Doç.Dr. Necaattin BARIŞÇI YAPAY SİNİR AĞLARI İLE KORONER ARTER HASTALIĞI RİSK Öğrenci : SİNEM ÖZDER Numarası : 118229001004

Detaylı

5.12. OTOMATİK RÖNTGEN ÇEKEN ROBOT PROJESİ

5.12. OTOMATİK RÖNTGEN ÇEKEN ROBOT PROJESİ 5.12. OTOMATİK RÖNTGEN ÇEKEN ROBOT PROJESİ Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr GİRİŞ Otomatik röntgen çeken robot projesi ile röntgen cihazını bir robot koluna adapte ederek tıpta kullanılan röntgen

Detaylı

ESNEKLİK GELİŞTİRME VE PROGRAMLAMA

ESNEKLİK GELİŞTİRME VE PROGRAMLAMA ESNEKLİK GELİŞTİRME VE PROGRAMLAMA 1 ESNEKLİK Tanımlar Esneklik Bir eklem ya da bir dizi eklemin kendi hareket genişliğinde tamamen hareket edebilmesi Ya da bir eklemin ya da eklem dizisinin hareket genişliği

Detaylı

OTONOM ÇĐM BĐÇME MAKĐNESĐ GELĐŞTĐRĐLMESĐ DEVELOPING OF AUTONOMOUS LAWN MOVER. Danışman: Prof.Dr. Koray TUNÇALP, Marmara Üniversitesi Đstanbul

OTONOM ÇĐM BĐÇME MAKĐNESĐ GELĐŞTĐRĐLMESĐ DEVELOPING OF AUTONOMOUS LAWN MOVER. Danışman: Prof.Dr. Koray TUNÇALP, Marmara Üniversitesi Đstanbul OTONOM ÇĐM BĐÇME MAKĐNESĐ GELĐŞTĐRĐLMESĐ DEVELOPING OF AUTONOMOUS LAWN MOVER Danışman: Prof.Dr. Koray TUNÇALP, Marmara Üniversitesi Đstanbul Cihan ÇATALTEPE, Marmara Üniversitesi-Mekatronik Öğrt.4.Sınıf

Detaylı

MALZEME BİLGİSİ DERS 7 DR. FATİH AY. www.fatihay.net fatihay@fatihay.net

MALZEME BİLGİSİ DERS 7 DR. FATİH AY. www.fatihay.net fatihay@fatihay.net MALZEME BİLGİSİ DERS 7 DR. FATİH AY www.fatihay.net fatihay@fatihay.net GEÇEN HAFTA KRİSTAL KAFES NOKTALARI KRİSTAL KAFES DOĞRULTULARI KRİSTAL KAFES DÜZLEMLERİ DOĞRUSAL VE DÜZLEMSEL YOĞUNLUK KRİSTAL VE

Detaylı

KST Lab. Manyetik Top Askı Sistemi Deney Föyü

KST Lab. Manyetik Top Askı Sistemi Deney Föyü KST Lab. Manyetik Top Askı Sistemi Deney Föyü. Deney Düzeneği Manyetik Top Askı sistemi kontrol alanındaki popüler uygulamalardan biridir. Buradaki amaç metal bir kürenin manyetik alan etkisi ile havada

Detaylı

G( q ) yer çekimi matrisi;

G( q ) yer çekimi matrisi; RPR (DÖNEL PRİZATİK DÖNEL) EKLE YAPISINA SAHİP BİR ROBOTUN DİNAİK DENKLELERİNİN VEKTÖR-ATRİS FORDA TÜRETİLESİ Aytaç ALTAN Osmancık Ömer Derindere eslek Yüksekokulu Hitit Üniversitesi aytacaltan@hitit.edu.tr

Detaylı

Ontrol E110 KONTROL PANELİ MÜHENDİSLİK KILAVUZU KP0048

Ontrol E110 KONTROL PANELİ MÜHENDİSLİK KILAVUZU KP0048 Ontrol E0 KONTROL PANELİ MÜHENDİSLİK KILAVUZU KP0048 GİRİŞ E0 Kontrol Paneli, bir dizi parametre ayarına dayanan basit konfigürasyon olanağıyla, çok geniş bir yelpazede kapsamlı otomatik kontrol çözümleri

Detaylı

RİSK ANALİZİ VE AKTÜERYAL MODELLEME

RİSK ANALİZİ VE AKTÜERYAL MODELLEME SORU 1: Bir hasar sıklığı dağılımının rassal değişken olan ortalaması (0,8) aralığında tekdüze dağılmaktadır. Hasar sıklığı dağılımının Poisson karma dağılıma uyduğu bilindiğine göre 1 ya da daha fazla

Detaylı

Programın Adı: Eğitim ve Öğretim Yöntemleri Proje/Alan Çalışması. Diğer Toplam Kredi AKTS Kredisi

Programın Adı: Eğitim ve Öğretim Yöntemleri Proje/Alan Çalışması. Diğer Toplam Kredi AKTS Kredisi Dersin Adı-Kodu: Bilgisayar II Yarıyıl Teori Uyg. Lab. Programın Adı: Eğitim ve Öğretim Yöntemleri Proje/Alan Çalışması Krediler Diğer Toplam Kredi AKTS Kredisi I (Güz) 28 28 - - - 56 3 6 Ders Dili Türkçe

Detaylı

Ders Notlarının Creative Commons lisansı Feza BUZLUCA ya aittir. Lisans: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/

Ders Notlarının Creative Commons lisansı Feza BUZLUCA ya aittir. Lisans: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/ Eşzamanlı (Senkron) Ardışıl Devrelerin Tasarlanması (Design) Bir ardışıl devrenin tasarlanması, çözülecek olan problemin sözle anlatımıyla (senaryo) başlar. Bundan sonra aşağıda açıklanan aşamalardan geçilerek

Detaylı

İTME ANALİZİ KULLANILARAK YÜKSEK RİSKLİ DEPREM BÖLGESİNDEKİ BİR PREFABRİK YAPININ SİSMİK KAPASİTESİNİN İNCELENMESİ

İTME ANALİZİ KULLANILARAK YÜKSEK RİSKLİ DEPREM BÖLGESİNDEKİ BİR PREFABRİK YAPININ SİSMİK KAPASİTESİNİN İNCELENMESİ İTME ANALİZİ KULLANILARAK YÜKSEK RİSKLİ DEPREM BÖLGESİNDEKİ BİR PREFABRİK YAPININ SİSMİK KAPASİTESİNİN İNCELENMESİ ÖZET: B. Öztürk 1, C. Yıldız 2 ve E. Aydın 3 1 Yrd. Doç. Dr., İnşaat Müh. Bölümü, Niğde

Detaylı

Yapay Sinir Ağları. (Artificial Neural Networks) DOÇ. DR. ERSAN KABALCI

Yapay Sinir Ağları. (Artificial Neural Networks) DOÇ. DR. ERSAN KABALCI Yapay Sinir Ağları (Artificial Neural Networks) J E O L O J İ M Ü H E N D İ S L İ Ğ İ A. B. D. E S N E K H E S A P L A M A Y Ö N T E M L E R İ - I DOÇ. DR. ERSAN KABALCI Yapay Sinir Ağları Tarihçe Biyolojik

Detaylı

Ders İçerik Bilgisi. Sistem Davranışlarının Analizi. Dr. Hakan TERZİOĞLU. 1. Geçici durum analizi. 2. Kalıcı durum analizi. MATLAB da örnek çözümü

Ders İçerik Bilgisi. Sistem Davranışlarının Analizi. Dr. Hakan TERZİOĞLU. 1. Geçici durum analizi. 2. Kalıcı durum analizi. MATLAB da örnek çözümü Dr. Hakan TERZİOĞLU Ders İçerik Bilgisi Sistem Davranışlarının Analizi 1. Geçici durum analizi 2. Kalıcı durum analizi MATLAB da örnek çözümü 2 Dr. Hakan TERZİOĞLU 1 3 Geçici ve Kalıcı Durum Davranışları

Detaylı

ELEKTRONİK NÜSHA. BASILMIŞ HALİ KONTROLSUZ KOPYADIR.

ELEKTRONİK NÜSHA. BASILMIŞ HALİ KONTROLSUZ KOPYADIR. SAYFA NO 1/5 TANISAL VE GİRİŞİMSEL DİZ ARTROSKOPİSİ AMELİYATI AYDINLATILMIŞ ONAM FORMU Hasta Adı Dosya No Tarih / Saat Yöntem: Eklem içerisini gözlemek için, 0.5 cm'lik kesi deliklerinden artroskopinin

Detaylı

MKT 210 OTOMATĠK KONTROL

MKT 210 OTOMATĠK KONTROL KOCAELĠ ÜNĠVERSĠTESĠ MEKATRONĠK MÜHENDĠSLĠĞĠ BÖLÜMÜ MKT 210 OTOMATĠK KONTROL Doç.Dr. H.Metin ERTUNÇ 2012 BAHAR DÖNEMĠ ĠĢlenecek konular Kontrol sistemlerinin tanımı. Kontrol sistemlerinin önemi. Kontrol

Detaylı

Mekanizma Tekniği DR. ÖĞR. ÜYESİ NURDAN BİLGİN

Mekanizma Tekniği DR. ÖĞR. ÜYESİ NURDAN BİLGİN Mekanizma Tekniği DR. ÖĞR. ÜYESİ NURDAN BİLGİN Ders Politikası Öğretim Üyesi: Dr. Öğr. Üyesi Nurdan Bilgin, Oda No: 309, e-mail:nurdan.bilgin@omu.edu.tr Ders Kitabı: Mekanizma Tekniği, Prof. Dr. Eres Söylemez

Detaylı

Spor yaralanmaları ve tedavi yöntemleri

Spor yaralanmaları ve tedavi yöntemleri Spor yaralanmaları ve tedavi yöntemleri İster amatör olarak spor yapın, isterseniz profesyonel sporcu olun, başınıza en sık gelen olaylardan biridir sakatlanmak. Yazan: Ortopedi ve Travmatoloji Uzmanı

Detaylı

11.DERS Yazılım Testi

11.DERS Yazılım Testi 11.DERS Yazılım Testi 1 Yazılım Testi Bir programda hata bulma amacıyla icra edilen bir süreçtir. İyi bir test koşulu henüz ortaya çıkarılmamış bir hatayı tespit eden test koşuludur. Yazılım testinin önemi

Detaylı

MAK 308 MAKİNA DİNAMİĞİ Bahar Dr. Nurdan Bilgin

MAK 308 MAKİNA DİNAMİĞİ Bahar Dr. Nurdan Bilgin MAK 308 MAKİNA DİNAMİĞİ 2017-2018 Bahar Dr. Nurdan Bilgin Süper Pozisyon Prensibi Bu noktaya kadar, yönü ve büyüklüğü bilinen bir dış kuvvetin etkisi altındaki sistemde, bu dış kuvveti dengelemek üzere

Detaylı

MEKANİK SİSTEMLERİN DİNAMİĞİ (1. Hafta)

MEKANİK SİSTEMLERİN DİNAMİĞİ (1. Hafta) MEKANİK SİSTEMLERİN DİNAMİĞİ (1. Hafta) TEMEL KAVRAMLAR Giriş Günlük yaşantımızda çok sayıda makina kullanmaktayız. Bu makinalar birçok yönüyle hayatımızı kolaylaştırmakta, yaşam kalitemizi artırmaktadır.

Detaylı

Sistem Dinamiği. Bölüm 3- Rijit Gövdeli Mekanik Sistemlerin Modellenmesi. Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN

Sistem Dinamiği. Bölüm 3- Rijit Gövdeli Mekanik Sistemlerin Modellenmesi. Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN Sistem Dinamiği Bölüm 3- Rijit Gövdeli Mekanik Sistemlerin Modellenmesi Doç. Sunumlarda kullanılan semboller: El notlarına bkz. Yorum Soru MATLAB Bolum No.Alt Başlık No.Denklem Sıra No Denklem numarası

Detaylı

Mekanizma Tekniği. Fatih ALİBEYOĞLU Ahmet KOYUNCU -1-

Mekanizma Tekniği. Fatih ALİBEYOĞLU Ahmet KOYUNCU -1- Mekanizma Tekniği Fatih ALİBEYOĞLU Ahmet KOYUNCU -1- 2 Mek. Tek. DERSİN İÇERİĞİ DERSİN AMACI Mekanizma Tekniğinde Ana Kavramlar Eleman Çiftleri Kinematik Zincirler Serbestlik Derecesi Üç Çubuk Mekanizmaları

Detaylı

RCRCR KAVRAMA MEKANİZMASININ KİNEMATİK ANALİZİ Koray KAVLAK

RCRCR KAVRAMA MEKANİZMASININ KİNEMATİK ANALİZİ Koray KAVLAK Selçuk-Teknik Dergisi ISSN 130-6178 Journal of Selcuk-Technic Cilt, Sayı:-006 Volume, Number:-006 RCRCR KAVRAMA MEKANİZMASININ KİNEMATİK ANALİZİ Koray KAVLAK Selçuk Üniversitesi, Mühendislik-Mimarlık Fakültesi,

Detaylı

Makina Dinamiği MEKANİZMALARDA HIZ VE İVMELERİN BELİRLENMESİ

Makina Dinamiği MEKANİZMALARDA HIZ VE İVMELERİN BELİRLENMESİ MEKANİZMALARDA HIZ VE İVMELERİN BELİRLENMESİ Mekanizmalar daha çok düzlemsel mekanizmalardan meydana gelir. Hacimsel mekanizmalara çok az rastlanır. Düzlemsel mekanizma denilince derinliği olmayan veya

Detaylı

Otomatik Kontrol. Kapalı Çevrim Kontrol Sistemin Genel Gereklilikleri

Otomatik Kontrol. Kapalı Çevrim Kontrol Sistemin Genel Gereklilikleri Otomatik Kontrol Kapalı Çevrim Kontrol Sistemin Genel Gereklilikleri H a z ı r l aya n : D r. N u r d a n B i l g i n Kapalı Çevrim Kontrol Kapalı Çevrim Kontrol Sistemin Genel Gereklilikleri Bir önceki

Detaylı

DOKUZ EYLÜL ÜNİVERSİTESİ FİZİK TEDAVİ VE REHABİLİTASYON YÜKSEKOKULU BAHAR DÖNEMİ DERS TANITIM FORMU FZR 4014 EXERCİSE PRESCRİPTİONAND HEALTH PROMOTİON

DOKUZ EYLÜL ÜNİVERSİTESİ FİZİK TEDAVİ VE REHABİLİTASYON YÜKSEKOKULU BAHAR DÖNEMİ DERS TANITIM FORMU FZR 4014 EXERCİSE PRESCRİPTİONAND HEALTH PROMOTİON DOKUZ EYLÜL ÜNİVERSİTESİ FİZİK TEDAVİ VE BAHAR DÖNEMİ DERS TANITIM FORMU FZR 4014 EXERCİSE PRESCRİPTİONAND HEALTH PROMOTİON Dersi Veren Birim(ler): FİZİK TEDAVİ VE Bölüm Adı: FİZİK TEDAVİ VE Dersi Alan

Detaylı

1. Giriş. 2. Dört Rotorlu Hava Aracı Dinamiği 3. Kontrolör Tasarımı 4. Deneyler ve Sonuçları. 5. Sonuç

1. Giriş. 2. Dört Rotorlu Hava Aracı Dinamiği 3. Kontrolör Tasarımı 4. Deneyler ve Sonuçları. 5. Sonuç Kayma Kipli Kontrol Yöntemi İle Dört Rotorlu Hava Aracının Kontrolü a.arisoy@hho.edu.tr TOK 1 11-13 Ekim, Niğde M. Kemal BAYRAKÇEKEN k.bayrakceken@hho.edu.tr Hava Harp Okulu Elektronik Mühendisliği Bölümü

Detaylı

SERVO KONTROLLÜ PLASTİK ENJEKSİYON MAKİNASI TASARIMI

SERVO KONTROLLÜ PLASTİK ENJEKSİYON MAKİNASI TASARIMI 3. Ulusal Talaşlı İmalat Sempozyumu, 04-05 Ekim 2012, Ankara, Türkiye SERVO KONTROLLÜ PLASTİK ENJEKSİYON MAKİNASI TASARIMI Harun KAHYA a, * ve Hakan GÜRÜN b a, * Gazi Üniversitesi Teknoloji Fakültesi İmalat

Detaylı

TR-AKS-400 YENI NESIL AYARLI KALIPLAR

TR-AKS-400 YENI NESIL AYARLI KALIPLAR Yıllardır edindiğimiz tecrübelere istinaden yeni nesil kalıpları geliştirme ihtiyacı hissettik. Mevcut çalışma sistemlerinde sıklıkla karşılaştığımız arızalar ve sonucunda karşımıza çıkan iş kayıplarını

Detaylı

Sponsorlar için detaylı bilgi, ekte sunulan Sponsor Başvuru Dosyası nda yer almaktadır.

Sponsorlar için detaylı bilgi, ekte sunulan Sponsor Başvuru Dosyası nda yer almaktadır. TOK 2014 OTOMATİK KONTROL ULUSAL TOPLANTISI KOCAELİ ÜNİVERSİTESİ İZMİT Sayın Yetkili, Otomatik Kontrol Türk Milli Komitesi nin kararıyla Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı ve Sergisi 2014 (TOK 2014), Kocaeli

Detaylı

AKTĐF KÜTLE SÖNÜMLEYĐCĐLĐ ÇOK SERBESTLĐK DERECELĐ BĐR YAPININ DEPREME KARŞI LQR KONTROLÜ

AKTĐF KÜTLE SÖNÜMLEYĐCĐLĐ ÇOK SERBESTLĐK DERECELĐ BĐR YAPININ DEPREME KARŞI LQR KONTROLÜ AKTĐF KÜTLE SÖNÜMLEYĐCĐLĐ ÇOK SERBESTLĐK DERECELĐ BĐR YAPININ DEPREME KARŞI LQR KONTROLÜ Nurkan Yağız*, Rahmi GÜÇLÜ** ve Đsmail YÜKSEK** *Đstanbul Üniversitesi, Makine Mühendisliği Bölümü, Avcılar, Đstanbul

Detaylı

FİZYOTERAPİ VE REHABİLİTASYON YÜKSEK LİSANS PROGRAMI

FİZYOTERAPİ VE REHABİLİTASYON YÜKSEK LİSANS PROGRAMI FİZYOTERAPİ VE REHABİLİTASYON YÜKSEK LİSANS PROGRAMI YÜKSEK LİSANS PROGRAMI NA GİRİŞ KOŞULLARI : Fizik Tedavi ve Rehabilitasyon Yüksekokullarının veya Yüksekokul ve Fakültelerin Fizik Tedavi ve Rehabilitasyon

Detaylı

UZMAN SİSTEMLER. Dr. ERHAN AKDOĞAN Yıldız Teknik Üniversitesi Mekatronik Mühendisliği Bölümü. Mekatronik Mühendisliği Uygulamalarında Yapay Zeka

UZMAN SİSTEMLER. Dr. ERHAN AKDOĞAN Yıldız Teknik Üniversitesi Mekatronik Mühendisliği Bölümü. Mekatronik Mühendisliği Uygulamalarında Yapay Zeka UZMAN SİSTEMLER Dr. ERHAN AKDOĞAN Yıldız Teknik Üniversitesi Mekatronik Mühendisliği Bölümü 1 UZMAN SİSTEMLER Yapay zeka tekniklerinden birisi olan uzman sistemler, tecrübeye ve bilgiye dayalı problemlerin

Detaylı

DENEY.3 - DC MOTOR KONUM-HIZ KONTROLÜ

DENEY.3 - DC MOTOR KONUM-HIZ KONTROLÜ DENEY.3 - DC MOTOR KONUM-HIZ KONTROLÜ 3.1 DC MOTOR MODELİ Şekil 3.1 DC motor eşdeğer devresi DC motor eşdeğer devresinin elektrik şeması Şekil 3.1 de verilmiştir. İlk olarak motorun elektriksel kısmını

Detaylı

YÜKSEK HIZLI İŞ MİLLERİNİN TERMAL MODELLEMESİ

YÜKSEK HIZLI İŞ MİLLERİNİN TERMAL MODELLEMESİ YÜKSEK HIZLI İŞ MİLLERİNİN TERMAL MODELLEMESİ Turgut Köksal YALÇIN Muharrem Sedat ERBERDİ Prof. Erhan BUDAK İçerik Amaç Testler & Test Düzeneği İş Mili Rulmanlarındaki Isı Oluşumu Sonlu Elemanlar Analizi

Detaylı

ANKARA ĐÇĐN PSĐKOMETRĐ

ANKARA ĐÇĐN PSĐKOMETRĐ ANKARA ĐÇĐN PSĐKOMETRĐ Turhan YÜCEL 1940 Đstanbul doğdu. 1967 yılında Yıldız Teknik Okulu'ndan mezun oldu. 15 yıl özel sektörde çalıştı. 1981 yılında Yıldız Üniversitesi uzman kadrosunda göreve başladı.

Detaylı

Yöntemleri Uygulanarak Ergonomik Risk Değerlendirilmeleri

Yöntemleri Uygulanarak Ergonomik Risk Değerlendirilmeleri Zor Meslek Gruplarına Ait İşçi Duruşlarının umedergonomi Yazılımı ile REBA ve RULA Yöntemleri Uygulanarak Ergonomik Risk Değerlendirilmeleri WWW.AKROMUHENDISLIK.COM MEHMET EROL ÇAKIR BİLGİSAYAR MÜHENDİSİ

Detaylı

Sanal Ortamda Nesnelerin Haptic Kol ile Manipülasyonu. Sevcan AYTEKİN Alpaslan DUYSAK

Sanal Ortamda Nesnelerin Haptic Kol ile Manipülasyonu. Sevcan AYTEKİN Alpaslan DUYSAK Sanal Ortamda Nesnelerin Haptic Kol ile Manipülasyonu Sevcan AYTEKİN Alpaslan DUYSAK İÇERİK Amaç Sanal Ortam Sanal Ortam Aygıtları Uygulama Alanları Üç Boyutlu Modelleme (3B) OpenGL, 3Dmax Sanal Ortamın

Detaylı

ENDÜSTRİYEL BİR TESİSTE DİNAMİK KOMPANZASYON UYGULAMASI

ENDÜSTRİYEL BİR TESİSTE DİNAMİK KOMPANZASYON UYGULAMASI ENDÜSTRİYEL BİR TESİSTE DİNAMİK KOMPANZASYON UYGULAMASI Özgür GENCER Semra ÖZTÜRK Tarık ERFİDAN Kocaeli Üniversitesi Mühendislik Fakültesi, Elektrik Mühendisliği Bölümü, Kocaeli San-el Mühendislik Elektrik

Detaylı

Dr. Uğur HASIRCI. Blok Diyagramlar Geribeslemeli Sistemlerin Analizi ve Tasarımı

Dr. Uğur HASIRCI. Blok Diyagramlar Geribeslemeli Sistemlerin Analizi ve Tasarımı EET305 MM306 OTOMATİK SİSTEM DİNAMİĞİ KONTROL I Blok Diyagramlar Geribeslemeli Sistemlerin Analizi ve Tasarımı 1 Birçok kontrol sistemi, aşağıdaki örnekte görüldüğü gibi çeşitli altsistem ler içerir. Dolayısıyla

Detaylı

Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN

Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN ÖZGEÇMİŞ DOSYASI KİŞİSEL BİLGİLER Doğum Yılı : Doğum Yeri : Sabit Telefon : Faks : E-Posta Adresi : Web Adresi : Posta Adresi : 1976 İSTANBUL T: 2123832962 F: 2123832975 eakdogan@yildiz.edu.tr

Detaylı

AKM 205-BÖLÜM 2-UYGULAMA SORU VE ÇÖZÜMLERİ

AKM 205-BÖLÜM 2-UYGULAMA SORU VE ÇÖZÜMLERİ AKM 205-BÖLÜM 2-UYGULAMA SORU VE ÇÖZÜMLERİ 1 Bir otomobil lastiğinin basıncı, lastik içerisindeki havanın sıcaklığına bağlıdır Hava sıcaklığı 25 C iken etkin basınç 210 kpa dır Eğer lastiğin hacmi 0025

Detaylı

MM 409 MatLAB-Simulink e GİRİŞ

MM 409 MatLAB-Simulink e GİRİŞ MM 409 MatLAB-Simulink e GİRİŞ 2016-2017 Güz Dönemi 28 Ekim 2016 Arş.Gör. B. Mahmut KOCAGİL Ajanda-İçerik Simulink Nedir? Nerelerde Kullanılır? Avantaj / Dezavantajları Nelerdir? Simulink Arayüzü Örnek

Detaylı

100 kv AC YÜKSEK GERİLİM BÖLÜCÜSÜ YAPIMI

100 kv AC YÜKSEK GERİLİM BÖLÜCÜSÜ YAPIMI 465 100 kv AC YÜKSEK GERİLİM BÖLÜCÜSÜ YAPIMI Ahmet MEREV Serkan DEDEOĞLU Kaan GÜLNİHAR ÖZET Yüksek gerilim, ölçülen işaretin genliğinin yüksek olması nedeniyle bilinen ölçme sistemleri ile doğrudan ölçülemez.

Detaylı

B = 2 f ρ. a 2. x A' σ =

B = 2 f ρ. a 2. x A' σ = TÜRKİYE ULUSAL JEODEZİ KOMİSYONU (TUJK) 004 YILI BİLİMSEL TOPLANTISI MÜHENDİSLİK ÖLÇMELERİNDE JEODEZİK AĞLAR ÇALIŞTAYI JEODEZİK GPS AĞLARININ TASARIMINDA BİLGİSAYAR DESTEKLİ SİMÜLASYON YÖNTEMİNİN KULLANIMI

Detaylı

H1 - Otomatik Kontrol Kavramı ve Örnek Devreler. Yrd. Doç. Dr. Aytaç Gören

H1 - Otomatik Kontrol Kavramı ve Örnek Devreler. Yrd. Doç. Dr. Aytaç Gören H1 - Otomatik Kontrol Kavramı ve Örnek Devreler MAK 3026 - Ders Kapsamı H01 İçerik ve Otomatik kontrol kavramı H02 Otomatik kontrol kavramı ve devreler H03 Kontrol devrelerinde geri beslemenin önemi H04

Detaylı

AKILLI MALZEMELER ve HAVACILIK

AKILLI MALZEMELER ve HAVACILIK yeni ürünler AKILLI MALZEMELER ve HAVACILIK Derleyen : Đlke AYDINCAK ODTÜ, Havacılık ve Uzay Mühendisliği Bölümü "Akıllı malzemeler", biz farkında olmasak da, yıllardır kullandığımız eşyalarla mesela;

Detaylı

KONTROL VE OTOMASYON MÜH. BÖLÜMÜ

KONTROL VE OTOMASYON MÜH. BÖLÜMÜ KONTROL VE OTOMASYON MÜH. BÖLÜMÜ http://www.kontrol.itu.edu.tr İSTANBUL TEKNİK ÜNİVERSİTESİ ELEKTRİK ELEKTRONİK FAKÜLTESİ KONTROL ve OTOMASYON MÜHENDİSLİĞİ NEDİR Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği; elektrik,

Detaylı

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ. DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ. DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ 1) İdeal Sönümleme Elemanı : a) Öteleme Sönümleyici : Mekanik Elemanların Matematiksel Modeli Basit mekanik elemanlar, öteleme hareketinde;

Detaylı