GÖRÜNTÜ AKTARMALI QUADROTOR

Ebat: px
Şu sayfadan göstermeyi başlat:

Download "GÖRÜNTÜ AKTARMALI QUADROTOR"

Transkript

1 T.C. KARADENĠZ TEKNĠK ÜNĠVERSĠTESĠ Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü GÖRÜNTÜ AKTARMALI QUADROTOR Merve SAĞLAM Bahadır AYDINOĞLU Öğr. Gör. Cahit ALTAN Mayıs 2013 TRABZON i

2 T.C. KARADENĠZ TEKNĠK ÜNĠVERSĠTESĠ Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü GÖRÜNTÜ AKTARMALI QUADROTOR Merve SAĞLAM Bahadır AYDINOĞLU Öğr. Gör. Cahit ALTAN Mayıs 2013 TRABZON ii

3 LİSANS BİTİRME PROJESİ ONAY FORMU Merve SAĞLAM, Bahadır AYDINOĞLU tarafından Öğr. Gör. Cahit ALTAN yönetiminde hazırlanan Görüntü Aktarmalı Quadrotor baģlıklı lisans bitirme projesi tarafımızdan incelenmiģ, kapsamı ve niteliği açısından bir Lisans Bitirme Projesi olarak kabul edilmiģtir. DanıĢman : Öğr. Gör. Cahit ALTAN Jüri Üyesi 1 : Yrd. Doç. Dr. Yusuf SEVĠM Jüri Üyesi 2 : Yrd. Doç. Dr. Gökçe HACIOĞLU Bölüm BaĢkanı : Prof. Dr. Ġsmail H. ALTAġ iii

4 ÖNSÖZ Bu proje, KTÜ Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü nde Bitirme Projesi kapsamında hazırlanmıģtır. Bu çalıģma, insansız hava araçlarından biri olan quadrotorla kablosuz bir Ģekilde havadan görüntü aktarımı sağlamak maksadıyla yapılmıģtır. Projenin gerçekleģtirilme aģamasında ve izlenecek yollar konusunda bizden desteklerini esirgemeyen Sayın Öğr. Gör. Cahit ALTAN a, Öğr. Gör. Ayhan YAZGAN a ve Doç. Dr. Ġsmail KAYA ya sonsuz Ģükranlarımızı sunarız. Proje kapsamında yaptığımız deneysel çalıģmalarda malzeme ve laboratuar ihtiyacımızı karģılayan KTÜ Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölüm BaĢkanlığına, Mühendislik Fakültesi Dekanlığına ve KTÜ Rektörlüğüne teģekkürlerimizi sunarız. Ayrıca gerek lisans eğitimi süresince gerekse bitirme projesi aģamasında bizden maddi ve manevi desteklerini esirgemeyen ailelerimize minnet duyarız. Mayıs 2013 Merve SAĞLAM Bahadır AYDINOĞLU iv

5 İÇİNDEKİLER LĠSANS BĠTĠRME PROJESĠ ONAY FORMU... iii ÖNSÖZ... iv ĠÇĠNDEKĠLER... v ÖZET... vii SEMBOLLER VE KISATMALAR viii 1. GĠRĠġ QUADROTORUN TANITIMI Genel Bilgi Ġlk Quadrotorlar Oehmichen Quadrotoru Bothezat Quadrotoru Askeri Amaçlı Quadrotorlar Quadrotorun Kullanım Alanları AraĢtırma Askeri Uygulamalar Toplumsal Mekanik Elektrik UçuĢ Kontrolü Quadrotorun Modellenmesi Quadrotor Dinamiği ve Matematiksel Modelleme PD Kontrol Ters Dinamik Kontrol Donanım Kısmı Gövde UçuĢ Kontrol Kartı Fırçasız Motorlar Inline Fırçasız Motorlar Outline Fırçasız Motorlar ESC v

6 ESC ÇalıĢma Prensibi BEC (Battery Eliminator Circuit) Lityum-Polimer Piller Kumanda Yazılım Kısmı Arducopter Yazılım Programı Mission Planner Yazılım Programı GÖRÜNTÜ AKTARMA Görüntü ĠĢleme Görüntü Aktarma Yolları Wi-fi Kamera Wi-fi Nedir? Neden Wi-fi? Wi-fi HaberleĢmesi Nasıl GerçekleĢir? Wi-fi HaberleĢmesinin Özellikleri Standartları MESAFE SENSÖRÜ HC-SR04 Ultrasonik Mesafe Sensörünün ÇalıĢma Prensibi HC-SR04 Ultrasonik Mesafe Sensörünün Donanım Kısmı Pic16f877a Mikrodenetleyicisi Regülatörü HC-SR04 Ultrasonik Mesafe Sensörünün Yazılım Kısmı CCS C Derleyici Programı PIC Kit Proteus ve Ares YAZILIMLARIN YÜKLENMESĠ UçuĢ Kontrol Kartı Yazılımının Yüklenmesi ESC Yazılımının Yüklenmesi Mesafe Sensörü Devresinin Yazılımının Yüklenmesi SONUÇ KAYNAKÇA EKLER ÖZGEÇMĠġ vi

7 ÖZET Bu çalıģmanın amacı, referans olarak ele alınmıģ bir insansız hava aracı modelinin kontrolünün ve bu insansız hava aracına eklenen kablosuz kamera ile görüntü aktarımının yapılmasıdır. Bu çalıģmada söz konusu modelle yapılan kontrollerle gerçek bir sistem üzerinde test edilmiģtir. Bu çalıģmada; ele alınan hava aracı tanıtılmıģ ve bu hava aracının tarihçesinden, kullanım alanlarından, tasarlanmasından, modellemesinden, donanım ve yazılım kısmından bahsedilmiģtir. Ayrıca hava aracına eklenen kamera sayesinde yapılan görüntü aktarma da tüm yönleriyle anlatılmıģtır. Ġnsansız hava aracında kullanılan HC-SR04 ultrasonik mesafe sensörü sayesinde konum bilgisi de alınmıģtır. Görüntü aktarmalı quadrotor sayesinde izlenilmesi ve görüntülenmesi zor veya imkansız olan yerlerin ya da bölgelerin mevcut anlık görüntüleri havadan alınıp, kontrol merkezine iletilerek bu bölgelerin durumlarının incelenmesi sağlanmaktadır. vii

8 SEMBOLLER ve KISALTMALAR VTOL Φ Θ Ψ τ Ω Ω r m L b,d RC ESC AC DC PWM Vertical Take Off and Landing Yalpa Açısı Yunuslama Açısı Sapma Açısı Ġtki Pervane Döngüsü Döngüsel Dengesizlik Kütle Kol Uzunluğu Ġtki, Sürükleme Sabiti Radio Control Electronic Speed Controller Alternating Current Direct Current Pulse Width Modulation viii

9 1. GİRİŞ Projemizin bir diğer adı herkesin bildiği adıyla Ġnsansız Hava Aracıdır. Günümüzde gerek milli istihbarat ve savunma sanayisinde gerek askeri projelerde gerekse coğrafi yapının zor ve ulaģılmaz olduğu yerlerin güvenliğinde adını sıkça duyduğumuz bir projedir. Ġnsansız hava araçları (ĠHA) günümüzde ilerleyen teknolojik imkanlar sayesinde son derece popüler olmuģ ve bir çok mühendislik çalıģmasına konu olmuģ, bir çok akademik çalıģmanın temelini oluģturmuģtur. Ġnsansız hava araçlarının ismini günlük hayatta en sık olarak askeri alanda duymaktayız. Fakat kullanım alanı sadece bu kadarla sınırlı değildir. Zorlu parkurlardaki sporların takip edilmesinde, trafik denetimlerinin yapımında, Ģehirlerde ve ilçelerde kaçak yapılaģmanın tespit edilmesinde ve birçok durumun hızlı ve güvenli olarak incelenmesinde ĠHA'lar kullanılmaktadır. Ġnsansız hava araçları diğer bir çok araç gibi kullanılacak alana ve yere göre çeģitli Ģekillerde üretilmektedir. En sık kullanılan ve tercih edilen alanlarından biri de, projemizde yaptığımız Quadrotor ya da diğer bir adıyla dört rotorlu insansız hava aracıdır. Quadrotor, ismininde ifade ettiği gibi birbirinden bağımsız olarak çalıģan dört adet rotora ve hızlı manevra kabiliyetine sahip ĠHA'lara verilen genel bir isimdir. Elbette ki Quadrotorların rotorlarının sayısının arttırılması ve bununda uygulanmıģ olan halleri mevcuttur. Quadrotor en temel yapısı itibariyle fırçasız doğru akım motoru, mikrodenetleyici, sensör, hız kontrol birimi ve besleme kaynağından oluģmaktadır. 1

10 2. QUADROTORUN TANITIMI 2.1. Genel Bilgi Quadrotor; quadrotor helikopter veya quadrocopter veya quadcopter olarak da adlandırılan dört rotorlu bir multicopterdir. Quadrotorların kanatları karģılıklı olarak yerleģtirilip, sabitlenmiģtir. ġekil 1 de bir quadrotorun genel görünümü verilmiģtir. ġekil 1. Bir quadrotorun genel görünümü Quadrotorlar, rotorlarına göre sınıflandırılırlar. Çünkü; quadrotorlara sürekli devir yapan dar yapılı bir dizi uçak yakıtı tarafından enerji verilir. Birçok helikopterin tersine quadrotor pervanelerinde çoğunlukla eğimli ve simetrik bıçaklar kullanılır, cyclic olarak adlandırılan, tek tek rotor disk bıçak konumunu dayalı olmayan ve kolektif olarak bilinen bir grup Ģeklinde ayarlanabilir. Quadrotorun hareket kontrolü, bir veya daha fazla rotor diskinin dönme hızı değiģtirilerek elde edilir, böylece quarotorun tork yükü ve itme/kaldırma özellikleri değiģtirilmiģ olur [1]. UçuĢ tarihinin ilk zamanlarında, quadrotorlar dikey uçuģ için kalıcı olan bazı sorunlara olası çözümler üretmek için yapılandırıldı. Çünkü; torka bağlı kontrol sorunlarından kaynaklanan ters rotasyon yoktu ve kısa bıçaklar yapmak daha kolaydı. Ayrıca herhangi bir rotordan kaynaklanan verimlilik sorunu da ortadan kaldırılmıģtı. Bir dizi insanlı tasarım da 1920 ve 1930 larda ortaya çıktı. Bu araçlar ilk baģarılı ağır hava dikey iniģ ve kalkıģ (VTOL) araçları arasında yer aldı. Buna rağmen; ilk prototipler düģük performanstan ötürü zarar etti ve ikinci prototiplerde zayıf güçlendirme ve sınırlı kontrol yetkisi nedeniyle fazladan pilot ve iģ yükü gerektirdi. Daha yakın zamanlarda yapılan quadrotorlar ise; insansız hava araçları olarak tasarlandı. Bu araçlarda uçağı stabilize etmek için, bir 2

11 elektronik kontrol sistemi ve elektronik sensörler kullanıldı. Boyutlarının küçüklüğünden ve manevra kabiliyetlerinden dolayı bu quadrotorlar hem açık hem de kapalı alanda kullanılabilirler. Quadrodopterlerin nispeten ölçekli helikopterler göre bazı avantajları vardır. Ġlk olarak, quadrotorların mekanik bağlantıları için, rotor kanat eğim açılarını değiģtirmeleri gerekmez. Bu da aracın tasarım ve bakımını kolaylaģtırır. Ġkinci olarak, dört adet rotor kullanımı uçuģ sırasında daha az kinetik enerjiye ihtiyaç duyulmasını sağladığı gibi her bir rotorun eģdeğer bir helikopter rotoruna göre de daha küçük bir çapa sahip olmasını sağlar. Bu da rotorun herhangi bir Ģeye vurması anında meydana gelebilecek olan zararı azaltır. Bu da yakın etkileģim halinde küçük ölçekli insansız hava araçları içinde quadrotoru diğerlerine oranla daha güvenilir yapar. Yapıları ve kontrol kolaylıkları nedeniyle, quadrotorlar amatör uçak modeli projeleri olarak kullanılırlar İlk Quadrotorlar Oehmichen Quadrotoru Etienne Oehmichen tarafından 1920 lerde rotorlu uçak tasarımlarından biri olarak geliģtirilmiģtir. Etienne Oehmichen yaptığı altı denemeden sonra, dört rotor ve sekiz pervaneli olan 2 numaralı helikopteri tek motorla çalıģtırmayı baģardı. Bu iki numaralı helikopter, dört kolunun uçlarında bulunan iki kanatlı rotorlarında çelik birer boru çerçeve bulunmaktaydı. Bu bıçak açısı eğimden dolayı çeģitli olabilir. Pervanelerden beģi, yatay düzlemde makinaya yanal olarak sabitlenmiģtir. Diğer pervane ise direksiyon için burna monte edilmiģtir. Kalan son pervane çifti ise ileri tahrik için kullanılmıģtır. Bu uçakla 1920 lerin ortasına kadar istikrar ve kontrol edilebilirlik açısından binden fazla test uçuģun yapıldı ve önemli sonuçlar alındı de bir anda birkaç dakika boyunca havada kalmayı baģardı ve Nisan 1924 de ise 360 m ile helikopterler içinde rekor kırdı, en son olarak da 1km ye ulaģtı. 3

12 Bothezat Quadrotoru Dr.George Bothezat ve Ivan Jerome tarafından geliģtirilen bu uçakta altı kanatlı rotor vardır ve yapısı X Ģeklindedir. DeğiĢken sahalı iki küçük pervane, itme ve rota kontrolü için kullanıldı. Quadrotor ilk uçuģunu Ekim 1922 de yaptı ve yaklaģık 100 uçuģtan sonra son uçuģunu da 1923 yılında yaptı. UlaĢtığı en fazla yükseklik 5m civarındaydı. Fizibilitesine rağmen; düģük güçte çalıģıyordu, ihtiyacı karģılamıyordu ve karıģık bir mekanizması olduğundan dolayı ciddi problemlere yol açıyordu. Pilotun iģ yükü yanal hareket etrafında dolaģtığı için çok fazlaydı Askeri Amaçlı Quadrotorlar Bu benzersiz helikopterlerin çok daha büyük quadrotor helikopterleri için bir prototip olması amaçlanmıģtır. Dört rotoru süren iki motorlu tasarıma uçuģ için ilaveten kanat eklenmiģtir nin ortalarında birçok baģarılı uçuģ yapıldı ve böylece quadrotorlar baģarılı uçuģlar yapmak için kullanılan ilk dört rotorlu helikopterler oldular. Ancak, ticari ve askeri sürümlerindeki bir sipariģ eksikliği nedeniyle bu proje sonlandırıldı. Son birkaç on yıl içinde, küçük ölçekli insansız hava araçları birçok uygulama için daha sık kullanılır hale gelmiģtir. Dört rotorlu quadrotorların tasarımı hem basit, hem son derece güvenilir ve hem de yüksek manevra kabiliyeti sağlamaktadır Quadrotorun Kullanım Alanları Araştırma Quadrotorlar, uçuģ kontrol teorisi, navigasyon, gerçek zamanlı sistemler ve robotik gibi farklı alanları da içeren bir dizi yeni fikirleri test etmek ve değerlendirmek için üniversite araģtırmacıları için yaralı bir araçtır. Son yıllarda birçok üniversite giderek daha karmaģık hava manevraları performanslı quadrotorlar göstermiģlerdir. Testlerde quadrotorları kullanmanın pek çok avantajı vardır. Bunların daha ucuz, daha basit tasarımları türleri amatörler tarafından da yapılır. Quadrotor projelerinde bilgisayar, elektrik ve makine mühendisliği bilgilerinin birleģimi gerekmektedir. 4

13 Askeri Uygulamalar Quadrotorlar Ģehirlerde kullanılmakla beraber arama-kurtarma görevlerinde de kullanılırlar Toplumsal Quadrotorların en kapsamlı olarak kullanıldığı alandır. Quadrotorlar, insansız hava araçları olmaları, bağımsız yapıları ve maliyet tasarrufu nedeniyle bu iģe uygundurlar. Bir quadrotorla havadan görüntü almak ve konum bildirmek kablosuz veya IP kameralarla çok kolaydır Quadrotorun Tasarlanması Mekanik ġekil 2. Bir quadrotordaki motorların dönüģ yönleri Ana mekanik parçalar; çerçeve, sabit veya değiģken aralıklarla yerleģtirilmiģ pervaneler ve elektrik motorlarıdır. En iyi performans ve en basit kontrol için motorlar ve pervaneler ġekil 2 deki gibi eģit uzaklıklarda yerleģtirilmelidirler. ÇeĢitli malzemeler bütün parçalarda kullanılabilir. Ama, karbon fiber bileģenler hafif olmaları nedeniyle son zamanlarda daha çok tercih edilmektedirler. 5

14 Elektrik Quadrotorun elektrikle ilgili parçaları da; elektrik hız kontrol modülü, kontrol kartı ve bataryadır Uçuş Kontrolü Her rotor dönme merkezi etrafında hem bir itme kuvveti hem de tork üretir. Eğer tüm rotorlar aynı açısal hızda olmak üzere ġekil 4 e göre 1 ile 3 saat yönünde, 2 ile 4 de saat yönünün tersinde dönerlerse; net tork eksenler üzerinde yaklaģık olarak 0 olur Quadrotorun Modellenmesi Quadrotor Dinamiği ve Matematiksel Modelleme Dizaynın itibariyle quadrotorun kontrolü, pervanelerinin dönüģ yönlerinin birbirinden bağımsız olarak değiģtirilmesiyle sağlanır. Ayrıca bu pervane dönüģ yönlerinin değiģmesiyle sistemde ġekil 3 te gösterildiği gibi torklar ve momentler oluģur [2]. ġekil 3. Quadrotorun dönüģ açıları ve torkları Vi: i.pervanenin dönüģ hızı, τi: pervanenin itkisi olmak üzere sisteme etki eden toplam itki ifadesi Denklem 1 deki gibi olur; U1=τ1+τ2+τ3+τ4 (1) 6

15 2 ve 4 numaralı pervanelerin dönüģ yönü değiģtirilerek sistemde yalpa momenti oluģturulur. Bu yalpa momentinin ifadesi Denklem 2 deki gibidir; U2=l(τ4 τ2) τ4 (2) 1 ve 3 numaralı pervanelerin dönüģ yönü değiģtirildiğinde ise Denklem 3 deki yunuslama momenti oluģur; U3=l(τ3 τ1) τ4 (3) Tek ya da çift numaralı pervanelerin dönüģ yönlerinin değiģimiyle de Denklem 4 de ifade edilen sapma momenti elde edilir; U4=(τ1 τ2 + τ3 τ4) (4) Yapılan araģtırmalara göre momentlerin etkileri ile beraber Lagrangian ın Denklem 5 de ifade edilen türevlenmiģ hareket denklemi ile bu denklemler genelleģtirlerek Denklem 6 daki gibi ifade edilmektedir; (5) Denklem 6 daki i genelleģtirilmiģ kopordinatları, Г i de genelleģtirilmiģ kuvvetleri ifade etmektedir. Buradan hareket edildiğinde de Denklem 7 ortaya çıkmaktadır; (6) Denklem 7 deki sembollerin anlamları ise Tablo 1 de verilmiģtir. (7) 7

16 Tablo1. Modelleme formülünde kullanılan semboller Semboller Φ θ Ψ τ Ω Ω r m L b,d Tanım Yalpa Açısı Yunuslama Açısı Sapma Açısı Ġtki Pervane Döngüsü Döngüsel Dengesizlik Kütle Kol Uzunluğu Ġtki, Sürükleme Sabiti PD Kontrol PD kontrolünde sistem istenen davranıģı vermeye yönlendirilir. Bu da hatanın hesaplanması ve bir katsayı ile çarpılıp giriģi iģaretine eklenmesiyle sağlanır. Bu iģlemin kontrol Ģeması ġekil 4 deki gibidir. ġekil 4. PD kontrol Ģeması 8

17 Ters Dinamik Kontrol Bu kontrol sisteminde, sistem kendi dinamiğinin tersiyle kontrol edilmektedir. Amaç; sistemin davranıģa göre hesap yapılarak istenen çıkıģ için istenen giriģi elde etmektir. Bu kontrol sisteminin devre Ģeması ġekil 5 de gösterilmiģtir. istenen değer y(t) hata u(t) Ters $- c sistem Sistem ġekil 5. Ters dinamik kontrol Ģeması 2.6. Donanım Kısmı Gövde Quadrotorlar taģıyacakları ağırlıklara göre çok ince ayarda çalıģmakta olup motorların, pilin, gövdenin ve bunun gibi üzerinde yük olarak taģıyacağı tüm malzemelerin ağırlıkları önemlidir. Quadrotor toplanmasına baģlanırken ilk olarak gövdeden baģlanılması gerektiği için, bu konuda en önemli kısımlardan birisi de quadrotorun gövdesidir. Quadrotorlar için 2 tip gövde kullanılmaktadır. Alüminyum Gövdeler Fiberglas Gövdeler Bu 2 tip gövdeyi boylarına göre ağırlıklarını standartlaģtırırsak birbirlerinden pek bir farkı olmadıkları anlaģılmaktadır. Alüminyum gövdeler yapı itibariyle daha ince olmaktadırlar. Diğer yandan fiberglas gövdeler alüminyum gövdelere göre daha kalın olmaktadırlar fakat fiberglas gövdeleri ile alüminyum gövdeler ağırlık bakımından hemen hemen aynıdırlar. ġekil 6 da alüminyum gövde, Ģekil 7 de de fiberglas gövde görülmektedirler. 9

18 ġekil 6. Fiberglas gövde ġekil 7. Alüminyum gövde Uçuş Kontrol Kartı UçuĢ kontrol kartı tamamıyla açık kaynaklı oto pilot sistemine sahiptir. Rotorlu ve çoklu rotorlu araçların harici bir kumanda veya GPS ile kullanılmasına olanak sağlamaktadır. Quadrotor yön tayinini ve stabil uçuģları, kontrol kartının üzerinde bulundurduğu üç açılı jiroskop ile, denge tayinini ise yüksek performanslı barometre ile sağlamaktadır. Bunların yanı sıra üzerinde manyetometre ve ivmeölçer de bulundurmaktadır [3]. UçuĢ kontrol kartının telemetri sistemi 3 boyutlu robotik radyo sistemlerine uygundur. Xbee modülü yerine açık kaynaklı kodlarla tasarlanmıģ olup daha az maliyet daha uzun menzil olanağı sunmaktadır. Kart çoklu arabirim yanı sıra I 2 C haberleģmesine uygundur ve motorların bu haberleģme ile sürülmektedir. 915 Mhz frekansında kullanılan bu kart ile ESC kartlarının ve buna bağlı fırçasız motorların kullanımı sağlanmaktadır. Projemizde kullanmıģ olduğumuz ATMEL in ATMEGA U ve ATMEGA32U-2 iģlemcili uçuģ kontrol kartı ġekil 8 de görülmektedir. 10

19 ġekil 8. ArduFlyer uçuģ kontrol kartı Fırçasız Motorlar Fırçasız motorlar geliģen teknolojiyle beraber birçok alanda kullanılmakta olup, robotik alanda da kullanılmaya baģlanmıģtır. Bu motorlar radyo kontrollü projelerde (Multikopterler, Helikopterler, RC Arabalar vb.) sıklıkla kullanılmaktadırlar. Bu alanda kullanılmalarının ana sebeplerinden biri diğer motorlara göre yüksek performans sergilemeleridir. Fırçasız motorların diğer motorlara göre daha sessiz çalıģma, elektriksel gürültü oluģturmama, daha kolay bakım, daha uzun ömür, daha hızlı çalıģma ve daha güçlü torklara sahip olma gibi avantajlarının yanı sıra; daha pahalı sistemler, kompleks kontrol ve yüksek performanstan dolayı oluģan ısınma gibi dezavantajları da vardır. Fırçasız motorlar iç yapılarına göre inline fırçasız motorlar ve outline fırçasız motorlar olmak üzere ikiye ayrılırlar: Inline Fırçasız Motorlar Inline fırçasız motorun rotoru iç kısımdadır ve stator kısmı sabittir. GörünüĢ olarak standart fırçalı motorlara benzemekle beraber hızları daha yüksek ama voltaj baģına torkları daha azdır. 11

20 Outline Fırçasız Motorlar Outline fırçasız motorların rotor kısmı dıģ tarafta, stator kısmı iç taraftadır. Stator kısmı sabit, rotor kısmı ise sabittir. Outline motorların özellikleri Inline motorların özelliklerinin tam tersidir. Hızları düģük fakat voltaj baģına torkları daha yüksektir. Bu sebeple hava araçlarında bu motorlar kullanılmaktadır. Projede de voltaj baģına yüksek tork oluģturan bu outline fırçasız motorlardan kullanılmıģtır. Çünkü quadrotorlar gibi küçük çaplı insansız hava araçları için en uygun motor cinsi outline fırçasız motorlarıdır. Projede kullanılan outline fırçasız motorun teknik özellikleri Tablo 2 de verilmiģtir. Tablo 2. Outline fırçasız motorun teknik özellikleri YÜKSÜZ YÜKLÜ Gerilim(V) Akım(A) Hız(rpm) Akım(A) Çekme Güç(W) Ağırlığı (g) 14, , ESC Yukarıda bahsetmiģ olduğumuz fırçasız motorların, kullanıldıkları robota göre hızlarının kontrol edilmesi gerekir. ESC, fırçasız motorları kontrol etmek için kullanılan devre sistemleridir ESC Çalışma Prensibi ESC devrelerinin çalıģma prensibi motorların sargılarına sırayla PWM dalgası göndermektir. Fırçalı motorlar DC motorlar olup ESC ile 2 uçtan sürülürler. Fakat fırçasız motorlar trifaze motorlardır ve 3 uçtan sürülürler. Bu motorlarda kullanılan ESC ler, DC motorlarda kullanılan ESC lere göre daha karmaģık bir yapıya sahiptirler. Pilin 2 ucundan almıģ oldukları DC gerilimi, 3 kablo ile AC olarak motora gönderirler. Fırçasız motorlar için kullanılan ESC ler bir frekans konvertörü gibi çalıģmaktadırlar. Gerilime bağlı olarak değil, frekansa bağlı olarak devir sayısını değiģtirmektedirler. 12

21 BEC (Battery Eliminator Circuit) BEC gerilim regülatörüdür. ÇıkıĢ 5V olmakta olup ESC nin besleme gerilimi BEC lerin çıkıģından verilmektedir. Yüksek akımda çalıģan (40A ve üstü) ESC lerde BEC ler dahili değildir Lityum-Polimer Piller Quadrotorlarda kullanılan fırçasız motorların devir hızları rpm civarlarında olmaktadır. Yüksek rpm sebebiyle fırçasız motorlar yüksek akım veren ve yüksek kapasiteye sahip pillere ihtiyaç duymaktadırlar. Li-po (lityum-polimer) piller yüksek akım ve yüksek kapasite ihtiyacını en yüksek verimde karģılayan besleme kaynaklarıdırlar. Li-po piller küçük hücrelerden oluģmaktadırlar. Her bir hücrenin nominal gerilim değeri 3,7V olmakta olup, amper seviyesinde yüksek akım ihtiyacını karģılayabilmektedirler. Bu özellikleri ile hiçbir pil ile karģılaģtırılamayacak performansı gösterebilmektedirler. Projemizde 4 hücreli, 14.8 V potansiyeli ve 5A e kadar akım verebilen bir li-po pil kullanılmıģtır. Projemizde kullanılan Turnigy 5.0 li-po pili ġekil 9 da gösterilmektedir. ġekil 9. Turnigy 5.0 Lityum-Polimer pil 13

22 Kumanda Ġnsansız hava aracımız quadrotor uzaktan kumanda sistemi ile kontrol edilmektedir. Projemizde kullanılacak Turnigy 9X uzaktan kumandası kullanılmıģtır. Bu kumanda Ģu özelliklere sahiptir: 2.4 GHz Frekans desteği 8 Kanal özelliği Encoder Tipi : Ppm/Pcm 2.7. Yazılım Kısmı Arducopter Yazılım Programı Arducopter yazılım programı Atmel Atmega iģlemcili uçuģ kontrol kartlarının yazılımı için kullanılmaktadır. Yazılım dili C olan bu programın kendi içerisinde örnek program kodları bulunmakla beraber açık kaynaklı kodlar olduğu için bulunan kodlar üzerine geliģtirme yapılabilmektedir. Arducopter yazılım programı birçok quadrotor kullanıcısı tarafından ilk tercih olarak kullanılmaktadır. Bunun nedeni ise programın kendi içerisinde uçuģ kartları için birçok kütüphane barındırmasından dolayıdır. Arducopter yazılım programına ait bir ekran görüntüsü ve sahip olduğu birkaç kütüphane ġekil 10 da gösterilmiģtir. ġekil 10. Arducopter yazılım programına ait birkaç kütüphane 14

23 Mission Planner Yazılım Programı Ardupilot programı ile aynı görevi yapan Mission Planner programının Ardupilot programına yükleme bazında tek avantajı, uçuģ kontrol kartına yüklenmesi gereken yazılımları tek seferde atabilme özelliğidir. Yükleme yapılacak olan hava aracının tipi seçilmekte ve yazılım tek seferde kontrol kartına yüklenebilmektedir. ġekil 11 de mission planner programının arayüzü gösterilmektedir. ġekil 11. Misssion Planner programı arayüzü 15

24 3. GÖRÜNTÜ AKTARMA 3.1. Görüntü İşleme Görüntü iģleme, kayıtlı olan dijital görüntü verilerini iģlemek, değiģtirmek ve iyileģtirmek için kullanılır. Resimler analog ortamdan dijital ortama aktarıldığında bazı bozulmalar olur. Görüntü iģleme de bu bozulmaları düzeltir. Görüntü iģleme de öncelikle alınan resim sayısallaģtırılır, daha sonra gürültü temizlenir ve parlaklık, koyuluk, renk ayarı yapılır. Görüntü iģlemedeki gürültü temizleme olayı filtrelemedir. Filtreleme resimdeki her piksel değerinin yeniden hesaplanması demektir. Quadrotorumuzdaki görüntü iģlemede de bilgisayar programı kullanılarak kameradan alınan görüntülerde filtreleme sayesinde iyileģme sağlanacaktır [4] Görüntü Aktarma Yolları Görüntü aktarımı için kullanılan yolların hepsinin de amacı videodan gelen sinyali kameradan ekrana taģımaktır. Günümüzde kullanılan görüntü aktarma yolları; - Koaksiyel kablo ile görüntü aktarma, - Telefon kablosu ile görüntü aktarma, - Fiber optik kablo ile görüntü aktarma, - Mikrodalga ile görüntü aktarma, - Kızılötesi, lazer ile görüntü aktarma, - Radyo frekansı ile görüntü aktarma. Bütün teknolojilerde olduğu gibi bu görüntü aktarma yollarının da kendilerine göre avantajları ve dezavantajları vardır. Bu yollarda kullanılan iletim araçlarının seçimi uzaklık, maliyet ve yerleģim yeri gibi etkenlere bağlıdır. Tüm bu etkenler en optimize olacak Ģekilde seçildiğinde dahi bazı kayıplar meydana gelebilir. Zaten asıl amaç da; bu zararı yok etmekten ziyade en aza indirgemektir. Ayrıca bu yollar için seçilen bant aralıkları da ekrana gelen görüntülerin kalitesini etkiler. O yüzden; bant aralığı seçilirken dikkat edilmelidir. Örneğin; dar bant geniģliğinde aktarılan görüntülerde, bütün resimler videoya iletilemediği için iyi değildir. 16

25 Yukarıda bahsettiğimiz görüntü aktarma yollarının hepsinde de görüntü aktarma için ikinci bir ağ kullanımı gerekmektedir. Bu ikinci ağda oluģabilecek herhangi bir arıza durumunda sistemde görüntü aktarımı duracaktır. Ağda meydana gelebilecek herhangi bir arızanın dıģında bizim quadrotor uçan bir hava aracı olduğundan bu yollardan birini kullanmamız mümkün değildir. Bu yüzden biz projemizi yaparken kablosuz görüntü aktarma yolunu seçtik. Bu yolda da kullandığımız kamera wi-fi kameradır Wi-fi Kamera Bizim projemizde kullandığımız kablosuz kamera gerçek zamanlı bir PC kameradır. Kameranın frekans aralığı 2.4GHz dir. Kapalı alanda 3m, açık alanda ise 10m ye kadar görüntü aktarımı yapabilmektedir. Bu kamera sadece Vista veya XP iģletim sisteminde kullanılabilir. Bu kablosuz kamera da aynı zamanda yerleģik bir mikrofonda bulunduğundan sesi de bilgisayardan alabilmekteyiz. Kameradan görüntü almamızı sağlayan bir usb vardır. Bu usb sayesinde kameradan aldığımız görüntüler bilgisayara rahatlıkla aktarılır Wi-fi Nedir? Kablosuz ağlar telsiz telefon, televizyon ve radyolar gibi radyo sinyalleriyle haberleģirler. Bu ağlarda çift yönlü radyo haberleģmesi kullanılmaktadır Neden Wi-fi? Birçok alıģveriģ merkezi, otobüs terminali, havaalanı gibi kamusal alanlarda kablosuz olarak internete girmek mümkündür. Bu kablosuz ağ WiFi ya da networkü olarak da adlandırılmaktadır. Önümüzdeki yıllarda kablosuz ağlar günümüzdekinden daha da geniģ bir alana yayılacaktır. Bu sayede kablosuz olarak istenilen her yerden internet kullanımı gerçekleģtirilebilecektir. WiFi nin kolay kurulumu ve ekonomik olması avantajlarından sadece birkaçıdır. 17

26 Wi-fi Haberleşmesi Nasıl Gerçekleşir? - Bilgisayarın kablosuz güç kaynağı veriyi radyo sinyaline dönüģtürdükten sonra bu sinyali antene gönderir. Bu sinyal bir router sinyalidir. - Wireless bu sinyali alıp, sinyalin Ģifresini çözer. Bu router sinyali internete bir kablo aracılığıyla bilgiyi gönderir. - Yapılan bu iģlemin tersi de gerçekleģtirilebilir. Bu iģlemde de router sinyali internet üzerinden gelen gerekli olan bilgileri alıp, bu bilgileri radyo sinyallerine dönüģtürür. DönüĢtürülmüĢ olan bu radyo sinyalleri de bilgisayarın kablosuz adaptörüne gönderilir Wi-fi Haberleşmesinin Özellikleri - WiFi haberleģmesi telsiz haberleģmesi ile birçok benzerlikte göstermektedir. Her ikisi haberleģmede de radyo sinyalleri gönderilip alınır ve bu radyo bu sinyalleri 1 ve 0 dijital değerlerine dönüģtürülür. Buna rağmen, WiFi haberleģmesinin diğer radyo haberleģmelerine göre bazı önemli farkları vardır: - WiFi haberleģmesinde ya 2.4 GHz ya da 5 GHz sinyalleri kullanılır. Bu frekanslar cep telefonu ve el telsizlerinin kullandıkları frekanslara oranla çok yüksektir. Wi-fi haberleģmesinde bu frekansların kullanılmasının sebebi; yüksek frekanslarda veri iletimi daha iyi sağlanmaktadır. - Son olarak Wi-Fi haberleģmesi için standartları kullanılmaktadır Standartları a: 5 GHz lik frekans bandını kullanır. Veri gönderebilme kapasitesi saniyede 54Mb a kadar çıkabilmektedir. Bunların dıģında orthogonal frequency division multiplexing (OFDM) tekniğini kullanabildiğinden dolayı sinyalleri alıcıya göndermeden önce birçok alt sinyale böler. Bu sayede sinyal üzerindeki gürültü azaltılmıģ olur b: Çok yavaģ ve oldukça ekonomiktir. Ucuz olduğundan dolayı en çok kullanılan standartlardan biri haline gelmiģtir. 2.4 GHz frekansında veri gönderir. Veri gönderebilme kapasitesi saniyede en fazla 11Mb e kadar çıkar. Bu yüzden hızını arttırabilmek için complementary code keying ( CCK ) modülasyonunu kullanır. 18

27 802.11g: 2.4 GHz frekans bandını kullanır. Saniyede 54 Mb veri gönderebilmektedir. Bu standart OFDM kodlamasını kullandığından b ye göre daha hızlıdır n: En yeni teknolojidir. Hızı önemli ölçüde arttırmaktadır. Örneğin; g teorik olarak saniyede 54 Mb veri gönderebilmesine rağmen pratikte en fazla 24 Mb/sn lik hıza ulaģabilmektedir. Fakat bu teknoloji sayesinde saniyede 140 Mb gönderim hızına ulaģılabilmektedir. Tüm bu standartlarda kablosuz bağlantı adaptörü bulunmasına rağmen çoğu standartta bağlantının daha güvenilir olması için farklı bir router daha kullanılmaktadır. Bunun yanı sıra routerda herhangi bir sorun olması durumunda ya da bant geniģliği için belirlenenden daha fazla kullanıcı tarafından kullanıldığında bağlantıda bazı problemler ortaya çıkabilir. WiFi noktalarında internetten kablosuz olarak yararlanabilmek için gerekli donanımın bulunması Ģarttır. En azından bir USB ile kablosuz bağlantı sağlanabilir. Kablosuz alıcı bir kez kurulup sürücüler tanıtıldıktan sonra kendiliğinden kablosuz ağ arar. 19

28 4. MESAFE SENSÖRÜ Ses dalgaları sınıflandırılmalarında 20KHz-1GHz frekans aralığında oluģan ses sinyalleri ultrasonik ses olarak tanımlanmaktadırlar. Projemizde mesafe sensörü olarak HC-SR04 devresi kullanılmıģtır. HC-SR04 devresi ultrasonik ses dalgalarının yansıyıp geri gelmesi özelliğini kullanarak mesafe ölçümü yapabilmektedir. ġekil 12 de HC-SR04 ultrasonik sensörü gösterilmiģtir. ġekil 12. HC-SR04 Ultrasonik Mesafe Sensörü 20

29 4. 1. HC-SR04 Ultrasonik Mesafe Sensörünün Çalışma Prensibi HC-SR04 sensörü 40 KHz frekansında ultrasonik bir ses üretmektedir. Üzerinde bulundurduğu alıcı ve verici transdüserleri kullanarak üretmiģ olduğu ultrasonik sesi iletir. Ġletilen ses dalgası yansıyarak alıcı transdüser tarafından algılanır. HC-SR04 mesafe sensörünün üzerinde 4 adet pin mevcuttur. Bunlar Vcc, Trig, Echo, Gnd pinleridir. Sensör trigger pininden 10 mikro saniyelik bir pals üretip gönderir. Sensör 40 KHz lik bir sinyal üretip 8 pals verici transdüsere gönderir. Bu ses dalgası havada 340m/s hızla yol alır ve bir engele çarptıktan sonra alıcı transdüsere yansır. Ses dalgasının çarptığı engelin sensör ile arasındaki uzaklığına doğru orantılı olarak echo pini bir süre lojik-1 seviyesinde kalır ve ardından tekrar lojik-0 olur. Echo pinini lojik-1 olduğu süre bize mesafe konusunda bilgi verecektir HC-SR04 Ultrasonik Mesafe Sensörünün Donanım Kısmı HC-SR04 sensörünün kullanımını kendi isteklerimiz doğrultusunda yöneltmek için mikrodenetleyici kullanılmıģtır Pic16f877a Mikrodenetleyicisi Mesafe sensörünün ses dalgasını iletme ve alma iģlemleri arasında ki geçen zamanı ihtiyaçlarımız doğrultusunda kullanabilmemiz Pic16F877a mikrodenetleyicisi kullanılmıģtır. Mikrodenetleyici entegresinin bacak bağlantıları ġekil 13 de, teknik özellikleri de Tablo 3 de belirtilmiģtir. ġekil 13. Pic16f877a Bacak Bağlantıları 21

GÖRÜNTÜ TABANLI ALGILAMA İLE QUADROTORUN HAREKETLİ BİR CİSMİ TAKİBİ

GÖRÜNTÜ TABANLI ALGILAMA İLE QUADROTORUN HAREKETLİ BİR CİSMİ TAKİBİ GÖRÜNTÜ TABANLI ALGILAMA İLE QUADROTORUN HAREKETLİ BİR CİSMİ TAKİBİ 1 PROJENİN TANIMI Bu projede bir quadrotora, görüntü tabanlı algılama ile hareketli bir nesneyi otonom olarak takip etme özelliği kazandırılmıştır.

Detaylı

RADYO FREKANSIYLA KABLOSUZ SICAKLIK KONTROLÜ WIRELESS TEMPERATURE CONTROL BY RADIO FREQUENCY

RADYO FREKANSIYLA KABLOSUZ SICAKLIK KONTROLÜ WIRELESS TEMPERATURE CONTROL BY RADIO FREQUENCY RADYO FREKANSIYLA KABLOSUZ SICAKLIK KONTROLÜ WIRELESS TEMPERATURE CONTROL BY RADIO FREQUENCY Mehmet TÜMAY, Çankırı Karatekin Üniversitesi Meslek Yüksekokulu, Çankırı Mustafa TEKE, Çankırı Karatekin Üniversitesi

Detaylı

PROJE RAPORU. Proje adı: Pedalmatik 1 Giriş 2 Yöntem 3 Bulgular 6 Sonuç ve tartışma 7 Öneriler 7 Kaynakça 7

PROJE RAPORU. Proje adı: Pedalmatik 1 Giriş 2 Yöntem 3 Bulgular 6 Sonuç ve tartışma 7 Öneriler 7 Kaynakça 7 PROJE RAPORU Proje Adı: Pedalmatik Projemizle manuel vitesli araçlarda gaz, fren ve debriyaj pedallarını kullanması mümkün olmayan engelli bireylerin bu pedalları yönetme kolu (joystick) ile sol el işaret

Detaylı

Adres Yolu (Address Bus) Bellek Birimi. Veri Yolu (Databus) Kontrol Yolu (Control bus) Şekil xxx. Mikrodenetleyici genel blok şeması

Adres Yolu (Address Bus) Bellek Birimi. Veri Yolu (Databus) Kontrol Yolu (Control bus) Şekil xxx. Mikrodenetleyici genel blok şeması MİKRODENETLEYİCİLER MCU Micro Controller Unit Mikrodenetleyici Birimi İşlemci ile birlikte I/O ve bellek birimlerinin tek bir entegre olarak paketlendiği elektronik birime mikrodenetleyici (microcontroller)

Detaylı

BESLEME KARTI RF ALICI KARTI

BESLEME KARTI RF ALICI KARTI BESLEME KARTI Araç üzerinde bulunan ve tüm kartları besleyen ünitedir.doğrudan Lipo batarya ile beslendikten sonra motor kartına 11.1 V diğer kartlara 5 V dağıtır. Özellikleri; Ters gerilim korumalı Isınmaya

Detaylı

4-Deney seti modüler yapıya sahiptir ve kabin içerisine tek bir board halinde monte edilmiştir.

4-Deney seti modüler yapıya sahiptir ve kabin içerisine tek bir board halinde monte edilmiştir. MDS 8051 8051 AİLESİ DENEY SETİ 8051 Ailesi Deney Seti ile piyasada yaygın olarak bulunan 8051 ailesi mikro denetleyicileri çok kolay ve hızlı bir şekilde PC nizin USB veya Seri portundan gönderdiğiniz

Detaylı

Gökhan Göl 2. MULTİKOPTER SİSTEMLERİ VE UÇMA PRENSİPLERİ

Gökhan Göl 2. MULTİKOPTER SİSTEMLERİ VE UÇMA PRENSİPLERİ 1. GİRİŞ İnsansız hava aracı (İHA) hava akımı ve tahrik kuvvetlerinden yararlanarak uçabilen yerden kumanda edilen ya da otonom yani belli bir uçuş planı üzerinden otomatik hareket eden, uçuş için içerisinde

Detaylı

YENİLENEBİLİR ENERJİ EĞİTİM SETİ

YENİLENEBİLİR ENERJİ EĞİTİM SETİ YENİLENEBİLİR ENERJİ EĞİTİM SETİ Yenilenebilir enerji sistemleri eğitim seti temel olarak rüzgar türbini ve güneş panelleri ile elektrik üretimini uygulamalı eğitime taşımak amacıyla tasarlanmış, kapalı

Detaylı

BĠLGĠSAYAR AĞLARI. 1-Bilgisayar ağı nedir? 2-Ağ türleri 3-Ağ bağlantıları 4-Ġnternet kavramı ve teknolojileri

BĠLGĠSAYAR AĞLARI. 1-Bilgisayar ağı nedir? 2-Ağ türleri 3-Ağ bağlantıları 4-Ġnternet kavramı ve teknolojileri BĠLGĠSAYAR AĞLARI 1-Bilgisayar ağı nedir? 2-Ağ türleri 3-Ağ bağlantıları 4-Ġnternet kavramı ve teknolojileri Ağ Kavramı Bilgisayarların birbirleri ile iletiģimlerini sağlamak, dosya paylaģımlarını aktif

Detaylı

EasyPic 6 Deney Seti Tanıtımı

EasyPic 6 Deney Seti Tanıtımı EasyPic 6 Deney Seti Tanıtımı Power supply voltage regulator J6 ile power supply seçimi yapılır. USB seçilirse USB kablosu üzerinden +5V gönderilir, EXT seçilirse DC connector üzerinden harici bir power

Detaylı

DERS BİLGİ FORMU Mobil Telefon Elektrik-Elektronik Teknolojisi Haberleşme Sistemleri

DERS BİLGİ FORMU Mobil Telefon Elektrik-Elektronik Teknolojisi Haberleşme Sistemleri Dersin Adı Alan Meslek/Dal Dersin Okutulacağı Dönem/Sınıf/Yıl Süre Dersin Amacı Dersin Tanımı Dersin Ön Koşulları Ders İle Kazandırılacak Yeterlikler Dersin İçeriği Yöntem ve Teknikler BİLGİ FORMU Mobil

Detaylı

Alıcı Devresi; Sinyali şu şekilde modüle ediyoruz;

Alıcı Devresi; Sinyali şu şekilde modüle ediyoruz; Bu e kitapta infrared iletişim protokolleri ile ilgili basit bir uygulamayı anlatmaya çalışacağım. Bunu yine bir mikrodenetleyici ile yapmamız gerekecek. Siz isterseniz 16f628a yı ya da ccp modülü olan

Detaylı

T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ELEKTRONİK SİSTEMLER LABORATUVARI 1. ARDUINO LCD ve Sensör Uygulamaları

T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ELEKTRONİK SİSTEMLER LABORATUVARI 1. ARDUINO LCD ve Sensör Uygulamaları T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ELEKTRONİK SİSTEMLER LABORATUVARI 1 ARDUINO LCD ve Sensör Uygulamaları DENEY SORUMLUSU Arş. Gör. Burak ULU ŞUBAT 2015 KAYSERİ

Detaylı

BETİ GSM/GPRS MODEM KULLANIM KILAVUZU

BETİ GSM/GPRS MODEM KULLANIM KILAVUZU BETİ GSM/GPRS MODEM KULLANIM KILAVUZU Yayınlanış Tarihi: 01.08.2012 Revizyon:1.2 1 1. MODEM İN ÖZELLİKLERİ: Beti GSM/GPRS modem kartı, kullanıcıların M2M uygulamaları için ihtiyaç duyabilecekleri asgari

Detaylı

OTOMATİK KONTROL 18.10.2015

OTOMATİK KONTROL 18.10.2015 18.10.2015 OTOMATİK KONTROL Giriş, Motivasyon, Tarihi gelişim - Tanım ve kavramlar, Lineer Sistemler, Geri Besleme Kavramı, Sistem Modellenmesi, Transfer Fonksiyonları - Durum Değişkenleri Modelleri Elektriksel

Detaylı

Bir bölgede başka bir bölgeye karşılıklı olarak, veri veya haberin gönderilmesini sağlayan.sistemlerdir.

Bir bölgede başka bir bölgeye karşılıklı olarak, veri veya haberin gönderilmesini sağlayan.sistemlerdir. 1.1.3. Scada Yazılımından Beklenenler Hızlı ve kolay uygulama tasarımı Dinamik grafik çizim araçları Çizim kütüphaneleri Alarm yönetimi Tarih bilgilerinin toplanması Rapor üretimi 1.1.4. Scada Sistemleri

Detaylı

DÖRT MOTORLU İNSANSIZ HAVA ARACI İLE BİLGİ AKTARIMI

DÖRT MOTORLU İNSANSIZ HAVA ARACI İLE BİLGİ AKTARIMI T.C. KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü DÖRT MOTORLU İNSANSIZ HAVA ARACI İLE BİLGİ AKTARIMI 210312 Tuğçe YOLCU 210355 Abdurrahim TURAN 210390 Didem

Detaylı

YENİLENEBİLİR ENERJİ KAYNAKLARI RÜZGAR ENERJİSİ SİSTEMLERİ Eğitim Merkezi Projesi

YENİLENEBİLİR ENERJİ KAYNAKLARI RÜZGAR ENERJİSİ SİSTEMLERİ Eğitim Merkezi Projesi YENİLENEBİLİR ENERJİ KAYNAKLARI RÜZGAR ENERJİSİ SİSTEMLERİ Eğitim Merkezi Projesi Konu Başlıkları Enerjide değişim Enerji sistemleri mühendisliği Rüzgar enerjisi Rüzgar enerjisi eğitim müfredatı Eğitim

Detaylı

KULLANIM KLAVUZU DCB-I KRAMER KAPI KONTROL KARTI. Lifkon Elektrik Elektronik DCB-I. D.No: 005 - D.Ver: 104-27.04.2015 - www.lifkon.

KULLANIM KLAVUZU DCB-I KRAMER KAPI KONTROL KARTI. Lifkon Elektrik Elektronik DCB-I. D.No: 005 - D.Ver: 104-27.04.2015 - www.lifkon. KRAMER KAPI KONTROL KARTI KULLANIM KLAVUZU Bütün Hakları Saklıdır. 1 / 11 İÇİNDEKİLER GĠRĠġ... 3 TEKNĠK ÖZELLĠKLER... 4 BAĞLANTI ġemasi... 5 KART ÇALIġMA MODLARI... 6 MENÜ... 7 KAPI HAREKETLERĠ... 10 MONTAJ...

Detaylı

PIC PROGRAMLAMA STEP MOTOR SÜRÜCÜ VE KONTROL AMAÇ NEDİR? Unipolar Step Motorlar. Uç TESPİTİ NASIL YAPILIR?

PIC PROGRAMLAMA STEP MOTOR SÜRÜCÜ VE KONTROL AMAÇ NEDİR? Unipolar Step Motorlar. Uç TESPİTİ NASIL YAPILIR? PIC PROGRAMLAMA hbozkurt@mekatroniklab.com www.mekatroniklab.com.tr STEP MOTOR SÜRÜCÜ VE KONTROL AMAÇ Bu ayki sayımızda, özellikle CNC ve robotik uygulamalarda oldukça yaygın olarak kullanılan step motorlar

Detaylı

Paralel ve Seri İletişim. Asenkron/Senkron İletişim. Şekil 2: İletişim Modları

Paralel ve Seri İletişim. Asenkron/Senkron İletişim. Şekil 2: İletişim Modları Paralel ve Seri İletişim Şekil1a: Paralel İletişim Şekil1b. Seri iletişim Şekil 2: İletişim Modları Asenkron/Senkron İletişim PROTEUS/ISIS SANAL SERİ PORT ile C# USART HABERLEŞMESİ Seri iletişimde, saniyedeki

Detaylı

3 YIL GARANTĠ YÜKSEK KALĠTE SERİ KUMANDA KUTUSU RPB

3 YIL GARANTĠ YÜKSEK KALĠTE SERİ KUMANDA KUTUSU RPB SERİ ÇÖZÜMLER Seri çözümler, orta ve büyük ölçekli tesisler için en iyi sistemlerdir. Bu aletle, kontrol ve kumanda cihazlarına valfların bağlantı maliyetlerinin azalmasını hatta neredeyse tamamen yok

Detaylı

SOLUNUM PERFORMANS ÖLÇER

SOLUNUM PERFORMANS ÖLÇER T.C. KARADENĠZ TEKNĠK ÜNĠVERSĠTESĠ Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü SOLUNUM PERFORMANS ÖLÇER Göktürk ÖZTÜRK Mehmet AKTEPE Prof. Dr. Cemil GÜRÜNLÜ Mayıs 2013 TRABZON T.C. KARADENĠZ

Detaylı

PEY-D810 SĠNYALĠZASYON SĠSTEMĠ

PEY-D810 SĠNYALĠZASYON SĠSTEMĠ PEY-D810 SĠNYALĠZASYON SĠSTEMĠ AÇIKLAMALAR-KULLANIM-BAĞLANTILAR Sayfa 1 ĠÇĠNDEKĠLER SAYFA 1-) Sistemin Genel Tanıtımı 3 2-) Sistemin ÇalıĢma ġekli.4 3-) Sistem Yazılımı 5 4-) Sistemin Elektrik ve Bağlantı

Detaylı

T.C. KTO KARATAY ÜNİVERSİTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ

T.C. KTO KARATAY ÜNİVERSİTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ T.C. KTO KARATAY ÜNİVERSİTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları Arş.Gör. Erdi GÜLBAHÇE

Detaylı

T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ELEKTRONİK SİSTEMLER LABORATUVARI 1

T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ELEKTRONİK SİSTEMLER LABORATUVARI 1 T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ELEKTRONİK SİSTEMLER LABORATUVARI 1 ARDUINO DİJİTAL GİRİŞ-ÇIKIŞ KONTROLÜ DENEY SORUMLUSU Arş. Gör. Burak ULU ŞUBAT 2015 KAYSERİ

Detaylı

EnerjiÖlçümü MINOMETER M7 RADIO 3. Elektronik Isı Pay Ölçer

EnerjiÖlçümü MINOMETER M7 RADIO 3. Elektronik Isı Pay Ölçer EnerjiÖlçümü MINOMETER M7 RADIO 3 Elektronik Isı Pay Ölçer Çevrenin Korunması Avantaj ve Özellikleri İklim koruma için enerji tüketiminin ölçümü Kaynakların ve çevrenin korunması Günümüzde; çevremiz, korunmaya

Detaylı

PIC 16F877A ile DA MOTOR KONTROLLÜ ROBOT UYGULAMASI DC MOTOR CONTROLLED ROBOT APPLICATION WITH USING PIC 16F877A

PIC 16F877A ile DA MOTOR KONTROLLÜ ROBOT UYGULAMASI DC MOTOR CONTROLLED ROBOT APPLICATION WITH USING PIC 16F877A PIC 16F877A ile DA MOTOR KONTROLLÜ ROBOT UYGULAMASI DC MOTOR CONTROLLED ROBOT APPLICATION WITH USING PIC 16F877A Recep AYRANCI, ÇANKIRI KARATEKĐN ÜNĐVERSĐTESĐ, ÇANKIRI Bayram BEDER, ÇANKIRI KARATEKĐN ÜNĐVERSĐTESĐ,

Detaylı

BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ

BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ TASARIM PROJESİ ÇALIŞMASI PİC PROGRAMLAMA İLE BASİT UÇAK OYUNU MEHMET HALİT İNAN BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ BAHAR 2014 KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ

Detaylı

AĞ SĠSTEMLERĠ. Öğr. Gör. Durmuş KOÇ

AĞ SĠSTEMLERĠ. Öğr. Gör. Durmuş KOÇ AĞ SĠSTEMLERĠ Öğr. Gör. Durmuş KOÇ Ağ Ġletişimi Bilgi ve iletişim, bilgi paylaşımının giderek önem kazandığı dijital dünyanın önemli kavramları arasındadır. Bilginin farklı kaynaklar arasında transferi,

Detaylı

YENİLENEBİLİR ENERJİ EĞİTİM SETİ

YENİLENEBİLİR ENERJİ EĞİTİM SETİ YENİLENEBİLİR ENERJİ EĞİTİM SETİ KULLANIM KİTAPÇIĞI ve Deneyler İÇİNDEKİLER Eğitim Seti Özellikleri 3 Hibrid Şarj Regülatörü Modülü Özellikleri 4 DC-AC İnverter Modülü Özellikleri 5 AKÜ Modülü Özellikleri

Detaylı

Şekil 2: Kanat profili geometrisi

Şekil 2: Kanat profili geometrisi Kanat Profili ve Seçimi Şekil 1: İki boyutlu akım modeli Herhangi bir kanat, uçuş doğrultusuna paralel olarak (gövde doğrultusunda) kesildiğinde şekil 1 olduğu gibi bir görüntü elde edilir. Şekil 2: Kanat

Detaylı

Robotik AKTUATÖRLER Motorlar: Çalışma prensibi

Robotik AKTUATÖRLER Motorlar: Çalışma prensibi Robotik AKTUATÖRLER Motorlar: Çalışma prensibi 1 Motorlar: Çalışma prensibi Motorlar: Çalışma prensibi 2 Motorlar: Çalışma prensibi AC sinyal kutupları ters çevirir + - AC Motor AC motorun hızı üç değişkene

Detaylı

PIC MİKROKONTROLÖR TABANLI MİNİ-KLAVYE TASARIMI

PIC MİKROKONTROLÖR TABANLI MİNİ-KLAVYE TASARIMI PIC MİKROKONTROLÖR TABANLI MİNİ-KLAVYE TASARIMI Prof. Dr. Doğan İbrahim Yakın Doğu Üniversitesi, Bilgisayar Mühendisliği Bölümü, Lefkoşa, KKTC E-mail: dogan@neu.edu.tr, Tel: (90) 392 2236464 ÖZET Bilgisayarlara

Detaylı

PLC (Programlanabilir Kontrol Cihazı) TABANLI SİSTEMLERİN İNTERNET ÜZERİNDEN İZLENMESİ

PLC (Programlanabilir Kontrol Cihazı) TABANLI SİSTEMLERİN İNTERNET ÜZERİNDEN İZLENMESİ PLC (Programlanabilir Kontrol Cihazı) TABANLI SİSTEMLERİN İNTERNET ÜZERİNDEN İZLENMESİ Derya Birant, Alp Kut Dokuz Eylül Üniversitesi Bilgisayar Mühendisliği Bölümü İÇERİK Giriş PLC nedir? PLC lerin Uygulama

Detaylı

T.C. RC SERVO MOTOR KONTROLÜ

T.C. RC SERVO MOTOR KONTROLÜ T.C. BİLECİK ŞEYH EDEBALİ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ RC SERVO MOTOR KONTROLÜ İBRAHİM ALİ METİN BİLECİK 30 Mart 2015 T.C. BİLECİK ŞEYH EDEBALİ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK

Detaylı

ORION ECHO ECH0201 Kullanıcı Kitapçığı Ver. 1.03

ORION ECHO ECH0201 Kullanıcı Kitapçığı Ver. 1.03 ORION ECHO ECH0201 Kullanıcı Kitapçığı Ver. 1.03 İÇİNDEKİLER 1.0. Orion ECH 0201 Ultrasonic Seviye Transmitteri 3 1.1. Ech_0201 Dc Hata Kontrolü Özellikleri 3 1.2. Uygulamalar 3 1.3. Teknik Özellikler

Detaylı

MEKATRONİĞİN TEMELLERİ

MEKATRONİĞİN TEMELLERİ MEKATRONİĞİN TEMELLERİ Teknik Bilimler Meslek Yüksekokulu Mekatronik Programı Yrd. Doç. Dr. İlker ÜNAL Vize %30 Dersin Koşulları Final %60 Ödev %10 Dersin Konuları Mekatronik Sistemler Birimler ve Ölçme

Detaylı

mikroc Dili ile Mikrodenetleyici Programlama Ders Notları / Dr. Serkan DİŞLİTAŞ

mikroc Dili ile Mikrodenetleyici Programlama Ders Notları / Dr. Serkan DİŞLİTAŞ 12. Motor Kontrolü Motorlar, elektrik enerjisini hareket enerjisine çeviren elektromekanik sistemlerdir. Motorlar temel olarak 2 kısımdan oluşur: Stator: Hareketsiz dış gövde kısmı Rotor: Stator içerisinde

Detaylı

AFET VE ACİL DURUMLARDA EMNİYET HAVACILIK

AFET VE ACİL DURUMLARDA EMNİYET HAVACILIK AFET VE ACİL DURUMLARDA EMNİYET HAVACILIK İÇERİK 1- EMNİYET HAVACILIK DAİRE BAŞKANLIĞI 2- HAVA ARAÇLARININ TABİİ AFETLERDEKİ ROLÜ 3- EMNİYET HAVA ARAÇLARININ TEKNOLOJİK ÖZELLİKLERİ POLİS HAVACILIK 1940-

Detaylı

01 SERİSİ OTOMATİK KAYAR KAPILAR ÇOK YÖNLÜ KAPI ÇÖZÜMLERİ

01 SERİSİ OTOMATİK KAYAR KAPILAR ÇOK YÖNLÜ KAPI ÇÖZÜMLERİ 01 SERİSİ OTOMATİK KAYAR KAPILAR ÇOK YÖNLÜ KAPI ÇÖZÜMLERİ EL / AL ÇOK YÜKSEK VE AĞIR KAPILAR İÇİN ZİNCİRLİ MEKANİZMA Standart boyutların üzerindeki kapılarınız için mükemmel bir çözüm. Yeni nesil zincirli

Detaylı

TurkUAV Thermo Havadan Görüntüleme ve Ölçüm Sistemi

TurkUAV Thermo Havadan Görüntüleme ve Ölçüm Sistemi TurkUAV Thermo Havadan Görüntüleme ve Ölçüm Sistemi HAKKIMIZDA Konusunda İlk Firma Robonik Mekatronik Teknolojileri olarak 2009 dan beri insansız hava araçları konusunda hizmet vermekteyiz. Başarı Ödülü

Detaylı

DENEY 3 HAVALI KONUM KONTROL SİSTEMİ DENEY FÖYÜ

DENEY 3 HAVALI KONUM KONTROL SİSTEMİ DENEY FÖYÜ DENEY 3 HAVALI KONUM KONTROL SİSTEMİ DENEY FÖYÜ 1. Deneyin Amacı Bu deneyde, bir fiziksel sistem verildiğinde, bu sistemi kontrol etmek için temelde hangi adımların izlenmesi gerektiğinin kavranması amaçlanmaktadır.

Detaylı

ZM-2H504 İki Faz Step. Motor Sürücüsü. Özet

ZM-2H504 İki Faz Step. Motor Sürücüsü. Özet ZM-2H504 İki Faz Step Motor Sürücüsü Özet ZM-2H504 iki faz, 4,6 ve 8 telli step motorlar için üretilmiştir. Yüksek frekanslı giriş sinyallerini kabul edebilecek şekilde donatılmıştır. Akım kararlılığı,

Detaylı

DC motorların sürülmesi ve sürücü devreleri

DC motorların sürülmesi ve sürücü devreleri DC motorların sürülmesi ve sürücü devreleri Armatür (endüvi) gerilimini değiştirerek devri ayarlamak mümkündür. Endüvi akımını değiştirerek torku (döndürme momentini) ayarlamak mümkündür. Endüviye uygulanan

Detaylı

RF İLE ÇOK NOKTADAN KABLOSUZ SICAKLIK ÖLÇÜMÜ

RF İLE ÇOK NOKTADAN KABLOSUZ SICAKLIK ÖLÇÜMÜ RF İLE ÇOK NOKTADAN KABLOSUZ SICAKLIK ÖLÇÜMÜ Fevzi Zengin f_zengin@hotmail.com Musa Şanlı musanli@msn.com Oğuzhan Urhan urhano@kou.edu.tr M.Kemal Güllü kemalg@kou.edu.tr Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği

Detaylı

Öğr. Gör. Hakan YÜKSEL hakanyuksel@sdu.edu.tr SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ. Akademik Bilişim 2013 1

Öğr. Gör. Hakan YÜKSEL hakanyuksel@sdu.edu.tr SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ. Akademik Bilişim 2013 1 Öğr. Gör. Hakan YÜKSEL hakanyuksel@sdu.edu.tr SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ Akademik Bilişim 2013 1 İçerik Hareket Temelli İşlemler Temassız hareket algılayıcısı: Kinect Kinect Uygulamaları Kinect in getirdikleri

Detaylı

SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ TEKNİK EĞİTİM FAKÜLTESİ MEKATRONİK EĞİTİMİ BÖLÜMÜ BİLGİSAYAR DESTEKLİ İMALAT SERVO VE STEP MOTORLAR

SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ TEKNİK EĞİTİM FAKÜLTESİ MEKATRONİK EĞİTİMİ BÖLÜMÜ BİLGİSAYAR DESTEKLİ İMALAT SERVO VE STEP MOTORLAR BİLGİSAYAR DESTEKLİ İMALAT SERVO VE STEP MOTORLAR Step (Adım) Motorlar Elektrik enerjisini açısal dönme hareketine çeviren motorlardır. Elektrik motorlarının uygulama alanlarında sürekli hareketin (fırçalı

Detaylı

BÖLÜM 2 8051 Mikrodenetleyicisine Giriş

BÖLÜM 2 8051 Mikrodenetleyicisine Giriş C ile 8051 Mikrodenetleyici Uygulamaları BÖLÜM 2 8051 Mikrodenetleyicisine Giriş Amaçlar 8051 mikrodenetleyicisinin tarihi gelişimini açıklamak 8051 mikrodenetleyicisinin mimari yapısını kavramak 8051

Detaylı

MASA ÜSTÜ CNC FREZE TEZGÂH TASARIMI VE PROTOTİP İMALATI

MASA ÜSTÜ CNC FREZE TEZGÂH TASARIMI VE PROTOTİP İMALATI Araştırma Makalesi / Research Article MASA ÜSTÜ CNC FREZE TEZGÂH TASARIMI VE PROTOTİP İMALATI Ahmet KOLERĠ a ve Kerim ÇETĠNKAYA b, * a K.Ü.Teknik Eğitim Fakültesi, Karabük, Türkiye, ahmet_koleri42@hotmail.com

Detaylı

Mikroişlemci ile Analog-Sayısal Dönüştürücü (ADC)

Mikroişlemci ile Analog-Sayısal Dönüştürücü (ADC) KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MİKROİŞLEMCİ LABORATUARI Mikroişlemci ile Analog-Sayısal Dönüştürücü (ADC) 1. Giriş Analog işaretler analog donanım kullanılarak işlenebilir.

Detaylı

C) 19 inçlik CRT ile LCD monitörün görünebilir alanı farklıdır. D) Dijital sinyali, analog sinyale çevirmek için DAC kullanılır.

C) 19 inçlik CRT ile LCD monitörün görünebilir alanı farklıdır. D) Dijital sinyali, analog sinyale çevirmek için DAC kullanılır. 1(13) - Aşağıdaki yazıcı türlerinden hangisinde fotoğrafik resim kalitesinde çıktı elde edilebilinir? A) İğne Uçlu C) Lazer B) Nokta Vuruşlu D) Mürekkep Püskürtmeli 2(11) - Monitörlerle ilgili olarak verilen

Detaylı

ÖĞRETİM PROGRAMI İÇERİĞİ

ÖĞRETİM PROGRAMI İÇERİĞİ ELEKTRİK TESİSATLARI VE PANO MONTÖRLÜĞÜ DALI İÇ TESİSAT DÖŞEME TEKNİKLERİ ÇAĞIRMA TESİSATLARI GÜVENLİK TESİSATLARI HABERLEŞME VE BİLDİRİM TESİSATLARI ZAYIF AKIM TESİSATI ARIZA TESPİTİ VE ONARIMI AYDINLATMA

Detaylı

Doğru Akım (DC) Makinaları

Doğru Akım (DC) Makinaları Doğru Akım (DC) Makinaları Doğru akım makinaları motor veya jeneratör olarak kullanılabilir. Genellikle DC makinalar motor olarak kullanılır. En büyük avantajları hız ve tork ayarının kolay yapılabilmesidir.

Detaylı

ROBOT KOL BİTİRME PROJESİ DÖNEM İÇİ RAPORU

ROBOT KOL BİTİRME PROJESİ DÖNEM İÇİ RAPORU ROBOT KOL BİTİRME PROJESİ DÖNEM İÇİ RAPORU İSMAİL KAHRAMAN-ŞEYMA ÖZTÜRK 200713151027 200513152008 Robot Kol Mekanizması: Şekildeki robot-insan benzetmesinden yola çıkarak, bel kısmı tekerlekli ve sağa-sola-ileri-geri

Detaylı

KURANPORTÖR SİSTEMİ MEHMET ŞENLENMİŞ ELEKTRONİK BAŞ MÜHENDİSİ

KURANPORTÖR SİSTEMİ MEHMET ŞENLENMİŞ ELEKTRONİK BAŞ MÜHENDİSİ MEHMET ŞENLENMİŞ ELEKTRONİK BAŞ MÜHENDİSİ Üretim merkezlerinde üretilen elektrik enerjisini dağıtım merkezlerine oradan da kullanıcılara güvenli bir şekilde ulaştırmak için EİH (Enerji İletim Hattı) ve

Detaylı

DY-45 OSİLOSKOP V2.0 KİTİ

DY-45 OSİLOSKOP V2.0 KİTİ DY-45 OSİLOSKOP V2.0 KİTİ Kullanma Kılavuzu 12 Ocak 2012 Amatör elektronikle uğraşanlar için osiloskop pahalı bir test cihazıdır. Bu kitte amatör elektronikçilere hitap edecek basit ama kullanışlı bir

Detaylı

L300P GÜÇ BAĞLANTISI BAĞLANTI TERMİNALLERİ

L300P GÜÇ BAĞLANTISI BAĞLANTI TERMİNALLERİ L3P HITACHI HIZ KONTROL ÜNİTESİ KULLANIM KILAVUZU L3P GÜÇ BAĞLANTISI KONTROL DEVRESİ TERMİNAL BAĞLANTISI BAĞLANTI TERMİNALLERİ Terminal Tanımı Açıklama Sembolü L1 L2 L3 Giriş fazları Şebeke gerilimi bağlanacak

Detaylı

OSİLOSKOP I. KULLANIM ALANI

OSİLOSKOP I. KULLANIM ALANI OSİLOSKOP I. KULLANIM ALANI Osiloskop elektriksel işaretlerin ölçülmesinde ve görüntülenmesinde kullanılan temel bir ölçüm aletidir. İşaretin dalga şeklinin görüntülenmesini, frekans ve genliğinin kolayca

Detaylı

www.kocsantrafo.com TRANSFORMATÖR KATALOĞU

www.kocsantrafo.com TRANSFORMATÖR KATALOĞU TRANSFORMATÖR KATALOĞU ÜRÜN RESİMLERİ KOÇSAN Trafoda imalatı yapılan tüm ürünler başlangıç safhasından bitip test edilen ana kadar kendi alanlarında tam donanımlı personeller ve makinalar tarafından yapmaktadır.

Detaylı

İçİndekİler. 1. Bölüm - Mİkro Denetleyİcİ Nedİr? 2. Bölüm - MİkroDenetleyİcİlerİ Anlamak

İçİndekİler. 1. Bölüm - Mİkro Denetleyİcİ Nedİr? 2. Bölüm - MİkroDenetleyİcİlerİ Anlamak XIII İçİndekİler 1. Bölüm - Mİkro Denetleyİcİ Nedİr? Mikrodenetleyici Tanımı Mikrodenetleyicilerin Tarihçesi Mikroişlemci- Mikrodenetleyici 1. İki Kavram Arasındaki Farklar 2. Tasarım Felsefesi ve Mimari

Detaylı

326 ELEKTRİK MAKİNALARI LABORATUVARI II ÜÇ-FAZ SİNCAP KAFESLİ ASENKRON (İNDÜKSİYON) MOTOR DENEY 326-04

326 ELEKTRİK MAKİNALARI LABORATUVARI II ÜÇ-FAZ SİNCAP KAFESLİ ASENKRON (İNDÜKSİYON) MOTOR DENEY 326-04 İNÖNÜ ÜNİERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜH. BÖL. 26 ELEKTRİK MAKİNALARI LABORATUARI II ÜÇ-FAZ SİNCAP KAFESLİ ASENKRON (İNDÜKSİYON) MOTOR DENEY 26-04. AMAÇ: Üç-faz sincap kafesli asenkron

Detaylı

ATB100. ATB100 GPRS / GPS Tabanlı Filo Yönetim Terminali. Bilgi Dokümanı. www.dtsis.com 1

ATB100. ATB100 GPRS / GPS Tabanlı Filo Yönetim Terminali. Bilgi Dokümanı. www.dtsis.com 1 GPRS / GPS Tabanlı Filo Yönetim Terminali Bilgi Dokümanı www.dtsis.com 1 Tanım kompakt, bağımsız ve ekonomik, ancak güçlü ve zengin özelliklere sahip filo yönetimi terminalidir. Tri-band GSM/GPRS modem

Detaylı

KABLOSUZ SERĐ HABERLEŞME UYGULAMALARI VE RF KONTROL

KABLOSUZ SERĐ HABERLEŞME UYGULAMALARI VE RF KONTROL KABLOSUZ SERĐ HABERLEŞME UYGULAMALARI VE RF KONTROL Kablosuz iletişlim uygulamaları elektroniğin yaygın olarak kullanılan uygulamalarındandır. Bu uygulamalar yardımıyla iki nokta arasında bilginin kablosuz

Detaylı

YENİLENEBİLİR ENERJİ EĞİTİM SETİ İLERİ SEVİYE TEKNİK ÖZELLİKLER

YENİLENEBİLİR ENERJİ EĞİTİM SETİ İLERİ SEVİYE TEKNİK ÖZELLİKLER YENİLENEBİLİR ENERJİ EĞİTİM SETİ İLERİ SEVİYE TEKNİK ÖZELLİKLER Yenilenebilir enerji sistemleri eğitim seti temel olarak rüzgar türbini ve güneş panelleri ile elektrik üretimini uygulamalı eğitime taşımak

Detaylı

RF İle uzaktan PWM MOTOR KONTROL SİSTEMİ

RF İle uzaktan PWM MOTOR KONTROL SİSTEMİ RF İle uzaktan PWM MOTOR KONTROL SİSTEMİ MERKEZİ SİSTEM RF ANA MOTOR KONTROL ÜNİTESİ Kamera hareketlerini kontrol eden DCservo motor sistemine RF üzerinden komuta etmek, motor hareketlerine yön vermek

Detaylı

MODBUS PROTOKOLÜ ÜZERİNDEN KABLOLU VE KABLOSUZ ENERJİ İZLEME SİSTEMİ

MODBUS PROTOKOLÜ ÜZERİNDEN KABLOLU VE KABLOSUZ ENERJİ İZLEME SİSTEMİ MODBUS PROTOKOLÜ ÜZERİNDEN KABLOLU VE KABLOSUZ ENERJİ İZLEME SİSTEMİ 192.168.1.0 Networkunda çalışan izleme sistemi PC Eth, TCP/IP Cihaz 1, Cihaz 2, Şekil-1 U 200 Şekil-1 deki örnek konfigürasyonda standart

Detaylı

Doğru Akım (DC) Makinaları

Doğru Akım (DC) Makinaları Doğru Akım (DC) Makinaları Doğru akım makinaları motor veya jeneratör olarak kullanılabilir. Genellikle DC makinalar motor olarak kullanılır. En büyük avantajları hız ve tork ayarının kolay yapılabilmesidir.

Detaylı

Çizgi İzleyen Robot Yapımı

Çizgi İzleyen Robot Yapımı Çizgi İzleyen Robot Yapımı Elektronik Elektronik tasarım için yapılması gerek en önemli şey kullanılacak malzemelerin doğru seçilmesidir. Robotun elektronik aksamı 4 maddeden oluşur. Bunlar; 1. Sensörler

Detaylı

SPS ZOOM 300. 3D Lazer Tarayıcı SPS ZOOM 300

SPS ZOOM 300. 3D Lazer Tarayıcı SPS ZOOM 300 3D Lazer Tarayıcı 3D Lazer Tarayıcı 3D lazer tarayıcı çevredesindeki nesnelerin konumsal verilerini hassas bir şekilde ölçen bir cihazdır. Toplanan nokta bulutu verileri daha sonra dijital üç boyutlu modeller

Detaylı

FOG COPILOT & FOG OSD V2.1 OTO PİLOT SİSTEMİ

FOG COPILOT & FOG OSD V2.1 OTO PİLOT SİSTEMİ 2013 FOG COPILOT & FOG OSD V2.1 OTO PİLOT SİSTEMİ Fatih GENÇ www.modelhobbyprojects.com 23.04.2013 www.modelhobbyprojects.com Sayfa 0 1- ÜRÜN İÇERİĞİ FOG COPILOT FOG OSD V2.1 10Hz GPS 100A Akım Sensörü

Detaylı

REAKTİF KONTROL VE UZAKTAN İZLEME SİSTEMİ REV-02 21.02.2015

REAKTİF KONTROL VE UZAKTAN İZLEME SİSTEMİ REV-02 21.02.2015 REAKTİF KONTROL VE UZAKTAN İZLEME SİSTEMİ REV-02 21.02.2015 YARININ TEKNOLOJİSİ BUGÜNDEN ELİNİZDE TÜM HABERLEŞME PORTLARI ÜZERİNDE RS-232 ETHERNET USB USB HOST RS-485 GPRS MODEM ETHERNET 10/100 Mb DAHİLİ

Detaylı

ZM-2H606 İki Faz Step. Motor Sürücüsü. Özet

ZM-2H606 İki Faz Step. Motor Sürücüsü. Özet ZM-2H606 İki Faz Step Motor Sürücüsü Özet ZM-2H606 iki faz, 4,6 ve 8 telli step motorlar için üretilmiştir. Yüksek frekanslı giriş sinyallerini kabul edebilecek şekilde donatılmıştır. Akım kararlılığı,

Detaylı

OTONOM ÇĐM BĐÇME MAKĐNESĐ GELĐŞTĐRĐLMESĐ DEVELOPING OF AUTONOMOUS LAWN MOVER. Danışman: Prof.Dr. Koray TUNÇALP, Marmara Üniversitesi Đstanbul

OTONOM ÇĐM BĐÇME MAKĐNESĐ GELĐŞTĐRĐLMESĐ DEVELOPING OF AUTONOMOUS LAWN MOVER. Danışman: Prof.Dr. Koray TUNÇALP, Marmara Üniversitesi Đstanbul OTONOM ÇĐM BĐÇME MAKĐNESĐ GELĐŞTĐRĐLMESĐ DEVELOPING OF AUTONOMOUS LAWN MOVER Danışman: Prof.Dr. Koray TUNÇALP, Marmara Üniversitesi Đstanbul Cihan ÇATALTEPE, Marmara Üniversitesi-Mekatronik Öğrt.4.Sınıf

Detaylı

DY-45 OSĐLOSKOP KĐTĐ. Kullanma Kılavuzu

DY-45 OSĐLOSKOP KĐTĐ. Kullanma Kılavuzu DY-45 OSĐLOSKOP KĐTĐ Kullanma Kılavuzu 01 Kasım 2010 Amatör elektronikle uğraşanlar için osiloskop pahalı bir test cihazıdır. Bu kitte amatör elektronikçilere hitap edecek basit ama kullanışlı bir yazılım

Detaylı

Yumuşak Yolvericiler. Kalkış için kontrollü yol verme fonksiyonları. Duruş için özellikle pompa uygulamalarına yönelik yumuşak duruş fonksiyonları

Yumuşak Yolvericiler. Kalkış için kontrollü yol verme fonksiyonları. Duruş için özellikle pompa uygulamalarına yönelik yumuşak duruş fonksiyonları Yumuşak Yolvericiler Vektör kontrollü AKdem dijital yumuşak yol vericisi, 6-tristör kontrollü olup, 3 fazlı sincap kafesli motorlarda yumuşak kalkış ve duruş prosesleri için tasarlanmıştır. Vektör kontrol,

Detaylı

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör.

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK

Detaylı

ĠYONLAġTIRICI OLMAYAN RADYASYONUN OLUMSUZ ETKĠLERĠNDEN ÇEVRE VE HALKIN SAĞLIĞININ KORUNMASINA YÖNELĠK ALINMASI GEREKEN TEDBĠRLERE ĠLĠġKĠN YÖNETMELĠK

ĠYONLAġTIRICI OLMAYAN RADYASYONUN OLUMSUZ ETKĠLERĠNDEN ÇEVRE VE HALKIN SAĞLIĞININ KORUNMASINA YÖNELĠK ALINMASI GEREKEN TEDBĠRLERE ĠLĠġKĠN YÖNETMELĠK ĠYONLAġTIRICI OLMAYAN RADYASYONUN OLUMSUZ ETKĠLERĠNDEN ÇEVRE VE HALKIN SAĞLIĞININ KORUNMASINA YÖNELĠK ALINMASI GEREKEN TEDBĠRLERE ĠLĠġKĠN YÖNETMELĠK BĠRĠNCĠBÖLÜM Amaç, Kapsam, Dayanak ve Tanımlar Amaç

Detaylı

1. PROGRAMLAMA. PDF created with pdffactory Pro trial version www.pdffactory.com

1. PROGRAMLAMA. PDF created with pdffactory Pro trial version www.pdffactory.com . PROGRAMLAMA UTR-VC Windows altında çalışan konfigürasyon yazılımı aracılığıyla programlanır. Programlama temel olarak kalibrasyon, test ve giriş/çıkış aralıklarının seçilmesi amacıyla kullanılır. Ancak

Detaylı

DOĞRU BAĞLANTILARI MI ARIYORSUNUZ? MARCONNECT TAM DA BUNU SAĞLAR.

DOĞRU BAĞLANTILARI MI ARIYORSUNUZ? MARCONNECT TAM DA BUNU SAĞLAR. DOĞRU BAĞLANTILARI MI ARIYORSUNUZ? MARCONNECT TAM DA BUNU SAĞLAR. MARCONNECT ürünleri ile ilgili en güncel bilgilere web sitemizden ulaşılabilir: www.mahr.com, WebCode 213 Yeni dijital el ölçme ekipmanları,

Detaylı

Yumuşak Yol Vericiler - TEORİ

Yumuşak Yol Vericiler - TEORİ Yumuşak Yol Vericiler - TEORİ 1. Gerilimi Düşürerek Yolverme Alternatif akım endüksiyon motorları, şebeke gerilimine direkt olarak bağlandıklarında, yol alma başlangıcında şebekeden Kilitli Rotor Akımı

Detaylı

11. KABLOLU VE KABLOSUZ İLETİŞİM

11. KABLOLU VE KABLOSUZ İLETİŞİM 11. KABLOLU VE KABLOSUZ İLETİŞİM Diyelim ki bir gezideyiz fakat diz üstü bilgisayarımızı evde bıraktık ve elektronik postamıza ulaşmak istiyoruz. Hiç problem değil; sadece mesaj alabilen ve internete bağlanabilen

Detaylı

TECO N3 SERİSİ HIZ KONTROL CİHAZLARI

TECO N3 SERİSİ HIZ KONTROL CİHAZLARI 1/55 TECO N3 SERİSİ HIZ 230V 1FAZ 230V 3FAZ 460V 3FAZ 0.4 2.2 KW 0.4 30 KW 0.75 55 KW 2/55 PARÇA NUMARASI TANIMLAMALARI 3/55 TEMEL ÖZELLİKLER 1 FAZ 200-240V MODEL N3-2xx-SC/SCF P5 01 03 Güç (HP) 0.5 1

Detaylı

PC İLE KONTROL EDİLEN KAMERALI ARAÇ

PC İLE KONTROL EDİLEN KAMERALI ARAÇ T.C. KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü PC İLE KONTROL EDİLEN KAMERALI ARAÇ BİTİRME ÇALIŞMASI Mustafa Mehmet SARP Yrd. Doç. Dr. Adnan CORA Mayıs

Detaylı

Kablosuz Çözümler. Özellikleri. Uygulama Örnekleri

Kablosuz Çözümler. Özellikleri. Uygulama Örnekleri Fiber Optik Bağlantı Ürünleri Kablosuz Çözümler Özellikleri Ortam koşullarının imkan verdiği ölçüde, en yüksek throughput değerine ulaşabilecek şekilde tasarlanmıştır. % 80 yük altında bile gecikme süreleri

Detaylı

Kızılötesi. Doğrudan alınan güneşışığı %47 kızılötesi, %46 görünür ışık ve %7 morötesi ışınımdan oluşur.

Kızılötesi. Doğrudan alınan güneşışığı %47 kızılötesi, %46 görünür ışık ve %7 morötesi ışınımdan oluşur. Kızılötesi Kızılötesi (IR: Infrared), nispeten daha düşük seviyeli bir enerji olup duvar veya diğer nesnelerden geçemez. Radyo frekanslarıyla değil ışık darbeleriyle çalışır. Bu nedenle veri iletiminin

Detaylı

ÇOKLU ORTAM SİSTEMLERİ

ÇOKLU ORTAM SİSTEMLERİ ÇOKLU ORTAM SİSTEMLERİ Dersin Modülleri Videolar Müzik Setleri VCD-DVD Player Projeksiyon Cihazı Ev Sinema Sistemleri Kameralar Kazandırılan Yeterlikler Videoların arızalarını tespit etmek ve onarmak Müzik

Detaylı

ÜÇ FAZLI ASENKRON MOTORLARIN TEK FAZLI ġebekeden BESLENMESĠ

ÜÇ FAZLI ASENKRON MOTORLARIN TEK FAZLI ġebekeden BESLENMESĠ T.C. KARADENĠZ TEKNĠK ÜNĠVERSĠTESĠ Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü ÜÇ FAZLI ASENKRON MOTORLARIN TEK FAZLI ġebekeden BESLENMESĠ Muhammet ÖZKURT Mehmet Ali GÜRLER Prof. Dr.

Detaylı

TOBB EKONOMİ VE TEKNOLOJİ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ

TOBB EKONOMİ VE TEKNOLOJİ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ TOBB EKONOMİ VE TEKNOLOJİ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ FİZ 102 FİZİK LABORATUARI II FİZİK LABORATUARI II CİHAZLARI TANITIM DOSYASI Hazırlayan : ERDEM İNANÇ BUDAK BİYOMEDİKAL MÜHENDİSİ Mühendislik

Detaylı

T.C. KARADENĠZ TEKNĠK ÜNĠVERSĠTESĠ. Mühendislik Fakültesi PIC PROGRAMLAMA İLE ROBOT KOLU KONTROLÜ BİTİRME ÇALIŞMASI

T.C. KARADENĠZ TEKNĠK ÜNĠVERSĠTESĠ. Mühendislik Fakültesi PIC PROGRAMLAMA İLE ROBOT KOLU KONTROLÜ BİTİRME ÇALIŞMASI T.C. KARADENĠZ TEKNĠK ÜNĠVERSĠTESĠ Mühendislik Fakültesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölüm PIC PROGRAMLAMA İLE ROBOT KOLU KONTROLÜ BİTİRME ÇALIŞMASI ABDULLAH UYSAL ONUR YILMAZ HALĠT ATEġ Yrd. Doç.

Detaylı

BĠLGĠSAYARIN TEMELLERĠ

BĠLGĠSAYARIN TEMELLERĠ BĠLGĠSAYARIN TEMELLERĠ Bölüm-1 Resul DAġ rdas@firat.edu.tr BİLGİSAYARIN TEMELLERİ Bilgisayar Donanımının Temelleri Bilgisayar Yazılımının Temelleri Binary Sayı Sistemleri Network Teknolojilerinin Temelleri

Detaylı

ASENKRON MOTORLARIN KISA TANITIMI. Bu bölümde kısaca motorlar ve kullanılan terimler tanıtılacaktır.

ASENKRON MOTORLARIN KISA TANITIMI. Bu bölümde kısaca motorlar ve kullanılan terimler tanıtılacaktır. ASENKRON MOTORLARIN KISA TANITIMI Bu bölümde kısaca motorlar ve kullanılan terimler tanıtılacaktır. MOTOR PARÇALARI 1. Motor Gövdesi 2. Stator 3. Stator sargısı 4. Mil 5. Aluminyum kafesli rotor 6.

Detaylı

ELEKTRİK MAKİNELERİ (MEP 112) Yazar: Yrd. Doç. Dr. Mustafa Turan S1

ELEKTRİK MAKİNELERİ (MEP 112) Yazar: Yrd. Doç. Dr. Mustafa Turan S1 ELEKTRİK MAKİNELERİ (MEP 112) Yazar: Yrd. Doç. Dr. Mustafa Turan S1 SAKARYA ÜNİVERSİTESİ Adapazarı Meslek Yüksekokulu Bu ders içeriğinin basım, yayım ve satış hakları Sakarya Üniversitesi ne aittir. "Uzaktan

Detaylı

TĠCARĠ ARAÇ GELĠġTĠRME PROJESĠ KAPSAMINDA DĠNAMĠK MODELĠN TESTLER ĠLE DOĞRULANMASI

TĠCARĠ ARAÇ GELĠġTĠRME PROJESĠ KAPSAMINDA DĠNAMĠK MODELĠN TESTLER ĠLE DOĞRULANMASI TĠCARĠ ARAÇ GELĠġTĠRME PROJESĠ KAPSAMINDA DĠNAMĠK MODELĠN TESTLER ĠLE DOĞRULANMASI Baki Orçun ORGÜL, Mustafa Latif KOYUNCU, Sertaç DĠLEROĞLU, Harun GÖKÇE Hexagon Studio Araç Mühendisliği Bölümü OTEKON

Detaylı

KULLANIM KLAVUZU SSM-I SESLĠ ANONS KARTI. Lifkon Elektrik Elektronik SSM-I. D.No: 003 - D.Ver: 102-06.05.2015 - www.lifkon.com

KULLANIM KLAVUZU SSM-I SESLĠ ANONS KARTI. Lifkon Elektrik Elektronik SSM-I. D.No: 003 - D.Ver: 102-06.05.2015 - www.lifkon.com SESLĠ ANONS KARTI KULLANIM KLAVUZU Bütün Hakları Saklıdır. 1 / 9 İÇİNDEKİLER REVĠZYON GEÇMĠġĠ... 3 GĠRĠġ... 4 TEKNĠK ÖZELLĠKLER... 5 GENEL GÖRÜNÜM... 5 SESLERĠN AYARLANMASI... 6 BĠRDEN FAZLA ANONS SESĠNĠN

Detaylı

Şekil1. Geri besleme eleman türleri

Şekil1. Geri besleme eleman türleri HIZ / KONUM GERİBESLEME ELEMANLARI Geribesleme elemanları bir servo sistemin, hızını, motor milinin bulunduğu konumu ve yükün bulunduğu konumu ölçmek ve belirlemek için kullanılır. Uygulamalarda kullanılan

Detaylı

IRT63M. Bilgi Dokümanı. 128x64 piksel grafik LCD, Klavye, UART ve Ethernet Haberleşme ile Temassız Kart (ISO14443A/B) Okuyucu (IRT63M) www.dtsis.

IRT63M. Bilgi Dokümanı. 128x64 piksel grafik LCD, Klavye, UART ve Ethernet Haberleşme ile Temassız Kart (ISO14443A/B) Okuyucu (IRT63M) www.dtsis. 128x64 piksel grafik LCD, Klavye, UART ve Ethernet Haberleşme ile Temassız Kart (ISO14443A/B) Okuyucu (IRT63M) Bilgi Dokümanı www.dtsis.com 1 İçindekiler 1. Genel Tanım... 3 2. Blok Diyagram... 4 3. Teknik

Detaylı

ÜÇ-FAZ SENKRON JENERATÖRÜN AÇIK DEVRE VE KISA DEVRE KARAKTERİSTİKLERİ DENEY 324-04

ÜÇ-FAZ SENKRON JENERATÖRÜN AÇIK DEVRE VE KISA DEVRE KARAKTERİSTİKLERİ DENEY 324-04 ĐNÖNÜ ÜNĐERSĐTESĐ MÜHENDĐSĐK FAKÜTESĐ EEKTRĐK-EEKTRONĐK MÜH. BÖ. ÜÇ-FAZ SENKRON JENERATÖRÜN AÇIK DERE E KISA DERE KARAKTERİSTİKERİ DENEY 4-04. AMAÇ: Senkron jeneratör olarak çalışan üç faz senkron makinanın

Detaylı

FIRAT ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ EMÜ-419 OTOMATİK KONTROL LABORATUARI DENEY 8

FIRAT ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ EMÜ-419 OTOMATİK KONTROL LABORATUARI DENEY 8 FIRAT ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ EMÜ-419 OTOMATİK KONTROL LABORATUARI DENEY 8 DC MOTORUN AYRIK ZAMANDA KONUM VE HIZ KONTROLÜ 1. Amaç: Bir DC motorunun konum

Detaylı

PERDELĠ BETONARME YAPILAR ĠÇĠN DOĞRUSAL OLMAYAN ANALĠZ METOTLARI

PERDELĠ BETONARME YAPILAR ĠÇĠN DOĞRUSAL OLMAYAN ANALĠZ METOTLARI PERDELĠ BETONARME YAPILAR ĠÇĠN DOĞRUSAL OLMAYAN ANALĠZ METOTLARI Nonlinear Analysis Methods For Reinforced Concrete Buildings With Shearwalls Yasin M. FAHJAN, KürĢat BAġAK Gebze Yüksek Teknoloji Enstitüsü,

Detaylı