Controller. KUKA Roboter GmbH. KR C2 edition2005. Spesifikasyon. Durum: Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr

Transkript

1 Controller KUKA Roboter GmbH KR C2 edition2005 Spesifikasyon Durum: Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr

2 Telif Hakkı 2010 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D Augsburg Almanya Bu dokümantasyon - kısmen de olsa - yalnızca KUKA Roboter GmbH şirketinin özel izni ile çoğaltılabilir ve üçüncü şahısların kullanımına sunulabilir. Bu dokümantasyonda tarif edilmemiş farklı işlevler kumanda sisteminde kullanıma sunulmuş olabilir. Ancak yeni ürün tesliminde ve/veya ürün servise alındığında müşterinin söz konusu işlevleri talep etme hakkı bulunmaz. Bu basılı metnin içeriğinin, tarif edilen donanım ve yazılım ile olan uyumluluğu tarafımızdan denetlenmiştir. Buna rağmen farklılıklar söz konusu olabileceğinden tarafımızdan tam uyumluluk konusunda güvence verilememektedir. Bu basılı metinde bulunan veriler düzenli olarak denetlenmekte ve gerekli düzeltmelere bir sonraki baskıda yer verilmektedir. Ürün işlevi üzerinde etkisi olmayan teknik değişiklikler yapma hakkı saklıdır. Orijinal dokümantasyonun çevirisi KIM-PS5-DOC Yayım: Pub Spez KR C2 ed05 tr Kitap yapısı: Spez KR C2 ed05 V6.1 Label: Spez KR C2 ed05 V5 tr 2 / 91 Durum: Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr

3 İçindekiler İçindekiler 1 Ürün açıklaması Endüstriyel robota genel bakış Robot kontrol ünitesine genel bakış Açıklama: Kontrol ünitesi PC'si Kontrol ünitesi PC'si arabirimleri PCI yuva ataması Açıklama: KUKA Control Panel (KCP) Ön taraf Arka taraf Güvenlik işleyiş sistemi, Electronic Safety Circuit (ESC) CI3 devre kartına genel bakış Açıklama: Güç ünitesi Açıklama: Arabirimler Şebeke bağlantısı X1/XS KCP soketi X Motor soketi X21, aks 1 ila Motor soketi X7 (opsiyon) Veri hattı X21, aks 1 ila Açıklama: Müşteri bileşenleri için montaj alanı (opsiyon) Teknik veriler Robot kontrol ünitesi Robot kontrol ünitesi ölçüleri Robot kontrol ünitesi asgari mesafeleri Üst dolap ve teknoloji dolabı asgari mesafeleri Zemine sabitleme için delik ölçüleri Dolap kapısı açılma alanı Güvenlik Genel Sorumluluk notu Endüstriyel robotun amacına uygun kullanımı AT Uygunluk açıklaması ve montaj açıklaması Kullanılan kavramlar Personel Çalışma, koruma ve tehlike bölgesi Durdurma tepkileri için aktivatör Güvenlik fonksiyonları Güvenlik fonksiyonlarına genel bakış Güvenlik işleyiş sistemi ESC İşletim türleri seçim şalteri Operatör koruması ACİL-KAPAT tertibatı Harici ACİL-KAPAT tertibatı Onay tertibatı Harici onay tertibatları Ek koruma donanımı Durum: Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr 3 / 91

4 3.6.1 Jog işletimi Yazılım son şalteri Mekanik son dayanaklar Mekanik aks bölgesi sınırlaması (opsiyon) Aks bölgesi denetimi (opsiyon) Serbest dönüş tertibatı (opsiyon) KCP kavratıcı (opsiyon) Endüstriyel robottaki işaretler Harici koruma tertibatları İşletme türleri ve koruma fonksiyonlarına genel bakış Emniyet tedbirleri Genel güvenlik önlemleri İlgili kumanda parçalarının kontrolü Taşıma İşletime alma ve yeniden işletime alma Virüsten korunma ve ağ emniyeti Manuel işletim Simülasyon Otomatik işletim Bakım ve onarım Devre dışı bırakma, depolama ve atığa çıkartma "Single Point of Control" güvenlik önlemleri Uygulanan norm ve yönetmelikler Planlama Elektromanyetik uyumluluk (EMV) Kurulum koşulları Bağlantı koşulları Şebeke bağlantısı X1 Harting fişi üzerinden şebeke bağlantısı CEE fişi XS1 üzerinden şebeke bağlantısı ACİL-KAPAT devresi ve koruyucu tertibat Arabirim X Kablolama örneği X PE eşpotansiyel topraklama KCP kavratıcı görselleştirme (opsiyon) Performance Level Güvenlik fonksiyonlarının PFH değerleri Taşıma Taşıma halatıyla taşıma Palet arabasıyla taşıma Forklift ile taşıma Tekerlekli düzenekle taşıma (opsiyon) İşletime alma ve yeniden işletime alma Genel bakış İşletime alma Robot kontrol ünitesini kurma Bağlantı hatları bağlama / 91 Durum: Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr

5 İçindekiler 6.4 KCP'yi takma PE eşpotansiyel topraklama bağlantısı Robot kontrol ünitesini şebekeye bağlama Akü deşarj korumasını kaldırma ACİL-KAPAT devresini ve koruyucu tertibatı bağlama X11 fişini konfigüre etme ve takma Robot kontrol ünitesini açma Dış fan dönüş yönü kontrolü KUKA Service Destek talebi KUKA Customer Support İndeks Durum: Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr 5 / 91

6 6 / 91 Durum: Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr

7 1 Ürün açıklaması 1 Ürün açıklaması 1.1 Endüstriyel robota genel bakış Endüstriyel robot şu bileşenlerden oluşur: Manipülatör Robot kontrol ünitesi Programlama el cihazı Bağlantı hatları Yazılım Opsiyonlar, aksesuar Res. 1-1: Endüstriyel bir robot örneği 1 Manipülatör 3 Robot kontrol ünitesi 2 Bağlantı hatları 4 Programlama el cihazı 1.2 Robot kontrol ünitesine genel bakış Robot kontrol ünitesi şu bileşenlerden oluşur: Kontrol ünitesi PC'si Güç ünitesi Programlama el cihazı KCP Güvenlik işleyiş sistemi ESC KCP kavratıcı (opsiyon) Servis prizi (opsiyon) Bağlantı paneli Durum: Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr 7 / 91

8 Res. 1-2: Genel bakış: Robot kontrol ünitesi Güç ünitesi Güvenlik işleyiş sistemi 1 6 (ESC) 2 Kontrol ünitesi PC'si 7 KCP kavratıcı kartı (opsiyon) 3 KCP kavratıcı kullanım ve görüntüleme elemanları (opsiyon) 8 Bağlantı paneli 4 KCP 9 Servis prizi (opsiyon) 5 Müşteri bileşenleri montaj alanı 1.3 Açıklama: Kontrol ünitesi PC'si Fonksiyonlar Genel bakış PC, takılı bileşenleriyle birlikte robot kontrol ünitesinin tüm fonksiyonlarını üstlenir. Görselleştirme ve giriş olanakları sunan Windows kullanıcı arabirimi Program oluşturma, düzeltme, arşivleme, bakım Akış denetimi Rota planlaması Tahrik devresi kumandası Denetim ESC güvenlik devresinin bileşenleri Harici çevre birimleriyle iletişim (diğer kontrol üniteleri, ana bilgisayarlar, PC'ler, ağlar) Kontrol ünitesi PC'si şu bileşenleri kapsar: Ana kart ve arabirimler İşlemci ve anabellek Sabit disk MFC3 KVGA DSE-IBS-C33 RDW 8 / 91 Durum: Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr

9 1 Ürün açıklaması Aküler Opsiyonel modüller, örn. alan bus kartları Res. 1-3: Kontrol ünitesi PC'sine genel bakış 1 PC 3 PC fanı 2 PC arabirimleri 4 Aküler Kontrol ünitesi PC'si arabirimleri Genel bakış Res. 1-4: Kontrol ünitesi PC'si arabirimleri Poz. Arabirim Poz. Arabirim 1 PCI yuvaları 1 ila 6 (>>> "PCI yuva ataması" Sayfa 10) 9 Klavye bağlantısı 2 AGP PRO yuvası 10 Fare bağlantısı 3 USB 2x 11 X961 gerilim beslemesi DC 24 V Durum: Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr 9 / 91

10 Poz. Arabirim Poz. Arabirim 4 X804 Ethernet 12 ST5 gerçek zamanlı seri arabirim COM 3 5 COM 1 seri arabirim 13 ST6 ESC/KCP vb. 6 LPT1 paralel arabirim 14 ST3 tahrik busu (KPS600 için) 7 COM 2 seri arabirim 15 ST4 seri RDW arabirimi X21 8 USB 2x PCI yuva ataması Genel bakış Res. 1-5: PCI yuvaları PC yuvalara aşağıdaki takılabilir devre kartları atanabilir: Yuva Takılabilir devre kartı 1 Interbus kartı (LWL) (opsiyon) Interbus kartı (bakır) (opsiyon) LPDN Scanner kartı (opsiyon) Profibus Master/Slave kartı (opsiyon) CN_EthernetIP kartı (opsiyon) 2 LPDN Scanner kartı (opsiyon) 3 KVGA kartı 4 DSE-IBS-C33 AUX kartı (opsiyon) 5 MFC3 kartı 6 Ağ kartı (opsiyon) LPDN Scanner kartı (opsiyon) Profibus Master/Slave kartı (opsiyon) LIBO-2PCI kartı (opsiyon) KUKA modem kartı (opsiyon) 7 Boş 10 / 91 Durum: Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr

11 1 Ürün açıklaması 1.4 Açıklama: KUKA Control Panel (KCP) Fonksiyon KCP (KUKA Control Panel) robot sistemi için programlama el aletidir. KCP, robot sisteminin kumandası ve programlanması için ihtiyaç duyulan tüm kullanım ve görüntüleme olanaklarına sahiptir Ön taraf Genel bakış Res. 1-6: KCP ön taraf 1 İşletim türleri seçim şalteri 10 Numara bloğu 2 Tahrikler AÇIK 11 Ekran tuşları 3 Tahrikler KAPALI / SSB-GUI 12 Geriye doğru başlat tuşu 4 ACİL-KAPAT tuşu 13 Başlat tuşu 5 Space Mouse 14 STOP tuşu 6 Durum tuşları, sağ 15 Pencere seçme tuşu 7 Giriş tuşu 16 ESC tuşu 8 Ok tuşları 17 Durum tuşları, sol 9 Tuş takımı 18 Menü tuşları Durum: Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr 11 / 91

12 1.4.2 Arka taraf Genel bakış Res. 1-7: KCP arka taraf 1 Tip levhası 4 Onay şalteri 2 Başlat düğmesi 5 Onay şalteri 3 Onay şalteri Açıklama Element Tip levhası Başlat düğmesi Onay şalteri KCP'nin tip levhası Açıklama Başlat düğmesiyle bir program başlatılır. Onay şalterinin 3 konumu vardır: Basılı değil Orta konum Basılı konum Robotun hareket edebilmesi için onay şalteri T1 ve T2 işletim türlerinde orta konumda tutulmalıdır. Otomatik ve otomatik harici işletim türlerinde onay şalterinin fonksiyonu yoktur. 1.5 Güvenlik işleyiş sistemi, Electronic Safety Circuit (ESC) Genel bakış Güvenlik işleyiş sistemi ESC (Electronic Safety Circuit) 2 kanallı, işlemci destekli bir güvenlik sistemidir. Bu, tüm bağlantılı güvenlik öncelikli bileşenleri aralıksız denetlemektedir. Güvenlik devresi arızalarında veya kesintilerinde, tahriklerin gerilim beslemesi kapanır ve böylece robot sisteminin durması sağlanır. ESC sistemi şu bileşenlerden oluşmaktadır: CI3 devre kartı 12 / 91 Durum: Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr

13 1 Ürün açıklaması KCP (Master) KPS600 MFC (pasif düğüm) Düğüm periferisiyle ESC sistemi klasik bir güvenlik sisteminin tüm arabirimlerinin yerine geçer. Güvenlik işleyiş sistemi ESC aşağıdaki girişleri denetler: Lokal ACİL-KAPAT Harici ACİL-KAPAT Operatör koruması Onay Tahrikler KAPALI Tahrikler AÇIK İşletim türleri Vasıflandırıcı girişler Res. 1-8: ESC devresi yapısı 1 KPS600 5 MFC3 2 CI3 devre kartı 6 DSE 3 KCP kavratıcı (opsiyon) 7 PC 4 KCP KCP'deki düğüm KCP'deki düğüm Master'dir ve buradan sıfırlanır. Düğüm şunlardan iki kanallı sinyaller alır: ACİL-KAPAT düğmesi Onay şalteri Düğüm şunlardan tek kanallı sinyaller alır: Tahrik AÇIK İşletim türü OTOM, işletim türü TEST KCP kavratıcı kullanılmıyorsa, ESC devresinin çalışması için KCP'nin takılı olması gerekir. KCP, KCP kavratıcı olmadan işletim sırasında çıkartılırsa, tahrikler derhal kapatılır. Durum: Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr 13 / 91

14 KPS'deki düğüm MFC3'deki düğüm KPS'de, arıza durumunda tahrik kontaktörünü kapatan bir ESC düğümü mevcuttur. MFC3 devre kartında, ESC devresinin bilgilerini denetleyen ve kontrol ünitesine aktaran pasif bir ESC düğümü bulunur CI3 devre kartına genel bakış Açıklama CI3 devre kartı, ESC sisteminin her bir düğümünü ilgili müşteri arabirimine bağlar. Müşteri taleplerine bağlı olarak robot kontrol sisteminde farklı devre kartları kullanılır: Devre kartı Kendi düğümü Açıklama CI3-Standard hayır Şu durumları gösterir: Lokal ACİL-KAPAT CI3-Extended evet Şu durumları gösterir: İşletim türleri Lokal ACİL-KAPAT Tahrikler açık CI3-Bus hayır ESC devresi ve PILZ firmasına ait SafetyBUS p arasında bağlantı devre kartı CI3-Tech evet Bu devre kartı şu bileşenler için gereklidir: KUKA.RoboTeam KUKA.SafeRobot SafetyBus-Gatway Üst dolaba (ilave akslar) ait çıkış X19A üzerinden 2. RDW'nin gerilim beslemesi Şu durumları gösterir: İşletim türleri Lokal ACİL-KAPAT Tahrikler açık 1.6 Açıklama: Güç ünitesi Genel bakış Güç ünitesi şu bileşenleri kapsar: Güç kaynağı üniteleri Servo dönüştürücü (KSD) Sigorta elemanları Fan Ana şalter Şebeke filtresi 14 / 91 Durum: Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr

15 1 Ürün açıklaması Res. 1-9: Güç ünitesi 1 Alçak gerilim güç kaynağı KPS-27 2 Sigorta elemanları (24 V yedeklemesiz) 3 Şebeke filtresi 4 Ana şalter (AB modeli) 5 İç soğutma devresi fanı 6 Güç kaynağı ünitesi KPS ilave aks için KSD (opsiyon) 8 6 temel aks için KSD 9 Sigorta elemanları (24 V yedeklemeli) 1.7 Açıklama: Arabirimler Genel bakış Kumanda dolabının bağlantı paneli standart olarak aşağıdaki hatlara ait bağlantılardan oluşur: Şebeke hattı/besleme Robota giden motor hatları Robota giden kumanda hatları KCP bağlantısı Opsiyonlara ve müşteri varyantına bağlı olarak bağlantı paneli farklı bağlantılardan oluşur. Durum: Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr 15 / 91

16 Bağlantı paneli Res. 1-10: KR C2 edition2005 bağlantı paneli 1 X1/XS1 şebeke bağlantısı 9 Opsiyon 2 X20 motor bağlantısı 10 X19 KCP bağlantısı 3 X7 motor bağlantısı 11 X21 RDW bağlantısı 4 Opsiyon 12 SL1 Robot koruyucu iletkeni 5 Opsiyon 13 SL2 Ana besleme koruyucu iletkeni 6 Opsiyon 14 X30 bağlantı kutusundaki motor bağlantısı 7 X11 arabirim 15 X30.2 bağlantı kutusundaki motor bağlantısı 8 Opsiyon 16 X31 bağlantı kutusundaki RDW bağlantısı X7 motor bağlantısı şu durumlarda kullanılır: Ağır yük robotları Yüksek taşıma kapasiteli robotlar Robot kontrol ünitesine bağlı olan müşteriye ait tüm kontaktör, röle ve valf bobinleri uygun bastırıcı diyotlarla donatılmış olmalıdır. RC devreleri ve VCR dirençleri uygun değildir Şebeke bağlantısı X1/XS1 Açıklama Robot kontrol ünitesi aşağıdaki bağlantılar üzerinden şebekeye bağlanabilir: Bağlantı panelindeki X1 Harting fişi XS1 CEE fişi, kablo robot kontrol ünitesinden dışarı verilir (opsiyon) Dikkat! Robot kontrol ünitesi topraksız nötr noktayla çalıştırıldığında, robot kontrol ünitesinde arızalar ve güç kaynağı ünitesinde maddi hasarlar meydana gelebilir. Ayrıca elektrik gerilimi yaralanmalara da yol açabilir. Robot kontrol ünitesi sadece topraklanmış nötr noktaya takılarak çalıştırılmalıdır. 16 / 91 Durum: Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr

17 1 Ürün açıklaması Genel bakış Res. 1-11: Şebeke bağlantısı * N iletkeni sadece 400 V şebekesindeki servis prizi opsiyonu için gereklidir. Robot kontrol ünitesi sadece döner alanı sağ yönde olan şebekeye bağlanmalıdır. Ancak bu durumda fan motorlarının doğru yönde dönmesi sağlanır. Durum: Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr 17 / 91

18 1.7.2 KCP soketi X19 Soket pin ataması Res / 91 Durum: Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr

19 1 Ürün açıklaması Motor soketi X21, aks 1 ila 6 Soket pin ataması Res. 1-13: Çoklu fiş X20: standart frenler Durum: Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr 19 / 91

20 1.7.4 Motor soketi X7 (opsiyon) Soket pin ataması Res / 91 Durum: Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr

21 1 Ürün açıklaması Veri hattı X21, aks 1 ila 8 Soket pin ataması Res. 1-15: Fiş düzeni X Açıklama: Müşteri bileşenleri için montaj alanı (opsiyon) Genel bakış Müşteri bileşenleri montaj alanı, kapının iç kısmında yer alan bir montaj plakasıdır ve harici müşteri bileşenleri için opsiyonel olarak takılabilir. Durum: Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr 21 / 91

22 Res. 1-16: Müşteri bileşenleri montaj alanı 1 Müşteri bileşenleri montaj alanı (montaj plakası) Teknik veriler Adı Monte edilen bileşenlerin ağırlığı Monte edilen bileşenlerin güç kaybı Montaj derinliği Montaj plakasının genişliği Montaj plakasının yüksekliği Değerler Maks. 5 kg Maks. 20 W 180 mm 400 mm 340 mm 22 / 91 Durum: Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr

23 2 Teknik veriler 2 Teknik veriler 2.1 Robot kontrol ünitesi Temel veriler Dolap tipi Renk KR C2 edition2005 Bkz. irsaliye Aks sayısı Maks. 8 Ağırlık Koruma sınıfı IP 54 DIN uyarınca ses düzeyi Soğutuculu ve soğutucusuz kurulum olanakları Eşit yük dağılımında ünite tavanı yük kapasitesi Bkz. tip levhası Ortalama 67 db (A) Yan yana, mesafe 50 mm 1000 N Şebeke bağlantısı Nominal bağlantı gerilimi AC 3x400 V... AC 3x415 V Nominal gerilim toleransı 400 V - % V + % 10 Şebeke frekansı Robot kontrol ünitesi bağlantı noktasına kadar şebeke empedansı Nominal giriş gücü Hz 300 mω 7,3 kva, bkz. tip levhası Standart Nominal giriş gücü Ağır yük robotu Paletleyici robot Pres hattı robotu Şebeke tarafındaki sigorta FI koruyucu şalter kullanılıyorsa: Tetikleme akım farkı Eşpotansiyel topraklama 13,5 kva, bkz. tip levhası Min. 3x25 A gecikmeli, maks. 3x32 A gecikmeli, bkz. tip levhası Robot kontrol ünitesi başına 300 ma, AC/DC duyarlı Eşpotansiyel topraklama hatları ve tüm koruyucu iletkenler için ortak nötr nokta güç ünitesinin referans busudur. Fren kumandası Çıkış gerilimi Fren çıkış akımı Denetim DC V maks. 6 A Hat kopukluğu ve kısa devre Servis prizi (opsiyon) Çıkış akımı Kullanım maks. 4 A Servis prizi sadece tetkik ve tanılama araçları için kullanılabilir. Durum: Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr 23 / 91

24 İklimsel koşullar Soğutucusuz işletimde ortam sıcaklığı Soğutuculu işletimde ortam sıcaklığı Akülerle depolama ve taşımada ortam sıcaklığı Aküsüz depolama ve taşımada ortam sıcaklığı Sıcaklık değişiklikleri C ( K) C ( K) C ( K) C ( K) maks. 1,1 K/dk Nem sınıfı DIN EN 'e göre 3k3; 1995 Kurulum yüksekliği 1000 m ünn'ye kadar güç azalması yok 1000 m 4000 m ünn, % 5/ 1000 m güç azalması ile Dikkat! Akülerin tümüyle boşalarak hasar görmesini önlemek amacıyla, akülerin depolama sıcaklığına bağlı olarak düzenli aralıklarla şarj edilmesi gerekir. Depolama sıcaklığı +20 C veya altında ise, aküler 9 ayda bir şarj edilmelidir. +20 C ila +30 C arasındaki bir depolama sıcaklığında, aküler 6 ayda bir şarj edilmelidir. +30 C ila +40 C arasındaki bir depolama sıcaklığında, aküler 3 ayda bir şarj edilmelidir. Sarsıntıya dayanıklılık Zorlama türü Nakil sırasında Sürekli işletim durumunda Efektif ivme değeri (sürekli 0,37 g 0,1 g sarsıntı) Frekans aralığı (sürekli Hz sarsıntı) İvme (X/Y/Z yönünde şok) 10 g 2,5 g Dalga biçimi/süresi (X/Y/Z Yarı sinüs/11 ms yönünde şok) Daha yüksek mekanik yükler beklendiği takdire, kontrol ünitesi amortisörlü bileşenler üzerine kurulmalıdır. Kontrol ünitesi Besleme gerilimi DC 25,8 27,3 V Kontrol ünitesi PC'si Ana işlemci DIMM bellek modülleri Sabit disk bkz. teslim edilen model min. 512 MB bkz. teslim edilen model KUKA Control Panel Besleme gerilimi DC 25,8 27,3 V Ölçüler (GxYxD) yakl. 33x26x8 cm 3 VGA ekran çözünürlüğü 640x480 piksel VGA ekran büyüklüğü 8" 24 / 91 Durum: Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr

25 2 Teknik veriler Koruma sınıfı Ağırlık KCP üst bölümü IP54 KCP alt bölümü IP54 1,4 kg Hat uzunlukları Hat tanımları, hat uzunlukları (standart) ve özel uzunluklar için aşağıdaki tablo referans alınmalıdır. Hat Standart uzunluk (m) Özel uzunluk (m) Motor hattı 7 15 / 25 / 35 / 50 Veri hattı 7 15 / 25 /35 / 50 XS1 ile besleyici hat (opsiyon) 3 - Hat Standart uzunluk (m) Uzatma (m) KCP hattı / 20 / 30/ 40 KCP uzatma kablolarının kullanılması durumunda sadece bir uzatma kablosu kullanılmalı ve toplam kablo uzunluğu 60 m'yi geçmemelidir. 2.2 Robot kontrol ünitesi ölçüleri Resim (>>> Res. 2-1 ), robot kontrol ünitesinin ölçülerini gösterir. Res. 2-1: Ölçüler (mm) 1 Soğutucu (seçenek) 3 Yandan görünüm 2 Önden görünüm 4 Yukarıdan görünüm 2.3 Robot kontrol ünitesi asgari mesafeleri Resim (>>> Res. 2-2 ), robot kontrol ünitesinde uyulması gereken minimum mesafeleri gösterir. Durum: Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr 25 / 91

26 Res. 2-2: Asgari mesafeler (mm) 1 Soğutucu (seçenek) Uyarı! Minimum mesafelere uyulmadığı takdirde robot kontrol ünitesi hasar görebilir. Belirtilen minimum mesafelere mutlaka uyulmalıdır. Robot kontrol ünitesinde belirli bakım ve onarım çalışmaları, yan taraftan veya arkadan yapılmalıdır. Bunun için robot kontrol sistemi erişilebilir olmalıdır. Yan veya arka duvarlara erişilemediğinde robot kontrol sistemi, bu çalışmaların yapılabileceği bir konuma hareket ettirilebilmelidir. 2.4 Üst dolap ve teknoloji dolabı asgari mesafeleri Res. 2-3: Üst dolap/teknoloji dolabı için asgari mesafeler 26 / 91 Durum: Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr

27 2 Teknik veriler 1 Üst dolap (opsiyon) 2 Teknoloji dolabı (opsiyon) 2.5 Zemine sabitleme için delik ölçüleri Resim (>>> Res. 2-4 ), zemine sabitlemek için delik ölçülerini gösterir. Res. 2-4: Zemine sabitleme için delikler 1 Aşağıdan görünüm 2.6 Dolap kapısı açılma alanı Res. 2-5: Dolap kapısı açılma alanı Kapının açılma alanı, tek dolap: PC çerçevesiyle kapı yakl. 180 Kapının açılma alanı, bitişik montajlı: Kapı yakl. 155 Durum: Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr 27 / 91

28 28 / 91 Durum: Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr

29 3 Güvenlik 3 Güvenlik 3.1 Genel Sorumluluk notu Mevcut dokümanda açıklanan cihaz ya endüstriyel bir robot ya da onun bir bileşeni. Endüstriyel robotun bileşenleri: Manipülatör Robot kontrol ünitesi Programlama el cihazı Bağlantı hatları İlave akslar (opsiyonel) Örn. lineer birim, döner devrilir masa, konumlandırıcı Yazılım Opsiyonlar, aksesuar Endüstriyel robot, teknik seviyeye uygun ve kabul görmüş güvenlik tekniği kurallarına göre üretilmiştir. Buna rağmen hatalı uygulama durumunda bedensel ve hayati tehlikeler ile endüstriyel robot ve diğer maddi değerler olumsuz etkilenebilir. Endüstriyel robot sadece teknik açıdan kusursuz durumdayken ve amacına uygun, güvenliğin ve tehlikelerin bilincinde olarak kullanılmalıdır. Kullanım, mevcut dokümana uyularak ve teslimat sırasında endüstriyel robota eklenmiş olan montaj açıklamasına uygun olarak gerçekleşmelidir. Güvenliği olumsuz etkileyebilecek arızalar derhal ortadan kaldırılmalıdır. Güvenlik bilgisi Güvenlik ile ilgili bilgiler KUKA Roboter GmbH'ya karşı kullanılamaz. Tüm güvenlik notlarına uyulması halinde dahi, endüstriyel robotun yaralanmalara veya hasarlara neden olmayacağı garanti edilemez. KUKA Roboter GmbH izin vermeden endüstriyel robotta hiçbir değişiklik yapılamaz. KUKA Roboter GmbH firmasının teslimat kapsamında bulunmayan ilave bileşenler (takımlar, yazılımlar vb.), endüstriyel robota entegre edilebilir. Bu bileşenlerden dolayı endüstriyel robotta veya diğer maddi değerlerde zararlar oluşması durumunda sorumluluk işletme sahibine aittir. Güvenlik bölümüne ek olarak bu dokümantasyonda başka notlar da yer almaktadır. Aynı şekilde bunlara da uyulmalıdır Endüstriyel robotun amacına uygun kullanımı Endüstriyel robot sadece işletme veya montaj kılavuzundaki "Kullanım amacı" bölümünde belirtilen kullanım için belirlenmiştir. Diğer bilgileri, bileşenlerin işletme veya montaj kılavuzunda "Kullanım amacı" bölümünde bulabilirsiniz. Bundan farklı veya bunun dışındaki bir kullanım, izin verilmeyen hatalı uygulama olarak değerlendirilir. Bu tür uygulamalardan kaynaklanan zararlardan üretici sorumlu değildir. Risk tamamen işletme sahibine aittir. Her bir bileşene ait işletme veya montaj kılavuzlarının dikkate alınması ve özellikle bakım talimatlarına uyulması da amacına uygun kullanım kapsamına girmektedir. Durum: Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr 29 / 91

30 Hatalı uygulama Amaca uygun kullanım dışındaki tüm uygulamalar, izin verilmeyen hatalı uygulama olarak geçerlidir. Bu yönergelere örn. aşağıdakiler dahildir: İnsanların ve hayvanların taşınması Yükseğe çıkma desteği olarak kullanılması İzin verilen işletim sınırlarının dışında uygulanması Patlama tehlikesi bulunan ortamda uygulanması Ek koruma tertibatları olmadan uygulanması Dış mekanda uygulanması AT Uygunluk açıklaması ve montaj açıklaması Bu endüstriyel robotta söz konusu olan, AT Makine Yönergesi doğrultusunda eksik bir makinedir. Endüstriyel robot yalnızca aşağıdaki koşullar altında işletime alınabilir: Endüstriyel robot bir makine sistemine entegre edilmiş olmalıdır. Veya: Endüstriyel robot farklı başka makinelerle bir sistem oluşturmalıdır. Veya: Endüstriyel robotta, AT Makine Yönergesi doğrultusunda eksiksiz bir makine için gerekli olan tüm güvenlik fonksiyonları ve koruma tertibatlarının eksiklikleri giderilmiş olmalıdır. Sistem AT Makine Yönergesine uygun olmalıdır. Söz konusu uygunluğun, uyumluluk değerlendirme işlemi ile tespit edilmesi gereklidir. Uygunluk bildirgesi Montaj açıklaması Sistem entegratörü, makine yönergesi uyarınca tüm sistem için bir uygunluk açıklaması oluşturmalıdır. Uygunluk açıklaması, sistemin CE işareti ile işaretlenmesi için temel oluşturur. Endüstriyel robotun işletimi, yalnızca ülkeye özgü yasalara, yönetmeliklere ve standartlara göre gerçekleştirilmelidir. Robot kontrol ünitesi, EMV Yönetmeliği ve alçak gerilim yönetmeliği uyarınca bir CE sertifikasyonuna sahiptir. Endüstriyel robot, tamamlanmamış makine olarak 2006/42/AT makine yönergesi ek II B'ye göre bir montaj açıklaması ile teslim edilir. Ek I'e uygun olan temel gerekliliklerden oluşan bir liste ve bu montaj kılavuzu bu montaj açıklamasının bir parçasıdır. Bu montaj açıklamasında, tamamlanmamış olan makinenin işletime alınması, tamamlanmamış olan makinenin, bir makinenin içine monte edilene veya başka parçalarla birlikte monte edilerek bir makine oluşana, bu makinenin AT makine yönergesi hükümlerine uygun ve ek II A'ya göre AT uygunluk açıklaması hazır olana kadar yasak olduğu açıklanır. Montaj açıklaması, ekleri ile birlikte tamamlanmış olan makinenin teknik dokümantasyonunun bir parçası olarak sistem entegratöründe kalır Kullanılan kavramlar Kavram Aks bölgesi Durma hattı Çalışma bölgesi İşletme sahibi (Kullanıcı) Tehlike bölgesi Açıklama Her aksın hareket edebileceği derece veya milimetre ile ifade edilen alandır. Aks bölgesi, her bir aks için ayrıca tanımlanmalıdır. Durma hattı = Tepki hattı + Frenleme hattı Fren hattı tehlike bölgesinin bir parçasıdır. Çalışma bölgesinde manipülatör hareket edebilir. Çalışma bölgesi münferit aks bölgelerinden oluşur. Bir endüstriyel robotun işleticisi, girişimci, işveren veya endüstriyel robotun kullanılmasından sorumlu olan yetkili kişi olabilir. Tehlike bölgesi, çalışma bölgesi ile durma hattını kapsamaktadır. 30 / 91 Durum: Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr

31 3 Güvenlik Kavram KCP Programlama el cihazı KCP (KUKA Control Panel) endüstriyel robotun kullanımı ve programlanması için ihtiyaç duyulan tüm fonksiyonlara sahiptir. Manipülatör Robot mekaniği ve bununla ilgili elektrik tesisatı Koruma bölgesi Koruma bölgesi tehlike bölgesinin dışında bulunur. Stop kategorisi 0 Tahrikler derhal kapatılır ve frenler devreye girer. Manipülatör ve ilave akslar (opsiyonel), hatta yakın frenler. Not: Bu stop kategorisi dokümanda STOP 0 olarak tanımlanır. Stop kategorisi 1 Manipülatör ve ilave akslar (opsiyonel), hatta bağlı kalarak frenler. 1 saniye sonra tahrikler kapatılır ve frenler devreye girer. Not: Bu stop kategorisi dokümanda STOP 1 olarak tanımlanır. Stop kategorisi 2 Tahrikler kapatılmaz ve frenler devreye girmez. Manipülatör ve ilave akslar (opsiyonel), normal bir frenleme rampasıyla frenler. Not: Bu stop kategorisi dokümanda STOP 2 olarak tanımlanır. Sistem entegratörü (Tesis entegratörü) T1 T2 İlave eksen Açıklama Sistem entegratörleri, endüstriyel robotu emniyetli bir şekilde tesise entegre eden ve işletime alan kişilerdir. Test işletim türü manuel düşürülmüş hız (<= 250 mm/sn) Test işletim türü manuel yüksek hız (> 250 mm/sn'ye izin verilmektedir) Manipülatöre ait olmayan, ama robot kontrol ünitesiyle birlikte kumanda edilen hareket aksı. Örn. KUKA lineer ünitesi, döner devrilir masa, Posiflex 3.2 Personel Endüstriyel robot için aşağıdaki kişi ve gruplar tanımlanır: İşletme sahibi Personel Endüstriyel robotta çalışan tüm şahıslar, endüstriyel robotun dokümantasyonunda emniyet bölümünü mutlaka okumuş ve anlamış olmalıdır. İşletmeci Personel İşletme sahibi çalışma güvenliği yönetmeliklerine uymalıdır. Bu yönetmelikler arasında aşağıdaki örnekler bulunur: İşletme sahibi denetim sorumluluklarını yerine getirmelidir. İşletme sahibi belirlenmiş aralıklarla personel bilgilendirmesi yapmalıdır. Personel, çalışmaya başlamadan önce çalışmaların türü ve kapsamının yanı sıra olası tehlikeler hakkında eğitilmelidir. Eğitimler düzenli olarak yapılmalıdır. Eğitimler, ayrıca her zaman belirli olaylardan veya teknik değişikliklerden sonra uygulanmalıdır. Personel aşağıdaki şahıslardan oluşur: Sistem entegre sorumlusu Aşağıdaki şahıslardan oluşan kullanıcılar: İşletime alma, bakım ve servis personeli Operatör Temizlik personeli Durum: Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr 31 / 91

32 Kurulum, değiştirme, ayarlama, kullanım, bakım ve onarım işleri sadece endüstriyel robotun ilgili bileşenlerinin işletim veya montaj kılavuzlarındaki talimatlara göre ve bu iş için özel eğitilmiş kişiler tarafından yapılmalıdır. Sistem entegratörü Kullanıcı Örnek Endüstriyel robot, sistem entegratörü tarafından güvenli bir şekilde sisteme entegre edilmelidir. Sistem entegratörü aşağıdaki görevlerden sorumludur: Endüstriyel robotun kurulumu Endüstriyel robotun bağlantısı Risk hesaplamalarının yapılması Gerekli güvenlik fonksiyonlarının ve koruma tertibatlarının uygulanması Uygunluk açıklamasının oluşturulması CE işaretinin yerleştirilmesi Sistem işletme kılavuzunun oluşturulması Kullanıcı aşağıdaki şartları yerine getirmelidir: Kullanıcı, yapılacak çalışmalar ile ilgili mutlaka eğitimli olmalıdır. Endüstriyel robottaki faaliyetler sadece kalifiye personel tarafından uygulanmalıdır. Bunlar, uzmanlık eğitimlerine, bilgilerine ve deneyimlerinin yanı sıra ilgili normlardaki bilgilerine dayanarak, uygulanacak işleri değerlendirebilen ve olası tehlikeleri fark edebilen kişilerdir. Personelin görevleri aşağıdaki tablodaki gibi dağıtılabilir. İş görevleri Operatör Programlayıcı Sistem entegratörü Robot kontrol ünitesini açma/kapatma x x x Programı başlatma x x x Program seçme x x x İşletim türünü seçme x x x Ölçüm (Tool, Base) x x Manipülatörü ayarlama x x Konfigürasyon x x Programlama x x Devreye alma Bakım Onarım Devre dışı bırakma Taşıma x x x x x Endüstriyel robotun elektrik ve mekanik sistemindeki çalışmalar sadece uzman kişiler tarafından yapılmalıdır. 32 / 91 Durum: Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr

33 3 Güvenlik 3.3 Çalışma, koruma ve tehlike bölgesi Çalışma bölgeleri gerekli minimum ölçüyle sınırlandırılmalıdır. Bir çalışma bölgesi koruma tertibatlarıyla emniyet altına alınmalıdır. Koruma tertibatları (örn. emniyet kapıları) koruma bölgesinde bulunmalıdır. Bir stop durumunda manipülatör ve ilave akslar (opsiyonel) frenler ve tehlike bölgesinde durur. Tehlike bölgesi, manipülatörün ve ilave aksların (opsiyonel) çalışma bölgesini ve frenleme yollarını kapsar. Bunlar, şahısların ve cisimlerin tehlike altına girmesini önlemek amacıyla ayırıcı koruma tertibatları ile güvenlik altına alınmalıdır. Res. 3-1: Eksen bölgesi A1 örneği 1 Çalışma bölgesi 3 Durma hattı 2 Manipülatör 4 Koruma bölgesi 3.4 Durdurma tepkileri için aktivatör Endüstriyel robotun durdurma tepkileri, kumanda faaliyetleri nedeniyle veya denetimlere ve hata mesajlarına tepki olarak uygulanır. Aşağıdaki tablo, ayarlanmış işletim türüne bağlı olarak durdurma tepkilerini göstermektedir. STOP 0, STOP 1 ve STOP 2, EN :2006'ya göre durdurma tanımlamalarıdır. Aktivatör T1, T2 AUT, AUT EXT Koruma kapağını aç - STOP 1 ACİL-KAPAT'a bas STOP 0 STOP 1 Onay iptal STOP 0 - Start düğmesini bırak STOP 2 - "Tahrikler KAPALI" düğmesine bas STOP 0 STOP düğmesine bas STOP 2 İşletim türünü değiştir STOP 0 Durum: Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr 33 / 91