T.C. KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi ARDUINO İLE ROBOT KOL KONTROLÜ BİTİRME PROJESİ

Ebat: px
Şu sayfadan göstermeyi başlat:

Download "T.C. KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi ARDUINO İLE ROBOT KOL KONTROLÜ BİTİRME PROJESİ"

Transkript

1 T.C. KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü ARDUINO İLE ROBOT KOL KONTROLÜ BİTİRME PROJESİ Gökay SEVİM Ufuk GÜRLER Sündüs ARINMIŞ Doç. Dr. Ayten ATASOY MAYIS 2014 TRABZON

2 T.C. KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü ARDUINO İLE ROBOT KOL KONTROLÜ BİTİRME PROJESİ Gökay SEVİM Ufuk GÜRLER Sündüs ARINMIŞ Doç. Dr. Ayten ATASOY MAYIS 2014 TRABZON

3 LİSANS BİTİRME PROJESİ ONAY FORMU Gökay SEVİM, Ufuk GÜRLER ve Sündüs ARINMIŞ tarafından Doç. Dr. Ayten ATASOY yönetiminde hazırlanan Arduino ile Robot Kol Kontrolü başlıklı lisans bitirme projesi tarafımızdan incelenmiş, kapsamı ve niteliği açısından bir Lisans Bitirme Projesi olarak kabul edilmiştir. Danışman : Unvanı Adı ve SOYADI Jüri Üyesi 1 : Unvanı Adı ve SOYADI Jüri Üyesi 2 : Unvanı Adı ve SOYADI Doç. Dr. Ayten ATASOY Yrd. Doç. Dr. Yusuf SEVİM Öğr. Gör. Oğuzhan ÇAKIR Bölüm Başkanı : Unvanı Adı ve SOYADI Prof. Dr. İsmail Hakkı ALTAŞ

4 ÖNSÖZ Bitirme çalışmamıza danışmanlık yapan ve proje süresince bizlere büyük destekleri bulunan Sayın Doç. Dr. Ayten ATASOY hocamıza teşekkürlerimizi sunarız. Ayrıca bize değerli zamanlarını ayıran hocalarımız Yrd. Doç. Dr. Yusuf SEVİM, Öğr. Gör. Oğuzhan ÇAKIR ve arkadaşımız Hakan UZUN a teşekkürlerimizi sunarız. Projenin gerçekleşmesinde her türlü olanağı sağlayan Bölüm Başkanlığına, desteklerinden ötürü Mühendislik Fakültesi Dekanlığına ve Karadeniz Teknik Üniversitesi Rektörlüğüne teşekkürlerimizi sunarız. Her şeyden önce, eğitimimiz süresince maddi ve manevi desteklerini esirgemeyen ailelerimize, bize kattıkları her şey için tüm hocalarımıza ve sevgili arkadaşlarımıza teşekkürlerimizi bir borç biliriz. Mayıs, 2014 Gökay SEVİM Ufuk GÜRLER Sündüs ARINMIŞ v

5 İÇİNDEKİLER Sayfa No: LİSANS BİTİRME PROJESİ ONAY FORMU iii ÖNSÖZ v İÇİNDEKİLER vii ÖZET iv SEMBOLLER VE KISALTMALAR xi ŞEKİLLER VE ÇİZELGELER DİZİNİ xiii 1. GİRİŞ 1 2. TEORİK ALTYAPI Servo Motorlar Arduino Mikrodenetleyici Bağlantı Kutusu Güç Seri İletişim 7 3. TASARIM KISMI Mekanik Kısmın Tasarımı Mekanik Kısmın Montajı DENEYSEL ÇALIŞMALAR Projede İzlenen Yöntem Robot Kol Kontrolü SONUÇLAR 16 KAYNAKLAR 17 EKLER 18 EK-1. IEEE ETİK KURALLARI 18 EK-2. DİSİPLİNLERARASI ÇALIŞMA 21 EK-3. PROGRAMLAMA KISMI 22 EK-4. STANDARTLAR VE KISITLAR FORMU 31 ÖZGEÇMİŞLER 33 vii

6 ÖZET Günümüzde hızla artan insan ihtiyaçları doğrultusunda teknoloji de aynı oranda gelişmektedir. Bu ihtiyaçların karşılanması için yapılan çalışmalar her geçen gün hayatı daha da kolaylaştırmakta ve bu çalışmalar robot kol çalışmalarında yoğunlaşmaktadır. Robot kollar, dışarıdan bir kullanıcıyla ya da daha önceden belirlenen komutları yerine getirerek çalışırlar. Günümüzde nerdeyse her alanda ihtiyaç duyulan robot kolların en fazla gelişme gösterdiği alan endüstri ve tıp sektörüdür. Projede tasarlanan ve gerçekleştirilen robot kol 6 adet servo motor ile 5 eksen yönünde hareket edebilme yeteneğine sahiptir. Bu sayede istenilen bir malzemeyi bir yerden alıp başka bir yere taşıyabilir ve ayrıca aldığı malzeme ile karıştırma işlemi de gerçekleştirebilir. Bu işlemi yaparken de arduino ve bilgisayar üzerinde önceden oluşturulan ara yüz ile robot kontrolü sağlanmaktadır. iv

7 SEMBOLLER VE KISALTMALAR AA: Alternatif Akım. DA: Doğru Akım. V: Volt. A: Amper. ma:miliamper. s: Saniye. ms: Milisaniye. μs:mikrosaniye. MHz: Megahertz kg: Kilogram. cm: Santimetre. mm: Milimetre lt: Litre PWM: Darbe genişlik modülasyonu (Pulse Width Modulation). V p-p : Tepeden tepeye genliği. t k : Motor milinin herhangi bir lojik durumda kalma süresi. TTL:Transistor transistor logic xi

8 ŞEKİLLER VEÇİZELGELER DİZİNİ Sayfa No: Çizelge 1. İş-zaman çalışma takvimi... 2 Çizelge 2. Malzeme listesi... 9 Çizelge 3. Servo motorların kontrolü Çizelge 4. Robot kontrolü Şekil 1.DA servo motor... 4 Şekil 2. Projede kullanılan arduino mikrodenetleyicisi... 6 Şekil 3. Bağlantı kutusu... 7 Şekil 4. RS232 kablosu... 8 Şekil 5. Mekanik kısmın tasarımı Şekil 6. A, B ve C servo motorlarının montajı Şekil 7. D, E ve F servo motorlarının montajı Şekil 8. Projenin tamamlanmış hali xiii

9 1. GİRİŞ Geçmişten günümüze insanlar her zaman ek yardımcı sistemlere ihtiyaç duymuştur. Bilgi akışının hızla artması ile artık insanları farklı pazar arayışlarına yönlendirmiş ve insanlar kaliteli ürünü ucuza imal edebilmek için rekabete girmişlerdir. Bunu gerçekleştirebilmek için de otomasyon sistemlerine ihtiyaç vardır. Çünkü kaliteli ürün için çalışanların tecrübeli ve iyi eğitilmiş olmalarının yanı sıra hataları minimize eden standartlaştırılmış otomasyon sistemleri de gerekmektedir. İnsanlar, fiziksel özelliklerinden dolayı güçlerinin yetmediği yerlerde yardımcı makineler kullanma ihtiyacı duymuşlardır. Önceleri insan yardımına ihtiyaç duyularak çalıştırılan bu makineler, teknolojinin ilerlemesiyle insan gücüne ihtiyaç duymadan kendiliğinden çalışır hale getirilmiştir. Otomasyon sistemlerinin uygulamalarında en fazla kullanılan elemanlarından birisi de robotlardır. Robotik sistemler; Makine Mühendisliği, Elektrik-Elektronik Mühendisliği ve Bilgisayar Mühendisliğinin ortaklaşa çalışmaları sonucu ortaya çıkmıştır. Projede, önceden belirlenen komutlar doğrultusunda belirlenen görevi yerine getirmesi için tasarlanan robot kolun gerçekleştirilmesinde yapılan işlemler ve bu işlemler esnasında mekanik ve yazılım konusunda çeşitli bilgi sahibi olmak için araştırmalar yapılmış ve projeye uygulanmıştır. İlk olarak, robot kolun ne işlevde olacağı ve hangi hareketleri yapabileceği saptanmıştır. Bilgisayar aracılığıyla kontrolü yapılan robot kol; istenilen malzemeyi taşıyabilir, karıştırabilir ve önceden bir kullanıcı tarafından belirlenen komutları yerine getirebilir. Bu proje de belirlenen görevi ise; robot kol bir çay şekerini bulunduğu zeminden alıp, çay dolu bardağın içine atmak suretiyle salınım hareketi sayesinde karıştırma işlemini yaparak şekerin çay içerisinde çözünmesini hızlandırmasıdır. Bu işlemlerin düzgün bir şekilde gerçekleştirilebilmesi için seçilecek motorun hassas çalışabilmesi ve yüksek torkta olması gerektiğinden servo motor tercih edilmiştir. Robot kol, 6 adet servo motordan oluşmaktadır ve bu motorlar yardımıyla 5 eksen yönünde hareket edebilmektedir. Servo motorların fazla olması sebebiyle görevlerini anlatabilmek için aşağıdan yukarıya doğru sırasıyla A dan E ye kadar isimlendirilmiştir. Robot kolun kontrolü sunum günü oluşacak gürültüye bağlı olarak oluşabilecek iletişim kopukluklarını

10 engellemek amacıyla kablolu tercih edilmiş ve bu kontrolü RS232 seri iletişim devresiyle gerçekleştirilmiştir. Projede Java dilinde yazılan Arduino Uno R3 mikrodenetleyicisi programlanarak servo motor kontrolü sağlanmıştır. Böylelikle servo motor girişlerinin bulunduğu devre dışında herhangi bir devre yapımına gerek kalmaksızın arduino üzerinde bulunan elemanlar sayesinde istenilen işlemler yapılabilmiştir. Mekanik bölüm için AutoCAD programı ile robot çizilerek robot kolunun boyutları belirtilmiştir. Robotun çalışabilmesi için de 6V luk akü tercih edilmiştir. Projenin tasarım aşamasından bitirme aşamasına kadar geçen süreye ait ayrıntılı işzaman çalışma takvimi Çizelge 1 de verilmiştir. 2

11 Çizelge 1. İş-zaman çalışma takvimi İş/Zaman Ekim 25 Ekim- 10 Kasım 10 Kasım- 1 Aralık 1-15 Aralık 15 Aralık- 1 Ocak 3 Ocak 4 Ocak- 1 Mayıs 1-20 Mayıs 23 Mayıs Proje Konusunun Belirlenmesi Proje Hakkında Genel Bilgilerin Toplanması Arduino ve Servo Motorların İncelenmesi Mekanik Kısmın Tasarımı Servo Motor Devresinin Tasarımı Tasarım Projesinin Hazırlanması Tasarım Projesinin Teslimi Mekanik Kısmın Montajı Yazılım Kısmı Bitirme Tezinin Yazılması Bitirme Tezinin Teslimi 3

12 2. TEORİK ALTYAPI Projenin teorik alt yapısı, ana başlıklar ve alt başlıklar olarak aşağıda incelenmiştir Servo Motorlar Servo; bir mekanizmanın işleyiş hatasını algılar, geri besleme yöntemiyle denetler ve hataların giderilmesini sağlar. Servo motorun içinde alternatif akım (AA), doğru akım (DA) veya step motorlar bulunabilir. Bunların yanı sıra sürücü ve kontrol devreleri bulunmaktadır. Servo motorlar istediğimiz komutları yerine getirebilen motor çeşitleridir. Çok küçük ya da çok büyük hızlarda bile kararlı bir şekilde çalışabilirler. Bu motorlarda küçük boyuttan büyük moment elde edilebilir. Servo motorlar kontrol sistemlerinde hızlı çalışmalar, fazla eksen hareketinin yapılması, durum kontrolü ve bunun gibi alanlarda kullanılmaktadırlar. Servo motorlar bir mekanizmanın son kontrol elemanıdırlar. Duyarlılıkları yüksektir ve servo motorlar elektronik yapılı veya programlayıcı devrelerle birlikte kullanılmaktadırlar. Bu motorlar AA ve DA olmak üzere ikiye ayrılır. AA servo motorlar fırçasız tip motorlar iken DA servo motorlar fırçalıdır. Servo motorlar çoğunlukla üç kabloludur. Bunlar güç için kırmızı kablo, topraklama için siyah ve kontrol (data, veri) için sarı renkli kablolardır [1]. Projenin yapım aşamasında kullanılan servo motorlardan biri Şekil 1 de gösterilmektedir. Şekil 1. DA servo motor Projede Hitec HS-311standart servo motoru kullanılmıştır. Bu servo motorun bazı özellikleri; çok yönlü çalışması, darbe genişlik kontrolünün 1500 μs olması, V P-P : 3-5 V

13 kare dalga ile çalışması ve çalışma geriliminin 4,8-6V olması gibi sıralanabilir. Kullanılan servo motoren küçük çalışma geriliminde, çalışma hızı yüksüz olarak 0,19 s/60 ve torku 3kg/cm dir. Servo motorlar, sinyal durumuna göre kontrol edilirler. Bunu yaparken veri ucu yardımıyla verilen darbe genişlik modülasyon (PWM) sinyali kullanılır. Her bir servo motor, ms de ve 0,5-1,5 ms de bir PWM sinyali ile kontrol edilir. Bu sinyalin lojik- 1 de kalış süresine (t k ) göre motor milinin konumları belirlenir. Bunlar; t k = 0,5 ms iken motor mili en sona döner, t k= 0,5-1 ms iken motor milinin konumu ortadadır, t k= 1-1,5 ms iken motor mili sağa döner, t k= ms iken (tekrar aynı sinyal verildiğinde) eski konumunda kalır, şeklindedir. Bu motorların konum kontrolü gerekli darbeler kullanılarak belirlenir. Projede kullanılan DA servo motorlar çalışma esnasında gerilimleri 5V civarında tutulmuştur Arduino Mikrodenetleyicisi Genellikle programlama ve yazılım alanında kullanılan mikrodenetleyici tipi PIC olsa da son zamanlarda arduino dünyada oldukça popüler hale gelmiştir. Arduinonun geçmişi wiring ve processing projelerine dayanmaktadır[2]. Processing, programlama deneyimi olmayanlara yönelik geliştirilmek amacıyla yazılmış bir dildir. Arduinolar wiring programlama dili temelinde üretilmiştir. İkisinin de ortak özelliği, elektronik ve programlama konusunda temel bilgi sahibi kişilerin dahi kolayca tasarım yapabileceği ortamın sağlanmış olmasıdır. Arduino artık günümüzde giderek daha yaygın hale gelmeye başlamıştır. Neredeyse her alanda kullanımı olan arduino ile yapılan insansız hava aracı projeleri dahi görülmektedir. Arduinonun bu derece hızlı bir şekilde yaygınlaşma sebepleri şunlardır; Sürücü kullanımıyla birlikte geliştirme ortamının basit olmasından dolayı bütün platformlarda kullanılabilir. 5

14 Gelişmiş kütüphanesi yardımıyla karmaşık olan işlemlere bile kolaylıkla çözüm bulunabilir. Arduinoya yazılan programlar herhangi bir başka platformda koşturulmadığından hızlı çalışabilirler. Arduino ile uyumlu ve birlikte çalışabilecek çok fazla donanım desteği bulunmaktadır. Açık kaynak kodlu olduğu için çevresi ile iletişime kolay geçebilmektedir. Arduino kullanıcı sayısı fazla olması sebebiyle herhangi bir sorun oluştuğunda kolaylıkla çözüme ulaşılabilir. Projede arduinonun bir alt modeli olan Uno R3 tercih edildi. Bu model robot kol gibi çok büyük ve karmaşık sistem gerektirmeyen çalışmalarda sıkça kullanılmaktadır. Üzerinde Atmega328 mikrodenetleyicisi, USB portu, güç regülatörü ve 16MHz kristal gibi bileşenler bulunduğundan dolayı ayrı bir baskı devreye ihtiyaç duyulmamaktadır. Projede kullanılan arduino mikrodenetleyicisine ait resim Şekil 2 de verilmiştir. Şekil 2. Projede kullanılan arduino mikrodenetleyicisi 2.3. Bağlantı Kutusu Bağlantı kutusu; servo girişleri, seri iletişim girişi ve arduino pin girişlerinden oluşmaktadır. Bu girişlere ait bağlantıların tamamı devrenin altına lehimlenmiş biçimde bulunmaktadır. Kullandığımız bu devre sayesinde güç kaynağı olarak kullanılan aküden 6

15 gelen 5V un servo motorlara dağıtılması sağlanmıştır. Bağlantı kutusuna ait resim Şekil 3 te verilmiştir. Şekil 3. Bağlantı kutusu 2.4. Güç Servo motorların kontrol devresini beslemesi için seçilen güç kaynağı, eş zamanlı tüm servo motorların çalışması durumunda dahi aynı akımı verebilmektedir. Tüm servo motorlar aynı anda çalıştırıldığında 0,5 A akım çekmektedirler. Ayrıca projede robotun hareketi için kullanılan arduino için de 5 V a ihtiyaç duyulmuştur. Bu ihtiyaç 6 V luk akü yardımıyla sağlanmıştır Seri İletişim Kontrol devresinde arduinoya seri veri girişine yardımcı bir soket bulunmaktadır. Bilgisayar yardımıyla bu üniteye bağlı bulunan RS232 seri portundan gönderilen komutlar ile bir robotun hareket ettirilmektedir. Bu seri iletişim devresi, kontrol devresine bağlanarak RS232 kablosu yardımıyla bilgisayarla robot arasındaki iletişimi sağlamaktadır. Bu sayede gerekli program eşliğinde bilgisayar klavyesinden gönderilen komutlar ile robotun hareketi sağlanır. RS232 kablosu ile birlikte seri iletişim devresi Şekil 4 te verilmiştir. 7

16 Şekil 4. RS232 kablosu 8

17 3. TASARIM KISMI Tasarım kısmı kendi içerisinde, mekanik kısmın tasarımı ve mekanik kısmın montajı olmak üzere ikiye ayrılmaktadır. Mekanik kısmın tasarımında, robot kol yapımında kullanılacak olan parçaların milimetrik çizimleri yardımcı program aracılığı ile yapılmıştır. Mekanik kısmın montajında ise robot kolda kullanılan servo motorların isimlendirilmesi ve robotun çalışması esnasındaki görevleri açıklanmıştır. Projenin yapımı bazı basamaklardan oluşmaktadır. Bu basamaklar; Projenin yapımı için gerekli mekanik malzemelerin belirlenmesi, Projede kullanılacak mikrodenetleyici ve yazılımın belirlenmesi, Robot kolu uygun bir biçimde çalıştıracak servo motorların araştırılması ve seçilmesi, Mekanik kısım parçalarının uygun şekilde seçilmesi, Robot kol montajının gerçekleştirilmesi, Sistemin seçtiğimiz mikrodenetleyici ile amaca uygun şekilde çalışıp çalışmadığının test edilmesi, Olası hatalar gözden geçirilerek sistemin tekrar yapılandırılması şeklinde verilmiştir. Bu adımlar tamamlanarak robotun tasarımı tamamlanmıştır. Arduino ile robot kol kontrolü adlı projemizde, robot kolun görevi olan zemindeki şekeri alarak çay bardağının içine bırakması ve ardından çay kaşığı yardımıyla salınım hareketi yaparak şekerin çay içinde çözünmesinin gerçekleştirmesinde kullanılan malzemeler Çizelge 2 de verilmektedir. Çizelge 2. Malzeme listesi Sıra Malzeme Miktar Fiyat Tutar 1 Standart RC Servo Motor ArduinoUno R mm Pleksi levha şeffaf (135x200 cm) Pleksi Yapıştırıcı (Kloroform) 1 lt

18 3.1. Mekanik Kısmın Tasarımı Robot kolun mekanik kısmı için gerekli malzemeler temin edildikten sonra AutoCAD üzerinde çizimi yapılarak malzemeler milimetrik olarak oluşturulmuştur. Bu malzemeler ile mekanik kısmın montajı gerçekleştirilmiştir. Projenin mekanik kısmına ait çizim Şekil 5 te verilmiştir. Şekil 5. Mekanik kısmın tasarımı 3.2. Mekanik Kısmın Montajı Kesilen parçalar, servo motorlarla birlikte birleştirilerek robot kolun montajı tamamlanmış, robot kol 5 eksende hareket etmekte ve bu hareketini 6 adet RC Servo Motorla gerçekleştirmektedir. AutoCAD üzerinde parçaların çizimini yapılıp gerekli parçalar edinildikten sonra mekanik kısmın tasarımı başlatılmış ve robot kolun bir hareketsiz alt gövde ve hareketli üst gövdesi hazırlanmıştır. Robot kolun hareketsiz alt gövde kısmında bir adet servo motor bulunmaktadır ve bu A servo motoru olarak adlandırılmıştır. A servo motoru sayesinde robot kolun sağa sola dönme hareketi sağlamaktadır. Hareketli üst gövde kısmında ise 2 adet servo motor bulunmaktadır. Bu servo motorlar birbirlerine paralel şekilde çalışmaları 10

19 gerektiğinden ikisinin de başlangıç ve bitiş pozisyonları eş zamanlı ayarlanmıştır. Bu iki servo motorda sırasıyla B ve C servo motorları olarak adlandırılmıştır. B ve C servo motorlarının görevleri ise robot kolun aşağı ve yukarı hareket etmesini sağlamaktır. A, B ve C servo motorlarının montajı Şekil 6 da verilmiştir. Şekil 6. A,B ve C servo motorlarının montajı D ve E olarak adlandırdığımız iki servo motor ise aynı eksen üzerine yerleştirilmiş ve robotun üst kısım bağlantısında kullanılmıştır. Bunlardan D servo motoru alt kısım ile üst kısmın birleştirilmesini, E servo motoru ise robotun parmaklarının aşağı-yukarı hareketini sağlamaktadır. Robotun en üst kısmı parmak bölgesinde bulunan F servo motoru ise dişliler yardımıyla parmakların zıt yönde hareketini sağlamaktadır. Şekil 7. D,E ve F servo motorlarının montajı 11

20 Gerekli tüm parçaların montajı, bağlantıları ve denemeleri yapıldıktan sonra projenin son hali Şekil 8 de verilmiştir. Şekil 8. Projenin tamamlanmış hali 12

21 4. DENEYSEL ÇALIŞMALAR Deneysel çalışmalar kendi içerisinde; projede izlenen yöntem, robot kol kontrol sistemi ve programlama olmak üzere üç kısma ayrılmaktadır. Projede izlenen yöntem ve robot kol kontrol sistemi kısımlarında, temel bilgiler verildikten sonra robotun istenilen görevleri gerçekleştirebilmesi için gereken komutlar açıklanmıştır. Programa kısmında ise robotun hareketi için gereken yazılım bilgileri bulunmaktadır.projenin program kısmı, görsel açıdanprojenin daha düzenli olması için Ek 3 te verilmiştir Projede İzlenen Yöntem İlk olarak robot kollar hakkında bir tarihi araştırma yapılmış ve sistemin kurulması için gerekli temel bilgiler edinilmiştir. Projede kullanılan robot kol eklemli tiptir ve 5 eksen yönünde hareket edebilmekte (sağa sola, yukarı aşağı ) ayrıca üzerinde bulunan tutaç sayesinde tutma ve salınım hareketi yapabilmektedir. Robot kolun kontrolünü en uygun biçimde sağlayabilmek için kullanılan mikrodenetleyici Arduino Uno R3 olarak seçilmiştir. Bu mikrodenetleyicinin tercih edilme nedeni, açık kaynak kodlu olması,, kullanımı diğer mikrodenetleyicilere göre daha kolay olması ve kullanıcı sayısı da daha fazla olduğu için oluşabilecek bir hatanın çözümü için yardım alabilmenin daha ulaşılabilir olmasıdır. Bu çalışmalar yapıldıktan sonra kullanılacak servo motorlar hakkında ayrıntılı bilgiler edinilmiştir. Robotun projede yapacak olduğu işlemleri düzgün bir şekilde gerçekleştirilebilmesi, seçilecek motorun hassas çalışabilmesi ve yüksek torkta olması gerektiği için servo motor tercih edilmiştir. Robot kol, 6 adet servo motordan oluşmaktadır. Servo motorların fazla olması sebebiyle görevlerini anlatabilmek için aşağıdan yukarıya doğru numaralandırılmıştır Robot Kol Kontrolü Besleme kaynağından gelen 5V luk gerilimin servo motorlara dağıtılması amacıyla bağlantı kutusu yapılmıştır. Bunu yaparken de servo motor girişleri, arduino pin girişleri ve iletişim devresi elemanları kullanılmıştır. Önceden seçilen parçaların uygun şekilde

22 birleştirilmesiyle robot kolun mekanik kısmı tasarlanmıştır. Yapılmış olan robot kolun amacına uygun şekilde hareket ettirilebilmesi için seçilen uygun arduino mikrodenetleyicisi ile yazılımı gerçekleştirilmiş ve ardından seri iletişim ve servo motorlarla denemeler yapılarak sistem çalışması hakkında bilgi edinilmiştir. Yapılmış olan robot kolun amacına uygun şekilde hareket ettirilebilmesi için seçilen uygun arduino mikrodenetleyicisi ile yazılımı gerçekleştirilmiştir. Bilgisayar klavyesinde önceden programa tanıtılarak belirlenen tuşlar ile robot kolun kontrolünü sağlamak amaçlı denemeler yapılmış ve hatalı komutlar değiştirilmiştir. Seri iletişim yardımıyla bilgisayar aracılığıyla robot kol kontrolü sağlanmış ve seri iletişim devresi olarak seçilen RS232 bilgisayarın USB çıkışını bir seri iletişim devresine çevirmiştir. Robotun kontrolü programlama aşamasında daha önceden belirlenen bilgisayar klavyesindeki A, D, E, F, G, I, O, P, R, S, T, U, Q, W, Y tuşları yardımıyla sağlanmaktadır. Robotun yüksekliği klavyeden girilen komutlar doğrultusunda arttırılıp azaltılabilmektedir. Seçilen tuşlara göre servo motorların kontrolü Çizelge 3 de verilmiştir. Çizelge 3. Servo motorların kontrolü Girilen komut Hareketi sağlayan servo motor Robotun hareketi Q A servo motoru Sola döner W A servo motoru Sağa döner E B ve C servo motorları Yukarı hareket eder R B ve C servo motorları Aşağı hareket eder T D servo motoru Yukarı hareket eder Y D servo motoru Aşağı hareket eder U E servo motoru Yukarı hareket eder I E servo motoru Aşağı hareket eder O E servo motoru Parmakları açılır P E servo motoru Parmakları kapanır Robot kolun istenilen görevi yerine getirebilmesi için programa bu görevler için belirli kodlar tanımlanmıştır. Kullanıcının bu kodları klavye aracılığı ile programa girmesi durumunda robot, tanımlı hareketi gerçekleştirmektedir. Seçilen tuşlara göre robotun kontrolü Çizelge 4 te verilmiştir. 14

23 Çizelge 4. Robot kontrolü Girilen komut A S D F Robot hareketi Belirlenen referans konumuna döner Y ekseni doğrultusunda hareket eder X ekseni yönünde hareket eder Daha önceden belirlenen yerde bulunan küp şekeri alır G Daha önceden belirlenen yerde bulunan bardağa şekeri atar 15

24 5. SONUÇ Robot kollar, birçok alanda geliştirilebilir yapıdadır. Robot kollar sayesinde birçok işin yapımı kolaylaşmış ve ortaya çıkabilecek hata seviyesi minimuma indirilmiştir. Örneğin; bazı eczanelerde kullanılmakta olan ilaç veren robotlar, projede gerçekleştirilen robot kolun geliştirilmiş halidir. Bunun yanı sıra robot kolun hareket kabiliyeti daha da arttırılıp, parmak kısmına kamera yerleştirilip, hassasiyeti arttırıldığında tıp sektöründen otomasyon sistemlerine kadar geniş bir kullanım alanına sahip olabilmektedir. Bu şekilde geliştirilen robot kollar ile tıp sektöründe hastanın enfeksiyon kapma riski en aza inerken cerrahi müdahale esnasında insan kaynaklı hatalar da en aza indirilmiş olmaktadır. Bu proje ile yapılan robot kol prototip niteliği taşımasına rağmen daha kapsamlı robotik sistemler için geliştirilebilir bir niteliğe sahiptir. Bunların yanı sıra gelişime açık olan robot kol sektörü ilerleyen zamanlarda önemini koruyacaktır. Projenin amacı, 5 eksende hareket eden robot kol tasarımı ve bu robot kolun uygun bir mikrodenetleyici ile bilgisayar üzerinden kontrolünün sağlanmasıdır. Bu amaç için gerekli teorik ve pratik bilgiler edinilerek projenin yapılması için gerekli altyapı oluşturulmuştur. Projenin yapılması ve geliştirilmesi sürecinde birçok teorik bilgi pratiğe aktarılarak, projenin amacına uygun bir şekilde gerçekleşmesi sağlanmıştır. Yapılan robot kol, temsili olarak bir çay şekerini bulunduğu yerden alıp, çay dolu bardağa atarak kaşık yardımıyla salınım hareketi ile karıştırma işlemini yapabilmektedir. Bu işlemler Arduino Uno R3 mikrodenetleyicisi yardımıyla bilgisayarda oluşturulan bir ara yüz ile kontrol edilebilmektedir.

25 KAYNAKLAR [1]. Elektrik Elektronik Teknolojisi-Step ve Servo Motorlar, MEGEP, [2].T. Coşkun, Arduino Uygulama Kitabı:Analog- Dijital- Sensörler- Haberleşme- Projeler, Dikeyeksen Yayınları, İstanbul, Türkiye:Şubat,

26 EKLER EK-1. IEEE ETİK KURALLARI IEEE Etik Kuralları IEEE Code of Ethics IEEE IEEE IEEE üyeleri olarak bizler bütün dünya üzerinde teknolojilerimizin hayat standartlarını etkilemesindeki önemin farkındayız. Mesleğimize karşı şahsi sorumluluğumuzu kabul ederek, hizmet ettiğimiz toplumlara ve üyelerine en yüksek etik ve mesleki davranışta bulunmayı söz verdiğimizi ve aşağıdaki etik kuralları kabul ettiğimizi ifade ederiz. 1. Kamu güvenliği, sağlığı ve refahı ile uyumlu kararlar vermenin sorumluluğunu kabul etmek ve kamu veya çevreyi tehdit edebilecek faktörleri derhal açıklamak; 2. Mümkün olabilecek çıkar çatışması, ister gerçekten var olması isterse sadece algı olması, durumlarından kaçınmak. Çıkar çatışması olması durumunda, etkilenen taraflara durumu bildirmek; 3. Mevcut verilere dayalı tahminlerde ve fikir beyan etmelerde gerçekçi ve dürüst olmak; 4. Her türlü rüşveti reddetmek; 5. Mütenasip uygulamalarını ve muhtemel sonuçlarını gözeterek teknoloji anlayışını geliştirmek; 6. Teknik yeterliliklerimizi sürdürmek ve geliştirmek, yeterli eğitim veya tecrübe olması veya işin zorluk sınırları ifade edilmesi durumunda ancak başkaları için teknolojik sorumlulukları üstlenmek; 7. Teknik bir çalışma hakkında yansız bir eleştiri için uğraşmak, eleştiriyi kabul etmek ve eleştiriyi yapmak; hatları kabul etmek ve düzeltmek; diğer katkı sunanların emeklerini ifade etmek; 8. Bütün kişilere adilane davranmak; ırk, din, cinsiyet, yaş, milliyet, cinsi tercih, cinsiyet kimliği, veya cinsiyet ifadesi üzerinden ayırımcılık yapma durumuna girişmemek; 9. Yanlış veya kötü amaçlı eylemler sonucu kimsenin yaralanması, mülklerinin zarar görmesi, itibarlarının veya istihdamlarının zedelenmesi durumlarının oluşmasından kaçınmak; 10. Meslektaşlara ve yardımcı personele mesleki gelişimlerinde yardımcı olmak ve onları desteklemek.

27 IEEE Code of Ethics We, the members of the IEEE, in recognition of the importance of our technologies in affecting the quality of life throughout the world, and in accepting a personal obligation to our profession, its members and the communities we serve, do hereby commit ourselves to the highest ethical and professional conduct and agree: 1. to accept responsibility in making engineering decisions consistent with the safety, health and welfare of the public, and to disclose promptly factors that might endanger the public or the environment; 2. to avoid real or perceived conflicts of interest whenever possible, and to disclose them to affected parties when they do exist; 3. to be honest and realistic in stating claims or estimates based on available data; 4. to reject bribery in all its forms; 5. to improve the understanding of technology, its appropriate application, and potential consequences; 6. to maintain and improve our technical competence and to undertake technological tasks for others only if qualified by training or experience, or after full disclosure of pertinent limitations; 7. to seek, accept, and offer honest criticism of technical work, to acknowledge and correct errors, and to credit properly the contributions of others; 8. to treat fairly all persons regardless of such factors as race, religion, gender, disability, age, or national origin; 9. to avoid injuring others, their property, reputation, or employment by false or mlicious action; 10. to assist colleagues and co workers in their professional development and to support them in following this code of ethics. Approved by the IEEE Board of Directors August 1990 ieee ies.org/resources/media/about/history/ieee_codeofethics.pdf

28 Mühendisler İçin Etik Kuralları Code of Ethics for Engineers Etik kuralları ile ilgili faydalı web adresleri IEEE Code of Ethics 8.html NSPE Code of Ethics for Engineers ethics / / thi / thi American Society of Civil Engineers, UC Berkeley Chapter Engineering Ethics BY DENISE NGUYEN ethics 2/ Code of Ethics of Professional Engineers Ontario Bir kitap: What Every Engineer Should Know about Ethics Yazar: Kenneth K. Humphreys CRC Press EMO Elektrik Mühendisleri Odası Etik Kütüphanesi

29 EK-2. DİSİPLİNLERARASI ÇALIŞMA Projede kullanılan robot kolun yazılımı için piyasadan Arduino Uno R3 mikrodenetleyicisi satın alınmıştır. Robotun sağlam bir zemin üzerinde bulunması ve servo motor kablolarından kaynaklanan karışıklığın engellenmesi için çeşitli düzenlemeler yapılmıştır. Bu amaçla marangozda robotun tahta bir malzeme üzerine oturtularak hem sağlam bir şekilde durması hem de kablolardan kaynaklanan karışıklığın engellenmesi amaçlanmıştır. 21

30 EK-3. PROGRAMLAMA KODLARI Servo motorların kontrolünü sağlayıp robot kolun hareketlerini gerçekleştirebilmek için gerekli program kodları aşağıda verilmiştir. #include <Servo.h> Servo servo1; Servo servo2; Servo servo3; Servo servo4; Servo servo5; Servo servo6; chargelendeger; int pos1,pos2,pos3,pos4,pos5,pos6; int bekleme=5; void setup() { servo1.attach(2); servo1.write(0); servo2.attach(3); servo2.write(0); servo3.attach(4); servo3.write(0); servo4.attach(5); 22

31 servo4.write(0); servo5.attach(6); servo5.write(0); servo6.attach(7); servo6.write(0); Serial.begin(9600); void loop() { if(serial.available()>0) { gelendeger=serial.read(); Serial.print("gelenDeger"); Serial.println(gelenDeger); switch(gelendeger) { case 'A': pos1artir(pos1); servo1.write(pos1); delay(bekleme); break; case 'B': pos1azalt(pos1); servo1.write(pos1); delay(bekleme); 23

32 break; case 'C': pos2artir(pos2); servo2.write(pos2); servo3.write(pos2); delay(bekleme); break; case 'D': pos2azalt(pos2); servo2.write(pos2); servo3.write(pos2); delay(bekleme); break; case 'E': pos3artir(pos3); servo4.write(pos3); delay(bekleme); break; case 'F': pos3azalt(pos3); servo4.write(pos3); delay(bekleme); 24

33 break; case 'G': pos4artir(pos4); servo5.write(pos4); delay(bekleme); break; case 'H': pos4azalt(pos4); servo5.write(pos4); delay(bekleme); break; case 'J': pos5artir(pos5); servo6.write(pos5); delay(bekleme); break; case 'K': pos5azalt(pos5); servo6.write(pos5); delay(bekleme); break; 25

34 int pos1artir (int a) { a=a+10; pos1=a; if(pos1>180) { pos1=180; Serial.println("pos1 artti"); Serial.println(pos1); return a; int pos1azalt(int b) { b=b-10; pos1=b; if(pos1<0) { pos1=0; Serial.println("pos1 azaldi"); 26

35 Serial.println(pos1); return b; int pos2artir (int c) { c=c+10; pos2=c; if(pos2>180) { pos2=180; Serial.println("pos2 artti"); Serial.println(pos2); return c; int pos2azalt(int d) { d=d-10; pos2=d; if(pos2<0) { pos2=0; Serial.println("pos2 azaldi"); Serial.println(pos2); return d; 27

36 int pos3artir (int e) { e=e+10; pos3=e; if(pos3>180) { pos3=180; Serial.println("pos3 artti"); Serial.println(pos3); return e; int pos3azalt(int f) { f=f-10; pos3=f; if(pos3<0) { pos3=0; Serial.println("pos3 azaldi"); Serial.println(pos3); return f; int pos4artir (int g) { 28

TENİS TOPU FIRLATMA MAKİNESİ

TENİS TOPU FIRLATMA MAKİNESİ T.C. KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü TENİS TOPU FIRLATMA MAKİNESİ 243297 Şafak KOÇBIYIK Öğr. Gör. Oğuzhan ÇAKIR Haziran 2014 TRABZON LİSANS BİTİRME

Detaylı

ÇİZGİ İZLEYEN ROBOTUN ELEKTROMEKANİK TASARIMI VE PROTOTİP ÜRETİMİ

ÇİZGİ İZLEYEN ROBOTUN ELEKTROMEKANİK TASARIMI VE PROTOTİP ÜRETİMİ T.C. KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü ÇİZGİ İZLEYEN ROBOTUN ELEKTROMEKANİK TASARIMI VE PROTOTİP ÜRETİMİ 228543 Damla SAYLAM 228511 Ömer Faruk

Detaylı

OTONOM ÇĐM BĐÇME MAKĐNESĐ GELĐŞTĐRĐLMESĐ DEVELOPING OF AUTONOMOUS LAWN MOVER. Danışman: Prof.Dr. Koray TUNÇALP, Marmara Üniversitesi Đstanbul

OTONOM ÇĐM BĐÇME MAKĐNESĐ GELĐŞTĐRĐLMESĐ DEVELOPING OF AUTONOMOUS LAWN MOVER. Danışman: Prof.Dr. Koray TUNÇALP, Marmara Üniversitesi Đstanbul OTONOM ÇĐM BĐÇME MAKĐNESĐ GELĐŞTĐRĐLMESĐ DEVELOPING OF AUTONOMOUS LAWN MOVER Danışman: Prof.Dr. Koray TUNÇALP, Marmara Üniversitesi Đstanbul Cihan ÇATALTEPE, Marmara Üniversitesi-Mekatronik Öğrt.4.Sınıf

Detaylı

Web Üzerinden Labview Kullanarak Altı Eksenli Robot Kolu Kontrolü

Web Üzerinden Labview Kullanarak Altı Eksenli Robot Kolu Kontrolü Web Üzerinden Labview Kullanarak Altı Eksenli Robot Kolu Kontrolü * 1 Selim KAYA, 2 Barış BORU, 3 Eren Safa TURHAN, 4 Gökhan ATALI Sakarya Üniversitesi Teknoloji Fakültesi Mekatronik Mühendisliği Bölümü,

Detaylı

5.26. YÜZEY PARLATMA (SİLME) TEZGAHI OTOMASYONU

5.26. YÜZEY PARLATMA (SİLME) TEZGAHI OTOMASYONU 5.26. YÜZEY PARLATMA (SİLME) TEZGAHI OTOMASYONU Prof. Dr. Asaf Varol avarol@firat.edu.tr ÖZET Teknolojinin büyük bir hızla ilerlediği günümüzde, arz-talep ilişkilerinin artması daha fazla mal üretimini

Detaylı

BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ

BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ TASARIM PROJESİ ÇALIŞMASI PİC PROGRAMLAMA İLE BASİT UÇAK OYUNU MEHMET HALİT İNAN BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ BAHAR 2014 KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ

Detaylı

MASA ÜSTÜ 3 EKSEN CNC DÜZ DİŞLİ AÇMA TEZGAHI TASARIMI ve PROTOTİP İMALATI

MASA ÜSTÜ 3 EKSEN CNC DÜZ DİŞLİ AÇMA TEZGAHI TASARIMI ve PROTOTİP İMALATI MASA ÜSTÜ 3 EKSEN CNC DÜZ DİŞLİ AÇMA TEZGAHI TASARIMI ve PROTOTİP İMALATI Salih DAĞLI Önder GÜNGÖR Prof. Dr. Kerim ÇETİNKAYA Karabük Üniversitesi Tasarım ve Konstrüksiyon Öğretmenliği ÖZET Bu çalışmada

Detaylı

Robot Bilimi. Robot Aktüatörler (Çıkış Elemanları, Uygulayıcılar) Öğr. Gör. M. Ozan AKI. r1.0

Robot Bilimi. Robot Aktüatörler (Çıkış Elemanları, Uygulayıcılar) Öğr. Gör. M. Ozan AKI. r1.0 Robot Bilimi Robot Aktüatörler (Çıkış Elemanları, Uygulayıcılar) Öğr. Gör. M. Ozan AKI r1.0 Robot Aktüatörler Aktüatör, İngilizce act (eylem, işini yapmak) kelimesinden gelmektedir Robotun fiziksel olarak

Detaylı

4-Deney seti modüler yapıya sahiptir ve kabin içerisine tek bir board halinde monte edilmiştir.

4-Deney seti modüler yapıya sahiptir ve kabin içerisine tek bir board halinde monte edilmiştir. MDS 8051 8051 AİLESİ DENEY SETİ 8051 Ailesi Deney Seti ile piyasada yaygın olarak bulunan 8051 ailesi mikro denetleyicileri çok kolay ve hızlı bir şekilde PC nizin USB veya Seri portundan gönderdiğiniz

Detaylı

Fatih Üniversitesi Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü EEM 316 Haberleşme I LAB SINAVI DARBE GENLİK MODÜLASYONU (PWM)

Fatih Üniversitesi Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü EEM 316 Haberleşme I LAB SINAVI DARBE GENLİK MODÜLASYONU (PWM) Fatih Üniversitesi Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü EEM 316 Haberleşme I LAB SINAVI DARBE GENLİK MODÜLASYONU (PWM) 9.1 Amaçlar 1. µa741 ile PWM modülatör kurulması. 2. LM555 in çalışma prensiplerinin

Detaylı

mikroc Dili ile Mikrodenetleyici Programlama Ders Notları / Dr. Serkan DİŞLİTAŞ

mikroc Dili ile Mikrodenetleyici Programlama Ders Notları / Dr. Serkan DİŞLİTAŞ 12. Motor Kontrolü Motorlar, elektrik enerjisini hareket enerjisine çeviren elektromekanik sistemlerdir. Motorlar temel olarak 2 kısımdan oluşur: Stator: Hareketsiz dış gövde kısmı Rotor: Stator içerisinde

Detaylı

5.39. MALZEME SAYIMI VE AMBALAJI PROJESİ OTOMASYONU

5.39. MALZEME SAYIMI VE AMBALAJI PROJESİ OTOMASYONU 5.39. MALZEME SAYIMI VE AMBALAJI PROJESİ OTOMASYONU Giriş: Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr Globalleşen dünyada insan ihtiyaçlarını hızlı ve kolay bir şekilde karşılayabilmek için seri üretime

Detaylı

5.36. FINDIK SAVURMA OTOMASYONU

5.36. FINDIK SAVURMA OTOMASYONU 5.36. FINDIK SAVURMA OTOMASYONU Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr GİRİŞ: Gelişen endüstri dünyası içinde, bir çok alanda insan gücü yerine kararlılık, hız ve hata azlığı gibi unsurlar göz önüne

Detaylı

KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ

KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ GÖKTÜRKÇE SANAL KLAVYE TASARIM PROJESİ İklim Rabia ÖĞDÜM 2015-2016 GÜZ DÖNEMİ KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK

Detaylı

5.48. KALİTE KONTROL OTOMASYONU

5.48. KALİTE KONTROL OTOMASYONU 5.48. KALİTE KONTROL OTOMASYONU Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr Abdulkadir Şengür ksengur@firat.edu.tr Engin Avci enginavci@firat.edu.tr Özet Bu benzetim projesinde boyutlara bağlı olarak hatalı

Detaylı

5.22. OTOMATİK SU ÇEKME VE TAŞIMA SİSTEMİ

5.22. OTOMATİK SU ÇEKME VE TAŞIMA SİSTEMİ 5.22. OTOMATİK SU ÇEKME VE TAŞIMA SİSTEMİ Prof. Dr. Asaf Varol avarol@firat.edu.tr GİRİŞ Bu projede sıvı maddelerin, bulunduğu yerlerden çıkartılıp taşınması otomasyonu yapılmaktadır. Projenin adı her

Detaylı

Robotik AKTUATÖRLER Motorlar: Çalışma prensibi

Robotik AKTUATÖRLER Motorlar: Çalışma prensibi Robotik AKTUATÖRLER Motorlar: Çalışma prensibi 1 Motorlar: Çalışma prensibi Motorlar: Çalışma prensibi 2 Motorlar: Çalışma prensibi AC sinyal kutupları ters çevirir + - AC Motor AC motorun hızı üç değişkene

Detaylı

KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ

KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ AKILLI FAN KONTROLÜ TASARIM PROJESİ Eren GÜMÜŞ 2015-2016 GÜZ DÖNEMİ KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ

Detaylı

T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ELEKTRONİK SİSTEMLER LABORATUVARI 1

T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ELEKTRONİK SİSTEMLER LABORATUVARI 1 T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ELEKTRONİK SİSTEMLER LABORATUVARI 1 ARDUINO DİJİTAL GİRİŞ-ÇIKIŞ KONTROLÜ DENEY SORUMLUSU Arş. Gör. Burak ULU ŞUBAT 2015 KAYSERİ

Detaylı

5.63. YÜK KONTROLLÜ ASANSÖR ROBOT TASARIMI

5.63. YÜK KONTROLLÜ ASANSÖR ROBOT TASARIMI 5.63. YÜK KONTROLLÜ ASANSÖR ROBOT TASARIMI Prof. Dr. Asaf VAROL Fırat Üniversitesi T.E.F. Elk. ve Bilg. Eğt Böl. asaf_varol@yahoo.com Arş. Gör. Ferhat BAĞÇACI Fırat Üniversitesi T.E.F. Elk. ve Bilg. Eğt

Detaylı

5.55. SERAMİKLERE SIR ATMA VE KURUTMA OTOMASYONU

5.55. SERAMİKLERE SIR ATMA VE KURUTMA OTOMASYONU 5.55. SERAMİKLERE SIR ATMA VE KURUTMA OTOMASYONU Prof. Dr. Asaf Varol avarol@firat.edu.tr Abdulkadir Şengür ksengur@firat.edu.tr Engin Avcı enginavci@firat.edu.tr Özet Bu benzetim projesinde seramiklere

Detaylı

MLC 410 MANYETİK LİNEER CETVELLER KULLANMA KILAVUZU

MLC 410 MANYETİK LİNEER CETVELLER KULLANMA KILAVUZU MLC 410 KENDİNDEN YATAKLI SİSTEM MANYETİK LİNEER CETVELLER TEMASSIZ ÇALIŞMA 0,005 MM İLE 1 MM ARASI ÇÖZÜNÜRLÜK 4880 MM ÖLÇÜM MESAFESİ KENDİNDEN YATAKLI SİSTEM IP67 YÜKSEK KORUMA SINIFI MÜKEMMEL KARARLILIK

Detaylı

ROBOT KOL BİTİRME PROJESİ DÖNEM İÇİ RAPORU

ROBOT KOL BİTİRME PROJESİ DÖNEM İÇİ RAPORU ROBOT KOL BİTİRME PROJESİ DÖNEM İÇİ RAPORU İSMAİL KAHRAMAN-ŞEYMA ÖZTÜRK 200713151027 200513152008 Robot Kol Mekanizması: Şekildeki robot-insan benzetmesinden yola çıkarak, bel kısmı tekerlekli ve sağa-sola-ileri-geri

Detaylı

DC motorların sürülmesi ve sürücü devreleri

DC motorların sürülmesi ve sürücü devreleri DC motorların sürülmesi ve sürücü devreleri Armatür (endüvi) gerilimini değiştirerek devri ayarlamak mümkündür. Endüvi akımını değiştirerek torku (döndürme momentini) ayarlamak mümkündür. Endüviye uygulanan

Detaylı

5.41. UYDU ANTENİ YÖNLENDİRME OTOMASYON PROJESİ

5.41. UYDU ANTENİ YÖNLENDİRME OTOMASYON PROJESİ 5.41. UYDU ANTENİ YÖNLİRME OTOMASYON PROJESİ Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr GİRİŞ 1960 lı yıllardan sonra ABD ve Rusya arasında yaşanan aya adım atma yarışı uzay teknolojisinin süratle gelişmesine

Detaylı

BESLEME KARTI RF ALICI KARTI

BESLEME KARTI RF ALICI KARTI BESLEME KARTI Araç üzerinde bulunan ve tüm kartları besleyen ünitedir.doğrudan Lipo batarya ile beslendikten sonra motor kartına 11.1 V diğer kartlara 5 V dağıtır. Özellikleri; Ters gerilim korumalı Isınmaya

Detaylı

PROJE RAPORU. Proje adı: Pedalmatik 1 Giriş 2 Yöntem 3 Bulgular 6 Sonuç ve tartışma 7 Öneriler 7 Kaynakça 7

PROJE RAPORU. Proje adı: Pedalmatik 1 Giriş 2 Yöntem 3 Bulgular 6 Sonuç ve tartışma 7 Öneriler 7 Kaynakça 7 PROJE RAPORU Proje Adı: Pedalmatik Projemizle manuel vitesli araçlarda gaz, fren ve debriyaj pedallarını kullanması mümkün olmayan engelli bireylerin bu pedalları yönetme kolu (joystick) ile sol el işaret

Detaylı

Şekil1. Geri besleme eleman türleri

Şekil1. Geri besleme eleman türleri HIZ / KONUM GERİBESLEME ELEMANLARI Geribesleme elemanları bir servo sistemin, hızını, motor milinin bulunduğu konumu ve yükün bulunduğu konumu ölçmek ve belirlemek için kullanılır. Uygulamalarda kullanılan

Detaylı

MSP430F2274 KABLOSUZ HABERLEŞME KİTİYLE UZAKTAN ISI ÖLÇÜMÜ

MSP430F2274 KABLOSUZ HABERLEŞME KİTİYLE UZAKTAN ISI ÖLÇÜMÜ T.C. KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü LİSANS BİTİRME PROJESİ MSP430F2274 KABLOSUZ HABERLEŞME KİTİYLE UZAKTAN ISI ÖLÇÜMÜ 243288 Yeşim KARA 243289

Detaylı

5.1. OTOBAN GEÇİŞ SİSTEMİ

5.1. OTOBAN GEÇİŞ SİSTEMİ 5.1. OTOBAN GEÇİŞ SİSTEMİ Prof. Dr. Asaf Varol avarol@firat.edu.tr Bu çalışmada sürücünün kredi kartıyla geçiş ücretini ödeyerek otoban girmesi otomatik olarak gerçekleşmiştir. Bu projede otomasyon; Logo

Detaylı

TESTBOX Serisi Cihazlar ile Tarihi Bir Yapıda Kablosuz Yapısal Sağlık Takibi

TESTBOX Serisi Cihazlar ile Tarihi Bir Yapıda Kablosuz Yapısal Sağlık Takibi TESTBOX Yapısal Sağlık Takibi (SHM) Uygulamaları Uygulama Notu AN-TR-401 TESTBOX Serisi Cihazlar ile Tarihi Bir Yapıda Kablosuz Yapısal Sağlık Takibi Anahtar Kelimeler: Yapısal Sağlık Takibi, Operasyonel

Detaylı

IŞIK ĐZLEYEN ROBOT PROJESĐ FOLLOWĐNG ROBOT SĐNOP LIGHT PROJECT. Proje Yürütücüleri Bünyamin TANGAL, Sinop Ünv. Meslek Yüksekokulu Mekatronik Bölümü

IŞIK ĐZLEYEN ROBOT PROJESĐ FOLLOWĐNG ROBOT SĐNOP LIGHT PROJECT. Proje Yürütücüleri Bünyamin TANGAL, Sinop Ünv. Meslek Yüksekokulu Mekatronik Bölümü IŞIK ĐZLEYEN ROBOT PROJESĐ FOLLOWĐNG ROBOT SĐNOP LIGHT PROJECT Proje Yürütücüleri Bünyamin TANGAL, Sinop Ünv. Meslek Yüksekokulu Mekatronik Bölümü 1 ÖZET Bu projenin amacı, basit elektronik ve mekanik

Detaylı

19 DYNAframe AÇIK SİSTEM ÇATILARI

19 DYNAframe AÇIK SİSTEM ÇATILARI 9 DYNAframe AÇIK SİSTEM ÇATILARI 9 DYNAframe AÇIK SİSTEM ÇATILARI W=mm DYNAframe AÇIK SİSTEM ÇATILARI DYNAframe serisi Açık Sistem Çatılar, güvenlik ihtiyacına istinaden seçilen, kapalı kabinet altyapısına

Detaylı

SABİT MIKNATISLI MOTORLAR ve SÜRÜCÜLERİ

SABİT MIKNATISLI MOTORLAR ve SÜRÜCÜLERİ SABİT MIKNATISLI MOTORLAR ve SÜRÜCÜLERİ 1-Step Motorlar - Sabit mıknatıslı Step Motorlar 2- Sorvo motorlar - Sabit mıknatıslı Servo motorlar 1- STEP (ADIM) MOTOR NEDİR Açısal konumu adımlar halinde değiştiren,

Detaylı

KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ

KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ PROJENİN ADI HACI YATMAZ TASARIM PROJESİ Adı SOYADI Hünkar PURTUL İbrahim AKKAŞOĞLU 2015-2016 GÜZ DÖNEMİ KARADENİZ TEKNİK

Detaylı

5.21. OTOMATİK ÇÖP TOPLAMA VE PRESLEME ÜNİTESİ

5.21. OTOMATİK ÇÖP TOPLAMA VE PRESLEME ÜNİTESİ 5.21. OTOMATİK ÇÖP TOPLAMA VE PRESLEME ÜNİTESİ Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr GİRİŞ: Teknolojinin büyük bir hızla ilerlediği günümüzde, işlemlerde zamanı optimum kullanma isteği otomasyon sistemlerinin

Detaylı

BTB Proje Yönetimi ve Mühendislik Ltd. Şti.

BTB Proje Yönetimi ve Mühendislik Ltd. Şti. ŞİRKET SUNUMU SUNUM PLANI Hakkımızda BTB Ekibi ve Çözüm Ortakları Kalite Anlayışımız Faaliyet Alanlarımız Hizmetlerimiz Altyapılarımız Geliştirilen Birim ve Sistem Örnekleri İletişim Hakkımızda 2013 yılında

Detaylı

Onur ELMA TÜRKIYE DE AKILLI ŞEBEKELER ALT YAPISINA UYGUN AKILLI EV LABORATUVARI. Yıldız Teknik Üniversitesi Elektrik Mühendisliği

Onur ELMA TÜRKIYE DE AKILLI ŞEBEKELER ALT YAPISINA UYGUN AKILLI EV LABORATUVARI. Yıldız Teknik Üniversitesi Elektrik Mühendisliği 1 TÜRKIYE DE AKILLI ŞEBEKELER ALT YAPISINA UYGUN AKILLI EV LABORATUVARI SMART HOME LABORATORY FOR SMART GRID INFRASTRUCTURE IN TURKEY Yıldız Teknik Üniversitesi Elektrik Mühendisliği Sunan Onur ELMA 2

Detaylı

JET FANLAR [PAF-J SERİSİ ÜRÜN KATALOĞU] Havalandırma Lüks Değil!

JET FANLAR [PAF-J SERİSİ ÜRÜN KATALOĞU] Havalandırma Lüks Değil! Havalandırma Lüks Değil! Her geçen gün katlanarak artan şehir yaşamı bazı ihtiyaçları da beraberinde getirmiştir. Fert başına gittikçe daralan yaşam alanları insanları iç içe yaşamaya zorlamaktadır. Hem

Detaylı

KABLOLU ve KABLOSUZ ASENKRON SERİ HABERLEŞME SİSTEMİNİN GERÇEKLEŞTİRİLMESİ

KABLOLU ve KABLOSUZ ASENKRON SERİ HABERLEŞME SİSTEMİNİN GERÇEKLEŞTİRİLMESİ T.C. KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü KABLOLU ve KABLOSUZ ASENKRON SERİ HABERLEŞME SİSTEMİNİN GERÇEKLEŞTİRİLMESİ Cemal TARAKÇI Adnan BEKTAŞ Hakan

Detaylı

El Kitabı. MOVITRAC B Emniyetli Ayırma Uygulamalar. Baskı 06/2007 11468785 / TR

El Kitabı. MOVITRAC B Emniyetli Ayırma Uygulamalar. Baskı 06/2007 11468785 / TR Redüktörlü Motorlar \ Elektronik Hız Kontrol Cihazları \ Sürücü Otomasyon \ Servis Emniyetli Ayırma Uygulamalar Baskı 06/007 68785 / TR El Kitabı SEW-EURODRIVE Driving the world İçindekiler Önemli uyarılar...

Detaylı

ELEKTRİK MOTOR SÜRÜCÜLERİ: PWM AC KIYICILAR

ELEKTRİK MOTOR SÜRÜCÜLERİ: PWM AC KIYICILAR ELEKTRİK MOTOR SÜRÜCÜLERİ: PWM AC KIYICILAR Hazırlayan ve Sunan: ELEKTRİK_55 SUNUM AKIŞI: PWM (DARBE GENİŞLİK MODÜLASYONU) NEDİR? Çalışma Oranı PWM in Elde Edilmesi Temelleri PWM in Kullanım Alanları AC

Detaylı

RF İLE ÇOK NOKTADAN KABLOSUZ SICAKLIK ÖLÇÜMÜ

RF İLE ÇOK NOKTADAN KABLOSUZ SICAKLIK ÖLÇÜMÜ RF İLE ÇOK NOKTADAN KABLOSUZ SICAKLIK ÖLÇÜMÜ Fevzi Zengin f_zengin@hotmail.com Musa Şanlı musanli@msn.com Oğuzhan Urhan urhano@kou.edu.tr M.Kemal Güllü kemalg@kou.edu.tr Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği

Detaylı

SANAEM RFQ (SPP) HIZLANDIRICISI GÜÇ KAYNAKLARI VE ÖLÇME KUTUSU KONTROL SİSTEMİ. Aydın ÖZBEY İstanbul Üniversitesi

SANAEM RFQ (SPP) HIZLANDIRICISI GÜÇ KAYNAKLARI VE ÖLÇME KUTUSU KONTROL SİSTEMİ. Aydın ÖZBEY İstanbul Üniversitesi SANAEM RFQ (SPP) HIZLANDIRICISI GÜÇ KAYNAKLARI VE ÖLÇME KUTUSU KONTROL SİSTEMİ Aydın ÖZBEY İstanbul Üniversitesi Proton hızlandırıcısı kontrol sistemi Neler üzerinde duracağız? Kontrol edilecek parametreler

Detaylı

19 DYNAframe AÇIK SİSTEM ÇATILARI

19 DYNAframe AÇIK SİSTEM ÇATILARI 9 DYNAframe AÇIK SİSTEM ÇATILARI 9 DYNAframe AÇIK SİSTEM ÇATILARI W=mm DYNAframe AÇIK SİSTEM ÇATILARI DYNAframe serisi Açık Sistem Çatılar, güvenlik ihtiyacına istinaden seçilen, kapalı kabinet altyapısına

Detaylı

SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ TEKNİK EĞİTİM FAKÜLTESİ MEKATRONİK EĞİTİMİ BÖLÜMÜ BİLGİSAYAR DESTEKLİ İMALAT SERVO VE STEP MOTORLAR

SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ TEKNİK EĞİTİM FAKÜLTESİ MEKATRONİK EĞİTİMİ BÖLÜMÜ BİLGİSAYAR DESTEKLİ İMALAT SERVO VE STEP MOTORLAR BİLGİSAYAR DESTEKLİ İMALAT SERVO VE STEP MOTORLAR Step (Adım) Motorlar Elektrik enerjisini açısal dönme hareketine çeviren motorlardır. Elektrik motorlarının uygulama alanlarında sürekli hareketin (fırçalı

Detaylı

MİDEA ISI POMPASI-HAVUZ /SPA SU ISITMA

MİDEA ISI POMPASI-HAVUZ /SPA SU ISITMA MİDEA ISI POMPASI-HAVUZ /SPA SU ISITMA Bireysel ve Ticari Tipler üzme Havuzu için Isıtma ve Soğutma Suyu sağlar. Kapasite Durumu 6 kw: 40m³ 8 kw: 50m³ BİREYSEL HAVUZ/SPA ISI POMPASI 12kW: 60~85m³ 14kW:

Detaylı

Yedi Karat Kullanım Klavuzu. Yedi Karat nedir? Neden Karat?

Yedi Karat Kullanım Klavuzu. Yedi Karat nedir? Neden Karat? Yedi Karat Kullanım Klavuzu Yedi Karat nedir? Karat, fiziksel dünya ile iletişim ve etkileşim kurulabilmesini sağlayan, elektronik prototip geliştirme kartıdır. Karat, tek başına çalışabilen interaktif

Detaylı

Cobra3 lü Akuple Sarkaçlar

Cobra3 lü Akuple Sarkaçlar Dinamik Mekanik Öğrenebilecekleriniz... Spiral yay Yer çekimi sarkacı Yay sabiti Burulma titreşimi Tork Vuruş Açısal sürat Açısal ivme Karakteristik frekans Kural: Belirli bir karakteristik frekansa sahip

Detaylı

Düzeltme. Çok eksenli servo sürücü MOVIAXIS *21330360_1014* www.sew-eurodrive.com

Düzeltme. Çok eksenli servo sürücü MOVIAXIS *21330360_1014* www.sew-eurodrive.com Sürücü tekniği \ Tahrik otomasyonu \ Sistem entegrasyonu \ Servisler *21330360_1014* Düzeltme SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG P.O. Box 3023 76642 Bruchsal/Germany Phone +49 7251 75-0 Fax +49 7251-1970 sew@sew-eurodrive.com

Detaylı

idea Kontrol Kartı (idea Board jv2.1) Kullanım Kılavuzu

idea Kontrol Kartı (idea Board jv2.1) Kullanım Kılavuzu idea Kontrol Kartı (idea Board j) Kullanım Kılavuzu 1 Genel Bakış idea (Board) Kontrol Kartı robotbilim ve mekatronik uygulamalar geliştirmek için sizlere yeni bir dünyanın kapılarını aralıyor! Bu kontrol

Detaylı

T. C. KAMU İHALE KURUMU

T. C. KAMU İHALE KURUMU T. C. KAMU İHALE KURUMU Elektronik İhale Dairesi KALİTE YÖNETİM SİSTEMİ BT Strateji Yönetimi BT Hizmet Yönetim Politikası Sürüm No: 6.0 Yayın Tarihi: 26.02.2015 444 0 545 2012 Kamu İhale Kurumu Tüm hakları

Detaylı

BÖLÜM 2 8051 Mikrodenetleyicisine Giriş

BÖLÜM 2 8051 Mikrodenetleyicisine Giriş C ile 8051 Mikrodenetleyici Uygulamaları BÖLÜM 2 8051 Mikrodenetleyicisine Giriş Amaçlar 8051 mikrodenetleyicisinin tarihi gelişimini açıklamak 8051 mikrodenetleyicisinin mimari yapısını kavramak 8051

Detaylı

KURULUM ve KULLANIM KILAVUZU

KURULUM ve KULLANIM KILAVUZU ISITMA/SOĞUTMA OTOMASYON SİSTEMLERİ KURULUM ve KULLANIM KILAVUZU MODEL NO.: TH1149 TH1149SA TH1149SB TH1149RF TH1149MSA TH1149MSB DİKKAT : Cihazı kullanmadan önce bu kılavuzu okuyun ve daha sonra gerekli

Detaylı

KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ TASARIM PROJESİ

KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ TASARIM PROJESİ KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ TASARIM PROJESİ MİKRODENETLEYİCİ ile DXBALL OYUN TASARIMI DİLARA AKYÜZ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ANA BİLİMDALI BAHAR 2014 KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ

Detaylı

5.19. ELEKTRONĠK DEVRE ELEMANI TEST OTOMASYONU

5.19. ELEKTRONĠK DEVRE ELEMANI TEST OTOMASYONU 5.19. ELEKTRONĠK DEVRE ELEMANI TEST OTOMASYONU Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr GĠRĠġ: Endüstrinin çok büyük bir hızla geliştiği bir dünyada yaşamaktayız. Buna paralel olarak da, otomasyonun dünyada

Detaylı

The Developed Machine Technology IQ ++ Series

The Developed Machine Technology IQ ++ Series ''GEMATE''yi seçtiğiniz için teşekkür ederiz'' ''Thans you for choosing to GEMATE'' The Developed Machine Technology IQ ++ Series # Yüksek Güvenlik Bariyeri # ( Gemate Beam Sensors) Montaj ve Kullanma

Detaylı

PLC (Programlanabilir Kontrol Cihazı) TABANLI SİSTEMLERİN İNTERNET ÜZERİNDEN İZLENMESİ

PLC (Programlanabilir Kontrol Cihazı) TABANLI SİSTEMLERİN İNTERNET ÜZERİNDEN İZLENMESİ PLC (Programlanabilir Kontrol Cihazı) TABANLI SİSTEMLERİN İNTERNET ÜZERİNDEN İZLENMESİ Derya Birant, Alp Kut Dokuz Eylül Üniversitesi Bilgisayar Mühendisliği Bölümü İÇERİK Giriş PLC nedir? PLC lerin Uygulama

Detaylı

1. Medisoft ile ETS arasındaki bütünle ik yapı : hatasız ve hızlı ETS hastane otomasyonu için neden çok önemlidir :

1. Medisoft ile ETS arasındaki bütünle ik yapı : hatasız ve hızlı ETS hastane otomasyonu için neden çok önemlidir : ETS hastaneler için geliştirilmiş kullanımı kolay ve Medisoft ile bütünleşik çalışan bir kurumsal kaynak planlama sistemidir. Amacımız; Medisoft ile sağlanan eksiksiz hastane otomasyonunu tam entegre bir

Detaylı

Giyilebilir Teknolojiler ve Solar Enerjili Şapka Uygulaması

Giyilebilir Teknolojiler ve Solar Enerjili Şapka Uygulaması Giyilebilir Teknolojiler ve Solar Enerjili Şapka Uygulaması 1 Necip Fazıl Bilgin, 2 Bülent Çobanoğlu and 3 Fatih Çelik 2 Faculty of Technology, Department of Mechatronic Engineering, Sakarya University,

Detaylı

Üniversite Senatosunun 263 Sayılı Toplantısında görüşülerek kabul edilmiştir.

Üniversite Senatosunun 263 Sayılı Toplantısında görüşülerek kabul edilmiştir. Üniversite Senatosunun 263 Sayılı Toplantısında görüşülerek kabul edilmiştir. Amaç Madde 1. Bu yönergenin amacı, Karadeniz Teknik Üniversitesi Mühendislik Fakültesi bünyesindeki bütün programlarda okutulan

Detaylı

Elektronik Kurtarma Sistemleri KULLANIM KILAVUZU V - 2.0

Elektronik Kurtarma Sistemleri KULLANIM KILAVUZU V - 2.0 Elektronik Kurtarma Sistemleri KULLANIM KILAVUZU V - 2.0 SKY ELEVATOR KATA GETİRME SİSTEMİ KULLANMA KILAVUZU VE ÖZELLİKLERİ BU BELGE KULLANICILAR İÇİN KILAVUZ OLMASI AMACIYLA HAZIRLANMIŞTIR SKY ELEVATOR

Detaylı

Endüstriyel Sensörler ve Uygulama Alanları Kalite kontrol amaçlı ölçme sistemleri, üretim ve montaj hatlarında imalat sürecinin en önemli aşamalarındandır. Günümüz teknolojisi mükemmelliği ve üretimdeki

Detaylı

Kablosuz Ağ Tabanlı Gezgin Keşif Robotu: Kaşif

Kablosuz Ağ Tabanlı Gezgin Keşif Robotu: Kaşif Kablosuz Ağ Tabanlı Gezgin Keşif Robotu: Kaşif Onur Çelik 1 Erkan Yiğiter 2 Herman Sedef 3 1,2,3 Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Bölümü, Yıldız Teknik Üniversitesi, İstanbul 1 e-posta: onurcel@yahoo.com

Detaylı

Kanber SEDEF. Kişisel Bilgi. Milliyet: T.C. Doğum Tarihi:1981 Doğum Yeri:Kayseri. İş deneyimi

Kanber SEDEF. Kişisel Bilgi. Milliyet: T.C. Doğum Tarihi:1981 Doğum Yeri:Kayseri. İş deneyimi Adres: Melikşah Üniversitesi Mevlana mh. Talas / KAYSERİ Telefon: 0532 306 55 47 E-posta:ksedef@meliksah.edu.tr Kanber SEDEF Kişisel Bilgi Milliyet: T.C. Doğum Tarihi:1981 Doğum Yeri:Kayseri İş deneyimi

Detaylı

AİLE İRŞAT VE REHBERLİK BÜROLARINDA YAPILAN DİNİ DANIŞMANLIK - ÇORUM ÖRNEĞİ -

AİLE İRŞAT VE REHBERLİK BÜROLARINDA YAPILAN DİNİ DANIŞMANLIK - ÇORUM ÖRNEĞİ - T.C. Hitit Üniversitesi Sosyal Bilimler Enstitüsü Felsefe ve Din Bilimleri Anabilim Dalı AİLE İRŞAT VE REHBERLİK BÜROLARINDA YAPILAN DİNİ DANIŞMANLIK - ÇORUM ÖRNEĞİ - Necla YILMAZ Yüksek Lisans Tezi Çorum

Detaylı

ENTEK TEKNOLOJİ EĞİTİMLERİ

ENTEK TEKNOLOJİ EĞİTİMLERİ ENTEK TEKNOLOJİ EĞİTİMLERİ HIDR HİDROLİK TEKNOLOJİSİ EĞİTİMİ o Hidrolik devre elemanlarını tanımak ve çalışma prensiplerini öğrenmek o Uluslararası standartlara göre hidrolik devre şeması çizebilmek ve

Detaylı

ROKART VER 3.1 AYRINTILI MONTAJ KILAVUZU MALZEME LİSTESİ. DEVRENİN MONTAJINDA KULLANILAN ARAÇLAR Lehim teli 25 40 watt havya Yankeski Maket bıçağı

ROKART VER 3.1 AYRINTILI MONTAJ KILAVUZU MALZEME LİSTESİ. DEVRENİN MONTAJINDA KULLANILAN ARAÇLAR Lehim teli 25 40 watt havya Yankeski Maket bıçağı ROKART VER 3.1 AYRINTILI MONTAJ KILAVUZU MALZEME LİSTESİ 16F628A L293D 7805 16 pin dip soket 18 pin dip soket Tek sıra erkek soket (Header) Kırmızı led Minik sarı ledler x 2 Minik yeşil ledler x 2 2 li

Detaylı

TRİFAZE VOLTAJ REGÜLATÖRLERİ

TRİFAZE VOLTAJ REGÜLATÖRLERİ TRİFAZE VOLTAJ REGÜLATÖRLERİ Trifaze mikro-işlemci kontrollü voltaj regülatörlerimiz 10,5 kva ile 2000 kva güç değerleri arasında standart veya korumalı olarak üretilmektedir. Regülatörlerimiz dengelenmiş

Detaylı

Siber Güvenlik Risklerinin Tanımlanması / Siber Güvenlik Yönetişimi

Siber Güvenlik Risklerinin Tanımlanması / Siber Güvenlik Yönetişimi KURUMLAR İÇİN SİBER GÜVENLİK ÖNLEMLERİNİ ÖLÇME TESTİ DOKÜMANI Kurumlar İçin Siber Güvenlik Önlemlerini Ölçme Testi Dokümanı, kamu kurum ve kuruluşları ile özel sektör temsilcilerinin siber güvenlik adına

Detaylı

Dairesel Olarak Hareket Eden Dinamik Bir Lineer Motor

Dairesel Olarak Hareket Eden Dinamik Bir Lineer Motor Dairesel Olarak Hareket Eden Dinamik Bir Lineer Motor Beckhoff un ürettiği yeni XTS sürücü sistemi (extended Transport System) makine mühendisliğine yeni bir özgürlük yelpazesi sunuyor. Denenmiş ve test

Detaylı

TANSİYON HASTALARINA YÖNELİK MOBİL UYGULAMA. Hande Başak YILMAZ. Danışman : Prof.Dr. Ömer Nezih GEREK

TANSİYON HASTALARINA YÖNELİK MOBİL UYGULAMA. Hande Başak YILMAZ. Danışman : Prof.Dr. Ömer Nezih GEREK TANSİYON HASTALARINA YÖNELİK MOBİL UYGULAMA Hande Başak YILMAZ Danışman : Prof.Dr. Ömer Nezih GEREK Elektrik-Elektronik Mühendisliği Sağlık problemleri, tüm zamanların en önemli sorunlarındandır. Günümüzde

Detaylı

HT 500 HT 500 01 HT 500 02 HT 500 03

HT 500 HT 500 01 HT 500 02 HT 500 03 LCD li Kablosuz Ev Otomasyon Kontrolleri Sadece ısıtma ve sadece soğutma ayarı ON/OFF Kontrol Ana Ünite 0 V (AC) A (SPDT) Oda Ünitesi V (DC) (x,v AA Alkaline pil) HT 00 HT 00 0 HT 00 0 HT 00 0 Kullanım

Detaylı

WiFi Relay Sayfa 1 / 11. WiFi Relay. Teknik Döküman

WiFi Relay Sayfa 1 / 11. WiFi Relay. Teknik Döküman WiFi Relay Sayfa 1 / 11 WiFi Relay Teknik Döküman WiFi Relay Sayfa 2 / 11 1. ÖZELLĐKLER 100.0mm x 80.0mm devre boyutları 12/24 VDC giriş gerilimi Giriş ve çalışma gerilimini gösteren LED ler 4 adet, 12/24V,

Detaylı

5.34. VİDA YUVASI AÇMA OTOMASYONU

5.34. VİDA YUVASI AÇMA OTOMASYONU 5.34. VİDA YUVASI AÇMA OTOMASYONU Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr Giriş: Günümüzde birçok alanda özellikle üretimde otomasyon sistemleri kullanılmaktadır. Otomasyonun girdiği ortamlarda insan

Detaylı

5.27. ŞİFRELİ OTOMATİK KAPI KONTROL PROJESİ

5.27. ŞİFRELİ OTOMATİK KAPI KONTROL PROJESİ 5.27. ŞİFRELİ OTOMATİK KAPI KONTROL PROJESİ Prof. Dr. Asaf Varol avarol@firat.edu.tr Yoğun bir insan trafiğine maruz kalan havaalanı, uluslararası ve şehirlerarası otogar veya garlarda, giriş çıkışı sağlayan

Detaylı

SİSTEM ANALİZİ VE TASARIMI

SİSTEM ANALİZİ VE TASARIMI SİSTEM ANALİZİ VE TASARIMI BİLGİ SİSTEMİ GELİŞTİRME SÜRECİ Sistem Geliştirme Süreci ve Modelleri Sistem Geliştirme Yaşam Döngüsü Bilgi sistemlerinin geliştirilmesi için izlenen sürece Sistem Geliştirme

Detaylı

Omron Sysmac ailesi ile gerçek makina otomasyonu. Nurcan Konak, Mayıs 2012

Omron Sysmac ailesi ile gerçek makina otomasyonu. Nurcan Konak, Mayıs 2012 Omron Sysmac ailesi ile gerçek makina otomasyonu Nurcan Konak, Mayıs 2012 İçerik Omron Hakkında Sysmac Platfotmuna Genel Bakış Gerçek Bir Uygulama Mercek Altında Omron Şirketleri Endüstriyel Otomasyon

Detaylı

MLS-310 MANYETİK LİNEER ENCODER SİSTEMİ

MLS-310 MANYETİK LİNEER ENCODER SİSTEMİ MLS-310 MANYETİK LİNEER ENCODER SİSTEMİ KENDİNDEN YATAKLANMIŞ KAPALI ÖLÇÜM SİSTEMİ Manyetik Temassız Lineer Encoder Sistem 5 µm 'den 62,5 µm ' ye kadar Çözünürlük Değerleri 0,001-0,005-0,010-0,025-0,050

Detaylı

YENİLENEBİLİR ENERJİ KAYNAKLARI RÜZGAR ENERJİSİ SİSTEMLERİ Eğitim Merkezi Projesi

YENİLENEBİLİR ENERJİ KAYNAKLARI RÜZGAR ENERJİSİ SİSTEMLERİ Eğitim Merkezi Projesi YENİLENEBİLİR ENERJİ KAYNAKLARI RÜZGAR ENERJİSİ SİSTEMLERİ Eğitim Merkezi Projesi Konu Başlıkları Enerjide değişim Enerji sistemleri mühendisliği Rüzgar enerjisi Rüzgar enerjisi eğitim müfredatı Eğitim

Detaylı

KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ

KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ARDUINO-RFID İLE KARTLI KAPI GEÇİŞ SİSTEMİ TASARIM PROJESİ Seçil MATARACI 2015-2016 GÜZ DÖNEMİ KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ

Detaylı

SÜT PROGRAMLARINDA ON-LINE KANTAR AKTARIM ĐŞLEMLERĐ

SÜT PROGRAMLARINDA ON-LINE KANTAR AKTARIM ĐŞLEMLERĐ SÜT PROGRAMLARINDA ON-LINE KANTAR AKTARIM ĐŞLEMLERĐ Versiyon : 3.6.7.x İlgili Programlar : Süt Programları Tarih : 11.04.2009 Doküman Seviyesi (1 5) : 3 (Tecrübeli Kullanıcı) GĐRĐŞ PARALOG Personel Bordro

Detaylı

MOTOR SÜRÜCÜLERİ VE ROBOTİK. Dersin Modülleri Süre Kazandırılan Yeterlikler Servo Motor ve

MOTOR SÜRÜCÜLERİ VE ROBOTİK. Dersin Modülleri Süre Kazandırılan Yeterlikler Servo Motor ve MOTOR SÜRÜCÜLERİ VE ROBOTİK Dersin Modülleri Süre Kazandırılan Yeterlikler Servo Motor ve Servo motor ve sürücülerin bağlantısını ve 40/32 Sürücüleri kontrolünü yapmak Step Motor ve Step motorun sürücü

Detaylı

Upper. Otomatik Bariyerler

Upper. Otomatik Bariyerler otomatik bariyerler: Yetki kontrolü için en iyi çözüm Özel alanlar, ticari veya sanayi kuruluşları, genellikle yetkisiz kişilerin araç park alanlarına girmelerini engellemek için yetki kontrolüne gerek

Detaylı

HT 300 SET LCD li Kablosuz Oda Termostatı Kontrolleri

HT 300 SET LCD li Kablosuz Oda Termostatı Kontrolleri HT 300 SET LCD li Kablosuz Oda Termostatı Kontrolleri HT 300 SET kablosuz oda termostatıdır. Kullanıcı oda termostatını ihtiyacı doğrultusunda ayarlayıp daha konforlu ve ekonomik bir ısınma sağlar. Dokunmatik

Detaylı

idea rsbasic KOMUTLARI

idea rsbasic KOMUTLARI idea KOMUTLARI İÇİNDEKİLER 2.1 Etiketler (Labels)... 4 2.2 Yorumlar (Comments)... 5 2.3 Semboller (Symbols)... 6 2.4 backward (geri)... 7 2.5 debug (hata ayıkla/izle)... 8 2.6 dec (azalt)... 9 2.7 do..

Detaylı

Profesyonel, verimli, yenilikçi sistemler...

Profesyonel, verimli, yenilikçi sistemler... ARKE Otomasyon Bil. Mak. San. ve Tic. Ltd. Şti. Atilla KARAÇAY Ramazan EKİN Proje & Yazılım 0.533 430 19 45 Üretim & Satış 0.533 223 13 46 atilla.karacay@arkeotomasyon.com ramazan.ekin@arkeotomasyon.com

Detaylı

Unidrive M200, M201 (Boy 1-4) Hızlı Başlangıç Kılavuzu

Unidrive M200, M201 (Boy 1-4) Hızlı Başlangıç Kılavuzu Bu kılavuzun amacı bir motoru çalıştırmak üzere bir sürücünün kurulması için gerekli temel bilgileri sunmaktır. Lütfen www.controltechniques.com/userguides veya www.leroy-somer.com/manuals adresinden indirebileceğiniz

Detaylı

SSM - 4 ORANSAL SERVOMOTOR SSM 4 TANITIM BİLGİLERİ :

SSM - 4 ORANSAL SERVOMOTOR SSM 4 TANITIM BİLGİLERİ : SSM - 4 ORANSAL SERVOMOTOR SSM 4 TANITIM BİLGİLERİ : SSM Serisi servo motorlar Era Ltd.Şti. ticari ürünüdür. Saha da çalışması için basit ve sorunsuz bir yapıya sahiptir. 4 Pinli bağlantı soketi ile, kolay

Detaylı

ENDÜSTRİYEL OTOMASYON UYGULAMALARI

ENDÜSTRİYEL OTOMASYON UYGULAMALARI Can SARIGÜL ENDÜSTRİYEL OTOMASYON UYGULAMALARI Plastik Poşet Üretim Uygulaması Yorgan Üzeri Dikiş Uygulaması Yatak Üzeri Dikiş Uygulaması https://www.youtube.com/watch?v=t4xqgxaze8&feature=youtu.be

Detaylı

1.GÜÇ HATLARINDA HABERLEŞME NEDİR?

1.GÜÇ HATLARINDA HABERLEŞME NEDİR? 1.GÜÇ HATLARINDA HABERLEŞME NEDİR? Güç hattı haberleşmesi, verinin kurulu olan elektrik hattı şebekesi üzerinden taşınması tekniğidir. Sistem mevcut elektrik kablolarını kullanarak geniş bantlı veri transferi

Detaylı

1. PROGRAMLAMA. PDF created with pdffactory Pro trial version www.pdffactory.com

1. PROGRAMLAMA. PDF created with pdffactory Pro trial version www.pdffactory.com . PROGRAMLAMA UTR-VC Windows altında çalışan konfigürasyon yazılımı aracılığıyla programlanır. Programlama temel olarak kalibrasyon, test ve giriş/çıkış aralıklarının seçilmesi amacıyla kullanılır. Ancak

Detaylı

RS-RK01/02 rsbot Gezer Robot Kit KULLANICI KILAVUZU

RS-RK01/02 rsbot Gezer Robot Kit KULLANICI KILAVUZU RS-RK01/02 rsbot Gezer Robot Kit KULLANICI KILAVUZU ĐÇĐNDEKĐLER 1 GENEL BAKIŞ... 3 2 KURULUM... 5 2.1 KIT ĐÇERĐĞĐ... 5 2.2 BĐRLEŞTĐRME... 6 2.3 KAT EKLEME... 15 1 Genel Bakış rsbot (RS-RK01/02) Gezer Robot

Detaylı

T.C. RC SERVO MOTOR KONTROLÜ

T.C. RC SERVO MOTOR KONTROLÜ T.C. BİLECİK ŞEYH EDEBALİ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ RC SERVO MOTOR KONTROLÜ İBRAHİM ALİ METİN BİLECİK 30 Mart 2015 T.C. BİLECİK ŞEYH EDEBALİ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK

Detaylı

MLC 420 MANYETİK LİNEER CETVELLER KULLANMA KILAVUZU

MLC 420 MANYETİK LİNEER CETVELLER KULLANMA KILAVUZU MLC 420 TAŞINABİLİR REFERANS NOKTASI MANYETİK LİNEER CETVELLER ENTEGRE EDİLMİŞ TEMASSIZ RULMANLI SİSTEM 0,005 MM DEN BAŞLAYAN YÜKSEK ÇÖZÜNÜRLÜK TAŞINABİLİR REFERANS NOKTASI TİTREŞİMLERE KARŞI YÜKSEK KORUMA

Detaylı

MARMARA ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ. Elektrik ve Elektronik Mühendisliği

MARMARA ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ. Elektrik ve Elektronik Mühendisliği MARMARA ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Misyonumuz Öğrencilerine mühendislik için gerekli bilgi ve beceriyi yüksek kalitede sağlayarak

Detaylı

GRAFİKSEL KULLANICI ARAYÜZÜ YARDIMIYLA ELEKTRİK DEVRELERİ EĞİTİM SETİ TASARIMI

GRAFİKSEL KULLANICI ARAYÜZÜ YARDIMIYLA ELEKTRİK DEVRELERİ EĞİTİM SETİ TASARIMI T.C KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü GRAFİKSEL KULLANICI ARAYÜZÜ YARDIMIYLA ELEKTRİK DEVRELERİ EĞİTİM SETİ TASARIMI 243391 Zafer ALTUN 243468

Detaylı

PROGRAMLANABİLİR LOJİK DENETLEYİCİ İLE DENEYSEL ENDÜSTRİYEL SİSTEMİN KONTROLÜ

PROGRAMLANABİLİR LOJİK DENETLEYİCİ İLE DENEYSEL ENDÜSTRİYEL SİSTEMİN KONTROLÜ PROGRAMLANABİLİR LOJİK DENETLEYİCİ İLE DENEYSEL ENDÜSTRİYEL SİSTEMİN KONTROLÜ Öğr.Gör. Mehmet TAŞTAN Celal Bayar Üniversitesi Kırkağaç M.Y.O 45700-Kırkağaç/Manisa Tel:0-236-5881828 mehmettastan@hotmail.com

Detaylı