ENGELDEN KAÇARAK ROTASINI TAMAMLAYAN ARAÇ

Ebat: px
Şu sayfadan göstermeyi başlat:

Download "ENGELDEN KAÇARAK ROTASINI TAMAMLAYAN ARAÇ"

Transkript

1 T.C. KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü ENGELDEN KAÇARAK ROTASINI TAMAMLAYAN ARAÇ Alparslan ALTINIŞIK Danışman Yrd. Doç. Dr. Yusuf SEVİM HAZİRAN 2013 TRABZON i

2 T.C. KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü ENGELDEN KAÇARAK ROTASINI TAMAMLAYAN ARAÇ Alparslan ALTINIŞIK Danışman Yrd. Doç. Dr. Yusuf SEVİM HAZİRAN 2013 TRABZON ii

3 LİSANS BİTİRME PROJESİ ONAY FORMU Alparslan ALTINIŞIK tarafından Yrd. Doç. Dr. Yusuf SEVİM yönetiminde hazırlanan Engelden Kaçarak Rotasını Tamamlayan Araç başlıklı lisans bitirme projesi tarafımızdan incelenmiş, kapsamı ve niteliği açısından bir Lisans Bitirme Projesi olarak kabul edilmiştir. Danışman : Yrd. Doç. Dr. Yusuf SEVİM Jüri Üyesi 1 : Öğr. Gör. Cahit ALTIN Jüri Üyesi 2 : Yrd. Doç. Dr. Gökçe HACIOĞLU Bölüm Başkanı : Prof. Dr. İsmail H. ALTAŞ iii

4 ÖNSÖZ Bu kılavuzun ilk taslaklarının hazırlanmasında emeği geçenlere, kılavuzun son halini almasında yol gösterici olan kıymetli hocamız Sayın Yrd. Doç. Dr. Yusuf SEVİM e şükranlarımızı sunmak istiyoruz. Ayrıca bu çalışmayı destekleyen Karadeniz Teknik Üniversitesi Rektörlüğü ne Mühendislik Fakültesi Dekanlığına ve Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölüm Başkanlığına en içten teşekkürlerimizi sunarız. Her şeyden öte, eğitimimiz süresince bize her konuda tam destek veren ailelerimize ve bize hayatlarıyla örnek olan tüm hocalarımıza saygı ve sevgilerimizi sunarız. Alparslan ALTINIŞIK Trabzon 2013 iv

5 İÇİNDEKİLER Sayfa No Lisans Bitirme Projesi Onay Formu... iii Önsöz... iv İçindekiler... v Özet... vii Semboller ve Kısaltmalar... v iii Şekiller Listesi... ix Çizelge Listesi... x 1. Giriş Literatür Çalışması Çalışma Takvimi TEORİK ALTYAPI Algılama QTR-8A Kontrast Sensörü Sharp Gpd02 Sensörü Çizgi Takip Prensibi Pid Geri Besleme Pid Formül Engel Geçme Prensibi Karar Verme PORT I/O ADC Darbe Genişlik Modulasyonu Zamanlayıcı Kesme CCS C Programı Hakkında Genel Bilgiler TASARIM Entegresi x2 LCD Ekran Yöntem Algılama Karar Verme Hareket Çalışmalar v

6 4. SONUÇLAR YORUM ve ÖNERİLER Kaynaklar Ekler Özgeçmiş vi

7 ÖZET Günümüzde otonom olarak hareket eden araçların sanayideki önemi gün geçtikçe artmaktadır. Bu araçların, karşısına çıkabilecek engellerden kurtulup mümkün olan en kısa sürede başlangıç noktasına veya hedeflenen bir noktaya varması beklenmektedir. Bu noktada hareketi otonom olarak kontrol edilen aracın rotasını kayıp etmeden engeli geçmesi önemli bir sorunu teşkil etmektedir. Bu problemin çözümünde rota, robotun kızıl ötesi sensörler ile algılayabileceği şekilde bir çizgi ile belirlenmiştir. Bu bize istenen hedefe en kısa sürede ulaşma imkânı verecektir. Yine karşısına çıkabilecek hareketli veya duran engelleri, üzerinde uygun şekilde konumlandırılmış sensörler vasıtasıyla algılayabilecek ve bu sensörlerden gelen geri dönüşleri bir mikrodenetleyici tarafından değerlendirip rotasına devam edecektir. Amaçlanan sistemin tamamlanabilmesi için gerekli teorik ve pratik araştırma yapılmış ve sunulmuştur. vii

8 SEMBOLLER ve KISALTMALAR ADC: Analog Digital Conveter (Analog Dijital Çevirici) CCS: Custom Computer Services (Firma Adı) CCP: Capture Compare Pulse Wide Modulation (Yakalama Karşılaştırma Darbe Genişlik Modulasyonu) CPU: Central Processing Unit DC: Doğru Akım D : Derivative (Türev) EEPROM: Electrical Erasable Programable Read Only Memory (Elektriksel Olarak Silinebilen Programlanabilir Sadece Okunan Hafıza) I İntegral I/O: Input / Output (Giriş / Çıkış) k: Kilo ma: Miliamper mv: Milivolt Mhz: Mega Hertz P: Proportional (Orantısal) PIC: Peripheral Interface Controller (Firma Adı) PD: Proportional Derivative ( Orantısal Türev) PID: Proportional Integral Derivative (Orantısal İntegral Türev) TMR: Timer (Zamanlayıcı) V: Volt viii

9 ŞEKİLLER LİSTESİ Şekil 2.1. Sistemin Blok Diagramı Şekil 2.2. Nesnelere göre açılar Şekil 2.3. Sharp Gp2d02 sensöründen okunan datalar Şekil 2.4. Sharp Gp2d02 sensöründen okunan dataların lineerleştirilmiş hali Şekil 2.5. Diğer Sharp Gp2d02 sensöründen okunan datalar Şekil 2.6. Sharp Gp2d02 sensöründen okunan dataların lineerleştirilmiş hali Şekil 2.7. Çizgi sensörlerinin konumu Şekil 2.8. Çizgi sensörlerinden alınan datalara göre motorların hareketi Şekil 2.9. Engelin algılanması Şekil Engelin algılanmasından sonra yapılan ilk hareket Şekil Aracın engelin yanından geçişi Şekil Aracın engelin sonunu algılaması Şekil Aracın rotasına doğru yönelişi Şekil Aracın çizgiyi buluşu Şekil Aracın çizgi izleme hareketine devamı Şekil Aracın çizgi takip algoritması Şekil Engel geçme algoritması Şekil 3.1. Gerilim regülatörünün devreye bağlanma şekli Şekil 3.2. Sistemin genel yapısı Şekil 3.3. Nesnelere göre açılar Şekil 3.4. Projenin tasarım ve gerçekleştirilmesi işlemleri Şekil 3.5. Motor sürme devresi Şekil 3.6. H köprüsü temsili görünüş Şekil 3.7. Aracın gövde yapısı Şekil 3.8. Aracın montajı Şekil 3.9. Aracın montajı Şekil Sensörlerin kontrolü ix

10 ÇİZELGE LİSTESİ Çizelge 1.1. Çalışma takvimi x

11 1. GİRİŞ Günümüzde endüstriyel uygulamalarda otonom olarak hareket eden robotların önemi gün geçtikçe artmaktadır. Sanayide kullanılan robotlar çoğunlukla sabit olup üretim amaçlı kullanılır. Hareketli robotlar genelde üretimden ziyade tamamlayıcı vazife üstlenirler. Bu robotların hareketlerini güvenli bir şekilde tamamlamaları için çevreyle etkileşimlerini çabuk ve doğru bir şekilde gerçekleşmesini sağlayabilmelidir. Bunu da algılayıcılarla sağlamaktadırlar. Burada tepki süreleri ve çevreden etkilenme gibi sorunlar meydana gelecektir. Bu gibi sorunlar robotların istenen amaçlara göre otonom hareketini sürdürmesi için gerekli kararları alabilmesini sağlayacak algoritmaları gerçekleştirmeyi çok karmaşık hale getirmektedir. Görünürde basit gibi görünen hareketlerin düzgün bir şekilde yapılabilmesi şu an itibari ile çok maliyetlidir. Çok sayıda algılayıcı elektronik elaman ve bu devreleri besleyecek batarya, akü gibi daha bir çok donanıma ihtiyaç duyulmaktadır. Ekonomik açıdan bu maliyetleri olabildiğince azaltmak gerekmektedir. Bu gibi nedenler otonom olarak hareket eden robotların üretimini kısıtlamaktadır. Bu çalışmada lisans seviyesinde öğrenilen bilgilerin uygulaması ve pekiştirilmesi hedeflenmektedir ayrıca bu alana ilgi duyanlar için giriş seviyesinde iyi bir yardımcı kaynak olacaktır. 1

12 1.1. Literatür Çalışması Otonom hareket, bir robotun bir yerden hedeflenen bir yere engellerden sakınarak ve dışarıdan herhangi bir müdahale olmadan ulaşması olarak tanımlanmaktadır [1]. Engeller, duran bir nesneden hareket halinde olan bir nesneye kadar çeşitlilik gösterebilir. Bu hareketi gerçekleştirmek oldukça zor bir durumdur. Otonom hareket göz önüne alındığında robotlar üçe ayrılabilir. Otonom olmayan robotlar, bütünüyle kullanıcı tarafından yönlendirilen robotlardır. Bunlar sadece kullanıcıdan gelen emirleri uygular. Yarı otonom robotlar, bu tür robotlar bazı durumlarda kendi kendilerine hareket edebilen bazı durumlarda da kullanıcı tarafından da yönlendirilebilen robotlardır. Tam otonom robotlar, tamamen kendi kendine hareket edebilen robotlardır, bu tür robotların kendilerine ait karar verme birimi ve hareket kabiliyetleri bulunmaktadır. Gezgin robotların doğaları gereği, endüstriyel sabit robotların aksine görevlerini tamamlayabilmek için çoğu zaman hedefe gitmeleri gerekmektedir. Robot rotası denince aklımıza, gezgin otonom robotun bir yerden bir yere yer değiştirmesi gelmektedir [2]. İlerleyen kısımlarda hedeflenen sistemi gerçeklemek için gerekli literatür çalışmasından faydalanarak, kullanılacak yazılım ve donanımdan bahsedilmiştir. Bu üç kısımda irdelenmiştir. Bunlar algılama, karar verme, hareket olarak işlenecektir. 2

13 1.2. Çalışma Takvimi Bu çalışmadaki iş zaman dağılımı Çizelge 1.1. de verilmiştir. Çizelge 1.1. Çalışma takvimi Proje Adımları Başlangıç Tarihi Bitiş Tarihi OCAK ŞUBAT MART NİSAN MAYIS Malzeme Temini Malzeme Montajı Gerekli Yazılımların Yapılması Sistemin Test Edilmesi Test Sonuçlarının Yorumlanması Bitirme Kitapçığının Yazılması Projenin Teslimi ve Savunması

14 2. TEORİK ALTYAPI Aracın hareketi üç kısımda irdelenecektir. Bu irdelenme şeması Şekil 2.1. de verilmiştir. Algılama Karar Verme Hareket Şekil 2.1. Sistemin Blok Diagramı 1.3. Algılama Otonom hareketin gerçekleşmesi için aracın etrafındaki hareketli veya hareketsiz nesneleri algılaması gerekir. Bu hareketin devamlılığını açısından olmazsa olmaz bir niteliktedir. Aracın, konumunu ve engeli algılaması için optik algılayıcılar tercih edilmiştir. Sensörden çıkan ışığın cisme çarpıp sensör tarafından tekrar alınması prensibiyle çalışırlar. Mesafe arttıkça doğrulukarı azalır. Toz vb. çevre koşullarından etkilenirler. Bu projede Lazer ve ultrasonik algılayıcılardan ucuz olduğundan ve onlar kadar yeterli olmaları nedeniyle tercih edilmiştir QTR-8A Kontrast Sensörü Bu sensör gönderdiği ışığın yansıyıp yansımadığına göre rengin siyah veya beyaz oluşuna karar veren bir eleman olarak kullanılmıştır. Analog olarak çalışmaktadır. Beyaz gördüğünde 0 a yakın değerler siyah gördüğünde 255 e yakın değerler vermektedir. Bu işlem mikroişlemcinin ADC birimi tarafından gerçekleştirilmektedir. 4

15 2.1.2 Sarhp Gp2d02 Sensörü Sarhp Gp2d02 kızıl ötesi ışık yollayarak cisimden yansıyan ışığa göre uzaklık belirleyen sensördür. Önünde cisim yoksa ışık geri yansımaz ve boş olarak olarak algılar. Temsili resmi Şekil 2.2. de gösterilmiştir. Nesne Şekil 2.2. Nesnelere göre açılar Şayet önünde cisim varsa ışık geri yansır ve cismin uzaklığına göre değişen bir açıyla algılanır. Bu açıya göre, cisimle araç arasındaki mesafe belirlenir. Uzaklık arttıkça doğruluk azalır. Ara eleman gerektirmeden kullanılabilir. Sharp Gp2d02 sensörü doğrusal çıkış vermemektedir. Bu durum geri besleme ile mesafe takibini zorlaştırmaktadır. Firmanın ilgili internet sitesinde verilen lineerleştirme formüllerinden yararlanılarak lineerleştirilmiştir [3]. Şekil 2.3. ve Şekil 2.5. de sensörlerden okunan dataların ADC değerlerinin değişimi mesafeye göre çizdirilmiştir. Şekil 2.4. ve Şekil 2.6. da ise sensörlerden okunan dataların lineerleştirilmiş hali verilmiştir. 5

16 Y ekseni işlemcinin okuduğu ADC değeri Seri X ekseni mesafe(cm) Şekil 2.3. Sharp Gp2d02 sensöründen okunan datalar (2.1) Denklem (2.1) şeklindeki gibi bir doğru denklemi elde etmek için sırasıyla aşağıdaki işlemler yapıldı. Denklem (2.2) doğrusallaştırma için kullanılacaktır. (2.2) R nin birimi santimetredir. Denklem (2.1) de y yerine x yerine V yazılırsa; (2.3) Denklem (2.3) düzenlenirse; (2.4) Denklem (2.4) te m eğim k y eksenini kestiği yeri temsil etmektedir. Excel programından m=651 k= bulunmuştur b küçük değerli olduğundan ihmal edilmiştir. 6

17 Y ekseni işlemcinin okuduğu ADC değerleri Y ekseni işlemcinin okuduğuadc değeri Seri ,05 0,1 0,15 0,2 X ekseni 1/mesafe (cm) Şekil 2.4. Sharp Gp2d02 sensöründen okunan dataların lineerleştirilmiş hali Aynı işlemler diğer Sharp sensör için uygulandı Seri X ekseni mesafe (cm) Şekil 2.5. Diğer Sharp Gp2d02 sensöründen okunan datalar 7

18 Y ekseni işlemcinin okuduğu ADC değerleri Seri ,02 0,04 0,06 0,08 0,1 X ekseni 1/mesafe (cm) Şekil 2.6. Sharp Gp2d02 sensöründen okunan dataların lineerleştirilmiş hali Excel programından m=1117 k= 5.96 bulunmuştur b küçük olduğundan ihmal edilmiştir Çizgi Takip Prensibi Şekil 2.7. de çizgi sensörlerinin konumu verilmiştir. y x Şekil 2.7. Çizgi sensörlerinin konumu Çizgi takibi için algoritma en yüksek değeri gösteren sensörü arama ile başlar. Bu da çizginin ortasındaki yada ona yakın sensör olacaktır. Bu sensör bulunduğunda en yüksek değer verecek olan diğer iki sensör bunun sağındaki ve solundaki sensörler olacaktır. 8

19 En yüksek 3 değer veren sensörü çizgi içinde tutma için çalışacaktır [4]. Şekil 2.8. Çizgi sensörlerinden alınan datalara göre motorların hareketi verilmiştir. Çizgi sensörleri merkez _ pozisyon + hata D P I M I ı M Şekil 2.8. Çizgi sensörlerinden alınan datalara göre motorların hareketi Pid Geri Besleme Orantısal, İntegral, Türev için kullanılan kısaltmadır. Hatayı en aza indirmeyi amaçlar. Bu projede sensörlerden gelen sinyalleri alır o anki sapmayı hesaplar sensörlerin çizgide kalması için sapmayı minumuma indirir ve çıkışları buna göre ayarlar. Hata bir referans değerine göre sapmadır. Orantısal (P) şuan ki hata ile doğru orantılıdır. İntegral (I) t süresi boyunca yapılan toplam hatadır. Türev (D) hata değişim oranıdır. 9

20 Pid Formül Aracın hareketini düzenlemek için çıkışa hata değerinin eklenmesi gereklidir. Bu işlem bize orantısal (P) değerini verecektir. Aracı çizgide tutmak için bir sabitle çarpılması gereklidir. Ö çü (2.5) ı (2.6) Denklem (2.5) te hedeften yapılan sapma bulundu. Denklem (2.6) da görüldüğü üzere kazanç sabitiyle çarpılarak çıkışı etkileme miktarı ayarlandı. Burada hata değeri bulunur fakat araç stabil hareket etmemektedir zig zag yapmaktadır. Türev bize hata değerinin değişimini verir. Buda hatayı düzeltme imkanı verecektir. ğ ş ı Ö ığı (2.7) ürev=değişim Oranı kd (2.8) Denklem (2.7) de önceki hata ile şu anki hata arasındaki değişim hesaplandı. Denklem (2.8) de görüldüğü üzere kazanç sabitiyle çarpılarak aracın zig zag yapması engellendi. Mikrodenetleyicinin timer birimi zaman aralığını hesaplamak için kullanılmıştır. Integral kısmının bu projede pek bir faydası görülmediğinden kullanılmamıştır. ı ı ü (2.9) Denklem (2.9) dan alınan değerlere göre motorlar hızlandırılıp yavaşlatılarak aracın hareketi sağlandı. Pid sabitleri araç üzerinde çalışılarak deneyerek bulunmuştur. PD kontrolünü araca uygulamanın en doğru olduğuna karar verildi. 10

21 2.3. Engel Geçme Prensibi Aracın önünde ve sağ tarafında bulunan sensörlerle önce algılanıp sonra belli bir mesafe ile engel takip edilerek tekrar çizgi bulunacaktır. Böylelikle engel geçilmiş olacaktır. Burada yine PD kontrol ve mesafe sensörlerinin lineerleştirme fonksiyonları kullanılacaktır. Aracın engel geçiş hareketi sırasıyla Şekil 2.9., Şekil 2.10., Şekil 2.11., Şekil 2.12., Şekil 2.13., Şekil 2.14., Şekil 2.14., numaralı şekillerde görüleceği gibi aşağıda verilmiştir. sensörler Engel Şekil 2.9. Engelin algılanması Engel Şekil Engelin algılanmasından sonra yapılan ilk hareket Şekil Aracın engelin yanından geçişi Engel 11

22 Engel Şekil Aracın engelin sonunu algılaması Şekil Aracın rotasına doğru yönelişi Şekil Aracın çizgiyi buluşu Şekil Aracın çizgi izleme hareketine devamı 12

23 1.5. Karar Verme Mikrodenetleyici, önceden planlanmış, programlanmış görevleri icra eden tüm devre olarak üretilen bilgisayardır. Bu projede Microchip firması tarafından üretilmiş Pic (Peripheral Interface Controller) 18f452 mikrodenetleyici kullanılmıştır. Piyasada kolay bulunabilen, az enerji harcayan ve birçok uygulama için yeterli donanıma sahip olduğundan tercih edilmiştir Port I/O Sensörlerden okunan dataların işlemciye işlenmek için port denen bu kısımlardan alınır. (I/0 Input/Output Giriş/çıkış) Daha sonra değerlendirildikten sonra hareket için motor sürücü entegresine iletilir ve hareket sağlanır ADC Anolog-Dijital-Converter (ADC) dış dünyadaki analog işaretlerin mikrodenetleyici tarafından işlenebilmesini sağlayan modüldür. 18f452 işlemcisinde 10 bitlik çözünürlükte giriş ve çıkış yapılabilir. Bu projede 8 bit olarak kullanıldı. Buda bize 5V' luk bir gerilim kaynağında yaklaşık 4.88 mv' luk bir hassasiyetle ölçüm imkânı sunar. Bu işlemci ile 8 farklı anolog sinyali takip edebiliriz. Bu kanallar port A da bulunmaktadır. Birkaç kanalda aynı anda işlem yapılamaz, işlem periyodu ayaralanarak çevreden gelen analog işaretler uygun bir şekilde takip edilebilir Darbe Genişlik Modulasyonu CCP birimi, üç değişik modda çalışan bir birimdir. Bu çalışma, capture (yakalama), compare (karşılaştırma), pwm (darbe genişlik modulasyonu) modudur. Mikroişlemcilerde önemli bir birimde darbe genişlik modulasyonu birimidir. Bu mod sayesinde dijital sinyaller analog sinyallere dönüştürülür. Sabit çıkış verebilen entegrelere süresi istenen değere göre ayarlanmış bir kare dalga göndererek analog çıkış elde edilebilir buda bize ek donanım kullanmadan istediğimiz çıkışı elde etmemize imkan tanır. 13

24 Gecikme ve görev süresini ayarlayarak kendi PWM modülümüzü yapabileceğimiz gibi mikrodenetleyicide hazır bulunan PWM modülünüde kullanılabilir. Bunlar port C nin birinci ve ikinci bacağıdır. 8 bitlik bir çözünürlüğe sahiptir. Bu mod uygun bir frekansta motor sürmek için kullanılacaktır. İşlemcinin PWM modulu kullanılmıştır Zamanlayıcı Çoğu uygulamada hali hazırdaki çalışan programdan hariç olarak değişken değerlerinin değiştirilmesi istenebilir. Bu işlemin çalışan program içinde yapılması meşakkatli ve verimsiz olabilir. Buda kaçınılmaz olarak zamanlayıcı (timer) birimini mikroişlemcilerde vazgeçilmez bir birimi kılar. Timer0, Timer1 8 bitlik, Timer2 16 bitlik olarak oluşturulmuş birimlerdir. 8 bitlik timer birimi 0' dan 255' e 16 bitlik timer birimi 0' dan 65535' e kadar sayıp değerini sıfırlar. Bu projede harici saat kullanılmayıp işlemcinin dahili osilatörüne göre istenen zaman bu birimlerle ayarlanacaktır Kesme Bu birim işlemcinin acilen cevap vermesi gereken durumlarda kullanılır. Ne zaman olacağını bilenemeyen durumlarda kullanılacaktır. Programı hantallıktan ve karmaşıklıktan kurtarır. Donanımsal olduğundan kesme fonksiyonu çalıştırıldığı andan itibaren işlemci programdan harici olarak durumun gerçekleşip gerçekleşmediğini sürekli kontrol edecektir. Eğer program birden fazla işlem yürütüyorsa kesme fonksiyonu çok büyük kolaylıklar getirecektir. Bir kesme olduğunda işlemci kesmeyi fark eder ve ana programın işleyişini durdurur, kesme geldiğinde koşacak alt programa geçer ve bu programı koşar. Alt programın işleyişi bitince ana program kaldığı yerden devam eder. Birden fazla kesme meydana gelebilecek durumlarda hangi kesmenin öncelikli olacağı programda belirtilmelidir. Aksi takdirde kararsız bir durum oluşacaktır. 14

25 CCS C Programı Hakkında Genel Bilgiler Kullanılacak programlar C dili ile yazılacaktır. Bu tercihin sebebi, kullanıcıya esnek bir çalışma sağlayabilmesidir. Assambley işlemci tarafından en kolay anlaşılacak dil olmasına rağmen öğrenilmesi ve uygulaması zordur ve çok dikkat istediğinden meşakkatlidir. CCS (Custom Computer Services) firması tarafından PIC (Peripheral İnterface Controller) işlemcileri için C dilini kullanan yazılmış derleyicisidir. İçinde bulunan hazır fonksiyonların beraberinde iletişim protokolleri ve çevresel birimler için birçok hazır kütüphaneler bulunmaktadır. Yine firmaya ait internet sitesinde ve forumlarında yüzlerce kütüphane dosyasına kolayca erişilebilir. Kullanılan işlemcinin donanımını tam olarak bilmeden ileri düzeyde program yazmaya imkan vermektedir. Diğer derleyicilere göre daha kolay öğrenilebilmesi gibi avantajlarından dolayı tercih edilmiştir. Aracın hareket algoritmaları Şekil ve Şekil de verilmiştir. 15

26 Başla 10 saniye bekle 30 dakika bekle değişkeni sıfırla Evet Durak değişkenin değeri 5 oldu mu? Hayır 2 sensorü çizgi üstündemi? Evet Düz git 1 sensörü çizgi üstündemi Evet Sağ motoru hızlandır 2 sensörü çizgi üstündemi? Evet Sol motoru hızlandır Durak değişkenini 1 arttır Düz git 3 sensörde çizgi üstündemi Evet 15 saniye bekle durak var Düz git Hayır Şekil Aracın çizgi takip algoritması 16

27 Başla 10 saniye bekle Çizgi algoritmasına geç Evet Doğru git Araç çizgiyi yakaladı mı? Sensöre bak Düz git Hayır Önünde engel var mı? 10 saniye bekle Sağ motoru hızlandır 45 sola dön Sağ motoru hızlandır 45 sola dön Düz git Arka sensor engeli görüyor mu? Sensöre bak Düz git Arka sensor engeli görüyor mu? Sol motoru hızlandır 45 sağa dön Şekil Engel geçme algoritması 17

28 2. TASARIM Bu kısımda çizgi ve engel geçme algoritamalarına göre aracın tasarımı gerçekleştirilmiştir. Burada kullanılan diğer elemanlardan ve aracı gerçekleme safhalarından bahsedilecektir Entegresi Devrede mikrodenetleyici, sensör gibi hassas elektronik cihaz olduğundan bunlar gerilim dalgalanmasından etkilenirler hatta bozulabilirler. Bu problemin çözümü bir gerilim regülatörü kullanmaktır entegresi bu yüzden kullanılmıştır. Şekil 3.12 de Gerilim regülatörünün devreye bağlanma şekli verilmiştir. 9V REGÜLE DEVRESİ devrede D1 C V1 1 V0 3 GND 2 C2 5V Şekil 3.1. Gerilim regülatörünün devreye bağlanma şekli x2 LCD Ekran HD44780 likit kristalli ekran, günlük hayatta bir çok uygulamada kullanılan karakter ve hafızası bulunan bir elemandır. Bu projede kullanıcı arabirimi olarak kullanılmıştır. Sensörlerin çalışıp çalışmadığını anlamak için kullanılmıştır. 18

29 3.2 Yöntem Sistemin genel yapısı Şekil 3.2. de verilmiştir. ENGELDEN KAÇARAK ROTASINI TAMAMLAYAN ARAÇ ALGILAMA KARAR VERME HAREKET Şekil 3.2. Sistemin genel yapısı Araç algılayıcılarının çıkışına göre hareketini devam ettirecektir. Önceden bahis edildiği üzere çizgi takip algoritmasına göre yoluna devam edecektir. Engel algılarsa engelden kaçma algoritmasını uygulayacaktır. Engel geçildiğinde tekrar çizgi takip algoritmasına göre rotasını takip edecektir Algılama Sabit Kızıl ötesi sensörler kullanılacaktır. QTR-RC ve Sarhp sensörleri Gp2d02, 7805 entegresi sensörleri, HD x16 LCD piyasadan temin edilmiştir Karar verme Pic 18f452 işlemcisi piyasadan temin edilmiştir. Kullanılan program ve algoritmalar tasarım ürünüdür. 19

30 Hareket Aracın şasesi, tekerlekleri, motorları, L298 entegresi piyasadan temin edilmiştir Çalışmalar Projenin gerçeklenmesinde yapılan çalışmalar Şekil 3.3. de verilmiştir. Proje Adı: Engelden Kaçarak Rotasını Tamamlayan Araç Yapılacak iş Teorik Tasarım Mekanik Yazılım Test ve Kontrol Şekil 3.3. Proje tasarım ve gerçekleştirilmesi işlemleri Aracın montajını temsili olarak Şekil 3.4., Şekil 3.5., Şekil 3.6. da verilmiştir. 20

31 Şekil 3.4. Motor süren devre Mikrodenetleyiciler verebileceği akım sınırlıdır bu akımla motor sürülemez bunu için L298d entegresi kullanılacaktır. Sağ ve sol motor birbirinden bağımsız kontrol edilebilir ve motorları çift yönde sürebilir. İki adet H köprüsü ve bunlara ait hızlı diyot köprülerini bulundurur. Akım koruması mevcuttur. V M Şekil 3.5. H köprüsü temsili görünüş 21

32 17 cm 1715c m Aracın elektronik kısmının buraya 15cm monte edilecektir Sarhoş teker Çizgi sensör Bağlantı yerleri Motor bağlantı yerleri sharp sensor bağlantı yerleri Şekil 3.6. Aracın gövde yapısı Burada dikkat edilecek hususlar; motorların, bataryanın, elektronik aksamının ve sensörlerin uygun şekilde yerleştirilmiştir. Doğru bir algılama yapabilmek için sensörlerin konumu önemlidir. Hareketi sağlayacak olan motorların gövdeye sağlam bir şekilde monte edilmiştir. Şekil 3.7. de görüldüğü üzere motorlar kenetlenmiştir. Bunlar plakaya açılan deliklere vidalanarak kenetlenmiştir. Şekil 3.9. de kullanılan devrelerin testi yapılmıştır. Yapıştırmak uygun bir çözüm olmaz. İstenen ölçümlerin yapılamaması durumunda ya da eleman arızası durumunda elemanları değiştirmek mümkün olmayacaktır bu şekilde. Motorların simetrik bağlanmıştır. Dönüş hareketlerinde uygunsuzluk olmaması için gereklidir. Şekil 3.8. te gürüldüğü üzere çizgi sensörlerinin dizilimide çizginin genişliği dikkate alınarak yerleştirilmiştir. Aksi takdirde iki sensör birden çizgiyi göreceğinden kararsız bir durum oluşacaktır. 22

33 Şekil 3.7. Aracın montajı Şekil 3.8. Aracın montajı 23

34 Şekil 3.9. Sensörlerin kontrolü 24

35 4. SONUÇLAR Hareketi kontrol edilmek istenen aracın, olası engelleri geçerek rotasını kaybetmeden hareketini sürdürmesi sağlanmalıdır. Bunu, önceden belirlenen zaman araklıklarında otonom olarak tekrarlayabilmelidir. Taşıma amaçlı olarak kullanılan robotik araçlarda bunlar önemli problemlerdendir. Bu projede, engelden kaçarak yoluna devam edebilecek bir araç tasarlanmak hedeflenmiştir. Mikrodenetleyici yazılımı, doğru akım motoru sürme devresi ve kontrol devresi, kızıl ötesi algılama devresi gibi alt kısımlarda incelenerek üstte verilen problemin çözümü gerçekleştirilmiştir. Her ne kadar hareket kabiliyeti birçok muadilinden iyi olduğu görülsede sensörlerele algılama yapıldığından manevra imkanı sınırlı olmuştur. Bu projenin kamera ve 32 bitlik bir işlemci ile gerçekleştirilmesi halinde daha iyi sonuçlar alacağı görülmüştür. Bu şekilde uygun değişikliklerle başka amaçlar içinde kullanılabilecektir. Buda tasarlanan bu araca daha geniş bir kullanım alanı sunmaktadır. Çizgi takibi için kullanılan sensörlerin zeminde 1 cm yükseklikte olması ölçüm açısından daha doğru olacağı görülmüştür. Engel algılaması için kullanılan mesafe sensörlerinin konumları ilerleyen zamanlarda en optimum hale getirilmiştir. 25

36 5. YORUM VE ÖNERİLER Proje kapsamında otonom olarak hareket eden araç (robot) kavramı, uygulamadaki örnekleri hakkında araştırmalar yapılmıştır. Edinilen bilgilere göre pratik bir uygulama gerçekleştirilecektir. Buradaki amaç, aracın alt ve üzerindeki uygun şekilde konumlandırılmış kızıl ötesi sensörlerle etrafında olması muhtemel engelleri algılayarak rotasını tamamlayabilmesidir. Aracın alt kısmındaki sensörler çizgi takibini gerçekleştirecektir. Aracın üzerine yerleştirilmiş sensörler engeli algılayacaktırlar. Bunlar üzerinden gelen anolog sinyaller dijital değerlere çevrilip mikrodenetleyici tarafından hareket algoritmalrına göre işlenecektir. Araç bu şekilde hareketine devam edecektir. Bu proje şu hedefler doğrultusunda gerçeklenecektir: Mikrodenetleyici yardımıyla DC motor kontrolu Mikrodenetleyici ile bilgisayar arasında haberleşme Aracın PID değerlerini LCD ekran üzerine yazdırma Kızıl ötesi sensörlerle engel algılaması ve mesafe ölçümü Bu projenin gerçekleşmeyisiyle lisans seviyesinde öğrenilen bilgilerin uygulaması ve pekiştirmesi sağlanacaktır. Bu alana ilgi duyanlar için giriş seviyesinde iyi bir yardımcı olacaktır. Yapay zeka uygulamaları ile deskteklenip otonom hareket yeteneği arttırılabilir. Yine bu alanda çalışmak isteyenler için çalışma hayatları boyunca kullanacakları bilgi ve tecrübe kazandırabilecek niteliktedir. 26

37 KAYNAKLAR [1]. W. Xiaochuan, Developing reactive controllers for mobile robots navigation in unknown environments using infrared range sensors, M.S. thesis, The University of Guelph P 156. September [2]. R. Negenborn, Robot localization and Kalman filters on finding your position in a noisy world, M.S. thesis, Utrecht University, P 156. September [3]. (2013) Acroname Robotics web sitesi Linearizing Sharp Ranger Data, Bağlantı: [4]. (2013) Freetech Pid Controlled Fast Line Follower web sitesi Interpolation and Linear Deviation, Bağlantı: 27

38 EKLER EK-1: STANDARTLAR ve KISITLAR FORMU Tasarım Projesinin hazırlanmasında Standart ve Kısıtlarla ilgili olarak, aşağıdaki soruları cevaplayınız. 1. Projenizin tasarım boyutu nedir? Açıklayınız. Eğitim amaçlı bir çalışmadır. Lisans seviyesinde edinilen bilgilerin pekiştirilmesi hedeflenmektedir. Pratik bir uygulamadır. İleride meslek hayatında faydalı olabilecek tecrübeler edinilecektir. 2. Projenizde bir mühendislik problemini kendiniz formüle edip, çözdünüz mü? Herhangi bir mühendislik problemi formüle edilmemiştir. 3. Önceki derslerde edindiğiniz hangi bilgi ve becerileri kullandınız? Elektrik Makinaları dersinde öğrendiğimiz Doğru Akım Makinaları projenin tasarımı ve yapımında yol gösterici olmuştur. Programlama dersinde öğrendiğimiz C dili, program bu dille yazılacaktır. Mikroişlemci dersinde öğrendiğimiz kesme, timer vs, karar verme birimi mikrodenetleyici olacaktır. Elektronik 1-2 derslerinde öğrendiğimiz transistor kutuplama, diyot, regülasyon vs hareketli aksamı control etmek için kullanılmıştır. 4. Kullandığınız veya dikkate aldığınız mühendislik standartları nelerdir? Sistemin maliyetinin düşük olmasına, malzemelerin seçiminde kaliteli olmasına ve standartlara uygun olmasına dikkat edilmiştir. R232 haberleşme standartı kullanılmıştır. Emc uyumludur. Güç besleme birimlerinin ve bunların birleşiminin güvenliğinde; toz, katı cisimler ve nemin zararlı girişine karşı korumada IEC in Toz, katı cisimler ve nemin zararlı girişine karşı koruma maddesi uygulanacaktır. 28

39 5. Kullandığınız veya dikkate aldığınız gerçekçi kısıtlar nelerdir? a) Ekonomi Malzeme seçimlerinde maliyeti düşük olanlar seçilerek toplam maliyet en düşük seviyeye tutulmaya çalışılmıştır. Ultrasonik ve lazer sensörler yerine kızılötesi sensörler tercih edilmiştir. Araç üç tekerli olarak dizayn edildi. Bu sayede ek donanım masrafı giderilmiş oldu. b) Çevre sorunları Projede çevreye zarar verebilecek herhangi bir yöntem veya malzeme kullanılmamıştır. c) Sürdürülebilirlik Araç geliştirilebilecek bir şekilde esnek bir yapıya sahiptir. Başka amaçlar için kullanılabilecek şekilde tasarlanmıştır. Tak kullan şekilde eklenecek diğer birimlerle farklı işlerde yapabilecek kabiliyete sahiptir. d) Üretilebilirlik Gerekli desteklerin sağlanması halinde sistem geliştirilerek taşıma sistemi olarak gerçeklenebilir. e) Etik Projenin tasarımında mühendislik etiği kuralları göz önünde bulundurulmuştur. f) Sağlık Projede canlı sağlığına olumsuz etki edecek bir uygulama veya malzeme bulundurulmamıştır. Ayrıca projenin tasarımında gerekli iş güvenliği esaslarına uyulmuştur. Tüm montaj işleminde kurşunsuz lehim kullanılacaktır. Geliştirilecek sistem 29 2

40 5ve 12 volt ta çalışacaktır. Bu gerilim seviyesi sağlık açısından herhangi bir risk taşımamaktadır. g) Güvenlik Sistemde herhangi bir güvenlik sorunu bulunmamaktadır. h) Sosyal ve Politik sorunlar Tasarlanan proje herhangi bir sosyal ya da politik bir soruna yol açmayacak bir niteliktedir. Projenin Adı Projedeki Öğrencilerin adları Engelden Kaçarak Rotasını Tamamlayan Araç Alparslan ALTINIŞIK Tarih ve İmzalar İmza Alparslan ALTINIŞIK 30 3

PIC 16F877A ile DA MOTOR KONTROLLÜ ROBOT UYGULAMASI DC MOTOR CONTROLLED ROBOT APPLICATION WITH USING PIC 16F877A

PIC 16F877A ile DA MOTOR KONTROLLÜ ROBOT UYGULAMASI DC MOTOR CONTROLLED ROBOT APPLICATION WITH USING PIC 16F877A PIC 16F877A ile DA MOTOR KONTROLLÜ ROBOT UYGULAMASI DC MOTOR CONTROLLED ROBOT APPLICATION WITH USING PIC 16F877A Recep AYRANCI, ÇANKIRI KARATEKĐN ÜNĐVERSĐTESĐ, ÇANKIRI Bayram BEDER, ÇANKIRI KARATEKĐN ÜNĐVERSĐTESĐ,

Detaylı

BESLEME KARTI RF ALICI KARTI

BESLEME KARTI RF ALICI KARTI BESLEME KARTI Araç üzerinde bulunan ve tüm kartları besleyen ünitedir.doğrudan Lipo batarya ile beslendikten sonra motor kartına 11.1 V diğer kartlara 5 V dağıtır. Özellikleri; Ters gerilim korumalı Isınmaya

Detaylı

LABİRENTTEN ÇIKIŞ YOLUNU BULAN ROBOT

LABİRENTTEN ÇIKIŞ YOLUNU BULAN ROBOT ELEKTRİK MÜHENDİSLERİ ODASI İSTANBUL ŞUBESİ 2006-2007 ÖĞRETİM YILI PROJE YARIŞMASI LABİRENTTEN ÇIKIŞ YOLUNU BULAN ROBOT HAZIRLAYANLAR Hamdi Ertan YAŞAR Duygu ÇULUM Süleyman ÇİÇEK PROJE YÖNETİCİSİ Yrd.

Detaylı

OTONOM ÇĐM BĐÇME MAKĐNESĐ GELĐŞTĐRĐLMESĐ DEVELOPING OF AUTONOMOUS LAWN MOVER. Danışman: Prof.Dr. Koray TUNÇALP, Marmara Üniversitesi Đstanbul

OTONOM ÇĐM BĐÇME MAKĐNESĐ GELĐŞTĐRĐLMESĐ DEVELOPING OF AUTONOMOUS LAWN MOVER. Danışman: Prof.Dr. Koray TUNÇALP, Marmara Üniversitesi Đstanbul OTONOM ÇĐM BĐÇME MAKĐNESĐ GELĐŞTĐRĐLMESĐ DEVELOPING OF AUTONOMOUS LAWN MOVER Danışman: Prof.Dr. Koray TUNÇALP, Marmara Üniversitesi Đstanbul Cihan ÇATALTEPE, Marmara Üniversitesi-Mekatronik Öğrt.4.Sınıf

Detaylı

İçİndekİler. 1. Bölüm - Mİkro Denetleyİcİ Nedİr? 2. Bölüm - MİkroDenetleyİcİlerİ Anlamak

İçİndekİler. 1. Bölüm - Mİkro Denetleyİcİ Nedİr? 2. Bölüm - MİkroDenetleyİcİlerİ Anlamak XIII İçİndekİler 1. Bölüm - Mİkro Denetleyİcİ Nedİr? Mikrodenetleyici Tanımı Mikrodenetleyicilerin Tarihçesi Mikroişlemci- Mikrodenetleyici 1. İki Kavram Arasındaki Farklar 2. Tasarım Felsefesi ve Mimari

Detaylı

Adres Yolu (Address Bus) Bellek Birimi. Veri Yolu (Databus) Kontrol Yolu (Control bus) Şekil xxx. Mikrodenetleyici genel blok şeması

Adres Yolu (Address Bus) Bellek Birimi. Veri Yolu (Databus) Kontrol Yolu (Control bus) Şekil xxx. Mikrodenetleyici genel blok şeması MİKRODENETLEYİCİLER MCU Micro Controller Unit Mikrodenetleyici Birimi İşlemci ile birlikte I/O ve bellek birimlerinin tek bir entegre olarak paketlendiği elektronik birime mikrodenetleyici (microcontroller)

Detaylı

Çizgi İzleyen Robot Yapımı

Çizgi İzleyen Robot Yapımı Çizgi İzleyen Robot Yapımı Elektronik Elektronik tasarım için yapılması gerek en önemli şey kullanılacak malzemelerin doğru seçilmesidir. Robotun elektronik aksamı 4 maddeden oluşur. Bunlar; 1. Sensörler

Detaylı

DC motorların sürülmesi ve sürücü devreleri

DC motorların sürülmesi ve sürücü devreleri DC motorların sürülmesi ve sürücü devreleri Armatür (endüvi) gerilimini değiştirerek devri ayarlamak mümkündür. Endüvi akımını değiştirerek torku (döndürme momentini) ayarlamak mümkündür. Endüviye uygulanan

Detaylı

T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ELEKTRONİK SİSTEMLER LABORATUVARI 1. ARDUINO LCD ve Sensör Uygulamaları

T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ELEKTRONİK SİSTEMLER LABORATUVARI 1. ARDUINO LCD ve Sensör Uygulamaları T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ELEKTRONİK SİSTEMLER LABORATUVARI 1 ARDUINO LCD ve Sensör Uygulamaları DENEY SORUMLUSU Arş. Gör. Burak ULU ŞUBAT 2015 KAYSERİ

Detaylı

Yaptığımız aracın yere çizilen bir çizgiyi tanıması ve bu çizgiyi takip etmesi.

Yaptığımız aracın yere çizilen bir çizgiyi tanıması ve bu çizgiyi takip etmesi. ÇİZGİ İZLEYEN ARAÇ PROJESİ: Amaç: Yaptığımız aracın yere çizilen bir çizgiyi tanıması ve bu çizgiyi takip etmesi. Kullanılan Parça ve Malzemeler: Araçta şasi olarak genelde elektronik devreleri kutulamak

Detaylı

4-Deney seti modüler yapıya sahiptir ve kabin içerisine tek bir board halinde monte edilmiştir.

4-Deney seti modüler yapıya sahiptir ve kabin içerisine tek bir board halinde monte edilmiştir. MDS 8051 8051 AİLESİ DENEY SETİ 8051 Ailesi Deney Seti ile piyasada yaygın olarak bulunan 8051 ailesi mikro denetleyicileri çok kolay ve hızlı bir şekilde PC nizin USB veya Seri portundan gönderdiğiniz

Detaylı

TASARIM PROJESİ YAZIM KILAVUZU

TASARIM PROJESİ YAZIM KILAVUZU Dış Kapak T.C. KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü TASARIM PROJESİ YAZIM KILAVUZU Öğrenci numarası Adı Soyadı Veya grup üyelerinin numaraları, ad

Detaylı

Mikroişlemci ile Analog-Sayısal Dönüştürücü (ADC)

Mikroişlemci ile Analog-Sayısal Dönüştürücü (ADC) KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MİKROİŞLEMCİ LABORATUARI Mikroişlemci ile Analog-Sayısal Dönüştürücü (ADC) 1. Giriş Analog işaretler analog donanım kullanılarak işlenebilir.

Detaylı

BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ

BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ TASARIM PROJESİ ÇALIŞMASI PİC PROGRAMLAMA İLE BASİT UÇAK OYUNU MEHMET HALİT İNAN BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ BAHAR 2014 KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ

Detaylı

Çizgi İzleyen Robot Tasarımı

Çizgi İzleyen Robot Tasarımı 04.08.2014 Teknoloji Fakültesi Çizgi İzleyen Robot Tasarımı Hazırlayan: Araş. Gör. Okan UYAR İçindekiler 1. Uygulamanın İçeriği... 1 2. Uygulamanın Hedefi... 1 3. Ön Bilgi... 1 3.1. Çalışma Prensibi...

Detaylı

BÖLÜM 2 8051 Mikrodenetleyicisine Giriş

BÖLÜM 2 8051 Mikrodenetleyicisine Giriş C ile 8051 Mikrodenetleyici Uygulamaları BÖLÜM 2 8051 Mikrodenetleyicisine Giriş Amaçlar 8051 mikrodenetleyicisinin tarihi gelişimini açıklamak 8051 mikrodenetleyicisinin mimari yapısını kavramak 8051

Detaylı

Unidrive M200, M201 (Boy 1-4) Hızlı Başlangıç Kılavuzu

Unidrive M200, M201 (Boy 1-4) Hızlı Başlangıç Kılavuzu Bu kılavuzun amacı bir motoru çalıştırmak üzere bir sürücünün kurulması için gerekli temel bilgileri sunmaktır. Lütfen www.controltechniques.com/userguides veya www.leroy-somer.com/manuals adresinden indirebileceğiniz

Detaylı

Algılayıcılar / Transmitter

Algılayıcılar / Transmitter 1 Algılayıcı / Transmitter ATH100L Algılayıcılar / Transmitter ATH100L Kullanım Kılavuzu [Rev_1.0_ATH100L] 2 Algılayıcı / Transmitter ATH100L İÇİNDEKİLER 1. GENEL ÖZELLİKLER... 3 1.1. ATH100L... 3 1.2.

Detaylı

Sensörler. Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL

Sensörler. Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL Sensörler Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL Optokuplör Optokuplör kelime anlamı olarak optik kuplaj anlamına gelir. Kuplaj bir sistem içindeki iki katın birbirinden ayrılması ama aralarındaki sinyal iletişiminin

Detaylı

Çizgi İzleyen Robot Yapımı ve Teknik Bilgiler

Çizgi İzleyen Robot Yapımı ve Teknik Bilgiler Çizgi İzleyen Robot Yapımı ve Teknik Bilgiler ÇİZGİ İZLEYEN ROBOT NEDİR? Çizgi izleyen robot belirli bir yolu otonom olarak takip edebilen robottur. Bu yol siyah zemin üzerinde beyaz renkte ya da beyaz

Detaylı

RF İLE ÇOK NOKTADAN KABLOSUZ SICAKLIK ÖLÇÜMÜ

RF İLE ÇOK NOKTADAN KABLOSUZ SICAKLIK ÖLÇÜMÜ RF İLE ÇOK NOKTADAN KABLOSUZ SICAKLIK ÖLÇÜMÜ Fevzi Zengin f_zengin@hotmail.com Musa Şanlı musanli@msn.com Oğuzhan Urhan urhano@kou.edu.tr M.Kemal Güllü kemalg@kou.edu.tr Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği

Detaylı

YENİLENEBİLİR ENERJİ KAYNAKLARI RÜZGAR ENERJİSİ SİSTEMLERİ Eğitim Merkezi Projesi

YENİLENEBİLİR ENERJİ KAYNAKLARI RÜZGAR ENERJİSİ SİSTEMLERİ Eğitim Merkezi Projesi YENİLENEBİLİR ENERJİ KAYNAKLARI RÜZGAR ENERJİSİ SİSTEMLERİ Eğitim Merkezi Projesi Konu Başlıkları Enerjide değişim Enerji sistemleri mühendisliği Rüzgar enerjisi Rüzgar enerjisi eğitim müfredatı Eğitim

Detaylı

TEKNİK ÖZELLİKLER. Giriş Beslemesi. Giriş besleme voltajı. Motor Çıkışı. Motor gerilimi. Aşırı yük ve kısa devre korumalı.

TEKNİK ÖZELLİKLER. Giriş Beslemesi. Giriş besleme voltajı. Motor Çıkışı. Motor gerilimi. Aşırı yük ve kısa devre korumalı. 1 TEKNİK ÖZELLİKLER Giriş besleme voltajı Maks. güç harcaması Besleme koruması Motor gerilimi Motor çıkış akımı Motor kontrol şekli Motor koruması Encoder tipi Encoder çözünürlüğü Encoder voltajı Kumanda

Detaylı

OTOMATİK KONTROL 18.10.2015

OTOMATİK KONTROL 18.10.2015 18.10.2015 OTOMATİK KONTROL Giriş, Motivasyon, Tarihi gelişim - Tanım ve kavramlar, Lineer Sistemler, Geri Besleme Kavramı, Sistem Modellenmesi, Transfer Fonksiyonları - Durum Değişkenleri Modelleri Elektriksel

Detaylı

KABLOLU ve KABLOSUZ ASENKRON SERİ HABERLEŞME SİSTEMİNİN GERÇEKLEŞTİRİLMESİ

KABLOLU ve KABLOSUZ ASENKRON SERİ HABERLEŞME SİSTEMİNİN GERÇEKLEŞTİRİLMESİ T.C. KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü KABLOLU ve KABLOSUZ ASENKRON SERİ HABERLEŞME SİSTEMİNİN GERÇEKLEŞTİRİLMESİ Cemal TARAKÇI Adnan BEKTAŞ Hakan

Detaylı

Ek bilgi Internet:.../cecx

Ek bilgi Internet:.../cecx Modüler PLC ler CECX İki ürün versiyonu: CoDeSys tabanlı modüler PLC CoDeSys ve SofMotion tabanlı motion PLC Kolay konfigürasyon Otomatik modül algılaması Network de PLC yi bulmak için arama fonksiyonu

Detaylı

PIC PROGRAMLAMA STEP MOTOR SÜRÜCÜ VE KONTROL AMAÇ NEDİR? Unipolar Step Motorlar. Uç TESPİTİ NASIL YAPILIR?

PIC PROGRAMLAMA STEP MOTOR SÜRÜCÜ VE KONTROL AMAÇ NEDİR? Unipolar Step Motorlar. Uç TESPİTİ NASIL YAPILIR? PIC PROGRAMLAMA hbozkurt@mekatroniklab.com www.mekatroniklab.com.tr STEP MOTOR SÜRÜCÜ VE KONTROL AMAÇ Bu ayki sayımızda, özellikle CNC ve robotik uygulamalarda oldukça yaygın olarak kullanılan step motorlar

Detaylı

The Developed Machine Technology IQ ++ Series

The Developed Machine Technology IQ ++ Series ''GEMATE''yi seçtiğiniz için teşekkür ederiz'' ''Thans you for choosing to GEMATE'' The Developed Machine Technology IQ ++ Series # Yüksek Güvenlik Bariyeri # ( Gemate Beam Sensors) Montaj ve Kullanma

Detaylı

VOLÜMETRİK DEBİMETRE KDDM 2

VOLÜMETRİK DEBİMETRE KDDM 2 VOLÜMETRİK DEBİMETRE KDDM 2 Volümetrik debimetre nedir?? Fark basınç ölçümü ile hava akış verimini kontrol etmenizi sağlayan, bakım gerektirmeyen, yenilikçi bir Pnömatik otomasyon kontrol sistemidir, bu

Detaylı

B2 KANTAR İNDİKATÖRÜ KULLANIM KILAVUZU

B2 KANTAR İNDİKATÖRÜ KULLANIM KILAVUZU Sürüm 1.0 ERTE Endüstriyel Elektronik Sanayi ve Ticaret Limited Şirketi Adres Sakarya Cad. 142/A Balçova İZMİR TÜRKİYE Telefon +90 232 259 7400 Faks +90 232 259 3960 E-posta Web sitesi bilgi@erte.com.tr

Detaylı

Robot Bilimi. Robot Aktüatörler (Çıkış Elemanları, Uygulayıcılar) Öğr. Gör. M. Ozan AKI. r1.0

Robot Bilimi. Robot Aktüatörler (Çıkış Elemanları, Uygulayıcılar) Öğr. Gör. M. Ozan AKI. r1.0 Robot Bilimi Robot Aktüatörler (Çıkış Elemanları, Uygulayıcılar) Öğr. Gör. M. Ozan AKI r1.0 Robot Aktüatörler Aktüatör, İngilizce act (eylem, işini yapmak) kelimesinden gelmektedir Robotun fiziksel olarak

Detaylı

ENGELDEN KAÇARAK SESE YÖNELEN PALETLĐ ROBOT PROJESĐ ROBOTVOICETRACKTOWARDSFLEEFROM OBSTACLE. Ömer AYAN ÇANKIRI KARATEKĐN ÜNĐVERSĐTESĐ, ÇANKIRI

ENGELDEN KAÇARAK SESE YÖNELEN PALETLĐ ROBOT PROJESĐ ROBOTVOICETRACKTOWARDSFLEEFROM OBSTACLE. Ömer AYAN ÇANKIRI KARATEKĐN ÜNĐVERSĐTESĐ, ÇANKIRI ENGELDEN KAÇARAK SESE YÖNELEN PALETLĐ ROBOT PROJESĐ ROBOTVOICETRACKTOWARDSFLEEFROM OBSTACLE Ömer AYAN ÇANKIRI KARATEKĐN ÜNĐVERSĐTESĐ, ÇANKIRI Burak YENER ÇANKIRI KARATEKĐN ÜNĐVERSĐTESĐ,ÇANKIRI Ramazan

Detaylı

RedoMayer Makina ve Otomasyon

RedoMayer Makina ve Otomasyon RedoMayer Makina ve Otomasyon >Robotik Sistemler >PLC ve modülleri >Operatör Panelleri >Servo Motor ve Sürücüleri >Redüktörler >Encoderler www.redomayer.com RedoMayer Makina ve Otomasyon, 20 yılı aşan

Detaylı

6. Osiloskop. Periyodik ve periyodik olmayan elektriksel işaretlerin gözlenmesi ve ölçülmesini sağlayan elektronik bir cihazdır.

6. Osiloskop. Periyodik ve periyodik olmayan elektriksel işaretlerin gözlenmesi ve ölçülmesini sağlayan elektronik bir cihazdır. 6. Osiloskop Periyodik ve periyodik olmayan elektriksel işaretlerin gözlenmesi ve ölçülmesini sağlayan elektronik bir cihazdır. Osiloskoplar üç gruba ayrılabilir; 1. Analog osiloskoplar 2. Dijital osiloskoplar

Detaylı

MEKATRONİĞİN TEMELLERİ

MEKATRONİĞİN TEMELLERİ MEKATRONİĞİN TEMELLERİ Teknik Bilimler Meslek Yüksekokulu Mekatronik Programı Yrd. Doç. Dr. İlker ÜNAL Vize %30 Dersin Koşulları Final %60 Ödev %10 Dersin Konuları Mekatronik Sistemler Birimler ve Ölçme

Detaylı

Hareketli. Sistem. Sistemleri. Hareketli. Sistemi

Hareketli. Sistem. Sistemleri. Hareketli. Sistemi Sistemi tartım sistemleri birçok yapının birbirine entegre edilmesiyle oluşur. kalite kriteri sistemleri direkt olarak etkilemektedir. Bu parçaların çoğunun direkt üretimini gerçekleştirebiirnek kurulacak

Detaylı

Hacettepe Robot Topluluğu

Hacettepe Robot Topluluğu Hacettepe Robot Topluluğu PIC Assembly Dersleri 1. Ders: PIC Programlamaya Giriş HUNRobotX - PIC Assembly Dersleri 1. Ders: PIC Programlamaya Giriş Yazan: Kutluhan Akman, Düzenleyen: Canol Gökel - 4 Haziran

Detaylı

SANAEM RFQ (SPP) HIZLANDIRICISI GÜÇ KAYNAKLARI VE ÖLÇME KUTUSU KONTROL SİSTEMİ. Aydın ÖZBEY İstanbul Üniversitesi

SANAEM RFQ (SPP) HIZLANDIRICISI GÜÇ KAYNAKLARI VE ÖLÇME KUTUSU KONTROL SİSTEMİ. Aydın ÖZBEY İstanbul Üniversitesi SANAEM RFQ (SPP) HIZLANDIRICISI GÜÇ KAYNAKLARI VE ÖLÇME KUTUSU KONTROL SİSTEMİ Aydın ÖZBEY İstanbul Üniversitesi Proton hızlandırıcısı kontrol sistemi Neler üzerinde duracağız? Kontrol edilecek parametreler

Detaylı

Fatih Üniversitesi Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü EEM 316 Haberleşme I LAB SINAVI DARBE GENLİK MODÜLASYONU (PWM)

Fatih Üniversitesi Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü EEM 316 Haberleşme I LAB SINAVI DARBE GENLİK MODÜLASYONU (PWM) Fatih Üniversitesi Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü EEM 316 Haberleşme I LAB SINAVI DARBE GENLİK MODÜLASYONU (PWM) 9.1 Amaçlar 1. µa741 ile PWM modülatör kurulması. 2. LM555 in çalışma prensiplerinin

Detaylı

BM-311 Bilgisayar Mimarisi. Hazırlayan: M.Ali Akcayol Gazi Üniversitesi Bilgisayar Mühendisliği Bölümü

BM-311 Bilgisayar Mimarisi. Hazırlayan: M.Ali Akcayol Gazi Üniversitesi Bilgisayar Mühendisliği Bölümü BM-311 Bilgisayar Mimarisi Hazırlayan: M.Ali Akcayol Gazi Üniversitesi Bilgisayar Mühendisliği Bölümü Konular Bilgisayar Bileşenleri Bilgisayarın Fonksiyonu Instruction Cycle Kesmeler (Interrupt lar) Bus

Detaylı

YAKLAŞIM SENSÖRLERİ (PROXIMITY) Endüktif, Kapasitif ve Optik Yaklaşım Sensörleri

YAKLAŞIM SENSÖRLERİ (PROXIMITY) Endüktif, Kapasitif ve Optik Yaklaşım Sensörleri YAKLAŞIM SENSÖRLERİ (PROXIMITY) Endüktif, Kapasitif ve Optik Yaklaşım Sensörleri Sanayi fabrika otomasyonunda proximity (yaklasım) sensorler kullanılır. Porximity sensorler profesyonel yapıda cevre sartlarından

Detaylı

TRİFAZE VOLTAJ REGÜLATÖRLERİ

TRİFAZE VOLTAJ REGÜLATÖRLERİ TRİFAZE VOLTAJ REGÜLATÖRLERİ Trifaze mikro-işlemci kontrollü voltaj regülatörlerimiz 10,5 kva ile 2000 kva güç değerleri arasında standart veya korumalı olarak üretilmektedir. Regülatörlerimiz dengelenmiş

Detaylı

Security Geçiş Sistemleri. Döner. Kayar Kapılar. Hastane Kapıları. 90 Derece. Kapılar. Kapılar. Otomatik 90 Açılır Kapı

Security Geçiş Sistemleri. Döner. Kayar Kapılar. Hastane Kapıları. 90 Derece. Kapılar. Kapılar. Otomatik 90 Açılır Kapı Döner Kapılar Kayar Kapılar Hastane Kapıları 90 Derece Kapılar Security Geçiş Sistemleri Otomatik 90 Açılır Kapı Tek Kanatlı 90 Dışa Açılır Kapı Tek Kanatlı 90 İçe Açılır Kapı Çift Kanatlı 90 Dışa Açılır

Detaylı

5. (10 Puan) Op-Amp devresine aşağıda gösterildiği gibi bir SİNÜS dalga formu uygulanmıştır. Op-Amp devresinin çıkış sinyal formunu çiziniz.

5. (10 Puan) Op-Amp devresine aşağıda gösterildiği gibi bir SİNÜS dalga formu uygulanmıştır. Op-Amp devresinin çıkış sinyal formunu çiziniz. MAK442 MT3-MEKATRONİK S Ü L E Y M A N D E MİREL ÜNİVERSİTES E Sİ M Ü H E N DİSLİK-MİMM A R L I K F A K Ü L T E Sİ M A KİNA M Ü H E N DİSLİĞİ BÖLÜMÜ Ü ÖĞRENCİ ADI NO İMZA SORU/PUAN 1/15 2/15 3/10 4/10 5/10

Detaylı

ÇİZGİ İZLEYEN ROBOTU YAPIMI

ÇİZGİ İZLEYEN ROBOTU YAPIMI ÇİZGİ İZLEYEN ROBOTU YAPIMI Gökhan YALINIZ / Eylül 2013 Çizgi İzleyen-Haprox Giriş Çizgi izleyen robotu, robot yapmaya karar vermiş insanların en çok tercih ettiği robottur.programla dilinde tabir ettiğimiz

Detaylı

Operatör panelleri FED

Operatör panelleri FED Operatör panelleri FED 120x32 to 1024x768 piksel çözünürlük Text bazlı monokrom ve renkli dokunmatik ekranlı tipler Entegre web tarayıcılı tipler Kullanıșlı WYSIWYG editörleriyle kolay tasarım Sistemden

Detaylı

PIC16F877 Mikrodenetleyicisi İle Uzay Vektör PWM İşaretlerinin Üretilmesi

PIC16F877 Mikrodenetleyicisi İle Uzay Vektör PWM İşaretlerinin Üretilmesi PIC16F877 Mikrodenetleyicisi İle Uzay Vektör PWM İşaretlerinin Üretilmesi Hakan ÇELİK 1 Eyyüp ÖKSÜZTEPE 2 Hasan KÜRÜM 3 1 TEİAŞ, Doğu Anadolu Yük Tevzi İşletme Müdürlüğü, 25020, Erzurum 2 Milli Eğitim

Detaylı

ELEKTRİK ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ SAYISAL TASARIM LABORATUVARI DENEY 6 ANALOG/DİGİTAL DÖNÜŞTÜRÜCÜ. Grup Numara Ad Soyad RAPORU HAZIRLAYAN:

ELEKTRİK ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ SAYISAL TASARIM LABORATUVARI DENEY 6 ANALOG/DİGİTAL DÖNÜŞTÜRÜCÜ. Grup Numara Ad Soyad RAPORU HAZIRLAYAN: ELEKTRİK ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ SAYISAL TASARIM LABORATUVARI DENEY 6 ANALOG/DİGİTAL DÖNÜŞTÜRÜCÜ DENEYİ YAPANLAR Grup Numara Ad Soyad RAPORU HAZIRLAYAN: Deneyin Yapılış Tarihi Raporun Geleceği Tarih Raporun

Detaylı

Leica DISTO D3a / BT Çok fonksiyonel, hassas ölçüm imkanı

Leica DISTO D3a / BT Çok fonksiyonel, hassas ölçüm imkanı Leica DISTO Da / BT Çok fonksiyonel, hassas ölçüm imkanı Leica DISTO Bu kadar hassas ölçüm yapabilir mi? ±.0 mm ölçüm hassasiyetle; Leica DISTO Da tek tuşa basarak hassas ölçüm yapabilmenize olanak sağlar.

Detaylı

ELEKTROLİZ YAPMAK İÇİN PI DENETİMLİ SENKRON DA-DA DÖNÜŞTÜRÜCÜ TASARIMI

ELEKTROLİZ YAPMAK İÇİN PI DENETİMLİ SENKRON DA-DA DÖNÜŞTÜRÜCÜ TASARIMI 5. luslararası İleri Teknolojiler Sempozyumu (IATS 09), 13 15 Mayıs 2009, Karabük, Türkiye LKTROLİZ YAPMAK İÇİN PI DNTİMLİ SNKRON DA-DA DÖNÜŞTÜRÜCÜ TASARIMI DSIGN OF A PI CONTROLLD SYNCRONOS DC-DC CONVRTR

Detaylı

5.63. YÜK KONTROLLÜ ASANSÖR ROBOT TASARIMI

5.63. YÜK KONTROLLÜ ASANSÖR ROBOT TASARIMI 5.63. YÜK KONTROLLÜ ASANSÖR ROBOT TASARIMI Prof. Dr. Asaf VAROL Fırat Üniversitesi T.E.F. Elk. ve Bilg. Eğt Böl. asaf_varol@yahoo.com Arş. Gör. Ferhat BAĞÇACI Fırat Üniversitesi T.E.F. Elk. ve Bilg. Eğt

Detaylı

METSİM SİSTEM MÜHENDİSLİK

METSİM SİSTEM MÜHENDİSLİK Yeni seri lineer ve açı sensörleri ile Turck, sensör teknolojilerinde teknolojik atılımların halen mümkün olduğunu göstermektedir. Yeni sensör üniteleri alışıldık ölçüm sistemlerinin tüm olumlu yönlerini

Detaylı

ENDÜSTRİYEL GÖRÜNTÜ İŞLEME. atel sistem

ENDÜSTRİYEL GÖRÜNTÜ İŞLEME. atel sistem endüstriyel görüntü işleme ölçüm ve kontrol leri, tecrübe ve bilgi birikimiyle işletmelerin ihtiyaçlarını en kapsamlı şekilde analiz ederek, en ekonomik ve uygun çözümü sunar. Son yılların vazgeçilmez

Detaylı

BULUT MAKİNA. AV3F Kapı Kontrol Sistemi KULLANIM KILAVUZU F/7.5.5.02.74 R:3

BULUT MAKİNA. AV3F Kapı Kontrol Sistemi KULLANIM KILAVUZU F/7.5.5.02.74 R:3 BULUT MAKİNA Kapı Kontrol Sistemi KULLANIM KILAVUZU 1 KAPI KONTROL SİSTEMİ KULLANIM KILAVUZU VERSİYON: 1.03 BULUT MAKİNA LTD. ŞTİ. Orhanlı Mah. Katip Çelebi Cad. No:17B Tuzla-İstanbul / Turkiye Tel: (90)

Detaylı

Derste Neler Anlatılacak? Temel Mekatronik Birimler,temel birim dönüşümü Güncel konular(hes,termik Santral,Rüzgar Enerjisi,Güneş

Derste Neler Anlatılacak? Temel Mekatronik Birimler,temel birim dönüşümü Güncel konular(hes,termik Santral,Rüzgar Enerjisi,Güneş Derste Neler Anlatılacak? Temel Mekatronik Birimler,temel birim dönüşümü Güncel konular(hes,termik Santral,Rüzgar Enerjisi,Güneş Enerjisi,Doğalgaz,Biyogaz vs.) Mekatroniğin uygulama alanları Temel Mekanik

Detaylı

ROBOTECH-10 ARDUINO UYGULAMA KARTI. SENSÖR ve ROBOT TEKNOLOJİLERİ GELİŞTİRME KARTI

ROBOTECH-10 ARDUINO UYGULAMA KARTI. SENSÖR ve ROBOT TEKNOLOJİLERİ GELİŞTİRME KARTI ROBOTECH-10 ARDUINO UYGULAMA KARTI SENSÖR ve ROBOT TEKNOLOJİLERİ GELİŞTİRME KARTI 1. Genel Tanım Robotech-10 kartı, Teknik okullarda, üniversitelerde ve robot kulüpleri olan liseler ile bu işi hobi olarak

Detaylı

S Ü L E Y M A N D E M İ R E L Ü N İ V E R S İ T E S İ M Ü H E N D İ S L İ F A K Ü L T E S İ O T O M O T İ V M Ü H E N D İ S L İ Ğ İ P R O G R A M I

S Ü L E Y M A N D E M İ R E L Ü N İ V E R S İ T E S İ M Ü H E N D İ S L İ F A K Ü L T E S İ O T O M O T İ V M Ü H E N D İ S L İ Ğ İ P R O G R A M I OTM309 MEKATRONİK S Ü L E Y M A N D E M İ R E L Ü N İ V E R S İ T E S İ M Ü H E N D İ S L İ F A K Ü L T E S İ O T O M O T İ V M Ü H E N D İ S L İ Ğ İ P R O G R A M I ÖĞRENCİ ADI NO İMZA TARİH 26.11.2013

Detaylı

L300P GÜÇ BAĞLANTISI BAĞLANTI TERMİNALLERİ

L300P GÜÇ BAĞLANTISI BAĞLANTI TERMİNALLERİ L3P HITACHI HIZ KONTROL ÜNİTESİ KULLANIM KILAVUZU L3P GÜÇ BAĞLANTISI KONTROL DEVRESİ TERMİNAL BAĞLANTISI BAĞLANTI TERMİNALLERİ Terminal Tanımı Açıklama Sembolü L1 L2 L3 Giriş fazları Şebeke gerilimi bağlanacak

Detaylı

ACD BİLGİ İŞLEM ACD KABLOSUZ VERİ TOPLAMA SİSTEMLERİ URT-V2 KABLOSUZ VERİ TOPLAMA TERMİNALİ DONANIM TEKNİK BELGESİ. URT-V2 Terminallerinin

ACD BİLGİ İŞLEM ACD KABLOSUZ VERİ TOPLAMA SİSTEMLERİ URT-V2 KABLOSUZ VERİ TOPLAMA TERMİNALİ DONANIM TEKNİK BELGESİ. URT-V2 Terminallerinin ACD BİLGİ İŞLEM URT-V2 KABLOSUZ VERİ TOPLAMA TERMİNALİ DONANIM TEKNİK BELGESİ URT-V2 Terminallerinin Donanım Özellikleri Genel Yetenekleri Terminal Dış Özellikler Montajda Dikkat Edilmesi Gereken Hususlar

Detaylı

KENDĐ KENDĐNE YOL BULAN ARAÇ

KENDĐ KENDĐNE YOL BULAN ARAÇ KENDĐ KENDĐNE YOL BULAN ARAÇ Projeyi Yapan : Selim Göksu Proje Yöneticisi : Prof. Dr. Tülay Yıldırım GĐRĐŞ Günümüzde, kullanılan bir takım araçların (evdeki robotlardan fabrikalardaki forkliftlere, sokaktaki

Detaylı

B2K TARTI İNDİKATÖRÜ KULLANIM KILAVUZU

B2K TARTI İNDİKATÖRÜ KULLANIM KILAVUZU Sürüm 1.0 ERTE Endüstriyel Elektronik Sanayi ve Ticaret Limited Şirketi Adres Sakarya Cad. 142/A Balçova İZMİR TÜRKİYE Telefon +90 232 259 7400 Faks +90 232 259 3960 E-posta Web sitesi bilgi@erte.com.tr

Detaylı

Endüstriyel Sensörler ve Uygulama Alanları Kalite kontrol amaçlı ölçme sistemleri, üretim ve montaj hatlarında imalat sürecinin en önemli aşamalarındandır. Günümüz teknolojisi mükemmelliği ve üretimdeki

Detaylı

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör.

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK

Detaylı

ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ Elektrik ve Elektronik Ölçmeler Laboratuvarı Deney Adı: Sensörler. Deney 5: Sensörler. Deneyin Amacı: A.

ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ Elektrik ve Elektronik Ölçmeler Laboratuvarı Deney Adı: Sensörler. Deney 5: Sensörler. Deneyin Amacı: A. Deneyin Amacı: Deney 5: Sensörler Sensör kavramının anlaşılması, kullanım alanlarının ve kullanım yerine göre çeşitlerinin öğrenilmesi. Çeşitli sensör tipleri için çalışma mantığı anlaşılıp sağlamlık testi

Detaylı

7. Bölüm Robot Programlamada Mantıksal Fonksiyonlar

7. Bölüm Robot Programlamada Mantıksal Fonksiyonlar 7. Bölüm Robot Programlamada Mantıksal Fonksiyonlar 7. Bölüm: Mantıksal Fonksiyonlar 7.1. Mantıksal Programlamanın Temelleri Endüstriyel Robot sisteminde çevre birimlerle olan iletişimin sağlanmasında

Detaylı

BAŞVURU FORMU ÖRNEK DÖKÜMAN

BAŞVURU FORMU ÖRNEK DÖKÜMAN BAŞVURU FORMU ÖRNEK DÖKÜMAN YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ GELİŞTİRME BÖLGESİ TEKNOPARK A.Ş YTÜ TEKNOPARK BİLGİ FORMU Bu formu, YTÜ- TEKNOPARK bünyesinde oluşturmayı düşündüğünüz birim için doldurunuz.

Detaylı

Veri toplama ve kontrolör sistemleri elektrik, elektronik, mekanik ve bilgisayar tabanlı tüm askeri,tıp,araştırma ve endüstriyel üretim sistemlerinin

Veri toplama ve kontrolör sistemleri elektrik, elektronik, mekanik ve bilgisayar tabanlı tüm askeri,tıp,araştırma ve endüstriyel üretim sistemlerinin Veri toplama ve kontrolör sistemleri elektrik, elektronik, mekanik ve bilgisayar tabanlı tüm askeri,tıp,araştırma ve endüstriyel üretim sistemlerinin ve hizmet sektörünün amaçlanan ve planlanan biçimde

Detaylı

Robot Bilimi. Robot Algılayıcıları (Sensörler)

Robot Bilimi. Robot Algılayıcıları (Sensörler) Robot Bilimi Robot Algılayıcıları (Sensörler) Öğr. Gör. M. Ozan AKI r1.0 Robot Algılayıcıları Sensörler, Robotun çevresini algılamasını ve buna göre tepki vermesini sağlayan devrelerdir. Sensörler, fiziksel

Detaylı

Karadeniz Teknik Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü Elektronik Laboratuvarı I ENDÜSTRİYEL KONTROL UYGULAMALARI

Karadeniz Teknik Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü Elektronik Laboratuvarı I ENDÜSTRİYEL KONTROL UYGULAMALARI Öğr. Gör. Oğuzhan ÇAKIR 377 42 03, KTÜ, 2010 1. Deneyin Amacı Karadeniz Teknik Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü Elektronik Laboratuvarı I ENDÜSTRİYEL KONTROL UYGULAMALARI CDS (Kadmiyum

Detaylı

SAKARYA ÜNİVERSİTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ GÖMÜLÜ SİSTEMLER DENEY FÖYÜ

SAKARYA ÜNİVERSİTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ GÖMÜLÜ SİSTEMLER DENEY FÖYÜ SAKARYA ÜNİVERSİTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ GÖMÜLÜ SİSTEMLER DENEY FÖYÜ UYGULAMA 1 Ekipman Listesi : 1) Arduino Mega yada Uno 2) 1 Adet Led 3) 1 Adet 220 ohm (veya 330 ohm) Direnç 4) Bread Board 5) Jumper

Detaylı

ELEKTRONİK DEVRE TASARIMI DERSİ PROJELERİ N.Ö.

ELEKTRONİK DEVRE TASARIMI DERSİ PROJELERİ N.Ö. ELEKTRONİK DEVRE TASARIMI DERSİ PROJELERİ N.Ö. Proje No 1 2 3 4 5 Proje Adı Multimetre Tasarımı Frekansmetre Tasarımı DC Motor Kontrol Devresi Tasarımı Ultrasonik Mesafe Ölçer Tasarımı 3 Zamanlı Elektrik

Detaylı

MEB YÖK MESLEK YÜKSEKOKULLARI PROGRAM GELİŞTİRME PROJESİ. 1. Tipik bir mikrobilgisayar sistemin yapısı ve çalışması hakkında bilgi sahibi olabilme

MEB YÖK MESLEK YÜKSEKOKULLARI PROGRAM GELİŞTİRME PROJESİ. 1. Tipik bir mikrobilgisayar sistemin yapısı ve çalışması hakkında bilgi sahibi olabilme PROGRAMIN ADI DERSIN KODU VE ADI DERSIN ISLENECEGI DÖNEM HAFTALIK DERS SAATİ DERSİN SÜRESİ ENDÜSTRİYEL ELEKTRONİK MİK.İŞLEMCİLER/MİK.DENETLEYİCİLER-1 2. Yıl, III. Yarıyıl (Güz) 4 (Teori: 3, Uygulama: 1,

Detaylı

FIRAT ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ EMÜ-419 OTOMATİK KONTROL LABORATUARI DENEY 8

FIRAT ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ EMÜ-419 OTOMATİK KONTROL LABORATUARI DENEY 8 FIRAT ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ EMÜ-419 OTOMATİK KONTROL LABORATUARI DENEY 8 DC MOTORUN AYRIK ZAMANDA KONUM VE HIZ KONTROLÜ 1. Amaç: Bir DC motorunun konum

Detaylı

Mikrodenetleyiciler (EE 314) Ders Detayları

Mikrodenetleyiciler (EE 314) Ders Detayları Mikrodenetleyiciler (EE 314) Ders Detayları Ders Adı Ders Dönemi Ders Kodu Saati Uygulama Saati Laboratuar Kredi AKTS Saati Mikrodenetleyiciler EE 314 Bahar 3 2 0 4 5 Ön Koşul Ders(ler)i COMPE 102 Dersin

Detaylı

Automatic Entrance & Acccess System CS1000. Otomatik Kayar Kapı

Automatic Entrance & Acccess System CS1000. Otomatik Kayar Kapı TM Automatic Entrance & Acccess System CS1000 Otomatik Kayar Kapı TM Automatic Entrance & Acccess System MODEL Kapasite Manuel Açma Gücü (Enerji olmadığı durumlarda) Operasyon Sıklığı Aktarma Kasnak -

Detaylı

Öğr. Gör. Hakan YÜKSEL hakanyuksel@sdu.edu.tr SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ. Akademik Bilişim 2013 1

Öğr. Gör. Hakan YÜKSEL hakanyuksel@sdu.edu.tr SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ. Akademik Bilişim 2013 1 Öğr. Gör. Hakan YÜKSEL hakanyuksel@sdu.edu.tr SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ Akademik Bilişim 2013 1 İçerik Hareket Temelli İşlemler Temassız hareket algılayıcısı: Kinect Kinect Uygulamaları Kinect in getirdikleri

Detaylı

DERS BİLGİ FORMU Mobil Telefon Elektrik-Elektronik Teknolojisi Haberleşme Sistemleri

DERS BİLGİ FORMU Mobil Telefon Elektrik-Elektronik Teknolojisi Haberleşme Sistemleri Dersin Adı Alan Meslek/Dal Dersin Okutulacağı Dönem/Sınıf/Yıl Süre Dersin Amacı Dersin Tanımı Dersin Ön Koşulları Ders İle Kazandırılacak Yeterlikler Dersin İçeriği Yöntem ve Teknikler BİLGİ FORMU Mobil

Detaylı

PLC (Programlanabilir Kontrol Cihazı) TABANLI SİSTEMLERİN İNTERNET ÜZERİNDEN İZLENMESİ

PLC (Programlanabilir Kontrol Cihazı) TABANLI SİSTEMLERİN İNTERNET ÜZERİNDEN İZLENMESİ PLC (Programlanabilir Kontrol Cihazı) TABANLI SİSTEMLERİN İNTERNET ÜZERİNDEN İZLENMESİ Derya Birant, Alp Kut Dokuz Eylül Üniversitesi Bilgisayar Mühendisliği Bölümü İÇERİK Giriş PLC nedir? PLC lerin Uygulama

Detaylı

MUSTAFA KEMAL ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ

MUSTAFA KEMAL ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MUSTAFA KEMAL ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAKİNE LABORATUVARI II DENEY FÖYÜ LABVIEW PROGRAMLAMA DİLİ VE DAQ KARTI UYGULAMASI Hazırlayan Arş. Gör. Vedat YEĞİN 1. AMAÇ Bir

Detaylı

KONTROL VE OTOMASYON KULÜBÜ

KONTROL VE OTOMASYON KULÜBÜ KONTROL VE OTOMASYON KULÜBÜ C DİLİ İLE MİKROKONTROLÖR PROGRAMLAMA EĞİTİMİ Serhat Büyükçolak Ahmet Sakallı 2009-2010 Güz Dönemi Eğitimleri Mikrokontrolör Gömülü sistemlerin bir alt dalı olan mikrokontrolör

Detaylı

BAYLAN ULTRASONİK ISI SAYAÇLARI ISI SAYAÇLARI. Yüksek Ölçüm Hassasiyeti Düşük Basınç Kaybı Geniş Açılı Glass LCD Ekran Uzun Ömürlü Ve Bakımsız Çalışma

BAYLAN ULTRASONİK ISI SAYAÇLARI ISI SAYAÇLARI. Yüksek Ölçüm Hassasiyeti Düşük Basınç Kaybı Geniş Açılı Glass LCD Ekran Uzun Ömürlü Ve Bakımsız Çalışma ISI SAYAÇLARI ULTRASONİK ISI SAYAÇLARI MI-004 OIML R 75 3 Yıl Garanti ISO 9001 Muayene TS EN ISO/IEC 17020 AB-0068-M Test TS EN ISO/IEC 17025 AB-0177-T Yüksek Ölçüm Hassasiyeti Düşük Basınç Kaybı Geniş

Detaylı

RAM Standartları, Spesifikasyonları, Test Yöntemleri

RAM Standartları, Spesifikasyonları, Test Yöntemleri RAM Standartları, Spesifikasyonları, Test Yöntemleri Bilgisayar endüstrisindeki kişiler genelde Hafıza terimi yerine geçici komutları ve görevleri tamamlamak için gerekli dataları tutmak anlamıyla RAM(Random

Detaylı

MEB YÖK MESLEK YÜKSEKOKULLARI PROGRAM GELĐŞTĐRME PROJESĐ. 1. Endüstride kullanılan Otomatik Kontrolun temel kavramlarını açıklayabilme.

MEB YÖK MESLEK YÜKSEKOKULLARI PROGRAM GELĐŞTĐRME PROJESĐ. 1. Endüstride kullanılan Otomatik Kontrolun temel kavramlarını açıklayabilme. PROGRAMIN ADI DERSĐN ADI DERSĐN ĐŞLENECEĞĐ YARIYIL HAFTALIK DERS SAATĐ DERSĐN SÜRESĐ ENDÜSTRĐYEL OTOMASYON SÜREÇ KONTROL 2. Yıl III. Yarıyıl 4 (Teori: 3, Uygulama: 1, Kredi:4) 56 Saat AMAÇLAR 1. Endüstride

Detaylı

SEYİT AHMET İNAN, İZZET KARA*, ARİF KOYUN**

SEYİT AHMET İNAN, İZZET KARA*, ARİF KOYUN** PELTİER TERMOELEKTRİK SOĞUTUCU KULLANILARAK KATI CİSİMLERİN ISI İLETİM KATSAYISININ ÖLÇÜLMESİNE YÖNELİK CİHAZ TASARIMI, YAPILMASI VE ENDÜSTRİYEL UYGULAMASI SEYİT AHMET İNAN, İZZET KARA*, ARİF KOYUN** Süleyman

Detaylı

İLERI MIKRODENETLEYICILER. Ege Üniversitesi Ege MYO Mekatronik Programı

İLERI MIKRODENETLEYICILER. Ege Üniversitesi Ege MYO Mekatronik Programı İLERI MIKRODENETLEYICILER Ege Üniversitesi Ege MYO Mekatronik Programı BÖLÜM 4 Motor Denetimi Adım (Step) Motorunun Yapısı Adım Motorlar elektrik vurularını düzgün mekanik harekete dönüştüren elektromekanik

Detaylı

YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MAKİNE FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİNE GİRİŞ DERSİ. Işığı Takip Eden Kafa 2 Nolu Proje

YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MAKİNE FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİNE GİRİŞ DERSİ. Işığı Takip Eden Kafa 2 Nolu Proje YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MAKİNE FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİNE GİRİŞ DERSİ Işığı Takip Eden Kafa 2 Nolu Proje Proje Raporu Hakan Altuntaş 11066137 16.01.2013 İstanbul

Detaylı

B603 - B603B SERİSİ FREKANS KONTROLLÜ SÜRÜCÜLER KULLANMA KILAVUZU

B603 - B603B SERİSİ FREKANS KONTROLLÜ SÜRÜCÜLER KULLANMA KILAVUZU B603 - B603B SERİSİ FREKNS KONTROLLÜ SÜRÜCÜLER KULLNM KILUZU İÇERİK Sayfa BĞLNTI E KULLNIM BİLGİLERİ... 1 1.0 Elektriksel bağlantılar... 1 1.1 na terminal... 1 1.2 Kontrol devresi bağlantıları... 1 2.0

Detaylı

Sabit Gerilim Regülatörü Kullanarak Ayarlanabilir Güç Kaynağı

Sabit Gerilim Regülatörü Kullanarak Ayarlanabilir Güç Kaynağı Sabit Gerilim Regülatörü Kullanarak Ayarlanabilir Güç Kaynağı Sabit değerli pozitif gerilim regülatörleri basit bir şekilde iki adet direnç ilavesiyle ayarlanabilir gerilim kaynaklarına dönüştürülebilir.

Detaylı

DENEY 3 HAVALI KONUM KONTROL SİSTEMİ DENEY FÖYÜ

DENEY 3 HAVALI KONUM KONTROL SİSTEMİ DENEY FÖYÜ DENEY 3 HAVALI KONUM KONTROL SİSTEMİ DENEY FÖYÜ 1. Deneyin Amacı Bu deneyde, bir fiziksel sistem verildiğinde, bu sistemi kontrol etmek için temelde hangi adımların izlenmesi gerektiğinin kavranması amaçlanmaktadır.

Detaylı

MEB YÖK MESLEK YÜKSEKOKULLARI PROGRAM GELİŞTİRME PROJESİ

MEB YÖK MESLEK YÜKSEKOKULLARI PROGRAM GELİŞTİRME PROJESİ PROGRAMIN ADI DERSIN KODU VE ADI DERSIN ISLENECEGI DÖNEM HAFTALIK DERS SAATİ DERSİN SÜRESİ ENDÜSTRİYEL ELEKTRONİK MİK.İŞLEMCİLER/MİK.DENETLEYİCİLER-2 2. Yıl, IV. Yarıyıl (Güz) 4 (Teori: 3, Uygulama: 1,

Detaylı

İNVERTER ENTEGRELİ MOTORLAR

İNVERTER ENTEGRELİ MOTORLAR İNVERTER ENTEGRELİ MOTORLAR ENTEGRE MOTOR ÇÖZÜMLERİ Günümüzde enerji kaynakları hızla tükenirken enerjiye olan talep aynı oranda artmaktadır. Bununla beraber enerji maliyetleri artmakta ve enerjinin optimum

Detaylı

Bilgisayar Mühendisliğine Giriş. Yrd.Doç.Dr.Hacer KARACAN

Bilgisayar Mühendisliğine Giriş. Yrd.Doç.Dr.Hacer KARACAN Bilgisayar Mühendisliğine Giriş Yrd.Doç.Dr.Hacer KARACAN Mikroişlemci Nedir? Bir bilgisayarın en önemli parçası Mikroişlemcisidir. Hiçbir bilgisayar mikroişlemci olmadan çalışamaz. Bu nedenle Mikroişlemci

Detaylı

Sayılar, cebir, denklemler ve eşitsizlikler, fonksiyonlar, trigonometri, komplerks sayılar, logaritma

Sayılar, cebir, denklemler ve eşitsizlikler, fonksiyonlar, trigonometri, komplerks sayılar, logaritma KONTROL ve OTOMASYON TEKNOLOJİSİ DERS İÇERİKLERİ I. Yarıyıl Matematik - I Sayılar, cebir, denklemler ve eşitsizlikler, fonksiyonlar, trigonometri, komplerks sayılar, logaritma Bilgisayar - I Wındows işletim

Detaylı

ADC Devrelerinde Pratik Düşünceler

ADC Devrelerinde Pratik Düşünceler ADC Devrelerinde Pratik Düşünceler ADC nin belki de en önemli örneği çözünürlüğüdür. Çözünürlük dönüştürücü tarafından elde edilen ikili bitlerin sayısıdır. Çünkü ADC devreleri birçok kesikli adımdan birinin

Detaylı

YENİLENEBİLİR ENERJİ EĞİTİM SETİ

YENİLENEBİLİR ENERJİ EĞİTİM SETİ YENİLENEBİLİR ENERJİ EĞİTİM SETİ Yenilenebilir enerji sistemleri eğitim seti temel olarak rüzgar türbini ve güneş panelleri ile elektrik üretimini uygulamalı eğitime taşımak amacıyla tasarlanmış, kapalı

Detaylı

İŞLETİM SİSTEMİ KATMANLARI (Çekirdek, kabuk ve diğer temel kavramlar) Bir işletim sisteminin yazılım tasarımında ele alınması gereken iki önemli konu

İŞLETİM SİSTEMİ KATMANLARI (Çekirdek, kabuk ve diğer temel kavramlar) Bir işletim sisteminin yazılım tasarımında ele alınması gereken iki önemli konu İŞLETİM SİSTEMİ KATMANLARI (Çekirdek, kabuk ve diğer temel kavramlar) Bir işletim sisteminin yazılım tasarımında ele alınması gereken iki önemli konu bulunmaktadır; 1. Performans: İşletim sistemi, makine

Detaylı

EnerjiÖlçümü MINOMETER M7 RADIO 3. Elektronik Isı Pay Ölçer

EnerjiÖlçümü MINOMETER M7 RADIO 3. Elektronik Isı Pay Ölçer EnerjiÖlçümü MINOMETER M7 RADIO 3 Elektronik Isı Pay Ölçer Çevrenin Korunması Avantaj ve Özellikleri İklim koruma için enerji tüketiminin ölçümü Kaynakların ve çevrenin korunması Günümüzde; çevremiz, korunmaya

Detaylı

GATSO T-SERİSİ. Trafik denetlemenin geleceği

GATSO T-SERİSİ. Trafik denetlemenin geleceği GATSO T-SERİSİ Trafik denetlemenin geleceği GATSO T-Serisi: maksimum esneklik minimum maliyet Yol güvenliği Bugünün etkin çözümleri için ihtiyacı: Çok yönlü kullanım T-Serisi rakipsiz kullanılabilirliği

Detaylı