ANKARA ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ DOKTORA TEZİ KUATERNİYONLAR VE İNTERPOLASYONLAR. Raheleh GHADAMI GHOLIZADEH NASER MATEMATİK ANABİLİM DALI

Ebat: px
Şu sayfadan göstermeyi başlat:

Download "ANKARA ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ DOKTORA TEZİ KUATERNİYONLAR VE İNTERPOLASYONLAR. Raheleh GHADAMI GHOLIZADEH NASER MATEMATİK ANABİLİM DALI"

Transkript

1 ANKARA ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ DOKTORA TEZİ KUATERNİYONLAR VE İNTERPOLASYONLAR Raheleh GHADAMI GHOLIZADEH NASER MATEMATİK ANABİLİM DALI ANKARA 013 Her hakkı saklıdır

2 ÖZET Doktora Tezi KUATERNİYONLAR VE İNTERPOLASYON Raheleh GHADAMI GHOLIZADEH NASER Ankara Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Matematik Anabilim Dalı Danışman: Prof. Dr. Yusuf YAYLI Bu tez dört bölümden oluşmaktadır. İlk bölüm giriş ve temel kavramlara ayrıldı. İkinci bölümde, Öklid uzayında kuaterniyonları kullanarak küresel lineer interpolasıyonlar (Slerp) ve küresel spline interpolasyon (Squad) incelendi. Ayrıca kompleks sayılar ve De Moivre teoremi kullanılarak HızlıSlerp elde edildi. Üçüncü bölümde, 3-boyutlu Minkowski uzayında Hiperbolik küresi üzerinde split kuaterniyonlarıkullanarak lineer interpolasıyonlar (MSlerp) ve spline interpolasyon (MSquad) eğrileri elde edildi. Ayrıca split kompleks sayılar ve De Moivre teoremi kullanılarak hızlımslerp elde edildi. Son bölümde, 3-boyutlu Minkowski uzayında Lorentz küresi üzerinde, spline split kuaterniyon interpolasyonu, dik izdüşüm ve kübik Bezier eğrisi kullanılarak gösterildi. Ocak 013, 49 sayfa Anahtar Kelimeler : Kuaterniyon, Split Kuaterniyon, İnterpolation, Lorentz- Minkowsi Uzay, Timelike Vektör, Slerp, Spline i

3 ABSTRACT Ph.D. Thesis QUATERNIONS AND INTERPOLATIONS Raheleh GHADAMI GHOLIZADEH NASER Ankara University Graduate School of Natural and Applied Sciences Department of Mathematics Supervisor: Prof. Dr. Yusuf YAYLI This thesis comprises four chapters. The first chapter is devoted to the introduction and basic concepts. In the second chapter, spherical linear interpolation (Slerp) and spherical spline interpolation using quaternions are investigated in the Euclidean space. Also, fast Slerp are obtained using complex numbers and De Moivre s theorem. In the third chapter, spherical linear interpolation (Slerp) and spherical spline interpolation (Msquad) using split quaternions and Lorentz metric are obtained on Hyperbolic sphere in Minkowski space. Also, fast MSlerp are obtained using split complex numbers and De Moivre s formula for a unit timelike split quaternion. In the last chapter, spline split kuaterniyon interpolasyon are displayed using orthogonal projection and cubic Bezier curve on Lorentz sphere in Minkowski space. January 013, 49 pages Key Words : Quaternions, Split Quaternions, Interpolation, Lorentz-Minkowsi Space, Timelike, Vector, Slerp, Spline ii

4 TEŞEKKÜR Bu çalışmanın hazırlanmasına verdiği destek için danışman hocam Sayın Prof. Dr. Yusuf YAYLI (Ankara Üniversitesi Fen Fakültesi) ya, fikirleriyle ve sorularıyle yardımlarını benden esirgemeyen değerli hocalarım Sayın Prof.Dr Mustafa ÇALIŞKAN (Gazi Üniversitesi Fen Fakültesi) na, Sayın Doç.Dr Nejat EKMEKÇİ (Ankara Üniversitesi Fen Fakültesi) ya teşekkürlerimi bir borç bilirim. Çalışmam sırasında ellerinden gelen her türlü desteği bana veren eşim Javad RAHEBİ ye ve ailemin fertlerine minnet ve şükranlarımısunarım. Raheleh GHADAMI GHOLIZADEH NASER Ankara, Ocak 013 iii

5 1. GİRİŞ Kuaterniyonlar, 1843 yılında William Rowan Hamilton tarafından tanımlanmıştır. Değişmeli olmayan reel cebir yapısına sahip olan kuaterniyonlar, kompleks sayıların özelliklerinin çoğunu taşıdığından kompleks sayılarla benzer bir yapıya sahiptir. Bu çalışmada kuaterniyonlar cebiri H ile gösterilmiştir. Günümüzde, kuaterniyonlar, özellikle fizik, kinematik, bilgisayar grafikleri, animasyon, katıcisim dönüşümlerini içeren optimizasyon problemlerinde kullanılmaktadır. Lineer kuaterniyon interpolasyonları(lerp), q 0, q 1 H ve h [0, 1] Lerp (q 0, q 1, h) = q 0 (1 h) + q 1 h şeklinde tanımlanan doğru parçaları yardımıyla yapılmaktadır. Küre üzerinde iki nokta arasındaki en kısa eğri geodezikler ile ölçülür. Kuaterniyonlar yardımıyla küre üzerinde iki nokta arasındaki geodezik eğri tanımlanabilmektedir, bu ise küre üzerinde küresel lineer interpolasyonu mümkün kılmaktadır. Slerp gösterimi ile bu konu robot kinematiğinde geniş bir şekilde işlenmektedir. Kinematikte, robot kareketlerinin moddellenmesinde küresel interpolasyonlar önemli bir yere sahiptir. Kol ve ayak hareketlerinde küresel model esastir. Kuaterniyonlar bu hareketlerin moddellenmesinde aktif bir şekilde kullanmaktadır. Kuaterniyonlara benzer şekilde, i = 1, j = k = 1 kabul edilerek oluşturulan split kuaterniyon cümlesi, kuaterniyonların Öklid uzayında kullanıldığı gibi, üç boyutlu Minkowski uzayında kullanılabilir. Split kuaterniyonlar cebiri H ile gösterilmiştir. Lorentz hareketleri, son yılların çalışma konularıiçerisinde önemli bir yere sahiptir. Lorentz küresi üzerinde hareketleri split kuaterniyonlar ile inceleyebiliriz dolayısıyla, Lorentz küresinde küresel interpolasyonlar düşünebiliriz. Bu tezde öncelikle kuaterniyonlar yardımıyla Öklid uzayında yapılan interpolasyonları incelendi ve bu interpolasyonların Lorentz küreleri üzerinde yapılabilmesi için hipotezleri araştirildi. Kuaterniyonlar kullanarak şimdiye kadar yapılan çalışmalar Öklid küresi üzerinde yapılmiştir. Bu tezde Lorentz metriği ve split kuaterniyonları kullanarak Lorentz ve Hiperbilic küreleri üzerinde interpolasyonlar yapıldi. 1

6 1.1 Temel Kavramlar Tanım : E 3 1 = (R 3,, ), olmak üzere Lorentz-Minkowski uzayıbir metrik uzayıdır. Burada, Lorentz iç çarpım fonksiyonu u, v = u 1 v 1 + u v u 3 v 3 u = (u 1, u, u 3 ), v = (v 1, v, v 3 ) şekilde tanımlanır (O Neill 1983). Tanım 1.1. : v E1 3 bir vektör olmak üzere, (1) Eğer v, v > 0 ve v = 0 ise v ye spacelike vektör denir. () Eğer v, v = 0 ve v 0 ise v ye lightlike vektör denir. v = 0 sıfır vektörü v, v = 0 şartınısağlamasına rağmen spacelike vektör olarak düşünülür. (3) Eğer v, v < 0 ise v ye timelike vektör denir. Tanım : v E1 3 vektörünün normu, v = v, v şeklinde tanımlanır. Normu bir olan vektöre de birim vektör denir. Eğer v spacelike bir vektör ise normu, v = v, v olur. Eğer v timelike bir vektör ise normu, v = v, v olur (O Neill 1983). Tanım : u = (u1, u, u 3 ), v = (v 1, v, v 3 ) E1 3 vektörleri için, u ve v vektörlerinin Lorentziyen vektörel çarpımı u v i j k u v = u 1 u u 3 = ( (u v 3 u 3 v ), u 3 v 1 u 1 v 3, u 1 v u v 1 ) v 1 v v 3 biçiminde tanımlanır (O Neill 1983). Teorem : u ve v iki timelike vektörleri aynı timelike koni içinde yatar ancak ve ancak u, v < 0 (O Neill 1983).

7 Teorem 1.1.: (1) u ve v iki timelike vektör olsun. O zaman u, v u, u v, v dir. () u ve v nin aynıtimelike konide yatan vektörler olmasıdurumunda ise bir tek ϕ 0 sayısıvardır, öyle ki; u, v = u v cosh ϕ Bu ϕ sayısına u ile v arasındaki hiperbolik açıadıverilir (O Neill 1983). Teorem : Üç boyutlu Minkowski uzayında x, y, z, w vektörleri için, aşağıdaki özelikler sağlanır (Özdemir ve Ergin 006): (1) x y = y x, () x ( y z ) = x, y z x, z y, (3) x ve y timelike vektörleri için x y vektörü spacelike vektördür. Ayrıca x ve y arasındaki açıϕ olmak üzere x, y = x y cosh ϕ ve x y = x y sinh ϕ eşitlikleri sağlanır. (4) x ve y, x, y < x y eşitsizliğini sağlayan spacelike vektörler ise x y vektörü timelike vektördür. Ayrıca x ve y arasındaki açıϕ olmak üzere x, y = x y cos ϕ ve x y = x y sin ϕ eşitlikleri sağlanır. (5) x ve y, x, y > x y eşitsizliğini sağlayan spacelike vektörler ise x y vektörü spacelike vektördür ve x ve y arasındaki açıϕ olmak üzere x, y = x y cosh ϕ ve x y = x y sinh ϕ 3

8 eşitlikleri sağlanır. (6) x ve y, x, y = x y eşitliğini sağlayan spacelike vektörler ise x y vektörü lightlike vektördür. Tanım : E 3 1 üç boyutlu Minkowski uzayıolsun. H 0 = { a E 3 1 : a, a = 1 } cümlesine hiperbolik küre ve S 1 = { a E 3 1 : a, a = 1 } cümlesine Lorentziyen küre denir. H 0 nin (1, 0, 0) den geçen pozitif yarım küresi H + 0 ve ( 1, 0, 0) den geçen negatif yarım küresi H 0 ile gösterilir (Özdemir ve Ergin 006). Tanım : Kuaterniyon cebri, i = j = k = 1 ij = ji = k, kj = jk = i, ki = ik = j. koşullarını taşıyan q = a a 1 i + a j + a 3 k (a i R) sayı dörtlülerinin oluşturduğu birleşimli fakat değişmeli ve bölmeli olmayan bir cebirdir. Bu sayı dörtlülerinin oluşturduğu cümle H ile gösterilir (Hamilton 1853). Tanım : H kuaterniyon her kümesi, q H için q = S q + V q şeklinde ifade edilir (Hamilton 1853). Tanım : q = a a 1 i + a j + a 3 k ve p = b b 1 i + b j + b 3 k reel kuaterniyonlarının toplamı ( Vq q + p = (S q + S p ) + + ) V p 4

9 şeklinde tanımlıdır (Hamilton 1853). Tanım : H kuaterniyon kümesi ve p, q H için q = (a 0, a 1, a, a 3 ) ve p = (b 0, b 1, b, b 3 ) kuaterniyonlarının, kuaterniyon çarpımı, : H H H q p = S q S p V q, V p + S q Vp + S p Vq + V q V p şeklinde ifade edilir. Burada ve sırasıyla iç çarpım ve vektörel çarpımıgöstermektedir (Hamilton 1853). Tanım : H kuaterniyon kümesi, q H ve q = S q + V q için, S q = 0 ise, bu durumda q ya saf kuaterniyon denir. İki saf kuaterniyonun çarpımı, q = a 1 i + a j + a 3 k ve p = b 1 i + b j + b 3 k olmak üzere; q p = V q, V p + V q V p = (a 1 b 1 + a b + a 3 b 3 ) + i j k a 1 a a 3 b 1 b b 3 şeklinde ifade edilir (Hamilton 1853). Tanım : q = (a 0, a 1, a, a 3 ) = S q + V q bir kuaterniyon olmak üzere, kuaterniyonun eşleniği q ile gösterilir ve q = S q V q şeklinde tanımlanır (Hamilton 1853). Tanım Bir q kuaterniyonu için q q = ( ) a 0 + a 1 + a + a 3 şeklinde tanımlanır (Hamilton 1853). 5

10 Tanım : q = (a 0, a 1, a, a 3 ) kuaterniyonunun normu N q = a 0 + a 1 + a + a 3 şeklinde tanımlanır. N q = 1 olduğu zaman, q ya birim kuaterniyon denir. H 1 birim kuaternionlar kümesi olarak gösterelim. Ayrıca N q 0 olmak üzere, q 1 = q N q kuaterniyonunun tersini belirtir (Hamilton 1853). bir Tanım : Split kuaterniyon cebiri, i = 1, j = k = 1, ij = ji = k, kj = jk = i, ki = ik = j koşullarını taşıyan q = a a 1 i + a j + a 3 k (q i R) sayı dörtlülerinin oluşturduğu birleşimli fakat değişmeli ve bölmeli olmayan bir cebirdir. Bu sayı dörtlülerinin oluşturduğu cümle H ile gösterilir (Özdemir ve Ergin 006). Tanım : H split kuaterniyon kümesi ve p, q H için q = (a 0, a 1, a, a 3 ) ve p = (b 0, b 1, b, b 3 ) split kuaterniyonlarının split kuaterniyon çarpımı, : H H H q p = S q S p + V q, V p L + S q Vp + S p Vq + V q L Vp şeklinde ifade edilir. Burada L ve L sırasıyla, Lorentzian iç çarpım ve Lorentzian vektörel çarpımıgöstermektedir (Özdemir ve Ergin 006). Tanım : H split kuaterniyon kümesi, q H ve q = S q + V q için, S q = 0 ise, bu durumda q ya saf split kuaterniyon denir. İki saf split kuaterniyonun çarpımı, 6

11 q = a 1 i + a j + a 3 k ve p = b 1 i + b j + b 3 k olmak üzere; q p = V q, V p L + V q L Vp = a 1 b 1 + a b + a 3 b 3 + i j k a 1 a a 3 b 1 b b 3 şeklinde ifade edilir (Özdemir ve Ergin 006). Tanım : q = (a 0, a 1, a, a 3 ) = S q + V q bir split kuaterniyon olmak üzere, split kuaterniyonun eşleniği q ile gösterilir ve q = S q V q şeklinde tanımlanır (Özdemir ve Ergin 006). Tanım : Bir q split kuaterniyonu için q q = ( ) a 0 + a 1 a a 3 şeklinde tanımlanır (Özdemir ve Ergin 006). Tanım : q = (a 0, a 1, a, a 3 ) split kuaterniyonunun normu N q = a 0 + a 1 a a 3 şeklinde tanımlanır. N q = 1 olduğu zaman, q ya birim split kuaterniyon denir. H 1 birim split kuaternionlar kümesi olarak gösterelim. Ayrıca N q 0 olmak üzere, q 1 = q N q bir split kuaterniyonunun tersini belirtir (Özdemir ve Ergin 006). 7

12 Tanım : Kompleks sayılarda ve kuaterniyonlarda olduğu gibi split kuaterniyonlar da kutupsal formda ifade edilebilir. Fakat, split kuaterniyonlarda, split kuaterniyonun spacelike yada timelike olması, hatta timelike kuaterniyonlarda vektörel kısmın timelike ya da spacelike olması bu kutupsal formu değiştirir. Yani, split kuaterniyonlar için ayrıayrıkutupsal formlar belirtilecektır (Özdemir ve Ergin 006). (1) Her q = (q 1, q, q 3, q 4 ) H birim spacelike kuaterniyonu sinh ϕ = q 1 N q, cosh ϕ = q + q 3 + q 4 N q ve ε 0 = q i + q 3 j + q 4 k q + q 3 + q 4 olmak üzere, q = N q (sinh ϕ + ε 0 cosh ϕ) formunda yazılabilir. Burada, ε 0 vektörü E 3 1 uzayında spacelike birim vektördür. () Vektörel kısmıspacelike olan her q = (q 1, q, q 3, q 4 ) H timelike birim kuaterniyon, cosh ϕ = q 1 N q, sinh ϕ = q + q 3 + q 4 N q ve ε 0 = q i + q 3 j + q 4 k q + q 3 + q 4 olmak üzere, q = N q (cosh ϕ + ε 0 sinh ϕ) formunda yazılabilir. Burada, ε 0 vektörü E 3 1 uzayında spacelike birim vektördür. (3) Vektörel kısmıtimelike olan her q = (q 1, q, q 3, q 4 ) H timelike birim kuaterniyon, cos ϕ = q 1 N q, sin ϕ = q q 3 q 4 N q ve ε 0 = q i + q 3 j + q 4 k q q 3 q 4 olmak üzere, q = N q (cos ϕ + ε 0 sin ϕ) formunda yazılabilir. Burada, ε 0 vektörü E 3 1 uzayında timelike birim vektördür. 8

13 . ÖKLİD UZAYINDA KÜRESEL LİNEER İNTERPOLASYON: SLERP Slerp, birim küre üzerinde kuaterniyon yardımıyla interpolasyon yapmamızısağlar. Diferensiyel geometri açısından, büyük yaylar küre üzerinde jeodezik eğri parçalarıdır. Slerp, birim küre üzerinde sadece büyük yaylarıoluşturmuyor, ayrıca en kısa yayları oluşturuyor. Böylece Slerp, birim küre üzerindeki iki kuaterniyon arasında en kısa yayıkullanarak interpolasyon yolunu verir. Ayrıca Slerpin sabit açısal hızıvardır. Slerp iki dönme arasında optimum interpolasyon eğrisidir (Dam vd. 1998). Teorem.1.1 : q 0, q 1 H olsun. q 0, q 1 dört boyutlu vektörler olarak tanımlansın α, q 0, q 1 aralarındaki açıolsun. Bu durumda q 0 q 1 = q 0 q 1 cos α dır (Dam vd. 1998). Teorem.1. : H 1 birim kuaternionlar kümesini göstermek üzere q = [s, v] H 1 olsun. Bu durumda v R 3 ve θ ( π, π] mevcuttur öyle ki q = [cos θ, v sin θ] yazılabilir. Burada, v birim vektördür (Dam vd. 1998). Teorem.1.3 : q H 1, q = [cos θ, sin θn] olsun. r = (x, y, z) R 3 ve p = [0, r] H alalım. Bu durumda p bir vektör ise p = qpq 1 dönüşümü n ekseni etrafında θ kadar dönmeyi ifade etmektedir (Dam vd. 1998). Teorem.1.4 : q = [cos ϕ, sin ϕn (t)] H 1, t R alalım. Bu durumda dir (Dam vd. 1998). d dt qt = q t log (q) (.1) Teorem.1.4 : q C 1 (R, H 1 ), r C 1 (R, R) alalım. Bu durumda q (t) = [cos θ (t), sin θ (t) ε 0 (t)] dir. Böylece d dt q (t)r(t) = sin (r (t) θ (t)) (r (t) θ (t) + r (t) θ (t)), cos (r (t) θ (t)) (r (t) θ (t) + r (t) θ (t)) ε 0 (t) + sin (r (t) θ (t)) ε 0 (t) 9 (.)

14 dir (Dam vd. 1998). Tanım.1.1 : q 1 0 q 1 Kuaterniyon çarpımı, u = [cos θ, w sin θ] ve u t = [cos tθ, w sin tθ] birim kuaterniyonlar kullanımıile büyük ölçüde basitleştirilebilir (Dam vd. 1998). Tanım.1. : Başlangıçı q 0 tarafından belirtilen ve q 1 ile biten bir dönme için kullanılan kuaterniyon q 0, q 1 H 1, q = q 0 ( q 1 0 q 1 ) h şeklindedir. Buradan slerp (q 0, q 1, h) = q 0 ( q 1 0 q 1 ) h, h [0, 1] şeklinde ifade edilir (Shoemake 1985, Dam vd. 1998). Teorem.1.5 : slerp (q 0, q 1, h) : H 1 H 1 [0, 1] H 1 eğrisi, q 0 ve q 1 kuaterniyonlarıarasındaki birim küre üzerinde büyük yay oluşturur. Slerpin yer vektörü fonksiyonunun açısal hızısabittir (Dam vd. 1998). İspat : Teoremin ispatıiçin, aşağıdaki dört koşulu kanıtlamak gerekir. slerp (q 0, q 1, 0) = q 0 (.3) slerp (q 0, q 1, 1) = q 1 (.4) slerp (q 0, q 1, h) = 1, (h [0, 1]) (.5) d dh slerp (q 0, q 1, h) = c slerp (q 0, q 1, h), c 0 R (.6) Koşullar (.3) ve (.4) exp ve log tanımları kullanılarak gösterilir. aşağıdaki gibi gösterilebilir (.5) koşulu slerp (q 0, q 1, h) = q 0 ( q 1 0 q 1 ) h = 1 exp ( h log ( q 1 0 q 1 )) = 1 (.6) koşulunu göstermek için, slerpin ikinci türevi gerekir. d dh slerp (q 0, q 1, h) = d dh q ( ) 0 q 1 h 0 q 1 (.7) = slerp (q 0, q 1, h) log ( ) q0 1 q 1 10

15 d dh slerp (q 0, q 1, h) = slerp (q 0, q 1, h) log ( q 1 0 q 1 ) Eğer log ( q 1 0 q 1 ) nin pozitif olmayan bir reel sayıolduğunu gösterirsek (.6) koşulu geçerli olur.q 1 0, q 1 H 1 olsun. Bu durumda q 1 0 q 1 H 1 olur. O zaman θ R ve v R 3, v = 1 mevcuttur, öyle ki q = [cos θ, v sin θ] şeklinde yazılabilir. Buradan, log ( q 1 0 q 1 ) = [0, θv] = [ θ v v, θ v v ] = [ θ, 0 ] Böylece d dh slerp (q 0, q 1, h) = cslerp (q 0, q 1, h) ve c = θ 0. q 0 ve q 1 kuaterniyon arasındaki slerp (q 0, q 1, h), h [0, 1] büyük bir yay içerdiğini gösterdik. Lema.1.1 : q 0 = [s 0, v 0 ], q 1 = [s 1, v 1 ], q = [s, v ] H alalım. Böylece (q 0 q 1 ) (q 0 q ) = q 0 (q 1 q ) (.8) yazılabilir (Dam vd. 1998). Teorem.1.6 :q 0, q 1 H 1 olsun. Bu durumda slerp (q 0, q 1, h), h [0, 1], q 0 ve q 1 kuaterniyon arasındaki birim küre üzerinde en kısa uzunluğa sahip büyük bir yay oluşturur (Dam vd. 1998). İspat : q 1 = slerp ( q 0, q 1, 1 ) olsun ve α yıq0 ve q 1 arasındaki açıalalım. α ( π, ] π ancak ve ancak slerp en kısa yayıverir. Bu ise cos α [0, 1] olmasına eşdeğerdir. Bu nedenle cos α nın işaretini inceleyelim. cos α = q 0 q 1 = q 0 slerp ( q 0, q 1, 1 ) = q 0 (q 0 ( q 1 0 q 1 ) 1 ) q 1 0, q 1 H 1 olsun. Bu durumda q 1 0 q 1 H 1 olur. O zaman w R 3 ve ψ ( π, π], 11

16 w = 1 mevcuttur öyle ki q = [cos ψ, w sin ψ]. Bu yüzden (.8) denklemini kullanarak ( ) cos α = q 0 q 0 [cos ψ, w sin ψ] 1 ( (( ) )) 1 = q 0 q 0 exp log [cos ψ, w sin ψ] ( ([ ( ) ])) ψ = q 0 q 0 exp 0, w [ ( ) ( ) ]) ψ ψ = q 0 (q 0 cos, sin w [ ( ) ( ) ]) ψ ψ = (q 0 [1, 0]) (q 0 cos, sin w [ q 0 ([1, 0] cos ( ) ψ = q 0 cos ( ) ψ = cos ( ) ψ, sin ( ) ]) ψ w ψ ( π, π] ise cos ( ψ ) 0 sağlanır ve bu nedenle cos α 0 dir. Bu durumda slerp q 0 ve q 1 arasındaki en kısa büyük yayıoluşturur. Tanım.1.3 : Başlangıçı q 0 tarafından belirtilen ve q 1 ile biten bir dönme için kullanılan kuaterniyon q 0, q 1 H 1, q = q 0 ( q 1 0 q 1 ) h şeklindedir. Buradan slerp (q 0, q 1, h) = q 0 ( q 1 0 q 1 ) h, h [0, 1] (.9) şeklinde ifade edilir. slerp için diğer bir eşitlik slerp (q 0, q 1, h) = q 0 sin ((1 h) θ) + q 1 sin (hθ) sin θ (.10) ile verilebilir. Burada, q 0 q 1 = cos θ dır. (.10) ifadesinin doğruluğu düzlemde 1

17 gösterilebilir. q 0 ve q 1 arasında interpolasyon q (h) = cos (v + ht) sin (v + ht) şeklindedır. (.10) ifadesinin doğruluğu için sinüs ve kosinus ek formülleri kullanma yoluyla yazılır. slerp (q 0, q 1, h) = q 0 sin ((1 h) t) + q 1 sin (ht) sin (t) = = = cos(v) sin((1 h)t)+cos(v+t) sin(ht) sin(t) sin(v) sin((1 h)t)+sin(v+t) sin(ht) sin(t) cos (v) cos (ht) sin (v) sin (ht) sin (v) cos (ht) + cos (v) sin (ht) cos (v + ht) sin (v + ht) = q (h) Böylece, (.10) ifadenin doğruluğu düzlemde kanıtlanmıştır. Bu sonuç, dört boyutta (.10) ifadesinin kanıtlamasi ile genelleştirilebilir (Dam vd. 1998)..1 Açısal hızın yaklaşık gösterimi Interpolasyon eğrisinin açısal hızınıgörselleştirmek istiyoruz. Örneğin bazıinterpolasyon eğrilernin sabit açısal hıza sahip olduklarınıgörmek ilginç olacaktır. Aşağıda, q i i-yinci kuaterniyonu gösterir yani ayrık kuaterniyonun interpolasyon eğrisinde i- yinci kuaterniyon olur. Açısal hız grafiğini üretmek için, yaklaşık açısal hızıveren bir fonksiyonu tanımlamak gerekir. Matematik tanımıesas alınır ve kuaterniyonlar normu kullanılır. q 0, q 1 iki kuaterniyonlar arasındaki uzaklık d (q 0, q 1 ) = q 0 q 1 şeklinde tanımlanır. Bu durumda q i i-yinci kuaterniyonun V açısal hızı 13

18 yaklaşık olarak V (q i ) = d (q i, q i 1 ) + d (q i, q i+1 ) = q i q i 1 + q i q i+1 alınabilir (Dam vd. 1998). (a) (b) Şekil.1 İnterpolasyon şekiller, MATLAB R010a kullanılarak simülasyon edilmiştir. a. Öklid uzayında iki kuaterniyon arasındakıinterpolasyon b. Kuaterniyon interpolasyonun açısal hız grafiği. Öklid Uzayında HızlıSlerp (.10) denkleminden q (h) = q 0 sin ((1 h) θ) sin θ + q 1 sin (hθ) sin θ q (h) = q 0 sin θ cos (hθ) cos θ sin (hθ) sin θ q (h) = q 0 cos (hθ) q 0 cos θ sin (hθ) sin θ + q 1 sin (hθ) sin θ + q 1 sin (hθ) sin θ (.11) (.1) (.13) yazılabilir. (.13) denkleminde cos θ = q 0 q 1 ve sin θ = 1 cos θ yazılırsa, q (h) = q 0 cos (hθ) + q 1 q 0 (q 0 q 1 ) 1 (q 0 q 1 ) sin (hθ) (.14) 14

19 elde edilir. (.14) denkleminin son terimi Gram-Schmidt ortogonalleştirme algoritmasından q 0 dik olan terimdir. Bu terimi q 0 = 1 olduğundan q r = q 1 (q 0 q 1 ) q 0 q 0 (.15) Şekil. Gram-Schmidt ortogonalleştirme q r = q 1 (q 0 q 1 ) q 0 (.16) şeklinde yazabiliriz. Dolayısıyla, (.11) denklemi q (h) = q 0 cos (hθ) + q r sin (hθ) (.17) dir. Böylece (.10) denklemi q (n) = q 0 cos (nk θ ) + q r sin (nk θ ) (.18) şeklinde yazılabilir. q r kuaterniyonu q 0 dik ve q 0 ve q 1 tarafından üretilen aynı hiperdüzlemde yatıyor. Ayrıca, iki kuaterniyon arasında seçilen nokta sayısı k olmak üzere iki kuaterniyon arasındaki açık θ = cos 1 (q 0 q 1 ) k dir. Böylece (.18) eşitliği yardımıyla yapılan Slerpin ifadesi (.10) eşitliği kullanılarak yapılan Slerpin ifadesinden daha basittir. (.18) ifadesinin paydasındakı terim yoktur. Bu bakımdan hesaplamalar daha hızlıyapılmaktadır (Barrera vd. 004). 15

20 Şekil.3 Öklid uzayında iki kuaterniyon arasındakıhızlıslerp.3 Öklid Uzayında De Moivre kullanarak Slerp üretimi Bu bölümde kompleks sayılar ve De Moivre teoremi kullanılarak Slerpin (.10) ile verilen denklemine göre daha basit hali gösterilecektir. Karmaşık sayılar, Z = a + ib (.19) şeklinde gösterilir. i = 1 özelliğini sağlayan sanal birime i denir. De Moivre formülü (cos θ + i sin θ) n = cos (nθ) + i sin (nθ) (.0) dir. Formülün sağ kısımı(.18) denklemine çok benzer. Bir birim kompleks sayı Z = cos (k θ ) + i sin (k θ ) (.1) yazılabilir. Ayrıca, kompleks sayılar boyutlu uzayda vektörlerin skaler çarpımını kullanarak tanımlanabilir. Bu yüzden (q 0, q r ) (R (z), I (z)) = q 0 R (z) + q r I (z) (.) şeklinde yazılabilir. Böylece, Slerp q (n) = (q 0, q r ) Z n (.3) 16

21 bulunur. (.0) denklemini kullanarak (.3) denklemini q (n) = (q 0, q r ) Z n (.4) = (q 0, q r ) (cos (nθ) + i sin (nθ)) şeklinde yeniden yazabiliriz. Burada (.) denklemini kullanarak, bu denklemi q (n) = q 0 cos (nk θ ) + q r sin (nk θ ) (.5) geliştirebiliriz (Barrera vd. 004). Şekil.4 Öklid uzayında De Moivre kullanarak iki kuaterniyon arasındakıslerp.4 Öklid Uzayında HızlıDe Moivre kullanarak Slerp üretimi Bu kesimde, kesim. yaklaşım için alternatif hızlıbir yaklaşım gösterilecektir. Bu yüzden (.10) denklemi q 0 = ( ) ( ) 1 1 q 0 and q 1 = q 1 (.6) sin θ sin θ ve q(t) = q 0 (sin θ cos (tθ) cos θ sin (tθ)) + q 1 (sin (tθ)) (.7) yazılabilir. Ancak (.7) denklemi q(t) = q 0 (sin θ cos (kθ N ) cos θ sin (kθ N )) + q 1 (sin (kθ N )) (.8) 17

22 şeklinde yazılabilir. Burada 0 k N, θ N = θ dir. N (.8) denkleminde K-ıncıinterpolasyonun hesaplanmasıiçin, q 0 ve q 1 lineer birleşimi hesaplamadan önce sin (kθ N ) ve cos (kθ N ) hesaplanmasıgerekir. Bu yüzden fazla trigonometrik fonksiyonlar kullanmak yerine De Moivre teoremi (cos θ N + i sin θ N ) k = cos (kθ N ) + i sin (kθ N ) (.9) kullanabilir. (.9) denklemini kullanarak Z = cos θ N + i sin θ N (.30) hesaplayabiliriz. Ayrıca cos[(n k)θ N ] = cos θ cos (kθ N ) + sin θ sin (kθ N ) (.31) ve sin[(n k)θ N ] = sin θ cos (kθ N ) cos θ sin (kθ N ) (.3) yazılabilir. Böylece (N-k) inci interpolasyon q 0 (sin θ cos((n k)θ N ) cos θ sin((n k)θ N ) + q 1 sin((n k)θ N ) (.33) bulunur. (.33) denklemi aşağıdaki formda q (N k) = q 0 (sin (kθ N )) + q 1 (sin θ cos (kθ N ) cos θ sin (kθ N )) (.34) bulunur. (.34) denkleminde q 0 katsayısı(.8) denkleminde q 1 nin katsayısına aynı ve (.34) denkleminde q 1 katsayısı(.8) denkleminde q 0 nin katsayısına aynıdır. Burada belirtilen yöntem, kesim. de belirtilen yöntemden daha hızlıdır. Sadece temel trigonometrik formüller daha basit olmuştur (Leeney 009). 18

23 Şekil.5 Öklid uzayında iki kuaterniyon arasındakıhızlıde Moivre kullanarak Slerp.5 Deneysel sonuçlar Kuaterniyon interpolasyonu için özetlenen çeşitli yöntemler Intel(R), Core(TM), Duo CPU.00 GHz,.00 GHz of RAM makine üzerinde test edilmiş ve aşağıdaki tabloda sonuçlar vermiştir. Değerler mili saniye de verilmiştir. interpolasyon 10 kez tekrarlanmıştır. Aşağıdaki Çizelge De Moivre. bölümunde belirtilen yöntemi ifade ediyor ve hızlıde Moivre bu bölümde özetlenen yöntemi ifade ediyor (Leeney 009). Çizelge.1 Zamanlama Yöntemleri Öklid uzayında N = 10 DeMoiver HDeMoiver HSlerp Slerp Ortalama Standart Sapma Basıklık Çarpıklık Öklid Uzayında Spline Kuaterniyon İnterpolasyon: Squad İki dönme arasında (slerp) interpolasyon optimaldir. Ama bir dizi dönmeler arasındakıinterpolasyonda aşağıdaki sorunlar ortaya çıkıyor: (a) Eğri kontrol noktalarında düzgün değildir. (b) Açısal hızısabit değil 19

24 (c) Açısal hızıkontrol noktalarında sürekli değildir. (a) (b) Şekil.6 a. Öklid uzayında dört kuaterniyon arasındakıinterpolasyon b. Kuaterniyon interpolasyonun açısal hız grafiği Bir reparametrizasyon ile kolayca tüm interpolasyon boyunca süreklilik sağlanabilir. Aslında interpolasyon parametresi her çift anahtar frame arasında bir dizi ayrık frame haline dönüştürülür ve böylece reparametrizasyon her aralıkta aralığının büyüklüğüne göre frame sayısıbelirlemesine karşılık gelir. Bir aralığın büyüklüğü iki çift anahtar frame q i, q i+1 arasındaki açıcos θ = q i q i+1 ile ölçülebilir. 0

25 (a) (b) Şekil.7 a. Öklid uzayında dört kuaterniyon arasındakıinterpolasyon b. Kuaterniyon interpolasyonun reparametrizasyondan sonra açısal hızı Bu düzgünlük sorununu gidermek kolay değildir. Benzer olarak interpolasyon iki nokta arasında düzlemde bir düz doğru ile kolaydır. Ama basit Öklid uzayında bile bir dizi noktalar arasında düzgün bir interpolasyon oluşturmak karmaşıktır. Kübik eğrileri düzleminde bir dizi kontrol noktaları arasındaki interpolasyonlarda farklı türde tipik olarak kullanılır. Örneğin bu eğriler inşası oldukça basit olan Bezier eğrileri ile yapılabilir. C eğri parçalarıarasında süreklilik elde etmek için, bir kübik interpolasyon yapılmalıdır. Kuaterniyon uzayında bu biraz karmaşıktır. Kullanılan yöntemde, bir kübik interpolasyon oluşturmak için üç lineer interpolasyon kullanılmalıdır. İlk veri noktalarıve diğer iki (özenle seçilmiş) noktalar arasında ve ardından lojistik denklem h (1 h) tarafından belirlenen bir miktarda kalan noktalar arasında interpolasyon yapılır.yardımcınoktalar düzgün bir şekilde seçilirse, daha sonra C nin sürekliliği sağlanabilir. Squad fonksiyonu veri noktalarıarasında bir kübik interpolasyon (birim kuaterniyon) q 1 and q noktaları ve h [0, 1] miktari ile aşağıdakıgibi squad (q i, q i+1, s i, s i+1, h) = slerp(slerp(q i, q i+1, h), slerp(s i, s i+1, h), h(1 h)) belirtilir. s i ve s i+1 inner quadrangle noktalarıdenir ve böylece bu sürekliliği seg- 1

26 mentlerinde garanti olmasıiçin dikkatle seçilmelidir. bir dizi {q n } N 1 n=0 birim kuaterniyon göz önüne alındığında türevleri sürekli ve kontrol noktalarıüzerinden geçmesi koşullarıkuaterniyon interpolasyon ile bir spline eğrisi inşa etmek istiyoruz. İdda s i ve s i+1 kuaterniyonların arasında spline segementlerinde uç noktaları türevlerinin kontrolüne izin vermek için bir seçim yapmaktır. Squad tanımıile kolayca S i 1 (1) = squad (q i 1, q i, s i 1, s i, 1) = slerp(slerp(q i 1, q i, 1), slerp(s i 1, s i, 1), 0) = q i S i (0) = squad (q i, q i+1, s i, s i+1, 0) = slerp(slerp(q i, q i+1, 0), slerp(s i, s i+1, 0), 0) = q i S i 1 (1) = q i = S i (0) gösterilir. Böylece squad sürekli ve kontrol noktalarında doğru bir değeri vardır. Ardarda iki spline segmentleri türevleri eşleştirmek için uç noktalarısürekli türevleri elde etmek için S i 1 (1) = S i (0) (.35) Şimdi squadın kontrol noktalarında sürekli olarak türevlenebilir olmasını göstereceğiz d dt squad (q i, q i+1, s i, s i+1, 0) = d dt squad (q i 1, q i, s i 1, s i, 1) Squadın türevini bulmak için, Slerpın türevi gerekiyor g i (h) = slerp(q i, q i+1, h) 1 slerp(s i, s i+1, h)

27 Şimdi S i (t) = squad (q i, q i+1, s i, s i+1, h) türevıini bulmak gerekir (.) denkleminden S i (t) = squad (q i, q i+1, s i, s i+1, h) = d dt slerp(slerp(q i, q i+1, h), slerp(s i, s i+1, h), h(1 h)) d ( slerp(qi, q i+1, h)g i (h) h(1 h)) dt d dt g i(h) h(1 h) = sin ( h(1 h)θ gi (h)) ( ( 4h) θgi (h) + h(1 h)θ g i (h) ), cos ( h(1 h)θ gi (h)) ( ( 4h) θgi (h) + h(1 h)θ g i (h) ) ε0gi (h) + sin ( h(1 h)θ gi (h)) hg i (h) Aşağıda d dt ( gi 1 (h) h(1 h)) (1) değeri 1 olarak uygulanan g i 1 (h) h(1 h) ifadesinin türevi yazılabilir. (.) denkleminden d dt squad (q i 1, q i, s i 1, s i, 1) = slerp(q i 1, q i, 1) log ( q 1 i 1, q ) i +slerp(q i 1, q i, 1) d ( gi 1 (h) h(1 h)) (1) dt = q i log( ( q 1 i 1, q i ) ( ) log q 1 i s i d dt squad (q i, q i+1, s i, s i+1, 0) = slerp(q i, q i+1, 0) log ( ) q 1 i, q i+1 +slerp(q i, q i+1, 0) d ( gi (h) h(1 h)) (0) dt = q i log( ( ) ( ) q 1 i, q i+1 + log q 1 i s i yazılabilir. (.35) denkleminden yazilabilir. q i log( ( q 1 i 1, q i ) log ( q 1 i s i ) = qi log( ( q 1 i ) ( ), q i+1 + log q 1 i s i ( s i = q i exp log ( ) ( )) q i, q 1 i 1 + log q 1 i, q i+1 4 Böylece squad yukarıdaki gibi tanımlanan s i ile kontrol noktalarında sürekli türevlenebilirdir. Aslında squadın tüm segmentleri arasında sürekli ve sürekli 3

28 olarak türevlenebilir olduğunu göstermiş olduk (Dam vd. 1998). (a) (b) (c) (d) Şekil.8 a. Öklid uzayında dört kuaterniyon arasındakıinterpolasyonu b. Kuaterniyon ve inner quadrangle interpolasyonun kombinasyonu c.inner quadrangle noktalarınıkullanarak Düzleştirilmiş eğri d. Squad eğrisi 4

29 3. MİNKOWSKİ UZAYINDA HİPERBOLİK KÜRESİ ÜZERİNDE LİNEER İNTERPOLASYON Bu bölümde hiperbolic küre üzerinde interpolasyon hesaplanır. Bu interpolasyon Lorentz metriği ve split kuaterniyonlarıkullanarak yapılır. Bu interpolasyon eğrileri lineer split kuaterniyon interpolasyon Minkowski uzayında (M slerp) ve spline split kuaterniyon interpolasyon Minkowski uzayında (M squad) olarak tanımlanır. 3.1 Hiperbolik Küresi Üzerinde Lineer İnterpolasyon Teorem : q = cosh ϕ + ε 0 sinh ϕ timelike kuaterniyon ve vektörel kısmı spacelike olsun. ε, üç boyutlu Minkowski uzayında Lorentzian bir vektör ise, R q = q ε q 1 dönüşümü, ε 0 (Özdemir, Ergin 006). spacelike ekseni etrafında ϕ kadar hiperbolik dönmeyi ifade eder Teorem 3.1. : q = cos ϕ+ ε 0 sin ϕ timelike kuaterniyon ve vektörel kısmıtimelike olsun. ε, üç boyutlu Minkowski uzayında Lorentzian bir vektör ise, R q (ε) = q ε q 1 dönüşümü, ε 0 (Özdemir, Ergin 006). timelike ekseni etrafında ϕ kadar hiperbolik dönmeyi ifade eder Teorem : q = [cosh ϕ, sinh ϕn (t)] H 1, t R alalım. Bu durumda dir. d dt qt = q t log (q) (3.1) 5

30 Teorem : q C 1 (R, H 1), r C 1 (R, R) alalım. Bu durumda q (t) = [cosh ϕ (t), sinh ϕ (t) n (t)] dir. Böylece dir. d dt q (t)r(t) = sinh (r (t) ϕ (t)) (r (t) ϕ (t) + r (t) ϕ (t)), cosh (r (t) ϕ (t)) (r (t) ϕ (t) + r (t) ϕ (t)) n (t) + sinh (r (t) ϕ (t)) n (t) (3.) Tanım : q 1 0 q 1 split kuaterniyon çarpımı, u = [cosh ϕ, w sinh ϕ] ve u t = [cosh(tϕ), w sinh(tϕ)] birim split kuaterniyonlar kullanımıile büyük ölçüde basitleştirilebilir. Tanım 3.1. : Başlangıçı q 0 tarafından belirtilen ve q 1 ile biten bir dönme için kullanılan split kuaterniyon q 0, q 1 H 1, q = q 0 ( q 1 0 q 1 ) n şeklindedir. Buradan Mslerp (q 0, q 1, n) = q 0 ( q 1 0 q 1 ) n, n [0, 1] şeklinde ifade edilir. Teorem : Mslerp (q 0, q 1, n) : H 1 H 1 [0, 1] H 1 eğrisi q 0 ve q 1 split kuaterniyon arasındaki birim hiperbolik küre üzerinde büyük yay, oluşturur. Slerpin yer vektörü fonksiyonunun açısal hızısabittir. İspat: Teoremin ispatıiçin aşağıdaki beş koşulu kanıtlamak gerekir. Mslerp (q 0, q 1, 0) = q 0 (3.3) Mslerp (q 0, q 1, 1) = q 1 (3.4) Mslerp (q 0, q 1, n) = 1, (n [0, 1]) (3.5) d dn Mslerp (q 0, q 1, n) = c Mslerp (q 0, q 1, n), c > 0 R w w = 1 (3.6) d dn Mslerp (q 0, q 1, n) = c Mslerp (q 0, q 1, n), c 0 R w w = 1 (3.7) Koşullar (3.3) ve (3.4) exp ve log tanımlarıkullanılarak gösterilir (3.5) koşulu aşağı- 6

31 daki gibi gösterilebilir. Mslerp (q 0, q 1, n) = q 0 ( q 1 0 q 1 ) n = 1 exp ( n log ( q 1 0 q 1 )) = 1 (3.6) koşulunu göstermek için, (3.1) denkleminden MSlerpin ikinci türevi gerekir. d dn Mslerp (q 0, q 1, n) = d dn q ( ) 0 q 1 n 0 q 1 (3.8) = Mslerp (q 0, q 1, n) log ( ) q0 1 q 1 d dn Mslerp (q 0, q 1, n) = Mslerp (q 0, q 1, n) log ( q 1 0 q 1 ) Eğer log ( q 1 0 q 1 ) nın pozitif bir reel sayıolduğunu gösterirsek (3.6) koşulu geçerli olur.q 1 0, q 1 H 1 olsun. Bu durumda q 1 0 q 1 H 1 olur. O zaman ϕ R,ve w E 3 1, w w = 1 mevcuttur ve w bir spacelike birim vektördür öyle ki q 1 0 q 1 = [cosh ϕ, w sinh ϕ] şeklinde yazılabilir. Buradan, log ( q 1 0 q 1 ) = [0, hϕw] = [ h ϕ w w, h ϕ w w ] = [ h ϕ, 0 ] Böylece d dn Mslerp (p, q, n) = cmslerp (p, q, n) ve c = h ϕ > 0 olur. (3.7) koşulunu göstermek için, (3.1) denkleminden Mslerpin ikinci türevi gerekir. d dn Mslerp (q 0, q 1, n) = d dn q ( ) 0 q 1 n 0 q 1 (3.9) = Mslerp (q 0, q 1, n) log ( ) q0 1 q 1 d dn slerp (q 0, q 1, n) = Mslerp (q 0, q 1, n) log ( q 1 0 q 1 ) Eğer log ( q 1 0 q 1 ) nın pozitif olmayan bir reel sayıolduğunu gösterirsek (3.7) koşulu geçerli olur. q 1 0, q 1 H 1 olsun. Bu durumda q 1 0 q 1 H 1olur. O zaman ϕ R,ve w E 3 1, w w = 1 mevcuttur ve w bir timelike birim vektördür öyle ki q 1 0 q 1 = 7

32 [cos ϕ, sin ϕw] şeklinde yazılabilir. Buradan, log ( p 1 q ) = [0, ϕw] = [ ϕ w w, ϕ w w ] = [ ϕ, 0 ] Böylece d dn Mslerp (q 0, q 1, n) = c Mslerp (q 0, q 1, n) ve c = ϕ 0 olur.q 0 ve q 1 split kuaterniyon arasındaki Mslerp (q 0, q 1, n), n [0, 1] büyük bir yay içerdiğini gösterdik. Teorem : q 0, q 1 H 1 olsun. Bu durumda Mslerp (q 0, q 1, n), n [0, 1], q 0 ve q 1 birim split kuaterniyon arasındaki hiperbolic küre üzerinde en kısa uzunluğa sahip büyük bir yay oluşturur. İspat: q 1 = Mslerp ( q 0, q 1, 1 ) olsun ve α yıq0 ve q 1 arasındaki hiperbolic açıalalım. α R +, cosh α 0 ve cosh α [0, ) ancak ve ancak slerp en kısa yayıverilsin. cosh α = q 0 q 1 = q 0 Mslerp ( q 0, q 1, 1 ) = q 0 (q 0 ( q 1 0, q 1 ) 1 ) q 1 0, q 1 H 1 olsun. Bu durumda q 1 0 q 1 H 1 olur. O zaman w E 3 1 ve w = 1 mevcuttur, öyle ki q 1 0 q 1 = [cosh ϕ, w sinh ϕ]. Bu yüzden 8

33 ( ) cosh α = q 0 q 0 [cosh ϕ, w sinh ϕ] 1 ( (( ) )) 1 = q 0 q 0 exp log [cosh ϕ, w sinh ϕ] ( ([ ( ϕ )] )) = q 0 q 0 exp 0, h w [ ( ϕ ) ( ϕ ) ]) = q 0 (q 0 cosh, sinh w [ ( ϕ ) ( ϕ ) ]) = (q 0 [1, 0]) (q 0 cosh, sinh w [ ( ϕ ) ( ϕ ) ]) = q 0 ([1, 0] cosh, sinh w ( ϕ ) = q 0 cosh ( ϕ ) = cosh cosh ( ψ ) 0 sağlanır ve bu nedenle cosh α 0 dir. Bu durumda slerp q0 ve q 1 birim split kuaterniyon arasındaki hiperbolic küresi üzerinde en kısa büyük yayıoluşturur. Tanım : Başlangıçı q 0 tarafından belirtilen ve q 1 ile biten bir dönme için kullanılan split kuaterniyon q 0, q 1 H 1, q = q 0 ( q 1 0 q 1 ) n şeklindedir. Buradan Mslerp (q 0, q 1, n) = q 0 ( q 1 0 q 1 ) n, n [0, 1] (3.10) şeklinde ifade edilir. MSlerp için diğer bir eşitlik Mslerp (q 0, q 1, n) = q 0 sinh ((1 n) ϕ) + q 1 sinh (nϕ) sinh ϕ (3.11) ile verilebilir. Burada, q 0, q 1 = cosh ϕ dır. (3.11) ifadesinin doğruluğu düzlemde gösterilebilir. q 0 ve q 1 arasında interpolasyon cosh (v + nt) q (n) = sinh (v + nt) şeklindedir. (3.11) ifadesinin doğruluğu sinüs hiperbolik ve kosinüs hiperbolik ek 9

34 formülleri kullanma yoluyla yazılır. (q 0, q 1, n) = q 0 sinh ((1 n) t) + q 1 sinh (nt) sinh (t) = = = cosh(v) sinh((1 n)t)+cosh(v+t) sinh(nt) sinh(t) sinh(v) sinh((1 n)t)+sinh(v+t) sinh(nt) sinh(t) cosh (v) cosh (nt) + sinh (v) sinh (nt) sinh (v) cosh (nt) + cosh (v) sinh (nt) cosh (v + nt) sinh (v + nt) = q (n) Böylece, (3.11) ifadenin doğruluğu düzlemde kanıtlanmıştır. Bu sonuç, dört boyutta (3.11) ifadesinin kanıtlamasi ile genelleştirilebilir. 3. Açısal hızın yaklaşık gösterimi Interpolasyon eğrisinin açısal hızını Minkowski uzayında görselleştirmek istiyoruz. Aşağıda, q i i-yinci split kuaterniyonu gösterir yani ayrık split kuaterniyonun interpolasyon eğrisinde i-yinci split kuaterniyon olur. Açısal hız grafiğini üretmek için, yaklaşık açısal hızıveren bir fonksiyonu tanımlamak gerekir. Matematik tanımıesas alınır ve split kuaterniyonlar normu kullanılır. q 0, q 1 iki split kuaterniyon arasındaki uzaklık d (q 0, q 1 ) = q 0 q 1 şeklinde tanımlanır. Bu durumda q i i-yinci split kuaterniyonun V açısal hızıyaklaşık olarak V (q i ) = d (q i, q i 1 ) + d (q i, q i+1 ) = q i q i 1 + q i q i+1 30

35 alınabilir. (a) (b) (c) Şekil 3.1 a. Minkowski uzayında iki spliıkuaterniyon arasındakıinterpolasyon b. İç tarafından gösterilen interpolasyon c. Split kuaterniyon interpolasyonun açısal hızı 3.3 HızlıMslerp Minkowski Uzayında (3.11) denkleminden q (n) = q 0 sinh ((1 n) ϕ) sinh ϕ + q 1 sinh (nϕ) sinh ϕ (3.1) 31

36 sinh ϕ cosh (nϕ) cosh ϕ sinh (nϕ) sinh (nϕ) q (n) = q 0 + q 1 sinh ϕ sinh ϕ q (n) = q 0 cosh (nϕ) q 0 cosh ϕ sinh (nϕ) sinh ϕ + q 1 sinh (nϕ) sinh ϕ (3.13) (3.14) yazılabilir. yazılırsa, (3.14) denkleminde cosh ϕ = (q 0 q 1 ) ve sinh ϕ = 1 + cosh ϕ q (t) = q 0 cosh (nϕ) + q 1 q 0 ( (q 0 q 1 )) sinh (nϕ) (3.15) 1 + ( (q0 q 1 )) elde edilir. (3.15) denkleminin son terimi Gram-Schmidt ortogonalleştirme algoritmasından q 0 dik olan terimdir. Bu terimi q 0 = 1 olduğundan bulunur. Böylece q p = q 1 ( (q 0 q 1 )) q 0 q 0 (3.16) q p = q 1 ( (q 0 q 1 ))q 0 (3.17) q (n) = q 0 cosh (nk ϕ ) + q p sinh (nk ϕ ) (3.18) şeklinde yazılabilir. q p split kuaterniyonu q 0 dik ve q 0 ve q 1 tarafından üretilen aynı hiperdüzlemde yatıyor. Ayrıca, iki split kuaterniyon arasında seçilen nokta sayısı k olmak üzere iki split kuaterniyon arasındaki açık θ = cosh 1 (q 0 q 1 ) k dir. Böylece (3.18) eşitliği yardımıyla yapılan MSlerpin ifadesi (3.11) eşitliği kullanılarak yapılan MSlerpin ifadesinden daha basittir. (3.18) ifadesinin paydasındakıterim yoktur. Bu bakımdan hesaplamalar daha hızlıyapılmaktadır. 3

37 Şekil 3. Hiperbolik küre üzerinde iki split kuaterniyon arasındakıhızlımslerp 3.4 De Moivre Kullanarak Minkowski Uzayında MSlerp Üretimi Bu bölümde split kompleks sayılar ve split kuaterniyonlar için De Moivre teoremi kullanılarak Mslerpin (3.11) ile verilen denklemine göre daha basit halıgösterilecektir. Split-kompleks (Mandic ve Lee 009) sayılar, kompleks sayılardan farklı reel sayılar üzerinde iki boyutlu bir değişmeli cebirdir. Her split kompleks sayı z = x + jy (3.19) şeklinde yazılabilir. Burada x ve y reel sayılar dır. Ancak kompleks sayılardan tek farkıhiperbolik birim denilen sayının j = 1 olarak tanımlanmasıdır. Vektörel kısmı spacelike olan bir birim timelike split kuaterniyon için De Moivre formülü (Özdemir 009) (cosh ϕ + j sinh ϕ) n = cosh (nϕ) + j sinh (nϕ) (3.0) dir. Formülün sağ kısmı (3.18) denklemine çok benzer. Bir birim split kompleks sayı Z = cosh (k ϕ ) + j sinh (k ϕ ) (3.1) yazılabilir. Ayrıca, kompleks sayılar boyutlu uzayda vektörlerin skaler çarpımını kullanarak tanımlanabilir. Bu yüzden (q 0, q p ) (R (z), I (z)) = q 0 R (z) + q p I (z) (3.) 33

38 yazılabilir. Böylece, Mslerp q (n) = (q 0, q p ) Z n (3.3) hesaplanır. (3.0) denklemini kullanarak (3.3) denklemini q (n) = (q 0, q p ) Z n (3.4) = (q 0, q p ) (cosh (nϕ) + j sinh (nϕ)) yeniden yazılabilir. (3.) denklemini kullanarak, bu denklemi q (n) = q 0 cosh (nk ϕ ) + q p sinh (nk ϕ ) (3.5) geliştirebiliriz. Şekil 3.3 Minkowski uzayında hiperbolik küre üzerinde iki split kuatrniyon arasındakıdemoivre kullanarak MSlerp üretimi 3.5 HızlıDe Moivre kullanarak Minkowski uzayında MSlerp üretimi Bu kesimde 3. kesimdeki yaklaşım için alternatif hızlıbir yaklaşım gösterilecektir. (3.11) denklemi q 0 = ( ) ( ) 1 1 q 0 and q 1 = q 1 (3.6) sinh ϕ sinh ϕ ve q(n) = q 0 (sinh ϕ cosh (nϕ) cosh ϕ sinh (nϕ)) + q 1 (sinh (nϕ)) (3.7) 34

39 yazılabilir. Ancak (3.7) denklemı q(m) = q 0 (sinh ϕ cosh (mk ϕ ) cosh ϕ sinh (mk ϕ )) + q 1 (sinh (mk ϕ )) (3.8) şeklinde yazılabilir. Burada 0 m k, k ϕ = ϕ dir. k (3.8) denkleminde m ıncıinterpolasyonun hesaplanmasıiçin, q 0 ve q 1 lineer birleşimi hesaplamadan önce sinh (mk ϕ ) ve cosh (mk ϕ ) hesaplanmasıgerekir. Bu yüzden fazla trigonometrik fonksiyonlar kullanmak yerine De Moivre teoremi (cosh ϕ + j sinh ϕ) m = cosh (mk ϕ ) + j sinh (mk ϕ ) (3.9) kullanabilir. (3.9) denklemini kullanarak Z = cosh (k ϕ ) + j sinh (k ϕ ) (3.30) hesaplayabiliriz. Böylece cosh[(k m)k ϕ ] = cosh ϕ cosh (mk ϕ ) sinh ϕ sinh (mk ϕ ) (3.31) ve sinh[(k m)k ϕ ] = sinh ϕ cosh (mk ϕ ) cosh ϕ sinh (mk ϕ ) (3.3) yazılabilir. Böylece (k-m) inci interpolasyonu q 0 (sinh ϕ cosh((k m)k ϕ ) cosh ϕ sinh((k m)k ϕ )) + q 1 sinh((k m)k ϕ ) (3.33) bulunur. (3.33) denklemi aşağıdaki formda q (k m) = q 0 (sinh (mk ϕ )) + q 1 (sinh ϕ cosh (mk ϕ ) cosh ϕ sinh (mk ϕ )) (3.34) yazılabilir. (3.34) denklemınde q 0 katsayısı (3.8) denkleminde q 1 nin katsayısına aynıve (3.34) denkleminde q 1 katsayısı(3.8) denkleminde q 0 nin katsayısına aynı dır. 35

40 Burada belirtilen yöntem, kesim 3. de belirtilen yöntemden, daha hızlıdır. Şekil 3.4 Minkowski uzayında hiperbolik küre üzerinde iki split kuaterniyon arasındakıhızlıde Moivre kullanarak MSlerp üretimi 3.6 Deneysel sonuçlar Split kuaterniyon interpolasyon için özetlenen çeşitli yöntemler Intel(R), Core(TM), Duo CPU.00 GHz,.00 GHz of RAM makine üzerinde test edilmiş ve aşağıdaki tabloda sonuçlar vermiştir. Değerler mili saniye de verilmiştir. İnterpolasyon 10 kez tekrarlanmıştır. Aşağıdaki Çizelge De Moivre 3. bölümunde belirtilen yöntemi ifade ediyor ve Minkowski uzayında hızlıde Moivre bu bölümde özetlenen yöntemi ifade ediyor. Çizelge 3.1 Zamanlama Yöntemleri Minkowski uzayında N = 10 MDeMoiver MHDeMoiver MHslerp Mslerp Ortalama Standart Sapma Basıklık Çarpıklık

41 3.7 Hiperbolik Küresi Üzerinde Spline Split Kuaterniyon İnterpolasyon : Msquad İki dönme arasında (Mslerp) interpolasyon Minkowski uzayında optimaldir. Ama bir dizi dönmeler arasındakıinterpolasyonda aşağıdakısorunlar ortaya çıkıyor: (a) Eğri kontrol noktalarında düzgün değildir (b) Açısal hızıkontrol noktalarında sürekli değildir. (a) (b) Şekil 3.5 a. Minkowski uzayında dört split kuaterniyon arasındaki interpolasyon b. İç tarafından gösterilen interpolasyon Bir reparametrizasyon ile kolayca tüm interpolasyon boyunca süreklilik sağlanabilir. Aslında interpolasyon parametresi her çift anahtar firame arasında bir dizi ayrık firame haline dönüştürülür ve böylece reparametrizasyon her aralıkta aralığının büyüklüğüne göre firame sayısıbelirlemesine karşılık gelir. Bir aralığın büyüklüğü iki çift anahtatr frame q i ve q i+1 arasındaki açıcosh ϕ = (q i q i+1 ) ile ölçülebilir. Bu düzgünlük sorununu gidermek kolay değildir. Benzer olarak interpolasyon iki nokta arasında düzlemde bir düz doğru ile kolaydır. Ama basit Minkowski uzayında bile bir dizi noktalar arasında düzgün bir interpolasyon oluşturmak karmaşıktır. Kübik eğrileri düzleminde bir dizi kontrol noktaları arasındaki interpolasyonlarda 37

42 farklıtürde tipik olarak kullanılabilir. Örneğin bu eğriler inşasıoldukça basit olan Bezier eğrileri ile yapılabilir. C eğri parçalarıarasında süreklilik elde etmek için, bir kübik interpolasyon yapılmalıdır. Split kuaterniyon uzayında bu biraz karmaşıktır. Kullanılan yöntemde, bir kübik interpolasyon oluşturmak için üç lineer interpolasyon kullanılmalıdır. İlk veri noktaları ve diğer iki (özenle seçilmiş) noktalar arasında ve ardından lojistik denklem n (1 n) tarafından belirlenen bir miktarda kalan noktalar arasında interpolasyon yapılır.yardımcınoktalar düzgün bir şekilde seçilirse, daha sonra C nin sürekliliği sağlanabilir. MSquad fonksiyonu veri noktalarıarasında bir kübik interpolasyon (birim split kuaterniyon) q 0 and q 1 noktalarıve n [0, 1] miktari ile aşağıdakıgibi Msquad (q i, q i+1, s i, s i+1, n) = Mslerp(Mslerp(q i, q i+1, n), Mslerp(s i, s i+1, n), n(1 n)) belirtilir. s i ve s i+1 inner quadrangle noktalarıdenir ve böylece bu sürekliliği segmentlerinde garanti olmasıiçin dikkatle seçilmelidir. bir dizi {q n } N 1 n=0 birim split kuaterniyon göz önüne alındığında türevleri sürekli ve kontrol noktalarıüzerinden geçmesi koşullarısplit kuaterniyon interpolasyon ile bir spline eğrisi inşa etmek istiyoruz. İdda s i ve s i+1 split kuaterniyonların arasında spline segementlerinde uç noktalarıtürevlerinin kontrolüne izin vermek için bir seçim yapmaktır. Msquad tanımıile kolayca Msquad (q i 1, q i, s i 1, s i, 1) = Mslerp(Mslerp(q i 1, q i, 1), Mslerp(s i 1, s i, 1), 0) = q i Msquad (q i, q i+1, s i, s i+1, 0) = Mslerp(Mslerp(q i, q i+1, 0), Mslerp(s i, s i+1, 0), 0) = q i S i 1 (1) = q i = S i (0) gösterilir. Böylece Msquad sürekli ve kontrol noktalarında doğru bir değeri vardır. 38

43 Ardarda iki spline segmentleri türevleri eşleştirmek için uç noktalarısürekli türevleri elde etmek için S i 1 (1) = S i (0) (3.35) Şimdi MSquadın kontrol noktalarında sürekli olarak türevlenebilir olmasınıgöstereceğiz. d dt Msquad (q i, q i+1, s i, s i+1, 0) = d dt Msquad (q i 1, q i, s i 1, s i, 1) MSquadın türevini bulmak için, (3.1) denkleminden Slerpın türevi gerekiyor g i (n) = Mslerp(q i, q i+1, n) 1 Mslerp(s i, s i+1, n) Şimdi S i (t) = Msquad (q i, q i+1, s i, s i+1, n) türevıini bulmak gerekir S i (t) = Msquad (q i, q i+1, s i, s i+1, n) = d dn Mslerp(Mslerp(q i, q i+1, n), Mslerp(s i, s i+1, n), n(1 n)) d ( Mslerp(qi, q i+1, n)g i (n) n(1 n)) dn (3.) denkleminden d dn g i(n) n(1 n) = sinh ( n(1 n)ϕ gi (n)) ( ( 4n) ϕ gi (n) + n(1 n)ϕ g i (n) ), cosh ( n(1 n)ϕ gi (n)) ( ( 4n) ϕ gi (n) + n(1 n)ϕ g i (n) ) ε gi (n) + sinh ( n(1 n)ϕ gi (n)) εg i (n) Aşağıda d dt ( gi 1 (n) n(1 n)) (1) değeri 1 olarak uygulanan g i 1 (n) n(1 n) ifadesinin türevi yazılabilir. (3.) denkleminden d dn Msquad (q i 1, q i, s i 1, s i, 1) = Mslerp(q i 1, q i, 1) log ( q 1 i 1, q ) i +Mslerp(q i 1, q i, 1) d ( gi 1 (n) n(1 n)) (1) dn = q i log( ( q 1 i 1, q ) ( ) i log q 1 i s i 39

44 d dn Msquad (q i, q i+1, s i, s i+1, 0) = Mslerp(q i, q i+1, 0) log ( ) q 1 i, q i+1 +Mslerp(q i, q i+1, 0) d ( gi (n) n(1 n)) (0) dn = q i log( ( ) ( ) q 1 i, q i+1 + log q 1 i s i yazılabilir. (3.35) denkleminden q i log( ( q 1 i 1, q i ) log ( q 1 i s i ) = qi log( ( q 1 i ) ( ), q i+1 + log q 1 i s i ( s i = q i exp log ( ) ( )) q i, q 1 i 1 + log q 1 i, q i+1 4 yazilabilir. Böylece Msquad yukarıdaki gibi tanımlanan s i ile kontrol noktalarında sürekli türevlenebilirdir. Aslında Msquadın tüm segmentleri arasında sürekli ve sürekli olarak türevlenebilir olduğunu göstermiş olduk. 40

45 (a) (b) (c) (d) (e) (f) Şekil 3.6 a. Hiperbolik küre üzerinde dört split kuaterniyon arasındakı interpolasyonu b. Hiperbolik küre üzerinde dört innerquad rangle noktası arasındaki interpolasyonu c. Hiperbolik küre üzerinde split kuaterniyon ve inner quadrangle interpolasyonun kombinasyonu d. Hiperbolik küre üzerinde inner quadrangle noktalarınıkullanarak düzleştirilmiş eğri e. Msquad eğrisi f. Msquad için açısal hız grafiği 41

46 4. LORENTZIYEN KÜRESİ ÜZERİNDE SPLİNE SPLİT KUATER- NİYON İNTERPOLASYONU Bu bölüm Lorentz küresi üzerinde spline split kuaterniyon interpolasyonu gösterilecektir. Split kuaterniyonların Lorentz küresi üzerinde grup yapısı olmadığı için MSquad tanımlanmaz. Minkowski uzayında spline split kuaterniyon İnterpolasyonunu (Msquad) ile gösterilir. Bu bölümde, Lorentz küresi üzerinde düzgün interpolasyon için dik izdüşüm ve kübik Bezier eğrisi kullanılarak yeni bir yöntem önerilir. Ayrıca Hiperbolik küresi ve Öklid küresi üzerinde önerilen yöntem gösterilir. 4.1 Bezier Eğrilerini kullanılarak Lorentz Küresi üzerinde İnterpolasyon Bezier eğriler Fransız mühendis olan Pierre Bezier tarafından otomobil tasarımında kullanmak amacıyla geliştirilmiştir. Bezier eğrilerinin sahip olduğu özellikler, onları eğri ve yüzey tasarımında bir hayli kullanışlıve uygun hale getirmektedir. Ayrıca, Bezier eğrilerinin programlanmasıda oldukça kolaydır. Bu tür özelliklerinden dolayı, Bezier eğrileri bilgisayar grafiklerinde yaygın olarak kullanılır (Abbass ve Jamal 011) N inci dereceden bir Bezier polinomu N+1 kontrol noktasında aşağıdaki fonksiyon ile belirlenir. Bi n (t) = n i (1 t) n i t i i = 0, 1,...n (4.1) Burada n i = n! i! (n i)! (4.) dır. Bir Bezier eğrisinin denklemi R(t) = n n i i=0 (1 t) n i t i P i (4.3) dir. Burada P i (x i, y i ), i = 0, 1,...n Bezier eğrisinin kontrol noktalarıdır. Bu 4

47 bölümde kübik bezier polinomlarıkullanılır. kübik Bezier polinomlar R(t) = (1 t) 3 P 0 + 3t (1 t) P 1 + 3t (1 t) P + t 3 p 3, 0 t 1 (4.4) bulunur (Abbass ve Jamal 011). Önerilen yöntem aşağıdaki gibi açıklanbilir; (1) Lorentz küresi üzerindeki split kuaterniyonlar seçilir; () Kübik split kuaterniyon interpolasyon Lorentz küresi üzerinde (üç lineer interpolasyon kümesi olarak) çizilir; (3) Split kuaterniyon interpolasyon eğrisini düzleme bire bir dik izdüşüm yapılır; (4) Düzlemde kübik Bezier algoritmasınıkullanarak split kuaterniyon interpolasyon eğrisi Düzgünleştirilir; (5) Düzgünleştirilmiş eğrisi ters dönüşümü ile Lorentz küresi üzerine çizilir; 43

48 (a) (b) (c) Şekil 4.1 a. Lorentz küre üzerinde dört split kuaterniyon arasındakı interpolasyonu b. Split kuaterniyon interpolasyon eğrisini düzleme bire bir dikizdüşüm yapılmasıve düzlemde kübik Bezier algoritmasını kullanarak split kuaterniyon interpolasyon eğrisi düzgünleştiril olması c. Lorentz küresi üzerinde düzleştirilmiş eğrisi 44

49 (a) (b) (c) Şekil 4. a. Minkowski uzayında Hiperbolik küre üzerinde dört keyframe arasındakısplit kuaterniyon interpolasyon b. Split kuaterniyon interpolasyon eğrisini düzleme birebir dikizdüşüm yapılmasıve düzlemde kübik Bezier algoritmasınıkullanarak split kuaterniyon interpolasyon eğrisi düzgünleştiril olmasıc. Hiperbolik küresi üzerinde düzleştirilmiş eğrisi 45

50 (a) (b) (c) Şekil 7.3 a. Öklid küre üzerinde dört kuaterniyon arasındakıinterpolasyon b. Kuaterniyon interpolasyon eğrisini düzleme birebir dikizdüşüm yapılması ve düzlemde kübik Bezier algoritmasınıkullanarak kuaterniyon interpolasyon eğrisi düzgünleştiril olmasıc. Öklid küresi üzerinde düzleştirilmiş eğrisi 46

BOZOK ÜNİVERSİTESİ FEN EDEBİYAT FAKÜLTESİ MATEMATİK BÖLÜMÜ BİTİRME TEZİ E 3-BOYUTLU ÖKLİD UZAYINDA HELİSLER VE UYGULAMALARI.

BOZOK ÜNİVERSİTESİ FEN EDEBİYAT FAKÜLTESİ MATEMATİK BÖLÜMÜ BİTİRME TEZİ E 3-BOYUTLU ÖKLİD UZAYINDA HELİSLER VE UYGULAMALARI. BOZOK ÜNİVERSİTESİ FEN EDEBİYAT FAKÜLTESİ MATEMATİK BÖLÜMÜ BİTİRME TEZİ E -BOYUTLU ÖKLİD UZAYINDA HELİSLER VE UYGULAMALARI Hasibe ŞENOL 16104210046 Danışman: Yrd. Doç. Dr. Murat BABAARSLAN YOZGAT 201 ÖZET

Detaylı

Şimdi de [ ] vektörünün ile gösterilen boyu veya büyüklüğü Pisagor. teoreminini iki kere kullanarak

Şimdi de [ ] vektörünün ile gösterilen boyu veya büyüklüğü Pisagor. teoreminini iki kere kullanarak 10.Konu İç çarpım uzayları ve özellikleri 10.1. ve üzerinde uzunluk de [ ] vektörünün ile gösterilen boyu veya büyüklüğü Pisagor teoreminden dir. 1.Ö.: [ ] ise ( ) ( ) ve ( ) noktaları gözönüne alalım.

Detaylı

18.701 Cebir 1. MIT Açık Ders Malzemeleri http://ocw.mit.edu

18.701 Cebir 1. MIT Açık Ders Malzemeleri http://ocw.mit.edu MIT Açık Ders Malzemeleri http://ocw.mit.edu 18.701 Cebir 1 2007 Güz Bu malzemeden alıntı yapmak veya Kullanım Şartları hakkında bilgi almak için http://ocw.mit.edu/terms ve http://tuba.acikders.org.tr

Detaylı

7. BÖLÜM İÇ ÇARPIM UZAYLARI İÇ ÇARPIM UZAYLARI İÇ ÇARPIM UZAYLARI İÇ ÇARPIM UZAYLARI .= 1 1 + + Genel: Vektörler bölümünde vektörel iç çarpım;

7. BÖLÜM İÇ ÇARPIM UZAYLARI İÇ ÇARPIM UZAYLARI İÇ ÇARPIM UZAYLARI İÇ ÇARPIM UZAYLARI .= 1 1 + + Genel: Vektörler bölümünde vektörel iç çarpım; İÇ ÇARPIM UZAYLARI 7. BÖLÜM İÇ ÇARPIM UZAYLARI Genel: Vektörler bölümünde vektörel iç çarpım;.= 1 1 + + Açıklanmış ve bu konu uzunluk ve uzaklık kavramlarını açıklamak için kullanılmıştır. Bu bölümde öklit

Detaylı

DUMLUPINAR ÜNİVERSİTESİ AKADEMİK ÖZGEÇMİŞ BELGESİ

DUMLUPINAR ÜNİVERSİTESİ AKADEMİK ÖZGEÇMİŞ BELGESİ DUMLUPINAR ÜNİVERSİTESİ AKADEMİK ÖZGEÇMİŞ BELGESİ KİMLİK VE İLETİŞİM BİLGİLERİ Unvanı Adı Soyadı E posta Prof. Dr. Erhan ATA erhan.ata@dpu.edu.tr Telefon 507 7631676 Dumlupınar Ün. Evliya Çelebi Yerleşkesi

Detaylı

VEKTÖR UZAYLARI 1.GİRİŞ

VEKTÖR UZAYLARI 1.GİRİŞ 1.GİRİŞ Bu bölüm lineer cebirin temelindeki cebirsel yapıya, sonlu boyutlu vektör uzayına giriş yapmaktadır. Bir vektör uzayının tanımı, elemanları skalar olarak adlandırılan herhangi bir cisim içerir.

Detaylı

8.Konu Vektör uzayları, Alt Uzaylar

8.Konu Vektör uzayları, Alt Uzaylar 8.Konu Vektör uzayları, Alt Uzaylar 8.1. Düzlemde vektörler Düzlemdeki her noktası ile reel sayılardan oluşan ikilisini eşleştirebiliriz. Buna P noktanın koordinatları denir. y-ekseni P x y O dan P ye

Detaylı

18.034 İleri Diferansiyel Denklemler

18.034 İleri Diferansiyel Denklemler MIT AçıkDersSistemi http://ocw.mit.edu 18.034 İleri Diferansiyel Denklemler 2009 Bahar Bu bilgilere atıfta bulunmak veya kullanım koşulları hakkında bilgi için http://ocw.mit.edu/terms web sitesini ziyaret

Detaylı

Bilgisayar Grafikleri

Bilgisayar Grafikleri Bilgisayar Grafikleri Konular: Cismin Tanımlanması Bilindiği gibi iki boyutta noktalar x ve y olmak üzere iki boyutun koordinatları şeklinde ifade edilirler. Üç boyutta da üçüncü boyut olan z ekseni üçücü

Detaylı

ANKARA ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ DOKTORA TEZİ FRENET HAREKETLERİ VE YÜZEYLER Naser MASROURİ MATEMATİK ANABİLİM DALI ANKARA 0 Her hakkı saklıdır ÖZET Doktora Tezi FRENET HAREKETLERİ VE YÜZEYLER

Detaylı

fonksiyonu için in aralığındaki bütün değerleri için sürekli olsun. in bu aralıktaki olsun. Fonksiyonda meydana gelen artma miktarı

fonksiyonu için in aralığındaki bütün değerleri için sürekli olsun. in bu aralıktaki olsun. Fonksiyonda meydana gelen artma miktarı 10.1 Türev Kavramı fonksiyonu için in aralığındaki bütün değerleri için sürekli olsun. in bu aralıktaki bir değerine kadar bir artma verildiğinde varılan x = x 0 + noktasında fonksiyonun değeri olsun.

Detaylı

ZAMAN SKALASINDA LİNEER OLMAYAN İNTEGRAL EŞİTSİZLİKLERİ. YÜKSEK LİSANS TEZİ Hakan TEMİZ. Danışman Doç. Dr. Mustafa Kemal YILDIZ

ZAMAN SKALASINDA LİNEER OLMAYAN İNTEGRAL EŞİTSİZLİKLERİ. YÜKSEK LİSANS TEZİ Hakan TEMİZ. Danışman Doç. Dr. Mustafa Kemal YILDIZ ZAMAN SKALASINDA LİNEER OLMAYAN İNTEGRAL EŞİTSİZLİKLERİ YÜKSEK LİSANS TEZİ Hakan TEMİZ Danışman Doç. Dr. Mustafa Kemal YILDIZ MATEMATİK ANABİLİM DALI Haziran, 2014 AFYON KOCATEPE ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ

Detaylı

2014 LYS MATEMATİK. x lü terimin 1, 3. 3 ab olduğuna göre, ifadesinin değeri kaçtır? 2b a ifade- sinin değeri kaçtır? olduğuna göre, x.

2014 LYS MATEMATİK. x lü terimin 1, 3. 3 ab olduğuna göre, ifadesinin değeri kaçtır? 2b a ifade- sinin değeri kaçtır? olduğuna göre, x. 4 LYS MATEMATİK. a b b a ifade- ab olduğuna göre, sinin değeri kaçtır? 5. ifadesinin değeri kaçtır? 5. P() polinomunda katsaısı kaçtır? 4 lü terimin 4 log log çarpımının değeri kaçtır? 6. 4 olduğuna göre,.

Detaylı

18.701 Cebir 1. MIT Açık Ders Malzemeleri http://ocw.mit.edu

18.701 Cebir 1. MIT Açık Ders Malzemeleri http://ocw.mit.edu MIT Açık Ders Malzemeleri http://ocw.mit.edu 18.701 Cebir 1 2007 Güz Bu malzemeden alıntı yapmak veya Kullanım Şartları hakkında bilgi almak için http://ocw.mit.edu/terms ve http://tuba.acikders.org.tr

Detaylı

Uzayda iki doğrunun ortak dikme doğrusunun denklemi

Uzayda iki doğrunun ortak dikme doğrusunun denklemi Uzayda iki doğrunun ortak dikme doğrusunun denklemi Uzayda verilen d 1 ve d aykırı doğrularının ikisine birden dik olan doğruya ortak dikme doğrusu denir... olmak üzere bu iki doğru denkleminde değilse

Detaylı

Elipsoid Üçgenlerinin Hesaplanması Yedek Hesap Yüzeyi olarak Küre

Elipsoid Üçgenlerinin Hesaplanması Yedek Hesap Yüzeyi olarak Küre Jeodezi 7 1 Elipsoid Üçgenlerinin Hesaplanması Yedek Hesap Yüzeyi olarak Küre Elipsoid yüzeyinin küçük parçalarında oluşan küçük üçgenlerin (kenarları 50-60 km den küçük) hesaplanmasında klasik jeodezide

Detaylı

MAK1010 MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BİLGİSAYAR UYGULAMALARI

MAK1010 MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BİLGİSAYAR UYGULAMALARI .. MAK MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BİLGİSAYAR UYGULAMALARI Polinom MATLAB p=[8 ] d=[ - ] h=[ -] c=[ - ] POLİNOMUN DEĞERİ >> polyval(p, >> fx=[ -..9 -. -.9.88]; >> polyval(fx,9) ans =. >> x=-.:.:.; >> y=polyval(fx,;

Detaylı

TRIGONOMETRI AÇI, YÖNLÜ AÇI, YÖNLÜ YAY

TRIGONOMETRI AÇI, YÖNLÜ AÇI, YÖNLÜ YAY TRIGONOMETRI AÇI, YÖNLÜ AÇI, YÖNLÜ YAY A. AÇI Başlangıç noktaları aynı olan iki ışının birleşim kümesine açı denir. Bu ışınlara açının kenarları, başlangıç noktasına ise açının köşesi denir. B. YÖNLÜ AÇI

Detaylı

TAKSİ DÜZLEMİNDE FINSLER-HADWIGER EŞİTSİZLİĞİ

TAKSİ DÜZLEMİNDE FINSLER-HADWIGER EŞİTSİZLİĞİ ÖZEL EGE LİSESİ KSİ DÜZLEMİNDE FINSLER-HDWIGER EŞİSİZLİĞİ HZIRLYN ÖĞRENCİ: Eray ÖZER DNIŞMN ÖĞREMEN: Gizem GÜNEL İZMİR 0 İÇİNDEKİLER. PROJENİN MCI... GİRİŞ............. YÖNEM.... 4. ÖN BİLGİLER..... 4

Detaylı

DOÇ. DR. İSMAİL GÖK. : Matematik Bilim alanında Doçent ünvanı almıştır.

DOÇ. DR. İSMAİL GÖK. : Matematik Bilim alanında Doçent ünvanı almıştır. ÖZGEÇMİŞ VE ESERLER LİSTESİ DOÇ. DR. İSMAİL GÖK ÖZGEÇMİŞ Ankara Üniversitesi, Fen Fakültesi Tel : +90312 2126720-1253 Matematik Bölümü Tando gan, 06100, ANKARA, TÜRKIYE e-mail: igok@science.ankara.edu.tr

Detaylı

2013 2014 EĞİTİM ÖĞRETİM YILI 8. SINIF MATEMATİK DERSİ KONULARININ ÇALIŞMA TAKVİMİNE GÖRE DAĞILIM ÇİZELGESİ ALT ÖĞRENME. Örüntü ve Süslemeler

2013 2014 EĞİTİM ÖĞRETİM YILI 8. SINIF MATEMATİK DERSİ KONULARININ ÇALIŞMA TAKVİMİNE GÖRE DAĞILIM ÇİZELGESİ ALT ÖĞRENME. Örüntü ve Süslemeler 2013 2014 EĞİTİM ÖĞRETİM YILI 8. SINIF MATEMATİK DERSİ KONULARININ ÇALIŞMA TAKVİMİNE GÖRE DAĞILIM ÇİZELGESİ SÜRE ÖĞRENME Ay Hafta D.Saati ALANI EYLÜL 2 Geometri 2 3 Geometri 2 Geometri 2 Olasılıkve ALT

Detaylı

18.034 İleri Diferansiyel Denklemler

18.034 İleri Diferansiyel Denklemler MIT AçıkDersSistemi http://ocw.mit.edu 18.034 İleri Diferansiyel Denklemler 2009 Bahar Bu bilgilere atıfta bulunmak veya kullanım koşulları hakkında bilgi için http://ocw.mit.edu/terms web sitesini ziyaret

Detaylı

AKSARAY KANUNİ ANADOLU İMAM HATİP LİSESİ 2015-2016 EĞİTİM ÖĞRETİM YILI MATEMATİK DERSİ 11.SINIFLAR ÜNİTELENDİRİLMİŞ YILLIK PLANI TEKNİKLER

AKSARAY KANUNİ ANADOLU İMAM HATİP LİSESİ 2015-2016 EĞİTİM ÖĞRETİM YILI MATEMATİK DERSİ 11.SINIFLAR ÜNİTELENDİRİLMİŞ YILLIK PLANI TEKNİKLER AKSARAY KANUNİ ANADOLU İMAM HATİP LİSESİ 015-01 EĞİTİM ÖĞRETİM YILI MATEMATİK DERSİ 11.SINIFLAR ÜNİTELENDİRİLMİŞ YILLIK PLANI SÜRE: MANTIK(30) ÖNERMELER VE BİLEŞİK ÖNERMELER(18) 1. Önermeyi, önermenin

Detaylı

. [ ] vektörünü S deki vektörlerin bir lineer

. [ ] vektörünü S deki vektörlerin bir lineer 11.Gram-Schmidt metodu 11.1. Ortonormal baz 11.1.Teorem: { }, V Öklid uzayı için bir ortonormal baz olsun. Bu durumda olmak üzere. 1.Ö.: { }, de bir ortonormal baz olsun. Burada. vektörünü S deki vektörlerin

Detaylı

BÖLÜM 1: MADDESEL NOKTANIN KİNEMATİĞİ

BÖLÜM 1: MADDESEL NOKTANIN KİNEMATİĞİ BÖLÜM 1: MADDESEL NOKTANIN KİNEMATİĞİ 1.1. Giriş Kinematik, daha öncede vurgulandığı üzere, harekete sebep olan veya hareketin bir sonucu olarak ortaya çıkan kuvvetleri dikkate almadan cisimlerin hareketini

Detaylı

1. GİRİŞ Örnek: Bir doğru boyunca hareket eden bir cismin başlangıç noktasına göre konumu s (metre), zamanın t (saniye) bir fonksiyonu olarak

1. GİRİŞ Örnek: Bir doğru boyunca hareket eden bir cismin başlangıç noktasına göre konumu s (metre), zamanın t (saniye) bir fonksiyonu olarak DERS: MATEMATİK I MAT0(09) ÜNİTE: TÜREV ve UYGULAMALARI KONU: A. TÜREV. GİRİŞ Bir doğru boyunca hareket eden bir cismin başlangıç noktasına göre konumu s (metre) zamanın t (saniye) bir fonksiyonu olarak

Detaylı

18.034 İleri Diferansiyel Denklemler

18.034 İleri Diferansiyel Denklemler MIT AçıkDersSistemi http://ocw.mit.edu 18.034 İleri Diferansiyel Denklemler 2009 Bahar Bu bilgilere atıfta bulunmak veya kullanım koşulları hakkında bilgi için http://ocw.mit.edu/terms web sitesini ziyaret

Detaylı

Bölüm 9 KÖK-YER EĞRİLERİ YÖNTEMİ

Bölüm 9 KÖK-YER EĞRİLERİ YÖNTEMİ Bölüm 9 KÖK-YER EĞRİLERİ YÖNTEMİ Kapalı-döngü denetim sisteminin geçici-durum davranışının temel özellikleri kapalı-döngü kutuplarından belirlenir. Dolayısıyla problemlerin çözümlenmesinde, kapalı-döngü

Detaylı

1.GRUPLAR. c (Birleşme özelliği) sağlanır. 2) a G için a e e a a olacak şekilde e G. vardır. 3) a G için denir) vardır.

1.GRUPLAR. c (Birleşme özelliği) sağlanır. 2) a G için a e e a a olacak şekilde e G. vardır. 3) a G için denir) vardır. 1.GRUPLAR Tanım 1.1. G boş olmayan bir küme ve, G de bir ikili işlem olsun. (G, ) cebirsel yapısına aşağıdaki aksiyomları sağlıyorsa bir grup denir. 1) a, b, c G için a ( b c) ( a b) c (Birleşme özelliği)

Detaylı

10.Konu Tam sayıların inşası

10.Konu Tam sayıların inşası 10.Konu Tam sayıların inşası 1. Tam sayılar kümesi 2. Tam sayılar kümesinde toplama ve çarpma 3. Pozitif ve negatif tam sayılar 4. Tam sayılar kümesinde çıkarma 5. Tam sayılar kümesinde sıralama 6. Bir

Detaylı

(14) (19.43) de v yi sağlayan fonksiyona karşılık gelen u = F v fonksiyonunun ikinci türevi sürekli, R de 2π periodik ve

(14) (19.43) de v yi sağlayan fonksiyona karşılık gelen u = F v fonksiyonunun ikinci türevi sürekli, R de 2π periodik ve nin her g L 2 (S için tek çözümünüm olması için gerekli ve yeterli koşulun her j için λ λ j olacak biçimde λ j ifadesini sağlayan R \ {} de bir λ j dizisinin olduğunu gösteriniz. (13) Her λ j için (19.43)

Detaylı

İÇİNDEKİLER. Bölüm 2 CEBİR 43

İÇİNDEKİLER. Bölüm 2 CEBİR 43 İÇİNDEKİLER ÖNSÖZ III Bölüm 1 SAYILAR 13 1.1 Doğal Sayılar 15 1.1.1. Tek ve Çift Sayılar 15 1.1.2. Asal Sayılar 15 1.1.3 Doğal Sayıların Özellikleri 15 1.1.4 Doğal Sayılarda Özel Toplamlar 16 1.1.5. Faktöriyel

Detaylı

olsun. Bu halde g g1 g1 g e ve g g2 g2 g e eşitlikleri olur. b G için a b b a değişme özelliği sağlanıyorsa

olsun. Bu halde g g1 g1 g e ve g g2 g2 g e eşitlikleri olur. b G için a b b a değişme özelliği sağlanıyorsa 1.GRUPLAR Tanım 1.1. G boş olmayan bir küme ve, G de bir ikili işlem olsun. (G, ) cebirsel yapısına aşağıdaki aksiyomları sağlıyorsa bir grup denir. 1), G de bir ikili işlemdir. 2) a, b, c G için a( bc)

Detaylı

BÖLÜM 4: MADDESEL NOKTANIN KİNETİĞİ: İMPULS ve MOMENTUM

BÖLÜM 4: MADDESEL NOKTANIN KİNETİĞİ: İMPULS ve MOMENTUM BÖLÜM 4: MADDESEL NOKTANIN KİNETİĞİ: İMPULS ve MOMENTUM 4.1. Giriş Bir önceki bölümde, hareket denklemi F = ma nın, maddesel noktanın yer değiştirmesine göre integrasyonu ile elde edilen iş ve enerji denklemlerini

Detaylı

13. Karakteristik kökler ve özvektörler

13. Karakteristik kökler ve özvektörler 13. Karakteristik kökler ve özvektörler 13.1 Karakteristik kökler 1.Tanım: A nxn tipinde matris olmak üzere parametrisinin n.dereceden bir polinomu olan şeklinde gösterilen polinomuna A matrisin karakteristik

Detaylı

Toplam İkinci harmonik. Temel Üçüncü harmonik. Şekil 1. Temel, ikinci ve üçüncü harmoniğin toplamı

Toplam İkinci harmonik. Temel Üçüncü harmonik. Şekil 1. Temel, ikinci ve üçüncü harmoniğin toplamı FOURIER SERİLERİ Bu bölümde Fourier serilerinden bahsedeceğim. Önce harmoniklerle (katsıklıklarla) ilişkili sinüsoidin tanımından başlıyacağım ve serilerin trigonometrik açılımlarını kullanarak katsayıları

Detaylı

Prof.Dr.Ünal Ufuktepe

Prof.Dr.Ünal Ufuktepe İzmir Ekonomi Üniversitesi, Matematik Bölümü 21 Ocak 2012 KLASİK ANLAMDA TÜREV Fiziğin en temel işlevlerinden biri hareketi tanımlamaktır. Newton ve Leibniz hareketi tanımlama ve tahmin etme konusunda

Detaylı

Üç Boyutlu Uzayda Bazı Yüzeyler ve Koordinat Sistemleri

Üç Boyutlu Uzayda Bazı Yüzeyler ve Koordinat Sistemleri Üç Boyutlu Uzayda Bazı Yüzeyler ve Koordinat Sistemleri Yazar Doç.Dr. Hüseyin AZCAN ÜNİTE 10 Amaçlar Bu üniteyi çalıştıktan sonra; Küresel Koordinatlar Silindirik Koordinatları Dönel Yüzeylerin Elde Edilmesi

Detaylı

TRAKYA ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI DOKTORA PROGRAMI ŞEKİL TANIMA ÖDEV 2 KONU : DESTEK VEKTÖR MAKİNELERİ

TRAKYA ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI DOKTORA PROGRAMI ŞEKİL TANIMA ÖDEV 2 KONU : DESTEK VEKTÖR MAKİNELERİ TRAKYA ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI DOKTORA PROGRAMI ŞEKİL TANIMA ÖDEV 2 KONU : DESTEK VEKTÖR MAKİNELERİ Kenan KILIÇASLAN Okul No:1098107203 1. DESTEK VEKTÖR MAKİNELER

Detaylı

Ç.Ü Fen ve Mühendislik Bilimleri Dergisi Yıl:2012 Cilt:28-2

Ç.Ü Fen ve Mühendislik Bilimleri Dergisi Yıl:2012 Cilt:28-2 SERBEST LİE CEBİRLERİNİN ALT MERKEZİ VE POLİSENTRAL SERİLERİNİN TERİMLERİNİN KESİŞİMLERİ * Intersections of Terms of Polycentral Series and Lower Central Series of Free Lie Algebras Zeynep KÜÇÜKAKÇALI

Detaylı

MAK 210 SAYISAL ANALİZ

MAK 210 SAYISAL ANALİZ MAK 210 SAYISAL ANALİZ BÖLÜM 6- İSTATİSTİK VE REGRESYON ANALİZİ Doç. Dr. Ali Rıza YILDIZ 1 İSTATİSTİK VE REGRESYON ANALİZİ Bütün noktalardan geçen bir denklem bulmak yerine noktaları temsil eden, yani

Detaylı

Math 103 Lineer Cebir Dersi Final Sınavı

Math 103 Lineer Cebir Dersi Final Sınavı Haliç Üniversitesi, Uygulamalı Matematik Bölümü Math 3 Lineer Cebir Dersi Final Sınavı 3 Araliık 27 Hazırlayan: Yamaç Pehlivan Başlama saati: 2: Bitiş Saati: 3:4 Toplam Süre: Dakika Lütfen adınızı ve soyadınızı

Detaylı

Örnek...1 : Örnek...5 : n bir pozitif tamsayı ise i 4 n + 2 +i 8 n + 1 2 +i 2 0 n + 6 =?

Örnek...1 : Örnek...5 : n bir pozitif tamsayı ise i 4 n + 2 +i 8 n + 1 2 +i 2 0 n + 6 =? KARMAŞIK SAYILAR Karmaşık saılar x 2 + 1 = 0 biçimindeki denklemlerin çözümünü apabilmek için tanım lanm ıştır. Örnek...2 : Toplamları 6 ve çarpımları 34 olan iki saı bulunuz. a ve b birer reel saı ve

Detaylı

Salim. Yüce LİNEER CEBİR

Salim. Yüce LİNEER CEBİR Prof. Dr. Salim Yüce LİNEER CEBİR Prof. Dr. Salim Yüce LİNEER CEBİR ISBN 978-605-318-030-2 Kitapta yer alan bölümlerin tüm sorumluluğu yazarına aittir. 2015, Pegem Akademi Bu kitabın basım, yayın ve satış

Detaylı

AKDENİZ ÜNİVERSİTESİ. Anten Parametrelerinin Temelleri. Samet YALÇIN

AKDENİZ ÜNİVERSİTESİ. Anten Parametrelerinin Temelleri. Samet YALÇIN AKDENİZ ÜNİVERSİTESİ Anten Parametrelerinin Temelleri Samet YALÇIN Anten Parametrelerinin Temelleri GİRİŞ: Bir antenin parametrelerini tanımlayabilmek için anten parametreleri gereklidir. Anten performansından

Detaylı

11.Konu Tam sayılarda bölünebilme, modüler aritmetik, Diofant denklemler

11.Konu Tam sayılarda bölünebilme, modüler aritmetik, Diofant denklemler 11.Konu Tam sayılarda bölünebilme, modüler aritmetik, Diofant denklemler 1. Asal sayılar 2. Bir tam sayının bölenleri 3. Modüler aritmetik 4. Bölünebilme kuralları 5. Lineer modüler aritmetik 6. Euler

Detaylı

ÖZGEÇMİŞ. Yardımcı Doçent Matematik Fırat Üniv. 1985-1990. Doçent Matematik Fırat Üniv. 1990-1996. Doçent Matematik İstanbul Üniv.

ÖZGEÇMİŞ. Yardımcı Doçent Matematik Fırat Üniv. 1985-1990. Doçent Matematik Fırat Üniv. 1990-1996. Doçent Matematik İstanbul Üniv. ÖZGEÇMİŞ 1. Adı Soyadı: Mehmet Erdoğan 2. Doğum Tarihi: 01.02.1954 3. Unvanı: Prof. Dr. 4. Öğrenim Durumu: Derece Alan Üniversite Yıl Lisans Matematik Ankara Üniversitesi 1973 Y. Lisans Matematik Fırat

Detaylı

Prof.Dr. ÜNAL ERKAN MUMCUOĞLU. merkan@metu.edu.tr

Prof.Dr. ÜNAL ERKAN MUMCUOĞLU. merkan@metu.edu.tr Ders Bilgisi Ders Kodu 9060528 Ders Bölüm 1 Ders Başlığı BİLİŞİM SİSTEMLERİ İÇİN MATEMATİĞİN TEMELLERİ Ders Kredisi 3 ECTS 8.0 Katalog Tanımı Ön koşullar Ders saati Bu dersin amacı altyapısı teknik olmayan

Detaylı

ZAMAN SERİLERİNDE REGRESYON ANALİZİ

ZAMAN SERİLERİNDE REGRESYON ANALİZİ ZAMAN SERİLERİNDE REGRESYON ANALİZİ 1 1. GİRİŞ Trent, serinin genelinde yukarıya ya da aşağıya doğru olan hareketlere denmektedir. Bu hareket bazen düz bir doğru şeklinde olmaktadır. Bu tür harekete sahip

Detaylı

Bölüm 3: Vektörler. Kavrama Soruları. Konu İçeriği. Sunuş. 3-1 Koordinat Sistemleri

Bölüm 3: Vektörler. Kavrama Soruları. Konu İçeriği. Sunuş. 3-1 Koordinat Sistemleri ölüm 3: Vektörler Kavrama Soruları 1- Neden vektörlere ihtiyaç duyarız? - Vektör ve skaler arasındaki fark nedir? 3- Neden vektörel bölme işlemi yapılamaz? 4- π sayısı vektörel mi yoksa skaler bir nicelik

Detaylı

Cebirsel Fonksiyonlar

Cebirsel Fonksiyonlar Cebirsel Fonksiyonlar Yazar Prof.Dr. Vakıf CAFEROV ÜNİTE 4 Amaçlar Bu üniteyi çalıştıktan sonra; polinom, rasyonel ve cebirsel fonksiyonları tanıyacak ve bu türden bazı fonksiyonların grafiklerini öğrenmiş

Detaylı

T. C. E. Ü. FEN FAKÜLTESİ MATEMATİK BÖLÜMÜ. 2015-2016 Öğretim Yılı Güz Dönemi Haftalık Ders Programı

T. C. E. Ü. FEN FAKÜLTESİ MATEMATİK BÖLÜMÜ. 2015-2016 Öğretim Yılı Güz Dönemi Haftalık Ders Programı T. C. E. Ü. FEN FAKÜLTESİ MATEMATİK BÖLÜMÜ 2015-2016 Öğretim Yılı Güz Dönemi Haftalık Ders Programı A. Fakülte İçinde "BÖLÜMÜMÜZ" Öğrencilerine Verdiğimiz Dersler I. YARIYIL 405001072003 Soyut Matematik

Detaylı

İKİ İDEMPOTENT MATRİSİN BAZI KOMBİNASYONLARININ GRUP TERSİNİ BULAN BİR ALGORİTMA

İKİ İDEMPOTENT MATRİSİN BAZI KOMBİNASYONLARININ GRUP TERSİNİ BULAN BİR ALGORİTMA BEYKENT ÜNİVERSİTESİ FEN VE MÜHENDİSLİK BİLİMLERİ DERGİSİ Sayı 7(1) 2014, 25-36 İKİ İDEMPOTENT MATRİSİN BAZI KOMBİNASYONLARININ GRUP TERSİNİ BULAN BİR ALGORİTMA Tuğba PİŞTOFOGLU (tugbapistofoglu@gmail.com)

Detaylı

ANADOLU ÜNİVERSİTESİ AÇIKÖĞRETİM FAKÜLTESİ İLKÖĞRETİM ÖĞRETMENLİĞİ LİSANS TAMAMLAMA PROGRAMI. Lineer. Cebir. Ünite 6. 7. 8. 9. 10

ANADOLU ÜNİVERSİTESİ AÇIKÖĞRETİM FAKÜLTESİ İLKÖĞRETİM ÖĞRETMENLİĞİ LİSANS TAMAMLAMA PROGRAMI. Lineer. Cebir. Ünite 6. 7. 8. 9. 10 ANADOLU ÜNİVERSİTESİ AÇIKÖĞRETİM FAKÜLTESİ İLKÖĞRETİM ÖĞRETMENLİĞİ LİSANS TAMAMLAMA PROGRAMI Lineer Cebir Ünite 6. 7. 8. 9. 10 T.C. ANADOLU ÜNİVERSİTESİ YAYINLARI NO: 1074 AÇIKÖĞRETİM FAKÜLTESİ YAYINLARI

Detaylı

ANADOLU ÜNİVERSİTESİ AÇIKÖĞRETİM FAKÜLTESİ İLKÖĞRETİM ÖĞRETMENLİĞİ LİSANS TAMAMLAMA PROGRAMI. Analiz. Cilt 2. Ünite 8-14

ANADOLU ÜNİVERSİTESİ AÇIKÖĞRETİM FAKÜLTESİ İLKÖĞRETİM ÖĞRETMENLİĞİ LİSANS TAMAMLAMA PROGRAMI. Analiz. Cilt 2. Ünite 8-14 ANADOLU ÜNİVERSİTESİ AÇIKÖĞRETİM FAKÜLTESİ İLKÖĞRETİM ÖĞRETMENLİĞİ LİSANS TAMAMLAMA PROGRAMI Analiz Cilt 2 Ünite 8-14 T.C. ANADOLU ÜNİVERSİTESİ YAYINLARI NO: 1082 AÇIKÖĞRETİM FAKÜLTESİ YAYINLARI NO: 600

Detaylı

ÖZEL EGE LİSESİ EGE BÖLGESİ OKULLAR ARASI MATEMATİK YARIŞMASI 1.AŞAMA KONU KAPSAMI

ÖZEL EGE LİSESİ EGE BÖLGESİ OKULLAR ARASI MATEMATİK YARIŞMASI 1.AŞAMA KONU KAPSAMI ÖZEL EGE LİSESİ EGE BÖLGESİ OKULLAR ARASI MATEMATİK YARIŞMASI 1.AŞAMA KONU KAPSAMI 6. SINIF 5. SINIF TÜM KONULARI 1.ÜNİTE: Geometrik Şekiller 1) Verileri Düzenleme, Çokgenler ve Süsleme 2) Dörtgenler 3)

Detaylı

YGS MATEMATİK - CEBİR 01 TEMEL SAYI KAVRAMLARI VE UYGULAMALARI 02 TAMSAYILARDA BÖLME 03 BÖLÜNEBİLME KURALLARI 04 ASAL SAYILAR 05 OBEB VE OKEK 06

YGS MATEMATİK - CEBİR 01 TEMEL SAYI KAVRAMLARI VE UYGULAMALARI 02 TAMSAYILARDA BÖLME 03 BÖLÜNEBİLME KURALLARI 04 ASAL SAYILAR 05 OBEB VE OKEK 06 1 YGS MATEMATİK - CEBİR 01 TEMEL SAYI KAVRAMLARI VE UYGULAMALARI 02 TAMSAYILARDA BÖLME 03 BÖLÜNEBİLME KURALLARI 04 ASAL SAYILAR 05 OBEB VE OKEK 06 RASYONEL SAYILAR KÜMESİ VE ÖZELLİKLERİ 07 BASİT EŞİTSİZLİKLER

Detaylı

2013 2014 EĞİTİM ÖĞRETİM YILI 8. SINIF MATEMATİK DERSİ KAZANIMLARININ ÇALIŞMA TAKVİMİNE GÖRE DAĞILIM ÇİZELGESİ KAZANIMLAR

2013 2014 EĞİTİM ÖĞRETİM YILI 8. SINIF MATEMATİK DERSİ KAZANIMLARININ ÇALIŞMA TAKVİMİNE GÖRE DAĞILIM ÇİZELGESİ KAZANIMLAR KASIM EKİM EYLÜL Ay Hafta D.Saat i 0 04 EĞİTİM ÖĞRETİM YILI 8. SINIF MATEMATİK DERSİ KAZANIMLARININ ÇALIŞMA TAKVİMİNE GÖRE SÜRE ÖĞRENME ALANI ALT ÖĞRENME ALANI Örüntü Süslemeler si KAZANIMLAR.Doğru, çokgen

Detaylı

Türev Uygulamaları ÜNİTE. Amaçlar. İçindekiler. Yazar Prof.Dr. Vakıf CAFEROV

Türev Uygulamaları ÜNİTE. Amaçlar. İçindekiler. Yazar Prof.Dr. Vakıf CAFEROV Türev Uygulamaları Yazar Prof.Dr. Vakıf CAFEROV ÜNİTE 10 Amaçlar Bu üniteyi çalıştıktan sonra; türev kavramı yardımı ile fonksiyonun monotonluğunu, ekstremum noktalarını, konvekslik ve konkavlığını, büküm

Detaylı

x 2i + A)( 1 yj 2 + B) u (v + B), y 1

x 2i + A)( 1 yj 2 + B) u (v + B), y 1 Ders 11: Örnekler 11.1 Kulplarla inşalar Bu bölümde kulpları birbirine yapıştırıp tanıdık manifoldlar elde edeceğiz. Artık bu son ders. Özellikle dersin ikinci bölümünde son meyveleri toplamak adına koşarak

Detaylı

Ankara Üniversitesi Kütüphane ve Dokümantasyon Daire Başkanlığı Açık Ders Malzemeleri. Ders izlence Formu

Ankara Üniversitesi Kütüphane ve Dokümantasyon Daire Başkanlığı Açık Ders Malzemeleri. Ders izlence Formu Ankara Üniversitesi Kütüphane ve Dokümantasyon Daire Başkanlığı Açık Ders Malzemeleri Ders izlence Formu Dersin Kodu ve İsmi Dersin Sorumlusu Dersin Düzeyi MAT407 REEL ANALİZ Prof. Dr. Ertan İBİKLİ ve

Detaylı

BÖLÜM I MATEMATİK NEDİR? 13 1.1. Matematik Nedir? 14

BÖLÜM I MATEMATİK NEDİR? 13 1.1. Matematik Nedir? 14 İÇİNDEKİLER Önsöz. V BÖLÜM I MATEMATİK NEDİR? 13 1.1. Matematik Nedir? 14 BÖLÜM II KÜMELER 17 2.1.Küme Tanımı ve Özellikleri 18 2.2 Kümelerin Gösterimi 19 2.2.1 Venn Şeması Yöntemi 19 2.2.2 Liste Yöntemi

Detaylı

HAREKET HAREKET KUVVET İLİŞKİSİ

HAREKET HAREKET KUVVET İLİŞKİSİ HAREKET HAREKET KUVVET İLİŞKİSİ Sabit kabul edilen bir noktaya göre bir cismin konumundaki değişikliğe hareket denir. Bu sabit noktaya referans noktası denir. Fizikte hareket üçe ayrılır Ötelenme Hareketi:

Detaylı

HACETTEPE ÜNİVERSİTESİ HACETTEPE ASO 1.OSB MESLEK YÜKSEKOKULU HMK 211 CNC TORNA TEKNOLOJİSİ

HACETTEPE ÜNİVERSİTESİ HACETTEPE ASO 1.OSB MESLEK YÜKSEKOKULU HMK 211 CNC TORNA TEKNOLOJİSİ HACETTEPE ÜNİVERSİTESİ HACETTEPE ASO 1.OSB MESLEK YÜKSEKOKULU HMK 211 CNC TORNA TEKNOLOJİSİ Öğr. Gör. RECEP KÖKÇAN Tel: +90 312 267 30 20 http://yunus.hacettepe.edu.tr/~rkokcan/ E-mail_1: rkokcan@hacettepe.edu.tr

Detaylı

POLİNOMLAR I MATEMATİK LYS / 2012 A1. 1. Aşağıdakilerden kaç tanesi polinomdur? 6. ( ) ( ) 3 ( ) 2. 2. ( ) n 7 8. ( ) 3 2 3. ( ) 2 4.

POLİNOMLAR I MATEMATİK LYS / 2012 A1. 1. Aşağıdakilerden kaç tanesi polinomdur? 6. ( ) ( ) 3 ( ) 2. 2. ( ) n 7 8. ( ) 3 2 3. ( ) 2 4. POLİNOMLAR I MATEMATİK. Aşağıdakilerden kaç tanesi polinomdur? I. ( ) P = + II. ( ) P = + III. ( ) + + P = + 6. ( ) ( ) ( ) P = a b a + b sabit polinom olduğuna göre ( ) ( ) ( ) P a +P b +P 0 toplamı kaçtır?

Detaylı

8.04 Kuantum Fiziği Ders XII

8.04 Kuantum Fiziği Ders XII Enerji ölçümünden sonra Sonucu E i olan enerji ölçümünden sonra parçacık enerji özdurumu u i de olacak ve daha sonraki ardışık tüm enerji ölçümleri E i enerjisini verecektir. Ölçüm yapılmadan önce enerji

Detaylı

2. KUVVET SİSTEMLERİ 2.1 Giriş

2. KUVVET SİSTEMLERİ 2.1 Giriş 2. KUVVET SİSTEMLERİ 2.1 Giriş Kuvvet: Şiddet (P), doğrultu (θ) ve uygulama noktası (A) ile karakterize edilen ve bir cismin diğerine uyguladığı itme veya çekme olarak tanımlanabilir. Bu parametrelerden

Detaylı

1. BÖLÜM uzayda Bir doğrunun vektörel ve parametrik denklemi... 71. 2. BÖLÜM uzayda düzlem denklemleri... 77

1. BÖLÜM uzayda Bir doğrunun vektörel ve parametrik denklemi... 71. 2. BÖLÜM uzayda düzlem denklemleri... 77 UZAYDA DOĞRU VE DÜZLEM Sayfa No. BÖLÜM uzayda Bir doğrunun vektörel ve parametrik denklemi.............. 7. BÖLÜM uzayda düzlem denklemleri.......................................... 77. BÖLÜM uzayda Bir

Detaylı

ERCİYES ÜNİVERSİTESİ KİMYA ANABİLİM DALI

ERCİYES ÜNİVERSİTESİ KİMYA ANABİLİM DALI İlaç Tasarımında Yeni Yazılımların Geliştirilmesi: Elektron Konformasyonel-Genetik Algoritma Metodu ile Triaminotriazin Bileşiklerinde Farmakofor Belirlenmesi ve Nicel Biyoaktivite Hesabı; ERCİYES ÜNİVERSİTESİ

Detaylı

OKUL ADI : ÖMER ÇAM ANADOLU İMAM HATİP LİSESİ EĞİTİM VE ÖĞRETİM YILI : 2015 2016 DERSİN ADI : MATEMATİK SINIFLAR : 9

OKUL ADI : ÖMER ÇAM ANADOLU İMAM HATİP LİSESİ EĞİTİM VE ÖĞRETİM YILI : 2015 2016 DERSİN ADI : MATEMATİK SINIFLAR : 9 OKUL ADI : ÖMER ÇAM ANADOLU İMAM HATİP LİSESİ EĞİTİM VE ÖĞRETİM YILI : 015 01 1 Eylül 18 Eylül Kümelerde Temel Kavramlar 1. Küme kavramını örneklerle açıklar ve kümeleri ifade etmek için farklı gösterimler.

Detaylı

Bir H Hilbert uzay üzerinde herhangi bir kompakt simetrik T operatörü için,

Bir H Hilbert uzay üzerinde herhangi bir kompakt simetrik T operatörü için, Ritz Yöntemi Kullan larak Integral Operatörlerin Özde¼gerlerinin Yaklaş k Hesab Yüksel SOYKAN, Erkan TAŞDEM IR, Melih GÖCEN Zonguldak Karaelmas Üniversitesi, Fen Edebiyat Fakültesi, Matematik Bölümü, 6700

Detaylı

NAPOLEON PROBLEMİNE FARKLI BİR BAKIŞ

NAPOLEON PROBLEMİNE FARKLI BİR BAKIŞ ÖZEL EGE LİSESİ NAPOLEON PROBLEMİNE FARKLI BİR BAKIŞ HAZIRLAYAN ÖĞRENCİLER: Fatma Gizem DEMİRCİ Hasan Atakan İŞBİLİR DANIŞMAN ÖĞRETMEN: Gülşah ARACIOĞLU İZMİR 2013 İÇİNDEKİLER 1. PROJENİN AMACI... 3 2.

Detaylı

5. Salih Zeki Matematik Araştırma Projeleri Yarışması PROJENİN ADI DİZİ DİZİ ÜRETEÇ PROJEYİ HAZIRLAYAN ESRA DAĞ ELİF BETÜL ACAR

5. Salih Zeki Matematik Araştırma Projeleri Yarışması PROJENİN ADI DİZİ DİZİ ÜRETEÇ PROJEYİ HAZIRLAYAN ESRA DAĞ ELİF BETÜL ACAR 5. Salih Zeki Matematik Araştırma Projeleri Yarışması PROJENİN ADI DİZİ DİZİ ÜRETEÇ PROJEYİ HAZIRLAYAN ESRA DAĞ ELİF BETÜL ACAR ÖZEL BÜYÜKÇEKMECE ÇINAR KOLEJİ 19 Mayıs Mah. Bülent Ecevit Cad. Tüyap Yokuşu

Detaylı

EÜFBED - Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi Cilt-Sayı: 3-2 Yıl: 2010 199-206

EÜFBED - Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi Cilt-Sayı: 3-2 Yıl: 2010 199-206 99 EÜFBED - Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi Cilt-Sayı: 3- Yıl: 99-6 İKİNCİ MERTEBEDEN BİR DİFERENSİYEL DENKLEM SINIFI İÇİN BAŞLANGIÇ DEĞER PROBLEMİNİN DİFERENSİYEL DÖNÜŞÜM YÖNTEMİ İLE TAM ÇÖZÜMLERİ THE

Detaylı

ÜNİTE. MATEMATİK-1 Yrd.Doç.Dr.Ömer TARAKÇI İÇİNDEKİLER HEDEFLER DOĞRULAR VE PARABOLLER

ÜNİTE. MATEMATİK-1 Yrd.Doç.Dr.Ömer TARAKÇI İÇİNDEKİLER HEDEFLER DOĞRULAR VE PARABOLLER HEDEFLER İÇİNDEKİLER DOĞRULAR VE PARABOLLER Birinci Dereceden Polinom Fonksiyonlar ve Doğru Doğru Denklemlerinin Bulunması İkinci Dereceden Polinom Fonksiyonlar ve Parabol MATEMATİK-1 Yrd.Doç.Dr.Ömer TARAKÇI

Detaylı

Dersi Alan Dersi Veren Dersin Optik Kod Dersin Adı Saat Öğr. Grubu Öğretim Üyesi Yeri

Dersi Alan Dersi Veren Dersin Optik Kod Dersin Adı Saat Öğr. Grubu Öğretim Üyesi Yeri T. C. E. Ü. FEN FAKÜLTESİ MATEMATİK BÖLÜMÜ 2015-2016 Öğretim Yılı Güz Dönemi Haftalık Ders Programı İkinci Öğretim A. Fakülte İçinde "BÖLÜMÜMÜZ" Öğrencilerine Verdiğimiz Dersler I. YARIYIL 1104001062003

Detaylı

Ders Adı Kodu Yarıyılı T+U Saati Ulusal Kredisi AKTS. Kompleks Matematik EEE203 3 3+0 3 4

Ders Adı Kodu Yarıyılı T+U Saati Ulusal Kredisi AKTS. Kompleks Matematik EEE203 3 3+0 3 4 DERS BİLGİLERİ Ders Adı Kodu Yarıyılı T+U Saati Ulusal Kredisi AKTS Kompleks Matematik EEE203 3 3+0 3 4 Ön Koşul Dersleri Dersin Dili Dersin Seviyesi Dersin Türü İngilizce Lisans Zorunlu / Yüz Yüze Dersin

Detaylı

Ders 8: Konikler - Doğrularla kesişim

Ders 8: Konikler - Doğrularla kesişim Ders 8: Konikler - Doğrularla kesişim Geçen ders RP 2 de tekil olmayan her koniğin bir dönüşümün ardından tek bir koniğe dönüştüğü sonucuna vardık; o da {[x : y : z x 2 + y 2 z 2 = 0]} idi. Bu derste bu

Detaylı

Prof.Dr. Uğur DURSUN Işık Üniversitesi Matematik Bölümü udursun@isikun.edu.tr

Prof.Dr. Uğur DURSUN Işık Üniversitesi Matematik Bölümü udursun@isikun.edu.tr Prof.Dr. Uğur DURSUN Işık udursun@isikun.edu.tr 1. Doğum Tarihi: 02.01.1964 2. Öğrenim Durumu: ÖĞRENİM DÖNEMİ DERECE ÜNİVERSİTE ÖĞRENİM ALANI 1982-1986 Lisans İstanbul Teknik 1988-1990 Yüksek Lisans İstanbul

Detaylı

MATEMATiKSEL iktisat

MATEMATiKSEL iktisat DİKKAT!... BU ÖZET 8 ÜNİTEDİR BU- RADA İLK ÜNİTE GÖSTERİLMEKTEDİR. MATEMATiKSEL iktisat KISA ÖZET KOLAY AOF Kolayaöf.com 0362 233 8723 Sayfa 2 içindekiler 1.ünite-Türev ve Kuralları..3 2.üniteTek Değişkenli

Detaylı

A B = A. = P q c A( X(t))

A B = A. = P q c A( X(t)) Ders 19 Metindeki ilgili bölümler 2.6 Elektromanyetik bir alanda yüklü parçacık Şimdi, kuantum mekaniğinin son derece önemli başka bir örneğine geçiyoruz. Verilen bir elektromanyetik alanda hareket eden

Detaylı

18.034 İleri Diferansiyel Denklemler

18.034 İleri Diferansiyel Denklemler MIT AçıkDersSistemi http://ocw.mit.edu 18.034 İleri Diferansiyel Denklemler 2009 Bahar Bu bilgilere atıfta bulunmak veya kullanım koşulları hakkında bilgi için http://ocw.mit.edu/terms web sitesini ziyaret

Detaylı

BÖLÜM I GİRİŞ (1.1) y(t) veya y(x) T veya λ. a t veya x. Şekil 1.1 Dalga. a genlik, T peryod (veya λ dalga boyu)

BÖLÜM I GİRİŞ (1.1) y(t) veya y(x) T veya λ. a t veya x. Şekil 1.1 Dalga. a genlik, T peryod (veya λ dalga boyu) BÖLÜM I GİRİŞ 1.1 Sinyal Bir sistemin durum ve davranış bilgilerini taşıyan, bir veya daha fazla değişken ile tanımlanan bir fonksiyon olup veri işlemde dalga olarak adlandırılır. Bir dalga, genliği, dalga

Detaylı

Projenin Adı: Metalik Oranlar ve Karmaşık Sayı Uygulamaları

Projenin Adı: Metalik Oranlar ve Karmaşık Sayı Uygulamaları Projenin Adı: Metalik Oranlar ve Karmaşık Sayı Uygulamaları Projenin Amacı: Metalik Oranların elde edildiği ikinci dereceden denklemin diskriminantını ele alarak karmaşık sayılarla uygulama yapmak ve elde

Detaylı

MATEMATİK SINAVI MATEMATİK TESTİ SORU KİTAPÇIĞI 19 HAZİRAN 2010 BU SORU KİTAPÇIĞI 19 HAZİRAN 2010 LYS 1 MATEMATİK TESTİ SORULARINI İÇERMEKTEDİR.

MATEMATİK SINAVI MATEMATİK TESTİ SORU KİTAPÇIĞI 19 HAZİRAN 2010 BU SORU KİTAPÇIĞI 19 HAZİRAN 2010 LYS 1 MATEMATİK TESTİ SORULARINI İÇERMEKTEDİR. Ö S Y M T.C. YÜKSEKÖĞRETİM KURULU ÖĞRENCİ SEÇME VE YERLEŞTİRME MERKEZİ LİSANS YERLEŞTİRME SINAVI MATEMATİK SINAVI MATEMATİK TESTİ SORU KİTAPÇIĞI 9 HAZİRAN 00 BU SORU KİTAPÇIĞI 9 HAZİRAN 00 LYS MATEMATİK

Detaylı

Şekil 7.1 Bir tankta sıvı birikimi

Şekil 7.1 Bir tankta sıvı birikimi 6 7. DİFERENSİYEL DENKLEMLERİN SAYISAL ÇÖZÜMLERİ Diferensiyel denklemlerin sayısal integrasyonunda kullanılabilecek bir çok yöntem vardır. Tecrübeler dördüncü mertebe (Runge-Kutta) yönteminin hemen hemen

Detaylı

MATM 133 MATEMATİK LOJİK. Dr. Doç. Çarıyar Aşıralıyev

MATM 133 MATEMATİK LOJİK. Dr. Doç. Çarıyar Aşıralıyev MATM 133 MATEMATİK LOJİK Dr. Doç. Çarıyar Aşıralıyev 5.KONU Cebiresel yapılar; Grup, Halka 1. Matematik yapı 2. Denk yapılar ve eş yapılar 3. Grup 4. Grubun basit özellikleri 5. Bir elemanın kuvvetleri

Detaylı

V cn V ca. V bc. V bn. V ab. -V bn. V an HATIRLATMALAR. Faz-Faz ve Faz-Nötr Gerilimleri. Yıldız ve Üçgen Bağlı Yüklerde Akım-Gerilim İlişkileri

V cn V ca. V bc. V bn. V ab. -V bn. V an HATIRLATMALAR. Faz-Faz ve Faz-Nötr Gerilimleri. Yıldız ve Üçgen Bağlı Yüklerde Akım-Gerilim İlişkileri HATIRLATMALAR Faz-Faz ve Faz-Nötr Gerilimleri V cn V ca V ab 30 10 V an V aa = V cc = V bb V aa = V bb = V cc V bn V bc V ab 30 -V bn V aa = V aa V bb V aa = V aa cos(30) 30 V an V aa = V aa cos(30) =

Detaylı

ÖZGEÇMİŞ. Derece Üniversite Alanı Yılı Bütünleşik Doktora Ege Üniversitesi Matematik (Cebirsel 2009-2014. Lisans Ege Üniversitesi Matematik 2009

ÖZGEÇMİŞ. Derece Üniversite Alanı Yılı Bütünleşik Doktora Ege Üniversitesi Matematik (Cebirsel 2009-2014. Lisans Ege Üniversitesi Matematik 2009 ÖZGEÇMİŞ 1. Adı Soyadı : ÖZGÜR EGE 2. Doğum Tarihi : 15.06.1987 3. Doğum Yeri : İZMİR 4. Ünvanı : Araştırma Görevlisi Doktor 5. Adres : Celal Bayar Üniversitesi Fen-Edebiyat Fakültesi Matematik Bölümü

Detaylı

ÖZGEÇMİŞ VE ESERLER LİSTESİ

ÖZGEÇMİŞ VE ESERLER LİSTESİ ÖZGEÇMİŞ VE ESERLER LİSTESİ ÖZGEÇMİŞ Adı Soyadı: R. TUNÇ MISIRLIOĞLU Doğum Tarihi: 1971 Adres: İstanbul Kültür Üniversitesi Fen-Edebiyat Fakültesi Matematik-Bilgisayar Bölümü Ataköy Kampüsü, 34156 Bakırköy-İstanbul

Detaylı

EGE ÜNİVERSİTESİ FEN FAKÜLTESİ MATEMATİK BÖLÜMÜ 2014-2015 ÖĞRETİM YILI BAHAR YARIYILI FİNAL PROGRAMI

EGE ÜNİVERSİTESİ FEN FAKÜLTESİ MATEMATİK BÖLÜMÜ 2014-2015 ÖĞRETİM YILI BAHAR YARIYILI FİNAL PROGRAMI II. YARIYIL Soyut Matematik II Mat. 1. Grup Prof.Dr.A.FIRAT 01.06.2015 08:30-10:00 C 012, C 013, C 118, C 119 Mathematics II Mat. 1. Grup Prof.Dr.İ.ÇANAK 10.06.2015 15:00-16:30 C 117, C 118, C 119, C 013

Detaylı

30 NİSAN-14 MAYIS ZEYNEP KAYAR. 1) L : R 3 R 2, L(x 1, x 2, x 3 ) = ( 3x 1 + 2x 3 4x 2, 2x 1 + x 2 3x 3 )

30 NİSAN-14 MAYIS ZEYNEP KAYAR. 1) L : R 3 R 2, L(x 1, x 2, x 3 ) = ( 3x 1 + 2x 3 4x 2, 2x 1 + x 2 3x 3 ) 3 NİSAN-4 MAYIS ZEYNEP KAYAR MATEMATİK BÖLÜMÜ LİNEER CEBİR-II DERSİ ÖDEV 4 Soru I: Aşağıda verilen dönüşümlerin lineer olup olmadığını gösteriniz. ) L : R 3 R, L(x, x, x 3 ) = ( 3x + x 3 4x 4, x + x 3x

Detaylı

Afyon Kocatepe Üniversitesi Fen ve Mühendislik Bilimleri Dergisi

Afyon Kocatepe Üniversitesi Fen ve Mühendislik Bilimleri Dergisi Afyon Kocatepe Üniversitesi Fen ve Mühendislik Bilimleri Dergisi Afyon Kocatepe University Journal of Science and Engineering AKÜ FEMÜBİD 13 (2013) 011301 (1-7) AKU J. Sci. Eng. 13 (2013) 011301 (1-7)

Detaylı

sayıların kümesi N 1 = { 2i-1: i N } ve tüm çift doğal sayıların kümesi N 2 = { 2i: i N } şeklinde gösterilebilecektir. Hiç elemanı olmayan kümeye

sayıların kümesi N 1 = { 2i-1: i N } ve tüm çift doğal sayıların kümesi N 2 = { 2i: i N } şeklinde gösterilebilecektir. Hiç elemanı olmayan kümeye KÜME AİLELERİ GİRİŞ Bu bölümde, bir çoğu daha önceden bilinen incelememiz için gerekli olan bilgileri vereceğiz. İlerde konular işlenirken karşımıza çıkacak kavram ve bilgileri bize yetecek kadarı ile

Detaylı

Fotogrametrinin Optik ve Matematik Temelleri

Fotogrametrinin Optik ve Matematik Temelleri Fotogrametrinin Optik ve Matematik Temelleri Resim düzlemi O : İzdüşüm (projeksiyon ) merkezi P : Arazi noktası H : Asal nokta N : Nadir noktası c : Asal uzaklık H OH : Asal eksen (Alım ekseni) P OP :

Detaylı

18.034 İleri Diferansiyel Denklemler

18.034 İleri Diferansiyel Denklemler MIT AçıkDersSistemi http://ocw.mit.edu 18.034 İleri Diferansiyel Denklemler 2009 Bahar Bu bilgilere atıfta bulunmak veya kullanım koşulları hakkında bilgi için http://ocw.mit.edu/terms web sitesini ziyaret

Detaylı

www.usmatik.com MATEMATİK PROGRAMI YGS-LYS Matematik Çalışma Programı

www.usmatik.com MATEMATİK PROGRAMI YGS-LYS Matematik Çalışma Programı www.usmatik.com MATEMATİK PROGRAMI YGS-LYS Matematik Çalışma Programı Ertuğrul US 01.09.2014 MATEMATİK PROGRAMIM Program 6 aylık (24 haftalık) bir programdır. Konuların veriliş sırasına uyularak çalışılması

Detaylı

ÖZGEÇMİŞ. 1. Adı Soyadı: Bahaddin SİNSOYSAL 2. Doğum Tarihi: 02.03.1969 3. Ünvanı: Doç. Dr. 4. Öğrenim Durumu:

ÖZGEÇMİŞ. 1. Adı Soyadı: Bahaddin SİNSOYSAL 2. Doğum Tarihi: 02.03.1969 3. Ünvanı: Doç. Dr. 4. Öğrenim Durumu: 1. Adı Soyadı: Bahaddin SİNSOYSAL 2. Doğum Tarihi: 02.0.1969. Ünvanı: Doç. Dr.. Öğrenim Durumu: ÖZGEÇMİŞ Derece Alan Üniversite Yıl Lisans Matematik Karadeniz Teknik Üniversitesi 1991 Y. Lisans Matematik

Detaylı

Modüli Uzaylarının Bi-rasyonel Geometrisi

Modüli Uzaylarının Bi-rasyonel Geometrisi Modüli Uzaylarının Bi-rasyonel Geometrisi Modüli Uzaylarının Bi-rasyonel Geometrisi Modüli Uzaylarının Bi-rasyonel Geometrisi Modüli Uzaylarının Bi-rasyonel Geometrisi Modüli Uzaylarının Bi-rasyonel Geometrisi

Detaylı

BERTRAND EĞRİ ÇİFTİNE AİT FRENET ÇATISINA GÖRE SMARANDACHE EĞRİLERİ ÜNZİLE ÇELİK

BERTRAND EĞRİ ÇİFTİNE AİT FRENET ÇATISINA GÖRE SMARANDACHE EĞRİLERİ ÜNZİLE ÇELİK .C. ORDU ÜNİVERSİESİ FEN İLİMLERİ ENSİÜSÜ ERRAND EĞRİ ÇİFİNE Aİ FRENE ÇAISINA GÖRE SMARANDACHE EĞRİLERİ ÜNZİLE ÇELİK YÜKSEK LİSANS EZİ ORDU 06 I II III ÖZE ERRAND EĞRİ ÇİFİNE Aİ FRENE ÇAISINA GÖRE SMARANDACHE

Detaylı