T.C. KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi. Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü ROBOT KOLU DENETİMİ

Ebat: px
Şu sayfadan göstermeyi başlat:

Download "T.C. KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi. Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü ROBOT KOLU DENETİMİ"

Transkript

1 T.C. KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü ROBOT KOLU DENETİMİ Abdullah YARIMBAŞ Ali ŞİMŞEK Doç. Dr. H. İbrahim OKUMUŞ Mayıs 2013 TRABZON

2 T.C. KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü ROBOT KOLU DENETİMİ Abdullah YARIMBAŞ Ali ŞİMŞEK Doç. Dr. H. İbrahim OKUMUŞ Mayıs 2013 TRABZON

3 LİSANS BİTİRME PROJESİ ONAY FORMU Abdullah YARIMBAŞ, Ali ŞİMŞEK tarafından Doç. Dr. H. İbrahim OKUMUŞ yönetiminde hazırlanan Robot Kolu Denetimi başlıklı lisans bitirme projesi tarafımızdan incelenmiş, kapsamı ve niteliği açısından bir Lisans Bitirme Projesi olarak kabul edilmiştir. Danışman Doç.Dr.H.İbrahim : OKUMUŞ 1 Jüri Üyesi Prof. : Dr. A. Sefa AKPINAR 2 Jüri Üyesi Prof. : Dr. İ. Hakkı ALTAŞ Bölüm Başkanı Prof. : Dr. İ. Hakkı ALTAŞ ii

4 ÖNSÖZ Projemizin tamamlanması esnasında bize yardımlarını esirgemeyen sınıf arkadaşlarımıza, yapımında teçhizat konusunda yardımcı olan elektrik laboratuarı sorumlusu Sayın Yüksel SALMAN a, projemizin son halini almasında yol gösterici olan kıymetli hocamız Sayın Halil İbrahim OKUMUŞ a şükranlarımızı sunmak istiyoruz. Ayrıca bu çalışmayı destekleyen Karadeniz Teknik Üniversitesi Rektörlüğü ne Mühendislik Fakültesi Dekanlığına ve Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölüm Başkanlığına içten teşekkürlerimizi sunarız. Her şeyden öte, eğitimimiz süresince bize her konuda tam destek veren ailelerimize ve bize hayatlarıyla örnek olan tüm hocalarımıza saygı ve sevgilerimizi sunarız. Mayıs, 2013 Abdullah YARIMBAŞ Ali ŞİMŞEK iii

5 İÇİNDEKİLER Sayfa No Lisans Bitirme Projesi Onay Formu.. ii Önsöz... iii İçindekiler.. iv Özet... vi Şekiller Dizini... vii Tablolar Dizini.. ix Semboller ve Kısaltmalar... x 1. GİRİŞ Servo Motorlar Kullanılan Servo Motorların Özellikleri Sürekli Mıknatıslı Doğru Akım Motorları Optik Sensör Çift Kontaklı Röle AL5D Robot Kolunu Oluşturan Elemanlar Ana Döndürme Mekanizması ( Omuz) Tutucu Kontrol Ünitesi Bağlantı Kablosu SSC-32 Denetleyici Kart Yazılım RIOS SSC-32 Kontrol Kartı Yapılandırması Robot Kolunun Eklem Servolarının Açılarının Ayarlanması Tabanın Yapılandırılması Omuzun Yapılandırılması Dirseğin Yapılandırılması Bileğin Yapılandırılması Tutucunun Yapılandırılması. 18 iv

6 2.3. Kol Geometrisinin Yapılandırması Yerçekimi Dengeleme Hareket Modülü Bilgilerin Depolanması Analog Girişler Giriş Eylemleri Bir Proje Veya Diziyi Oynatma Çıkış seçenekleri Dizi Listesi For-Next Döngüsü If-Break Yapısı If-Else-Endif Yapısı Do-While Döngüsü Gelişmiş Ayarlar İnterpolasyon Giriş/Çıkış Hızlanma Genel Hız Proje Modülü ROBOT KOL KONTROLLÜ MATKAP Ahşap Haznesi Matkap Bölümü Taşıyıcı Bant Kontrol Kartı Program Akışının Oluşturulması. 37 SONUÇLAR KAYNAKLAR EKLER ÖZGEÇMİŞLER v

7 ÖZET Ahşap parçaları delmek amacıyla robot kol denetimi gerçekleştirilmiştir. Projede bu amaçla dört serbestlik derecesine sahip Lynxmotion firmasına ait AL5D robot kolu kullanılmış ve RIOS yazılımı ile denetlenmiştir. Bu işlem için çevre birimi olarak matkap kullanılmıştır. Matkabın hareketi robot kolun çıkış birimleri tarafından kontrol edilmiştir. Matkap z ekseninde hareket ederek delme işlemini gerçekleştirmektedir. Geri bildirim olarak robot kolun giriş birimi kullanılmıştır. Robot kol, malzemenin yerleştirilmesini, delme işleminden sonra parçayı yerine koymasını, giriş ve çıkışları kontrol ederek sistemin düzenli ve otomatik olarak işlemesini sağlamaktadır. Robot kolun işleyeceği parçaları üzerinde bulunduran ahşap haznesi, delme işleminin gerçekleştiği matkap bölümü ve işlenmiş parçaları istenen yere götüren taşıyıcı bant tasarlanmıştır. Ayrıca sistemin bölümleri arasındaki düzeni ve denetimi sağlayan kontrol devresi tasarlanmıştır. Robotun bütün bu işlemleri yapması için RIOS üzerinden gerekli programlamalar yapılmıştır. vi

8 ŞEKİLLER DİZİNİ Sayfa No Şekil 1.1. Servo motorun iç yapısı 3 Şekil 1.2. Sürekli mıknatıslı DA makinenin eşdeğer devresi...6 Şekil 1.3. CNY 70 optik sensörünün eşdeğer devresi...8 Şekil 1.4. Çift kontaklı rölenin iç bağlantı şeması...9 Şekil 1.5. Ana döndürme mekanizması (omuz)...10 Şekil1.6. Tutucu...11 Şekil 1.7. Kontrol ünitesi bağlantı kablosu...11 Şekil 1.8. SSC-32 denetleyici...12 Şekil 2.1. Servo motorların açılarını gösteren izleme ve kontrol çubukları...16 Şekil 2.2. Robot kolun eksenel hareket kontrolünün yapıldığı arayüz...19 Şekil 2.3. Hareket modülü...20 Şekil 2.4. (a) XYZ hareketi (b) Uzaklık, Y ve taban açısı hareketi (c) Karma hareketi...21 Şekil 2.5. Analog girişler...22 Şekil 2.6. Buton yardımıyla giriş sinyalinin verilmesi...23 Şekil 2.7. Analog verinin girişe aktarılması...24 Şekil 2.8. Oynatma modülü...25 Şekil 2.9. Çıkış seçenekleri...26 Şekil Dizi listesi oluşturulan bölüm...27 Şekil For-Next döngüsü oluşturulan arayüz...27 Şekil If-Break döngüsü oluşturulan arayüz...28 vii

9 Şekil If-Else-Endif döngüsü oluşturulan arayüz...29 Şekil Do-While döngüsü oluşturulan arayüz...30 Şekil2.15. Gelişmiş ayarlar arayüzü...31 Şekil 3.1. Çalışma ortamının görünüşü ve ara birimlerin yerleşimi...33 Şekil 3.2. Sistem veri akışı blok diyagramı...34 Şekil 3.3. Harici motorlar ve girişler için tasarlanan kontrol kartı...36 Şekil 3.4. Sensör devresi...37 viii

10 TABLOLAR DİZİNİ Sayfa No Tablo 1.1. Çalışma takvimi...2 Tablo 1.2. HS 475 HB servo motorun özellikleri...3 Tablo 1.3. HS 322 HD servo motorun özellikleri...4 Tablo 1.4. HS 645 MG servo motorun özellikleri...4 Tablo 1.5. HS 755 HB servo motorun özellikleri...5 Tablo 1.6. HS 805 BB servo motorun özellikleri...5 Tablo 2.1. SSC 32 servo bağlantı uçları...16 ix

11 SEMBOLLER VE KISALTMALAR V A ma DA us ms s NO NC COM g kg mm cm f A K E C rpm : Volt : Amper : Miliamper : Doğru Akım : Mikro saniye : Milisaniye : Saniye : Normalde Açık : Normalde Kapalı : Ortak uç : Gram : Kilogram : Milimetre : Santimetre : Frekans : Anot : Katot : Emitör : Kollektör : Dakikadaki Devir Sayısı x

12 1. GİRİŞ Bilgisayar sistemlerinin sanayiye girmesiyle birlikte endüstriyel otomasyon sistemleri de hızla gelişmiştir. Otomasyonun yaygın olarak kullanıldığı ortamlarda, özellikle fabrikalarda robotlar, her alanda etkin bir kullanıma sahiptir. Her geçen gün artan robot kullanımı malzeme taşınması, paketleme, yapıştırma, kaynak yapma, boyama ve montaj gibi birçok alanda kullanılmaktadır. Robotlar üretim süresini azaltmak, standart ve seri üretim sağlamak, insan hayatına zarar verebilecek ve çalışmanın zor olduğu yerlerde iş yapabilmek için geliştirilmiştir. Robotların sanayide kullanılmasıyla birlikte insan gücüne olan ihtiyaç azalmış, iş gücü açığı ortadan kaldırılmıştır. Robot kullanımı yakın gelecekte artarak devam edecek ve üretim insandan bağımsız kontrol edilebilen sistemler haline gelecektir. Sanayide kullanılan robot kolların birçoğu elektrik motorları ile hareket ettirilmektedir. Elektrik motorları arasında kontrolü kolay ve momenti yüksek olan servo motorlar kullanılır. Bu motoru kontrol etmek ve robot kolun hareketini belirli bir düzen içinde sürdürmek için robot sürücüler kullanılır. AL5D robot kolu hareketini servo motorlar yardımıyla sağlamaktadır. Kontrolü SSC32 sürücü kartı ile yapılmaktadır. Çevre birimlerinin kontrolü, RIOS üzerinden belirlenen akış içersinde sensör verileri de kullanılarak bu kart üzerinden yapılacaktır. Robot kol ile ahşap parçalarını delme işleminin gerçekleştirilmesi Tablo 1.1 de gösterilen takvim çerçevesinde gerçekleştirilmiştir.

13 Tablo 1.1. Çalışma takvimi Konu Başlama Tarihi - Bitirme Tarihi ŞUBAT MART NİSAN MAYIS Robot kolun kalibrasyonu Malzemelerin temini Matkap bölümü, ahşap haznesi ve taşıyıcı bant yapımı Kontrol kartı baskı devresi yapımı Bağlantıların yapımı Yazılım oluşturulması Bitirme kitapçığının hazırlanması Servo Motorlar Robot kol uygulamalarında en çok kullanılan makine servo motorlardır. Servo motorlar özel yapıya sahiptir. Geniş anlamda, bir sürücünün tanımında servo kelimesi bulunuyorsa, bunun anlamı, sürücünün spesifik olarak kapalı döngülü ya da geri beslemeli kontrol için (hız ya da konum kontrolü) tasarlanmış olduğudur [1]. Servo motorların içersinde DC veya AC motor vardır. Motora bağlı dişili sistemiyle tork artırılarak dış ortama aktarılır. Dışa aktarılan hareketin konumunu belirlemek için dişiliye bağlı geri besleme sistemi kullanılır. Şekil 1.1 de küçük güçlü bir servo motorun iç yapısı gösterilmiştir. Servolarda kullanılan motorlar DC, AC, 3 fazlı veya fırçasız yapıda olabilmektedir. AL5D robot kolunda DC servo motor kullanılmaktadır. Kırmızı, siyah ve sarı renkte olmak üzere üç adet kablosu bulunmaktadır. Kırmızı olan pozitif gerilim olup 4,8-6V gerilimlerde çalışmaktadır. Siyah nötr uçtur. Sarı kablo ise kontrol ucudur. Sarı bağlantı kablosunda 2

14 belirli periyotlarda belirli genişliklerde darbeler gönderilir. Darbenin genişliğine göre servo motor konumunu belirler. 1ms lik darbe servo motora 0 o lik bir açı yaptırırken 2ms lik darbe 180 o lik açı yaptırır. 1 ile 2 ms arasındaki sürelerde 0 o ile 180 o arasındaki açılara oransal olarak karşılık gelir. Şekil 1.1. Servo motorun iç yapısı 1.2. Kullanılan Servo Motorların Özellikleri Tablo 1.2 de özellikleri gösterilen HS 475 HB servo motoru robot kolun taban hareketini sağlamaktadır. Dairesel hareket ettiği için çok fazla tork gerektirmez. Tablo 1.2. HS 475 HB servo motorun özellikleri HS 475HB 4,8V 6V Tork 4.39 kg-cm 5.47 kg-cm Hız 0.23 sec/ sec/60 Ağırlık 40.0 g Boyut 38.6 x 19.6 x 35.8 mm Dönme 200 Miktarı Darbe 20 ms Periyodu Darbe µs Genişliği Dişli Tipi Plastik Fiyatı USD 3

15 Tablo 1.3 de özellikleri gösterilen HS 322 HD servo motoru robot kolun cisimleri tutması için geliştirilen tutucu kıskaç için kullanılmaktadır. Tutma işlemini gerçekleştirdiği için çok fazla tork gerektirmez. Tablo 1.3. HS 322 HD servo motorun özellikleri HS 322HD 4,8V 6V Tork 3.00 kg-cm 3.70 kg-cm Hız 0.19 sec/ sec/60 Ağırlık 43.0 g Boyut 39.9 x 19.8 x 36.3 mm Dönme - Miktarı Darbe 20 ms Periyodu Darbe µs Genişliği Dişli Tipi Plastik Fiyatı 9.99 USD Tablo 1.4 de özellikleri gösterilen servo motor robot kolun bilek kısmını kontrol eder. Yükün ağırlığını taşıması için tutucu kıskaçtan daha fazla torka ihtiyaç duyar. Tablo 1.4. HS 645 MG servo motorun özellikleri HS 645MG 4,8V 6V Tork 7.7kg.cm 9.6kg.cm Hız 0.24sec/60 o 0.2sec/60 o Akım (Boşta) 8.8mA 9.1mA Akım 350mA 450mA (Yükte) Ağırlık 55.2g Boyut 40.6x19.8x37.8mm Dönme 200 o Miktarı Darbe 20 ms Periyodu Darbe µs Genişliği Dişli Tipi Metal Fiyatı USD 4

16 Tablo 1.5 de özellikleri gösterilen servo robot kolun dirsek kısmını kontrol eder. Hem yükün hem de tutucunun ağırlığını kaldırdığı için bilek kısmındaki servodan daha fazla torka ihtiyaç duyar. Tablo 1.5. HS 755 HB servo motorun özellikleri HS 755HB 4,8V 6V Tork 8.8kg.cm 10.5kg.cm Hız 0.28sec/60 o 0.23sec/60 o Akım (Boşta) 8mA 9mA Akım 230mA 250mA (Yükte) Ağırlık 110g Boyut 59x29x50mm Dönme 200 o Miktarı Darbe 20 ms Periyodu Darbe µs Genişliği Dişli Tipi Sıkıştırılmış Reçine Fiyatı USD Tablo 1.6 da özellikleri gösterilen servo omuz kısmında bulunur. Dirsek, bilek, tutucu ve yükü taşıması gerektiğinden en fazla torka ihtiyaç duyan servodur. Tablo 1.6. HS 805 BB servo motorun özellikleri HS 805BB 4,8V 6V Tork 19.8kg.cm 24.7kg.cm Hız 0.19sec/60 o 0.14sec/60 o Akım (Boşta) 8mA 9mA Akım 700mA 700mA (Yükte) Ağırlık 152g Boyut 66x30x57.6mm Dönme 200 o Miktarı Darbe 20 ms Periyodu Darbe µs Genişliği Dişli Tipi Sıkıştırılmış Reçine Fiyatı 39.99USD 5

17 Robot kolun hareketinin konumunu en az hatayla bulabilmesi için kapalı çevrim kontrol gerekmektedir. Servo motorlarda bu geri bildirim resolver, encoder ve potansiyometre ile yapılabilir. Kullanmakta olduğumuz robot koldaki servo motorlarda potansiyometre ile geri besleme yapılmaktadır. Servo motorun konum bilgisini ölçmede en basit yöntemlerden biridir. Motorun miline direk ve dairesel olarak bağlanan potansiyometreler hareketin konumuna göre gerilim üretir. Bu sistemin en büyük avantajı boyutlarının ve ağırlığının oldukça az olmasıdır. Bu sayede kolun hareketi için ekstra güce ihtiyaç kalmaz. Ancak bu sistemde mekanik olarak sürtünme olmakta bu yüzden çok uzun ömürlü olmamaktadır Sürekli Mıknatıslı Doğru Akım Motorları Sürekli mıknatıslı motorlarda klasik DA makinelerinden farklı olarak uyartım kutupları kalıcı mıknatıslardan yapılmıştır. Gerekli manyetik alanı üretmek için harici bir uyartım kaynağına olan ihtiyaç kalkar. Böylece uyartımda meydana gelen güç kayıpları da önlenmiş olur. Harici uyartımlı emsallerine göre daha yüksek verime sahiptirler. Ayrıca daha az malzeme kullanıldığı için daha az yer kaplarlar. Fakat bu motorlarda endüvi reaksiyonu etkisi fazladır ve imal edilirken endüvi reaksiyonunun etkileri en aza indirilmelidir. Sürekli mıknatıslı bir doğru akım motorunun rotoru üzerinde kolektör ve fırça bulunan klasik DA motorlarıyla aynıdır. Kalıcı mıknatıs kutuplar dış gövdenin iç kısmına sabitlenmiştir. Sürekli mıknatıslı DA makinenin eşdeğer devresi Şekil 1.2 de görüldüğü gibi olup serbest uyartımlı makineye benzer, sadece uyartım sargısı bağlantısı yoktur. Şekil 1.2. Sürekli mıknatıslı DA makinenin eşdeğer devresi 6

18 Bir DA motorda zıt emk, (1.1) Sürekli mıknatıslı DA makinelerde akısı sabit olduğundan (1.2) olarak tanımlanır. Motora uygulanan terminal gerilimi (1.3) olur. Motor endüvisinde üretilen güç ve moment (1.4) (1.5) olur [2] Optik Sensör Cisimlerin varlığını ve hareketini elektronik cihazlara aktarmak için optik sensörler oldukça sık kullanılmaktadır. Optik çift olarak da kullanılan, alıcı ve vericiden oluşan yapıdaki optik sensörler cisimlerin varlığını, konumunu, rengini ve hareketini kolaylıkla tespit ederler. Optik çiftlerin üzerinde bulunan optik verici foton yayarak karşısında buluna nesnelere gönderir. Nesnelere çarpan foton belirli bir kırılma ve açıyla yansımaya uğrar. Bu fotonlardan bazıları sensöre tekrar döner. Optik çift üzerinde bulunan alıcı göz bu fotonları tespit ettiğinde fotonun yoğunluğuna bağlı olarak üzerinden akım geçirmeye başlar. Bu akım elektronik devrelerle kolaylıkla işlenerek gerekli veri alımını sağlar. 7

19 Şekil 1.3. CNY 70 optik sensörünün eşdeğer devresi Piyasada kolayca bulunan ve oldukça işlevsel bir optik sensör olan CNY 70 cisimlerin varlığının tespitinde ve renk kontrastına göre ayırt etmede sıkça kullanılmaktadır. Algıladığı verileri analog olarak tespit eder. Üzerinde bulunan verici kızılötesi olarak çalışmaktadır. Bu sayede dış ortam ışıklarının sisteme etkisini en aza indirir. Anot ve katot uçlarına gerilim uygulandığında dışarıya kızıl ötesi ışık yayar. Yaydığı ışık önünde bulunan cismin rengine göre geri yansır. Koyu renkli cisimlere çarpan foton cisim tarafından absorbe edilir. Şekil 1.3 de eşdeğer devresi görülen CNY 70 in alıcı gözüne herhangi bir foton gelmediğinden C ve E uçları arasından herhangi bir akım geçmez. Eğer sönsörün önüne açık renkli bir cisim yerleştirilirse bu sefer cisim üzerinden yansıyan fotonlar alıcı tarafından tespit edilir, C ve E uçlarından akım geçer. Eğer optik sensörün önüne herhangi bir cisim konulmaz ise kızılötesi ışık etrafa yayılır ve alıcıya yansımadığı için koyu renkli cisimde olduğu gibi alıcı tıkamaya giderek üzerinden akım geçirmez Çift Kontaklı Röle Röleler, devre üzerinde anahtarlama görevi yapan elektromekanik bir elemandır. İçinde mekanik anahtarlamayı sağlayan bobin bulunmaktadır. Enerjilendiğinde manyetik olarak kontakları açar veya kapatır. Çift kontaklı röleler diğerlerinden farklı olarak üzerinde 2 kontak bulundurur. Anahtarlama sağlandığında iki kontak aynı anda açılır veya kapanır. 8

20 Şekil 1.4 de gösterilen çift kontaklı röle üzerinde 8 adet pin bulunmaktadır. 2 şer adet NO, NC ve COM pinleri bulunur. 1 ve 16 numaralı uçlar enerjilenmediği sürece 8 ve 9 NO pinleri iletimde değildir. Buna karşın 6 ve 11 NC pinleri iletimdedir. 1 ve 6 pinleri enerjilendiğinde durum tersine döner. İletimde olanlar kesime, kesimde olan pinler iletime geçer. Şekil 1.4. Çift kontaklı rölenin iç bağlantı şeması Projede kullanılan röle 5V ile anahtarlama sağlamaktadır. Kontak uçları en fazla 24V ve 2A lik bir kapasiteye sahiptir AL5D Robot Kolunu Oluşturan Elemanlar AL5D robot kolu doğruluğu yüksek ve tekrarlanabilir hareketleri hızlı bir şekilde yapmaya olanak sağlar. Dönme hareketi yapan tabanı üzerinde tek düzlem hareketleri sağlayan omuz bulunur. Dirsek, işlevsel bir tutucu ve dönme hareketleri yapabilen bir bilek mevcuttur. Robot kolun tüm mafsalları alüminyumdan yapılmıştır. Alüminyum hafif olması sebebiyle robot hareketlerinde kolaylık sağlar. Özel enjeksiyon kalıp parçaları, hassas lazer kesim lexan bileşenler, alüminyum köşebentler kullanılmıştır. Mafsal hareketleri kol üssü, omuz, dirsek, bilek ve kıskaçta servo motorlarla sağlanmıştır Ana Döndürme Mekanizması ( Omuz) Ana döndürme motoru üzerine monte edilen diğer parçaların dairesel olarak dönmesini sağlar. 2,5 kg a kadar rahatlıkla döndürebilir. Robotun omuz kısmını oluşturduğundan sağlam yapılıdır ve yüksek torklu motorlar kullanılmıştır. Sürtünmeyi azaltmak için içersinde 5 tane 6 mm rulman bulunmaktadır. Ultra güçlü ABS plastikten 9

21 yapılmıştır. HS-422, HS-485 ve HS-645 motorları için uygundur. Şekil 1.5 döndürme mekanizmasını göstermektedir. Yatayda ve dikey olarak montaj edilebilir. İki tane HS-422 servo motor içerir. Üzerine başka düzeneklerin monte edilmesi için gerekil tertibat mevcuttur. İlk servo dönel hareketi ikinci servo kaldırmayı sağlar. robotun diğer elemanları ve kaldırılan cismin ağırlığı bu motorların üzerine bineceğinden yüksek torklu seçilirler. Şekil 1.5. Ana döndürme mekanizması (omuz) Tutucu 2 servo motorla çalışır. Birinci servo tutucunun açılıp kapanma hareketi yaparak tutma bırakma işlemi için kullanılmaktadır. İkinci motor tutma ucunun eksenel hareketini sağlar. Bu motorla tutucu yukarı aşağı yönde hareket ederek kıskaç için farklı tutma açıları oluşturur. Tutucu için HS-475HB servoları kullanılmıştır. Bu yapıların tümü robotun bilek kısmını oluşturur. Bilek ve tutucu yapısı Şekil 1.6 de görülmektedir. 10

22 Şekil 1.6. Tutucu Kontrol Ünitesi Bağlantı Kablosu Servolarla kontrol ünitesi arasındaki bağlantı kablosudur. Üç iletim yolundan oluşur. Şekil 1.7 de gösterilen kabloda siyah kablo toprak, kırmızı kablo +Vcc olup 4,8 ve 6 volt arasındadır. Sarı veya beyaz kablo kontrolü sağlar. Şekil 1.7. Kontrol ünitesi bağlantı kablosu 1.7. SSC-32 Denetleyici Kart SSC-32 servo kontrolü sağlayan en uygun ve yüksek çözünürlüklü donanımlardan biridir. Tam pozisyonlama için yüksek çözünürlüğe (1uS) sahiptir. Son derece düzgün ve 11

23 pürüzsüz hamlelere olanak sağlar. Yaklaşık 180 o yi 0,50-2,50mS aralığında gerçekleştirir. Hız kontrolünü, zamanlı hareketi veya bir kombinasyonu anında cevaplayabilir. Bir grup hareketini sağlarken servoların farklı uzunlukta hareket etmeleri ya da farklı zamanlarda başlayıp durmaları gerekse bile buna olanak sağlar. Bu çok servolu robotlarda kompleks yürüyüşler yapmak için güçlü bir özelliktir. Servoların konumu ve hareketlerini ana bilgisayara geribildirim sağlamak için kullanılabilir. Servonun herhangi bir çıkışı TTL seviye çıkışı gibi kullanılabilir. 4 dijital girişi vardır. Analog giriş içinde kullanılabilirler. Güç seçenekleri için üç terminal bloğa sahiptir. DB9 girişi bilgisayar ile kullanmaya uygun doğru RS-232 seviyelerine sahiptir. SSC-32 elektronik kartın beslemesini sağlamak için 9V DA batarya kullanılır. Servo motorlarla aynı güç kaynağı kullanılırsa kısa süreli kesintiler oluşabilir. Denetleyici kart USB tarafından seri olarak enerjilenmektedir. SSC-32 denetleyici kartı ve çıkış bağlantıları Şekil 1.8 de gösterilmektedir. Şekil 1.8. SSC-32 denetletici 2.01XE sürümünün özellikleri: Mikro denetleyici: Atmel ATmega168-20PU EEPROM: 24LC32P (2.01GP için gerekli) Hız : MHz Seri giriş : RS-232 veya TTL, 2400, 9600, 38.4k, 115.2k, N81 12

24 Çıkışlar : 32 (Servo veya TTL) Girişler : 4 ( Analog veya Dijital) Akım : 31mA PC arayüzü : DB9F Servo kontrol : doğrudan 32 servoya kadar bağlanabilir. Desteklenen servo türleri: Futaba veya Hitec Servo dönme aralığı : 180 Servo çözünürlük : 1us, 0.09 Servo hızı çözünürlük : 1us /saniye Servo Hareket Kontrolü : Hemen, Zamanlı, Hız veya Senkronize. PC kartı boyutu: 7.62cmx5.84cm [3] Yazılım AL5D robot koluna işlev kazandırmak için üç farklı kontrol seçeneği mevcuttur. Her yöntemin kendine özgü çalışma metodolojisi ve özellikleri vardır. Bu yöntemlerin hepsi üç boyutlu uzayda doğru pozisyonlama yapabilir ve robot kolunu ters kinematik özelliklere göre hareket ettirebilir. RIOS (Robotic Arm Interactive Operating System) SSC-32 ile robotik kollar AL5D serisini kontrol etmek için bir Windows 95/98SE/2000/XP/Vista programıdır. RIOS ile, bir fare veya joystick yardımıyla robota hareket dizileri öğretilebilir. Robotun hareketlerini sağlamak amacıyla bu program kullanılır. Harici çıkışlarda bu program yardımıyla kontrol edilebilir. GP2D12 sensörü ile üç boyutlu görüntü yakalama mümkündür. Çift Lynx kol denetleyicisi tek SSC-32 ile iki adet AL5 serisi robot kol kontrol etmeyi sağlayan bir Windows programıdır. Bir dizi hareket oluşturmaya ve sırayla yapılacak hareketleri kurgulamaya olanak sağlar. Bu programlamada sanayi robotlarında olduğu gibi kolların yanında bir öğretici kontrol paneli bulunmaktadır. Öğretici panel kol hareketlerini değiştirme ve geliştirme imkanı sağlayarak robot koluna amaca uygun işlev özellikleri kazandırır. Son olarak servo motorların kontrolü doğrudan bir mikro denetleyici ile sağlanabilir. 13

25 RIOS yazılımı SSC32 kontrol kartıyla uyumlu olarak çalışabilmektedir. Bilgisayar üzerinden görsel olarak kontrol edilmesi RIOS yazılımı üstün kılmaktadır. Bu sebeplerden ötürü robot kolun denetimi RIOS üzerinden yapılmasına karar verilmiştir. 14

26 2. RIOS Robot kol etkileşimli işletim sistemi anlamına gelmektedir. Robot kolun bilgisayar ile kontrol edilmesini sağlayan programdır. Lynxmotion firması tarafından geliştirilmiş olan bu program sayesinde robotun motorları, giriş ve çıkış pinleri kolaylıkla kontrol edilebilmektedir SSC-32 Kontrol Kartı Yapılandırması İlk olarak programlama için kullanılacak olan RIOS programı kurulur. Bunun için öncelikle SSC-32 USB kablosundan seri olarak enerjilenmediğinden kontrol kartına enerji sağlanmalıdır. Bunun için SSC-32 kartına 9V pil ve 6V, 1A lik adaptör bağlantısı yapılır. Burada 9V kontrol kartının beslenmesi için, adaptör servo motorların enerjisini sağlamak için kullanılmıştır. Kart üzerindeki kısa devre elemanları kullanılarak motorlar ve kontrol kartının beslemesi adaptörden yapılabilir. Fakat motorlar ilk hareket esnasında aşırı akım çektiklerinden gerilim düşümü olur ve kontrol birimlerini kısa süreliğine enerjisiz bırakır. Bu durum programın akışını bozar. Bu sebepten ötürü sistem iki bağımsız kaynaktan beslenmelidir. Seri veya USB girişi bağlanarak sistemin kartı tanıması sağlanır. Kartın aktif olmasından sonra programın donuk butonları da aktif hale gelecektir. Eğer kart tespit edilemezse, listeden doğru port numarası (COM1, COM2 ) seçilir. Doğru giriş bulunduğunda kart otomatik olarak bağlanacaktır. İkinci adımda robot kolunun her bir eklemi test edilmiştir. Her eklemin çıkış bacak bağlantısı Tablo 2.1 de gösterildiği şekilde yapılmıştır. Servo motorlar 0.5 ve 2.5 ms arasındaki değerlerde çalışırlar. Bütün eklemlerin normal konumuna gelmesi için All=1.5ms butonu seçilir. Bu durumda bütün servo motorlar orta konumlarındadır. Tutucu orta açıklıkta, omuz dik, dirsek yataydan 30⁰ daha yukarıda ve bilek dirsek ile aynı doğrultuda bulunmaktadır. SSC-32 üzerindeki 8-15 bacakları harici çıkışlara bağlanabilir. Bu çıkışlar kullanılarak harici motorlar denetlenecektir. Ayrıca A,B,C ve D bacakları girişleri göstermektedir. Giriş her türlü sayısal ve analog veri olabilir. 15

27 Tablo 2.1. SSC 32 servo bağlantı uçları. SSC-32 Çıkışları Servolar Pin 0 Taban Pin 1 Omuz Pin 2 Dirsek Pin 3 Bilek Pin 4 Tutucu Pin 5 Ekstra Servo 6 Pin 6 Ekstra Servo 7 Pin 7 Ekstra Servo 8 Bir sonraki adımda SSC-32 yapılandırma ekranının sol üst köşesindeki SSC-32 butonu tıklanarak robotun varsayılan ayarlarla başlatılması sağlanır Robot Kolunun Eklem Servolarının Açılarının Ayarlanması Şekil 2.1. Servo motorların açılarını gösteren izleme ve kontrol çubukları 16

28 Şekil 2.1 de her eklemde bulunan servo motorların pozisyonları görülmektedir. Her bir ekleme ait mavi sürgü yardımıyla eklem pozisyonları hızlı bir şekilde değiştirilebilir. Sürgü en alt ve üst konumlara getirilerek eklemlerin alabileceği uç konumlar gözlenebilir. Servolara ait maksimum ve minimum açılar belirlenebilir. Robot kolunun kullanımına göre bu ayarlamalar yapıldıktan sonra görülen derece kutularında herhangi bir değişiklik yapılmamalıdır Tabanın Yapılandırılması Taban yapılandırması için Şekil 2.1 de verilen tabana ait sürgü tam orta konuma (sıfır derece) ayarlanır. Robot tabanı dikkatlice çevrilerek servo motora ve eklem bağlantılarına zarar vermeden tam orta konuma getirilir. Tabana ait Enable butonu seçilir. Bu buton işaretlenince taban biraz hareket edecektir. Tabana ait sürgü yavaşça yukarı doğru çekilir. Robot kolu da sağa doğru dönmeye başlar. Sürgü tam tepeye ulaştığında taban da 90⁰ sağa dönmüş olmalıdır. Eğer taban tam olarak 90⁰ ye ulaşmamışsa sürgü üzerindeki minimum pozisyon değeri azaltılır. Böylece sürgüyü yukarı doğru itebilecek bir aralık oluşur. Fazla olursa değer artırılır ve sürgü aşağı çekilmiş olur. Bu ayarlar yapılarak robot kolun sağa doğru dönmesi için ayarları tamamlanmış olur. Aynı işlemler sola dönüş için de yapılır. Kalibrasyon tamamlandığında sürgü tam 0⁰ olarak ayarlanır ve taban hareket ettirilerek açı değişimi izlenir. Tabanın döndüğü açı ile ekranda görülen açı aynı olmalıdır Omuzun Yapılandırılması Omuz eklemine ait 2. sürgü tam orta pozisyona çekilir. Robot kolu, omuz, dikeyde hareket ettirilerek orta pozisyonda tutulur. Omuza ait Enable 2 seçilerek eklemin hareket etmesi sağlanır. Sürgü en yüksek seviyeye çekildiğinde robot kolun yatayda öne doğru tamamen düz olacak şekilde uzanması gerekmektedir. Eğer kol istenilen pozisyona ulaşmamışsa pozisyon değeri (Minimum position) değiştirilerek ayarlanır. Sürgü en alt konuma çekilerek robotun arkaya doğru yatay konuma gelmesi sağlanır. Kol bu pozisyonda tutularak dirsek yapılandırmasına geçilir Dirseğin Yapılandırılması Dirseğe ait 3. sürgü izleme çubuğunun orta noktasına çekilir. Dirsek tutularak yatayda hareket ettirilir ve orta pozisyonda bırakılır. Enable 3 butonu işaretlendiğinde 17

29 eklem biraz hareket eder. Sürgü yavaşça en yüksek seviyeye çekilir. Bu konumdayken dirsek bilek arası eklem ön kol tutucuya yumuşak şekilde dokunacak pozisyondadır. Bu konumda değilse dirseğe ait Min Pos değeri ayarlanır. Aynı şekilde sürgü en alt pozisyona çekilerek ön kolun tamamen arkaya yatması sağlanır. Bu durumda gerek duyulursa maksimum pozisyon değeri değiştirilerek robota istenilen pozisyon verilir Bileğin Yapılandırılması Bilekte bir eklem bulunduğundan robot kolu bilekten dönme hareketi yapamaz, sadece yukarı aşağı hareket edebilir. Bu eklemin yapılandırılması için 4. sürgü ayarlanır. Servo aktif edildiğinde bilek bir miktar hareket eder. Bu durumda el robotun önünde ve yatay konumda olmalıdır. İstenilen konuma ulaşılamamışsa bileğe ait minimum ve maksimum pozisyon değerleri değiştirilerek ayarlama yapılır Tutucunun Yapılandırılması Tutucu ayarlanırken sürgü orta konuma alınır. Fakat diğer eklemlerde olduğu gibi tutucu elle hareket ettirilmez, bulunduğu konumda bırakılır. Tutucuya ait Enable 5 işaretlenerek kıskacın bir miktar hareket etmesi sağlanır. Sürgü yavaşça yukarı itilir. En üst seviyedeyken tutucu kıskaçları tamamen açılmış olmalıdır. Aynı şekilde sürgü en alt konuma çekildiğinde tutucunun kapanması gerekir. Bu ayarlar yapılınca sürgü 57⁰ olarak ayarlanır. Kıskaçlar yarı açık konuma gelmelidir Kol Geometrisinin Yapılandırması Kol geometrisi ayarlanırken robotun enerjisi kesilmelidir. Aksi duruda kol ani hareketlerle kendine ve çevresine zarar verebilir. 18

30 Şekil 2.2. Robot kolun eksenel hareket kontrolünün yapıldığı arayüz. Kol geometrisini ayarlamak için kullanılan ara yüz Şekil 2.2 de görülmektedir. Burada tüm açılar derece ve uzunluklarda cm cinsinden gösterilmiştir. Arayüz açıldığında görülen değerler SSC-32 kartının yapılandırılmasıyla oluşan değerlerdir. Servoların doğal pozisyonları olmayabilir. Bu değerlerde her eklemdeki servo motor tuttuğu parçanın pozisyonuna göre bir açı veya uzaklık gösterir. Eğer kolun geometrisi yapılacak çalışmaya uygunsa görülen değerleri değiştirmeye gerek yoktur. Gereken düzeltmeler yapılarak değerler kaydedilir. Kolu test etmek için X, Y ve Z sürgüleri hareket ettirilerek eksenel hareketler sağlanabilir. Distance sürgüsü itilerek kolun hareket edebileceği sabit yarıçaplı çalışma alanında hareketi sağlanır. Bu hareket yapılırken sadece taban eklemi hareket eder, diğer eklemler sabittir. Bu programda farklı kol seçenekleri de mevcuttur. AL5 veya SES serisi kollarda tutucu taban gibi eklemler otomatik seçilir. Farklı uygulamalarda kullanılan elemana göre taban, bilek ve tutucu seçilmelidir. 19

31 2.4. Yerçekimi Dengeleme Bu aşamada değerler girilirken kolun kaldırma ve taşıma kapasitesi göz önünde bulundurulmalıdır. Üretici firma tarafında L6 kol serisi için değerler belirlenmiştir. Diğer kollar için %100 hassasiyet sağlamasa da aynı değerler kullanılabilir. Kolların özellikleri benzer olduğundan bu değerlerde de rahat bir çalışma sağlanabilir Hareket Modülü Şekil 2.3. Hareket modülü Robot kolu fare yardımıyla veya bir kontrol koluyla hareket ettirilir. Projede hareketler fare yardımıyla öğretme metoduyla yapılmıştır. Şekil 2.3 de robot kolun hareketini sağlayan arayüz gösterilmektedir. Kolun hareketi için üç farklı modül vardır. Bunlar X,Y ve Z hareketi; uzaklık, Y ve taban açısı hareketi ve karma hareketleridir. Her bir hareketlendirme tablosu şekillerde verilmiştir. 20

32 (a) (b) (c) Şekil 2.4.(a) XYZ hareketi (b) Uzaklık, Y ve taban açısı hareketi (c) Karma hareket Şekil 2.4.(a) daki XYZ hareketi, düzlemsel hareketleri yaparken eksenler boyunca hareket edilmesini sağlar. Şekil2.4.(b) deki Uzaklık, Y ve taban açısı hareketi, tabanın dönme hareketini düz hatlar boyunca olmasını sağlar. Bu hareket çeşidi kullanılırken x ekseni boyunca hareket tabandan gerçekleştirilir. Bu sebeple X yerine uzaklık terimi kullanılmıştır. Uzaklık taban ile tutucu arasındaki mesafeyi belirtir. Şekil 2.4.(c) deki karma hareket, bütün eklemlerin aynı anda çalışmasını ve kıvrımlı yörüngelerde hareket etme kolaylığı sağlar. Robot kolu ilk pozisyonuna gelirken bu hareket ayarlarına göre çalışır. Bu tablolar arasında geçişi ortadaki dişli butonu sağlar. Her tabloda görülen ambulans butonu acil durumlarda robot kolunun tüm enerjisini keser ve tüm servoları tekrar devreye sokar. Speed up-down butonuyla kolun hızı arttırılır veya azaltılır. Bazı uygulamalarda düşük hızlarda çalışmak daha doğru hareketler yapmaya olanak sağlar Bilgilerin Depolanması Robot kolun hareketini sağlayan her proje adımlardan oluşmuş farklı hareketleri içeren dizilerden meydana gelmektedir. Robot pozisyonları dizi listesinde görülen + işareti kullanılarak bir adım olarak kaydedilebilir. Eğer proje yazan bölümde siyah + seçilirse adımlardan oluşturulmuş bu dizi proje yapılmış olur. Yeşil + butonuyla bir adım, mavi + butonuyla da bu adımlarla diziler oluşturulur. Adım butonlarının sonunda 21

33 bulunan Undo butonuyla projeler, diziler veya adımlar eklenebilir, araya yazılabilir ve silinebilir. Hareket modülü arayüzü iki kısımdan oluşur. Kolun hareket ettirildiği ve pozisyonunun görüldüğü üst bölüm hareket kısmıdır. Alt kısım ise projelerin oluşturulduğu ve saklandığı veri tabanı bölümüdür. Hareket kısmında kol fare yardımıyla hareket ettirilerek bir pozisyona ayarlanır ve kırmızı = işaretiyle bir adım olarak kaydedilir. Veritabanında bir dizi oluşturulduğunda mavi oklar yardımıyla adımlar arasında düzeltmeler yapılabilir. Veritabanında doğrudan değişiklik yapmakta mümkündür. Hız, hareketin şekli, durdurma, giriş eylemi, analog işaretlerde giriş eşik değeri, çıkış, tutma vb. durumlarda yeniden yazmaya gerek duyulmaz. Mevcut veriler üzerinde düzeltmeler yapılabilir. Dizi ve adımlar arası geçişler S-, I-, S+, S- simgeleriyle yapılabilir. Speed hareketlerin hızını gösterir. Adımların sonunda bekleme veya bir hareketi geciktirmek için Pause seçilir. Pause değeri için 250 veya daha fazla bir değer seçilmelidir. Bir adım devam ederken herhangi bir çıkış da aktif edilebilir. SSC-32 kartının 8-15 pinleri çıkışlara aittir Analog Girişler Şekil 2.5. Analog girişler Robot kolu 4 analog girişe sahiptir.ssc-32 konfigürasyon modülünde tüm girişler görülmektedir. Analog giriş için A seçilir, N sayısal olarak gösterimi sağlar. Girişe bir 22

34 sensör bağlandığında şekilde görüldüğü gibi hem analog giriş değeri artar hem de görülen mavi çizgi boyu değişerek değerdeki değişimi gösterir. Herbir analog giriş için eşik değeri belirlenebilir. Analog değer eşik değeri geçtiğinde sinyal üretilir. Şekil 2.5 de verilen arayüz üzerinden belirtilen ayarlar yapılabilir Giriş Eylemleri SSC-32 kartı sayısal ve analog çalışabilen dört girişe sahiptir. Oluşturulan projeye göre girişler için şu eylemler seçilebilir. Wait for, bir adıma başlaması için giriş işaretini veya sayıcının bir değere ulaşmasını bekler. Analog girişler için eşik değerini bekler. Bu değere ulaşınca belirlenen adım gerçekleştirilir. Pause/Play, herhangi bir giriş işareti oluştuğunda veya sayıcı belirtilen değere ulaştığında seçime göre oynatma ve durma arasında geçiş yaptırır. Stop project, giriş işareti geldiğinde yürütülen projeyi durdur. Kol ilk pozisyonuna gelir. Stop this step, giriş işareti geldiğinde yürütülen adımı durdur ve bir sonraki adıma geçilir. Şekil 2.6. Buton yardımıyla giriş sinyalinin verilmesi 23

35 Girişe gelen sinyaller analog veya lojik olabilir. Buton yardımıyla bir bilgi girişi yapılacaksa Şekil 2.6 da görülen bağlantı şekli yapılır. Girişler analog olarak kullanılmak istenirse Şekil 2.7 deki bağlantı şekli yapılarak veri akışı sağlanır. Bu verinin sürücü tarafından algılanabilmesi için mutlaka verinin yükselen kenar olarak aktarılması gerekir. Şekil 2.7. Analog verinin girişe aktarılması Projede kullanılan kızak sistemi doğrusal potansiyometre kullanılarak sürücüye bağlanmıştır. Bu bağlantı Şekil 2.7 deki gibi yapılmıştır Bir Proje veya Diziyi Oynatma S-, I-, I+ ve S+ simgeleri kullanılarak kolun pozisyonu ayarlanır. Go to butonuyla robot kolu seçilen pozisyonu alır. Dizi listesinde robotun yapacağı hareketler oluşturulur. If-else yapısı veya do-while ve for-next döngüleri eklenebilir.dizinin başlaması için bir girdi (input) seçilebilir. Scan butonuna basılarak girdiler arasından karşılık gelen bir giriş görülürse seçilen dizi yürütülür. Robot resmi üzerine tıklanarak görünüm değiştirilebilir. Robot resmi mevcut durumu ve bir sonraki dizinin robota vereceği konumun izlerini gösterir. Taban, omuz, dirsek ve bilek yörüngeleri görülür. Her bir ekleme ait gerçek zamanlı olarak torklar görülebilir. 24

36 Şekil 2.8 in alt kınmındaki çizgiler her eklemdeki yüklenmeyi gösterir. Girişlerin tetiklemesi ve çıkışların açılıp kapanması izlenebilir. Smooth sürgüsü kullanılarak hareketlerin daha düzgün olması ve sarsıntıların azaltılması sağlanır. Şekil 2.8. Oynatma modülü 2.9. Çıkış seçenekleri Gecikme (Delay), bir adımda çıkış belirlendiğinde aktif edilmeden önce gecikme sağlamak amacıyla kullanılır. Çıkış işareti verildiğinde belirtilen süre boyunca bekler ve süre sonunda çıkış verir. Şekil 2.9 da görüldüğü gibi farklı şekillerde bekleme sağlanabilir. 25

37 Şekil 2.9. Çıkış seçenekleri Süre (Duration), çıkışın belirli bir süre boyunca aktif olmasını sağlar. Çıkış işareti gönderildiğinde belirlenen süre sonunda bitecek şekilde otomatik olarak bir periyod başlatılmış olur. Eğer süre 0 olarak ayarlanırsa çıkış vermeyecektir. Gecikme ve süre ayarları ms olarak ayarlanmaktadır.(1000ms = 1 saniye) Bu çıkış seçenekleri yürütülen bir proje sonlandığında aktif edilemez. Sadece devam eden projelerde kullanılabilir. Hız (Speed), 0-20 arasında değiştirilebilir. Hız 0.1 den küçük ayarlandığında çıkışın işaretinin yanıp söndüğü görülür. Bu alana 0 sayısı girillirse çıkış sürekli lojik 1 yada 0 olur. Periyodik işaret vermez Dizi Listesi Dizi listesi sadece bir projeye ait dizilerin listesini içerir. Listeye dizi eklemek için sağa ok ve küçük artı işareti bulunan buton seçilir. Silmek içinse sola ok ve eksi işereti seçilir. Bir dizi sadece silme butonuyla kaldırılabilir, herhangi bir kelime ve ya kodla diziler silinemez. Şekil 2.10 da örnek bir dizi listesi oluşturulmuştur. 26

38 Şekil Dizi listesi oluşturulan bölüm Dizi listesi oynatma modülü içersinde bulunan ve diziler arasında mantıksal işlemler yapmaya yarayan bölümdür. Bu sayede robot kolun hareketi belirli bir mantıksal işlem sonucu oluşturulabilir. Dizi listesinde if-break, if-else, for-next ve do-while işlemlerinin yapılabileceği alt bölümler bulunmaktadır For-Next Döngüsü For-Next döngüsü seçilen dizilerdeki hareketin tekrarlanmasını sağlar. Bu tekrar miktarı 1 ile 999 arasında olabilmektedir. Bir dizi listesinde for-next döngüsü en fazla 10 kere tekrarlanabilir. Eğer döngü tamamlanmadan iptal edilmek istenirse bu durumda döngü içersinde if-break yapısı kullanılır. Şekil For-Next döngüsü oluşturulan arayüz 27

39 Bir for-next döngüsü yapılmak istendiğinde dizi listesine yapılması istenen hareketlerin dizisi eklenir. Sağ tarafında bulunan for-next butonu seçilir. Ekrana açılan yeni pencerede Şekil 2.11 de görülen for sekmesi tıklanır ve istenilen yer seçilerek ekle butonuyla yerleştirilir. Loop yazan alana döngünün tekrarlanması istenen sayı değeri girilir. Tekrar edilmesi istenen bölümün sonundaki dizi seçilerek next ifadesi eklenir. Şekil 2.11 deki for-next döngüsü önce dizisini çalıştırır. Sonra ve dizilerini 10 kere tekrarlar. Ardından ve dizileri çalıştırılarak program sonlandırır If-Break Yapısı If-break fonksiyonu for-next döngüsüyle birlikte kullanılmaktadır. Döngünün içersine konularak gerçekleşmesi istenen durum ortaya çıktığında döngünün dışına çıkılmasını sağlar. Şekil If-Break döngüsü oluşturulan arayüz If-break yapısı oluşturulmak istendiğinde oynatma modülüne gereken diziler seçilerek yerleştirilir. For-next döngüsü yapıldıktan sonra if sekmesi seçilir ve şekil 2.12 deki pencere açılır. İstenilen dizi arasına if ve break yapıları eklenir. If butonuna basıldığında yanındaki giriş birimlerini gösteren alandan istenen şartlar belirlenir. SSC-32 üzerinde bulunan 4 girişten istenen seçilir ve yanında yer alan kutu içersine girişe ait sayıcının ulaşması istenen değer girilir. Şekil 2.12 deki sol alanda if Counter ın yanında yer alan #1 seçilen giriş pinini belirler. Yanında yazan >=3 kısmı ise girişe ait şartı ifade etmektedir. 28

40 Şekil 2.12 deki fonksiyonda önce döngüye girilir. Ardından dizisi gerçekleştirilir. If yapısı SSC-32 kartı üzerindeki #1 numaralı girişe ait sayıcı değerini kontrol eder. Eğer bu değer 3 ün altındaysa dizisini çalıştırır ve numaralı diziler #1 girişine ait sayıcının değeri 3 olana kadar 10 kere tekrarlanır. Eğer #1 girişine ait sayıcı 3 veya 3 ün üzerinde olursa for-next döngüsünün tamamlanması beklenmeden döngüden çıkılır ve numaralı diziler çalıştırılarak program akışı sonlanır If-Else-Endif Yapısı Yapılması istenen ve istenmeyen durumları belirli bir şarta göre gerçekleştirmek için if-else-endif yapısı kullanılmaktadır. Oynatma listesine istenen diziler girildikten sonra if butonu tıklanır. Yeni açılan pencerede belirli bir şarta göre gerçekleşecek dizinin üstüne if eklenir. İstenen şarta uygun giriş birimi seçilir ve girişe ait sayıcı değeri de girilir. If counter ın altındaki dizi if şartının sağlandığı durumda çalışır ancak else ifadesinin altındaki ifade atlanarak endif yapısının altından program akışı devam eder. If şartı sağlanmazsa program akışı direk else ifadesinden devam eder. Şekil If-Else-Endif döngüsü oluşturulan arayüz Şekil 2.13 deki programda dizisi tamamlandıktan sonra #1 girişine ait sayıcı kontrol edilir. Eğer bu değer 5 in altındaysa dizisine atlanır ve ardından dizisine geçilerek program akışı sona erer. Eğer sayıcı değeri 5 in üzerinde ise şart 29

41 sağlanmış olur. Bu durumda den sonra dizisi işleme alındıktan sonra atlanarak dizisi çalıştırılır ve ardından program kışı sona erer Do-While Döngüsü İstenen şart sağlanana kadar döngüyü devam ettiren ancak şart sağlandığında döngüden çıkarak program akışına devam eden bir fonksiyondur. Bu döngüde istenen şart en başta sağlanmış olsa bile program en az bir kere döngüye girer. Do-while döngüsünü gerçekleştirmek için önce oynatma listesine diziler eklenir. Ardından sağ tarafta bulunan do seçilir ve açılan pencerede istenen aralığa do ve while yerleştirilir. Şekil Do-While döngüsü oluşturulan arayüz Şekil 2.14 de program akışı #2 numaralı girişe bağlıdır dizisinin ardından döngüye girer ve numaralı dizi sürekli olarak tekrarlanır. Döngünün tekrarının sınırı yoktur. Eğer şart sağlanmazsa sonsuza kadar döngü devam eder. #2 numaralı girişin sayıcısı 1 veya 1 den büyük olursa döngüden çıkar ve sırasıyla , dizileri çalıştırıldıktan sonra program akışı sonlanır Gelişmiş Ayarlar Robot kolu çalışırken sarsıntıları azaltmak, giriş/çıkış özelliklerini değiştirmek, ivme etkisini azaltmak, eklem hareketlerinin hassasiyetini artırmak gibi bazı ayarların yapıldığı bölümdür. Setting sekmesiyle açılan bu arayüz Şekil 2.15 de verilmiştir. 30

42 Şekil 2.15 de Show trajectories kutucuğu seçilerek robot kolu hareket ederken her uzvun hareket yörüngesini gösteren 100 piksellik görüntü izlenebilir. Görüntü XYZ koordinatlarında her adımı belirtilen ara değerlere göre nokta nokta gösterir. Ayrıca ivmelenme ve hızdaki azalmanın etkileri de belirtilir. Hız azaldıkça uzvu gösteren noktalar belirginleşir. Tersine hareket hızlandıkça görünüm soluklaşır. Şekil Gelişmiş ayarlar arayüzü İnterpolasyon RIOS yörüngelerin kontrol etmek için hafızasındaki değerlere göre görüntüdeki noktaları belirler. İnterpolasyon değeri değiştirerek yörüngelerin düz çizgiler halinde görülmesi sağlanır. Burada tutucu ucu referans alınır. Düşük interpolasyon aralığı değerlerinde yörünge kontrolü daha iyi olur ve hızlanma/yavaşlama etkileri daha düzenlidir. Fakat düşük değerlerde daha fazla bant genişliğine ihtiyaç duyulur. Görülen sürgü interpolasyon frekansını değiştirmektedir.(frequency=1/interval) 31

43 Giriş/Çıkış Giriş tarama veya çıkış güncelleme aralığını belirler. Eğer bant genişliği sorunu oluşursa aralık değerinin artırılması gerekir. Bu ayar giriş tarama ve/veya çıkış yenileme aktifse çalışmayı etkiler, aksi durumlarda değerlerin bir önemi yoktur Hızlanma İnterpolasyon değerlerine bağlı olarak her değerde farklı hızlarda hareketi sağlayan yeni bir özelliktir. Kolun yavaşlama hızlanma hareketi sinüs fonksiyonuna benzer. Yani etki yüzdesi 0 olarak ayarlandığında bütün hareketler sabit bir hızda gerçekleştirilir. Bu durumda çalışırken her adımın başlaması ve bitiminde sarsıntılar oluşur. Sıfırdan farklı değerlerde çalışırken hareketin ortalarında hız maksimumdur. Başlama ve bitişlerde ise artan ve azalan bir hız görülür Genel Hız Robot kol çalışırken burada belirtilen hıza göre hareket eder. Her adımda belirlenen hıza göre çalışma sağlanır. Hızlanma değeri ne olursa olsun belirlenen adımın süresi ne kadarsa o süre içersinde hareket tamamlanır. Fakat belirli hızlanma ayarlarına sahip bir adımda hız artırılır veya azaltılırsa genel hız değerinin de değiştirilmesi gerekir. Eğer hareketin ortasında hız çok fazlaysa değer azaltılır Proje Modülü Bu arayüz kullanılarak bir proje dış ortama aktarılabilir veya dışarıdan bir proje programa alınabilir. Projeleri yeniden adlandırmak, yorum, öneri veya açıklama eklemek ve projeleri kaldırmak da mümkündür. Oluşturulan projeler saklamak, göndermek veya yedeklemek için dış ortama aktarılabilirler. Bir proje dış ortama aktarılırken öncelikle proje açılır ve aktarılacak bölüm seçilir. Export butonuna basılır ve projenin kaydedileceği hedef dosya belirtilir. Projeler csv formatında kaydedilir. Excel ve not defteri gibi programlarda açılabilir ve üzerlerinde düzeltme yapılabilir. Projeler dış ortama aktarıldığı gibi dışarıdan da aynı formattaki projeler program içine alınabilir. Bu şekilde program aktarımı sağlamak için seçilen csv dosyası olmalı ve sadece bir proje içermelidir. 32

44 3. ROBOT KOL KONTROLLÜ MATKAP Endüstride önemli bir yere sahip olan robotlar çevre birimleriyle iletişim haline geçerek bir üretim tezgahı haline dönüşebilmektedir. Robot kollar, girişine gelen sensör bilgileri ve çıkış biriminden gönderilen kontrol sinyalleriyle oldukça kapsamlı bir çalışma sistemine sahiptir. Sanayide çalışan bir robot kol model alınarak robot kol denetimi projesi kapsamnında matkap kontrol edilerek ahşap parçalar delinecektir. Bu süreç robot kol ve sürücü sisteminin giriş ve çıkış birimleri tarafından kontrol edilecektir. Belirli ölçülerdeki ahşap parçaların matkapla delme işlemi Şekil 3.1 de gösterilen dört ana bölümden oluşmaktadır. Ahşap parçaların delme işleminden önce tutulduğu ahşap haznesi, delme işleminin gerçekleştiği matkap bölümü, delinen parçanın koyulduğu yürüyen bant ve SSC 32 ile sistem arasındaki bağlantıyı sağlayan kontrol kartı. (a) (b) (c) Şekil 3.1. Çalışma ortamının görünüşü ve ara birimlerin yerleşimi Bütün sistem bilgisayar üzerindeki RIOS yazılı ile kontrol edilmektedir. Şekil 3.2 de gösterildiği gibi bilgisayar sürücü kartını kontrol eder. Sürücü giriş, çıkış ve servoları kontrol eder. Giriş, çıkış birimleriyle çevre birimleri arasında kontrol kartı bulunur. Kontrol kartı bütün birimler arasındaki iletişimi sağlar. 33

45 Şekil 3.2. Sistem veri akışı blok diyagramı 3.1. Ahşap Haznesi Robot kol, ahşap malzemeyi alabilmesi için parçanın belirli bir konumda bulunması gerekir. Robot kolun aldığı ahşap parçanın aynı yerine yeni bir parça konulmalıdır. Ancak bu sayede delme işlemi aralıksız olarak devam edebilir. Bunu sağlaması için Şekil 3.1. (a) da görülen ahşap haznesi tasarlanmıştır. Haznenin içine 7x8 cm ebatlarında ahşap parçaların eğimli durmabilmesi için haznenin iç ölçüleri 7x7 cm olarak tasarlanmıştır. Haznenin yüksekliği ayarlanarak 7 adet parçanın depolanması sağlanmıştır. Alt tarafda bulunan açıklıkta bir tane ahşap parça yatay konumda bulunmaktadır. Diğerleri bu parçanın üstünde ve yukarıya doğru eğimli olarak haznenin kenarına yaslanır. Robot kol altta bulunan parçayı bu sayede kolay bir şekilde alabilmektedir. Alınan parçayla birlikte üst tarafta bulunan eğimli parçalar aşağıya doğru iner ve en altta bulunan parça yaslandığı kenarı boşluğa geldiği için düşerek bir önceki parçanın konumunu alır. Bu sayede alınan parçanın aynı konumuna bir sonraki parça gelerek robot kolun alımına hazır hale gelir Matkap Bölümü Bu bölümde z ekseni boyunca hareket ederek delme işlemini gerçekleştiren bir sistem tasarlanmıştır. Burada robot kolun getirdiği ve sabit olarak tuttuğu parçayı önce aşağıya doğru inerek deler ve ardından yukarıya doğru çıkarak eski konumuna döner. 34

46 Matkap bölümünde 2 adet sabit mıknatıslı 12V doğru akım motoru kullanılmıştır. Bunlardan ilki delme işlemini gerçekleştiren ve matkap ucunun bağlandığı motordur. Bu motor delme işlemini daha kolay yapabilmesi için hem torku hem de dönüş hızı yüksek seçilmiştir. Matkap görevini üstlenen bu motor Şekil 3.1.(b) de görüldüğü gibi dikey eksen boyunca uzanan bir kızak sistemi üzerine monte edilmiştir. Kullanılan diğer motor bu kızak sistemini hareket ettirmektedir. Oldukça yüksek moment gerektiren bu iş için redüktörlü motor kullanılmıştır. Motorun dönüş hızı 35 rpm dir. Motorun miline bağlı bir kayış yardımıyla kızak hareket etmektedir. Motorların kontrolü robot kol sürücüsünün çıkış birimlerine bağlı röle yardımıyla yapılmaktadır. Matkap bölümünde delme derinliğini ve matkabın kızak boyunca döneceği ve duracağı konumları belirlemesi amacıyla doğrusal potansiyometre kullanılmıştır. SSC-32 üzerinde bulunan A girişine bağlanan potansiyometre RIOS yazılımı üzerinden analog veri olarak işlenmektedir. 255 birime ayrılan giriş verisi istenen değerler arasında ayarlanarak ahşap parça üzerindeki deliğin derinliği de ayarlanabilir Taşıyıcı Bant Şekil 3.1.(c) de görülen taşıyıcı bant sistemi kurulmuştur. 40x11 cm ebatlarında hareketli kısmı bulunan bandın hareketini 12V DC motor sağlamaktadır. Motorun devir sayısı bağlanan dişli çarklar yardımıyla düşürülerek dönüş hızı uygun hale getirilmiştir. Aynı zamanda bandın dönüşü için gereken güç de artırılmış olur. Bandın kontrolü SSC 32 nin 5 numaralı çıkışına bağlı röle ile sağlanmaktadır Kontrol Kartı SSC 32 sürücü kartıyla çevre birimlerini direk olarak kontrol etmek mümkün değildir. Çünkü kartın sisteme verebileceği akım oldukça düşük seviyededir. Aynı zamanda 5V gerilim sağlamaktadır. Buna karşılık sistemde bulunan motorların hareketini sağlamak için yüksek akım ve 12V gerekir. Bütün bu sorunları gidermek için SSC 32 ile diğer birimler arasına kontrol kartı tasarlanmıştır. Kontrol kartı üzerinde SSC 32 nin 5 çıkışına bağlı 5 adet röle bulunmaktadır. Şekil 3.3 de sol kısımda bulunan üçlü klemenslerin her biri bu çıkışlara sırasıyla bağlanmıştır. Klemenlerin 1. pini çıkışların sinyal pinidir. 2. ve 3. pinler ise röleye gereken enerjiyi sağlar. Sırasıyla +5V ve topraktır. 35

47 Şekil 3.3. Harici motorlar ve girişler için tasarlanan kontrol kartı Sinyal ucu röleye direk bağlanmamıştır. Bunun sebebi SSC32 nin röleyi sürecek kadar akım akıtamamasıdır. 1 numaralı röle sistemde bulunan cny 70 ve doğrusal potansiyometrelerin devreye alınmasını veya bağlantısının kesilmesini sağlar. 2 numaralı röle doğrusal potansiyometreye giden gerilimin kutuplarının yer değiştirilmesini sağlar. Bunun sebebi SSC 32 nin girişine gelen sinyalin analog veri olmasına rağmen yükselen kenar tetiklemeli çalışmasıdır. Z ekseni boyunca aşağıya inen kızağa bağlı potansiyometrenin sinyal bağlantısındaki gerilim seviyesi bu inişle birlikte artmaktadır. Belirli bir seviyeye geldikten sonra yukarıya doğru hareket eden sistem üzerindeki potansiyometre de diğer yönde hareket eder. Bu esnada 2 numaralı röle devreye girer ve potansiyometrenin üzerindeki gerilimin kutuplarını değiştirerek sinyal ucundaki gerilimi sıfır yapar. Giderek artan bu değer sayesinde yükselen kenar elde edilmiş olur. 3 numaralı röle matkap bölümündeki motorlara giden enerjiyi kontrol eder. Bu bölümde bulunan iki motor birbirine paralel olarak bağlanmıştır. Bu sayede ikisi de aynı 36

48 anda harekete geçer ve teri yönde dönmeye başladığında diğeri de ters yönde dönerek delme işleminin sonlanmasında kolaylık sağlar. 4 numaralı röle matkap bölümünde bulunan motorların ters yönde hareket etmesini sağlar. Bunun için COM ucu motorlara, NC uçlarından biri +12V a, diğeri toprağa, NO uçları ise sırasıyla toprak ve +12V a bağlanır. Bu sayede motorlar ileri yönde hareket ederken rölenin enerjilenmesiyle motorlar ters yönde döner. 5 numaralı röle taşıyıcı bandı kontrol eder. CNY 70 sensörü Şekil 3.4 deki devre üzerine koyulmuştur. Kızılötesi verici ledine 220 ohm, alıcı üzrine de 47 Kohm değerlerinde direnç bağlanmıştır. Bu devre SSC-32 üzerindeki +6V kaynaktan beslenmektedir. Bilgi sinyalleri kontrol kartına aktarılmaktadır. Şekil 3.4. Sensör devresi 3.5. Program Akışının Oluşturulması Şekil 2.10 da görülen program akışı oluşturulmuştur. Bütün yazılım for döngüsüne alınmıştır. Bu sayede üretilmek istenen ahşap sayısı for döngüsünün değeriyle ayarlanabilmektedir. For döngüsünün içersinde yer alan do while döngüsüyle sensör sürekli kontrol edilmektedir. Sensörden veri gelmediği sürece do while sonsuz döngüsü dizisi sürekli olarak tekrarlanmaktadır. Bu dizi robot kolun sürekli olarak ahşap hazneden malzeme alıp sensöre göstermektedir. Sensörün veri algılamaması durumunda do while döngüsü tekrarlanarak robot kolu tekrar ahşap haznesine göndermektedir. Sensör veri algılaması halinde do while döngüsünden çıkılarak for döngüsü içersinde dizisine geçilir. Bu dizi sensörde algılanan parçayı matkapa götürerek delme işlemini gerçekleştirir. Ardından parçayı belirrlenen yere götürmesi için taşıyıcı banda yerleştirir. Next komutuna gelen program akışı tekrar başa dönerek sürecin tekrarlanmasını sağlar. 37

DY-45 OSĐLOSKOP KĐTĐ. Kullanma Kılavuzu

DY-45 OSĐLOSKOP KĐTĐ. Kullanma Kılavuzu DY-45 OSĐLOSKOP KĐTĐ Kullanma Kılavuzu 01 Kasım 2010 Amatör elektronikle uğraşanlar için osiloskop pahalı bir test cihazıdır. Bu kitte amatör elektronikçilere hitap edecek basit ama kullanışlı bir yazılım

Detaylı

DY-45 OSİLOSKOP V2.0 KİTİ

DY-45 OSİLOSKOP V2.0 KİTİ DY-45 OSİLOSKOP V2.0 KİTİ Kullanma Kılavuzu 12 Ocak 2012 Amatör elektronikle uğraşanlar için osiloskop pahalı bir test cihazıdır. Bu kitte amatör elektronikçilere hitap edecek basit ama kullanışlı bir

Detaylı

ELEKTRİKSEL EYLEYİCİLER

ELEKTRİKSEL EYLEYİCİLER ELEKTRİKSEL EYLEYİCİLER Eyleyiciler (Aktuatörler) Bir cismi hareket ettiren veya kontrol eden mekanik cihazlara denir. Elektrik motorları ve elektrikli sürücüler Hidrolik sürücüler Pinomatik sürücüler

Detaylı

SABİT MIKNATISLI MOTORLAR ve SÜRÜCÜLERİ

SABİT MIKNATISLI MOTORLAR ve SÜRÜCÜLERİ SABİT MIKNATISLI MOTORLAR ve SÜRÜCÜLERİ 1-Step Motorlar - Sabit mıknatıslı Step Motorlar 2- Sorvo motorlar - Sabit mıknatıslı Servo motorlar 1- STEP (ADIM) MOTOR NEDİR Açısal konumu adımlar halinde değiştiren,

Detaylı

mikroc Dili ile Mikrodenetleyici Programlama Ders Notları / Dr. Serkan DİŞLİTAŞ

mikroc Dili ile Mikrodenetleyici Programlama Ders Notları / Dr. Serkan DİŞLİTAŞ 12. Motor Kontrolü Motorlar, elektrik enerjisini hareket enerjisine çeviren elektromekanik sistemlerdir. Motorlar temel olarak 2 kısımdan oluşur: Stator: Hareketsiz dış gövde kısmı Rotor: Stator içerisinde

Detaylı

4.1. Grafik Sihirbazını kullanarak grafik oluşturma

4.1. Grafik Sihirbazını kullanarak grafik oluşturma BÖLÜM14 4. EXCEL DE GRAFİK Excel programının en üstün özelliklerinden bir diğeri de grafik çizim özelliğinin mükemmel olmasıdır. Excel grafik işlemleri için kullanıcıya çok geniş seçenekler sunar. Excel

Detaylı

SEESAW 24V DC BARİYER KONTROL KARTI KULLANIM KİTABI V 2.0

SEESAW 24V DC BARİYER KONTROL KARTI KULLANIM KİTABI V 2.0 SEESAW 24V DC BARİYER KONTROL KARTI KULLANIM KİTABI V 2.0 EKİM, 2010 KONTAL ELEKTRONİK :: SEESAW BARİYER KONTROL KARTI KULLANIM KİTABI V2.0 0 SEESAW 24V DC BARİYER KONTROL KARTI KARTI VE KULLANIMI Seesaw

Detaylı

HYS KANITLAYICI BELGE KILAVUZU. TEMMUZ-2014 Uygulama Geliştirme ve Destek Şubesi

HYS KANITLAYICI BELGE KILAVUZU. TEMMUZ-2014 Uygulama Geliştirme ve Destek Şubesi HYS KANITLAYICI BELGE KILAVUZU TEMMUZ-2014 Uygulama Geliştirme ve Destek Şubesi İçindekiler Tablosu GİRİŞ...2 I. BÖLÜM...3 HARCAMA BİRİMİ TARAFINDAN YAPILACAK İŞLEMLER...3 A. Kanıtlayıcı Belge Ekleme...3

Detaylı

T.C. İçişleri Bakanlığı Bilgi İşlem Dairesi Başkanlığı. Evrak Logo Ekleme Kılavuzu. Kasım 2012

T.C. İçişleri Bakanlığı Bilgi İşlem Dairesi Başkanlığı. Evrak Logo Ekleme Kılavuzu. Kasım 2012 T.C. İçişleri Bakanlığı Bilgi İşlem Dairesi Başkanlığı Evrak Logo Ekleme Kılavuzu Kasım 2012 İçerik 1 Birim Logosu Kayıt İşlemleri... 3 1.1 Tek Logo Ekleme İşlemleri... 4 1.1.1 Logo Pozisyonu :... 5 1.1.2

Detaylı

Elektromekanik Kumanda Sistemleri / Ders Notları

Elektromekanik Kumanda Sistemleri / Ders Notları İkincisinde ise; stator düşük devir kutup sayısına göre sarılır ve her faz bobinleri 2 gruba bölünerek düşük devirde seri- üçgen olarak bağlanır. Yüksek devirde ise paralel- yıldız olarak bağlanır. Bu

Detaylı

1. PROGRAMLAMA. PDF created with pdffactory Pro trial version www.pdffactory.com

1. PROGRAMLAMA. PDF created with pdffactory Pro trial version www.pdffactory.com . PROGRAMLAMA UTR-VC Windows altında çalışan konfigürasyon yazılımı aracılığıyla programlanır. Programlama temel olarak kalibrasyon, test ve giriş/çıkış aralıklarının seçilmesi amacıyla kullanılır. Ancak

Detaylı

PEY-D810 SĠNYALĠZASYON SĠSTEMĠ

PEY-D810 SĠNYALĠZASYON SĠSTEMĠ PEY-D810 SĠNYALĠZASYON SĠSTEMĠ AÇIKLAMALAR-KULLANIM-BAĞLANTILAR Sayfa 1 ĠÇĠNDEKĠLER SAYFA 1-) Sistemin Genel Tanıtımı 3 2-) Sistemin ÇalıĢma ġekli.4 3-) Sistem Yazılımı 5 4-) Sistemin Elektrik ve Bağlantı

Detaylı

SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ TEKNİK EĞİTİM FAKÜLTESİ MEKATRONİK EĞİTİMİ BÖLÜMÜ BİLGİSAYAR DESTEKLİ İMALAT SERVO VE STEP MOTORLAR

SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ TEKNİK EĞİTİM FAKÜLTESİ MEKATRONİK EĞİTİMİ BÖLÜMÜ BİLGİSAYAR DESTEKLİ İMALAT SERVO VE STEP MOTORLAR BİLGİSAYAR DESTEKLİ İMALAT SERVO VE STEP MOTORLAR Step (Adım) Motorlar Elektrik enerjisini açısal dönme hareketine çeviren motorlardır. Elektrik motorlarının uygulama alanlarında sürekli hareketin (fırçalı

Detaylı

KOCAELİ TEKNİK LİSESİ ELEKTRİK ELEKTRONİK BÖLÜMÜ OTOMASYON ATÖLYESİ EKTS (Elektrik Kumanda Teknikleri Simülatörü ) DERS NOTU. Kaynak : www.veppa.

KOCAELİ TEKNİK LİSESİ ELEKTRİK ELEKTRONİK BÖLÜMÜ OTOMASYON ATÖLYESİ EKTS (Elektrik Kumanda Teknikleri Simülatörü ) DERS NOTU. Kaynak : www.veppa. KOCAELİ TEKNİK LİSESİ ELEKTRİK ELEKTRONİK BÖLÜMÜ OTOMASYON ATÖLYESİ EKTS (Elektrik Kumanda Teknikleri Simülatörü ) DERS NOTU Kaynak : www.veppa.com Hakkında EKTS (Elektrik Kumanda Teknikleri Simülatörü

Detaylı

EKOM WEB DESIGNER PROGRMI KULLANMA KILAVUZ. 1 - Web Sayfası Tasarımı Oluşturma / Var Olan Tasarımı Açma:

EKOM WEB DESIGNER PROGRMI KULLANMA KILAVUZ. 1 - Web Sayfası Tasarımı Oluşturma / Var Olan Tasarımı Açma: EKOM WEB DESIGNER PROGRMI KULLANMA KILAVUZ 1 Web Sayfası Tasarımı Oluşturma / Var Olan Tasarımı Açma 2 Web Sayfasına Yeni Element Ekleme Ve Özelliklerini Belirleme Değişiklik Yapma 3 Web Sayfası Tasarımını

Detaylı

HAL KAYIT SİSTEMİ HAL HAKEM HEYETİ İŞLEMLERİ KULLANICI KILAVUZU

HAL KAYIT SİSTEMİ HAL HAKEM HEYETİ İŞLEMLERİ KULLANICI KILAVUZU HAL KAYIT SİSTEMİ HAL HAKEM HEYETİ İŞLEMLERİ KULLANICI KILAVUZU Ekim 2015 İçindekiler 1. HAL KAYIT SİSTEMİ NE GİRİŞ... 2 2. HAL HAKEM HEYETİ BAŞVURU OLUŞTURMA SÜRECİ... 2 2.1. BAŞVURU İÇİN GEREKLİ BİLGİLERİN

Detaylı

MapCodeX MapLand Kullanım Kılavuzu

MapCodeX MapLand Kullanım Kılavuzu MapCodeX MapLand Kullanım Kılavuzu Versiyon Numarası: 1.0 ------------------------------- Kullanım Kılavuzu 2015 info@ www. MapCodeX MapLand İşlem Araçları Çalışma Dosyası Aç Haritanın ve son çalışma dosyasının

Detaylı

16. Kesit ve Cephe Aracı

16. Kesit ve Cephe Aracı 16. Kesit ve Cephe Aracı Bu Konuda Öğrenilecekler: Kesit/cephe bilgi kutusu ile çalışmak Kesit/cephe oluşturmak Kesit/cephe geçerli ayarlarıyla çalışmak Kesit/cephelere erişmek ve değiştirmek Kesit/cephelerin

Detaylı

DENEY 12 SCR ile İki yönlü DC Motor Kontrolü

DENEY 12 SCR ile İki yönlü DC Motor Kontrolü DENEY 12 SCR ile İki yönlü DC Motor Kontrolü DENEYİN AMACI 1. Elektromanyetik rölelerin çalışmasını ve yapısını öğrenmek 2. SCR kesime görüme yöntemlerini öğrenmek 3. Bir dc motorun dönme yönünü kontrol

Detaylı

TECO N3 SERĐSĐ HIZ KONTROL CĐHAZI HIZLI BAŞLAT DÖKÜMANI. ADIM 1: Sürücü beslemesini ve motor uçlarını bağlama

TECO N3 SERĐSĐ HIZ KONTROL CĐHAZI HIZLI BAŞLAT DÖKÜMANI. ADIM 1: Sürücü beslemesini ve motor uçlarını bağlama 1/6 TECO N3 SERĐSĐ HIZLI BAŞLAT DÖKÜMANI ADIM 1 Sürücü beslemesini ve motor uçlarını bağlama Monofaze N3 serisinde 220 volt beslemesi L1 (L) ve L3 (N) girişlerine bağlanarak cihaza enerji verilir. Aşağıdaki

Detaylı

HD Serisi Kart Kullanım Kılavuzu

HD Serisi Kart Kullanım Kılavuzu HD Serisi Kart Kullanım Kılavuzu 1/14 İçindekiler 1. GİRİŞ... 3 1.1 HD Kartları Özellikleri... 3 1.2 HD-C1 Teknik Özellikler... 4 1.3 HD-C3 Teknik Özellikler... 5 2. Donanım Bağlantısı... 6 2.1 LED Ekran

Detaylı

5.10. OTOMATİK MİL TAŞLAMA BENZETİM PROJESİ

5.10. OTOMATİK MİL TAŞLAMA BENZETİM PROJESİ 5.10. OTOMATİK MİL TAŞLAMA BENZETİM PROJESİ Prof. Dr. Asaf Varol avarol@firat.edu.tr Sayısal kontrollü torna, freze, taşlama, matkap vb. tezgahlar yıllardır sanayimizin hizmetindedir. Artık Türkiye'de

Detaylı

www.elektrikogretmenleri.com

www.elektrikogretmenleri.com FIREWORKS (MENU OLUŞ TURMA) 1 Önce Başlat menüsü Programlar Adobe Web Premium CS3 Adobe Fireworks CS3 kısayol simgesi ile Fireworks programı açılır. 2 Fireworks programı açıldığında Karşımıza gelen Yeni

Detaylı

22. Ölçü ve Kot Eklemek

22. Ölçü ve Kot Eklemek 22. Ölçü ve Kot Eklemek Bu Konuda Öğrenilecekler: Ölçülendirme birimi ve hassasiyetini ayarlamak Doğrusal ölçülendirme aracı geçerli ayarları ile çalışmak Doğrusal ölçülendirme çizgisi oluşturmak Mevcut

Detaylı

5.22. OTOMATİK SU ÇEKME VE TAŞIMA SİSTEMİ

5.22. OTOMATİK SU ÇEKME VE TAŞIMA SİSTEMİ 5.22. OTOMATİK SU ÇEKME VE TAŞIMA SİSTEMİ Prof. Dr. Asaf Varol avarol@firat.edu.tr GİRİŞ Bu projede sıvı maddelerin, bulunduğu yerlerden çıkartılıp taşınması otomasyonu yapılmaktadır. Projenin adı her

Detaylı

DC Motor ve Parçaları

DC Motor ve Parçaları DC Motor ve Parçaları DC Motor ve Parçaları Doğru akım motorları, doğru akım elektrik enerjisini dairesel mekanik enerjiye dönüştüren elektrik makineleridir. Yapıları DC generatörlere çok benzer. 1.7.1.

Detaylı

5.63. YÜK KONTROLLÜ ASANSÖR ROBOT TASARIMI

5.63. YÜK KONTROLLÜ ASANSÖR ROBOT TASARIMI 5.63. YÜK KONTROLLÜ ASANSÖR ROBOT TASARIMI Prof. Dr. Asaf VAROL Fırat Üniversitesi T.E.F. Elk. ve Bilg. Eğt Böl. asaf_varol@yahoo.com Arş. Gör. Ferhat BAĞÇACI Fırat Üniversitesi T.E.F. Elk. ve Bilg. Eğt

Detaylı

PERSONEL BANKA IBAN BİLGİSİ DEĞİŞİKLİĞİ UYGULAMA KILAVUZU

PERSONEL BANKA IBAN BİLGİSİ DEĞİŞİKLİĞİ UYGULAMA KILAVUZU PERSONEL BANKA IBAN BİLGİSİ DEĞİŞİKLİĞİ UYGULAMA KILAVUZU ŞUBAT - 2014 PERSONEL ÖDEMELERİ UYGULAMA GELİŞTİRME VE DESTEK ŞUBESİ 1 İçindekiler GİRİŞ......3 1. HARCAMA BİRİMLERİNCE YAPILACAK İŞLEMLER..3 1.1.

Detaylı

5.45. KONNEKTÖRLERE KABLO EKLEME OTOMASYONU

5.45. KONNEKTÖRLERE KABLO EKLEME OTOMASYONU 5.45. KONNEKTÖRLERE KABLO EKLEME OTOMASYONU Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr Giriş Günümüzde birçok elektronik aletin bağlantıları konnektörlerle sağlanmaktadır. Çeşitli elektronik aletler bu konnektörler

Detaylı

S7 300 HABERLEŞME SİSTEMİ. S7 300 plc MPI, Profibus ve Endüstriyel Ethernet gibi haberleşme ağlarına bağlanabilme olanağı sağlar.

S7 300 HABERLEŞME SİSTEMİ. S7 300 plc MPI, Profibus ve Endüstriyel Ethernet gibi haberleşme ağlarına bağlanabilme olanağı sağlar. S7 300 HABERLEŞME SİSTEMİ S7 300 plc MPI, Profibus ve Endüstriyel Ethernet gibi haberleşme ağlarına bağlanabilme olanağı sağlar. CP 5611 PCI HABERLEŞME KARTI: CP511 HABERLEŞME KARTI VE ADAPTÖR: S7 300

Detaylı

Unidrive M200, M201 (Boy 1-4) Hızlı Başlangıç Kılavuzu

Unidrive M200, M201 (Boy 1-4) Hızlı Başlangıç Kılavuzu Bu kılavuzun amacı bir motoru çalıştırmak üzere bir sürücünün kurulması için gerekli temel bilgileri sunmaktır. Lütfen www.controltechniques.com/userguides veya www.leroy-somer.com/manuals adresinden indirebileceğiniz

Detaylı

Robotik AKTUATÖRLER Motorlar: Çalışma prensibi

Robotik AKTUATÖRLER Motorlar: Çalışma prensibi Robotik AKTUATÖRLER Motorlar: Çalışma prensibi 1 Motorlar: Çalışma prensibi Motorlar: Çalışma prensibi 2 Motorlar: Çalışma prensibi AC sinyal kutupları ters çevirir + - AC Motor AC motorun hızı üç değişkene

Detaylı

robotsan idea Kontrol Kartı (idea Board) Kurulum

robotsan idea Kontrol Kartı (idea Board) Kurulum robotsan idea Kontrol Kartı (idea Board) 1 Genel Bakış Bu dokümanda, robotsan tarafından geliştirilmiş olan idea Kontrol Kartları nın programlanabilmesi için işletim sistemine tanıtılması sırasında yapılması

Detaylı

Accurax lineer motor ekseni

Accurax lineer motor ekseni ADR RL-EA-AF-@ Accurax lineer motor ekseni Gelişmiş lineer motor ekseni Yüksek etkili demir çekirdekli lineer motorlar ve mıknatıs kanalları standart lineer motor ekseninde 00'ün üzerinde çeşitliliğe sahiptir.

Detaylı

STP1 +2 FONKSİYON. Step Motor Eğitim Seti. Tamamen mekatronik özel tasarım. Pratik Becerileri kazanmak ve Proje Odaklı Uzmanlık İçin

STP1 +2 FONKSİYON. Step Motor Eğitim Seti. Tamamen mekatronik özel tasarım. Pratik Becerileri kazanmak ve Proje Odaklı Uzmanlık İçin STP1 Step Motor Eğitim Seti Tamamen mekatronik özel tasarım %100 kendi imalatımız Pratik Becerileri kazanmak ve Proje Odaklı Uzmanlık İçin +2 FONKSİYON Konum göstrge cetveli 24V PLC kontrollü lazer pointer

Detaylı

AA Motorlarında Yol Verme, Motor Seçimi Yrd. Doç. Dr. Aytaç Gören

AA Motorlarında Yol Verme, Motor Seçimi Yrd. Doç. Dr. Aytaç Gören 04.12.2011 AA Motorlarında Yol Verme, Motor Seçimi Yrd. Doç. Dr. Aytaç Gören İçerik AA Motorlarının Kumanda Teknikleri Kumanda Elemanları na Yol Verme Uygulama Soruları 25.11.2011 2 http://people.deu.edu.tr/aytac.goren

Detaylı

Kullanım Uygulamaları Ön Görünüş. Dijital Ekran Mode Butonu Programlama Tuşu Sıcaklık Değiştirme tuşu ( - ) Sıcaklık Değiştirme tuşu ( +)

Kullanım Uygulamaları Ön Görünüş. Dijital Ekran Mode Butonu Programlama Tuşu Sıcaklık Değiştirme tuşu ( - ) Sıcaklık Değiştirme tuşu ( +) Kullanım Uygulamaları Ön Görünüş Dijital Ekran Mode Butonu Programlama Tuşu Sıcaklık Değiştirme tuşu ( - ) Sıcaklık Değiştirme tuşu ( +) Dijital Ekran Üzerindeki Bilgiler 1.Manuel Çalışma 2.Çalışma Fonksiyonları

Detaylı

VAROL, A.: Koli İstifleme Otomasyonu, Otomasyon, Aylık Elektrik Elektronik Makine Bilgisayar Dergisi, Sayı: 107, Mayıs 2001, S: 114-119

VAROL, A.: Koli İstifleme Otomasyonu, Otomasyon, Aylık Elektrik Elektronik Makine Bilgisayar Dergisi, Sayı: 107, Mayıs 2001, S: 114-119 5.38. KOLİ İSTİFLEME OTOMASYONU Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr GİRİŞ Giderek artan insan ihtiyaçlarını karşılamak amacıyla fabrikalar, güvenilir ve seri üretime geçme ihtiyacı duymaktadır. Bu

Detaylı

AKINSOFT Barkod 4. AKINSOFT Barkod 4 Yardım Dosyası. Doküman Versiyon : 1.01.01 Tarih : 23.12.2010. Sayfa-1. Copyright 2010 AKINSOFT

AKINSOFT Barkod 4. AKINSOFT Barkod 4 Yardım Dosyası. Doküman Versiyon : 1.01.01 Tarih : 23.12.2010. Sayfa-1. Copyright 2010 AKINSOFT AKINSOFT Barkod 4 Yardım Dosyası Doküman Versiyon : 1.01.01 Tarih : 23.12.2010 Sayfa-1 1- ÇALIŞMA ŞEKLİ HAKKINDA KISA BİLGİ Barkod 4 programı, her türlü barkod etiketi, raf etiketi ya da reyon etiketi

Detaylı

Yürürlük Tarihi: 12/09/2014 - Kodu: 97298233.ED.2.1.1.4.1 - Rev. No/Tarihi: 00 1/28

Yürürlük Tarihi: 12/09/2014 - Kodu: 97298233.ED.2.1.1.4.1 - Rev. No/Tarihi: 00 1/28 Başvuru Fişleri ekranında talep edilen İcrai Haciz Terkini işlemi için başvuru oluşturulurken, (Ekle) butonuna basılarak ilgili bölümlere girişler yapılır. Başvuruya Ait Taşınmaz Mal (Zemin Tanım) bölümüne

Detaylı

YENİLENEBİLİR ENERJİ EĞİTİM SETİ

YENİLENEBİLİR ENERJİ EĞİTİM SETİ YENİLENEBİLİR ENERJİ EĞİTİM SETİ Yenilenebilir enerji sistemleri eğitim seti temel olarak rüzgar türbini ve güneş panelleri ile elektrik üretimini uygulamalı eğitime taşımak amacıyla tasarlanmış, kapalı

Detaylı

BESLEME KARTI RF ALICI KARTI

BESLEME KARTI RF ALICI KARTI BESLEME KARTI Araç üzerinde bulunan ve tüm kartları besleyen ünitedir.doğrudan Lipo batarya ile beslendikten sonra motor kartına 11.1 V diğer kartlara 5 V dağıtır. Özellikleri; Ters gerilim korumalı Isınmaya

Detaylı

5.34. VİDA YUVASI AÇMA OTOMASYONU

5.34. VİDA YUVASI AÇMA OTOMASYONU 5.34. VİDA YUVASI AÇMA OTOMASYONU Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr Giriş: Günümüzde birçok alanda özellikle üretimde otomasyon sistemleri kullanılmaktadır. Otomasyonun girdiği ortamlarda insan

Detaylı

ARTOS7F1 ARIZA TESPİT CİHAZI VE PC OSİLOSKOP 7 FONKSİYON 1 CİHAZDA

ARTOS7F1 ARIZA TESPİT CİHAZI VE PC OSİLOSKOP 7 FONKSİYON 1 CİHAZDA ARTOS7F1 ARIZA TESPİT CİHAZI VE PC OSİLOSKOP 7 FONKSİYON 1 CİHAZDA ARTOS7F1 Arıza Tespit Cihazı ve PC Osiloskop her tür elektronik kartın arızasını bulmada çok etkili bir sistemdir. Asıl tasarım amacı

Detaylı

ÜÇ FAZLI ASENKRON MOTORLARA BUTON VE KONTAKTÖRLE YOL VERME

ÜÇ FAZLI ASENKRON MOTORLARA BUTON VE KONTAKTÖRLE YOL VERME ÜÇ FAZLI ASENKRON MOTORLARA BUTON VE KONTAKTÖRLE YOL VERME Şekil - 1 Şekilde üç fazlı asenkron motora buton ve kontaktörle yol veren devre görülmektedir. Devrede start butonuna basıldığında K 1 kontaktörünün

Detaylı

PROJE RAPORU. Proje adı: Pedalmatik 1 Giriş 2 Yöntem 3 Bulgular 6 Sonuç ve tartışma 7 Öneriler 7 Kaynakça 7

PROJE RAPORU. Proje adı: Pedalmatik 1 Giriş 2 Yöntem 3 Bulgular 6 Sonuç ve tartışma 7 Öneriler 7 Kaynakça 7 PROJE RAPORU Proje Adı: Pedalmatik Projemizle manuel vitesli araçlarda gaz, fren ve debriyaj pedallarını kullanması mümkün olmayan engelli bireylerin bu pedalları yönetme kolu (joystick) ile sol el işaret

Detaylı

YAKLAŞIM SENSÖRLERİ (PROXIMITY) Endüktif, Kapasitif ve Optik Yaklaşım Sensörleri

YAKLAŞIM SENSÖRLERİ (PROXIMITY) Endüktif, Kapasitif ve Optik Yaklaşım Sensörleri YAKLAŞIM SENSÖRLERİ (PROXIMITY) Endüktif, Kapasitif ve Optik Yaklaşım Sensörleri Sanayi fabrika otomasyonunda proximity (yaklasım) sensorler kullanılır. Porximity sensorler profesyonel yapıda cevre sartlarından

Detaylı

Fatura Dosyalarını Yükleme ile ilgili Detaylar. 14 Temmuz 2014

Fatura Dosyalarını Yükleme ile ilgili Detaylar. 14 Temmuz 2014 14 Temmuz 2014 İlgili Versiyon/lar : ETA:SQL, ETA:V.8-SQL İlgili Modül/ler : E-Fatura Gelen e-fatura Dosyalarının Transferi Firmalara tedarikçilerinden veya hizmet aldıkları firmalardan gelen e-faturalar,

Detaylı

5.55. SERAMİKLERE SIR ATMA VE KURUTMA OTOMASYONU

5.55. SERAMİKLERE SIR ATMA VE KURUTMA OTOMASYONU 5.55. SERAMİKLERE SIR ATMA VE KURUTMA OTOMASYONU Prof. Dr. Asaf Varol avarol@firat.edu.tr Abdulkadir Şengür ksengur@firat.edu.tr Engin Avcı enginavci@firat.edu.tr Özet Bu benzetim projesinde seramiklere

Detaylı

ELEKTRĐK MOTORLARI SÜRÜCÜLERĐ EELP212 DERS 05

ELEKTRĐK MOTORLARI SÜRÜCÜLERĐ EELP212 DERS 05 EELP212 DERS 05 Özer ŞENYURT Mayıs 10 1 BĐR FAZLI MOTORLAR Bir fazlı motorların çeşitleri Yardımcı sargılı motorlar Ek kutuplu motorlar Relüktans motorlar Repülsiyon motorlar Üniversal motorlar Özer ŞENYURT

Detaylı

BQ300 RF Röle Kontrol Ünitesi. Kullanım Kılavuzu. Doküman Versiyon: 1.1 18.11.2015 BQTEK

BQ300 RF Röle Kontrol Ünitesi. Kullanım Kılavuzu. Doküman Versiyon: 1.1 18.11.2015 BQTEK RF Röle Kontrol Ünitesi Kullanım Kılavuzu Doküman Versiyon: 1.1 18.11.2015 BQTEK İçindekiler İçindekiler... 2 1. Cihaz Özellikleri... 3 2. Genel Bilgi... 4 2.1. Genel Görünüm... 4 2.2 Cihaz Bağlantı Şeması...

Detaylı

RS-232 ile Seviye Ölçüm Cihazı Kullanım Talimatnamesi

RS-232 ile Seviye Ölçüm Cihazı Kullanım Talimatnamesi RS-232 ile Seviye Ölçüm Cihazı Kullanım Talimatnamesi......... RS - 232 Cihazın ön görüntüsü. +5V -5V NC 0V +5V Ölçüm Cihazın arka görüntüsü. Cihazın ön yüzündeki RS-232 bağlantısı bilgisayarın seri (COM)

Detaylı

MASA ÜSTÜ 3 EKSEN CNC DÜZ DİŞLİ AÇMA TEZGAHI TASARIMI ve PROTOTİP İMALATI

MASA ÜSTÜ 3 EKSEN CNC DÜZ DİŞLİ AÇMA TEZGAHI TASARIMI ve PROTOTİP İMALATI MASA ÜSTÜ 3 EKSEN CNC DÜZ DİŞLİ AÇMA TEZGAHI TASARIMI ve PROTOTİP İMALATI Salih DAĞLI Önder GÜNGÖR Prof. Dr. Kerim ÇETİNKAYA Karabük Üniversitesi Tasarım ve Konstrüksiyon Öğretmenliği ÖZET Bu çalışmada

Detaylı

INVT IVC1. -Kompakt Tip PLC. Marketing 2014 HM

INVT IVC1. -Kompakt Tip PLC. Marketing 2014 HM INVT IVC1 -Kompakt Tip PLC Marketing 2014 HM Özelikler IVC1 Özelikleri Genişleme 128 IO 7 modül genişleme Haberleşme Arayüzü 2 seri port: 1xRS232, 1xRS232/485 Temel komut işlem Hızı 0.3μs Pulse Girişi

Detaylı

TEKNİK ÖZELLİKLER. Giriş Beslemesi. Giriş besleme voltajı. Motor Çıkışı. Motor gerilimi. Aşırı yük ve kısa devre korumalı.

TEKNİK ÖZELLİKLER. Giriş Beslemesi. Giriş besleme voltajı. Motor Çıkışı. Motor gerilimi. Aşırı yük ve kısa devre korumalı. 1 TEKNİK ÖZELLİKLER Giriş besleme voltajı Maks. güç harcaması Besleme koruması Motor gerilimi Motor çıkış akımı Motor kontrol şekli Motor koruması Encoder tipi Encoder çözünürlüğü Encoder voltajı Kumanda

Detaylı

Cobra3 lü Akuple Sarkaçlar

Cobra3 lü Akuple Sarkaçlar Dinamik Mekanik Öğrenebilecekleriniz... Spiral yay Yer çekimi sarkacı Yay sabiti Burulma titreşimi Tork Vuruş Açısal sürat Açısal ivme Karakteristik frekans Kural: Belirli bir karakteristik frekansa sahip

Detaylı

010 SİSTEMİ. TEKNOSİSTEM MÜHENDİSLİK - Gazcılar Cad. Anafarta Sok. No:1/A BURSA, Tel:(224)272 37 34 Faks:272 40 19

010 SİSTEMİ. TEKNOSİSTEM MÜHENDİSLİK - Gazcılar Cad. Anafarta Sok. No:1/A BURSA, Tel:(224)272 37 34 Faks:272 40 19 010 SİSTEMİ 1 VOLUMETRİK DAĞITICILAR US ve USM Serisi volumetrik yağlama blokları endirek yağlama için tasarlanmıştır. Pompa basıncının düşmesinden sonra yağlama bloklarına gönderilen yağ yaylar vasıtasıyla

Detaylı

HT 250 SET. LCD li Kablosuz Oda Termostatı Kontrolleri. Kullanım

HT 250 SET. LCD li Kablosuz Oda Termostatı Kontrolleri. Kullanım HT 250 SET LCD li Kablosuz Oda Termostatı Kontrolleri HT 250 SET kablosuz oda termostatıdır. Kullanıcı oda termostatını ihtiyacı doğrultusunda ayarlayıp daha konforlu ve ekonomik bir ısınma sağlar. - Hassas

Detaylı

5.25. TÜP GAZ DOLUM TESİSİ OTOMASYON SİSTEMİ PROJESİ

5.25. TÜP GAZ DOLUM TESİSİ OTOMASYON SİSTEMİ PROJESİ 5.25. TÜP GAZ DOLUM TESİSİ OTOMASYON SİSTEMİ PROJESİ Prof. Dr. Asaf VAROL avrol@firat.edu.tr ÖZET Günümüz teknolojisinde tüpün yerine bir çok alternatifler gelmiş olsa bile kullanımı, pratikliği ve diğer

Detaylı

EEM İTH. İHR. PAZ. ve TİC. A.Ş. ASANSÖR KUMANDA VE OTOMASYON SİSTEMLERİ SONIC. Sesli Anons Sistemi

EEM İTH. İHR. PAZ. ve TİC. A.Ş. ASANSÖR KUMANDA VE OTOMASYON SİSTEMLERİ SONIC. Sesli Anons Sistemi EEM İTH. İHR. PAZ. ve TİC. A.Ş. ASANSÖR KUMANDA VE OTOMASYON SİSTEMLERİ SONIC Sesli Anons Sistemi SONIC, asansörlerde kullanılan sesli anons sistemidir. Kat bildirimi, servis dışı, aşırı yük ve kurtarma

Detaylı

DC motorların sürülmesi ve sürücü devreleri

DC motorların sürülmesi ve sürücü devreleri DC motorların sürülmesi ve sürücü devreleri Armatür (endüvi) gerilimini değiştirerek devri ayarlamak mümkündür. Endüvi akımını değiştirerek torku (döndürme momentini) ayarlamak mümkündür. Endüviye uygulanan

Detaylı

Kırklareli Üniversitesi

Kırklareli Üniversitesi Evrak Kayıt Programı Kullanım Kılavuzu Kırklareli Üniversitesi Evrak takibi açısından kullanıcıya büyük ölçüde hız ve evrakın kolay bulunabilme özelliği vermiştir. Deftere yapılan kayıt esnasında yaşanılan

Detaylı

AKTÜATÖRLER Elektromekanik Aktüatörler

AKTÜATÖRLER Elektromekanik Aktüatörler AKTÜATÖRLER Bir sitemi kontrol için, elektriksel, termal yada hidrolik, pnömatik gibi mekanik büyüklükleri harekete dönüştüren elemanlardır. Elektromekanik aktüatörler, Hidromekanik aktüatörler ve pnömatik

Detaylı

Sanayi kapıları için otomasyon sistemleri

Sanayi kapıları için otomasyon sistemleri Sanayi kapıları için otomasyon sistemleri Sanayi kapıları için otomasyonlar DITEC in geniş bir yelpazede yer alan ürünleri ve tahrik grupları, mevcut ve yeni giriş veya erişim sistemlerinin gerekli sanayi

Detaylı

5.48. KALİTE KONTROL OTOMASYONU

5.48. KALİTE KONTROL OTOMASYONU 5.48. KALİTE KONTROL OTOMASYONU Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr Abdulkadir Şengür ksengur@firat.edu.tr Engin Avci enginavci@firat.edu.tr Özet Bu benzetim projesinde boyutlara bağlı olarak hatalı

Detaylı

5.41. UYDU ANTENİ YÖNLENDİRME OTOMASYON PROJESİ

5.41. UYDU ANTENİ YÖNLENDİRME OTOMASYON PROJESİ 5.41. UYDU ANTENİ YÖNLİRME OTOMASYON PROJESİ Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr GİRİŞ 1960 lı yıllardan sonra ABD ve Rusya arasında yaşanan aya adım atma yarışı uzay teknolojisinin süratle gelişmesine

Detaylı

Sabit Gerilim Regülatörü Kullanarak Ayarlanabilir Güç Kaynağı

Sabit Gerilim Regülatörü Kullanarak Ayarlanabilir Güç Kaynağı Sabit Gerilim Regülatörü Kullanarak Ayarlanabilir Güç Kaynağı Sabit değerli pozitif gerilim regülatörleri basit bir şekilde iki adet direnç ilavesiyle ayarlanabilir gerilim kaynaklarına dönüştürülebilir.

Detaylı

TRAMVAY OTOMATİK MAKAS KONTROL SİSTEMİ

TRAMVAY OTOMATİK MAKAS KONTROL SİSTEMİ TRAMVAY OTOMATİK MAKAS KONTROL SİSTEMİ PROJENİN AMACI: Tramvay hattındaki makasların makinist tarafından araç üzerinden otomatik olarak kontrol edilmesi. SİSTEMİN GENEL YAPISI Tramvay Otomatik Makas Kontrol

Detaylı

S50 Parmak izi Cihazı Kullanım Kılavuzu. S50 Genel Tanıtım

S50 Parmak izi Cihazı Kullanım Kılavuzu. S50 Genel Tanıtım S50 Parmak izi Cihazı Kullanım Kılavuzu S50 Genel Tanıtım Fonksiyon Tanımı İlgili özellik ve input için aşağıdaki tabloyu inceleyiniz Programlama Moduna Giriş * 888888 # Kodundan sonra programlamaya başlayabilirsiniz

Detaylı

Endüstriyel Sensörler ve Uygulama Alanları Kalite kontrol amaçlı ölçme sistemleri, üretim ve montaj hatlarında imalat sürecinin en önemli aşamalarındandır. Günümüz teknolojisi mükemmelliği ve üretimdeki

Detaylı

SSM - 4 ORANSAL SERVOMOTOR SSM 4 TANITIM BİLGİLERİ :

SSM - 4 ORANSAL SERVOMOTOR SSM 4 TANITIM BİLGİLERİ : SSM - 4 ORANSAL SERVOMOTOR SSM 4 TANITIM BİLGİLERİ : SSM Serisi servo motorlar Era Ltd.Şti. ticari ürünüdür. Saha da çalışması için basit ve sorunsuz bir yapıya sahiptir. 4 Pinli bağlantı soketi ile, kolay

Detaylı

MEKATRONİK SİSTEMLERDE KULLANILAN ELEKTRİK SÜRÜCÜ DEVRELERİ YRD. DOÇ. DR. ERSAN KABALCI

MEKATRONİK SİSTEMLERDE KULLANILAN ELEKTRİK SÜRÜCÜ DEVRELERİ YRD. DOÇ. DR. ERSAN KABALCI MEKATRONİK SİSTEMLERDE KULLANILAN ELEKTRİK SÜRÜCÜ DEVRELERİ YRD. DOÇ. DR. ERSAN KABALCI Mekatronik Sistemler Mekatronik; işlem ve ürünlerin tasarımında makine mühendisliği, elektronik kontrol ve yazılım

Detaylı

2- Tristör ile yük akımı değiştirilerek ayarlı yükkontrolü yapılabilir.

2- Tristör ile yük akımı değiştirilerek ayarlı yükkontrolü yapılabilir. Tristörlü Redresörler ( Doğrultmaçlar ) : Alternatif akımı doğru akıma çeviren sistemlere redresör denir. Redresörler sanayi için gerekli olan DC gerilimin elde edilmesini sağlar. Büyük akım ve gerilimlerin

Detaylı

El Kitabı. MOVITRAC B Emniyetli Ayırma Uygulamalar. Baskı 06/2007 11468785 / TR

El Kitabı. MOVITRAC B Emniyetli Ayırma Uygulamalar. Baskı 06/2007 11468785 / TR Redüktörlü Motorlar \ Elektronik Hız Kontrol Cihazları \ Sürücü Otomasyon \ Servis Emniyetli Ayırma Uygulamalar Baskı 06/007 68785 / TR El Kitabı SEW-EURODRIVE Driving the world İçindekiler Önemli uyarılar...

Detaylı

ROAD BLOCKER TEKNİK KLAVUZU

ROAD BLOCKER TEKNİK KLAVUZU ROAD BLOCKER TEKNİK KLAVUZU TSH Teknik Servis Hizmetleri A.Ş Road Blocker - 2005 İÇİNDEKİLER Teknik Özellikler 3 Tanım 4 Elektronik Kontrol Panosu 4 Motor Koruma Rölesi 4 Termik Röle 4 Timeout Zaman Rölesi

Detaylı

ELEKTRİK MAKİNELERİ (MEP 112) Yazar: Yrd. Doç. Dr. Mustafa Turan S1

ELEKTRİK MAKİNELERİ (MEP 112) Yazar: Yrd. Doç. Dr. Mustafa Turan S1 ELEKTRİK MAKİNELERİ (MEP 112) Yazar: Yrd. Doç. Dr. Mustafa Turan S1 SAKARYA ÜNİVERSİTESİ Adapazarı Meslek Yüksekokulu Bu ders içeriğinin basım, yayım ve satış hakları Sakarya Üniversitesi ne aittir. "Uzaktan

Detaylı

Doğru Akım (DC) Makinaları

Doğru Akım (DC) Makinaları Doğru Akım (DC) Makinaları Doğru akım makinaları motor veya jeneratör olarak kullanılabilir. Genellikle DC makinalar motor olarak kullanılır. En büyük avantajları hız ve tork ayarının kolay yapılabilmesidir.

Detaylı

5.30. METAL SAC MALZEMELERİN PRESLENEREK CR-Nİ KAPLANMASI OTOMASYONU

5.30. METAL SAC MALZEMELERİN PRESLENEREK CR-Nİ KAPLANMASI OTOMASYONU 5.30. METAL SAC MALZEMELERİN PRESLENEREK CR-Nİ KAPLANMASI OTOMASYONU Prof. Dr. Asaf Varol avarol@firat.edu.tr Özet: Bilim ve teknikteki hızlı gelişme endüstri alanını da bir çok yönden etkilemiştir. Endüstrideki

Detaylı

Programın Tanıtımı 2-4- 1-3- 8-9- 10-11- 12- 13-

Programın Tanıtımı 2-4- 1-3- 8-9- 10-11- 12- 13- ISIS VERİ YÖNETİMİ Programın Tanıtımı 1-3- 2-4- 6-7- 5-8- 9-10- 11-12- 13-1- Bu bölüme aranacak sorgu için 2 tarih arası bilgi gün / ay / yıl / saat / dakika cinsinden girilir. 2- Arama kriterlerinden

Detaylı

ENROUTEPLUS TA YAPILMASI GEREKENLER

ENROUTEPLUS TA YAPILMASI GEREKENLER 11 Mayıs 2010 İlgili Versiyon/lar : ETA:SQL, ETA:V.8-SQL İlgili Modül/ler : Transfer EnRoutePlus TAN METİN DOSYALARININ AKTARIMI (FATURA, NAKİT, ÇEK, SENET) Univera firmasının EnRoutePlus programından

Detaylı

Yürürlük Tarihi: 12/09/2014 - Kodu: 97298233.ED.1.19.5.1 - Rev. No/Tarihi: 00 1 / 27

Yürürlük Tarihi: 12/09/2014 - Kodu: 97298233.ED.1.19.5.1 - Rev. No/Tarihi: 00 1 / 27 Başvuru Fişleri ekranında talep edilen işlem için başvuru oluşturulurken, (Ekle) butonuna basılır, Başvuran T.C. Kimlik bölümüne başvuran kişinin T.C. numarası yazılır butonuna basılır MERNİS de kayıtlı

Detaylı

24. Yazdırma ve Plot Alma

24. Yazdırma ve Plot Alma 24. Yazdırma ve Plot Alma Bu Konuda Öğrenilecekler: Yazdırma işlemini gerçekleştirmek Plot etme işlemini gerçekleştirmek PlotMaker programı ile çalışmak Projenin kağıda dökülme evresinde yazdırma ve plot

Detaylı

ACD BİLGİ İŞLEM ACD KABLOSUZ VERİ TOPLAMA SİSTEMLERİ URT-V2 KABLOSUZ VERİ TOPLAMA TERMİNALİ DONANIM TEKNİK BELGESİ. URT-V2 Terminallerinin

ACD BİLGİ İŞLEM ACD KABLOSUZ VERİ TOPLAMA SİSTEMLERİ URT-V2 KABLOSUZ VERİ TOPLAMA TERMİNALİ DONANIM TEKNİK BELGESİ. URT-V2 Terminallerinin ACD BİLGİ İŞLEM URT-V2 KABLOSUZ VERİ TOPLAMA TERMİNALİ DONANIM TEKNİK BELGESİ URT-V2 Terminallerinin Donanım Özellikleri Genel Yetenekleri Terminal Dış Özellikler Montajda Dikkat Edilmesi Gereken Hususlar

Detaylı

PRO NA011 DĐJĐTAL OTOMATĐK TEKRAR KAPAMALI 3 FAZ AŞIRI AKIM

PRO NA011 DĐJĐTAL OTOMATĐK TEKRAR KAPAMALI 3 FAZ AŞIRI AKIM PRO NA011 DĐJĐTAL OTOMATĐK TEKRAR KAPAMALI 3 FAZ AŞIRI AKIM ve TOPRAK KORUMA RÖLESĐ HIZLI KULLANIM KILAVUZU (TEDAŞ MYD-96/27B UYGUN) VERSĐYON 1.01 OCAK 2011 1 RÖLE TUŞ TAKIMI ve LEDLER (MMI) Menü içinde

Detaylı

Yürürlük Tarihi: 12/09/2014 - Kodu: 97298233.ED.1.24.1 - Rev. No/Tarihi: 00 1 / 22

Yürürlük Tarihi: 12/09/2014 - Kodu: 97298233.ED.1.24.1 - Rev. No/Tarihi: 00 1 / 22 Başvuru Fişleri ekranında talep edilen işlem için başvuru oluşturulurken, (Ekle) butonuna basılır, Başvuran Adı-Soyadı bölümüne ilgili mahkeme kararı yazılır. Başvuruya Ait Taşınmaz Mal (Zemin Tanım) kısmında

Detaylı

Strike 5.50 R Proximity Kart Okuyucu Kullanım Kılavuzu

Strike 5.50 R Proximity Kart Okuyucu Kullanım Kılavuzu Strike 5.50 R Proximity Kart Okuyucu Kullanım Kılavuzu Bu kılavuz Strike 5,50 R kullanım ve bilgisayar bağlantısı ile cihaz tanımlamalarına yönelik doğru çalışma alışkanlıkları konusunda bilgiler vermektedir.

Detaylı

Elektrik Motorları ve Sürücüleri

Elektrik Motorları ve Sürücüleri Elektrik Motorları ve Sürücüleri Genel Kavramlar Motor sarımı görüntüleri Sağ el kuralı bobine uygulanırsa: 4 parmak akım yönünü Başparmak N kutbunu gösterir N ve S kutbunun oluşumu Manyetik alan yönü

Detaylı

MS WORD 5. BÖLÜM. Şekil 3. 100. Sayfa Düzeni Sekmesi. Şekil 3. 101. Temalar Grubu

MS WORD 5. BÖLÜM. Şekil 3. 100. Sayfa Düzeni Sekmesi. Şekil 3. 101. Temalar Grubu MS WORD 5. BÖLÜM Bölüm Adı: SAYFA DÜZENİ Bölümün Amacı: Sayfa yapısı ve düzenini değiştirmek. Neler Öğreneceksiniz? Bu bölümü bitiren kişi: 1. Ofis temalarını bilir. 2. Kenar boşluklarını, sayfa yönlendirmesini,

Detaylı

ALMS KOKPİT (YÖNETİCİ)

ALMS KOKPİT (YÖNETİCİ) ALMS KOKPİT (YÖNETİCİ) KULLANICI KILAVUZU KAMU HASTANELERİ Kokpit yöneticinin (veya sistem yöneticisinin) ALMS sisteminde yapı (kurum veya üniversite) oluşturmak veya mevcut yapıya eklemeler, yapıda değişiklikler

Detaylı

ROKAY. Robot Operatör Kayıt Cihazı KULLANMA KILAVUZU V:1.0

ROKAY. Robot Operatör Kayıt Cihazı KULLANMA KILAVUZU V:1.0 ROKAY Robot Operatör Kayıt Cihazı KULLANMA KILAVUZU V:1.0 1 İÇİNDEKİLER SAYFA Cihazın Genel Özellikleri... 3 Programın Kurulumu... 4 Windows-7 Sürücülerin Yüklenmesi... 5 Windows-Vista Sürücülerin Yüklenmesi...

Detaylı

Dövizli Kullanım LOGO KASIM 2011

Dövizli Kullanım LOGO KASIM 2011 Dövizli Kullanım LOGO KASIM 2011 İçindekiler Dövizli Kullanım... 3 Kavramlar... 3 Döviz Türleri... 4 Satır bilgilerinin silinmesi... 4 Tüm tablonun silinmesi... 4 Sistemde yer alan ilk tanımlara ulaşım...

Detaylı

BAŞKENT ÜNİVERSİTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAK 402 MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVARI DENEY 11 ELEKTRİK MOTOR TORKUNUN BELİRLENMESİ

BAŞKENT ÜNİVERSİTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAK 402 MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVARI DENEY 11 ELEKTRİK MOTOR TORKUNUN BELİRLENMESİ BAŞKENT ÜNİVERSİTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAK 402 MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVARI DENEY 11 ELEKTRİK MOTOR TORKUNUN BELİRLENMESİ TEORİK BİLGİ: BAŞKENT ÜNİVERSİTESİ MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAK

Detaylı

HİDROLİK EĞİTİM SETİ TEMEL DONANIMLAR

HİDROLİK EĞİTİM SETİ TEMEL DONANIMLAR HİDROLİK EĞİTİM SETİ TEMEL DONANIMLAR www.ogenmakina.com Ogen-2010 1.HİDROLİK EĞİTİM SETİ EKİPMANLARI eğitim seti, eğitim masası, sunum seti, hidrolik güç ünitesi ve kontrol ünitesi üzere dört ana kısımdan

Detaylı

SÜT PROGRAMLARINDA ON-LINE KANTAR AKTARIM ĐŞLEMLERĐ

SÜT PROGRAMLARINDA ON-LINE KANTAR AKTARIM ĐŞLEMLERĐ SÜT PROGRAMLARINDA ON-LINE KANTAR AKTARIM ĐŞLEMLERĐ Versiyon : 3.6.7.x İlgili Programlar : Süt Programları Tarih : 11.04.2009 Doküman Seviyesi (1 5) : 3 (Tecrübeli Kullanıcı) GĐRĐŞ PARALOG Personel Bordro

Detaylı

TestLAB KONSOLİDASYON TEST YAZILIMI KULLANIM KLAVUZU

TestLAB KONSOLİDASYON TEST YAZILIMI KULLANIM KLAVUZU TestLAB KONSOLİDASYON TEST YAZILIMI KULLANIM KLAVUZU Yazan: Eren AKGÜN Düzenleyen: - Tarih: 04.05.2010 Sürüm: 1.01 Dosya: TestLABKonsolidasyon v1.01 İçindekiler 1. GENEL GÖRÜNÜM VE GİRİŞ... 3 2. DENEYE

Detaylı

Mina 960 Kart Basma Saati Kullanım Kılavuzu

Mina 960 Kart Basma Saati Kullanım Kılavuzu Mina 960 Kart Basma Saati Kullanım Kılavuzu Bu kılavuz kart basma saatinin kullanımına yönelik doğru çalışma alışkanlıkları konusunda bilgiler vermektedir. Daha detaylı bilgiyi http://www.perkotek.com

Detaylı

Automatic Entrance & Acccess System GARAJ. Endüstiyel - Seksiyonel Garaj Kapıları. Seksiyonel Kapılar

Automatic Entrance & Acccess System GARAJ. Endüstiyel - Seksiyonel Garaj Kapıları. Seksiyonel Kapılar TM Automatic Entrance & Acccess System Endüstiyel - Seksiyonel Garaj Kapıları GARAJ Seksiyonel Kapılar TM Automatic Entrance & Acccess System TRONCO Endüstriyel Seksiyonel Kapılar TRONCO endüstriyel seksiyonel

Detaylı

GERGİ DENETİM CİHAZI KULLANIM KLAVUZU

GERGİ DENETİM CİHAZI KULLANIM KLAVUZU GERGİ DENETİM CİHAZI KULLANIM KLAVUZU Cihaz üzerinde görülen tuşların fonksiyonları aşağıda detaylı olarak açıklanmıştır. Programa giriş ve çıkış yapmayı sağlar.5 sn basılı tutmak gerekir Dara alma işlemini

Detaylı

FC 2048 KURULUM VE KULLANIM KILAVUZU

FC 2048 KURULUM VE KULLANIM KILAVUZU SİSTEMİ MEYDANA GETİREN MODÜLLER Sistem üç ana modülden oluşur Duvar Hava Çıkış Modülü,Kapı Hava Giriş Modülü,Sistem Kontrol Modülü. 1. Kapı Hava Giriş Modülü Hava giriş modülü aşağıdaki parçalardan oluşur(resim1).

Detaylı

Bilezikli Asenkron Motora Yol Verilmesi

Bilezikli Asenkron Motora Yol Verilmesi Bilezikli Asenkron Motora Yol Verilmesi 1. GİRİŞ Bilezikli asenkron motor, sincap kafesli asenkron motordan farklı olarak, rotor sargıları dışarı çıkarılmış ve kömür fırçaları yardımıyla elektriksel bağlantı

Detaylı