OTONOM MOBİL ROBOTLAR İÇİN ÇOK AMAÇLI BİR DENEME ORTAMININ TASARIMI: ITUKAL ROBOT TEST ORTAMI

Ebat: px
Şu sayfadan göstermeyi başlat:

Download "OTONOM MOBİL ROBOTLAR İÇİN ÇOK AMAÇLI BİR DENEME ORTAMININ TASARIMI: ITUKAL ROBOT TEST ORTAMI"

Transkript

1 OTONOM MOBİL OBOTLA İÇİN ÇOK AMAÇLI Bİ DENEME OTAMININ TASAIMI: ITUKAL OBOT TEST OTAMI Mert Turanlı, Emre Koyuncu 2, Gökhan İnalhan 3,2 Kontrol ve Aviyonik Laboratuvarı İstanbul Teknik Üniversitesi, Maslak 3 Uçak ve Uzay Bilimleri Fakültesi İstanbul Teknik Üniversitesi, Maslak Özetçe Bu bilirie özerk gezgin yer araçlarının evrensel kontrolü ve yörünge planlanması için kullanılacak bir eneme ortamının tasarımı konu alınmıştır. Çalışma kapsamına; farksal sürüşlü tekerlekli bir gezgin robotun görsel geri besleme ile konum ve yönelimin tespiti, merkez bilgisayar ile haberleşmesi, robotu heefe ulaştıracak yörüngenin planlanması, yörünge izleyici kontrolörün ve tekerlek motorlarının hız kontrollerinin tasarımı yer almaktaır. obot üzerine iki farklı kontrol yöntemi uygulanmıştır. Yöntemleren ilki açık çevrimli yörünge takibi için kullanılmış olup, kafa açısı ve oğrusal hatayı sıfırlayacak şekile sırayla çalıştırılan iki oğrusal kontrolör yapısınan oluşmakta iken; iğeri geri besleme oğrusallaştırması yöntemi ile robotun kinematik moeli kullanılarak tasarlanan oğrusal olmayan bir izleyici kontrolör yapısıır. Yörünge planlama algoritması çevrimışı olarak çalıştırılmakta olup, kullanılan yöntem örneklemeye ayalı bir artımlı arama yöntemi olan T algoritmasının robot sistemi için uyarlanmış haliir.. Giriş Gezgin robot, bağımsız hareket etme yeteneğine sahip ve keni güç sistemlerini üzerine barınıran insansız bir araç olarak tanımlanır. Uzay araştırmaları, arama kurtarma görevleri, tarım uygulamaları gibi gerek insanın gerçekleştirmesinin güç oluğu gerekse sıraan olarak nitelenirilebilecek işler açısınan gezgin robotların kullanımı önemli bir yere sahiptir. Deneme ortamları robotların gerçek ünyaa istenen şekile avranmalarını sağlayacak kontrol ve yörünge planlama yöntemlerini geliştirmek ve vereceği sonuçları önceen kestirebilmek açısınan uygun bir çözüm sunabilmekteir. Bu çalışmaa evrensel planlama ve kontrol yaklaşımına kullanılan kamera sistemi, pratikteki bir GPS algılayıcısını benzetmek amacını gütmekteir. Daha önceen yapılmış gezgin robot kontrolü çalışmalarına Mester in uygulaığı ileri besleme ile kinematik kontrol [], Lyapunov kararlılık kriterine ayalı çözümleren Fierro ve Lewis in Backstepping yöntemine ayanan araç inamiğinin kontrolü yaklaşımı [2], Gholipour ve Yazanpanah ın oğrusal olmayan kinematik kontrolör ve inamik moel referanslı aaptif kontrol yaklaşımları [3], Lee ve iğerlerinin oyma etkisini matematik moele ahil eerek tasarlaıkları [4] izleyici kinematik kontrolör ve geri besleme oğrusallaştırması yaklaşımını temel alan Oriollo, De Luca ve Venittelli nin izleyici kinematik kontrolör ve robot mimarisi tasarımları yer almaktaır [5]. Ayrıca usu ve iğerlerinin yapmış oluğu çalışma [6] a bir robot mimarisi tasarımını konu almaktaır. Gerçek zamanlı çalışma problemlerine hareket planlamasının hızlı bir şekile yapılabilmesi gerekliliği hayati erecee önemliir. Çevrelerin karmaşıklığına göre planlama çok zaman alan ve uygulanabilir olmaktan çıkan bir yapıya önüşebilir. Pratik uygulamalara genellikle biren fazla güvenli planlama sistemin hareketinin öncesine çıkartılmış olması, olası urum eğişikliklerine göre birbirleri arasına geçişler yapılabilecek olması istenir. Hatta çoğu sistem çalışırken yenien planlama gereksinimlerine cevap verebilmek zorunaır. Karmaşık olabilecek problemler için enklemsel çözümler kullanmak gerçek zamanlı cevap gereksinimleri için güvenli olsa a gerçek uygulamalara yavaş kalabilmekteir. Bu amaçla günümüzeki çalışmalar olasılıksal/örnekleme tabanlı hareket planlama üzerine yoğunluk gösterir. Bu uruman cesaretle bu çalışmaa, hareket planlama yöntemi olarak örnekleme tabanlı planlama algoritmaları secilmistir. Bu çalışma, tüm kapsamı ile görsel geri besleme, yörünge planlayıcı ve önerilen bir yörünge izleyici kontrolörü içeren, engellerin bulunuğu bir ortama özerk bir şekile keni yörüngesini planlayarak izlemesi amaçlanan bir robot eneme ortamının konu alınmış olması açısınan tamamlayıcı bir niteliğe sahiptir. 2. Sistemin Genel Yapısı Sistem, genel olarak gezgin robot ve merkez bilgisayar olmak üzere iki ana yapıa incelenebilir.

2 Şekil Gezgin obot Deneme Ortamı Gezgin robot, üzerine Gömülü Linu koşturan 400 MHz lik Intel PXA255 işlemcili bir Gumsti Conne 400m bilgisayarına sahip olup, gerçek zamanlı işlemler için Atmel Atmega 28 mikroenetleyicili bir genişleme kartı içermekteir. Motor sürücü olarak L298N moel kounaki H-Köprüsü tümevresi içeren çift kanallı bir sürücü evresi, Faulhaber 2342L02C moelineki iki aet fırçalı oğru akım motorunun arbe genişlik moulasyonu ile çift yönlü hareketini sağlamaktaır. Ayrıca, motor üzerine bütünleşik gelen çift kanallı artımlı kolayıcılarla, mikroenetleyicinin eşzamansız sayıcı girişleri kullanılarak hız ölçümü yapılmaktaır. Mikroenetleyici üzerine koşan PID tipi oğrusal hız kontrolörleri, Gumsti gömülü bilgisayarına koşan kinematik enetleyici yapısınan eşzamansız seri iletişim yoluyla gelen hız işaretlerini referans olarak almaktaır. 2.. Görsel Geri Besleme Deneme ortamınaki yer robotlarının konum ve yönelim açılarının tespiti ve harita matrisinin oluşturulması için oanın tavanına yerleştirilen analog CCD algılayıcılı 25 fps kare hızına bir kamera kullanılmıştır. Merkez bilgisayaraki Matro Morphis kare yakalayıcı kartına bağlı olan bu kamera, Matro Imaging Library kullanılarak geliştirilen görüntü işleme yazılımı tarafınan gerçek zamanlı olarak kare yakalama ve işleme işlemine kullanılmaktaır. Ayrıca kare yakalama sırasına gerçekleşen zaman gecikmesini azaltmak için o anki kare işlenirken bir sonraki karenin yakalanması işlemi eşzamansız olarak başlatılmaktaır. obot üzerineki ayırt eici renklereki şekiller yarımıyla robotun konumu ve yönelim açısının tespiti gerçekleştirilmekteir. Şekil 4 ve 5 te yönelim açısının tespiti için kullanılan şekiller gösterilmiştir. Şekil 4 Şekil 5 Görüntüen robot ve harita bilgisinin ele eilmesine iki farklı görüntü işleme yaklaşımı kullanılmıştır. Digital Image Processing [7] kaynağına bahseiliği gibi, resim bölütleme algoritmalarının temeline genel olarak iki yaklaşım yatmaktaır; renk şietlerinin süreksizliği ve benzerliği. Bunlaran ilki kenar algılama yönteminin, ikincisi ise eşikleme yönteminin ayanığı temeli oluşturmaktaır. Şekil 2 Sistemin Genel Blok Şeması 2... Kenar Algılama Kameranın mercek ve iç karakteristiklerinen kaynaklanan görüntüeki bozunum etkileri, ortamın ışık ağılımınaki üzensizlikler ve gürültü gibi bazı etkiler neeniyle robotun görüntü karesineki tespitine ayanıklı bir yöntem olarak kenar algılama enenmiştir. Bu yöntem, eşikleme ve ikili resim işleme yöntemine göre hız açısınan aha kötü bir başarım göstermekteir. Kare işleme süresi 50 ms civarına gerçekleşebilmekteir İkili esim İşleme İkili resim oluşturma yöntemi, alınan görüntü karesineki renk ağılımını inceleyerek, arkaplan ile istenen öznitelikleri seçilen bir eşik renk eğerine göre ayıklamak mantığına ayanmaktaır. Yapılan enemelere kare işleme süresi kameranın kare hızına çok yakın sürelere (40-50 ms) inebilmekteir. Şekil 3 Sistemin Genel Kontrol Şeması 2.2. İletişim obot ve merkez bilgisayar arasına konum ve yönelim bilgisinin yanı sıra, planlanan yörünge bilgisinin ve ilerie gerçekleştirilecek olan çevrimiçi planlama için harita bilgisinin ulaştırılması gerekmekteir. Bu amaçla fiziksel

3 katman olarak Kablosuz Ethernet seçilmiş, ağ protokolü olarak UDP/IP kullanılmıştır. Gezgin robot üzerineki gömülü bilgisayar bir Ethernet genişleme kartı NetCF ye sahip olup, robot üzerineki bir kablosuz moem yarımıyla kablosuz ağa erişmekteir. 3. Sistemin Kontrolü obot eneme ortamına görüntü işleme frekansının robotun inamiklerinin sönümlenme süresinin yanına büyük kalması neeniyle kinematik moele bağlı kontrol yöntemleri uygulanmıştır. Temel olarak iki katmanan oluşan kontrol sistemi, üst üzeye kinematik bir kontrolör ve alt üzeye motorların PID tipi hız kontrolörlerini içermekteir. 3.. Motorların Hız Kontrolü Bir oğru akım motoru yüksüz hale iken oğrusal avranış göstermesine rağmen, statik ve inamik sürtünme etkileri göz önüne alınığına bu sistemin oğrusallıktan uzaklaşabiliği görülebilir. Bu çalışmaa motorlara etkiyen bu oğrusal olmayan yük etkileri, kestirilmesi ve ölçülmesi güç oluğunan bozucu etki olarak alınmıştır. Bu amaçla seçilen PID tipi kontrolörlerinin tasarımınaki beklentiler, kapalı çevrim hız kontrol sisteminin yük altına bozucuyu kısa süree bastırabilmesi ve hızlı bir şekile sistemi referans eğere oturtabilmesi olmuştur. Tablo PID Kontrolör Katsayıları K p K i K Motor Motor Motorların ulaşabiliği en yüksek hız 9.82 ra/s olup, kinematik kontrolör tasarımına göz önüne alınacak bir kısıt olacaktır Kinematik Kontrol Farksal sürüşlü gezgin bir robotun harita üzerineki geometrik gösterimi Şekil 7 e, matematiksel hız moeli ve hız kısıtı ise sırasıyla (2) ve (3) enklemlerine verilmiştir. Denklem (2) göz önüne alınığına kinematik sistem (4) teki genel biçime ifae eilebilir. Bu sistem gibi g matrisinin sıfır oluğu oğrusal olmayan sistemler sürüklenmesiz [8] aını almaktaır. Buraa f matrisi ayrım matrisi olup bu sistem için tekil bir matris oluğu görülebilir. Şekil 7 & cosθ 0 v y& = sinθ 0 & ω θ 0 (2) & sin θ y& cos θ = 0 (3) & = g( ) + f ( ) u (4) Şekil 6- Sağ ve Sol Motorun Hız Yanıtları Motor kontrolörleri, tekerleklerin yer ile temas haline oluğu uruma yapılan enemelere Şekil 6 a görülüğü gibi yaklaşık 200 ms e verilen 4 ra/s lik referans hıza oturabilmekteir. Fakat bu eğer üşük referanslara, hata işaretinin statik sürtünme yanına küçük kalması neeniyle 300 ms ye kaar çıkabilmekteir. Kullanılan PID katsayıları Tablo e verilmiştir. İki motor için farklı katsayılar ele eilmesinin neeni motorların işli çevirme oranlarının farklı olmasıır. Uygulanan tasarım yöntemine sistem ve y eki hızlarını çıkış alacak ve açısal hızı bir iç eğişken olacak şekile yenien oluşturulmuştur (5). & cos θ y = & sin θ & = v cos θ 0 v 0 ω y& = v sinθ (5) Buraa giriş-çıkış sayısı eşitlenmesine rağmen hala g matrisine bir tekillik söz konusuur. Bu tekilliği giermek için inamik genişletme [8] yöntemi gerekirse bir inamik kompanzatör seçilerek uygulanabilir. && = v& cosθ vω sinθ && y = v& sinθ + vω cosθ (6)

4 Sistemin girişleri ζ kompanzatörü ve ω olarak alınığına sistem Denklem (7) aki hali alır. && cosθ = && y sinθ = v& v sinθ ζ v cosθ ω Bu uruma g matrisinin tersi ile istenen [& & y ] T vektörüne karşılık gelen [ ζ ω] T girişleri bulunabilir. v oğrusal hızının sıfır oluğu tekillik urumu özel bir urum olup ayrı bir şekile eğerlenirilecektir. Bu aşamaa izleyici kontrolör için hata inamiğinin tasarlanması yöntemi izlenmiştir. istenilen konum olmak üzere; e && e = + k (&& && && = && e& ) + k k + k e 2 ( & & ( & & = 0 ) + k ) k 2 2 ( ( ) ) = 0 (7) (8) Kontrolör çıkışına ele eilen açısal ve oğrusal hızları tekerlek hızları cinsinen ifae etmek için [5] e bahseiliği gibi (9) aki önüşüm kullanılabilir. Dönüşümün tersi Denklem (0) a verilmiştir. Buraa tekerlek yarıçapını, L ise tekerlekleren biri ile robotun merkezi arasınaki uzaklığı temsil etmekteir. ωl = ( v ωl) ω = ( v + ωl) v = ( ω + ω L ) 2 ω = ( ω ω L ) 2L (9) (0) Hata eğişkeni e in sönümlenmesi için k ve k 2 katsayılarının hata inamiğini üstel şekile sıfıra götürecek şekile seçilmesi bir kutup atama problemi halini alır. Aynı hata inamiği benzer şekile y ekseni için tasarlanığına kontrolörün serbestçe seçilebilen ört eğişkeni oluğu görülebilir. Katsayıların ve olayısıyla sistemin yerleşme süresinin seçimine ikkat eilmesi gereken bir nokta, eyleyicilerin oymaya gitmemesi urumuur. Ayrıca sürekli zaman yaklaşımını korumak için sistemin yerleşme süresi örnekleme periyounun yanına yeterince büyük seçilmeli ve referans işaretin eğişimi sistemin yanıt süresi sınırlarına kalmalıır. Aksi takire eyleyicilerin oymaya gitmesi ve oğrusallaştırılmış sistemin istenilen şekile avranmaması sorunları ortaya çıkabilir. Şekil 8 Sistemin Konum Yanıtı () obotun oğrusal hızı v nin sıfır olması urumuna Denklem (7) e görülebileceği gibi g matrisine bir tekillik urumu oluşmaktaır. [5] e belirtiliği gibi bu tekillik urumunun çözümüne kullanılan yaklaşım sistemin oğrusal hızını, sıfırı kapsayan bir ban ışına tutmak olmuştur. Şekil 9, 0 ve e sırasıyla kontrolörün benzetim sonuçlarınan -y eksenlerineki konum yanıtı ve eyleyicilere verilen referans hız işaretleri verilmiştir. Benzetime seçilen katsayılar; k 0.2, k 2 = 0.0, k = 0.2, k 2 = 0.0 = y y şeklineir. Yerleşme süresini azaltarak kontrolörü iyileştirmek mümkün olsa a, geçiş zamanına motorların oymaya giiyor olmasınan olayı sistemin avranışı yavaşlatılmıştır. Şekil 9 ve 0 aki yanıt gözleniğine sistemin yaklaşık 50 saniyeen sonra hatasız bir şekile referansı izleyebiliği görülmekteir. Ancak bu süreye kaar gerçekleşen izleme hatası a kabul eilebilir bir eğereir. Şekil 9 - Sistemin Konum Yanıtı (y)

5 Şekil 0 Motor Hızları 4. Yörünge Planlama Gezgin robotun yörünge planlaması için kullanılan yöntem örneklemeye ayalı bir planlama yöntemi apily Eploring anom Trees (T) olmuştur. Örneklemeye ayalı yörünge planlama [0], bir yörünge planlama probleminin kombinasyonel çözümünen farklı olarak parametre uzayınan rastgele örnekler alıp, bir çarpışma sezimi moülü ile seçilen üzenleşimin engelsiz bir bölgee olup olmaığını kontrol etme mantığına ayanır. Dolayısıyla, genel olarak tekil yaa çoğul aramalı örnekleme tabanlı planlayıcıların sorgulama fazları olası çözümler üretme ve çarpışma sezimi olmak üzere iki aşamaan oluşur. Sorgulama aşamasına, algoritmanın rastgele noktalar örnekleyebilmesi açısınan bir söze rastgele sayı üreteci kullanılması önemliir. Bu uygulamaa kullanılan rastgele sayı üreteci Mersenne Twister ır. Çarpışma sezimine, robot bir nokta olarak ifae eilir ve robotun urumunu belirleyen her bir parametre uzayın bir boyutunu oluşturur. Dolayısıyla bu sistemeki farksal sürüşlü robotlar için parametre uzayı üç boyutlu olacaktır. iki boyutlu harita matrisine robotun fiziksel ölçülerine uygun bir yarıçap içerisine airesel bir alanın engel üzerine olup olmamasının kontrolünen oluşmaktaır. Ayrıca örneklenen üzenleşimin ulaşılabilir oluğunun kontrolü e benzer şekile yapılmaktaır. Ulaşılabilirlik kontrolüneki önemli nokta a aım boyutunun seçimiir. Şekil Deneme Ortamına Oluşturulmuş Örnek Bir Çevre ve Planlanmış Yol Kullanılan T algoritması, örneklemeye ayalı artımlı bir arama yöntemiir. [] e bahseiliği gibi T her çözüm çevrimine çözüm ağacını genişleterek çalışmaktaır. Var olan ağaç üzerineki artırılacak üyenin seçilmesi için rastlantısal olarak uzay içerisine seçilen bir noktaya en yakın üye ilerlenecek nokta olarak seçilir. Daha sonra rastlantısal parametre seçimleri yapılarak üye-noktanın engele çarpmaan artırılması amaçlanır. Paralel ya a yönelimli arama yapılabilecek şekile arama ağaçları farklı noktalaran (örnek olarak; başlangıç ve heef noktalaran başlayarak ikili-arama) başlatılabilir. Bu uygulamaa Heefe- Yönelen T yöntemi tercih eilmiştir. Ayrıca karmaşık çevrelere hareket een aha karmaşık inamiğe sahip araçlara uygulanabilir algoritmalar üretebilmek için melez ileri yaklaşımlar gerekebilmekteir [2]. 5. Sonuçlar obot eneme ortamının tasarımı İTÜ Kontrol ve Aviyonik Laboratuvarı na gerçekleştirilmiştir. Görsel geri besleme, iletişim, yörünge planlama ve açık çevrim gezinge takibi kısımları uygulanmıştır. Ayrıca motorların kapalı çevrim hız kontrolü gerçekleştirilmiş ve üst üzey kontrolörler hız kontrolörlerinin en kötü urumaki oturma zamanına göre tasarlanmıştır. Deneme ortamına şu aşamaa robotun verilen bir heef noktasına ulaşması için gereken yol planlanmakta ve yörüngeyi izlemesi sağlanabilmekteir. Önerilen oğrusal olmayan izleyici kontrolörün robotun kısıtları çerçevesine tasarımı ve benzetim sonuçları verilmiştir. İzleyici kontrolörün uygulanması işlemi hala sürmekte olup, çalışmanın gelecek heefleri arasına yörünge planlayıcının çıkışınaki yörünge noktalarının aralarının B-Spline eğrileri ile olurularak izleyici kontrolör ile takip ettirilmesi bulunmaktaır. Bu şekile robot sürekli ve yumuşak bir yörünge takibini gerçekleştirilecektir.

6 6. Kaynakça [] Gyula Mester, Motion Control of Wheele Mobile obots, 4th Serbian-Hungarian Joint Symposium on Intelligent Systems, [2]. Fierro ve F. L. Lewis, Control of a Nonholonomic Mobile obot: Backstepping Kinematics into Dynamics, Proceeings of the 34th Conference on Decision & Control New Orleans, LA, s: , 995. [3] Ali Gholipour, M.J. Yazanpanah, Dynamic Tracking Control of Nonholonomic Mobile obot with Moel eference Aaptation for Uncertain Parameters, European Control Conference, [4] Ti-Chung Lee, Kai-Tai Song, Ching-Hung Lee, an Ching-Cheng Teng, Tracking Control of Unicycle- Moele Mobile obots Using a Saturation Feeback Controller, IEEE Tranactions. on Control System Technology, Cilt: 9, No: 2, s:305-38, 200. [5] Giuseppe Oriolo, Alessanro De Luca ve Marilena Venittelli, WM Control Via Dynamic Feeback Linearization: Design, Implementation, an Eperimental Valiation, IEEE Tranactions. on Control System Technology, Cilt: 0, No: 6, s: , [6] au Bogan usu, au obotin, Gheorghe Lazea ve Cosmin Marcu. Towars Open Architectures for Mobile obots: ZeeO [7] afael C. Gonzalez, ichar E. Woos. Digital Image Processing, Secon Eition. s.568. : Prentice Hall, [8] Jean-Jacques E. Slotline, Weiping Li. Applie Nonlinear Control. s.26. : Prentice Hall, Inc., 99. [9] Laumon, J.-P., obot Motion Planning an Control. Lonon : Springer Verlag, 998. [0] Steven M. LaValle, Planning Algorithms. Cambrige University Press, [] Koyuncu, E., Ure, N.K., G. Inalhan (2008). A Probabilistic Algorithm for Moe Base Motion Planning of Agile Unmanne Air Vehicles in Comple Environments, Conference of International Feeration of Automatic Control (IFAC 08) [2] Howie M. Choset, Seth Hutchinson, Kevin M. Lynch, George Kantor, Wolfram Burgar, Lyia E. Kavraki, Sebastian Thrun, Principles of obot Motion: Theory, Algorithms, an Implementation. MIT Press, 2005.

STOK KONTROL YÖNETİMİ

STOK KONTROL YÖNETİMİ STOK KONTRO YÖNETİMİ 1) Stok Yönetiminin Unsurları (Stok yönetiminin önemi, talep ve stok maliyetleri) ) Stok Kontrol Sistemleri (Sürekli ve Periyoik Sistemler) 3) Ekonomik Sipariş Miktarı (EO) Moelleri

Detaylı

S7 300 İLE PROFIBUS ÜZERİNDEN SİSTEMİN GERÇEK ZAMANLI PID KATSAYILARININ BULUNARAK PID İLE KONTROLÜ

S7 300 İLE PROFIBUS ÜZERİNDEN SİSTEMİN GERÇEK ZAMANLI PID KATSAYILARININ BULUNARAK PID İLE KONTROLÜ S7 3 İLE PROFIBUS ÜZERİNDEN SİSEMİN GERÇEK ZAMANLI PID KASAYILARININ BULUNARAK PID İLE KONROLÜ Ali Uğur Ağlar, Sıtkı Öztürk, Melih Kunan 3, Elektronik ve Haberleşme Mühenisliği Bölümü Koaeli Üniversitesi,

Detaylı

Deney 21 PID Denetleyici (I)

Deney 21 PID Denetleyici (I) Deney 21 PID Denetleyici (I) DENEYİN AMACI 1. Ziegler ve Nichols ayarlama kuralı I i kullanarak PID enetleyici parametrelerini belirlemek. 2. PID enetleyici parametrelerinin ince ayarını yapmak. GENEL

Detaylı

DERS 10. Kapalı Türev, Değişim Oranları

DERS 10. Kapalı Türev, Değişim Oranları DERS 0 Kapalı Türev, Değişim Oranları 0.. Kapalı Türev. Fonksiyon kavramının ele alınığı ikinci erste kapalı enklemlerin e fonksiyon tanımlayabileceğini görmüştük. F (, enklemi ile tanımlanan f fonksiyonu

Detaylı

SAYISAL GÖRÜNTÜ ANALİZ İŞLEMİNDE KAMERA KALİBRASYON PARAMETRELERİNİN BELİRLENMESİ

SAYISAL GÖRÜNTÜ ANALİZ İŞLEMİNDE KAMERA KALİBRASYON PARAMETRELERİNİN BELİRLENMESİ 5. Uluslararası İleri Teknolojiler Sempozyumu (IATS 9, 13-15 Mayıs 29, Karabük, Türkiye SAYISAL GÖRÜNTÜ ANALİZ İŞLEMİNE KAMERA KALİBRASYON PARAMETRELERİNİN BELİRLENMESİ ETERMINATION OF CAMERA CALIBRATION

Detaylı

AYARLI KÜTLE SÖNÜMLEYİCİLERİN ÜÇ KATLI YAPI MODELİNİN SİSMİK VE HARMONİK DAVRANIŞINA ETKİLERİ

AYARLI KÜTLE SÖNÜMLEYİCİLERİN ÜÇ KATLI YAPI MODELİNİN SİSMİK VE HARMONİK DAVRANIŞINA ETKİLERİ ÖZET: AYARLI KÜTLE SÖNÜMLEYİCİLERİN ÜÇ KATLI YAPI MODELİNİN SİSMİK VE HARMONİK DAVRANIŞINA ETKİLERİ H. Çetin 1, E. Ayın ve B. Öztürk 1 Yüksek İnşaat Mühenisi, Nevşehir Yarımcı Doçent Doktor, İnşaat Müh.

Detaylı

Katkılı Tabakalar Arasındaki Uzaklığa Bağlı Olarak Çift

Katkılı Tabakalar Arasındaki Uzaklığa Bağlı Olarak Çift C.Ü. Fen-Eebiyat Fakültesi Fen Bilimleri Dergisi (2004)Cilt 25 Sayı 2 Katkılı Tabakalar Arasınaki Uzaklığa Bağlı Olarak Çift Si δ - Katkılı GaAs Yapısı Emine Öztürk Cumhuriyet Üniversitesi Fen Eebiyat

Detaylı

Teknik Not / Technical Note KONUT SEKTÖRÜ İÇİN LİNYİT KÖMÜRÜ TÜKETİCİ FAZLASI

Teknik Not / Technical Note KONUT SEKTÖRÜ İÇİN LİNYİT KÖMÜRÜ TÜKETİCİ FAZLASI MADENCİLİK, Cilt 45, Sayı 4, Sayfa 29-4, Aralık 26 Vol.45, No. 4, pp 29-4, December 26 Teknik Not / Technical Note KONUT SEKTÖRÜ İÇİN LİNYİT KÖMÜRÜ TÜKETİCİ FAZLASI Consumer Surplus of Lignite Coal Consumption

Detaylı

ASİMETRİK EVOLVENT PROFİLLİ DÜZ DİŞLİLERİN BOYUTLANDIRILMASI VE GEOMETRİK MODELLERİNİN OLUŞTURULMASI

ASİMETRİK EVOLVENT PROFİLLİ DÜZ DİŞLİLERİN BOYUTLANDIRILMASI VE GEOMETRİK MODELLERİNİN OLUŞTURULMASI Uluağ Üniversitesi Mühenislik-Mimarlık Fakültesi Dergisi, Cilt 9, Sayı 1, 2004 ASİMETRİK EVOLVENT PROFİLLİ DÜZ DİŞLİLERİN BOYUTLANDIRILMASI VE GEOMETRİK MODELLERİNİN OLUŞTURULMASI Kair ÇAVDAR * Fatih KARPAT

Detaylı

DEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ FEN VE MÜHENDİSLİK DERGİSİ Cilt: 8 Sayı: 3 s. 51-64 Ekim 2006 ÇAPRAZ TASARIMIN KLİNİK ARAŞTIRMALARDA UYGULANMASI

DEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ FEN VE MÜHENDİSLİK DERGİSİ Cilt: 8 Sayı: 3 s. 51-64 Ekim 2006 ÇAPRAZ TASARIMIN KLİNİK ARAŞTIRMALARDA UYGULANMASI DEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ FEN VE MÜHENDİSLİK DERGİSİ Cilt: 8 Sayı: 3 s 5 64 Ekim 006 ÇAPRAZ TASARIMIN KLİNİK ARAŞTIRMALARDA UYGULANMASI (APPLICATION OF CROSSOVER DESIGN IN CLINICAL RESEARCHES) Özgür ARMANERİ*,

Detaylı

EĞİTİM YAPILARINDA KLİMA SİSTEMİNİN İŞİTSEL KONFOR KOŞULLARI ÜZERİNDEKİ ETKİSİNİN İNCELENMESİ

EĞİTİM YAPILARINDA KLİMA SİSTEMİNİN İŞİTSEL KONFOR KOŞULLARI ÜZERİNDEKİ ETKİSİNİN İNCELENMESİ 477 EĞİTİM YAPILARINDA KLİMA SİSTEMİNİN İŞİTSEL KONFOR KOŞULLARI ÜZERİNDEKİ ETKİSİNİN İNCELENMESİ Mustafa MUTLU Muhsin KILIÇ ÖZET Bu çalışmaa, yeni faaliyete geçen ve kamuya ait bir yüksek öğretim binasınaki

Detaylı

BRİNELL SERTLİK YÖNTEMİ

BRİNELL SERTLİK YÖNTEMİ www.muhenisiz.net 1 BRİNELL SERTLİK YÖNTEMİ Belli çaptaki sert bir bilya malzeme yüzeyine belli bir yükü uygulanarak 30 saniye süre ile bastırılır. Deneye uygulanan yükün meyana gelen izin alana bölünmesiyle

Detaylı

MEKANİK TESİSATTA EKONOMİK YALITIM KALINLIĞI

MEKANİK TESİSATTA EKONOMİK YALITIM KALINLIĞI _ 07 MEKANİK TESİSATTA EKONOMİK YALITIM KALINLIĞI Mustafa ÖZDEMİR İ. Cem PARMAKSIZOĞLU ÖZET Önceki çalışmamıza, ekonomik analizin tanımları, maliyetlerin bulunmasına yönelik veriler ve ekonomik analiz

Detaylı

YÜKSEK GERİLİM TESİSLERİNDE KULLANILAN YALITKAN YAĞLARIN DELİNME DAYANIMI ANALİZİ

YÜKSEK GERİLİM TESİSLERİNDE KULLANILAN YALITKAN YAĞLARIN DELİNME DAYANIMI ANALİZİ YÜKSEK GERİLİM TESİSLERİNDE KULLANILAN YALITKAN YAĞLARIN DELİNME DAYANIMI ANALİZİ Celal KOCATEPE, Oktay ARIKAN, Eyüp TASLAK, C. Faıl KUMRU Yılız Teknik Üniversitesi, Elektrik-Elektronik Fakültesi, Elektrik

Detaylı

Tork ve Denge. Test 1 in Çözümleri

Tork ve Denge. Test 1 in Çözümleri 9 ork ve Denge est in Çözümleri M. Sistemlerin engee olması için toplam momentin (torkun) sıfır olması gerekir. Verilen üç şekil için enge koşulunu yazalım. F. br =. br F = Şekil II G =. +. +. =. 6 = 6

Detaylı

1. BÖLÜM ELEKTROSTATİK. Yazar: Dr. Tayfun Demirtürk E-posta: tdemirturk@pau.edu.tr

1. BÖLÜM ELEKTROSTATİK. Yazar: Dr. Tayfun Demirtürk E-posta: tdemirturk@pau.edu.tr 1. BÖLÜM ELEKTROSTATİK Yazar: Dr. Tayfun Demirtürk Eposta: temirturk@pau.eu.tr 1 ELEKTROSTATİK: Durgun yüklerin etkilerini ve aralarınaki etkileşmeleri inceler. Doğaa iki çeşit elektrik yükü bulunur: ()

Detaylı

DEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ FEN ve MÜHENDİSLİK DERGİSİ Cilt: 4 Sayı: 1 sh. 19-35 Ocak 2002 LED İN DARBELİ AŞIRI AKIMDA BAZI DAVRANIŞLARININ İNCELENMESİ

DEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ FEN ve MÜHENDİSLİK DERGİSİ Cilt: 4 Sayı: 1 sh. 19-35 Ocak 2002 LED İN DARBELİ AŞIRI AKIMDA BAZI DAVRANIŞLARININ İNCELENMESİ DEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ FEN ve MÜHENDİSLİK DERGİSİ Cilt: 4 Sayı: 1 sh. 19-35 Ocak 00 LED İN DARBELİ AŞIRI AKIMDA BAZI DAVRANIŞLARININ İNCELENMESİ ÖZET/ABSTRACT (AN INVESTIGATION OF SOME BEHAVIORS OF

Detaylı

Bölüm 7: İş ve Kinetik Enerji

Bölüm 7: İş ve Kinetik Enerji Bölüm 7: İş ve Kinetik Enerji Kavrama Soruları - iziksel iş ile günlük hayatta alışık oluğumuz iş kavramları aynımıır? - Kuvvet ve yer eğiştirmenin sıfıran farklı oluğu urumlara iş sıfır olabilir mi? 3-

Detaylı

HEDEF PROGRAMLAMA. Hedef programlama yaklaşımında, sistemlerin birden fazla ve genellikle birbiriyle çatışan hedeflerinin olması durumu söz konusudur.

HEDEF PROGRAMLAMA. Hedef programlama yaklaşımında, sistemlerin birden fazla ve genellikle birbiriyle çatışan hedeflerinin olması durumu söz konusudur. HEDEF PROGRAMLAMA Doç. Dr. İhsan KAYA YTU Enüstri Mühenisliği Bölümü Heef Programlama Heef programlama yaklaşımına, sistemlerin biren fazla ve genellikle birbiriyle çatışan heeflerinin olması urumu söz

Detaylı

Harita 1: Esenyurt un Đstanbuldaki Yeri..2 Harita 2: Esenyurt Mahalli Yapısı...3 Harita 3: Su Kaynakları Bakımından Esenyurt...4 A.

Harita 1: Esenyurt un Đstanbuldaki Yeri..2 Harita 2: Esenyurt Mahalli Yapısı...3 Harita 3: Su Kaynakları Bakımından Esenyurt...4 A. ĐÇĐNEKĐLER Sayfa No Harita : Esenyurt un Đstanbulaki Yeri..2 Harita 2: Esenyurt Maalli Yapısı...3 Harita 3: Su Kaynakları Bakımınan Esenyurt...4 A. Kaynaktan Alınan Suyun Yerleşim Merkezine Getirilmesi

Detaylı

İnşaat Mühendisliği Bölümü UYGULAMA 1- BOYUT ANALİZİ

İnşaat Mühendisliği Bölümü UYGULAMA 1- BOYUT ANALİZİ UYGULAMA - BOYUT ANALİZİ INS 36 HİDROLİK 03-GÜZ (Buckingham) teoremini tanımlayınız. Temel (esas) büyüklük ve temel (esas) boyut ne emektir? Açıklayınız. Bir akışkanlar mekaniği problemine teoremi uygulanığına

Detaylı

GÜÇ ELEKTRONİĞİNİN ENDÜSTRİYEL UYGULAMALARI 1

GÜÇ ELEKTRONİĞİNİN ENDÜSTRİYEL UYGULAMALARI 1 GÜÇ ELEKTRONİĞİNİN ENDÜSTRİYEL UYGULAMALARI 1 1. Kesintisiz Güç Kaynakları ( KGK, UPS ). Anahtarlamalı Güç Kaynakları ( AGK, SMPS ) 3. Rezonanslı Güç Kaynakları ( RGK, RMPS ) 4. Elektronik Balastlar (

Detaylı

KAPLĐN SANAYĐ ve TĐCARET KOLLEKTĐF ŞĐRKETĐ

KAPLĐN SANAYĐ ve TĐCARET KOLLEKTĐF ŞĐRKETĐ ĐÇĐNDEKĐLER KAPLĐN... 2 Kaplin Neir?... 2 Kaplin seçimi:... 2 Tork Hesabı :... 2 Elastik Ara Parçalar :... 4 Pivileks... 4 Normaleks... 4 Nitroleks... 4 Polileks... 4 Elastik Ara Parçaların Kontrolü:...

Detaylı

SPWM EVİRİCİ İLE SÜRÜLEN VEKTÖR DENETİMLİ KALICI MIKNATISLI SENKRON MOTORUN DİNAMİK ANALİZİ

SPWM EVİRİCİ İLE SÜRÜLEN VEKTÖR DENETİMLİ KALICI MIKNATISLI SENKRON MOTORUN DİNAMİK ANALİZİ Gazi Üniv. Müh. Mim. Fak. Der. J. Fac. Eng. Arch. Gazi Univ. Cilt 25, No 3, 569-577, 2010 Vol 25, No 3, 569-577, 2010 SPWM EVİRİCİ İE SÜRÜEN VEKTÖR DENETİMİ KAICI MIKNATISI SENKRON MOTORUN DİNAMİK ANAİZİ

Detaylı

Bölgesel Isıtma Sistemlerinde Boru Yalıtımı Yoluyla Enerji Tasarrufu için Optimum Yalıtım Kalınlığının Belirlenmesi

Bölgesel Isıtma Sistemlerinde Boru Yalıtımı Yoluyla Enerji Tasarrufu için Optimum Yalıtım Kalınlığının Belirlenmesi Makine Teknolojileri Elektronik Dergisi Cilt: 9, No:, 202 (-4) Electronic Journal of Machine Technologies Vol: 9, No:, 202 (-4) TEKNOLOJİK ARAŞTIRMALAR www.teknolojikarastirmalar.com e-issn:304-44 Makale

Detaylı

ZAMANLA DEĞİŞEN HIZDA HAREKET EDEN YÜKE MARUZ KİRİŞ/KÖPRÜ NÜN DİNAMİK TEPKİSİ

ZAMANLA DEĞİŞEN HIZDA HAREKET EDEN YÜKE MARUZ KİRİŞ/KÖPRÜ NÜN DİNAMİK TEPKİSİ ZAMANLA DEĞİŞEN HIZDA HAREKET EDEN YÜKE MARUZ KİRİŞ/KÖPRÜ NÜN DİNAMİK TEPKİSİ B. Gültekin SINIR, M. Erkan TURAN ve S. Emine KOCABAŞ Celal Bayar Üniversitesi Mühenislik Fakültesi İnşaat Mühenisliği Bölümü,

Detaylı

OTOMOBİL CAMI ÜRETİMİNDEKİ OTOKLAV ÇEVRİM SÜRESİNİN KISALTILMASI ÜZERİNE TEORİK VE UYGULAMALI BİR ÇALIŞMA

OTOMOBİL CAMI ÜRETİMİNDEKİ OTOKLAV ÇEVRİM SÜRESİNİN KISALTILMASI ÜZERİNE TEORİK VE UYGULAMALI BİR ÇALIŞMA _ 89 OTOMOBİL CAMI ÜRETİMİNDEKİ OTOKLAV ÇEVRİM SÜRESİNİN KISALTILMASI ÜZERİNE TEORİK VE UYGULAMALI BİR ÇALIŞMA Ahmet CAN Tamer KANTÜRER ÖZET Otomobil ön camı üretim prosesinin son aımı, yüksek basınç ve

Detaylı

SES YUTUCU MALZEME VE KONSTRÜKSİYONLARIN DEĞİŞİK MEKANLARDA KULLANIM YÖNTEMLERİ

SES YUTUCU MALZEME VE KONSTRÜKSİYONLARIN DEĞİŞİK MEKANLARDA KULLANIM YÖNTEMLERİ SES YUTUCU MALZEME VE KONSTRÜKSİYONLARIN DEĞİŞİK MEKANLARDA KULLANIM YÖNTEMLERİ RAMİZ ABDÜLRAHİMOV, RAMİDE ABDÜLRAHİMOVA, MUSTAFA KAVRAZ ÖZET Bilirie, yapıların akustik konforunun iyileştirilmesine kullanılan

Detaylı

ELEKTROLİZ YÖNTEMİYLE HİDROJEN GAZI ELDESİ

ELEKTROLİZ YÖNTEMİYLE HİDROJEN GAZI ELDESİ ELEKTROLİZ YÖNTEMİYLE HİDROJEN GAZI ELDESİ Gülfeza KARDAŞ, Ramazan SOLMAZ, Birgül YAZICI, Mehmet ERBİL Ç.Ü. Fen-Eebiyat Fakültesi Kimya Bölümü, 01330, Balcalı-ADANA gulfeza@cu.eu.tr, rsolmaz@cu.eu.tr,

Detaylı

TS EN 1995-1-1 Ahşap Yapıların Tasarımı Bölüm 1-1: Genel kurallar ve bina kuralları

TS EN 1995-1-1 Ahşap Yapıların Tasarımı Bölüm 1-1: Genel kurallar ve bina kuralları TS EN 1995-1-1 Ahşap Yapıların Tasarımı Bölüm 1-1: kurallar ve bina kuralları İnş. Y. Müh. İstanbul Teknik Üniversitesi Mimarlık Fakültesi Mimarlık Bölümü Eurocoe 5 in Kapsamı Eurocoe5, birbirine yapıştırıcı

Detaylı

T.C. KTO KARATAY ÜNİVERSİTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ

T.C. KTO KARATAY ÜNİVERSİTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ T.C. KTO KARATAY ÜNİVERSİTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları Arş.Gör. Erdi GÜLBAHÇE

Detaylı

BELĐRLĐ BĐR SIKMA KUVVETĐ ETKĐSĐNDE BĐSĐKLET FREN KOLU KUVVET ANALĐZĐNĐN YAPILMASI

BELĐRLĐ BĐR SIKMA KUVVETĐ ETKĐSĐNDE BĐSĐKLET FREN KOLU KUVVET ANALĐZĐNĐN YAPILMASI tasarım BELĐRLĐ BĐR SIKMA KUVVETĐ ETKĐSĐNDE BĐSĐKLET FREN KOLU KUVVET ANALĐZĐNĐN YAPILMASI Nihat GEMALMAYAN, Hüseyin ĐNCEÇAM Gazi Üniversitesi, Makina Mühendisliği Bölümü GĐRĐŞ Đlk bisikletlerde fren sistemi

Detaylı

Açık kümeleri belirlemek ve tanımlamak birkaç yolla olabilir. Biz bu yolların birkaçını. + r) açık aralığıdır.

Açık kümeleri belirlemek ve tanımlamak birkaç yolla olabilir. Biz bu yolların birkaçını. + r) açık aralığıdır. . KÜMELERİN YAPILARI. Açık Kümeler-Kapalı Kümeler vereceğiz. Açık kümeleri belirlemek ve tanımlamak birkaç ylla labilir. Biz bu ylların birkaçını.. Tanım: (X, ) metrik uzay x0 (i) B(x, r) { x X : (x, x)

Detaylı

CCD KAMERA KULLANARAK SAYISAL GÖRÜNTÜ İŞLEME YOLUYLA GERÇEK ZAMANLI GÜVENLİK UYGULAMASI

CCD KAMERA KULLANARAK SAYISAL GÖRÜNTÜ İŞLEME YOLUYLA GERÇEK ZAMANLI GÜVENLİK UYGULAMASI CCD KAMERA KULLANARAK SAYISAL GÖRÜNTÜ İŞLEME YOLUYLA GERÇEK ZAMANLI GÜVENLİK UYGULAMASI Serhan COŞAR serhancosar@yahoo.com Oğuzhan URHAN urhano@kou.edu.tr M. Kemal GÜLLÜ kemalg@kou.edu.tr İşaret ve Görüntü

Detaylı

Temel Mikroişlemci Tabanlı Bir Sisteme Hata Enjekte Etme Yöntemi Geliştirilmesi. Buse Ustaoğlu Berna Örs Yalçın

Temel Mikroişlemci Tabanlı Bir Sisteme Hata Enjekte Etme Yöntemi Geliştirilmesi. Buse Ustaoğlu Berna Örs Yalçın Temel Mikroişlemci Tabanlı Bir Sisteme Hata Enjekte Etme Yöntemi Geliştirilmesi Buse Ustaoğlu Berna Örs Yalçın İçerik Giriş Çalişmanın Amacı Mikroişlemciye Hata Enjekte Etme Adımları Hata Üreteci Devresi

Detaylı

Kapasitans (Sığa) Paralel-Plaka Kondansatör, Örnek. Paralel-Plaka Kondansatör. Kondansatör uygulamaları Kamera flaşı BÖLÜM 26 SIĞA VE DİELEKTRİKLER

Kapasitans (Sığa) Paralel-Plaka Kondansatör, Örnek. Paralel-Plaka Kondansatör. Kondansatör uygulamaları Kamera flaşı BÖLÜM 26 SIĞA VE DİELEKTRİKLER BÖLÜM 6 SIĞ VE DİELEKTRİKLER Sığa nın tanımı Sığa nın hesaplanması Konansatörlerin bağlanması Yüklü konansatörlere epolanan enerji Dielektrikli konansatörler Problemler Kapasitans (Sığa) Konansatör çitli

Detaylı

Farklı Dinamik Derece Modelindeki Senkron Generatörlerin Geçici Durumlarda Rüzgar Santrali Üzerindeki Etkileri

Farklı Dinamik Derece Modelindeki Senkron Generatörlerin Geçici Durumlarda Rüzgar Santrali Üzerindeki Etkileri Farklı Dinamik Derece Moelineki Senkron Generatörlerin Geçici Durumlara Rüzgar Santrali Üzerineki Etkileri * 1 Mehmet Kenan Döşoğlu, 1 Uğur Güvenç, 2 Gökhan Poyraz ve 3 Bayram Küçük * 1 Teknoloji Fakültesi,

Detaylı

STAD. Balans vanası ENGINEERING ADVANTAGE

STAD. Balans vanası ENGINEERING ADVANTAGE Balans vanaları STAD Balans vanası Basınçlanırma & Su kalitesi Balanslama & Kontrol Termostatik kontrol ENGINEERING ADVANTAGE STAD balans vanaları geniş bir uygulama alanına hassas hironik performans sağlar.

Detaylı

Bulanık Mantık Tabanlı Uçak Modeli Tespiti

Bulanık Mantık Tabanlı Uçak Modeli Tespiti Bulanık Mantık Tabanlı Uçak Modeli Tespiti Hüseyin Fidan, Vildan Çınarlı, Muhammed Uysal, Kadriye Filiz Balbal, Ali Özdemir 1, Ayşegül Alaybeyoğlu 2 1 Celal Bayar Üniversitesi, Matematik Bölümü, Manisa

Detaylı

Tanımlar, Geometrik ve Matemetiksel Temeller. Yrd. Doç. Dr. Saygın ABDİKAN Yrd. Doç. Dr. Aycan M. MARANGOZ. JDF329 Fotogrametri I Ders Notu

Tanımlar, Geometrik ve Matemetiksel Temeller. Yrd. Doç. Dr. Saygın ABDİKAN Yrd. Doç. Dr. Aycan M. MARANGOZ. JDF329 Fotogrametri I Ders Notu FOTOGRAMETRİ I Tanımlar, Geometrik ve Matemetiksel Temeller Yrd. Doç. Dr. Saygın ABDİKAN Yrd. Doç. Dr. Aycan M. MARANGOZ JDF329 Fotogrametri I Ders Notu 2015-2016 Öğretim Yılı Güz Dönemi İçerik Tanımlar

Detaylı

Her hakkı SONDEX A/S ye aittir. Sondex Plakalı Isı Değiştiriciler Gıda ve Hijyenik Uygulamalar

Her hakkı SONDEX A/S ye aittir. Sondex Plakalı Isı Değiştiriciler Gıda ve Hijyenik Uygulamalar Her hakkı SONDEX A/S ye aittir Sonex Plakalı Isı Değiştiriciler Gıa ve Hijyenik Uygulamalar Önceki moellerimiz ile uyumlu Soner-Safe emniyet plakaları ile temin imkanı Geçmeli SonerLock veya Soner-Snap

Detaylı

Massachusetts Teknoloji Enstitüsü-Fizik Bölümü

Massachusetts Teknoloji Enstitüsü-Fizik Bölümü Massachusetts Teknoloji Enstitüsü-Fizik Bölümü Fizik 8.01 Ödev # 8 Güz, 1999 ÇÖZÜMLER Dru Renner dru@mit.edu 14 Kasım 1999 Saat: 18.20 Problem 8.1 Bir sonraki hareket bir odağının merkezinde gezegenin

Detaylı

Kentiçi Toplu Taşıma Yatırımlarının Değerlendirilmesinde Karar Destek Modeli (Electre Yöntemi) Kullanımı

Kentiçi Toplu Taşıma Yatırımlarının Değerlendirilmesinde Karar Destek Modeli (Electre Yöntemi) Kullanımı Kentiçi Toplu Taşıma Yatırımlarının Değerlenirilmesine Karar Destek Moeli (Eletre Yöntemi) Kullanımı Murat Karaasu Eskişehir Osmangazi Üniversitesi, Müh.Mim.Fak.,Batımeşelik, 26480, Eskişehir Tel: (222)-2393750/3211

Detaylı

Kontrol Sistemlerinin Analizi

Kontrol Sistemlerinin Analizi Sistemlerin analizi Kontrol Sistemlerinin Analizi Otomatik kontrol mühendisinin görevi sisteme uygun kontrolör tasarlamaktır. Bunun için öncelikle sistemin analiz edilmesi gerekir. Bunun için test sinyalleri

Detaylı

Çekişme Temelli Ortam Erişimi Algoritmaları Dilim Atama İhtimalleri Karşılaştırması

Çekişme Temelli Ortam Erişimi Algoritmaları Dilim Atama İhtimalleri Karşılaştırması Çekişme Temelli Ortam Erişimi Algoritmaları Dilim Atama İhtimalleri Karşılaştırması Hasan Ferit Enişer İlker Demirkol Boğaziçi Üniversitesi / Türkiye Univ. Politecnica de Catalunya / İspanya 1. MOTİVASYON

Detaylı

DENEY 3 HAVALI KONUM KONTROL SİSTEMİ DENEY FÖYÜ

DENEY 3 HAVALI KONUM KONTROL SİSTEMİ DENEY FÖYÜ DENEY 3 HAVALI KONUM KONTROL SİSTEMİ DENEY FÖYÜ 1. Deneyin Amacı Bu deneyde, bir fiziksel sistem verildiğinde, bu sistemi kontrol etmek için temelde hangi adımların izlenmesi gerektiğinin kavranması amaçlanmaktadır.

Detaylı

8. Seffaf Cam Yapi...99

8. Seffaf Cam Yapi...99 . Seffaf Cam Yapi...99.1 Cepheler...101.1.1 Cephe Islevleri...101 Sicak Cephe Soguk Cephe Çift Çiarli Cephe.1.2 Cephe Konstrüksiyonlari...104 Kapakli Cephe Silikon Cephe Noktasal Tutuculu Cephe Membran

Detaylı

AKDENİZ ÜNİVERSİTESİ. Anten Parametrelerinin Temelleri. Samet YALÇIN

AKDENİZ ÜNİVERSİTESİ. Anten Parametrelerinin Temelleri. Samet YALÇIN AKDENİZ ÜNİVERSİTESİ Anten Parametrelerinin Temelleri Samet YALÇIN Anten Parametrelerinin Temelleri GİRİŞ: Bir antenin parametrelerini tanımlayabilmek için anten parametreleri gereklidir. Anten performansından

Detaylı

ÖZET...V ABSTRACT...VII TEŞEKKÜR... IX ŞEKİLLER DİZİNİ... XIV SÖZLÜK... XIX

ÖZET...V ABSTRACT...VII TEŞEKKÜR... IX ŞEKİLLER DİZİNİ... XIV SÖZLÜK... XIX XI İÇİNDEKİLER ÖZET...V ABSTRACT...VII TEŞEKKÜR... IX ŞEKİLLER DİZİNİ... XIV SÖZLÜK... XIX 1. GİRİŞ... 1 2. PLANLAMANIN TARİHÇESİ... 7 2.1 Literatürdeki Planlayıcılar ve Kullandıkları Problem... Gösterimi

Detaylı

Araştırma Geliştirme Ltd. Şti. - Firma Tanıtım Sunumu -

Araştırma Geliştirme Ltd. Şti. - Firma Tanıtım Sunumu - Araştırma Geliştirme Ltd. Şti. - Firma Tanıtım Sunumu - Şubat 2013 Hakkımızda Firma Profili Ekip Faaliyet Alanları Firma Profili Hakkımızda Bilim, Sanayi ve Teknoloji Bakanlığı nın 2012 Teknogirişim Sermaye

Detaylı

NWSA-Engineering Sciences Received: September 2012 NWSA ID: 2013.8.2.1A0344 Accepted: January 2013 E-Journal of New World Sciences Academy

NWSA-Engineering Sciences Received: September 2012 NWSA ID: 2013.8.2.1A0344 Accepted: January 2013 E-Journal of New World Sciences Academy ISSN: 136-3111/138-731 Statu : Original Stuy NWSA-Engineering Science Receive: September 1 NWSA ID: 13.8..1A344 Accepte: January 13 E-Journal of New Worl Science Acaemy Hakan Çelik Firat Univ. Mekatronik

Detaylı

SIVI BASINCI BÖLÜM 14

SIVI BASINCI BÖLÜM 14 IVI BINCI BÖÜ 1 ODE ORU 1 DE ORURIN ÇÖÜER. 1...g..g..g ir. Buna göre, > CEV E. Bir elikten akan suyun ızı eliğin kesitine ve o noktaaki basıncına yani eliğin nın açık olan yüzeyine olan uzaklığına bağlıır.

Detaylı

KADASTRO HARİTALARININ SAYISALLAŞTIRILMASINDA KALİTE KONTROL ANALİZİ

KADASTRO HARİTALARININ SAYISALLAŞTIRILMASINDA KALİTE KONTROL ANALİZİ KADASTRO HARİTALARININ SAYISALLAŞTIRILMASINDA KALİTE KONTROL ANALİZİ Yasemin ŞİŞMAN, Ülkü KIRICI Sunum Akış Şeması 1. GİRİŞ 2. MATERYAL VE METHOD 3. AFİN KOORDİNAT DÖNÜŞÜMÜ 4. KALİTE KONTROL 5. İRDELEME

Detaylı

Elektromanyetik Teori Bahar 2005-2006 Dönemi. MAXWELL DENKLEMLERİ VE ELEKTROMANYETİK DALGALAR Giriş

Elektromanyetik Teori Bahar 2005-2006 Dönemi. MAXWELL DENKLEMLERİ VE ELEKTROMANYETİK DALGALAR Giriş MAXWELL DENKLEMLERİ VE ELEKTROMANYETİK DALGALAR Giriş Teori alanınaki katkılarıyla 19. yüzyıl fiziğinin en büyük alarınan biri olan Maxwell in en önemli çalışması elektromanyetizma hakkınaır. Maxwell,

Detaylı

YÜKSEK ENERJİLİ LEPTON-HADRON ÇARPIŞTIRICILARINDA LEPTON KOMPOZİTLİĞİNİN ARANMASI

YÜKSEK ENERJİLİ LEPTON-HADRON ÇARPIŞTIRICILARINDA LEPTON KOMPOZİTLİĞİNİN ARANMASI YÜKSEK ENERJİLİ LEPTON-HADRON ÇARPIŞTIRICILARINDA LEPTON KOMPOZİTLİĞİNİN ARANMASI A. ÇELİKEL a, M. KANTAR b ve S. SULTANSOY c, a Ankara Üniversitesi, Fen Fakültesi, Fizik Mühenisliği Bölümü, Ankara b Muğla

Detaylı

SMULNK KULLANARAK BR PNÖMATK SSTEMN SMÜLASYONU

SMULNK KULLANARAK BR PNÖMATK SSTEMN SMÜLASYONU Dou Üniversitesi Dergisi, 6 ( 5, 55-6 SMULNK KULLANARAK BR PNÖMATK SSTEMN SMÜLASYONU SIMULATION OF A PNEUMATIC SYSTEM USING SIMULINK Ali Volkan AKKAYA, Süleyman Hakan SEVLGEN, Hasan Hüseyin ERDEM, Burhanettin

Detaylı

Çok İşlemcili Yapılarda Sinyal İşleme Yazılımlarının Geliştirilmesi Uygulaması. Sinan Doğan, Esra Beyoğlu

Çok İşlemcili Yapılarda Sinyal İşleme Yazılımlarının Geliştirilmesi Uygulaması. Sinan Doğan, Esra Beyoğlu Çok İşlemcili Yapılarda Sinyal İşleme Yazılımlarının Geliştirilmesi Uygulaması Sinan Doğan, Esra Beyoğlu ASELSAN A.Ş., REHİS Grubu, Ankara 16 Nisan 2009 1 1 İçerik Sinyal İşleme Yazılımları Çok İşlemci

Detaylı

MAK3002 OTOMATİK KONTROL 2008-2009 BAHAR. Ders Kitabı (Ders Notu)

MAK3002 OTOMATİK KONTROL 2008-2009 BAHAR. Ders Kitabı (Ders Notu) MAK3002 OTOMATİK KONTROL 2008-2009 BAHAR Dersin Adı Otomatik Kontrol Dersin Dili Dersin Türü Dersin Ön Koşulu Dersin Koordinatörleri Dersin İçeriği Dersin Amacı Dersin Kodu MAK 3002 Türkçe Zorunlu Yok

Detaylı

Bir DC Motorun Gerçek Zamanlı Kontrolünde Üç Yöntem

Bir DC Motorun Gerçek Zamanlı Kontrolünde Üç Yöntem Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, 3-5 Kasım 28, TOK'8, Istanbul Bir DC Motorun Gerçek Zamanlı Kontrolünde Üç Yöntem Ali Nehir Yücel, Yusuf Buğday2, Mehmet Önder Efe3,2,3 Elektrik ve Elektronik Mühendisliği

Detaylı

30 NİSAN-14 MAYIS ZEYNEP KAYAR. 1) L : R 3 R 2, L(x 1, x 2, x 3 ) = ( 3x 1 + 2x 3 4x 2, 2x 1 + x 2 3x 3 )

30 NİSAN-14 MAYIS ZEYNEP KAYAR. 1) L : R 3 R 2, L(x 1, x 2, x 3 ) = ( 3x 1 + 2x 3 4x 2, 2x 1 + x 2 3x 3 ) 3 NİSAN-4 MAYIS ZEYNEP KAYAR MATEMATİK BÖLÜMÜ LİNEER CEBİR-II DERSİ ÖDEV 4 Soru I: Aşağıda verilen dönüşümlerin lineer olup olmadığını gösteriniz. ) L : R 3 R, L(x, x, x 3 ) = ( 3x + x 3 4x 4, x + x 3x

Detaylı

(m) sürekli k.u. (m) toplam k.u. (m) knet

(m) sürekli k.u. (m) toplam k.u. (m) knet 1. HFT DÖŞEME KLINLIKLRININ HESPLNMSI Döşemelerin bir oğrultua mı yoksa iki oğrultua mı çalıştıkları belirlenir. 11..1. Düzgün yük taşıyan ve uzun kenarının kısa kenarına oranı en büyük olan (l u / l k

Detaylı

Elektrikli Araçlar İçin Çift Çevrim Destekli DA Motor Kontrol Uygulaması

Elektrikli Araçlar İçin Çift Çevrim Destekli DA Motor Kontrol Uygulaması Elektrikli Araçlar İçin Çift Çevrim Destekli DA Motor Kontrol Uygulaması A. M. Sharaf 1 İ. H. Altaş 2 Emre Özkop 3 1 Elektrik ve Bilgisayar Mühendisliği Bölümü, Ne Brunsick Üniversitesi, Kanada 2,3 Elektrik-Elektronik

Detaylı

Geriye Yayılım ve Levenberg Marquardt Algoritmalarının YSA Eğitimlerindeki Başarımlarının Dinamik Sistemler Üzerindeki Başarımı. Mehmet Ali Çavuşlu

Geriye Yayılım ve Levenberg Marquardt Algoritmalarının YSA Eğitimlerindeki Başarımlarının Dinamik Sistemler Üzerindeki Başarımı. Mehmet Ali Çavuşlu Geriye Yayılım ve Levenberg Marquardt Algoritmalarının YSA Eğitimlerindeki Başarımlarının Dinamik Sistemler Üzerindeki Başarımı Mehmet Ali Çavuşlu Özet Yapay sinir ağlarının eğitiminde genellikle geriye

Detaylı

Sponsorlar için detaylı bilgi, ekte sunulan Sponsor Başvuru Dosyası nda yer almaktadır.

Sponsorlar için detaylı bilgi, ekte sunulan Sponsor Başvuru Dosyası nda yer almaktadır. TOK 2014 OTOMATİK KONTROL ULUSAL TOPLANTISI KOCAELİ ÜNİVERSİTESİ İZMİT Sayın Yetkili, Otomatik Kontrol Türk Milli Komitesi nin kararıyla Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı ve Sergisi 2014 (TOK 2014), Kocaeli

Detaylı

Bilgisayar Grafikleri

Bilgisayar Grafikleri Bilgisayar Grafikleri Konular: Cismin Tanımlanması Bilindiği gibi iki boyutta noktalar x ve y olmak üzere iki boyutun koordinatları şeklinde ifade edilirler. Üç boyutta da üçüncü boyut olan z ekseni üçücü

Detaylı

FIRAT ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ EMÜ-419 OTOMATİK KONTROL LABORATUARI DENEY 8

FIRAT ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ EMÜ-419 OTOMATİK KONTROL LABORATUARI DENEY 8 FIRAT ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ EMÜ-419 OTOMATİK KONTROL LABORATUARI DENEY 8 DC MOTORUN AYRIK ZAMANDA KONUM VE HIZ KONTROLÜ 1. Amaç: Bir DC motorunun konum

Detaylı

Robot Yaz Okulu 1. DÖNEM 21 Haziran 9 Temmuz 2010

Robot Yaz Okulu 1. DÖNEM 21 Haziran 9 Temmuz 2010 Robot Yaz Okulu Diğer Dönemler: 2. Dönem : 12 Temmuz- 30 Temmuz 3. Dönem : 2 Ağustos- 20 Ağustos 4. Dönem : 23 Ağustos - 10 Eylül Robot Eğitim Paketleri Eğitim Paketi 1: Başlangıç Eğitim Paketi 2: Temel

Detaylı

Geniş Bantlı Log-Periyodik Anten Dizgelerinin Genetik Algoritmalar Kullanılarak Tasarlanması

Geniş Bantlı Log-Periyodik Anten Dizgelerinin Genetik Algoritmalar Kullanılarak Tasarlanması Geniş Bantlı Log-Periyodik Anten Dizgelerinin Genetik Algoritmalar Kullanılarak Tasarlanması Levent Gürel ve Özgür Ergül Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü Bilkent Üniversitesi, Ankara lgurel@bilkent.edu.tr

Detaylı

Yazılım Proje Yönetimi (SE 320) Ders Detayları

Yazılım Proje Yönetimi (SE 320) Ders Detayları Yazılım Proje Yönetimi (SE 320) Ders Detayları Ders Adı Ders Kodu Dönemi Ders Saati Uygulama Saati Laboratuar Saati Kredi AKTS Yazılım Proje Yönetimi SE 320 Bahar 3 0 0 3 5 Ön Koşul Ders(ler)i Dersin Dili

Detaylı

1. DÖNEM Kodu Dersin Adı T U K. Matematik II Mathematics II (İng) Fizik I 3 2 4. Bilgisayar Programlama I (Java) Computer Programming I (Java) (İng)

1. DÖNEM Kodu Dersin Adı T U K. Matematik II Mathematics II (İng) Fizik I 3 2 4. Bilgisayar Programlama I (Java) Computer Programming I (Java) (İng) Müfredat: Mekatronik Mühendisliği lisans programından mezun olacak bir öğrencinin toplam 131 kredilik ders alması gerekmektedir. Bunların 8 kredisi öğretim dili Türkçe ve 123 kredisi öğretim dili İngilizce

Detaylı

FIRAT ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ EMÜ-419 OTOMATİK KONTROL LABORATUARI DENEY 8

FIRAT ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ EMÜ-419 OTOMATİK KONTROL LABORATUARI DENEY 8 FIRAT ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ EMÜ-419 OTOMATİK KONTROL LABORATUARI DENEY 8 DC MOTORUN TÜM DURUM GERİ BESLEMELİ HIZ KONTROLÜ VE CE120 CONTROLLER SETİN

Detaylı

Şirket Borçlarını Değerlemede Opsiyon Fiyatlandırma Teorisinin Kullanımı: Yapısal Yaklaşım

Şirket Borçlarını Değerlemede Opsiyon Fiyatlandırma Teorisinin Kullanımı: Yapısal Yaklaşım Şirket Borçlarını Değerlemee Opsiyon Fiyatlanırma Teorisinin Kullanımı: Yapısal Yaklaşım Dr. Ahmet AKIN Fatih Üniversitesi, İİBF Özet Şirketler, borçlanıkları zaman faiz öemesine bulunmayı ve borcun anaparasını

Detaylı

GÖRÜNTÜ TABANLI ALGILAMA İLE QUADROTORUN HAREKETLİ BİR CİSMİ TAKİBİ

GÖRÜNTÜ TABANLI ALGILAMA İLE QUADROTORUN HAREKETLİ BİR CİSMİ TAKİBİ GÖRÜNTÜ TABANLI ALGILAMA İLE QUADROTORUN HAREKETLİ BİR CİSMİ TAKİBİ 1 PROJENİN TANIMI Bu projede bir quadrotora, görüntü tabanlı algılama ile hareketli bir nesneyi otonom olarak takip etme özelliği kazandırılmıştır.

Detaylı

Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları

Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları Uluslararası Katılımlı 17. Makina Teorisi Sempozyumu, İzmir, 1-17 Haziran 15 Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları

Detaylı

mikroc Dili ile Mikrodenetleyici Programlama Ders Notları / Dr. Serkan DİŞLİTAŞ

mikroc Dili ile Mikrodenetleyici Programlama Ders Notları / Dr. Serkan DİŞLİTAŞ 12. Motor Kontrolü Motorlar, elektrik enerjisini hareket enerjisine çeviren elektromekanik sistemlerdir. Motorlar temel olarak 2 kısımdan oluşur: Stator: Hareketsiz dış gövde kısmı Rotor: Stator içerisinde

Detaylı

DA 50. Fark basınç kontrol vanaları Ayarlanabilir set noktalı DN 32-50

DA 50. Fark basınç kontrol vanaları Ayarlanabilir set noktalı DN 32-50 DA 50 Fark basınç kontrol vanaları Ayarlanabilir set noktalı DN 32-50 IMI TA / Fark basınç kontrol vanaları / DA 50 DA 50 Bu fark basınç kontrol vanaları, ısıtma ve soğutma sistemlerine özellikle yüksek

Detaylı

MİLLİ TREN ve TÜBİTAK. Milli ve Özgün Modern Trenlerin Geliştirilmesi

MİLLİ TREN ve TÜBİTAK. Milli ve Özgün Modern Trenlerin Geliştirilmesi MİLLİ TREN ve TÜBİTAK Milli ve Özgün Modern Trenlerin Geliştirilmesi İçerik Günümüzde Kullanılan Modern Trenler. Milli Tren için Milli ArGe. YHT alt bileşenleri ve maliyet yüzdeleri. TÜBİTAK Enstitüleri

Detaylı

TÜRKÇE IP-310 KURULUM KILAVUZU

TÜRKÇE IP-310 KURULUM KILAVUZU TÜRKÇE IP-310 KURULUM KILAVUZU İÇİNDEKİLER!. ANA HATLAR...1 @. BİRLİKTE AMBALAJLANAN ÜRÜNLERİN LİSTESİ...1 1. IP-310 panelle onatılmış olan makineyi alanlar için...1 2. Saece IP-310 çalışma panelini alanlar

Detaylı

ÖNGÖRÜLÜ KONTROL İLE ALTI EKLEMLİ BİR ROBOT KOLUNUN EKLEM ESASLI YÖRÜNGE KONTROLÜ

ÖNGÖRÜLÜ KONTROL İLE ALTI EKLEMLİ BİR ROBOT KOLUNUN EKLEM ESASLI YÖRÜNGE KONTROLÜ ÖNGÖRÜLÜ KONTROL İLE ALTI EKLEMLİ BİR ROBOT KOLUNUN EKLEM ESASLI YÖRÜNGE KONTROLÜ Burhanettin DURMUŞ, Hasan TEMURTAŞ 2 Dumlupınar Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü,

Detaylı

DGridSim Gerçek Zamanlı Veri Grid Simülatörü. Yazılım Tasarımı Dokümanı v 1.0.1 01.08.2011. Mustafa Atanak Sefai Tandoğan Doç. Dr.

DGridSim Gerçek Zamanlı Veri Grid Simülatörü. Yazılım Tasarımı Dokümanı v 1.0.1 01.08.2011. Mustafa Atanak Sefai Tandoğan Doç. Dr. DGridSim Gerçek Zamanlı Veri Grid Simülatörü Yazılım Tasarımı Dokümanı v 1.0.1 01.08.2011 Mustafa Atanak Sefai Tandoğan Doç. Dr. Atakan Doğan 1. Sistem Mimarisi DGridSim katmanlı bir yapı göz önünde bulundurularak

Detaylı

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör.

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK

Detaylı

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ. DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ. DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ 1) İdeal Sönümleme Elemanı : a) Öteleme Sönümleyici : Mekanik Elemanların Matematiksel Modeli Basit mekanik elemanlar, öteleme hareketinde;

Detaylı

SAYISAL İŞARET İŞLEME LABORATUARI LAB 5: SONSUZ DÜRTÜ YANITLI (IIR) FİLTRELER

SAYISAL İŞARET İŞLEME LABORATUARI LAB 5: SONSUZ DÜRTÜ YANITLI (IIR) FİLTRELER SAYISAL İŞARET İŞLEME LABORATUARI LAB 5: SONSUZ DÜRTÜ YANITLI (IIR) FİLTRELER Bu bölümde aşağıdaki başlıklar ele alınacaktır. Sonsuz dürtü yanıtlı filtre yapıları: Direkt Şekil-1, Direkt Şekil-II, Kaskad

Detaylı

Kablosuz Ağ Tabanlı Gezgin Keşif Robotu: Kaşif

Kablosuz Ağ Tabanlı Gezgin Keşif Robotu: Kaşif Kablosuz Ağ Tabanlı Gezgin Keşif Robotu: Kaşif Onur Çelik 1 Erkan Yiğiter 2 Herman Sedef 3 1,2,3 Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Bölümü, Yıldız Teknik Üniversitesi, İstanbul 1 e-posta: onurcel@yahoo.com

Detaylı

2011 Third International Conference on Intelligent Human-Machine Systems and Cybernetics

2011 Third International Conference on Intelligent Human-Machine Systems and Cybernetics 2011 Third International Conference on Intelligent Human-Machine Systems and Cybernetics Özet: Bulanık bir denetleyici tasarlanırken karşılaşılan en önemli sıkıntı, bulanık giriş çıkış üyelik fonksiyonlarının

Detaylı

E U d = [ ] A d. C ε

E U d = [ ] A d. C ε TİMAK-Tasarım İmalat Analiz Kongresi 6-8 Nisan 006 - BALIKESİR ŞÖNT KAPASİTÖR BANKLARININ TEKNİK ÖZELLİKLERİNİN MEKANİK SİSTEMLERİN HAREKET KONTROLÜNE ETKİSİ Hakan Çıtak 1, Yavuz Ege, Mustafa Göktepe 3

Detaylı

Sayın İlgili, Sponsorlar için detaylı bilgi, ekte sunulan Sponsor Başvuru Dosyası nda yer almaktadır.

Sayın İlgili, Sponsorlar için detaylı bilgi, ekte sunulan Sponsor Başvuru Dosyası nda yer almaktadır. TOK 2013 OTOMATİK KONTROL ULUSAL TOPLANTISI İNÖNÜ ÜNİVERSİTESİ MALATYA Sayın İlgili, Otomatik Kontrol Türk Milli Komitesi nin 12 Kasım 2012 tarihli yönetim kurulu kararıyla Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı

Detaylı

Omron Sysmac ailesi ile gerçek makina otomasyonu. Nurcan Konak, Mayıs 2012

Omron Sysmac ailesi ile gerçek makina otomasyonu. Nurcan Konak, Mayıs 2012 Omron Sysmac ailesi ile gerçek makina otomasyonu Nurcan Konak, Mayıs 2012 İçerik Omron Hakkında Sysmac Platfotmuna Genel Bakış Gerçek Bir Uygulama Mercek Altında Omron Şirketleri Endüstriyel Otomasyon

Detaylı

TEHLİKELER RİSKİ HESAPLANACAK ÖRNEKLER 1

TEHLİKELER RİSKİ HESAPLANACAK ÖRNEKLER 1 TEHLİKELER 1 RİSKİ HESAPLANACAK ÖRNEKLER 1 RİSKİ HESAPLANACAK ÖRNEKLER TEHLİKENİN TİPİ: Neir? a a b b Hava urumu: Görev sorumluluk urumu: Yetki ve Sorumluluk Bilirilmesi: Eğitimlerin planlı verilmesi Verilen

Detaylı

Yrd. Doç. Dr. Aycan M. MARANGOZ. BEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ GEOMATİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ JDF336 FOTOGRAMETRİ II DERSi NOTLARI

Yrd. Doç. Dr. Aycan M. MARANGOZ. BEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ GEOMATİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ JDF336 FOTOGRAMETRİ II DERSi NOTLARI FOTOGRAMETRİ II FOTOGRAMETRİK DEĞERLENDİRME - TEK RESİM DEĞERLENDİRMESİ BEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ GEOMATİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ JDF336 FOTOGRAMETRİ II DERSi NOTLARI http://geomatik.beun.edu.tr/marangoz/

Detaylı

18.10.2015. Otomatik Kontrol (2) - Ders sorumlusu: Doç.Dr.Hilmi Kuşçu

18.10.2015. Otomatik Kontrol (2) - Ders sorumlusu: Doç.Dr.Hilmi Kuşçu 1 2 1 3 4 2 5 6 3 7 8 4 9 10 5 11 12 6 13 14 7 15 16 8 17 18 9 19 20 10 21 22 11 23 24 12 25 26 13 27 28 14 29 KONTROL SİSTEM UYGULAMALARINA İLİŞKİN ÖRNEKLER 1. Otomobillerde Komut kontrolü İki ön tekerleğin

Detaylı

Kablosuz Sensör Ağlar ve Eniyileme. Tahir Emre KALAYCI. 21 Mart 2008

Kablosuz Sensör Ağlar ve Eniyileme. Tahir Emre KALAYCI. 21 Mart 2008 Kablosuz Sensör Ağlar ve Eniyileme Tahir Emre KALAYCI 21 Mart 2008 Gündem Genel Bilgi Alınan Dersler Üretilen Yayınlar Yapılması Planlanan Doktora Çalışması Kablosuz Sensör Ağlar Yapay Zeka Teknikleri

Detaylı

BETONARME BİNALARIN DEPREM GÜVENLİĞİNİN DEĞERLENDİRİLMESİNDE DEPREM YÖNETMELİĞİ 2007 DE KURALLARINA ÖRNEKLE KIYASLAMALI BİR BAKIŞ

BETONARME BİNALARIN DEPREM GÜVENLİĞİNİN DEĞERLENDİRİLMESİNDE DEPREM YÖNETMELİĞİ 2007 DE KURALLARINA ÖRNEKLE KIYASLAMALI BİR BAKIŞ Altıncı Ulusal Deprem Mühenisliği Konferansı, 16-2 Ekim 27, İstanbul Sixth National Conference on Earthquake Engineering, 16-2 October 27, Istanbul, Turkey BETONARME BİNALARIN DEPREM GÜVENLİĞİNİN DEĞERLENDİRİLMESİNDE

Detaylı

HASTA TAKİP SİSTEMLERİNDE RFID UYGULAMASI

HASTA TAKİP SİSTEMLERİNDE RFID UYGULAMASI HASTA TAKİP SİSTEMLERİNDE RFID UYGULAMASI Osman TAN İlker KORKMAZ Okan GİDİŞ Sercan UYGUN AB'09, Harran Üniversitesi, 11.02.2009 1/21 SUNUM İÇERİĞİ Giriş RFID ve RFID Uygulamaları Problem Tanımı Motivasyon

Detaylı

Türkiye İçin Çıktı Açığı Tahmininde Alternatif Yöntemler

Türkiye İçin Çıktı Açığı Tahmininde Alternatif Yöntemler Volume 5 Number 3 14 pp. 43-65 ISSN: 139-448 www.berjournal.com Türkiye İçin Çıkı Açığı Tahminine Alernaif Yönemler Beriye Saraçoğlu a Özlem Yiği b Necmein Alpay Koçak c Öze: Çıkı açığı, üreimin fiili

Detaylı

Elektronik Devreler I (EE 201) Ders Detayları

Elektronik Devreler I (EE 201) Ders Detayları Elektronik Devreler I (EE 201) Ders Detayları Ders Adı Ders Kodu Dönemi Ders Saati Uygulama Saati Laboratuar Saati Kredi AKTS Elektronik Devreler I EE 201 Bahar 3 2 0 4 6 Ön Koşul Ders(ler)i EE 102 (FD)

Detaylı

Makina sürücüleri uygulamaları ACS150- ACS355. LV AC drives RoadShow 2008. ABB Oy - 1 -

Makina sürücüleri uygulamaları ACS150- ACS355. LV AC drives RoadShow 2008. ABB Oy - 1 - ACS150- ACS355 LV AC drives RoadShow 2008 ABB Oy - 1 - Makina Otomatik kapı Otomatik geçiş Mikser Pompa Basit fan konveyör Depo otomasyonu Santrifüj boyama Kablo makinası Yatay kesim Fırça makinası sarıcı

Detaylı

HİDROLİK SİSTEMLERİN TASARIMINDA PAKET PROGRAM VE HİDROLİK MODÜLLER KULLANILARAK KOLAY BENZETİM YAPILMASI

HİDROLİK SİSTEMLERİN TASARIMINDA PAKET PROGRAM VE HİDROLİK MODÜLLER KULLANILARAK KOLAY BENZETİM YAPILMASI 49 HİDROLİK SİSTEMLERİN TASARIMINDA PAKET PROGRAM VE HİDROLİK MODÜLLER KULLANILARAK KOLAY BENZETİM YAPILMASI Tuna BALKAN M. A. Sahir ARIKAN ÖZET Bu çalışmada, hidrolik sistemlerin tasarımında hazır ticari

Detaylı

Otomatik Kontrol I. Dinamik Sistemlerin Matematik Modellenmesi. Yard.Doç.Dr. Vasfi Emre Ömürlü

Otomatik Kontrol I. Dinamik Sistemlerin Matematik Modellenmesi. Yard.Doç.Dr. Vasfi Emre Ömürlü Otomatik Kontrol I Dinamik Sistemlerin Matematik Modellenmesi Yard.Doç.Dr. Vasfi Emre Ömürlü Mekanik Sistemlerin Modellenmesi Elektriksel Sistemlerin Modellenmesi Örnekler 2 3 Giriş Karmaşık sistemlerin

Detaylı

Sabit Kanatlı İnsansız Hava Araçları için Döngüde Donanımsal Benzetim Tasarımı ve Gerçeklenme Sonuçları

Sabit Kanatlı İnsansız Hava Araçları için Döngüde Donanımsal Benzetim Tasarımı ve Gerçeklenme Sonuçları Sabit Kanatlı İnsansız Hava Araçları için Döngüde Donanımsal Benzetim Tasarımı ve Gerçeklenme Sonuçları Design of a Hardware-in-the-Loop Test Platform for a Fixed Wing Unmanned Aerial Vehicle and Simulation

Detaylı