İki Tekerlekli Kendi Kendini Dengeleyen Robotun Yörünge Takibi için Arı Algoritması kullanarak LQR Kontrolcü Tasarımı 1

Ebat: px
Şu sayfadan göstermeyi başlat:

Download "İki Tekerlekli Kendi Kendini Dengeleyen Robotun Yörünge Takibi için Arı Algoritması kullanarak LQR Kontrolcü Tasarımı 1"

Transkript

1 Uluslararası Katılılı 7. Makina eorisi Sepozyuu, İzir, 4-7 Haziran 05 İki ekerlekli Kendi Kendini Dengeleyen Robotun Yörünge akibi için Arı Algoritası kullanarak LQR Kontrolcü asarıı M. A. Şen * Selçuk Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Makina Mühendisliği Bölüü Konya M. KALYONCU Selçuk Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Makina Mühendisliği Bölüü Konya Özet Bu çalışada, iki tekerlekli kendi kendini dengeleyebilen bir robotun yörünge takibi ve denge kontrolü için LQR kontrolcü tasarlanış ve Arı Algoritası (AA) kullanılarak optiize ediliştir. Sistein hareket denkleleri ve duru uzay odeli veriliştir. LQR kontrolcü tasarıında, genellikle denee-yanıla etodu ile belirlen Q ve R atrisleri, Arı Algoritası ile optiize edilerek elde ediliştir. Optiizasyonun aacı; sistein kendi kendini dengeleyerek referans bir yörüngede hareket ederken, denge noktasından ve yörüngeden sapaların iniize edilesidir. MALAB/Siulink ara yüzünde odellenen LQR kontrol sistei, belirlenen aaç fonksiyonunu doğrultusunda optiize ediliştir. Optiizasyon sonrası elde edilen siste değişkenlerine ait benzeti sonuçlarından; Arı Algoritası ile optiizasyon yönteinin LQR kontrolcü paraetrelerinin belirlenesin de başarılı olduğu görülüştür. Anahtar kelieler: Arı Algoritası, LQR Kontrol, İki ekerlekli Kendi Kendini Dengeleyebilen Robot, Optiizasyon. Abstract In this paper, design of a LQR (Linear Quadratic Regulator) controller for a two-wheeled selfbalancing robot to self-balance while it is oving at any trajectory and optiisation LQR controller using the Bees Algorith (BA). he atheatical equations and state-space odel of the robot has been given. In the design of LQR controller, usually deterined by trial and error ethod of Q and R atrices are obtained by optiizing with the Bees Algorith. he ai of optiization, to iniize the deflection fro balance point and orbit while the syste can ove a desired trajectory by balancing itself. he LQR controller syste that designed in MALAB/Siulink has been optiized to provide the objective function. Fro siulation results of syste variables which obtained after the optiization; he ethod of optiization with the bees algorith has been shown to be successful in the deterination of LQR controller s paraeters. Keywords: he Bees Algorith, LQR controller, wo Wheeled Self- Balancing Robot, Optiization. Bu çalışa, M.A. Şen (04) in Iki ekerlekli Robot için Bulanik Mantik abanli Kontrolcü asarii ve Ari Algoritasi Kullanarak Optiizasyonu adlı yüksek lisans tezinden [5] türetiliştir. * I. Giriş İki tekerlekli kendini dengeleyebilen robotlar 000 li yılların başlarında literatüre giriş ve son yıllarda gelişerek popülerliğini artırıştır. Doğrusal olayan yapısı nedeniyle yaygın kontrol teorilerinden olan, ters sarkaç odeli teelinde geliştirilen birçok robotik çalışayla akadeik çevrelerin ilgi odağı oluştur. Akadeik çalışaların başarılı sonuçlar veresi; iki tekerlekli, elektrik ile çalışan, kendi kendini dengeleyebilen kişisel ulaşı araçlarının üretilesinin önünü açış (Sekil ). Bu araçlar; yüksek anevra kabiliyetleri, sıfır dönüş yarıçapları ve hızlı tepki cevabına sahip olaları nedeniyle güvenli ve etkin bir ulaşı sağlayabilektedirler. Şekil.. Segway İki tekerlekli kendi kendini dengeleyebilen sisteler robotik obil platforlar [, ] ve elektrikli taşıyıcılar/ araçlar [3, 4] olarak iki başlıkta incelenebilir. Mateatiksel odel elde etek için genellikle Lagrange etodu [5] veya Newton Yasası [6] kullanılıştır. Sistein kontrolü için çoğunlukla PID [] ve LQR kontrolcüleri [5] kullanılıştır. Sistein denge kontrolünün yanı sıra, konu kontrolünün de sağlanası gerekektedir. Bu sebeple birden fazla duru değişkenini birlikte kontrol edebilen LQR kontrolcü, PID kontrolcüye kıyasla bu sistede daha iyi perforans gösteriştir [7]. Bulanık antık [8] ve yapay sinir ağı tabanlı kontrolcü [9] çalışaları da evcuttur.

2 Uluslararası Katılılı 7. Makina eorisi Sepozyuu, İzir, 4-7 Haziran 05 II. Sistein Modellenesi İki tekerlekli kendi kendini dengeleyebilen robotun fiziksel odeli Şekil de görülektedir. ablo de sistein fiziksel paraetreleri ve DC otor paraetreleri veriliştir. Şekil.. Sistein fiziksel odeli [0] Sebolü - Değeri Açıklaa - Birii g = 9.8 Yer çekii sabiti [/sn ] = 0.03 R = 0.04 ekerlek ağırlığı [kg] ekerlek yarıçapı [] J = R / ekerlek atalet oenti[kg ] M = 0.6 W = 0.4 D = 0.04 H =0.44 L = H/ opla ağırlık [kg] Model genişlik [] Model derinlik [] Model boy [] eker ile gövde erkezi arası esafe [] J = ML /3 Yunuslaa atalet oenti [kg ] J = M(W +D )/ Dönüş atalet oenti [kg ] J = Dc otor atalet oenti [kg ] n= Çevri oranı R = 6.69 K b = K t = 0.37 f = 0.00 f w = 0 DC Motor direnci [oh] DC Motor EMF sabiti [V.sn / rad] DC Motor tork sabiti [N/A] Gövde ile DC otor arasındaki sürt. kats. ekerlek ile zein arasındaki sürt. kats. ABLO. Sistee ait paraetreler [0] Sistein yandan ve üstten görünüşü Şekil 3 de sunuluş, sistein duru değişkenleri ve koordinatları belirtiliştir. Sistein, doğrusal ve dairesel hareket yapabilecek şekilde, hareket denkleleri belirtilerek ateatiksel odeli [0] veriliştir. Şekil. 3. Sistein yandan ve üsten görünüşü Şekil 3 de görülen koordinat sisteinde; ; Sol ve sağ teker açılarının ortalaası, ; Denge açısı (yunuslaa/pitch), ; Dönüş açısı (yaw) dır. (Başlangıçta 45 ) Sistee ait açılar ve koordinatlar; R (, ) ( sol sağ ), ( sol sağ ) W ( x, y, z) xdt, ydt, R ( x, y ) ( R cos, Rsin ) W W ( xsol, ysol, zsol ) x sin, y cos, z W W ( xsağ, ysağ, zsağ ) x sin, y cos, z (5) ( xb, yb, zb) [ x Lsin cos, y Lcos sin, (6) z Lcos ] Sistee ait kinetik (, ) ve potansiyel (U) enerjiler aşağıdaki gibidir. ( ) ( ) ( ) xsol ysol zsol ( x ) ( y ) ( z ) ( x ) ( y ) ( z ) () () (3) (4) (7) sağ sağ sağ b b b

3 Uluslararası Katılılı 7. Makina eorisi Sepozyuu, İzir, 4-7 Haziran 05 J J J J U gzsol gzsağ gzb (9) ( sol ) ( sağ ) ( ) ( ) (8) nj( sol ) nj( sag ) ; Sistein doğrusal (ileri-geri) hareketinin kinetik enerjisi (7), ; Sistein dairesel (sağa/sola dönüş) hareketinin kinetik enerjisi (8), U; Sistein potansiyel enerjisidir (9). L; Sistee ait Lagrange değişkeni, q; genelleştiriliş koordinat, F; genelleştiriliş kuvvetler olak üzere çözülüştür (0).,, q F F F F L U d L L F dt q q (0) Genelleştiriliş kuvvetler, DC otor voltajına bağlı olarak aşağıdaki gibi yazılabilir. F ( vsol vsağ ) ( fw ) () F ( vsol vsağ ) () W W F ( vsol vsağ ) ( f ) w R R (3) nkt nktkb, f R R (4) 0 sin,cos, 0 kabulleri yapılarak elde edilen sistee ait doğrusal hareket denkleleri aşağıda veriliştir. ( ) ( ) F M R J n J MLR n J ( ) ( ) F MLR n J ML J n J MgL W F W J J n J R ( ) Sistein duru uzay odeli; x x (5) (6) (7) (8) (9) u vsol v sağ (0) x Ax Bu x Ax Bu () olarak tanılanıştır. III. Arı Algoritası ve Kontrolcü asarıı Sistein, kendi kendini dengede tutarak, belirli bir yörüngede hareketinin kontrolü için LQR kontrolcüsü tasarlanıştır. LQR kontrolcü paraetreleri, yörüngeden ve denge noktasından sapaları (hatayı) iniize etek aacıyla, Arı Algoritası ile optiize edilerek belirleniştir. Kontrolcü tasarıda perforans kriteri; sistein kendi kendini dengede tutabile kabiliyeti (yunuslaa açısının ve türevinin sıfır olası) ve belirlenen düzlesel bir yörüngede hareket edebilesi olarak belirleniştir. A. Arı Algoritası(AA) Bu bölüde, teel Arı Algoritası izah ediliştir. Arıların kaynak (nektar, su vb.) araa davranışları, öğrene, hatırlaa ve bilgi paylaşa özellikleri sürü zekâsının en ilgi çekici araştıra alanlarından birisidir. Arı Algoritası [,, 3, 4, 5], ilk olarak 006 yılında D.. Pha ve arkadaşları tarafından öneriliş olup, bal arılarının kaynak araa davranışını taklit eden popülasyon tabanlı, sezgisel bir araa algoritasıdır. Arı Algoritasına ait akış şeası Şekil 4 de veriliştir. Koşuluk Araası. n adet kâşif arıyı araştıra uzayına rastgele yerleştir. Kâşif arılarca ziyaret edilen noktaların uygunluğunu değerlendir 3. En iyi uygunluk değerine sahip bölgeleri () koşuluk araası için seç 4. akipçi Arıları seçilen bölgelere gönder (elit bölgelere daha çok arı) 5. Her bölgedeki en iyi arıyı seç 6. Seçilen arıların haricindeki bölgelerden ayrıl 7. Popülasyonda kalan arıları (n-) yeni potansiyel çözüler için rasgele araştıra uzayına gönder 8. Yeni kaşif arı popülasyonu Şekil. 4. Arı Algoritası akış şeası D.. Pha tarafından geliştirilen teel Arı Algoritası birçok paraetre içerektedir. Bu paraetreler: kâşif arı sayısı (n), ziyaret edilen n nokta içinden seçilen en uygun bölge sayısı (), seçilen bölge içindeki elit bölge sayısı (e), en iyi e bölgeye gönderilen arı sayısı (nep), kalan (-e) bölgeye gönderilen arı sayısı (nsp), bölge boyutu (ngh) ve durdura kriteri/iterasyon sayısı (itr) dir. 3

4 Uluslararası Katılılı 7. Makina eorisi Sepozyuu, İzir, 4-7 Haziran 05 Algoritası n adet kâşif arının araştıra uzayına rastgele yerleştirilesi ile başlar.. adıda, kâşif arılarca ziyaret edilen noktaların birbirlerine göre uygunlukları değerlendirililir. 3. adıda, n adet bölge içerisinde diğerlerine göre daha uygunluk degerine sahip adet bölge seçilir. 4.ve 5. adıda, adet bölge içerisinde en iyi uygunluk değerine sahip elit bölgeler (e) ve geriye kalan bölgeler (-e) seçilir. Bu bölgelerin koşuluk araa boyutu (ngh) belirlenir. Seçilen bölgelerde koşuluk araası (bölge içinde en uygun noktaların araştırılası) için, daha uut verici çözüleri tesil eden en iyi e bölgeye seçilen diğer bölgelere göre daha fazla takipçi arı (nep), diğer bölgelere ise daha az takipçi arı (nsp) gönderilerek, detaylı araa yapılır. Her bölge içerisinde en uygun degere sahip arı şecilir ve 8. adıda ise, her bölgede en uygun değere sahip arı haricindeki diğer arılar araştıra uzayından ayrılır. Popülasyondaki diğer arılar (n-) yeni potansiyel çözüler elde etek için tekrar, rastgele olarak, araştıra uzayına yerleştirilirler. Optiizasyon durdura kriteri (itr) sağlanana kadar deva ettirilir. Her bir iterasyonun sonunda yeni popülasyon; seçilen her bir bölgenin tesilcileri ve rastgele araa yapan kâşif arılar olak üzere iki parçadan oluşacaktır. B. Arı Algoritası ile LQR kontrolcü tasarıı İkinci Dereceden Doğrusal Düzenleyici/Lineer Quadratic Regulator (LQR) en uygun kontrol girdisini hesaplaak için perforans indeksi ve duru değişkenlerini kullanarak yapılan hesaplaalarla tasarlanan bir kontrol yönteidir [6]. LQR kontrol yöntei uygulanırken, duru takip hatası ve siste girdi aliyeti kullanılarak J perforans indeksi () olarak bilinen bir ilişki tanılanır. J ( e Qe u Ru) dt () 0 Burada aaç J nin iniize edilesidir. Bu ifadede eqe ve uru kuadritik forda olup Q pozitif belirli veya yarı belirli, R ise pozitif belirli köşegen atrislerdir. q r Q, R qn r (3) LQR kontrolde kullanıcının tanıladığı q i ve r katsayılarına bağılı olarak perforans indeksi iniize edecek siste girdisi (u) bulunur. Sistein duru-uzay odelinde de görülen x Ax Bu için siste girdisi (u) teelde u=k.x şeklindedir. Burada K=R-BP olup, P ise aşağıdaki Ricatti eşitliğinin çözüünden bulunabilen sietrik atristir. PA+A P+Q-PBR - B P=0 (4) MALAB prograı bu eşitliği nüerik olarak çözebilektedir. Ağırlık atrisleri Q ve R, siste atrisi A ve giriş atrisi B bilindiğinde; lqr koutu ile K geri beslee kazanç atrisi bulunaktadır. K=lqr(A,B,Q,R) (5) Şekil 5 de sistein kontrol blok şeası oluşturuştur. Sistein doğrusal hareketinin kapalı çevri kontrolü tasarlanan LQR kontrolcü ile saglanıştır. Dairesel hareket kontrolü ise, sabit bir kazanç katsayısı (K P ) ile açık çevri kontrol olarak gerçekleştiriliştir. Kontrol sisteinin girişi; sistein dönüş (dairesel hareket) açısal hızı ( ) ve teker açılarının ortalaası ( ) dır. Sistein çıkısı ise x, x duru değişken atrisleri ve sistein konuu (x, y ) dur. Aaç Fonksiyonu Arı Algoritası Referans Girişler [;0;0;0] +_ K P K*u Voltaj Voltaj Kontrol x ; ; ; V sol V sağ SİSEM x,y x x Şekil. 5.Sistein kontrol blok şeası 4

5 Uluslararası Katılılı 7. Makina eorisi Sepozyuu, İzir, 4-7 Haziran 05 Sistein, kendi kendini dengede tutarak, istenilen yörüngede hareketini sağlaaya yönelik hesaplanan referans girişlere (, ) karşın, LQR kontrolcü tarafından bir voltaj değerleri üretilekte ve otorlara girilektedir. Şekil 6 da görülen Voltaj Kontrol bloğunda, dönüş açısal hızına göre sol ve sağ otora ait voltaj değerleri hesaplatılarak giriliştir. Voltaj _ Şekil. 6.Voltaj kontrol bloğu Sistein takip etesi istenilen Sekiz şeklindeki yörüngenin ateatiksel ifadesi [7] aşağıda veriliştir. Burada; periyot, A x x A y yörünge alanıdır (A x =50 c, A y =00 c, =0). Bu yörüngeyi takip etesi için gerekli referans girişler (, ) ters kineatik yöntei ile hesaplatılarak kontrol sisteine giriliştir. t x() t Axsin( ) t y() t Ay sin( ) (6) LQR kontrolcü tasarıında Q ve R atrisleri, duru değişkenlerinin sistein kontrolü üzerine etkisi ve birbirlerine göre ağırlıkları dikkate alınarak, genellikle dene-yanıla yönteiyle belirlenektedir. Bu sebeple, LQR kontrolcü verililiğini ve perforansını artırak aacıyla LQR kontrolcü paraetrelerinin optiizasyonu ile ilgili birçok çalışa [8, 9, 0] evcuttur. Bu çalışa kapsaında, ön tasarıı yapılan LQR kontrolcünün Q=diag[q,q,q 3,q 4 ] ve R=diag[r,r ] atrislerine ait paraetreler ile K P kazanç sabiti Arı Algoritası kullanılarak optiize ediliştir. Optiizasyon ile sistein kendi kendini dengeleyerek Sekiz şeklindeki yörüngeyi takip etesi için gerekli optiu LQR kontrolcü tasarıı hedefleniştir. Arı Algoritası MALAB ortaında kodlanarak, sistein konu ve denge hatalarını içeren J e aaç fonksiyonunu (7) iniize edecek değerler araştırılıştır. Burada, x r ve y r referans konu değerleri iken x g ve y g gerçekleşen konu değerleridir. e ise denge açısına ait hata değeridir. V sol V sağ Arı Algoritası paraetreleri, optiizasyon aralıkları ve aaç fonksiyonu D.. Pha ve M. Kalyoncu nun çalışaları [, 3] referans alınarak belirleniştir. ablo de Arı Algoritası paraetreleri, ablo 3 de ise optiize edilen paraetrelerini optiizasyon aralıkları veriliştir. n e nep nsp ngh itr ABLO. Arı Algoritası paraetreleri q q q 3 q 4 r K p Max Min ABLO 3. Paraetrelerinin optiizasyon aralıkları IV. Benzeti Sonuçları Arı algoritası, Intel Core.5 GHz işleci GB RAM e sahip bir bilgisayar kullanılarak, MALAB prograında kodlanış ve optiizasyon işlei gerçekleştiriliştir. Optiizasyon sonrası Q ve R atrisleri ile K P kazanç sabiti; Q=diag[43.3, 47.4,.87, ], R=diag[0.64, 0.64] ve K P = olarak elde ediliştir. Elde edilen optiu Q ve R atrisleri kullanılarak LQR kontrolcü kazanç atrisi K=[-.595, , -.84, -4.0] olarak hesaplanıştır. Kontrol sistei MALAB/Siulink ortaında siüle ediliştir. Siste değişkenlerine ait benzeti sonuçları grafikler şeklinde sunuluştur. Referans girişler (, ) ve bu girişlere karşın gerçekleşen kontrolcü cevapları aşağıda veriliştir. Grafiklerde görüldüğü üzere; teker açılarının ortalaası ( ) referans değer ile çok yakın gerçekleşiştir (Şekil.7). Sistein dönüş açısal hızı ( ) ise referans girişi sağlayacak şekilde gelişiştir (Şekil 8). Bu değişkenlerin referans giriş değerlerini sağlayabilesi, LQR kontrolcünün yörünge takibindeki başarı ölçütüdür. Je nor xr xg yr yg nor e *5 ax e *50 (7) 5 Şekil. 7. ekerlek açılarının ortalaasına ( ) ait açısal konu grafiği

6 Uluslararası Katılılı 7. Makina eorisi Sepozyuu, İzir, 4-7 Haziran 05 Şekil. 8. Sistein dönüş hızına ( ) ait açısal hız grafiği Yörünge takibinin yanı sıra, sistein kendi kendini dengede tutabile kabiliyetinin de sağlanası kontrolcü açısından öneli bir başarı kriteridir. Şekil de verilen sistein denge açısının ( ) zaana göre değişi grafiğinde görüldügü üzere; sistein harekete başladığını anda, ani ive değişikliği nedeniyle, denge noktasından aksiu bir aşa oluştur. Ancak aksiu aşa değeri, sistein düşey konuda dengesini kaybetesine sebep olacak kadar büyük oladığı için, siste kendi kendini dengeleyerek, kabul edilebilir aralıkta salınılar göstererek kararlı bir şekilde hareketini sürdürüştür. Sistein dönüş açısının ( ) ve tekerlek açısal hızı ortalaasının ( ) kontrolcü cevaplarına ait değişi grafikleri Şekil 9 da ve Şekil 0 da veriliştir. Şekil 9 da sistein belirlenen sekiz şeklinde yörüngeyi sağlaaya yönelik dairesel hareket gerçekleştirdiği görülektedir. Yörüngenin doğrusal olduğu yerlerde sistein hızlandığı, dairesel olduğu yerlerde ise yavaşladığı Şekil 0 dan anlaşılaktadır. Şekil.. Sistein denge açısına ( ) ait açısal konu grafiği Şekil. 9. Sistein dönüş açısına ( ) ait açısal konu grafiği Sistein yörünge takibi süresince, sol ve sağ otora ait voltaj değerlerinin zaana göre değişileri Şekil de veriliştir. Sistein dönüş yönüne göre sol ve sağ otor voltaj değerlerinde farklılıklar olduğu görülektedir. Sola dönüşte, sağ otor voltaj değerinin sol otor voltaj değerine göre yüksek olduğu; Sağa dönüşte ise sola dönüştekinin ta tersi şekilde voltaj değişii olduğu anlaşılaktadır. Şekil.. Sol ve sağ otora ait voltaj değerlerinin (V sol,v sağ ) zaana göre değişi grafiği Şekil. 0. ekerlek hızlarının ortalaasına ( ) ait açısal hız grafiği 6

7 Uluslararası Katılılı 7. Makina eorisi Sepozyuu, İzir, 4-7 Haziran 05 Şekil. 3. Yörünge takibinde sistee ait konu (x, y ) grafiği Yörünge takibi için belirlenen düzlesel sekiz şeklinde referans yörünge ve siülasyon sonunda sistein gerçekleştirdiği yörünge Şekil 3 de veriliştir. Şekilde verilen konu grafiği incelendiğinde, sistein kabul edilebilir bir hata aralığında yörünge takibini başarıyla gerçekleştirebildiği görülektedir. Yörüngenin regresyon değeri Reg = 0.98 olarak hesaplanıştır. Bu çalışa kapsaında; İki tekerlekli kendi kendini dengeleyebilen bir robotun yörünge takibi ve denge kontrolü için LQR kontrolcü tasarlanış ve kontrolcü paraetreleri Arı Algoritası ile optiize edilerek belirleniştir. MALAB/Siulink ortaında gerçekleştirilen siülasyon sonrası siste değişkenlerine ait benzeti sonuçları değerlendirildiğinde; Arı Algoritası ile optiizasyon yönteinin, ön tasarıı yapılan LQR kontrolcüye ait Q ve R atrisleri ile K P kazanç atrisinin belirlenesinde başarılı olduğu anlaşılıştır. asarlanan LQR kontrolcünün, belirlenen kontrolcü tasarı kriterlerini sağlayarak, sistein konu ve denge kontrolünü başarılı bir şekilde gerçekleştirebildiği görülüştür. Optiize edilen paraetrelerin siste değişkenleri üzerindeki etkileri dikkate alınarak belirlenen Arı Algoritası paraetrelerin ve/veya aaç fonksiyonunun daha uzan bir yaklaşıla tespiti, LQR kontrolcü perforansı üzerinde olulu etki yapabilir. Kaynakça [] Grasser F., D arrigo A., Colobi S. and Rufer A., Joe: A Mobile, Inverted Pendulu, IEEE ransaction on Industrial Electronics, Vol. 49, No., pp. 07-4,00. [] Li J., Gao X., Huang Q., Du Q. and Duan X., Mechanical Design and Dynaic Modelling of a wo-wheeled Inverted Pendulu Mobile Robot, 007, Proceedings of the IEEE International Conference on Autoation and Logistics, pp. 64 Jinan, China, August 8, 007. [3] Zhou W., 008, Platfor for Ergonoic Steering Methods Ġnvestigation of "Segway-Style" Balancing Scooters, M.Sc. hesis, Waikato, New Zealand. [4] Gocen A., 0, Desıgn Of wo Wheeled Electrıc Vehıcle, M.Sc hesis, Atılı University, Mechatronic Engineering, Ankara. [5] Chi G., Hausbach J. and Hunter B., Segbot, Senior Design Project, University of Illinois at Urbana-Chapaign, USA, 005. [6] Nawawi S.W., Ahad M. N. and Osan J. H. S., Real-ie Control of a wo-wheeled Inverted Pendulu Mobile Robot, World Acadey of Science, Engineering and echnology, Issue 39, pp. 4-0, 008. [7] Wei A. and Yangin L., Siulation and Control of a wowheeled Self-balancing Robot, Proceeding of the IEEE International Conference on Robotics and Bioietics (ROBIO) Shenzhen, China, , 03. [8] Chiu C. H., Peng Y. F., Design and Ipleent of the Self- Dynaic Controller for wo-wheel ransporter, 006 IEEE International Conference on Fuzzy Systes Sheraton Vancouver Wall Centre Hotel, Vancouver, BC, Canada, July 6-, pp: 480-3, 006. [9] Şen M.A., Kalyoncu M., ınkır M., İki ekerlekli Kendini Dengeleyebilen Bir Araç İçin Yapay Sinir Ağı ve Bulanık Mantık abanlı Kontrolcü asarıı, Otoatik Kontrol Ulusal oplantısı (OK 04), Otoatik Kontrol Ulusal oplantısı Bildiriler Kitabı, s , Kocaeli, -3 Eylül 04. [0] Yaaoto Y., NXway-GS Model-Based Design-Control of selfbalancing two-wheeled robot, built with LEGO Mindstors NX. Cybernet Systes Copany, Ltd., 008. [] Pha D.., Koç E., Ghanbarzadeh A., Otri S., Rahi S., Zaidi M., he Bees Algorith - A Novel ool for Coplex Optiisation Probles, nd International Virtual Conference on Intelligent Production Machines and Systes, , 006. [] Pha D.., Koç E., Kalyoncu M., ınkır M., Hierarchical PID Controller Design for a Flexible Link Robot Manipulator Using the Bees Algorith, Proceedings of 6th International Syposiu on Intelligent Manufacturing Systes, Sakarya, urkey, pp [3] Pha D.. and Kalyoncu M., Optiisation of a Fuzzy Logic Controller for a Flexible Single-Link Robot Ar Using the Bees Algorith, Cardiff CF4 3AA, Cardiff University, UK, IEEE, 009. [4] Fahy A. A., Kalyoncu M. and Castellani M., Autoatic design of control systes for robot anipulators using the bees algorith, Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers-Journal of Systes and Control Engineering, 6(4), pp , 0. [5] Muhaed Arif ŞEN, İki ekerlekli Robot İçin Bulanık Mantık abanlı Kontrolcü asarıı Ve Arı Algoritası Kullanarak Optiizasyonu, Selçuk Üniversitesi Fen Bilileri Enstitüsü, Yüksek Lisans ezi, 77s, Konya, Haziran 04. [6] Anderson B. D. O., Moore J. B., Optial Control Linear Quadratic Methods, Prentice Hall, ISBN: , 989. [7] Michael D. Peltier, rajectory Control of a wo-wheeled Robot, M.Sc hesis, University of Rhode Island, Electrical Engineering, 0. [8] Wang H., Liao L., Wang D., Wen S., and Deng M., Iproved Artificial Bee Colony Algorith and Its Application in LQR Controller Optiization, Matheatical Probles in Engineering Volue 04, Article ID , 8 pages, 04. [9] Air S., Basiri S.O., Optial design of LQR weighting atrices based on intelligent optiizationethods, International Journal of Intelligent Inforation Processing, vol., pp. 57 6, 0. [0] Wang H., Zhou H., and Wang D., Optiization of LQR controller for inverted pendulu syste with artificial bee colony algorith, in Proceedings of the International Conference on Advanced, 03. 7

Aktif süspansiyon sistemli çeyrek araç modelinin gözlemleyiciyle optimal kontrolü

Aktif süspansiyon sistemli çeyrek araç modelinin gözlemleyiciyle optimal kontrolü SAÜ. Fen Bil. Der. 17. Cilt,. Sayı, s. 181-187, 13 SAU J. Sci. Vol 17, No, p. 181-187, 13 Aktif süspansiyon sisteli çeyrek araç odelinin gözleleyiciyle optial kontrolü Ayhan Özdeir 1*, Dinçer Maden 1*

Detaylı

PEM Tipi Yakıt Hücresi Sisteminde Kullanılan Kompresör Modelinin Adaptif Denetleyici ile Kontrolü

PEM Tipi Yakıt Hücresi Sisteminde Kullanılan Kompresör Modelinin Adaptif Denetleyici ile Kontrolü PEM ipi Yakıt Hüresi Sisteinde Kullanılan Kopresör Modelinin Adaptif Denetleyii ile Kontrolü Yavuz Eren, Levent Uun, Haluk Görgün, İbrahi Beklan Küçükdeiral, Galip Cansever Elektrik Mühendisliği Bölüü

Detaylı

BİYOCAĞRAFYA TABANLI OPTİMİZASYON METODU KULLANARAK ASENKRON MOTOR PARAMETRE TAHMİNİ

BİYOCAĞRAFYA TABANLI OPTİMİZASYON METODU KULLANARAK ASENKRON MOTOR PARAMETRE TAHMİNİ İleri Teknoloji Bilileri Dergisi Cilt, Sayı, 46-54, 03 Journal of Advanced Technology Sciences Vol, No, 46-54, 03 BİYOCAĞRAFYA TABANLI OPTİMİZASYON METODU KULLANARAK ASENKRON MOTOR PARAMETRE TAHMİNİ Bilal

Detaylı

PORLA METODU İLE TAHMİN EDİLEN ARMA MODEL PARAMETRELERİ ÜZERİNDE PENCERE FONKSİYONLARININ ETKİSİ

PORLA METODU İLE TAHMİN EDİLEN ARMA MODEL PARAMETRELERİ ÜZERİNDE PENCERE FONKSİYONLARININ ETKİSİ PAMUKKALE ÜNİ VERSİ ESİ MÜHENDİ SLİ K FAKÜLESİ PAMUKKALE UNIVERSIY ENGINEERING COLLEGE MÜHENDİ SLİ K BİLİMLERİ DERGİ S İ JOURNAL OF ENGINEERING SCIENCES YIL CİL SAYI SAYFA : 2002 : 8 : 2 : 173-178 PORLA

Detaylı

MEKANİK SİSTEMLERİN KAPALI KONTROLÜNÜN RUNGE-KUTTA YÖNTEMİYLE İNCELENMESİ

MEKANİK SİSTEMLERİN KAPALI KONTROLÜNÜN RUNGE-KUTTA YÖNTEMİYLE İNCELENMESİ . ULUSAL MAKİNA TEORİSİ SEMPOZYUMU Gazi Üniversitesi, Mühendislik-Miarlık Fakültesi, 4-6 Eylül MEKANİK SİSTEMLERİN KAPALI KONTROLÜNÜN RUNGE-KUTTA YÖNTEMİYLE İNCELENMESİ Hira Karagülle Dokuz Eylül Üniversitesi,

Detaylı

A Statistical Study for Determination of Surface Roughness of AISI 304 Stainless Steel and EN 5754 Aluminum Alloy Machined by Fiber Laser

A Statistical Study for Determination of Surface Roughness of AISI 304 Stainless Steel and EN 5754 Aluminum Alloy Machined by Fiber Laser Makine Teknolojileri Elektronik Dergisi Cilt: 8, o:, 0 7-6 Electronic Journal of Machine Technologies Vol: 8, o:, 0 7-6 TEKOLOJĐK ARAŞTIRMALAR www.teknolojikarastiralar.co e-i:04-44 Makale Article AII

Detaylı

Akdeniz İ.İ.B.F. Dergisi (32) 2015, 53-65

Akdeniz İ.İ.B.F. Dergisi (32) 2015, 53-65 Akdeniz İ.İ.B.F. Dergisi (32) 2015, 53-65 İŞ SAĞLIĞI VE GÜVENLİĞİ HİZMETLERİ İÇİN YENİ BİR MODEL: ARAÇ VE HİZMET ROTALAMA PROBLEMİ (AHRP) VE AMPİRİK UYGULAMASI A NEW MODEL FOR OCCUPATIONAL HEALTH AND SAFETY

Detaylı

KUŞADASI YÖRESİ RÜZGAR VERİLERİNİN DENİZ YAPILARININ TASARIMINA YÖNELİK DEĞERLENDİRİLMESİ

KUŞADASI YÖRESİ RÜZGAR VERİLERİNİN DENİZ YAPILARININ TASARIMINA YÖNELİK DEĞERLENDİRİLMESİ KUŞADASI YÖRESİ RÜZGAR VERİLERİNİN DENİZ YAPILARININ TASARIMINA YÖNELİK DEĞERLENDİRİLMESİ Gündüz GÜRHAN Dokuz Eylül Üniversitesi, Deniz Bilileri ve Teknolojisi Enstitüsü İnciraltı/İzir E-Posta:gunduz.gurhan@deu.edu.tr

Detaylı

Taşıtın hareket etmesi, üretilen tahrik kuvvetinin zemine

Taşıtın hareket etmesi, üretilen tahrik kuvvetinin zemine MAKALE TİCARİ KARAYOLU TAŞITLARINDA KULLANILAN YAVAŞLATICI (RETARDER) FRENLERİN ARACIN TAHRİK SİSTEMİNE DİNAMİK ETKİSİNİN İNCELENMESİ Zafer Güler * BMC San. ve Tic. A.Ş. Pınarbaşı, İzir zafer-guler@hotail.co

Detaylı

KAYMA MOD DENETLEYİCİ KULLANILARAK AKTİF GÜÇ FAKTÖRÜ DÜZELTİMİ

KAYMA MOD DENETLEYİCİ KULLANILARAK AKTİF GÜÇ FAKTÖRÜ DÜZELTİMİ P A M U K K A E Ü N İ E R İ T E İ M Ü H E N D İ İ K F A K Ü T E İ P A M U K K A E U N I E R I T Y E N G I N E E R I N G F A U T Y M Ü H E N D İ İ K B İ İ M E R İ D E R G İ İ J O U R N A O F E N G I N E

Detaylı

Dört Rotorlu İnsansız Hava Araçlarının Bağ Grafik Yöntemi ile Modellenmesi ve Model Teyidi

Dört Rotorlu İnsansız Hava Araçlarının Bağ Grafik Yöntemi ile Modellenmesi ve Model Teyidi Dört Rotorlu İnsansız Hava Araçlarının Bağ Grafik Yöntei ile Modellenesi ve Model Teyidi Vasfi Ere Öürlü, Ahet Sağırlı 2, Ertan Hasköy 3, M. Nurullah Turgut 4, İbrahi Yıldız 5,4 Mekatronik Mühendisliği

Detaylı

ki Serbestlik Dereceli Helikopter Sisteminin Ters Model Tabanlı Kontrolü

ki Serbestlik Dereceli Helikopter Sisteminin Ters Model Tabanlı Kontrolü Otoatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK1, 6-8 Eylül 1, Malatya ki Serbestlik Dereceli Helikopter Sisteinin Ters Model Tabanlı Kontrolü Zafer ÖCAL 1, Zafer BNGÜL 1 Anadolu Isuzu Otooti San. Tic A.., Kocaeli

Detaylı

Sarkaç Tipi Bir Tepe Vincinin Kontrolüne Bulanık Yaklaşım

Sarkaç Tipi Bir Tepe Vincinin Kontrolüne Bulanık Yaklaşım Sarkaç Tipi Bir Tepe Vincinin Kontrolüne Bulanık Yaklaşım H. H. Bilgiç * Ç. Conker H. Yavuz M. A. Şen Mustafa Kemal Üniversitesi Mustafa Kemal Üniversitesi Çukurova Üniversitesi Selçuk Üniversitesi Hatay

Detaylı

SOLUTION TO ENVIRONMENTAL ECONOMIC POWER DISPATCH PROBLEM IN HYDROTHERMAL POWER SYSTEMS WITH LIMITED ENERGY SUPPLY

SOLUTION TO ENVIRONMENTAL ECONOMIC POWER DISPATCH PROBLEM IN HYDROTHERMAL POWER SYSTEMS WITH LIMITED ENERGY SUPPLY HAM ENERJİ KAYNAĞI KISITLI BİRİM İÇEREN HİDROTERMAL GÜÇ SİSTEMLERİNDE ÇEVRESEL EKONOMİK GÜÇ DAĞITIMI PROBLEMİNİN ÇÖZÜMÜ Serdar ÖZYÖN 1 Celal YAŞAR 1 Hasan TEMURTAŞ 1 Dulupınar Üniversitesi Mühendislik

Detaylı

Sulamada Kullanılan Santrifüj Pompalarda Kavitasyon Karakteristiklerinin Belirlenmesi*

Sulamada Kullanılan Santrifüj Pompalarda Kavitasyon Karakteristiklerinin Belirlenmesi* Tarısal Mekanizasyon 23. Ulusal Kongresi, 6-8 Eylül 2006, Çanakkale 205 Sulaada Kullanılan Santrifüj Popalarda Kavitasyon Karakteristiklerinin Belirlenesi* Tanzer Eryılaz (1) Sedat Çalışır (1) (1) S.Ü.Ziraat

Detaylı

SONLU ELEMANLAR TEKNİĞİYLE ELDE EDİLEN AKILLI KİRİŞ

SONLU ELEMANLAR TEKNİĞİYLE ELDE EDİLEN AKILLI KİRİŞ SONLU ELEMANLAR EKNİĞİYLE ELDE EDİLEN AKILLI KİRİŞ MODELİNİN HASSASİYEİNİN İYİLEŞİRİLMESİ arkan Çalışkan 1 Volkan Nalbantoğlu 2 Deet Ülker 1 Yavuz Yaan 1 tarkan@ae.etu.edu.tr vnalbant@geo.aselsan.co dulker@ae.etu.edu.tr

Detaylı

Geometrik Düzeltme ve Gabor Filtreleriyle Araç Plaka Tespiti Localization of Licence Plate using Geometric Correction and Gabor Filter

Geometrik Düzeltme ve Gabor Filtreleriyle Araç Plaka Tespiti Localization of Licence Plate using Geometric Correction and Gabor Filter Geoetrik Düzelte ve Gabor Filtreleriyle Araç Plaka Tespiti Localization of Licence Plate using Geoetric Correction and Gabor Filter Muhaet Balcılar, A. Coşkun Sönez Bilgisayar Mühendisliği Bölüü Yıldız

Detaylı

Cilt: 7 Sayı: 4 s. 307-314, 2004 Vol: 7 No: 4 pp. 307-314, 2004

Cilt: 7 Sayı: 4 s. 307-314, 2004 Vol: 7 No: 4 pp. 307-314, 2004 Politeknik Dergisi Journal of Polytechnic Cilt: 7 Sayı: 4 s. 37-314, 4 Vol: 7 No: 4 pp. 37-314, 4 Kardan Kaplinlerindeki Eksenel Kayar Mafsaldaki Sürtüne Kuvvetinin Şasi ve Güç Aktara Sistelerinde Oluşturduğu

Detaylı

Yrd. Doç. Dr. Mustafa NİL

Yrd. Doç. Dr. Mustafa NİL Yrd. Doç. Dr. Mustafa NİL ÖĞRENİM DURUMU Derece Üniversite Bölüm / Program Fırat Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Y. Kocaeli Üniversitesi Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

Detaylı

Pamukkale Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi. Pamukkale University Journal of Engineering Sciences

Pamukkale Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi. Pamukkale University Journal of Engineering Sciences Paukkale Üniversitesi Mühendislik Bilileri Dergisi Paukkale University Journal of Engineering Sciences ÇOK KRİTERLİ ABC ANALİZİ PROBLEMİNE FARKLI BİR BAKIŞ AÇISI: BULANIK ANALİTİK HİYERARŞİ PROSESİ - İDEAL

Detaylı

Rüzgâr Enerjisi ve Gaziantep Koşullarında (500 kw Altı) Evsel İhtiyaçları Giderecek Rüzgâr Türbin Tasarımı

Rüzgâr Enerjisi ve Gaziantep Koşullarında (500 kw Altı) Evsel İhtiyaçları Giderecek Rüzgâr Türbin Tasarımı TTMD cak Rüzgâr Enerjisi ve Gaziantep Koşullarında (500 kw ltı) Evsel İhtiyaçları Giderecek Rüzgâr Türbin Tasarıı Wind Energy, wind turbine, wind turbine to eet the household needs, Gaziantep wind 51 Serdar

Detaylı

TAMSAYILI PROGRAMLAMA İLE PORTFÖY ÇEŞİTLENDİRME PROBLEMİNİN ÇÖZÜMÜ

TAMSAYILI PROGRAMLAMA İLE PORTFÖY ÇEŞİTLENDİRME PROBLEMİNİN ÇÖZÜMÜ V. Ulusal Üreti Araştıraları Sepozyuu, İstanbul Ticaret Üniversitesi, - Kası 0 TAMSAYILI PROGRAMLAMA İLE PORTFÖY ÇEŞİTLENDİRME PROBLEMİNİN ÇÖZÜMÜ Ein Başar BAYLAN İstanbul Ticaret Üniversitesi Özet Portföy

Detaylı

Journal of Engineering and Natural Sciences Mühendislik ve Fen Bilimleri Dergisi THE FUZZY ANALYTIC HIERARCHY PROCESS FOR SOFTWARE SELECTION PROBLEMS

Journal of Engineering and Natural Sciences Mühendislik ve Fen Bilimleri Dergisi THE FUZZY ANALYTIC HIERARCHY PROCESS FOR SOFTWARE SELECTION PROBLEMS Journal of Engineering and Natural Sciences Mühendislik ve Fen Bilileri Dergisi Siga 2005/3 THE FUZZY ANALYTIC HIERARCHY PROCESS FOR SOFTWARE SELECTION PROBLEMS Hüseyin BAŞLIGİL * Yıldız Teknik Üniversitesi,

Detaylı

EKSANTRİK YÜK ALTINDA ÖNGERİLMELİ BETON KOLONLARIN ANALİZİ

EKSANTRİK YÜK ALTINDA ÖNGERİLMELİ BETON KOLONLARIN ANALİZİ ISSN 1019-1011 Ç.Ü.MÜH.MİM.FK.DERGİSİ CİLT.25 SYI.1-2 Haziran/ralık June/Deceber 2010 Ç.Ü.J.FC.ENG.RCH. VOL.25 NO.1-2 EKSNTRİK YÜK LTIND ÖNGERİLMELİ BETON KOLONLRIN NLİZİ Serkan TOKGÖZ M.Ü., İnşaat Mühendisliği

Detaylı

TOA27 KOPOLİİMİD MEMBRAN MALZEMELERİNİN AYIRMA ÖZELLİKLERİNİN GRUP KATKISI YÖNTEMLERİ İLE TEORİK OLARAK HESAPLANMASI

TOA27 KOPOLİİMİD MEMBRAN MALZEMELERİNİN AYIRMA ÖZELLİKLERİNİN GRUP KATKISI YÖNTEMLERİ İLE TEORİK OLARAK HESAPLANMASI TOA27 KOPOLİİMİD MEMBRAN MALZEMELERİNİN AYIRMA ÖZELLİKLERİNİN GRUP KATKISI YÖNTEMLERİ İLE TEORİK OLARAK HESAPLANMASI Sadiye Halitoğlu, Ş. Birgül Tantekin-Ersolaz İstanbul Teknik Üniv., Kiya-Metalurji Fak.,

Detaylı

Bir Kütle-Yay Sisteminde Belirli Bir Doğal Frekansı Değiştirmeksizin Ters Yapısal Değişiklik Yapılması

Bir Kütle-Yay Sisteminde Belirli Bir Doğal Frekansı Değiştirmeksizin Ters Yapısal Değişiklik Yapılması Uluslararası Katılılı 7. Maina eorisi Sepozyuu, İzir, 4-7 Haziran 05 Bir Kütle-Yay Sisteinde Belirli Bir Doğal Freansı Değiştiresizin ers Yapısal Değişili Yapılası M. Hüseyinoğlu * O. Çaar Fırat University

Detaylı

Fizik 101: Ders 12 Ajanda. Problemler İş & Enerji Potansiyel Enerji, Kuvvet, Denge Güç

Fizik 101: Ders 12 Ajanda. Problemler İş & Enerji Potansiyel Enerji, Kuvvet, Denge Güç Fizik 101: Ders 1 Ajanda Probleler İş & Enerji Potansiyel Enerji, Kuvvet, Denge Güç Proble: Yaylı Sapan Yay sabiti k olan iki yaydan bir sapan yapılıştır. Her iki yayın başlangıç uzunluğu x 0. Kütlesi

Detaylı

Ortam ve Hava Şartlarının Alınan Sinyal Gücüne Etkisinin İncelenmesi

Ortam ve Hava Şartlarının Alınan Sinyal Gücüne Etkisinin İncelenmesi Orta ve Hava Şartlarının Alınan Sinyal Gücüne Etkisinin İncelenesi Uğur Bekçibaşı 1, Kubilay Taşdelen 2 1 Süleyan Deirel Üniversitesi, ElektronikHaberleşe Mühendisliği Bölüü, Isparta 2 Süleyan Deirel Üniversitesi,

Detaylı

YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK FAKÜLTESİ KONTROL VE OTOMASYON MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KONTROL SİSTEMLERİ TASARIMI

YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK FAKÜLTESİ KONTROL VE OTOMASYON MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KONTROL SİSTEMLERİ TASARIMI YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK FAKÜLTESİ KONTROL VE OTOMASYON MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KONTROL SİSTEMLERİ TASARIMI LABORATUAR FÖYÜ 1 İÇİNDEKİLER KONTROL SİSTEMLERİ TASARIMI LABORATUARINA GİRİŞ...

Detaylı

Şekil 5: Doğru akım motoru modeli

Şekil 5: Doğru akım motoru modeli 3. SĐSTEMĐN MODELLENMESĐ Sisein odellenesi esnasında sisee asaak gerili girişleri uygulanış ve sisein hız cevaına ilişkin grafikler paralel por yazılıı ile çizdiriliş ve incelenişir. Moorun eylesiziğini

Detaylı

Finansal Varlık Fiyatlama Modelleri Çerçevesinde Piyasa Risklerinin Hesaplanması: Parametrik Olmayan Yaklaşım

Finansal Varlık Fiyatlama Modelleri Çerçevesinde Piyasa Risklerinin Hesaplanması: Parametrik Olmayan Yaklaşım Bankacılar Dergisi, Sayı 6, 007 Finansal Varlık Fiyatlaa Modelleri Çerçevesinde Piyasa Risklerinin Hesaplanası: Paraetrik Olayan Yaklaşı Yrd. Doç. Dr. Kutluk Kağan Süer Aycan Hepsağ Bu çalışada, 05/01/000

Detaylı

Fizik 101: Ders 16. Konu: Katı cismin dönmesi

Fizik 101: Ders 16. Konu: Katı cismin dönmesi Fizik 0: Ders 6 Konu: Katı cisin dönesi Döne kineatiği Bir boyutlu kineatik ile benzeşi Dönen sistein kinetik enerjisi Eylesizlik oenti Ayrık parçacıklar Sürekli katı cisiler Paralel eksen teorei Rotasyon

Detaylı

İş Akış Çizelgeleme Problemi Üzerinde NEH, FRB3 ve FRB4 Sezgisellerinin Karşılaştırılması

İş Akış Çizelgeleme Problemi Üzerinde NEH, FRB3 ve FRB4 Sezgisellerinin Karşılaştırılması Akadeik Bilişi 0 - XII. Akadeik Bilişi Konferansı Bildirileri 0-2 Şubat 200 Muğla Üniversitesi İş Akış Çizelgelee Problei Üzerinde NEH, FRB3 ve FRB4 Sezgisellerinin Karşılaştırılası Muaz Salih Kurnaz,

Detaylı

BÖLÜM 5 SPRİNKLER SİSTEMLERİNDE SU İHTİYACI

BÖLÜM 5 SPRİNKLER SİSTEMLERİNDE SU İHTİYACI BÖLÜM 5 SPRİNKLER SİSTEMLERİNDE SU İHTİYACI 5.1 Sprinkler Sistei Su İhtiyacının Belirlenesi 5.2 Tehlike Sınıfına Göre Su İhtiyacının Belirlenesi 5.2.1 Ön Hesaplı Boru Sistelerinde Su İhtiyacı 5.2.2 Ta

Detaylı

GPS AĞLARINDA DUYARLIK VE GÜVEN OPTĐMĐZASYONU. Orhan KURT * Haluk KONAK ** Aslan DĐLAVER *** ÖZET

GPS AĞLARINDA DUYARLIK VE GÜVEN OPTĐMĐZASYONU. Orhan KURT * Haluk KONAK ** Aslan DĐLAVER *** ÖZET GS ğlarında Duyarlık ve Güven Optiizasyonu, 7.ürkiye Harita ilisel ve eknik Kurultayı, s.135, nkara, 1999. 1 / 18 GS ĞLRIND DURLIK VE GÜVEN OĐMĐSONU Orhan KUR * Haluk KONK ** slan DĐLVER *** ÖE Jeodezik

Detaylı

Orman Yollarının Dinamik Modelli CAD Programları İle Planlanması

Orman Yollarının Dinamik Modelli CAD Programları İle Planlanması I. Ulusal Akdeniz Oran ve Çevre Sepozyuu, 26-28 Eki 20, Kahraanaraş KSÜ Mühendislik Bil. Der., Özel Sayı, 202 5 KSU J. Engineering Sci., Special Issue, 202 Oran Yollarının Dinaik Modelli CAD Prograları

Detaylı

BİR İMALAT ŞİRKETİNİN İYİLEŞTİRME PROJESİ SEÇİMİNDE BULANIK ANALİTİK HİYERARŞİ SÜRECİNİN UYGULANMASI

BİR İMALAT ŞİRKETİNİN İYİLEŞTİRME PROJESİ SEÇİMİNDE BULANIK ANALİTİK HİYERARŞİ SÜRECİNİN UYGULANMASI Süleyan Deirel Üniversitesi İktisadi ve İdari Bililer Fakültesi Dersi Y.05, C.0, S.3, s.39-340. Suleyan Deirel University The Journal of Faculty of Econoics and Adinistrative Sciences Y.05, Vol.0, No.3,

Detaylı

İSTANBUL ÜNİVERSİTESİ İÇ KONTROL STANDARTLARI EYLEM PLANI 1- KONTROL ORTAMI STANDARTLARI

İSTANBUL ÜNİVERSİTESİ İÇ KONTROL STANDARTLARI EYLEM PLANI 1- KONTROL ORTAMI STANDARTLARI art Kau İç Kontrol Standardı ve Genel Şartı İSTANBUL ÜNİVERSİTESİ İÇ KONTROL STANDARTLARI EYLEM PLANI 1- KONTROL ORTAMI STANDARTLARI Mevcut Duru Öngörülen veya ler veya Taala Açıklaa Uygulaa Sonucu (*),

Detaylı

Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK2013, 26-28 Eylül 2013, Malatya AYRIK ZAMANLI SİSTEMLER

Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK2013, 26-28 Eylül 2013, Malatya AYRIK ZAMANLI SİSTEMLER Otoatik Kontrol Ulusal oplantısı, OK013, 6-8 ylül 013, Malatya AYRIK ZAMANLI SİSMLR 131 Otoatik Kontrol Ulusal oplantısı, OK013, 6-8 ylül 013, Malatya FPGA ile Seri Port asarıı ve Uygulaası Hüseyin Oktay

Detaylı

HİDROLİK BORU HİDROLİĞİ PROBLEMLER 1

HİDROLİK BORU HİDROLİĞİ PROBLEMLER 1 HİDROİK BOR HİDROİĞİ PROBEMER.) Kineatik viskoitesi ν0 - /s olan bir sıvı çapı 0. olan cidarları yeterince cilalı olan boruda akıtılaktadır. Borunun 00 sinde basınç yükü farkı olduğuna göre akıın ortalaa

Detaylı

Eleco 2014 Elektrik Elektronik Bilgisayar ve Biyomedikal Mühendisliği Sempozyumu, 27 29 Kasım 2014, Bursa

Eleco 2014 Elektrik Elektronik Bilgisayar ve Biyomedikal Mühendisliği Sempozyumu, 27 29 Kasım 2014, Bursa ep Telefonu SAR Değerinin İnsan Kulak ve Etrafında Sebep Olduğu Sıcaklık Artışının Teral Görüntülee Tekniği ve Bulanık -Ortalaa Algoritası ile Analizi Analysis of SAR Value of Mobile Phone aused Teperature

Detaylı

MAK669 LINEER ROBUST KONTROL

MAK669 LINEER ROBUST KONTROL MAK669 LINEER ROBUS KONROL s.seli@gyte.ed.tr 7..4 Dr değişeni geri beslee(state feedba) ontrol Dr değişeni geri besleeli ontrolde tü dr değişenlerinin elde edilebilir oldğ varsayılatadır. B ontrolün pratite

Detaylı

Derece Alan Üniversite Yıl Lisans Elektrik Mühendisliği Yıldız Teknik Üniversitesi 1994 Y. Lisans Elektronik

Derece Alan Üniversite Yıl Lisans Elektrik Mühendisliği Yıldız Teknik Üniversitesi 1994 Y. Lisans Elektronik ÖZGEÇMİŞ 1. Adı Soyadı : Ramazan ÇOBAN 2. Doğum Tarihi : 17 Mart 1973 3. Unvanı : Doç. Dr. 4. Öğrenim Durumu : Derece Alan Üniversite Yıl Lisans Elektrik Mühendisliği Yıldız Teknik Üniversitesi 1994 Y.

Detaylı

BÖLÜM HAVALANDIRMA KANALLARININ TASARIMI AMAÇ

BÖLÜM HAVALANDIRMA KANALLARININ TASARIMI AMAÇ BÖLÜM HAVALANDIRMA KANALLARININ TASARIMI AMAÇ Havalandıra kanallarını tasarlayabile ve fan seçiine esas olacak basınç kaybı ve debi değerlerini esaplayabile.. HAVALANDIRMA KANALLARININ TASARIMI.1. Standart

Detaylı

Vorteks Tüpünde Akışkan Olarak Kullanılan Hava İle Karbondioksitin Soğutma Sıcaklık Performanslarının Deneysel İncelenmesi

Vorteks Tüpünde Akışkan Olarak Kullanılan Hava İle Karbondioksitin Soğutma Sıcaklık Performanslarının Deneysel İncelenmesi CÜ Fen-Edebiyat Fakültesi Fen Bilileri Dergisi (2003)Cilt 24 Sayı 2 Vorteks Tüpünde Akışkan Olarak Kullanılan Hava İle Karbondioksitin Soğuta Sıcaklık Perforanslarının Deneysel İncelenesi *Hüseyin USTA,

Detaylı

Dumlupınar Üniversitesi Sosyal Bilimler Dergisi, Sayı 33, Ağustos 2012 67

Dumlupınar Üniversitesi Sosyal Bilimler Dergisi, Sayı 33, Ağustos 2012 67 Dulupınar Üniversitesi Sosyal Bililer Dergisi, Sayı 33, Ağustos 2012 67 TÜRKİYE DE PARA TALEBİ İSTİKRARLILIĞININ TESTİ: KAYAN PENCERELERDE SINIR TESTİ YAKLAŞIMI Veli Yılancı, Arş.Grv., İstanbul Üniversitesi,

Detaylı

Bilimsel Süreç Becerilerinin Ortaöğretim 10., 11., 12. Sınıf Kimya Dersi Öğretim Programlarında Temsil Edilme Durumları

Bilimsel Süreç Becerilerinin Ortaöğretim 10., 11., 12. Sınıf Kimya Dersi Öğretim Programlarında Temsil Edilme Durumları Bilisel Süreç Becerilerinin Ortaöğreti 10., 11., 12. Sınıf Kiya Dersi Öğreti Progralarında Tesil Edile Duruları Yrd. Doç. Dr. Abdullah AYDIN Ahi Evran Üniversitesi, Eğiti Fakültesi, Fen Bilgisi Öğretenliği

Detaylı

1. DÖNEM Kodu Dersin Adı T U K. Matematik II Mathematics II (İng) Fizik I 3 2 4. Bilgisayar Programlama I (Java) Computer Programming I (Java) (İng)

1. DÖNEM Kodu Dersin Adı T U K. Matematik II Mathematics II (İng) Fizik I 3 2 4. Bilgisayar Programlama I (Java) Computer Programming I (Java) (İng) Müfredat: Mekatronik Mühendisliği lisans programından mezun olacak bir öğrencinin toplam 131 kredilik ders alması gerekmektedir. Bunların 8 kredisi öğretim dili Türkçe ve 123 kredisi öğretim dili İngilizce

Detaylı

Mühendislik ve Fen Bilimleri Dergisi Journal of Engineering and Natural Sciences

Mühendislik ve Fen Bilimleri Dergisi Journal of Engineering and Natural Sciences Mühendislik ve Fen Bilimleri Dergisi Journal of Engineering and Natural Sciences Sigma 5 39-50, 03 Araştırma Makalesi / Research Article YAPAY SİNİR AĞLI KAYAN KİPLİ KONTROLÜN DÖNEL TERS SARKAÇ SİSTEMİNE

Detaylı

ANTALYA DA YENİLENEBİLİR VE ALTERNATİF ENERJİ KAYNAKLARIYLA ÖRTÜALTI TARIMSALALANIN ISITMA UYGULAMASI

ANTALYA DA YENİLENEBİLİR VE ALTERNATİF ENERJİ KAYNAKLARIYLA ÖRTÜALTI TARIMSALALANIN ISITMA UYGULAMASI ANTALYA DA YENİLENEBİLİR VE ALTERNATİF ENERJİ AYNALARIYLA ÖRTÜALTI TARIMSALALANIN ISITMA UYGULAMASI Ali eal YAUT Erkan DİMEN Aet ABUL ÖZET Yapılan bu çalışayla, örtüaltı tarısal üretiinde Türkiye'de ilk

Detaylı

KMÜ Sosyal ve Ekonomik Araştırmalar Dergisi 16 (27): 87-103, 2014 ISSN: 2147-7833, www.kmu.edu.tr

KMÜ Sosyal ve Ekonomik Araştırmalar Dergisi 16 (27): 87-103, 2014 ISSN: 2147-7833, www.kmu.edu.tr 29 KMÜ Sosyal ve Ekonoik Araştıralar Dergisi 16 (27): 87-103, 2014 ISSN: 2147-7833, www.ku.edu.tr Karaanoğlu Mehetbey Üniversitesi (KMÜ) Öğrencilerinin Barına Sorunlarının Tespiti ve Değerlendirilesi *

Detaylı

Fatih Üniversitesi Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü EEM 316 Haberleşme I DENEY 4 GENLİK (AM) DEMODÜLASYONU

Fatih Üniversitesi Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü EEM 316 Haberleşme I DENEY 4 GENLİK (AM) DEMODÜLASYONU Fatih Üniversitesi Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölüü EEM 316 Haberleşe I DENEY 4 GENLİK (AM) DEMODÜLASYONU 4.1 Aaçlar 1. Genlik odülasyonunun genel prensiplerinin anlaşılası.. Diyot Algılayıı ile

Detaylı

BETONARME KOLON KESİTLERİNİN HESABI İÇİN YAPAY SİNİR AĞLARI İLE GELİŞTİRİLEN YENİ FORMÜLLER

BETONARME KOLON KESİTLERİNİN HESABI İÇİN YAPAY SİNİR AĞLARI İLE GELİŞTİRİLEN YENİ FORMÜLLER PAMUKKALE ÜNİ VERSİ TESİ MÜHENDİ SLİ K FAKÜLTESİ PAMUKKALE UNIVERSITY ENGINEERING COLLEGE MÜHENDİ SLİ K BİL İ MLERİ DERGİ S İ JOURNAL OF ENGINEERING SCIENCES YIL CİLT SAYI SAYFA : 005 : : : 83-9 BETONARME

Detaylı

Yeşil Binalar. Green Buildings. makale - article

Yeşil Binalar. Green Buildings. makale - article TTD Dergisi 48 (2007) 45-52 Yeşil Binalar Green Buildings Franco Anzioso; Luca enardi; ÖZET Son yıllarda, Avrupa Birliğinin enerji sektöründe yaptığı çalışalar, enerjinin akıllı" kullanıın üzerinde yoğunlaşıştır:

Detaylı

Yıkım Robotu. Yıkım İşlerinde ajınız!

Yıkım Robotu. Yıkım İşlerinde ajınız! Yıkı Robotu Yıkı İşlerinde ajınız! ROBOT 185 Öncü Özellikler Teleskopik kol (bo) 46c ekstra uzunluk sunar ve zorlu uygulaalarda daha fazla uyu sağlar Polikarbon silindirleri koruak için özel kapaklar Sağla

Detaylı

Bulanık Mantık Tabanlı Uçak Modeli Tespiti

Bulanık Mantık Tabanlı Uçak Modeli Tespiti Bulanık Mantık Tabanlı Uçak Modeli Tespiti Hüseyin Fidan, Vildan Çınarlı, Muhammed Uysal, Kadriye Filiz Balbal, Ali Özdemir 1, Ayşegül Alaybeyoğlu 2 1 Celal Bayar Üniversitesi, Matematik Bölümü, Manisa

Detaylı

MEVDUAT BANKACILIĞINDA KARLILIK VE MAKROEKONOMİK DEĞİŞKENLER İLİŞKİSİ: TÜRKİYE ÜZERİNE BİR UYGULAMA

MEVDUAT BANKACILIĞINDA KARLILIK VE MAKROEKONOMİK DEĞİŞKENLER İLİŞKİSİ: TÜRKİYE ÜZERİNE BİR UYGULAMA Atatürk Ü. İİBF Dergisi, 10. Ekonoetri ve İstatistik Sepozyuu Özel Sayısı, 2011 243 MEVDUAT BANKACILIĞINDA KARLILIK VE MAKROEKONOMİK DEĞİŞKENLER İLİŞKİSİ: TÜRKİYE ÜZERİNE BİR UYGULAMA Fata GÜNDOĞDU 1 Hayati

Detaylı

PARÇALI LİNEER ÜYELİK FONKSİYONLARINI KULLANARAK ÇOK AMAÇLI LİNEER KESİRLİ TAŞIMA PROBLEM (ÇALKTP) ÇÖZÜMÜNE BULANIK PROGRAMLAMA YAKLAŞIMI

PARÇALI LİNEER ÜYELİK FONKSİYONLARINI KULLANARAK ÇOK AMAÇLI LİNEER KESİRLİ TAŞIMA PROBLEM (ÇALKTP) ÇÖZÜMÜNE BULANIK PROGRAMLAMA YAKLAŞIMI Journal of Naval Science and Engineering 2009, Vol. 5, No.2, pp. 55-74 PARÇALI LİNEER ÜYELİK FONKSİYONLARINI KULLANARAK ÇOK AMAÇLI LİNEER KESİRLİ TAŞIMA PROBLEM (ÇALKTP) ÇÖZÜMÜNE BULANIK PROGRAMLAMA YAKLAŞIMI

Detaylı

Investigation of Power Quality Impact on the Textile Factories

Investigation of Power Quality Impact on the Textile Factories Tekstil Teknolojileri Elektronik Dergisi Cilt:, No:, 009 (-) Electronic Journal of Textile Technologies ol:, No:, 009 (-) TEKNOLOJĐK ARAŞTRMALAR www.teknolojikarastiralar.co e-ssn: 09-99 (Hake Onaylı Makale)

Detaylı

BİLECİK ŞEYH EDEBALİ ÜNİVERSİTESİ AKADEMİK ÖZGEÇMİŞ FORMU

BİLECİK ŞEYH EDEBALİ ÜNİVERSİTESİ AKADEMİK ÖZGEÇMİŞ FORMU BİLECİK ŞEYH EDEBALİ ÜNİVERSİTESİ AKADEMİK ÖZGEÇMİŞ FORMU KİŞİSEL BİLGİLER Adı Soyadı Tolga YÜKSEL Ünvanı Birimi Doğum Tarihi Yrd. Doç. Dr. Mühendislik Fakültesi/ Elektrik Elektronik Mühendisliği 23.10.1980

Detaylı

Ö Z G E Ç M İ Ş. 1. Adı Soyadı: Mustafa GÖÇKEN. 2. Doğum Tarihi: 12 Haziran 1976. 3. Unvanı: Yrd. Doç. Dr. 4. Öğrenim Durumu: Ph.D.

Ö Z G E Ç M İ Ş. 1. Adı Soyadı: Mustafa GÖÇKEN. 2. Doğum Tarihi: 12 Haziran 1976. 3. Unvanı: Yrd. Doç. Dr. 4. Öğrenim Durumu: Ph.D. Ö Z G E Ç M İ Ş 1. Adı Soyadı: Mustafa GÖÇKEN 2. Doğum Tarihi: 12 Haziran 1976 3. Unvanı: Yrd. Doç. Dr. 4. Öğrenim Durumu: Ph.D. Derece Alan Üniversite Yıl Lisans Endüstri Mühendisliği Çukurova Üniversitesi

Detaylı

ALMANCA ÖĞRETİMİNDE ÖĞRETMEN KILAVUZ KİTAPLARININ ÖNEMİ

ALMANCA ÖĞRETİMİNDE ÖĞRETMEN KILAVUZ KİTAPLARININ ÖNEMİ The Journal of Acadeic Social Science Studies International Journal of Social Science Volue 6 Issue 3, p. 1217-1230, March 2013 ALMANCA ÖĞRETİMİNDE ÖĞRETMEN KILAVUZ KİTAPLARININ ÖNEMİ THE SIGNIFICANCE

Detaylı

YAPI STATİĞİ I ÇÖZÜMLÜ ÖRNEKLER. Harran Üniversitesi İnşaat Mühendisliği Bölümü. q =10 kn/m. f = 4m. P 1 =20 kn. P 2 =30 kn. 9 m. A o.

YAPI STATİĞİ I ÇÖZÜMLÜ ÖRNEKLER. Harran Üniversitesi İnşaat Mühendisliği Bölümü. q =10 kn/m. f = 4m. P 1 =20 kn. P 2 =30 kn. 9 m. A o. YPI SİĞİ I ÇÖZÜLÜ ÖRELER P k P k q k/,5,5 9 f 9 9 L8 ZİREDDİ EEDOV RİF GÜREL Harran Üniversitesi İnşaat ühendisliği ölüü YPI SİĞİ I ÇÖZÜLÜ ÖRELER ZİREDDİ EEDOV RİF GÜREL Harran Üniversitesi ühendislik

Detaylı

BULANIK MANTIK KONTROLLÜ ÇİFT EKLEMLİ ROBOT KOLU. Göksu Görel 1, İsmail H. ALTAŞ 2

BULANIK MANTIK KONTROLLÜ ÇİFT EKLEMLİ ROBOT KOLU. Göksu Görel 1, İsmail H. ALTAŞ 2 Fırat Üniversitesi-Elazığ BULANIK MANTIK KONTROLLÜ ÇİFT EKLEMLİ ROBOT KOLU Göksu Görel 1, İsmail H. ALTAŞ 2 1 Elektrik ve Enerji Bölümü Çankırı Karatekin Üniversitesi goksugorel@karatekin.edu.tr 2 Elektrik-Elektronik

Detaylı

VOLTAGE REGULATION IN A DISTRIBUTION SYSTEMS BY USING STATCOM WITH THREE-LEVEL DIODE CLAMPED INVERTER

VOLTAGE REGULATION IN A DISTRIBUTION SYSTEMS BY USING STATCOM WITH THREE-LEVEL DIODE CLAMPED INVERTER 5. Uluslararası İleri Teknolojiler Sepozyuu (ITS 9), 3-5 Mayıs 9, Karabük, Türkiye ÜÇ- SVİYLİ DİYOT KNTLMLİ İNVRTRLİ STTOM KULLNILRK İR DĞITIM SİSTMİND GRİLİM RGÜLSYONU VOLTG RGULTION IN DISTRIUTION SYSTMS

Detaylı

ELASTİK DALGA TEORİSİ

ELASTİK DALGA TEORİSİ ELASTİK DALGA TEORİSİ ( - 5. ders ) Doç.Dr. Eşref YALÇINKAYA Geçtiğiiz hafta; Dalga hareketi ve türleri Yaılan dalga Yaılan dalga enerjisi ve sönülene Bu derste; Süperpozison prensibi Fourier analizi Dalgaların

Detaylı

OPTİMUM GÜÇ AKIŞININ YAPAY ARI KOLONİSİ İLE SAĞLANMASI

OPTİMUM GÜÇ AKIŞININ YAPAY ARI KOLONİSİ İLE SAĞLANMASI OPTİMUM GÜÇ AKIŞININ YAPAY ARI KOLONİSİ İLE SAĞLANMASI A. Doğan 1 M. Alçı 2 Erciyes Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü 1 ahmetdogan@erciyes.edu.tr 2 malci@erciyes.edu.tr

Detaylı

Electronic Letters on Science & Engineering 3(1) (2007) Available online at www.e-lse.org

Electronic Letters on Science & Engineering 3(1) (2007) Available online at www.e-lse.org Electronic Letters on Science & Engineering 3(1) (2007) Available online at www.e-lse.org Fuzzy and Adaptive Neural Fuzzy Control of Compound Pendulum Angle Ahmet Küçüker 1,Mustafa Rüzgar 1 1 Sakarya University,

Detaylı

Alternatif Akım; Zaman içerisinde yönü ve şiddeti belli bir düzen içerisinde değişen akıma alternatif akım denir.

Alternatif Akım; Zaman içerisinde yönü ve şiddeti belli bir düzen içerisinde değişen akıma alternatif akım denir. ALTERNATiF AKIM Alternatif Akım; Zaman içerisinde yönü ve şiddeti belli bir düzen içerisinde değişen akıma alternatif akım denir. Doğru akım ve alternatif akım devrelerinde akım yönleri şekilde görüldüğü

Detaylı

VORTEKS TÜPÜNDE AKIŞKAN OLARAK KULLANILAN HAVA İLE AZOT GAZININ SOĞUTMA SICAKLIK PERFORMANSLARININ DENEYSEL İNCELENMESİ

VORTEKS TÜPÜNDE AKIŞKAN OLARAK KULLANILAN HAVA İLE AZOT GAZININ SOĞUTMA SICAKLIK PERFORMANSLARININ DENEYSEL İNCELENMESİ BAÜ Fen Bil Enst Dergisi (2004)62 VORTEKS TÜPÜNDE AKIŞKAN OLARAK KULLANILAN HAVA İLE AZOT GAZININ SOĞUTMA SICAKLIK PERFORMANSLARININ DENEYSEL İNCELENMESİ *Hüseyin USTA *Volkan KIRMACI **Kevser DİNCER *GÜ

Detaylı

Şekil 8.6 Bilgi akışının sistem içinde düzenlenmesi

Şekil 8.6 Bilgi akışının sistem içinde düzenlenmesi 97 Bu denkle takıının çözüü belirli bir P1(t) ve P3(t) rejii için Z düzeyinin değişiini verir. Bu çözüün ateatiksel tekniklerle gerçekleştirilesi güçtür. Ancak noral progralaa bilen biri tarafından kolayca

Detaylı

GREE U-MATCH TİCARİ TİP KLİMA SERİSİ

GREE U-MATCH TİCARİ TİP KLİMA SERİSİ GREE U-MATCH TİCARİ TİP KLİMA SERİSİ Gree U-Macth Ticari Tip Klia Serisi çeşitli iç ünite odeli, Inverter ya da ON-OFF seçeneği ile iç dekorasyonun ve ihtiyaçların farklılık gösterdiği ofis, restoran,

Detaylı

5.41. UYDU ANTENİ YÖNLENDİRME OTOMASYON PROJESİ

5.41. UYDU ANTENİ YÖNLENDİRME OTOMASYON PROJESİ 5.41. UYDU ANTENİ YÖNLİRME OTOMASYON PROJESİ Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr GİRİŞ 1960 lı yıllardan sonra ABD ve Rusya arasında yaşanan aya adım atma yarışı uzay teknolojisinin süratle gelişmesine

Detaylı

Afet Senaryoları için Akıllı Telefon Tabanlı Altyapısız İletişim

Afet Senaryoları için Akıllı Telefon Tabanlı Altyapısız İletişim Afet Senaryoları için Akıllı Telefon Tabanlı Altyapısız İletişi Görke Karadeniz, Can Tunca, Sinan Işık*, Ce Ersoy oğaziçi Üniversitesi, ilgisayar Mühendisliği ölüü, NETLA, İstanbul *oğaziçi Üniversitesi,

Detaylı

DAMITMA KOLONLARININ BULANIK DENETLEYİCİLERLE DENETİMİ

DAMITMA KOLONLARININ BULANIK DENETLEYİCİLERLE DENETİMİ DAMITMA KOLONLARININ BULANIK DENETLEYİCİLERLE DENETİMİ Halil Murat Öztürk, H. Levent Akın 2 Sistem ve Kontrol Mühendisliği Bölümü, Boğaziçi Üniversitesi, 885 Bebek, İstanbul 2 Bilgisayar Mühendisliği Bölümü,

Detaylı

TAM KLİMA TESİSATI DENEYİ

TAM KLİMA TESİSATI DENEYİ TAM KLİMA TESİSATI DENEYİ. AMAÇ Klia sistelerini sınıflandırarak, tipik bir klia tesisatında kullanılan eleanların incelenesi, yaz ve kış kliasına etki eden paraetrelerin deneysel ve teorik olarak gözlenesidir.

Detaylı

BBM 231 Zamanuyumlu dizisel devreler (synchronous sequential logic)" Hacettepe Üniversitesi Bilgisayar Müh. Bölümü

BBM 231 Zamanuyumlu dizisel devreler (synchronous sequential logic) Hacettepe Üniversitesi Bilgisayar Müh. Bölümü BBM 23 Zaanuyulu dizisel devreler (synchronous sequential logic)" Hacettepe Üniversitesi Bilgisayar Müh. Bölüü Ders hakkında" Aykut Erde aykut@cs.hacettepe.edu.tr Oda: Tel: 297 75 / 46 Ofis Saati: Carşaba

Detaylı

Fizik 101-Fizik I 2013-2014. Dönme Hareketinin Dinamiği

Fizik 101-Fizik I 2013-2014. Dönme Hareketinin Dinamiği -Fizik I 2013-2014 Dönme Hareketinin Dinamiği Nurdan Demirci Sankır Ofis: 364, Tel: 2924332 İçerik Vektörel Çarpım ve Tork Katı Cismin Yuvarlanma Hareketi Bir Parçacığın Açısal Momentumu Dönen Katı Cismin

Detaylı

Boşlukta Dalga Fonksiyonlarının Normalleştirilmesi

Boşlukta Dalga Fonksiyonlarının Normalleştirilmesi Boşlukta Dalga Fonksiyonlarının Noralleştirilesi Konu tesilinde oentu özduruları, u p (x) ile belirlenir ve ile verilir. Ancak, boşlukta noralleştirilecek bir olasılık yoğunluğu gibi yorulanaaz zira (

Detaylı

ÖZGEÇMİŞ VE ESERLER LİSTESİ

ÖZGEÇMİŞ VE ESERLER LİSTESİ ÖZGEÇMİŞ VE ESERLER LİSTESİ ÖZGEÇMİŞ Adı Soyadı: Arif Ankaralı Derece Bölüm/Program Üniversite Yıl Lisans Makina Müh. Bölümü Orta Doğu Teknik Üniversitesi 1988 Y. Lisans Makina Müh. Programı Selçuk Üniversitesi

Detaylı

ÖZGEÇMİŞ VE ESERLER LİSTESİ

ÖZGEÇMİŞ VE ESERLER LİSTESİ ÖZGEÇMİŞ VE ESERLER LİSTESİ Adı Soyadı E-posta İletişim Adresileri : Özge CAĞCAĞ YOLCU : ozge.cagcag_yolcu@kcl.ac.uk ozgecagcag@yahoo.com : Giresun Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Endüstri Mühendisliği

Detaylı

GPS Ölçüleriyle Farklı Modeller Kullanarak Yoğuşabilir Su Buharı Miktarının Hesaplanması

GPS Ölçüleriyle Farklı Modeller Kullanarak Yoğuşabilir Su Buharı Miktarının Hesaplanması MMOB Harita ve Kadatro Mühendileri Odaı, 14. ürkiye Harita Biliel ve eknik Kurultayı, 14-17 Mayı 013, Ankara. GPS Ölçüleriyle Farklı Modeller Kullanarak Yoğuşabilir Su Buharı Miktarının Heaplanaı İlke

Detaylı

ÖĞRETİM ELEMANLARININ BİLGİSAYAR PROGRAMLARINI VE İNTERNETİ BİLME VE KULLANMA AMAÇLARI (PAMUKKALE ÜNİVERSİTESİ ÖRNEĞİ)

ÖĞRETİM ELEMANLARININ BİLGİSAYAR PROGRAMLARINI VE İNTERNETİ BİLME VE KULLANMA AMAÇLARI (PAMUKKALE ÜNİVERSİTESİ ÖRNEĞİ) ÖĞRETİM ELEMANLARININ BİLGİSAYAR PROGRAMLARINI VE İNTERNETİ BİLME VE KULLANMA AMAÇLARI (PAMUKKALE ÜNİVERSİTESİ ÖRNEĞİ) Sadettin SARI Yrd. Doç. Dr., Paukkale Üniversitesi, Eğiti Fakültesi, Güzel Sanatlar

Detaylı

Multi Klima Serileri

Multi Klima Serileri FREE MATCH & SUPER FREE MATCH Multi Klia Serileri www.tlcklia.co info@tlcklia.co Free Match Super Free Match Multi Klia Sisteleri 01 Gree FreeMatch Multi Klia Sisteleri ile bire bir split uygulaasına göre

Detaylı

Belirsiz Katsayılar Metodu ile PWM Kontrollü Buck Tipi Dönüştürücü Devre Analizi

Belirsiz Katsayılar Metodu ile PWM Kontrollü Buck Tipi Dönüştürücü Devre Analizi CBÜ Fen Bil. Dergi., Cilt 11, Sayı, 11-16 s. CBU J. of Sci., Volume 11, Issue, p 11-16 Belirsiz Katsayılar Metodu ile PWM Kontrollü Buck Tipi Dönüştürücü Devre Analizi Anıl Kuç 1*, Mustafa Nil *, İlker

Detaylı

nürün gamı Model Seri Standart 4-yöne üflemeli Kaset (PLA-RP) n Yüksek Enerji Verimi için Kilit Teknolojiler Yeni Isı Değiștirgeci Tasarımı

nürün gamı Model Seri Standart 4-yöne üflemeli Kaset (PLA-RP) n Yüksek Enerji Verimi için Kilit Teknolojiler Yeni Isı Değiștirgeci Tasarımı Kasetli Tipi PL Serisi Geniș hava çıkıș enfezi ve i-see Sensörü kullanıı hava dağıtı kontrolünü artırır ve oda genelinde daha yüksek bir konfor seviyesinin elde edilesini sağlar. Daha yüksek enerji verii

Detaylı

EĞİTİMDE TOPLAM KALİTE YÖNETİMİ

EĞİTİMDE TOPLAM KALİTE YÖNETİMİ 10 th International Conference on Knowledge, Econoy and Manageent; 11 th International Conference of the ASIA EĞİTİMDE TOPLAM KALİTE YÖNETİMİ / TOTAL QUALITY MANAGEMENT OF EDUCATION Bilal Çankır / Kırklareli

Detaylı

Türkiye Enerji Verimliliği Standartlarını Yükseltiyor

Türkiye Enerji Verimliliği Standartlarını Yükseltiyor Türkiye Enerji Verililiği Standartlarını Yükseltiyor Klialarda enerji tüketiini en aza indireyi hedefleyen vrupa irliği standartları, 1 Ocak 214 tarihinden itibaren ülkeizde de yürürlüktedir. Enerji sınıfları

Detaylı

PKA. Serisi. Duvar Tipi. Düz Panel & Saf Beyaz Yüzey. Kompakt İç Üniteler

PKA. Serisi. Duvar Tipi. Düz Panel & Saf Beyaz Yüzey. Kompakt İç Üniteler Duvar Tipi PK Serisi Kopakt, duvar tipi iç ünite, kolay ontajı ile rahatlık sağlarken, geniș ürün gaı ile (RP35-RP1) tü ekanlara en iyi uyuu sağlar. Yüksek enerji verililiği için tasarlanıș PK Serisi ürünler,

Detaylı

KONTEYNER TERMİNALLERİNDE İSTİF VİNÇLERİNİN ETKİN ÇİZELGELENMESİNE YENİ BİR YAKLAŞIM

KONTEYNER TERMİNALLERİNDE İSTİF VİNÇLERİNİN ETKİN ÇİZELGELENMESİNE YENİ BİR YAKLAŞIM KONTEYNER TERMİNALLERİNDE İSTİF VİNÇLERİNİN ETKİN ÇİZELGELENMESİNE YENİ BİR YAKLAŞIM ÖZET Uluslararası onteyner dağıtı ağlarının çıış apıları olan onteyner terinallerinin reabet oşullarını, terinallerin

Detaylı

BOĞAZİÇİ ÜNİVERSİTESİ MEKATRONİK UYGULAMA VE ARAŞTIRMA MERKEZİ FAALİYET RAPORU

BOĞAZİÇİ ÜNİVERSİTESİ MEKATRONİK UYGULAMA VE ARAŞTIRMA MERKEZİ FAALİYET RAPORU BOĞAZİÇİ ÜNİVERSİTESİ MEKATRONİK UYGULAMA VE ARAŞTIRMA MERKEZİ FAALİYET RAPORU MERKEZDE YÜRÜTÜLEN PROJELER Proje Adı Yürütücüsü Desteklendiği Fon Başlangıç Tarihi Durumu EUMECHA-PRO European Mechatronics

Detaylı

Malatya Havzası ve Çevresinde İklim Özelliklerinin Meyveciliğe Etkisi

Malatya Havzası ve Çevresinde İklim Özelliklerinin Meyveciliğe Etkisi rd International Geography Syposiu - GEOMED 21 Syposiu Proceedings, ISBN: 978-6-622-8- Malatya Havzası ve Çevresinde İkli Özelliklerinin Meyveciliğe Etkisi MURAT SUNKAR - ÜMMİYE HATUN - AHMET TOPRAK (MS)

Detaylı

Geçmişten günümüze tekstillerin kurutulması sadece

Geçmişten günümüze tekstillerin kurutulması sadece MAKALE Muaer Duruş, Keal Bilen, İbrahi Uzun ISI POMPALI TEKSTİL KURUTMA MAKİNELERİNDE KURUTMA HAVASI DEBİSİNİN KURUTUCU PERFORMANSINA ETKİSİNİN DENEYSEL ANALİZİ Muaer Duruş Kırıkkale Üniversitesi, Fen

Detaylı

BULANIK MANTIK VE İSTATİSTİKSEL ANALİZ YÖNTEMLERİ İLE REVİBRASYON UYGULANMIŞ BETONLARDA BASINÇ DAYANIMI TAHMİNİ

BULANIK MANTIK VE İSTATİSTİKSEL ANALİZ YÖNTEMLERİ İLE REVİBRASYON UYGULANMIŞ BETONLARDA BASINÇ DAYANIMI TAHMİNİ 46 Vol. 2, No 3, September 2010 pp. 46-52 Constructional Technologies BULANIK MANTIK VE İSTATİSTİKSEL ANALİZ YÖNTEMLERİ İLE REVİBRASYON UYGULANMIŞ BETONLARDA BASINÇ DAYANIMI TAHMİNİ Serkan SUBAŞI, Ahmet

Detaylı

YAPI DOĞAL TİTREŞİM FREKANSLARININ FUZZY MANTIĞI İLE HESABI

YAPI DOĞAL TİTREŞİM FREKANSLARININ FUZZY MANTIĞI İLE HESABI PAMUKKALE ÜNİ VERSİ TESİ MÜHENDİ SLİ K FAKÜLTESİ YIL PAMUKKALE UNIVERSITY ENGINEERING COLLEGE CİLT MÜHENDİ SLİ K B İ L İ MLERİ DERGİ S İ SAYI JOURNAL OF ENGINEERING SCIENCES SAYFA : 1998 : 4 : 1- : 569-575

Detaylı

2015 YILLIK İŞ PLANI

2015 YILLIK İŞ PLANI Sayfa No: / 6 AMAÇ HEDEF. HİZMET ALANIMIZDA BULUNAN EDREMİT, AKÇAY, ALTINOLUK VE HAVRAN İLÇELERİNDE ÜYELERİMİZ VE HALKLA İLETİŞİMİMİZİ GÜÇLENDİRMEK ÜYELERİMİZİN ODAMIZA BAKIŞ AÇILARINI OLUMLU HALE GETİRMEK

Detaylı

A Product of Hard Work JCB 515-40 TELESKOBİK YÜKLEYİCİ

A Product of Hard Work JCB 515-40 TELESKOBİK YÜKLEYİCİ A Product of Hard Work JCB 515-40 TELESKOBİK YÜKLEYİCİ BOYUTLAR JCB 515-40 TELESKOB K YÜKLEY Cİ JCB Teleskobik Yükleyici sadece 1,80 yüksekliğinde. Bu boyutlara şaşıracaksınız. Tarıda ve elbette diğer

Detaylı

XIV. ULUSAL FİZİK OLİMPİYATI-2006 BİRİNCİ AŞAMA SINAVI

XIV. ULUSAL FİZİK OLİMPİYATI-2006 BİRİNCİ AŞAMA SINAVI XIV. ULUSAL FİZİK OLİMPİYATI 006 / BİRİNCİ AŞAMA SINAVI TÜRKİYE BİLİMSEL VE TEKNOLOJİK ARAŞTIRMA KURUMU BİLİM İNSANI DESTEKLEME DAİRE BAŞKANLIĞI XIV. ULUSAL FİZİK OLİMPİYATI-006 BİRİNCİ AŞAMA SINAVI 6

Detaylı

Seralarda Katı Yakıtlı ve Jeotermal Enerjili Isıtma Sistemlerini Oluşturan Unsurların Seçimi ve Bu Sistemlerin Maliyet Yönünden Karşılaştırılması 1

Seralarda Katı Yakıtlı ve Jeotermal Enerjili Isıtma Sistemlerini Oluşturan Unsurların Seçimi ve Bu Sistemlerin Maliyet Yönünden Karşılaştırılması 1 Tarı Makinaları Bilii Dergisi (Journal of Agricultural Machinery Science) 2009, 5 (2), 175-182 Seralarda Katı Yakıtlı ve Jeoteral Enerjili Isıta Sistelerini Oluşturan Unsurların Seçii ve Bu Sistelerin

Detaylı