LiDAR Verisinin İşlenmesi ve LAStools Yazılımı

Transkript

1 LiDAR Verisinin İşlenmesi ve LAStools Yazılımı Serkan URAL Araş.Gör. Hacettepe Üniversitesi Geomatik Mühendisliği Bölümü BHİKPK BARKOK LiDAR ÇALIŞTAYI

2 LiDAR Ölçümlerinden Nokta Koordinatlarının Hesaplanması S.Ural

3 Sensör Referans Sisteminde Nokta Konumları r :hedef pozisyon vektörü d :lazer ışını yönelme vektörü o :lazer pulsu gönderim orijini r =o+dρ i i ρ i v t i t ref :mesafe :ışık hızı :yankı dönüş anı ρ = :referans puls gönderme anı v ( t t ) 2 i i ref S.Ural

4 Ölçüm Anındaki Platform Koordinatları Harris Corp, Earthstar Geographics, LLC 2013 Microsoft Corp. S.Ural

5 Koordinat Sistemi Dönüşümleri Platform Sistemi Sensör Sistemi m m m b s b r i = r IMU + R b (R sr i + a ) S.Ural

6 Shan and Toth, Topographic Laser Ranging and Scanning LiDAR Pulsları

7 Tam Dalga Formu LiDAR Verisi Kayıt numarası (1 50,081,994) Harici zaman referansı Sensör orijin vektörü Sensör yön vektörü Gönderilen pulsun örnekleme değeri İlk dönüş pulsunun örnekleme değeri Dönüş İkinci dönüş pulsu örnekleme değerleri Dönüş Gönderilen puls Veri Yapısı Li, Q, Ural, S., Shan, J., Using LiDAR to Identify More than Buildings

8 Tam Dalga Formu LiDAR Verisi Li, Q, Ural, S., Shan, J., Using LiDAR to Identify More than Buildings

9 LiDAR Nokta Bulutu Shenandoah Milli Parkı, VA, A.B.D. Li, Q, Ural, S., Shan, J., Using LiDAR to Identify More than Buildings

10 LiDAR Nokta Bulutu ~163.2 milyon nokta Riegl Q-680i Li, Q, Ural, S., Anderson, J., Shan, J., Minimum Description Length Constrained Lidar Waveform Decomposition

11 Bloomington, IN, A.B.D Indiana Orthophotography (RGBI), LiDAR and Elevation Project

12 Heerbrugg, İsviçre 6.2 nokta/m 2 Leica ALS60 LiDAR data courtesy of Leica Geosystems

13 Golden Gate Milli Rekreasyon Sahası ve Mt. Tamalpais Eyalet Parkı Projesi, CA, A.B.D National Center for Airborne Laser Mapping (NCALM -

14 Nokta Sıklığı/Yoğunluğu S.Ural Uçuş Hızı İrtifa Tarama Açısı Tarama Hızı Puls Tekrarlama Hızı

15 Tarama Mekanizmaları Salınımlı Aynalar Optech ALTM serisi Leica Aeroscan ve ALS TopoEye Dönen Aynalar Riegl LMS serisi IGI LiteMapper Toposys Harrier imar Nutasyonlu Aynalar (Palmer) NASA ATM & AOL ScaLARS TopoEye Fiber tarayıcılar TopoSys/Falcon Shan and Toth, Topographic Laser Ranging and Scanning

16 LiDAR Veri Standartları

17

18

19

20 Shan and Toth, Topographic Laser Ranging and Scanning Düzenli/Düzensiz Veri

21 LiDAR ve Nokta Bulutu Görüntüleme/İnceleme/İşleme Yazılımları

22 LAStools Modülleri Açık Kaynak Ticari laszip lastool lasboundary lasduplicate lasinfo lasground lasheight lasthin lasindex lasoverlap lastrack las2tin las2las lascontrol lasplanes las2dem lasmerge lasclassify lasclip las2iso txt2las lascolor lastile lasview las2txt lasgrid lassplit las2shp lasprecision lascanopy lassort shp2las

23 lasview

24 lasgrid

25 lasoverlap

26 lasoverlap

27 lascontrol

28 lasboundary

29 lasclip

30 lasground

31 lasground

32 lasclassify

33 LAS Formatı Nokta Sınıf Kodları

34 lastile

35 las2dem

36 las2dem

37 las2iso shp kml

38 lascolor

39 Ural, S. (PhD dissertation in prep.) Grafik-kesim Optimizasyonu ile Nokta Sınıflandırması

40 Ural, S. (PhD dissertation in prep.) Grafik-kesim Optimizasyonu ile Nokta Sınıflandırması

41 Grafik-kesim Optimizasyonu ile Nokta Sınıflandırması Ural, S., Shan, J., Romero, M.A., Tarko, A., Road and roadside feature extraction using imagery and lidar data for transportation operation (submitted)

42 Grafik-kesim Optimizasyonu ile Nokta Sınıflandırması Ural, S., Shan, J., Romero, M.A., Tarko, A., Road and roadside feature extraction using imagery and lidar data for transportation operation (submitted)

43 Ural, S. (PhD dissertation in prep.) Bina Çıkarımı

44 Ural, S. (PhD dissertation in prep.) Bina Çatısı Segmentasyonu

45 Bina Çatısı Segmentasyonu Optimizasyon öncesi Sonuç segmentasyon Ural, S. (PhD dissertation in prep.)

46 Bina Çatısı Segmentasyonu Optimizasyon öncesi Sonuç segmentasyon Ural, S. (PhD dissertation in prep.)

47 Ural, S. (PhD dissertation in prep.) Bina Çatısı Segmentasyonu

48 Ural, S. (PhD dissertation in prep.) Bina Çatısı Segmentasyonu