Baskı. MOVIDRIVE Seri İletişim 11/2001. El Kitabı / TR

Transkript

1 MOVIDRIVE Seri İletişim Baskı /2 El Kitabı / TR

2 SEW-EURODRIVE

3 İçindekiler Önemli Uyarılar Giriş Seri Arabirimlere Genel Bakış Teknik Bilgiler MOVILINK ve Sistem Bus Montaj Sistem Yolunun (SBus) Montajı RS-485 arabiriminin kurulması RS-232 arabiriminin kurulması RS-485 İletişimi Mesaj Adres Belirleme ve Veri Aktarımı Veri İçerikleri ve PDU Tipleri Sistem Yolu (SBus) Slave ile MOVILINK Arasında Veri Alışverişi CAN-Bus Üzerinden Parametre Ayarlama Master da MOVILINK Üzerinden Veri Alışverişi SBus Üzerinden Master-Slave İşletmesi Değişken Mesajları Üzerinden Veri Alışverişi SBus Projelendirme İçin Bir Örnek P6.. P6. P6 6 İşletme ve Bakım SBus Devreye Alma Sorunları Dönüş Kodları Parametrelerinin Belirlenmesi Parametre Listesi Tablo başlığının açıklanması Parametrelerin tümü, parametre numarasına göre sıralanmış olarak Miktarlar ve Dönüşüm İndeksi Alfabetik Endeks El Kitabı MOVIDRIVE Seri İletişim 3

4 Önemli Uyarılar MOVIDRIVE_MDx6A_Frekans İnverteri Önemli Uyarılar Bu el kitabı ayrıntılı işletme kılavuzunun yerine kullanılamaz! Sadece uzman elektrik teknisyenleri tarafından, geçerli kaza koruma yönetmeliklerine ve MOVIDRIVE işletme kılavuzuna göre monte edilmeli ve devreye alınmalıdır! Dokümantasyon Seri iletişim bağlantılı (RS-232, RS-485, Systembus) MOVIDRIVE frekans inverterlerini monte edip devreye almadan önce bu el kitabını dikkatle okuyunuz. Bu el kitabında, MOVIDRIVE dokümantasyonunun, özellikle MOVIDRIVE sistem el kitabının mevcut olduğu ve okunduğu varsayılmaktadır. Bu el kitabındaki göndermeler " " ile işaretlenmiştir. Örneğin, ( Bölüm X.X) bu el kitabının X.X bölümünde ek bilgiler verilmektedir, anlamında kullanılmaktadır. Bu dokümantasyona uyulması, arızasız bir işletme ve garanti koşullarının yerine getirilebilmesi için şarttır. Bus sistemleri Bus sistemleri ile ilgili genel emniyet uyarıları: Sahip olduğunuz iletişim sistemi size, MOVIDRIVE frekans inverterinin tüm olanaklarının tesis koşullarına uymasını sağlamaktadır. Tüm bus sistemlerinde olduğu gibi, burada da parametrelerde dışarıdan yapılacak görünmeyen etkiler inverterin davranışını değiştirebilir. Bu durum beklenmedik ve kontrol edilemeyen sistem davranışları oluşturabilir. Emniyet ve uyarılar Burada açıklanan emniyet ve uyarılar mutlaka dikkate alınmalıdır! Elektrik şoku tehlikesi. Muhtemel sonuçlar: Ölüm veya ağır yaralanmalar. Tehlike. Muhtemel sonuçlar: Ölüm veya ağır yaralanmalar. Tehlikeli Durum. Muhtemel sonuçlar: Hafif veya önemsiz yaralanmalar. Zararlı Durum. Muhtemel sonuçlar: Cihazda ve ortamda hasar oluşur. Kullanıcı için tavsiyeler ve faydalı bilgiler. 4 El Kitabı MOVIDRIVE Seri İletişim

5 Giriş Seri Arabirimlere Genel Bakış 2 2 Giriş 2. Seri Arabirimlere Genel Bakış MOVIDRIVE frekans inverterlerinde seri iletişim için standart olarak aşağıdaki seri arabirimler bulunur:. Systembus (SBus) = CAN-Bus, CAN Spezifikation 2., Bölüm A ve B ye uygun. 2. RS-485 arabirimi, EIA normuna uygun MOVIDRIVE MD_6A Sistem bus (SBus): MOVIDRIVE MD_6A frekans inverterlerinde sistem bus (SBus) X2:2/3 klemenslerine yönlendirilir. RS-485 arabirimi: MOVIDRIVE MD_6A frekans inverterlerinde RS-485 arabirimi TERMINAL slotuna ve paralel olarak X3:/ klemenslerine yönlendirilir. TERMINAL slotuna isteğe göre "Tuş takımı DBGA" veya "Seri arabirim USS2A" takılabilir. V5 - + RS485 RS232 E Q CONTROL + - X: REF AI AI2 AGND REF USS2A DBGA TERMINAL SBus High SBus Low ON OFF X2: DGND SC SC2 S S OPTION TERMINAL OPTION2 CONTROL RS RS X3: DIØØ DIØ 2 DIØ2 3 DIØ3 4 DIØ4 5 DIØ5 6 DCOM 7 VO24 8 DGND 9 ST ST2 X4: 6 Resim : MOVIDRIVE MD_6A inverterindeki seri arabirimler 5274AXX X2: X2:2 X2:3 X3: X3: DGND: Referans potansiyel SBus High SBus Low ST: RS-485+ ST2: RS-485- CAN-Bus, CAN tanımlaması 2., Bölüm A ve B ye göre, aktarım tekniği ISO 898 e göre, maks. 64 katılımcı, sonlandırma direnci (2 Ω) DIP anahtarı üzerinden devreye alınabilir EIA normu, 96 Baud, maks. 32 katılımcı maks kablo uzunluğu toplam 2 m (66 ft) dinamik sonlandırma dirençleri sabit olarak takılmıştır El Kitabı MOVIDRIVE Seri İletişim 5

6 Giriş 2 Seri Arabirimlere Genel Bakış MOVIDRIVE compact Sistem bus (SBus): MOVIDRIVE compact MCF/MCV/MCS4_A frekans inverterlerinde sistem bus (SBus) X:5/7 klemenslerine yönlendirilir. MOVIDRIVE compact MCH4_A frekans inverterlerinde sistem bus (SBus) X:7/8 ve X:/ klemenslerine yönlendirilir. X:7 ile X: klemensleri ve X:8 ile X: klemesleri birbirlerine elektriksel olarak bağlıdır. RS-485 arabirimi: MOVIDRIVE compact frekans inverterlerinde RS-485 arabirimi TERMINAL slotuna yönlendirilir. TERMINAL slotuna isteğe göre "Tuş takımı DBGA" veya "Seri arabirim USS2A" takılabilir. V5 - + RS485 RS232 USS2A V5 - + RS485 RS232 USS2A E Q DBGA E Q DBGA TERMINAL TERMINAL MCF/MCV/MCS4_A MCH4_A + - SBus High SBus Low + - SBus High SBus Low SBus High SBus Low X: REF AI REF2 AI2 SC AI2 SC2 AGND DIØØ DIØ DIØ2 DIØ3 DIØ4 DIØ5 DCOM VO24 X: REF AI AI2 AI2 AGND REF2 SC SC2 DGND SC2* SC22* X: DIØØ DIØ DIØ2 2 3 Resim 2: MOVIDRIVE compact inverterindeki seri arabirimler 5275AXX * Bu klemensler sadece, S2 = OFF isekullanılmalıdır, sonlandırma cihazlarını SC/SC2 ye bağlayın. MOVIDRIVE compact MCF/MCV/MCS4_A X:5 SBus High CAN-Bus, CAN Teknik Özelliği 2., Bölüm A ve B ye göre X:7 SBus Low İletişim sistemi ISO 898 e göre maks. 64 kullanıcı MOVIDRIVE compact MCF/MCV/MCS4_A Sonlandırma direnci (2 Ω) DIP-anahtar üzerinden devreye girer X:7/ X:8/ SBus High SBus Low 6 El Kitabı MOVIDRIVE Seri İletişim

7 Giriş Seri Arabirimlere Genel Bakış 2 USS2A (RS-232 ve RS-485) Devreye alma, kullanma ve bakım bilgisayarın seri arabirimi üzerinden yapılabilir. Bunun için SEW yazılımı MOVITOOLS kullanılmalıdır. Ayarlanmış olan parametrelerin bilgisayar ile birden fazla MOVIDRIVE frekans inverterine aktarılması da mümkündür. MOVIDRIVE potansiyelsiz RS-232 ve RS-485 arabirimleri ile donatılabilir. RS-232 arabirimi 9 kutuplu Sub-D soketi (EIA norm) ve RS-485 arabirimi ise, klemens bağlantısı olarak yapılmıştır. Arabirimler frekans inverterine takılabilecek (TERMINAL slotu) şekilde bir muhafaza içerisine yerleştirilmiştir. Opsiyon kartı sistem çalışırken takılabilir. Her iki arabirim için de aktarım hızı 96 baud değerine eşittir. DBGA ve USS2A aynı inverter slotuna (TERMINAL) takıldıkları için, aynı anda kullanılamazlar. RS-232 arabirimi USS2A opsiyon kartlı bir MOVIDRIVE inverterin bilgisayara bağlanması için piyasada yaygın olarak bulunan bir arabirim kablosu (ekranlı!) kullanılmalıdır. Dikkat: : Kablolama USS2A PC COM -4 5 GND (şasi) 5 3 TxD RxD 9-kutuplu Sub-D fiş maks. 5 m (6.5 ft) 9 kutuplu Sub-D soket Resim 3: USS2A ile bilgisayar bağlantısı için kablo 2399ATR RS-485 arabirimi USS2A nın RS-485 arabirimi üzerinden maks. 6 MOVIDRIVE ile bir iletişim ağı kurulabilir (maks. toplam kablo uzunluğu 2 m (66 ft) olmalıdır). Burada sabit sonlandırma dirençleri bağlandığından, harici sonlandırma dirençleri kullanılmamalıdır! Çok nokta bağlantılarında...99 arasındaki cihaz adresleri mümkündür. Bu durumda MOVITOOLS programında noktalar arası bağlantı (peer to peer) seçilmiş olmamalıdır. MOVITOOLS iletişim adresi ve MOVIDRIVE RS-485 adresi (P8) aynı olmalıdır. Boyut resmi V5 - + RS485 RS232 2 (4.72).5 (.6) 85 (3.35) 28.5 (.2) Resim 4: USS2A, boyut resmi, ölçüler mm (in) 3BXX El Kitabı MOVIDRIVE Seri İletişim 7

8 Giriş 2 Teknik Bilgiler 2.2 Teknik Bilgiler Sistem Yolu (SBus) Norm CAN Teknik Bilgileri 2. Bölüm A ve B Baud hızı isteğe göre 25, 25, 5 veya kbaud, fabrika ayarı 5 kbaud ID aralığı Adres P83 parametresi ile ayarlanabilir: İşlem veri kelimesi sayısı sabit ayarlanan: 3 PD Kablo uzunluğu Baud hızına bağlı olarak maks. 32 m Kullanıcı sayısı maks. 64 Sadece P86 için "SBus Baudrate" = kbaud: Sistem bus bağlantısında (yolunda) MOVIDRIVE compact MCH42A cihazlar diğer MOVIDRIVE cihazlarla bir arada bulunmamalıdır. Baud hızları kbaud ise, cihazlar birlikte kullanılabilir. RS-485 arabirimi Standart Baud hızı Başlatma bitleri Durma bitleri Veri bitleri Parite Kablo uzunluğu Kullanıcı sayısı RS kbaud başlatma biti durma biti 8 veri biti parite biti, çift pariteye (even parity) ek olarak iki kullanıcı arasında 2 m master ve maks. 3 slave RS-232 arabirimi Norm Baud hızı Başlatma bitleri Durma bitleri Veri bitleri Parite Kablo uzunluğu Kullanıcı sayısı DIN 662 (V.24) 9.6 kbaud başlatma biti durma biti 8 veri biti parite biti, çift pariteye (even parity) ek olarak maks. 5 m master + slave (noktalar arası bağlantı) 8 El Kitabı MOVIDRIVE Seri İletişim

9 Giriş MOVILINK ve Sistem Bus MOVILINK ve Sistem Bus MOVILINK Protokolü Bu dokümanda MOVIDRIVE frekans inverterlerinin RS-485 arabirimleri için seri arabirim protokolü MOVILINK ayrıntılı bir şekilde açıklanmaktadır. RS-485 arabirimi inverterin kontrolü ve parametre ayarlanması için kullanılır. Bu iletişim şeklinin SEW firmasına ait bir low-end uygulama olduğunu unutmayınız. Aktarım hızlarının düşük olması ve çok farklı otomasyon sistemlerine bağlamada oluşabilecek zorluklar nedeniyle SEW frekans inverterlerinin bir üst seviyedeki kontrol sistemlerine bağlantısında aşağıdaki profesyonel field bus sistemlerini önermekteyiz: PROFIBUS-DP INTERBUS Fiber optik kablolu INTERBUS CAN CANopen DeviceNet Bu field bus sistemleri SEW ve diğer önemli otomasyon sistemi üreticileri tarafından desteklenmektedir. Yeni SEW frekans inverterleri serisi MOVIDRIVE ve MOVIMOT seri arabirimlerinde kullanılan MOVILINK protokolü ile bir üst seviyedeki master ile birden fazla SEW frekans inverteri arasında seri bus bağlantısı kurulabilir. Master olarak programlanabilir mantıksal denetleyiciler, bilgisayarlar veya PLC işlevselliğine sahip SEW inverterleri (IPOS plus ) kullanılabilir. Bus sisteminde slave olarak genelde SEW frekans inverterleri kullanılmaktadır. MOVILINK protokolü üzerinden tahrik ünitelerinde çevrimsel veri alışverişi ile kontrol ve parametre ayarlama gibi otomasyon görevleri gerçekleştirmenin dışında, devreye alma ve görselleştirme işlemleri de yapılabilir. Özellikler MOVILINK protokolünün en önemli özellikleri: RS-485 üzerinden bir master (tek bir master) ve maksimum 3 slave kullanıcı (SEW frekans inverteri) arasındaki master-slave yapısını destekler. RS-232 üzerinden noktalar arası (peer to peer) bağlantıyı destekler. Basit ve güvenirli bir mesaj yapısı, sabit mesaj uzunlukları ve sadece bir defa seçilen başlatma tanımı sayesinde uygulaması kolay protokoller. Ana cihaza MOVILINK profiline uygun bir veri arabirimi. Sürücüye gönderilen kullanıcı verileri invertere diğer iletişim arabirimlerinde (PROFIBUS, INTERBUS, CAN, CANopen, DeviceNet vb.) olduğu gibi aktarılır. Böylece tüm sürücü parametrelerine ve fonksiyonlarına erişim sağlanarak devreye alma, servis, arıza tanı, görselleştirme ve otomasyon işlemlerinde kullanılır. Bilgisayar için MOVILINK bazında devreye alma ve arıza tanı araçları (örn. MOVI- TOOLS/SHELL ve MOVITOOLS/SCOPE). El Kitabı MOVIDRIVE Seri İletişim 9

10 Giriş 2 MOVILINK ve Sistem Bus Sistem Yolu (SBus) SBus bir CAN-Bus uygulamasıdır ve CAN Teknik Özellikleri 2., Bölüm A ve B ye uygundur. SEW cihaz profili MOVILINK servislerinin tümünü destekler. SBus üzerinden ayrıca, profile bağlı olarak, IPOS plus değişkenleri değiş tokuş edilir. CAN modu için temel alınan inverter davranışı (cihaz profili), fieldbus a bağlı değildir ve bu nedenle de tek bir ünitedir. Bu da kullanıcılara, sürücü uygulamalarının fieldbus a bağlı kalmadan gerçekleştirme olanağı sağlar. MOVIDRIVE sizlere tüm sürücü parametrelerine ve işlevlerine SBus üzerinden dijital erişim olanağı sağlamaktadır. Frekans inverteri hızlı işlem verileri üzerinden kontrol edilir. Bu işlem veri mesajları üzerinden istenen değerler (örn. istenen hız, yükselme/düşme için entegratör süresi vb.) girişi dışında, "enable", "controller inhibit", "Normal stop", "Hızlı stop" gibi sürücü işlevleri gerçekleştirilebilir. Aynı zamanda bu mesajlar üzerinden mevcut hız, akım, cihaz durumu, hata numarası veya referans mesajlar gibi mevcut değerler de okunabilir. Bu MOVILINK parametre kanalı üzerinden parametre veri alışverişi sayesinde, tüm önemli sürücü parametreleri bir üst seviyedeki otomasyon cihazında kayıtlı olan ve frekans inverterinde, çok zaman alıcı, manuel parametre belirlemeye gerek kalmayan uygulamalar hazırlama olanağı sağlanır. IPOS plus ile MOVLNK komutu ile, diğer MOVILINK kullanıcıları ile parametre ve işlem verileri alışverişi gerçekleştirilebilir. MOVIDRIVE böylece IPOS plus üzerinden master olarak çalışır ve diğer cihazlara kumanda eder. İşlem verileri ve sürücü parametreleri senkron veya asenkron olarak bir senkronizasyon mesajına gönderilebilir. MOVILINK protokolü Parametre PD PD2 PD3 E Q IPOS plus PD PD2 PD PD2 PD3 PD3 E Q IPOS plus SCOM değişkenleri alışverişi maks. 8 bayt veri = Her 32 bit için 2 değişken Sistem Yolu (SBus) Resim 5: SBus iletişim tipleri 2244BTR SBus sisteminin kullanılması süre denetimi (SBus time out) veya özel Acil Kapama tasarımları gibi ilave denetim işlevleri gerektirmektedir. MOVIDRIVE denetim fonksiyonlarının kendi uygulamalarınıza da uyumunu sağlayabilirsiniz. Örneğin, frekans inverterinin bir time out durumunda nasıl bir hata davranışı göstereceğini belirleyebilirsiniz. Burada çoğu uygulamalarda "hızlı stop" uygun bir çözüm olabilir. Diğer bir olanak ta en son istenen değerlerin dondurulması olabilir. Bu durumda sürücü geçerli olan en son istenen değerlerle çalışmaya devam eder (örn. konveyör bandı). Kontrol klemenslerinin işlevsellikleri SBus modunda da sağlanabildiğinden, bus a bağlı olmayan Acil Kapatma tasarımlarının frekans inverteri klemensleri üzerinden gerçekleştirilmesi mümkündür. El Kitabı MOVIDRIVE Seri İletişim

11 Giriş MOVILINK ve Sistem Bus 2 Frekans inverteri MOVIDRIVE devreye alma ve servis çalışmaları için sayısız arıza teşhis olanakları sunmaktadır. Burada bilgisayar yazılımı MOVITOOLS/SHELL konforlu bir arıza teşhis olanağı sunmakta ve tüm sürücü parametrelerinin ayarlanması olanağının yanı sıra bus ve cihaz durumu ile ilgili bilgileri ayrıntılı olarak ekrana getirmektedir. Değişken mesajları Birden fazla MOVIDRIVE arasında çevrimsel ve çevrimsel olmayan değişken alışverişi yapılabilen birarabirim oluşturmanın yanı sıra, harici cihazlara profillere özel parçalar iliştirilebilir. Bu harici cihazlar örn. CANopen veya DeviceNet protokolünü destekleyebilir. El Kitabı MOVIDRIVE Seri İletişim

12 Montaj 3 Sistem Yolunun (SBus) Montajı 3 Montaj 3. Sistem Yolunun (SBus) Montajı Sadece P86 için "SBus Baudrate" = kbaud: Sistem bus bağlantısında (yolunda) MOVIDRIVE compact MCH42A cihazlar diğer MOVIDRIVE cihazlarla bir arada bulunmamalıdır. Baud hızları kbaud ise, cihazlar birlikte kullanılabilir. MOVIDRIVE MD_6A Kontrol ünitesix: REF AI AI2 AGND REF Kontrol ünitesix: REF AI AI2 AGND REF Kontrol ünitesix: REF AI AI2 AGND REF2 Sistem yolu Sonlandırma direnci Sistem yolu Referans S S S Sistem yolu Sistem yolu S 2 Sonlandırma direnci S 2 Sonlandırma direnci S 2 ON OFF ON OFF ON OFF X2: DGND SC SC2 2 3 Sistem yolu Referans X2: DGND SC SC2 2 3 Sistem yolu Referans X2: DGND SC SC2 2 3 Sistem bus High Sistem bus High Sistem bus High Sistem bus Low Sistem bus Low Sistem bus Low Resim 6: MOVIDRIVE MD_6A için sistem bus bağlantısı 225BTR MOVIDRIVE compact MCF/MCV/MCS4_A Kontrol ünitesi Kontrol ünitesi Kontrol ünitesi X: X: X: Sistem bus High SC Sistem bus High SC Sistem bus High Sistem bus Low SC2 Sistem bus Low SC2 Sistem bus Low SC SC Referans potansiyel Sistem yolu Sonlandırma direnci Referans Referans DGND 7 potansiyel DGND 7 potansiyel DGND 7 ON OFF Sistem yolu ON OFF Sistem yolu ON OFF S 2 S Sonlandırma direnci S 2 S Sonlandırma direnci S 2 S Resim 7: MOVIDRIVE compact MCF/MCV/MCS4_A için sistem bus bağlantısı 24ATR 2 El Kitabı MOVIDRIVE Seri İletişim

13 Montaj Sistem Yolunun (SBus) Montajı 3 MOVIDRIVE compact MCH4_A Kontrol ünitesi Kontrol ünitesi Kontrol ünitesi X: X: X: Sistem bus High Sistem bus Low Referans potansiyel Sistem bus High Sistem bus Low SC SC2 DGND SC2 SC22 Sistem bus High Sistem bus Low Referans potansiyel Sistem bus High Sistem bus Low SC SC2 DGND SC2 SC22 Sistem bus High Sistem bus Low Referans potansiyel Sistem bus High Sistem bus Low Sistem yolu Sonlandırma direnci SC 7 SC2 8 DGND 9 SC2 SC22 ON OFF Sistem yolu ON OFF Sistem yolu ON OFF S 2 Sonlandırma direnci S 2 Sonlandırma direnci S 2 S S S Resim 8: MOVIDRIVE compact MCH4_A için sistem bus bağlantısı 52ATR SBus MCH4_A: Sonlandırma cihazlarını SC/SC2 ye bağlayın. SC2/SC22 sadece, S2 = OFF ise etkindir. Kablo Özellikleri 2 damarlı, bükülmüş ve ekranlanmış bakır kablo (bakır örgü ekranlı veri iletim kablosu) kullanılmalıdır. Bu kablo aşağıdaki karakteristiklere sahip olmalıdır: Damar kesiti,75 mm 2 (AWG 8) Kablo direnci MHz de 2 Ω Kapasitans 4 pf/m (2 pf/ft), khz de Örneğin, CAN bus veya DeviceNet kabloları uygundur. Ekran bağlanması Ekranı her iki taraftan düz olarak frekans çeviricinin veya master kontrol ünitesinin elektronik ekran klemensine ve uçlarını da ayrıca DGND ye bağlayın. Kablo uzunluğu İzin verilen toplam kablo uzunluğu ayarlanmış olan SBus baud hızına bağlıdır (P86): 25 kbaud 32 m (56 ft) 25 kbaud 6 m (528 ft) 5 kbaud 8 m (264 ft) kbaud 4 m (32 ft) Sonlandırma direnci Sistem bus bağlantısının başına ve sonuna sistem bus sonlandırma direnci bağlayın (S2 = ON). Diğer cihazlardaki sonlandırma dirençlerini kapatın (S2 = OFF). SBus ile birbirlerine bağlanan cihazlar arasında potansiyel kayma oluşmamalıdır. Potansiyel kayma uygun önlemler alınarak, örn. cihazların şasileri ayrı bir kablo ile bağlanarak, önlenmelidir. El Kitabı MOVIDRIVE Seri İletişim 3

14 Montaj 3 RS-485 arabiriminin kurulması 3.2 RS-485 arabiriminin kurulması MOVIDRIVE MD_6A RS-485 arabirimi TERMINAL slotuna ve paralel olarak X3:/ klemenslerine yönlendirilir. TERMINAL slotu üzerinden RS-485 arabirimini kullanmak için "USS2A tip seri arabirim" opsiyon kartı takılmalıdır. X3:/ klemensleri üzerinden RS-485 bağlantısı Kontrol ünitesi Kontrol ünitesi Kontrol ünitesi X3: X3: X3: DIØØ DIØ DIØ2 DIØ3 DIØ4 DIØ5 DCOM VO DIØØ DIØ DIØ2 DIØ3 DIØ4 DIØ5 DCOM VO DIØØ DIØ DIØ2 DIØ3 DIØ4 DIØ5 DCOM VO24 RS RS DGND ST ST2 9 RS RS DGND ST ST2 9 RS RS DGND ST ST Resim 9: X3:/ üzerinden RS-485 bağlantısı 226ATR Kablo Özellikleri 2 damarlı, bükülmüş ve ekranlanmış bakır kablo (bakır örgü ekranlı veri iletim kablosu) kullanılmalıdır. Bu kablo aşağıdaki karakteristiklere sahip olmalıdır: Damar kesiti,5...,75 mm 2 (AWG ) Kablo direnci... 5 Ω MHz de Kapasitans 4 pf/m (2 pf/ft), khz de Örneğin aşağıdaki kablo uygundur: Fa. BELDEN ( Veri kablosu Tip 35A Ekran bağlanması Ekranı her iki taraftan düz olarak inverterin veya bir üst seviyedeki kontrol ünitesinin elektronik ekran terminaline ve uçlarını da ayrıca DGND ye bağlayın. Kablo uzunluğu İzin verilen toplam kablo uzunluğu 2 m (66 ft). Sonlandırma direnci Dinamik sonlandırma dirençleri sabit olarak bağlanmıştır. Ayrıca harici sonlandırma dirençleri bağlanmamalıdır! RS-485 ile birbirlerine bağlanan cihazlar arasında potansiyel kayma oluşmamalıdır. Potansiyel kayma uygun önlemler alınarak, örn. cihazların şasileri ayrı bir kablo ile bağlanarak, önlenmelidir. 4 El Kitabı MOVIDRIVE Seri İletişim

15 Montaj RS-485 arabiriminin kurulması 3 Seri arabirim USS2A MOVIDRIVE MD_6A frekans inverterlerinde RS-485 arabirimine "USS2A tipi seri arabirim" üzerinden de erişilebilir. MOVIDRIVE compact frekans inverterlerinde RS-485 arabirimine sadece "USS2A tipi seri arabirim" üzerinden erişilebilir. USS2A üzerinden RS-485 bağlantısı USS2A V5 USS2A - + V Resim : USS2A nın RS-485 arabirimi 997CXX Kablo Özellikleri 2 damarlı, bükülmüş ve ekranlanmış bakır kablo (bakır örgü ekranlı veri iletim kablosu) kullanılmalıdır. Bu kablo aşağıdaki karakteristiklere sahip olmalıdır: Damar kesiti,5...,75 mm 2 (AWG ) Kablo direnci... 5 Ω MHz de Kapasitans 4 pf/m (2 pf/ft), khz de Örneğin aşağıdaki kablo uygundur: Fa. BELDEN ( Veri kablosu Tip 35A Ekran bağlanması Ekranı her iki taraftan düz olarak frekans inverterinin elektronik ekran terminaline ve uçlarını da ayrıca DGND ye bağlayın. EIA normu maks. aktarım hızı 96 Baud maks. 32 kullanıcı (USS2A kullanılan her cihaz 2 katılımcı olarak kabul edilir) maks kablo uzunluğu toplam 2 m (66 ft) dinamik sonlandırma dirençleri sabit olarak takılmıştır El Kitabı MOVIDRIVE Seri İletişim 5

16 Montaj 3 RS-232 arabiriminin kurulması 3.3 RS-232 arabiriminin kurulması MOVIDRIVE MD_6A und MOVIDRIVE compact frekans inverterlerinde RS-232 arabirimine "USS2A tipi seri arabirim" üzerinden de erişilebilir. RS-232 bağlantısı RS-232 arabirimi bağlantısı için ekranlanmış standart bir arabirim kablosu kullanın. Dikkat: : Kablolama USS2A PC COM -4 5 GND (şasi) 5 3 TxD RxD 9-kutuplu Sub-D fiş maks. 5 m (6.5 ft) 9 kutuplu Sub-D soket Resim : Bilgisayar bağlantısı RS-232 üzerinden 2399ATR 6 El Kitabı MOVIDRIVE Seri İletişim

17 RS-485 İletişimi Mesaj 4 4 RS-485 İletişimi 4. Mesaj Mesaj trafiği Tahrik tekniğinde hem çevrimsel hem de çevrimsel olmayan veri alışverişleri kullanılır. Otomasyon uygulamalarında özellikle tahrik ünitesi kontrolünde, seri arabirim üzerinden çevrimsel mesajlar kullanılır. Burada çevrimsel veri alışverişi master istasyon tarafından sağlanmalıdır. Çevrimsel veri alışverişi Çevrimsel veri alışverişi öncelikle inverterlerin seri arabirim üzerinden kontrolü için kullanılır. Bu işlemde master bir frekans inverterine (slave) sürekli olarak nominal değerler (request mesajları) gönderir ve inverterden gerçek değerlerin bulunduğu bir yanıt mesajı (response mesajı) bekler. Bir "request" mesajı gönderildikten sonra, inverterin master sürücüye tanımlanmış belirli bir süre içerisinde (yanıt gecikme süresi) cevap vermesi (response mesajı) gerekmektedir. Frekans inverterinin yanıt mesajı gönderebilmesi için, aldığı "request" mesajını, slave adresi de dahil olmak üzere, hatasız olarak alabilmesi gerekmektedir. Frekans inverteri, çevrimsel veri alışverişi süresince haberleşmeyi denetler ve önceden ayarlanabilen bir süre içerisinde master!dan yeni bir "request" mesajı alamazsa bir zamanaşımı (timeout) reaksiyonu gösterir. MOVILINK ile ayrıca, çevrimsel iletişim esnasında mesaj tipini değiştirmeden çevrimsel olmayan servis ve arıza tanı görevlerinin yerine getirilmesi sağlanır. Çevrimsel olmayan veri alışverişi Çevrimsel olmayan veri alışverişi öncelikle devreye alma ve arıza tanı işlemlerinde kullanılır. Bu haberleşme tipinde frekans inverteri iletişim bağlantısını denetlemez. Çevrimsel olmayan haberleşme modunda, master tarafından frekans inverterine ara sıra mesaj gönderilir. El Kitabı MOVIDRIVE Seri İletişim 7

18 RS-485 İletişimi 4 Mesaj Mesajın yapısı Veri alışverişinde iki farklı tip mesaj kullanılır. Master tarafından gönderilen "request" mesajında frekans inverterinden veri istenir. İnveter de bu meafa bir "response" mesjı ile yanıt verir. Kullanıcı verileri içerisindeki "word" bilgilerinde (6 bit) önce High bit ve sonra da Low bit kelimeler gönderilir. Çift kelime (double word) bilgilerde (32 bit) önce High it kelime ve en son olarak da Low bit kelime gönderilir. Bu protokolda kullanıcı verileri kodlanması bulunmaz. Kullanıcı verilerinin içeriği MOVIDRIVE Fieldbus Cihaz Profili el kitabında ayrıntılı olarak açıklanmaktadır. Request (Talep) mesajının yapısı Resim 2 master tarafından frekans inverterine gönderilen talep mesajının yapısını göstermektedir. Her mesajın başlangıcında başlama molası olarak adlandırılan bir gecikme süresi (idle time) bulunur ve arkasından da başlatma işareti gelir. Request ve Response mesajlarının birbirlerinden kesin olarak ayrılabilmesi için, başlatma işaretleri de farklıdır. Request mesajı SD = 2hex başlatma işareti ile başlar ve arkasından slave adresi ve PDU tipi gelir. Başlatma işareti (Start sınırlayıcı ) 2 hex Kullanıcı verisi tipi (PDU tipi) Block Check Character (Blok kontrol işareti)...gecikme... SD ADR TYP PDU BCC Start arası (idle zamanı) Slave adresi (Slave address) Kullanıcı verileri (Protocol data unit) Resim 2: Request (Talep) mesajının yapısı 485BTR Response (Yanıt) mesajının yapısı Resim 3 frekans inverterinin (slave) master sürücü talebini yanıtladığı response mesajının yapısını göstermektedir. Her response mesajın başlangıcında da bir başlatma molası bulunur ve arkasından da başlatma işareti gelir. Request ve Response mesajlarının birbirlerinden kesin olarak ayrılabilmesi için, response mesajı SD2 = Dhex başlatma işareti ile başlar ve arkasından slave adresi ile PDU tipi gelir. Başlatma işareti 2 (Start sınırlayıcı 2) D hex Kullanıcı verisi tipi (PDU tipi) Block Check Character (Blok kontrol işareti)...gecikme... SD2 ADR TYP PDU BCC Start arası (idle zamanı) Slave adresi (Slave address) Kullanıcı verileri (Protocol data unit) Resim 3: Response (Yanıt) mesajının yapısı 487BTR 8 El Kitabı MOVIDRIVE Seri İletişim

19 RS-485 İletişimi Mesaj 4 Start gecikmesi (idle) Frekans inverterinin bir request mesajının başlangıcını kesin olarak tanıyabilmesi için, master SD (2hex) başlangıç işaretini göndermeden önce en az 3,44 ms beklemelidir. Bu şekilde kullanıcı verilerinde bulunabilen 2hex bit kombinasyonlarının yanlışlıkla başlama işareti olarak algılanması önlenir. Bu başlama gecikme süresi başlatma işaretinin bir parçasıdır. Frekans inverteri geçerli bir request mesajı aldıktan sonra en az 3,44 ms bekler ve SD2 (Dhex) başlatma işaretli bir yanıt mesajı gönderir. Bu sayede master gelen bu yanıt mesajını kesin olarak tanıma olanağına sahip olur. Geçerli bir istek mesajının aktarımı master tarafından kesildiğinde, yeni bir talep telgrafı gönderilebilmesi için başlama molası süresinin en az iki katı bir süre (6,88 ms) geçmelidir. Başlama işareti (SD / SD2) Yeni bir mesajın veri yönü ve başlangıcı başlama işareti ve bir önceki başlama molası üzerinden tanınır. Aşağıdaki tabloda başlama işaretleri ve ait oldukları veri yönü verilmektedir. SD 2 hex Request (Talep) mesajı Master İnverter SD2 D hex Response (Yanıt) mesajı İnverter Master El Kitabı MOVIDRIVE Seri İletişim 9

20 RS-485 İletişimi 4 Adres Belirleme ve Veri Aktarımı 4.2 Adres Belirleme ve Veri Aktarımı Adres baytı (ADR) Adres baytı ile, veri yönünden bağımsız olarak daima slave adresi verilir. Bir request mesajında bulunan ADR işareti, talebin gönderildiği frekans inverterinin adresini belirtir. Diğer yönde de master, response mesajının geldiği frekans inverterini tanır. Bu sistemlerde genelde sadece bir adet master bulunduğundan, naster için adres belirlenmesine gerek yoktur. MOVILINK protokolünde tek adresleme olanağının dışında, başka adres belirleme çeşitlei de mevcuttur. Bu adreslerin aralıkları ve anlamları aşağıdaki tabloda verilmiştir. ADR Anlamı...99 Tek bir RS-485 bus içerisinde teker teker adresleme...99 Grup adresi (Multicast) Özel durum, grup adresi : "Hiçbir gruba ait değil" anlamına gelir, yani etkin değildir 253 Yerel adres: Sadece IPOS plus master ise ve MOVILINK komutu etkin olduğunda Cihazda dahili haberleşme için. 254 Noktalar arası (peer to peer) haberleşme için genel adres 255 Broadcast adresi Teker teker adresleme arasındaki adresler üzerinden her frekans inverteri doğrudan adreslenebilir. Master tarafından gönderilen her talep (request) mesajı frekans inverteri tarafından yanıtlanır. Master ADR e request ADR den response ADR 3 e request ADR 3 ten response ADR 2 ye request ADR 2 den response Slave Frekans inverteri Slave Frekans inverteri Slave Frekans inverteri ADR: ADR: 3 ADR: 2 Resim 4: Cihaz adresi 232/485 üzerinden teker teker adresleme 488BTR 2 El Kitabı MOVIDRIVE Seri İletişim

21 RS-485 İletişimi Adres Belirleme ve Veri Aktarımı 4 Grup adresi (Multicast) Her frekans inverteri kendi özel adresinin dışında bir de grup adresine sahiptir. Bu sayede uygulayıcı çeşitli kulalnıcıları gruplandırıp onlara bu grup adresi üzerinden eşzamanlı olarak hitap edebilir. Grup adresi üzerinden mastere bir yanıt mesajı gönderilemez, yani frekans inverterinden veri talep edilemez. Veriler yazılırken de yanıt verilmez. Maksimum 99 grup oluşturulabilir. Master Request mesajı giden grup adresi: 2 Request mesajı giden grup adresi: Slave Slave Slave Slave Slave Slave Frekans inv. Frekans inv. Frekans inv. Frekans inv. Frekans inv. Frekans inv. ADR: ADR: 2 ADR: 3 ADR: 4 ADR: 5 ADR: 6 Grup Adr: Grup Adr: Grup Adr: Grup Adr: Grup Adr: 2 Grup Adr: 2 Resim 5: Grupların teker teker adreslenmesi 489BTR Noktalar arası (peer to peer) bağlantı için genel adresleme Her frekans inverterine, ayarlanmış olan kendi özel adresine bağlı olmadan, genel adres 254 üzerinden hitap edilebilir. Bu sayede, ayarlanmış olan özel adresin bilinmesine gerek kalmadan, örn. RS-232 arabirimi üzerinden noktalar arası (peer to peer) bağlantı kurulması sağlanır. Bu genel adres ile her katılımcı inverter adreslendiğinden, bu adres çok noktalı bağlantılarda (örn. RS-485-Bus) kullanılmamalıdır. Aksi takdirde, her inverter talep mesajını aldıktan sonra, bir yanıt mesajı göndereceği için, bus üzerinde bir veri karmaşası oluşur. Master Genel ADR 254 üzerinden request mesajı Slave den yanıt (response) mesajı Slave Frekans inv. ADR: 49BTR Resim 6: Noktalar arası (peer to peer) bağlantıların genel adres 254 üzerinden adreslenmesi El Kitabı MOVIDRIVE Seri İletişim 2

22 RS-485 İletişimi 4 Adres Belirleme ve Veri Aktarımı Broadcast adresi Broadcast adresi 255 üzerinden tüm katılımcı inverterlere aynı mesaj gönderilir. Master tarafından 255 broadcast adresi ile gönderilen bu request mesajı inverterlerin tümü tarafından alınır fakat yanıtlanmaz. Bu adresleme şekli sadece nominal değerlerin aktarılmasında kullanılır. Broadcast mesajları master tarafından 25 ms gibi kısa aralıklarda gönderilebilir. Bu da, gönderilen son request mesajının (BCC) son karakteri ile yeni request mesajının başlangıcı (SD) arasında en az 25 ms süre olmalıdır anlamına gelir. Master Broadcast-ADR 255 üzerinden tüm slave lere request mesajı Slave Slave Slave Slave Slave Slave Frekans inv. Frekans inv. Frekans inv. Frekans inv. Frekans inv. Frekans inv. ADR: ADR: 2 ADR: 3 ADR: 4 ADR: 5 ADR: 6 Grup Adr: Grup Adr: Grup Adr: Grup Adr: Grup Adr: 2 Grup Adr: 2 Resim 7: Grupların teker teker adreslenmesi 49BTR 22 El Kitabı MOVIDRIVE Seri İletişim

23 RS-485 İletişimi Adres Belirleme ve Veri Aktarımı 4 Kullanıcı verilerinin uzunlukları ve yapıları PDU Tipi (TYP) TYP baytı ile aşağıda belirtilen kullanıcı verilerinin yapıları ve uzunlukları (PDU = Protocol Data Unit) tanımlanır. Resim 8 bir typ baytının yapısını göstermektedir....gecikme... SD ADR TYP PDU BCC Bit: rezerve edildi PDU tipi Aktarım şekli : çevrimsel : çevrimsel değil Resim 8: Typ baytının yapısı 492BTR Kullanıcı verilerinin çevrimsel olup olmayacağı typ baytının 7. biti üzerinden belirlenir. Çevrimsel olarak aktarılan bir request mesajı, frekans inverterine verilerin mastar tarafından belirli aralıklarda güncelleştirileceğini işaret eder. Bunun üzerine inverterde bir yanıt denetimi etkinleştirilir ve frekans inverteri önceden ayarlanabilen bir zamanaşımı (timeout) süresi içinde, yeni bir request mesajı almazsa, bir timeout reaksiyonu oluşturulur. Aşağıdaki tabloda, çevrimsel olan ve olmayan aktarımlar için PDU tipleri verilmektedir. Frekans inverterine bağlı olarak, her PDU tipi desteklenmeyebilir. Özel PDU tipleri genel deri haberleşme için ilginç değildir ve bu nedenle de uygulayıcı dokümantasyonu hazırlanmaz. Mesaj uzunluğu kullanılan PDU tipine bağlıdır ve aşağıdaki gibi hesaplanır: Mesaj uzunluğu = PDU uzunluğu + 4. Aktarım şekli ÇEVRİMSEL ÇEVRİMSEL aktarım için PDU tipleri: TYP baytı PDU adı Açıklama PDU uzunluğu (bayt) Mesaj uzunluğu (bayt) hex dec PARAM + PD 8 bayt parametre kanalı + işlem veri kelimesi 4 hex dec PD işlem veri kelimesi hex 2 dec PARAM+2PD 8 bayt parametre kanalı + 2 işlem veri kelimesi hex 3 dec 2PD 2 işlem veri kelimesi hex 4 dec PARAM+3PD 8 bayt parametre kanalı + 3 işlem veri kelimesi hex 5 dec 3PD 3 işlem veri kelimesi 6 6 hex 6 dec PARAM+PD 8 bayt parametre kanalı, işlem verileri yok 8 2 El Kitabı MOVIDRIVE Seri İletişim 23

24 RS-485 İletişimi 4 Adres Belirleme ve Veri Aktarımı Aktarım şekli ÇEVRİMSEL DEĞİL ÇEVRİMSEL OLMAYAN aktarım için PDU tipleri: TYP baytı PDU adı Açıklama PDU uzunluğu (bayt) Mesaj uzunluğu (bayt) 8 bayt parametre kanalı + 8 hex 28 dec PARAM + PD 4 işlem veri kelimesi 8 hex 29 dec PD işlem kelimesi hex 3 dec PARAM+2PD 8 bayt parametre kanalı + 2 işlem veri kelimesi hex 3 dec 2PD 2 işlem veri kelimesi hex 32 dec PARAM+3PD 8 bayt parametre kanalı + 3 işlem veri kelimesi hex 33 dec 3PD 3 işlem veri kelimesi 6 86 hex 34 dec PARAM+PD 8 bayt parametre kanalı, işlem verileri yok 8 2 Standart PDU tipleri MOVILINK parametre kanalı ve bir işlem veri kanalından oluşmaktadır. Parametre kanalı ve işlem verileri kodlanmaları için, bkz. MOVIDRIVE Cihaz profili. Resim 9 standart PDU tipli bir request mesajının yapısını göstermektedir. İlgili response (yanıt) mesajının yapısı da, sadece başlatma işareti SD2 hariç, aynıdır....gecikme... SD ADR TYP PDU BCC TİP /29 PD TİP 3/3 PD PD2 TİP 5/33 PD PD2 PD3 TİP 6/34 8 bayt parametre kanalı TİP /28 8 bayt parametre kanalı PD TİP 2/3 8 bayt parametre kanalı PD PD2 TİP 4/32 8 bayt parametre kanalı PD PD2 PD3 Resim 9: Standart PDU tipli bir request mesajının yapısı 493BTR 24 El Kitabı MOVIDRIVE Seri İletişim

25 RS-485 İletişimi Adres Belirleme ve Veri Aktarımı 4 Blok kontrol karakteri BCC Aktarım güvenliği MOVILINK protokolünde aktarım güvenliği karakter parite kontrolü ve blok parite kontrolü ile daha da yükseltilir. Burada mesajdaki her karakterin parite (eşlik) biti, parite biti de dahil olmak üzere, dijital birlerin toplamı bir çift sayı olacak şekilde ayarlanır. Bu da, parite biti ilavesi çift sayılı bir karakter eşliği oluşturur anlamına gelir. Mesaja ayrıca bir blok kontrol karakteri (Block Check Character BCC) eklenerek, aktarım güvenliği bu blok paritesi ile de artırılabilir. Blok kontrol karakterinin her biti, mesaj karakterinin aynı değerli bilgi bitleri tekrar çift sayılı bir parite oluşturacak şekilde ayarlanır. Blok paritesini sağlamak için, tüm mesaj karakterleri programda birbirlerine EXOR bağlantısı ile bağlanır. Sonuç mesajın sonunda BCC karakteri içerisinde aktarılır. Blok kontrol karakterinin kendi güvenliği ise, tekrar çift sayı karakter paritesi ile sağlanır. Blok kontrol karakteri oluşturma Aşağıdaki resimde örnek olarak çevrimsel, 3 işlem veri kelimeli PDU tipi 5 için blok kontrol karakteri oluşturulması verilmektedir. SD... PD3 low karakterlerinin mantıksal EXOR bağlantısı sonucu blok kontrol karakteri BCC olarak 57 hex değeri elde edilir. BCC telgrafın en son karakteri olarak gönderilir. Alıcı parite kontrolünü her karakteri aldıktan sonra yapar. Daha sonra da alınan SD... PD3 low karakterlerden yukarıda belirtilen şemaya göre blok kontrol karekteri oluşturulur. Hesaplanan ve alınan BCC aynı ise ve karakter paritesinde bir hata yoksa, mesaj doğru olarak aktarıldı demektir. Aksi takdirde aktarımda bir hata vardır. Stop Parity Start SD: 2 hex ADR: hex TYP: 5 hex PD high: hex PD low: 6 hex PD2 high: 3A hex PD2 low: 98 hex PD3 high: hex PD3 low: F4 hex EXOR EXOR EXOR EXOR EXOR EXOR EXOR EXOR hesplanan BCC: 57 hex Resim 2: Blok kontrol karakteri BCC oluşturma 494BTR El Kitabı MOVIDRIVE Seri İletişim 25

26 RS-485 İletişimi 4 Adres Belirleme ve Veri Aktarımı Aktarma yöntemi Burada, dijital teknolojide kullanılan tüm standart UART komponentleri tarafından desteklenen asenkron seri aktarım yöntemi kullanılmaktadır. Böylece, MOVILINK protokolü hemen hemen tüm kontrol ünitelerinde ve master modüllerinde kullanılabilir. Karakter çerçevesi MOVILINK protokolünde bulunan her karakter, aşağıdaki bölümlerden oluşan bit içerir: başlatma biti 8 veri biti parite biti, çift pariteye (even parity) ek olarak durma biti Aktarılan her karakter bir başlangıç biti (mantıksal olarak daima ) ile başlar. Daha sonra da 8 veri biti ve parite (eşlik) biti gelir. Parite biti, veri bitlerindeki mantıksal birlerin toplamı (parite biti de dahil) çift sayı olacak şekilde ayarlanır. Karakter daima, mantıksal seviyesindeki bir stop biti ile tamamlanır. Bu seviye daima, yeni bir karakter aktarımının başlangıç işareti gelene kadar, aktarım ortamında kalır. bit karakter çerçevesi Başlat LSB 8 veri biti Parity Stop MSB even Başlat Resim 2: Karakter çerçevesi 495BTR 26 El Kitabı MOVIDRIVE Seri İletişim

27 RS-485 İletişimi Adres Belirleme ve Veri Aktarımı 4 Aktarım hızı ve aktarım mekanizmaları Aktarım hızı 96 baud değerine eşittir. İletişim bağlantısının denetimi master ve frekans inverteri tarafından yapılır. Master yanıt gecikme süresini denetler. Frekans inverteri ise masterdan gelen çevrimsel request mesajlarını denetler. Master yanıt gecikme süresi Üst düzeydeki master sisteminde genel olarak bir yanıt gecikme süresi programlanır. Yanıt gecikme süresi, request mesajının gönderilen en son karakteri (BCC) ile bir yanıt mesajının başlangıcı (SD2) arasında geçen süredir. İzin verilen maksimum yanıt gecikme süresi 5 ms dir. Frekans inverteri bu süre içerisinde yanıt vermezse, bir aktarım hatası var demektir. Bu durumda arabirim kablosunu veya gönderilen request mesajının kodlamasını kontrol edin. Uygulama gereği olarak, request mesajı bir daha tekrarlanmalı veya bir sonraki frekans inverterine mesaj gönderilmelidir. Karakter gecikme süresi Bir request mesajının karakterleri arasındaki süre, başlama molasından daha kısa olmalıdır. Aksi durumlarda, frekans inveteri aldığı 2 hex veya D hex içerikli bir karakteri başlama işareti olarak algılayabilir. Frekans inverteri için RS-485 Timeout süresi Çevrimsel iki request mesajı arasında izin verilen maksimum zaman aralığı, MOVIDRIVE cihazlarda P82 parametresi "RS-485 Timeout delay" ile ayarlanır. Bu süre içerisinde geçerli bir request mesajı alınmalıdır. Aksi durumlarda, frekans inverteri bir RS-485 timeout hatası verir ve önceden tanımlanmış bir reaksiyon gösterir. Şebeke tekrar açıldıktan veya hata resetlendikten sonre, ilk request mesajı alanına kadar MOVIDRIVE güvenli bir durumda bekletilir. Frekans inverteri tekara enable yapıldığında, 7-segment göstergede bir "t" (= Timeout aktif) görünür; bu enable ayarının ise bir etkisi olmaz. Sadece mesaj alındığında enable etkinleşir ve sürücü harekete geçer. Frekans inverteri RS-485 arabirimi üzerinden kontrol ediliyorsa (P "Setpoint source" = RS-485 / P "Control signal source" = RS-485) ve uyarıcı bir hata reaksiyonu şekli programlandıysa, bir RS-485 Timeout ve iletişimin yeniden başlamasından sonra, en son alınmış olan işlem verileri geçerlidir. RS-485 Timeout her iki RS-485 arabirimi için de birlikte aktiftir. Tuş takımı DBGA takıldı ise, ikinci arabirimin timeout denetimi etkin değildir. Bu durumda DBGA frekans inveterine sürekli olarak request mesajları gönderdiğinden, timout mekanizması tetiklenir. El Kitabı MOVIDRIVE Seri İletişim 27

28 RS-485 İletişimi 4 Adres Belirleme ve Veri Aktarımı Request/Response mesajlarının işlenmesi Frekans inverteri sadece hatasız olarak alınan ve doğru adreslenmiş olan request mesajlarını işler. Aşağıdaki alım hataları tanınır: Parity hatası Karakter çerçevesi hatası Request mesajlarında karakter gecikme süresi aşıldı Adres yanlış PDU tipi yanlış BCC tipi yanlış Yanıt gecikme süresi geçti (master) gerek. gönderme işlemi tekrarlanabilir RS-485-timeout oluştu (frekans inverteri) Timeout reaksiyonu verilir Frekans inverteri hatalı gelen request mesajlarını yanıtlamaz! Güvenli bir beri aktarımı için, bu alım hataları master tarafından değerlendirilmelidir. 28 El Kitabı MOVIDRIVE Seri İletişim

29 RS-485 İletişimi Veri İçerikleri ve PDU Tipleri Veri İçerikleri ve PDU Tipleri Veri içerikleri Request ve response mesajlarının veri içerikleri MOVILINK iletişim ve cihaz profiline göre, işlem verileri alanı ile parametre kanalına ayrılır. İşlem verilerinin kodlanmaları ilgili frekans inverteri tipinin dokümanlarından alınabilir. İşlem giriş ve çıkış verileri fieldbus cihaz profiline göre çevrilir ve burada üzerinde daha fazla durulmayacaktır. MOVILINK parametre kanalının yapısı Der MOVILINK parametre kanalı ile frekans inveterinin tüm parametrelerine bus tan bağımsız bir erişim sağlanır. Parametre kanalı içerisinde, çeşitli parametre bilgilerini okuyabilmek için özel servisler bulunmaktadır. Bu kanal bir yönetim baytı, rezerve edilmiş bir bayt, bir indeks kelimesi ve dört veri baytından oluşur. Bayt Bayt Bayt 2 Bayt 3 Bayt 4 Bayt 5 Bayt 6 Bayt 7 Yönetim rezerve Index High Index Low MSB Verileri Veriler Veriler LSB Verileri edildi Parametre endeksi 4 bayt veriler Parametre Kanalının Yönetimi Parametre belirleme işlemi tamamen baytı "yönetim" ile koordine edilir. Bu bayt ile servis tanımı, veri uzunluğu, uygulanan servislerin durumları gibi önemli servis parametreleri sunulur bitlerinde servis tanımı mevcuttur, yani hangi servisinin uygulandığını tanımlanır. Bit 4 ve 5 ile "Write" servisinin veri uzunluğu bayt olarak verilir. Bu değer SEW frekans inverterleri için genelde 4 bayt olarak ayarlanır. Bayt. Yönetim MSB LSB Bit: Servis tanımı: = No Service = Read Parameter = Write Parameter = Write Parameter volatile = Read Minimum = Read Maximum = Read Default = Read Scale = Read Attribute Veri uzunluğu: = Bayt = 2 Bayt = 3 Bayt = 4 Bayt Handshake-Bit: çevrimsel aktarımda her yeni sipariş ile değiştirilmelidir. Durum Biti: = Servis uygulamada hata yok = Servis uygulamada hata var El Kitabı MOVIDRIVE Seri İletişim 29

30 RS-485 İletişimi 4 Veri İçerikleri ve PDU Tipleri Handshake bit i (bit 6) çevrimsel aktarım tipinde kontrol ünitesi ve inverter arasında bir onay biti olarak görev yapar. Parametre kanalı bu tipte işlem verileri ile birlikte çevrimsel olarak aktarıldığından, inverterde servis verilebilmesi için "Handshake-Bit 6" üzerinden tetiklenmesi gerekmektedir. Bunun için bu bitin değeri uygulanacak her servis için değiştirilir (toggle). Frekans inverteri bu "Handshake" biti ile servisin yapılıp yapılmadığının sinyalini verir. Kontrol ünitesi tarafından alınan "Handshake" biti gönderilene eşitse, servis yerine getirilir. Durum biti 7, servisin hatasız mı, yoksa hatalı mı olduğunu gösterir. İndeks Adresleme Bayt 2 "Index-High" ve Bayt 3 "Index-Low" ile fieldbus sistemi üzerinden okunup yazılması istenen parametre belirlenir. Frekans inverterinin parametreleri tüm iletişim arabirimleri üzerinden aynı indeks altında adreslenir. Bayt rezerve edilmiş olarak kabul edilmeli ve genel olarak x değeri verilmelidir. Veri alanı Veriler parametre kanalındaki Bayt 4 ile Bayt 7 arasında bulunur. Böylece her servis için maks. 4 Bayt veri aktarılabilir. Veriler prensip olarak sağdan itibaren kaydedilir, yani Bayt 7 de en düşük değerli veri biti (Data-LSB) ve buna bağlı olarak Bayt 4 te de en yüksek değerli veri biti (Data-MSB) bulunur. Bayt Bayt Bayt 2 Bayt 3 Bayt 4 Bayt 5 Bayt 6 Bayt 7 Yönetim rezerve Index High Index Low MSB Verileri Veriler Veriler LSB Verileri edildi High-Byte Low-Byte High-Byte 2 Low-Byte 2 High Word Low Word Double Word Hatalı servis uygulaması Hatalı bir servis uygulaması, yönetim baytına bir durum biti verilerek işaretlenir. Alınan "Handshake" biti gönderilen "Handshake" bitine eşitse, sfrekans inverteri servisi yerine getirir. Durum biti bir hataya işaret ediyorsa, bu durum hata kodunun parametre mesajının veri alanına kaydedilir. Bayt , geri dönüş kodunu yapılandırılmış bir şekilde geri gönderir. Bayt Bayt Bayt 2 Bayt 3 Bayt 4 Bayt 5 Bayt 6 Bayt 7 Yönetim rezerve edildi Index High Index Low Durum biti = : Hatalı servis uygulaması Error class (hata sınıfı) Error code (Hata kodu) Add. Code high Add. Code low 3 El Kitabı MOVIDRIVE Seri İletişim

31 RS-485 İletişimi Veri İçerikleri ve PDU Tipleri 4 Parametre servislerinin tanımlanması Parametre servisleri yönetim baytındaki... 3 bitleri üzerinden teker teker tanımlanır. Aşağıda mümkün olan, fakat her inverter tarafından desteklenmeyen, tüm parametre servisleri verilmiştir. No Service Bu kodlama herhangi bir parametre servisinin mevcut olmadığını gösterir. Read Parameter Bu parametre servisi ile bir sürücü parametresi okunur. Write Parameter Bu parametre servisi ile bir sürücü parametresi silinmez bir şekilde yazılır. Yazılan parametre değeri uçucu olmayan bir bellekte (örn. EEPROM) saklanır. Bu bellek modülleri sadece belirli bir sayıda yazma çevrimine izin verdiğinden, bu servis çevrimsel yazma erişimleri için kullanılmamalıdır. Write Parameter volatile Parametre buna izin veriyorsa, bu parametre servisi ile bir sürücü parametresi geçici olarak yazılır. Yazılan parametre değeri frekans inverteri belleğinde geçici olarak saklanır ve inverter kapatıldığında silinir. Frekans inverteri tekrar açıldığında, Write parametresi ile en son yazılmış olan değer kullanılır. Read Minimum Bu servis ile, sürücü inverteri için ayarlanabilecek en düşük değer (minimum) belirlenebilir. Kodlaması parametre değerinde olduğu gibi yapılır. Read Maximum Bu servis ile, sürücü inverteri için ayarlanabilecek en yüksek değer (maksimum) belirlenebilir. Kodlaması parametre değerinde olduğu gibi yapılır. Read Default Bu servis ile bir sürücü parametresinin fabrika ayarı (default) belirlenebilir. Kodlaması parametre değerinde olduğu gibi yapılır. Read Scale Bu servis ile bir parametrenin ölçeklendirilmesi belirlenebilir. Burada bir değer belirlendiğinde, frekans inverteri bir büyüklük indeksi ve dönüşüm indeksi ile yanıt verir. Bayt 4 Bayt 5 Bayt 6 Bayt 7 MSB Verileri Veriler Veriler LSB Verileri rezerve edildi Büyüklük indeksi Dönüşüm indeksi Büyüklük indeksi: Büyüklük indeksi ile fiziksel miktarlar kodlanır. Bu indeks ile iletişim kurulan bir cihaza, gönderilen parametre değerinin fiziksel büyüklüğü bildirilir. Burada kodlama PNO (Profibus User Organisation) tarafından standartlaştırılan sensor/aktüatör profiline göre yapılır. Burada girilen FF hex değeri, büyüklük indeksi olmadığını gösterir. Büyüklük indeksi frekans inverterinin parametre listesinden de alınabilir. El Kitabı MOVIDRIVE Seri İletişim 3

32 RS-485 İletişimi 4 Veri İçerikleri ve PDU Tipleri Dönüşüm indeksi: Dönüşüm indeksi, aktarılan bir parametre değerinin bir SI birimine dönüştürülmesi için kullanılır. Burada kodlama PNO (Profibus User Organisation) tarafından standartlaştırılan sensor/aktüatör profiline göre yapılır. Örnek: Sürücü parametresi: P3 Rampa t yukarı SAĞ Büyüklük indeksi: 4 (= saniye olarak zaman) Dönüşüm indeksi: 3 ( 3 = milli) Aktarılan rakam: 3dec Frekans inverteri bus üzerinden aldığı bu değeri aşağıdaki şekilde çevirir: 3 s 3 = 3s Read Attribute Bu servis ile erişim özellikleri ve bir sonraki parametrenin indeksi okunabilir. Bayt 4 Bayt 5 Bayt 6 Bayt 7 MSB Verileri Veriler Veriler LSB Verileri Bir sonraki indeks Erişim özellikleri Erişim özellikleri cihazlara özgü olarak kodlanmıştır ve ilgili frekans inverteri ailelerinden alınabilir. Bir parametrenin okunması Çevrimsel aktarım tipinde servis işlenmesinin (READ servisi uygulama) aktive edilebilmesi için "handshake-bit" değiştokuş edilmelidir. Frekans inverteri çevrimsel olmayan PDU tiplerini kullanırken her request mesajını işler ve parametre kanalını daima uygular. Parametre ayarı yapmak için:. Okunacak parametrenin indeksini Bayt 2 (Index-High) ve Bayt 3 e (Index-Low) kaydedin. 2. Read servisinin tanımını yönetim baytına (Bayt ) kaydedin. 3. Çevrimsel PDU tiplerinde read servisi invertere handshake bitleri değiştokuş edildikten sonra aktarılır. Çevrimsel olmayan PDU tiplerinde parametre kanalı daima değerlendirilir. Bu bir okuma servisi olduğundan gönderilen veri baytları (Bayt ) ve veri uzunluğu (yönetim baytında) dikkate alınmaz ve ayarlanmaları da gerekmez. 32 El Kitabı MOVIDRIVE Seri İletişim

33 RS-485 İletişimi Veri İçerikleri ve PDU Tipleri 4 İnverter bu okuma servisini işleyerek, "handshake" bitlerini eşitleyerek bir servis onayı gönderir. Bayt. Yönetim / Servis tanımı: = Read Veri uzunluğu: = 4 Bayt Handshake-Bit: Her yeni işte değiştirilmelidir. X = uygun değil / = Bit değeri değiştirilir Durum Biti: = Servis uygulamada hata yok = Servis uygulamada hata var Bir parametre yazılması Çevrimsel aktarım tipinde servis işlenmesinin (WRITE servisi uygulama) aktive edilebilmesi için "handshake-bit" değiştokuş edilmelidir. Frekans inverteri çevrimsel olmayan PDU tiplerini kullanırken her request mesajını işler ve parametre kanalını daima uygular. Parametre ayarı yapmak için:. Yazılacak parametrenin indeksini Bayt 2 (Index-High) ve Bayt 3 e (Index-Low) kaydedin. 2. Yazılacak verileri Bayt ye kaydedin. 3. Write servisinin tanımını ve veri uzunluğunu yönetim baytına (Bayt ) kaydedin. 4. Çevrimsel PDU tiplerinde WRITE servisi invertere handshake bitleri değiştokuş edildikten sonra aktarılır. Çevrimsel olmayan PDU tiplerinde parametre kanalı daima değerlendirilir. İnverter bu Write servisini işleyerek, "handshake" bitlerini eşitleyerek bir servis onayı gönderir. Bayt. Yönetim / Servis tanımı: = Write Veri uzunluğu: = 4 Bayt / = Bit değeri değiştirilir Veri uzunluğu tüm SEW frekans inverterleri için 4 bayt tır. Handshake-Bit: Her yeni işte değiştirilmelidir. Durum Biti: = Servis uygulamada hata yok = Servis uygulamada hata var El Kitabı MOVIDRIVE Seri İletişim 33

34 RS-485 İletişimi 4 Veri İçerikleri ve PDU Tipleri Çevrimsel PDU tipleri ile parametre ayarı Bir WRITE servisi örneği ile resim 22 üzerinde, kontrol ünitesi ile frekans inverteri arasındaki çevrimsel bir PDU tipi üzerinden parametre belirleme akışı gösterilmektedir. Kolaylık olması için burada sadece parametre kanalının yönetim baytı gösterilmektedir. Kontrol ünitesi RS-485 Frekans inverteri (Slave) Parametre kanalı Write servisi için hazırlanıyor. Handshake-bit değiştiriliyor ve servis tahrik ünitesi frekans değiştiriciye aktarılıyor. Verici ve alıcı Hangshake bit ler tekrar eşitlendiğinden servis onayı alındı. Parametre kanalı alınır, fakat değerlendirilmez. Write servisi işleniyor. Write servisi uygulanıyor, Handshake-bit değiştiriliyor. Parametre kanalı alınır, fakat değerlendirilmez. Resim 22: Hamdshake bitlerle parametre belirleme akışı 52BTR Master parametre kanalını Write servisine hazırlarken, parametre kanalı frekans inverteri tarafından sadece kabul edilir ve geri gönderilir. Burada servis, handshake bitinin değiştiği anda (bu örnekte dan e değiştiğinde) etkinleşir. İnverter parametre kanalını çevirir ve Write servisini işemeye başlar, fakat tüm mesajları Handshake-Bit = ile göndermeye devam eder. Uygulanan servis onayı, inverterin response mesajındaki handshake bitinin eşitlenmesi ile onaylanır. Master alınan handshake bitinin gönderilene eşit olduğunu tanır ve yeni bir parametre belirlenmesi başlayabilir artık. 34 El Kitabı MOVIDRIVE Seri İletişim