HUMANOİD ROBOT BACAĞI TASARIMI VE YÜRÜME KONUMLARINA GÖRE ANALİZİ
|
|
- Deniz Hacıoğlu
- 7 yıl önce
- İzleme sayısı:
Transkript
1 T.C. DOKUZ EYLÜL ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ HUMANOİD ROBOT BACAĞI TASARIMI VE YÜRÜME KONUMLARINA GÖRE ANALİZİ BİTİRME PROJESİ Bedri Alper SAKARYA Projeyi Yöneten Doç. Dr. Zeki KIRAL Aralık, 2010 İZMİR 1
2 TEZ SINAV SONUÇ FORMU Bu çalışma / /. günü toplanan jürimiz tarafından BİTİRME PROJESİ olarak kabul edilmiştir. Yarıyıl içi başarı notu 100 (yüz) tam not üzerinden (.. ) dir. Başkan Üye Üye Makine Mühendisliği Bölüm Başkanlığına,.. numaralı jürimiz tarafından / /. günü saat da yapılan sınavda 100 (yüz) tam not üzerinden. almıştır. Başkan Üye Üye ONAY 2
3 TEŞEKKÜR Humanid robot bacak tasarımı ve yürüme konumlarına göre analizi konusunda yaptığım bitirme projemde desteğiyle her zaman yanımda olan değerli hocam Doç. Dr. Zeki KIRAL a teşekkür ederim. Çalışmam süresince benden desteğini hiç esirgemeyen nişanlım Aslı Gürün' e desteği ve fedakarlıkları için çok teşekkür ederim. Bedri Alper SAKARYA 3
4 ÖZET İnsansı robot mekanik tasarımında en önemli bölüm haraketi sağlayacak ve yer tepki kuvvetlerini karşılayacak olan ayak yapısıdır. Cismin ağırlığı ve yer tepki kuvvetleri sebepli ayak parçalarında ayağın haraketiyle dolayısıyle değişen farklı gerilmeler oluşur. Robotun istenen haraket kabiliyetine göre farklı serbestlik dereceli ve gerekli dayanımda tasarımlar oluşturulmalıdır. Bu projede, Solidworks 2010 yazılımı ile beş serbestlik dereceli insansı bir robot ayağı tasarlanmış ve yürüme siklusu içindeki açısal değişimleriyle farklı analizlere tabi tutulmuştur.. Birinci bölümde, robotik hakkında tarihsel ve tanım bilgileri verilmiş ve güncel humanoid robot örnekleri tanıtılmıştır. İkinci bölümde, yürüme tanımı ve yürüme ile ilgili bilgiler verilmiştir. Üçüncü bölümde, solidworks yazılımıyla yapılan humanoid robot bacak tasarımı tanıtılmıştır. tanıtılmıştır. Dördüncü bölümde, yapılan tasarımın yürüme konumlarına göre analiz işlemleri ve sonuçları verilmiştir. Beşinci bölümde,proje kapsamında yapılan tasarım ve analizlerin genel değerlendirmesine yer 4
5 İÇİNDEKİLER Sayfa Teşekkür.... III Özet....IV İçindekiler V Şekil Listesi......VII Bölüm Bir 1. Robotik Robot nedir Örnek Humanoid Robotlar...11 Bölüm İki 2. Yürüme ve yürüme siklusu Yürüme nedir Yürümenin fazları Yürüme siklusu Yürümede hız ve mesafe ölçümleri Yürüme siklusu açısal konumları...17 Bölüm Üç 3. Katı Modellerin Oluşturulması ve tasarım Tasarım nedir ve nasıl yapılır Tasarlnan humanoid robot ayağının tanıtımı Tasarım Resimleri Montaj Resimleri Parça resimleri
6 Motor görüntüleri Bel mafsalları Uyluk Diz mafsalları Kaval Ayak bileği Ayak Patlatılmış montaj görüntüleri Tasarım değerlendirmesi Bölüm Dört 4. Humanoid robot ayağının tanımlanmış yürüme siklusu konumları için analizi Analiz nedir ve nelere dikkat edilerek yapılır Projede kullanılan analizler ile ilgili açıklamalar Statik analizler Tanımlanmış 1 numaralı yürüme siklus konumu için analiz Tanımlanmış 2 numaralı yürüme siklus konumu için analiz Tanımlanmış 3 numaralı yürüme siklus konumu için analiz Tanımlanmış 4 numaralı yürüme siklus konumu için analiz Tanımlanmış 5 numaralı yürüme siklus konumu için analiz Tanımlanmış 6 numaralı yürüme siklus konumu için analiz Tanımlanmış 7 numaralı yürüme siklus konumu için analiz Tanımlanmış 8 numaralı yürüme siklus konumu için analiz Frekans analizleri Birinci doğal frekans İkinci doğal frekans Analiz değerlendirmesi...35 Bölüm Beş 5. Sonuç ve değerlendirme Kaynakça
7 ŞEKİL LİSTESİ Şekil 1.1: Tarihi robotik uygulamaları Şekil 1.2: Örnek Robot Şekil 1.3: Humanoid robot kojiro Şekil 1.4: Humanoid robot asimo Şekil 1.5: Humanoid robot huba Şekil 1.6: Humanoid robot toyoto partner Şekil 1.7: Humanoid robot sony qrio Şekil 1.8: Humanoid robot surena Şekil 1.9: Humanoid robot suralp Şekil 2.1: Yürüme fazları Şekil 2.2: Yürüme destek ve basma fazları Şekil 2.3: Yürümede uzunluklar Şekil 2.4: Yürüme siklus açıları Şekil 3.1: Esas Tasarlanan montaj görüntüsü Şekil 3.2: Sadeleştirilmiş montaj görüntüsü Şekil 3.3: Gerçek motor Şekil 3.4: Sadeleştirilmiş motor Şekil 3.5: Sol bel mafsalı Şekil 3.6: Sağ bel mafsalı...22 Şekil 3.7: Uyluk parçası Şekil 3.8: Diz mafsalı Şekil 3.9: Kaval Parçası Şekil 3.10: İkinci ayak bileği parçası Şekil 3.11: Birinci ayak bileği parçası Şekil 3.12: Ayak tabanı görüntüsü Şekil 3.13: Yatay yönde patlatılmış montaj görüntüsü Şekil 3.14: Dikey yönde patlatılmış montaj görüntüsü Şekil 3.15: Yatay ve dikey yönde tam patlatılmış görüntüsü Şekil 4.1: Tanımlanmış 1 numaralı yürüme siklus konumu için statik analiz gerilim görüntüsü...29 Şekil 4.2: Tanımlanmış 2 numaralı yürüme siklus konumu için statik analiz gerilim görüntüsü...30 Şekil 4.3: Tanımlanmış 3 numaralı yürüme siklus konumu için statik analiz gerilim görüntüsü...30 Şekil 4.4: Tanımlanmış 4 numaralı yürüme siklus konumu için statik analiz gerilim görüntüsü...31 Şekil 4.5: Tanımlanmış 5 numaralı yürüme siklus konumu için statik analiz gerilim görüntüsü
8 Şekil 4.6: Tanımlanmış 6 numaralı yürüme siklus konumu için statik analiz gerilim görüntüsü...32 Şekil 4.7: Tanımlanmış 7 numaralı yürüme siklus konumu için statik analiz gerilim görüntüsü...32 Şekil 4.8: Tanımlanmış 8 numaralı yürüme siklus konumu için statik analiz gerilim görüntüsü...33 Şekil 4.9: Doğal frekans analizi ikinci doğal frekans görüntüsü Şekil 4.10:Doğal frekans analizi ikinci doğal frekans görüntüsü
9 1. ROBOTİK Robotik, Makine Mühendisliği, Bilgisayar Mühendisliği, Elektronik Mühendisliği ve Kontrol Mühendisliği dallarının ortak çalışma alanıdır. Robotlar bir yazılım aracılığıyla yönetilen ve yararlı bir amaç için iş ve değer üreten karmaşık makinelerdir. Robotik bütün dünyada olduğu gibi ülkemizde de büyük ilgi görmektedir. Robotik'e yakın bir konu Mekatronik'tir. Üniversitelerimizde Mekatronik adıyla robotik bölümleri açılmakta, ön lisans ve lisans düzeyinde eğitimler verilmektedir. "Robot kavramı ve uygulamaları", insan konforu ve güvenliğiyle ilgili temel kavramlarda ve uygulama niteliklerinde ilkesel düzeyde değişimlere yol açacak bilimsel ve teknolojik bir adımdır. Robot teknolojisi, çağımız gelişim süreci içinde gelişen birçok bilimsel ve teknolojik olguların, robot adını verdiğimiz teknolojik ürünler üzerinde bütünleşmesi ve uygulamasını içerir. Şekill 1.1 Tarihi robotik uygulamaları Batı Literatüründe M.Ö 300 Yıllarında Yunan Matematikçi Archytas tarafından buharla çalışan bir Güvercin yapılmış olduğu belirtilse de robotikle ilgili bilinen en eski kayıt Anadolu'ya aittir. Artuklu Türklerinin Diyarbakır da hüküm sürdüğü yıllarda yaşayan El-Cezeri nin ( Ebü l İz İbni İsmail İbni Rezzaz El Cezeri) yılları arasında yaşadığı tahmin edilmektedir. El-Cezeri 32 yıl Artuklu sarayında mühendislik yapmış ve zamanına göre çok ileri düzeyde teknoloji içeren ve otomatik olarak çalışan çok sayıda düzenek kurmuştur. Cezeri' nin mühendislik açısından büyük önem taşıyan eserinin orijinal adı, Kitab-ül Cami Beyn-el -İlmi ve'l-ameli en Nafi Fi Sınaati-l Hiyel (Mekanik Hareketlerden Mühendislikte Faydalanmayı İçeren Kitap) olarak bilinmektedir. Eserin başka isimleri de bulunmaktadır. Kitab-ül Hiyel 6 bölümden oluşmaktadır. Kitab-ül Hiyel den bazı örnekler olarak otomatik kuşlar, filli saat, otomatik yüzen kayık ve çalgıcılar, birbirine şerbet ikram eden iki şeyh, 9
10 dört çıkışlı iki şamandıralı otomatik sistem, iki bölümlü testi (termos), otomatik su akıtma, ikramda bulunma ve kurulama makinası, su çarkı kepçe mekanizması, motor-kompresör mekanizması ve su çarkı su dolabını sayabiliriz. 1.1 Robot Nedir Bugüne dek robot nedir sorusuna cevap olarak birçok tanım sunulmuştur. Bunlar arasında en kapsamlı olan birkaçı şöyledir: Robot, mekanik sistemleri ve bunlarla ilişkili kontrol ve algılama sistemleri ile bilgisayar algoritmalarına bağlı olarak akıllı davranan makinelerdir. Robot, yeniden programlanabilen; maddeleri, parçaları, aletleri, programlanmış hareketlerle yapılacak işe göre taşıyan veya işleyen çok fonksiyonlu makinelerdir.(robot institute of america 1979 ) Robot, bir kaide üzerinde en az bir kol, tutma organları(genellikle pensler, vantuzlar veya Şekil 1.2 Örnek Robot elektromıknatıslar),pnömatik, hidrolik veya elektriksel sensörler ile konumu ve basınç algılayıcıları ile bilgi işlem organlarıyla donatılmış kontrollü mekanik maniplelerdir. Robot, bu konuda çalışmalarıyla tanınan Maja Mataric'in yaptığı tanıma göre, ortamdan topladığı verileri dünyası hakkında sahip olduğu bilgiyle sentezleyerek, anlamlı ve amaçlarına yönelik bir şekilde hareket edebilen ve bunu güvenli bir biçimde yapabilen bir makinedir. Bu tanımların her biri tek bir noktada birleşir. Bir mekanizmanın robot olarak adlandırılabilmesi için dört temel kısmı içermesi gerekir. Bu temel kısımlar; robotun çevresindeki verileri algılayabilmesi için gerekli sensörler (alıcılar), verilerin toplanmasını ve kontrolü sağlayan elektronik devreler, bu sensör verilerini kullanarak robotun amacına uygun matematiksel ve mantıksal işlemler ile karar verme olayının gerçekleşmesini sağlayan bir program (robotun mikrodenetleyicilerine yüklenecek algoritma) ve verilen kararlar doğrultusunda gerekli hareketleri gerçekleştirebilecek bir mekanik düzenektir 10
11 1.2 Örnek humanoid robotlar Omurgalı ilk robot Kojiro Şekil 1.3 Humanoid robot kojiro İnsan iskeletine benzer bir yapıya sahip insansı robot Kojiro, uzuvlarını aynı insan gibi hareket ettirebiliyor.yorucu, sıkıcı ve zaman alıcı ev işlerini yapmaktan kurtulma zamanı gelmiş olabilir. Birkaç yıl içinde değilse de on yıla kalmaz ilk hizmetçi robot lar mağazalarda yer bulacak. Tokyo Üniversitesi JSK Robotbilim Laboratuarı nda çalışan araştırmacılar, insan gibi yürüyüp hareket edebilen Kojiro isimli yeni robot prototipini basına gösterdi. Robotu öncekilerden ayıran temel nitelik, insanınkine çok benzeyen iskelet yapısına sahip olması. Asimo Honda nın 2000 yılında geliştirdiği bu humanoid robot insansı bir yapıya sahip olmanın yanında bir insan gibi yürüyebiliyor ve hatta koşabiliyor (max. 6 km/sa). İsmi 'Yenilikçi Hareketlilikte İleri Adım' anlamına gelen 'Advanced Step in Innovative Mobility' kelimelerinin kısaltılmasından oluşur. 11
12 Özellikleri: Ağırlık: 43kg Yürüme Hızı: km/sa Koşma Hızı: 6 km/sa Uzunluk: 130 cm Genişlik: 45 cm Derinlik: 44 cm Devamlı çalışma süresi: 1 saat Şekill 1.4 Humanoid robot asimo Hubo Hubo, Kaist ( Korea Advanced Instıtue of Science and Technology ) tarafından 6 Ocak 2005 te tanıtılan bir humanoid robottur. Hubo Asimo dan sonra geliştirilen ilk humanoid ( insansı ) robottur ve Asimo ya rakip olarak geliştirildiğini söylemek mümkündür. Ayrıca işaret dilini bilen ve anlayabilen ilk robottur. Şekil 1.5: Humanoid robot huba 12
13 Toyota Partner Toyota geliştirdiği bu humanoid robot 120 cm boyunda ve 35 kg ağırlında. Toyota Partner gelişmiş bir yapay zekaya sahip olup trompet çalabiliyor. Trompet çalabilmesini sağlayan mekanizmalar hareketli parmakları ve nekanik dudaklarıdır. Şekil 1.6: Humanoid robot toyoto partner Sony QRIO Sony tarafından geliştirilen bu robot çok sayıda dokunma, hareket, ısı ve acı algılayıcısına sahip durumda. 60 cm uzunluğunda ve 7,3 kg ağırlığında. Sony QRIO üçüncü göz adlı bir teknolojiyle yerdeki kutu ve cisimleri algılayarak düzgün şekilde üst üste dizebilme yeteneğine sahip bir robot. Şekil 1.7: Humanoid robot sony qrio 13
14 SURENA Şekil 1.8: Humanoid robot surena İran, Honda Asimo'ya rakip olarak gösterilen insansı robot Surena'nın ikinci versiyonunu tanıttı. Tahran Üniversitesindeki 20 mühendis tarafından geliştirilen yaklaşık 1,5 metre uzunluğunda ve 45 kilo ağırlığındaki Surena II, yavaş adımlarla da olsa üzerindeki yükü taşıyacak şekilde yürüyebiliyor. Adını ünlü pers savaşçısından alan ve İran devlet başkanı M. Ahmedinejat tarafından tanıtılan Surena II, yakın zamanda ses ve görüntü modüllerine kavuşarak daha yetenekli bir yapıya bürüneceği zira ses ve görüntüye göre tepki vererek hareket edebileceği belirtiliyor Suralp Şekil 1.9: Humanoid robot suralp SURALP, Türkiye'nin ilk insansı robotu olma özelliğini taşıyor, 164 santimetre uzunluğundaki robotun, 114 kilogramağırlığında. 14
15 2.1 Yürüme nedir 2.YÜRÜME VE YÜRÜMÜ SİKLUSU Sözlük anlamı Adım atarak ilerlemek, gitmekdir. Esasen bir konumdan başka bir konuma ulaşmak için ayaklarımız yaptığımız doğrusal ve açısal haraketlerdir Yürümenin Fazları Şekil 2.1 Yürüme fazları Basma fazı ; 1- ilk değme (initial contact), 2- yüklenme (loading response), 3-basma ortası (midstance), 4- basma sonu (terminal stance) ve 5- salınım öncesi (preswing) fazları, salınım fazı ise 6- erken salınım (initial swing), 7- salınım ortası (mid-swing) ve 8- salınım sonu (terminal swing) fazları olarak alt gruplara ayrılır Yürüme Siklusu Yürürken gövdeyi öne doğru ilerletebilmek için bacaklarda bir dizi hareket oluşur ve bu hareketler sürekli tekrarlanır. Belirli bir düzenle tekrarlanan bu hareket zincirine yürüme siklusu adı verilir. [ Basma fazı ][ Salınım fazı ] Şekil 2.1 Yürüme fazları 15
16 İnsan yürürken önce bir bacağını öne atar, onun üzerine bastıktan sonra diğerini yerden kaldırır ve ilerletir. Yürüme siklusunda bacağın havada olduğu süre salınım (swing), yerde olduğu süre ise basma (stance) fazı olarak tanımlanır. Bir alt ekstremitenin yere değdiği an basma fazının başlangıcıdır. Bu ekstremite yerden ayrıldığında basma fazı biter, salınım fazı başlar. Aynı ekstremite tekrar yere değdiğinde ise yürüme siklusu tamamlanmış olur. Şekil 2.2 Yürüme destek ve basma fazları Sağlıklı bir insanda rahat yürüme hızında yürüme siklusu süresi bir saniyenin biraz üstünde olup %62'si basma, %38'i salınım fazından oluşur. Her iki ayağın yerde olduğu döneme çift destek (double support) fazı denir. Bu dönemde gövde ağırlığı bir ekstremiteden diğerine aktarılır. Tek ayağın yerde olduğu döneme ise tek basma fazı denir. Basma fazındaki bacak gövde ağırlığını yüklenir ve ayak eklemleri üzerinden öne doğru aktarır. Bu esnada havadaki bacak ilerler ve yere basmaya hazırlanır Yürümede Hız ve Mesafe Ölçümleri Şekil 2.3 Yürümede uzunluklar Yürüme sırasında iki ayak arasındaki öne doğru mesafe adım uzunluğu, aynı ayağın iki topuk vuruşu arasındaki mesafe ise çift adım uzunluğu olarak tanımlanır. Yürüme bozukluklarında bazen adım uzunlukları birbirinden farklı olur. Adım genişliği iki ayak çizgisi arasındaki yana mesafedir. 16
17 Topuk ortasndan veya ayak bileği eklemi ortasından ölçülür. Ayak açısı gidilen yön ile ayağın ortasından geçen çizgi arasındaki açıdır Yürüme siklusu açısal konumları Refarans bacak olarak bir insanın sağ bacağı alınmıştır. Birinci ve ikinci durumdaki siklus konumları Üçüncü ve dördüncü durumdaki siklus konumları 17
18 Beşinci ve altıncı durumdaki siklus konumları Yedinci ve sekizinci durumdaki siklus konumları Şekil 2.4 Yürüme siklus açıları 18
19 3. KATI MODELLERİN OLUŞTURULMASI VE TASARIM 3.1 Tasarım nedir ve nasıl yapılır Sözlük anlamı zihinde canlandırılan biçim, tasavvur. Olan tasarımın bir başka tanımıda geliştirilen bir dizgenin bölümleri arasındaki çalışma ilişkilerinin, her bir bölümün özgül işlevleri ayırt edilip belirlenmesidir. Bir parça dahi tasarlarken tasarımcının dikkat etmesi gereken bazı hususlar vardır bunlardan en önemlileri şunlardır. İşlem ağacının düzenli olması ve modifiye etmeye el verişli bir tasarım yapmaktır. Her parça ve model zaman içinde veya daha erken analiz sonuçlarına göre bazı ölçü ve toleranslarının değişmesi gerekir. Tasarımımızda buna elverişli olmalıdır. Bir başka önemli husus ise parçaların işlenebilirliğidir. Tasarımcı parçanın nasıl en kolay işleneceğini düşünmeli ve bu işleme yöntemine uygun tasarım yapmalıdır. Eğer talaş kaldırma işlemi yapılcak mümkün olduğu kadar az uç değiştirmeli ve işlem sırası imalatcıya kolaylık sağlamalıdır. Belkide en önemlisi üretilen tasarımın hedeflenen amacı karşılamasadır. Bu sebeple her tasarımdan önce tasarlayacağımız parça veya makinanın kullanım amacını belirlemek ve buna göre kiriterleri belirtmek. Tasarımımızı çıkan bu şablonda yapmamız gerekir. Robot tasarımlarıda bundan çok farklı değildir kısaca özetlememiz gerekirse ; robotu en basit şekilde amacını gerçekleştirebileği bir mekanik düzende tasarlamalısınız. Robotunuzun uyması gereken belli kriterler var ise bunları göz önünde bulundurmalısınız ( boyut, ağırlık). Bunlar belli olduğunda mekanik düzeneği doğru tasarlamak için önce robot motorlarını belirleyin. Robot motorunu seçerken motorun devir sayısı, motorun çalışma voltajı, motorun çektiği akım ve motorun büyüklüğü gibi etkenler önemlidir. Size en uygun robot motorunu seçtikten sonra bu motorları nasıl yerleştireceğinizi belirleyin ve robot gövdesini tasarlayın. 3.2 Tasarlanan robot humanoid robot ayağının tanıtımı Ben projem kapsamında iki farklı tasarım yaptım bunlardan birinci gerçek tasarımım ikincisi ise Solidworks yazılımında kolay analiz yapabilmem için basitleştirilmiş tasarım. İki tasarımda özellik, mantık ve işleyiş olarak aynıdır. Sadece daha hızlı ve kolay analiz yapabilmek için ikinci tasarımımda ilk tasarımdaki parçaların ölçülerine olabildiğince sadık kalınarak yüzey işlemeleri sadeleştirildi. Proje kapsamında sadeleştirilmiş tasarım üstünden çalıştırıldığı özellikle o tasarımın üzerinde durulcaktır. Tasarımlar toplamda mm boyutunda ve gram olmuştur. Bilekde 2, dizde 1, belde 2 olmak üzere 5 serbestlik derecelidir. 19
20 3.2.1 Tasarım Resimleri Montaj Resimleri Şekil 3.1 Esas Tasarlanan montaj görüntüsü Şekil 3.2 Sadeleştirilmiş montaj görüntüsü 20
21 3.2.2 Parça Resimleri Motor Görüntüleri Şekil 3.3: Gerçek motor. Şekil 3.4 Sadeleştirilmiş motor 21
22 Bel mafsalalrı Şekil 3.5 Sol bel mafsalı Şekil 3.6 Sağ bel mafsalı İki parça bir birinin simetriğidir. Ve gerçek her iki tasarımdada aynen kullanılmıştır. 22
23 Uyluk Şekil 3.7 Uyluk parçası Bir kere kullanılmıştır her iki parçadada aynıdır Diz mafsal Şekil 3.8 Diz mafsalı. Tasarımda solda ve sağda olmak üzere iki defa kullanılmıştır. (Bkz. patlatılmış görüntü Resim 23, 24 veya 25). Basitleştirilmiş tasarımda köşe yuvarlatmaları iptal edilmiştir. 23
24 Kaval Şekil 3.9 Kaval Parçası Bir kere kullanılmıştır, basitleştirilmiş tasarımda ön üst bölümdeki köşe yuvarlatması iptal edilmiştir Ayak Bileği Şekil 3.10 İkinci ayak bileği parçası. Bileği yukarı aşağı dikey yönde haraketi verilmesini sağlayan bilek tasarımı. Her iki tasarımdada birer tane olmak üzere aynı parça kullanılmıştır. 24
25 Şekil 3.11 Birinci ayak bileği parçası. Bileğe yanlara burkulma haraketini verilmesini sağlayan bilek tasarımı. Her iki tasarımdada birer tane olmak üzere aynı parça kullanılmıştır Ayak Şekil 3.12 Ayak tabanı görüntüsü Yerden gelecek tepki kuvvetlerini dayanabilmesi için iki kat arası 8 tane mesnet ile desteklenmiş iki katlı ayak tasarımı. Her iki tasarımdada aynı parça kullanılmıştır. 25
26 3.2.3 Patlatılmış montaj görüntüleri Şekil 3.13 Yatay yönde patlatılmış montaj görüntüsü Tasarımda montaj işlemi önce her gurubun bir birine montajı ile elde eilen 4 farklı montajın montajlanması ile elde edilmiştir. Burda daha rahat görülsün diye en sondaki ayak montajı da kendi içinde patlatılmıştır. Şekil 3.14 Dikey yönde patlatılmış montaj görüntüsü Tasarımda montaj işlemi önce her gurubun bir birine montajı ile elde eilen 4 farklı montajın montajlanması ile elde edilmiştir. Burda daha rahat görülsün diye en sondaki ayak montajı da kendi içinde patlatılmıştır. 26
27 Şekil 3.15 Yatay ve dikey yönde tam patlatılmış montaj görüntüsü 3.3 Tasarım Değerlendirmesi Tasarım boyunca en önem verilen konulardan biri bileğin iki, dizin bir, ve kalcanın iki olmak üzere toplam beş haraket kabiliyiteni yani beş serbestlik derecesini kaybettirmeden tasarımı üretmiş olduğumuz 1mm et kalınlığındaki saçlara mukavamet kazandırmak idi. Gerçek bir insan bacağının yedi serbestlik derecesi olduğunu düşünürsek beş serbestlik dereceli bu tasarım güzel bir şekilde tasarlanmıştır 27
28 4. HUMANOİD ROBOT AYAĞININ TANIMLANMIŞ YÜRÜME SİKLUSU KONUMLARI İÇİN ANALİZLERİ. 4.1 Analiz nedir nelere dikkat edilerek yapılır Tasarım ve analiz yazılımları bu kadar gelişmeden önce bir parça veya makine üretime geçmeden deneylere tabi tutulurdu. Deneyler sonucu alının veriler ya tablolama işlemi ile literatüre bilgi olarak geçer veya üretilen ürün onay alır seri üretime geçerdi. Ama her iki amaç içinde prototip üretimleri bunlara uygulanan deneyler hem çok masraflı hem çok zaman alan hemde çok külfetli işlerdi. İşte artık günümüz mühendis ve teknik adamalrını bu dertlerden kurtarmak için hızla ilerleyen ve gelişen bir sektör olan analizcilik ve analiz yazılımları bize bu konuda fazlasıyla yardım ve haraket kabiliyeti tanıyor. Analizdede tasarım gibi ilk olarak düşünülmesi gereken amaçdır. Analiz en özetle bir amaç uğruna tasarlanmış olan ürünün tasarımın amaca hizmet edecek ölçüde uygun olup olmadığının veya daha uygun bir tasarımın olup olmadığını öğrenilmesi için ürüne sanal ortamda uygulanan deneyler ve tasarım senaryolarıdır. 4.2 Projede kullanılan analizler ile ilgili açıklamalar Projemde statik ve frekans olmak üzere iki tip analiz uygulamamız kafi oldu. Statik analiz yukarda 2.5 konu başlığında verilmiş olan yürüyüş siklusu açısal değerleri ne göre 8 farklı konum için 8 farklı analiz uygulanmıştır. Bizim ayak tasarımımız toplamda mm olup asimo atlı robotun yaklaşık yarısı kadar boyutlara sahiptir. (Bkz konu ) buda yaklaşık olarak toplam kilosunun 25 kg civarı olacağını göstermektedir. Ama gerek kullandığımız motorların ağırlığı gerekse yürüme esnasında oluşacak dinamik zorlamalar sebebiyle aldığımız 2 ye yakın olan emniyet katsayımız neticesinde robotumuzun toplam ağırlığını 50kg olarak belirledik ve analizleri ayak başına 25kg düşecek şekilde hesapladık. Ayağı her durumda kalça kısmından sabitledik ve yer çekimi ivmesini 9.82 m/s 2 olarak tanımladık. Ayağın zemine teması olduğu 1, 2, 3, 4, 5 konumları için ayağın yere başısına göre belirlenen bölgelerden 25kg lık yer tepki kuvvetleri uygulandı ve çıkan gerilme sonuçlarının AISI 1020 malzemenın akma mukavameti olan 270 mpa nın altında olması istendi. 28
29 Titreşim analizleri ise sadece bilgi olması için ve secilecek olan motorların oluşturacağı titreşim sebepli rezonansa girmemesi içiçn belirlendi ve ilk iki doğal frekansının yeterli olacağı kanısına varıldı. 4.3 Statik Analizler Tanımlanmış 1 numaralı yürüme siklus konumu için analiz Şekil 4.1 Tanımlanmış 1 numaralı yürüme siklus konumu için statik analiz gerilim görüntüsü Zeminden topuğa uygulanan 25kg yani N luk kuvvete karşı gelen gerilme maksimum 253 mpa çıkmıştır. Tasarımın geneli 80 ile 100 mpa arasındadır ve analiz sonucu olarak tasarım uygundur. 29
30 4.3.2 Tanımlanmış 2 numaralı yürüme siklus konumu için analiz Şekil 4.2 Tanımlanmış 2 numaralı yürüme siklus konumu için statik analiz gerilim görüntüsüzeminden topuk ve ayağın arka basma yüzeyine uygulanan 25kg yani N luk kuvvete karşı gelen gerilme maksimum 240 mpa çıkmıştır. Tasarımın geneli 80 ile 120 mpa arasındadır ve analiz sonucu olarak tasarım uygundur Tanımlanmış 3 numaralı yürüme siklus konumu için analiz Şekil 4.3 Tanımlanmış 3 numaralı yürüme siklus konumu için statik analiz gerilim görüntüsü Zeminden ayağın tüm alt tabanına dik olarak uygulanan 25kg yani N luk kuvvete karşı gelen gerilme maksimum mpa çıkmıştır. Tasarımın geneli 90 ile 170 mpa arasındadır ve analiz sonucu olarak tasarım uygundur. Bu konumda bu ayağımız dektek ayağı olmakta ve çıkabilecek en büyük gerilmeler bu konumda çıkması gerekmekteydi. Ve böylede oldu. 30
31 4.3.4 Tanımlanmış 4 numaralı yürüme siklus konumu için analiz Şekil 4.4 Tanımlanmış 4 numaralı yürüme siklus konumu için statik analiz gerilim görüntüsü Zeminden parmak ucu ve ayağın ön basma yüzeyine uygulanan 25kg yani N luk kuvvete karşı gelen gerilme maksimum 225,7 mpa çıkmıştır. Tasarımın geneli 80 ile 120 mpa arasındadır ve analiz sonucu olarak tasarım uygundur Tanımlanmış 5 numaralı yürüme siklus konumu için analiz Şekil 4.5 Tanımlanmış 5 numaralı yürüme siklus konumu için statik analiz gerilim görüntüsü Zeminden parmak uclarına uygulanan 25kg yani N luk kuvvete karşı gelen gerilme maksimum mpa çıkmıştır. Tasarımın geneli 80 ile 120 mpa arasındadır ve analiz sonucu olarak tasarım uygundur. 31
32 4.3.6 Tanımlanmış 6 numaralı yürüme siklus konumu için analiz Şekil 4.6 Tanımlanmış 6 numaralı yürüme siklus konumu için statik analiz gerilim görüntüsü Bu konumda ayağımız yere temas etmemektedir bu sebeple zeminden bir tepki kuvveti uygulanmamış yer çekimine göre kendi ağırlığının sebep olduğu gerilmeler hesaplanmıştır. Ve maksimum gerilme 12.5 mpa çıkarak fazlasıyla uygundur Tanımlanmış 7 numaralı yürüme siklus konumu için analiz. Şekil 4.7 Tanımlanmış 7 numaralı yürüme siklus konumu için statik analiz gerilim görüntüsü Bu konumda ayağımız yere temas etmemektedir bu sebeple zeminden bir tepki kuvveti uygulanmamış yer çekimine göre kendi ağırlığının sebep olduğu gerilmeler hesaplanmıştır. Ve maksimum gerilme 12.1 mpa çıkarak fazlasıyla uygundur 32
33 4.3.8 Tanımlanmış 8 numaralı yürüme siklus konumu için analiz Şekil 4.8 Tanımlanmış 8 numaralı yürüme siklus konumu için statik analiz gerilim görüntüsü Bu konumda ayağımız yere temas etmemektedir bu sebeple zeminden bir tepki kuvveti uygulanmamış yer çekimine göre kendi ağırlığının sebep olduğu gerilmeler hesaplanmıştır. Ve maksimum gerilme 20.7 mpa çıkarak fazlasıyla uygundur 33
34 4.4 Frekans Analizleri Birinci Doğal Frekans Şekil 4.9 Doğal frekans analizi ikinci doğal frekans görüntüsü Birinci doğal frekansımız Hz çıkmıştır. Bu frekanstaki motor veya herhangi bir dış sebepten kaynaklanan zorlamadan kaçınılmalıdır. Yoksa parça rezonansa girer ve çok büyük zararlara sebep olur., İkinci doğal frekans Şekil 4.10 Doğal frekans analizi ikinci doğal frekans görüntüsü. İkinci doğal frekansımız Hz çıkmıştır. Bu frekanstaki motor veya herhangi bir dış sebepten kaynaklanan zorlamadan kaçınılmalıdır. Yoksa parça rezonansa girer ve çok büyük zararlara sebep olur. 34
35 4.5 Analiz Değerlendirmesi Bütün analiz sonuçları verdiğimiz emniyet katsayısına rağmen malzememizin maksimum gerilme sınırından düşük çıkmıştır. Ve bunun sonucu olarak tasarımımız güvenli ve amacımıza hizmet etmeye hazırdır. 35
36 5. SONUÇ VE DEĞERLENDİRME Tasarım boyunca en önem verilen konulardan biri bileğin iki, dizin bir, ve kalcanın iki olmak üzere toplam beş haraket kabiliyiteni yani beş serbestlik derecesini kaybettirmeden tasarımı üretmiş olduğumuz 1mm et kalınlığındaki saçlara mukavamet kazandırmak idi. Gerçek bir insan bacağının yedi serbestlik derecesi olduğunu düşünürsek beş serbestlik dereceli bu tasarım güzel bir şekilde tasarlanmıştır. Bütün analiz sonuçları verdiğimiz emniyet katsayısına rağmen malzememizin maksimum gerilme sınırından düşük çıkmıştır. Ve bunun sonucu olarak tasarımımız güvenli ve amacımıza hizmet etmeye hazırdır. 36
37 KAYNAKÇA 1. Ders Notu, Bilgisayar Destekli Tasarım, Zeki KIRAL 2. Bitirme Projesi, DİZ PROTEZİNİN MODELLENMESİ VE GERİLME ANALİZİ; Ercan Ataç,
SD130. Volvo sıkıştırıcılar 12,8-13,3 t 119 kw
SD130 Volvo sıkıştırıcılar 12,8-13,3 t 119 kw Santrifüj gücü Yüksek santrifüj gücü ile yüksek silindir ağırlığının birleşimi, mükemmel sıkıştırmayı kolaylaştırır ve malzeme hedef derinliğine daha az geçişte
DetaylıMEKANİZMA TEKNİĞİ (1. Hafta)
Giriş MEKANİZMA TEKNİĞİ (1. Hafta) Günlük yaşantımızda çok sayıda makina kullanmaktayız. Bu makinalar birçok yönüyle hayatımızı kolaylaştırmakta, yaşam kalitemizi artırmaktadır. Zaman geçtikce makinalar
DetaylıBİPED İNSANSI MODELİN MALZEME DEĞİŞİKLİĞİNE GÖRE KİNETİK VE KİNEMATİK ANALİZDEKİ FARKLILIKLARI
T.C. DOKUZ EYLÜL ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ BİPED İNSANSI MODELİN MALZEME DEĞİŞİKLİĞİNE GÖRE KİNETİK VE KİNEMATİK ANALİZDEKİ FARKLILIKLARI Bitirme Projesi Aydan YAZĞAN
DetaylıBÖLÜM 4 TEK SERBESTLİK DERECELİ SİSTEMLERİN HARMONİK OLARAK ZORLANMIŞ TİTREŞİMİ
BÖLÜM 4 TEK SERBESTLİK DERECELİ SİSTEMLERİN HARMONİK OLARAK ZORLANMIŞ TİTREŞİMİ Kaynaklar: S.S. Rao, Mechanical Vibrations, Pearson, Zeki Kıral Ders notları Mekanik veya yapısal sistemlere dışarıdan bir
DetaylıYöntemleri Uygulanarak Ergonomik Risk Değerlendirilmeleri
Zor Meslek Gruplarına Ait İşçi Duruşlarının umedergonomi Yazılımı ile REBA ve RULA Yöntemleri Uygulanarak Ergonomik Risk Değerlendirilmeleri WWW.AKROMUHENDISLIK.COM MEHMET EROL ÇAKIR BİLGİSAYAR MÜHENDİSİ
DetaylıBİR ASANSÖR KABİNİ SÜSPANSİYONU İÇİN DÜŞME ANALİZİ
BİR ASANSÖR KABİNİ SÜSPANSİYONU İÇİN DÜŞME ANALİZİ Zeki KIRAL, Binnur GÖREN KIRAL ve Mustafa ÖZKAN Dokuz Eylül Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Makine Mühendisliği Bölümü, 35100, Bornova-İzmir, Tel:
DetaylıRobot Bilimi. Robotların Sınıflandırılması
Robot Bilimi Robotların Sınıflandırılması Öğr. Gör. M. Ozan AKI r1.0 Robot Teknolojisinin Temelleri Robot bilimi, birçok mühendislik dalını kapsar. Teknoloji Düzeyi Hareket Güç Açık Çevrim Denetim Dış
DetaylıGirdi kuvvetleri ile makinaya değişik biçimlerde uygulanan dış kuvvetler kastedilmektedir (input forces). Çıktı kuvvetleri ise elde edilen kuvvetleri
ÇERÇEVELER Çerçeveler kafesler gibi genellikle sabit duran taşıyıcı sistemlerdir. Bir çerçeveyi kafesten ayıran en belirgin özellik, en az bir elemanının çok kuvvet elemanı (multi force member) oluşudur.
DetaylıMKT 204 MEKATRONİK YAPI ELEMANLARI
MKT 204 MEKATRONİK YAPI ELEMANLARI 2013-2014 Bahar Yarıyılı Kocaeli Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Mekatronik Mühendisliği Bölümü Yrd. Doç. Dr. Egemen Avcu Makine Bir veya birçok fonksiyonu (güç iletme,
DetaylıMusa DEMİRCİ. KTO Karatay Üniversitesi. Konya - 2015
Musa DEMİRCİ KTO Karatay Üniversitesi Konya - 2015 1/46 ANA HATLAR Temel Kavramlar Titreşim Çalışmalarının Önemi Otomatik Taşıma Sistemi Model İyileştirme Süreci Modal Analiz Deneysel Modal Analiz Sayısal
DetaylıProf.Dr. Mehmet Zor DEU Muh.Fak. Makine Muh. Bölümü
Prof.Dr. Mehmet Zor DEU Muh.Fak. Makine Muh. Bölümü Ders Kitabı : Mechanics of Materials, Yazarları: Ferdinand P.Beer, E.Russell Johnston, John T.Dewolf, David F.Mazurek Yardımcı Kaynak: Mukavemet I O.Sayman,
Detaylı1.1 Yapı Dinamiğine Giriş
1.1 Yapı Dinamiğine Giriş Yapı Dinamiği, dinamik yükler etkisindeki yapı sistemlerinin dinamik analizini konu almaktadır. Dinamik yük, genliği, doğrultusu ve etkime noktası zamana bağlı olarak değişen
DetaylıAFYON KOCATEPE ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI BAŞKANLIĞI DOKTORA PROGRAMI
BİRİNCİ YIL BİRİNCİ YARIYIL ADI MKM-6501 UZMANLIK ALAN DERSİ Z 8 0 8 0 9 MKM-6601 TEZ HAZIRLIK ÇALIŞMASI Z 0 1 1 0 1 20 1 21 12 30 İKİNCİ YARIYIL ADI MKM-6502 UZMANLIK ALAN DERSİ Z 8 0 8 0 9 MKM-6602 TEZ
DetaylıELEKTRİK MOTORLARI VE SÜRÜCÜLER ELEKTRİK MOTORLARINDA DENETİM PRENSİPLERİ
BÖLÜM 2 ELEKTRİK MOTORLARINDA DENETİM PRENSİPLERİ 2.1.OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİNE GİRİŞ Otomatik kontrol sistemleri, günün teknolojik gelişmesine paralel olarak üzerinde en çok çalışılan bir konu olmuştur.
DetaylıSakarya Üniversitesi - Bilgisayar Mühendisliği
Dr. Seçkin Arı Giriş Seçkin Arı M5 415 ari@sakarya.edu.tr Kitap J.J. Craig, Introduction to Robotics, Prentice Hall, 2005 B. Siciliano,, RoboticsModelling, Planning, andcontrol, Springer, 2009 Not %12
DetaylıMUKAVEMET DERSİ. (Temel Kavramlar) Prof. Dr. Berna KENDİRLİ
MUKAVEMET DERSİ (Temel Kavramlar) Prof. Dr. Berna KENDİRLİ Ders Planı HAFTA KONU 1 Giriş, Mukavemetin tanımı ve genel ilkeleri 2 Mukavemetin temel kavramları 3-4 Normal kuvvet 5-6 Gerilme analizi 7 Şekil
DetaylıUneo Koleksiyonu. Tasarım Martin Ballendat
Uneo Koleksiyonu Tasarım Martin Ballendat Ağırlığınıza otomatik uyum sağlayan en iyi performans koltuklarından biri. Uneo, ağırlığınıza uyum sağlamanın yanı sıra vücut ölçülerinize göre ayarlayabileceğiniz,
DetaylıMALZEME BİLGİSİ DERS 7 DR. FATİH AY. www.fatihay.net fatihay@fatihay.net
MALZEME BİLGİSİ DERS 7 DR. FATİH AY www.fatihay.net fatihay@fatihay.net GEÇEN HAFTA KRİSTAL KAFES NOKTALARI KRİSTAL KAFES DOĞRULTULARI KRİSTAL KAFES DÜZLEMLERİ DOĞRUSAL VE DÜZLEMSEL YOĞUNLUK KRİSTAL VE
DetaylıAFYON KOCATEPE ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI BAŞKANLIĞI YÜKSEK LİSANS PROGRAMI
YÜKSEK LİSANS PROGRAMI BİRİNCİ YIL BİRİNCİ YARIYIL ADI KREDİSİ* MKM-5501 UZMANLIK ALAN DERSİ Z 8 0 8 0 9 MKM-5601 TEZ HAZIRLIK ÇALIŞMASI Z 0 1 1 0 1 20 1 21 12 30 İKİNCİ YARIYIL ADI KREDİSİ* MKM-5502 UZMANLIK
DetaylıFİZİKSEL UYGUNLUK VE ESNEKLİK
FİZİKSEL UYGUNLUK VE ESNEKLİK ESNEKLİK Bir hareketi eklemlerin müsaade ettiği en geniş açıda yapabilme yeteneğidir Esnekliği Etkileyen Faktörler Eklem Yapısı Merkezi sinir sistemi Kas lifi ve derinin gerilme
DetaylıChapter 24: Frezeleme. DeGarmo s Materials and Processes in Manufacturing
Chapter 24: Frezeleme DeGarmo s Materials and Processes in Manufacturing 24.1 Giriş Frezeleme, düz bir yüzey elde etmek için yapılan temel bir talaş kaldırma işlemidir Freze bıçakları bir veya birden fazla
DetaylıLPH 40 ENDÜSTRİYEL LİMAN EKİPMANLARI
1 2 LPH 40 ENDÜSTRİYEL LİMAN EKİPMANLARI 3 ÖZELLİKLER A Max. çalışma yüksekliği (paletin alt kısmından pime kadar) 18.480 mm B Max. öne uzama mesafesi 14.940 mm C Max. yükseklikte max. açıklık 12.250 mm
DetaylıBiyomekanik Newton Hareket Kanunları
Biyomekanik Newton Hareket Kanunları Dr. Murat Çilli Sakarya Üniversitesi Beden Eğitimi ve Spor Yüksekokulu Antrenörlük Eğitimi Bölümü Aristo. MÖ 300 yıllarında Aristo ( MÖ 384-322 ) hareket için gözlemlerine
DetaylıMAK Makina Dinamiği - Ders Notları -1- MAKİNA DİNAMİĞİ
MAK 0 - Makina Dinamiği - Ders Notları -- MAKİNA DİNAMİĞİ. GİRİŞ.. Konunun Amaç ve Kapsamı Makina Dinamiği, uygulamalı mekaniğin bir bölümünü meydana getirir. Burada makina parçalarının hareket kanunları,
DetaylıKanber SEDEF. Kişisel Bilgi. Milliyet: T.C. Doğum Tarihi:1981 Doğum Yeri:Kayseri. İş deneyimi
Adres: Melikşah Üniversitesi Mevlana mh. Talas / KAYSERİ Telefon: 0532 306 55 47 E-posta:ksedef@meliksah.edu.tr Kanber SEDEF Kişisel Bilgi Milliyet: T.C. Doğum Tarihi:1981 Doğum Yeri:Kayseri İş deneyimi
DetaylıSOLIDWORKS SIMULATION EĞİTİMİ
SOLIDWORKS SIMULATION EĞİTİMİ Kurs süresince SolidWorks Simulation programının işleyişinin yanında FEA teorisi hakkında bilgi verilecektir. Eğitim süresince CAD modelden başlayarak, matematik modelin oluşturulması,
DetaylıMEKATRONİĞİN TEMELLERİ HAREKET
MEKATRONİĞİN TEMELLERİ HAREKET Bir Doğru Boyunca Hareket Konum ve Yer-değiştirme Ortalama Hız Ortalama Sürat Anlık Hız Ortalama ve Anlık İvme Bir Doğru Boyunca Hareket Kinematik, cisimlerin hareketini
DetaylıELEKTRİKSEL EYLEYİCİLER
ELEKTRİKSEL EYLEYİCİLER Eyleyiciler (Aktuatörler) Bir cismi hareket ettiren veya kontrol eden mekanik cihazlara denir. Elektrik motorları ve elektrikli sürücüler Hidrolik sürücüler Pinomatik sürücüler
DetaylıELEKTRİK ELEKTRONİK TEKNOLOJİSİ ELEKTRİK TESİSAT VE PANO MONTÖRLÜĞÜ
ELEKTRİK ELEKTRONİK TEKNOLOJİSİ ELEKTRİK TESİSAT VE PANO MONTÖRLÜĞÜ TANIMI: Elektrik-elektronik alanında; bina içi ve dışı elektrik tesisatının ve tüm elektrik panolarının kurulumu ile ilgili işleri kendi
DetaylıAlbert Long Hall, Boğazi 4-55 Nisan 2008
Sıkca Karşılaştığım Sorular Robotumu Büyütüyorum Makineler düşünebilir ya da hissedebilir mi? Kendiliklerinden yeni beceriler edinebilirler mi? Vücut, beyin ve dış ortamın etkileşimi sorunlara yeni ve
DetaylıAraştırma Geliştirme Ltd. Şti. - Firma Tanıtım Sunumu -
Araştırma Geliştirme Ltd. Şti. - Firma Tanıtım Sunumu - Şubat 2013 Hakkımızda Firma Profili Ekip Faaliyet Alanları Firma Profili Hakkımızda Bilim, Sanayi ve Teknoloji Bakanlığı nın 2012 Teknogirişim Sermaye
DetaylıEndüstriyel Sensörler ve Uygulama Alanları Kalite kontrol amaçlı ölçme sistemleri, üretim ve montaj hatlarında imalat sürecinin en önemli aşamalarındandır. Günümüz teknolojisi mükemmelliği ve üretimdeki
Detaylı2. Amaç: Çekme testi yapılarak malzemenin elastiklik modülünün bulunması
1. Deney Adı: ÇEKME TESTİ 2. Amaç: Çekme testi yapılarak malzemenin elastiklik modülünün bulunması Mühendislik tasarımlarının en önemli özelliklerinin başında öngörülebilir olmaları gelmektedir. Öngörülebilirliğin
DetaylıCobra3 lü Akuple Sarkaçlar
Dinamik Mekanik Öğrenebilecekleriniz... Spiral yay Yer çekimi sarkacı Yay sabiti Burulma titreşimi Tork Vuruş Açısal sürat Açısal ivme Karakteristik frekans Kural: Belirli bir karakteristik frekansa sahip
Detaylı9. SINIF FİZİK YAZ TATİLİ ÖDEV KİTAPÇIĞI. MEV Koleji Özel Ankara Okulları
9. SINIF FİZİK YAZ TATİLİ ÖDEV KİTAPÇIĞI MEV Koleji Özel Ankara Okulları Sevgili öğrenciler; yorucu bir çalışma döneminden sonra hepiniz tatili hak ettiniz. Fakat öğrendiklerimizi kalıcı hale getirmek
DetaylıSİSTEM PROJELENDİRME
SİSTEM PROJELENDİRME Mekaniğin (Pnömatik sistem Tasarımı ) temellerini öğreneceksiniz. PNÖMATİK SİSTEM TASARIMI Herhangi bir sistem tasarımı üç aşamada gerçekleştirilir. Bu aşamalar Senaryo çalışması Tasarım
DetaylıVERİLER. Yer çekimi ivmesi : g=10 m/s 2
VERİLER Yer çekimi ivmesi : g=10 m/s 2 Metrik Ön Takılar sin 45 = cos 45 = 0,7 Numara Ön Takı Simge sin 37 = cos 53 = 0,6 sin 53 = cos 37 = 0,8 10 9 giga G tan 37 = 0,75 10 6 mega M tan 53 = 1,33 10 3
DetaylıSALYANGOZ FANLAR [PSF SERİSİ ÜRÜN KATALOĞU] Havalandırma Lüks Değil!
Havalandırma Lüks Değil! Her geçen gün katlanarak artan şehir yaşamı bazı ihtiyaçları da beraberinde getirmiştir. Fert başına gittikçe daralan yaşam alanları insanları iç içe yaşamaya zorlamaktadır. Hem
DetaylıÖDEV 6- ATÖLYE VİNCİ TASARIMI
ÖDEV 6- ATÖLYE VİNCİ TASARIMI Aşağıdaki şekillere benzer bir atölye vinci tasarlayın. Verilen maddelere göre uygulamanızı geliştirin. a) Tasarımlarınız sınıfta yapılan uygulamadan farklı olacak. Alternatif
DetaylıFZM 220. Malzeme Bilimine Giriş
FZM 220 Yapı Karakterizasyon Özellikler İşleme Performans Prof. Dr. İlker DİNÇER Fakültesi, Fizik Mühendisliği Bölümü 1 Ders Hakkında FZM 220 Dersinin Amacı Bu dersin amacı, fizik mühendisliği öğrencilerine,
DetaylıTürkiye nin ilk fark basınç transmitteri imalatı,
Enelsan Endüstriyel Elektronik Sanayii Anonim Şirketi ticari faaliyetlerinin yanı sıra geliştirdiği üretim ve sistem entegrasyonu faaliyetlerini 1976 dan beri Dilovası Organize Sanayi Bölgesindeki kendi
DetaylıPage 1. b) Görünüşlerdeki boşluklar prizma üzerinde sırasıyla oluşturulur. Fazla çizgiler silinir, koyulaştırma yapılarak perspektif tamamlanır.
TEKNİK BİLİMLER MESLEK YÜKSEKOKULU Teknik Resim İzometrik Perspektifler Küpün iz düşüm düzlemi üzerindeki döndürülme açısı eşit ise kenar uzunluklarındaki kısalma miktarı da aynı olur. Bu iz düşüme, izometrik
DetaylıKİNEZYOLOJİ ÖĞR.GÖR. CİHAN CİCİK
KİNEZYOLOJİ ÖĞR.GÖR. CİHAN CİCİK 1 YÜRÜME ANALİZİ 2 YÜRÜME ANALİZİ Yürüyüş : Yer çekim merkezinin öne doğru yer değiştirmesi ile birlikte gövdenin ekstremitelerinin ritmik alternatif hareketleri olarak
DetaylıErgonomi Uygulamaları ile Kâr Etmenin Yolları
Ergonomi ile Verimlilik Paneli Ergonomi Uygulamaları ile Kâr Etmenin Yolları Uludağ Üniversitesi Endüstri Müh. Böl. 13.05.2010 BURSA ERGONOMİ Çalışan ile teknik sistem arasındaki ilişkiyi inceleyen; bilimsel
DetaylıAFYON KOCATEPE ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI BAŞKANLIĞI YÜKSEK LİSANS PROGRAMI
YÜKSEK LİSANS PROGRAMI BİRİNCİ YIL BİRİNCİ YARIYIL MKM-5501 UZMANLIK ALAN DERSİ Z 8 0 8 0 9 MKM-5601 TEZ HAZIRLIK ÇALIŞMASI Z 0 1 1 0 1 20 1 21 12 30 İKİNCİ YARIYIL MKM-5502 UZMANLIK ALAN DERSİ Z 8 0 8
DetaylıMekanizma Tekniği DR. ÖĞR. ÜYESİ NURDAN BİLGİN
Mekanizma Tekniği DR. ÖĞR. ÜYESİ NURDAN BİLGİN Ders Politikası Öğretim Üyesi: Dr. Öğr. Üyesi Nurdan Bilgin, Oda No: 309, e-mail:nurdan.bilgin@omu.edu.tr Ders Kitabı: Mekanizma Tekniği, Prof. Dr. Eres Söylemez
DetaylıMEKANİK SİSTEMLERİN DİNAMİĞİ (1. Hafta)
MEKANİK SİSTEMLERİN DİNAMİĞİ (1. Hafta) TEMEL KAVRAMLAR Giriş Günlük yaşantımızda çok sayıda makina kullanmaktayız. Bu makinalar birçok yönüyle hayatımızı kolaylaştırmakta, yaşam kalitemizi artırmaktadır.
DetaylıMONTAJ MODELLEME ( ASSEMBLY MODELING)
MONTAJ MODELLEME ( ASSEMBLY MODELING) Bilgisayar destekli çizim araçlarında temel montaj modelleme 3 yöntem ile yapılır. 1. YUKARIDAN AŞAĞIYA (TOP-DOWN) MODELLEME: Bu montaj tekniği daha çok, montajı oluşturan
DetaylıMAK 101 Makine Mühendisliğine Giriş. Mühendislik Branşları Örnekleri. Mühendislik. Makine Mühendislerinin İşleri Arasında:
MAK 101 Makine Mühendisliğine Giriş Makine Mühendisliği Konuları Temel Ve Mühendislik Yaklaşımı Mühendislik Engineering(ingenerare) : Yaratmak Mühendislik: Temel Bilimleri kullanarak; yapılar, aletler
DetaylıMakina Dinamiği. Yrd. Doç. Dr. Semih Sezer.
Yrd. Doç. Dr. Semih Sezer Makina Dinamiği sezer@yildiz.edu.tr Dersin İçeriği : Makinaların dinamiğinde temel kavramlar, Kinematik ve dinamik problemlerin tanımı, Mekanik sistemlerin matematik modeli, Makinalarda
DetaylıROBOTİK VE YAPAY ZEKA
ROBOTİK VE YAPAY ZEKA Robot Nedir? Robotik Nedir? Robotun Tarihçesi Nerelerde Kullanılır? Yapay Zeka Nedir? Robot Yarışmaları Robot Malzemeleri Robot Nedir? Robot; Elektronik, yazılım ve mekanik sistemlerin
DetaylıMÜHENDİSLER İÇİN VEKTÖR MEKANİĞİ: STATİK. Bölüm 1 Temel Kavramlar ve İlkeler
MÜHENDİSLER İÇİN VEKTÖR MEKANİĞİ: STATİK Bölüm 1 Temel Kavramlar ve İlkeler Mekanik Mekanik Rijit-Cisim Mekaniği Şekil değiştiren Cismin Mekaniği Statik Dinamik Dengedeki Cisimler Hareketsiz veya durgun
DetaylıMekanik, Statik Denge
Mekanik, Statik Denge Mardin Artuklu Üniversitesi 2. Hafta-01.03.2012 İdris Bedirhanoğlu url : www.dicle.edu.tr/a/idrisb e-mail : idrisbed@gmail.com 0532 657 14 31 Statik **Statik; uzayda kuvvetler etkisi
DetaylıPNÖMATİK VE HİDROLİK SİSTEM UYGULAMALARI. Ömür AKYAZI 1, Doğan ÇOKRAK 2
Fırat Üniversitesi-Elazığ PNÖMATİK VE HİDROLİK SİSTEM UYGULAMALARI Ömür AKYAZI 1, Doğan ÇOKRAK 2 1 Sürmene Abdullah Kanca Meslek Yüksekokulu Karadeniz Teknik Üniversitesi oakyazi@ktu.edu.tr 2 Teknik Eğitim
DetaylıMAKİNE ELEMANLARI 1 GENEL ÇALIŞMA SORULARI 1) Verilen kuvvet değerlerini yükleme türlerini yazınız.
MAKİNE ELEMANLARI 1 GENEL ÇALIŞMA SORULARI 1) Verilen kuvvet değerlerini yükleme türlerini yazınız. F = 2000 ± 1900 N F = ± 160 N F = 150 ± 150 N F = 100 ± 90 N F = ± 50 N F = 16,16 N F = 333,33 N F =
DetaylıNTSE - Nano Technology Science Education Project No: 511787-LLP-1-2010-1-TR-KA3-KA3MP ÖĞRENCİ KILAVUZU NANO BOYUT VE NANOTEKNOLOJİ
NTSE - Nano Technology Science Education Project No: 511787-LLP-1-2010-1-TR-KA3-KA3MP ÖĞRENCİ KILAVUZU NAN BYUT VE NANTEKNLJİ KUMA PARÇASI Nanoboyut Nano ön eki Yunanca cüce anlamına gelen kelimeden türemiştir.
Detaylı2009 Kasım. www.guven-kutay.ch MUKAVEMET DEĞERLERİ ÖRNEKLER. 05-5a. M. Güven KUTAY. 05-5a-ornekler.doc
2009 Kasım MUKAVEMET DEĞERLERİ ÖRNEKLER 05-5a M. Güven KUTAY 05-5a-ornekler.doc İ Ç İ N D E K İ L E R 5. MUKAVEMET HESAPLARI İÇİN ÖRNEKLER...5.3 5.1. 1. Grup örnekler...5.3 5.1.1. Örnek 1, aturalı mil
DetaylıMEGEP (MESLEKİ EĞİTİM VE ÖĞRETİM SİSTEMİNİN GÜÇLENDİRİLMESİ PROJESİ)
T.C. MİLLÎ EĞİTİM BAKANLIĞI MEGEP (MESLEKİ EĞİTİM VE ÖĞRETİM SİSTEMİNİN GÜÇLENDİRİLMESİ PROJESİ) ENDÜSTRİYEL OTOMASYON TEKNOLOJİLERİ ALANI ANKARA 2007 AMAÇ ÖĞRENME FAALİYETİ -13 ENDÜSTRİYEL OTOMASYON TEKNOLOJİLERİ
DetaylıToprak işleme makinaları.. 15.10.2012 Prof.Dr.Rasim OKURSOY 1
Toprak işleme makinaları.. 15.10.2012 Prof.Dr.Rasim OKURSOY 1 Kulaklı pulluklar 15.10.2012 Prof.Dr.Rasim OKURSOY 2 Kulaklı pulluklar 15.10.2012 Prof.Dr.Rasim OKURSOY 3 Kulaklı pulluklar 15.10.2012 Prof.Dr.Rasim
DetaylıMukavemet-I. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş
Mukavemet-I Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Bölüm 5 Eğilmede Kirişlerin Analizi ve Tasarımı Kaynak: Cisimlerin Mukavemeti, F.P. Beer, E.R. Johnston, J.T. DeWolf, D.F. Mazurek, Çevirenler: A. Soyuçok, Ö. Soyuçok.
DetaylıTahrik Birimleri RIDGID 300 RIDGID 300 RIDGID 300 El Sayfa 34 / 35 Sayfa 34 / 35 Dahil Sayfa 34 / 35
Yiv Açma Ekipmanları Yiv Açma Ekipmanları Yiv Açma Ekipmanları RIDGID yiv açma ekipmanları, en karmaşık boru tesisatları için tasarlanmıştır. Bu ekipmanların sağlamlığı, uzun ömürlülüğü ve kullanım kolaylığı
DetaylıT.C. EGE ÜNİVERSİTESİ ALİAĞA MESLEK YÜKSEKOKULU
ELEKTRİK PROGRAMI DERS İÇERİKLERİ 2013 / 2014 EĞİTİM ÖĞRETİM DÖNEMİ 1. SINIF 1. YARIYIL 107 Matematik-I 3 0 3 3 Sayılar,olasılık ile ilgili temel esasları uygulamak, cebir çözümlerini yapmak, geometri
DetaylıÖĞRENME ALANI: Kuvvet ve Hareket 2.ÜNİTE: Kaldırma Kuvveti ve Basınç. Kaldırma Kuvveti
ÖĞRENME ALANI: Kuvvet ve Hareket 2.ÜNİTE: Kaldırma Kuvveti ve Basınç Kaldırma Kuvveti - Dünya, üzerinde bulunan bütün cisimlere kendi merkezine doğru çekim kuvveti uygular. Bu kuvvete yer çekimi kuvveti
DetaylıBilgisayar Mühendisliği. Bilgisayar Mühendisliğine Giriş 1
Bilgisayar Mühendisliği Bilgisayar Mühendisliğine Giriş 1 Mühendislik Nedir? Mühendislik, bilim ve matematiğin yararlı cihaz ve sistemlerin üretimine uygulanmasıdır. Örn: Elektrik mühendisleri, elektronik
DetaylıTAK TA I K M VE V İŞ BAĞ BA LAMA
TAKIM VE İŞ BAĞLAMA DÜZENLERİ MAK 4941 DERS SUNUMU 7 30.10.2017 1 Bu sunumun hazırlanmasında ulusal ve uluslararası çeşitli yayınlardan faydalanılmıştır 2 1 TORNALAMADA KESME KUVVETLERİNİN İŞ PARÇASINA
DetaylıDERZ TASARIMI 1. YAPILARDA DERZLER
DERZ TASARIMI 1. YAPILARDA DERZLER Çağdaş inşaat sektörünün gelişimi ile daha büyük, geniş ve yüksek yapılar yapılmaya başlandı. Bu nedenle sıcaklık etkisi ile malzemenin boyutsal değişimi ve bunun yarattığı
DetaylıBreeze. Kullanım ve Montaj Kılavuzu
Breeze Kullanım ve Montaj Kılavuzu Yeni çalıșma trendlerinin akıllı koltuğu Breeze, çalıșma hayatında değișken kullanıcı ihtiyaçlarına yenilikçi formu ve teknolojisi ile akılcı çözümler sunar. Breeze,
DetaylıLAZER SENSÖRLERLE BİR ROBOTUN DOĞAL FREKANSLARININ VE STATİK ÇÖKMELERİNİN ÖLÇÜMÜ
327 LAZER SENSÖRLERLE BİR ROBOTUN DOĞAL FREKANSLARININ VE STATİK ÇÖKMELERİNİN ÖLÇÜMÜ Zeki KIRAL Murat AKDAĞ Levent MALGACA Hira KARAGÜLLE ÖZET Robotlar, farklı konumlarda farklı direngenliğe ve farklı
DetaylıET 18. ET18 Çalışma dünyanızın evrimi. İzlenen Geleneksel Arka Ekskavatörleri
ET 18 İzlenen Geleneksel Arka Ekskavatörleri ET18 Çalışma dünyanızın evrimi. Wacker Neuson, 1,7'den 2,4 t sınıfına kadar yeni nesil modellerle kompakt ekskavatörler için yeni standartları belirliyor.test
DetaylıDİNAMİK TEKNOLOJİNİN BİLİMSEL İLKELERİ
7 TEKNOLOJİNİN BİLİMSEL İLKELERİ Adem ÇALIŞKAN Hareket veya hareketteki değişmelerin sebeplerini araştırarak kuvvetle hareket arasındaki ilişkiyi inceleyen mekaniğin bölümüne dinamik denir. Hareket, bir
DetaylıİNŞAAT MALZEME BİLGİSİ
İNŞAAT MALZEME BİLGİSİ Prof. Dr. Metin OLGUN Ankara Üniversitesi Ziraat Fakültesi Tarımsal Yapılar ve Sulama Bölümü HAFTA KONU 1 Giriş, yapı malzemelerinin önemi 2 Yapı malzemelerinin genel özellikleri,
DetaylıAnlatım-sunum-laboratuar
MM 301 ÜRETİM YÖNTEMLERİ - I 2+1/2,5 AKTS Kredisi:3 -laboratuar 1 saat laboratuar Talaşlı imalat ve takım tezgahları. Modeller, maçalar, kalıp tasarımı, döküm yöntemleri, ergitme ve döküm, döküm malzemeleri.
DetaylıÖDEV 6- ATÖLYE VİNCİ TASARIMI
ÖDEV 6- ATÖLYE VİNCİ TASARIMI Aşağıdaki şekillere benzer bir atölye vinci tasarlayın. Verilen maddelere göre uygulamanızı geliştirin. a) Tasarımlarınız sınıfta yapılan uygulamadan farklı olacak. Alternatif
DetaylıÇELİK YAPILAR 2. Hafta. Onur ONAT Munzur Üniversitesi Mühendislik Fakültesi İnşaat Mühendisliği Bölümü, Tunceli
ÇELİK YAPILAR 2. Hafta Onur ONAT Munzur Üniversitesi Mühendislik Fakültesi İnşaat Mühendisliği Bölümü, Tunceli 1 Haddelenmiş Çelik Ürünleri Nelerdir? Haddelemeyi tekrar hatırlayacak olursak; Haddeleme
DetaylıMekanizma Tekniği. Fatih ALİBEYOĞLU Ahmet KOYUNCU -1-
Mekanizma Tekniği Fatih ALİBEYOĞLU Ahmet KOYUNCU -1- 2 Mek. Tek. DERSİN İÇERİĞİ DERSİN AMACI Mekanizma Tekniğinde Ana Kavramlar Eleman Çiftleri Kinematik Zincirler Serbestlik Derecesi Üç Çubuk Mekanizmaları
DetaylıMAKİNA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ÖRGÜN ÖĞRETİM
MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ÖRGÜN ÖĞRETİM DERS KODU I. SINIF (I. YARIYIL) Z/S TEO. UYG. TOP. KREDİ AKTS 0505001252012 Matematik I Z 4 0 4 4 5 0505001272012 Fizik I Z 3 1 4 3,5 4 0505001372012 Kimya Z 2
DetaylıSERVO KONTROLLÜ PLASTİK ENJEKSİYON MAKİNASI TASARIMI
3. Ulusal Talaşlı İmalat Sempozyumu, 04-05 Ekim 2012, Ankara, Türkiye SERVO KONTROLLÜ PLASTİK ENJEKSİYON MAKİNASI TASARIMI Harun KAHYA a, * ve Hakan GÜRÜN b a, * Gazi Üniversitesi Teknoloji Fakültesi İmalat
DetaylıUneo. Kullanım ve Montaj Kılavuzu
Uneo Kullanım ve Montaj Kılavuzu Sağlıklı oturma alıșkanlığı kazanın Sempatik görüntüsü ve hafifliğinin yanı sıra Uneo, zengin renk ve kumaș yelpazesi ile her ofise yakıșır. İskeleti tek parça halinde
DetaylıDİNAMİK 01 Giriş ve Temel Prensipler
DİNAMİK 01 Giriş ve Temel Prensipler Dinamik, kuvvet ile hareket arasındaki ilişkiyi inceler. Kuvvet Hareketsiz bir cismi harekete ettiren ve ya hareketini değiştiren etkiye kuvvet denir. Dinamiğin, Newton
DetaylıCĠSMĠN Hacmi = Sıvının SON Hacmi - Sıvının ĠLK Hacmi. Sıvıların Kaldırma Kuvveti Nelere Bağlıdır? d = V
8.SINIF KUVVET VE HAREKET ÜNİTE ÇALIŞMA YAPRAĞI /11/2013 KALDIRMA KUVVETİ Sıvıların cisimlere uyguladığı kaldırma kuvvetini bulmak için,n nı önce havada,sonra aynı n nı düzeneği bozmadan suda ölçeriz.daha
DetaylıFOTOSELLİ KAPI SİSTEMLERİ İLE KONFORU YAŞAYIN... YÜKSEK GİRİŞ ÇIKIŞ POTANSİYELİNE SAHİP HIZLI AÇLIP KAPANAN OTOMATİK KAPI SİSTEMLERİ İLE RAHAT EDİN
FOTOSELLİ KAPI SİSTEMLERİ İLE KONFORU YAŞAYIN... YÜKSEK GİRİŞ ÇIKIŞ POTANSİYELİNE SAHİP HIZLI AÇLIP KAPANAN OTOMATİK KAPI SİSTEMLERİ İLE RAHAT EDİN Fotoselli kapı sistemleri Harekete duyarlı sensörler
DetaylıMEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ YÜKSEK LİSANS PROGRAMI
MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ YÜKSEK LİSANS PROGRAMI Mekatronik Mühendisliği Yüksek Lisans programının eğitim dili İngilizce olup, tezli ve tezsiz iki programdan oluşmaktadır. Tezli programda öğrencilerin; -
DetaylıD Chair. Kullanım ve Montaj Kılavuzu
D Chair Kullanım ve Montaj Kılavuzu Genç ve yalın D Chair, dinamik tasarımı ve zengin renk seçenekleri ile keyifli bir çalıșma ortamı sunar. Ayarlanabilir bel desteği ve kolları ile kullanım süresince
DetaylıTablo 5.1. Sekiz Yarıyıllık Lisans Eğitim-Öğretim Planı
Tablo 5.1. Sekiz Yarıyıllık Lisans Eğitim-Öğretim Planı HİTİT ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ 8 YARIYILLIK LİSANS EĞİTİM-ÖĞRETİM PROGRAMI BİRİNCİ YIL BİRİNCİ YARIYIL Ders
DetaylıOTONOM ÇĐM BĐÇME MAKĐNESĐ GELĐŞTĐRĐLMESĐ DEVELOPING OF AUTONOMOUS LAWN MOVER. Danışman: Prof.Dr. Koray TUNÇALP, Marmara Üniversitesi Đstanbul
OTONOM ÇĐM BĐÇME MAKĐNESĐ GELĐŞTĐRĐLMESĐ DEVELOPING OF AUTONOMOUS LAWN MOVER Danışman: Prof.Dr. Koray TUNÇALP, Marmara Üniversitesi Đstanbul Cihan ÇATALTEPE, Marmara Üniversitesi-Mekatronik Öğrt.4.Sınıf
DetaylıORTA BÜYÜKLÜKTE BİR NAKLİYE UÇAĞININ EKİPMAN RAFI TASARIMI
III. ULUSAL HAVACILIK VE UZAY KONFERANSI 16-18 Eylül 2010, Anadolu Üniversitesi, Eskişehir ORTA BÜYÜKLÜKTE BİR NAKLİYE UÇAĞININ EKİPMAN RAFI TASARIMI Mehmet Efruz YALÇIN 1 ODTÜ, TAI, Ankara Yavuz YAMAN
DetaylıAlt extremite kemikleri üst extremiteye uygun olarak sınıflandırılmıştır.
Alt extremite kemikleri üst extremiteye uygun olarak sınıflandırılmıştır. Alt extremite kemikleri iki kalça kemiği ile omurganın kuyruk sokumu kemiği arasında oluşan pelvis (leğen kavşağı) ile başlar.
DetaylıYAKIN DOĞU ÜNİVERSİTESİ SAĞLIK HİZMETLERİ MESLEK YÜKSEK OKULU ELEKTRONÖROFİZYOLOJİ TEKNİKERLİĞİ FİZİK DERSİ AKAN BAKKALOĞLU 1
YAKIN DOĞU ÜNİVERSİTESİ SAĞLIK HİZMETLERİ MESLEK YÜKSEK OKULU ELEKTRONÖROFİZYOLOJİ TEKNİKERLİĞİ FİZİK DERSİ AKAN BAKKALOĞLU 1 FİZİKTE ÖLÇME, BİRİM ve BİRİM SİSTEMLERİ ÖLÇME: Bir niceliğin büyüklüğünün
DetaylıMühendislik Mimarlık Fakültesi Makine Mühendisliği Bölümü
ÇEKME DENEYİ 1. DENEYİN AMACI Mühendislik malzemeleri rijit olmadığından kuvvet altında deforme olup, şekil ve boyut değişiklikleri gösterirler. Malzeme özelliklerini anlamak üzere mekanik testler yapılır.
DetaylıTaşıyıcı Sistem İlkeleri. Dr. Haluk Sesigür İ.T.Ü. Mimarlık Fakültesi Yapı ve Deprem Mühendisliği Çalışma Grubu
Taşıyıcı Sistem İlkeleri Dr. Haluk Sesigür İ.T.Ü. Mimarlık Fakültesi TAŞIYICI SİSTEM ELEMANLARI YÜKLER YÜKLER ve MESNET TEPKİLERİ YÜKLER RÜZGAR YÜKLERİ BETONARME TAŞIYICI SİSTEM ELEMANLARI Rüzgar yönü
DetaylıBinaların Deprem Dayanımları Tespiti için Yapısal Analiz
Binaların Deprem Dayanımları Tespiti için Yapısal Analiz Sunan: Taner Aksel www.benkoltd.com Doğru Dinamik Yapısal Analiz için: Güvenilir, akredite edilmiş, gerçek 3 Boyutlu sonlu elemanlar analizi yapabilen
DetaylıSEÇİM. Ceraskalın tipi yükleme spektrumu ile uyum, ortalama günlük çalıştırılma süresi (gün/saat), yükleme kapasitesi ve donam ile tanımlanır.
MH VE MHM TİP ELEKTRİKLİ HALAT TİPİ CERASKALLAR Elektrikli Halat Tipi Ceraskallar Kaldırma kapasitesi 250kg ile 25000kg arasındadır. 1800000 den fazla T serisi olarak bilinen elektrikli halat tipi ceraskal
DetaylıROBOTİK VE ENDÜSTRİYEL ROBOTLAR
HALİÇ ÜNİVERSİTESİ İŞLETME FAKÜLTESİ İŞLETME ENFORMATİĞİ BÖLÜMÜ ROBOTİK VE ENDÜSTRİYEL ROBOTLAR Yrd. Doç. Dr. Turan ŞİŞMAN 2017 - İSTANBUL AJANDA Robotik Etimoloji Kilometre Taşları Tanımlar ve Yasalar
DetaylıYÜRÜME ANALİZİ SAKARYA ÜNİVERSİTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ BİYOMEKANİK DERS NOTU. Doç.Dr. Akın Oğuz KAPTI
YÜRÜME ANALİZİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ BİYOMEKANİK DERS NOTU Doç.Dr. Akın Oğuz KAPTI Yürüme 2 İnsan yürüyüşü, vücut ağırlık merkezinin öne doğru hareketini sağlayacak şekilde alt ekstremitede ve gövdede
DetaylıMÜHENDİSLİK YAPILARI ÇERÇEVELER VE MAKİNALAR
MÜHENDİSLİK YAPILARI ÇERÇEVELER VE MAKİNALAR ÇERÇEVELER Çerçeveler kafesler gibi genellikle sabit duran taşıyıcı sistemlerdir. Bir çerçeveyi kafesten ayıran en belirgin özellik, en az bir elemanının çok
DetaylıNautilus kalıpları, yerinde döküm yapılarak, hafifletilmiş betonarme plak döşeme oluşturmak için geliştirilmiş kör kalıp sistemidir.
Nautilus kalıpları, yerinde döküm yapılarak, hafifletilmiş betonarme plak döşeme oluşturmak için geliştirilmiş kör kalıp sistemidir. Mimari ve statik tasarım kolaylığı Kirişsiz, kasetsiz düz bir tavan
DetaylıDiz Protezi Sonrası Egzersiz Programı
Diz Protezi Sonrası Egzersiz Programı Diz hareketlerinin ve gücünün tekrar kazanılması için düzenli egzersiz yapılması ve günlük aktivitelere kademeli olarak tekrar başlanılması tam iyileşme için önemlidir.
DetaylıBir cisme etki eden kuvvetlerin bileşkesi sıfır ise, cisim ya durur, ya da bir doğru boyunca sabit hızla hareketine devam eder.
DİNAMİK Hareket veya hareketteki değişmelerin sebeplerini araştırarak kuvvetle hareket arasındaki ilişkiyi inceleyen mekaniğin bölümüne dinamik denir. Dinamiğin üç temel prensibi vardır. 1. Eylemsizlik
DetaylıFiz 1011 I. Vize UYGULAMA
Fiz 1011 I. Vize UYGULAMA Bölüm 1. Fizik ve Ölçme 1. Aşağıdaki ölçme sonuçlarını 3 anlamlı rakamla gösteriniz. (a) 145,61 (b) 23457 (c) 2,4558 (d) 0,023001 (e) 0,12453 2. Farklı hasaslıkta aletler kullanılarak
Detaylı