FLAP TİPİNDEKİ DENETİM YÜZEYLERİ İÇİN ANTAGONİSTİK TİP ŞEKİL BELLEKLİ ALAŞIMLI BİR EYLETİCİ TASARIMI

Ebat: px
Şu sayfadan göstermeyi başlat:

Download "FLAP TİPİNDEKİ DENETİM YÜZEYLERİ İÇİN ANTAGONİSTİK TİP ŞEKİL BELLEKLİ ALAŞIMLI BİR EYLETİCİ TASARIMI"

Transkript

1 III. ULUSAL HAVACILIK VE UZAY KONFERANSI Eylül 21, Anadolu Üniversitesi, Eskişehir FLAP TİPİNDEKİ DENETİM YÜZEYLERİ İÇİN ANTAGONİSTİK TİP ŞEKİL BELLEKLİ ALAŞIMLI BİR EYLETİCİ TASARIMI Burcu DÖNMEZ 1 ve Bülent ÖZKAN 2 Türkiye Bilimsel ve Teknolojik Araştırma Kurumu, Savunma Sanayii Araştırma ve Geliştirme Enstitüsü, Ankara ÖZET Bu çalışmada, denetimi flap olarak adlandırılan aerodinamik denetim yüzeyleri aracılığıyla sağlanan insansız hava araçlarının antagonistik yerleşimli şekil bellek alaşımlı eyleticilerle denetimi ele alınmaktadır. Belirtilen kapsamda göz önüne alınan eyletici ve flap sisteminin matemetiksel modeli çıkarılmış, ardından bu modeller esas alınarak hem flap açısı hem de şekil bellek alaşımlı telin güç tüketimi değişkenlerinin denetimi için iki döngü içerisinde PI (oransal ve tümlevsel) işlemli klasik ve yapay sinir ağlari kullanılan denetim sistemleri tasarlanmıştır. Oluşturulan modeller, ele alınan parametreler için tutarlı şekilde seçilen sayısal değerler kullanılarak ilgili bilgisayar benzetimlerinde kullanılmış ve önerilen denetim sisteminin başarım özellikleri incelenmiştir. GİRİŞ Son yıllardaki teknolojik gelişmelere bağlı olarak, insansız hava araçlarına (İHAlara) olan ilgi artmaktadır. Arama, kurtarma ve gözetleme gibi askeri ve sivil amaçlı uygulamaların yanısıra geliştirilen farklı denetim yöntemleri için de elverişli bir alan olmaları, belirtilen tip sistemlerin popüler hale gelmesini sağlamıştır [3]. İHAlarda uygulanan denetim yaklaşımları incelendiğinde, genellikle klasik olarak adlandırılan ve P (oransal), PI (oransal ve tümlevsel), PD (oransal ve türevsel) ve PID (oransal, tümlevsel ve türevsel) işlemlerinin göz önüne alındığı denetim şemalarının ele alındığı görülmektedir [4]. Diğer taraftan, hareket ortamları (atmosfer) içerisinde maruz kaldıkları dış etkilerdeki (kuvvet, moment ve gürültü) değişimlerle sistem parametrelerindeki belirsizliklerin sistem başarımı üzerindeki olumsuz yansımalarını ortadan kaldırmak veya en azından asgari bir düzeye indirmek amacıyla, çeşitli gürbüz denetim yöntemleri de uygulanmıştır [8]. Bunların yanında, bulanık mantık tabanlı denetim sistemleri de önerilmiştir [7]. Anılan yöntemler, esas olarak eyletici olarak adlandırılan eyletim birimleri aracılığıyla mekanik hareketlere dönüştürülmekte olup, bu amaçla genellikle hidrolik, pnömatik ve elektromekanik tip sistemler kullanılmaktadır. Bahsedilen eyleticiler, İHA nın ana denetim biriminden (denetim bilgisayarından) aldıkları komut sinyallerini flap olarak adlandırılan ve İHA kanatları üzerinde bulunan aerodinamik denetim yüzeyleri vasıtasıyla açısal hareketlere çevirmektedir [9]. Flap tipi denetim yüzeylerine sahip bir İHA olan ve TAI tarafından geliştirilen Turna isimli sistemin görüntüsü Şekil 1 de verilmiştir [13]. Bu çalışmada, yukarıda bahsedilen eyletici tiplerine alternatif olarak düşünülebilecek şekil bellek alaşımlı (ŞBA) bir eyletim sistemi ele alınmış olup, ters krank-biyel mekanizması içerisinde ŞBA lı 1 Dr., Başuzman Araştırmacı, E-posta: burcu.donmez@sage.tubitak.gov.tr 2 Dr., Başuzman Araştırmacı, E-posta: bulent.ozkan@sage.tubitak.gov.tr

2 bir telin eyletici olarak kullanıldığı bir flap denetim sistemi oluşturulmuştur. Anılan eyletim sistemi literatürde antagonistik olarak tabir edilen ve karşılıklı olarak çalışan iki adet ŞBA tipi eyleticiden oluşmakta olup (Şekil 2) [7], oluşturulan denetim sistemleri; dış döngüde flap açısal konumunun denetim değişkeni olarak seçildiği oransal integral (PI) ve iç döngüde şekil bellekli alaşımın kendialgılama yetenekleri kullanılarak harcanan gücün ileri besleme takviyeli PI denetim modeli ve yapay sinir ağları ile denetlendiği sistemlerdir [1]. Bu kapsamda ilgili eyletici ve flap modelleri çıkarılmış ve tasarlanan denetim sistemi esas alınarak ilgili bilgisayar benzetimleri gerçekleştirilmiştir. Şekil 1: TAI Tarafından Geliştirilen İnsansız Hava Aracı Turna [13] ŞBA1 ŞBA2 Şekil 2: Antagonistik Yerleşimli ŞBA Eyletici Konfigürasyonu ŞEKİL BELLEKLİ ALAŞIMLI TELİN MODELLENMESİ Şekil bellekli alaşımlar akıllı malzemeler olarak adlandırılan aktif metalik malzemeler olup, yüksek teknolojili akıllı sistemlerde algılayıcı-eyletici olarak kullanılırlar. ŞBAlarda görülen şekil belleği, alaşımların düşük sıcaklık durumu olan martensit ve yüksek sıcaklık durumu olan östenit katı fazları arasındaki dönüşüme dayanır [12]. Östenit ve martensit arasındaki faz dönüşümü malzemede boyut ve şekil değişikliklerine neden olur ve böylelikle malzemenin ısıtılmasıyla hareket elde edilebilir (Şekil 3). Şekil bellekli malzemeler dışarıdan bir ısı kaynağıyla ısıtılarak aktive edilebileceği gibi telin içerisinden elektrik akımı geçirilerek rezistif ısıtma da yapılabilir. Özellikle eyletici uygulamalarında telden geçirilen akım kontrol edilerek ikinci yöntem olan rezistif ısıtma yöntemi kullanılır [1]. 2

3 Şekil 3: Şekil bellekli malzemelerden iş elde etme diyagramı Bu bölümde kurulan test düzeneği kullanılarak yapılan tellerin akım-kısalma ve akım-güç karakterizasyonu ve sonucunda elde edilen ŞBA tel modeli anlatılmıştır [2]. Telden geçen akım, telde oluşan gerilim (voltaj) ve uzama verileri veri toplama kartı tarafından MATLAB SIMULINK içerisinde 1 Hz sıklığında toplanmaktadır. Karakterizasyon için en fazla 6 ma akımla sınırlanan Şekil 4 te verilen akım profili 8 mm uzunluğundaki tele uygulanmış, Şekil 5 te verilen kısalma-akım ve Şekil 6 da verilen güç-akım grafikleri elde edilmiştir. Şekil 4: Karakterizasyon akım profili 3

4 Güç (W) Kısalma (mm) Akım (ma) Şekil 5: Kısalma-akım grafiği Akım (ma) Şekil 6: Güç-akım grafiği Karakterizasyon çalışmalarının genellenmesi amacıyla, telin modellenmesinde kısalma yerine mutlak gerinim (%), güç yerine ise birim uzunluğa düşen güç tüketimi (W/m) değişkenleri kullanılmıştır. Karakterizasyon testleri sonucu toplanan kısalma-akım verileri kullanılarak aktivasyon durumu için gerinim-akım grafiği Şekil 7 de görüldüğü gibi elde edilmiştir. 4

5 Gerinim (%) Kısalma (%) Akım (ma) Şekil 7: Gerinim-akım grafiği Telin mutlak gerinim-akım ilişkisi sigmoid tipi fonksiyonlarla eğri oturtma yöntemi ile modellenmiştir. Isınma eğrisi modeli denklem (1) de verilmiştir. MATLAB SIMULINK ortamında elde edilen gerinim-akım modeli ve deneysel veriler Şekil 8 de görülmektedir. 1 1 l ( a (I I) ) (1) 1 e A A Burada, öncelikle aktivasyon başlangıç (a s ), aktivasyon bitiş (a f ) akımları ve geri dönüştürülebilen en büyük gerinim değeri (ε l ) belirlenmiştir; daha sonra modelde kullanılan parametreler şu şekilde bulunmaktadır: a A =5/(a s -a f ) I A =.5(a s a f ) Deney.4 Model Akım (ma) Şekil 8: Gerinim-akım modeli 5

6 Güç (W/m) Karakterizasyon testlerinde elde edilen güç verileri kullanılarak telin aktivasyon durumu için güçakım ilişkisi dördüncü dereceden eğri oturtma yöntemi ile elde edilmiştir. Bu yaklaşımla elde edilen model denklem 2 de verilmiştir. Bu denklemde P ve I harfleri sırasıyla birim uzunluğa düşen güç tüketimi ve akımı temsil etmektedir. Ayrıca benzetim sonucunda elde edilen güç-akım grafiği ve deneysel veriler Şekil 9 da görülmektedir. P= I I I I.253 (2) Akım (ma) Şekil 9: Güç-akım modeli FLAP MEKANİZMASI TASARIMI Bu bölümde, kısalma yönünde eğitilen ŞBA tellerin flap eyleticisi olarak kullanılabilmesi için tasarlanan ters krank biyel mekanizması anlatılmıştır. Önerilen mekanizma konfigürasyonunda, flapın her iki tarafa da hareket etmesi aynı mekanizmanın ayna simetriğinin flapın alt yüzeyinde kullanılmasıyla sağlanmıştır. Mekanizma çözümlemeleri ve hesaplamaları bir mekanizma için yapılmış ve aynı hesaplar diğer taraf için de kullanılmıştır. Burada flap açısının sıfır konumuna göre ± α hareket ettiği kabul edilirse, flap -α açısından α açısına hareket ederken birinci mekanizma, α açısından -α açısına hareket ederken ise ikinci mekanizma çalışmaktadır. s 1 β a k a f θ f θ s Şekil 1: Ters krank biyel mekanizması şeması Şekil 1 da verilen ters krank biyel mekanizmasında görülen değişkenler aşağıda tanımlanmıştır: a 1 : kanat üzerindeki mafsal noktasından flap mafsalına kadar olan sabit uzunluk a f : flap mafsal noktasından flap kolunun birleşimine kadar olan sabit uzunluk a k : flap kolunun birleşiminden kolun ucundaki mafsala kadar olan sabit uzunluk s 1 : şekil bellekli alaşımlı telin boyu (öteleme) a 1 6

7 öteleme (mm) θ s : şekil bellekli alaşımlı telin yatay eksenle yaptığı açı θ f : flap açısı β: flap ile flap kolu arasındaki sabit açı Bu ters krank biyel mekanizması için devre kapalılık denklemi aşağıdaki şekilde yazılabilir: a 1 a f e iθ f a k e i(θ f -β ) s 1 e iθ s (3) Tablo 1. Sabit uzunluklar Parametre a 1 a f a k Değer 15 mm 65 mm 35 mm β 35 α ±1 Parametre boyutları için Tablo 1 de verilen değerler kullanılarak denklem (3) te verilen devre kapalılık denklemi çözülürse, flap açısının sıfır konumuna göre ± 1 arasında hareket etmesi için yapılması gereken öteleme Şekil 11 te gösterildiği gibi elde edilmiştir. Bu grafikten de anlaşılacağı gibi ŞBA lı telin en uzun boyu mm dir ve uzuv boyutları bu telin hareket boyunca 5.6 mm kısalarak yaklaşık %2.95 lık bir gerinim yapacak şekilde seçilmiştir flap açısı ( o ) Şekil 11: Flap açısına karşılık gelen öteleme miktarı DENETİM SİSTEMİ TASARIMI Flap kontrolü için hem şekil bellekli alaşımın kendi kendini ölçme özelliği kullanılarak güç geri beslemesinin yapıldığı iç döngü hem de güç-gerinim arasındaki doğrusal olmayan etkenlerden kaynaklanan hataları kapatmak için flap üzerinde açı geribeslemesi amacıyla bir açı ölçerin 7

8 Güç (W/m) kullanıldığı dış döngü için kontrol sistemleri ve bir karar bloğu tasarlanmıştır. Oluşturulan kontrol sisteminin çalışma diyagramı Şekil 12 de verilmiştir. LCE (θe * öteleme) ŞBA Model (öteleme Pe) Pe - P ö P h i İç Kontrolcü G ki ŞBA mekanizma θ e θ h - θ ö Dış Kontrolcü G kd Karar LCE (θe * öteleme) ŞBA Model (öteleme Pe) Pe - P ö P h i İç Kontrolcü G ki ŞBA mekanizma - θ f Şekil 12: Kontrol sisteminin çalışma diyagramı İç Döngü: Güç Geribeslemesi Güç geri beslemesi kullanılan kontrol çalışmalarında öncelikle güç-akım modelinin doğrusal bir kestirimi elde edilmiştir (Şekil 13). Şekil 14 de genel blok diyagramı verilen bu sistem ileri besleme takviyeli PI ve yapay sinir ağları ile denetlenmiştir P=K 1 *i Akım (ma) Şekil 13: Doğrusal güç-akım modeli P e - P h Kontrolcü G ki i Model i-p P ö P ö Şekil 14: Güç geribeslemeli kontrol sisteminin genel blok diyagramı 8

9 Akım (ma) İleri Besleme Takviyeli Oransal-İntegral Denetim Bu kontrol modelinde, eğri oturtma yöntemi kullanılarak akım-güç ilişkisi için ters bağıntılar bulunmuştur (Şekil 15). Elde edilen ters model oransal-integral denetim sistemine Şekil 16 da verilen şekilde eklenmiştir. Oransal-integral kontrol yönteminde kontrol edilecek sisteme gönderilen kontrol sinyali, kontrol değişkeninin istenen ve gerçek değerleri arasındaki hatanın ve hatanın belirli bir aralıktaki toplamının sırasıyla oransal (P) ve integral (I) kazançlarıyla çarpılarak toplanmasıyla oluşturulmaktadır [11]. Ayrıca ileri beslemeden gelen akım sinyali aşımı engellemek amacıyla katsayıyla çarpılarak kontrolcüden gelen sinyale eklenmekte, geri kalan hata ise oransal-integral kontrolcüyle sıfırlanmaktadır. 7 6 y = *x *x *x *x P-i P-i model Güç (W/m) Şekil 15: Ters güç-akım modeli Ters model K - Kontrolcü G c Model Şekil 16: İleri besleme takviyeli kontrol sisteminin genel blok diyagramı Tasarlanan kontrolcüde ileri besleme katsayısı.8 alınarak gerçekleştirilen bilgisayar benzetimleri ve yapılan testlerde güç emirlerinin çok iyi bir şekilde takip edildiği görülmüştür (Şekil 17). 9

10 Güç (W/m) Power (W/m) Güç (W/m) Güç emri Test Benzetim zaman (s) Şekil 17: İleri beslemeli kontrol sisteminin benzetim ve test sonuçları Yapay Sinir Ağları ile Denetim Karakterizasyon testlerinde elde edilen veriler kullanılarak eğitilen Narma-L2 kontrolcüsü [6] sisteme Şekil 18 de gösterilen şekilde entegre edilmiştir. Gizli katman sayısını belirlemek için yakınsama testi ve iterasyon sayısını belirlemek için test yapılmıştır; gizli katman sayısı 5 ve azami iterasyon sayısı 3 kullanılmıştır. P e Narma L2 Denetimcisi i Model P ö P ö Şekil 18. Narma-L2 kullanılan istemin genel blok diyagramı Tasarlanan denetimci kullanılarak gerçekleştirilen bilgisayar benzetimleri ve yapılan testlerde güç emirlerinin çok iyi bir şekilde takip edildiği; ayrıca sistem cevabının da hızlandığı ancak aşımların arttığı görülmüştür (Şekil 19) Power Güç emri Command Experiment Test result.5 1 Simulation Benzetim result zaman time (s) (s) Şekil 19: Narma-L2 kullanılan kontrol sisteminin benzetim ve test sonuçları 1

11 Dış Döngü: Açı Geribeslemesi Flap miline konulan açı ölçerler sayesinde açı geribeslemesi alınarak güç emirlerinin flap açısında oluşan hatalar doğrultusunda güncellenmesi amaçlanmıştır. Bu döngü için PI (oransal-integral) bir kontrolcü tasarlanmıştır (Şekil 2). θ e - θ h Kontrolcü G θp P Mekanizma ŞBA θ ö θ ö Şekil 2: Açı geribeslemeli dış döngü kontrol sisteminin genel blok diyagramı Antagonistik Sistemin Bütünü Flap milinin açısında oluşan hatalara göre oluşturulan güç emirleri incelenerek hangi mekanizmanın çalıştırılacağına karar veren bir karar bloğu kullanılmıştır (Şekil 21). MATLAB STATEFLOW araç kutusu kullanılarak hazırlanan bu blokta gelen emrin artış veya azalışına göre hangi mekanizmaya emir gönderileceği anlaşılmaktadır. Eğer güç emirlerinde bir artış varsa 1. mekanizma çalışarak flapı istenen konuma getirmekte; öte yandan güç emrinde bir azalma olursa 2. mekanizma çalışmaktadır. Hem ileri besleme takviyeli oransal-integral denetimci hem de Narma-L2 denetimci kullanılarak bilgisayar benzetimleri çalıştırılmış ve her iki durumda da ele alınan kontrol sistemlerinin açı takibinin oldukça iyi olduğu gözlenmiştir (Şekil 22). Şekil 21: Kontrol sisteminin benzetim modeli 11

12 Flap Açısı ( o ) Flap Açısı ( o ) 1 Açı emri Açı ölçüm 1 Açı emri Açı ölçüm zaman (s) İleri besleme takviyeli PI kontrolcü zaman (s) Narma-L2 kontrolcü Şekil 22: Her iki kontrolcü ile benzetim sonuçları SONUÇ Bu çalışma kapsamında ele alınan ve İHAlar gibi flap tipi aerodinamik kontrol yüzeylerine sahip uçan sistemlerde flap kontrolünde kullanılmak üzere tasarlanan ŞBA tipi eyletim sistemlerinin kendilerinden beklenen başarım gereksinimlerini karşıladığı, gerek bilgisayar benzetimleri ve gerekse testlerden elde edilen sonuçlardan görülmektedir. Belirtilen kapsamda önerilen ve karşılıklı olarak çalışan özdeş iki ters krank biyel mekanizmadan oluşan antagonistik yapının iki döngülü kontrol sistemi şemasıyla oldukça iyi kontrol edilebildiği ve özellikle iç kontrol döngüsünde el alınan güç döngüsünün de yardımıyla oldukça iyi bir açısal konum kontrolü gerçekleştirilebildiği gözlenmektedir. Özellikle ileri beslemeli PI tipi kontrolcülerin kullanıldığı kontrol sistemlerinin başarımları oldukça tatminkârdır. Diğer taraftan, daha fazla giriş ve çıkış verisi kullanılarak gerçekleştirilecek bir ağ eğitimi çalışması ile, karakterizasyon sırasında öngörülemeyen belirsizliklerin olumsuz etkisini de enaza indirecek şekilde yapay sinir ağlı kontrol sistemi şeması da iyileştirilebilir. Çalışma, farklı tip ŞBA tel tipleri ve değişik büyüklükteki flap geometrileri için de uyarlanabilecektir. Diğer taraftan, yukarıda verilen karakterizasyon çalışmalarının sonuçlarından da anlaşılacağı üzere, önerilen ŞBA lı kontrol sistemi yapısı yüksek bant genişliği istenen durumlar için uygun değildir. Kaynaklar [1] Söylemez (Dönmez) B., Design and Analysis of a Linear Shape Memory Alloy Actuator, Doktora Tezi, O.D.T. Ȕ, Ocak 29. [2] Dönmez B. and Kadıoğlu S., Şekil Bellekli Alaşımlı Teller için Elektro-Termo-Mekanik Karakterizasyon Cihazı, SAVTEK 28, Ankara, Türkiye, June 28. [3] Htike, T., Ngwe, T. T. ve Myint, Y. M., Practical Approach to Rudder Control System for UAV using Low Cost MEMS Sensors, World Academy of Science, Engineering and Technology, Cilt: 42, s , 28 [4] Türkoğlu, K., Özdemir, U., Nikbay, M. ve Jafarov, M., PID Parameter Optimization of an UAV Longitudinal Flight Control System, World Academy of Science, Engineering and Technology, Cilt: 45, s , 28 [5] Tabrizi, V. A. ve Moallem, M., Nonlinear Position Control of Antagonistic Shape Memory Alloy Actuators, Proceedings of the 27 American Control Conference, New York City, ABD, s , Temmuz 27 [6] Matlab, Neural Network Toolbox, Narma L2 Controller, The Mathworks Inc., 27. [7] Doitsidis, L., Valavanis, K. P., Tsourveloudis, N. C. ve Kontitsis, M., A Framework for Fuzzy Logic Based UAV Navigation and Control, Proceedings of the 24 IEEE International Conference on Robotics and Automation, New Orleans, LA, ABD, Nisan 24 12

13 [8] AISwailem, S. I., Application of Robust Control in Unmanned Vehicle Flight Control System Design, Doktora Tezi, Cranfield University, College of Aeronautics, Mart 24 [9] Attar, M., Advanced Flight Control Concepts for UAVs, IAI Engineering Division, İsrail, 22 [1] D. Reynearts and Brussels H., Design Aspects of Shape Memory Actuators, Mechatronics, Cilt. 8, s: , [11] B. Kuo, Automatic Control Systems, Prentice-Hall Inc., [12] C.M. Wayman, T.W. Duerig, K.N. Melton, An Introduction to Martensite and Shape Memory, Engineering Aspects of Shape Memory Alloys, Butterworth-Ileinemann, 199. [13] TAI Ağ Sayfası, 13

İNSANSIZ HAVA ARACI PERVANELERİNİN TASARIM, ANALİZ VE TEST YETENEKLERİNİN GELİŞTİRİLMESİ

İNSANSIZ HAVA ARACI PERVANELERİNİN TASARIM, ANALİZ VE TEST YETENEKLERİNİN GELİŞTİRİLMESİ IV. ULUSAL HAVACILIK VE UZAY KONFERANSI 12-14 Eylül 212, Hava Harp Okulu, İstanbul İNSANSIZ HAVA ARACI PERVANELERİNİN TASARIM, ANALİZ VE TEST YETENEKLERİNİN GELİŞTİRİLMESİ Oğuz Kaan ONAY *, Javid KHALILOV,

Detaylı

Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları

Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları Uluslararası Katılımlı 17. Makina Teorisi Sempozyumu, İzmir, 1-17 Haziran 15 Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları

Detaylı

Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları

Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları Uluslararası Katılımlı 7. Makina Teorisi Sempozyumu, Izmir, -7 Haziran 5 Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları E.

Detaylı

ÇİMENTO BASMA DAYANIMI TAHMİNİ İÇİN YAPAY SİNİR AĞI MODELİ

ÇİMENTO BASMA DAYANIMI TAHMİNİ İÇİN YAPAY SİNİR AĞI MODELİ ÇİMENTO BASMA DAYANIMI TAHMİNİ İÇİN YAPAY SİNİR AĞI MODELİ Ezgi Özkara a, Hatice Yanıkoğlu a, Mehmet Yüceer a, * a* İnönü Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Kimya Mühendisliği Bölümü, Malatya, 44280 myuceer@inonu.edu.tr

Detaylı

HİDROLİK SİSTEMLERİN TASARIMINDA PAKET PROGRAM VE HİDROLİK MODÜLLER KULLANILARAK KOLAY BENZETİM YAPILMASI

HİDROLİK SİSTEMLERİN TASARIMINDA PAKET PROGRAM VE HİDROLİK MODÜLLER KULLANILARAK KOLAY BENZETİM YAPILMASI 49 HİDROLİK SİSTEMLERİN TASARIMINDA PAKET PROGRAM VE HİDROLİK MODÜLLER KULLANILARAK KOLAY BENZETİM YAPILMASI Tuna BALKAN M. A. Sahir ARIKAN ÖZET Bu çalışmada, hidrolik sistemlerin tasarımında hazır ticari

Detaylı

Geriye Yayılım ve Levenberg Marquardt Algoritmalarının YSA Eğitimlerindeki Başarımlarının Dinamik Sistemler Üzerindeki Başarımı. Mehmet Ali Çavuşlu

Geriye Yayılım ve Levenberg Marquardt Algoritmalarının YSA Eğitimlerindeki Başarımlarının Dinamik Sistemler Üzerindeki Başarımı. Mehmet Ali Çavuşlu Geriye Yayılım ve Levenberg Marquardt Algoritmalarının YSA Eğitimlerindeki Başarımlarının Dinamik Sistemler Üzerindeki Başarımı Mehmet Ali Çavuşlu Özet Yapay sinir ağlarının eğitiminde genellikle geriye

Detaylı

AKILLI MALZEMELER ve HAVACILIK

AKILLI MALZEMELER ve HAVACILIK yeni ürünler AKILLI MALZEMELER ve HAVACILIK Derleyen : Đlke AYDINCAK ODTÜ, Havacılık ve Uzay Mühendisliği Bölümü "Akıllı malzemeler", biz farkında olmasak da, yıllardır kullandığımız eşyalarla mesela;

Detaylı

1. DÖNEM Kodu Dersin Adı T U K. Matematik II Mathematics II (İng) Fizik I 3 2 4. Bilgisayar Programlama I (Java) Computer Programming I (Java) (İng)

1. DÖNEM Kodu Dersin Adı T U K. Matematik II Mathematics II (İng) Fizik I 3 2 4. Bilgisayar Programlama I (Java) Computer Programming I (Java) (İng) Müfredat: Mekatronik Mühendisliği lisans programından mezun olacak bir öğrencinin toplam 131 kredilik ders alması gerekmektedir. Bunların 8 kredisi öğretim dili Türkçe ve 123 kredisi öğretim dili İngilizce

Detaylı

Üç Fazlı Sincap Kafesli bir Asenkron Motorun Matlab/Simulink Ortamında Dolaylı Vektör Kontrol Benzetimi

Üç Fazlı Sincap Kafesli bir Asenkron Motorun Matlab/Simulink Ortamında Dolaylı Vektör Kontrol Benzetimi Araştırma Makalesi Adıyaman Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi (05) 6-7 Üç Fazlı Sincap Kafesli bir Asenkron Motorun Matlab/Simulink Ortamında Dolaylı Vektör Kontrol Benzetimi Ahmet NUR *, Zeki

Detaylı

MATLAB A GİRİŞ. EE-346 Hafta-1 Dr. Ayşe DEMİRHAN

MATLAB A GİRİŞ. EE-346 Hafta-1 Dr. Ayşe DEMİRHAN MATLAB A GİRİŞ EE-346 Hafta-1 Dr. Ayşe DEMİRHAN MATLAB Teknik ve bilimsel hesaplamalar için yazılmış yüksek performanslı bir yazılım geliştirme aracı MATrix LABoratory (MATLAB) Boyutlandırma gerekmeyen

Detaylı

CETP KOMPOZİTLERİN DELİNMELERİNDEKİ İTME KUVVETİNİN ANFIS İLE MODELLENMESİ MURAT KOYUNBAKAN ALİ ÜNÜVAR OKAN DEMİR

CETP KOMPOZİTLERİN DELİNMELERİNDEKİ İTME KUVVETİNİN ANFIS İLE MODELLENMESİ MURAT KOYUNBAKAN ALİ ÜNÜVAR OKAN DEMİR CETP KOMPOZİTLERİN DELİNMELERİNDEKİ İTME KUVVETİNİN ANFIS İLE MODELLENMESİ MURAT KOYUNBAKAN ALİ ÜNÜVAR OKAN DEMİR Çalışmanın amacı. SUNUM PLANI Çalışmanın önemi. Deney numunelerinin üretimi ve özellikleri.

Detaylı

ROBOTLARIN YAPAY SİNİR AĞLARI KULLANILARAK DENETİMİ.

ROBOTLARIN YAPAY SİNİR AĞLARI KULLANILARAK DENETİMİ. ROBOTLARIN YAPAY SİNİR AĞLARI KULLANILARAK DENETİMİ Murat ŞEKER 1 Ahmet BERKAY 1 EMurat ESİN 1 ArşGör,Gebze Yüksek Teknoloji Enstitüsü, Bilgisayar MühBöl 41400 Gebze mseker@bilmuhgyteedutr aberkay@bilmuhgyteedutr,

Detaylı

ANAHTARLI RELÜKTANS MOTORUN SAYISAL HIZ KONTROLÜ

ANAHTARLI RELÜKTANS MOTORUN SAYISAL HIZ KONTROLÜ ANAHTARLI RELÜKTANS MOTORUN SAYISAL HIZ KONTROLÜ Zeki OMAÇ Hasan KÜRÜM Fırat Üniversitesi Bingöl Meslek Yüksekokulu Bingöl Fırat Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Elektrik - Elektronik Mühendisliği Bölümü

Detaylı

Küçük Rüzgar Türbini ve PV Güç Sistemi Modellemesi

Küçük Rüzgar Türbini ve PV Güç Sistemi Modellemesi Küçük Rüzgar Türbini ve PV Güç Sistemi Modellemesi CENGİZ Kadir 1 ER Enver 2 SUDA Cemil 3 METİN Bengül 4 TOPÇUOĞLU Kıvanç 5 BAŞDAĞ Hüseyin 6 1,2 Muğla Sıtkı Koçman Ün., Muğla M.Y.O., Elektronik ve Otomasyon

Detaylı

Robot Bilimi. Robot Kontrol Sistemleri

Robot Bilimi. Robot Kontrol Sistemleri Robot Bilimi Robot Kontrol Sistemleri Öğr. Gör. M. Ozan AKI r1.0 Robot Kontrol Yapısı Robotlar (Aynı zamanda insanlarda); Çevrelerini Algılarlar Karar verirler (Amaçları, Görevleri v.s.) Çevrelerine Tepki

Detaylı

Mekatroniğe Giriş Dersi

Mekatroniğe Giriş Dersi Mekatroniğe Giriş Dersi 3. Hafta Temel Kavramlar Sistem Mekatronik Sistem Modelleme ve Simülasyon Simülasyon Yazılımları Basit Sistem Elemanları Bu Haftanın Konu Başlıkları SAÜ - Sakarya MYO 1 Mekatroniğe

Detaylı

OSPF PROTOKOLÜNÜ KULLANAN ROUTER LARIN MALİYET BİLGİSİNİN BULANIK MANTIKLA BELİRLENMESİ

OSPF PROTOKOLÜNÜ KULLANAN ROUTER LARIN MALİYET BİLGİSİNİN BULANIK MANTIKLA BELİRLENMESİ OSPF PROTOKOLÜNÜ KULLANAN ROUTER LARIN MALİYET BİLGİSİNİN BULANIK MANTIKLA BELİRLENMESİ Resul KARA Elektronik ve Bilgisayar Eğitimi Bölümü Teknik Eğitim Fakültesi Abant İzzet Baysal Üniversitesi, 81100,

Detaylı

Kapalı Ortam Sıcaklık ve Nem Denetiminin Farklı Bulanık Üyelik Fonksiyonları Kullanılarak Gerçekleştirilmesi

Kapalı Ortam Sıcaklık ve Nem Denetiminin Farklı Bulanık Üyelik Fonksiyonları Kullanılarak Gerçekleştirilmesi 6 th International Advanced Technologies Symposium (IATS ), 6-8 May 20, Elazığ, Turkey Kapalı Ortam Sıcaklık ve Nem Denetiminin Farklı Bulanık Üyelik Fonksiyonları Kullanılarak Gerçekleştirilmesi Ö. Akyazı,

Detaylı

KONTROL VE OTOMASYON MÜH. BÖLÜMÜ

KONTROL VE OTOMASYON MÜH. BÖLÜMÜ KONTROL VE OTOMASYON MÜH. BÖLÜMÜ http://www.kontrol.itu.edu.tr İSTANBUL TEKNİK ÜNİVERSİTESİ ELEKTRİK ELEKTRONİK FAKÜLTESİ KONTROL ve OTOMASYON MÜHENDİSLİĞİ NEDİR Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği; elektrik,

Detaylı

KESİKLİ İŞLETİLEN PİLOT ÖLÇEKLİ DOLGULU DAMITMA KOLONUNDA ÜST ÜRÜN SICAKLIĞININ SET NOKTASI DEĞİŞİMİNDE GERİ BESLEMELİ KONTROLU

KESİKLİ İŞLETİLEN PİLOT ÖLÇEKLİ DOLGULU DAMITMA KOLONUNDA ÜST ÜRÜN SICAKLIĞININ SET NOKTASI DEĞİŞİMİNDE GERİ BESLEMELİ KONTROLU KESİKLİ İŞLETİLEN PİLOT ÖLÇEKLİ DOLGULU DAMITMA KOLONUNDA ÜST ÜRÜN SICAKLIĞININ SET NOKTASI DEĞİŞİMİNDE GERİ BESLEMELİ KONTROLU B. HACIBEKİROĞLU, Y. GÖKÇE, S. ERTUNÇ, B. AKAY Ankara Üniversitesi, Mühendislik

Detaylı

Ankara Ankara. kull lerden bahsedilmektedir. tematik modelin. (lead- pal,, yalpa hesaplamalara dahil edilmemesi yunuslama ; eyleyici kol rmektedir.

Ankara Ankara. kull lerden bahsedilmektedir. tematik modelin. (lead- pal,, yalpa hesaplamalara dahil edilmemesi yunuslama ; eyleyici kol rmektedir. VI. ULUSAL HAVACILIK VE UZAY KONFERANSI UHUK-2016-80 28-30 E, HATVE N HESAPLANMASI 1 2 3 Prof. Dr. Yavuz Yaman 4 Ankara Ankara (actuator rods), (swashplate) ve modifikasyonuyla girdisi, ve yolunu t. Bahsedilen

Detaylı

OTOMOTİV TEKNOLOJİLERİ

OTOMOTİV TEKNOLOJİLERİ OTOMOTİV TEKNOLOJİLERİ Prof. Dr. Atatürk Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Makina Mühendisliği Bölümü, Erzurum Bu bölümde 1. Direnç a. Aerodinamik b. Dinamik, yuvarlanma c. Yokuş 2. Tekerlek tahrik

Detaylı

KST Lab. Shake Table Deney Föyü

KST Lab. Shake Table Deney Föyü KST Lab. Shake Table Deney Föyü 1. Shake Table Deney Düzeneği Quanser Shake Table, yapısal dinamikler, titreşim yalıtımı, geri-beslemeli kontrol gibi çeşitli konularda eğitici bir deney düzeneğidir. Üzerine

Detaylı

ANKARA ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ

ANKARA ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ANKARA ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ SANAL ARTIRILMIŞ VE AKILLI TEKNOLOJİLER (SAAT) LABORATUVARI SAAT Laboratuvarı Koordinatör: Yrd. Doç. Dr. Gazi Erkan BOSTANCI SAAT

Detaylı

2. Amaç: Çekme testi yapılarak malzemenin elastiklik modülünün bulunması

2. Amaç: Çekme testi yapılarak malzemenin elastiklik modülünün bulunması 1. Deney Adı: ÇEKME TESTİ 2. Amaç: Çekme testi yapılarak malzemenin elastiklik modülünün bulunması Mühendislik tasarımlarının en önemli özelliklerinin başında öngörülebilir olmaları gelmektedir. Öngörülebilirliğin

Detaylı

OTOMOBİLLER İÇİN BULANIK MANTIK TABANLI HIZ SABİTLEYİCİ BİR SİSTEM

OTOMOBİLLER İÇİN BULANIK MANTIK TABANLI HIZ SABİTLEYİCİ BİR SİSTEM ASYU 2008 Akıllı Sistemlerde Yenilikler ve Uygulamaları Sempozyumu OTOMOBİLLER İÇİN BULANIK MANTIK TABANLI HIZ SABİTLEYİCİ BİR SİSTEM Kenan YANMAZ 1 İsmail H. ALTAŞ 2 Onur Ö. MENGİ 3 1,3 Meslek Yüksekokulu

Detaylı

SES-ÜSTÜ KANARD KONTROLLÜ FÜZELER İÇİN SERBEST DÖNEN KUYRUĞUN ŞEKİL OPTİMİZASYONU

SES-ÜSTÜ KANARD KONTROLLÜ FÜZELER İÇİN SERBEST DÖNEN KUYRUĞUN ŞEKİL OPTİMİZASYONU VI. ULUSAL HAVACILIK VE UZAY KONFERANSI 28-30 Eylül 2016, Kocaeli Üniversitesi, Kocaeli UHUK-2016-116 SES-ÜSTÜ KANARD KONTROLLÜ FÜZELER İÇİN SERBEST DÖNEN KUYRUĞUN ŞEKİL OPTİMİZASYONU Erhan Feyzioğlu 1

Detaylı

TEKNOLOJĐK ARAŞTIRMALAR

TEKNOLOJĐK ARAŞTIRMALAR www.teknolojikarastirmalar.com ISSN:1304-4141 Makine Teknolojileri Elektronik Dergisi 2007 (2) 43-48 TEKNOLOJĐK ARAŞTIRMALAR Kısa Makale Çift Etkili Silindirin Servo Valfle Konum Kontrolünün Modellenmesi

Detaylı

BÖLÜM 5 OTOMATİK KONTROL FORMLARI 5.1 AÇIK KAPALI KONTROL (ON-OFF) BİLGİSAYARLI KONTROL

BÖLÜM 5 OTOMATİK KONTROL FORMLARI 5.1 AÇIK KAPALI KONTROL (ON-OFF) BİLGİSAYARLI KONTROL BÖLÜM 5 OTOMATİK KONTROL FORMLARI Otomatik kontrolda, kontrol edici cihazın, set değeri etrafında gereken hassasiyetle çalışırken, hatayı gereken oranda minimuma indirecek çeşitli kontrol formları vardır.

Detaylı

BULANIK MANTIK KONTROLLÜ ÇİFT EKLEMLİ ROBOT KOLU. Göksu Görel 1, İsmail H. ALTAŞ 2

BULANIK MANTIK KONTROLLÜ ÇİFT EKLEMLİ ROBOT KOLU. Göksu Görel 1, İsmail H. ALTAŞ 2 Fırat Üniversitesi-Elazığ BULANIK MANTIK KONTROLLÜ ÇİFT EKLEMLİ ROBOT KOLU Göksu Görel 1, İsmail H. ALTAŞ 2 1 Elektrik ve Enerji Bölümü Çankırı Karatekin Üniversitesi goksugorel@karatekin.edu.tr 2 Elektrik-Elektronik

Detaylı

SAYISAL KONTROL 2 PROJESİ

SAYISAL KONTROL 2 PROJESİ SAYISAL KONTROL 2 PROJESİ AUTOMATIC CONTROL TELELAB (ACT) ile UZAKTAN KONTROL DENEYLERİ Automatic Control Telelab (ACT), kontrol deneylerinin uzaktan yapılmasını sağlayan web tabanlı bir sistemdir. Web

Detaylı

YOLCULUK YARATIMININ YAPAY SİNİR AĞLARI İLE MODELLENMESİ MODELLING OF THE TRIP GENERATION WITH ARTIFICIAL NEURAL NETWORK

YOLCULUK YARATIMININ YAPAY SİNİR AĞLARI İLE MODELLENMESİ MODELLING OF THE TRIP GENERATION WITH ARTIFICIAL NEURAL NETWORK YOLCULUK YARATIMININ YAPAY SİNİR AĞLARI İLE MODELLENMESİ * Nuran BAĞIRGAN 1, Muhammet Mahir YENİCE 2 1 Dumlupınar Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, İnşaat Mühendisliği Bölümü, Kütahya, nbagirgan@dumlupinar.edu.tr

Detaylı

AKILLI BİR PLAKANIN SERBEST VE ZORLANMIŞ TİTREŞİMLERİNİN KONTROLÜ

AKILLI BİR PLAKANIN SERBEST VE ZORLANMIŞ TİTREŞİMLERİNİN KONTROLÜ AKILLI BİR PLAKANIN SERBEST VE ZORLANMIŞ TİTREŞİMLERİNİN KONTROLÜ Fatma Demet Ülker 1 Ömer Faruk Kırcalı 1 Yavuz Yaman 1 dulker@ae.metu.edu.tr fkircali@stm.com.tr yyaman@metu.edu.tr Volkan Nalbantoğlu

Detaylı

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ. DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ. DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ 1) İdeal Sönümleme Elemanı : a) Öteleme Sönümleyici : Mekanik Elemanların Matematiksel Modeli Basit mekanik elemanlar, öteleme hareketinde;

Detaylı

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI İşaret akış diyagramları blok diyagramlara bir alternatiftir. Fonksiyonel bloklar, işaretler, toplama noktaları

Detaylı

ÖZGEÇMİŞ 1. Adı Soyadı : Mehmet Nur Alpaslan Parlakçı İletişim Bilgileri Adres

ÖZGEÇMİŞ 1. Adı Soyadı : Mehmet Nur Alpaslan Parlakçı İletişim Bilgileri Adres ÖZGEÇMİŞ 1. Adı Soyadı : Mehmet Nur Alpaslan Parlakçı İletişim Bilgileri Adres Telefon Mail : Eski Silahtarağa Elektrik Santralı Kazım Karabekir Cad. No:2/13 34060 Eyüp İSTANBUL : 0212-3117427 : aparlakci@bilgi.edu.tr

Detaylı

YEŞİLIRMAK NEHRİ İÇİN TOPLAM ORGANİK KARBON ÖNGÖRÜ MODELLERİ

YEŞİLIRMAK NEHRİ İÇİN TOPLAM ORGANİK KARBON ÖNGÖRÜ MODELLERİ YEŞİLIRMAK NEHRİ İÇİN TOPLAM ORGANİK KARBON ÖNGÖRÜ MODELLERİ Mehmet Yüceer a*, İlknur Atasoy b, Eda Semizer c, Erdal Karadurmuş d, Kazım Yetik e, Ayla Çalımlı c, Rıdvan Berber c a İnönü Üniversitesi Mühendislik

Detaylı

Elektrikli Araçlar İçin Çift Çevrim Destekli DA Motor Kontrol Uygulaması

Elektrikli Araçlar İçin Çift Çevrim Destekli DA Motor Kontrol Uygulaması Elektrikli Araçlar İçin Çift Çevrim Destekli DA Motor Kontrol Uygulaması A. M. Sharaf 1 İ. H. Altaş 2 Emre Özkop 3 1 Elektrik ve Bilgisayar Mühendisliği Bölümü, Ne Brunsick Üniversitesi, Kanada 2,3 Elektrik-Elektronik

Detaylı

KİNETİK MODEL PARAMETRELERİNİN BELİRLENMESİNDE KULLANILAN OPTİMİZASYON TEKNİKLERİNİN KIYASLANMASI

KİNETİK MODEL PARAMETRELERİNİN BELİRLENMESİNDE KULLANILAN OPTİMİZASYON TEKNİKLERİNİN KIYASLANMASI KİNETİK MODEL PARAMETRELERİNİN BELİRLENMESİNDE KULLANILAN OPTİMİZASYON TEKNİKLERİNİN KIYASLANMASI Hatice YANIKOĞLU a, Ezgi ÖZKARA a, Mehmet YÜCEER a* İnönü Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Kimya Mühendisliği

Detaylı

MEKANİZMA TEKNİĞİ (1. Hafta)

MEKANİZMA TEKNİĞİ (1. Hafta) Giriş MEKANİZMA TEKNİĞİ (1. Hafta) Günlük yaşantımızda çok sayıda makina kullanmaktayız. Bu makinalar birçok yönüyle hayatımızı kolaylaştırmakta, yaşam kalitemizi artırmaktadır. Zaman geçtikce makinalar

Detaylı

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör.

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK

Detaylı

HİDROLİK SİSTEMLERİN MATLAB -RTWT İLE GERÇEK ZAMANLI DENETİMİ

HİDROLİK SİSTEMLERİN MATLAB -RTWT İLE GERÇEK ZAMANLI DENETİMİ 59 HİDROLİK SİSTEMLERİN MATLAB -RTWT İLE GERÇEK ZAMANLI DENETİMİ M. Burak GÜRCAN İlhan BAŞÇUHADAR Tuna BALKAN ÖZET Bu çalışmada MATLAB /SIMULINK ortamında hazırlanan denetleç ile MATLAB /RTWT (Real-Time

Detaylı

Plazma İletiminin Optimal Kontrolü Üzerine

Plazma İletiminin Optimal Kontrolü Üzerine Plazma İletiminin Optimal Kontrolü Üzerine 1 Yalçın Yılmaz, 2 İsmail Küçük ve 3 Faruk Uygul *1 Faculty of Arts and Sciences, Dept. of Mathematics, Sakaya University, Sakarya, Turkey 2 Faculty of Chemical

Detaylı

ERCİYES ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ SİVİL HAVACILIK ANABİLİM DALI YENİ DERS ÖNERİSİ/ DERS GÜNCELLEME

ERCİYES ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ SİVİL HAVACILIK ANABİLİM DALI YENİ DERS ÖNERİSİ/ DERS GÜNCELLEME / DERS GÜNCELLEME Dersin Kodu SHA 615 Dersin Adı İSTATİSTİKSEL SİNYAL İŞLEME Yarıyılı GÜZ Dersin İçeriği: Olasılık ve olasılıksal süreçlerin gözden geçirilmesi. Bayes kestirim kuramı. Büyük olabilirlik

Detaylı

Çırpan Kanat Aerodinamik Kuvvetlerinin Yapay Sinir Ağları ile Modellenmesi

Çırpan Kanat Aerodinamik Kuvvetlerinin Yapay Sinir Ağları ile Modellenmesi Çırpan Kanat Aerodinamik Kuvvetlerinin Yapay Sinir Ağları ile Modellenmesi Dr. Dilek Funda Kurtuluş 1 e-posta: dfunda@ae.metu.edu.tr 1 Orta Doğu Teknik Üniversitesi Havacılık ve Uzay Mühendisliği Bölümü

Detaylı

Electronic Letters on Science & Engineering 3(1) (2007) Available online at www.e-lse.org

Electronic Letters on Science & Engineering 3(1) (2007) Available online at www.e-lse.org Electronic Letters on Science & Engineering 3(1) (2007) Available online at www.e-lse.org Fuzzy and Adaptive Neural Fuzzy Control of Compound Pendulum Angle Ahmet Küçüker 1,Mustafa Rüzgar 1 1 Sakarya University,

Detaylı

1. YARIYIL / SEMESTER 1

1. YARIYIL / SEMESTER 1 T.C. NECMETTİN ERBAKAN ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK VE MİMARLIK FAKÜLTESİ, MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ, 2017-2018 AKADEMİK YILI ÖĞRETİM PLANI T.C. NECMETTIN ERBAKAN UNIVERSITY ENGINEERING AND ARCHITECTURE

Detaylı

Savunma Sanayii Telnolojileri Sertifika Programı

Savunma Sanayii Telnolojileri Sertifika Programı ORTA DOĞU TEKNİK ÜNİVERSİTESİ SÜREKLİ EĞİTİM MERKEZİ Savunma Sanayii Telnolojileri Sertifika Programı Amaç Savunma Sanayi Teknolojileri Sertifika Programı nın amaçları aşağıdaki gibidir: Türk Savunma Sanayi

Detaylı

Electronic Letters on Science & Engineering 1(1) 2005 Available online at www.e-lse.org

Electronic Letters on Science & Engineering 1(1) 2005 Available online at www.e-lse.org Electronic Letters on Science & Engineering 1(1) 2005 Available online at www.e-lse.org Solution of Forward Kinematic for Five Axis Robot Arm using ANN A. Mühürcü 1 1 Sakarya University, Electrical-Electronical

Detaylı

RÜZGAR TÜRBİNLERİNİN KANAT AÇILARININ YAPAY SİNİR AĞI TABANLI DENETİMİ

RÜZGAR TÜRBİNLERİNİN KANAT AÇILARININ YAPAY SİNİR AĞI TABANLI DENETİMİ RÜZGAR TÜRBİNLERİNİN KANAT AÇILARININ YAPAY SİNİR AĞI TABANLI DENETİMİ Zafer ÖZER A. Serdar YILMAZ, Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi Elektrik-Elektronik Müh. Bölümü zaferozer@ksu.edu.tr ABSTRACT Bu

Detaylı

OTOMATİK KONTROL. Set noktası (Hedef) + Kontrol edici. Son kontrol elemanı PROSES. Dönüştürücü. Ölçüm elemanı

OTOMATİK KONTROL. Set noktası (Hedef) + Kontrol edici. Son kontrol elemanı PROSES. Dönüştürücü. Ölçüm elemanı OTOMATİK KONTROL Set noktası (Hedef) + - Kontrol edici Dönüştürücü Son kontrol elemanı PROSES Ölçüm elemanı Dönüştürücü Geri Beslemeli( feedback) Kontrol Sistemi Kapalı Devre Blok Diyagramı SON KONTROL

Detaylı

TEK BÖLGELİ GÜÇ SİSTEMLERİNDE BULANIK MANTIK İLE YÜK FREKANS KONTRÜLÜ

TEK BÖLGELİ GÜÇ SİSTEMLERİNDE BULANIK MANTIK İLE YÜK FREKANS KONTRÜLÜ TEKNOLOJİ, Yıl 5, (2002), Sayı 3-4, 73-77 TEKNOLOJİ TEK BÖLGELİ GÜÇ SİSTEMLERİNDE BULANIK MANTIK İLE YÜK FREKANS KONTRÜLÜ Ertuğrul ÇAM İlhan KOCAARSLAN Kırıkkale Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Elektrik-Elektronik

Detaylı

AERODİNAMİK KUVVETLER

AERODİNAMİK KUVVETLER AERODİNAMİK KUVVETLER Prof.Dr. Mustafa Cavcar Anadolu Üniversitesi, Sivil Havacılık Yüksekokulu, 26470 Eskişehir Bir uçak üzerinde meydana gelen aerodinamik kuvvetlerin bileşkesi ( ); uçağın etrafından

Detaylı

Bulanık Mantık Tabanlı Uçak Modeli Tespiti

Bulanık Mantık Tabanlı Uçak Modeli Tespiti Bulanık Mantık Tabanlı Uçak Modeli Tespiti Hüseyin Fidan, Vildan Çınarlı, Muhammed Uysal, Kadriye Filiz Balbal, Ali Özdemir 1, Ayşegül Alaybeyoğlu 2 1 Celal Bayar Üniversitesi, Matematik Bölümü, Manisa

Detaylı

Eklentiler. Modülasyon (oransal) servomotorları. İklimlendirme sistemlerinde damperlerin açılıp kapatıl ması ve kademesiz olarak ayarlanması için

Eklentiler. Modülasyon (oransal) servomotorları. İklimlendirme sistemlerinde damperlerin açılıp kapatıl ması ve kademesiz olarak ayarlanması için ,3 X X testregistrierung Eklentiler Modülasyon (oransal) servomotorları Yay geri dönüşlü servomotor İklimlendirme sistemlerinde damperlerin açılıp kapatıl ması ve kademesiz olarak ayarlanması için JZ ve

Detaylı

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 1) SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNİN PID İLE KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. Sertaç SAVAŞ

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 1) SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNİN PID İLE KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. Sertaç SAVAŞ T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 1) SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNİN PID İLE KONTROLÜ DENEY

Detaylı

Yrd. Doç. Dr. Mustafa NİL

Yrd. Doç. Dr. Mustafa NİL Yrd. Doç. Dr. Mustafa NİL ÖĞRENİM DURUMU Derece Üniversite Bölüm / Program Fırat Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Y. Kocaeli Üniversitesi Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

Detaylı

ÖZGEÇMİŞ. 1. Adı Soyadı : Kamile ŞANLI KULA İletişim Bilgileri : Ahi Evran Üniversitesi, Fen Edebiyat Fakültesi, Adres Matematik Bölümü, KIRŞEHİR

ÖZGEÇMİŞ. 1. Adı Soyadı : Kamile ŞANLI KULA İletişim Bilgileri : Ahi Evran Üniversitesi, Fen Edebiyat Fakültesi, Adres Matematik Bölümü, KIRŞEHİR Resim ÖZGEÇMİŞ 1. Adı Soyadı : Kamile ŞANLI KULA İletişim Bilgileri : Ahi Evran Üniversitesi, Fen Edebiyat Fakültesi, Adres Matematik Bölümü, KIRŞEHİR Telefon : 386 280 45 50 Mail : kskula@ahievran.edu.tr

Detaylı

TUĞLA VE KİREMİT FABRİKALARININ HAVA KİRLİLİĞİNE KATKILARININ YAPAY SİNİR AĞI MODELLEMESİ İLE ARAŞTIRILMASI

TUĞLA VE KİREMİT FABRİKALARININ HAVA KİRLİLİĞİNE KATKILARININ YAPAY SİNİR AĞI MODELLEMESİ İLE ARAŞTIRILMASI TUĞLA VE KİREMİT FABRİKALARININ HAVA KİRLİLİĞİNE KATKILARININ YAPAY SİNİR AĞI MODELLEMESİ İLE ARAŞTIRILMASI Merve ARABACI a, Miray BAYRAM a, Mehmet YÜCEER b, Erdal KARADURMUŞ a a Hitit Üniversitesi, Mühendislik

Detaylı

13. Olasılık Dağılımlar

13. Olasılık Dağılımlar 13. Olasılık Dağılımlar Mühendislik alanında karşılaşılan fiziksel yada fiziksel olmayan rasgele değişken büyüklüklerin olasılık dağılımları için model alınabilecek çok sayıda sürekli ve kesikli fonksiyon

Detaylı

TEST SİSTEMİ PROJE SÜREÇLERİ

TEST SİSTEMİ PROJE SÜREÇLERİ Test Sistemleri TEST SİSTEMİ PROJE SÜREÇLERİ Kavramsal Tasarım Benchmarking Standart/Makale/Patent Taraması Sistem Planlaması Geliştirme Süreci Test platformunun elektromekanik tasarımı Ölçüm/veri toplama

Detaylı

DÖRT ROTORLU İNSANSIZ HAVA ARACI İÇİN DENGELEYİCİ OTOPİLOT TASARIMI

DÖRT ROTORLU İNSANSIZ HAVA ARACI İÇİN DENGELEYİCİ OTOPİLOT TASARIMI TOK 2014 Bildiri Kitabı 11-13 Eylül 2014, Kocaeli DÖRT ROTORLU İNSANSIZ HAVA ARACI İÇİN DENGELEYİCİ OTOPİLOT TASARIMI Övünç Elbir1, Coşku Kasnakoğlu1 Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü TOBB Ekonomi

Detaylı

ELEKTROLİZ YAPMAK İÇİN PI DENETİMLİ SENKRON DA-DA DÖNÜŞTÜRÜCÜ TASARIMI

ELEKTROLİZ YAPMAK İÇİN PI DENETİMLİ SENKRON DA-DA DÖNÜŞTÜRÜCÜ TASARIMI 5. luslararası İleri Teknolojiler Sempozyumu (IATS 09), 13 15 Mayıs 2009, Karabük, Türkiye LKTROLİZ YAPMAK İÇİN PI DNTİMLİ SNKRON DA-DA DÖNÜŞTÜRÜCÜ TASARIMI DSIGN OF A PI CONTROLLD SYNCRONOS DC-DC CONVRTR

Detaylı

BULANIK MANTIK YÖNTEMİNİN PID DENETLEYİCİ PERFORMANSINA ETKİSİ

BULANIK MANTIK YÖNTEMİNİN PID DENETLEYİCİ PERFORMANSINA ETKİSİ 16. ULUSAL MAKİNA TEORİSİ SEMPOZYUMU Atatürk Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, 12-13 Eylül, 2013 BULANIK MANTIK YÖNTEMİNİN PID DENETLEYİCİ PERFORMANSINA ETKİSİ 1 Mustafa ARDA, 2 Aydın GÜLLÜ, 3 Hilmi

Detaylı

PSM 11 PEM YAKIT HÜCRELERİNİN YAPAY SİNİR AĞLARI İLE MODELLENMESİ

PSM 11 PEM YAKIT HÜCRELERİNİN YAPAY SİNİR AĞLARI İLE MODELLENMESİ PSM 11 PEM YAKIT HÜCRELERİNİN YAPAY SİNİR AĞLARI İLE MODELLENMESİ U. Özveren 2, S. Dinçer 1 1 Yıldız Teknik Üniversitesi, Kimya Müh. Bölümü, Davutpaşa Kampüsü, 34210 Esenler / İstanbul e-posta: dincer@yildiz.edu.tr

Detaylı

Sistem Dinamiği ve Simülasyon

Sistem Dinamiği ve Simülasyon Sistem Dinamiği ve Simülasyon Yrd.Doç.Dr. Meral BAYRAKTAR Makine Teorisi Sistem Dinamiği ve Kontrol Anabilim Dalı 1 DERS DÜZEND ZENİ Ders Sorumlusu Ders Saati : Yrd.Doç.Dr. Meral Bayraktar : Persembe 14:00-16:00

Detaylı

Kıyıcı Beslemeli DA Motorun Oransal İntegral ve Bulanık Mantık Oransal İntegral Denetleyicilerle Hız Kontrolü Karşılaştırılması

Kıyıcı Beslemeli DA Motorun Oransal İntegral ve Bulanık Mantık Oransal İntegral Denetleyicilerle Hız Kontrolü Karşılaştırılması Kıyıcı Beslemeli DA Motorun Oransal İntegral ve Bulanık Mantık Oransal İntegral Denetleyicilerle Hız Kontrolü Karşılaştırılması Erhan SESLİ 1 Ömür AKYAZI 2 Adnan CORA 3 1,2 Sürmene Abdullah Kanca Meslek

Detaylı

DENEY.3 - DC MOTOR KONUM-HIZ KONTROLÜ

DENEY.3 - DC MOTOR KONUM-HIZ KONTROLÜ DENEY.3 - DC MOTOR KONUM-HIZ KONTROLÜ 3.1 DC MOTOR MODELİ Şekil 3.1 DC motor eşdeğer devresi DC motor eşdeğer devresinin elektrik şeması Şekil 3.1 de verilmiştir. İlk olarak motorun elektriksel kısmını

Detaylı

T.C. BİLECİK ŞEYH EDEBALİ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE VE İMALAT MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MIM331 MÜHENDİSLİKTE DENEYSEL METODLAR DERSİ

T.C. BİLECİK ŞEYH EDEBALİ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE VE İMALAT MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MIM331 MÜHENDİSLİKTE DENEYSEL METODLAR DERSİ T.C. BİLECİK ŞEYH EDEBALİ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE VE İMALAT MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MIM331 MÜHENDİSLİKTE DENEYSEL METODLAR DERSİ 3 NOKTA EĞME DENEY FÖYÜ ÖĞRETİM ÜYESİ YRD.DOÇ.DR.ÖMER KADİR

Detaylı

Alçaltıcı DA-DA Çevirici Analiz ve Tasarımı

Alçaltıcı DA-DA Çevirici Analiz ve Tasarımı Alçaltıcı DA-DA Çevirici Analiz ve Tasarımı *1 Yasin Mercan ve *2 Faruk Yalçın *1,2 Sakarya Universitesi, Teknoloji Fakültesi, Mekatronik Mühendisliği Bölümü, Sakarya Özet Alçaltıcı DA-DA (Doğru Akım-Doğru

Detaylı

PİEZOELEKTRİK YAMALARIN AKILLI BİR KİRİŞİN TİTREŞİM ÖZELLİKLERİNİN BULUNMASINDA ALGILAYICI OLARAK KULLANILMASI ABSTRACT

PİEZOELEKTRİK YAMALARIN AKILLI BİR KİRİŞİN TİTREŞİM ÖZELLİKLERİNİN BULUNMASINDA ALGILAYICI OLARAK KULLANILMASI ABSTRACT PİEZOELEKTRİK YAMALARIN AKILLI BİR KİRİŞİN TİTREŞİM ÖZELLİKLERİNİN BULUNMASINDA ALGILAYICI OLARAK KULLANILMASI Uğur Arıdoğan (a), Melin Şahin (b), Volkan Nalbantoğlu (c), Yavuz Yaman (d) (a) HAVELSAN A.Ş.,

Detaylı

Contents. Doğrusal sistemler için kontrol tasarım yaklaşımları

Contents. Doğrusal sistemler için kontrol tasarım yaklaşımları Contents Doğrusal sistemler için kontrol tasarım yaklaşımları DC motor modelinin matematiksel temelleri DC motor modelinin durum uzayı olarak gerçeklenmesi Kontrolcü tasarımı ve değerlendirilmesi Oransal

Detaylı

Kablosuz Sensör Ağlar ve Eniyileme. Tahir Emre KALAYCI. 21 Mart 2008

Kablosuz Sensör Ağlar ve Eniyileme. Tahir Emre KALAYCI. 21 Mart 2008 Kablosuz Sensör Ağlar ve Eniyileme Tahir Emre KALAYCI 21 Mart 2008 Gündem Genel Bilgi Alınan Dersler Üretilen Yayınlar Yapılması Planlanan Doktora Çalışması Kablosuz Sensör Ağlar Yapay Zeka Teknikleri

Detaylı

Simulink Kullanılarak ROS Tabanlı Gezgin Robot Kontrol Benzetimi

Simulink Kullanılarak ROS Tabanlı Gezgin Robot Kontrol Benzetimi 2016 Published in 4th International Symposium on Innovative Technologies in Engineering and Science 3-5 November 2016 (ISITES2016 Alanya/Antalya - Turkey) Simulink Kullanılarak ROS Tabanlı Gezgin Robot

Detaylı

DÖRT ROTORLU BİR İNSANSIZ HAVA ARACININ İRTİFA KESTİRİMİ

DÖRT ROTORLU BİR İNSANSIZ HAVA ARACININ İRTİFA KESTİRİMİ VI. ULUSAL HAVACILIK VE UZAY KONFERANSI 28-30 Eylül 2016, Kocaeli Üniversitesi, Kocaeli DÖRT ROTORLU BİR İNSANSIZ HAVA ARACININ İRTİFA KESTİRİMİ İlkay Gümüşboğa 1 Anadolu Üniversitesi Havacılık ve Uzay

Detaylı

EEM 452 Sayısal Kontrol Sistemleri /

EEM 452 Sayısal Kontrol Sistemleri / EEM 452 Sayısal Kontrol Sistemleri / Yrd. Doç. Dr. Rıfat HACIOĞLU Bahar 2016 257 4010-1625, hacirif@beun.edu.tr EEM452 Sayısal Kontrol Sistemleri (3+0+3) Zamanda Ayrık Sistemlerine Giriş. Sinyal değiştirme,

Detaylı

Hidrolik Abkant Preslerin Modellenmesi ve Benzetimi

Hidrolik Abkant Preslerin Modellenmesi ve Benzetimi MAKALE Hidrolik Abkant Preslerin Modellenmesi ve Benzetimi Ahmet Demirkesen* Uygulama Mühendisi, FİGES * Makine Yüksek Mühendisi 1. Giriş Abkant presler, levha metalleri bükerek şekillendiren ve sac işleme

Detaylı

Sayın İlgili, Sponsorlar için detaylı bilgi, ekte sunulan Sponsor Başvuru Dosyası nda yer almaktadır.

Sayın İlgili, Sponsorlar için detaylı bilgi, ekte sunulan Sponsor Başvuru Dosyası nda yer almaktadır. TOK 2013 OTOMATİK KONTROL ULUSAL TOPLANTISI İNÖNÜ ÜNİVERSİTESİ MALATYA Sayın İlgili, Otomatik Kontrol Türk Milli Komitesi nin 12 Kasım 2012 tarihli yönetim kurulu kararıyla Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı

Detaylı

Dağıtık Ortak Hafızalı Çoklu Mikroişlemcilere Sahip Optik Tabanlı Mimari Üzerinde Dizin Protokollerinin Başarım Çözümlemesi

Dağıtık Ortak Hafızalı Çoklu Mikroişlemcilere Sahip Optik Tabanlı Mimari Üzerinde Dizin Protokollerinin Başarım Çözümlemesi Dağıtık Ortak Hafızalı Çoklu Mikroişlemcilere Sahip Optik Tabanlı Mimari Üzerinde Dizin Protokollerinin Başarım Çözümlemesi İpek ABASIKELEŞ, M.Fatih AKAY Bilgisayar Mühendisliği Bölümü Çukurova Üniversitesi

Detaylı

MONTAJ MODELLEME ( ASSEMBLY MODELING)

MONTAJ MODELLEME ( ASSEMBLY MODELING) MONTAJ MODELLEME ( ASSEMBLY MODELING) Bilgisayar destekli çizim araçlarında temel montaj modelleme 3 yöntem ile yapılır. 1. YUKARIDAN AŞAĞIYA (TOP-DOWN) MODELLEME: Bu montaj tekniği daha çok, montajı oluşturan

Detaylı

1. Giriş. 2. Dört Rotorlu Hava Aracı Dinamiği 3. Kontrolör Tasarımı 4. Deneyler ve Sonuçları. 5. Sonuç

1. Giriş. 2. Dört Rotorlu Hava Aracı Dinamiği 3. Kontrolör Tasarımı 4. Deneyler ve Sonuçları. 5. Sonuç Kayma Kipli Kontrol Yöntemi İle Dört Rotorlu Hava Aracının Kontrolü a.arisoy@hho.edu.tr TOK 1 11-13 Ekim, Niğde M. Kemal BAYRAKÇEKEN k.bayrakceken@hho.edu.tr Hava Harp Okulu Elektronik Mühendisliği Bölümü

Detaylı

MAK 308 MAKİNA DİNAMİĞİ Bahar Dr. Nurdan Bilgin

MAK 308 MAKİNA DİNAMİĞİ Bahar Dr. Nurdan Bilgin MAK 308 MAKİNA DİNAMİĞİ 2017-2018 Bahar Dr. Nurdan Bilgin Virtüel İş Yöntemi-Giriş Bu zamana kadar Newton yasaları ve D alambert prensibine dayanarak hareket özellikleri her konumda bilinen bir makinanın

Detaylı

Ders İçerik Bilgisi. Dr. Hakan TERZİOĞLU Dr. Hakan TERZİOĞLU 1

Ders İçerik Bilgisi. Dr. Hakan TERZİOĞLU Dr. Hakan TERZİOĞLU 1 Dr. Hakan TERZİOĞLU Ders İçerik Bilgisi PID Parametrelerinin Elde Edilmesi A. Salınım (Titreşim) Yöntemi B. Cevap Eğrisi Yöntemi Karşılaştırıcı ve Denetleyicilerin Opamplarla Yapılması 1. Karşılaştırıcı

Detaylı

Hitit Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Kimya Mühendisliği Bölümü, 19030,ÇORUM sstilmisbasan@hitit.edu.tr

Hitit Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Kimya Mühendisliği Bölümü, 19030,ÇORUM sstilmisbasan@hitit.edu.tr ÜÇLÜ POLİ(VİNİL KLORÜR) KARIŞIMLARININ TERMOMEKANİK ÖZELLİKLERİNE MALEİK ANHİDRİT İÇEREN TERPOLİMERLERİN ETKİSİ SATILMIŞ BASAN, ÖZLEM AYDIN, FATMA ŞAHİN Hitit Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Kimya

Detaylı

Sahne Geçişlerinin Geometrik Tabanlı olarak Saptanması

Sahne Geçişlerinin Geometrik Tabanlı olarak Saptanması Sahne Geçişlerinin Geometrik Tabanlı olarak Saptanması 1 Giriş Binnur Kurt, H. Tahsin Demiral, Muhittin Gökmen İstanbul Teknik Üniversitesi, Bilgisayar Mühendisliği Bölümü, Maslak, 80626 İstanbul {kurt,demiral,gokmen}@cs.itu.edu.tr

Detaylı

YAPAY SĠNĠR AĞLARININ EKONOMĠK TAHMĠNLERDE KULLANILMASI

YAPAY SĠNĠR AĞLARININ EKONOMĠK TAHMĠNLERDE KULLANILMASI P A M U K K A L E Ü N İ V E R S İ T E S İ M Ü H E N D İ S L İ K F A K Ü L T E S İ P A M U K K A L E U N I V E R S I T Y E N G I N E E R I N G C O L L E G E M Ü H E N D ĠS L ĠK B ĠL ĠM L E R ĠD E R G ĠS

Detaylı

Derece Alan Üniversite Yıl Lisans Elektrik Mühendisliği Yıldız Teknik Üniversitesi 1994 Y. Lisans Elektronik

Derece Alan Üniversite Yıl Lisans Elektrik Mühendisliği Yıldız Teknik Üniversitesi 1994 Y. Lisans Elektronik ÖZGEÇMİŞ 1. Adı Soyadı : Ramazan ÇOBAN 2. Doğum Tarihi : 17 Mart 1973 3. Unvanı : Doç. Dr. 4. Öğrenim Durumu : Derece Alan Üniversite Yıl Lisans Elektrik Mühendisliği Yıldız Teknik Üniversitesi 1994 Y.

Detaylı

Dr. Ergün AKGÜN Kimdir?

Dr. Ergün AKGÜN Kimdir? Dr. Ergün AKGÜN Kimdir? Dr. Ergün AKGÜN 1985 yılında Bursa nın İnegöl İlçesinde doğmuştur. Lisans eğitimini Muğla Üniversitesi Sınıf Öğretmenliği bölümünde yapmıştır. Muğla Üniversitesinde Eğitim Programları

Detaylı

2011 Third International Conference on Intelligent Human-Machine Systems and Cybernetics

2011 Third International Conference on Intelligent Human-Machine Systems and Cybernetics 2011 Third International Conference on Intelligent Human-Machine Systems and Cybernetics Özet: Bulanık bir denetleyici tasarlanırken karşılaşılan en önemli sıkıntı, bulanık giriş çıkış üyelik fonksiyonlarının

Detaylı

ZENİ. : Yrd.Doç.Dr. Meral Bayraktar. : :

ZENİ. : Yrd.Doç.Dr. Meral Bayraktar. : : Yrd. Doç.. Dr. Meral Bayraktar mbarut@yildiz.edu.tr www.yildiz.edu.tr/~mbarut 1 DERS DÜZEND ZENİ Ders Yurutucusu Ders Saati : Yrd.Doç.Dr. Meral Bayraktar : Carsamba 09:00-11:00 (G1) : Persembe 16:00-18:00

Detaylı

Dört Rotorlu İnsansız Hava Aracı için Kayan Kipli Kontrolcü Tasarlanması Design of a Sliding Mode Controller for Quadcopter

Dört Rotorlu İnsansız Hava Aracı için Kayan Kipli Kontrolcü Tasarlanması Design of a Sliding Mode Controller for Quadcopter Dört Rotorlu İnsansız Hava Aracı için Kayan Kipli Kontrolcü Tasarlanması Design of a Sliding Mode Controller for Quadcopter Ceren Cömert 1, Coşku Kasnakoğlu 1 1 Elektrik Elektronik Mühendisliği TOBB Ekonomi

Detaylı

MM 409 MatLAB-Simulink e GİRİŞ

MM 409 MatLAB-Simulink e GİRİŞ MM 409 MatLAB-Simulink e GİRİŞ 2016-2017 Güz Dönemi 28 Ekim 2016 Arş.Gör. B. Mahmut KOCAGİL Ajanda-İçerik Simulink Nedir? Nerelerde Kullanılır? Avantaj / Dezavantajları Nelerdir? Simulink Arayüzü Örnek

Detaylı

Şekil 2: Kanat profili geometrisi

Şekil 2: Kanat profili geometrisi Kanat Profili ve Seçimi Şekil 1: İki boyutlu akım modeli Herhangi bir kanat, uçuş doğrultusuna paralel olarak (gövde doğrultusunda) kesildiğinde şekil 1 olduğu gibi bir görüntü elde edilir. Şekil 2: Kanat

Detaylı

İTME ANALİZİ KULLANILARAK YÜKSEK RİSKLİ DEPREM BÖLGESİNDEKİ BİR PREFABRİK YAPININ SİSMİK KAPASİTESİNİN İNCELENMESİ

İTME ANALİZİ KULLANILARAK YÜKSEK RİSKLİ DEPREM BÖLGESİNDEKİ BİR PREFABRİK YAPININ SİSMİK KAPASİTESİNİN İNCELENMESİ İTME ANALİZİ KULLANILARAK YÜKSEK RİSKLİ DEPREM BÖLGESİNDEKİ BİR PREFABRİK YAPININ SİSMİK KAPASİTESİNİN İNCELENMESİ ÖZET: B. Öztürk 1, C. Yıldız 2 ve E. Aydın 3 1 Yrd. Doç. Dr., İnşaat Müh. Bölümü, Niğde

Detaylı

Gezgin Etmen Sistemlerinin Başarım Ölçümü: Benzetim Tekniği

Gezgin Etmen Sistemlerinin Başarım Ölçümü: Benzetim Tekniği Gezgin Etmen Sistemlerinin Başarım Ölçümü: Benzetim Tekniği Gürol Erdoğan 1, Mustafa Yıldız 1, Mehmet Erdem Türsem 2, Selahattin Kuru 1 1 Enformatik Uygulama ve Araştırma Merkezi, Işık Üniversitesi, İstanbul

Detaylı

DÜZ FLAPLI POZİTİF KAMBURA SAHİP NACA 4412 KANAT PROFİLİNİN AERODİNAMİK PERFORMANSININ BİLGİSAYAR DESTEKLİ ANALİZİ

DÜZ FLAPLI POZİTİF KAMBURA SAHİP NACA 4412 KANAT PROFİLİNİN AERODİNAMİK PERFORMANSININ BİLGİSAYAR DESTEKLİ ANALİZİ 2. Ulusal Tasarım İmalat ve Analiz Kongresi 11-12 Kasım 2010- Balıkesir DÜZ FLAPLI POZİTİF KAMBURA SAHİP NACA 4412 KANAT PROFİLİNİN AERODİNAMİK PERFORMANSININ BİLGİSAYAR DESTEKLİ ANALİZİ Barış ÖNEN*, Ali

Detaylı

OTOMATİK ÇEKME & BASMA DENEY CİHAZI

OTOMATİK ÇEKME & BASMA DENEY CİHAZI Ürün Kodu UTM-3000 Otomatik 500 kn Çekme ve 1000 kn Basma Deney Cihazı Standartlar BS 1610, ASTM C-39, E4 AASHTO T-22, NF P18-411, DIN 51220 GENEL ÖZELLİKLER UTM-3000 Otomatik 500 kn kapasiteli Çekme ve

Detaylı

OTOMATİK KONTROL 18.10.2015

OTOMATİK KONTROL 18.10.2015 18.10.2015 OTOMATİK KONTROL Giriş, Motivasyon, Tarihi gelişim - Tanım ve kavramlar, Lineer Sistemler, Geri Besleme Kavramı, Sistem Modellenmesi, Transfer Fonksiyonları - Durum Değişkenleri Modelleri Elektriksel

Detaylı

TEK SERBESTLĠK DERECELĠ BĠR DENGELEME MEKANĠZMASININ BULANIK MANTIK ĠLE KONTROLÜ

TEK SERBESTLĠK DERECELĠ BĠR DENGELEME MEKANĠZMASININ BULANIK MANTIK ĠLE KONTROLÜ DOKUZ EYLÜL ÜNĠVERSĠTESĠ FEN BĠLĠMLERĠ ENSTĠTÜSÜ TEK SERBESTLĠK DERECELĠ BĠR DENGELEME MEKANĠZMASININ BULANIK MANTIK ĠLE KONTROLÜ Sevil TÜRKYILMAZ Ekim, 2012 ĠZMĠR i TEK SERBESTLĠK DERECELĠ BĠR DENGELEME

Detaylı