5.17. ARICILIK BENZETİM PROJESİ

Transkript

1 5.17. ARICILIK BENZETİM PROJESİ Prof. Dr. Asaf VAROL GİRİŞ Arıcılık, zevkli, eğlenceli ve kazanç getiren işlerdendir. Kısa sürede verim almak mümkündür. Büyük yatırım gerektirmez. Tarımsal işletmelerde olduğu gibi iyi tohum aramak, gübre serpmek, tarla sürmek vb külfetli ve yorucu işleri yoktur. Lüzumsuz masraf yapmayarak, arılardan bal üretme yollarını bilmek lazımdır. Kovanlardan bal ve mum alındığı gibi, oğul ve ana arıları yetiştirmek ve bunları satarak para kazanmak mümkündür. Halk arasında Mayısta çıkan bir oğul, bol süt veren inek kıymetindedir sözü dolaşır. Mevsimi güzel geçen yıllarda ve çok çiçekli mevkilerde mayısta çıkan bir oğuldan kendisi gibi bir oğul alınacağı gibi, 50 kilo bal alınması dahi mümkündür. Haziranda çıkan oğula ise halk arasında Gümüş kaşık kıymetindedir ifadesi kullanılır. Balmumu ticareti dahi arıcılığın oldukça karlı işlerindendir. Gömeçleri eriterek balmumu çıkarmak ve suni gümeç yapmak için kurulmuş fabrikalar vardır. Bu otomasyon benzetim projesinin amacı, otomasyon tekniklerinin öğretilmesi ve arıcılıkta kullanılabilecek bir otomatik sistemin masa üstü robot seti ile montajı yapılarak, bilgisayarla kontrolünün nasıl yapılabileceğinin öğretilmesidir. 1671

2 1. SİSTEMİN ÇALIŞMASI Montajı gerçekleştirilen sistem, dört ana kısımdan oluşmaktadır. Sistemimizde kovan çeşidi olarak fenni kovan seçilmiştir. I. Kısım: Fenni kovanlar bandın üzerinden kayarak gelir. II. Kısım: Çerçeveyi çıkarmadan önce arıların sakinleşmesi için körükle duman verilir. III: Kısım: Körükleme işleminden belirli bir zaman sonra kovanın içinde bulunan çerçeve yukarıya doğru çıkarılmaya başlanır. IV. Kısım: Çerçeve yukarıya çıkarıldığı zaman üzerindeki bal mumlarında bulunan arıları, temizleme işlemi gerçekleştirilir. V. Kısım: Suni gümeç işlemi yapma (Isıtılarak balmumunu eritip süzme bal elde etme işlemi) VI. Kısım: getirilir. Balmumu eritildikten sonra sistem tekrar ilk konumuna 2. MALZEME SEÇİMİ Sistemimizde motorların kontrolleri genel olarak anahtarlarla yapılmaktadır. Kullanılan ana malzemelerin isimleri aşağıda verilmiştir. 1. MOTOR (5 ADET) 2. SWİCH (4 ADET) 3. DİŞLİ RAY 4. ARABİRİM 5. LEGO MONTAJ PARÇALARI 1672

3 3. İŞLEM BASAMAKLARI Sistemin şematik çizimi Şekil 1 de verilmiştir. Sistemin işlem basamakları, sırasıyla şöyle açıklanabilir. 1. Suni gümeç işlemi yapan kazan ile kovanları taşıyan bant arasındaki kızaklı robot kolu ilk aşamada kovanları taşıyan bandın yanına doğru M2 motoru sayesinde gider ve E5 anahtarının kapanması ile belirli bir noktada kovanı bekler. 2. Kovanları taşıyan bant M1 motoru sayesinde geriye doğru giderek kovanları alır ve tekrar eski yerine yani robot kolunun altına gelir. 3. Robot kolunu ileri yönde hareket ettiren M1 motorunu E4 anahtarı kontrol eder. 4. E4 anahtarına dokunulduğunda robot kolumuz kovanın içindeki çerçeveyi alır. 5. Suni gümeç yapma işlemi için kurulan düzeneğe doğru götürmeye çalışır. 6. İlk aşamasında M1 motoru körükleme anahtarına dokunur ve duman çıkartma işlemi gerçekleştirilmiş olur. 7. M1 motoru daha sonraki ilerlemesinde silme (süpürme) işlemini gerçekleştiren anahtarı devreye sokar. 8. Bir sonraki aşamada robot kolu suni gümeç işlemi yapan kazan üzerine gelip bekler. 9. Son aşama ise suni gümeç işlemi yapan kazanın üzerindeki robot kolunun M3 motoru ile çerçeveyi kazana yerleştirir ve tekrar kovandan çerçeve almak için geri döner. 1673

4 Şekil 1: Arıcılık Benzetim Projesine Ait Genel Çizim 4. PROJEDE KULLANILAN MALZEMELER Motorlar Pervane 1674

5 Elektromıknatıs Destek Parçaları Lambalar 1675

6 Dişli Kutusu Bal Birikme Kabı Pervane ve Motor 1676

7 5. MONTAJ AŞAMASI Kovanı alıp gelen bant Kovanı getiren bant ve motor aksamı Robot kolu ve elektromıknatıs 1677

8 Körükleme, silme,çerçeveyi alıp getiren motoru kontrol eden anahtarlar ve kızağı. Robot kolunun monte edilmiş hali 1678

9 Sistemin Genel Görünümü 6. SİSTEMİN ÇALIŞMASI Sistem çalışmadan önce E5, E4, E1, E2 anahtarları 0 konumunda ve M1, M2 ve M3 motorlarımız durmuş vaziyettedir. 1679

10 Sistemin Üstten Görünüşü 1. İlk aşamada E5 anahtarı 0 ise M2 motoru geriye doğru yani suni gümeç kazanına doğru ilerleyecek ve E5 anahtarını 1 yapacaktır. Bu konumda M2 motoru duracaktır. E2 anahtarı 0 konumunda olduğu zaman kovanı taşıyan bant M1 motoru sayesinde geriye doğru gidecektir. E2 anahtarı 1 olduğu zaman bant duracak ve E1 anahtarının konumuna bakılacaktır. E1 0 ise M1 motoru ileri yönde hareket edecek, E1 anahtarı 1 olduğunda M1 motoru duracaktır. Yani kovanı alıp gelme işlemi gerçekleşmiş olacaktır. 1680

11 Sistemin Yandan (Kovanı alıp gelen bant tarafından) Görünüşü 2. Eğer E4 anahtarı 0 ise robot kolumuz, kovanı taşıyan banda doğru gitmektedir. E4 anahtarı 1 olduğu zaman M2 motorumuz kovanın üzerinde durmakta, M3 motoru sayesinde robot kolumuz çerçeveyi alıp kaldırmakta ve E5 anahtarının konumuna bakarak yapacağı işlemi gerçekleştirmektedir. E5 0 ise motorumuz geriye doğru gitmektedir. 1681

12 Sistemin Yandan (Suni gümeç kazanı tarafından) Görünüşü Robot kolunu hareket ettiren kızak üzerindeki körüklemeyi ve silme (Süpürme) işlemini başlatacak anahtarlara dokunarak körükleme ve süpürme işlemleri gerçekleşmektedir. E5 1 konumunda, iki işlem gerçekleşmektedir. Sistemin Önden Görünüşü 1682

13 1. M2 motoru durmaktadır. 2. M3 motorunun enerjisi kesilecektir. Bu aşamadan itibaren sistem ilk konumuna dönmektedir. 7. PROGRAMIN LOGO DİLİNDE YAZILIMI TO BAL MSTOP M1 MSTOP M2 MSTOP M3 ANA_ARI END TO ANA_ARI IF EQUALP STATUS E5 0 [MCCW M2] IF EQUALP STATUS E5 1 [MSTOP M2] IF EQUALP STATUS E5 1 [OGUL_ARI] TO OGUL_ARI IF EQUALP STATUS E2 0 [MCCW M1] IF EQUALP STATUS E2 1 [MSTOP M1] IF EQUALP STATUS E2 1 [KOVAN] 1683

14 OGUL_ARI END TO KOVAN IF EQUALP STATUS E1 0 [MCW M1] IF EQUALP STATUS E1 1 [MSTOP M1] IF EQUALP STATUS E1 1 [CERCEVE] KOVAN END TO CERCEVE IF EQUALP STATUS E4 0 [MCW M2] IF EQUALP STATUS E4 1 [MCCW M2] IF EQUALP STATUS E4 1 [SUZME] CERCEVE END TO SUZME IF EQUALP STATUS E5 0 [MCCW M2] IF EQUALP STATUS E5 1 [MSTOP M2] IF EQUALP STATUS E5 1 [MSTOP M3] IF EQUALP STATUS E5 1 [ANA_ARI] 1684

15 SUZME END 8. PROGRAMIN ADIM ADIM AÇIKLANMASI TO BAL MSTOP M1 MSTOP M2 MSTOP M3 ANA_ARI END Bu bölümde sistem bal adıyla başlatılmakta ve çalışma başladığında ilk olarak M1, M2 VE M3 motorları çalışmaz hale getirilmektedir. TO ANA_ARI IF EQUALP STATUS E5 0 [MCCW M2] IF EQUALP STATUS E5 1 [MSTOP M2] IF EQUALP STATUS E5 1 [OGUL_ARI] E5 anahtarının durumuna bakılmaktadır. Anahtar [E5] 0 konumunda ise M2 motoru ters yönde çalışarak geri dönmektedir. [E5]

16 olduğu zaman M2 motorumuz durmaktadır. Ve OGUL_ARI alt programı çalışmaktadır. TO OGUL_ARI IF EQUALP STATUS E2 0 [MCCW M1] IF EQUALP STATUS E2 1 [MSTOP M1] IF EQUALP STATUS E2 1 [KOVAN] OGUL_ARI END Bu bölüm çalıştırıldığında ilk olarak E2 anahtarının durumuna bakılır ve anahtar [E2] 0 konumunda ise M1 motorumuz geri yönde çalışır. E2 anahtarının 1 olduğu zamana kadar devam eder. Anahtar 1 olduğu zaman M1 motoru durur ve bir alt programa (KOVAN adlı alt programa)dallanır. TO KOVAN IF EQUALP STATUS E1 0 [MCW M1] IF EQUALP STATUS E1 1 [MSTOP M1] IF EQUALP STATUS E1 1 [CERCEVE] KOVAN END 1686

17 Bu bölüm çalıştırıldığında ilk olarak E1 anahtarının durumuna bakılır ve anahtar [E1] 0 konumunda ise M1 motoru ileri yönde çalışır. E1 anahtarının konumu 1 olduğu zamana kadar ileri yönde hareket devam eder. Anahtar 1 olduğu zaman M1 motoru durur ve bir alt programa dallanır (CERCEVE adlı alt program). TO CERCEVE IF EQUALP STATUS E4 O [MCW M2] IF EQUALP STATUS E4 1 [MCCW M2] IF EQUALP STATUS E4 1 [SUZME] CERCEVE END Bu bölüm çalıştırıldığında ilk olarak E4 anahtarının durumuna bakılır ve anahtar [E4] 0 konumunda ise M2 motorumuz ileri yönde çalışır. E4 anahtarının konumu 1 olduğu zamana kadar ileri yönde hareket devam eder. Anahtar 1 olduğu zaman M2 motoru durur ve bir alt programa (SUZME adlı alt programına) dallanır. TO SUZME IF EQUALP STATUS E5 0 [MCCW M2] IF EQUALP STATUS E5 1 [MSTOP M2] IF EQUALP STATUS E5 1 [MSTOP M3] IF EQUALP STATUS E5 1 [ANA_ARI] 1687

18 SUZME END Sistemimizin son bölümü çalıştırıldığında ilk olarak E5 anahtarının durumuna bakılır ve anahtar [E5] 0 konumunda ise M2 motoru geri yönde çalışır. E5 anahtarının 1 olduğu zamana kadar devam eder. Anahtar 1 olduğu zaman M2 ve M3 motorları durur ve yeniden işlemleri tekrarlamak için ANA_ARI alt programına dallanır. 1688

19 9. AKIŞ ŞEMASI 1689

20 10. SONUÇ Burada ele alınan benzetim projesinin amacı, basit otomasyon tekniklerinin öğretilmesi ve montajı gerçekleştirilen setin kontrolünün bilgisayarda yapılmasıdır. Montajı gerçekleştirilen sistemde kullanılan parçalar, küçük lego parçalardır. Bu parçaların uygun biçimde montajlarının yapılması ile, çok değişik otomasyon sistemlerini kurmak mümkündür. KAYNAKLAR Arıcılık Benzetim Projesi, Fırat Üniversitesi Teknik Eğitim Fakültesi, Elektronik-Bilgisayar Eğitimi Bölümü, Robotik Dersi, Proje no: 1998/8 1690