Dahili Pozisyon(Internal Position) Program Çalışma Modu

Transkript

1 Dahili Pozisyon(Internal Position) Program Çalışma Modu Servo Motor Servo Sürücü : EMJ-08ADA22 : PRONET-08AMA UYGULAMA AMACI - Dahili Pozisyon(Internal Position) Program modunda Homing uygulaması. - Dahili Pozisyon(Internal Position) Program modunu kullanarak servo motoru belirlediğimiz sırayla istenilen pozisyonlara konumlandırmak. UYGULAMA ÇALIŞMA ŞEKLİ S-ON Giriş Sinyali aktif olduğu sürece Servo Sürücü RUN modunda çalışacaktır. Homing Switch olarak P-OT Limit Switch belirlendiyse PCL, N-OT Limit Switch belirlendiyse NCL tetiklemesiyle Homing işlemi başlatılır. Servo belirlenen Homing Limit Switch ararken Pn685 hızı ile hareket edecektir. Homing Limit Switch gördüğünde Servo duracak ve dönüş yönünün tersine C pulse bulana kadar hareket edecektir. Servo C pulse bulduğunda Sıfır Noktasında durup homing işlemini tamamlayacak ve atama yaptığımız HOME(Homing Tamamlandı) çıkışını verecektir. Servo motor 1.adımda Pozisyon1(131072P) değeri kadar varsayılan dönüş yönünde hareket edecektir. Pozisyon1 konumuna ulaştığında 1.adımı tamamlayacak ve 2.adıma geçmek için PCON Giriş Sinyalinin Yükselen Kenar(Sinyalin Pasiften Aktife Geçişi) tetiklemesini bekleyecektir. Servo motor 2.adımda Pozisyon2( P) değeri kadar varsayılan dönüş yönünün tersine hareket edecektir. Pozisyon2 konumuna ulaştığında 2.adımı tamamlayacaktır. Pn681.0=0 veya 2 ise PCON Giriş Sinyalinin Yükselen Kenar tetiklemesi gelince Program başa dönecek ve 1.adımdan tekrar başlayacaktır. Bu şekilde servo motor iki adımından oluşan bir işlem döngüsünde çalışacaktır. 2 adımdan fazla Program uygulaması yapmak için gerekli parametre adresleri:

2 Program Adım No Program Adımları Pozisyon Hız Ref. ivme Duraksama (10000P) (1P) (rpm) (0.1 ms) (ms) 0 Pozisyon_1 Pn600 Pn601 Pn632 Pn648 Pn664 1 Pozisyon_2 Pn602 Pn603 Pn633 Pn649 Pn665 2 Pozisyon_3 Pn604 Pn605 Pn634 Pn650 Pn666 3 Pozisyon_4 Pn606 Pn607 Pn635 Pn651 Pn667 4 Pozisyon_5 Pn608 Pn609 Pn636 Pn652 Pn668 5 Pozisyon_6 Pn610 Pn611 Pn637 Pn653 Pn669 6 Pozisyon_7 Pn612 Pn613 Pn638 Pn654 Pn670 7 Pozisyon_8 Pn614 Pn615 Pn639 Pn655 Pn671 8 Pozisyon_9 Pn616 Pn617 Pn640 Pn656 Pn672 9 Pozisyon_10 Pn618 Pn619 Pn641 Pn657 Pn Pozisyon_11 Pn620 Pn621 Pn642 Pn658 Pn Pozisyon_12 Pn622 Pn623 Pn643 Pn659 Pn Pozisyon_13 Pn624 Pn625 Pn644 Pn660 Pn Pozisyon_14 Pn626 Pn627 Pn645 Pn661 Pn Pozisyon_15 Pn628 Pn629 Pn646 Pn662 Pn Pozisyon_16 Pn630 Pn631 Pn647 Pn663 Pn679 UYGULAMA AYARLARI Pn840 = Enkoder Model Seçimi. Örn: Pn840=0204 Pn840.0 = Enkoder Tipi. => 3 : 17 bit absolute enkoder, ASA motorlar için. => 4 : 17 bit incremental enkoder, ADA motorlar için. => 5 : Resolver => 6 : PRONET-E, EDB, EDC Servo Sürücü enkoder(10000p). Önemli Not: Pn840 parametresi Fn001 ile Servo Sürücü Fabrika Ayarlarına geri döndürüldüğünde son ayarlanan değerinde kalacak ve varsayılan değerine dönmeyecektir. Pn201=1, Pn202=1 ise Servo 1 tur = Pulse(Enkoder 17bit. Örn: ADA,ASA motor) Pn005.1 = Control Mode c (Position Control - Contact Reference) yapılmalıdır. Bu ayar değişikliğinin aktif olması için sürücü kapatılıp açılmalıdır.

3 HOMING AYARLARI Pn685 = Homing işlemi sırasında Limit Switch(P-OT, N-OT) arama hızı(birim = rpm). Örn: Pn685=100 rpm Pn686 = Homing Limit Switch(P-OT, N-OT) gördükten sonra C pulse arama hızı(birim = rpm). Örn: Pn685=30 rpm Pn689 = Homing Modu Ayarları. Örn: Pn689=001 Pn689.0 = Homing sırasında Limit SW(P-OT,N-OT) gördükten sonra Servo Motor Dönüş Yönü Ayarı. => 0 : Sıfır Noktasını aramak için servo hareket yönünde dönsün. => 1 : Sıfır Noktasını aramak için servo hareket yönünün tersine dönsün. Pn689.1 = Enkoder C pulse Arama Modu. => 0 : Sıfır Noktasını aramak için dönerken C pulse ara. => 1 : Direkt C pulse ara. Pn689.2 = Homing Tetikleyici SHOM Girişi Ayarı. => 0 : SHOM Girişi Devredışı. => 1 : SHOM Girişi Etkin. Pn509.0 = CN1 50pin soketinin 14. pinine giriş ataması. Örn: Pn509.1=0 S-ON (Servo ON) Girişi atandı. Pn509.1 = CN1 50pin soketinin 15. pinine giriş ataması. Örn: Pn509.1=1 P-CON Girişi atandı. Pn509.2 = CN1 50pin soketinin 16. pinine giriş ataması. Örn: Pn509.2=2 P-OT Limit Switch Girişi atandı. Pn509.3 = CN1 50pin soketinin 17. pinine giriş ataması. Örn: Pn509.3=3 N-OT Limit Switch Girişi atandı. Pn510.2 = CN1 50pin soketinin 41. pinine giriş ataması. Örn: Pn510.2=6 PCL Girişi atandı. Pn510.3 = CN1 50pin soketinin 42. pinine giriş ataması. Örn: Pn510.3=7 NCL Girişi atandı. Pn511.2 = CN1 50pin soketinin 9-10 pinlerine çıkış ataması. Örn: Pn511.2=8 HOME(Homing Tamamlandı) Çıkışı atandı.

4 Pn516.2 = CN1 50pin soketinin 16. pinine atanan Giriş Sinyali(P-OT) Tersleme Ayarı. P-OT için NO kontaklı Sensör veya SW kullanılacaksa tersleme yapılmalıdır. Örn: Pn516.2=1 => 0 : CN1 16.pin Giriş Sinyali Tersleme Devredışı. => 1 : CN1 16.pin Giriş Sinyali Tersleme Etkin. Pn516.3 = CN1 50pin soketinin 17. pinine atanan Giriş Sinyali(N-OT) Tersleme Ayarı. N-OT için NO kontaklı Sensör veya SW kullanılacaksa tersleme yapılmalıdır. Örn: Pn516.3=1 => 0 : CN1 17.pin Giriş Sinyali Tersleme Devredışı. => 1 : CN1 17.pin Giriş Sinyali Tersleme Etkin. ÖNEMLİ NOT: Homing Ayarları tamamlandıktan sonra ayar değişikliğinin aktif olması için sürücü kapatılıp açılmalıdır. POZİSYON AYARLARI Pn600 = Pozisyon1_1(Birim = Pulse). Örn: Pn600=13 ise 13*10000= Pulse Pn601 = Pozisyon1_2(Birim = 1 Pulse). Örn: Pn601=1072 ise 1072*1=1072 Pulse Pozisyon1 = (Pn600 x 10000) + Pn601 Pozisyon1 = (13 x 10000) => Pulse Pn602 = Pozisyon2_1(Birim = Pulse). Örn: Pn602=-13 ise -13*10000= Pulse Pn603 = Pozisyon2_2(Birim = 1 Pulse). Örn: Pn603=-1072 ise -1072*1=-1072 Pulse Pozisyon2 = (Pn602 x 10000) + Pn603 Pozisyon2 = (-13 x 10000) + (-1072) => Pulse Pn632 = Pozisyon1 Hız Referansı(Birim = rpm). Örn: 100 rpm Pn633 = Pozisyon2 Hız Referansı(Birim = rpm). Örn: 100 rpm Pn648 = Pozisyon1 ivme(birim = 0.1ms). Örn: 0 ms Pn649 = Pozisyon2 ivme(birim = 0.1ms). Örn: 0 ms Pn664 = Pozisyon1 duraksama(birim = 50ms). Örn: 10 x 50 = 500 ms Pn665 = Pozisyon2 duraksama(birim = 50ms). Örn: 10 x 50 = 500 ms Pn682 = Dahili Pozisyon Program Hareket Modu. Örn: Pn682=0 Pn682 = 0 => Incremental Hareket Modu Pn682 = 1 => Absolute Hareket Modu

5 Pn683 = Dahili Pozisyon Program Başlangıç Adımı. (Pozisyon1 için 1) Örn; Pn683 = Program Başlangıç Adımı => Pn683 = 0 Pn684 = Dahili Pozisyon Program Son Adımı. (Pozisyon2 için 2) Örn; Pn684 = Program Son Adım => Pn684 = 1 Pn681 = Dahili Pozisyon Program Çalışma Modu. Örn: Pn681=110 Pn681.0 = Program çevrim modu, Start Sinyali ve Referans Noktası ayarları. => 0 : Sürekli çevrim, PCL start sinyali, NCL referans noktası. => 1 : Tek çevrim, PCL start sinyali, NCL referans noktası. => 2 : Sürekli çevrim, NCL start sinyali, PCL referans noktası. => 3 : Tek çevrim, NCL start sinyali, PCL referans noktası. Pn681.1 = Adım Geçiş Şartları. => 0 : Onaysız adım geçişi. => 1 : PCON Sinyali ile adım geçişi. => 2 : Start Sinyali ile adım geçişi. => 3 : PCON Sinyali + Start Sinyali ile adım geçişi. Pn681.2 = Adım Geçiş Giriş Sinyal Modu. => 0 : Adım Geçiş Sinyali Aktif olduğu sürece adım geçişi. => 1 : Adım Geçiş Sinyalinin Yükselen Kenar tetiklemesiyle adım geçişi.