/oy. Alnndn m ^ i' 'in. UiJ. itübüuıı. y y w TMMOB MAKİNA MÜHENDİSLERİ ODASI AYLIK YAYIN ORGANI. JtiltlC'd'M JJJİ'^JJJJ

Transkript

1 Temmuz 1998 Sayı: 462 ISSN TMMOB MAKİNA MÜHENDİSLERİ ODASI AYLIK YAYIN ORGANI V'"t *rr y y w / UiJ m Di vv d: ıc jsıyu/ Ut:s:itikli M ıu'jhıj "İn ki 'ai' K'JJIII'JI îyz'ü? JJJİ'^JJJJ İniz Alnndn m ^ i' 'in itübüuıı JtiltlC'd'M / ILJJ DI JJjJli/J / }/ /oy

2 Unlvekted K.B.S.B. KOMPAKT BUHAR JENERATÖRLERİ (Motorin / Fuel-Oil / Doğal gaz / LPG yakar) Elektrik, su, yakıt ve baca bağlantılarını yapın, basın şaltere... Çok kısa zamanda buhar girsin hizmete!... TİP K-BJ Az yer kaplar. Otomatik ve emniyetli çalışır. Ard arda gelen emniyet sistemlerine sahiptir. Fazla bilgi, bakım ve gözetim gerektirmeden çalışır. Çok kısa zamanda, ekonomik buhar üretir. Yıllardır yüzlerce çalışan örneği ile kendini kanıtlamıştır. Buhar. Kondens, Jeneratörü " " Tankı " y g Su _ " " Filtresi ~" ÜNİVERSAL MAKİNA VE ISI SANAYİ TİC.A.Ş. Merku: Kozyatafı YbJıı Sata* OMm* Ap. M/l I Tül. (011») m T7 n * 17 - MB 7T W *»«Fax (0211) 418 SOM Fabrika: Pik MkümcülM- SltMİ A-1 Blok No. 6 8 klmii Organize Sanayi Bölgaal bdtahi - İSTANBUL

3 UntoeUcd ufak haciftkte sür Büyük kapasitede sicak su ihtiyacı o t a yerler için imal edilenler bile az yer kaplar. Paslanmaya dayanıklı ve Hijyeniktir. Aynı Boylerde; kalorifer, buhar, kızgın su, kızgın yağ ile ısıtma yapılabilir. Boyler, düşey veya yatay konumda monte TİP Ü-SB Sökülüp temizlenmesi veya ısıtıcının değiştirilmesi olanağı vardır. Isıtıcı düz boru şeklinde olup (Spiral şekilli veya kıvrık boru şeklinde olmadığından) kıvırma esnasında boru et kalınlığında incelme meydana gelmez. UNIVERSAL MAKINA VE ISI SANAYİ TIC.A.Ş. Merkez: Fabrika: Kozyatağı Yolu Sokak Güneş Ap. 26/1 Üst Bostancı/İSTANBUL Pik Dökümcüler Sitesi A-1 Blok No. 6-8 Tel. (0216) İkitelli Organize Sanayi Bölgesi Fax (0216) İkitelli - İSTANBUL

4 BOS Birleşik Oksijen Sanayi A.Ş. Düşük alaşımlı çelikler Alüminyum ve alaşımları Bakır ve alaşımları Gazaltı kaynağında istenilen kaliteyi ulaşabilmesi İçin BOS, malzemenize göte doğru gazı sunarak, sürekli kalite ve teknik desteği ile sektörünün öncüsü olmaya devam etmektedir. Nikel, Titanyum ve Zirkonyum alaşımları ISO 9002 Merkez :Çayıryolu Sok. (Hal Yanı) No:11 Kat:3 içerenköy/istanbul Tel: (0216) Fax: (0216) RW T Ü V Fabrika : Gebze Organize Sanayi Bölgesi P.K.80 Gebze / KOCAELİ Tel: (0262) (10 Hat) Fax: (0262)

5 KLİMA Temsa Elektronik, Mitsubishi Heavy Industries klimalar ile ancak doğanın sizlere sunabileceği rahatlığı ve serinliği vermeyi amaçlıyor.. 00ĞRU YERDEN t*. :*-r- elektronik ADANA ANKARA ANTALYA İSTANBUL Avrupa Yakası İZMİR Tst (0322) (S Hal) Fax:(0322) Tel: (0312) (2 Haf) (2 Hal) Fax: (0312) Td:(0242) (3Hat) Fax:(0242) Tel: (0216) (10 Hat) Fax:(0216) Tel: (0212) (2 Haf) Fax: (0212) Tel: (0232) Fax:(0232) MITSUBISHI HEAVY INDUSTRIES, LTD.

6 ACompAir DEMAG Drucklufttechnik Sarmak Maklna Fabrikalarında Compair Demag lisansı ile üretilen elektrikli vidalı sabit hava kompresörleri Türkiye Sanayiinin hizmetinde (1.6 mvdak. 11 KW mvdak. 132 KW debi, bar basınç). inşaat ve müteahhitlik, madencilik, belediye hizmetlerinde Compair Demag kalitesi, Sarmak servis ve yedek parça güvencesi ile cağdas çözüm. 2.0 mvdak. (71 cfm) mvdak. (360 cfm) Diğer kapasiteler için sipariş kabul edilir. Karmak makina Basınçlı havada güven... Sabit, seyyar, vidalı ve pistonlu kompresörler, hava kurutucuları ve çeşitli basınçlı hava aksesuarları. Uzun yılların getirdiği deneyim Sarmak Pistonlu Kompresörleri; 150 It/dak It/dak. piston deplasmanı ( HP) 3-25 bar'da sanayi, atölye, çimento nakil ve yüksek basınç kompresörleri. i mrmak hkina Kompresör Pompa Sanayi ve Ticaret A.$. Genel Merkez/Fabrika: İstasyon Cad. No: İncirlik - ADANA Tel: 0(322) / Pbx Fax: 0(322) Pazarlama Merkezi: Kore Şehitleri Cad. Mehmet Gönenç Sok. Aydagül is Merkezi No: 6 Kat: Zincirlikuyu - İSTANBUL Tel: 0(212) Fax: 0(212) sarmak@superonline.com Ankara şubesi: Tunus Cad. 72/ Bakanlıklar - ANKARA Tel: 0(312) Fax: 0(312) İzmir şubesi: Kıbrıs Şehitleri Cad. Hümeyra Is Merkezi No:148/ Alsancak - İZMİR Tel: 0(232) Fax: 0(232)

7 TEMMUZ 1998 Sayı: 462 İÇİNDEKİLER JULY1998 No : 462 CONTENTS TEKNİK YAZILAR İLAN SAYFALARI DİZİNİ KUVVET KONTROL ALTİNDA ROBOTLA DELME / Bu çalışmada, en ba sit talaşlı imalat işlemlerinden delmenin bir robot manipülatör ile gerçekleştirilebilmesi için gerekli aşamalar sunulmaktadır. The Force Control-Based Robotic Drilling Gürsel ALICI 22 BİLGİSAYAR DESTEKLİ MONTAJ YAKLAŞIMLARI / Bu makale, sınırla maya dayalı montaj konusunda yapılan bir araştırma çalışmasını tanıtmaktadır. The Constraint-Based Assembly Process Cem SİNANOĞLU UNSUR TABANLI MODELLEMEDE KULLANILAN ÇEŞİTLİ UNSUR TANIMA TEKNİKLERİ / Bu makale, unsur-tabanlı modelleme konusunda yapılan bir kaynak araştırma çalışmasını tanıtmaktadır. The Different Feature Recognition Techniques Used At Feature Based Modelling Hüseyin R. BÖRKLÜ UNİVERSAL B.O.S. TEMSA SARMAK BURGMANN PETNİZ İZOCAM ALTAR EGE REDÜKTÖR ÖZBİL MAKİNA MAKDOS ÖLÇSAN ARITIM MÜHENDİSLİK KOMPAS SMS ALTINOK DOĞUŞ VANA DENET CİVATA TORMAKSAN ROSEMOUNTH YILMAZ REDÜKTÖR AYIN DOSYALARI 11 YENİ ÜRÜNLER 13 ODA'DAN HABERLER 16 BAŞKENTTEN HABERLER 29 BİR GÖRÜŞ 33 BİLGİ SAYFASI 48 BİLGİSAYAR DÜNYASI 50 SÜRELİ YAYINLAR YAZI KÜTÜĞÜ 52 SEMİNER-KURS-SEMPOZYUM HABERLERİ UNİVERSAL Ön iç Kapak SİSTEM TEKNİK Arka iç Kapak ALARKO Arka Kapak Yayım Koşullan : Yazılar daktilo ile iki satır aralıkta iki kopya yazılmış olarak, sözcükten oluşan Türkçe ve İngilizce özeti, yazı başlığının İngilizcesi, yazarın kısa özgeçmişi, adresleri ve telefon numaraları ile birlikte Dergi Yönetim Yeri Adresi'ne gönderilmelidir. Yazılar 12 daktilo sayfasını (yaklaşık 3000 sözcük) geçmemelidir. (12 daktilo sayfasını aşan yazıların 2 bölüm halinde birbirini izleyen sayılarda yayımlanabileceği düşünülerek bölümlere ayrılmış olarak gönderilmesi gerekir. Yazılarda kullanılan fotoğraflar net ve temiz olmalı, şekiller aydınger veya beyaz kağıda çini mürekkebi ile çizilmelidir. Yazılarda SI birimleri kullanılmalı, yazıların sonuna yararlanılan kaynakça eklenmelidir. Özgün ve derleme yazılardaki görüşler yazarına, çevirilerden doğacak sorumluluk ise çevirene aittir. Yazılar başka bir sürekli yayın organında yayımlanmış olmamalı, herhangibir toplantıda tebliğ olarak sunulmuş veya sunulacak ise bu açık olarak belirtilmelidir. Dergideki yazılardan kaynak gösterilmek koşuluyla alıntı yapılabilir. Yazıların Değerlendirilmesi: Dergiye gönderilecek yazılar öncelikle Yaym Kurulu tarafından ön elemeden geçirilmekte daha sonra kurulun belirlediği uzmanlar tarafından değerlendirilmektedir. Uzmanlann yaptığı değerlendirme sonuçları yazara da iletilecek, uzmanların önerdiği ve Yayın Kurulu'nun uygun gördüğü düzeltmelerin yapılması yazardan istenecektir. Bu düzeltmelerin yazar tarafından yapılması durumunda yazı yayımlanabilecektir.

8 MÜHENDISÜFMAKINA TMMOB MAKİNA MÜHENDİSLERİ ODASI AYLIK YAYIN ORGANI Temmuz / July 1998 Cllt/Vol:39 Sayı / No : 462 Yönelim Yeri - Head Office Sümer Sokak 36/1-A Demirtepe - ANKARA Tel: (0-312) Fax: (0-312) mmo@mmo.org.tr MMO Adına Sahibi Publisher Mehmet SOĞANCI Sorumlu Yazı İşleri Müdürü Managing Editör Ali Ekber ÇAKAR Yayın Kutulu - Publishing Board Anıl KAREL Devrim Erinç ASLAN Utku TÜZÜNER Engin AYKOL Ezgi GÜNAY Ersoy BEY Yayın Sekreteri Publishing Coordinator Nilgün KARAKÜÇÜK Teknik Sorumlu Technical Manager Mehmet AYDİN ilan Sorumlusu Advertising Representative Ayten YILDIZ Nuray ÖZER (istanbul) Komisyon İlişkileri Redactor Şehnaz KAPLAN Dizgi Type Setting Ali Rıza PALCIOĞLU (MMO! Baskı Printed by Cem Web Ofset Tel (0-312) TMMOB Makina Mühendisleri Yayın Organı olan Mühendis ve Mukimi Dergisi TMMOB'ye bağlı Odaların üyelerine, mühendislik eğitimi yapan öğrenci, araştırma ve öğretim görevlilerine yıllık abone bedeli -üzel sayılar dahil- karşılığında gönderilmektedir. Dergimize abone olabilmek ve daha detaylı bilgi alabilmek için yukarıda verilmiş olan adresimize başvurabilir ya da telefon ve (aksla bilgi alabilirsiniz. Değerli Okuyucularımız; Yaşamakta olduğumuz çağın belki de zamanın en hızla aktığı ve rekabetin de aynı paralellikte arttığı bir zaman dilimi olduğunu hepimiz gözlemliyoruz. Bu çağda zamanı yakalayabilmek ve uluslararası pazarda hareket kabiliyetini arttırabilmek için üretim sürecine daha fazla bilgisayarı sokmamız bir zorunluluk olmaktadır. Günümüzde bilgisayarın girmediği bir ortam artık kalmamıştır, imalattan bankacılığa, sağlıktan otomotive kadar geniş bir alanda kullandığımız bilgisayarın en son eriştiği nokta internettir. Türkiye'nin de internet salgınına çok geç olmadan yakalanmış olması sevindirici gözükmekle birlikte, katetmesi gereken uzun bir yolun varlığı dikkat çekicidir. Bu nedenle sadece bilgisayarın kendisi değil tüm bilgisayarların birbirine bağlandığı ve kişilerin dünyanın her yerinden internet aracılığıyla haberleşebildiği, bilgi alışverişinde bulunduğu bir düzende yerimizi en kısa zamanda almalıyız. Çağı yakalayabilmek ve gelecek yıllarda da diğer ülkelerle birlikte aynı platformda kalabilmek için biz mühendisler olarak bilgisayar ağırlıklı teknolojiye önem vermeliyiz ve bu teknolojiyi gerektiği biçimde kullanmalıyız. Bu nedenle, Mühendis ve Makina Dergisi olarak Temmuz sayısında bilgisayar ağırlıklı konulara yer ayırdık. Her özel sayıda olduğu gibi amacımız,- özelde konulara dikkatinizi çekmek, genelde ise teknolojinin bilgisayar bölümünün kendi işlerimizde nasıl kullanabileceğimiz konusunda çabaların oluşmasını sağlamaktır. Dergimizin bu sayısını da önceki sayılar gibi beğeniyle okuyacağınızı umut eder, sizlerden gelecek düşünce, görüş, makale ve köşelere katkılarınızı her zaman memnuniyetle karşılayacağımızı belirtiriz. DÜZELTİ Saygılarımızla Mühendis ve Makina Yayın Kurulu Değerli okuyucularımız; Dergimizin Haziran sayısında, Sayın Kürşat Özcan tarafından yazılan "Çevre Yönetimi" adlı makalenin 30. sayfasında yer alan tablonun yazı ile bir ilgisi olmayıp, dizgi hatası sonucu basılmıştır. Sayın Özcan'dan ve siz okuyucularımızdan özür dileriz.

9 lenıikeıı akışkanların emniyeti ıcın. Pompa, karıştırıcı, kompresör, fan ve benzeri yerler için Burgmann manyetik kaplin; Damlatma ve uzun süre bakımı istenmeyen karıştırma ve iletme sistemlerinde en emin yoldur. Tedarik edilen bir kaplin ile verimli, güvenli güç iletimi ve kesin sızdırmaziık sağlanır Burgmann M AK., tehlikeli akışkanların bulunduğu kapalı sistem devrelerinde temiz bir çevre için seçiminiz olmalıdır. Onaylanmış kalite (DİN ISO 9001'e uygunluk), dört dörtlük mühendislik, yaygın servis ağımız ve deneyimimiz işinin ehli bir ortaktan beklediğinizdir. Başlangıçta doğru seçim. Yeşil bir doğa temiz bir çevre için. «! BURGMANN Endüstriyel Sızdırmazlık Sanayi ve Tic. Ltd. Şti. Yukarı Dudullu imes Yanı Gamak Sapağı Kuru Sk. No.9 TR Ümraniye/istanbul Tel : (5 Hat) Fax:

10 Doğal Gaz yakıtlı buhar santralı 2x8 ton/h, 8 ATÜ ve Su hazırlama grubu: Basınçlandırma, Filtreleme, Yumuşatma, Gaz alma 100 Ton/h. DOĞAL GAZ ve SIVI YAKITLI ISI SANTRALLARI TOZ KÖMÜR TAKILABİLEN TAM OTOMATİK HAREKETLİ IZGARALI ÖN OCAK ve İÇ OCAKLI SİSTEMLER KIZGIN YAĞ KAZANLARI BUHAR JENERATÖRLERİ BASINÇLI KAPLAR PETNİZ ISI SAN ve TİC. LTD. ŞTİ. Fab. : Fatih Mh. Suyolufistü No:9 Esenyurt/İstanbul Tel : Pbx Faks: Büro : Perpa İş Merkezi 6. Kat No:629 Tel : Faks: PETMAK PETNİZ MAKİNA SANAYİ A.Ş İmalat : Haramidere Sanayi Sitesi Anbaru/İstanbul Tel : Fax :

11 3 mükemmel urun, 3 mükemmel çozum! İiocam Prefabrik Klima Kanalı, klima gürültüsünü önler, izolasyonuyla çalışma performansını artırır. ısı İZOCain Klima LBVnaSI, ısı ve ses izolasyonu amacıyla kullanılır. Havanın akışı sırasında ortaya çıkacak gürültüyü yutar, tesisatın sessiz çalışmasını sağlar. IZO C a m Klima ŞllteSI, ısı izolasyonunu sağlamak amacıyla kullanılır. Zamanla buhar yoğuşması ve izolasyonun bozulması tehlikesine karşı kesin güvence sağlar. İZOCAM ÜCRETSİZ DANIŞMA HATTI O İZOCAM TİCARET VE SANAYİ A.Ş. DANIŞIMA MERKEZLERİ İSTANBUL Tel {2)2) {8 hal) Faks (212) ANKARA Tel {312) Faks {312) İZMİR Tel (232) Faks {232) ADANA Tel {322) Faks (322) BUKSATel{224) Faks (224) ' ELAZIĞ Tel (424) Faks (424) »ERZURUM fel (442) / 77 Faks (442) ANTALYA 7e/ (242) Faks (242) ' GAZİANTEP Tel (342) Faks (342) Internet adresi:

12 BİLGİSAYAR f?«' M MUH6NDISI Bilgisayar Destekli Tasarım için her platforma ve disipline uygun ürün ailesi Autodesk Mechanical Desktop AutoCAD RU AutoCAD LT97 Genius 14 Genius Desktop Torna, Freze ve Tel Erozyon İşlemleri için NC Programlama ve Otomatik Takım Yolu Oluşturma Yazılımı ve 5 Eksen Frezeleme, Karmaşık Nurbs Yüzey İşleme 2 Eksen, C ve Y Eksenlerinde Tornalama Döner Tabla Desteği, 2-4 Eksen Tel Erozyon CNC Kesme Simülasyonu, NC ve Post Processor Editörü Autodesk Mechanical Desktop ile Tam ve İlişkisel Entegrasyon DWG Dosyalarına Doğrudan Erişim IGES Çevirici ve Tezgahlar ile RS232 İletişim Arayüzü Autodesk CAM İM 2 CNC tezgahtan 128 CNC tezgaha kadar tek PC'den denetim NC Program yükleme, Tezgahtan Program Çağırma CAD / CAM / PDM Sistemlerine ve Netvvork'lere (Intranet ve Internet) Entegrasyon S O F T V V A R E I N C Tape Reader Desteği, NC Program Editörü CNC Üretim Hattı Otomasyonu ile Shop Floor Automation Zaman ve İşgücü Tasarru f u + Asgari Hata parhrrace Menekşe 2 Sokak No.35/14 Kızılay Ankara Tel (312) Fax (312) altar@tr-net.net.tr ALTAR tecnnologıes

13 ÜÜ ÜRÜNLER Hazırlayan : Nilgün KARAKUÇUK MMO Genel Merkezi Su SOĞUTMALı. UYGULAMALAR İÇIN EŞANJÖR 6000 serisi bakır ısı eşanjörleri ana soğutucu olarak su kullanılan uygulamalar için kullanılıyor. Kompakt, az yer kaplayan tasarım, tamamı bakır, mekanik bağlantılı ve gümüş lehim bağlantıları içeriyor. GÖRÜNMEZ KOLONLAR NXT tarafından geliştirilen Big Boxy düz-panel kolonlar bu konuda bir çağ açabilir. Kalınlığı yaklaşık 2 cm kadar. Panelin arkasına yerleştirilen bir güç dönüştürücü tüm paneli titreştirerek sesi ortaya çıkarıyor. İnanılmaz inceliği ile kolonlar sanal olarak görünmez olabilecek hatta duvarlara resim gibi aşılabilecekler. Şehiriçinde kullanılan iki stroklu motor teknolojisi 1980'lerde gündeme gelen egzos emisyon düzenlemeleri sonucunda ortadan kalkmıştır. Şimdi Bimota firmasınca üretilen Grand Prix yarış motoru Amerika'da şehiriçi egzos standartlarını karşılıyor. Bimota'nın 500 cc 2 stroklu V motoru bil-' gisayar kontrollü doğrudan yakıt enjeksiyonu yöntemiyle kirliliği azaltıyor. Fiyatı $ PAHALı GÜÇ PLASTIK BORULU POMPA Richter pompası, 350 F sıcaklığına kadar olan korozif akışkanların kullanıldığı, korozyona dayanıklı PFA boru hattına sahip. Sate glide yatakların kullanıldığı contazız tasarım pompaların genelde kuru çalıştıkları transfer servislerinde kullanılabiliyor. ITT A-C Pump LÜKS SEDAN Lexus Dazzles, yeni lüks spor arabada kullanılan yüksek çıkışlı V8 motoru ile hayranlık verici. İlk kez bu arabada kullanılan değişken valf-zamanlama sistemi ile GS400'un V8 motoru 300 beygir gücüne ulaşıyor. Yeni teknoloji güç çıkışını artırıyor. Mükemmel kullanım ve performansı ile yeryüzündeki en rafine sport sedanlardan biri. Fiyatı $ www. lexus.com. Mühendis ve Makina - Cilt : 39 Sayı :

14 YENİ ÜRÜNLER ŞARJLı ARABA Satışa sunulan ilk elektrikli araba olan EV1 enerji tutumluluğu bakımından yollardaki en iyi araçlardan biri olabilir. Tamamı alüminyum olan şasisi, aero dinamik özelliği ve ısı pompalı iklim kontrol sistemi ile yeni verimlilik standartlarını karşılıyor. EVTin hesaplanan yol uzaklığı 70 ile 90 mil arasında değişiyor. Fiyatı 3 yıl için 35000$ civarında. MALIYETI DÜŞÜK - GARANTILI KOMPRESÖR TS-32 KT, pozitif yer değiştirmeli dönel hava kompresörü düşük enerji ve işletme maliyeti ile iki yılda kendini amorti etmesinin yanısıra 10 yıllık garantisi var. Yarı organik akışkanlar süresiz kullanılabiliyor. Kapasitesi 200 ila 600 hp arasında. Sullair Corp. GAZ VE DUMAN YOĞUNLUĞUNU AZALTAN BORU YALıTıMı K Flex ECO kapalı hücre, halojensiz köpük boru yalıtımı yanma süresince ortaya çıkan korozif asit gazlarının veya dumanının toksit ya da kanserojen yoğunluğunu azaltıyor. Ürün su geçirmiyor ve kimyasal maddelere ve küfe dayanıklı. Accessible Products Co. DÜŞÜK AKıŞA KARŞı VALF 9300 serisi otomatik tekrar dolaşım kontrol valfı, aynı zamanda hem akış ölçüş deliği, tekrar dolaşım kontrol valfi, entegre kontrol valfi ve hem de basınç düşüş valfi fonksiyonlarını yaparak düşük enerjili pompalama malzemesini düşük akışa karşı koruyor. MANYETIK AKıŞ MONITÖRÜ DÖNÜŞTÜRÜCÜ Bir elektrik alanını yan ünitesiyle değiştirmenin yolu genellikle elektrikçi çağırmak anlamına gelir. Ama şimdi Noma Power adaptör gaz alanı için 220'den 110 V'a dönüştürüyor. Basitçe gaz alanını dönüştürücüye daha sonra da varolan elektrik olan çıkışına takıyorsunuz. Fiyat : 20$ Consumer Gas, Box 650, Carborough Ont, M1K 5E3 Canada Magphant elektromanyetik akış monitörü, 1'den 80 ince kadar çelik ve plastik borular için uygun olan dünyanın en küçük aleti. Kullanıcılara ± %2'lik hatayla akış okuma olanağı sağlıyor. Hareketli parçası olmadığı için bakım maliyeti yok. Endress+Hauser Instruments 12 Mühendis ve Makina - Cilt : 39 Sayı : 462

15 UUA DAN HABERLER Hazırlayan : Nılgün KARAKÜÇÜK MMO Genel Merkezi BİR AÇIKLAMA Mühendis ve Makina Dergisı'nin 461 no.lu Haziran İ998 sayısında "Mc-Ti'nin Mühendisleri" başlıklı Sa \m Umur Gürsoy'un yazdığı yazı için dergi okuruna aşağıdaki açıklamanın yapılması TMMOB Makina Mühendisleri Odası Yönetim Kurulu tarafından gerekli görülmüştür. Sayın Gürsoy'un yazısında Makina Mühendisleri Odası ile ilgili maksadı aşan ve yanlış anlamalara neden olacak ifadeler vardır. Şöyle ki; Makina Mühendisleri Odası şeffaftır. Gerek örgüt içinde,, gerekse örgüt dışından gelen ve örgüte yönelik eleştiri ve görüşleri kendi yayın organlarında yayımlar. Adı geçen yazı da bunun bir örneğidir. Mühendis ve Makina dergisinde yayımlanan teknik yazılar hakem görüşü ile yayımlanır, görüş belirten yazıların yayımlanması Yayın Kurulu'nun denetimi altındadır ve yazının yayımı konusunda Yayın Kurulu'na müdahale edilmez. Makina Mühendisleri Odası, kişi ya da grup çıkarları ile yönetilmez. Çalışmalarda esas olan "Birlikte üretme, birlikte karar alma ve birlikte yönetme" anlayışıdır. Makina Mühendisleri Odası, bugüne kadar olduğu gibi, bundan böyle de çalışmalarını "Bilimsel bir kılıf" ile değil, örgütün yetkili organlarında ve demokratik ortamlarda tartışarak karar aldığı şekli ile, demokratik merkeziyetçi yöntemlerle ve örgütün çalışma ilkeleri ile yürütür, yürütmüştür, yürütecektir. Yazıda adı geçen Kurultay'm Düzenleme Kurulu da bu anlayışlarla oluşturulmuştur. Makina Mühendisleri Odası demokrattır. Meslek alanları ile ilgili olarak ülke gerçeklerinin tanımlanması, sorunların tesbiti ve çözüm yollarının önerilmesi yönünde oluşturduğu her platformda, konunun tüm taraflarım ve söyleyecek sözü olanları bir araya getirir. Bugüne kadar oıtaya koyduğu bu anlayışı, bundan böyle de sürdürecektir. Adı geçen yazıda belirtilen kurultayın panel katılımcıları da bu anlayışlarla çağrılanmıştır. Makina Mühendisleri Odası çalışmalarını emekten ve halktan yana politikalarla yürütür. Bu anlayışla oluşturduğu görüşleri açık ve net olarak kamuoyuna sunar. Yazının çıktığı dergide yayımlanan basın açıklaması, Oda'nm oluşturduğu ve kamuoyuna sunduğu binlerce görüşten sadece bir tanesidir. Makina Mühendisleri Odası, Nükleer Santralların, ülkemizde kurulmasına, ülkenin altyapısının buna uygun olmadığı, teknolojinin tümüyle dışa bağımlı olduğu, ülkede enerji açığı olacaksa bunun kapatılması için alternatif ve temiz enerji kaynaklarının yaratılması ve kullanılması gerektiği görüşleri ile karşı çıkmaktadır. 1997'de Ankara'da gerçekleştirilen Çevre ve Enerji Kongresinin yayımlanan kitabında konu ile ilgili Oda görüşleri büyük bir açıklık ve netlikle detaylı bir şekilde ortaya konulmuştur. Makina Mühendisleri Odası meslek alanları ile ilgili olarak bilginin yaygınlaşması, elde edilmesi, erişilebilir ve ulaşılabilir olması yönünde çalışmalar yapar. 1993'de gerçekleştirilen Uluslararası Nükleer Teknoloji Kurultayı da bu amaçla yapılan yüzlerce çalışmadan sadece bir tanesidir. Makina Mühendisleri Odası uluslararası tekellerin dünya halklarına yönelik rant, talan ve yağma düzenine tüm örgütlü gücü ile karşı durmaktadır. Oda tarihi bunun sayısız örneklen ile doludur. TMMOB Makina Mühendisleri Odası 37. Dönem Oda Yönetim Kurulu MMO İNTERNET'TE Günümüzde bilgiye ulaşma ve bilgiyi paylaşmanın en hızlı, ucuz ve kolay yolu olan INTERNET'tc Makina Mühendisleri Odası da yerini aldı. MMO ile Ankara Tabip Odası arasında imzalanan protokolle Oda Merkezi ve tüm şubeler internete bağlanarak bu konuda ilk adım atılmıştır, ilk hedefimiz merkez ve şubeler arasmdaki bilgi alışverişinin en kısa ve sağlıklı yoldan gerçekleşmesini sağlamaktır. Zaman içerisinde Oda ile ilgili her türlü kayıt, belge, ödeme gibi işlemlerin internet ortamında yapılması amaçlanmaktadır. Makina Mühendisleri Odası için hazırlanan WEB- Sitesi'nde, üyelerimizin Oda ile ilgili her türlü bilgiye kolayca ulaşması hedeflenmiştir. Oda kurumsal yapısı, etkinlikleri ve yayınları gibi bilgilerin yamsıra web sitemizde mesleğinizle ilgili kurum ve kuruluşlara link bağlantıları, iş-eleman arayan sayfalar gibi bölümler yer almakta. Sürekli güncellenmesi hedeflenen sitemizin üyelerimizin her türlü öneri, eleştiri ve katkılarıyla daha dolu, daha verimli olacağı inancındayız. MMO Home Page Oda'mızın e-posta adresi mmo@mtno.org.tr web sitemiz Mühendis ve Makina - Cilt : 39 Sayı :

16 ODA'DAN HABERLER Bursa Nisan 1998 Asansör ve kazanlara denetim Büyükşehir Belediyesi ile Makina ve Elektrik Mühendisleri Odaları arasında imzalanan protokole göre, bundan böyle Bursa'da asansör ve doğalgaz ısı sistemleri belirli aralıklarla denetlenecek Büyükşehir Belediye Binası'nda imzalanan protokolde bir konuşma yapan Saker "Asansör ve doğalgaz ısı sistemleri bulunan binalar belirli periyotlarla denetlenecek. Bütün bu denetimler vatandaşlarımızın can ve mal güvenliği için gerekli" dedi. Makina Mühendisleri Odası Bursa Şube Başkanı Gürhan Akdoğan, sivil toplum örgütlerinin artık ülke ve yerel yönetimlerde söz sahibi olmaya başladığını belirterek "Denetimler de can ve mal güvenliğini sağlamayı amaçlıyoruz" dedi. Elektrik Mühendisleri Odası Başkanı Emir Birgün ise, bu şekilde bir protokol imzalanması için daha önce de çeşitli girişimlerde bulunduklarını fakat bunun Başkan Saker döneminde gerçekleştiğini vurguladı. MÜHENDİSLER BANKA GENEL MÜDÜRÜ VE MÜDÜR YARDIMCISI OLAMAYACAK Hükümetin "Mali Sektör Reformu"nun içeriği belli oldu. Bankalar Birliği'nin görüşüne sunulan Kanun tasarısı 49 sayfa ve 110 maddeden oluşuyor. Yeni Mali Sektör Reform taslağında üyelerimizi ilgilendiren bir madde var. Buna göre mühendislik eğitimi alanlar banka Genel Müdür ve Müdür Yardımcısı olamayacak. İstanbul Nlsah Î998 İzmir bülten Haziran 1998 Kariyer Günleri '98'e; TAM NOT i Oda-Sanayi-Üniversite işbirliğinin gelişmesi yönünde kararlı tavrını çeşitli çalışmalarında sürekli yaşama geçirmeye çalışan Şubemiz, Mayıs ayında düzenlediği KARİYER GÜNLERİ '98 etkinliği ile bu yönde önemli bir ilk adımı daha gerçekleştirdi. Bir yılı aşkın süredir Şubemiz bünyesinde çalışmalarını sürdüren Öğrenci Üye Komisyonumuzun organizasyonu ile yaşama geçirilen KARİYER GÜNLERİ'nde, yeni mezun mühendislerin bölgemizin sanayi kuruluşlarına tanıtılmaları ve firmalar hakkında bilgi edinmeleri amaçlandı. D.E.Ü. Mühendislik Fakültesi Dekanlığfnın desteği ile gerçekleştirilen etkinliğin ilk gününe GÖKTEPE, DELPHI PACKARD, VESTELKOM, TARIŞBANK, NET- SİS, GROUPE SCHNEIDER, TEBA-ENTE, DESA, AS- MAŞ ve ELBO firmaları katıldılar. 28 Mayıs Perşembe günü ise, AKDENİZ TEKSTİL, ALARKO, BEŞER HOL- DİNG, ÇİMENTAŞ, EGEPORCAN, KATMERCİLER, ISIPAN ve İNCİ HOLDİNG Kariyer Günleri '98 in konuğu oldular. Etkinliğin açılışında konuşan D.E.Ü. Mühendislik Fakültesi Dekanı Prof. Dr. Halil KÖSE, odamızın böylesi bir etkinliği düzenlemesinden duydukları memnuniyeti ifade ederek, teşekkürlerini dile getirdi. 14 Mühendis ve Makina - Cilt : 39 Sayı : 462

17 ODADAN HABERLER GENÇ MÜHENDİSLERİN ODTÜ SÖYLEŞİSİ MMO Ankara Şubesi bünyesinde çalışmalara başlayan Genç Mühendisler odaya bağlı mühendislik eğitimi gören öğrencilere kendilerini tanıtmak ve sıcak bir iletişim kurmak amacıyla söyleşiler düzenlediler. 24 Ocak 1998 tarihinde ODTÜ'de düzenlenen ilk söyleşide belirlenen dört konu başlığı şöyleydi; MMO tarihçesi ve mühendislik odalarının önemi, MMO Ankara Şubesinin geçen dönem çalışmaları ve bu dönem içinde planlanan çalışmalar. Genç Mühendisler çalışması ve Hkim tarihinde istanbul'da düzenlenen III. Ulusal Makina Mühendisliği ve Hğitimi Sempozyumu sonuçları. Söyleşiye başlamadan önce ODII"de görev yapan öğretim üyelerinden 25 yıllık görev suresini dolduranlara plake: verildi. Söyleşideki konuşmacılar sırasıyla MMO (îenel Merkez Yönetim Kurulu üyesi Ali Hkber Çakar. MMO Ankara Şube Başkanı C. Tak i Sahan, Makina Mühendisliği öğrencisi Murat Orai ve öğretim görevlisi Erso\ Bcy'dı. Ali Ekber Çakar MMO'nun tarihçesi, çalışma ilkeleri ve faaliyet alanları konusunda bilgi verdi. Ardından C.Taki Sahan MMO Ankara Şubesinin geçen dönemki çalışmaları ve önümüzdeki donemde yapmayı düşündükleri çalışmalar hakkında bilgi verdikten sonra Makina Mühendisliği öğrencisi Murat Oral öğrencilere Genç Mühendisler çalışması konusunda bilgi verdi ve tüm öğrencileri akut olarak birlik! e çalışmalara katılma çağrısı şaptı. Son olarak Hrsoy Bey III. Ulusal Makina Mühendisliği ve Hailimi Sempozyumu sonuçlarını ve göze çarpan noktaları dile getirdi. Ankara bülten Ocak-Şubat 1998 Ankara bülten mı* Ocak-Şubat 1998 SİNEMA GÜNLERİ SÜRÜYOR Eskişehir BÜLTEN Mart-Nisan 1998 '"Mühendis sadece matematiksel denklemler arasında boğulup kalan, kendini işine adayan insan değildir" fikrinden çıktı Sinema Günleri, Mühendisin aydın olma sorumluluğunu ortaya çıkarmayı amaçladık, sanat ve kulturüi» bir mühendisin hayatında önemli bir yer tuttuğunu ispat etmeğe çalıştık ve kendimizi hayatı tüm hatlarıyla kavramaya çalışan bir mühendis olarak geliştirmeyi amaçladık. Şubat ayı içerisinde gösterime sunduğumuz Büyük Diktatör ve Sıradan Faşizm filmleri ile başladık bu etkinliğe. Film sonrası yaptığımız söyleşilerde Genç Mühendis olarak düşünsel olarak üretim yapıyoruz ve fikirlerimizi paylaşıyoruz. Tüm Genç Mühendisleri ve kendini genç hisse denleri bu etkinliğimize bekliyoruz. OTOSAN'A TEKNİK GEZİ Öğrenci üyelerimizden gelen öneriler doğrultusunda tarihinde OTOSAN A.Ş. İnönü tesislerine teknik gezi düzenlendi. Osmangazı Üniversitesi Makina Mühendisliği Bölümü öğrencilerine yönelik geziye 80 kişi katıldı. Fabrika eğitim uzmanlarının verdiği seminer sonrası imalat ve montaj hatlarına geçildi. Mühendis ve Makina - Cilt : 39 Sayı :

18 BAŞKENTTEN HABERLER Hazırlayan : Şehnaz KAPLAN MMO Genel Merkezi Türkiye'de bilgisayar sektörü hızla gelişiyor Bilgisayar sektörü son yıllarda hızla büyüyor. Geçen yıl 1.5 milyar dolarlık ciroya ulaşan sektörün bu yılki cirosunun 2 milyar dolara ulaşması bekleniyor. İzmir Ticaret Odası Bilgisayar Hizmetleri Meslek Komitesi tarafından hazırlanan raporda, Türkiye'de Bilgi Teknolojisi (BT) pazarının hızla büyüdüğüne ve bu büyümenin dünya ortalamasının üzerinde olduğuna dikkat çekildi. Bilgisayar sektörünün geçen yıl 1.5 milyar dolar olarak gerçekleşen cirosunun bu yıl yüzde 30 büyüme göstererek 2 milyar dolara çıkması beklendiğinin belirtildiği raporda, Türkiye'de 1995 yılında 290 bin kişi bilgisayar sahibi iken bilgisayar sahibi olanların sayısının 1.5 milyon kişiye ulaştığı belirtildi. Gelişmelere rağmen bilgisayar kullanımının gelişmiş ülkelere oranla yetersiz kalındığına işaret edilen raporda, bilgisayar kullanımının bugünkü düzeyinden birkaç kat daha fazla olması gerektiği görüşü savunuldu. Raporda ayrıca, Türkiye'de çok yüksek bir potansiyele sahip olan bilgisayar sektörünün beklenen gelişmeyi tam olarak gösterememesinin en önemli nedenleri arasında talep artış hızının henüz beklenen seviyelere ulaşmamış olması gösteriliyor. Buna rağmen bilgisayarın öğretim amacıyla eğitim kurumlarına girmesi, özel sektörde olduğu kadar kamu sektöründe de kullanılması, kısmen de olsa evlerde tam ve etkin olarak kullanılması Türkiye'de bilgisayara olan talebin artmasına neden olduğunun ifade edildiği raporda, geçen yıl Türkiye'de satılan PC sayısının bir önceki yıla oranla yüzde 24 oranında artış göstererek 315 bin 500 adede ulaştığı açıklandı. Raporda, özellikle komple ithal ve yerli montaj PC'ler arasındaki büyük fiyat farklarının fiyat indirimleri sayesinde giderek azalması, yazılım konusunda kaydedilen gelişmeler sonucunda PC kullanımının kolaylaşması ve bilgisayar kullanıcıların giderek bilinçlenmesi ile son yıllarda sektörde belirgin canlanmalar görüldüğüne değinildi. Türkiye'de tamamen kendi dinamiği içerisinde gelişmeye çalışan bilgisayar sektörünün gelişmesi için uygulanması gereken en rasyonel stratejilerden birinin sektör üzerinde incelemeler yapılması ve mevcut durum saptandıktan sonra yapılması gerekli düzenlemelerin tespit edilmesi gerektiği anlatılan raporda, böylece bilgisayar teknolojileri açısından büyük ölçüde dışa bağımlı olan Türkiye'nin kendi kendine yetebileceği görüşü ifade edildi. Sektör ekonominin lokomotiflerinden olabilir. Türkiye gibi genç nüfuslu bir ülkenin desteklendiği takdirde yatırım maliyeti düşük olan bilgisayar özellikle de yazılım sektöründe çok başarılı olacağına değinilen raporda, bu şartlar altında sektörün ekonominin lokomotifi olacağının açıkolduğu ve bunun gerçekleşmesi için de yazılım sektörünü bireysel girişimlere bırakmak yerine bir master plan çerçevesinde geliştirmek gerektiği görüşü savunuldu. İzmir'deki bilgisayar sektörünün Türkiye bilgisayar sektörünün mevcut durumuyla büyük paralellik gösterdiğine işaret edilen raporda, İzmir'de bilgisayar sektörünün özellikle son üç yılda büyük gelişmeler kaydettiği belirtildi. Türkiye BT pazarı satış gelirleri Donanım Yazılım Hizmet * ] Tüketim Malz Diğer Toplam Kaynak : Interpro Pazar Araştırma Merkezi / Tahmini Bilgisayar ithalat ve ihracatı (Bin dolar) Yıllar Kaynak: DİE İthalat İhracat Katalitik konvertörlü araç üretimi Türk otomotiv sektörü, dört yıl önce imzalandığı deklerasyonla, egzoz gazlarının çevre ve insan sağlığına verdiği zararları en aza in- Dünya Gazetesi, 23 Nisan 1998 diren katalitik konvertörlü araç üretimi konusunda verdiği sözü tuttu yılında imzalanan Otomotiv Sanayii ve Çevre Deklarasyonu'nu uygulama konusunda büyük hassasiyet gösteren sektör, deklarasyonun yüzde 30 oranını öngörmesine karşın, silindir hacimleri 1400 ile 1599 cc arasında olan otomobil modellerinde, 1997 yılı sonu itibariyla toplam üretimin yüzde 35'i oranında katalitik konvertörlü otomobil üretti. 16 Mühendis ve Makina - Cilt : 39 Sayı : 462 Yeni Yüzyıl,

19 MAKALE Teknik KUVVET KONTROL ALTINDA ROBOTLA DELME Gürsel ALICI* Ö Z E T Bu çalışmada, en basit talaşlı imalat işlemlerinden delmenin bir robot manipülatör ile gerçekleştirilebilmesi için gerekli aşamalar sunulmaktadır. Normal delme işleminde, en uygun delme şartları matkap ucu ilerlemesinin denetlenmesi ile mümkün olabilirken, robotla delme işleminde, matkap ucu ile işparçası arasında olması gereken kuvvetin denetlenmesi gerekmektedir. Eğer uçak sanayinde kullanılan robotik delme apartlan gibi, robot manipülatör sadece taşıma ve pozisyonluma işi için kullanılacaksa, kuvvetin kontrol edilip ona göre manipülatörün kumanda edilmesi zorunluluğu yoktur ve manipülatör uç noktasına monte edilen özel delme aparatı ilerlemesi dışarıdan kontrol edilerek bu işlem yapılabilmektedir. Doğal olarak, böyle bir yaklaşımda, rijit olmayan manipülatör, oluşan kuvvetler altında esneyerek pozisyonluma hatalarına maruz kalmakta ve sonuçta delik ekseninde kayma, en önemlisi matkabın işparçası içinde sıkışıp kalma problemi ortaya çıkmaktadır. Hele işparçası uçak gövdesi veya uçağın herhangi bir elemanı ise deliklerin istenilen kalitede ve hassasiyette delinmesi gerekir. Bu gibi durumlarda, oluşan kuvvetin kontrol edilmesi ve ona göre manipülatörün pozisyonlanması gerekir. İşte bu makalede, manipülatör uç noktası ile matkap arasında oluşan kuvvetlerin kontrol edilmesi esasına dayalı robotik delme işlemi ve ilgili konular sunulmaktadır. T The stages necessary to succesfully complete a drilling operation, which is one of the simplest and most basic metal cutting operations, with a robot manipülatör is addressed in this paper. Although conventional drilling is based on complete control of feed rate and the optimal drilling conditions are set up by choosing the correct feed rate, drilling with a robot manipülatör requires control över the contact force betv/een a drill and a workpiece. in aerospace industry, a robot manipülatör is used to carry drilling end effectors to the specified hole locations in order to make holes in the body of an aeroplane, but without employing end point force control. The end effector has special drive units to feed the drill. However, such end effectors are not suitable for drilling due to the deflection of the manipülatör end point, drill positioning error and excessive drive loading, when the contact force is generated. If the high cost of aerospace materials and close tolerances in an aircraft framework are considered, there will be a need for the control of contact forces betv/een the manipülatör end point and workpiece. This paper, therefore, presents force control-based robotic drilling and related issues such as analysis and charactehsation of robotic drilling, and selection of a proper control strategy. GIRIŞ Herhangi bir işi robot manipülatörlere yaptırmadan önce, böyle bir yaklaşımın ekonomik olup olmadığına bakmak gerekir. Normal işparçalarım tehlikenin sözkonusu olmadığı ortamlarda robot manipülatörlerden faydalanarak delmenin ilk bakışta pek ekonomik olamayacağı fikri oluşmaktadır. Ancak, uçak sanayinde, [7], [9], veya insanlar için tehlikeli ortamlarda delme işleminde, [1], [4], işin ekonomisinin yanısıra, güvenlik standartlarının ve/veya yasaların getirdiği zorunluluklardan dolayı robotla delme işlemine başvurulabilmektedir. Normal delme işlemi en basit talaşlı imalat metodlarmdan birisi olmasına rağmen, robotla delme son derece problemli, en önemlisi matkap ucu kısa sürede aşınmakta ve delme süresi daha uzun olmaktadır, İl], [2]. Bu probleminin rijit delme matkabı ile yeteri kadar rijit olmayan robot manipülatörleri arasındaki farktan kaynaklandığı tespit edilmiştir, 12]. Delme işinin detaylı analizi, manipülatör uç noktasına monte edilmiş matkap ile işparçası arasında oluşan temas kuvvetinin bir kapalı döngü kontrol stratejisiyle denetlenebileceğini ortaya koymuştur, 14]. Kuvvetin kontrol edilmesiyle, matkap ucunun erken aşınması probleminin ve manipülatör esnemesinden dolayı pozisyonlama hatalarının önüne geçilebilecektir. Delinecek işparçasınm yerinin değişebileceği ve gelişigüzel olabileceği gerçeği gözönüne alınırsa, manipülatörün öncelikle park yerinden sadece pozisyon kontrol stratejisi altında kumanda edilerek, matkap ucunun delinecek noktaya pozisyonlanması gerekmektedir. Matkap işparçası ile temas eder etmez, kuvvet kontrol döngüsünün pozisyon kontrol döngüsüne ek olarak devreye girmesiyle delme işlemine başlanabilir ve delme işlemi bittikten sonra manipülatör park pozisyonuna geri gitmelidir. Kısaca robotla delme işlemi için iki değişik kontrol moduna ihtiyaç vardır: pozisyon kontrol ve kuvvet kontrol. Görüldüğü gibi manipülatörleri yeni işlere uygulamadan önce, yapılacak işin ve manipülatörün birlikte gözönüne alınıp iyi analiz edilmesi ve ona göre kontrol stratejisi belirlenmesi gerekir. Kuvvet kontrol altında robotla delme işlemi üzerine yayınlanmış az sayıda yayın mevcuttur, [1], [2], [3], [4], [5]. Genelde yapılan yayınlar, manipülatörler tarafından taşınan özel delme aparatları ve ilgili problemler üzerinedir, [1], [7], [9]. ROBOTLA DELME İŞLEMININ TANıMLANMASı Normal delme işlemi matkap ilerlemesinin kontrolü esasına dayanmaktadır. En uygun delme şartları ilerlemenin doğru seçilmesine bağlıdır. Doğru ilerleme matkap ile işparçası arasında yeterli kesme kuvveti oluşturur ve matkabın işparçasına batıp delme işlemini en verimli şekilde ve en kısa zamanda, gerçekleştirmesini sağlar. Buna ek olarak, matkap tezgahları üzerinde kullanılan motorlar yeteri kadar güçlü olduklarından matkap ucunun işparçası içinde kalması sözkonusu olmamaktadır. Diğer yandan bir robot manipülatör yete- * Doç. Dr. Gaziantep Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Makina Mühendisliği Bölümü Mühendis ve Makina - Cilt : 39 Sayı :

20 MAKALE Teknik ri kadar rijit olmadığı gibi, manipülatör uç noktasma monte edilen el matkabmm gücü veya verebileceği tork son derece sınırlıdır. Bundan dolayıdır ki, robotla delme için matkap ilerlemesinden ziyade, kesme kuvvetinin, başka bir deyişle temas kuvvetinin doğru ölçülerek kontrol edilmesi gerekir. Daha sonra detaylı olarak, beşinci bölümde açıklandığı gibi, temas kuvveti bir bilek kuvvet/tork algılayıcısı ile ölçülecek ve bu kuvvet bir kapalı döngü kuvvet kontrol stratejisi ile denetlenecektir. Pozisyon kontrol döngüsü üzerine eklenen dış kuvvet kontrol stratejisi, matkap ucu ile işparçası arasında istenen kuvvetin oluşması için gerekli A z pozisyon değişimini belirler. Bu fark iç pozisyon döngüsüne ek bir pozisyon girişi olarak eklenir. Böylece manipülatör, matkap ile işparçası arasında oluşan kuvvete (Bu kuvvet manipülatörün karşılayabileceği en üst kuvvet limiti altında kalmalıdır.) esnemeden karşı koyabilme ve işparçası delindikçe matkap ucunun işparçası yüzeyine dik bir yörünge takip etmesine olanak sağlar. Delme Kuvvetleri Delme esnasmda oluşan kuvvetler Şekil l'de gösterilmiştir. Matkap ucuna etkiyen bütün kuvvetlerin bileşkesi karşı moment M z ve kesme kuvveti F z 'yi verirler. Delme işlemi karmaşık bir işlem olduğundan, M z ve F z 'yi delme parametrelerinden direkt formüle etmek mümkün değildir, [8], [11]. Matkapın uç noktası işparçasını kesmekten ziyade kama gibi itme etkisi yaratmaktadır, [6]. Uç noktaya etkiyen kuvvet hemen hemen matkap eksenine etkidiğinden M z momentine katkıda bulunmaz, ancak F z 'ye katkıda bulunabilir. Şekil 1: Matkap ucuna etkiyen kuvvetler. ğişmektedir, [1], [8]. Robotla delmede kullanılan el matkabı motorunun gücü sınırlı olduğundan, kesme kuvveti karşı moment cinsinden ifade edilirse, delme esnasında oluşan karşı kuvvetlerden dolayı matkabın işparçası içinde sıkışıp kalması sözkonusu olmayacaktır. Fakat, kesme kuvveti ve karşı moment bağıntıları ilerleme, matkap çapı, işparçası sertliğine bağlı olarak empirik ifade edildiklerinden, kesme kuvvetini karşı momentten veya karşı momenti kesme kuvvetinden elde etmek imkansızdır. Matkap ucuna etkiyen kuvvetlerin birbiriyle ilişkisinden yola çıkarak yaklaşık bir kuvvet analizi yapıp kesme kuvvetini, karşı moment cinsinden ifade etmek mümkündür, [1]. Cook, [6], F q ve F p arasındaki oranın 0.5 ile 1.0 arasında değiştiğini belirtmektedir. Bu noktadan hareketle, bu oran ortalama 0.75 (-3-= 0.75) alınabilir. Şekil l'den F zl = 2F q cosa p Burada Op F q kuvvetinin matkap kesme kenarı ile matkap ekseni arasındaki açıyı göstermektedir ve eşittir. Standart 118 'lik uç açısı için «p = 31 olarak hesaplanır. Bu noktadan hareketle, denklem 1 aşağıdaki hali alır,- Fil - l-3f p ekil ı ' ie acıkca görüldüğü gibi, Moment M z, matkap ucuna etkiyen, birbirinden mat- d 2 kap ucu yarıçapı kadar uzakta olan Fp kuvvet çifti tara- M z = F p => F p = M z (3) fından meydana getirilir. Diğer yandan, F z kesme kuvveti Fg'nin matkap ekseni Denklem 3, denklem 2'de yerine konulursa, yönündeki F zl bileşenlerinden ve matkap ucuna etkiyen F z2 (4) kuvveti tarafından meydana getirilir. Kesme Matkap ucuna etkiyen F z2 kesme kuvvetini formüle hızı ve delme ilgili diğer parametreler matkap ucu kes- yoluna gidilebilir. F z etmek zor olduğundan, bu kuvveti de yaklaşık belirleme j kuvveti toplam kesme kuvvetinin me kenarları boyunca değişmesine rağmen, genel toplam kesme kuvveti aşağıdaki gibi hesaplanabilir,- kabaca % 4O'ı olabileceği verisinden, [10], yola çıkarak olarak kuvvet analizi matkap ucu orta noktasma göre M (5) yapılmaktadır, [6], [8]. Daha d önce de belirtildiği gibi, delme işlemi karmaşık olduğundan, kuvvet analizi ya karşı moment ile kesme kuvveti arasmdaki bağıntı Denklem 5 yemden düzenlenirse karşı moment ve- empirik bağıntılarla yapılmaktadır. Kesme kuvveti aşağıdaki gibi elde edilir; hesaplanmasında kullanılan empirik denklemlerin 0.23F z d (6) katsayıları matkap ucu geometrisine ve işparçası mekanik özelliklerine göre de- Robotla Delmede Güç Hesaplanması Delme esnasmda sarf edilen güç, karşı moment M z 'nin matkap açısal hızı N ile çarpımından elde edilir. (D (2) 18 Mühendis ve Makina - Cilt : 39 Sayı : 462