REHABİLİTASYON MÜHENDİSLİĞİ VE YARDIMCI TEKNOLOJİLER

Ebat: px
Şu sayfadan göstermeyi başlat:

Download "REHABİLİTASYON MÜHENDİSLİĞİ VE YARDIMCI TEKNOLOJİLER"

Transkript

1

2

3

4 REHABİLİTASYON MÜHENDİSLİĞİ VE YARDIMCI TEKNOLOJİLER Yrd. Dr. Erhan AKDOĞAN, Yıldız Teknik Üniversitesi Yrd. Dr. Erkan KAPLANOĞLU, Marmara Üniversitesi Doç. Dr. Bülent YILMAZ, Abdullah Gül Üniversitesi 1. Rehabilitasyon mühendisliği nedir? Rehabilitasyon mühendisliği terimi engellilerin ihtiyaçlarını karşılamak üzere ya da onların hayatlarını kolaylaştırmak için teknolojinin ve çeşitli alanlardan mühendislik yaklaşımlarının sistematik bir şekilde uygulanması anlamına gelmektedir. Bu kapsamda engellilerin daha rahat hareket edebilmesi, başkalarına bağımlı olmadan yaşayabilmesi, çevresiyle daha rahat iletişim kurabilmesi, işitme veya görme sıkıntısı varsa bunların azaltılması hedeflenmektedir. Bu alanda çalışan insanlar yukarıda bahsi geçen amaçlarla cihaz, sistem veya yazılım tasarlarlar ve geliştirirler, bunların hastalara uygulanmasında ve testlerinde görev alırlar. Rehabilitasyon mühendislerinin geliştirdiği sistem ve cihazlara da yardımcı teknolojiler adı verilmektedir. Bu cihaz ve sistemler basit koltuk değneğinden ileri teknoloji sinir protezlerine kadar çok geniş bir spektrumda yer almaktadır. Bu meyanda iki terimden de bahsetmemizde fayda var: Ortez ve protez. Ortez, eklemleri rahatlatarak iyileşme sürecine yardımcı olmak üzere geliştirilmiş yaklaşımlardır. Ortezler, vücudumuzun belirli bir bölümünün yükünü azaltarak iyileşme sürecini destekleyebilir. Örneğin, kol kemiği kırılan birinin bu kolu askıya alması ortez kullanması anlamına gelmektedir. Protezler ise eksik olan uzvun yerine kullanılarak engellilerin hayatını kolaylaştırmaya çalışılan cihazlardır. Örneğin, dirseğinin altını bir kaza veya hastalık dolayısıyla kaybeden kişiye el ve/veya bilek hareketlerinin bir kısmının geri kazandırılmaya çalışıldığı durumlarda kol protezleri kullanılmaktadır. Bu alanda kullanılan diğer bir terim de amputasyon terimidir. Amputasyon,

5 özellikle kol ve bacakların tamamen ya da kısmen cerrahi yöntemlerle kesilip alınmasına verilen isimdir. Biraz önceki örnekteki kişi dirsek altı ampute olarak isimlendirilir. Hatta ampute basketbol takımı veya futbol takımı tabirlerini de medyadan duymuşsunuzdur. 1.1 Hedef kitle Başbakanlık Özürlüler İdaresi Başkanlığı tarafından Devlet İstatistik Enstitüsü ne yaptırılan Türkiye Özürlüler Araştırması ile ülkemizdeki engelli oranı %12.29 dur [1]. Bu yıl itibariyle yaklaşık 9.5 milyon insan engelli olarak yaşamını sürdürmektedir. Bu araştırmaya göre engellilerin %1,25 i ortopedik engellidir. İş kazaları, terör, doğuştan hastalıklar, trafik kazaları ortopedik engel oluşturmada en önemli sebeplerdir. Engellilerin yaklaşık toplam %1 i de işitme ve görme engellidir. Engellilerin yaklaşık %10 u süreğen hastalıkları olan bireylerdir. Süreğen hastalıklar kişinin çalışma kapasitesi ve fonksiyonlarının engellenmesine neden olan, sürekli bakım ve tedavi gerektiren hastalıklardır. Bu oranlar dünya ve AB ortalamalarının üzerinde olmakla beraber rehabilitasyon mühendisliğinin faaliyetlerinin aslında toplumun ne kadar da geniş bir kitlesini ilgilendirdiğini göstermesi bakımından çarpıcıdır. 1.2 Kısa geçmiş Rehabilitasyon mühendisliği ve yardımcı teknolojiler sahasındaki ilk ürünler arasında kol ve bacak protezleri sayılabilir. Bunların ilk örnekleri milattan önce (M.Ö.) 1500 yıllarına kadar gitmektedir. Mısırlılardan kalan tahtadan yapılma bir ayak başparmağı tarihte bulunan ilk protez olarak sayılmaktadır (Şekil 17.1). Zaman içinde geliştirilen ve sıklıkla kullanılan tahta bacak protezleri (M.Ö. 300 yıllarından olduğu tahmin edilen böyle bir protez örneği İtalya da gün yüzüne çıkarılmıştır), çengel el ve kol protezleri bu alanın ilk örnekleri olarak sayılmaktadır [2].

6 Şekil 17.1: Arkeolojik çalışmalar esnasında Mısır da bulunan bir ayak başparmağı protezi yılları arasında kullanılan protezler demirden, çelikten, bakırdan ve tahtadan yapılmaktaydı ve bu yıllar arasında protezlerde ciddi bir gelişme yaşanmıştır. Şekil 17.2 de 1508 de bir Alman paralı askerin kullandığı teknolojik bir el protezi (solda) ve bir şövalyenin kullandığı dirsek altı protezi (sağda) görülmektedir lü yıllarda Asya da iki kolu olmayan bir bireyin protezleri aracılığıyla şapkasını çıkarmayı, cüzdanını açmayı ve imza atmayı başarabildiği anlatılmıştır. Hatta Barbaros Hayrettin Paşa nın da gümüş bir kol protezi taktığı söylenmektedir. Bu yıllarda Avrupa da ciddi gelişmeler yaşanmış ve hem alt hem de üst uzuvlar için protez yaklaşımları geliştirilmiştir. Takip eden yıllarda özellikle Amerikan İç Savaşı esnasında önemli teknolojik ilerlemeler sağlanmıştır. Şekil 17.2: Solda 1508 de bir Alman paralı askerin kullandığı teknolojik bir el protezi. Sağda yine Ortaçağ Avrupa sından bir şövalyenin kullandığı dirsek altı protezi görülmektedir [2]. Ancak rehabilitasyon mühendisliği ile ilgili faaliyetler özellikle İkinci Dünya ve Kore savaşları sonrası Amerika Birleşik Devletleri nde savaştan

7 dönen askerlerin savaş esnasında edindikleri sakatlıklar dolayısıyla hız kazanmıştır. Bu kapsamdaki ilk faaliyetler tekerlekli sandalyelerin, protez ve ortezlerin çok daha hafif, kullanışlı veya kullanıcının daha severek tercih edeceği ürünler ortaya koymuştur. Ardından 1960 larda Avrupa da hamile kadınların sabah bulantıları için kullandıkları talidomid isimli bir kimyasal (ilaç) dolayısıyla ortaya çıkan doğuştan engelli çocuklar için geliştirilen yardımcı teknolojiler ve rehabilitasyon mühendisliği faaliyetleri anlamında ciddi bir ilerleme sağlamıştır. Bunları takiben tıp ve mühendislik alanlarından bilim insanı ve mühendislerin işbirliğiyle her yaştan ve cinsiyetten insanın kullanabileceği teknolojik uzuvlar, kolu olmayan bireylerin kullanabileceği otomobiller, işitme ve görme engelli ya da yatalak/felçli bireyler için yardımcı cihaz ve yazılımlar geliştirilmiştir. 1.3 Günümüzde kullanılan rehabilitasyon teknolojileri Günümüzde kullanılan bazı yardımcı cihazlar ve rehabilitasyon mühendisliği ürünleri kategorilerini ve aşağıdaki listede görebilirsiniz [3]: Protezler ve Ortezler o Yapay el, bilek ve kollar o Yapay ayak ve bacaklar o El, kol ve boyun destek ortezleri o Elektriksel uyarı vererek bir uzvun hareketine yardım eden ortezler Ciddi görme engeli olan bireylerde kullanılan yardımcı teknolojiler o Okuma ve yazmayı kolaylaştıran cihazlar (ekranda yazanı büyüten yazılımlar, ekranda yazan metni okuyan yazılımlar, konuşan hesap makinaları, büyüteçler vb.) Bağımsız hareketi kolaylaştıran cihazlar (lazer veya ultrason kullanan değnekler, ultrasonla çalışan el fenerleri, robot rehber köpekler) Ciddi işitme engeli olan bireylerde kullanılan yardımcı teknolojiler

8 o Dijital işitme cihazları o Telefonda kullanılan işitme cihazları o Dudak okuma cihazları o Konuşmayı yazıya dönüştüren sistemler Haberleşmeyi kolaylaştıran teknolojiler o Özel arayüzler ve klavyeler o Özelleştirilmiş algılayıcılar ve düğmeler o Bilgisayarlı haberleşme cihazları (yatalak hastaların e-posta yazıp atmalarına, internette gezinmelerine, TV izlemelerine imkan verecek yazılımlar ve sistemler) Hareketliliği ve çevredeki bazı objeler üzerinde bazı işlemler yapmayı kolaylaştıran teknolojiler o Yakalayıcılar, beslenmeye yardımcı aparatlar, sayfa çeviriciler o Çevredeki lamba anahtarı, perde, klima gibi cihazların kontrolünü sağlayan sistemler o Robot yardımcılar (dış iskelet robotları ve yürüme robotları gibi) o Elle ya da elektrikle kontrol edilen tekerlekli sandalyeler o Araç kullanmayı kolaylaştıran aparatlar o Engellilerin kullanabileceği motoru, elektrikli araçlar Engellilerin eğlenmesine yardımcı teknolojiler o Bacak gücü yerine kol gücüne dayanan bisikletler o Spor yapmaya müsait tekerlekli sandalyeler o Oturarak kayak yapılabilecek değiştirilmiş tekli kayak takımları o Koşuda kullanılabilecek özel protezler Elbette yardımcı teknolojiler bu örneklerle sınırlı değildir. Bunlarla sizlerin ufkunu geliştirmeyi hedefledik. Engelli bireylerin hayatlarının çeşitli

9 alanlarını kolaylaştırmayı hedefleyen yüzlerce ürün halen piyasada satılmaktadır. Yenilerinin tasarımı ve geliştirilmesi noktasında da yapılabilecek çok şey bulunmaktadır. İlerleyen bölümlerde yukarıda bahsi geçen bazı teknolojilerin ayrıntıları anlatılacaktır. 2. Rehabilitasyon mühendisliğinde robotik 2.1 Giriş Rehabilitasyon hastalık ve yaralanma nedeniyle fiziksel, duyuşsal ve zihinsel yeteneklerini kaybetmiş hastalara bu yeteneklerin geri kazandırılmasını ve medikal olarak tedavi edilemeyen eksikliklerinin yerini doldurmayı amaçlar (http://www.ehendrick.org/healthy, Haziran 2010). Omurilik (spinal cord) yaralanmaları, kısmî veya tam felç, kaslarla ilgili ameliyat ve diz artroplastisi gibi cerrahi operasyonlardan sonra hastalar hareket yeteneklerini (mobilizasyon) iyileştirmek için rehabilitasyona ihtiyaç duyulur (Bradly et al., 2000; Inal, 2000; Metrailler et al., 2007; Okada et al., 2000; Reinkensmeyer, 2003 and Kasım 2010). Yukarıda da belirtildiği gibi rehabilitasyona ihtiyaç duyanların sayısı her geçen gün artmaktadır. Buna paralel olarak rehabilitasyon alanında kullanılan ekipmanlar ve teknikler de gelişmektedir. Öte yandan mekatronik, makine, elektrik-elektronik ve bilgisayar bilimlerinin birleşiminden oluşan disiplinler arası bir daldır. Mekatroniğin önemli uygulama alanlarından biri de rehabilitasyondur. Özellikle rehabilitasyon işleminde fiziksel egzersizler, hareket desteği, hasta hareketliliği (mobilizasyon) ve günlük yaşantı aktiviteleri ile ilgili konularda önemli ölçüde yararlar sağlamaktadır. Biyomekatronik, mekatroniğin bir alt çalışma konusudur. Biyomekatronik, insan vücut fonksiyonlarının düzgün şekilde işlemesine yardımcı olan veya bu fonksiyonların tamamen yerini alan mekatronik sistemlerin geliştirilmesini amaçlar. Bir biyomekatronik sistem beş üniteden meydana gelir: Mekanizma

10 Tahrik elemanı (aktüatör = eyleyici) Denetleyici (kontrolör) Mekanik algılayıcılar (sensörler) Biyolojik algılayıcılar (sensörler) Mekanizma, sistemin mekanik yapısıdır. Makine mühendisliğinin konusu olup uygun şekilde tasarlanması (dizayn edilmesi) ve uygun malzemeden imal edilmesi gerekir. Tahrik elemanları, mekanizmalara hareket veren elemanlardır. Motorlar, hidrolik ve pnömatik sistemler bunlara örnek olarak verilebilir. Mesela, tahrik elemanı bir robot mekanizmasında yapay kas görevini yapar ve insan vücudunun doğal fonksiyonlarının yerini almak ya da bu fonksiyonlara yardımcı olmak için kuvvet veya hareket üretirler (http://www.ece.ncsu.edu/research/bee/biomd, ND). Denetleyici, biyomekatronik sistemin denetlenmesinden (kontrol) sorumludur. Tüm üniteler arasındaki haberleşmeyi sağlar. Günümüzde denetleyici olarak mikroişlemciler, mikrodenetleyiciler, gömülü sistemler v.b. cihazlar kullanılmaktadır. Sistem yazılımı denetleyici bünyesinde koşturulur. Mekanik algılayıcılar, sistemdeki mekanik parametreleri ölçer. Bu parametrelere örnek olarak konum, kuvvet, hız, basınç veya tork verilebilir. Biyolojik algılayıcılar, insan vücudundan alınan geri besleme bilgilerini elektriksel işaretlere dönüştürür. Bu geri besleme bilgisi kan basıncı, insülin seviyesi, kas veya beyin aktivasyon sinyali gibi sinyaller olabilir. Rehabilitasyon robotları biyomekatroniğin önemli uygulama alanlarından biridir. Özellikle son on beş yılda, rehabilitasyon robot çalışmalarının sayısı, tahrik elemanları, sensörler, bilgisayar ve sinyal işleme teknolojilerindeki gelişmelere paralel olarak artmıştır. Rehabilitasyonda robotların kullanımının bazı önemli nedenleri aşağıdaki verilmiştir: Robotlar, rehabilitasyondaki periyodik hareketleri kolaylıkla, aynı şartlarda, istenildiği kadar gerçekleştirebilir;

11 Robotlar, ön tanımlı kuvvetleri oluşturabilir ve bu kuvvetlerin kontrolünü kararlılığı sürekli kılarak gerçekleştirebilir; (kuvvet kontrol, robot mühendisliğinin önemli konuları arasında yer alır) Robotlar aynı terapi koşullarını bir rehabilitasyon uzmanına göre daha kesin ve doğru yerine getirebilir Robotlar bir insana göre sensörleri sayesinde daha nesnel (objektif) ölçüm yapabilir. Robotlar sayesinde, bir uzman gözetiminde birden fazla hasta tedavi imkânı bulabilir. Gelişen internet alt yapıları kullanılarak, uzaktan programlanabilen robotlar sayesinde hastalar evlerinde tedavi imkanı bulabilirler. Rehabilitasyon robotları dört ana grupta incelenebilir: 1. Destekleyici (Yardımcı) Rehabilitasyon Robotiği: Engelli insanlara günlük yaşamsal aktivitelerinde bedensel ve zihinsel destek olurlar. 2. Ortez ve protezler: Tedavi sürecinde eklem rahatlatırlar veya uzuvların yerine geçerler. 3. Terapatik egzersiz robotları: Hastalara terapatik egzersizleri yaptırırlar. 4. Kognitif (zihinsel) robotik: Yaşlı ve çocuklara zihinsel ve moral destek verirler. Bu bölümde rehabilitasyon robotları tanıtılacaktır. Öncelikli olarak, konunun iyi anlaşılması için mekatronik bilimi ve mekatronik bir sistem olarak rehabilitasyon robotlarının üniteleri tanıtılacaktır. Daha sonra gerçekleştirilen rehabilitasyon robot çalışma örnekleri üzerinden yukarıda yapılan sınıflamaya göre rehabilitasyon robotiği açıklanacaktır. 2.2 Mekatronik Nedir? Mekatronik kelimesi ilk olarak Yasakawa Electric Company tarafından aşağıdaki şekilde tanımlanmıştır. (Kyura & Oho, 1996; Mori, 1969) The word, mechatronics, is composed of mecha from mechanism and the tronics from electronics. In other words, technologies and developed

12 products will be incorporating electronics more and more into mechanisms, intimately and organically, and making it impossible to tell where one ends and the other begins. Şekil 17.3: Mekatronik Çarkı Şekil 17.3 den görüldüğü gibi mekatronik çevresindeki kümelerin kesişiminde bulunmakta ve makine mühendisliği, elektrik - elektronik mühendisliği, kontrol mühendisliği ve bilgisayar mühendisliği ile ilgili disiplinler arası bir daldır. Robotik, hareket kontrol ve konvansiyonel mekatronik, zeki mekatronik, insan destekli mekatronik, yapay zekâ tabanlı mekatronik, mikro ve nano mekatronik ve biyomekatronik, mekatronik biliminin alt alanları arasında sayılabilir (Akdoğan, 2004). Medikal alanda, mekatronik sistemler, cerrahi, rehabilitasyon ve protez amaçlı kullanılmaktadır. Biyomekatronik, biyoloji, mekanik, elektronik ve bilgisayarın iç içe olduğu biyolojik sistemlere benzeyen karmaşık sistemlerin tasarımını ve üretimini amaçlayan bir alt dal olarak da ifade edilebilir. Şekil 17.4.a:Da Vinci Ameliyat Robotu (http://www.roswellpark.org/robotics/about/davinci-surgical-system, Aralık 2011) Figure 17.4.b: Biyonik El (http://www.bebionic.com, Aralık 2011)

13 Bir mekatronik sistemin mekanizma, tahrik elemanı, denetleyici ve algılayıcılardan meydana geldiğini daha önce belirtmiştik. Tahrik elemanı, denetleyici ve algılayıcılara ilişkin detaylı açıklamalar takip eden bölümlerde verilmiştir. 2.3 Tahrik elemanları (eyleyiciler=aktüatörler) Mekatronik sistemlerde mekanizmalara hareket verilmesi tahrik elemanları ile gerçekleştirilir. Günümüzde tahrik elemanı olarak özellikle elektrik motorları ve hidrolik-pnömatik sistemlerin sıkça kullanıldığını görmekteyiz. Bu tahrik elemanlarının özellikleri ve çalışma prensipleri aşağıda verilmiştir Elektrik Motorları Elektrik motorları elektrik enerjisini mekanik enerjiye çevirirler. Elektrik motorları genel olarak DC motorlar ve AC motorlar olmak üzere iki ana gruba ayrılırlar. Endüstrideki ihtiyaç doğrultusunda bu iki ana motor çeşidinin yanı sıra step (adım) motorlar, doğrusal motorlar ve servo motorlar olmak üzere yeni motor çeşitleri ortaya çıkmıştır. Rehabilitasyon amaçlı sistemlerde çoğunlukla bu beş çeşit motor çeşidi kullanılmaktadır. DC Motorlar DC motor, doğru akımlı elektrik enerjisini dönel mekanik enerjiye dönüştüren elektrik motoru çeşididir. DC motorlarda dönel hareket düzgün, kesin ve güçlüdür. Bir DC motorun yapısı aşağıdaki Şekil 17.5 te verilmiştir. Şekil 17.5: DC motorun ana parçaları (Petruzella, 2010) Şekilden görüldüğü gibi DC motorlar stator, rotor, komütatör, fırça, gövde ve şaft gibi elektronik ve mekanik parçalar içerir. DC motorlar fırça durumuna göre fırçalı ve fırçasız olmak üzere ikiye ayrılır. Fırçalı DC motor

14 komütasyon işlemini yapısında bulunan fırça ve kollektör yardımıyla gerçekleştirir. Fırçalı DC motorlar da motor içindeki manyetik alanın üretim şekline göre sabit mıknatıslı DC motorlar ve elektro mıknatıslı DC motorlar olmak üzere ikiye ayrılırlar. Fırçasız DC motorlar ise fırça ve kollektör mekanizması yerine elektronik devreleri kullanırlar. Ayrıca DC motorlar tahrik metotlarının farklılığına göre şönt DC motor, seri DC motor ve kompound DC motor olmak üzere üçe ayrılır. DC motorlar, rehabilitasyon sistemlerinde sık kullanılır. Örneğin Bernard ve diğerleri yapmış oldukları çalışmada LOKOMAT isimli dört dönel ekleme sahip rehabilitasyon robotu üzerinde çalışmışlar ve bu dönel hareketi sağlamak için dört adet DC motor kullanmışlardır. Kalça ve dizdeki germe ve genişleme hareketlerini bu dönel eklemler ile yaratmışlardır (Bernard et al., 2005). Lum ve diğerleri ise yapmış oldukları çalışmada PUMA 560 robotunu kullanan, MIME adı verilen, üst uzuvlara yönelik bir rehabilitasyon robotu geliştirdiler. MIME'de uç işlevcinin (end-effector) pozisyonlanması ve oryantasyonu için DC motorlar ve redüktörler (dişli kutusu) kullanmışlardır (Lum et al., 1995, 1997). Ayrıca DC motorlar elektrikli tekerlekli sandalyelerde de sıklıkla kullanılırlar. AC Motorlar AC motorlar alternatif akımlı elektrik enerjisini, mekanik enerjiye çeviren motorlardır. Asenkron ve senkron olmak üzere iki ana çeşidi bulunmaktadır. Asenkron (indüksiyon) AC motor stator, rotor, gövde, yataklar ve pervaneden oluşur. Dönme hızları üzerindeki yüke bağlı olarak küçük değişimler gösterir ve bu dönme hızı ayarlanabilir. Asenkron motorlar faz sayılarına göre tek-fazlı asenkron motorlar ve üç fazlı asenkron motorlar olmak üzere ikiye, yapılarına göre de sincap kafesli asenkron motor ve bilezikli asenkron motor olmak üzere ikiye ayrılırlar. Senkron motorlar uygulanan AC sinyalin frekansına ve motorun kutup sayısına göre sabit hızda dönen alternatif akım elektrik makineleridir. Bu tip motorlar yüksek güç gerektiren uygulamalarda kullanılırlar. Senkron motorlar rotorlarının yapısına göre çıkık kutuplu senkron motorlar ve yuvarlak kutuplu senkron motorlar olmak üzere ikiye ayrılırlar.

15 Servo Motorlar Servo motorlar, tork ve pozisyon kontrolünün beraber gerektiği elektromekanik uygulamalarda yüksek verim sağlayan motorlardır. Şekil 17.6 te bir servo motor görülmektedir. Buradaki örnekte görüldüğü üzere motor üzerindeki iki konektör güç beslemesi ve konum geri beslemesi için kullanılmaktadır. Bazı servo motor modelleri harici olarak adapte edilen hız geri beslemesi sağlamak üzere takometre veya konum geri beslemesi sağlamak üzere enkoder içerebilir. Şekil 17.6: Servo Motor (Petruzella, 2010) Servo motorlar hem alternatif akımla hem de doğru akımla sürülebilen motorlardır. DC Servo motorlarda güçlü bir manyetik alan meydana gelir ve böylece yüksek tork ve hassasiyet elde edilir. Servo motorlar genellikle yüksek güç ve yüksek doğruluk gerektiren robotik uygulamalarda kullanılırlar. Servo motorlar bir çok elektromekanik rehabilitasyon sisteminde kullanılırlar. Step Motorlar (Adım motorlar) Step motorlar (Şekil 17.7) elektronik darbe girişlerini oransal mekanik harekete çeviren motorlardır. Şekil 17.7: Step Motor (Petruzella, 2010) Motor şaftının dönüş miktarı motora gelen sinyalin darbe sayısı ile motorun hızı ise gelen bu sinyalin frekansıyla doğru orantılıdır. Step motorlar yük pozisyonlama sistemlerinde verimli bir şekilde kullanılırlar. Step motorlar

16 değişken relüktanslı step motor, sabit mıknatıslı step motor ve hibrid step motor olmak üzere üç ayrılır. Lineer (Doğrusal) Motorlar Lineer motorlar elektrik enerjisini doğrusal mekanik harekete çevirirler. Lineer motorlar, uzunlukları boyunca doğrusal bir kuvvet üretirler. Endüstride yüksek hassasiyetli uygulamalarda kullanılırlar (Şekil 17.8). Şekil 17.8: Lineer Motor (thomasnet.com, Aralık 2011) Lineer motorların bir çok tasarımı olmasına rağmen genel olarak düşük ivmeli lineer motorlar ve yüksek ivmeli lineer motorlar olmak üzere iki tipi vardır. Lineer motorların avantajları olarak dönel hareketten doğrusal harekete geçişi sağlayan mekanik parçaların sınırlamalarının ve fiyatlarının elemine edilmesi, mekanik aktarıma göre daha hızlı cevap vermesi gösterilebilir. Dezavantajları ise performansının sıcaklık değişiminden doğrudan etkilenmesi ve sistemin kontrol ünitesine bağlanırken bir arayüze ihtiyaç duymalarıdır. Stewart platformu lineer motorları kullanan bir paralel robot çeşidi olup, son zamanlarda bazı rehabilitasyon uygulamaları için araştırmacılar tarafından kullanılmaktadır (Şekil 17.9). Şekil 17.9: Yürüme şekli rehabilitasyonu için ikili Stewart platformu (Boian ve diğerleri, 2003)

17 2.3.2 Hidrolik ve Pnömatik Tahrik Elemanları: Hidrolik sistemler (Şekil 17.8) borulardaki ve pistonlardaki basınçlı sıvı ise yüksek ağırlıklı yüklerin hareket ettirilmesi amacıyla kullanılmaktadır. Hidrolik sistemlerdeki pistonlar mekanik ya da elektro-mekanik valfler ile kontrol edilmektedir. Şekil 17.10: Hidrolik sistemin ana elemanları Şekil de bir hidrolik sistem ve bu hidrolik sistemi oluşturan parçalar görülmektedir. En yaygın kullanılan hidrolik eyleyiciler, hidrolik pistonlar ve hidrolik motorlardır. Basınçlı sıvı borular ve valflerden geçerek hidrolik pistonu ya da hidrolik motor tahrik eder. Böylece doğrusal ya da dönel hareket meydana getirilir. Hidrolik eyleyicilerin geniş taşıma kapasiteleri, servo kontrol ile kullanılabilmeleri, hızlı tepki verebilme yetenekleri, kendi kendini soğutabilmeleri ve düşük hızlarda düzgün (pürüzsüz) hareket yapabilmeleri gibi avantajları bulunmaktadır. Hidrolik eyleyicilerin dezavantajları ise pahalı olmaları, yüksek hızlarda çalışmaya uygun olmamaları ve hacim olarak geniş yer kaplamalarıdır. Pnömatik sistemler, mekanik ya da elektro-mekanik valfler ile kontrol edilen borular ve pistonların içindeki yüksek basınçlı hava ile hareketi sağlarlar. Pnömatik sistemlerin çalışma prensipleri hidrolik sistemler ile aynıdır. Pnömatik sistemlerde basınçlı sıvı yerine basınçlı gaz kullanılır. Pnömatik eyleyicilerin avantajları arasında ucuz, hızlı, temiz ve güvenli olmaları gösterilebilir. Pnömatik sistemlerin dezavantajları olarak gazın sıkışabilir olması nedeniyle hassasiyetin azalması, gaz çıkışı ve gaz kaçakları nedeniyle gürültü kirliliği yaratması, ekstra kurulama ve filtrelemenin gerekmesi, hız kontrolünün zor olması sayılabilir. Bu dezavantajları ve

18 kontrolünün zor olması nedeniyle rehabilitasyon robotlarında kullanımları sınırlıdır. Genellikle hidrolik ve pnömatik sistemler protezlerde kullanılırlar. 2.4 Denetleyiciler (Kontrolörler): Denetleyiciler, mekatronik sistemlerin ana kontrol merkezleri diğer bir deyişle beyinleridir. Tüm sistemin kontrolü ve diğer elemanlar arasındaki haberleşme bu birimden sağlanır. Sistem yazılımı denetleyici üzerinde koşturulur. Günümüzde sistem denetimi amaçlı öncelikli olarak tam donanımlı masa üstü veya diz üstü bilgisayarlar kullanılmaktadır. Gelişen teknolojiye paralel olarak bilgisayarlar daha kompakt yapılara kavuşturulmuştur. Harici olarak bağlanan dokunmatik ekranları daha kullanışlı hale getirilmişlerdir. Çevresel şartlara dayanıklı güçlü endüstriyel bilgisayarlar ve PLC adı verilen programlanabilir lojik kontrolörler de uygulamalarda sıkça kullanılmaktadır. Diğer yandan mikroişlemci veya mikrodenetleyici tabanlı sistemlerde mekatronik sistemlerde özellikle maliyetleri nedeni bu sistemlerde yer bulmaktadır. Günümüzde gene düşük maliyetleri nedeni ile güçlü gömülü sistemler de kullanılmaya başlanmıştır 2.5 Algılayıcılar (sensörler = duyargalar) Algılayıcıları iki sınıfta inceleyebiliriz. Bunlar mekanik sensörler ve biyolojik sensörlerdir Mekanik sensörler Kuvvet Sensörü: Kuvvet sensörü mekanik kuvveti, elektriksel çıkış sinyaline çeviren bir dönüştürücüdür. Kuvvet sensörü, üç eksende kuvvet ve tork ölçebilirler. Şekil da bir kuvvet sensörü verilmiştir. Tek eksende ölçüm yapan cihazlar ise yük hücresi (load cell) olarak adlandırılır. Kuvvet sensörleri, rehabilitasyon uygulamalarında genellikle uygulanan kuvveti veya reaksiyon kuvvetini ölçmek için kullanılır.

19 Şekil 17.11: Çok eksenli kuvvet sensörü (www.jr3.com) Pozisyon (konum) Sensorü: Pozisyon sensörü, pozisyon ölçümüne izin veren bir ölçüm cihazıdır. Pozisyon sensörü lineer ya da açısal olabilir. Pozisyon sensörleri potansiyometre, dönel enkoder ya da mesafe sensörü olarak bilinir. Genellikle pozisyon sensörleri, mekanik sistemlerde pozisyon geri beslemesi için kullanılırken rehabilitasyonda hastanın hareket eklem açıklığını tespit etmek için kullanılır. Şekil da bir dönel enkoder görülmektedir. Şekil 17.12: Bir pozisyon sensörü (www.meas-spec.com) Gonyometre (Açıölçer): Gonyometreler rehabilitasyonda eklem açısı ölçmek için kullanılırlar. Günümüzde mekanik gonyometrelerin yerini Şekil de görüldüğü gibi elektronik gonyometreler almaktadır. Şekil 17.13: Elektronik gonyometre (www.biopac.com)

20 El Dinamometreleri: El dinamometreleri elin izometrik güç kavrama kuvvetini ölçmek için kullanılan aletlerdir. Şekil 17.14: Dinamometre (www.vereburn.com) Göz İzleyici (eye tracker): Göz izleyici, göz pozisyonlarını ve göz hareketlerini ölçen araçtır (Şekil 17.15). Göz izleyiciler özellikle engelli insanlar tarafından tekerlekli sandalyeleri kontrol etmek için kullanılırlar. Şekil 17.15: Göz izleyici (eyewriter.org) Biyolojik sensörler EMG (elektromiyogram) sensörleri: EMG, kasılan kasın elektriksel cevabıdır. Genliklerinin çok küçük olmasından dolayı EMG sinyallerinin algılanması kolay değildir. EMG sinyallerinin algılanması için EMG elektrotları kasların üzerine yerleştirilir. Bu elektrotlar bir EMG yükseltecine (amplifikatör) bağlanır. Amplifikatör bu sinyalleri 10, 100, 1000 kat gibi oranlarda

21 yükseltebilir. Böylelikle mikrovoltlar mertebesindeki sinyaller işlenebilecek seviyelere yükseltilir. Günümüzde özellikle bilimsel çalışmalarda yazılım yolu ile bu sinyaller tekrar yükseltilir, rektifiye (düzeltme) edilir ve filtreden geçirilerek işlenir. Rehabilitasyonda EMG sinyalleri genel olarak hastanın kas performansını değerlendirmek veya robot ya da protez gibi mekanik sistemleri kontrol etmek için kullanılırlar. EMG elektrotları yüzey tip veya iğne tip olmak üzere iki çeşittir. Yüzey EMG elektrotlar direk hasta derisi üzerine yerleştirilirken, iğne elektrotlar invazif olarak deri altına itilerek direk olarak kastan sinyal alırlar. İğne ve yüzey elektrotlar Şekil da verilmiştir. Şekil 17.16: (a)yüzey elektrot (www.delsys.com) (b) İğne elektrot EEG (elektroensefalogram) sensörleri: Elektroensefalogram (EEG) beyinin elektriksel aktivitesidir. EEG kayıtları, kafanın farklı bölgelerine yerleştirilen yüksek iletkenliğe sahip elektrotlar yerleştirilerek elde edilir. Elektriksel potansiyellerin ölçümleri, aktif elektrot çiftinin arasında (bipolar kayıtlar) ya da EMG de referans olarak adlandırılan pasif varsayılan elektroda bağlı olarak kaydedilirler (Quiroga, 1998). EEG nin değerlendirilmesi EMG den daha zordur. Hâlihazırda EEG hakkında birçok araştırma çalışmaları yapılmaktadır. Şekil de bir EEG sensörleri monte edilmiş bir başlık görülmektedir.

22 Şekil 17.17: EEG Başlığı 3. Rehabilitasyon Robotları: Rehabilitasyon robotları aşağıdaki gibi sınıflandırılabilir. Destekleyici (Yardımcı) Rehabilitasyon Robotiği: o Manipülasyon Yardımı o Hareket Etme (Mobilite) Yardımı o Dış iskelet robotları Ortez ve protezler Terapatik egzersiz robotları o Üst uzuv o Alt uzuv Yürüme egzersiz (lokomasyon) robotları Kognitif (zihinsel) robotik Bu bölümde yapılan sınıflandırmaya uygun olarak rehabilitasyon robot tipleri örnek uygulamalar üzerinden açıklanacaktır Destekleyici (Yardımcı) Rehabilitasyon Robotiği: Hastaların tutma, kaldırma, hareket etme, bağımsız hareketlilik (mobilite) gibi günlük görevlerini destekleyen robotik sistemler destekleyici robotik olarak adlandırılır. Destekleyici robotik sistemler, başkalarının yardımına ihtiyaç duymadan engelli bireylerin hayatlarını devam ettirmeleri için geliştirilir. Bu tür teknolojilerin üretimi sırasında bazı problemler bulunmaktadır. Yüksek maliyet, Kişiye özel tasarım gereksinimleri,

23 Robotik sistemler engel seviyesine bağlı olarak birçok sensöre ihtiyaç duyabilirler. Bu durum, yüksek performanslı bilgisayarların, kompleks kontrol metotlarının ve yazılımların kullanılmasını ve geliştirilmesini gerektirir, Eğer hastanın bilişsel kapasitesi robotik sistemi kullanmak için yeterli değilse, hasta bu sistemleri kullanmada zorluklar çeker. Bu durumda, güvenlik problemleri meydana gelir. Destekleyici robotiğin hedef kitlesi genellikle motor becerileri zarar görmüş, kasları gelişememiş, beyin felçli ve omurilik hasarlı olan kişilerdir. Günlük yaşam desteği ile direk ilgili olan bu alan, özellikle nüfusun artmasıyla dikkat çekmektedir. Bu nedenle ticari pazarlarda önemli bir yer tutmaktadır. Destekleyici robotik sistemlerde mekanizma ve kullanıcı arayüzü (interface) tasarımı çok önemlidir. Arayüzler literatürde insan-makine arayüzü (human machine interface-hmi), insan-bilgisayar arayüzü (human computer interface- HCI) ve insan-robot arayüzü (human robot interface-hri) olarak da adlandırılırlar. Mekanizma ve kullanıcı arayüzü tasarımında karşılaşılan zorluklar şunlardır: Sistemin kullanıcısı bir uzman ya da mühendis değildir. Kullanıcı bazı fiziksel engellere sahiptir. Bu yüzden robotların, hasta ve sistem arasında iletişime olanak sağlayacak şekilde tasarlanması gerekir. Hastaların fiziksel özellikleri ve engel derecesi farklıdır. Bu yüzden engelli insanların ve kişinin ihtiyaçlarını geniş ölçüde yanıtlayabilecek tasarımların geliştirilmesine ihtiyaç duyarlar. Bu problemleri çözmek amacıyla sistem ve kullanışlı mekanizmayla iletişimi sağlayacak kolay kullanılabilir arayüzlere ihtiyaç duyulur (Hammel, 1995). Kullanıcı arayüzleri, ses tanıma sistemleri, iz topu, özel klavyeler, göz izleyiciler, hareket sensörleri gibi birtakım uyarlanabilir donanım ve yazılımla desteklenirler. Güçlü bir kullanıcı arayüzünün sahip olması gereken özellikler aşağıda verilmiştir: Kişisel Fonksiyonel

24 Uyarlanabilir (adapte olabilir) Kolay kullanım ve anlaşılabilirlik Eğlenceli Destekleyici robotik üç grupta incelenebilir: manipülasyon yardımcıları, hareketlilik (mobilite) yardımcıları ve sosyal yardımcılar Manipülasyon Yardımı: Manipülasyon yardımı tutma, kaldırma, yakalama gibi becerilere destek vermeyi veya yerine getirmeyi temsil eder. Manipülasyon yardımı ile ilgili birçok çalışma mevcuttur. Bunlardan bazıları aşağıda verilmiştir: ProVAR (Professional Vocational Assistant Robot): ProVAR robotik sistemi ciddi fiziksel engeli olan şahıslar için bir destekleyici robottur. Hastanın sistemi doğrudan manipülasyon ile kontrol edebilmesine izin verir. ProVAR sisteminin bünyesinde bir PUMA-260 manipülatör bulunur (Şekil 17.18). Sistemi kontrol etmek ve güvenliği arttırmak amacıyla bir optik yayıcı / algılayıcı, bir kuvvet sensörü ve yakınlık sensörleri entegre edilmiştir. Hasta sistemi Windows-NT işletim sistemine sahip bir bilgisayar aracılığıyla kontrol eder. Bilgisayar ayrıca telefon, fax ve internet araçları gibi ofis cihazlarıyla iletişim kurar (Van der Loss ve diğerleri, 1999). Şekil 17.18: ProVAR AFMASTER: Bu robot bir çalışma istasyonu olarak geliştirilmiştir ve 2m*3m alan içinde çalışmaktadır. AFMASTER kullanıcı komutlarıyla kendi çalışma alanında ürünler sunar. Bu robot, ciddi engeli bulunan insanların otomatik

AMBULASYONA YARDIMCI CİHAZLAR

AMBULASYONA YARDIMCI CİHAZLAR AMBULASYONA YARDIMCI CİHAZLAR DOÇ. DR. MEHMET KARAKOÇ Dicle Üniversitesi Tıp Fakültesi FTR AD. Diyarbakır 30.10.2013 1 YARDIMCI CİHAZLAR Mobilitenin sağlanması rehabilitasyonun en önemli hedeflerinden

Detaylı

ELEKTRİKSEL EYLEYİCİLER

ELEKTRİKSEL EYLEYİCİLER ELEKTRİKSEL EYLEYİCİLER Eyleyiciler (Aktuatörler) Bir cismi hareket ettiren veya kontrol eden mekanik cihazlara denir. Elektrik motorları ve elektrikli sürücüler Hidrolik sürücüler Pinomatik sürücüler

Detaylı

MEKATRONİĞİN TEMELLERİ

MEKATRONİĞİN TEMELLERİ MEKATRONİĞİN TEMELLERİ Teknik Bilimler Meslek Yüksekokulu Mekatronik Programı Yrd. Doç. Dr. İlker ÜNAL Vize %30 Dersin Koşulları Final %60 Ödev %10 Dersin Konuları Mekatronik Sistemler Birimler ve Ölçme

Detaylı

FİZYOTERAPİ VE REHABİLİTASYON YÜKSEK LİSANS PROGRAMI

FİZYOTERAPİ VE REHABİLİTASYON YÜKSEK LİSANS PROGRAMI FİZYOTERAPİ VE REHABİLİTASYON YÜKSEK LİSANS PROGRAMI YÜKSEK LİSANS PROGRAMI NA GİRİŞ KOŞULLARI : Fizik Tedavi ve Rehabilitasyon Yüksekokullarının veya Yüksekokul ve Fakültelerin Fizik Tedavi ve Rehabilitasyon

Detaylı

AKTÜATÖRLER Elektromekanik Aktüatörler

AKTÜATÖRLER Elektromekanik Aktüatörler AKTÜATÖRLER Bir sitemi kontrol için, elektriksel, termal yada hidrolik, pnömatik gibi mekanik büyüklükleri harekete dönüştüren elemanlardır. Elektromekanik aktüatörler, Hidromekanik aktüatörler ve pnömatik

Detaylı

Mekatroniğe Giriş Dersi

Mekatroniğe Giriş Dersi Mekatroniğe Giriş Dersi 7. Hafta Aktüatörler Aktüatör nedir? Aktüatöre neden ihtiyaç duyulur? Aktüatör Türleri Hidrolik-Pnömatik Aktüatörler Elektrikli Aktüatörler Bu Haftanın Konu Başlıkları SAÜ - Sakarya

Detaylı

Öğr. Gör. Hakan YÜKSEL hakanyuksel@sdu.edu.tr SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ. Akademik Bilişim 2013 1

Öğr. Gör. Hakan YÜKSEL hakanyuksel@sdu.edu.tr SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ. Akademik Bilişim 2013 1 Öğr. Gör. Hakan YÜKSEL hakanyuksel@sdu.edu.tr SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ Akademik Bilişim 2013 1 İçerik Hareket Temelli İşlemler Temassız hareket algılayıcısı: Kinect Kinect Uygulamaları Kinect in getirdikleri

Detaylı

Visuo-Motor Egzersiz ve Rehabilitasyon Cihazı

Visuo-Motor Egzersiz ve Rehabilitasyon Cihazı Visuo-Motor Egzersiz ve Rehabilitasyon Cihazı (Visuo-Motor Training Device) 2014 Proje Yarışması 2. lik Ödülü www.cogniboard.net CogniBoard Nedir? CogniBoard, görsel, gross motor ve nörokognitif görevlere

Detaylı

Omurga-Omurilik Cerrahisi

Omurga-Omurilik Cerrahisi Omurga-Omurilik Cerrahisi BR.HLİ.017 Omurga cerrahisi, omurilik ve sinir kökleri ile bu hassas sinir dokusunu saran/koruyan omurga üzerinde yapılan ameliyatları ve çeşitli girişimleri içerir. Omurga ve

Detaylı

Robotik AKTUATÖRLER Motorlar: Çalışma prensibi

Robotik AKTUATÖRLER Motorlar: Çalışma prensibi Robotik AKTUATÖRLER Motorlar: Çalışma prensibi 1 Motorlar: Çalışma prensibi Motorlar: Çalışma prensibi 2 Motorlar: Çalışma prensibi AC sinyal kutupları ters çevirir + - AC Motor AC motorun hızı üç değişkene

Detaylı

Derste Neler Anlatılacak? Temel Mekatronik Birimler,temel birim dönüşümü Güncel konular(hes,termik Santral,Rüzgar Enerjisi,Güneş

Derste Neler Anlatılacak? Temel Mekatronik Birimler,temel birim dönüşümü Güncel konular(hes,termik Santral,Rüzgar Enerjisi,Güneş Derste Neler Anlatılacak? Temel Mekatronik Birimler,temel birim dönüşümü Güncel konular(hes,termik Santral,Rüzgar Enerjisi,Güneş Enerjisi,Doğalgaz,Biyogaz vs.) Mekatroniğin uygulama alanları Temel Mekanik

Detaylı

Security Geçiş Sistemleri. Döner Kapılar. Hastane Kapıları. 90 Derece. Kayar Kapılar. Kapılar METAXDOOR MS30. Otomatik Yana Açılır

Security Geçiş Sistemleri. Döner Kapılar. Hastane Kapıları. 90 Derece. Kayar Kapılar. Kapılar METAXDOOR MS30. Otomatik Yana Açılır Döner Kapılar Kayar Kapılar Hastane Kapıları 90 Derece Kapılar Security Geçiş Sistemleri METAXDOOR MS30 Otomatik Yana Açılır Kayar Kapılar METAXDOOR MS30 Otomatİk Kayar Kapılar MS30/SLD Otomatik Kayar

Detaylı

MEKATRONİK SİSTEMLERDE KULLANILAN ELEKTRİK SÜRÜCÜ DEVRELERİ YRD. DOÇ. DR. ERSAN KABALCI

MEKATRONİK SİSTEMLERDE KULLANILAN ELEKTRİK SÜRÜCÜ DEVRELERİ YRD. DOÇ. DR. ERSAN KABALCI MEKATRONİK SİSTEMLERDE KULLANILAN ELEKTRİK SÜRÜCÜ DEVRELERİ YRD. DOÇ. DR. ERSAN KABALCI Mekatronik Sistemler Mekatronik; işlem ve ürünlerin tasarımında makine mühendisliği, elektronik kontrol ve yazılım

Detaylı

YENİLENEBİLİR ENERJİ KAYNAKLARI RÜZGAR ENERJİSİ SİSTEMLERİ Eğitim Merkezi Projesi

YENİLENEBİLİR ENERJİ KAYNAKLARI RÜZGAR ENERJİSİ SİSTEMLERİ Eğitim Merkezi Projesi YENİLENEBİLİR ENERJİ KAYNAKLARI RÜZGAR ENERJİSİ SİSTEMLERİ Eğitim Merkezi Projesi Konu Başlıkları Enerjide değişim Enerji sistemleri mühendisliği Rüzgar enerjisi Rüzgar enerjisi eğitim müfredatı Eğitim

Detaylı

İNMELİ HASTANIN POZİSYONLANMASI VE MOBİLİZASYONU. Dr. Fzt.Özden Erkan Oğul MSG İnme Rehabilitasyon ve Araştırma Ünitesi

İNMELİ HASTANIN POZİSYONLANMASI VE MOBİLİZASYONU. Dr. Fzt.Özden Erkan Oğul MSG İnme Rehabilitasyon ve Araştırma Ünitesi İNMELİ HASTANIN POZİSYONLANMASI VE MOBİLİZASYONU Dr. Fzt.Özden Erkan Oğul MSG İnme Rehabilitasyon ve Araştırma Ünitesi İÇERİK 1- Hastanın doğru pozisyonlanması 2- Transfer teknikleri 3- Pozisyonlama ve

Detaylı

SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ TEKNİK EĞİTİM FAKÜLTESİ MEKATRONİK EĞİTİMİ BÖLÜMÜ BİLGİSAYAR DESTEKLİ İMALAT SERVO VE STEP MOTORLAR

SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ TEKNİK EĞİTİM FAKÜLTESİ MEKATRONİK EĞİTİMİ BÖLÜMÜ BİLGİSAYAR DESTEKLİ İMALAT SERVO VE STEP MOTORLAR BİLGİSAYAR DESTEKLİ İMALAT SERVO VE STEP MOTORLAR Step (Adım) Motorlar Elektrik enerjisini açısal dönme hareketine çeviren motorlardır. Elektrik motorlarının uygulama alanlarında sürekli hareketin (fırçalı

Detaylı

SKF bu yolda ilerlerken bünyesinde servis-yağlama-sızdırmazlık platformlarınıda geliştirmiş ve bu platformlarda çalışmalarını devam ettirmektedir.

SKF bu yolda ilerlerken bünyesinde servis-yağlama-sızdırmazlık platformlarınıda geliştirmiş ve bu platformlarda çalışmalarını devam ettirmektedir. Günümüzde teknolojinin gelişimi ile birlikte endüstriyel işletmelerin eskiye oranla satınaldıkları ürünlerden beklentileride artmış ve beklentilerini en üst seviyede karşılayabilecek ürünleri tercih etmelerinin

Detaylı

Doğru Akım (DC) Makinaları

Doğru Akım (DC) Makinaları Doğru Akım (DC) Makinaları Doğru akım makinaları motor veya jeneratör olarak kullanılabilir. Genellikle DC makinalar motor olarak kullanılır. En büyük avantajları hız ve tork ayarının kolay yapılabilmesidir.

Detaylı

Security Geçiş Sistemleri. Döner. Kayar Kapılar. Hastane Kapıları. 90 Derece. Kapılar. Kapılar. Otomatik 90 Açılır Kapı

Security Geçiş Sistemleri. Döner. Kayar Kapılar. Hastane Kapıları. 90 Derece. Kapılar. Kapılar. Otomatik 90 Açılır Kapı Döner Kapılar Kayar Kapılar Hastane Kapıları 90 Derece Kapılar Security Geçiş Sistemleri Otomatik 90 Açılır Kapı Tek Kanatlı 90 Dışa Açılır Kapı Tek Kanatlı 90 İçe Açılır Kapı Çift Kanatlı 90 Dışa Açılır

Detaylı

Spor Yaralanmalarında Konservatif Tedavi. Prof. Dr. Reyhan Çeliker Acıbadem Üniversitesi

Spor Yaralanmalarında Konservatif Tedavi. Prof. Dr. Reyhan Çeliker Acıbadem Üniversitesi Spor Yaralanmalarında Konservatif Tedavi Prof. Dr. Reyhan Çeliker Acıbadem Üniversitesi Yumuşak doku injurisi Kas, tendon ve bağ yaralanmalarını kapsar. Strain: Kas ve tendonların aşırı yüklenmesi veya

Detaylı

Hareketli. Sistem. Sistemleri. Hareketli. Sistemi

Hareketli. Sistem. Sistemleri. Hareketli. Sistemi Sistemi tartım sistemleri birçok yapının birbirine entegre edilmesiyle oluşur. kalite kriteri sistemleri direkt olarak etkilemektedir. Bu parçaların çoğunun direkt üretimini gerçekleştirebiirnek kurulacak

Detaylı

T.C. KTO KARATAY ÜNİVERSİTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ

T.C. KTO KARATAY ÜNİVERSİTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ T.C. KTO KARATAY ÜNİVERSİTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları Arş.Gör. Erdi GÜLBAHÇE

Detaylı

CELAL BAYAR ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KONTROL VE OTOMASYON LABORATUVARI

CELAL BAYAR ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KONTROL VE OTOMASYON LABORATUVARI CELAL BAYAR ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KONTROL VE OTOMASYON LABORATUVARI Kuruluş Amacı Celal Bayar Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Kontrol

Detaylı

Araştırma Geliştirme Ltd. Şti. - Firma Tanıtım Sunumu -

Araştırma Geliştirme Ltd. Şti. - Firma Tanıtım Sunumu - Araştırma Geliştirme Ltd. Şti. - Firma Tanıtım Sunumu - Şubat 2013 Hakkımızda Firma Profili Ekip Faaliyet Alanları Firma Profili Hakkımızda Bilim, Sanayi ve Teknoloji Bakanlığı nın 2012 Teknogirişim Sermaye

Detaylı

KTO KARATAY ÜNİVERSİTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ

KTO KARATAY ÜNİVERSİTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KTO KARATAY ÜNİVERSİTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ Prof. Dr. Mehmet ÇELİK Mekatronik Müh. Bl. Bşk. mehmet.celik@karatay.edu.tr 1 MEKATRONİK TEKNOLOJİSİNİN KISA TANIMI IEEE/ASME Transactions on Mechatronics

Detaylı

OTOMATİK KONTROL 18.10.2015

OTOMATİK KONTROL 18.10.2015 18.10.2015 OTOMATİK KONTROL Giriş, Motivasyon, Tarihi gelişim - Tanım ve kavramlar, Lineer Sistemler, Geri Besleme Kavramı, Sistem Modellenmesi, Transfer Fonksiyonları - Durum Değişkenleri Modelleri Elektriksel

Detaylı

MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜM BAŞKANLIĞI DERS TANITIM BİLGİLERİ. Mekatronik MK-421 4/Bahar (3+1+0) 3,5 5

MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜM BAŞKANLIĞI DERS TANITIM BİLGİLERİ. Mekatronik MK-421 4/Bahar (3+1+0) 3,5 5 MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜM BAŞKANLIĞI DERS TANITIM BİLGİLERİ Dersin Adı Kodu Sınıf / Y.Y. Ders Saati (T+U+L) Kredi AKTS Mekatronik MK-421 4/Bahar (3+1+0) 3,5 5 Dersin Dili : Türkçe Dersin Seviyesi : Lisans,

Detaylı

VOLÜMETRİK DEBİMETRE KDDM 2

VOLÜMETRİK DEBİMETRE KDDM 2 VOLÜMETRİK DEBİMETRE KDDM 2 Volümetrik debimetre nedir?? Fark basınç ölçümü ile hava akış verimini kontrol etmenizi sağlayan, bakım gerektirmeyen, yenilikçi bir Pnömatik otomasyon kontrol sistemidir, bu

Detaylı

FAALİYET ALANLARIMIZ. Açık Alan Spor Aletleri : 8-13. Çocuk Oyun Grubu : 3-7. Oturma Bankları : 15. Kameriye ve Piknik Masaları : 14

FAALİYET ALANLARIMIZ. Açık Alan Spor Aletleri : 8-13. Çocuk Oyun Grubu : 3-7. Oturma Bankları : 15. Kameriye ve Piknik Masaları : 14 FAALİYET ALANLARIMIZ Çocuk Oyun Grubu 3-7 Açık Alan Spor Aletleri 8-13 Oturma Bankları 15 Kameriye ve Piknik Masaları 14 Çocuk Oyun Elemanları 17 Çöp Kovaları 16 Özel İmalatlar 18-19 2 ÇOCUK OYUN GRUBU

Detaylı

Ekstra Güvenlik ve Anti-Terör Sistemleri METAXDOOR SECURITY. Security Geçiş Sistemleri. Kayar Kapılar. Döner Kapılar.

Ekstra Güvenlik ve Anti-Terör Sistemleri METAXDOOR SECURITY. Security Geçiş Sistemleri. Kayar Kapılar. Döner Kapılar. Döner Kapılar Kayar Kapılar Hastane Kapıları 90 Derece Kapılar Security Geçiş Sistemleri METAXDOOR SECURITY Ekstra Güvenlik ve Anti-Terör Sistemleri METAXDOOR RBK Road Blocker Metaxdoor RBK Road Blocker

Detaylı

MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜM BAŞKANLIĞI DERS TANITIM BİLGİLERİ. Mekatronik MK-426 4/Bahar (2+0+0) 2 3

MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜM BAŞKANLIĞI DERS TANITIM BİLGİLERİ. Mekatronik MK-426 4/Bahar (2+0+0) 2 3 MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜM BAŞKANLIĞI DERS TANITIM BİLGİLERİ Dersin Adı Kodu Sınıf / Y.Y. Ders Saati (T+U+L) Kredi AKTS Mekatronik MK-426 4/Bahar (2+0+0) 2 3 Dersin Dili : Türkçe Dersin Seviyesi : Lisans,

Detaylı

EFEKTİF ARAÇ KULLANIMI TRUCKCAM ÖNDÜZEN CİHAZLARI

EFEKTİF ARAÇ KULLANIMI TRUCKCAM ÖNDÜZEN CİHAZLARI EFEKTİF ARAÇ KULLANIMI TRUCKCAM ÖNDÜZEN CİHAZLARI TRUCKCAM merkezi İSVEÇTE Katrineholm şehrinde 2001 yılında kurulmuştur. Kuruluş amacı Yeni patentli kamera teknolojisi ile yenilikçi, verimli en son teknoloji

Detaylı

pozisyon ve markalama metninde değişim yapılabilir.

pozisyon ve markalama metninde değişim yapılabilir. Tablalı Markalama Sistemi NetMarker NetMarker Kompakt yapılı tablalı Markalama Sistemi Yaratıcı (inovasyon) ve network kabiliyetine sahip CNC- tablalı markalama sistemi NetMarker yüksek markalama kalitesinin

Detaylı

Yöntemleri Uygulanarak Ergonomik Risk Değerlendirilmeleri

Yöntemleri Uygulanarak Ergonomik Risk Değerlendirilmeleri Zor Meslek Gruplarına Ait İşçi Duruşlarının umedergonomi Yazılımı ile REBA ve RULA Yöntemleri Uygulanarak Ergonomik Risk Değerlendirilmeleri WWW.AKROMUHENDISLIK.COM MEHMET EROL ÇAKIR BİLGİSAYAR MÜHENDİSİ

Detaylı

Elektrik Motorları ve Sürücüleri

Elektrik Motorları ve Sürücüleri Elektrik Motorları ve Sürücüleri Genel Kavramlar Motor sarımı görüntüleri Sağ el kuralı bobine uygulanırsa: 4 parmak akım yönünü Başparmak N kutbunu gösterir N ve S kutbunun oluşumu Manyetik alan yönü

Detaylı

www.muhendisiz.net MEKATRONĐK NEDĐR? Mekatronik Sistemlerin Genel Şeması

www.muhendisiz.net MEKATRONĐK NEDĐR? Mekatronik Sistemlerin Genel Şeması www.muhendisiz.net MEKATRONĐK NEDĐR? Mekatronik; makine, elektrik, elektronik, kontrol sistemleri teknolojisi programları ile bilgisayar yazılım bilim dallarının bir bütünlük içinde algılanmasına dayanan

Detaylı

Yararlanılan Kaynaklar

Yararlanılan Kaynaklar Mekatroniğe Giriş Yararlanılan Kaynaklar 1- Introduction to Mechatronics and Measurment Systems.Third Edition, David G. Alciatore, Michael B. Histand, McGraw-Hill Intentaional Edition, 2007. II-Temel Elektronik,

Detaylı

AMBULASYONA YARDIMCI CİHAZLAR Ambulasyon, ayağa kalkma ve yürüme anlamlarına gelmektedir. Rehabilitasyonun temel hedeflerinden biri kişiyi bağımsız

AMBULASYONA YARDIMCI CİHAZLAR Ambulasyon, ayağa kalkma ve yürüme anlamlarına gelmektedir. Rehabilitasyonun temel hedeflerinden biri kişiyi bağımsız AMBULASYONA YARDIMCI CİHAZLAR Ambulasyon, ayağa kalkma ve yürüme anlamlarına gelmektedir. Rehabilitasyonun temel hedeflerinden biri kişiyi bağımsız bir şekilde hareketini sağlamaktır. Bağımsız hareket

Detaylı

MEKANİZMA TEKNİĞİ (1. Hafta)

MEKANİZMA TEKNİĞİ (1. Hafta) Giriş MEKANİZMA TEKNİĞİ (1. Hafta) Günlük yaşantımızda çok sayıda makina kullanmaktayız. Bu makinalar birçok yönüyle hayatımızı kolaylaştırmakta, yaşam kalitemizi artırmaktadır. Zaman geçtikce makinalar

Detaylı

Albert Long Hall, Boğazi 4-55 Nisan 2008

Albert Long Hall, Boğazi 4-55 Nisan 2008 Sıkca Karşılaştığım Sorular Robotumu Büyütüyorum Makineler düşünebilir ya da hissedebilir mi? Kendiliklerinden yeni beceriler edinebilirler mi? Vücut, beyin ve dış ortamın etkileşimi sorunlara yeni ve

Detaylı

mikroc Dili ile Mikrodenetleyici Programlama Ders Notları / Dr. Serkan DİŞLİTAŞ

mikroc Dili ile Mikrodenetleyici Programlama Ders Notları / Dr. Serkan DİŞLİTAŞ 12. Motor Kontrolü Motorlar, elektrik enerjisini hareket enerjisine çeviren elektromekanik sistemlerdir. Motorlar temel olarak 2 kısımdan oluşur: Stator: Hareketsiz dış gövde kısmı Rotor: Stator içerisinde

Detaylı

Bilgisayar, elektronik bir cihazdır ve kendi belleğinde depolanan talimatları sırasıyla uygulayarak çalışır. İşler. Bilgi İşlem Çevrimi

Bilgisayar, elektronik bir cihazdır ve kendi belleğinde depolanan talimatları sırasıyla uygulayarak çalışır. İşler. Bilgi İşlem Çevrimi Bilgisayar nedir? Bilgisayar, elektronik bir cihazdır ve kendi belleğinde depolanan talimatları sırasıyla uygulayarak çalışır. Veriyi toplar (girdi) İşler Bilgi üretir (çıktı) Bilgi İşlem Çevrimi 1 Bir

Detaylı

Ergonomi Uygulamaları ile Kâr Etmenin Yolları

Ergonomi Uygulamaları ile Kâr Etmenin Yolları Ergonomi ile Verimlilik Paneli Ergonomi Uygulamaları ile Kâr Etmenin Yolları Uludağ Üniversitesi Endüstri Müh. Böl. 13.05.2010 BURSA ERGONOMİ Çalışan ile teknik sistem arasındaki ilişkiyi inceleyen; bilimsel

Detaylı

İzolasyon Yalıtım Direnç Ölçer Marka/Model METREL/ 3201

İzolasyon Yalıtım Direnç Ölçer Marka/Model METREL/ 3201 İzolasyon Yalıtım Direnç Ölçer Marka/Model METREL/ 3201 250V-5kV arası 25V luk adımlarla ayarlanabilir test gerilimi 5mA güçlü kısa devre akımı 10 T Ohm a kadar direnç ölçebilme Doğruluk-İzolasyon: 5 %

Detaylı

Neden Çankaya Ortopedi?

Neden Çankaya Ortopedi? Neden Çankaya Ortopedi? www.cankayaortopedi.com Tedaviniz ortopedinin alt dallarında uzmanlaşmış bir ekip tarafından bilimselliği kanıtlanmış yöntemlerle yapılır Artroskopi ve Spor Yaralanmaları Artroplasti

Detaylı

ESNEKLİK GELİŞTİRME VE PROGRAMLAMA

ESNEKLİK GELİŞTİRME VE PROGRAMLAMA ESNEKLİK GELİŞTİRME VE PROGRAMLAMA 1 ESNEKLİK Tanımlar Esneklik Bir eklem ya da bir dizi eklemin kendi hareket genişliğinde tamamen hareket edebilmesi Ya da bir eklemin ya da eklem dizisinin hareket genişliği

Detaylı

Musa DEMİRCİ. KTO Karatay Üniversitesi. Konya - 2015

Musa DEMİRCİ. KTO Karatay Üniversitesi. Konya - 2015 Musa DEMİRCİ KTO Karatay Üniversitesi Konya - 2015 1/46 ANA HATLAR Temel Kavramlar Titreşim Çalışmalarının Önemi Otomatik Taşıma Sistemi Model İyileştirme Süreci Modal Analiz Deneysel Modal Analiz Sayısal

Detaylı

İSTİFLEME VE KALDIRMA EKİPMANLARI YENİ ÜRÜNLER RM-ECL1029 I RM-PS1550 I RM-EPT15 I RM-ESE20 I RM-TE10 I RM-T10. www.biglift.gen.tr

İSTİFLEME VE KALDIRMA EKİPMANLARI YENİ ÜRÜNLER RM-ECL1029 I RM-PS1550 I RM-EPT15 I RM-ESE20 I RM-TE10 I RM-T10. www.biglift.gen.tr İSTİFLEME VE KALDIRMA EKİPMANLARI YENİ ÜRÜNLER RM-ECL1029 I RM-PS1550 I RM-EPT15 I RM-ESE20 I RM-TE10 I RM-T10 www.biglift.gen.tr 1 RM-ECL1029 EKONOMİK TAM AKÜLÜ İSTİF MAKİNASI Kompak ve hafif tasarımı

Detaylı

MAK101 MAKĠNE MÜHENDĠSLĠĞĠNE GĠRĠġ. MAKĠNA MÜHENDĠSLĠĞĠ BÖLÜMÜ BAġKENT ÜNĠVERSĠTESĠ 2010-2011 GÜZ DÖNEMĠ. Proje BaĢlığı

MAK101 MAKĠNE MÜHENDĠSLĠĞĠNE GĠRĠġ. MAKĠNA MÜHENDĠSLĠĞĠ BÖLÜMÜ BAġKENT ÜNĠVERSĠTESĠ 2010-2011 GÜZ DÖNEMĠ. Proje BaĢlığı MAK101 MAKĠNE MÜHENDĠSLĠĞĠNE GĠRĠġ MAKĠNA MÜHENDĠSLĠĞĠ BÖLÜMÜ BAġKENT ÜNĠVERSĠTESĠ 2010-2011 GÜZ DÖNEMĠ Proje BaĢlığı Prof. Dr. Faruk Elaldı Öğr. Gör. Andaç T. ġamiloğlu Hazırlayanlar Ġsim SOYĠSĠM Ġsim

Detaylı

T.C. EGE ÜNİVERSİTESİ ALİAĞA MESLEK YÜKSEKOKULU

T.C. EGE ÜNİVERSİTESİ ALİAĞA MESLEK YÜKSEKOKULU ELEKTRİK PROGRAMI DERS İÇERİKLERİ 2013 / 2014 EĞİTİM ÖĞRETİM DÖNEMİ 1. SINIF 1. YARIYIL 107 Matematik-I 3 0 3 3 Sayılar,olasılık ile ilgili temel esasları uygulamak, cebir çözümlerini yapmak, geometri

Detaylı

Tüm ölçüm verileri herhangi bir cihazla her zaman kullanılabilir. Veri kayıt sistemi testo Saveris 2. Analysis & Reports. Graphical presentation

Tüm ölçüm verileri herhangi bir cihazla her zaman kullanılabilir. Veri kayıt sistemi testo Saveris 2. Analysis & Reports. Graphical presentation Analysis & Reports Coldstore east 14.09.2014 to 16.09.2014 Graphical presentation 14/09/2014 15/09/2014 16/09/2014 Data logger 1 ( C) Data logger 2 ( C) Data logger 3 ( C) Tabular presentation Alarms Tüm

Detaylı

YENİLENEBİLİR ENERJİ EĞİTİM SETİ

YENİLENEBİLİR ENERJİ EĞİTİM SETİ YENİLENEBİLİR ENERJİ EĞİTİM SETİ Yenilenebilir enerji sistemleri eğitim seti temel olarak rüzgar türbini ve güneş panelleri ile elektrik üretimini uygulamalı eğitime taşımak amacıyla tasarlanmış, kapalı

Detaylı

Security Geçiş Sistemleri. Döner Kapılar. Kayar Kapılar. 90 Derece Kapılar METAXDOOR MS30/HRM. Hastane Kapıları. Hermetik Kayar Kapı

Security Geçiş Sistemleri. Döner Kapılar. Kayar Kapılar. 90 Derece Kapılar METAXDOOR MS30/HRM. Hastane Kapıları. Hermetik Kayar Kapı Döner Kapılar Kayar Kapılar Hastane Kapıları 90 Derece Kapılar Security Geçiş Sistemleri METAXDOOR MS30/HRM Hermetik Kayar Kapı Hava ve su sızdırmazlık özelliği bulunan METAXDOOR MS30/HRM hermetik kayar

Detaylı

5.63. YÜK KONTROLLÜ ASANSÖR ROBOT TASARIMI

5.63. YÜK KONTROLLÜ ASANSÖR ROBOT TASARIMI 5.63. YÜK KONTROLLÜ ASANSÖR ROBOT TASARIMI Prof. Dr. Asaf VAROL Fırat Üniversitesi T.E.F. Elk. ve Bilg. Eğt Böl. asaf_varol@yahoo.com Arş. Gör. Ferhat BAĞÇACI Fırat Üniversitesi T.E.F. Elk. ve Bilg. Eğt

Detaylı

ENDÜSTRİYEL GÖRÜNTÜ İŞLEME. atel sistem

ENDÜSTRİYEL GÖRÜNTÜ İŞLEME. atel sistem endüstriyel görüntü işleme ölçüm ve kontrol leri, tecrübe ve bilgi birikimiyle işletmelerin ihtiyaçlarını en kapsamlı şekilde analiz ederek, en ekonomik ve uygun çözümü sunar. Son yılların vazgeçilmez

Detaylı

ÖZEL HALLERDE KARŞILANAN TIBBİ MALZEMELER YENİLENME SÜRESİ

ÖZEL HALLERDE KARŞILANAN TIBBİ MALZEMELER YENİLENME SÜRESİ Liste 10 HALLERDE KARŞILANAN TIBBİ MALZEMELER EK-3/C5 SUT MYOELEKTRİK KONTROLLÜ ÜST EKSTREMİTE PROTEZLERİ (Mikroişlemci Kontrollü, Bütün Parmakları Birbirinden Bağımsız Hareket Edebilen Elli) 1) Myoelektrik

Detaylı

Dolum miktarı optimizasyonu

Dolum miktarı optimizasyonu RS232C Otomatik Kontrol Terazileri %100 kontrol ve veri toplama BAYKON,25 yıllık deneyime sahip mühendislik alt yapısı ile, Otomatik Kontrol Terazileri ve dinamik tartım çözümleri konusunda sağlıklı çözümler

Detaylı

Robot Bilimi. Robotların Sınıflandırılması

Robot Bilimi. Robotların Sınıflandırılması Robot Bilimi Robotların Sınıflandırılması Öğr. Gör. M. Ozan AKI r1.0 Robot Teknolojisinin Temelleri Robot bilimi, birçok mühendislik dalını kapsar. Teknoloji Düzeyi Hareket Güç Açık Çevrim Denetim Dış

Detaylı

TEMEL TIBBİ CİHAZ KILAVUZU ROBOTİK REHABİLİTASYON

TEMEL TIBBİ CİHAZ KILAVUZU ROBOTİK REHABİLİTASYON MALİ HİZMETLER KURUM BAŞKAN YARDIMCILIĞI STOK TAKİP VE ANALİZ DAİRE BAŞKANLIĞI TEMEL TIBBİ CİHAZ KILAVUZU ROBOTİK REHABİLİTASYON BMM. Zehra YAMAN Ağustos 2015 Robotik Rehabilitasyona Genel Bakış Yetki

Detaylı

Doğru Akım (DC) Makinaları

Doğru Akım (DC) Makinaları Doğru Akım (DC) Makinaları Doğru akım makinaları motor veya jeneratör olarak kullanılabilir. Genellikle DC makinalar motor olarak kullanılır. En büyük avantajları hız ve tork ayarının kolay yapılabilmesidir.

Detaylı

01 SERİSİ OTOMATİK KAYAR KAPILAR ÇOK YÖNLÜ KAPI ÇÖZÜMLERİ

01 SERİSİ OTOMATİK KAYAR KAPILAR ÇOK YÖNLÜ KAPI ÇÖZÜMLERİ 01 SERİSİ OTOMATİK KAYAR KAPILAR ÇOK YÖNLÜ KAPI ÇÖZÜMLERİ EL / AL ÇOK YÜKSEK VE AĞIR KAPILAR İÇİN ZİNCİRLİ MEKANİZMA Standart boyutların üzerindeki kapılarınız için mükemmel bir çözüm. Yeni nesil zincirli

Detaylı

MEGEP (MESLEKİ EĞİTİM VE ÖĞRETİM SİSTEMİNİN GÜÇLENDİRİLMESİ PROJESİ)

MEGEP (MESLEKİ EĞİTİM VE ÖĞRETİM SİSTEMİNİN GÜÇLENDİRİLMESİ PROJESİ) T.C. MİLLÎ EĞİTİM BAKANLIĞI MEGEP (MESLEKİ EĞİTİM VE ÖĞRETİM SİSTEMİNİN GÜÇLENDİRİLMESİ PROJESİ) ENDÜSTRİYEL OTOMASYON TEKNOLOJİLERİ ALANI ANKARA 2007 AMAÇ ÖĞRENME FAALİYETİ -13 ENDÜSTRİYEL OTOMASYON TEKNOLOJİLERİ

Detaylı

Sağlıklı Bilgisayar Kullanımı

Sağlıklı Bilgisayar Kullanımı BİLGİSAYAR NEDİR? Sağlıklı Bilgisayar Kullanımı ŞEYDA BETÜL KÖSE UFUK TAŞDURMAZLI 1 www.bilgisayarnedir.net 2 Sağlıklı Bilgisayar Kullanımı Sağlıklı Bilgisayar Kullanımı Klavye veya fare kullanımı ciddi

Detaylı

ÖĞRETİM PROGRAMI İÇERİĞİ

ÖĞRETİM PROGRAMI İÇERİĞİ ELEKTRİK TESİSATLARI VE PANO MONTÖRLÜĞÜ DALI İÇ TESİSAT DÖŞEME TEKNİKLERİ ÇAĞIRMA TESİSATLARI GÜVENLİK TESİSATLARI HABERLEŞME VE BİLDİRİM TESİSATLARI ZAYIF AKIM TESİSATI ARIZA TESPİTİ VE ONARIMI AYDINLATMA

Detaylı

Train Aktif Destekleri Daha hızlı hareket için. Motion is life. www.bauerfeind.com. Motion is life. www.bauerfeind.com

Train Aktif Destekleri Daha hızlı hareket için. Motion is life. www.bauerfeind.com. Motion is life. www.bauerfeind.com DESTEKLER VE ORTEZLER KOMPRESYON ÇORAPLARI TABANLIK VE AYAKKABILAR ÖLÇÜM TEKNOLOJİ S İ DESTEKLER VE ORTEZLER Rev. 0-03/10_19000060009012 Bauerfeind AG Triebeser Strasse 16 07937 Zeulenroda-Triebes Germany

Detaylı

RS232C. Otomatik Kontrol Terazileri %100 Kontrol ve Veri Toplama

RS232C. Otomatik Kontrol Terazileri %100 Kontrol ve Veri Toplama RS232C Otomatik Kontrol Terazileri %100 Kontrol ve Veri Toplama Güvenilirlik İleri teknoloji ürünü BAYKON Otomatik Kontrol Terazileri, en zorlu koşullarda yıllarca sorunsuz hizmet verecek şekilde tasarlanmış,

Detaylı

3 Fazlı Motorların Güçlerinin PLC ile Kontrolü. Doç. Dr. Ramazan BAYINDIR

3 Fazlı Motorların Güçlerinin PLC ile Kontrolü. Doç. Dr. Ramazan BAYINDIR 3 Fazlı Motorların Güçlerinin PLC ile Kontrolü Doç. Dr. Ramazan BAYINDIR Endüstride çok yaygın olarak kullanılan asenkron motorların sürekli izlenmesi ve arızalarının en aza indirilmesi büyük önem kazanmıştır.

Detaylı

Robot Bilimi. Robot Aktüatörler (Çıkış Elemanları, Uygulayıcılar) Öğr. Gör. M. Ozan AKI. r1.0

Robot Bilimi. Robot Aktüatörler (Çıkış Elemanları, Uygulayıcılar) Öğr. Gör. M. Ozan AKI. r1.0 Robot Bilimi Robot Aktüatörler (Çıkış Elemanları, Uygulayıcılar) Öğr. Gör. M. Ozan AKI r1.0 Robot Aktüatörler Aktüatör, İngilizce act (eylem, işini yapmak) kelimesinden gelmektedir Robotun fiziksel olarak

Detaylı

BÖLÜM 1. ASENKRON MOTORLAR

BÖLÜM 1. ASENKRON MOTORLAR İÇİNDEKİLER ÖNSÖZ...iv GİRİŞ...v BÖLÜM 1. ASENKRON MOTORLAR 1. ASENKRON MOTORLAR... 1 1.1. Üç Fazlı Asenkron Motorlar... 1 1.1.1. Üç fazlı asenkron motorda üretilen tork... 2 1.1.2. Üç fazlı asenkron motorlara

Detaylı

Security Geçiş Sistemleri. Kayar Kapılar. Hastane Kapıları. 90 Derece Kapılar. Döner Kapılar

Security Geçiş Sistemleri. Kayar Kapılar. Hastane Kapıları. 90 Derece Kapılar. Döner Kapılar Döner Kapılar Kayar Kapılar Hastane Kapıları 90 Derece Kapılar Security Geçiş Sistemleri Geçiş trafiğinin, standart kapıların yetersiz kaldığı yoğun girişlerde METAXDOOR GRA30/GRAND otomatik döner kapılar

Detaylı

Automatic Entrance & Acccess System GARAJ. Endüstiyel - Seksiyonel Garaj Kapıları. Seksiyonel Kapılar

Automatic Entrance & Acccess System GARAJ. Endüstiyel - Seksiyonel Garaj Kapıları. Seksiyonel Kapılar TM Automatic Entrance & Acccess System Endüstiyel - Seksiyonel Garaj Kapıları GARAJ Seksiyonel Kapılar TM Automatic Entrance & Acccess System TRONCO Endüstriyel Seksiyonel Kapılar TRONCO endüstriyel seksiyonel

Detaylı

Birlikte daha iyiyiz. Hastalarınızı en iyi masalarda ağırlıyoruz.

Birlikte daha iyiyiz. Hastalarınızı en iyi masalarda ağırlıyoruz. Birlikte daha iyiyiz. Hastalarınızı en iyi masalarda ağırlıyoruz. AMELİYAT MASALARI ve AKSESUARLARI 01 AMELİYAT MASALARI ve AKSESUARLARI AMELİYAT MASASI Elektromekanik Hareketler Yükseklik ayarı Sırt bölümü

Detaylı

PRES BESLEME SİSTEMLERİ

PRES BESLEME SİSTEMLERİ PRES BESLEME SİSTEMLERİ ADRES Esenşehir Mah.Muradiye Sok. No:56/A ümraniye- istanbul TEL: (0216) 540 67 06 Faks: (0216) 540 67 07 TEL: (0535) 434 44 96 TEL: (0532) 223 74 55 pressline@outlook.com PRESSline

Detaylı

Bir bölgede başka bir bölgeye karşılıklı olarak, veri veya haberin gönderilmesini sağlayan.sistemlerdir.

Bir bölgede başka bir bölgeye karşılıklı olarak, veri veya haberin gönderilmesini sağlayan.sistemlerdir. 1.1.3. Scada Yazılımından Beklenenler Hızlı ve kolay uygulama tasarımı Dinamik grafik çizim araçları Çizim kütüphaneleri Alarm yönetimi Tarih bilgilerinin toplanması Rapor üretimi 1.1.4. Scada Sistemleri

Detaylı

Decubitus Prophylaxis Üstün Tedavi

Decubitus Prophylaxis Üstün Tedavi Decubitus Prophylaxis Üstün Tedavi Decubitus Prophylaxis Üstün Tedavi TEMPUR-MED Ürününün Sağladıkları Optimum basınç azaltımı Yüksek konfor Yüksek hijyen Kullanım kolaylığı Geniş uygulama alanı Minimum

Detaylı

EGE ÜNİVERSİTESİ EGE MYO MEKATRONİK PROGRAMI

EGE ÜNİVERSİTESİ EGE MYO MEKATRONİK PROGRAMI EGE ÜNİVERSİTESİ EGE MYO MEKATRONİK PROGRAMI SENSÖRLER VE DÖNÜŞTÜRÜCÜLER SEVİYENİN ÖLÇÜLMESİ Seviye Algılayıcılar Şamandıra Seviye Anahtarları Şamandıralar sıvı seviyesi ile yukarı ve aşağı doğru hareket

Detaylı

Redüktörler genel olarak sahip oldukları dişli tiplerine göre sınıflandırılırlar.

Redüktörler genel olarak sahip oldukları dişli tiplerine göre sınıflandırılırlar. REDÜKTÖR TİPLERİ VE ÖZELLİKLERİ Redüktörler genel olarak sahip oldukları dişli tiplerine göre sınıflandırılırlar. Helisel dişli redüktörler Sonsuz dişli redüktörler Konik dişli redüktörler Planet dişli

Detaylı

EKOEDGE. Plastik Sınırlama Sistemleri. www.ekoplas.com.tr

EKOEDGE. Plastik Sınırlama Sistemleri. www.ekoplas.com.tr EKOEDGE Plastik Sınırlama Sistemleri www.ekoplas.com.tr 01 hakkımızda... // Bu gereksinimleri ve gelişmeleri yakından takip ederek 2012 yılında faaliyetlerine başlayan Ekoplas, ülkemizde mimari ve peyzaj

Detaylı

Bükme ve Düzeltme. Özel bükme ve şekillendirme ihtiyaçları için geniş geçim. Güvenebileceğiniz kalitede. Tesisat 7 5. Enstrüman 8 3 Üçlü Bükme 1 1

Bükme ve Düzeltme. Özel bükme ve şekillendirme ihtiyaçları için geniş geçim. Güvenebileceğiniz kalitede. Tesisat 7 5. Enstrüman 8 3 Üçlü Bükme 1 1 Bükme ve Düzeltme Özel bükme ve şekillendirme ihtiyaçları için geniş geçim. Güvenebileceğiniz kalitede. Tip No inç. Sayfa Boru Bükmeler Tesisat 7 5 8-4 10-18 8.2 Enstrüman 8 16-1 2 6-12 8.2 Üçlü Bükme

Detaylı

Eyleyiciler. July 2, 2001

Eyleyiciler. July 2, 2001 Eyleyiciler July, 001 Contents 1 Giriş 1 1.1 Pnömatik, Hidrolik ve Elektirik eyleyicilerin karşılaştırılması... 1.1.1 Pnömatik Eyleyiciler..................... 1.1. Hidrolik Eyleyiciler......................

Detaylı

Temel Semboller. Sürekli Çizgi - Akış hattını gösterir. Kesik Çizgi - Pilot veya drenaj hattını gösterir

Temel Semboller. Sürekli Çizgi - Akış hattını gösterir. Kesik Çizgi - Pilot veya drenaj hattını gösterir Çizgi Temel Semboller Sürekli Çizgi - Akış hattını gösterir Kesik Çizgi - Pilot veya drenaj hattını gösterir Bir ünitedeki iki veya daha fazla fonksiyonu gösterir Daire - Yarımdaire Daire - Enerji çevrim

Detaylı

METSİM SİSTEM MÜHENDİSLİK

METSİM SİSTEM MÜHENDİSLİK Yeni seri lineer ve açı sensörleri ile Turck, sensör teknolojilerinde teknolojik atılımların halen mümkün olduğunu göstermektedir. Yeni sensör üniteleri alışıldık ölçüm sistemlerinin tüm olumlu yönlerini

Detaylı

Hidrolik devre sembolleri Hidrolik Devre Kontrol ve Ekipman Sembolleri

Hidrolik devre sembolleri Hidrolik Devre Kontrol ve Ekipman Sembolleri Hidrolik devre sembolleri Hidrolik Devre Kontrol ve Ekipman Sembolleri Çizgi Temel Semboller Sürekli Çizgi - Akış hattını gösterir Daire - Yarımdaire Kare - Dikdörtgen Dörtgen Çeşitli Semboller Üçgen Pompa

Detaylı

Hidrolik Devre Kontrol ve Ekipman Sembolleri Çizgi Temel Semboller Sürekli Çizgi - Akış hattını gösterir Kesik Çizgi - Pilot veya drenaj hattını gösterir Daire - Yarımdaire Bir ünitedeki iki veya daha

Detaylı

SABİT MIKNATISLI MOTORLAR ve SÜRÜCÜLERİ

SABİT MIKNATISLI MOTORLAR ve SÜRÜCÜLERİ SABİT MIKNATISLI MOTORLAR ve SÜRÜCÜLERİ 1-Step Motorlar - Sabit mıknatıslı Step Motorlar 2- Sorvo motorlar - Sabit mıknatıslı Servo motorlar 1- STEP (ADIM) MOTOR NEDİR Açısal konumu adımlar halinde değiştiren,

Detaylı

Esneklik. Bir eklemin ya da bir dizi eklemin tüm hareket genişliğinde hareket edebilme yeteneğidir

Esneklik. Bir eklemin ya da bir dizi eklemin tüm hareket genişliğinde hareket edebilme yeteneğidir ESNEKLİK 1 ESNEKLİK Hareketleri büyük bir genlikte uygulama yetisi Hareketlilik olarak da bilinmektedir Bir sporcunun becerileri büyük açılarda ve kolay olarak gerçekleştirmesinde önde gelen temel gerekliliktir

Detaylı

Bilişim Teknolojileri Temelleri 2011. Dijital Dünyada Yaşamak

Bilişim Teknolojileri Temelleri 2011. Dijital Dünyada Yaşamak Bilişim Teknolojileri Temelleri 2011 Dijital Dünyada Yaşamak Bilgisayar nedir? Bilgisayar, kullanıcı tarafından girilen bilgileri(veri) işleyen, depolayan istendiğinde girilen bilgileri ve sonuçlarını

Detaylı

H1 - Otomatik Kontrol Kavramı ve Örnek Devreler. Yrd. Doç. Dr. Aytaç Gören

H1 - Otomatik Kontrol Kavramı ve Örnek Devreler. Yrd. Doç. Dr. Aytaç Gören H1 - Otomatik Kontrol Kavramı ve Örnek Devreler MAK 3026 - Ders Kapsamı H01 İçerik ve Otomatik kontrol kavramı H02 Otomatik kontrol kavramı ve devreler H03 Kontrol devrelerinde geri beslemenin önemi H04

Detaylı

Fizyoterapi ve Rehabilitasyonda Farklı ve Yenilikçi Anlayış

Fizyoterapi ve Rehabilitasyonda Farklı ve Yenilikçi Anlayış Fizyoterapi ve Rehabilitasyonda Farklı ve Yenilikçi Anlayış www.meditouchturkiye.com Fonksiyonel Rehabilitasyonda İleri Teknoloji MediTouch Rehabilitasyon Sistemleri, ilgi çekici bilgisayar oyunlarını

Detaylı

Samesor PreFab Advanced. Samesor Oy. www.samesor.com

Samesor PreFab Advanced. Samesor Oy. www.samesor.com Samesor PreFab Advanced Samesor PreFab Advanced Esnek üretim hatlarıyla duvarlar için C ve U profilleri, makas ve döşeme profilleri. Duvar, makas ve döşeme profilleri konutlar, villalar, ofisler, iş merkezleri,

Detaylı

PRESLEME. Model No. Kapasite mm. Tip. Sayfa

PRESLEME. Model No. Kapasite mm. Tip. Sayfa Pres Makineleri Her zaman aynı güvenilir, sızdırmaz bağlantıyı sağlamak için işlem tamamlama kilidine sahiptir. Üstün kalite ve dayanıklılık için tasarlanmıştır - RIDGID Ömür Boyu Garanti ile desteklenir.

Detaylı

T E N S T E R A P İ BİLGİLENDİRME AMAÇLIDIR

T E N S T E R A P İ BİLGİLENDİRME AMAÇLIDIR T E N S T E R A P İ BİLGİLENDİRME AMAÇLIDIR İÇİNDEKİLER TENS TERAPİ NEDİR... 1 TENSİN VÜCUDA UYGULANMASI, TENS İÇİN ELEKTRODLARIN YERLEŞTİRİLMESİ... 2 TENS TERAPİNİN ETKİLİ OLDUĞU HASTALIKLAR... 3 TENS

Detaylı

hasta EĞİTİMİ Bel fıtığını anlamak ve Anüler Kapama için Barricaid Protezi

hasta EĞİTİMİ Bel fıtığını anlamak ve Anüler Kapama için Barricaid Protezi hasta EĞİTİMİ Bel fıtığını anlamak ve Anüler Kapama için Barricaid Protezi İçindekiler Bel fıtığı nedir? 4 Bel fıtığı teşhisi nasıl yapılır? 6 Bel fıtığı tedavisi nasıl yapılır? 7 Barricaid için bir aday

Detaylı

BAYLAN ULTRASONİK ISI SAYAÇLARI ISI SAYAÇLARI. Yüksek Ölçüm Hassasiyeti Düşük Basınç Kaybı Geniş Açılı Glass LCD Ekran Uzun Ömürlü Ve Bakımsız Çalışma

BAYLAN ULTRASONİK ISI SAYAÇLARI ISI SAYAÇLARI. Yüksek Ölçüm Hassasiyeti Düşük Basınç Kaybı Geniş Açılı Glass LCD Ekran Uzun Ömürlü Ve Bakımsız Çalışma ISI SAYAÇLARI ULTRASONİK ISI SAYAÇLARI MI-004 OIML R 75 3 Yıl Garanti ISO 9001 Muayene TS EN ISO/IEC 17020 AB-0068-M Test TS EN ISO/IEC 17025 AB-0177-T Yüksek Ölçüm Hassasiyeti Düşük Basınç Kaybı Geniş

Detaylı

3. Biogas-Training. Bileşenler. Michael Köttner, International Biogas and Bioenergy Centre of Competence (IBBK) 13.09.2011

3. Biogas-Training. Bileşenler. Michael Köttner, International Biogas and Bioenergy Centre of Competence (IBBK) 13.09.2011 3. Biogas-Training Bileşenler Michael Köttner, International Biogas and Bioenergy Centre of Competence (IBBK) Nesta Boutique Hotel Ankara, 12.-13.09.2011 13.09.2011 1 Biyogaz Eğitim Semineri Bileşenler

Detaylı

DC Motor ve Parçaları

DC Motor ve Parçaları DC Motor ve Parçaları DC Motor ve Parçaları Doğru akım motorları, doğru akım elektrik enerjisini dairesel mekanik enerjiye dönüştüren elektrik makineleridir. Yapıları DC generatörlere çok benzer. 1.7.1.

Detaylı

1. PS/2 klavye fare 2. Optik S/PDIF çıkışı 3. HDMI Giriş 4. USB 3.0 Port 5. USB 2.0 Port 6. 6 kanal ses giriş/çıkış 7. VGA giriş 8.

1. PS/2 klavye fare 2. Optik S/PDIF çıkışı 3. HDMI Giriş 4. USB 3.0 Port 5. USB 2.0 Port 6. 6 kanal ses giriş/çıkış 7. VGA giriş 8. İşlemci: İşlemci,kullanıcıdan bilgi almak, komutları işlemek ve sonuçları kullanıcıya sunmak gibi pek çok karmaşık işlemi yerine getirir. Ayrıca donanımların çalışmasını kontrol eder. İşlemci tüm sistemin

Detaylı

DOĞRUSAL YANGIN ALGILAMA SĐSTEMLERĐ

DOĞRUSAL YANGIN ALGILAMA SĐSTEMLERĐ DOĞRUSAL YANGIN ALGILAMA SĐSTEMLERĐ Mehmet Yavuz ALKAN yavuz.alkan@absalarm.com.tr ABS Alarm ve Bilgisayar Sistemleri San. ve Tic. A.Ş. 1203 / 11 Sokak No:3 Ömer Atlı Đş Merkezi Kat:5-505 Yenişehir ĐZMĐR

Detaylı

Endüstriyel Sensörler ve Uygulama Alanları Kalite kontrol amaçlı ölçme sistemleri, üretim ve montaj hatlarında imalat sürecinin en önemli aşamalarındandır. Günümüz teknolojisi mükemmelliği ve üretimdeki

Detaylı