NWSA-Engineering Sciences Received: September 2012 NWSA ID: A0344 Accepted: January 2013 E-Journal of New World Sciences Academy

Transkript

1 ISSN: / Statu : Original Stuy NWSA-Engineering Science Receive: September 1 NWSA ID: A344 Accepte: January 13 E-Journal of New Worl Science Acaemy Hakan Çelik Firat Univ. Mekatronik Engineering Department 3119 Elazig-Turkey Haan Kürüm Firat Univ. Electric-Electronic Engineering Department 3119 Elazig-Turkey hakancelik@firat.eu.tr - hkurum@firat.eu.tr SABİT MIKNATISLI SENKRON MOTORUN HİSTEREZİS DOĞRUDAN MOMENT KONTROLÜNÜN BENZETİMİ ÖZET Güçlü mıknatıların üretilmei ve mikroişlemci teknolojiineki gelişmelere paralel olarak Sabit Mıknatılı Senkron Motorlara (SMSM) olan ilgi gierek artmaktaır. SMSM lerin kullanılmaıyla birlikte oğruan tahrik itemlerine geniş bir hız aralığına çalışma imkânı ağlanmıştır. SMSM ler günümüze aanörler, elektrikli araçlar, pompalar, uzay teknolojileri vb. birçok alana yaygın bir şekile kullanılmaktaır. SMSM lerin vektör kontrol yöntemlerinen olan Doğruan Moment Kontrolüne (DMK) tator akıı, rotor akıı ve moment, inverter için uygun bir anahtarlama tratejii kullanılarak oğruan kontrol eilmekteir. DMK nın kullanılmaı ile ürücü itemlere eğişken hız uygulamalarına iğer kontrol yöntemlerine göre aha iyi bir inamik cevap ve enek bir kontrol ele eilmekteir. DMK, Hiterezi ve uzay vektör moülayonlu olmak üzere iki şekile gerçekleştirilir. Bu çalışmaa SMSM nin hiterezi DMK ının Matlab/Simulink benzetimi yapılmıştır. Ele eilen onuçlaran SMSM nin kontrolü için hiterezi DMK nın kullanılmaı urumuna geniş bir hız aralığına eğişken yük urumları için iyi bir inamik cevap ve enek bir kontrolün ele eileceği görülmüştür. Anahtar Kelimeler: Sabit Mıknatılı Senkron Motor, Hiterezi Doğruan Moment Kontrolü, Hiterezi Bant Genişliği, Gerilim Kaynaklı İnverter, Hızlı Moment Cevabı THE SIMULATION OF HYSTERESIS DIRECT TORQUE CONTROL OF PERMANENT MAGNET SYNCHRONOUS MOTOR ABSTRACT In parallel to the recent evelopment in microproceor technology an prouction of trong magnet the interet on Permanent Magnet Synchronou Motor (PMSM) increae continuouly. With the ue of PMSM it i now poible to work in a wie pee range in irect excitation ytem. PMSM are wiely ue in ifferent area like elevator, electrical vehicle, pump an pace technology. In Direct Torque Control (DTC), one of the vector control metho of PMSM tator flux, rotor flux an torque are irectly controlle uing a uitable witching trategy for the inverter. Uing DTC, a better ynamic repone an a flexible control i obtaine in variable pee application in river ytem with repect to the other control metho. DTC i realize in two way namely hyterei an pace vector moulation. In thi tuy, the imulation of hyterei DTC of PMSM i generate with Matlab/Simulink. Accoring to the reult obtaine, it i oberve that in the cae that hyterei DTC i ue for the control of PMSM, a goo ynamic repone an flexible control can be obtaine for variable loa tate in a wie pee range. Keywor: Permanent Magnet Synchronou Motor, Direct Torque Control, Hyterei Banwith, Voltage Source Inverter, Fat Torque Repone

2 1. GİRİŞ (INTRODUCTION) Güçlü mıknatıların üretilmei ve mikroişlemci teknolojiineki gelişmelere paralel olarak Sabit Mıknatılı Senkron Motorlara (SMSM) olan ilgi gierek artmaktaır. SMSM ler yükek verim eğerleri, bait yapıları, üşük atalet momentleri ve birim hacim başına ele eilen yükek güç yoğunluğu neeniyle iğer motorlaran aha fazla tercih eilmekteirler. Sürücü itemlere yaygın bir şekile kullanılmakta olan aenkron motorlar özellikle üşük hızlara verimli bir şekile kullanılamazlar. Bu neenle üşük hızlara verimli bir şekile çalışabilen SMSM lere olan ilgi gierek artmaktaır. Aanör itemlerine SMSM lerin kullanımı ile oğruan tahrik mümkün olmaktaır. Böylece işli itemlerine gerek kalmaan üşük hızlara a verimli bir çalışma mümkün olmaktaır. Aanör gibi birçok uygulamaa artık aenkron motorların yerine SMSM ler kullanılmaktaır [1, ve 3]. Önceleri SMSM nin kullanılığı ürücü itemlere kaler kontrol yöntemleri itenilen performanı ağlayamamışlar ve günümüze bu kontrol yöntemlerinin yerini vektör kontrol yöntemleri almıştır. SMSM nin vektör kontrol yöntemlerine biri olan DMK a tator akıı ve momentin oğruan kontrolü için, uygun bir anahtarlama tratejiine göre gerilim kaynaklı inverter anahtarlanır. Mikroişlemci ve güç elektroniği alanlarınaki gelişmelere paralel olarak DMK nın kullanımı a artmıştır. SMSM li ürücü itemlere DMK nın kullanımı ile enek bir kontrol ve hızlı moment cevabı ele eilmekteir [4, 5, 6 ve 7]. DMK için yapılan çalışmaların büyük çoğunluğu akı ve moment hatalarının belli bir hiterezi bant içine tutulmaı, abit bir anahtarlama frekanının ele eilmei ve eneyel uygulamalaraki orunların çözümüne yöneliktir [8, 9, ve 1]. Bunların yanına yapay zekâ teknikleri kullanılarak, DMK an ele eilen performanın arttırılmaına yönelik çalışmalar a yapılmıştır [11,1 ve 13].. ÇALIŞMANIN ÖNEMİ (RESEARCH SIGNIFICANCE) Hiterezi DMK nın eneyel uygulamaına çok yükek anahtarlama ve örnekleme frekanı gerekmekteir. Bu neenle literatüre SMSM nin hiterezi DMK ının eneyel uygulamaına ait çok az çalışma yapılabilmiştir. Bu çalışmalara a çok yükek örnekleme frekanı ve anahtarlama frekanına erişilememei neeniyle çok büyük moment algalanmaları olayııyla kararız çalışma urumları ortaya çıkmıştır. İlerleyen zamanlara DSP hızlarının ve güç elektroniği elemanlarının anahtarlama frekanının artmaı ile birlikte hiterezi DMK nın eneyel uygulamaları a mümkün alacaktır. Bunu yanına günümüze kullanılan bilgiayarların hızı SMSM nin hiterezi DMK ının benzetim çalışmalarını yapmak için yeterliir. Benzetim çalışmaları ile SMSM nin hiterezi DMK ının hem geçici urum hem e ürekli urum avranışı izlenebilmekteir. Ayrıca yeni kontrol yöntemlerinin enenmei ve onuçlarının incelenmei mümkün olmaktaır. Bu çalışmaa SMSM nin hiterezi DMK ının Matlab/Simulink benzetimi gerçekleştirilmiş ve ele eilen onuçlaran SMSM nin hiterezi DMK ının enek bir kontrol yapıı ve hızlı moment cevabına ahip oluğu görülmüştür. 3. SMSM NİN MATEMATİKSEL MODELİ (MATHEMATICAL MODEL OF PMSM) Bu kııma SMSM nin -q ekenineki matematikel moeli ele alınacaktır. Üç fazlı moelin yerine, -q ekenineki moelin kullanılmaı ile SMSM nin matematikel moeli aha bait hale gelir. Bu moel ile SMSM nin hem geçici hem e ürekli urumaki avranışı incelenebilmekteir. Şekil 1 e SMSM nin -q eşeğer evreleri göterilmiştir. 93

3 Şekil 1. SMSM nin -q eşeğer evreleri (Figure 1. -q equivalent circuit of PMSM) Bu eşeğer evreleren, V Ri r q t (1) Vq Riq q r t () olur. Buraa; V ve V q -q eken gerilimlerini, i ve i q -q eken akımlarını, Ψ ve Ψ q -q eken akılarını ve ω r elektrikel rotor hızını götermekteir. Ψ ve Ψ q -q eken akıları, L i (3) q q q M L i (4) olarak yazılabilir. Buraa, Ψ M mıknatı akıını temil eer. L ve L q ie -q ekeni inüktanlarıır. Denklem 3 ve 4, Denklem 1 ve e yerine yazılıra -q eken gerilimleri, V Ri L i r Lqiq (5) t Vq Riq Lq iq r Li r M (6) t olur. Moment enklemi q- ekeni büyüklüklerine göre ifae eilire, 3p Te iq qi (7) olur. Bu enkleme p motorun çift kutup ayııır. Denklem 3 ve 4 te verilen Ψ ve Ψ q akıları, Denklem 7 e yerine yazılıra moment enklemi, 3p T e Miq ( L Lq ) iqi (8) olarak ele eilir. Bu enkleme, birinci terim mıknatı tarafınan üretilen momentini ikinci terim ie relüktan momentini temil eer. Yüzey mıknatılı SMSM lere L ve L q inüktanları birbirine eşit oluğunan, relüktan momenti ıfırır. Bu uruma moment enklemi, 3p Te Miq (9) olur. Hareket enklemi ie, 1 r 1 Te Ty J. B.. (1) r p t p olarak yazılabilir. Buraa J atalet momentini, B ürtünme katayıını, temil etmekteir. 94

4 3. SMSM NİN HİSTEREZİS DOĞRUDAN MOMENT KONTROLÜ (HYSTERESIS DIRECT TORQUE CONTROL OF PMSM) Hiterezi DMK a tator akıı ve momentin, referan eğerleri ile gerçek eğerleri araınaki farka bakılarak tatora uygulanan gerilim vektörü, uygun bir anahtarlama tratejiine göre eçilmekteir [, 4 ve 5]. Şekil e SMSM nin hiterezi DMK ının blok iyagramı verilmiştir. Bu blok iyagramına a görülüğü tator akım ve gerilimlerinin ani eğerleri kullanılarak motorun akı ve moment eğerleri heaplanır ve referan eğerler ile karşılaştırılır. Ele eilen onuçlara göre moment ve akının hiterezi banının ışına çıkmamaı için uygun gerilim vektörü eçilerek tatora uygulanır [3, 4, 6 ve 8]. Şekil. SMSM nin hiterezi DMK blok iyagramı (Figure. Hyterei DTC block iagram of PMSM) DMK a tator akıı uzay vektörünün oğru tahmin eilmei büyük bir önem taşır. İnverter kontrolü için DGM işaretleri kullanılmaığınan, DGM için gereken üre heaplamaları ve karşılaştırma işlemleri kullanılmaz. Böylece inverter ürücü performanı için kııtlayıcı bir faktör olmaktan çıkar. Gerilim ve akım cevap üreleri tamamen motor tarafınan belirlenir [3, 4, 6 ve 8]. 95

5 Şekil 3. -q ve x-y ekenlerine vektör iyagramı (Figure 3. Vector iagram in -q an x-y axe) Şekil 3 e SMSM nin -q ve x-y ekenlerineki vektör iyagramı göterilmiştir. Bu iyagrama Ψ tator akıını, Ψ M ie rotora yerleştirilen abit mıknatıların akıını götermekteir. Denklem 9 a verilen moment ifaeine q ekeni akımı i q çekilire, Te iq (11) 3p M olur. Stator manyetik akıının genliği ie, ( ) ( ) (1) olur. Denklem 1 e Denklem 3 ve 4 yerlerine yazılıra, ( Li M ) ( Lqiq ) (13) ifaei ele eilir. -q ekeni ile x-y ekeni araınaki önüşüm için, f co( ) in( ) f x (14) f q in( ) co( ) f y ifaei kullanılır. Buraa f, gerilim, akım ya a manyetik akı olabilir. Bu önüşüm matrii kullanılarak i ve i q akımlarının yerine x-y ekeni bileşenleri yazılıra moment enklemi, 3 T p ( i in( i co( ) ( i co( ) i in ) (15) e x y q olur. Şekil eki vektör iyagramına göre Ψ ve Ψ q eğerleri yerine yazılıra, T e x 3 p i y (16) olur. Buraa Ψ, tator manyetik akıının genliğiir. Denklem 16 a görülüğü gibi tator manyetik akıının genliğinin abit tutulmaı urumuna, moment aece tator akımının y ekeni bileşeni i y ile eğişir [,4 ve 6]. Yine vektör iyagramı ve enklem 14 te verilen önüşüm matrii kullanılarak, tator akımının y ekeni bileşeni olan i y, 1 iy M in (17) L olarak ifae eilebilir. Denklem 17 eki akım eğeri enklem 16 a yerine yazılıra, y 96

6 3 Te p M in (18) L olur. Bu enklemeki δ moment açııır. Denklem 18 e görülüğü gibi tator manyetik akıı abit tutulura, SMSM nin momenti tator manyetik akıının önüş hızı ile kontrol eilebilir. Stator manyetik akıının önüş hızının ve genliğinin kontrolü için anahtarlama tablounan uygun gerilim vektörünün eçilerek tatora uygulanmaı gerekir. Stator manyetik akıı için genel olarak, tt ( u R i ). t (19) t ifaei kullanılmaktaır. Bu ifae e tator irenci R ihmal eilire, tator manyetik akıı, tt u t () t olur. Denklem e göteriliği gibi tator manyetik akıı uzay vektör geriliminin integralinen bulunabilir. Şekil 4. DMK nın vektör iyagramı (Figure 4. Vector iagram of DTC) Şekil 4 e DMK nın vektör iyagramı göterilmiştir. Bu iyagrama tator akıının başlangıç eğeri Ψ, tator akıının T anınaki eğeri ie Ψ olarak göterilmiştir. Stator akıına ΔΨ akı vektörü ilave eilire, Denklem 18 e verilen moment ifaeine göre momentte bir eğişim olmaktaır. Yeni akı ve moment eğerlerine göre hiterezi kontrol algoritmaına göre yeni bir gerilim vektörü eçilerek tatora uygulanmaktaır [5]. Moment ve akı hiterezi kontrolü için kullanılan karşılaştırıcıların çalışmaı şu şekileir: T T H ie Te=-1 e e e T e Te T ie Te= T e T H ie Te=1 e Te H H ie Ψ= ie Ψ=1 97

7 * * Buraa Ψ ve T e akı ve momentin referan eğerlerini, H Ψ ve H Te ie akı ve moment hiterezi banını götermekteir. T e moment hiterezi karşılaştırıcıının çıkışını, Ψ ie akı hiterezi karşılaştırıcıının çıkışını götermekteir. Hiterezi DMK yöntemine bu bant genişliklerinin eçimim çok önemliir. Çünkü makimum anahtarlama frekanı bu eçime göre eğişmekteir. Bant genişlikleri büyük eçilire hiterezi banı büyük olur, olayııyla moment ve akıa itenmeyen bir algalanma olur. Küçük eçilmei uruma ie anahtarlama frekanı büyük olur, olayııyla anahtarlama kayıpları artar. Ayrıca bu yükek anahtarlama frekanları inverter anahtarlarının makimum anahtarlama frekanını aşabilir [3,8,1 ve 9]. Moment ve akı hiterezi karşılaştırıcıının çıkışına göre uygun gerilim kaynaklı inverter için uygun anahtarlama tratejii Tablo 1 e verilmiştir. Buraa ϴ altı ayrık uzay vektör gerilimlerinin bulunuğu altıgen içine, tator akıının bulunuğu bölgeyi götermekteir. Tablo 1. İnverter için anahtarlama tratejii (Table 1. Switching trategy for inverter) θ Ψ T e θ(1) θ() θ(3) θ(4) θ(5) θ(6) 1 V (11) V 3 (1) V 4 (11) V 5 (1) V 6 (11) V 1 (1) 1 V 7 (111) V () V 7 (111) V () V 7 (111) V () -1 V 6 (11) V 1 (1) V (11) V 3 (1) V 4 (11) V 5 (1) 1 V 3 (1) V 4 (11) V 5 (1) V 6 (11) V 1 (1) V (11) V () V 7 (111) V () V 7 (111) V () V 7 (111) -1 V 5 (1) V 6 (11) V 1 (1) V (11) V 3 (1) V 4 (11) 4. SMSM NİN HİSTEREZİS DOĞRUDAN MOMENT KONTROLÜNÜN BENZETİMİ (SIMULATION OF HYSTERESIS DIRECT TORQUE CONTROL OF PMSM) SMSM nin hiterezi DMK ının benzetim çalışmaları Matlab/Simulink te yapılmıştır. Bu benzetime ilk olarak aha önce matematikel moele ilişkin verilen enklemler kullanılarak SMSM nin benzetimi yapılmıştır. SMSM nin Matlab/Simulink benzetim bloğunun içeriği Şekil 5 te verilmiştir. Akı hiterezi karşılaştırıcıının bulunuğu Matlab/Simulink benzetim bloğunun içeriği Şekil 6 a, moment hiterezi karşılaştırıcıının bulunuğu Matlab/Simulink benzetim bloğunun içeriği ie Şekil 7 e verilmiştir. Şekil 8 e tator akıının bulunuğu ektörün belirleniği Matlab/Simulink benzetim bloğunun içeriği, Şekil 9 a ie tatora uygulanacak gerilimin eçiliği Matlab/Simulink benzetim bloğunun içeriği verilmiştir. 98

8 Şekil 5. SMSM Matlab/Simulink benzetim bloğunun içeriği (Figure 5. The content of PMSM Matlab/Simulink imulation block) Şekil 6. Akı hitezi karşılaştırıcıı Matlab/Simulink benzetim bloğunun içeriği (Figure 6. The content of flux hyterei comparator Matlab/Simulink imulation block) Şekil 7. Moment hitezi karşılaştırıcıı Matlab/Simulink benzetim bloğunun içeriği (Figure 7. The content of torque hyterei comparator Matlab/Simulink imulation block) 99

9 Şekil 8. Sektör Matlab/Simulink benzetim bloğunun içeriği (Figure 8. The content of ector Matlab/Simulink imulation block) Şekil 9. DMK Matlab/Simulink benzetim bloğunun içeriği (Figure 9. The content of DTC Matlab/Simulink imulation block) Bu blokların birleştirilmei onucuna oluşan SMSM nin hiterezi DMK ına ait Matlab/Simulink benzetimi Şekil 1 a verilmiştir. Bu benzetime ilk olarak motor moelinen ele eilen akım eğerleri kullanılarak tator akıının genliği ve bölgei belirlenmekteir. Yine motor moelinen ele eilen q ekeni akımı i q ve mıknatı akıı Ψ M kullanılarak gerçek moment eğeri belirlenir. Daha onra referan moment ve akı eğerleri ile motor moelinen ele eilen gerçek moment ve akı eğerleri hiterezi karşılaştırıcılara karşılaştırılarak moment ve akı hataları belirlenmekteir. Bu akı ve moment hatalarına göre uygun tator gerilimi eçilerek gerilim kaynaklı invertere uygulamaktaır. Böylece SMSM nin hiterezi DMK ının Matlab/Simulink benzetimi gerçekleştirilmekteir. 1

10 Şekil 1. SMSM nin hiterezi DMK ının Matlab/Simulink benzetimi (Figure 1. The content of hyterei DTC of PMSM Matlab/Simulink imulation block) 11

11 4. BENZETİM SONUÇLARI (SIMULATION RESULTS) Benzetim çalışmalarına EK e parametreleri verilen SMSM kullanılmıştır. Çalışmalara gerilim kaynaklı inverterin DA giriş gerilimi olan V c 75 V, moment hiterezi bant genişliği H Te. ve akı hiterezi bant genişliği H Ψ.1 olarak alınmıştır. Ek e parametreleri verilen SMSM nin mıknatı akıı Ψ M.946 Weber oluğunan, tator akı referanı.946 olarak alınmıştır. Kullanılan PI (Oranal-İntegral) hız kontrolörünün katayıları Kök Yer Eğriinen bulunmuştur. Hızı üzmek için keim frekanı Hz olan alçak geçiren üzgeç, akımları üzmek için ie keim frekanı 15 Hz olan alçak geçiren üzgeç kullanılmıştır. Ayrıca Matlab/Simulink te yapılan benzetim çalışmalarına çalışma aımı 1-5 alınmıştır. Genellikle üşük hızlara SMSM lerin hızına ve momentine algalanmalar olmakta ve bunun onucuna a kararız çalışma urumları ortaya çıkmaktaır. Bu neenle benzetim onuçları SMSM nin üşük hızlaraki performanını incelemek için 6 ra/ elektrikel hız için alınmıştır. Şekil 11, Şekil 13 ve Şekil 15 e verilen onuçlara SMSM başlangıç anına yüküz olarak yol almış ve yaklaşık.6 onra T y =1 Nm ile yüklenmiştir. Bu onuçlar inceleniğine başlangıç anına SMSM nin hızlı bir moment cevabı ile kıa üree referan hızı yakalaığı görülmekteir. Yüklenme anına ie kıa bir üreliğine SMSM nin hızına küçük bir üşüş olmakla birlikte aha onra yenien referan hız yakalanarak kararlı bir şekile çalışma evam etmekteir. Üç faz tator akımlarının yüküz uruma yaklaşık ıfır oluğu ve yüklenme anına yükle orantılı olarak arttığı görülmekteir. Şekil 1, Şekil 14 ve Şekil 16 a yüküz uruma ilişkin verilen onuçlaran a SMSM nin referan hızı kıa üree yakalayarak kararlı bir şekile çalışmaya evam ettiği görülmekteir. Yüküz uruma üç faz tator akımlarının yaklaşık ıfır oluğu görülmekteir. Şekil 13 yüklü çalışma için ve Şekil 14 e yüküz çalışma için verilen ürekli urum onuçları inceleniğine, moment ve akının verilen hiterezi banı içine kalarak referan eğerleri takip ettikleri görülmekteir. 1

12 Stator akıı (Weber) Stator akıı (Weber) Te (Nm) Te (Nm) wref, wr (ra/n) wref, wr (ra/n) Çelik, H. ve Kürüm, H zaman(n) a) a) b) b) c) Şekil ra/ lik referan hız ve Ty=1 Nm yük için benzetim onuçları a) hız, b) moment, c) tator akıı (Figure 11. Simulation reult for a reference pee of 6 ra/ an T y =1 Nm loa a) pee, b) torque c) tator flux) c) Şekil 1. 6 ra/ lik referan hız ve yüküz urum için benzetim onuçları a) hız, b) moment, c) tator akıı (Figure 1. Simulation reult for a reference pee of 6 ra/ an no-loa a) pee, b) torque, c)tator flux) 13

13 Stator akıı (Weber) Stator akıı (Weber) Te (Nm) Te (Nm) Çelik, H. ve Kürüm, H a) a) b) Şekil ra/ lik referan hız ve Ty=1 Nm yük için ürekli urumaki benzetim onuçları a) moment, b) tator akıı (Figure 13. Simulation reult for a reference pee of 6 ra/ an Ty=1 Nm loa at continuou tate a) torque, b) tator flux) b) Şekil ra/ lik referan hız ve yüküz urum için ürekli urumaki benzetim onuçları a) moment, b) tator akıı (Figure 14. Simulation reult for a reference pee of 6 ra/ an no-loa at continuou tate a) torque, b) tator flux) 14

14 ia, ib, ic (A) ia, ib, ic (A) i, iq (A) i, iq (A) Çelik, H. ve Kürüm, H iq 5 iq i i a) a) b) Şekil ra/ lik referan hız ve Ty=1 Nm yük için benzetim onuçları a) -q ekeni akımları, b) üç faz tator akımları (Figure 15. Simulation reult for a reference pee of 6 ra/ an Ty=1 Nm loa a) -q axe current, b) three phae tator current) b) Şekil ra/ lik referan hız ve yüküz urum için benzetim onuçları a) -q ekeni akımları, b) üç faz tator akımları (Figure 16. Simulation reult for a reference pee of 6 ra/ an no-loa a) -q axe current, b) three phae tator current) 5. SONUÇLAR (CONCLUSIONS) Bu makalee on zamanlara ürücü itemlere yaygın bir şekile kullanılan SMSM nin hiterezi DMK ınan ele eilen performanın incelenmei için Matlab/Simulink benzetimi yapılmıştır. Benzetim onuçlarınan SMSM li ürücü itemlere hiterezi DMK nın kullanımı ile moern ürücü itemler için itenen hızlı moment cevabı ve enek kontrol yapıının ele eileceği hem yüklü urum onuçlarınan hem e yüküz urum için verilen onuçlaran görülmüştür. Benzetim çalışmaları üşük hız eğerleri için yapılarak moment ve hız algalılığı ile kararız çalışma urumları incelenmiştir. Ele eilen onuçlaran ve SMSM nin hiterezi DMK ile üşük hızlara kararlı bir şekile üşük moment ve hız algalılığına çalıştığı göterilmiştir. 15

15 NOT (NOTICE): Bu çalışma Fırat Üniveritei Bilimel Araştırma Projeleri Birimi (FÜBAP) tarafınan 1869 no lu proje olarak eteklenen Sabit Mıknatılı Senkron Motorun DSP Tabanlı Doğruan Moment Kontrolü iimli oktora tezinen türetilmiştir. KAYNAKLAR (REFERENCES) 1. Duru, H.T. ve Demiröz, R., (8). Doğruan Tahrikli Aanör Sitemlerine Kullanılan Mıknatı Uyartımlı Senkron Motorların Çalışma ve Boyutlanırma İlkeleri, Aanör Sempozyumu, İzmir.. Özçıra, S., Bekiroğlu, N. an Ayçiçek, E., (8). Spee Control of Permanent Magnet Synchronou Motor Bae on Direct Torque Control Metho, IEEE International Sympoium on Power Electronic, Electrical Drive, Automation an Motion (SPEEDAM 8), p. 68-7,Italy. 3. Aam, A.A., (7). Sabit Mıknatılı Senkron Motora Moment Dalgalanmaı ve Gürültünün Azaltılmaı, Doktora Tezi, Yılız Teknik Üniveritei Fen Bilimleri Entitüü, İtanbul. 4. Swierczynki, D., (5). Direct Torque Control with Space Vector Moulation (DTC-SVM) of Inverter-Fe Permanent Magnet Synchronou Motor Drive, Doctor of Philoophy, Waraw Univerity of Technology, Warzawa. 5. Öztürk, S.B., (8). Direct Torque Control of Permanent Magnet Synchronou Motor with Non-Sinuoial Back-EMF, Doctor of Philoophy, Texa A&M Univerity, U.S.A. 6. Ocen, D., (5). Direct Torque Control of a Permanent Magnet Synchronou Motor, Mater Thei, Stockholm. 7. ABB Technique Guie No.1, (1999). Direct Torque Control. 8. Kair, M.N.A., Mekhilef, S., an Hew, W.P., (7). Compariion of Baic Derect Torque Control Deign for Permanent Magnet Syncronou Motor, 7 th International conference on Power Electronic an Drive Sytem (PEDS 7), Thailan. 9. Sutikno, T., Iri, N.R.N., an Jiin, A., (11). A New Fixe Switching Frequency Direct Torque Controlle PMSM Drive Low Rippple in Flux an Torque, ITB J. Eng. Sci, vol. 43, no. 3, p Swierczynki, D., Kazmierkowki, M.P., an Blaabjerg, F., (). DSP Bae Direct Torque Control of Permanent Magnet Synchronou Motor (PMSM) Uing Space Vector Moulation (DTC- SVM), IEEE International Sympoium on Inutrial Electronic (ISIE'), Italy 11. Jiefan, C., Yue, F., an Hui, W., (9). Fuzzy Direct Torque Control of Permanent Magnet Syncronou Motor, Sixth International Conference on Fuzzy Sytem an Knowlege Dicovery, p Noriega, G., Retrepo, J., Guzman, V., Gimenez, M., an Aller, J., (7). Direct Torque Control of PMSM Uing Fuzzy Logic with PWM, IEEE 4n International Univeritie Power Engineering Conference (UPEC 7), Brighton. 13. Lin, H., Yan., W., an Li, H., (9). Fuzzy an PNN-Bae Direct Torque Control for Permanent Magnet Synchronou Motor, IEEE 4th Conference on Inutrial Electronic an Application, China. 16

16 EK. ÇALIŞMALARDA KULLANILAN SMSM NİN PARAMETRELERİ (PMSM PARAMETERS USED IN THE STUDIES) Benzetim çalışmalarına kullanılan SMSM ye ait parametreler aşağıa verilmiştir; Nominal Gücü, P N :1.5 kw Stator Direnci, R :.6 Ω Stator İnüktanı, L :4.1 mh Atalet Momenti, J :.119 kgm Sürtünme Katayıı, B : Nm. Mıknatı Akıı, Ψ M :.946 Weber Kutup Sayıı, p :1 17