HAREKETLİ NESNE TAKİBİ VE LAZER İLE İMHA

Ebat: px
Şu sayfadan göstermeyi başlat:

Download "HAREKETLİ NESNE TAKİBİ VE LAZER İLE İMHA"

Transkript

1 T.C. KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü HAREKETLİ NESNE TAKİBİ VE LAZER İLE İMHA İsmail GÜLLÜPINAR Danışman Prof.Dr. İsmail HAKKI ÇAVDAR Mayıs, 2014 TRABZON

2 T.C. KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü HAREKETLİ NESNE TAKİBİ VE LAZER İLE İMHA İsmail GÜLLÜPINAR Danışman Prof.Dr. İsmail HAKKI ÇAVDAR Mayıs, 2014 TRABZON

3 LİSANS BİTİRME PROJESİ ONAY FORMU İsmail GÜLLÜPINAR tarafından Prof. Dr. İ.Hakkı ÇAVDAR yönetiminde hazırlanan Hareketli Nesne Takibi ve Lazer ile İmha başlıklı lisans bitirme projesi tarafımızdan incelenmiş, kapsamı ve niteliği açısından bir Lisans Bitirme Projesi olarak kabul edilmiştir. Danışman : Prof. Dr. İ.Hakkı ÇAVDAR Jüri Üyesi 1 : Yrd. Doç. Dr. Haydar KAYA Jüri Üyesi 2 : Yrd. Doç. Dr. Adnan CORA Bölüm Başkanı : Prof. Dr. İ.Hakkı ALTAŞ III

4 ÖNSÖZ Gelişen teknoloji ile beraber yeni savunma ve silah sistemleri geliştirilmektedir. Bu kapsamda projede görüntü işleme teknikleri kullanarak, prototip olarak askeri amaçlı hareketli bir nesnenin, hareketli bir kamera yardımıyla eş zamanlı olarak algılanması, takibi ve lazer ile imhası gerçekleştirilecektir. Bu kılavuzun ilk taslaklarının hazırlanmasında emeği geçenlere, kılavuzun son halini almasında yol gösterici olan kıymetli hocam Sayın Prof. Dr. İ.Hakkı ÇAVDAR a şükranlarımı sunmak istiyorum. Ayrıca bu çalışmayı destekleyen Karadeniz Teknik Üniversitesi Rektörlüğü ne Mühendislik Fakültesi Dekanlığına ve Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölüm Başkanlığına içten teşekkürlerimi sunarım. Her şeyden öte, eğitimim süresince bana her konuda tam destek veren aileme sevgilerimi sunarım. Mayıs, 2014 İsmail GÜLLÜPINAR IV

5 İÇİNDEKİLER LİSANS BİTİRME PROJESİ ONAY FORMU... III ÖNSÖZ... IV İÇİNDEKİLER... V ÖZET... VII ŞEKİLLER DİZİNİ... VIII ÇİZELGELER DİZİNİ... IX SEMBOLLER VE KISALTMALAR... X 1. GİRİŞ TEORİK ALTYAPI Servo Motorlar DA Servo Motorlar Servo Motorlarının Çalışma Prensibi Servo Motorlarının Avantajları Servo Motorların Dezavantajları Matlab ve Hareketli Nesne Takip Yöntemleri Matlab Hareketli Nesne Takip Yöntemleri Meanshift Algoritması Parametrelerin Hesabı Camshift Algoritması RS-232 Haberleşmesi Kamera ve Lazer Sistemi Kamera Sistemi Lazer Sistemi Arduino L7805 Entegresi HC05 Bluetooth Modül TASARIM Gövde Pan-Tilt Servo Motor ve Lazer Düzeneği V

6 3.3. Arduino ve Bluetooth Modül Harici Güç Kaynağı DENEYSEL ÇALIŞMALAR Matlab Arduino SONUÇLAR YORUMLAR DEĞERLENDİRMELER KAYNAKLAR EKLER EK1: IEEE Etik Kuralları EK2: Disiplinlerarası Çalışma EK 3: Standartlar ve Kısıtlar EK3: KODLAR ÖZGEÇMİŞ VI

7 ÖZET Bu çalışmada, hareketli kamera ile hedef takibi yapan ve lazer ile imha eden, gerçek zamanlı bir sistem tasarlanacaktır. Hareketli görüntü, bir servo motoru üzerine yerleştirilmiş bir web kamerasından sağlanacaktır. Sistem, görüntü alımı, hedef nesne seçimi, hedef nesne takibi ve lazer ile imha modüllerinden oluşmaktadır. Hedef nesne kameranın görüş açısına girdiğinde, görüntüde nesneyi seçme ve nesne takibi başlayacaktır. Nesne takibini, kameradan elde edilen art arda resim görüntülerindeki hedef nesnenin konum bilgisinin belirlenmesidir. Yazılım aracı olarak MATLAB kullanılacaktır. Projede ilk olarak webcam yardımıyla alınan görüntüler, MATLAB ortamında işlenecektir. Hareketin tespiti, nesnenin konum bilgisi, hareketin yönü, yazılacak olan program ile elde edilecektir. İkinci aşamada ise elde edilen verilere göre, bilgisayarın serial portundan bluetooth aracılığı ve Arduino arayüzü sayesinde servo motor kontrol edilecek ve webcam üzerine yerleştirilen lazer ile nesnenin imhası gerçekleştirilecektir. Bu proje tamamlandıktan sonra yapılan sistemin belirlenen hedef kitleler doğrultusunda, ihtiyaçları karşılayarak faydalı olacağı hedeflenmiştir. Bu durumda, hava, deniz, kara taşıtlarında kullanılabilecek aynı zamanda sivil hayatta otomatik gözetleme sistemleri, trafik gözetleme ve kontrol sistemleri ve güvenlik sistemlerinde kullanılabilecek bir sistem tasarlanmış olacaktır. VII

8 ŞEKİLLER DİZİNİ Şekil 1 Nesne Takip Sisteminin Blok Diagramı... 6 Şekil 2 Meanshift Blok Diagramı... 7 Şekil 3. RS232 Dış Görünümü Şekil 4. L7805 Entegresi Şekil 5. HC05 ve ARDUİNO Şekil 6. Sistemin Görünüşü VIII

9 ÇİZELGELER DİZİNİ Çizelge 1. Çalışma Takvimi... 2 Çizelge 2. RS-232 Pin İşlevleri Çizelge 3. Maliyet Hesabı IX

10 SEMBOLLER VE KISALTMALAR MATLAB MMK DA AA : MATrix LABoratory : Magneto Motor Kuvveti : Doğru Akım : Alternatif Akım X

11 1. GİRİŞ Günümüzde gelişen teknoloji ile birlikte ülke savunması büyük bir önem arz etmektedir. Günden güne değişen teknoloji, eski savunma sistemlerinin etkisini yok etmektedir ve ülkeleri yeni sistem arayışlarına sürüklemektedir. Özellikle ulaşılan teknolojik bilgi seviyesi savunma silahlarında sayısal üstünlük sağlamak yerine vurucu gücü yüksek ileri teknolojiye dayalı silahlara önem vermeyi gerekli kılmaktadır. Bu kapsamda, ülke savunma sanayiine katkıda bulunmak amaçlı kara, hava, deniz taşıtlarında kullanılabilecek basit bir savunma sistemi gerçekleştirilecektir. Bu projede, renkli görüntü çekimi yapan bir kameradan görüntü alımı yapılmaktadır. Nesne takibi yapabilmek için öncelikle görüntü üzerinde, hedef nesnenin seçilmesi gerekmektedir. Görüntüde istenilen nesne hedef olarak seçildikten sonra nesne, takip edilmeye başlanır. Nesne takibi için kamera tarafından alınan görüntüler MATLAB ortamında işlenerek, elde edilen sonuçlar bluetooth aracılığı ile Arduino ve sonuç olarak servo motora iletilmektedir. Takibe alınan hedef nesne istenildiğinde kamera üzerine monte edilmiş lazer ile imha edilecektir. Bu projenin yapımı 4 ana bileşen esas alarak yapılacaktır. Birinci bileşen; servo motorlarının tanıtılması, servo motorların çalışması ve servo motor çeşitleri. İkinci bileşen; hareketli nesne takip yöntemleri. Üçüncü bileşen; seri haberleşme. Dördüncü bileşen; MATLAB ve uygun lazer seçimidir. Sonuç olarak, gelişen teknoloji ile beraber günümüzde kullanımı ve gereksinimi artan video işleme teknolojileri ve lazer sistemleri ile ilgili uygulamaların önemi artacaktır. Bu proje uygun maliyet ile ihtiyaç durumuna göre ülke genelinde sadece askeri savunma sanayinde değil her türlü takip, kontrol, arama, veri toplama gibi işlemler doğrultusunda şahıslar tarafından da birçok alanda kullanılabilecektir. 1

12 Aylara göre projenin yapım aşamaları aşağıdaki tabloda verilmiştir. Çizelge 1. Çalışma Takvimi Görevler Başlangıç Bitiş 2014 Eylül Ekim Kasım Aralık Ocak Şubat Mart Nisan Mayıs İş Paketleri 10/2/ /5/ İşPaketi MATLAB Yazılımı 1.2 Malzeme Temini 1.3 Parçaları monte ve test edilmesi 1.4 Ana gövde yapımı ve montaj 2. İş paketi Sistemin test edilmesi 2.2 Bitirme tezinin yazımı 10/2/ /4/ /2/ /4/ /2/ /2/ /2/ /3/ /3/ /4/ /4/ /5/ /4/2014 1/5/2014 1/5/ /5/2014 2

13 2. TEORİK ALTYAPI 2.1. Servo Motorlar Servo motorlar, kontrol motorları olarak da adlandırılabilirler. Servo motorlar, elektrik motoru olup bir sistemde çıkış hareketini kontrol edici olarak tasarlanır ve üretilirler.[1] Servo motorlarının güçleri birkaç Watt dan birkaç yüz Watt a kadar olabilir. Genelde güç için kullanılan motorlar belirli bir hızda dönmeye göre tasarlanırlar, fakat servo motorlar çok geniş hız komutunu yerine getirebilecek şekilde üretilirler. Servo motorlar, yüksek hız tepkisine sahiptirler. Bu özellik ise servo motorların düşük rotor ataletine sahip olmalarını gerektirir. Bu motorlar daha küçük çaplı ve uzundurlar. Servo motorlar kullanıcının belirlemiş olduğu, pozisyon ve hız komutlarına göre hareket ederler. Sonuç olarak, servo motorlar geniş bir hız yelpazesine sahip olup; robotlar, radarlar, bilgisayarlar, takım tezgahları, izleme ve yol gösterme sistemlerinde yaygınca kullanılmaktadır. İki çeşit servo motor vardır: 1. DA Servo Motorlar 2. AA Servo Motorlar Bu projede DA servo motor kullanılmış olup, DA servo motorlar tanıtılacaktır DA Servo Motorlar Temel çalışma prensibi klasik DA motorları ile aynıdır. DA servo motorların, boyutları küçüktür ve rotorları düşük atalate sahip olacak şekilde tasarlanırlar. DA servo motorlar, genellikle endüvi gerilimi ile kontrol edilirler. Moment-Hız karakteristiğini sabit tutmak amacıyla, endüvi yüksek dirence sahip olarak tasarlanır. Endüvi mmk i ve uyartım alanı mmk i bir DA makinasında birbirlerine diktir. Bu sayede, hızlı moment tepkesi elde edilmiş olunur. Çünkü moment ve akı birbirinden bağımsızdırlar. Bundan dolayı endüvi gerilimindeki veya akımındaki adım şeklindeki değişim sonucunda, rotorun hızında ve konumunda ani değişiklikler yapılabilir.[1] 3

14 Servo Motorlarının Çalışma Prensibi Servo motor çalışma prensibi açısından, rotoru sabit mıknatıslı DA motorudur. Manyetik alan ile içerisinden akım geçirilen iletken arasındaki etkileşim nedeniyle, döndürme momenti oluşur. Manyetik alan vektörü ve sargı akım vektörü birbirine dik olduğunda, döndürme momenti maksimum olur. Motorun dönme yönü ve hızını, endüvi akımı belirler. Endüvi akımındaki herhangi herhangi artış motorun hızını artırır, aynı zamanda akımın yönünü değiştirerek motorun dönüş yönünü değiştirilebilir.[2] Projede servo motorlarını Arduino programlayıcı kart kullanarak, servo motorun hızını, yönünü PWM (Darbe Genişlik Modülasyonu) ile kontrol edildi. Bu sayede hızlı, net sonuçlar elde edildi. PWM, robot kontrol sistemlerinde, sayısal kontrol sistemlerinde ve diğer kontrol sistemlerinde yaygınca kullanılmaktadır Servo Motorlarının Avantajları Servo motorlarının çok geniş bir kullanım alanına sahip olmasının nedeni bazı avantajlara sahip olduğudur. Servo motorlarının avantajlarını sıralayacak olursak; Döndürme momentleri yüksektir. Yüksek kararlılığa sahiptir. Hız değişimi kolaylıkla yapılabilir. Çok sık aralıklarla dur-kalk yapılabilir, motoru olumsuz yönde etkilemez. Kalkış momentleri küçüktür ve bu yüzden komutları gecikme olmadan algılar ve yerine getirir. DA servo motorlar az enerji harcarlar Servo Motorların Dezavantajları Servo motorların dezavantajlarını sıralayacak olursak; Geri besleme döngüsü, stabilize ayar gerektirir. Kontrol devreleri gerektirir. Karmaşıktır ve encoder gerektirir. Yüksek fiyata sahiptirler. 4

15 2.2. Matlab ve Hareketli Nesne Takip Yöntemleri Matlab Bu çalışmada, yazılım olarak MATLAB kullanılacaktır. MATLAB programı, kullanım kolaylığı, işletim sistemi uyumluluğu, hazır fonksiyonlara sahip olması, grafik çizim kolaylığı ve çok geniş kapsamda araç kutularına sahipliği tercih edilme nedenidir. Program yazılırken Matlab Görüntü İşleme Araç Kutusu ve Görüntü Yakalama Araç Kutusu yardımcı olacaktır. Matlab Görüntü İşleme Araç Kutusu, daha etkili çalışma, verileri daha hızlı anlama, daha güvenilir algoritmalar oluşturma ve programlama sürecini daha etkili tekrarlama imkanı sağlamaktadır. MATLAB Görüntü Yakalama Araç Kutusu farklı görüntü yakalama aygıtlarından canlı veri görüntüsü sağlar. Veriyi işlerken aynı zamanda veri alımına devam edilebilir. Gerçek zamanlı bir görüntüde, nesnenin hareket ettiğini anlayabilmek için, görüntü üzerinde belli bir bölgede piksel değerlerinin hareket boyunca değişiyor olması gerekir. Hareketli görüntüyü oluşturan resim art arda incelenir. İlk resimde seçilmiş olan nesnenin piksel değerleri, bir sonraki resimde aranıp işaretlenir. Bu işaretleme tüm resimlere uygulanır, bu takdirde hareket algılanmış olur. Matlab da bilgisayara bağlı kameraları görmek için; İmaqhwinfo; komutu kullanılacaktır. Webcam den görüntü almak için; Video= videoinput( winvideo,1); komutu kullanılacaktır. Akan videoda resim yakalamak için; Resim= getsnapshot(video); komutu kullanılacaktır. Elde edilen resim çerçevesi gerekli algoritmalarla işlenecek ve sonuca ulaştırılacaktır. 5

16 Hareketli Nesne Takip Yöntemleri Yapacak olduğumuz sistemde, iyi bir organize sağlamak amacıyla, uygulanacak algoritmalarda MATLAB kullanılacaktır. Nesne takibinin hedefi, yakalanan her resim çerçevesi için, nesnenin izini elde etmektir. Nesne takip algoritması üç modülün bileşiminden oluşur[3] İlk çerçevedeki nesne seçimi Meanshift modül algoritması Camshift modül algoritması Seçilen modül, ilk çerçevedeki nesnenin konumunu seçer. İlk çerçevenin içindeki nesne arama penceresinin konumu, boyutu, uzunluğu, genişliği aracılığıyla modül başlangıç parametreleri oluşturulur. Nesne takip adımları şekil 1 de gösterilmiştir.[3] Şekil 1. Nesne Takip sisteminin blok diagramı 6

17 Meanshift Algoritması Meanshift algoritması parametrik olmayan metottur. Algoritma, detaylı bir arama gerektirmeden etkili bir karşılaştırma ve doğru konum tespiti sağlar. Arama penceresinin boyutu sabittir. İlk olarak o anki işaretlenen konumun Meanshift değeri üretilir.[4] Daha sonra işaret, işaretin Meanshift değerine sanki yeni konummuş gibi taşınır. Son olarak kesin konum belirlene kadar Meanshift değeri hesap edilir. Tek bir resim çerçevesi için, resmin gri seviye dağılımı kullanılır. Kullanacağımız gri seviye dağılımı nesnenin yapısı hakkında bilgi verir. Moment vasıtasıyla, nesnenin ağırlık merkezini hesaplanır. Şekil 2 de Meanshift akış şemasında algoritmanın adımları tanımlanmıştır. Şekil 2. Meanshift blok diagramı 7

18 Parametrelerin Hesabı Modülün girişleri ilk konumlarıdır, nesne arama penceresinin genişlik ve uzunluğudur. I (x, y) 2D resmi, (x, y) ise resimdeki nesnenin konumu olsun. Denklem (1) de sıfırıncı dereceden moment verilmiştir. Denklem (2), (3) de nesnenin ağırlık merkezi verilmiştir. Bu parametreler Meanshift algoritmasının çıkışı, Camshift algoritmasının girişi olur. Sıfırıncı dereceden moment (1), resim çerçevesinin şekli vasıtasıyla meydana gelen alanı temsil etmektedir.[5] M00 = x y I(x, y) (1) Birinci ve ikinci dereceden momentler denklem (2) deki gibi hesaplanır. M10 = x y x I(x, y) ; M01 = x y y I(x, y) (2) Sıfırıncı ve birinci dereceden momentler vasıtasıyla, nesnenin ağırlık merkezi bulunur. xc = M10 M00 ; yc = M01 M00 (3) Camshift Algoritması Camshift algoritmasının prensibi, Meanshift algoritma prensibine dayanmaktadır. Camshift sıradaki resim çerçevesi için arama penceresinin boyutunu ayarlayarak, o an ki resim çerçevesinin sıfırıncı momentine dayanarak, hareket dağılımını ele alır. Meanshift ile arasındaki farkı, Meanshift statik dağılımlar için tasarlanmıştır, Camshift ise dağılımın dinamik değişimine göre tasarlanmıştır. Değişmeyen momentlerde, arama penceresinin boyutunu ayarlar. Bu algoritma, bir sonraki resim çerçevesindeki nesnenin hareketini hızlıca takip edebilmek için, nesnenin hareketini tahmin eder. Nesnenin hızlı hareket etmesi durumunda bile, Camshift algoritmasının izleme kabiliyeti çok yüksektir. Video da nesneye rastlanıldığında ya da nesnenin hareketi olasılık dağılımının boyutunu ve konumunu zamanla değiştirirse, Camshift algoritması devreye girer. İlk arama penceresi algılayıcı algoritmalarla ve yazım ile belirlenir. Camshift algoritması olasılık yoğunluk resmindeki hedef merkezi bulmak için Meanshift algoritmasından ve aynı zamanda asal eksendeki yönelimden ve olasılık yoğunluğunun boyutundan yararlanır. Birinci ve ikinci momentler x ve y için belirlenir. Bu parametreler, denklem (4, 5, 6) da verilmiştir.[6] 8

19 M20 = x y x 2 I(x, y) (4) M02 = x y y 2 I(x, y) (5) M1 = x y x y I(x, y) (6) Asal eksendeki yönelim ve dağılımın çizelgesi, 2D olasılık dağılım resminden ölçülen aynı momente sahip denk dikdörtgen tarafından belirlenir. Yönelim denklem (7) de gösterilmiştir. Θ = arctan( 2 ( M11 M00 xc yc) (( M20 M00 xc2 ) ( M02 M00 yc2 )) 2 ) (7) İlk iki özdeğerler ( Olasılık yoğunluğun uzunluğu ve genişliği), denklem (8, 9, 10) da gösterilmiştir. a = M20 M00 xc2 (8) b = 2*( M11 xc yc) (9) M00 c = M02 M00 -yc2 (10) 9

20 Ağırlık merkezindeki yoğunluğun uzunluğu ve genişliği, denklem (11, 12) de verilmiştir. L = (a+c)+ b2 +(a c) 2 2 (11) W = (a+c) b2 +(a c) 2 2 (12) 2.3. RS-232 Haberleşmesi RS-232 standardı 1962 yılında, veri alınmasını ve iletilmesini sağlayan haberleşme protokolü olarak geliştirilmiştir. İki tür konnektör tipi bulunmaktadır. Bunlar; DB-9 ve DB-25 dir. 9 pinli konnektörün çıkış sebebi, 25 pinli konnektörün bazı pinlerinin kullanılmamasıdır. Veriler 8 bitlik ASCII karakterleri ile iletilir. İletim seri yapılır. Standarda göre senkron ve asenkron iletim mevcuttur. Gönderilen bilgi 8 bitlik lojik-1 ve lojik-0 kombinasyonlarından oluşmaktadır. Gönderici bilgiyi hatta birer bit olarak gönderir, alıcı ise hattı sürekli dinler ve gelen veriyi toplayıp, gönderilen bilgiyi oluşturur. RS-232 de eksi voltaj seviyesi 1 ve artı voltaj seviyesi 0 vardır. Hattın boş olduğu durum eksi voltaj seviyesidir. Hattan veri gönderilecek ise, hat artı voltaj seviyesine yükseltilir ve karakterler gönderilir. Her lojik değerler +3V ile +25V arasında değer alır. Seri haberleşme, paralel haberleşmeye göre daha yavaştır. Fakat uzak mesafelerde iletim söz konusu olduğunda daha avantajlıdır. Daha az telli kablolar kullanılmaktadır. Ayrıca veri iletim seviyesi 3V ile +25V arsında olduğu için data kaybı daha azdır. Şekil 3. RS232 dış görünümü 10

21 Çizelge 2. RS-232 pin işlevleri Pin No Pin 1 Pin 2 Pin 3 Pin 4 Pin 5 Pin 6 Pin 7 Pin 8 Pin 9 Pin işlevi Taşıyıcı Sinyal Dedektörü Alınan Data Gönderilen Data Bilgisayar Haberleşmeye Hazır Toprak Noktası On olduğunda alıcı ile verici arasındaki bağlantının uygun olduğunu gösterir. Alıcı tarafa bilgi gönderilmek istenildiği sinyali üretir. Alıcı tarafın bilgi almaya hazır olduğu sinyalini üretir. Ring sinyalini belirler Kamera ve Lazer Sistemi Kamera Sistemi Kamera sistemini, notebook bilgisayara harici bir kamera ile sağlanacaktır. Kamera olarak Microsoft Lifecam HD-3000 kullanıldı. Kamera, 1280 x 720 px Video çekim çözünürlüğü ile High Definition (HD) video kayıt, 1280 x 720 px fotoğraf çekme çekme çözünürlüğü, yazılım desteği ile 4.0 Megapiksel resim çekebilme çözünürlüğe ulaşma, USB 2.0 ile daha hızlı görüntü akışı, kötü ışıklarda bile daha net görüntü, notebook ile kullanabilme, 1280 x 720 px Video çekim hızı, otomatik odaklanma, geniş ekran formatı ve esnek bağlantı tabanına sahiptir. 11

22 Lazer Sistemi Lazer teknolojisi özellikle son yıllarda büyük gelişmeler kaydetmiş ve bunun sonucu olarak savunma sanayisinde ve endüstride çok geniş kullanım alanı bulmuştur. Lazer, Light Amplification by Stimulated Emission of Radiation ifadesinin kısaltılmış olup, uyarılmış ışının yayılımı ile ışık amplifikasyonu olarak tanımlanmaktadır. Lazer, insanoğlunun geliştirdiği en önemli teknolojilerden biridir. Lazer teknolojisi özellikle son yıllarda büyük gelişmeler kaydetmiş ve bunun sonucu olarak savunma sanayiinde ve endüstride çok geniş kullanım alanı bulmuştur. Lazer teknolojisinin en çok kullanıldığı alanlardan biri askeri uygulamalardır. Lazer; mesafe bulucu, mayın arama, lazer uyarı ve karşı tedbir sistemleri gibi kullanım alanları yanında; özellikle son yıllarda güdümlü mermi karşı tedbirlerinde de sıkça kullanılmaktadır. Esas olan, güçlü lazerler kullanarak arayıcıların arama mekanizmalarını fiziksel olarak bozmaktır. Projede kullanılmış olan lazer sadece prototip olacaktır. Gerçekte yapılmak istenen lazer sistemi, kara-deniz ve havada tehdit unsuru oluşturan; Savaş gemisi, İnsansız Hava Araçları ve Panzer/Tank gibi hedefleri algılayacak, takip ederek ve lazerle etkisiz hale getirecektir Arduino Arduino, veri görselleştirme alanında programlar yazmayı oldukça kolaylaştırdığından günümüzde oldukça popüler hale gelmiştir. Geliştirme ortamının ve sürücülerinin kurulumu çok kolay olduğu için, bütün platformlarda çalışabilir. Sahip olduğu geniş kütüphaneler sayesinde birçok karmaşık işlem kolaylıkla gerçekleştirebilir. Programlar başka bir platform üzerinde koşmadığından ve sade bir dili olduğundan oldukça hızlıdır. Birlikte çalışabilecek birçok ek donanımı desteklemektedir. En önemlisi açık kaynak kodlu olması yanında, benzerlerine göre fiyatı uygun olduğundan, herkes tarafından tercih edilmektedir. Projede Matlab dan gelen veriyi yorumlamak ve servo motoru harekete geçirmek amacıyla, şekil 5 de gösterildiği üzere Arduino UNO kullanılmıştır. 12

23 2.6. L7805 Entegresi 7-12 V arası giriş değerlerinde, sabit 5V çıkış gerilimi verir. Maksimum 1 A çıkış alınır. Şekil 4 de görüldüğü gibi 1 numaralı bacağı giriş, 2 numaralı bacağı toprak, 3 numaralı bacağı ise çıkıştır. Şekil 4. L7805 entegresi 2.7. HC05 Bluetooth Modül Projede Matlab ile Arduino haberleşmesinde kablo fazlalığından kurtulmak amacıyla bluetooth modül kullanılmıştır. HC05 bluetooth modül, 2.4 Ghz frekansında haberleşmeye imkan sağlayıp, 10 metrelik haberleşme mesafesine sahiptir. Çalışma gerilimi 1.8V-3.6V arasındadır. Projede, modülün beslemesini Arduino üzerinden 3.3 V ile sağlanmıştır. Şekil 5. HC05 ve Arduino 13

24 3.TASARIM Projenin tasarım aşamasında, mekanik ve elektriksel düzeneğin oluşturulmasında yatay ve dikey hareketi sağlayan pan-tilt servo motor düzeneği, Arduino, bluetooth modül, harici güç kaynağı, lazer ve bunları muhafaza edecek olan 20x10x7 boyutlarında bir kutudan oluşmaktadır. Şekil 6. Sistemin görünüşü 3.1. Gövde Şekil 6 da gösterildiği gibi 20x10x7 boyutlarında ahşap kutudan oluşmaktadır. Üst kapak tarafı kayan kapak tarzında yapılmış olup, herhangi bir arıza durumunda müdahale edilmeye olanak sağlayacaktır Pan-Tilt Servo Motor ve Lazer Düzeneği Şekil 6 da görüldüğü gibi düzenekler gövdenin üst kapağına, hareketini rahatlıkla yerine getirebilecek şekilde yerleştirilmiştir. Üzerine aynı zamanda kamera ve lazer monte edilmiştir Arduino ve Bluetooth Modül Şekil 6 da gösterildiği üzere arduino pinlerine rahatlıkla ulaşılabilecek ve sağlıklı monte edilebilecek şekilde konumlandırılmıştır. 14

25 3.4. Harici Güç Kaynağı Harici güç kaynağı olarak, cihazlar 5V ve aşağı değerlerde çalıştığı için skalası 0V ile 12V arasında değişen ayarlı adaptör kullanıldı. Aynı zamanda kablo fazlalığını önlemek amaçlı işlemci 9V pil ile beslendi. 15

26 4. DENEYSEL ÇALIŞMALAR Servo motor kontrolü, Matlab ve bilgisayar ile iletişimini sağlayan bluetooth modül ile Arduino üzerinden gerçekleştirilmiştir Matlab Projenin ana yazılım kısmı, Matlab ortamında yazılan kod ile gerçekleştirilmiştir. Program ilk olarak, görüntü yakalama fonksiyonlarını, daha sonra elde ettiği verilere göre görüntü işleme fonksiyonlarını ve son olarak ise servo motor kontrol fonksiyonlarını içermektedir. Sistemi kontrol etmek için bilgisayar kullanılmıştır. Gerekli işlemleri bilgisayara yaptırmak için Matlab kullanılmıştır. MATLAB programı, kullanım kolaylığı, işletim sistemi uyumluluğu, hazır fonksiyonlara sahip olması, grafik çizim kolaylığı ve çok geniş kapsamda araç kutularına sahipliği tercih edilme nedenidir. Görüntü işleme yaparken en çok karşılaşılan problem resimlerdeki parlaklık ve kontrasttır. Her bir değişim sonuçları olumlu veya olumsuz yönde etkilemektedir. Seçilen nesnenin hareket edip, etmediğini anlamak için piksel değerlerine bakılır. Eğer arama penceresinde herhangi piksel değişimi mevcut ise orada hareket var demektir. Bu noktada parlaklık ve kontrasttın önemi bir kez daha anlaşılmaktadır. Programda ilk olarak Arduino ile haberleşmeyi sağlayacak seri portu açıp, bluetooth modül ile bağlantı kurulur. Bağlantı kurulduktan sonra kamera devreye sokularak, görüntüde hedef nesnenin seçimi sağlanır. Parlaklıktan minimum düzeyde etkilenmek için görüntüyü RGB uzayından, HSV uzayına dönüştürülür. İşlemler HSV uzayında yapılıp, Meanshift ve Camshift algoritması kullanılarak, hedef nesnenin değerleri elde edilir. Bir sonraki görüntüde arama penceresinde aynı değerler aranır. Tarama işlemi önceki değerlerden farklı bir değer elde edesiye kadar devam eder ve yeni merkez koordinatları belirlenir. Elde edilen koordinatlara göre nesne görüntüde kare içine alınır. Nesne görüntüde ortalandığında lazer ile imhası sağlanır. Motorun hareketini sağlamak amacıyla, elde edilen koordinatlar seri port aracılığı ile kablosuz olarak gönderilir. 16

27 4.2. Arduino Matlab tarafından ilk olarak Arduino üzerine bağlı olan bluetooth modüle, com portları aracılığı ile bağlanır. Bağlandıktan sonra, nesnenin görüntüde değişimine göre, bluetooth üzerinden Arduino seri portuna datalar gelir. Arduino, gelen datayı içeresindeki yazılmış olan programa göre işleyip, digital pinlerinden çıkış alarak servo motorlarının hareketini sağlar. 17

28 5. SONUÇLAR Bu tez kapsamında hareketli kameradan alınan görüntüler ile gerçek zamanlı hareketli nesne takibi ve lazerle imhası gerçekleştirilmiştir. Kamera yatay ve dikey yönde hareket edebilen, Pan-Tilt motorunun üzerine monte edilmiştir. Sistem hareketli kamera ile hareketli nesneyi başarılı bir şekilde takip edebilmektedir. Görüntü üzerinden hedef nesne seçildikten sonra, nesnenin renk olasılık dağılımı çıkartılır. Bu amaçla nesnenin bütün piksellerinin değeri hesaplanıp, bu hesaplamalar doğrultusunda nesnenin konumu belirlenir. Nesne takip aşamasında, hedef nesnenin bir önceki görüntüde bulunan değerleri kullanarak nesne takibine başlanmaktadır. O anki görüntü üzerinde aranacak olan nesnenin merkezi, bir önceki nesnenin merkeziyle aynıdır. Yani arama penceresinin koordinatları, bir önceki elde edilen değerlerle aynı olacak şekilde ayarlanır. Algoritmalar sonucunda elde edilen değerler ile nesnenin olası yeri bulunur ve kare içine alınır. Bir sonraki görüntüde yeni elde edilen değerler kullanılarak, nesnenin takibi sağlanır. Görüntü alımı devam ettiği sürece, nesne takibi bu şekilde sağlanır. Sistemi olumsuz yönde etkileyen faktörleri sıralayacak olursak; Hedef nesnenin parlak bir cisim olması ve ortamdaki ışığın fazla olması durumunda, nesneyi işaretlemek yerine parlak olmayan yerleri hedef olarak işaretlemektedir. Nesnenin bütünsel bir nesne olmadığı durumlarda, yani insan gibi karmaşık yapıya sahip nesne seçildiğinde, hedef nesnenin görüntüsü gereksiz bilgi içerdiğinden takip aşaması sekteye uğrayabilmektedir. Takip edilen nesnenin hareketi çok hızlı olması durumunda nesne gözden kaçabilmektedir. 18

29 6. YORUMLAR DEĞERLENDİRMELER Hareketli nesne takibi, uluslararası savunma alanında kullanılan, bilinen bir yöntemdir. Bu zamana kadar birçok hava, deniz, kara araçlarında kullanılarak gerek hedef takibi gerekse sınır güvenliği gibi birçok alanda kullanılmıştır. Ülkeler bunun sayesinde sınırlarının bütünlüğünü koruyabiliyor ve sistemin avantajlarından yararlanabiliyor. Fakat hareketli nesne takibi bir savunma aracı olmaktan çıkıp aynı zamanda saldırı aracı olarak da kullanılmalıdır. Bu proje doğrultusunda sistemin bu yöndeki yetersizliğinin farkına varıp ona göre bir çalışma yapılmıştır. Bu çalışmada görüntü işleme teknikleri kullanılmış ve hangi yöntemlerin kullanılacağı, hangi kodlarla hayata geçirilebileceği kavranmış aynı zamanda kullanılmış olan seri haberleşme ve bluetooth modülünün kullanımı ve değerlendirilmesi hakkında bilgi ve deneyim kazanılmıştır. Bunlara ek olarak Arduino ile kod yazma yeteneği kazanılmış olup, kullanılan entegre hakkında bilgi ve deneyim kazanılmıştır. Yapılan çalışmalar doğrultusunda, orta bütçeli bir maliyetle, amaçlarına uygun bir tasarım, uygulamaya dönüştürülmüştür. Elde edilen ve kazanılan bilgiler mühendislik hayatı boyunca karşılaşılan güçlüklerde kolaylıklar sağlayacağı düşünülmektedir. 19

30 KAYNAKLAR [1]. G. Bal, Özel Elektrik Makinaları, Ankara, 2006 [3]. S.Afef and Y.J. Ameni, Object tracking system using Camshift, Meanshift and Kalman filter, World Academy of Science, Engineering and Technology 64, 2012 [2]. MEGEP yayınları [4]. E. Yılmaz, C. Manav, Matlab kullanarak basit bir güvenlik sistemi geliştirilmesi, POLİTEKNİK DERGİSİ, CİLT 12, SAYI 2, 2009 [5]. S. Yao, X. Chen, S.Wang, Z. Jiao, Y.Wang, D. Yu, Camshift Algorithm based Moving Target Recognition and Tracking System, College of Precision Instrument & Opto-electronics Engineering, Tianjin University [6]. P.Hidayatullah, H.Konik, CAMSHIFT Improvement on Multi-Hue and Multi-Object Tracking, 2011 International Conference on Electrical Engineering and Informatics July 2011, Bandung, Indonesia. 20

31 EKLER EK1: IEEE Etik Kuralları 21

32 22

33 23

34 EK2: Disiplinlerarası Çalışma Projenin ana kısmını oluşturan kamera ve pan-tilt motor internet üzerinden alındı. Diğer elektronik malzemeler, tedarikçilerden temin edildi. Projenin gövde kısmını yapmak için, ilk olarak boyutlarına karar verildi. Boyutları kararlaştırdıktan sonra, malzemeye karar verildi. Son olarak lazer ile kesim atölyesine gidilip, istenilen boyutta ve istenilen cinste malzeme ile kesim yaptırıldı. Projenin detaylı maliyeti tablo.3 dedir. Çizelge 3. Maliyet Hesabı Ürün Adı Marka Ürün Vasfı Birim Fiyatı Lifecam HD-3000 Microsoft Kamera 95,00 TL GS-9025MG GOTECH Servo Motor 45,00 TL Programlayıcı Arduino Uno İşlemci 60,00 TL Osel SuperPower Pil 2,5, TL AT-500 ATABA Adaptör 20,00 TL Lazer - Lazer 3,00 TL Kablolar, delikli pertinaks ve ,00 TL butonlar TOPLAM 255,50 TL 24

35 EK 3: Standartlar ve Kısıtlar Tasarım Projesinin hazırlanmasında Standart ve Kısıtlarla ilgili olarak, aşağıdaki soruları cevaplayınız. 1. Projenizin tasarım boyutu nedir? Açıklayınız. Canlı görüntüyü alabilmemize yarayacak olan kamera, servo motorunun üstüne monte edilecektir. 180 görüş açısına sahip olacaktır. Arduino, bluetooth ve güç kaynağı, yapılacak olan kutunun içinde bulunacaktır. 2. Projenizde bir mühendislik problemini kendiniz formüle edip, çözdünüz mü? Proje kapsamında, görüntünün ağırlık merkezini bulmak için moment hesabı yapılmıştır. 3. Önceki derslerde edindiğiniz hangi bilgi ve becerileri kullandınız? MATLAB, Elektronik Devreler dersi, Kontrol Sistemlerine Giriş dersi, Endüstriyel Elektronik dersinde öğretilen motor kontrolü ve diğer derslerde öğretilen birçok teorik bilgi proje kapsamında kullanılmıştır. 4. Kullandığınız veya dikkate aldığınız mühendislik standartları nelerdir? Bağlantılarda kullanılacak kablolar TSE standartlarına uymaktadır. Lazer EN Uluslararası Standartlarına uygundur. 5. Kullandığınız veya dikkate aldığınız gerçekçi kısıtlar nelerdir? a) Ekonomi Bu projede kullanılan her türlü yazılım, donanım, yazılım programları her türlü ekonomik şartlara uygundur. b) Çevre sorunları: Projenin çevreyi olumsuz etkileyecek herhangi bir etkisi yoktur. c) Sürdürülebilirlik Proje amaçlar doğrultusunda geliştirilebilir. c) Üretilebilirlik: Proje alanında birçok projeye örnek olabilecek ve araştırmalara destek sağlayabilecek yapıdadır. Üretilebilirliği mümkündür. 25

ELEKTRİKSEL EYLEYİCİLER

ELEKTRİKSEL EYLEYİCİLER ELEKTRİKSEL EYLEYİCİLER Eyleyiciler (Aktuatörler) Bir cismi hareket ettiren veya kontrol eden mekanik cihazlara denir. Elektrik motorları ve elektrikli sürücüler Hidrolik sürücüler Pinomatik sürücüler

Detaylı

Endüstriyel Sensörler ve Uygulama Alanları Kalite kontrol amaçlı ölçme sistemleri, üretim ve montaj hatlarında imalat sürecinin en önemli aşamalarındandır. Günümüz teknolojisi mükemmelliği ve üretimdeki

Detaylı

PROJE RAPORU. Proje adı: Pedalmatik 1 Giriş 2 Yöntem 3 Bulgular 6 Sonuç ve tartışma 7 Öneriler 7 Kaynakça 7

PROJE RAPORU. Proje adı: Pedalmatik 1 Giriş 2 Yöntem 3 Bulgular 6 Sonuç ve tartışma 7 Öneriler 7 Kaynakça 7 PROJE RAPORU Proje Adı: Pedalmatik Projemizle manuel vitesli araçlarda gaz, fren ve debriyaj pedallarını kullanması mümkün olmayan engelli bireylerin bu pedalları yönetme kolu (joystick) ile sol el işaret

Detaylı

BAŞKENT ÜNİVERSİTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAK 402 MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVARI DENEY 11 ELEKTRİK MOTOR TORKUNUN BELİRLENMESİ

BAŞKENT ÜNİVERSİTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAK 402 MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVARI DENEY 11 ELEKTRİK MOTOR TORKUNUN BELİRLENMESİ BAŞKENT ÜNİVERSİTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAK 402 MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVARI DENEY 11 ELEKTRİK MOTOR TORKUNUN BELİRLENMESİ TEORİK BİLGİ: BAŞKENT ÜNİVERSİTESİ MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAK

Detaylı

AĞ SĠSTEMLERĠ. Öğr. Gör. Durmuş KOÇ

AĞ SĠSTEMLERĠ. Öğr. Gör. Durmuş KOÇ AĞ SĠSTEMLERĠ Öğr. Gör. Durmuş KOÇ Ağ Ġletişimi Bilgi ve iletişim, bilgi paylaşımının giderek önem kazandığı dijital dünyanın önemli kavramları arasındadır. Bilginin farklı kaynaklar arasında transferi,

Detaylı

1_ Dingil Sayım Sistemi l

1_ Dingil Sayım Sistemi l 1_ Dingil Sayım Sistemi l Manyetik algılama prensibine dayalı dingil sayımı ile hat üzerinde herhangi bir izolasyon ve kesme işlemi gerektirmeden algılama gerçekleştirilir. Böylelikle, raylar üzerinden

Detaylı

BESLEME KARTI RF ALICI KARTI

BESLEME KARTI RF ALICI KARTI BESLEME KARTI Araç üzerinde bulunan ve tüm kartları besleyen ünitedir.doğrudan Lipo batarya ile beslendikten sonra motor kartına 11.1 V diğer kartlara 5 V dağıtır. Özellikleri; Ters gerilim korumalı Isınmaya

Detaylı

ACD BİLGİ İŞLEM ACD KABLOSUZ VERİ TOPLAMA SİSTEMLERİ URT-V2 KABLOSUZ VERİ TOPLAMA TERMİNALİ DONANIM TEKNİK BELGESİ. URT-V2 Terminallerinin

ACD BİLGİ İŞLEM ACD KABLOSUZ VERİ TOPLAMA SİSTEMLERİ URT-V2 KABLOSUZ VERİ TOPLAMA TERMİNALİ DONANIM TEKNİK BELGESİ. URT-V2 Terminallerinin ACD BİLGİ İŞLEM URT-V2 KABLOSUZ VERİ TOPLAMA TERMİNALİ DONANIM TEKNİK BELGESİ URT-V2 Terminallerinin Donanım Özellikleri Genel Yetenekleri Terminal Dış Özellikler Montajda Dikkat Edilmesi Gereken Hususlar

Detaylı

SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ TEKNİK EĞİTİM FAKÜLTESİ MEKATRONİK EĞİTİMİ BÖLÜMÜ BİLGİSAYAR DESTEKLİ İMALAT SERVO VE STEP MOTORLAR

SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ TEKNİK EĞİTİM FAKÜLTESİ MEKATRONİK EĞİTİMİ BÖLÜMÜ BİLGİSAYAR DESTEKLİ İMALAT SERVO VE STEP MOTORLAR BİLGİSAYAR DESTEKLİ İMALAT SERVO VE STEP MOTORLAR Step (Adım) Motorlar Elektrik enerjisini açısal dönme hareketine çeviren motorlardır. Elektrik motorlarının uygulama alanlarında sürekli hareketin (fırçalı

Detaylı

WiFi Relay Sayfa 1 / 11. WiFi Relay. Teknik Döküman

WiFi Relay Sayfa 1 / 11. WiFi Relay. Teknik Döküman WiFi Relay Sayfa 1 / 11 WiFi Relay Teknik Döküman WiFi Relay Sayfa 2 / 11 1. ÖZELLĐKLER 100.0mm x 80.0mm devre boyutları 12/24 VDC giriş gerilimi Giriş ve çalışma gerilimini gösteren LED ler 4 adet, 12/24V,

Detaylı

SSM - 4 ORANSAL SERVOMOTOR SSM 4 TANITIM BİLGİLERİ :

SSM - 4 ORANSAL SERVOMOTOR SSM 4 TANITIM BİLGİLERİ : SSM - 4 ORANSAL SERVOMOTOR SSM 4 TANITIM BİLGİLERİ : SSM Serisi servo motorlar Era Ltd.Şti. ticari ürünüdür. Saha da çalışması için basit ve sorunsuz bir yapıya sahiptir. 4 Pinli bağlantı soketi ile, kolay

Detaylı

Girdi ve Giriş Aygıtları

Girdi ve Giriş Aygıtları Girdi ve Giriş Aygıtları 1 Girdi nedir? Girdi, bilgisayarın belleğine girilen veri ve talimatlardır. 2 Giriş Aygıtları Nelerdir? Giriş aygıtı, kullanıcıların bir bilgisayara veri ve talimatları girmelerine

Detaylı

MODBUS PROTOKOLÜ ÜZERİNDEN KABLOLU VE KABLOSUZ ENERJİ İZLEME SİSTEMİ

MODBUS PROTOKOLÜ ÜZERİNDEN KABLOLU VE KABLOSUZ ENERJİ İZLEME SİSTEMİ MODBUS PROTOKOLÜ ÜZERİNDEN KABLOLU VE KABLOSUZ ENERJİ İZLEME SİSTEMİ 192.168.1.0 Networkunda çalışan izleme sistemi PC Eth, TCP/IP Cihaz 1, Cihaz 2, Şekil-1 U 200 Şekil-1 deki örnek konfigürasyonda standart

Detaylı

1. PROGRAMLAMA. PDF created with pdffactory Pro trial version www.pdffactory.com

1. PROGRAMLAMA. PDF created with pdffactory Pro trial version www.pdffactory.com . PROGRAMLAMA UTR-VC Windows altında çalışan konfigürasyon yazılımı aracılığıyla programlanır. Programlama temel olarak kalibrasyon, test ve giriş/çıkış aralıklarının seçilmesi amacıyla kullanılır. Ancak

Detaylı

DY-45 OSĐLOSKOP KĐTĐ. Kullanma Kılavuzu

DY-45 OSĐLOSKOP KĐTĐ. Kullanma Kılavuzu DY-45 OSĐLOSKOP KĐTĐ Kullanma Kılavuzu 01 Kasım 2010 Amatör elektronikle uğraşanlar için osiloskop pahalı bir test cihazıdır. Bu kitte amatör elektronikçilere hitap edecek basit ama kullanışlı bir yazılım

Detaylı

ELEKTRİK MAKİNELERİ (MEP 112) Yazar: Yrd. Doç. Dr. Mustafa Turan S1

ELEKTRİK MAKİNELERİ (MEP 112) Yazar: Yrd. Doç. Dr. Mustafa Turan S1 ELEKTRİK MAKİNELERİ (MEP 112) Yazar: Yrd. Doç. Dr. Mustafa Turan S1 SAKARYA ÜNİVERSİTESİ Adapazarı Meslek Yüksekokulu Bu ders içeriğinin basım, yayım ve satış hakları Sakarya Üniversitesi ne aittir. "Uzaktan

Detaylı

WiFi RS232 Converter Sayfa 1 / 12. WiFi RS232 Converter. Teknik Döküman

WiFi RS232 Converter Sayfa 1 / 12. WiFi RS232 Converter. Teknik Döküman WiFi RS232 Converter Sayfa 1 / 12 WiFi RS232 Converter Teknik Döküman WiFi RS232 Converter Sayfa 2 / 12 1. ÖZELLĐKLER 60.20mm x 40.0mm devre boyutları (5-15)VDC giriş gerilimi Giriş ve çalışma gerilimini

Detaylı

TASARIM PROJESİ YAZIM KILAVUZU

TASARIM PROJESİ YAZIM KILAVUZU Dış Kapak T.C. KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü TASARIM PROJESİ YAZIM KILAVUZU Öğrenci numarası Adı Soyadı Veya grup üyelerinin numaraları, ad

Detaylı

2- Kontrol Sil... 17. 3-En Öne Getir... 13 4-En Arkaya Gönder... 13 4.5.8.2 Resim... 14. 1-Özellikler:... 18 Genel Özellikler...

2- Kontrol Sil... 17. 3-En Öne Getir... 13 4-En Arkaya Gönder... 13 4.5.8.2 Resim... 14. 1-Özellikler:... 18 Genel Özellikler... i İçindekiler Kullanıcı Giriş Ekranı... 1 Ana Sayfa... 2 1-Projeler... 3 1.1 Yeni Proje... 3 1.2 Proje Düzenle... 3 1.3 Proje Sil... 3 1.4 Listeyi Güncelle.... 3 2-Gruplar... 4 2.1.1 Grup Adı.... 5 2.1.2

Detaylı

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör.

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK

Detaylı

SIRMA Bilgisayar Eğitim Danışmanlık San. ve Tic. Ltd. Şti Plaka Tanıma - Plaka Okuma Sistemi

SIRMA Bilgisayar Eğitim Danışmanlık San. ve Tic. Ltd. Şti Plaka Tanıma - Plaka Okuma Sistemi Plaka Tanıma - Plaka Okuma Sistemi * PTS (Plaka Tanıma Sistemi) Araçları, plakaları vasıtasıyla tanımaya yarayan bir görüntü işleme teknolojisidir. * Bu teknoloji; yetkili giriş-çıkış sistemleri, güvenlik

Detaylı

BAŞKENT ÜNİVERSİTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAK 402 MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVARI DENEY 11 ELEKTRİK MOTOR TORKUNUN BELİRLENMESİ

BAŞKENT ÜNİVERSİTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAK 402 MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVARI DENEY 11 ELEKTRİK MOTOR TORKUNUN BELİRLENMESİ BAŞKENT ÜNİVERSİTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAK 402 MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVARI DENEY 11 ELEKTRİK MOTOR TORKUNUN BELİRLENMESİ TEORİK BİLGİ: BAŞKENT ÜNİVERSİTESİ MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAK

Detaylı

Öğr. Gör. Hakan YÜKSEL hakanyuksel@sdu.edu.tr SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ. Akademik Bilişim 2013 1

Öğr. Gör. Hakan YÜKSEL hakanyuksel@sdu.edu.tr SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ. Akademik Bilişim 2013 1 Öğr. Gör. Hakan YÜKSEL hakanyuksel@sdu.edu.tr SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ Akademik Bilişim 2013 1 İçerik Hareket Temelli İşlemler Temassız hareket algılayıcısı: Kinect Kinect Uygulamaları Kinect in getirdikleri

Detaylı

Paralel ve Seri İletişim. Asenkron/Senkron İletişim. Şekil 2: İletişim Modları

Paralel ve Seri İletişim. Asenkron/Senkron İletişim. Şekil 2: İletişim Modları Paralel ve Seri İletişim Şekil1a: Paralel İletişim Şekil1b. Seri iletişim Şekil 2: İletişim Modları Asenkron/Senkron İletişim PROTEUS/ISIS SANAL SERİ PORT ile C# USART HABERLEŞMESİ Seri iletişimde, saniyedeki

Detaylı

1. PS/2 klavye fare 2. Optik S/PDIF çıkışı 3. HDMI Giriş 4. USB 3.0 Port 5. USB 2.0 Port 6. 6 kanal ses giriş/çıkış 7. VGA giriş 8.

1. PS/2 klavye fare 2. Optik S/PDIF çıkışı 3. HDMI Giriş 4. USB 3.0 Port 5. USB 2.0 Port 6. 6 kanal ses giriş/çıkış 7. VGA giriş 8. İşlemci: İşlemci,kullanıcıdan bilgi almak, komutları işlemek ve sonuçları kullanıcıya sunmak gibi pek çok karmaşık işlemi yerine getirir. Ayrıca donanımların çalışmasını kontrol eder. İşlemci tüm sistemin

Detaylı

SORULAR (1-36) SORU -2 Aşağıdakilerden hangisi klavye ve farenin takıldığı portlardan biridir?

SORULAR (1-36) SORU -2 Aşağıdakilerden hangisi klavye ve farenin takıldığı portlardan biridir? SORULAR (-36) SORU - Aşağıdakilerden hangisi sadece giriş donanımıdır? A) Ses kartı B) Klavye C) Yazıcı D) Ekran SORU -2 Aşağıdakilerden hangisi klavye ve farenin takıldığı portlardan biridir? A) Paralel

Detaylı

YÜKSEK TAVANLI MEKANLARDA YANGIN ALGILAMASINA İLİŞKİN PROJELENDİRME VE UYGULAMA NOTLARI

YÜKSEK TAVANLI MEKANLARDA YANGIN ALGILAMASINA İLİŞKİN PROJELENDİRME VE UYGULAMA NOTLARI GİRİŞ YÜKSEK TAVANLI MEKANLARDA YANGIN ALGILAMASINA İLİŞKİN PROJELENDİRME VE UYGULAMA NOTLARI Konferans salonları, fuar alanları, alışveriş merkezleri, depolar, müzeler, spor salonları, hava limanları,

Detaylı

HAVACILIK VE UZAY MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVAR CİHAZLARI ALIM İŞİ TEKNİK ŞARTNAME. Genel Çalışma Koşulları: 0-40 C. Sıcaklık

HAVACILIK VE UZAY MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVAR CİHAZLARI ALIM İŞİ TEKNİK ŞARTNAME. Genel Çalışma Koşulları: 0-40 C. Sıcaklık HAVACILIK VE UZAY MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVAR CİHAZLARI ALIM İŞİ TEKNİK ŞARTNAME Genel Çalışma Koşulları: Sıcaklık 0-40 C Nem 80% (31 C altında) 50% (40 C da) Elektrik Teknik şartnamede listelenen CİHAZ 1-12

Detaylı

Gerçek hayattakine benzer görüntü kalitesi, tasarım uzmanlarına daha iyi bir görüntü çözümü sunar.

Gerçek hayattakine benzer görüntü kalitesi, tasarım uzmanlarına daha iyi bir görüntü çözümü sunar. 27 inç geniş açı WQHD çözünürlükte ekran Gerçek hayattakine benzer görüntü kalitesi, tasarım uzmanlarına daha iyi bir görüntü çözümü sunar. Genel Bakış ViewSonic 'in profesyoneller için tasarladığı VP27

Detaylı

BÖLÜM 1. ASENKRON MOTORLAR

BÖLÜM 1. ASENKRON MOTORLAR İÇİNDEKİLER ÖNSÖZ...iv GİRİŞ...v BÖLÜM 1. ASENKRON MOTORLAR 1. ASENKRON MOTORLAR... 1 1.1. Üç Fazlı Asenkron Motorlar... 1 1.1.1. Üç fazlı asenkron motorda üretilen tork... 2 1.1.2. Üç fazlı asenkron motorlara

Detaylı

LABİRENTTEN ÇIKIŞ YOLUNU BULAN ROBOT

LABİRENTTEN ÇIKIŞ YOLUNU BULAN ROBOT ELEKTRİK MÜHENDİSLERİ ODASI İSTANBUL ŞUBESİ 2006-2007 ÖĞRETİM YILI PROJE YARIŞMASI LABİRENTTEN ÇIKIŞ YOLUNU BULAN ROBOT HAZIRLAYANLAR Hamdi Ertan YAŞAR Duygu ÇULUM Süleyman ÇİÇEK PROJE YÖNETİCİSİ Yrd.

Detaylı

Sistem Temel. Genel Fonksiyonlar. Sistemleri. Tam Adaptif Trafik Kontrol Sistemi ( j\iti'1)

Sistem Temel. Genel Fonksiyonlar. Sistemleri. Tam Adaptif Trafik Kontrol Sistemi ( j\iti'1) Tam Adaptif Trafik Kontrol Sistemi ( j\iti'1) Akıllı Trafik Ağı ve Adaptif Trafik Yönetim Sistemi, hızlı ve güvenli trafik akışını sağlar. /o95 doğruluk oranı ile ölçümler gerçekleştirerek uygun kavşak

Detaylı

ELEKTRİK PİYASASI ŞEBEKE YÖNETMELİĞİNDE DEĞİŞİKLİK YAPILMASINA İLİŞKİN YÖNETMELİK MADDE

ELEKTRİK PİYASASI ŞEBEKE YÖNETMELİĞİNDE DEĞİŞİKLİK YAPILMASINA İLİŞKİN YÖNETMELİK MADDE 3 Ocak 2013 PERŞEMBE Resmî Gazete Sayı : 28517 YÖNETMELİK Enerji Piyasası Düzenleme Kurumundan: ELEKTRİK PİYASASI ŞEBEKE YÖNETMELİĞİNDE DEĞİŞİKLİK YAPILMASINA İLİŞKİN YÖNETMELİK MADDE 1 22/1/2003 tarihli

Detaylı

GÖRÜNTÜ İŞLEME HAFTA 1 1.GİRİŞ

GÖRÜNTÜ İŞLEME HAFTA 1 1.GİRİŞ GÖRÜNTÜ İŞLEME HAFTA 1 1.GİRİŞ GÖRÜNTÜ İŞLEME Hafta Hafta 1 Hafta 2 Hafta 3 Hafta 4 Hafta 5 Hafta 6 Hafta 7 Hafta 8 Hafta 9 Hafta 10 Hafta 11 Hafta 12 Hafta 13 Hafta 14 Konu Giriş Digital Görüntü Temelleri-1

Detaylı

5.63. YÜK KONTROLLÜ ASANSÖR ROBOT TASARIMI

5.63. YÜK KONTROLLÜ ASANSÖR ROBOT TASARIMI 5.63. YÜK KONTROLLÜ ASANSÖR ROBOT TASARIMI Prof. Dr. Asaf VAROL Fırat Üniversitesi T.E.F. Elk. ve Bilg. Eğt Böl. asaf_varol@yahoo.com Arş. Gör. Ferhat BAĞÇACI Fırat Üniversitesi T.E.F. Elk. ve Bilg. Eğt

Detaylı

UltraSharp U2410 61 cm (24") Geniş Ekran Monitör

UltraSharp U2410 61 cm (24) Geniş Ekran Monitör UltraSharp U2410 61 cm (24") Geniş Ekran Monitör Ayrıntı, Derinlik ve Büyüleyici Renkler Dell UltraSharp U2410 Monitör ile şaşırtıcı düzeyde aslına uygun renkler, hassaslık ve performans elde edin. Başlıca

Detaylı

Doğru Akım (DC) Makinaları

Doğru Akım (DC) Makinaları Doğru Akım (DC) Makinaları Doğru akım makinaları motor veya jeneratör olarak kullanılabilir. Genellikle DC makinalar motor olarak kullanılır. En büyük avantajları hız ve tork ayarının kolay yapılabilmesidir.

Detaylı

5.36. FINDIK SAVURMA OTOMASYONU

5.36. FINDIK SAVURMA OTOMASYONU 5.36. FINDIK SAVURMA OTOMASYONU Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr GİRİŞ: Gelişen endüstri dünyası içinde, bir çok alanda insan gücü yerine kararlılık, hız ve hata azlığı gibi unsurlar göz önüne

Detaylı

Elektrik Motorları ve Sürücüleri

Elektrik Motorları ve Sürücüleri Elektrik Motorları ve Sürücüleri Genel Kavramlar Motor sarımı görüntüleri Sağ el kuralı bobine uygulanırsa: 4 parmak akım yönünü Başparmak N kutbunu gösterir N ve S kutbunun oluşumu Manyetik alan yönü

Detaylı

KENDĐ KENDĐNE YOL BULAN ARAÇ

KENDĐ KENDĐNE YOL BULAN ARAÇ KENDĐ KENDĐNE YOL BULAN ARAÇ Projeyi Yapan : Selim Göksu Proje Yöneticisi : Prof. Dr. Tülay Yıldırım GĐRĐŞ Günümüzde, kullanılan bir takım araçların (evdeki robotlardan fabrikalardaki forkliftlere, sokaktaki

Detaylı

DC motorların sürülmesi ve sürücü devreleri

DC motorların sürülmesi ve sürücü devreleri DC motorların sürülmesi ve sürücü devreleri Armatür (endüvi) gerilimini değiştirerek devri ayarlamak mümkündür. Endüvi akımını değiştirerek torku (döndürme momentini) ayarlamak mümkündür. Endüviye uygulanan

Detaylı

3 Fazlı Motorların Güçlerinin PLC ile Kontrolü. Doç. Dr. Ramazan BAYINDIR

3 Fazlı Motorların Güçlerinin PLC ile Kontrolü. Doç. Dr. Ramazan BAYINDIR 3 Fazlı Motorların Güçlerinin PLC ile Kontrolü Doç. Dr. Ramazan BAYINDIR Endüstride çok yaygın olarak kullanılan asenkron motorların sürekli izlenmesi ve arızalarının en aza indirilmesi büyük önem kazanmıştır.

Detaylı

BTDB7-14-IH-48667 LCD VİDEO MONİTÖR VE LCD TELEVİZYON ALICI CİHAZLARI TEKNİK ŞARTNAMESİ A. AMAÇ:

BTDB7-14-IH-48667 LCD VİDEO MONİTÖR VE LCD TELEVİZYON ALICI CİHAZLARI TEKNİK ŞARTNAMESİ A. AMAÇ: A. AMAÇ: BTDB7-14-IH-48667 LCD VİDEO MONİTÖR VE LCD TELEVİZYON ALICI CİHAZLARI TEKNİK ŞARTNAMESİ Bu şartnamenin amacı, Kurumumuzun değişik birimlerinde ihtiyaç duyulan LCD Video Monitörlerin ve LCD Televizyon

Detaylı

TANSİYON HASTALARINA YÖNELİK MOBİL UYGULAMA. Hande Başak YILMAZ. Danışman : Prof.Dr. Ömer Nezih GEREK

TANSİYON HASTALARINA YÖNELİK MOBİL UYGULAMA. Hande Başak YILMAZ. Danışman : Prof.Dr. Ömer Nezih GEREK TANSİYON HASTALARINA YÖNELİK MOBİL UYGULAMA Hande Başak YILMAZ Danışman : Prof.Dr. Ömer Nezih GEREK Elektrik-Elektronik Mühendisliği Sağlık problemleri, tüm zamanların en önemli sorunlarındandır. Günümüzde

Detaylı

DERS BİLGİ FORMU Mobil Telefon Elektrik-Elektronik Teknolojisi Haberleşme Sistemleri

DERS BİLGİ FORMU Mobil Telefon Elektrik-Elektronik Teknolojisi Haberleşme Sistemleri Dersin Adı Alan Meslek/Dal Dersin Okutulacağı Dönem/Sınıf/Yıl Süre Dersin Amacı Dersin Tanımı Dersin Ön Koşulları Ders İle Kazandırılacak Yeterlikler Dersin İçeriği Yöntem ve Teknikler BİLGİ FORMU Mobil

Detaylı

Hareketli. Sistem. Sistemleri. Hareketli. Sistemi

Hareketli. Sistem. Sistemleri. Hareketli. Sistemi Sistemi tartım sistemleri birçok yapının birbirine entegre edilmesiyle oluşur. kalite kriteri sistemleri direkt olarak etkilemektedir. Bu parçaların çoğunun direkt üretimini gerçekleştirebiirnek kurulacak

Detaylı

Odak noktamız karanlığı tamamen görünür kılmaktır. starlight teknolojisi

Odak noktamız karanlığı tamamen görünür kılmaktır. starlight teknolojisi Odak noktamız karanlığı tamamen görünür kılmaktır starlight teknolojisi 2 starlight teknolojisi Benzersiz 7/24 kameraları Aydınlatma koşullarından bağımsız olarak net ve işe yarar görüntülere güvenebilseniz

Detaylı

DY-45 OSİLOSKOP V2.0 KİTİ

DY-45 OSİLOSKOP V2.0 KİTİ DY-45 OSİLOSKOP V2.0 KİTİ Kullanma Kılavuzu 12 Ocak 2012 Amatör elektronikle uğraşanlar için osiloskop pahalı bir test cihazıdır. Bu kitte amatör elektronikçilere hitap edecek basit ama kullanışlı bir

Detaylı

Mikroişlemci ile Analog-Sayısal Dönüştürücü (ADC)

Mikroişlemci ile Analog-Sayısal Dönüştürücü (ADC) KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MİKROİŞLEMCİ LABORATUARI Mikroişlemci ile Analog-Sayısal Dönüştürücü (ADC) 1. Giriş Analog işaretler analog donanım kullanılarak işlenebilir.

Detaylı

Yaşanmış Tecrübe Paylaşımı Önce Test Et Sonra Kodla XP Pratiği

Yaşanmış Tecrübe Paylaşımı Önce Test Et Sonra Kodla XP Pratiği TBD 21. Ulusal Bilişim Kurultayı Sunumu Yaşanmış Tecrübe Paylaşımı Önce Test Et Sonra Kodla XP Pratiği Hasan ÖZKESER Bimar Bilgi İşlem Hizmetleri Aş. 5 Ekim 2004 ODTÜ Kültür ve Kongre Merkezi, Ankara 2004

Detaylı

Önemli Teknolojik Özellikler

Önemli Teknolojik Özellikler Gerçek 1.3 Mega Piksel Otomatik Odaklamalı Web Kamerası Genius, yenilikçi bir web kamerası olan Slim 1322AF yi sunmaktan gurur duyar. Optik, otomatik odaklamalı bir merceğe sahiptir ve gerçek zamanlı,

Detaylı

4k ultra HD teknolojisi. Odak noktamız her yerde her ayrıntıyı görmenizi sağlamaktır

4k ultra HD teknolojisi. Odak noktamız her yerde her ayrıntıyı görmenizi sağlamaktır 4k ultra HD teknolojisi Odak noktamız her yerde her ayrıntıyı görmenizi sağlamaktır 2 teknolojisi Her yerde her ayrıntıyı görmenizi sağlıyor Büyük bir alanı kapsamak ve uzun bir mesafeden nesneleri tanımlamak

Detaylı

Doğru Akım (DC) Makinaları

Doğru Akım (DC) Makinaları Doğru Akım (DC) Makinaları Doğru akım makinaları motor veya jeneratör olarak kullanılabilir. Genellikle DC makinalar motor olarak kullanılır. En büyük avantajları hız ve tork ayarının kolay yapılabilmesidir.

Detaylı

RF İle uzaktan PWM MOTOR KONTROL SİSTEMİ

RF İle uzaktan PWM MOTOR KONTROL SİSTEMİ RF İle uzaktan PWM MOTOR KONTROL SİSTEMİ MERKEZİ SİSTEM RF ANA MOTOR KONTROL ÜNİTESİ Kamera hareketlerini kontrol eden DCservo motor sistemine RF üzerinden komuta etmek, motor hareketlerine yön vermek

Detaylı

Operatör panelleri FED

Operatör panelleri FED Operatör panelleri FED 120x32 to 1024x768 piksel çözünürlük Text bazlı monokrom ve renkli dokunmatik ekranlı tipler Entegre web tarayıcılı tipler Kullanıșlı WYSIWYG editörleriyle kolay tasarım Sistemden

Detaylı

5.5. GÜNEŞİ İZLEYEN KOLLEKTÖRE AİT BENZETİM PROJESİ

5.5. GÜNEŞİ İZLEYEN KOLLEKTÖRE AİT BENZETİM PROJESİ 5.5. GÜNEŞİ İZLEYEN KOLLEKTÖRE AİT BENZETİM PROJESİ Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr Güneşi yatayda ve dikeyde, yani sağa-sola ve aşağı-yukarı hareket etmesini sağlayarak, tam olarak izlemesini

Detaylı

DS150E Kullanıcı El Kitabı. Dangerfield June. 2009 V3.0 Delphi PSS

DS150E Kullanıcı El Kitabı. Dangerfield June. 2009 V3.0 Delphi PSS DS150E Kullanıcı El Kitabı 1 Ana bileşen...3 Kurulum talimatları...5 Bluetooth Ayarları...26 Arıza Teşhis Programı...39 Dosya...41 Ayarlar...43 Belgeler...51 Yardım...53 OBD İletişimi...56 Yazdır ve Kaydet...66

Detaylı

1.GÜÇ HATLARINDA HABERLEŞME NEDİR?

1.GÜÇ HATLARINDA HABERLEŞME NEDİR? 1.GÜÇ HATLARINDA HABERLEŞME NEDİR? Güç hattı haberleşmesi, verinin kurulu olan elektrik hattı şebekesi üzerinden taşınması tekniğidir. Sistem mevcut elektrik kablolarını kullanarak geniş bantlı veri transferi

Detaylı

2015/2016 Bahar Yarıyılı Bitirme Çalışması Konuları. (Doç.Dr. M. Kemal GÜLLÜ)

2015/2016 Bahar Yarıyılı Bitirme Çalışması Konuları. (Doç.Dr. M. Kemal GÜLLÜ) 2015/2016 Bahar Yarıyılı Bitirme Çalışması Konuları (Doç.Dr. M. Kemal GÜLLÜ) 1. Ses temelli malzeme tanıma Malzemelerin çarpma etkisi ile çıkarttıkları seslerin mikrofon ile bir PC ye alınması ve işaretten

Detaylı

PR362009 24 Kasım 2009 Yazılım, PC-tabanlı kontrol Sayfa 1 / 5

PR362009 24 Kasım 2009 Yazılım, PC-tabanlı kontrol Sayfa 1 / 5 Yazılım, PC-tabanlı kontrol Sayfa 1 / 5 IT standartları otomasyonu geliştiriyor: Microsoft Visual Studio entegrasyonlu TwinCAT programlama ortamı TwinCAT 3 extended Automation Beckhoff, otomasyon dünyasını

Detaylı

5.62. SENSÖR KONTROLLÜ OTOPARK BARĠYER OTOMASYONU

5.62. SENSÖR KONTROLLÜ OTOPARK BARĠYER OTOMASYONU 5.62. SENSÖR KONTROLLÜ OTOPARK BARĠYER OTOMASYONU Prof. Dr. Asaf VAROL Fırat Üniversitesi T.E.F. Elk. ve Bilg. Eğt Böl. asaf_varol@yahoo.com ArĢ. Gör. Ferhat BAĞÇACI Fırat Üniversitesi T.E.F. Elk. ve Bilg.

Detaylı

Yumuşak Yol Vericiler - TEORİ

Yumuşak Yol Vericiler - TEORİ Yumuşak Yol Vericiler - TEORİ 1. Gerilimi Düşürerek Yolverme Alternatif akım endüksiyon motorları, şebeke gerilimine direkt olarak bağlandıklarında, yol alma başlangıcında şebekeden Kilitli Rotor Akımı

Detaylı

Bir bölgede başka bir bölgeye karşılıklı olarak, veri veya haberin gönderilmesini sağlayan.sistemlerdir.

Bir bölgede başka bir bölgeye karşılıklı olarak, veri veya haberin gönderilmesini sağlayan.sistemlerdir. 1.1.3. Scada Yazılımından Beklenenler Hızlı ve kolay uygulama tasarımı Dinamik grafik çizim araçları Çizim kütüphaneleri Alarm yönetimi Tarih bilgilerinin toplanması Rapor üretimi 1.1.4. Scada Sistemleri

Detaylı

Otomatik Tanımlama Sistemleri

Otomatik Tanımlama Sistemleri Otomatik Tanımlama Sistemleri Sabit Barkod Okuyucular Teknik Bilgiler C L V 4 0 5 C L V 4 1 0 C L V 4 2 0 Okuma Mesafesi (mm) 45... 160 40... 380 50... 740 Tarama Frekans (Hz) 300... 1000 200... 800 400...

Detaylı

ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ENERJİ SİSTEMLERİ MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ENERJİ SİSTEMLERİ MÜHENDİSLİĞİ LABORATUARI

ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ENERJİ SİSTEMLERİ MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ENERJİ SİSTEMLERİ MÜHENDİSLİĞİ LABORATUARI ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ENERJİ SİSTEMLERİ MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ENERJİ SİSTEMLERİ MÜHENDİSLİĞİ LABORATUARI DENEY FÖYÜ DENEY ADI FOTOVOLTAİK PANELLERİN ÇEŞİTLERİ VE ÖLÇÜMLERİ DERSİN ÖĞRETİM

Detaylı

Görüntü Bağdaştırıcıları

Görüntü Bağdaştırıcıları Görüntü Bağdaştırıcıları Görüntü Bağdaştırıcıları (Ekran Kartları) Ekrandaki Görüntü Nasıl Oluşur? Monitörünüze yeteri kadar yakından bakarsanız görüntünün çok küçük noktalardan oluştuğunu görürsünüz.

Detaylı

SABİT MIKNATISLI MOTORLAR ve SÜRÜCÜLERİ

SABİT MIKNATISLI MOTORLAR ve SÜRÜCÜLERİ SABİT MIKNATISLI MOTORLAR ve SÜRÜCÜLERİ 1-Step Motorlar - Sabit mıknatıslı Step Motorlar 2- Sorvo motorlar - Sabit mıknatıslı Servo motorlar 1- STEP (ADIM) MOTOR NEDİR Açısal konumu adımlar halinde değiştiren,

Detaylı

O P C S T A N D A R D I

O P C S T A N D A R D I O P C S T A N D A R D I ASP OTOMASYON LTD. Sadık ŞENOL İsmail YAKIN 12/08/2008 OPC Standardı İnsan gücüne dayalı üretimden otomasyona dayalı, daha kontrollü bir üretime geçiş endüstride üretim hızını ve

Detaylı

5.10. OTOMATİK MİL TAŞLAMA BENZETİM PROJESİ

5.10. OTOMATİK MİL TAŞLAMA BENZETİM PROJESİ 5.10. OTOMATİK MİL TAŞLAMA BENZETİM PROJESİ Prof. Dr. Asaf Varol avarol@firat.edu.tr Sayısal kontrollü torna, freze, taşlama, matkap vb. tezgahlar yıllardır sanayimizin hizmetindedir. Artık Türkiye'de

Detaylı

icono Kullanıcı Kılavuzu

icono Kullanıcı Kılavuzu Kullanıcı Kılavuzu ĐÇĐNDEKĐLER 1 Genel Bakış... 3 1.1 ÖRNEK UYGULAMA... 4 2 Kurulum... 4 3 Kullanım... 5 3.1 KANALLARI GĐRĐŞ OLARAK KULLANMA... 7 3.2 KANALLARI ÇIKIŞ OLARAK KULLANMA... 7 3.3 ĐCONO HABERLEŞME

Detaylı

Her 2 teknolojide de, hem ankastre programlama hem de merkezi programlama kullanılır.

Her 2 teknolojide de, hem ankastre programlama hem de merkezi programlama kullanılır. Programlama Programlama nedir? Programlama; ısıtmanın otomatik, gözle görülür biçimde ve kullanıcının ortamda bulunduğu sürelere göre yönetilmesidir. Isıtma süreleri, 7 günlük veya 24 saatlik zaman dilimlerinde

Detaylı

MEKATRONİĞİN TEMELLERİ

MEKATRONİĞİN TEMELLERİ MEKATRONİĞİN TEMELLERİ Teknik Bilimler Meslek Yüksekokulu Mekatronik Programı Yrd. Doç. Dr. İlker ÜNAL Vize %30 Dersin Koşulları Final %60 Ödev %10 Dersin Konuları Mekatronik Sistemler Birimler ve Ölçme

Detaylı

5 İki Boyutlu Algılayıcılar

5 İki Boyutlu Algılayıcılar 65 5 İki Boyutlu Algılayıcılar 5.1 CCD Satır Kameralar Ölçülecek büyüklük, örneğin bir telin çapı, objeye uygun bir projeksiyon ile CCD satırının ışığa duyarlı elemanı üzerine düşürülerek ölçüm yapılır.

Detaylı

Dijital (Sayısal) Fotogrametri

Dijital (Sayısal) Fotogrametri Dijital (Sayısal) Fotogrametri Dijital fotogrametri, cisimlere ait iki boyutlu görüntü ortamından üç boyutlu bilgi sağlayan, sayısal resim veya görüntü ile çalışan fotogrametri bilimidir. Girdi olarak

Detaylı

YENİLENEBİLİR ENERJİ EĞİTİM SETİ

YENİLENEBİLİR ENERJİ EĞİTİM SETİ YENİLENEBİLİR ENERJİ EĞİTİM SETİ Yenilenebilir enerji sistemleri eğitim seti temel olarak rüzgar türbini ve güneş panelleri ile elektrik üretimini uygulamalı eğitime taşımak amacıyla tasarlanmış, kapalı

Detaylı

ELEKTRĐK MOTORLARI SÜRÜCÜLERĐ EELP212 DERS 05

ELEKTRĐK MOTORLARI SÜRÜCÜLERĐ EELP212 DERS 05 EELP212 DERS 05 Özer ŞENYURT Mayıs 10 1 BĐR FAZLI MOTORLAR Bir fazlı motorların çeşitleri Yardımcı sargılı motorlar Ek kutuplu motorlar Relüktans motorlar Repülsiyon motorlar Üniversal motorlar Özer ŞENYURT

Detaylı

T.C. BİLECİK ŞEYH EDEBALİ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE VE İMALAT MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MIM331 MÜHENDİSLİKTE DENEYSEL METODLAR DERSİ

T.C. BİLECİK ŞEYH EDEBALİ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE VE İMALAT MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MIM331 MÜHENDİSLİKTE DENEYSEL METODLAR DERSİ T.C. BİLECİK ŞEYH EDEBALİ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE VE İMALAT MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MIM331 MÜHENDİSLİKTE DENEYSEL METODLAR DERSİ 3 NOKTA EĞME DENEY FÖYÜ ÖĞRETİM ÜYESİ YRD.DOÇ.DR.ÖMER KADİR

Detaylı

ATC-3200 ZigBee to RS232/422/485 Çevirici Kullanıcı Kılavuzu

ATC-3200 ZigBee to RS232/422/485 Çevirici Kullanıcı Kılavuzu ATC-3200 ZigBee to RS232/422/485 Çevirici Kullanıcı Kılavuzu 1.0 Giriş AC-3200 cihazı, maliyet odaklı tasarlanmış yüksek entegreli Seri den ZigBee ye kablosuz çevirici adaptördür. Dahili ZigBee teknolojisi

Detaylı

ARTOS7F1 ARIZA TESPİT CİHAZI VE PC OSİLOSKOP 7 FONKSİYON 1 CİHAZDA

ARTOS7F1 ARIZA TESPİT CİHAZI VE PC OSİLOSKOP 7 FONKSİYON 1 CİHAZDA ARTOS7F1 ARIZA TESPİT CİHAZI VE PC OSİLOSKOP 7 FONKSİYON 1 CİHAZDA ARTOS7F1 Arıza Tespit Cihazı ve PC Osiloskop her tür elektronik kartın arızasını bulmada çok etkili bir sistemdir. Asıl tasarım amacı

Detaylı

Tak ve Çalıştır USB2.0 USB Video Sınıfı Web Kamerası

Tak ve Çalıştır USB2.0 USB Video Sınıfı Web Kamerası Tak ve Çalıştır USB2.0 USB Video Sınıfı Web Kamerası Eye 320 ile gerçek tak ve çalıştır özelliğini yaşayın! Bu USB Video Sınıfı web kamerası için hiçbir sürücü gerekmez. Her yerde, her türlü dizüstü, masaüstü

Detaylı

KALİTE SİSTEM YÖNETİCİSİ EĞİTİMİ

KALİTE SİSTEM YÖNETİCİSİ EĞİTİMİ FMEA-HATA TÜRLERİ VE ETKİ ANALİZİ Tanımlama Mevcut veya olası hataları ortaya koyan, bu hataların yaratabileceği etkileri göz önünde bulunduran ve etkilerine göre hataları önceliklendirerek oluşmalarının

Detaylı

Canon XEED SX60. Özellikler

Canon XEED SX60. Özellikler Canon XEED SX60 Projektörler Arşiv Ürünleri XEED SX60 pırıl pırıl sunum ve filmler için parlak, yüksek kontrastlı projeksiyon sağlar. SXGA+, sessize yakın kullanım ve Ev Sineması moduyla, hem evde hem

Detaylı

CNC (COMPUTER NUMERİCAL CONTROL)

CNC (COMPUTER NUMERİCAL CONTROL) CNC (COMPUTER NUMERİCAL CONTROL) Bilgisayarlı Sayısal Kontrol(CNC- Computer Numerical Control), takım tezgahlarının sayısal komutlarla bilgisayar yardımıyla kontrol edilmesidir. CNC Tezgahlarda, NC tezgahlardan

Detaylı

T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ELEKTRONİK SİSTEMLER LABORATUVARI 1. ARDUINO LCD ve Sensör Uygulamaları

T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ELEKTRONİK SİSTEMLER LABORATUVARI 1. ARDUINO LCD ve Sensör Uygulamaları T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ELEKTRONİK SİSTEMLER LABORATUVARI 1 ARDUINO LCD ve Sensör Uygulamaları DENEY SORUMLUSU Arş. Gör. Burak ULU ŞUBAT 2015 KAYSERİ

Detaylı

5.41. UYDU ANTENİ YÖNLENDİRME OTOMASYON PROJESİ

5.41. UYDU ANTENİ YÖNLENDİRME OTOMASYON PROJESİ 5.41. UYDU ANTENİ YÖNLİRME OTOMASYON PROJESİ Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr GİRİŞ 1960 lı yıllardan sonra ABD ve Rusya arasında yaşanan aya adım atma yarışı uzay teknolojisinin süratle gelişmesine

Detaylı

idea rsbasic KOMUTLARI

idea rsbasic KOMUTLARI idea KOMUTLARI İÇİNDEKİLER 2.1 Etiketler (Labels)... 4 2.2 Yorumlar (Comments)... 5 2.3 Semboller (Symbols)... 6 2.4 backward (geri)... 7 2.5 debug (hata ayıkla/izle)... 8 2.6 dec (azalt)... 9 2.7 do..

Detaylı

Bilgisayar ile Dijital Devrelerin Haberleşmesi. FT232R ve MAX232 Entegreleri. Çalışma Raporu

Bilgisayar ile Dijital Devrelerin Haberleşmesi. FT232R ve MAX232 Entegreleri. Çalışma Raporu Bilgisayar ile Dijital Devrelerin Haberleşmesi FT232R ve MAX232 Entegreleri Çalışma Raporu Hazırlayan: Fatih Erdem 26 Mayıs 2011 Bilgisayar ile Dijital Devrelerin Haberleşmesi Günümüz bilgisayarları USB,

Detaylı

Akdeniz Üniversitesi

Akdeniz Üniversitesi F. Ders Tanıtım Formu Dersin Adı Öğretim Dili Akdeniz Üniversitesi Bilgisayar I Türkçe Dersin Verildiği Düzey Ön Lisans ( ) Lisans (x) Yüksek Lisans( ) Doktora( ) Eğitim Öğretim Sistemi Örgün Öğretim (x)

Detaylı

6.12 Örnekler PROBLEMLER

6.12 Örnekler PROBLEMLER 6.1 6. 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 Çok Parçalı Taşıyıcı Sistemler Kafes Sistemler Kafes Köprüler Kafes Çatılar Tam, Eksik ve Fazla Bağlı Kafes Sistemler Kafes Sistemler İçin Çözüm Yöntemleri Kafes Sistemlerde

Detaylı

Sony FY14 BRAVIA B2B. Yeni FY14 Bravia B2B serisi tanıtımı

Sony FY14 BRAVIA B2B. Yeni FY14 Bravia B2B serisi tanıtımı Yeni FY14 Bravia B2B serisi tanıtımı Sony FY14 BRAVIA B2B Uygun maliyetli kurumsal ekran, eğitim ve kurumsal TV uygulamaları için etkileşimli seçeneklere sahip ince, dikkat çekmeyen, enerji tasarruflu

Detaylı

SORULAR. A) Ses kartı. SORU -1 Aşağıdakilerden hangisi sadece giriş donanımıdır? D) Ekran. B) Klavye. C) Yazıcı

SORULAR. A) Ses kartı. SORU -1 Aşağıdakilerden hangisi sadece giriş donanımıdır? D) Ekran. B) Klavye. C) Yazıcı SORULAR SORU -1 Aşağıdakilerden hangisi sadece giriş donanımıdır? A) Ses kartı B) Klavye C) Yazıcı D) Ekran SORU -2 Aşağıdakilerden hangisi klavye ve farenin takıldığı portlardan biridir? A) Paralel port

Detaylı

Kataloğ Ses ve Görüntü Cihazları. 1. HDMI Splitter (Çoklayıcı) 2. HDMI Switch HDMI 5 In 1 Switch HDMI SWITCH UZAKTAN KUMANDALI 3 IN 1 OUT

Kataloğ Ses ve Görüntü Cihazları. 1. HDMI Splitter (Çoklayıcı) 2. HDMI Switch HDMI 5 In 1 Switch HDMI SWITCH UZAKTAN KUMANDALI 3 IN 1 OUT Kataloğ Ses ve Görüntü Cihazları 1. HDMI Splitter (Çoklayıcı) 480i / 576i / 480p / 576p / 720p / 1080i / 1080p Çözünürlükleri Destekler 1x2 HDMI SPLITTER 1x4 HDMI SPLITTER 1x8 HDMI SPLITTER 2. HDMI Switch

Detaylı

OTOMATİK KONTROL 18.10.2015

OTOMATİK KONTROL 18.10.2015 18.10.2015 OTOMATİK KONTROL Giriş, Motivasyon, Tarihi gelişim - Tanım ve kavramlar, Lineer Sistemler, Geri Besleme Kavramı, Sistem Modellenmesi, Transfer Fonksiyonları - Durum Değişkenleri Modelleri Elektriksel

Detaylı

İçerik Fotogrametrik Üretim 2 Fotogrametri 2 Hava Fotogrametrisi...2 Fotogrametrik Nirengi 3 Ortofoto 4 Fotogrametrik İş Akışı 5 Sayısal Hava

İçerik Fotogrametrik Üretim 2 Fotogrametri 2 Hava Fotogrametrisi...2 Fotogrametrik Nirengi 3 Ortofoto 4 Fotogrametrik İş Akışı 5 Sayısal Hava İçerik Fotogrametrik Üretim 2 Fotogrametri 2 Hava Fotogrametrisi...2 Fotogrametrik Nirengi 3 Ortofoto 4 Fotogrametrik İş Akışı 5 Sayısal Hava Kameralarının Sağlayacağı Faydalar.7 Pramit Oluşturma.10 Kolon

Detaylı

Metin Tabanlı İçerik Oluşturma Araçları

Metin Tabanlı İçerik Oluşturma Araçları Metin Tabanlı İçerik Oluşturma Araçları Microsoft Office Word Kelime işlemci, görsel nesnelerin veya çizimlerin resim ya da arka plan olarak kullanıldığı metinler oluşturabilen, harita ve tablo gibi şekiller

Detaylı

BM-311 Bilgisayar Mimarisi. Hazırlayan: M.Ali Akcayol Gazi Üniversitesi Bilgisayar Mühendisliği Bölümü

BM-311 Bilgisayar Mimarisi. Hazırlayan: M.Ali Akcayol Gazi Üniversitesi Bilgisayar Mühendisliği Bölümü BM-311 Bilgisayar Mimarisi Hazırlayan: M.Ali Akcayol Gazi Üniversitesi Bilgisayar Mühendisliği Bölümü Konular Bilgisayar Bileşenleri Bilgisayarın Fonksiyonu Instruction Cycle Kesmeler (Interrupt lar) Bus

Detaylı

TEKNİK ÖZELLİKLER. Giriş Beslemesi. Giriş besleme voltajı. Motor Çıkışı. Motor gerilimi. Aşırı yük ve kısa devre korumalı.

TEKNİK ÖZELLİKLER. Giriş Beslemesi. Giriş besleme voltajı. Motor Çıkışı. Motor gerilimi. Aşırı yük ve kısa devre korumalı. 1 TEKNİK ÖZELLİKLER Giriş besleme voltajı Maks. güç harcaması Besleme koruması Motor gerilimi Motor çıkış akımı Motor kontrol şekli Motor koruması Encoder tipi Encoder çözünürlüğü Encoder voltajı Kumanda

Detaylı

22. Ölçü ve Kot Eklemek

22. Ölçü ve Kot Eklemek 22. Ölçü ve Kot Eklemek Bu Konuda Öğrenilecekler: Ölçülendirme birimi ve hassasiyetini ayarlamak Doğrusal ölçülendirme aracı geçerli ayarları ile çalışmak Doğrusal ölçülendirme çizgisi oluşturmak Mevcut

Detaylı