Doç. Dr. Cihan Demir. Makina Dinamiği. A-Blok 509

Transkript

1 Makina Dinamiği Doç. Dr. Cihan Demir Makina Dinamiği A-Blok 509

2 Makina Dinamiği Dersin İçeriği : Makinaların dinamiğinde temel kavramlar, Kinematik ve dinamik problemlerin tanımı, Mekanik sistemlerin matematik modeli, Makinalarda kuvvet analizi, Güç dengelenmesi (volan), Rotorlarda kütle denegelenmesi, Peryodik çevrimli mekanizmaların kütle dengelenmesi (Krank-Biyel mekanizmaları), Tek serbestlik dereceli sistemlerin sönümsüz, sönümlü ve zorlanmış titreşimleri Dersin Amacı : Makinaları dinamik açıdan incelemek için gerekli bilgileri öğretmek, Dersin Kazandıracağı Bilgi ve Beceriler: Makina dinamiği problemlerini tanıma, analiz ve çözüm yapabilme becerisi

3 Makina Dinamiği Rao Singiresun S.,Mechanical Vibrations, Prentice Hall,ISBN: Fuat Pasin, Makina Dinamiği, Seç Kitap Dağıtım. Fuat Pasin, Mekanik Sistemler Dinamiği, İTÜ. Kinematics, Dynamics and Design of Machinery K.J. Waldron and G.L. Kinzel,John Wiley & Sons 2004.

4 Makina Dinamiği 1 BÖLÜM GİRİŞ

5 Makina Dinamiği Verilen kuvvetler etkisi altında makina uzuvlarının hareketlerinin incelenmesi veya hareketin önceden belirlenen bir tarzda gerçekleşmesi için gerekli şartların bulunmasıdır.

6 Makina Dinamiği Makine: Kendi mekanik kuvvetleri vasıtasıyla tahrik edilebilecek ve belirli hareketlerle belirli tesirleri ortaya koyması tarzında düzenlenmiş mukavim cisimler topluluğudur. Mekanizma: hareket ve kuvvet iletmek veya dönüştürmek veya mukavim cisme ait bir noktanın belirli bir yörünge üzerinde hareket etmesini sağlamak amacıyla birbirlerine mafsallanmış uzuvlardan oluşan mekanik düzenlerdir. En az bir uzvu mekanik olarak tahrik edilebilen bir mekanizma ise makinadır

7 Pg Enerji Giriş Mekanizma Pç İş (Enerji) Giren enerji=çıkan enerji + Kayıp enerji P P ç g 1 7

8 Giriş Enerji W Nm joul Güç P Watt Zaman t s s Enerji Güç t W P dt t s b M F V P= U I p Q 8

9 Makina Dinamiği Kapalı Kinematik Zincir Bir uzvun tespit edilmesi Mekanizma F tane uzvun tahriki Yönlendirilmiş Mekanizma Belli bir iş için kullanılması Makina

10 Makina Dinamiği Şekil 1. Genel amaçlı kullanılan mekanizmalara örnekler

11

12 Mekanizmalar daha çok düzlemsel mekanizmalardan meydana gelir. Hacimsel mekanizmalara çok az rastlanır. Düzlemsel mekanizma denilince derinliği olmayan veya derinliği az olan mekanizmalar anlaşılmamalıdır. Bir mekanziamanın çeşitli uzuvlarına ait tüm noktaların yörüngeleri bir ve aynı düzleme paralel ise böyle mekanizmalara düzlemsel mekanizma denir.

13 Makina Dinamiği Mekanizma denilince akla katı oldukları varsayılan uzuvlar, uzuvları birbirlerine göre izafi hareket yapabilecek ve devamlı temasta kalacak tarzda bağlayan mafsallar ve diğer organlar akla gelir. Herhangi bir mekanizmada birisi sabit uzuv olmak üzere en az üç uzuv bulunur. MAFSALLAR Mekanizma uzuvlarının hareketli bağlantı yerlerine genel olarak mafsal adı verilir.birbirlerine bağlı parçaların yalnızca izafi hareket yapmalarını sağlamaktır. Kinematik Zincir Eleman çiftleri vasıtasıyla karşılıklı hareket imkanları sınırlandırılmış katı cisimlerden ibaret uzuvların hareketli topluluğuna kinematik zincir denir.. Makina: Tek başına belli bir işi gören mekanizma veya mekanizmalar gurubuna denir

14 Makina Dinamiği Serbestlik Derecesi Herhangi bir cismin hareketi dönme ve öteleme elemanter hareketlerinin birleşimi tarzındadır. Üç boyutlu uzayda bir cismin yapabileceği elemanter hareketlerinin sayısı o cismin serbestlik derecesi olarak tanımlanır. Kinematik Zincirin Serbestlik Derecesi: Uzuvlardan birine göre diğer uzuvlarının konumlarının tamamen belirli bir şekilde elde edilebilmesi için verilmesi gereken birbirinden bağımsız parametre sayısıdır. F 3( n 1) 2e e 1 2

15 Makina Dinamiği Cihan DEMİR a) Açık zincir b) Kapalı zincir Mekanizma Zincirleri

16 Makina Dinamiği Cihan DEMİR Mafsal noktaları (Düğüm noktaları) Değişik mertebeden uzuvlar

17 Makina Dinamiği Cihan DEMİR Birinci Mertebeden Döner Mafsallı Çok Katlı Mafsal İkinci mertebeden

18 Makina Dinamiği Cihan DEMİR Basit döner mafsal(r) Kapalı Şekil Kızak(P) Kapalı Şekil

19 Makina Dinamiği 1 DOF Döner Mafsal Prizmatik Bağlantı Helisel Bağlantı (Kayar Mafsal) (Vida Mafsalı) Silindirik Bağlantı Küresel Mafsal Düzlemsel Bağlantı Kayar Yuvarlanmalı 2 DOF 3 DOF

20 Makina Dinamiği Şekil 2 Rijit gövdeli bir cisim düzlemde üç serbestlik derecesine sahiptir

21 Makina Dinamiği Cihan DEMİR

22 Makina Dinamiği Cihan DEMİR

23 Makina Dinamiği

24 Makina Dinamiği

25 Makina Dinamiği

26 Makina Dinamiği

27 Ödev: Aşağıdaki mekanizmanın serbestlik derecesini bulunuz.

28 Ödev: Aşağıdaki mekanizmanın serbestlik derecesini bulunuz.

29 Makina Dinamiği Makinaların ve mekanizmaların büyük çoğunluğunda aktif kuvvetlerden ve atalet kuvvetlerinden dolayı uzuvlarda doğan ve makinanın ana hareketine eklenen şekil değişimleri çok küçüktür. Şekil değişimleri küçük sınırlar içinde kalan katı cisimler için rijit kabulu yapılır. Bu şekil değişimleri zaman içinde genel olarak titreşim olarak ortaya çıkar

30 Makina Dinamiği Mekanik, hareket olaylarını inceleyen bilim dalıdır. Statik ve Dinamik olarak ele alınmaktadır. Mekanizmalarda dinamik durum Makine Mühendisliği nin temel konuları arasındadır. Dinamik konuları, kinetik ve kinematik olarak incelenmektedir. Kinetik, cismin kütlesi göz önüne alınarak cisme tesir eden kuvvetler, momentler ve meydana gelen hareket hareket arasındaki bağıntıları inceler. Kinematik, kinematiği kuran ve ona bu adı veren Amper e göre, hareketi doğuran sebepleri, kuvvetleri veya momentleri, kütleleri gözönüne almaksızın yalnız hareketin incelenmesidir. Hareket eden maddesel noktaların veya katı cisimlerin geometrik özelliklerinin değişme tarzını inceleyen bilim dalıdır.

31 Makina Dinamiği Kinematikde belirlenmesi gerekenler, her an noktanın veya katı cismin yeri(yörüngesi) hız ve ivmesidir. Mekanizma, bir fonksiyonu yerine getiren eleman çiftlerinin meydana getirdiği katı cisimler zinciridir. Makine, en az bir mekanizmadan oluşan katı cisimler zinciridir. Mekanizmaların kinematik analizlerinde, çoğunlukla uzuvların (elemanların) hareketleri bazı bilgilerle verildikten sonra her an geometrik yer üzerinde hızların ve ivmelerin bulunması istenmektedir.

32 Makina Dinamiği Dinamik Analiz Makina uzuvlarının kütle dağılımı, bir andaki konum ve hız durumu önceden verilmiştir. Bilinen aktif kuvvetleri doğuracağı ivme durumu aranmaktadır. Dinamik Sentez Konum, hız durumu, kütle dağılımı ve aktif kuvvetlerden başka bir de mekanizma için belirli bir ivme durumu önceden verilmiştir. Verilen ön şartlara uygun mekanizmaların yapımı işini üstlenmiştir.

33 Makina Dinamiği 1) Mekanizmaların harekete başlaması (Makinanın kalkışı) ve duruşu ile ilgili isteklere göre tamamen belirli dinamik etkilerin elde edilmesi.(herhangi bir mafsaldaki Kuvvet kapalılığı) 2) Uygun tedbirlerle, bir volan veya daha başka enerji depolayıcı elemanlar vasıtasıyla makinanın içindeki enerji akımına öyle tesir edilmelidir ki, tahrik ve çevrimlerde görülen hız değişimleri mümkün mertebe azalsın. Buna Güç Dengelenmesi denmektedir. 3)Makinanın (mekanizmaların) hareketli uzuvlarının yerleşim değeri öyle olmalıdır ki, makinanın çalışması esnasında temele veya makina gövdesine iletilen kuvvetlerin ve momentlerin zararlı etkileri azaltılabilsin. Buna Kütle Dengelenmesi (balans) denilmektedir.

34 Makina Dinamiği Kinetostatik: Bir makinanın mafsal kuvvetlerinin ve hareketli uzuvlarının herhangi bir kesitindeki iç gerilmelerin belirlenmesi problemi ile uğraşır. Bu da mukavemet hesapları açısından önem taşımaktadır.

35 Makina Dinamiği 1.1 BÖLÜM TEMEL KAVRAMLAR

36 Makina Dinamiği Makine: Kendi mekanik kuvvetleri vasıtasıyla tahrik edilebilecek ve belirli hareketlerle belirli tesirleri ortaya koyması tarzda düzenlenmiş mukavim cisimler topluluğudur. Maddesel nokta(noktasal kütleler) : Mekanikte her cisim zihnen Maddesel noktalara ayrılabilir yani noktasal kütlelerden meydana Gelmiştir. Maddesel Sistem: Noktasal kütlelerden oluşan topluluğa maddesel sistem ya da mekanik sistem denir. Makina dinamiği bir maddesel sistemin hareketi problemine girer

37 Makina Dinamiği Genelleştirilmiş Koordinatlar (Konum Koordinatları): Maddesel sisteme ait maddesel noktalar birbirinden bağımsız hareket edebilen serbest noktalar olmayıp karşılıklı hareketleri sınırlandırılmış noktalardır. Sistemin konumuyla ilgili daha az sayıdaki parametre ile belirlenebilir. Bu parametrelere Genelleştirilmiş Koordinatlar (Konum Koordinatları) denir.

38 Makina Dinamiği Serbestlik Derecesi: Bir maddesel sistemin konumunu tamamen belirlemek için verilmesi gereken birbirinden bağımsız genelleştirilmiş koordinat sayısına serbestlik derecesi denir. Esas Genelleştirilmiş Koordinatlar: Birbirinden bağımsız bu sebeple serbestlik derecesine eşit koordinat denir. Tali Genelleştirilmiş Koordinat: Çoğu durumda maddesel noktaların fiziksel koordinatlarının hesabında serbestlik derecesinden daha fazla sayıda genelleştirilmiş koordinat seçmek hesap kolaylığı sağlar. Bu durumda G.K. Arasındaki bağıntıyı veren denklemleride göz önüne almak gerekir. S.D. den fazla olan koordina sayısına tali koordinat sayısı denir.

39 Makina Dinamiği (X 1 -X 2 ) 2 + (Y 1 Y 2 ) 2 + (Z 1 Z 2 ) 2 =L 2

40 Makina Dinamiği n 4 e e I II F rp= xi + y j yer vektörü, x= R cos φ + (L-Lp) cosψ y=e + L p sinψ R sinφ + LsinΨ e = 0

41 Makina Dinamiği Oxy, xa, xb, xc, ya, yb, yc kartezyen koordinatları n 4 y u B e e I II F O 1 l 1 A 2 C AB l 2 x x l cos u cos C y l sin u sin C x y l A A B A B A 2 x x y y l x x x x y y y y C A B A C A B A

42 Makina Dinamiği Sistemdeki Bağlar ve Bağların Sınıflandırılması Genellikle her maddesel sistemde, sistemin noktasal kütleleri arasında ve sistem noktaları ile mukayese sistemi arasında sistemin hareket serbestliğini sınırlayan bağlar mevcuttur. İki Taraflı Bağlar: Sistem noktalarının herhangi bir hareketini önlediği takdirde, aynı zamanda bu hareketin doğrudan doğruya zıddını önlüyorsa böyle bağlara iki taraflı bağlar denir.

43 Makina Dinamiği Bir hareketi önlemesine rağmen bunun doğrudan doğruya zıddı harekete müsade bağlara ise tek taraflı bağlar denir. ÇİFT TARAFLI BAĞ TEK TARAFLI BAĞ

44 Makina Dinamiği Sistemin hareket serbestliğini sınırlayan bağlar zamana bağlı ve Zamana bağlı olmayan bağlar olmak üzere iki kısma ayrılır: Asılma noktası verilen u=u(t) fonksiyonuna göre hareket eden basit bir sarkaç Hareketli eksen takımı Xr ve Yr yi GK olarak seçelim x y l r r M O ya uzaklığı q G.K. x qcos ( t) y qsin ( t) OXY eksen takımını seçelim x x u() t y y r G. K. açıkcat yebaglıdır O etrafında a t açısıyla dönen bir çubuk üzerinde kayan m kütlesi y x ve y G.K. tn () x r t bag denklemi

45 Makina Dinamiği n serbestlik dereceli bir sistemin konumunu n+v tane genelleştirilmiş koordinat ile belirlenmiş olsun.kartezyen koordinatlar genelleştirilmiş koordinatlar ve t zamanına bağlı olur. n r x i y j z k i i i i Yer vektörü gözönüne alınırsa r i r i ( q, q,..., q, t) 1 2 n

46 Makina Dinamiği fl( q1, q2,..., qn, t) 0, l 1,2,..., Genelleştirilmiş koordinatlar arasında v tane bağ şartı varsa Bu sistemin bağları holonomdur. Bağ şartlarının içinde genelleştirilmiş koordinatların türevleri Varsa ve integrasyonla dahi kaldırılamıyorsa böyle sistemlerde Holonom olmayan bağlar mevcuttur ve holonom olmayan sistemler denir. Tali koordinatlar esas genelleştirilmiş koordinatlar ve t cinsinden Çözülür ve yerine konulursa; r i r i ( q, q,..., q, t) 1 2 n

47 Makina Dinamiği Kartezyen koordinatları, yer vektörleri ve de bağ şartları zamanı Açık olarak içermiyorsa sistemin bağları zamana bağlı değildir. Bu sistemlere Skleronom denir r i r i ( q, q,..., q ) 1 2 n Kartezyen koordinatları, yer vektörleri ve de bağ şartları zamanı açık olarak içeriyorsa sistemin bağları zamana bağlıdır. Bu sistemlere rheonom denir

48 Makina Dinamiği Merkez yer değiştirmesi x ve φ koordinatları seçilsin Kayma olmaması için silindirin düzleme dokunduğu P noktasının hızının sıfır olması gerekmektedir f ( x, ) x r 0 df 0; x r c 0. dq

49 Makina Dinamiği

50 Makina Dinamiği Kuvvetlerin Sınıflandırılması İç Kuvvetler: Sistemin kendisinden yani sisteme ait Maddesel noktalar arasındaki karşılıklı etkileşimden Doğar. Elastik kuvvetler, Bağ kuvvetleri. Dış Kuvvetler: Sisteme dışında bulunan noktalardan veya Sistemlerden uygulanan kuvvete denir. Ağırlık kuvveti, takım tezgahında parcanın kesici takıma gösterdiği mukavemet Sistemin sınırına göre kuvvetler iç ve dış kuvvet olarak alınabilir. Aktif Kuvvetler: Ağırlık, tahrik ve faydalı kuvvetler Gibi belirlenmeleri için gerekli bütün elemanlar belli olan Veya doğrudan doğruya verilen kuvvetler bu sınıfa aittir. Bağ Kuvvetleri: Yalnızca harekete konan sınırlamaları korumak için mevcut olan ve hareket sınırlnadırmalarına bağlı olarak ortaya çıkar.

51 Makina Dinamiği Kuvvetlerin Sınıflandırılması B 1 f 13 f 12 2 A 3 f 14 İç dış kuvvet ayırımı kuvvetlerin doğaları ile ilgilidir. Örneğin şekildeki 2 parçacığının uyguladığı f 12 kuvveti A sistemi için bir iç kuvvet, B sistemi için bir dış kuvvettir. 3 parçacığının 1 parçacığına uyguladığı f 13 kuvveti ise hem A ve hemde B sistemi için bir iç kuvvettir. Buna karşılık 4 parçacığının 1 parçacığına uyguladığı f 14 kuvveti her iki sistem için de bir dış kuvvettir. 4

52 KUVVETLERİN SINIFLANDIRILMASI (iç kuvvet dış kuvvet) F 1 F 2 A B Makinanın gövdesi sisteme dahilse hareketli uzuvlarla gövde arasındaki bağlantıyı oluşturan yataklardaki yatak kuvvetleri iç kuvvetlerdir.yalnız hareketli uzuvlar sisteme dahilse yani gövde sistemin dışında ise yatak kuvvetleri dış kuvvetlerdir.

53 Sistemlerin bazıları hareketlerini kısıtlayan engellerin bulunduğu ortamlarda hareket etmek zorundadır. Ortamdaki engelin hareket eden cisme, olası bütün hareketlere dik doğrultuda uyguladığı bir N temas kuvvetidir. Sistemin bağları zamana bağlı değilse, bağ kuvvetleri hareket doğrultusuna dik olduğundan iş yapmazlar. N dr N N N dr N dr N

54 Makina Dinamiği Sürtünme Kuvvetleri Birbirlerine temas eden cisimlerin bağıl olarak dengede bulunması halinde denge sürtünmesinden aksi halde hareket sürtünmesinden söz edilir. Atalet Kuvvetleri KÜTLESİ M OLAN BİR NOKTASAL KÜTLENİN İVMESİ a İSE, -ma BÜYÜKLÜĞÜNE BU MADDESEL NOKTANIN ATALET KUVVETİ ADI VERİLİR. BİR MADDESEL SİSTEM SÖZ KONUSU OLUNCA, HER NOKTASAL KÜTLEYE KENDİ KÜTLE VE İVMESİYLE ORANTILI BÜYÜKLÜKTE, İVME İLE AYNI DOĞRULTUDA VE TERS YÖNDE OLMAK ÜZERE TESİR EDEN KUVVETLERDEN İBARET BİR ATALET KUVVVETLERİ SİSTEMİ SÖZ KONUSUDUR. Bir Makinanın Kuvvet Alanı

55 Kuvvetlerin Sınıflandırılması Gerçek Kuvvetler-Kurgusal Kuvvetler: z r m v b a b y Z B a Hareketli eksen takımı B Y x Eylemsizlik eksen takımı O X 55

56 Kuvvetlerin Sınıflandırılması F ma a a r r 2 v B F m a B r r 2 v F m a r r 2 v e B b b b Eylemsizlik kuvveti F m m r F 2m c v b Merkezkaç kuvveti Coriolis kuvveti

57

58

59

60

61

62

63 RİJİT CİSİMLERDE KÜTLE VE KÜTLE DAĞILIMI Bir rijit cisim, V hacmi boyunca dağılmış olan dm kütle elemanlarının oluşturduğu bir bütündür. Her hacim elemanında, elemanter kütlenin elemanter hacime oranına yoğunluk adı verilir. ρ= dm/dv Yoğunluk cisim içerisinde noktadan noktaya değişebilir (ρ= ρ(x,y,z)). Bu durumda cismin heterojen bir cisim olduğu söylenir. Özel olarak yoğunluğun cisim boyunca sabit olması halinde ise homojen bir cisimden söz edilir aşağıdaki şekilde hesaplanan m skaleri rijit cismin kütlesi adını alır. ro sabit olacağından entegral alındığında ; m dm dv V

64 x RİJİT CİSİMLERDE KÜTLE VE KÜTLE DAĞILIMI dm, dv dm, dv m dm dm dv D n i 1 i D dm dv Cisim homojen ise m=ρv

65 RİJİT CİSMİN KÜTLE MERKEZİ Rijit cismin, yer vektörü ( entegraller cismin uzama boyunca alınmak üzere ) S=( r dm)/( dm) = 1/m r dm Şeklinde tanımlanan S noktasına dijit cismin kütle merkezi adı verilir. Bu vektörsel denklem yerine, istenirse, kütle merkezinin koordinatlarını veren xs=(1/m) x dm ; ys=(1/m) y dm zs=(1/m ) z dm skaler bağıntılarıma yazılabilir.

66 RİJİT CİSMİN KÜTLE MERKEZİ y 4 8 m = ρ V V= ( 4 x 12)+ (8 x 4) = 80 4 m = = 80 [m 3 x kg/m 3 ]=80 kg 6 12 x x s =(1/80)( 6x48 + 6x32 )=6 Y s =(1/80)( 2x48 + 8x32 )=4,4

67 RİJİT CİSMİN KÜTLE MERKEZİ y L 1 xs x dm dm dv m 0 dv A.dx dm.a.dx x dm, A x L 2 1.A x L s 0 x x dx ( ) m m A L v L L x s.. m 2 L.m 2 2

68 RİJİT CİSMİN EYLEMSİZLİK TANSÖRÜ Rijit cisimlerin kütle dağılımının kinetik bakımdan önem taşıyan özelliklerine ilişkin bilgiler, eylemsizlik tansörü adı verilen bir I tansörü ile ifade edilebilir. Bu matrisin köşegenini oluşturan ifadelere eylemsizlik momenti (atalet momenti) I ββ adı verilir. Köşegen dışı elemanlar ise atalet çarpımı olarak adlandırılır ve tümü aşağıdaki gibi hesaplanır.

69 RİJİT CİSMİN EYLEMSİZLİK TANSÖRÜ I I I xx xy xz I I I I yx yy yz I I I zx zy zz 2 2 I xx (y z )dm 2 2 I yy (x z )dm 2 2 I zz (x y )dm I I xy dm xy xz yz yx I I xz dm zx I I yz dm zy

70 Kütle ve Atalet Elemanları Bir cismin bir dönme eksenine göre kütlesel atalet momentinin tanımı: dm D 2 J= r dm D r dönme ekseni i I m atalet yarıcapı

71 Problem: Orta noktasından mafsallı ve sabit kesitli bir çubuğun kütlesel atalet momentinin bulunması y x L/2 A dx x L

72 ÇÖZÜM: Elemanter hacim Elemanter kütle dv=a dx dm=ρ dv Kütlesel atalet momentinin tanımından L L J= ρ A x dx=ρ A x dx L L L 3 x J=ρ A = ρ A L 3 12 L - 2 bulunur. 2 J= r dm D burada, 1 m A L J m L 12 2

73 Problem: Bir ucundan mafsallı ve sabit kesitli bir çubuğun kütlesel atalet momentinin bulunması y z x L dm, dv, A x m L 2 I J x dm dm.dv.a.dx 0 L 3 L 3 2 x L I x..a.dx.a..a m.v.a.l o 1 2 I J ml 3 Sabit kesitli homojen çubuğun uçnoktasından dönmesin den kaynaklanan atalet momenti

74 Problem: Bir diskin dönme eksenine göre kütlesel atalet momentinin bulunması. r dr Ф da dφ R L

75 Çözüm: Elemanter alan Elemanter hacim Elemanter kütle sin d d da=r.sin dθ.dr dv=l.da=l. r. sin dθ.dr dm=ρ.dv=ρ.l.r.sin dθ.dr dm=ρ.lr.dθ.dr bulunur. 2π R J= r dm= ρ.l.r.dθ.dr= ρ.l.π.r 2 D m.v..r.l J m.r 2

76 RİJİT CİSİMLERİN BİR EŞDEĞER MADDESEL NOKTALAR SİSTEMİNE İNDİRGENMESİ Maddesel nokta(noktasal kütleler) : Mekanikte her cisim zihnen maddesel noktalara ayrılabilir yani noktasal kütlelerden meydana gelmiştir. Böyle noktasal kütlelerden oluşan topluluğa maddesel noktalar sistemi veya kısaca maddesel sistem veya mekanik sistem adı verilir.

77 Eşdeğer Noktasal Kütleler Teorisi Rijit cismin eylemsizlik özelliklerini tanımlamak için kütlesi, kütle merkezi ve eylemsizlik tensörünü vermek yeterlidir. Kütlesi, kütle merkezi, eylemsizlik tensörü birbirinin aynı olan iki rijit cisim dinamik bakımdan aynı özelliklere sahiptir. Makine dinamiği problemlerinde bu özellikten yararlanarak bir rijit cismin yerine, birbirine hayali bağlarla bağlı bir dizi maddesel noktanın oluşturduğu bir sisteme geçilebilir. Buna rijit cismin bir eşdeğer maddesel noktalar sistemine indirgenmesi denir. Bu uygulama özellikle söz konusu maddesel noktaların arzu edilen uygun yerlere yerleştirilebilmesi halinde yarar sağlar.

78 Rijit cismin bir eşdeğer maddesel noktalar sistemine indirgenmesi m 1 y y m 2 m, I s m 6 m 3 s x m 5 s x m 4 z GERÇEK SİSTEM z İNDİRGENMİŞ SİSTEM

79 n i 1 i Rijit cismin bir eşdeğer maddesel noktalar sistemine indirgenmesi Her cis min kütlesi bulunur. m m Her cis min ağırlık merkezi bulunur. n n n m x 0, m y 0, m z 0. i i i i i i i 1 i 1 i 1 Her cis min kütlesel atalet momenti bulunur n n n 2 2 s 2 2 s 2 2 s m i(yi z i ) I x, m i(xi z i ) I y, m i(xi y i ) Iz i 1 i 1 i 1 n n n s s s mi i i xy i i i xz i i i yz i 1 i 1 i 1 x y ) I 0, m x z I 0, m y z I 0

80 Makina Dinamiği Eşdeğer Noktasal Kütleler Teorisi Şart denklemleri n n n n m m; m x 0; m y 0; m z 0; i i i i i i i i1 i1 i1 i1

81 Düzlemsel hareket yapan cisimlerin maddesel noktalara indirgenmesi Hareketli makine uzuvları çoğunlukla düzlem üzerinde hareket ettiği için bu özel hali inceleyelim. Bir dijit cismin bütün noktalarının yörüngeleri birbirine paralel düzlemler içinde kalacak şekilde hareket ediyorsa bu cismin düzlemsel hareket yaptığı söylenir. Düzlemsel hareket yapan bir cisim düzlem içerisinde yer alacak bir dizi maddesel noktaya aşağıdaki şekil ve formülasyonla indirgenebilir.

82 Düzlemsel hareket yapan cisimlerin maddesel noktalara indirgenmesi y y m 1 m, I s m 2 s x s x m 4 m 3

83 Düzlemsel hareket yapan cisimlerin maddesel noktalara indirgenmesi n i 1 n m i m m x 0, m y 0 i i i i i 1 i 1 n 2 2 s 2 m i(xi y i ) Iz mis i 1 n i 2 s I(atalet momenti) m(kütle)

84 Makina Dinamiği Düzlemsel hareket yapan cisimlerin maddesel noktalara indirgenmesi

85 örnek : iki noktaya indirgeme y A B M A L A s X B M B x Bilinmeyenler = x A, y A, m A ; x B, y B, m B.N=2 adet noktaya indirgenecek 3 x n = 3 x 2 = 6 adet bilinmeyen vardır. Bilinmeyenlerden herhangi ikisini biz seçebiliriz. x A =-L A ; y A =0

86 Düzlemsel hareket yapan cisimlerin maddesel noktalara indirgenmesi örnek : 1 ) m m m A B 2 ) m L m x 0 A A B B 3 ) m.0 m y 0 A B B 4 )m [( L ) 0] m (x y ) mi A A B B B s Yukarıdaki denklemler kullanılarak M A, M B, Y B, ve X B aşağıdaki gibi bulunur.

87 Düzlemsel hareket yapan cisimlerin maddesel noktalara indirgenmesi örnek : y 0 x B B L B L i L 2 s B B ma m m LA LB L L A A mb m m LA LB L A L L Hesaplanır. Buna göre düzlemsel hareket yapan bir dijit cismi, kütle merkezinden geçen bir doğru üzerine her biri kütle merkezinin bir yanında kalacak şekilde yerleştirilecek iki maddesel noktadan oluşan bir maddesel noktalar sistemine indirgenebileceği anlaşılmaktadır. Bu indirgemede noktalardan birinin konumu keyfi seçilirse diğerinin konumu ve indirgeme kütleleri yukarıdaki son iki formülle hesaplanabilir.

88 Makina Dinamiği

89 Düzlemsel hareket yapan cisimlerin maddesel noktalara indirgenmesi örnek : Üç noktaya indirgeme y A s B M A L A m s L B MB x

90 Düzlemsel hareket yapan cisimlerin maddesel noktalara indirgenmesi örnek : Üç noktaya indirgeme İndirgeme noktaları A,B, ve cismin kütle merkezi S olsun Problemin M A, X A,Y A, M B, Y B, X B, M s,y s, X s, şeklindeki bilinmeyenlerin s= 3 x 3-4 = 5 tanesi keyfi olarak seçilebilir. İndirgeme noktalarından birinin S olarak seçilmesiyle zaten x S =0, y S =0 şeklinde iki keyfi seçim yapılmış durumdadır. Buna ek olarak x A =-L A, y A =0, x B =L B seçimlerini yapalım

91 Düzlemsel hareket yapan cisimlerin maddesel noktalara indirgenmesi örnek : Üç noktaya indirgeme m m m m A B S m L m L 0 B A A B B m y 0 B A A B B B s m L m (L y ) mi Elde edilir. Bu denklemlerde bilinmeyenler olan Y B, M A, M B, M s bilinmeyenleri çözülmesiyle ;

92 Düzlemsel hareket yapan cisimlerin maddesel noktalara indirgenmesi örnek : Üç noktaya indirgeme y 0 B 2 2 is is ma m m L (L L ) L L 2 s ms 1 L A L B A A B A 2 2 is is mb m m L (L L ) L L B A B B i

93 Örnek Problem r 2 a 2 AO S 2 A r 3 a 3 B S 3 S 4 r 4 a 4 Boa Şekildeki üç çubuk mekanizmasında; r 2 =50 mm, r 3 = 200 mm, r 4 =150 mm, a 2 =25 mm, a 3 = 100 mm, a 4 =50 mm, m 2 =0,1 kg, m 3 = 0,5 kg, m 4 =0,3 kg, i s2 = 20 mm; i s3 = 80 mm; i s4 = 50 mm; Verildiğine göre mekanizmayı dinamik eşdeğer olarak S 2, A, S 3, B, S 4 noktalarına yerleştirecek maddesel noktalara indirgeyiniz?

94 Çözüm ; m B (3) m s3 (3) m B (4) m A (3) 3 no.lu çubuk m s4 (4) m s2 (2) m A (2) 2 no.lu çubuk 4 no.lu çubuk m Bo (4) m Ao (2)

95 Çözüm ; 2 no.lı uzvu ele alalım i 20 m m 0,032kg a r s2 Ao i 20 m m 0,032kg (r a )r (2) s2 A m m (m m ) 0,1 2*0,0032 0,036kg (2) (2) 2 s2 2 Ao B elde edilir. Benzer hesaplamaların 3,4 numaralı uzuvlar içinde yapılırsa

96 3 no.lı uzvu ele alalım i 80 m m 0,16kg a r 100* s3 A 3 33 i 80 m m 0,16kg (r a )r 200* (3) s3 B m m (m m ) 0,5 (0,160,0,160) 0,18 (3) (3) 3 s3 3 A B

97 4 no.lı uzvu ele alalım i s4 B m m *0,3 0,05kg a r 50*150 (4) i s4 Bo m m *0,3 0,10kg (r a )r 100*150 (4) (4) 4 s4 4 B Bo m m (m m ) 0,3 (0,05 0,10) 0,15kg

98 İndirgenmiş hal m A (3) m s3 (3) m B (4) 3 no.lı çubuk m s4 (4) m (2) s2 m (2) Ao m A (2) 2 no.lı çubuk s2 (2) s2 (2) (3) A A A s3 (3) s3 (3) (4) B B B s4 (4) s4 4 no.lı çubuk m m 0,036 kg m Bo (4) m m m 0,192 kg m m 0,180 kg m m m 0,210kg m m 0,150 kg

99 Makina Dinamiği

100 Virtüel Yer Değiştirme Bir mekanik sistemde, genelleştirilmiş koordinatların sonsuz küçük ve sistemin tabi olduğu sınır şartlarının verilmiş bir t anındaki durumlarıyla bağdaşmak kaydıyla keyfi değişimlerin sonucu ortaya çıkan yer değiştirmelere virtüel yer değiştirme denir. Buradaki virtüel terimi, sisteme etkiyen kuvvet ve kısıtların da değişime uğrayabileceği bir dt zaman aralığında oluşacak gerçek sonsuz küçük yer değiştirmelerle ayırımı vurgulamaktadır. (Virtüel yer değiştirmede kısıtlar ilgilenilen t anındaki durumlarında donmuş kabul edilir.)

101 Virtüel Yer Değiştirme f serbestlik dereceli ve reonomik bir sistem üzerindeki bir noktanın yer vektörü; r r q 1,q 2,...,q f ;t dir. Bu noktanın gerçek sonsuz küçük (diferansiyel) yer değiştirmesi; r r dr dq dt t f j j1 qj şeklindedir. Virtüel yer değiştirme tanımı gereği dt zaman aralığında oluşacak değişimlerden etkilenmeyeceğinden, f f r r r j j1 q j t j1 q j 0 dr dq dt r q j 101

102 Virtüel Yer Değiştirme Buradan hemen anlaşılacağı gibi, reonomik sistemlerde gerçek yer değiştirmelerle virtüel yer değiştirmeler her zaman bir birinden farklıdır. Öte yandan, f serbestlik dereceli skleronomik bir sistem göz önüne alınırsa, r r q,q,...,q 1 2 f gerçek sonsuz küçük yer değiştirmeler bu kez aşağıdaki şekli alır. dr f r q j1 j dq j 102

103 Virtüel Yer Değiştirme Virtüel yer değiştirme ise, reonomik sistemin virtüel yer değiştirmesi ile aynıdır. Hemen görüleceği gibi iki ifade aynı görünümde olup aralarındaki tek ayırım dq j lerden farklı olarak q j lerin tanım gereği keyfi oluşudur. Olası keyfi seçimlerden biri de q d q ; j=1,2,....., f j j seçilmesidir. Buna göre, skleronomik sistemlerde gerçek sonsuz küçük yer değiştirme olası virtüel yer değiştirmelerden biridir. 103

104 Virtüel İş Bir mekanik sisteme etkiyen bir kuvvetin sistemin bir virtüel yer değiştirmesi sırasında yapacağı işe bu kuvvetin virtüel işi denir. veya, W Fr W F x F y F z x y z f f f x y z W Fx q j Fy q j Fz q j j1 q j j1 q j j1 q j 104

105 Bağ Kuvvetleri N=Normal kuvvet T=Teğetsel kuvvet R=Bileşke kuvvet 105

106 Virtüel İşler İlkesi Bir mekanik sistemin dengede olmasının gerek ve yeter koşulu üzerine etkiyen kuvvetlerin virtüel işleri toplamının, olası bütün virtüel yer değiştirmelerde sıfır olasıdır. F i r i W W F r 0 i i i i i

107

108

109 Virtüel İşler İlkesi Bir sisteme etkiyen kuvvetler verilen ve kısıt kuvvetleri şeklinde ikiye ayrılır. F F F v k i i i W F r F r 0 i v k i i i i i İdeal kısıtlara sahip sistemlerde kısıt kuvvetlerinin yaptığı virtüel işler toplamı sıfırdır. W F r 0 i v i İdeal kısıtlara sahip bir mekanik sistemin dengede olmasının gerek ve yeter koşulu, üzerine etkiyen verilmiş kuvvetlerin virtüel işleri toplamı, olası bütün virtüel yer değiştirmelerde sıfır olmasıdır. i 0

110 Virtüel İşler İlkesi f serbestlik dereceli, q 1, q 2,,q f genelleştirilmiş koordinatlara sahip bir holonomik sistemde, f f r i r i i j i j i j1 q j j1 i q j W F q 0 W F q 0 r Q F W Q q 0 f i j i j j i q j j1 Burada Q i, q i genelleştirilmiş koordinata ait genelleştirilmiş kuvvettir. İdeal kısıtlara sahip holonomik sistemlerde statik dengenin gerek ve yeter koşulu Qj 0 ; j=1,2,...,f Q j

111 AC krank mili 20 N, Biyel CB 35 N ağırlığındadır. Uzuvların ağırlıkları pistonu sağa doğru itmektedir. 70 N bir F kuvveti ile sistemi dengede tutmak istersek oluşucak olan θ denge açısını bulunuz. F kuvvetinin yeri, herbir uzvun ağırlık merkezinin hareketi x B, y W1 ve y W2, koordinatları ile belirlenmektedir. B negatif x yönünde, δx B x B = 0.5 cosθ cosθ = 1 cosθ δx B = -sinθ δθ y W1 =0.25sinθ δy W1 = 0.25 cosθ δθ y W2 =0.25sinθ, δy W2 = 0.25 cosθ δθ Θ da bir artış (i.e. δθ) x B de azalma, ve y W1 ve y W2 de artış meydana getirir. Denge durumu krank saat yönü tersi derece denge konumu oluşur. δu = 0-20 δy W1-35 δy W2 - F δx B = 0 20 (0.25) cosθ δθ + 35 (0.25) cosθ δθ + 70 (-sinθ δθ = 0 (13.75 cosθ - 70 sinθ) δθ = 0 θ = tan -1 (13.75 / 70) = o

112

113

114 Seçilen eksen takımının virtüel yer değiştirme ile aynı yönlü olması +, ters yönlü olması -, kuvvetin virtüel yer değiştirme ile aynı yönlü alması +, zıt yönlü -

115 Örnek: Şekildeki mektup terazisinin gösterge taksimatının yapılması için sapma açısının tartılacak ağırlığa bağlı olarak hesaplayınız. G 1 O P P G 2 y O G 1 :Tartılacak ağırlık OP=O P =a G 2 :Kefe ağırlığı PP =OO G 3 :Karşı ağırlık OQ=b Q x G 3

116 W W F r 0 P Q i i i i i Çözüm: y a sin y a cos y b sin( + ) y b cos( + ) P Q W G y G y G y 0 1 P 2 P 3 Q W G a cos G a cos G b cos( + ) W (G +G ) a cos G b cos( + ) 0 W (G +G ) a cos G b cos( + ) 0 W (G 1+G 2) a cos G 3 b cos( + ) 0 0

117 Çözüm: (G +G ) a cos G b cos( + ) (G +G ) a cos G b (cos cos sin sin ) (G 1+G 2) a cos cos G b (cos cos sin sin ) 3 cos (G +G ) a +G b (cos sin tg ) 0 0 tg (G +G ) a G b cos G b sin 3

118 Örnek: Şekildeki kaldırılabilir köprüyü dengede tutacak karşı ağırlığın ye bağlı değişimini bulunuz. G h Q a b

119 Çözüm: Gsin G Qsin b h a Q a b Dr. Tamer Kepçeler 119

120 Çözüm: W W F r 0 i i i i i W G sin b Q sin a 0 W G sin b -Q sin a 0 0 G sin b -Q sin a 0 G sin b Q sin = sin a 2 2 a h 2ah cos b a h 2 2 Q( )=G a h 2ah cos h sin

121 Örnek: Eşit kütleli iki çubuk yatayda çekilen F kuvvetiyle dengede tutulmaktadır. F kuvvetine bağlı denge konumlarını bulunuz. O x S 1 OS 1 =L, PS 2 =L OP=2L, PR=2L G P S 2 R F y G

122 W W F r 0 S i i i i i y L cos y L sin 1 1 y 2L cos L cos y 2L sin L sin S R 2 2 Çözüm: x 2L sin 2L sin x 2L cos 2L cos S S R W G y G y R x 0 S S 1 2 R W G L sin G 2L sin L sin F 2L cos 2L cos 0 W G L sin 2G L sin 2F L cos G L sin 2F L cos 0 W G L sin 2G L sin 2F L cos G L sin 2F L cos G L sin 2G L sin 2F L cos 0 2F tg = 3G G L sin 2F L cos 0 2F tg = G

123 D Alembert İlkesi F 3 m 3 F i Fe m r F 2 m i Fe i mr i i m 2 Fe m r F 1 m 1 Fe m r 1 1 1

124 D Alembert İlkesi i Fi miri 0 Herhangi bir t anında i inci noktaya etkiyen dış kuvvet Dış kuvvetin etkisinde herhangi bir t anında i inci noktada oluşan atalet kuvveti Virtüel işler ilkesi uygulanırsa, Burada, i Verilmiş kuvvetler F m r r 0 i i i i F F F v k i i i İdeal kıstlara sahip sistemlerde, kısıt kuvvetlerinin virtüel işleri toplamı sıfır olur 0 Kısıt kuvvetler

125 D Alembert İlkesi i v i i i i F m r r 0 İdeal kısıtlara sahip her mekanik sistem, üzerine etkiyen verilmiş gerçek kuvvetlerle kurgusal eylemsizlik kuvvetlerinin virtüel işleri toplamı, hareketin her t anında ve olası bütün yer değiştirmelerde sıfır olacak biçimde hareket eder.

126 Lagrange Denklemleri f serbestlik dereceli bir mekanik sistemin konumunun n>=f adet q 1,q 2,..,q n genelleştirilmiş koordinatıyla tanımlanmış olsun. Bu durumda sistemin herhangi bir i inci noktasının yer vektörü bu n adet genelleştirilmiş koordinatla, reonomik sistemler halinde t zamanının fonksiyonu olarak ifade edilebilir. r r q,q,...,q ;t 1 i i 1 2 n Buna göre bu noktanın virtüel yer yerdeğiştirmesi aşağıdaki şekilde yazılabilir. r i r n i qj 2 j1 q j

127 Lagrange Denklemleri 2 nolu ifade, ideal kısıtlara sahip sistemlerin hareketlerini yönettiği bilinen D Alembert denkleminde yerine konulursa, n n r i r i i i j i j i j1 q j j1 i qj 3 F m r q F m r q 0 Burada, 4 numaralı genelleştirilmiş kuvvet ifadesi 3 nolu ifadede yerine konursa, r i Qj Fi 4 i q j

128 Lagrange Denklemleri r Q m r q 0 n i j i i j j1 i q j 5 3 nolu ifade yukarıdaki şekilde elde edilir. Burada parantez içindeki i toplamlı ifade, T sistemin toplam kinetik enerjisini göstermek üzere aşağıdaki biçimde yazılabilirse, mr r d T T i i i i q j dt q j q j 6

129 Lagrange Denklemleri Bu amaçla, yazılırsa, buradan T q 1 nolu denklemi t ye göre türetirsek, r i 1 2 T mir 7 i 2 j i i r mr i i r q r j n i i qj j1 qj t 9 8

130 Lagrange Denklemleri 9 nolu ifadeden kısmi türev alırsak, ri q 10 nolu ifade 8 nolu ifadede yerine konulursa, T q bulunur. Buradan zaman göre türev alırsak, j j ri q j r 10 i mr 11 i i i qj d T ri d r i miri miri dt q j i q j i dt q j 12

131 Lagrange Denklemleri 12 nolu ifadenin son terimi için, d r r r r r r dt q q q q t q q t q yazılarak, 2 2 i i i i i i qk qk j k j k j j k k j 13 d T r r m r m r dt q q q elde edilir. Burada 7 nolu ifadeden, i i i i i i j i j i j T q j r olduğuna dikkat edilirse, 6 nolu eşitlik kanıtlanmış olur. 14 i mr i i i q 15 j

132 Lagrange Denklemleri Sonuçta 6 nolu ifade 5 nolu ifadede yerine konularak, elde edilir. n d T T Q j q j 0 dt q q j1 j j 16 Potansiyel Enerji İfadesi Sönüm Teriminin Olması Durumu

133 Genelleştirilmiş Kuvvet Fiziksel anlam olarak genelleştirilmiş kuvvet, konumu q esas genelleştirilmiş koordinatı ile tanımlanan uzva uygulandığında makinaya etkiyen bütün kuvvetlerin toplam etkisine denk etki yaratacak kuvveti temsil etmektedir. Bu anlamda bazen Q ya q koordinatının indirgenmiş eşdeğer kuvveti de denir.

134 7.Tek Serbestlik Dereceli Düzlemsel Makinaların Statik Dengesi

135 Düzlemsel Hareket Yapan Berkil Cisme Etkiyen Kuvvetler Sisteminin Virtüel İşler Toplamı

136 Düzlemsel Hareket Yapan Berkil Cisme Etkiyen Kuvvetler Sisteminin Virtüel İşler Toplamı Bir sisteme etkiyen kuvvetlerin toplam virtüel işi için aşağıdaki toplam yazılabilir. Burada, W Fr j j A j r r r dr dr dr dr dr dk r A P j A P j A P j j j j Bu ifade yukarıda yerine konulursa, r r k r A j P W F r r F k j A j j j j

137 Düzlemsel Hareket Yapan Berkil Cisme Etkiyen Kuvvetler Sisteminin Virtüel İşler Toplamı ifadesi elde edilir. Burada, ilk terim toplam kuvvetler sisteminin F kuvvet bileşkesi, ikinci terim ise, P noktasından geçen k ya karşıt eksene göre toplam M momentidir. F F, M M k r F j P P j j j j Cisme etkiyen kuvvetler sisteminin virtüel işler toplamı aşağıdaki biçimde yazılabilir. P P W F rp M Fx xp Fy yp M

138 Makinelerin Dengesi Berkil uzuvlara ve ideal kısıtlara sahip düzlemsel bir makinanın denge koşulu virtüel işler ilkesi yardımıyla yazılmak istenirse,makinaya ait i adet her bir hareketli uzvun üzerine etkiyen (kısıt kuvvetleri hariç) kuvvetlerin yapmış olduğu virtüel işler toplamı aşağıdaki biçimde yazılabilir. P W Wi F rp M i i i 0 i i Makinanın tek serbestlik dereceli ve holonomik olması durumunda, konum tek bir q esas genelleştirilmiş koordinatıyla ifade edilebilir. Bu durumda, yazılırsa, r g q q, g q q i i P P i

139 Makinelerin Dengesi Makinaya ait virtüel işler toplamı aşağıdaki biçimde yazılabilir. Fg q M g q 0 P i P i i i skleronomik makinalar aşağıdaki eşitlikleri, g P i v P q sağladıkları anımsanırsa, denklem son şeklini aşağıdaki gibi alır. i, g i q P i P i i i i Fv q M q 0

140 Makinelerin Dengesi F uzuva etki eden kuvvetin şiddetini ve e yönünü göstermek üzere aşağıdaki biçimde yazılabilir. F Fe burada, e P Q e q r r P r r Q x x i y y j P Q P Q 2 2 x x y y P Q P Q

141 Genelleştirilmiş Kuvvet f serbestlik dereceli holonomik sistemlerde statik dengenin gerek ve yeter koşulunun Q j j inci genelleştirilmiş koordinata ilişkin genelleştirilmiş kuvveti göstermek üzere Q j =0 j=1,2,,f olduğu bilinmektedir. Bu durumda, tek serbestlik dereceli holonomik makinalarda statik denge denklemi q esas ya genelleştirilmiş koordinatlar cinsinden aşağıdaki biçimde Q q Fg q M g q i da, skloronomik makinalarda, i P i i P yazılabilir. Q q Fv q M q i P i i i P i

142 Örnek Problem: Şekildeki yükleme mekanizmasının boyutları a=0,585 m, b=1,269 m, l=3 m olarak verilmiştir. W yükünü dengede tutabilmek için QP hidrolik silindirinin uygulaması gereken F kuvvetini ve makinanın kazancını açısının fonksiyonu olarak elde ediniz. 70,

143 Çözüm: İlk önce kuvvet etkiyen noktaların (C, P, Q) konumu ve hızını bulalım. dxc xc Lcos x C dt dyc yc Lsin yc dt L sin L cos dx xp bcos x P b dt sin dy yp bsin yp b dt cos dxq xq a cos xq dt 0 dyq yq a sin yq dt 0 P P

144 Çözüm: e F doğrultusundaki e birim vektörü hesaplayalım, e P Q e q r r P gerekli değerleri yerine koyup işlem yapılırsa, P Q P Q x x y y şeklinde hesaplanır. P ve C noktalarının hızları ise, r r Q x x i y y j 2 2 P Q P Q bcos a cos i bsin a sin j P P P C C C 2 2 a b 2ab cos V x i y j b sin i b cos j V x i y j L sini L cos j

145 Çözüm: W Wj şeklinde belirlenir. Burada dir. Denge denkleminde yukarıdaki ifadeler yerine konulup gerekli işlemler yapıldığında aşağıdaki ifade elde edilir. Mekanik kazank ise, şeklinde hesaplanır. Fe V W V 0 P C 2 2 a b 2ab cos L F cos W ab sin W ab sin 1 F L 2 2 a b 2ab cos cos

146 8.Tek Serbestlik Dereceli Düzlemsel Makinaların Hareket Denklemi