DAMPERLİ KAMYONLARIN X-Y EKSENİNE BAĞLI EĞİM AÇILARININ GERÇEK ZAMANLI İZLENMESİNE YÖNELİK BİLGİSAYAR DESTEKLİ GÖMÜLÜ SİSTEM 1

Transkript

1 OTEKON Otomotiv Teknolojileri Kongresi Maıs 2016, BURSA DAMPERLİ KAMYONLARIN X-Y EKSENİNE BAĞLI EĞİM AÇILARININ GERÇEK ZAMANLI İZLENMESİNE YÖNELİK BİLGİSAYAR DESTEKLİ GÖMÜLÜ SİSTEM 1 * Derviş Erol, ** Serkan Dişlitaş, *** Hilmi Yanmaz, *** Özgür Özdilli * Kırıkkale Üniversitesi, Kırıkkale Meslek Yüksekokulu, Kırıkkale ** Hitit Üniversitesi, Endüstri Mühendisliği Bölümü, Çorum *** Hitit Üniversitesi, Teknik Bilimler MYO, Çorum ÖZET Bu çalışmada, hem damperli kamonların kullanım geçmişinin incelenebilmesi hem de sürücülere gerçek zamanlı karar desteğinin sağlanması amacıla, bilgisaar destekli ve mikrodenetleici tabanlı bir gömülü sistem geliştirilmiştir. Sistem, kamonun şasi ve damperine önelik X-Y eksen eğim açılarının, Mikro-Elektro-Mekanik Sistem (imems) eğimölçerler ardımıla gerçek zamanlı ölçülmesi ve depolanması prensibine daalı donanım ve azılımdan oluşmaktadır. Geliştirilen sistem, sürücünün kamon ve dampere olan hakimietine katkı sağlamaktadır. Arıca devrilme, köprüe çarpma vb. can ve mal kabına ol açabilecek istenilmeen kazaların önüne geçilebileceği gibi damperli kamon kullanımı da iileştirilerek ekonomie önemli ölçüde katkı sağlanabilecektir. Geliştirilen sistem anı zamanda, damperli kamonlar için bir kara kutu görevini üstlenmektedir. Bu özellikten dolaı; olası bir kaza durumunda, taşınabilir Güvenli Saısal Bellek (SD) kartındaki veriler sistem önelik geliştirilmiş bilgisaar araüz azılımı ile incelenerek olaın nasıl olduğu konusunda bir fikir sahibi olunmasına katkı sağlanabilmektedir. Anahtar Kelimeler: Damperli Kamon, Mikrodenetleici, Eğimölçer, imems. COMPUTER-AIDED EMBEDDED SYSTEM FOR REAL-TIME MONITORING OF ANGLE OF INCLINATION DEPENDING ON X-Y AXIS OF TIPPER ABSTRACT In this stud, a computer-aided and microcontroller-based embedded sstem was developed, for that not onl eamines the histor of tipper usage but also provide the decision support to tipper drivers. Sstem is consist of software and hardware which are based on principle of real-time measurement of the X-longtidunal and Y-transverse ais tilt angles in the tipper s chassis and damper b means of integrated micro-electro-mechanical sstem inclinometers (imems). Sstem provides an important contribution to the drive for domination. Morever, undesirable potential accidents such as tipper over and crashing to bridge, etc. which are serious reasons to deaths and lose of goods can be prevented. In addition, the improvement of the use of the tipper will provide a significant contribution to the econom. At the same time, developed sstem is able to function as a black bo for tipper. Therefore, during a potential accident, this function enables to eamine data stored in the portable secure digital (SD) card b means of computer interface software of sstem and to make up an opinion about how the accident happened. Kewords: Tipper, Microcontroller, Inclinometer, imems. 1 Bu çalışma Hitit Üniversitesi Bilimsel Araştırma Projeleri tarafından desteklenmiştir. Proje No: MYO

2 1. GİRİŞ Kamonlar için damper eğim açıları hareket halindeken ve ük boşaltma esnasında büük önem taşımaktadır. Sürücülerin bilgisizliği ve dikkatsizliği nedenile ugun olmaan ol durumlarında damperin kaldırılıp indirilmesi ve hatta hareket halindeken damperin açık unutulması gibi birçok sebepten dolaı kamonun devrilmesi, köprüe çarpması gibi can ve mal kabına ol açabilen çeşitli kazalar medana gelebilmektedir. Arıca istenilmeen eğim açılarında damperin kaldırılması, damper lift ömrünün kısalmasına da ol açabilmektedir. Bu çalışmada, hem sürücüe gerçek zamanlı karar desteğinin sağlanması hem de kamon sahibi ve damper üretici firmalar tarafından kamon ve damperin kullanım geçmişinin incelenebilmesi amacıla, bilgisaar destekli ve mikrodenetleici tabanlı damper uarı ve bilgilendirme sistemi geliştirilmiştir MATERYAL VE METOT 2.1. Damperli Kamonlarda Eğim Açıları Şekil 1 de görüldüğü gibi zemin üzeinin ata eksenle aptığı açı olarak tanımlanan eğim (%); a tan( ) (1) b eşitliği ile ifade edilmektedir. Burada α, eğim açısı olup, birimi derece (º) dir. Damperli kamon için eğim, şasi ve dampere göre düşe olarak gidilen mesafenin ata mesafee oranıdır [1, 2]. α b a. Zemin Yüzei X Yata Eksen Şekil 1. Eğimin ata eksende gösterilmesi Şekil 2 de arkadan devirmeli damperli kamona göre eksenler ve eğim açıları görülmektedir. Burada damperli kamonun düz, okuş-aşağı vea okuş-ukarı olmasına bakılmaksızın; α ve α değerleri şasinin, β ve β değerleri de damperin ata eksene göre X-bouna ve Y-enine eğim açı değerlerini ifade etmektedir. Damper X-Bouna Ekseni α Şasi X-bouna eksen eğim açısı β Damper X-bouna eksen eğim açısı Damper açıklığı X-bouna eksen eğim açısı β Şasi X-Bouna Ekseni X - Bouna Yata Eksen α Damper Y- enine ekseni Şasi Y- enine ekseni α - Şasi Y- enine eksen eğim açısı β - Damper Y- enine eksen eğim açısı Y - Enine Yata Eksen α β Şekil 2. Yata eksende kamon şasi ve damperine önelik eğim açıları

3 Yük devirme vea boşaltma açısı olarak da bilinen ve damper açıklığını ifade eden ve eğim açıları ise Eş.2 ve Eş.3 te görüldüğü gibi basit bir fark alma işlemi ile kolalıkla hesaplanabilmektedir. Döndürme Yönü ( 1 ', 1 ') damper açıklığının X- bouna ata eksene bağlı eğim açısı (º); (2) damper açıklığının Y-enine ata eksene bağlı eğim açısı (º); (3) eşitlikleri ile ifade edilebilmektedir Damper Animasonu Algoritması Çalışma kapsamında, kamon damperinin eğim açılarına bağlı olarak hem mikrodenetleici tabanlı sistemde hem de bilgisaar araüz azılımında simülasonu apılmaktadır. Simülasonda damperli kamonun temsil edilmesi amacıla iki boutlu geometrik çizimden ararlanılmıştır. Bu amaçla damperin an ve arka görünüşünün dikdörtgen olması esas alınarak geometrik şeklin koordinat noktalarının; döndürme noktası, döndürme açısı ve döndürme önüne bağlı olarak eniden hesaplanarak çizimlerin enilenmesi ile simülason işlemi gerçekleştirilmektedir. İki boutlu eksende herhangi bir (, ) noktasının, ( p, p ) döndürme noktasına göre döndürme açısı kadar döndürülmesile Eş. 4 ile ifade edilen (', ') noktasının elde edildiği Şekil 3 te görülmektedir. Bölelikle, ( p, p ) döndürme noktasına göre ( 1, 1 ), ( 2, 2 ) ve ( 4, 4 ) noktalarının açısı kadar döndürülmesi ile ( 1 ', 1 '), ( 2 ', 2 ') ve ( 4 ', 4 ') noktaları hesaplanabilmektedir. Burada açısı damper ve şasi eğim açıları arasındaki farkını ifade ettiğinden, 0º~90º arasında bir ük devirme açısının simülasonu apılabilmektedir. Sembolik damperin X-Y ekseninde döndürülmesine önelik geliştirilen algoritma Şekil 4 te görülmektedir [3]. (0, 0) ( 1, 1 ) ( 2, 2 ) ( 2 ', 2 ') Sembolik Damper Döndürme Açısı ( 3, 3 ) Döndürme Noktası ( p, p ) Şekil 3. Sembolik damperin X-Y ekseninde döndürülmesi Başla ( 4, 4 ) ( 4 ', 4 ') Sembolik Damper Başlangıç Koordinatlarını Belirle ( 1, 1 ), ( 2, 2 ), ( 3, 3 ), ( 4, 4 ) Sembolik Damper Döndürme Noktasını Belirle ( p, p ) Sembolik Damper Döndürme Açısı Ölçümü ap () Sembolik Damper için Yeni Koordinatları Hesapla ' cos ' sin 1 0 sin cos 0 p p 1 cos 1 cos 1 p p sin sin. 1 (4) ( 1 ', 1 '), ( 2 ', 2 '), ( 3 ', 3 '), ( 4 ', 4 ') Sembolik Damperi Çiz Dur Şekil 4. Sembolik damperin X-Y ekseninden döndürülmesine önelik akış şeması

4 3. TASARLANAN SİSTEM 3.1. Sistem Donanımı Tasarlanan sistemin prototip damperli araç üzerinde sembolik erleşimi Şekil 5 te görülmektedir. Şekil 6 da ise tasarlanan sistemin genel blok şeması görülmektedir. Sistem donanımı; başta ana konsol birimi olmak üzere şasi ve damper üzerine ata eksene paralel olacak şekilde erleştirilen iki adet eğimölçer biriminden oluşmaktadır. Ana konsol, araç ön kabini içerisinde bulunmakta olup; merkezi kontrol birimi, gerçek zaman saati, veri depolama birimi, sesli uarı birimi, grafik ekran, aar butonları ile besleme biriminden oluşmaktadır. Sistemin Merkezi Kontrol nde, gelişmiş RISC mimarisine sahip 8 bitlik ATmega32 mikrodenetleici kullanılmıştır [4, 5]. Ana Konsol I. Eğimölçer (Şasi) II. Eğimölçer (Damper) Şekil 5. Geliştirilen sistemin damperli kamon üzerinde görünümü I. Eğimölçer (Şasi) ADIS16201 II. Eğimölçer (Damper) ADIS16201 PC Ana Konsol SPI SPI Merkezi Kontrol ATmega32 Mikrodenetleici I 2 C SPI Veri Depolama SD Kart Grafik Ekran bit GLCD Sesli Uarı Gerçek Zaman Saati DS1307 Butonlar Aar/Tab, Artırma ve Azaltma Besleme 12V DC Akü Şekil 6. Tasarlanan sistemin genel blok şeması Tasarlanan sistemde eğim ölçümlerine önelik olarak, imems adı verilen temelde programlanabilir iki eksenli ADIS16201 eğimölçer/ivmeölçer (inclinometer/ accelerometer) sensörü kullanılmaktadır. ADIS16201 sensörü, ±90º eğim ölçüm aralığında 12 bit dijital çözünürlükte doğrusal çıkışa sahiptir ve arıca SPI veriolu protokolünü desteklemektedir. Sistemde, verilerin gerçek zamanlı olarak depolanması amacıla Mikroelektronika RTC2 gerçek zaman saati modülü ve MMC/SD kart modülü kullanılmıştır [5-8] Gömülü Sistem Yazılımı Sistemde mikrodenetleici azılımına önelik veri toplama ve kontrol amacıla Şekil 8 de görülen bir algoritma geliştirilmiştir. Mikrodenetleici sistem azılımında, öncelikle aracın eğime bağlı Uarı/Depolama ve Tehlike limitlerinin belirlendiği çalışma kriterleri mikrodenetleici EEPROM undan okunmaktadır ve hemen sonrasında duruma göre tarih, saat ve çalışma kriterlerinin belirlendiği Aarlar ekranına ve kamonun izlendiği Konsol ekranına geçiş sağlanmaktadır. Yazılımda, şasi ve damper üzerine monte edilen eğimölçerler ardımıla X-bouna ve Y-enine iki eksen eğim açısı ölçümleri ve hesaplanan damper devirme açısı 10 Hz frekansında sürekli olarak elde edilmektedir. Elde edilen veriler üzerinden simülason gösterimi için şasi ve damper koordinatları hesaplanmaktadır. Yazılımın sonraki aşamasında tehlike ve uarı limitlerinin aşılıp aşılmadığı kontrol edilmekte olup; duruma göre Uarı modunda ve Tehlike modunda sesli uarıların verilmesi sağlanmaktadır. Limitlerin aşılması durumunda, sistem saati ve tarihi okunarak gerçek zamanlı olarak elde edilen veriler hem SD bellek kartına depolanmakta hem de grafik ekranda görüntülenerek araç simülasonu apılmaktadır. Mikrodenetleici azılımı çalışmasına, bu şekilde bir çevrim içerisinde devam etmektedir.

5 Başla Limitleri Bellekten Oku (Uarı/Depolama ve Tehlike) Sistem Aarları Yapılsın mı? Haır Şasi ve Damper X-Y Eğim Açılarını Al Şasi : α, α Damper : β, β Evet Sistem Saati, Tarihi ile Uarı/Depolama ve Tehlike Limitlerini Aarla X-Y Damper Devirme Açılarını Hesapla Sembolik Damper Koordinatlarını Hesapla Tehlike Limitleri Aşıldı mı? Evet Haır Haır Uarı Limitleri Aşıldı mı? Evet Sesli Uarı Yap (Uarı Modu) Sesli Uarı Yap (Tehlike Modu) Saat ve Tarih Değerlerini Al Verileri MMC/SD Karta Kadet GLCD Ekranı Yenile Şekil 8. Mikrodenetleici azılımı genel akış şeması Mikrodenetleici gömülü sistem azılımının geliştirilmesi amacıla mikroc Pro for AVR derleicisi kullanılmıştır [9]. Şekil 9 da görüldüğü gibi; geliştirilen sistem azılımında Aarlar ve Konsol olmak üzere iki arı ekran tasarımı apılmıştır.

6 ifade edilmektedir. Arıca ekranda görülen U karakteri ise, Uarı modunda sesli ikaz verildiğini ve verilerin SD bellek kartına depolandığı anlatılmaktadır Bilgisaar Araüz Yazılımı Damperli kamonun eğim açısına bağlı kullanım geçmişinin bilgisaar ortamında incelenerek simüle edilmesi amacıla Delphi görsel programlama dili ile bir bilgisaar araüz azılımı geliştirilmiştir (Şekil 10). Yazılım saesinde; gömülü sistem tarafından SD bellek kartına depolanan kamona önelik veriler ve kullanıcı bilgileri bilgisaara aktarılarak ilişkisel veri modelini temel alan bir veritabanında toplanmakta ve seçime bağlı olarak SQL sorgularıla gerekli filtreleme işlemleri apılabilmektedir. Şekil 9. Mikrodenetleici azılımı Konsol ve Aarlar ekran görüntüleri Yazılımın konsol ekranında, aracın sola-sağa ve önearkaa eğim açısı ile birlikte damper devirme açısı derece (º) cinsinden görüntülenmektedir. Ekranın sağ üst köşesinde verilen N, U ve T karakterleri ise sırasıla aracın Normal, Uarı ve Tehlikeli çalışma durumlarını ifade etmektedir. Burada örnek olarak verilen konsol ekranında; saat 18:22 de araç şasisi 1 öne ve 4 sağa eğim açısında iken damper devirme açısının 45 olduğu Bilgisaar araüz azılımında; veritabanına üklenmiş veriler üzerinde plaka ve diğer kriterlere bağlı olarak istenen araç geçmişine ait Sürücü, Tarih, Saat ve Araç X- Y eğim açılarının elde edilmesi ve bu verilere göre andan ve arkadan görünüşüne bağlı araç simülasonunun izlenerek gerekli incelemelerin apılması mümkün olmaktadır. Yandan görünüşte 0 90 arası damperin kaldırılışı ile oluşan devirme açısı, arkadan görünüşte ise 0 90 sola, sağa ve ukarı damper eğim açısı simüle edilebilmektedir. Şekil 10. Geliştirilen sistemin bilgisaar araüz azılımına ait Konsol ekranı

7 4. BULGULAR VE TARTIŞMA Geliştirilen sistemin temelinde, aracın şasi ve damperine konumlandırılmış olan ADIS16201 model imems eğimölçerler ile mikrodenetleici tabanlı olarak apılan eğim açısı ölçümleri er almaktadır. Bu ölçümlere önelik muhtemel ölçüm hatalarının minimize edilmesi ve doğruluğun artırılması amacıla, mikrodenetleici azılımı içerisinde her defasında arka arkaa 20 ölçüm apılarak mod ortalama alma öntemi kullanılmıştır. Arıca hata düzeltme kodları ile de ölçüm sonuçlarının iileştirilmesi oluna gidilmiştir [10]. Geliştirilen sisteme önelik kalibrason işlemlerinin apılması amacıla, 0º ve 90º de ±0,1º doğruluğa, 1º ~ 89º arasında ise ±0,2º doğruluğa sahip Stabila Tpe 96 model dijital eğimölçer cihazı kullanılarak Şekil 11 de görülen dene düzeneği oluşturulmuştur [11]. Sisteme önelik eğimölçer, Stabila eğimölçer üzerine sabitlenerek, ±90º aralığındaki eğim açıları için gerekli kalibrason işlemleri apılmıştır. Sistemin eğim açısına bağlı olarak mutlak hata değişimi Şekil 12 de görülmektedir. Sistemde apılan testler sonucunda; ±75º aralığındaki eğim ölçümüne önelik ±1 maksimum ölçme hatasının olduğu anlaşılmıştır. Sistemde 75 üzerindeki açı ölçümlerinde ise mutlak hata 5 e kadar çıktığından, -90 ~ -75 ve 75 ~ 90 aralığındaki ölçümlerde güvenilirlik oldukça azalmaktadır. EasAVR6 Dene Seti Geliştirilen Eğimölçer Stabila Eğimölçer Şekil 11. Eğimölçer kalibrasonu dene düzeneği Mutlak Hata ,7 0, Eğim Açısı ( ) Şekil 12. Geliştirilen sistemde eğim açısına bağlı mutlak hata değişimi Tasarımı apılan sistemde kullanılan eğimölçerler ±90 aralığında ölçüm apabilmektedir. Bu nedenle sistem ile şasi eğim açısına bağlı olarak ölçülebilecek maksimum Damper Devirme Açısı, şasi eğimi -90 dan +90 e doğru gittikçe ters orantılı olarak azalmaktadır. Geliştirilen sistem ile araç 0 ata eksende iken; damper devirme açıları, ölçme hataları da dikkate alınarak 75 e kadar güvenilir bir şekilde elde edilmektedir.

8 5. SONUÇLAR Geliştirilen sistemde öncelikle gerçek zamanlı olarak sürücüe sonrasında da ilgili kişilere geçmişe önelik olarak kamonun damper açıklığına ve şasi eğimine önelik gerekli bilgilendirme ve uarılar azılı, sesli ve grafik destekli bir şekilde verilebilmektedir. Sürücü bu bilgiler doğrultusunda damperin açık olup olmadığını, açıksa eğiminin ne derecede olduğunu, riskli bölgee girilip girilmediğini bilebilmektedir. Bu şekilde sürücüe karar desteğinin sağlanmasıla, hem damperli kamona önelik kullanım kolalığı sağlanmış olmakta hem de büük oranda kaza riski azaltılmış olmaktadır. Arıca geliştirilen sistem saesinde devrilme, köprüe çarpma, aracın kötü kullanımı vb. can ve mal kabına ol açabilecek istenilmeen kazaların önüne geçilerek etkileri asgari düzee indirilebilecek ve bu saede ekonomie önemli ölçüde katkı sağlanabilecektir. Geliştirilen sistemde gerekli görülen veriler gerçek zamanlı olarak SD bellek kartına depolandığından, bu sistem anı zamanda damperli kamonlar için bir kara kutu görevini de üstlenmiş olmaktadır. Herhangi bir çarpma vea devrilme durumunda; SD bellek karttındaki veriler bilgisaar araüz azılımı ile incelenerek kazanın nasıl olduğu konusunda bir fikir edinilmesi sağlanabilmektedir. Arıca damper üretici ve araç sahibi şirketlerin, araç kullanımına önelik arıntılı bilgi sahibi olmaları sağlanmış olmaktadır. Bu durumun araç sürücüsünü daha dikkatli ve kontrollü olarak kullanım ve sürüş apmaa zorlaacağı açıkça anlaşılmaktadır. Bu saede aracın damper lift ve hidrolik pompasının daha doğru kullanımı sağlanmış olacak ve dolaısıla ömürleri ve periodik bakım sürelerinin uzatılmasına katkı sağlanmış olacaktır. Tasarlanan sistemin gerçekleştirilen performans testleri sonucunda; eğim açısı ölçümlerinin ±75 aralıkta ±1 doğrulukta apılabileceği anlaşılmıştır. Ancak sistem ile apılan eğim açısı ölçümlerinde 75 nin üzerine çıkıldığında mutlak hata oranının 5 e kadar çıkmasından dolaı, -90 ~ -75 ve 75 ~ 90 aralıkta güvenilirliğin oldukça azaldığı tespit edilmiştir. Bu durum özellikle sistemde kullanılan eğimölçerlerin apısal özelliklerinden kanaklanmaktadır. Eğimölçerlerin +3,3V VDD değerindeki küçük onamaların ölçüm performansını etkilemesinden dolaı, bu gerilim değerinin sistemden etkilenmemesi amacıla alıtılması ve tam regüle edilmesi gerekmektedir. Damperli kamonların marka ve modellerine bağlı olarak ebat ve ağırlık merkezleri gibi fiziksel özelliklerinin değişmesinden dolaı, araç eğim ve damper devirme açılarına önelik olarak güvenli ve tehlikeli kullanım limit aralıkları da değişmektedir. Bu açıdan geliştirilen sistemin mikrodenetleici tabanlı azılımının aarlar bölümünde, araca önelik uarı ve tehlike limitlerinin değiştirilebilir olması ile sistemin damperli araçlara önelik ugulama alanı genişletilmiş olmaktadır. Tasarımı apılan sistemde kullanılan eğimölçerler ile ±90 aralığında ölçüm apabildiğinden, şasi eğim açısına bağlı olarak ölçülebilecek maksimum damper devirme açısı 0 ~180 arasında değişebilmektedir. Ancak normal çalışma durumlarında araç şasi eğiminin 45 nin üzerinde olmaması ve damper devirme açısının da aklaşık 45 olması nedenile, en kötü eğim şartında (araç şasisi 45 iken) 45 e kadar devirme açısı ölçümü apılabilmektedir. Sistemde 0 ~360 arasında ölçümlerin apılabilmesi amacıla, eğimölçer saısı artırılarak kademeli olarak devree girmeleri sağlanabilir vea ölçüm aralığı daha geniş eğimölçerler araştırılarak sistem geliştirilebilir. Sonuç olarak; geliştirilen bilgisaar destekli ve mikrodenetleici tabanlı damper uarı ve bilgilendirme sistemi saesinde, sürücüe karar desteği verilerek damperli kamon için kullanım kolalığı sağlanacak, geçmişe önelik damperli kamonun kullanımının izlenebilmesi özelliği sürücünün daha dikkatli olması sağlanacak ve damperli kamonun bakım masraflarının azalması önünde olumlu katkı sağlanacaktır. KAYNAKLAR [1] Kumaş, H., Gencer, C., Maraş, H. (2012). Ağır Araçlar İçin Yol Eğimi ve Viral Yarıçapı Dikkate Alınarak En Hızlı Güzergahın Belirlenmesi, Journal of the Facult of Engineering and Architecture of Gazi Universit, 27(2): [2] Bektaş, S. (2004). Ölçme Bilgisi (Topoğrafa), II. Baskı, [3] VINCE, J. (2005). Geometr for Computer Graphics: Formulae, Eamples and Proofs, Springer, USA, [4] Atmel Corp. web site: Microcontroller Solutions 2011, ( ). [5] Kaplan, H. ve Dölen, M. (2003). Mikro-Elektro- Mekanik-Sistemler (MEMS): Üretim Teknikleri, 11. Ulusal Makine Teorisi Sempozumu, Gazi Üniv. Müh.-Mim. Fak. [6] Analog Devices web site: ADIS16201 Programmable Dual-Ais Inclinometer / Accelerometer Datasheet 2006, ( ). [7] Catsoulis, J. (2005). Designing Embedded Hardware, O'Reill Media, Second Edition. [8] MikroElektronika Corp. web site: ( ). [9] MikroElektronika, mikroc PRO for AVR 2009 User Manuel, [10] ÖZSOY, S. (2011). Algılama ve Ölçme Esasları, Birsen Yaınevi, İstanbul, [11] Stabila Corp. web site: Dijital Su Terazileri 2011, ( ).