OTOMATĠK KONTROL SĠSTEMLERĠ ĠNTERAKTĠF ve MODÜLER DENEY SETĠ

Ebat: px
Şu sayfadan göstermeyi başlat:

Download "OTOMATĠK KONTROL SĠSTEMLERĠ ĠNTERAKTĠF ve MODÜLER DENEY SETĠ"

Transkript

1 T.C. KARADENĠZ TEKNĠK ÜNĠVERSĠTESĠ Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü OTOMATĠK KONTROL SĠSTEMLERĠ ĠNTERAKTĠF ve MODÜLER DENEY SETĠ Gökhan ÖĞÜT Hakkı YILMAZ Servet KEMANCI Prof. Dr. Ġsmail H. ALTAġ Haziran 2013 TRABZON

2

3 T.C. KARADENĠZ TEKNĠK ÜNĠVERSĠTESĠ Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü OTOMATĠK KONTROL SĠSTEMLERĠ ĠNTERAKTĠF ve MODÜLER DENEY SETĠ Gökhan ÖĞÜT Hakkı YILMAZ Servet KEMANCI Prof. Dr.Ġsmail H. ALTAġ Haziran 2013 TRABZON

4

5 LİSANS BİTİRME PROJESİ ONAY FORMU Servet Kemancı, Hakkı Yılmaz ve Gökhan Öğüt tarafından Prof. Dr. Ġsmail Hakkı AltaĢ yönetiminde hazırlanan Otomatik kontrol sistemleri interaktif ve modüler deney seti tasarımı baģlıklı lisans bitirme projesi tarafımızdan incelenmiģ, kapsamı ve niteliği açısından bir Lisans Bitirme Projesi olarak kabul edilmiģtir. DanıĢman : Prof. Dr. Ġsmail H. ALTAġ. Jüri Üyesi 1 : Prof. Dr. Cemil Gürünlü. Jüri Üyesi 2 : ArĢ. Gör. Dr. Emre Özkop. Bölüm BaĢkanı : Prof. Dr. Ġsmail H. AltaĢ. i

6

7 ÖNSÖZ Bu bitirme projesinin teorik çalıģmaları Karadeniz Teknik Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü öğrencileri tarafından deneysel laboratuar çalıģmalarına yardımcı olmak amacıyla hazırlanmıģtır. Bu projenin dikkatlice okunup uygulanması öğrencilerimizin iyi birer mühendis olmalarına katkı sağlayacaktır. Bu projenin ilk taslaklarının hazırlanmasında emeği geçenlere, projenin son halini almasında yol gösterici olan kıymetli hocamız Sayın Prof. Dr. Ġsmail H. ALTAġ a teģekkür ederiz. Deneysel çalıģmaların tasarımında, teorik ve donanım konusunda bize her zaman destek olan ArĢ. Gör. M. ġinasi AYAS a ve Öğr. Gör. Dr. Emre ÖZKOP a Ģükranlarımızı sunmak istiyoruz. Ayrıca bu çalıģmayı destekleyen Karadeniz Teknik Üniversitesi Rektörlüğü ne Mühendislik Fakültesi Dekanlığına ve Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölüm BaĢkanlığına içten teģekkürlerimizi sunarız. Her Ģeyden öte, eğitimim süresince bize her konuda tam destek veren ailelerimize ve bize hayatlarıyla örnek olan tüm hocalarımıza saygı ve sevgilerimizi sunarız. Haziran 2013 Hakkı Yılmaz Gökhan Öğüt Servet Kemancı ii

8

9 İÇİNDEKİLER Lisans Bitirme Projesi Onay Formu i Önsöz ii Ġçindekiler iii Özet v Semboller Ve Kısaltmalar vi 1. GiriĢ Projenin Tanımı ve Varılmak Ġstenen Hedef Literatür ÇalıĢması Katkılar Yöntem ÇalıĢma Takvimleri 5 2. Teorik Altyapı Kontrol Türleri Açık Çevrim Kontrolü Kapalı Çevrim Kontrolü Kontrolor Yapıları P (Oransal) Kontrol PI (Oransal ve Integral) Kontrol PD (Oransal ve Türev) Kontrol PID (Oransal, Integral ve Türev) Kontrol Denetlenecek Sistemler DA Jeneratörü Gerilim Kontrolü Sıcaklık Kontrolü Tasarım Malzeme Analizi Deney Setinin Tasarımı Deney Setinin Teknik Çizimi Deney Seti Modüllerinin Tanıtımı Kaynak Modülü Simetrik Güç Kaynağı ĠĢaret Kaynağı Kontrol Modülü 28 iii

10 Denetlenecek Sistemler Modülü Gözlem Modülü Deneysel ÇalıĢmalar ve Simülasyonlar Deneysel ÇalıĢmalar DA Jeneratör Sıcaklık Kontrol Simülasyonlar DA Jeneratör Simülasyonu Oransal Kontrol PID Kontrol Kazanç Ayarı Sıcaklık Kontrol Simülasyonu Oransal Kontrol PID Kontrol Kazanç Ayarı Sonuçlar Yorum ve Değerlendirmeler 48 Kaynaklar Ekler Ek.1 Standartlar ve Kısıtlar Formu iv

11 ÖZET TasarlanmıĢ olan Modüler Kontrol Sistemleri Deney Seti ile Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümleri öncelikte olmak üzere benzeri mühendislik bölümlerinde okutulmakta olan Otomatik Kontrol Sistemleri derslerinin uygulamalı olarak öğretilmesine katkı sağlanacaktır. Yapılan deney seti modüler olma özelliği sayesinde daha ekonomik, kullanım ve geliģtirilme özellikleri sayesinde amaca ve öğretim hedeflerine göre büyültülebilecek ya da küçültülebilecektir. Öğrenci teorinin pratikle uyumunu öğrenirken, tasarım yapmayı ve teoriyle pratiği birleģtirip ortaya bir ürün çıkarabilme becerisini de kazandıracaktır. OluĢturulan deney seti, bilgisayar destekli, birleģik, hafif ve hızlı-kolay kurulum özelliklerine sahip olacaktır. v

12

13 SEMBOLLER VE KISALTMALAR DA P PI PD PID K p K i K d PB kg M S N Amp r(t) G(s) y(t) q(t) Doğru Akım Oransal Oransal ve Integral Oransal ve Türev Oransal, Integral ve Türev Oransal Kontrol Sabiti Ġntegral Kontrol Sabiti Türev Kontrol Sabiti Orantı Bandı Kilogram Metre Saniye Newton Amper GiriĢ Fonksiyonu Transfer Fonksiyonu ÇıkıĢ Fonksiyonu Bozucu Etki vi

14

15 ÇİZELGE LİSTESİ Sayfa No Çizelge 1.1: Ortak çalıģma takvimi 5 Çizelge 1.2: Gökhan Öğüt için çalıģma takvimi 6 Çizelge 1.3: Hakkı Yılmaz için çalıģma takvimi 7 Çizelge 1.4: Servet Kemancı için çalıģma takvimi 8 Çizelge 3.1: Malzeme Listesi 21 Çizelge 4.1: NTC Akım Gerilim Direnç Sıcaklık ĠliĢkisi 32 vii

16

17 ŞEKİL LİSTESİ Sayfa No Şekil 2.1. Açık çevrim kontrol blok diyagramı 9 Şekil 2.2. Kapalı çevrim kontrol blok diyagramı 10 Şekil 2.3. P kontrol sistemin elektriksel eģdeğer devresi 11 Şekil 2.4. P kontrollü sistemin blok diyagramı 11 Şekil 2.5. PI kontrol sistemin elektriksel eģdeğer devresi 12 Şekil 2.6. PI kontrollü sistemin blok diyagramı 13 Şekil 2.7. PD kontrol sistemin elektriksel eģdeğer devresi 13 Şekil 2.8. PD kontrollü sistemin blok diyagramı 14 Şekil 2.9. PID kontrol sistemin elektriksel eģdeğer devresi 15 Şekil PID kontrollü sistemin blok diyagramı 16 Şekil DA Jeneratör Gerilim Kontrolü 17 Şekil DA Jeneratör Gerilim Kontrolü Üstten Görünüm 17 Şekil Sıcaklık Kontrol Devresi 18 Şekil Sıcaklık Kontrol Devresi Üstten Görünüm 19 Şekil 3.1. Deney Setinin Tasarımı 22 Şekil 3.2. Deney Seti Teknik Çizimi 23 Şekil 3.3. Deney Seti Genel Görünüm 24 Şekil 3.4. Simetrik Güç Kaynağı Devresi 25 Şekil 3.5. Simetrik Güç Kaynağı Devresi Üstten Görünüm 25 Şekil 3.6. LM348 Ġç Yapısı 26 Şekil 3.7. ĠĢaret Üreteci Devresi 26 Şekil 3.8. ĠĢaret Üreteci Devresi Üstten Görünüm 27 Şekil 3.9. Kontrol Modülü Tasarımı 28 Şekil Kontrol Modülü Üstten Görünüm 29 Şekil 4.1. DA Jenerator Gerlim Kontrolü Devresi 30 Şekil 4.2. Sıcaklık Kontrol Devresi 32 Şekil 4.3. PID Geri Besleme Blok Diyagramı 33 Şekil 4.4. DA Jenerator Blok Diyagramı 33 Şekil 4.5. DA Jenerator EĢdeğer Devresi 34 Şekil 4.6. P Kontrol Basamak Tepkesi 36 viii

18 Şekil 4.7. PID Kontrol Basamak Tepkesi 38 (Kp=100,Ki=1,Kd=1) Şekil 4.8. PID Kontrol Basamak Tepkesi 38 (Kp=100,Ki=15,Kd=1) Şekil 4.9. PID Kontrol kazanç Ayarı 39 (Kp=100,Ki=15,Kd=20) Şekil Sıcaklık Kontrol Deney ġeması 40 Şekil NTC Akım Gerilim Karakteristiği 40 Şekil Sıcaklık Kontrol Sistemi Blok Diyagramı 41 Şekil PID Kontrol Basamak Tepkesi 43 (Kp=1,Ki=1,Kd=1) Şekil PID Kontrol Basamak Tepkesi 44 (Kp=100,Ki=1,Kd=1) Şekil PID Kontrol Basamak Tepkesi 46 (Kp=100,Ki=7,Kd=1) Şekil PID Kontrol Basamak Tepkesi (Kp=1,Ki=7,Kd=2) 47 ix

19 1. GİRİŞ 1.1. Projenin Tanımı ve Varılmak İstenen Hedef Kontrol sistemleri dersleri, elektrik mühendisliği ve makine mühendisliği gibi birçok mühendislik dalında temel dersler olarak öğretilmektedirler. Bundan dolayı mühendislik öğrencilerine bu dersler en son teknolojik bilgilerle ve modern kontrol teknikleri kullanılarak uygulamalı olarak öğretilmelidir. Günümüzde özellikle mühendislik ve teknik eğitim alan öğrencilerin, derslerde aldıkları teorik bilgileri laboratuar ortamında pratiğe dönüģtürmesi çok önemlidir. Bir çok eğitim kurumunda fiziki koģulların yetersizliğinden dolayı öğrenciler laboratuarlardan sınırlı zaman aralığında faydalanmaktadırlar. Eğitimde geleneksel laboratuar yöntemleri karģılaģtırıldığında, deney donanımlarının kullanılması açısından, öğrencilere daha fazla öğrenme imkanı sağlamadığı görülmüģtür. TasarlanmıĢ olan kontrol sistemleri modüler deney seti ile üniversitelerin elektrikelektronik mühendisliği bölümleri baģta olmak üzere otomatik kontrol sistemleri dersi okutulan diğer mühendislik bölümlerinde kontrol sistemleri konularıyla ilgili birçok uygulamanın bir arada daha verimli, maliyet bakımdan daha ucuz ve esnek bir Ģekilde gerçekleģtirilmesi amaçlanmaktadır. Modüler deney setinin kullanılması ile öğrencilerin yapacakları deneyleri tasarlamaları ve seçecekleri modüllerle bu deneylerini gerçekleģtirmeleri sağlanacaktır. Böylece sadece hazır bir deneyin ölçme ve gözlemlerini değil, o deneyin tasarımını da yaparak deney tasarlama ve gerçekleģtirme kapsamında her deney öğrenci için birer mühendislik tasarımı ve proje gerçeklemesine dönüģecektir Literatür Çalışması Günümüzde firmalar kontrol sistemleri deney seti diye eğitim setleri pazarlamakta ve üniversitelerde ilgili bölümlerinde bu eğitim setleri üzerinden öğrencilerine deneylerini yaptırmaktadırlar. Bu eğitim setlerinde her Ģey öğrenci için hazır hale getirilmiģtir. Öyle ki öğrenci veya deney sorumluları hiç bir ön tasarım yapmadan bir kaç bağlantının arkasından bazı anahtarların konumunu değiģtirmek suretiyle deneyi 1

20 gerçekleģtirmektedirler. Bu kontrol eğitim setlerinin neredeyse tüm bağlantıları yapılmıģ, geriye çok az bağlantı bırakılmıģ, gerekli düzenleme, tasarım ve testlerin sadece bazı anahtarların konumlarının değiģtirilmesi ile yapılmaktadır. Bu tip deney setleri öğrencinin öğrenmesinden onların veri kaydeden gözlemci olmasına sebep olmaktadır. Bu eğitim setlerinde yapılacak deney sayısı sınırlı olduğundan sadece üzerine sabitlenmiģ malzemelerin izin verdiği ölçüde ölçme ve gözlem yapılabilmektedir. Bu tür deney setleri ile aslında öğrenci teori ile pratiği sadece sonuç bazında karģılaģtırıp değerlendirme yapabilmektedir. Bu pratik kısmın nasıl tasarlandığı ve gerçeklendiği konusunda bir Ģey öğrenememektedir. Yıldırım Elektronik gibi bazı firmalarda PID (Oransal-Ġntegra-Türev) kontrol modülü üretilmektedir. Bu modül PID üzerinde farklı sinyaller uygulanarak temel ilkelerin öğrenilmesi için tasarlanmıģtır. Bununla beraber deney seti üzerinde tasarım yapma imkanı kısıtlanmıģtır. Yakın Doğu Üniversitesinde PID ile sıcaklık kontrol deney seti tasarlanmıģtır. Bu çalıģmada bir kap içerisindeki suyun sıcaklığını belirli bir değerde tutulması için pıd denetleyicilerden faydalanılmıģtır. Ayrıca bu projede piyasada satılan kontrol deney setlerinin maliyetinin fazla olması sebebiyle daha ucuz bir kontrol deney seti üretilmesi amaçlanmıģtır. Balıkesir Üniversitesi Fen Bilimleri enstitüsünde 2009 yılında Akif Birol Dumanay tarafından DC Motorun PID ile hız denetimi için uzaktan laboratuvar uygulaması görülmüģtür. Hazırlanan bu sistemde sanal bir laboratuarda web tabanlı bir uygulamayla öğrencilere sanal laboratuarda deneyleri gerçekleme imkanı sunulmuģtur. Kocaeli Üniversitesi elektrik-elektronik bölümünde 2006 yılında Mehmet Poyraz PID kontrolü ile doğru akım motorunun hız kontrolünü, PID ile yükseklik denetimini ve top-kiriģ problemlerine çözüm sunmuģtur Katkılar Bir deney seti öğrenciye teorinin pratikle uyumunu öğretirken onu tasarım yapmaya, teoriyle pratiği birleģtirip ortaya bir ürün çıkarabilme becerisini de kazandırmalıdır. Bu nedenle burada tasarlanmıģ olan deney düzeneğinin var olanlardan farkı, deneylerin alt 2

21 modüllere ayrıģtırılarak öğrencinin yapacağı deneyi bu modülleri kullanarak tasarlamasını ve gerçeklemesini sağlamaktır. Burada öğrenci her Ģeyi hazır bir seti kullanmayacak, yapacağı deneye göre modüllerini seçecek, bunları kendisi birleģtirecek ve ortaya çalıģan bir deney seti çıkaracaktır. Deney düzeneğinin modüler olması, arıza durumunda sadece arızalanan modülün onarılması veya değiģtirilmesi yeterli olacağından sürekli kullanımda da avantaj sağlayacaktır. Deney seti gerekli standartlar dikkate alınarak yapılacağından ileride baģka modüller eklenerek yapılacak deney sayısı ve türü artırılabilir. Bu bakımdan da geliģmeye açık bir özelliğe sahip olacaktır. Var olan deney setleri ve bunların kullanımından farklı olarak, tasarlanmıģ olan modüler deney seti öğrencilerin belirli bir konuda, belirli bir sistemi kontrol etmek üzere kendi deney setlerini tasarlamalarına, bu tasarımlarını gerçekleģtirmek üzere gerekli modülleri seçmelerine ve bu modülleri birleģtirerek deneylerini gerçekleģtirebilmelerine olanak vermektedir. Dolayısıyla bu deney seti, tasarla-projelendir-oluģtur-dene kolaylığı sunan, öğrencinin sadece ölçüp değerlendiren değil, tasarlayan, projelendiren ve yapan bir mühendis olmasına katkı sağlayan özellikte olacaktır. Bu deney düzeneğinin tasarımı özellikle öğrencilerin öğrenmesini ön plana çıkaran bir düģünceyle gerçekleģtirildiğinden hali hazırda var olan ve değiģik firmalarca pazarlanan, öğretmekten çok sadece hazır hale getirilmiģ, anahtar aç/kapa Ģeklinde çalıģan benzerlerinden farklı olacaktır. Burada yapılacak tasarımla, gerekli bağlantı noktaları hazırlanarak deneydeki tüm bağlantıların öğrenciler tarafından yapılması, gerekli durumda yazılımının yapılması, tüm ölçümlerin öğrenciler tarafından alınması ve anında raporlanması hedeflenmiģtir Yöntem Kontrol sistemleri deneyleri için oluģturulan düzenek üzerinde modüllerin özelliklerine göre yerler oluģturulmuģ ve modül bağlantılarının kolayca yapılması sağlanmıģtır. Yapılacak deneyin türüne göre ilgili öğrenci grubu önce bu deneyin teorik altyapısını araģtıracak, elde ettikleri bilgilere göre hangi modülleri kullanmaları gerektiğine karar vererek bir bağlantı diyagramı oluģturacaklardır. Bu diyagramı önce sanal ortamda deneyecekler ve gerekli testlerin yapılıp yapılamayacağını inceleyerek sonuçlarını bir ön raporla laboratuvar sorumlusuna sunup, deneyi gerçekleģtirme aģamasına geçmek için onay alacaklardır. Eğer laboratuvar sorumlusu bağlantı Ģeması ve sanal sonuçları 3

22 uygun bulursa öğrenci grubu bu defa gerçek modülleri kullanarak deneyini oluģturacak ve deneye hazır hale getirecektir. Test sırasında yapılan ölçümler ilgili ölçü aletleriyle ölçülüp kaydedilecek, bazı ölçümlere ait veriler ise veri toplama üniteleri ile bilgisayara aktarılıp değerlendirilmek üzere burada depolanacaktır. Okunarak kaydedilen veya veri aktarım modülüyle toplanan veriler deney sonunda hemen değerlendirmeye alınarak rapor hazırlanacak ve bu rapor hemen laboratuvar online rapor kutusuna gönderilecektir. Her deney setinde internet eriģimi olan bir bilgisayar modülü bulunacak, hem okunan ölçümler hem de aktarılan veriler bu bilgisayarda kurulu bir yazılım üzerinden değerlendirilerek raporlar hazırlanacaktır. Hazırlanacak olan raporların rapor kutusuna gönderilmesiyle deney tamamlanmıģ olacaktır. 4

23 baģlama tarihi bitiģ tarihi süresi 1.5. Çalışma Takvimleri Çizelge 1.1: Ortak çalıģma takvimi Proje Adı : Kontrol Sistemleri Deney Seti Proje Adımları ġubat Mart Nisan Mayıs Kontrolör devresinin tasarımı X X Kontrolör modülünün oluģturulması X Kontrol modülünün testi X Simetrik güç kaynağının devre tasarımı X Simetrik güç kaynağı modülünün oluģturulması X Simetrik güç kaynağı modülünün testi X X ĠĢaret kaynağının devre tasarımı X ĠĢaret kaynağı modülünün oluģturulması X ĠĢaret kaynağı modülünün testi X DA Jeneratör gerilim kontrolü devresinin tasaımı X DA Jeneratör gerilim kontrolü modülünün oluģturulması X DA Jeneratör gerilim kontrolü modülünün testi X Sıcaklık kontrolü devresinin tasarımı X Sıcaklık kontrolü modülünün oluģturulması X Sıcaklık kontrolü modülünün testi X Deney simülasyonlarının yapılması X Deney seti test yatağının oluģturulması X Deneylerin gerçekleģtirilmesi X Deney sonuçları ve simülasyonların karģılaģtırılması X Tez yazımı X Tez teslimi X

24 baģlama tarihi bitiģ tarihi süresi Proje Adı : Kontrol Sistemleri Deney Seti Çizelge 1.2: Gökhan ÖĞÜT için çalıģma takvimi Proje Adımları 2013 ġubat Mart Nisan Mayıs Kontrolör devresinin tasarımı Kontrolör modülünün oluģturulması Kontrol modülünün testi X Simetrik güç kaynağının devre tasarımı Simetrik güç kaynağı modülünün oluģturulması X Simetrik güç kaynağı modülünün testi X X ĠĢaret kaynağının devre tasarımı ĠĢaret kaynağı modülünün oluģturulması X ĠĢaret kaynağı modülünün testi X DA Jeneratör gerilim kontrolü devresinin tasaımı DA Jeneratör gerilim kontrolü modülünün oluģturulması DA Jeneratör gerilim kontrolü modülünün testi X Sıcaklık kontrolü devresinin tasarımı X Sıcaklık kontrolü modülünün oluģturulması X Sıcaklık kontrolü modülünün testi X Deney simülasyonlarının yapılması X Deney seti test yatağının oluģturulması X Deneylerin gerçekleģtirilmesi X Deney sonuçları ve simülasyonların karģılaģtırılması X Tez yazımı X Tez teslimi X 6

25 baģlama tarihi bitiģ tarihi süresi Proje Adı : Kontrol Sistemleri Deney Seti Çizelge 1.3: Hakkı Yılmaz için çalıģma takvimi Proje Adımları 2013 ġubat Mart Nisan Mayıs Kontrolör devresinin tasarımı X X Kontrolör modülünün oluģturulması X Kontrol modülünün testi X Simetrik güç kaynağının devre tasarımı X Simetrik güç kaynağı modülünün oluģturulması Simetrik güç kaynağı modülünün testi X ĠĢaret kaynağının devre tasarımı X ĠĢaret kaynağı modülünün oluģturulması X ĠĢaret kaynağı modülünün testi X DA Jeneratör gerilim kontrolü devresinin tasaımı X DA Jeneratör gerilim kontrolü modülünün oluģturulması X DA Jeneratör gerilim kontrolü modülünün testi X Sıcaklık kontrolü devresinin tasarımı Sıcaklık kontrolü modülünün oluģturulması Sıcaklık kontrolü modülünün testi Deney simülasyonlarının yapılması Deney seti test yatağının oluģturulması X Deneylerin gerçekleģtirilmesi X Deney sonuçları ve simülasyonların karģılaģtırılması X Tez yazımı X Tez teslimi X 7

26 baģlama tarihi bitiģ tarihi süresi Proje Adı : Kontrol Sistemleri Deney Seti Çizelge 1.4: Servet Kemancı için çalıģma takvimi Proje Adımları 2013 ġubat Mart Nisan Mayıs Kontrolör devresinin tasarımı Kontrolör modülünün oluģturulması X Kontrol modülünün testi X Simetrik güç kaynağının devre tasarımı X Simetrik güç kaynağı modülünün oluģturulması X Simetrik güç kaynağı modülünün testi X ĠĢaret kaynağının devre tasarımı X ĠĢaret kaynağı modülünün oluģturulması X ĠĢaret kaynağı modülünün testi X DA Jeneratör gerilim kontrolü devresinin tasaımı X DA Jeneratör gerilim kontrolü modülünün oluģturulması X DA Jeneratör gerilim kontrolü modülünün testi X Sıcaklık kontrolü devresinin tasarımı X Sıcaklık kontrolü modülünün oluģturulması X Sıcaklık kontrolü modülünün testi X Deney simülasyonlarının yapılması X X Deney seti test yatağının oluģturulması X Deneylerin gerçekleģtirilmesi X Deney sonuçları ve simülasyonların karģılaģtırılması X Tez yazımı X Tez teslimi X 8

27 2. Teorik Altyapı Otomatik kontrol sistemlerinin son yıllarda hem bilimsel çalıģma alanı hemde günlük hayat kullanım alanı gittikçe artmaktadır. Aslında otomatik kontrol sistemleri fiziksel ve kimyasal etkilerin tamamını insane gücüne bağlı olmaksızın kontrol edilmesini amaçlar. En basit uygulama alanından en zor en karmaģık uygulama alanlarına kadar çok geniģ bir yelpazede otomatik kontrol sistemlerine ihtiyaç duyulmaktadır. Bunun nedeni Ģu Ģekilde sıralanabilir. Otomatik kontrol, insanları monoton tekrarlı iģlerden kurtararak zeka ve düģünebilme yeteneklerini daha iyi kullanabilecekleri iģlere yönelmelerini sağlar. Otomatik kontrol, insanların fiziksel yetenlerin aģan çok hızlı, çok hassas, iģlerde insanın hakimiyetini kolaylaģtırır. Otomatik kontrol, mühendislere hem teorik ve tasarım hemde gerçekleme ve uygulama aģamalarında daha sade, esnek ve yüksek verimli çözüm fırsatları sunmaktadır [1] Kontrolör Türleri Açık Çevrim Kontrolü Açık çevrim kontrolde kontrolör sistemin çıkıģını dikkate almaz sadece referans değere bağlı olarak kontrol iģlemini yapar. Bu sebeple hassasiyetleri düģüktür. Hassas denetim yapılması gereken yerlerde kullanılmazlar. Bu kontrol türünde sistemdeki bozucu etkiler insan faktörüyle tespit edilebilir. ġekil 2.1 de örnek bir açık çevrim sistemi gösterilmiģtir. Burada kontrolör sistemi sadece giriģten aldığı referans değere göre denetler. Şekil 2.1. Açık çevrim kontrol blok diyagramı 9

28 2.1.2 Kapalı Çevrim Kontrolü Kapalı döngülü denetim sistemi; Açık döngülü denetim sisteminin aksine kontrol edilen sistemin çıkıģı ölçülür ve ġekil 2.2 de görüldüğü gibi geri beslemeyle tekrar sistemin giriģine verilir referans değeri ile karģılaģtırılır ve kontrolör sayesinde de sistemin çıkıģ değeri arzu edilen değere oldukça yakın tutulur. Kapalı döngülü denetim sisteminin temel mantığı geri beslemedir. Bu sayede çok hassas kontroller yapılabilir [2]. Şekil 2.2. Kapalı çevrim kontrol blok diyagramı PID kontrol kapalı çevrime güzel bir örnektir. Bu çalıģmada sistem kontrolü PID ile yapılmıģtır. PID denetim ve geri besleme; kontrol mühendisliğinin en temel konularıdır Kontrolör Yapıları P (Oransal) Kontrol P (Oransal) kontrol ġekil 2.3 te gösterildiği gibi 3 adet LM741 opamp (yükselteç) ve uygun değerde dirençler kullanılarak tasarlanabilir. Oransal kontrol fark alıcı (hata algılayıcı) kat, oransal kat ve tersleyici kattan oluģmaktadır. Bu katlarda kullanılan opamplar aynı olmasına karģın üzerlerine bağlanan direnç bağlantı Ģekilleri ve direnç değerleri bunların farklı Ģekilde çalıģmalarına sebep olmaktadır. 10

29 Şekil 2.3. P kontrol sistemin elektriksel eģdeğer devresi Eğer oransal kontrolde, kontrolörün çıkıģına u(t) giriģine de e(t) dersek giriģ ve çıkıģ birbiriyle orantılı olacaktır. GiriĢle çıkıģ arasındaki bağıntı; u(t)=k p. e(t) (2.1) Ģeklinde olur. Burada e(t) hata sinyalidir.u(t) ve e(t) arasındaki oran Kp oransal kazanç olarak adlandırılır.oransal etkinin transfer fonksiyonu; U(s) Ģeklindedir. Kp değeri aynı zamanda; E(s) = K p (2.2) K p = R6 R5 (2.3) Ģeklindede ifade edilir. Bu ifadeden anlaģıldığı üzere Kp değeri R6 ve R5 değiģkenleri sayesinde istenilen değere ayarlanabilir. ġekil 2.4 de oransal kontrolün blok Ģeması verilmiģtir. Şekil 2.4. P kontrollü sistemin blok diyagramı 11

30 Burada konrolörden çıkan u(t) sinyali denetlenen sisteme veriliyor. Sitemin çıkıģıda geri besleme ile referans değerle karģılaģtırılıyor. Bunun sonucunda e(t) hata sinyali elde ediliyor. Oransal kontrolde u(t) sinyali e(t) sinyali ile orantılı olarak değiģir. Bu değiģim hata büyük iken büyük küçük iken küçüktür. Hatta hata çok küçük değerde ise kontrolör gerekli düzeltici iģareti sağlayamaz. Bu problem nedeniyle oransal kontrolde kalıcı durum hatası oluģur. Kalıcı durum hatası kp değerinin değiģtirilmesi ile yok edilemesede azaltılabilir. Oransal kontrolörün en önemli özelliği yapısının çok bait olmasıdır PI (Oransal ve Integral) Kontrol PI Kontrol ġekil 2.5 de görüldüğü gibi P kontrolöre I (integral) katı eklenerek oluģturulur. Şekil 2.5. PI kontrol sistemin elektriksel eģdeğer devresi Ġntegral kontrolde u(t) sinyali hata sinyali e(t) ile orantılı bir Ģekilde değiģir. Bu da P kontrolde ortaya çıkan kalıcı-durum hatasının giderilmsini sağlar. PI kontrollü bir sistemin blok Ģeması ġekil 2.6 da verilmiģtir. 12

31 PI kontrolörün transfer fonksiyonu; Şekil 2.6. PI kontrollü sistemin blok diyagramı Ģeklindedir. K i değeri; U(s) E(s) = K p + 1 s K i (2.4) K i = 1 R9 C1 (2.5) Ģeklindede ifade edilir. K i değeri R9 ve C1 değiģkenlerine bağlıdır ve istenilen değere ayarlanabilir PD (Oransal ve Türev) Kontrol PD kontrol ġekil 2.7 de gösterildiği gibi P kontrolöre D (türev) katı eklenerek yapılır. Şekil 2.7. PD kontrol sistemin elektriksel eģdeğer devresi 13

32 Türev etkinin en önemli üstünlüğü; hatanın büyümesini önceden kestirmesi ve büyük bir hata ortaya çıkmadan bir düzeltme etkisi sağlamasıdır. Sabit bir ifadenin türevi sıfır olduğu için türev etkinin zamanla değiģmeyen sabit hata üzerinde etkisi yoktur. Türev etki değeri zamanla değiģen hatalarda etkilidir buyüzden kontrol organlarında yalnız baģına kullanılmaz ve ancak diğer kontrol etkileri ile birleģtirilerek kullanılabilir. PD kontrol; U(s) olarak ifade edilir. Aynı zamanda Kd değeri; E(s) = K p + sk d (2.6) K d = R 11 C 1 (2.7) Ģeklindede ifade edilir. Kd değeri R9 ve C1 değiģkenlerine bağlıdır ve istenilen değere ayarlanabilir. Sistemin blok yapısı ġekil 2.8 de verilmiģtir. Şekil 2.8. PD kontrollü sistemin blok diyagramı 14

33 2.1.4 PID (Oransal, Integral ve Türev) Kontrol PID (Oransal, Integral ve Türev Kontrol ) Kontrol ġekil 2.9 da gösterildiği gibi P,I ve D katlarının birleģiminden oluģur. Şekil 2.9. PID kontrol sistemin elektriksel eģdeğer devresi PID kontrol transfer fonksiyonu; U(s) E(s) = K p + 1 s K i + sk d (2.8) olarak yazılır. PID kontrolör Kp, Ki ve Kd değerleri değiģtirilerek sisteme uygun hale getirilir. Sistemin arzu edilen düzeyde çalıģması için PID parametrelerinin ayarlanması gereklidir. Bu ayarlama Ziegler-Nichols metodu ile kolayca yapılabilir. PID kontrol; üç temel kontrolün üstünlüklerini tek bir birim içinde birleģtiren bir kontrolördür. Ġntegral kontrol, sistemde ortaya çıkabilecek kalıcı-durum hatasını sıfırlarken türev kontrol, yalnızca PI kontrol etkisi kullanılması haline göre sistemin aynı bağıl kararlılığı için cevap hızını artırır. 15

34 PID kontrollü bir sistemin blok diyagramı ġekil 2.10 da verilmiģtir. Şekil PID kontrollü sistemin blok diyagramı. Integral ve türevsel etkilerin bulunmadığı sadece oransal etkinin bulunduğu sistemlerde de dengeye ulaģmak mümkündür. Ancak bu tür kontrol sistemlerinde az da olsa set değeri ile kontrol edilen değer arasında sıfırdan farklı + veya değerde vede sıfıra indirilmeyen bir hata bulunur. Bu kontrolöre I ilave edilirse PI kontrol elde edilir ve hata ortadan kalkar. PI kontrolörle denetlenen bir süreçte sistem dengeye ulaģtıktan sonra sapma oluģmaz. Integral etkinin dezavantajı ise sistemin karalılığını azaltmasıdır ayrıca süreci ossilasyona sokabilir. PI kontrolöre D eklenmesi set değerine ulaģmak için geçen zamanı azaltır. Türevsel etki sistemin kararlı hale gelmesinde yardımcı olur [2] Denetlenecek Sistemler DA Jeneratör Gerilim Kontrolü Genel bir tanım olarak, döner bir makine elektrik enerjisinden mekanik enerji üretebiliyorsa bu tür makinalara motor denir. Fakat makine mekanik enerjiden elektrik enerjisi üretebiliyorsa bu tür makinalara da jeneratör denir. Genelde doğru akım makinaları jeneratör veya motor çalıģtırılabilir. Bu sebeple doğru akım motoru için uygulanan tasarım modelleri jeneratör içinde uygulanabilir. ġekil 2.11 de doğru akım jeneratörünün gerilim kontrolünün nasıl gerçekleģeceği gösterilmiģtir. Ayrıca devrenin gerçeklenmiģ hali de ġekil 2.12 de gösterilmiģtir. 16

35 Şekil DA Jeneratör Gerilim Kontrolü Şekil DA Jeneratör Gerilim Kontrolü Üstten Görünüm DA makinalarında stator içindeki kutup sargıları sayesinde tek yönlü bir akı oluģturulur. Stator kutup sargılarının faydalarından biride kutup sargılarından akan akımı değiģtirerek oluģan manyetik akıyı değiģtirilir. Bu sayede de DA motorunun hızı ile DA jeneratörünün ürettiği gerilimi kontrol edilebilir. Endüstride üretilen küçük güçlü DA motor ve DA jeneratörler aynı türdendirler. Bu sayede çoğunlukla bir DA motor DA jeneratör olarak çalıģtırılabilirken aynı zamanda DA jeneratör de DA motor olarak çalıģtırılabilir. 17

36 Sıcaklık Kontrolü Sıcaklık kontrollerine ortam sıcaklığının istenilen sıcaklık aralığında tutulması gereken yerlerde ihtiyaç vardır. Sıcaklık kontrolü hayatın her safhasında ihtiyaç duyulan bir gereksinim olmakla beraber; üretim yapılan yerlerde, fabrikalarda özellikle,yanıcı,patlayıcı maddelerin, tıbbi malzemelerin,gıda malzemelerinin üretildiği yada muhafaza edildiği yerlerle bu ihtiyaç hayati seviyelere çıkmaktadır. Sıcaklık kontrolünün yapılacağı ortamın sıcaklığı belli bir aralıkta tutulması gerekir. Bu sıcaklık bazen geniģ bir aralıkta olurken bazen de çok küçük bir aralık yada kesin bir değerde olabilir. Bu sebeple sıcaklık aralığı daraldıkça kontrolün hasasiyetinin artması gerekir. ġekil 2.13 de sıcaklık kontrolünün nasıl gerçekleģtrildiği verilmiģtir. Bu devrede cam bir fanus taģ dirençle ısıtılarak ortam sıcaklığı belli bir değerde tutlmaya çalıģılmıģtır. TaĢ dirence uygulanan gerilim ile taģ direnç ısıtılmıģ ve ortam sıcaklığı PTC, NTC ve Termokuplor gibi sıcaklık algılayıcılarla ölçülmüģtür. Ölçüm sonucu geri besleme ile referans değerle karģılaģtırılmıģ ve hata değeri bulunmuģtur. Bu hata değeri PID kontrolöre verilmiģ taģ dirence uygulanan gerilim seviyesi değiģtirilerek ve ortam sıcaklığı istenilen seviyeye çekilmeye çalıģılmıģtır. Ayrıca devrenin gerçeklenmiģ hali de ġekil 2.14 de gösterilmiģtir. Şekil Sıcaklık Kontrol Devresi 18

37 Şekil Sıcaklık Kontrol Devresi Üstten Görünüm 19

38 3. Tasarım Burada önerilen modüler yöntemde deney seti bir test yatağına sahip ve diğer tüm araçgereç ve cihazlar mobil olarak bu test yatağına yerleģtirilmektedir. Test yatağının tasarımı farklı modüllerin birleģtirilmesine uygun yapılmıģ ve aģağıda sıralanan temel modüller bu test yatağına monte edilerek kullanılmaktadır. Kontrol Sistemleri Modüler Deney Seti Ana Modülleri: Güç kaynağı modülleri (DC ve AC) ĠĢaret üretici modüller (sinyal jeneratörleri) Kontrol Modülleri Analog denetleyici oluģturma modülleri P (Oransal) PI (Oransal + integral) PD (Oransal + türev) PID (Oransal + integral + türev) Denetlenen sistem modülleri DA jeneratörü Sıcaklık kontrolü Ölçme modülleri Multimetre Sıcaklık algılayıcı Osiloskop Diğer yardımcı malzeme ve gereçler OPAMP lar Potansiyometreler Dirençler Kapasitörler 3.1. Maliyet ve Malzeme Analizi Projede kullanılan malzemeler Çizelge 3.1 de gösterilmiģtir. Tasarlanan deney setinde yukarıda belirtilen denetlenen sistem modüllerine ek olarak; DA motoru, Ters sarkaç, Kol dengeleme, Hedef vurma ve Konum ayarlama modülleri vardı. Fakat Proje için ayrılan ödenek yetersizliği,istenilen malzeme ile temin adilen malzemeler arasındaki tutarsızlıklar ve malzemelerin zamanında temin edilememesi sebebiyle bu modüller tamamlanamamıģtır. Örneğin konum algılama modülü; gerekli olan step motor ve sürücünün zamanında temin edilemesi, DA motoru; hız kontrolü için gerekli olan takojeneratörün ödenek yetersizliği sebebiyle deney setine eklenememiģtir. Ayrıca TÜBĠTAK ın tut elimden projesi kapsamında desteklenen projeye vaat edilen ödeneğin verilmemesi projeyi kısıtlamıģtır. 20

39 Sıra No Çizelge 3.1: Malzeme Listesi Malzeme Adı Teknik Özellik Adet Birim Fiyatı (TL) Toplam Fiyat 1 DA MOTOR 12 volt dc 120 devir/dakika 60Ncm moment 4 5 TL 20 TL 2 DA JENERATÖR 12 volt dc 120 devir/dakika 60Ncm moment 4 5 TL 20 TL 3 DC KAYNAK SĠMETRĠK 0-3 Amper 0-30 Volt 1 310,7 TL 310,7 TL 4 AC KAYNAK(VARYAK) 220Volt 10Amper TL 127 TL 5 SĠNYAL JENERATÖRÜ LM ,40 TL 5,6 TL 6 NTC C' 10 0,74 TL 7,4 TL 7 PTC C' 10 1 TL 10 TL 8 DĠRENÇ 100Ω 220Ω 560Ω 2.2KΩ 3.3KΩ 10KΩ TL 5 TL 9 KAPASĠTE 10pF 22pF 10µF 20µF TL 12 TL 10 TAġDĠRENÇ 560R 5W 20 0,25 TL 5 TL 11 TRAFO 2X12V 1,2W KAPALI TRAFO 2 5,87 TL 11,74 TL 12 MULTĠMETRE AC 220V DC 200V DC 10 A 1 33,90 TL 33,90 TL 13 FAN 12V-DC 80X80X25mm TL 10,92 TL 14 PERTANAX 20X20cm TL 100 TL 15 OPAMP LM TL 2,4 TL 16 OPAMP LM TL 30 TL 17 PERHĠDROL 5LT %30 ORANINDA 1 15 TL 15 TL 18 BAKIR LEVHA Epoxy YEġĠL KALĠTELĠ 100X100cm 2 191,3 TL 383 TL 19 BASKILIDEVRE KAĞIDI 20X20cm pnp 10 0,5 TL 5 TL 21

40 3.2. Deney Seti Tasarımı Deney seti tasarımı ġekil 3.1 de verilmiģtir. Şekil 3.1. Deney Setinin Tasarımı 22

41 3.3. Deney Setinin Teknik Çizimi Deney seti teknik çizimi ġekil 3.2 de verilmiģtir. Ayrıca devrenin gerçeklenmiģ hali de ġekil 3.3 de gösterilmiģtir. Şekil 3.2. Teknik Çizim 23

42 3.4. Deney Seti Modüllerinin Tanıtımı Kaynak Modülü Şekil 3.3. Deney Seti Genel Görünümü Kaynak modülünde simetrik güç kaynağı ve iģaret kaynağı üniteleri bulunmaktadır. Deney seti üzerinde yapılacak olan deneyle ilgili ihtiyaça göre bu üniteleri seçip test yatağı üzerine yerleģtirilecektir Simetrik Güç Kaynağı Simetrik güç kaynağı devre Ģeması ġekil 3.4 te verilmiģtir. ġebeke gerilimi transformatör yardımıyla 2 kol olarak 15 volt seviyesine düģürülüyor. 4 adet 1N4001 devrede köprü diyot görevindedir. Transformatörün çıkıģı AC gerilim olduğundan, köprü diyotlar sayesinde DC gerilime doğrultulmaktadır. Bu elde edilen DC gerilim tam olarak doğrusal değildir. Buradaki dalgalanma yok denilecek kadar az bir seviyeye düģürmek için C1 ve C2 kondansatörleri kullanılmıģtır. ÇıkıĢ katında istenilen +12 ve - 12 volt gerilimi elde etmek için C3 ve C4 kondansatörleri R1 ve R2 dirençleri üzerinden Ģarj edilmektedir.devrenin gerçeklenen kutu hali ġekil 3.5 de gösteirlmiģtir. 24

43 Şekil 3.4. Simetrik Güç Kaynağı Devresi Şekil 3.5 Simetrik Güç Kaynağı Devresi Üstten Görünümü 25

44 İşaret Kaynağı Kullanılan iģaret kaynağı devresi ġekil 3.6 da verilmiģtir. Bu devreyi daha optimal bir Ģekilde tasarlayabilmek için LM348 entegresi kullanılmıģtır. LM348 yapı itibariyle 4 adet op-amp içerir. LM348 entegresinin iç yapısı ġekil 3.7 da gösterilmiģtir. Şekil 3.6. LM348 Ġç Yapısı Şekil 3.7. ĠĢaret Üreteci Devresi ĠĢaret üreteci devresinin gerçeklenmiģ hali ġekil 3.8 de gösterilmiģtir. 26

45 Şekil 3.8. ĠĢaret Üreteci Devresi Üstten Görünüm 27

46 3.4.2 Kontrol Modülü Şekil 3.9. Kontrol modülü tasarımı 28

47 Kontrol modülümüz PID devresinden oluģmaktadır. Kontrol modülümüzün tasarımı ġekil 3.9 da görüldüğü gibidir. Kontrol devresi opamp, direnç ve kondansatörlerden oluģmaktadır. Opampların besleme ve topraklama bağlantıları yapılmıģtır. Fakat opampların hangi devre için kullanılacağı deney sorumlusu ve öğrencilere bırakılmıģtır. Burada deney sorumlusu yada öğrenci ihtiyacı olan kontrol türünü (P, PI, PD veya PID) belirleyip buna göre devre üzerinde tasrımını yapacaktır. Kontrolör devresinin gerçeklenen hali ġekil 3.10 da verilmiģtir Denetlenecek Sistemler Modülü Şekil Kontrol Modülü Üstten Görünüm Bu modül üzerinde sıcaklık kontrol ve jeneratör gerilim kontrol üniteleri bulunmaktadır. Öğrenci veya deney sorumlusu yapacağı denyeyle alakalı üniteyi seçip modül üzerine yeleģtirecektir Gözlem Modülü Gözlem modülü üzerinde ossiloskop bulunmaktadır. Öğrenci yaptığı deneyle ilgili sonuçları bu modül üzerinde gözlemleyecektir. 29

48 4. Deneysel Çalışmalar ve Simülasyonlar 4.1. Deneysel Çalışmalar DA Jenerator Gerilim Kontrolü DA jeneratörün geriliminin nasıl kontrol edildiğine dair devre ġekil 4.1 de gösterilmektedir. PID kontrolör devresine verilcek referans gerilimi jeneratörün o anki ürettiği da gerilimle karģılaģtırılarak uygun PID parametreleriyle çıkıģa yani transistörü tetikleyecek ( V BE = 0,7 V ) eģik gerilimine ulaģılıp ulaģılmadığına gore kontrol yapılacaktır. Tetikleme seviyesi 0,7 voltun üzerindeyse jeneratör gerilim üretecek ve karģılaģtırıcı vasıtasıyla referans geirlimine gore geri beslemeli bir kontrol süreci oluģturulacaktır. Şekil 4.1. DA Jeneratör Gerili Kontrolü Devresi Yapılan deneysel çalıģmalar sonucunda devrenin çeģitli referans değerlerinde uygun çıkıģ gerilimi ürettiği gözlemlenmiģtir. 30

49 Sıcaklık Kontrolü Deney sistemini çalıģtırmak için kutunun sol tarafında bulunan +15 volt besleme gerilimi ile beslenir. Deneyde kullanacağınız algılayıcıyı (PTC, NTC) taktından sonra besleme gerilimini yapılır. Referans olarak alacağınız gerilimi ve buna karģılık gelen sıcaklığı tabloda verilen kısımdan bulunur. Daha sonra bu referans gerilimini kontrolör devresinde opampın bir giriģine uygulanır. Kontrolör devresindeki opampın diğer ucuna algılayıcının ucundaki direncin yani sıcaklığın kaç olmasını istiyorsak tablodan bakıp bu değere karģılık düģen gerilimi uygulanacaktır. Burada amacımız kullandığımız algılayıcının sıcaklık değiģimini inceleyip buna göre transistorü tetiklemektir. Deney devremizde kullandığımız taģ dirençler yüksek akım çektiği için ( ) bu akım değerlerini verecek kaynaklar kullanılmalı ve akım sınırlandırma ayarlarına dikkat edilmelidir. Yapılan iģlemler küçük gerilim ve akım değerlerinde kontrolünde gerçekleģtiği için ölçümlerde hassas ölçüm yapılmalıdır. Algılayıcaların bir ucu dıģarıdan ayarlanabilecek Ģekilde potansiyometre ile kutunun dıģına aktarılmıģtır ve yine üzerlerine düģen gerilimi ve akımı ölçmek için dıģarıya pinlerle aktarılmıģtır. Devrede kullanılan fan küçük, sürekli mıknatıslı doğru akım motoru olup beslemesi devre içinden direk besleme gerilimi olan +15 V alınmıģtır. Kullanılan taģ dirençlerin değerleri kω mertebesindedir ve birbirine seri bağlanmıģtır.taģ dirençlerin ve algılayıcıların bulunduğu kısım pertanax üzerine lehimlenmiģtir.buradaki amaç devreden çekilen akımı sınırlandırmaktır. Sınırlama sebebi yüksek çekilen akımının entegteler üzerindeki hasarı önlemektir. Devrede transistör olarak 10A akıma dayanabilecek güç transistor ü kullanılmıģtır. Transistörün baz ucu tetiklemesini kutu dıģana bırakılan tetikleme ucundan almaktadır. Bu kısımda tetikleme olabilmesi için transistor ün aģma gerilimi olan yaklaģık 0.7 V un üstüne çıkılması yerlidir. Transistörün Emitör ucundan taģ direnci ısıtmak için çıkıģ alınmıģtır ardındaki bağlantı toprağa bağlanmıģtır ve kolektör ucuna besleme gerilim bağlanmıģtır. Devrenin ana yapısı ġekil 4.2 de verilmiģtir. 31

50 Şekil 4.2. Sıcaklık Kontrol Devresi Deneyde kullandığımız algılayıcı olan NTC nin akım,gerilim,direnç ve sıcaklıkla olan iliģkisi Çizelge 4.1 de incelenmiģtir. Çizelge 4.1. NTC Akım Gerilim Direnç Sıcaklık ĠliĢkisi NTC 201 Akım (ma) NTC 201 Gerilim (V) NTC 201 Direnç (Ω) NTC 201 Sıcaklık ( C)

51 4.2. Simulasyonlar PID ile DA Generator Gerilim Kontrolü Simulasyonu PID kontolörde oransal kontrolün yükselme zamanını azaltıcı yönde etkisi vardır. Ayrıca integral denetleyici kullanarak kararlı hal hatası ortadan kaldırabilir ve son olarak da türev denetimi kullanılarak sistemin istikrarı artırabilir. PID ile geri beslemenin nasıl yapıldığına dair blok diyagram ġekil 4.3 te verilmiģtir. Şekil 4.3. PID Geri besleme blok diyagramı Bir DA jeneratörünün gerilim kontrolünün PID ile nasıl yapıldığına dair blok diyagram ġekil 4.4 de verilmiģtir. Sisteme referans olarak bir giriģ verildiği zaman PID denetleyici ile DA generatorünün ürettiği gerilim değeri kontrol edilir. Şekil 4.4. DA Jeneratör blok diyagramı PID kontrolörde oransal kontrolün yükselme zamanını azaltıcı yönde etkisi vardır. Ayrıca integral denetleyici kullanarak kararlı hal hatası ortadan kaldırabilir ve son olarak da türev denetimi kullanılarak sistemin kararlılığı artırabilir. 33

52 Bir DA jeneratörün elektriksel eģdeğeri ġekil 4.5 de verilmiģtir. DA generator iki adet da motorun rotor milinin birleģtirilmesiyle meydana gelmiģtir. GiriĢ tarafında bulunan motora enerji verilmesiyle motorun ürettiği mekanik güç çıkıģ tarafında bulunan motorun milini döndürür. Dönen mille birlikte oluģan indiksiyon akımı çıkıģta bir gerilim elde etmemizi sağlar. Şekil 4.5. DA Jenerator eģdeğer devresi DA Jeneratöre ait parametreler Ģu Ģekildedir. Rotor eylemsizlik momenti (J) = 0.01 kg.m 2 /s 2 Mekanik sistemin sönüm oranı (b) = 0.1 N.m.s Elektromotor kuvvet sabiti (K=Ke=Kt) = 0.01 N.m/Amp Rezistans (R) = 1 ohm Ġndüktans (L) = 0.5 H Rotor ve milin sert olmadığı kabul edilir DA jeneratörün dinamik eģitliği ve açık döngü transfer fonksiyonu aģağıdaki gibidir. S(Js+b)Ɵ(s)=KI(s) (4.1) (Ls + R)I(s) = V(s) Ks Ɵ(s) (4.2) G(s) = Ɵ (s) V(s) = K Js +b + Ls+R + K 2 rad /sec V (4.3) ġimdi bir PID denetleyici tasarlayalım ve sisteme dahil edelim. 34

53 J = 2; % Rotor eylemsizlik momenti J=0.01 kg.m 2 /s 2 b = 0.5; K = 0.1; R = 1; L = 1; pay=k; % Mekanik sistemin sönüm oranı b=0.5 N.m.s % Elektromotor kuvvet sabiti K=0.01 N.m/Amp % Rezistans R=1 ohm % İndüktans L=1 H % G(s) fonksiyonu payı payda=[(j*l) ((J*R)+(L*b)) ((b*r)+k^2)]; % G(s) paydası PID kontrolü transfer fonksiyonu aģağıdaki gibidir: K p + K I + K s D. s = K p.s+k I +K D.s2 s (4.4) Oransal kontrol Ġlk önce kazancı 100 olan oransal denetleyici kullanarak inceleme yapılmıģtır. Matlap de kütüğün sonuna aģağıdaki komut dizisi eklenir. Kp=100; Tf_pay=Kp*pay; Tf_payda=payda; % Oransal kontrol sabiti % Transfer fonksiyonu payı % Transfer fonksiyonu paydası kapalı döngülü transfer fonksiyonunu çözmek için, cloop komutu kullanılır.bu komut kütüğe aģağıdaki gibi eklenir. [numarator,denumarator]=cloop(tf_pay,tf_payda); 35

54 Kapalı döngü transfer fonksiyonunun numaratörü ve denumaratörü oluģturuldu.ġimdi basamak tepkesini görmek için aģağıdaki komutlar kütüğün sonuna eklenir. t=0:0.01:5; % Grafiğin sınırlarını belirler step(numarator,denumarator,t) % Basamak tepkesi title('oransal Kontrol Basamak Tepkesi') % Grafik başlığı OluĢan basamak tepkesi ġekil 4.6 da verilmiģtir. Şekil 4.6. P Kontrol Basamak Tepkesi PID kontrol Yukarıdaki grafikten kararlı hal hatasının ve aģmanın çok büyük olduğu görülür. Ġntegral halinin eklenmesinin kararlı hal hatasını yok ettiğini ve türev halinin aģmayı azalttığını daha önce görmüģtük. Küçük Ki ve KD ye sahip PID denetleyiciyi inceleyelim. kütüğümüzü aģağıdaki gibi değiģtirelim. Bu kütük çalıģtırıldığında ġekil 4.7 de verilen grafik elde edilir. 36

55 J = 2; % Rotor eylemsizlik momenti J=0.01 kg.m 2 /s 2 b = 0.5; K = 0.1; R = 1; L = 1; pay=k; % Mekanik sistemin sönüm oranı b=0.5 N.m.s % Elektromotor kuvvet sabiti K=0.01 N.m/Amp % Rezistans R=1 ohm % İndüktans L=1 H % G(s) fonksiyonu payı payda=[(j*l) ((J*R)+(L*b)) ((b*r)+k^2)]; % G(s) paydası Kp=100; Ki=1; Kd=1; % Oransal kontrol sabiti % Integral kontrol sabiti % Türevsel kontrol sabiti kontrol_pay=[kd, Kp, Ki]; kontrol_payda=[1 0]; %C(s) fonksiyonu payı %C(s) fonksiyonu paydası numarator=conv(pay,kontrol_pay); denumarator=conv(payda,kontrol_payda); [tf_pay,tf_payda]=cloop(numarator,denumarator); %transfer %fonksiyonu step(tf_pay,tf_payda) title( PID Kontrol Kp=100 Ki=1 Kd=1 ) %basamak tepkesi %grafik başlığı 37

56 Şekil 4.7. PID Kontrol Basamak Tepkesi (Kp=100,Ki=1,Kd=1) Kazanç ayarı Yükselme zamanınını azaltmak için K i değeri arttırılır. Kütükte K i =15 olarak değiģtirilir. Bu durumda oluģan grafik ġekil 4.8 de verilmiģtir. Şekil 4.8. PID Kontrol Kazanç Ayarı(Kp=100,Ki=15,Kd=1) 38

57 Etkinin öncesinden daha hızlı, ama büyük olduğu görülmektedir. Ki kötü bir geçici tepkiye sahip olur (büyük aģma). AĢmayı düģürmek için K d arttırılır. Kütükte K d =20 olarak değiģtirilir. Bu durumda ġekil 4.9 da verilen grafik elde edilir. Böylece, K p =100, K i =15, K d =20 alınarak PID denetleyicili tasarım için tüm Ģartlar sağlanmıģ olur.. Şekil 4.9. PID Kontrol Basamak Tepkesi (Kp=100,Ki=200, Kd= PID ile Sıcaklık Kontrolü Deney sırasında kullanacağımız sistem ġekil 4.10 da verilmektedir. Sistemin çalıģma mantığı Ģöyledir; referans olarak seçtiğimiz sıcaklık değerine karıģılık gelen gerilim çıkıģta taģ dirençler tarafında ısıtılan NTC, PTC nin uçlarındaki gerilim değeriyle karģılaģtırılır eğer gerilim bu değerden referans gerilimden büyükse ısıtıcı çalıģmaz. Tersi durum söz konusu ise PID parametrileri hesaplanarak devreye uygulanır ve istenilen sıcaklığa gelinmesini sağlar. Güç yükselteci tüp içerisindeki havayı ısıtan ısıtıcıyı sürmek için kullanılır. Cam içerisinden geçen hava akımı fan ile manuel olarak kontrol edilir. Cam içerisindeki farklı noktalardaki sıcaklık, sıcaklığa duyarlı 39

58 termistörle ölçülebilir. Bunun için oluģturulan fonksiyondan yararlanılır. ĠĢaretlenen A ve B uçlarına dıģarıdan ulaģılabilir. Şekil Sıcaklık Kontrol Deney ġeması Devrede deneyler sırasında kullandığımız NTC 503 serisinin gerilim- akım eğrisi ġekil 4.11 de verilmiģtir [3]. Şekil NTC Akım Gerilim Karakteristiği 40

59 Simulasyonlarda kullanılacak genel döngü ġekil 4.12 de verilmiģtir. r(t): GiriĢ fonksiyonu G(s):Transfer fonksiyonu y(t):çıkıģ fonksiyonudur q(t):bozucu etkidir ve dıģarıdan uygulanabilir. Şekil Sıcaklık Kontrol Sistemi Blok Diyagramı Deneyin matematiksel analizine geçmeden önce PID kontrol için kullanılan genel ifade bilinmelidir. Deney transfer fonksiyonumuz laboratuarda inceleme imkanmız olmadığı için daha önceden benzer deneyi yapan kaynaktan alınmıģtır [4]. Simulasyonlarda bu transfer fonksiyonu baz alınarak yapılmıģtır. G(s) = T(s) V(s) (4.5) T(s): Sıcaklık çıkıģ fonksiyonu V(s):GiriĢ gerilim fonksiyonu Devremizin transfer fonksiyonu aģağıdaki gibi belirlenmiģtir ; s+1 (4.6) Ġlk durumda farklı kazanç değerleri için Kp,Kd ve Ki değerleri için sistemin gösterdiği tepkileri inceleneceki. Sistem giriģine sinüs,rampa ve basamak giriģ verilerek sistemin gösterdiği tepki incelenecektir. fonksiyonları 41

60 Oransal Kontrol Sisteme P kontrol uygulandığında oluģan basamak tepkesi ġekil 4.13 te verilmiģtir. Kp=1; Ki=1; Kd=1; pay=106; payda=[1495 1]; kontrol_pay=[kd, Kp, Ki]; kontrol_payda=[1 0]; % Oransal kontrol sabiti % Integral kontrol sabiti % Türevsel kontrol sabiti % G(s) fonksiyonu payı % G(s) paydası %C(s) fonksiyonu payı %C(s) fonksiyonu paydası numarator=conv(pay,kontrol_pay); denumarator=conv(payda,kontrol_payda); [tf_pay,tf_payda]=cloop(numarator,denumarator); %transfer %fonksiyonu step(tf_pay,tf_payda) %basamak tepkesi title( PID Kontrol Kp=1 Ki=0 Kd=0 ) %grafik başlığı 42

61 Şekil PID Kontrol Basamak Tepkesi (Kp=1,Ki=1,Kd=1) PID Kontrol Basamak Tepkisi Kp değerini artırırsak sonuç olarak yükselme zamanı azaldığı,sistem ani tepkisi arttığı ve oturma zamanın çok az etkilendiği ġekil 4.14 te görülmektedir. Kp=100; Ki=1; Kd=1; pay=106; payda=[1495 1]; kontrol_pay=[kd, Kp, Ki]; kontrol_payda=[1 0]; % Oransal kontrol sabiti % Integral kontrol sabiti % Türevsel kontrol sabiti % G(s) fonksiyonu payı % G(s) paydası %C(s) fonksiyonu payı %C(s) fonksiyonu paydası numarator=conv(pay,kontrol_pay); 43

62 denumarator=conv(payda,kontrol_payda); [tf_pay,tf_payda]=cloop(numarator,denumarator); %transfer %fonksiyonu step(tf_pay,tf_payda) %basamak tepkesi title( PID Kontrol Kp=1 Ki=1 Kd=0 ) %grafik başlığı Şekil PID Kontrol Basamak Tepkisi(Kp=100,Ki=1,Kd=1) 44

63 Kazanç Ayarı Ki değerini artırlırsa sistem ani tepksinin arttığı,oturma zamanın arttığı ve yükselme zamanın azaldiğı ġekil 4.15 te görülmektedir. Kp=100; Ki=7; Kd=1; pay=106; payda=[1495 1]; kontrol_pay=[kd, Kp, Ki]; kontrol_payda=[1 0]; % Oransal kontrol sabiti % Integral kontrol sabiti % Türevsel kontrol sabiti % G(s) fonksiyonu payı % G(s) paydası %C(s) fonksiyonu payı %C(s) fonksiyonu paydası numarator=conv(pay,kontrol_pay); denumarator=conv(payda,kontrol_payda); [tf_pay,tf_payda]=cloop(numarator,denumarator); %transfer %fonksiyonu step(tf_pay,tf_payda) %basamak tepkesi title( PID Kontrol Kp=1 Ki=0 Kd=0 ) %grafik başlığı 45

64 Şekil PID Kontrol Basamak Tepkesi (Kp=100,Ki=7,Kd=1) Kd değerini artırsak türev alma parametresi artacağından sistem ani tepkisi azalır,yükselme zamanı çok az etkilenir,kararlı durum hatası çok az etkilenir,oturma zamanı ise azalır. Bu durum ġekil 4.16 da görülmektedir Kp=100; Ki=7; Kd=2; pay=106; payda=[1495 1]; kontrol_pay=[kd, Kp, Ki]; kontrol_payda=[1 0]; % Oransal kontrol sabiti % Integral kontrol sabiti % Türevsel kontrol sabiti % G(s) fonksiyonu payı % G(s) paydası %C(s) fonksiyonu payı %C(s) fonksiyonu paydası numarator=conv(pay,kontrol_pay); 46

65 denumarator=conv(payda,kontrol_payda); [tf_pay,tf_payda]=cloop(numarator,denumarator); %transfer %fonksiyonu step(tf_pay,tf_payda) %basamak tepkesi title( PID Kontrol Kp=1 Ki=0 Kd=0 ) %grafik başlığı Şekil PID Kontrol Basamak Tepkesi (Kp=100, Ki=7, Kd=2) 47

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör.

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK

Detaylı

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI İşaret akış diyagramları blok diyagramlara bir alternatiftir. Fonksiyonel bloklar, işaretler, toplama noktaları

Detaylı

YENİLENEBİLİR ENERJİ KAYNAKLARI RÜZGAR ENERJİSİ SİSTEMLERİ Eğitim Merkezi Projesi

YENİLENEBİLİR ENERJİ KAYNAKLARI RÜZGAR ENERJİSİ SİSTEMLERİ Eğitim Merkezi Projesi YENİLENEBİLİR ENERJİ KAYNAKLARI RÜZGAR ENERJİSİ SİSTEMLERİ Eğitim Merkezi Projesi Konu Başlıkları Enerjide değişim Enerji sistemleri mühendisliği Rüzgar enerjisi Rüzgar enerjisi eğitim müfredatı Eğitim

Detaylı

MEB YÖK MESLEK YÜKSEKOKULLARI PROGRAM GELĐŞTĐRME PROJESĐ. 1. Endüstride kullanılan Otomatik Kontrolun temel kavramlarını açıklayabilme.

MEB YÖK MESLEK YÜKSEKOKULLARI PROGRAM GELĐŞTĐRME PROJESĐ. 1. Endüstride kullanılan Otomatik Kontrolun temel kavramlarını açıklayabilme. PROGRAMIN ADI DERSĐN ADI DERSĐN ĐŞLENECEĞĐ YARIYIL HAFTALIK DERS SAATĐ DERSĐN SÜRESĐ ENDÜSTRĐYEL OTOMASYON SÜREÇ KONTROL 2. Yıl III. Yarıyıl 4 (Teori: 3, Uygulama: 1, Kredi:4) 56 Saat AMAÇLAR 1. Endüstride

Detaylı

PID NEDİR? P: Oransal. I: İntegral. D:Türevsel

PID NEDİR? P: Oransal. I: İntegral. D:Türevsel PID NEDİR? PID (Proportional-Integral-Derivative) günümüzde çok kullanılan bir kontrol yöntemidir. Endüstrideki uygulamaların %75 inde uygulanmıştır. Çok geniş bir uygulama alanının olmasına rağmen PID

Detaylı

SICAKLIK ALGILAYICILAR

SICAKLIK ALGILAYICILAR SICAKLIK ALGILAYICILAR AVANTAJLARI Kendisi güç üretir Oldukça kararlı çıkış Yüksek çıkış Doğrusal çıkış verir Basit yapıda Doğru çıkış verir Hızlı Yüksek çıkış Sağlam Termokupldan (ısıl İki hatlı direnç

Detaylı

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ. DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ. DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ 1) İdeal Sönümleme Elemanı : a) Öteleme Sönümleyici : Mekanik Elemanların Matematiksel Modeli Basit mekanik elemanlar, öteleme hareketinde;

Detaylı

DERSİN ADI DENEY ADI DENEYİN SORUMLUSU DENEYİN YAPILDIĞI LABORATUAR

DERSİN ADI DENEY ADI DENEYİN SORUMLUSU DENEYİN YAPILDIĞI LABORATUAR ULUDAĞ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK-MİMARLIK FAKÜLTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ DERSİN ADI MAK 4119- MAKİNE TASARIM LABORATUARI DENEY ADI BİR SÜREÇ DENETİM SİSTEMİNİN İNCELENMESİ DENEYİN SORUMLUSU ÖĞR. GÖR.

Detaylı

BÖLÜM 5 OTOMATİK KONTROL FORMLARI 5.1 AÇIK KAPALI KONTROL (ON-OFF) BİLGİSAYARLI KONTROL

BÖLÜM 5 OTOMATİK KONTROL FORMLARI 5.1 AÇIK KAPALI KONTROL (ON-OFF) BİLGİSAYARLI KONTROL BÖLÜM 5 OTOMATİK KONTROL FORMLARI Otomatik kontrolda, kontrol edici cihazın, set değeri etrafında gereken hassasiyetle çalışırken, hatayı gereken oranda minimuma indirecek çeşitli kontrol formları vardır.

Detaylı

EGE ÜNİVERSİTESİ EGE MYO MEKATRONİK PROGRAMI

EGE ÜNİVERSİTESİ EGE MYO MEKATRONİK PROGRAMI EGE ÜNİVERSİTESİ EGE MYO MEKATRONİK PROGRAMI SENSÖRLER VE DÖNÜŞTÜRÜCÜLER SÜREÇ KONTROL Süreç Kontrol Süreç kontrolle ilişkili işlemler her zaman doğada var olmuştur. Doğal süreç kontrolünü yaşayan bir

Detaylı

Deneyle İlgili Ön Bilgi:

Deneyle İlgili Ön Bilgi: DENEY NO : 4 DENEYİN ADI :Transistörlü Akım ve Gerilim Kuvvetlendiriciler DENEYİN AMACI :Transistörün ortak emetör kutuplamalı devresini akım ve gerilim kuvvetlendiricisi, ortak kolektörlü devresini ise

Detaylı

5. AKIM VE GERĐLĐM ÖLÇÜMÜ

5. AKIM VE GERĐLĐM ÖLÇÜMÜ 5. AKIM VE GERĐLĐM ÖLÇÜMÜ AMAÇLAR 1. Döner çerçeveli ölçü aletini (d Arsonvalmetre) tanımak.. Bu ölçü aletinin akım ve gerilim ölçümlerinde nasıl kullanılacağını öğrenmek. ARAÇLAR Döner çerçeveli ölçü

Detaylı

SAYISAL KONTROL 2 PROJESİ

SAYISAL KONTROL 2 PROJESİ SAYISAL KONTROL 2 PROJESİ AUTOMATIC CONTROL TELELAB (ACT) ile UZAKTAN KONTROL DENEYLERİ Automatic Control Telelab (ACT), kontrol deneylerinin uzaktan yapılmasını sağlayan web tabanlı bir sistemdir. Web

Detaylı

Otomatik Sıcaklık Kontrolü Otomatik Sıcaklık Kontrolü

Otomatik Sıcaklık Kontrolü Otomatik Sıcaklık Kontrolü Otomatik Sıcaklık Kontrolü Otomatik Sıcaklık Kontrolü Bir çok pratik sistemde sıcaklığın belli bir değerde sabit tutulması gerekir. Oda sıcaklığı kontrolü, kimyasal reaksiyonlar ve standart ürün alınması

Detaylı

Karadeniz Teknik Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü Elektronik Laboratuvarı I ENDÜSTRİYEL KONTROL UYGULAMALARI

Karadeniz Teknik Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü Elektronik Laboratuvarı I ENDÜSTRİYEL KONTROL UYGULAMALARI Öğr. Gör. Oğuzhan ÇAKIR 377 42 03, KTÜ, 2010 1. Deneyin Amacı Karadeniz Teknik Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü Elektronik Laboratuvarı I ENDÜSTRİYEL KONTROL UYGULAMALARI CDS (Kadmiyum

Detaylı

KONUM ALGILAMA YÖNTEMLERİ VE KONTROLÜ

KONUM ALGILAMA YÖNTEMLERİ VE KONTROLÜ KONUM ALGILAMA YÖNTEMLERİ VE KONTROLÜ 1. AMAÇ: Endüstride kullanılan direnç, kapasite ve indüktans tipi konum (yerdeğiştirme) algılama transdüserlerinin temel ilkelerini açıklayıp kapalı döngü denetim

Detaylı

Kontrol Sistemlerinin Analizi

Kontrol Sistemlerinin Analizi Sistemlerin analizi Kontrol Sistemlerinin Analizi Otomatik kontrol mühendisinin görevi sisteme uygun kontrolör tasarlamaktır. Bunun için öncelikle sistemin analiz edilmesi gerekir. Bunun için test sinyalleri

Detaylı

DENEY 3 HAVALI KONUM KONTROL SİSTEMİ DENEY FÖYÜ

DENEY 3 HAVALI KONUM KONTROL SİSTEMİ DENEY FÖYÜ DENEY 3 HAVALI KONUM KONTROL SİSTEMİ DENEY FÖYÜ 1. Deneyin Amacı Bu deneyde, bir fiziksel sistem verildiğinde, bu sistemi kontrol etmek için temelde hangi adımların izlenmesi gerektiğinin kavranması amaçlanmaktadır.

Detaylı

Deney 21 PID Denetleyici (I)

Deney 21 PID Denetleyici (I) Deney 21 PID Denetleyici (I) DENEYİN AMACI 1. Ziegler ve Nichols ayarlama kuralı I i kullanarak PID enetleyici parametrelerini belirlemek. 2. PID enetleyici parametrelerinin ince ayarını yapmak. GENEL

Detaylı

DENEY 4 DC ŞÖNT ve SERİ MOTORUN YÜKLEME KARAKTERİSTİKLERİ

DENEY 4 DC ŞÖNT ve SERİ MOTORUN YÜKLEME KARAKTERİSTİKLERİ DENEY 4 DC ŞÖNT ve SERİ MOTORUN YÜKLEME KARAKTERİSTİKLERİ 1. Temel Teori (Şönt Uyarmalı Motor) DC şönt motorlar hızdaki iyi kararlılıkları dolayısıyla yaygın kullanılan motorlardır. Bu motor tipi seri

Detaylı

TEMEL ELEKTRONĠK DERS NOTU

TEMEL ELEKTRONĠK DERS NOTU TEMEL ELEKTRONĠK DERS NOTU A. ELEKTRONĠKDE BĠLĠNMESĠ GEREKEN TEMEL KONULAR a. AKIM i. Akımın birimi amperdir. ii. Akım I harfiyle sembolize edilir. iii. Akımı ölçen ölçü aleti ampermetredir. iv. Ampermetre

Detaylı

OTOMATİK KONTROL 18.10.2015

OTOMATİK KONTROL 18.10.2015 18.10.2015 OTOMATİK KONTROL Giriş, Motivasyon, Tarihi gelişim - Tanım ve kavramlar, Lineer Sistemler, Geri Besleme Kavramı, Sistem Modellenmesi, Transfer Fonksiyonları - Durum Değişkenleri Modelleri Elektriksel

Detaylı

RADYO FREKANSIYLA KABLOSUZ SICAKLIK KONTROLÜ WIRELESS TEMPERATURE CONTROL BY RADIO FREQUENCY

RADYO FREKANSIYLA KABLOSUZ SICAKLIK KONTROLÜ WIRELESS TEMPERATURE CONTROL BY RADIO FREQUENCY RADYO FREKANSIYLA KABLOSUZ SICAKLIK KONTROLÜ WIRELESS TEMPERATURE CONTROL BY RADIO FREQUENCY Mehmet TÜMAY, Çankırı Karatekin Üniversitesi Meslek Yüksekokulu, Çankırı Mustafa TEKE, Çankırı Karatekin Üniversitesi

Detaylı

SAKARYA ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ELEKTRONİK DEVRELER LABORATUARI

SAKARYA ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ELEKTRONİK DEVRELER LABORATUARI SAKARYA ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ELEKTRONİK DEVRELER LABORATUARI DENEYİ YAPTIRAN: DENEYİN ADI: DENEY NO: DENEYİ YAPANIN ADI ve SOYADI: SINIFI: OKUL NO: DENEY GRUP NO:

Detaylı

9. ÜNİTE OHM KANUNU KONULAR

9. ÜNİTE OHM KANUNU KONULAR 9. ÜNİTE OHM KANUNU KONULAR 1. FORMÜLÜ 2. SABİT DİRENÇTE, AKIM VE GERİLİM ARASINDAKİ BAĞINTI 3. SABİT GERİLİMDE, AKIM VE DİRENÇ ARASINDAKİ BAĞINTI 4. OHM KANUNUYLA İLGİLİ ÖRNEK VE PROBLEMLER 9.1 FORMÜLÜ

Detaylı

V-LAB BİLGİSAYAR ARAYÜZLÜ EĞİTİM SETİ

V-LAB BİLGİSAYAR ARAYÜZLÜ EĞİTİM SETİ Çeşitli ölçüm ünitelerine ve sinyal üreteçlerine sahip olan, tüm entegre cihazlarının bilgisayar üzerinden kontrol edilebilir ve gözlemlenebilir olması özellikleri ile Mesleki Eğitim'in önemli bir enstrümanıdır.

Detaylı

EEM 311 KONTROL LABORATUARI

EEM 311 KONTROL LABORATUARI Dicle Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü EEM 311 KONTROL LABORATUARI DENEY 03: DC MOTOR FREN KARAKTERİSTİĞİ 2012-2013 GÜZ DÖNEMİ Grup Kodu: Deney Tarihi: Raporu

Detaylı

5. (10 Puan) Op-Amp devresine aşağıda gösterildiği gibi bir SİNÜS dalga formu uygulanmıştır. Op-Amp devresinin çıkış sinyal formunu çiziniz.

5. (10 Puan) Op-Amp devresine aşağıda gösterildiği gibi bir SİNÜS dalga formu uygulanmıştır. Op-Amp devresinin çıkış sinyal formunu çiziniz. MAK442 MT3-MEKATRONİK S Ü L E Y M A N D E MİREL ÜNİVERSİTES E Sİ M Ü H E N DİSLİK-MİMM A R L I K F A K Ü L T E Sİ M A KİNA M Ü H E N DİSLİĞİ BÖLÜMÜ Ü ÖĞRENCİ ADI NO İMZA SORU/PUAN 1/15 2/15 3/10 4/10 5/10

Detaylı

DENEY 1 1.1. DC GERİLİM ÖLÇÜMÜ DENEYİN AMACI

DENEY 1 1.1. DC GERİLİM ÖLÇÜMÜ DENEYİN AMACI DENEY 1 1.1. DC GERİLİM ÖLÇÜMÜ 1. DC gerilimin nasıl ölçüldüğünü öğrenmek. 2. KL-21001 Deney Düzeneğini tanımak. 3. Voltmetrenin nasıl kullanıldığını öğrenmek. Devre elemanı üzerinden akım akmasını sağlayan

Detaylı

T.C. DÜZCE ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ BMT103 ELEKTRİK DEVRE TEMELLERİ DERSİ LABORATUVARI DENEY NO: 7

T.C. DÜZCE ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ BMT103 ELEKTRİK DEVRE TEMELLERİ DERSİ LABORATUVARI DENEY NO: 7 T.C. DÜZCE ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ BMT103 ELEKTRİK DEVRE TEMELLERİ DERSİ LABORATUVARI DENEY NO: 7 KONDANSATÖRLER VE BOBİNLER Doç. Dr. İbrahim YÜCEDAĞ Arş. Gör. M.

Detaylı

KULLANIM KLAVUZU SSM-I SESLĠ ANONS KARTI. Lifkon Elektrik Elektronik SSM-I. D.No: 003 - D.Ver: 102-06.05.2015 - www.lifkon.com

KULLANIM KLAVUZU SSM-I SESLĠ ANONS KARTI. Lifkon Elektrik Elektronik SSM-I. D.No: 003 - D.Ver: 102-06.05.2015 - www.lifkon.com SESLĠ ANONS KARTI KULLANIM KLAVUZU Bütün Hakları Saklıdır. 1 / 9 İÇİNDEKİLER REVĠZYON GEÇMĠġĠ... 3 GĠRĠġ... 4 TEKNĠK ÖZELLĠKLER... 5 GENEL GÖRÜNÜM... 5 SESLERĠN AYARLANMASI... 6 BĠRDEN FAZLA ANONS SESĠNĠN

Detaylı

8. FET İN İNCELENMESİ

8. FET İN İNCELENMESİ 8. FET İN İNCELENMESİ 8.1. TEORİK BİLGİ FET transistörler iki farklı ana grupta üretilmektedir. Bunlardan birincisi JFET (Junction Field Effect Transistör) ya da kısaca bilinen adı ile FET, ikincisi ise

Detaylı

Yumuşak Yol Vericiler - TEORİ

Yumuşak Yol Vericiler - TEORİ Yumuşak Yol Vericiler - TEORİ 1. Gerilimi Düşürerek Yolverme Alternatif akım endüksiyon motorları, şebeke gerilimine direkt olarak bağlandıklarında, yol alma başlangıcında şebekeden Kilitli Rotor Akımı

Detaylı

DENEY: 1.1 EVİREN YÜKSELTECİN DC DA ÇALIŞMASININ İNCELENMESİ

DENEY: 1.1 EVİREN YÜKSELTECİN DC DA ÇALIŞMASININ İNCELENMESİ DENEY: 1.1 EVİREN YÜKSELTECİN DC DA ÇALIŞMASININ İNCELENMESİ HAZIRLIK BİLGİLERİ: Şekil 1.1 de işlemsel yükseltecin eviren yükselteç olarak çalışması görülmektedir. İşlemsel yükselteçler iyi bir DC yükseltecidir.

Detaylı

MOTOR KORUMA RÖLELERİ. Motorların şebekeden aşırı akım çekme nedenleri

MOTOR KORUMA RÖLELERİ. Motorların şebekeden aşırı akım çekme nedenleri MOTOR KORUMA RÖLELERİ Motorlar herhangi bir nedenle normal değerlerinin üzerinde akım çektiğinde sargılarının ve devre elemanlarının zarar görmemesi için en kısa sürede enerjilerinin kesilmesi gerekir.

Detaylı

TEMEL KAVRAMLAR BİRİM SİSTEMİ TEMEL NİCELİKLER DEVRE ELEMANLARI ÖZET

TEMEL KAVRAMLAR BİRİM SİSTEMİ TEMEL NİCELİKLER DEVRE ELEMANLARI ÖZET TEMEL KAVRAMLAR BİRİM SİSTEMİ TEMEL NİCELİKLER DEVRE ELEMANLARI ÖZET EBE-211, Ö.F.BAY 1 Temel Elektriksel Nicelikler Temel Nicelikler: Akım,Gerilim ve Güç Akım (I): Eletrik yükünün zamanla değişim oranıdır.

Detaylı

Asenkron Motor Analizi

Asenkron Motor Analizi Temsili Resim Giriş Asenkron motorlar, neredeyse 100 yılı aşkın bir süredir endüstride geniş bir yelpazede kulla- Alperen ÜŞÜDÜM nılmaktadır. Elektrik Müh. Son yıllarda, FİGES A.Ş. kontrol teknolojilerinin

Detaylı

ANALOG ELEKTRONİK - II. Opampla gerçekleştirilen bir türev alıcı (differantiator) çalışmasını ve özellikleri incelenecektir.

ANALOG ELEKTRONİK - II. Opampla gerçekleştirilen bir türev alıcı (differantiator) çalışmasını ve özellikleri incelenecektir. BÖLÜM 6 TÜREV ALICI DEVRE KONU: Opampla gerçekleştirilen bir türev alıcı (differantiator) çalışmasını ve özellikleri incelenecektir. GEREKLİ DONANIM: Multimetre (Sayısal veya Analog) Güç Kaynağı: ±12V

Detaylı

S Ü L E Y M A N D E M İ R E L Ü N İ V E R S İ T E S İ M Ü H E N D İ S L İ F A K Ü L T E S İ O T O M O T İ V M Ü H E N D İ S L İ Ğ İ P R O G R A M I

S Ü L E Y M A N D E M İ R E L Ü N İ V E R S İ T E S İ M Ü H E N D İ S L İ F A K Ü L T E S İ O T O M O T İ V M Ü H E N D İ S L İ Ğ İ P R O G R A M I OTM309 MEKATRONİK S Ü L E Y M A N D E M İ R E L Ü N İ V E R S İ T E S İ M Ü H E N D İ S L İ F A K Ü L T E S İ O T O M O T İ V M Ü H E N D İ S L İ Ğ İ P R O G R A M I ÖĞRENCİ ADI NO İMZA TARİH 26.11.2013

Detaylı

YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MAKİNE FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİNE GİRİŞ DERSİ. Işığı Takip Eden Kafa 2 Nolu Proje

YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MAKİNE FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİNE GİRİŞ DERSİ. Işığı Takip Eden Kafa 2 Nolu Proje YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MAKİNE FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİNE GİRİŞ DERSİ Işığı Takip Eden Kafa 2 Nolu Proje Proje Raporu Hakan Altuntaş 11066137 16.01.2013 İstanbul

Detaylı

DĐRENÇ DEVRELERĐNDE KIRCHOFF UN GERĐLĐMLER ve AKIMLAR YASASI

DĐRENÇ DEVRELERĐNDE KIRCHOFF UN GERĐLĐMLER ve AKIMLAR YASASI DENEY NO: DĐRENÇ DEVRELERĐNDE KIRCHOFF UN GERĐLĐMLER ve AKIMLAR YASASI Bu deneyde direnç elamanını tanıtılması,board üzerinde devre kurmayı öğrenilmesi, avometre yardımıyla direnç, dc gerilim ve dc akım

Detaylı

TOBB EKONOMİ VE TEKNOLOJİ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ

TOBB EKONOMİ VE TEKNOLOJİ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ TOBB EKONOMİ VE TEKNOLOJİ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ FİZ 102 FİZİK LABORATUARI II FİZİK LABORATUARI II CİHAZLARI TANITIM DOSYASI Hazırlayan : ERDEM İNANÇ BUDAK BİYOMEDİKAL MÜHENDİSİ Mühendislik

Detaylı

Temel Kavramlar. Elektrik Nedir? Elektrik nedir? Elektrikler geldi, gitti, çarpıldım derken neyi kastederiz?

Temel Kavramlar. Elektrik Nedir? Elektrik nedir? Elektrikler geldi, gitti, çarpıldım derken neyi kastederiz? Temel Kavramlar Elektrik Nedir? Elektrik nedir? Elektrikler geldi, gitti, çarpıldım derken neyi kastederiz? 1 Elektriksel Yük Elektrik yükü bu dış yörüngede dolanan elektron sayısının çekirdekteki proton

Detaylı

KST Lab. Shake Table Deney Föyü

KST Lab. Shake Table Deney Föyü KST Lab. Shake Table Deney Föyü 1. Shake Table Deney Düzeneği Quanser Shake Table, yapısal dinamikler, titreşim yalıtımı, geri-beslemeli kontrol gibi çeşitli konularda eğitici bir deney düzeneğidir. Üzerine

Detaylı

L300P GÜÇ BAĞLANTISI BAĞLANTI TERMİNALLERİ

L300P GÜÇ BAĞLANTISI BAĞLANTI TERMİNALLERİ L3P HITACHI HIZ KONTROL ÜNİTESİ KULLANIM KILAVUZU L3P GÜÇ BAĞLANTISI KONTROL DEVRESİ TERMİNAL BAĞLANTISI BAĞLANTI TERMİNALLERİ Terminal Tanımı Açıklama Sembolü L1 L2 L3 Giriş fazları Şebeke gerilimi bağlanacak

Detaylı

ÜÇ FAZLI ASENKRON MOTORLARIN TEK FAZLI ġebekeden BESLENMESĠ

ÜÇ FAZLI ASENKRON MOTORLARIN TEK FAZLI ġebekeden BESLENMESĠ T.C. KARADENĠZ TEKNĠK ÜNĠVERSĠTESĠ Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü ÜÇ FAZLI ASENKRON MOTORLARIN TEK FAZLI ġebekeden BESLENMESĠ Muhammet ÖZKURT Mehmet Ali GÜRLER Prof. Dr.

Detaylı

TEK FAZLI KONTROLLU VE KONTROLSUZ DOĞRULTUCULAR

TEK FAZLI KONTROLLU VE KONTROLSUZ DOĞRULTUCULAR FIRAT ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ GÜÇ ELEKTRONİĞİ LABORATUVARI DENEY NO:1 TEK FAZLI KONTROLLU VE KONTROLSUZ DOĞRULTUCULAR 1.1 Giriş Diyod ve tristör gibi

Detaylı

T.C. İSTANBUL ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ

T.C. İSTANBUL ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ T.C. İSTANBUL ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ELEKTRONİK DEVRELER LABORATUARI I DENEY 4 MOSFET KARAKTERİSTİKLERİ AÇIKLAMALAR Deneylere gelmeden önce lütfen deneyle

Detaylı

Bir devrede dolaşan elektrik miktarı gibi elektriksel ifadelerin büyüklüğünü bize görsel olarak veren bazı aletler kullanırız.

Bir devrede dolaşan elektrik miktarı gibi elektriksel ifadelerin büyüklüğünü bize görsel olarak veren bazı aletler kullanırız. ÖLÇME VE KONTROL ALETLERİ Bir devrede dolaşan elektrik miktarı gibi elektriksel ifadelerin büyüklüğünü bize görsel olarak veren bazı aletler kullanırız. Voltmetre devrenin iki noktası arasındaki potansiyel

Detaylı

Sinamics G120C Genel Tanımlar & Parametre Açıklamaları

Sinamics G120C Genel Tanımlar & Parametre Açıklamaları Sinamics G120C Genel Tanımlar & Parametre Açıklamaları Siemens Endüstri Sektörü Hareket Kontrol Sistemleri I DT MC Endüstri Sektörü / Hareket Kontrol Sistemleri Ba lıklar * G120C Güç ve Kontrol Terminal

Detaylı

DENEY 16 Sıcaklık Kontrolü

DENEY 16 Sıcaklık Kontrolü DENEY 16 Sıcaklık Kontrolü DENEYİN AMACI 1. Sıcaklık kontrol elemanlarının türlerini ve çalışma ilkelerini öğrenmek. 2. Bir orantılı sıcaklık kontrol devresi yapmak. GİRİŞ Solid-state sıcaklık kontrol

Detaylı

6. TRANSİSTÖRÜN İNCELENMESİ

6. TRANSİSTÖRÜN İNCELENMESİ 6. TRANSİSTÖRÜN İNCELENMESİ 6.1. TEORİK BİLGİ 6.1.1. JONKSİYON TRANSİSTÖRÜN POLARMALANDIRILMASI Şekil 1. Jonksiyon Transistörün Polarmalandırılması Şekil 1 de Emiter-Beyz jonksiyonu doğru yönde polarmalandırılır.

Detaylı

DENEY 2: DĠYOTLU KIRPICI, KENETLEME VE DOĞRULTMA DEVRELERĠ

DENEY 2: DĠYOTLU KIRPICI, KENETLEME VE DOĞRULTMA DEVRELERĠ DENEY 2: DĠYOTLU KIRPICI, KENETLEME VE DOĞRULTMA DEVRELERĠ 1- Kırpıcı Devreler: Girişine uygulanan sinyalin bir bölümünü kırpan devrelere denir. En basit kırpıcı devre, şekil 1 'de görüldüğü gibi yarım

Detaylı

AA Motorlarında Yol Verme, Motor Seçimi Yrd. Doç. Dr. Aytaç Gören

AA Motorlarında Yol Verme, Motor Seçimi Yrd. Doç. Dr. Aytaç Gören 04.12.2011 AA Motorlarında Yol Verme, Motor Seçimi Yrd. Doç. Dr. Aytaç Gören İçerik AA Motorlarının Kumanda Teknikleri Kumanda Elemanları na Yol Verme Uygulama Soruları 25.11.2011 2 http://people.deu.edu.tr/aytac.goren

Detaylı

KIRCHOFF'UN AKIMLAR VE GERĠLĠMLER YASASININ DENEYSEL SAĞLANMASI

KIRCHOFF'UN AKIMLAR VE GERĠLĠMLER YASASININ DENEYSEL SAĞLANMASI K.T.Ü ElektrikElektronik Müh.Böl. Temel Elektrik Laboratuarı I KICHOFF'UN KIML E GEĠLĠMLE YSSININ DENEYSEL SĞLNMSI KICHOFF'UN KIML YSSI: Bir elektrik devresinde, bir düğümde bulunan kollara ilişkin akımların

Detaylı

TRANSİSTÖRLERİN KUTUPLANMASI

TRANSİSTÖRLERİN KUTUPLANMASI DNY NO: 7 TANSİSTÖLİN KUTUPLANMAS ipolar transistörlerin dc eşdeğer modellerini incelemek, transistörlerin kutuplama şekillerini göstermek ve pratik olarak transistörlü devrelerde ölçüm yapmak. - KUAMSAL

Detaylı

Şekil 6.1 Faz çeviren toplama devresi

Şekil 6.1 Faz çeviren toplama devresi 23 Deney Adı : İşlemsel Kuvvetlendiricinin Temel Devreleri Deney No : 6 Deneyin Amacı : İşlemsel kuvvetlendiricilerle en ok kullanılan devreleri gerekleştirmek, fonksiyonlarını belirlemek Deneyle İlgili

Detaylı

Yumuşak Yolvericiler. Kalkış için kontrollü yol verme fonksiyonları. Duruş için özellikle pompa uygulamalarına yönelik yumuşak duruş fonksiyonları

Yumuşak Yolvericiler. Kalkış için kontrollü yol verme fonksiyonları. Duruş için özellikle pompa uygulamalarına yönelik yumuşak duruş fonksiyonları Yumuşak Yolvericiler Vektör kontrollü AKdem dijital yumuşak yol vericisi, 6-tristör kontrollü olup, 3 fazlı sincap kafesli motorlarda yumuşak kalkış ve duruş prosesleri için tasarlanmıştır. Vektör kontrol,

Detaylı

DC Motor ve Parçaları

DC Motor ve Parçaları DC Motor ve Parçaları DC Motor ve Parçaları Doğru akım motorları, doğru akım elektrik enerjisini dairesel mekanik enerjiye dönüştüren elektrik makineleridir. Yapıları DC generatörlere çok benzer. 1.7.1.

Detaylı

Contents. Doğrusal sistemler için kontrol tasarım yaklaşımları

Contents. Doğrusal sistemler için kontrol tasarım yaklaşımları Contents Doğrusal sistemler için kontrol tasarım yaklaşımları DC motor modelinin matematiksel temelleri DC motor modelinin durum uzayı olarak gerçeklenmesi Kontrolcü tasarımı ve değerlendirilmesi Oransal

Detaylı

DENEY 12 SCR ile İki yönlü DC Motor Kontrolü

DENEY 12 SCR ile İki yönlü DC Motor Kontrolü DENEY 12 SCR ile İki yönlü DC Motor Kontrolü DENEYİN AMACI 1. Elektromanyetik rölelerin çalışmasını ve yapısını öğrenmek 2. SCR kesime görüme yöntemlerini öğrenmek 3. Bir dc motorun dönme yönünü kontrol

Detaylı

TEKNİK VE MESLEK RESİM DERSİ. Devre Şemaları Çizimi. Çizim yapmak, norm yazı yazmak Elektrik elektronik devre Şemalarını çizmek

TEKNİK VE MESLEK RESİM DERSİ. Devre Şemaları Çizimi. Çizim yapmak, norm yazı yazmak Elektrik elektronik devre Şemalarını çizmek TEKNİK VE MESLEK RESİM DERSİ Dersin Modülleri Teknik Resim Devre Şemaları Çizimi Kazandırılan Yeterlikler Çizim yapmak, norm yazı yazmak Elektrik elektronik devre Şemalarını çizmek DERS BİLGİ FORMU DERSİN

Detaylı

Küçük sinyal analizi transistörü AC domende temsilş etmek için kullanılan modelleri içerir.

Küçük sinyal analizi transistörü AC domende temsilş etmek için kullanılan modelleri içerir. Küçük Sinyal Analizi Küçük sinyal analizi transistörü AC domende temsilş etmek için kullanılan modelleri içerir. 1. Karma (hibrid) model 2. r e model Üretici firmalar bilgi sayfalarında belirli bir çalışma

Detaylı

T.C. DÜZCE ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ BMT103 ELEKTRİK DEVRE TEMELLERİ DERSİ LABORATUVARI DENEY NO: 1

T.C. DÜZCE ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ BMT103 ELEKTRİK DEVRE TEMELLERİ DERSİ LABORATUVARI DENEY NO: 1 T.C. DÜZCE ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ BMT103 ELEKTRİK DEVRE TEMELLERİ DERSİ LABORATUVARI DENEY NO: 1 DİRENÇ DEVRELERİNDE OHM VE KİRSHOFF KANUNLARI Arş. Gör. Sümeyye

Detaylı

Otomatik Kontrol I. Dinamik Sistemlerin Matematik Modellenmesi. Yard.Doç.Dr. Vasfi Emre Ömürlü

Otomatik Kontrol I. Dinamik Sistemlerin Matematik Modellenmesi. Yard.Doç.Dr. Vasfi Emre Ömürlü Otomatik Kontrol I Dinamik Sistemlerin Matematik Modellenmesi Yard.Doç.Dr. Vasfi Emre Ömürlü Mekanik Sistemlerin Modellenmesi Elektriksel Sistemlerin Modellenmesi Örnekler 2 3 Giriş Karmaşık sistemlerin

Detaylı

3 Fazlı Motorların Güçlerinin PLC ile Kontrolü. Doç. Dr. Ramazan BAYINDIR

3 Fazlı Motorların Güçlerinin PLC ile Kontrolü. Doç. Dr. Ramazan BAYINDIR 3 Fazlı Motorların Güçlerinin PLC ile Kontrolü Doç. Dr. Ramazan BAYINDIR Endüstride çok yaygın olarak kullanılan asenkron motorların sürekli izlenmesi ve arızalarının en aza indirilmesi büyük önem kazanmıştır.

Detaylı

ĠLETĠM HATTINA ĠLĠġKĠN KARAKTERĠSTĠK DEĞERLERĠN ELDE EDĠLMESĠ

ĠLETĠM HATTINA ĠLĠġKĠN KARAKTERĠSTĠK DEĞERLERĠN ELDE EDĠLMESĠ DENEY 1 ĠLETĠM HATTINA ĠLĠġKĠN KARAKTERĠSTĠK DEĞERLERĠN ELDE EDĠLMESĠ 1.1. Genel Bilgi MV 1424 Hat Modeli 40 kv lık nominal bir gerilim ve 350A lik nominal bir akım için tasarlanmış 40 km uzunluğundaki

Detaylı

DC Akım/Gerilim Ölçümü ve Ohm Yasası Deney 2

DC Akım/Gerilim Ölçümü ve Ohm Yasası Deney 2 DC Akım/Gerilim Ölçümü ve Ohm Yasası Deney 2 DENEY 1-3 DC Gerilim Ölçümü DENEYİN AMACI 1. DC gerilimin nasıl ölçüldüğünü öğrenmek. 2. KL-22001 Deney Düzeneğini tanımak. 3. Voltmetrenin nasıl kullanıldığını

Detaylı

DİRENÇ ÇEŞİTLERİ. Sabit dirençler Ayarlı dirençler Entegre tipi dirençler Özel (ortam etkili) dirençler

DİRENÇ ÇEŞİTLERİ. Sabit dirençler Ayarlı dirençler Entegre tipi dirençler Özel (ortam etkili) dirençler DİRENÇ ÇEŞİTLERİ Sabit dirençler Ayarlı dirençler Entegre tipi dirençler Özel (ortam etkili) dirençler Sabit dirençler Direnç değerleri sabit olan, yani değiştirilemeyen elemanlardır. Ayarlı dirençler

Detaylı

ÜÇ-FAZ SENKRON JENERATÖRÜN AÇIK DEVRE VE KISA DEVRE KARAKTERİSTİKLERİ DENEY 324-04

ÜÇ-FAZ SENKRON JENERATÖRÜN AÇIK DEVRE VE KISA DEVRE KARAKTERİSTİKLERİ DENEY 324-04 ĐNÖNÜ ÜNĐERSĐTESĐ MÜHENDĐSĐK FAKÜTESĐ EEKTRĐK-EEKTRONĐK MÜH. BÖ. ÜÇ-FAZ SENKRON JENERATÖRÜN AÇIK DERE E KISA DERE KARAKTERİSTİKERİ DENEY 4-04. AMAÇ: Senkron jeneratör olarak çalışan üç faz senkron makinanın

Detaylı

Deneye Gelmeden Önce;

Deneye Gelmeden Önce; Deneye Gelmeden Önce; Deney sonrası deney raporu yerine yapılacak kısa sınav için deney föyüne çalışılacak, Deney sırasında ve sınavda kullanılmak üzere hesap makinesi ve deney föyü getirilecek. Reynolds

Detaylı

MAK-LAB009 DOĞAL VE ZORLANMIġ TAġINIM YOLUYLA ISI TRANSFERĠ DENEYĠ

MAK-LAB009 DOĞAL VE ZORLANMIġ TAġINIM YOLUYLA ISI TRANSFERĠ DENEYĠ MAK-LAB009 DOĞAL VE ZORLANMIġ TAġINIM YOLUYLA ISI TRANSFERĠ DENEYĠ 1. GĠRĠġ Endüstride kullanılan birçok ısı değiştiricisi ve benzeri cihazda ısı geçiş mekanizması olarak ısı iletimi ve taşınım beraberce

Detaylı

DENEY 6-3 Ortak Kollektörlü Yükselteç

DENEY 6-3 Ortak Kollektörlü Yükselteç Deney 10 DENEY 6-3 Ortak Kollektörlü Yükselteç DENEYİN AMACI 1. Ortak kollektörlü (CC) yükseltecin çalışma prensibini anlamak. 2. Ortak kollektörlü yükseltecin karakteristiklerini ölçmek. GENEL BİLGİLER

Detaylı

DENEY NO: 2 KIRCHHOFF UN AKIMLAR YASASI. Malzeme ve Cihaz Listesi:

DENEY NO: 2 KIRCHHOFF UN AKIMLAR YASASI. Malzeme ve Cihaz Listesi: DENEY NO: 2 KIRCHHOFF UN AKIMLAR YASASI Malzeme ve Cihaz Listesi: 1. 12 k direnç 1 adet 2. 15 k direnç 1 adet 3. 18 k direnç 1 adet 4. 2.2 k direnç 1 adet 5. 8.2 k direnç 1 adet 6. Breadboard 7. Dijital

Detaylı

MUSTAFA KEMAL ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ

MUSTAFA KEMAL ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MUSTAFA KEMAL ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAKİNE LABORATUVARI II DENEY FÖYÜ LABVIEW PROGRAMLAMA DİLİ VE DAQ KARTI UYGULAMASI Hazırlayan Arş. Gör. Vedat YEĞİN 1. AMAÇ Bir

Detaylı

7. DİRENÇ SIĞA (RC) DEVRELERİ AMAÇ

7. DİRENÇ SIĞA (RC) DEVRELERİ AMAÇ 7. DİENÇ SIĞA (C) DEELEİ AMAÇ Seri bağlı direnç ve kondansatörden oluşan bir devrenin davranışını inceleyerek kondansatörün durulma ve yarı ömür zamanını bulmak. AAÇLA DC Güç kaynağı, kondansatör, direnç,

Detaylı

ELEKTRİKSEL EYLEYİCİLER

ELEKTRİKSEL EYLEYİCİLER ELEKTRİKSEL EYLEYİCİLER Eyleyiciler (Aktuatörler) Bir cismi hareket ettiren veya kontrol eden mekanik cihazlara denir. Elektrik motorları ve elektrikli sürücüler Hidrolik sürücüler Pinomatik sürücüler

Detaylı

SABİT MIKNATISLI MOTORLAR ve SÜRÜCÜLERİ

SABİT MIKNATISLI MOTORLAR ve SÜRÜCÜLERİ SABİT MIKNATISLI MOTORLAR ve SÜRÜCÜLERİ 1-Step Motorlar - Sabit mıknatıslı Step Motorlar 2- Sorvo motorlar - Sabit mıknatıslı Servo motorlar 1- STEP (ADIM) MOTOR NEDİR Açısal konumu adımlar halinde değiştiren,

Detaylı

CELAL BAYAR ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KONTROL VE OTOMASYON LABORATUVARI

CELAL BAYAR ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KONTROL VE OTOMASYON LABORATUVARI CELAL BAYAR ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KONTROL VE OTOMASYON LABORATUVARI Kuruluş Amacı Celal Bayar Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Kontrol

Detaylı

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 2) DENEYSEL KARIŞTIRMA İSTASYONUNUN PID İLE DEBİ KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör.

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 2) DENEYSEL KARIŞTIRMA İSTASYONUNUN PID İLE DEBİ KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 2) DENEYSEL KARIŞTIRMA İSTASYONUNUN PID İLE DEBİ KONTROLÜ

Detaylı

VOLÜMETRİK DEBİMETRE KDDM 2

VOLÜMETRİK DEBİMETRE KDDM 2 VOLÜMETRİK DEBİMETRE KDDM 2 Volümetrik debimetre nedir?? Fark basınç ölçümü ile hava akış verimini kontrol etmenizi sağlayan, bakım gerektirmeyen, yenilikçi bir Pnömatik otomasyon kontrol sistemidir, bu

Detaylı

Şekil 1. n kanallı bir FET in Geçiş ve Çıkış Özeğrileri

Şekil 1. n kanallı bir FET in Geçiş ve Çıkış Özeğrileri DENEY NO : 3 DENEYİN ADI : FET - Elektriksel Alan Etkili Transistör lerin Karakteristikleri DENEYİN AMACI : FET - Elektriksel Alan Etkili Transistör lerin karakteristiklerini çıkarmak, ilgili parametrelerini

Detaylı

Osiloskop ve AC Akım Gerilim Ölçümü Deney 3

Osiloskop ve AC Akım Gerilim Ölçümü Deney 3 Osiloskop ve AC Akım Gerilim Ölçümü Deney 3 DENEY 1-6 AC Gerilim Ölçümü DENEYİN AMACI 1. AC gerilimlerin nasıl ölçüldüğünü öğrenmek. 2. AC voltmetrenin nasıl kullanıldığını öğrenmek. GENEL BİLGİLER AC

Detaylı

2 MALZEME ÖZELLİKLERİ

2 MALZEME ÖZELLİKLERİ ÖNSÖZ İÇİNDEKİLER III Bölüm 1 TEMEL KAVRAMLAR 11 1.1. Fizik 12 1.2. Fiziksel Büyüklükler 12 1.3. Ölçme ve Birim Sistemleri 13 1.4. Çevirmeler 15 1.5. Üstel İfadeler ve İşlemler 18 1.6. Boyut Denklemleri

Detaylı

ELEKTRİK DEVRELERİ-2 LABORATUVARI VIII. DENEY FÖYÜ

ELEKTRİK DEVRELERİ-2 LABORATUVARI VIII. DENEY FÖYÜ EEKTRİK DEVREERİ-2 ABORATUVARI VIII. DENEY FÖYÜ SERİ VE PARAE REZONANS DEVRE UYGUAMASI Amaç: Seri ve paralel rezonans devrelerini incelemek, devrelerin karakteristik parametrelerini ölçmek, rezonans eğrilerini

Detaylı

Endüstriyel Sensörler ve Uygulama Alanları Kalite kontrol amaçlı ölçme sistemleri, üretim ve montaj hatlarında imalat sürecinin en önemli aşamalarındandır. Günümüz teknolojisi mükemmelliği ve üretimdeki

Detaylı

Bu deneyde kuvvetlendirici devrelerde kullanılan entegre devre beslemesi ve aktif yük olarak kullanılabilen akım kaynakları incelenecektir.

Bu deneyde kuvvetlendirici devrelerde kullanılan entegre devre beslemesi ve aktif yük olarak kullanılabilen akım kaynakları incelenecektir. DENEY 7 AKIM KAYNAKLARI VE AKTİF YÜKLER DENEY 1 DİYOT KARAKTERİSTİKLERİ 7.1 DENEYİN AMACI Bu deneyde kuvvetlendirici devrelerde kullanılan entegre devre beslemesi ve aktif yük olarak kullanılabilen akım

Detaylı

ELEKTRİK MAKİNELERİ (MEP 112) Yazar: Yrd. Doç. Dr. Mustafa Turan S1

ELEKTRİK MAKİNELERİ (MEP 112) Yazar: Yrd. Doç. Dr. Mustafa Turan S1 ELEKTRİK MAKİNELERİ (MEP 112) Yazar: Yrd. Doç. Dr. Mustafa Turan S1 SAKARYA ÜNİVERSİTESİ Adapazarı Meslek Yüksekokulu Bu ders içeriğinin basım, yayım ve satış hakları Sakarya Üniversitesi ne aittir. "Uzaktan

Detaylı

- Gerilme ve Gerinme ikinci dereceden tensörel büyüklüklerdir. (3 puan)

- Gerilme ve Gerinme ikinci dereceden tensörel büyüklüklerdir. (3 puan) MAK437 MT2-GERİLME ÖLÇÜM TEKNİKLERİ SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ I. öğretim II. öğretim A şubesi B şubesi ÖĞRENCİ ADI NO İMZA TARİH 30.11.2013 SORU/PUAN

Detaylı

Açık Çevrim Kontrol Açık Çevrim Kontrol

Açık Çevrim Kontrol Açık Çevrim Kontrol Açık Çevrim Kontrol Açık Çevrim Kontrol Açık çevrim kontrol ileri kontrol prosesi olarak da ifade edilebilir. Yandaki şekilde açık çevrim oda sıcaklık kontrolü yapılmaktadır. Burada referans olarak dışarı

Detaylı

Program AkıĢ Kontrol Yapıları

Program AkıĢ Kontrol Yapıları C PROGRAMLAMA Program AkıĢ Kontrol Yapıları Normal Ģartlarda C dilinde bir programın çalıģması, komutların yukarıdan aģağıya doğru ve sırasıyla iģletilmesiyle gerçekleģtirilir. Ancak bazen problemin çözümü,

Detaylı

DENEY 21 IC Zamanlayıcı Devre

DENEY 21 IC Zamanlayıcı Devre DENEY 21 IC Zamanlayıcı Devre DENEYİN AMACI 1. IC zamanlayıcı NE555 in çalışmasını öğrenmek. 2. 555 multivibratörlerinin çalışma ve yapılarını öğrenmek. 3. IC zamanlayıcı anahtar devresi yapmak. GİRİŞ

Detaylı

ELEKTRİK ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ FİZİK II LABORATUVARI DENEY 2 TRANSFORMATÖRLER

ELEKTRİK ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ FİZİK II LABORATUVARI DENEY 2 TRANSFORMATÖRLER ELEKTRİK ELEKTROİK MÜHEDİSLİĞİ FİZİK LABORATUVAR DEEY TRASFORMATÖRLER . Amaç: Bu deneyde:. Transformatörler yüksüz durumdayken giriş ve çıkış gerilimleri gözlenecek,. Transformatörler yüklü durumdayken

Detaylı

ELEKTRİK ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ SAYISAL TASARIM LABORATUVARI DENEY 6 ANALOG/DİGİTAL DÖNÜŞTÜRÜCÜ. Grup Numara Ad Soyad RAPORU HAZIRLAYAN:

ELEKTRİK ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ SAYISAL TASARIM LABORATUVARI DENEY 6 ANALOG/DİGİTAL DÖNÜŞTÜRÜCÜ. Grup Numara Ad Soyad RAPORU HAZIRLAYAN: ELEKTRİK ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ SAYISAL TASARIM LABORATUVARI DENEY 6 ANALOG/DİGİTAL DÖNÜŞTÜRÜCÜ DENEYİ YAPANLAR Grup Numara Ad Soyad RAPORU HAZIRLAYAN: Deneyin Yapılış Tarihi Raporun Geleceği Tarih Raporun

Detaylı

YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MAKİNE FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİNE GİRİŞ DERSİ. IŞIĞA DÖNEN KAFA Proje No:2

YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MAKİNE FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİNE GİRİŞ DERSİ. IŞIĞA DÖNEN KAFA Proje No:2 YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MAKİNE FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİNE GİRİŞ DERSİ IŞIĞA DÖNEN KAFA Proje No:2 Proje Raporu ÖMER FARUK ŞAHAN 12068030 16.01.2013 İstanbul İÇİNDEKİLER

Detaylı

ÖZGÜR BOBİNAJ Motor & Generatör. ÖZGÜR BOBİNAJ Motor & Generatör

ÖZGÜR BOBİNAJ Motor & Generatör. ÖZGÜR BOBİNAJ Motor & Generatör ÖZGÜR BOBİNAJ Motor & Generatör Megger cihazıyla iletkenlerin yalıtım seviyeleri ölçülmektedir. Bu cihazlar çeşitli markalarda imal edilmekte olup, elle veya motorla çevrilen manyetolu (bir kol ile çevirmek

Detaylı

Fatih Üniversitesi Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü EEM 316 Haberleşme I LAB SINAVI DARBE GENLİK MODÜLASYONU (PWM)

Fatih Üniversitesi Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü EEM 316 Haberleşme I LAB SINAVI DARBE GENLİK MODÜLASYONU (PWM) Fatih Üniversitesi Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü EEM 316 Haberleşme I LAB SINAVI DARBE GENLİK MODÜLASYONU (PWM) 9.1 Amaçlar 1. µa741 ile PWM modülatör kurulması. 2. LM555 in çalışma prensiplerinin

Detaylı

MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜM BAŞKANLIĞI DERS TANITIM BİLGİLERİ. Termodinamik, Malzeme Bilimi, Akışkanlar Mekaniği, Isı Transferi, Cisimlerin Mukavemeti

MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜM BAŞKANLIĞI DERS TANITIM BİLGİLERİ. Termodinamik, Malzeme Bilimi, Akışkanlar Mekaniği, Isı Transferi, Cisimlerin Mukavemeti MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜM BAŞKANLIĞI DERS TANITIM BİLGİLERİ Dersin Adı Kodu Sınıf / Y.Y. Makine Mühendisliğinde Deneysel Yöntemler Dersin Dili : Türkçe Dersin Seviyesi : Lisans, Zorunlu Dersin Önkoşulu

Detaylı

Ders 2- Temel Elektriksel Büyüklükler

Ders 2- Temel Elektriksel Büyüklükler Ders 2- Temel Elektriksel Büyüklükler Yard.Doç.Dr. Ahmet Özkurt Ahmet.ozkurt@deu.edu.tr http://ahmetozkurt.net Yük Elektriksel yük maddelerin temel özelliklerinden biridir. Elektriksel yükün iki temel

Detaylı

ÜÇ-FAZ SENKRON MAKİNANIN SENKRONİZASYON İŞLEMİ VE MOTOR OLARAK ÇALIŞTIRILMASI DENEY 324-06

ÜÇ-FAZ SENKRON MAKİNANIN SENKRONİZASYON İŞLEMİ VE MOTOR OLARAK ÇALIŞTIRILMASI DENEY 324-06 ĐNÖNÜ ÜNĐERSĐTESĐ MÜHENDĐSĐK FAKÜTESĐ EEKTRĐK-EEKTRONĐK MÜH. BÖ. ÜÇ-FAZ SENKRON MAKİNANIN SENKRONİZASYON İŞEMİ E MOTOR OARAK ÇAIŞTIRIMASI DENEY 4-06. AMAÇ: Senkron jeneratörün kaynağa paralel senkronizasyonu

Detaylı