T.C. KARADENİZ Mühendislik. Fakültesi TELSİZ. Danışman. Mayıs 2014 TRABZON

Ebat: px
Şu sayfadan göstermeyi başlat:

Download "T.C. KARADENİZ Mühendislik. Fakültesi TELSİZ. Danışman. Mayıs 2014 TRABZON"

Transkript

1 T.C. KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü TELSİZ BOMBA İMHA ROBOTU Büşra SARAÇ Yasemin ÖZDEMİR Necmettin TAFLAN Danışman Yrd. Doç. Dr. Adnan CORA Mayıs 2014 TRABZON

2 T.C. KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü TELSİZ BOMBA İMHA ROBOTU Büşra SARAÇ Yasemin ÖZDEMİR Necmettin TAFLAN Danışman Yrd. Doç. Dr. Adnan CORA Mayıs 2014 TRABZON

3 LİSANS BİTİRME PROJESİ ONAY FORMU Büşra SARAÇ, Yasemin ÖZDEMİR ve Necmettin TAFLAN tarafından Yrd. Doç Dr. Adnan CORA yönetiminde hazırlanan Telsiz Bomba İmha Robotu başlıklı lisans bitirme projesi tarafımızdan incelenmiş, kapsamı ve niteliği açısından bir Lisans Bitirme Projesi olarak kabul edilmiştir. Danışman : Unvanı Adı ve SOYADI Yrd. Doç. Dr. Adnan CORA Jüri Üyesi 1 : Unvanı Adı ve SOYADI Prof. Dr. Ali GANGAL Jüri Üyesi 2 : Unvanı Adı ve SOYADI Yrd. Doç. Dr. Haydar KAYA Bölüm Başkanı : Unvanı Adı ve SOYADI Prof. Dr. İsmail Hakkı ALTAŞ ii

4 ÖNSÖZ Bu projenin hazırlamasında emeği geçenlere, projenin son halini almasında yol gösterici olan kıymetli hocamız Sayın Yrd. Doç. Dr. Adnan CORA ya şükranlarımızı sunmak istiyoruz. Ayrıca bu çalışmayı destekleyen Karadeniz Teknik Üniversitesi Rektörlüğüne, Mühendislik Fakültesi Dekanlığına ve Elektrik-Elektrik Mühendisliği Bölüm Başkanlığına teşekkürlerimizi sunarız. Her şeyden önce, eğitimimiz süresince bize her konuda tam destek veren ailelerimize ve bize hayatlarıyla örnek olan tüm hocalarımıza saygı ve sevgilerimizi sunarız. Mayıs 2014 Büşra SARAÇ Yasemin ÖZDEMİR Necmettin TAFLAN iii

5 İÇİNDEKİLER ÖNSÖZ... iii İÇİNDEKİLER... iv ÖZET... v SEMBOLLER VE KISALTMALAR... vi ŞEKİLLER DİZİNİ... vii 1. GİRİŞ TEORİK ALTYAPI RF Nedir, RF Haberleşme Nedir Nasıl Yapılır? RF Nedir? Modülasyon Nedir? RF Haberleşme Nasıl Gerçekleşir? Besleme Voltajı Data Format Analog Out TASARIM Kullanılan Malzemeler USB Çevirici (RS232 Seri Port) Relüktörlü DC Motor, Tekerlek Akü PIC16F877A Mikroişlemci Kablosuz Kamera SİMÜLASYON ÇALIŞMALARI SİSTEM YAZILIMI SONUÇLAR YORUMLAR VE DEĞERLENDİRME KAYNAKLAR EKLER EK 1. Mali Analiz Çizelgesi EK 2. IEEE Etik Kuralları EK-3. DİSİPLİNLER ARASI ÇALIŞMALAR EK-4. STANDARTLAR VE KISTASLAR ÖZGEÇMİŞ iv

6 ÖZET Günümüzde gelişen teknoloji bir çok alanda belli işlevleri insansız yerine getirebilecek çeşitli cihazların gelişimine imkan sağlamaktadır. Özellikle her geçen gün artan terör eylemlerinin sonucu olarak insansız taşıtların ve robotların güvenlik sektöründe kullanımı hızla artmaktadır. Uzaktan kumandalı olarak da tasarlanabilen bu robotlar, robotu kullanan kişilerin tehlikeli alanlardan uzak, güvenli olarak olaya müdahil olmasını sağlamaktadır. Televizyon ve gazetelerde hemen hemen her zaman rastladığımız bomba ihbar haberleri ve imhaları sırasında meydana gelen can kayıpları ve yaralanmalar günümüzün ciddi problemlerinden biridir. Dolayısıyla bu gibi problemlerin çözümüne katkıda bulunmak amacıyla bitirme projesi kapsamında tarafımızca bir Telsiz Bomba İmha Robotu gerçekleştirilmiştir. v

7 SEMBOLLER VE KISALTMALAR g : Gram µf : Mikro Farad nf kω V ma DC bps : Nano Farad : Kilo Ohm : Volt : Miliamper : Doğru Akım (Direct Current) : Saniyedeki Bit Sayısı (Bit Per Second) I/O : Giriş/Çıkış ( Input/Output ) s : Saniye vi

8 ŞEKİLLER DİZİNİ Şekil 2.1. Sistemin Basit Blok Şeması Şekil 2.2. Robotun Temel Çalışma Düzeneği Şekil 2.3. Sistemin Genel Görünümü Şekil 2.4. RF Alıcı - Verici Şekil 2.5. Örnek Bir Veri Formatı Şekil 2.6. ATX-34S RF Verici ve ARX-34 RF Alıcı Pin Bağlantıları Şekil 2.7. Basit Bir RF Alıcı Verici Sistemi Şekil 3.1. Robot Kol Şekil 3.2. USB Çevirici (RS232 Seri Port) Şekil 3.3. RS232 Seri Port Bağlantıları Şekil V Relüktorlü DC Motor ve Tekerlek Şekil V 7A Akü Şekil 3.6. PIC16F877A Bacak Yapısı Şekil 3.7. PIC16F877A Mikroişlemcisi Şekil 4.1. Sistem Simülasyonu vii

9 1. GİRİŞ Son yıllarda gelişen teknolojiyle birlikte robotların kullanımı çok geniş alanlara yayılmıştır. Endüstride, tıp ve sağlık alanında, operasyonel eylemlerde ve daha birçok sektörde robotların kullanımı oldukça artmıştır. Wireless teknolojisinin de ilerlemesiyle kablosuz olarak uzaktan kontrol edilebilen bu robotlar, hayatımızı büyük oranda kolaylaştırmaktadır. Özellikle sivil ve askeri savunma sistemlerinde insan hayatını tehlikeye sokabilecek durumlarla sık sık karşılaşıldığından robotların uzaktan kontrolü bu alanda büyük önem taşımaktadır. Bitirme projesi kapsamında gerçekleştirmiş olduğumuz Telsiz Bomba İmha Robotu nun amacı, adından da anlaşılacağı gibi söz konusu bombayı ya da şüpheli peketi güvenli bir alan içinde taşımak, uzaklaştırmak, gözlemlemek ve kişiyi tehlikeden olabildiğince uzak tutmaktır. Bu amaçları gerçekleştirmek için yapılan imha robotunda wireless haberleşme sistemi kullanılmış, robot mekaniğinde de sürücü ve robot kol olmak üzere iki kısım gerçekleştirilmiştir. Sürücü mekaniği, robotun yüzeydeki hareketini sağlamakta ve robot kol da bombanın taşınması, izlenmesi ya da imhası işlemlerinde kullanılmaktadır. Burada sürücünün de, robot kolun da kontrolü uzaktan kumanda ile sağlanmaktadır. Daha önce bu alanda yapılan çalışmalar çerçevesinde farklı özelliklere sahip bir çok telsiz bomba imha robotu yapılmıştır. Bu robotlar terör eylemleri ve bombalı saldırılar karşısında kullanılmak üzere yapıldığından ateşleme sistemi, gece görüşü, eğim tırmanabilme gibi üstün donanımlı özelliklere sahiptir. Bunun yanısıra gerçeklemiş olduğumuz robot, ateşleme sistemi özelliği dışındaki tüm özellikleri sağlayabilmektedir. Robotta harici bir ateşleme sisteminin kullanılmamasının nedeni bu özelliğe projemiz kapsamında ihtiyaç duyulmaması ve maliyetteki artışın önüne geçilmek istenmesidir. Robotta kullanılmış olan diğer teknolojiler ve mekanik sistemler ilerleyen bölümlerde ayrıntılı olarak anlatılmış ve İş-Zaman çalışma takvimi Tablo 1 de gösterilmiştir. 8

10 Tablo 1. İş-Zaman Çalışma Takvimi İŞ/ZAMAN 23 Eylül- 30 Eylül Proje Konusunun Belirlenmesi Literatür Taraması İşlemci ve DC Motorların İncelenmesi Sistemin Simülasyonun Çizilmesi ve Malzeme Değerlerinin Belirlenmesi Sürücü Devresinin Yapılması Yazılımın Oluşturulması Robot Kolun Montajı Yazılımın Oluşturulması Bitirme Tezinin Yazımı ve Teslimi 1-31 Ekim 1-30 Kası m 1-30 Aralı k 1-30 Ocak 1-28 Şubat 1-31 Mart 1-30 Nisan 1-23 Mayıs 9

11 2. TEORİK ALTYAPI Telsiz Bomba İmha Robotu (Wireless Bomb Disposal Robot) isimli projenin temel amacı, adından da anlaşılacağı gibi söz konusu bombayı ya da şüpheli peketi güvenli bir alan içinde imha etmek ve tabi ki kişinin güvenliğini garantiye almaktır. Bununla beraber; Uzaktan görüntüleme ve kontrol sistemiyle şüpheli bir paketi ve ya bombayı analiz etmek, Kullanıcıya robotik kol yardımıyla paketi inceleme şansı vermek, Paketi ya da bombayı ve çevresini inceleme imkanı sağlamak, Kullanıcıya oldukça kullanışlı bir uygulama sağlamak projemizin diğer amaçları arasındadır. Proje temel olarak uzaktan kontrol uygulamasıyla RF Haberleşme teknolojisini kullanarak robotik kolla işlem yapabilme ilkesine dayanmaktadır. Kullanıcıdan (bomba teknisyeni) gelen giriş, kablosuz olarak robota aktarılacak ve robot tarafından algılandığında tanınarak işleme sunulacaktır. Sistemin blok şeması Şekil 2.1 ve Şekil 2.2 üzerinde gösterilmiştir. ROBOT RF Haberleşme Bomba Şekil 2.1. Sistemin Basit Blok Şeması 10

12 ROBOT Robotik Kol Robotik Gövde Taban Sürücü Mekaniği Taban Döndürme Mekaniği İleri Geri Sağ Sol Şekil 2.2. Robotun Temel Çalışma Düzeneği Burada; Kullanıcıdan gelen giriş sistemimizin girişidir. Bu giriş ilk olarak uzaktan kontrol uygulaması tarafından işleme alınır ve bir iletişim sistemi ile robota iletilir. Bu giriş sistem (robot) tarafından algılandığında tekrar işlenir ve uygulamaya girer. Sistemin çıkışı işlenmiş olan girişin çıkışa aktarılacağı kısımdır. Bu kısım bir motor ya da projedeki gibi bir robotik kol olabilir. Dolayısıyla projede girişe verilecek olan sinyal çıkışta robotun ilerlemesi, yön değiştirmesi ve robotik kolun hareketi olacaktır. 11

13 Şekil 2.3. Sistemin Genel Görünümü Sistem ve robotun çalışma düzeneği Şekil 2.3 teki gibi gösterilebilir. Burada uzaktan kumanda kontrollü ile yapılan yönlendirmelerle robotun bombayı ya da paketi alma, taşıma uzaklaştırma gibi işleri basit kontrollerle yapması sağlanmıştır. Bu kontrol bilgisayar aracılığıyla da yapılabilmektedir. Kullanılan kablosuz kamera aracılığıyla paket uzaktan bilgisayar ekranında da görüntülenebilmektedir. Kumanda ve robot arasındaki haberleşme RF haberleşmedirr ve RF modüller kullanılarak gerçeklenmiştir. Bu haberleşmenin nasıl yapıldığı ve sistem mekanizmasının nasıl gerçeklendiği ileriki bölümlerde anlatılmıştır. 12

14 2.1. RF Nedir, RF Haberleşme Nedir Nasıl Yapılır? Günümüzde birçok uygulamada radyo frekans (RF) adı verilen haberleşme sistemlerine ihtiyaç duyulmaktadır. Günlük hayatta uzaktan tek bir tuşla gerçekleştirdiğimiz bir çok eylem bir RF haberleşme sonucu ortaya çıkmaktadır. Radio frekansları kullanarak yapılan bu haberleşme RF Haberleşme adını almaktadır. Kablosuz ağların maliyetlerinin hızla düşmesi ve kablosuz ağlarda bant genişliğinin hızla artması sonucu 3-4 bilgisayar bulunan küçük ofislerde bile kablosuz ağların kurulması ve kullanılması mümkün olmuştur. Özellikle ofis içerisinde sürekli hareket halinde olan dizüstü bilgisayar kullanıcıları ve dizüstü bilgisayarı ile sürekli seyahat eden kullanıcılar için en uygun bağlantı yöntemi kablosuz ağlardır [1] RF Nedir? RF in açılımı Radio Frekanstır. RF ile bir ses, bir görüntü kısaca bir veri karşı tarafa kablo vs. gibi bağlantılar olmadan rahatlıkla gönderilebilmektedir. RF işaret denildiğinde akla tek bir frekans gelmemelidir. RF işaretler farklı frekanslarda olabilirler. Bu farklılık gönderilecek olan verinin boyutuna ve ulaşması gereken mesafeye bağlıdır. Burada akla gelebilecek soru tabi ki düşük frekanslı işaretlerin nasıl iletildiği olacaktır. Örneğin insan sesi yaklaşık 20 khz gibi bir frekansa sahiptir. Bu sesin bozulmadan karşıya nasıl gönderileceği sorusunun cevabı modülasyon olacaktır Modülasyon Nedir? Alçak frekanslı bilgi sinyallerinin, yüksek frekanslı taşıyıcı sinyaller üzerine bindirilip uzak mesafelere gönderilmesi işlemine modülasyon denir. Modülasyon işlemiyle alçak frekanslı işaretler bozulmadan istenilen yere iletilebilmekte ve demodülasyon işlemiyle de orijinal haline getirilerek kullanılmaktadır. Modülasyon işlemiyle birlikte; Bilgi işaretleri yüksek frekanslara taşındığından anten boyutları küçülmüş olur. Her bi verici frekansı kendi için ayrılan frekans bölgesine kaydırıldığından, bir çok verici ve alıcı birbiribin yayınını bozmadan çalışabilir. 13

15 Birden fazla işaretin gönderilmesi (çoğullama) işlemleri yapılır.. Bozucu etkiler büyük oranda azalmış olur. Verici ve alıcı tasarımı işaretlerin özelliklerine göre daha kolay belirlenir. İletim ortamına uyum sağlanmış olur RF Haberleşme Nasıl Gerçekleşir? RF haberleşmenin gerçekleştirilebilmesi için gerekli olan ilk elemanlar RF Alıcı- Verici modüllerdir. Bu modüller uzun mesafelerde kullanılmak üzere tasarlanabileceği gibi, kısa mesafeli basit uygulamalar için de piyasada birçok firmanın RF alıcı-verici modülleri rahatlıkla bulunabilmektedir. Gerçeklemiş olduğumuz robotta ise mesafe çok geniş bir çembere sahip olmadığından ADX-34S ve ARX-34S alıcı ve verici modülleri kullanılmıştır. Modüller anten haricinde herhangi bir RF komponent ihtiyacı olmadan PCB montajına uygun yapıdadır. RF Alıcı-Verici modüller genelde basit bir anten bağlantı pinine sahiptir. Uygun bir UHF anten doğrudan bu pine bağlanabilir. 433MHz modüllere bağlanabilecek en basit anten 17.3cm uzunluğunda ki bir kablonun anten girişine lehimlenmesidir. Antenin, modülden uzak bir yere bağlanması gerekiyorsa 50 ohm coax anten kablosu kullanılması gerekmektedir ve anten kablosunun topraklaması, modülün anten girişine yakın bir yerden yapılmalıdır. RF verici modülü genelde 5V gibi bir besleme gerilimine ihtiyaç duymaktadır. Daha uzun mesafelere iletim yapabilmek için bu gerilim 12V a kadar çıkabilmektedir. Projede kısa mesafe kullanıldığından besleme gerilimi 5V olarak tercih edilmiştir. Burada regüleli bir kaynak kullanılarak besleme geriliminin 5V un altına düşmesi engellenmiştir. Çünkü besleme geriliminin bu değerin altına düşmesi modülün çalışmasını bozmaktadır. Bu şekilde modülün aynı zamanda kaynakta meydana gelebilecek dalgalanmalardan da etkilenmesinin önüne geçilmiştir. Projede kullanılan RF Alıcı-Verici devresi Şekil 2.4 te gösterilmiştir. 14

16 Şekil 2.4. RF Alıcı - Verici RF alıcı modülününn de çalışmaa voltajı 5V tur ve 5 maa gibi düşük bir akım üretmektedir. Tıpkı verici modül gibi kaynak dalgalanması ±100 ± mv u geçtiğinde alıcı modül de düzgün çalışmamaktadır. RFF haberleşmede veri iletiminin nasıl yapıldığı ise şu şekilde açıklanabilir. Standart data protokolünde şu şekilde gösterilir. preamblee + sencronn + data1+..+datax Bir çok haberleşme sisteminde olduğu gibi RF haberleşmeh elerde de preamble (önsöz) bilgisi gönderilir. Seri haberleşmelerdeki start biti gibi g düşünülebilir. Bu bilgi bir çeşit uyandırma amaçlıdır. Preamble kullanılmadığındaa sağlıklı iletişim mümkün olmayabilir. Preamble veri olarak ardışık 1 ve 0 lardan oluşan ( )) bir bit dizinidir. 5 byte 0 55 veya 0xAA olabilir. Gönderilen 1 ve 0 ların 0 süreleri eşit olmalıdır. Kısaca preamble donanım senkronizasyonunu sağlamaktadır. Buu şekilde sağlıklı bir veri aktarımı sağlanmakta, ancak anı oranda hızdan kayıp yaşanmaktadır. Bu nedenle yüksek hızlı uygulamalarda mesafenin uzunluğuna ve çalışılan ortama göre preamble datalarının miktarı denenerek bulunabilir. Bazen bir ya da iki byte ile senkronizasyon sağlanabilmektedir. Ayrıca yanlış veri alımını önlemek için özellikle güvenli veri transferininn önemli olduğu uygulamalarda bir ya da iki preamble datasının ardından belirlenen bir şifre datası gönderilmesindee yarar vardır. Alıcı ünite bu şifreyi ya da birkaç şifre bilgisini doğru alırsa ardından gelecek esas verileri okumaya başlayacaktır. 15

17 Modülün DIN (data) girişinden göndermek istediğimiz veriler Şekil formatta gönderilir. 2.5 teki Şekil 2.5. Örnek Bir Veri Formatı Preamblee datalarından sonar eğer şifreleme yapılmıyorsa gönderilecek datalar için bit senkronizasyonunu sağlamak k amacıyla sencron datası gönderilir. Bit senkronizasyonunun sağlanması ve mesaj başlangıcının doğru alınması için sencron dataları önemlidir. Bu bit dizisinin boyu, uygulama gereksinimleri veya kısıtlamalarına göre değişebilmekle birlikte 5 byte byte 0xFF boyunda olabilir veya bunun ne olacağına kişi kendisi kararr verebilir. Eğer preamble den sonra şifre datalarını göndermek istenirsee senkron bilgisine gerek yoktur. Şifre datalarıı hem senkron bilgisindeki gibi alıcı devreyi very alma moduna hazırlar hem de etraftan gelebilecek parazitler veya gönderim sırasında oluşabilecek veri kayıpları yüzünden alıcının yanlış data almasını engeller. Bu anlamda profesyonel uygulamalarda sencron verisi yerine şifre kodları göndermeyi tercih edilir. Data gönderilirken araya boşluk girmemeli, girer ise tekrar preamble ve sencron yadaa şifre bilgileri gönderilmelidir. RX tarafındaa ise preamble a bakılmaz. Sadece sencron yadaa şifre bilgileri aranır, sonrasında datalar okunur. 16

18 Şekil 2. 6 da ATX-34 SRF vericinin ve ARX-34 RF alıcının oin bağlantıları gösterilmiştir. ATX-34 SRF vericininn ve ARX-34 RF alıcının özellikleri alt başlıklarda ayrıntılı olarak anlatılmıştır. Şekil 2.6. ATX-34S RF Verici ve ARX-34 RF Alıcı Pin Bağlantıları Besleme Voltajı ARX-34 içerisinde bir voltaj regülatörü bulunmamaktadır. Tasarım pil kullanımı düşünülerek yapılmıştır. Bu nedenle beslemee voltajındaa belirtilenn değerleree dikkat edilmelidir. Modül belirtilen değerlerin altında bir besleme yapıldığında kararsız çalışacaktır. Besleme voltajı +5 V DCC ve topraklama GND bağlantısı belirtilen değerlerin üzerinde veya ters olursa, modülde kalıcı tahribatlara yol açabilir. Beslemee voltajında çalışma sürecinde ±100 mv değişimlerin üzerindeki değişimler modülün kararsız çalışmasına neden olmaktadır. Bu yüzdenn besleme devresinde regülatör r IC kullanılması önerilmektedir Data Format Modülde dijital dataa çıkısı için DOUT pini bulunur. DOUT D pini i RF Alıcıdan alınan sinyallerin demodüle edilerek verildiğii çıkıştır. Genellikle dijital çıkış kullanılır. 17

19 Analog Out Analog out pini testt amaçlı birr çıkıştır. Bu pinin çıkısında demodüle edilmiş sinyal 1.5 V DC seviyenin üzaerine bindirilmiş olarak görülülür. Analog çıkış her modülde olmamakla beraber projemizin uzaktan kumandalı sürücü bölümünde kullandığımız modülde bulunmaktadır. Şekil 2.7. Basitt Bir RF Alıcı Verici Sistemi Şekil 2.7 incelendiğinde haberleşmenin tek hat üzerinden ve herhangi birr i/o pini kullanılarak yapılabildiği görülmektedir. Modüllerin çalışma mantığı incelenecek olursa vericii pic yukarıda anlatıldığı üzere önce preample datası olarak 5 byte lık 0 55 datasını gönderir. Gönderme şeklii yüksek değerlikli bitten düşük değerlikli bite doğrudur ve start stop bitleri olmaksızın gönderilmektedir. Akabinde zorunlu olmamakla beraber verimi artırmayı sağlayann (ve bir o kadar da hızı düşüren) 5 er bytelık 0 00 ve 0xFF dataları aynı şekilde gönderilir. Ardından da bir adet şifre mahiyetinde kullanılan bir r adet adres datası ve sonrada esas data gönderilir. Yukarıda da bahsedildiği gibi bu 00 ve FF bilgileri, preampledan sonra sekronizasyonu sağlamaya yardımcı olurlar. Ardından gönderilen adres bilgisi de tek başına senkronizasyonu sağlayabilirdi, ancakk yüksek hız gerekmiyorsa (bu uygulamadaki gibi) preampledan sonra gelen 000 ve FF datalarını kullanmak faydalı olacaktır. 18

20 Burada adres ve onu takip eden esas data klasik seri haberleşme formatındadır. Yani start stop bitlerini barındırmaktadır. Burada gönderilen data 1byte lık bir veridir ancak bunu aralarda bekleme yapmamak kaydıyla birkaç byte olacak şekilde uzatılabilir. Bu durumda her bir data arasında tekrardan preample kodlarını göndermeye gerek yoktur. Alıcı programdan bahsedilecek olursa, o da verici programının gönderirken yaptığı gibi 7. Bitten başlayarak 0. Bite doğru veri alır. Ancak veri almaya başlamadan önce 5 tane 00 ve 5 tane FF datasını yakalaması gerekir. Bu uzunlukta 0 ve 1 leri görünce peşinden gelecek olan start bitini bekler. Start biti geldikten sonrada yukarıda da bahsedildiği gibi 7. Bitten başaklamak kaydıyla 0. Bite doğru 8 bitlik datanın bitleri tek tek alınır ve peşinden stop biti alınarak 1 byte lık okuma tamamlanır. İlk okunan data adres bilgisidir. Adres bilgisi kontrol edilir ve doğru olup olmadığına bakılır. Adres doğruysa aynı şekilde esas data alınarak haberleşme tamamlanmış olur. Okunan data tekrar port B de gösterilerek döngüyü başa döndürür ve program tekrardan 5 adet 00 ve 5 adet FF i yani sencron sinyalini yakalayana kadar bekler. Eğer sistem kesmeli bir sistem olsaydı elbette böyle bir beklemeye gerek kalmayacaktı, ancak hız problemi olmayan uygulamalarda bu sistem oldukça sağlıklı çalışmaktadır. 19

21 3. TASARIM Gerçekleştirmiş olduğumuz Telsiz Bomba İmha Robotu genel olarak robot kol ve sürücü mekaniği olmak üzere iki kısımda incelenebilir. Robotunn gerçekleştirilmesi esnasında beklenmeyen sorunlarla karşılaşılmış ve daha önce belirlenmiş olan B planıyla bu sorunların üstesinden gelinmeye çalışılmıştır. İlk aşamada piyasadan hazır olarak robot kol edinilmiştir. Parçalar halinde gelen robot kol birleştirilerek kullanıma hazır hale getirilmiştir. Şekil 3.1. Robot Kol Şekil 3.1 de görülen robot kol, incelenecek olan nesnenin tutulmasını ve istenilen yere bırakılmasını sağlayan mekanik aksamdır. Kol, bilgisayar ve uzaktan kumanda ile kontrol edilmektedir. Burada bilgisayar kontrolü RS232 R arayüz aparatı ile gerçekleşmektedir. Kolun yük kaldırma kapasitesi g arasındadır ve kol beş eklemde kutuluu çarklı doğru akım motorlarından oluşmaktadır. Robot kolunun bilekten çalışma alanı 120 derece, dirsekten çalışma alanı 300 derece, omuzdann çalışma alanı 180 derece, temelden çalışma alanı 270 derecedir. Kıskaçların çalışma alanı ise 0 cm ile 4.5 cm arasındadır. Kolun ağırlığı 658 g ve boyutu 22.8 cm x 16 cm x 38 cm 'dir. İkinci aşamada ise i robotun uzaktan kontrolüü için gerekli olan devre gerçeklenmiştir. Devreninn tasarımı,, kullanılan malzemeler, kullanım amaçları ve simülasyonu ilerideki bölümlerde anlatılmış ve şekillerle gösterilmiştir. 20

22 3.1. Kullanılan Malzemeler USB Çevirici (RS232 Seri Port) Şekil 3.2. USBB Çevirici (RS232 Serii Port) Şekil 3.2 de RS2322 seri port çevirici görülmektedir.. RS232 seri port çevirici; -12 volt ve +12 volt gerilim değerleri arasında 20 metre mesafeyy kadar sayısal bilgi aktarımını 8 bitlik veri paketleri halinde yapmaktadır. Kullanım durumuna göre bu aktarım daha düşük bitler halinde de gerçekleştirilebilmektedir. Bu aktarım art arda yapılmaktadır ve senkronize - asenkronize şeklinde tanımlanmaktadır. Asenkronize durumda alıcı ve verici arasında bir uyum olmasıı gerekmemekle beraber senkronize durumda alıcı ve verici arasında bir uyum olmasıı gerekmektedir. Burada bilgi ve ya + voltaj olarak lojik değerlere denk gelmektedir. -12 volt lojik 0 olarak, volt ise lojik 1 olarak algılanmaktadır. Algılanan gerilimler dijital formunda 8 bitlik veya daha düşük bitlik veri paketi haline gelerek aktarılmaktadır. Gerçeklenen robotta bilgisayar b kontrolü için gerekli olan RS232, veri iletimindee görev yapmaktadır. Şekil 5.2 dee RS232 ninn bağlantı pinleri ve görevleri gösterilmiştir. 21

23 Şekil 3.3. RS232 Seri Port Bağlantıları Bomba imha robotu bilgisayarr iletişiminde kullanılacak olan pinler yukarıda Şekil 3.3 te gösterilen 3. ve 5. pinleridir. 3. pin veri iletimini sağlar. 5. pin ise RS232 iletişim kablosunun topraklamasını sağlar. Veri taşıyıcı tespit pini Veri alma pini Veri iletim pini Veri terminali hazır olduğunu gösteren pin Sinyal toprak pini Verileri 1 yapan pin Gönderme isteği pini Gönderme temizleme pini İzlenim göstergesi pini 22

24 Relüktörlü DC Motor, Tekerlek 'Servo motorlar konum ve hız kontrolü gereken sistemlerde kullanılan geri- beslemeli motorlardır. Servo motorlar düşük gerilimle yüksek tork üretme ve hassas çalışabilme özelliğine sahiptir. Genellikle 3 kabloya sahiptir. Bunlar güçç için kırmızı kablo, toprak için siyah ve kontroll (data, veri) için sarı renkli kablolardır [2]. Motorun sürücü mekaniği 2 DCC motor kontrollü tekerlek ve bir adet sarhoş tekerlek ile gerçekleştirilmiştir. Sarhoş tekerinn kullanılmasının amacı, sadece arkadaki tekerlekleri kontrol ederek mekanizmanın istenilen yöne gitmesini sağlamaktır. Tekerlekler, 80mm çaplı, 10 mm genişliktedirr ve tekerleklerin etrafına, yüzeyee tutunmalarını kolaylaştırmak için siyah renkli silikon lastikler geçirilmiştir. Şekil V Relüktorlü DC Motor vee Tekerlek Şekil 3.4 te 12V relüktörlü DCC motor ve bağlı olduğu tekerlekler görülmektedir. Proje prototipinde yüzeysel hareket kabiliyeti için iki adet 12V relüktörlü DC motor kullanılmıştır. Bu motorun tercihinde yüksek tork ve güç ihtiyacı etkili olmuştur. Kullanılan motor teknik özellikleri aşağıda belirtildiği gibidir. 23

25 Teknik Özellikleri: Çalışma Gerilimi: 12 V Motor Hız: 60 rpm Yüksüz Çektiği Akım: 150 ma Aşırı Yük Akımı: 2.2 A Motor Gücü: W Motor Çapı: 36 mm Redüktör Çapı: 37 mm Mil: 6mm D Şaftt Alttan Çıkışlı Mil Uzunluğu: 15 mm Motor Net Ağırlık: 225 g Akü Şekil V 7A Akü 24

26 Akü, elektriksel enerjinin kimyasal enerji olarakk depolanmasını ve istenilen zamanda bu enerjiyi yeniden elektrik enerjisi olarak kullanmayaa olanak sağlayan s elemandır. Projede prototipin besleme kaynağı olarak Şekil 3.5 teki 12V 7A lik akü kullanılmıştır. Türü kuru aküdür. Sistemde kullanılmasında tercih sebepleri arasında; asit taşması ve sızdırması olmaması, gaz çıkışının yok denecek kadar k az olması ve boyutlarının sisteme uyarlanmasını kolaylaştırması etkili olmuştur PIC16F877A Mikroişlemci Projede, verileri işleme ve sistemi oluşturan birimler arasında veri akışı işlemlerini gerçekleştirmek amacıyla PIC16F877A işlemcisi kullanlmıştır. motorların hız ve konum kontrolünü gerçekleştirmek amacıyla programlanmıştır. kontrolü İşlemci, Ekonomik olarak da düşük maliyete sahiptir. Basit elemanlar kullanılarakk gerekli programlama devresi elde edilebilir. Bunun yanında gerektirdiği reset, clock sinyali ve güç devreleri de oldukça basittir. Ayrıca tekrar tekrar silinip yeniden programlanabilme özelliğinden dolayı kullanışlı bir mikroişlemcidir [3]. İşlemcinin pin bağlantıları Şekil 3.6 da gösterilmişt tir. İşlemcinin pin bağlantıları Sistem Simülasyonu başlığı altında ayrıntılı olarak anlatılmıştır. Şekil 3.6. PIC16F877A Bacak Yapısı 25

27 Projede kullanılmış olan PIC16F877A işlemcisi Şekill 3.7 de gösterilmişir. Şekil 3.7. PIC16F877A Mikroişlemcisi Kablosuz Kamera Projede paketin uzaktan görüntülenebilmesi içinn bir adet kablosuz kamera kullanılmıştır. Kablosuz kamera robot kolun üzerine monte edilmiştir. Kullanılan kamerayla görüş m çapında bir alana yayılabilme ektedir ve 12V DC gerilimle çalışmaktadır. Kamera, bilgisayarla olan iletişimini USB bağlantısıyla sağlamaktadır. 26

28 4. SİMÜLASYON ÇALIŞMALARI Şekil 4.1. Sistem Simülasyonu 27

29 Şekil 4.1 de gerçekleştirilmiş olan devrede 1 adet RF alıcı-verici, 7 adet 10kΩ luk direnç, 14 adet 1kΩ luk direnç, 14 adet 5V DC çift kontak röle, 14 adet BC337 transistör, 16 adet 1N4007 diyot, 1 adet 7805 transistör, 1 adet 220nF kondansatör, 1 adet MAX3232 entegre, bu entegrenin çalışması için gerekli olan 3 er adet 0.1 uf, 0.22 uf ve 22 uf lık kondansatörler, 1 adet PIC16F877A, 1 adet RS232 USB çevirici ve 7 adet DC motor kullanılmıştır. İlk olarak RS232 nin 3. pini veri gönderme amacıyla MAX3232 entegresinin 8. pinine bağlanmıştır. MAX3232 entegresinin kararlı çalışması için 4 adet kondansatör kullanılmıştır. 0.1 uf lık kondansatörlerden ikisi 1-3 ve 4-5 pinleri arasına bağlanmıştır. 2. pine 0.1 uf, 6. pinine ise 22 uf lık kondansatör bağlanıp entegre çalışır duruma getirilmiştir. Entegrenin 9. pininden çıkılıp RF vericinin 2. pinine bağlanarak veri iletimi sağlanmıştır. RF vericinin ihtiyaç duyduğu komponent olan anten, vericinin 4. pinine bağlanmıştır. Vericinin +Vcc ve GND bağlantıları yapılmıştır. Aynı şekilde alıcı modül 4. pini anten, +Vcc, GND ve 2. Pini ise PIC16F877A entegresinin 26. pinine bağlantı yapılmıştır. PIC16F877A entegresinin 1. pinini devre dışı bırakmak için 10k lık direnç +Vcc ye bağlanmıştır. Her bir motorun devre bağlantıları aynı olup; motorların çift yön kontrolü için 2 adet 5V DC çift kontak röle, 2 adet BC337 transistör, 2 adet 1kΩ luk direnç ve 2 adet 1N4007 diyot kullanılmıştır. BC337 transistörün bazına 1kΩ luk direnç bağlanarak bazın gerilim ile tetiklenmesi sağlanmıştır. Emitörü topraklanan transistörün kolektörü, diyotun katot ucuna bağlanmıştır. Diyotun anoduna ise +Vcc bağlanmıştır. Diyota paralel bağlanan röle transistorün bazını tetiklediği zaman, diyotun üzerinden akım akamayacağı için röleden geçecek akım röleyi tetikleyerek anahtarlamayı sağlamaktadır. Rölenin anahtar kısmına motorun yönünü belirleyecek olan diğer rölenin anahtar kısmı bağlanarak motorun istenilen yönde çalışması sağlanmıştır. BC337 transistörlerin bazına bağlı olan dirençlerin girişi de PIC16F877A işlemcisinin 15, 16, 17, 18, 19, 20, 21, 22, 23, 24, 27, 28, 29 ve 30 pinlerine bağlanmıştır. Uzaktan kumanda iki modlu çalışmaktadır. Modlardan biri robot kolun kontrolünü, diğeri ise sürücünün kontrolünü sağlamaktadır. Uzaktan kumanda devresinde; 5 adet çift yön tuş, 1 adet tek yön tuş, 6 adet 10kΩ luk direnç ve 2 adet 47kΩ luk direnç kullanılmıştır. 28

30 Çift yön tuşların 3 pini bulunmaktadır. Bu pinlerin ortada bulunanı 10kΩ luk dirence seri bağlanmıştır. Tuşun ilk pini STR1 e, STR1 de 47k luk bir direnç ile toprağa, tuşun son pini STR2 ye, STR2 de aynı şekilde toprağa bağlanmıştır. STR1 ileri ve STR2 geri yönde hareketi gerçekleştirecek olan komutu aktif hale getirmektedir. 10k lık direncin üzerindeki gerilimle STR1 ve STR2 deki gerilimleri karşılaştırılarak tuşların yönü algılanmaktadır. 10kΩ luk dirençler üzerindeki gerilimler PIC16F877A entegresindeki 33, 34, 35, 36 ve 37. pinlerine bağlıdır. STR1 ve STR2 gerilimleri de 38. ve 39. pinlere bağlıdır. Tek yönlü mod tuşu robot kolunun ve ya sürücünün kontrolünü belirlemektedir. Tuşun bir ucu 10kΩ luk dirence seri olarak +Vcc gerilimine, diğer ucu da toprağa bağlanmaktadır. 10kΩ luk direnç üzerindeki gerilimle STR1 ve STR2 deki gerilimleri karşılaştırılarak mod belirlenmektedir. 10kΩ luk direnç üzerindeki gerilim PIC16F877A entegresindeki 40. pine bağlanmaktadır. Şekil 4.1 de ISIS programında yapılan simülasyonda assembly dili kullanılmıştır. Burada PIC16F877A işlemci hex programını seçilerek, 7 adet motorun verilen tuşlarla istenilen şekilde kontrolü simülasyon ortamında sağlanmıştır. Veriler, RS232 ile birlikte MAX3232 entegresinden RF vericiye gelmektedir. Gönderilen bu bilgi, RF alıcısı tarafından alınmaktadır. RF alıcı almış olduğu veriyi 16F877A entegresinde bağlı olduğu C7/RX pininden entegreye aktarmaktadır. Veriyi algılayan PIC işlemci yapılması gereken işlemi çıkış pinlerinden kontrol ederek motorları çalıştırmaktadır. Böylelikle bomba imha robotunun sürücüsü ve kolunun hareketi kontrol edilmektedir. 29

31 4.1. SİSTEM YAZILIMI Sistem yazılımı MPLAB programında Assembly dilinde yazılmıştır. Yazılan program tamamlandıktan sonra her aşaması test edilerek compile edilmiş ve PIC16F877A için uygun olan hex formatına dönüştürülmüştür. Bu yazılımla motorların dönüş yönü, kolun hareketi kontrol edilmiştir. Bu kontrol yazılımının bir bölümü aşağıda verilmiştir. LIST P=16F877A INCLUDE "P16F877A.INC" config H'3F39' #DEFINE LCD_EN PORTC,0 #DEFINE LCD_RS PORTC,1 #DEFINE LCD_D7 PORTC,5 #DEFINE LCD_D6 PORTC,4 #DEFINE LCD_D5 PORTC,3 #DEFINE LCD_D4 PORTC,2 #DEFINE S1 #DEFINE S2 #DEFINE S3 #DEFINE S4 #DEFINE S5 PORTB,0 PORTB,1 PORTB,2 PORTB,3 PORTB,4 #DEFINE STR1 #DEFINE STR2 PORTB,5 PORTB,6 #DEFINE TUSMOD PORTB,7 30

433MHz RF Haberleşme Sistemleri

433MHz RF Haberleşme Sistemleri 433MHz RF Haberleşme Sistemleri Bu yazımda 433 MHz RF Haberleşme sistemlerinin genel özelliklerini, alici ve verici modüllerin kullanımını detaylı bir şekilde inceleyeceğiz. UDEA firmasına ait UDEA ATX-34S

Detaylı

KABLOSUZ SERĐ HABERLEŞME UYGULAMALARI VE RF KONTROL

KABLOSUZ SERĐ HABERLEŞME UYGULAMALARI VE RF KONTROL KABLOSUZ SERĐ HABERLEŞME UYGULAMALARI VE RF KONTROL Kablosuz iletişlim uygulamaları elektroniğin yaygın olarak kullanılan uygulamalarındandır. Bu uygulamalar yardımıyla iki nokta arasında bilginin kablosuz

Detaylı

ARX-34 UHF ASK DATA RECEIVER

ARX-34 UHF ASK DATA RECEIVER UHF ASK DATA RECEIVER ÜRÜN KILAVUZU Version 1.4 (TEMMUZ 2010) IVEDIK ORGANIZE SAN. BOL. 21. CADDE 609. SOKAK NO:2 06370 OSTIM / ANKARA / TURKEY TEL NO :+90 (312) 395 68 75 76 FAKS NO:+90 (312) 395 68 77

Detaylı

ATX-34S UHF ASK DATA TRANSMİTTER

ATX-34S UHF ASK DATA TRANSMİTTER S UHF ASK DATA TRANSMİTTER ÜRÜN KILAVUZU Version 2.1 (TEMMUZ 2010) IVEDIK ORGANIZE SAN. BOL. 21. CADDE 609. SOKAK NO:15 06370 OSTIM / ANKARA / TURKEY TEL NO :+90 (312) 395 68 75 76 FAKS NO:+90 (312) 395

Detaylı

TELSĠZ BOMBA ĠMHA ROBOTU

TELSĠZ BOMBA ĠMHA ROBOTU T.C. KARADENĠZ TEKNĠK ÜNĠVERSĠTESĠ Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü TELSĠZ BOMBA ĠMHA ROBOTU 243396 BüĢra SARAÇ 243428 Yasemin ÖZDEMĠR 243457 Necmettin TAFLAN DanıĢman Yrd.

Detaylı

Telsiz Bomba İmha Robotunun Tasarımı ve Gerçekleştirilmesi Design and Implementation of Wireless Bomb Disposal Robot

Telsiz Bomba İmha Robotunun Tasarımı ve Gerçekleştirilmesi Design and Implementation of Wireless Bomb Disposal Robot Telsiz Bomba İmha Robotunun Tasarımı ve Gerçekleştirilmesi Design and Implementation of Wireless Bomb Disposal Robot Adnan CORA, Necmettin TAFLAN, Büşra SARAÇ, Yasemin ÖZDEMİR Elektrik Elektronik Mühendisliği

Detaylı

BESLEME KARTI RF ALICI KARTI

BESLEME KARTI RF ALICI KARTI BESLEME KARTI Araç üzerinde bulunan ve tüm kartları besleyen ünitedir.doğrudan Lipo batarya ile beslendikten sonra motor kartına 11.1 V diğer kartlara 5 V dağıtır. Özellikleri; Ters gerilim korumalı Isınmaya

Detaylı

UTR-C10 U UHF DATA TRANSCEIVER

UTR-C10 U UHF DATA TRANSCEIVER UTR-C10 U UHF DATA TRANSCEIVER ÜRÜN KILAVUZU Version 1.6 (MAYIS 2008) İVEDİK ORGANİZE SAN. BÖL. 21. CADDE 609. SOKAK NO:15 06370 OSTİM / ANKARA TEL NO :(312) 395 68 75 76 FAKS NO:(312) 395 68 77 http://

Detaylı

PIC TABANLI, 4 BASAMAKLI VE SER

PIC TABANLI, 4 BASAMAKLI VE SER PIC TABANLI, 4 BASAMAKLI VE SERİ BAĞLANTILI 7 SEGMENT LED PROJESİ Prof. Dr. Doğan İbrahim Yakın Doğu Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Bilgisayar Mühendisliği Bölümü, Lefkoşa E-mail: dogan@neu.edu.tr,

Detaylı

PIC MİKROKONTROLÖR TABANLI MİNİ-KLAVYE TASARIMI

PIC MİKROKONTROLÖR TABANLI MİNİ-KLAVYE TASARIMI PIC MİKROKONTROLÖR TABANLI MİNİ-KLAVYE TASARIMI Prof. Dr. Doğan İbrahim Yakın Doğu Üniversitesi, Bilgisayar Mühendisliği Bölümü, Lefkoşa, KKTC E-mail: dogan@neu.edu.tr, Tel: (90) 392 2236464 ÖZET Bilgisayarlara

Detaylı

LCD (Liquid Crystal Display )

LCD (Liquid Crystal Display ) LCD (Liquid Crystal Display ) Hafif olmaları,az yer kaplamaları gibi avantajları yüzünden günlük hayatta birçok cihazda tercih edilen Standart LCD paneller +5 V ile çalışır ve genellikle 14 konnektor lü

Detaylı

ROBOT KOL BİTİRME PROJESİ DÖNEM İÇİ RAPORU

ROBOT KOL BİTİRME PROJESİ DÖNEM İÇİ RAPORU ROBOT KOL BİTİRME PROJESİ DÖNEM İÇİ RAPORU İSMAİL KAHRAMAN-ŞEYMA ÖZTÜRK 200713151027 200513152008 Robot Kol Mekanizması: Şekildeki robot-insan benzetmesinden yola çıkarak, bel kısmı tekerlekli ve sağa-sola-ileri-geri

Detaylı

UTR-C12 UHF DATA TRANSCEIVER

UTR-C12 UHF DATA TRANSCEIVER UHF DATA TRANSCEIVER ÜRÜN KILAVUZU Version 1.8 (TEMMUZ 2010) İVEDİK ORGANİZE SAN. BÖL. 21. CADDE 609. SOKAK NO:2 06370 OSTİM / ANKARA TEL NO :(312) 395 68 75 76 FAKS NO:(312) 395 68 77 http:// www.udea.com.tr

Detaylı

Çizgi İzleyen Robot Yapımı

Çizgi İzleyen Robot Yapımı Çizgi İzleyen Robot Yapımı Elektronik Elektronik tasarım için yapılması gerek en önemli şey kullanılacak malzemelerin doğru seçilmesidir. Robotun elektronik aksamı 4 maddeden oluşur. Bunlar; 1. Sensörler

Detaylı

UTX-C17M UHF DATA TRANSMITTER

UTX-C17M UHF DATA TRANSMITTER UHF DATA TRANSMITTER ÜRÜN KILAVUZU Version 1.2 (TEMMUZ 2010) IVEDIK ORGANIZE SAN. BOL. 21. CADDE 609. SOKAK NO:15 06370 OSTIM / ANKARA / TURKEY TEL NO :+90 (312) 395 68 75 76 FAKS NO:+90 (312) 395 68 77

Detaylı

UFR-C12 UHF FSK RECEIVER

UFR-C12 UHF FSK RECEIVER UHF FSK RECEIVER ÜRÜN KILAVUZU Version 1.3 (EYLÜL 2008) İVEDİK ORGANİZE SAN. BÖL. 21. CADDE 609. SOKAK NO:2 06370 OSTİM / ANKARA TEL NO :(312) 395 68 75 76 FAKS NO:(312) 395 68 77 http:// www.udea.com.tr

Detaylı

WIRELESS TECHNOLOGIES Uygulama Notu. ARX-34 ve ATX-34 KULLANARAKDATA GÖNDERMEK VE ALMAK ÇN GEREKL YAZILIM ve DONANIM

WIRELESS TECHNOLOGIES Uygulama Notu. ARX-34 ve ATX-34 KULLANARAKDATA GÖNDERMEK VE ALMAK ÇN GEREKL YAZILIM ve DONANIM ARX-34 ve ATX-34 KULLANARAKDATA GÖNDERMEK VE ALMAK ÇN GEREKL YAZILIM ve DONANIM PSF-UN-0805 1 EYLÜL 2005 VERC DEVRES Yazılım aaıda verilmitir.yazılım PIC16F876 veya PIC16F876A için yazılmıtır. Baud rate

Detaylı

IŞIĞA YÖNELEN PANEL. Muhammet Emre Irmak. Mustafa Kemal Üniversitesi Mühendislik Fakültesi. Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü

IŞIĞA YÖNELEN PANEL. Muhammet Emre Irmak. Mustafa Kemal Üniversitesi Mühendislik Fakültesi. Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü IŞIĞA YÖNELEN PANEL Muhammet Emre Irmak Mustafa Kemal Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü e-posta: memreirmak@gmail.com ÖZET Işığa yönelen panel projesinin amacı,

Detaylı

LCD (Liquid Crystal Display)

LCD (Liquid Crystal Display) LCD (Liquid Crystal Display) LCD ekranlar bize birçok harfi, sayıları, sembolleri hatta Güney Asya ülkelerin kullandıkları Kana alfabesindeki karakterleri de görüntüleme imkanını verirler. LCD lerde hane

Detaylı

RF İLE ÇOK NOKTADAN KABLOSUZ SICAKLIK ÖLÇÜMÜ

RF İLE ÇOK NOKTADAN KABLOSUZ SICAKLIK ÖLÇÜMÜ RF İLE ÇOK NOKTADAN KABLOSUZ SICAKLIK ÖLÇÜMÜ Fevzi Zengin f_zengin@hotmail.com Musa Şanlı musanli@msn.com Oğuzhan Urhan urhano@kou.edu.tr M.Kemal Güllü kemalg@kou.edu.tr Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği

Detaylı

PIC PROGRAMLAMA STEP MOTOR SÜRÜCÜ VE KONTROL AMAÇ NEDİR? Unipolar Step Motorlar. Uç TESPİTİ NASIL YAPILIR?

PIC PROGRAMLAMA STEP MOTOR SÜRÜCÜ VE KONTROL AMAÇ NEDİR? Unipolar Step Motorlar. Uç TESPİTİ NASIL YAPILIR? PIC PROGRAMLAMA hbozkurt@mekatroniklab.com www.mekatroniklab.com.tr STEP MOTOR SÜRÜCÜ VE KONTROL AMAÇ Bu ayki sayımızda, özellikle CNC ve robotik uygulamalarda oldukça yaygın olarak kullanılan step motorlar

Detaylı

İstanbul Teknik Üniversitesi IEEE Öğrenci Kolu

İstanbul Teknik Üniversitesi IEEE Öğrenci Kolu Step Motor Step motor fırçasız elektrik motorlarıdır. Step motorlar ile tam bir tur dönmeyi yüksek sayıda adımlara bölebilmek mümkündür (200 adım). Step motorları sürmek için, sürekli gerilim uygulamak

Detaylı

ÇİZGİ İZLEYEN ROBOTUN ELEKTROMEKANİK TASARIMI VE PROTOTİP ÜRETİMİ

ÇİZGİ İZLEYEN ROBOTUN ELEKTROMEKANİK TASARIMI VE PROTOTİP ÜRETİMİ T.C. KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü ÇİZGİ İZLEYEN ROBOTUN ELEKTROMEKANİK TASARIMI VE PROTOTİP ÜRETİMİ 228543 Damla SAYLAM 228511 Ömer Faruk

Detaylı

ACD BİLGİ İŞLEM ACD KABLOSUZ VERİ TOPLAMA SİSTEMLERİ URT-V2 KABLOSUZ VERİ TOPLAMA TERMİNALİ DONANIM TEKNİK BELGESİ. URT-V2 Terminallerinin

ACD BİLGİ İŞLEM ACD KABLOSUZ VERİ TOPLAMA SİSTEMLERİ URT-V2 KABLOSUZ VERİ TOPLAMA TERMİNALİ DONANIM TEKNİK BELGESİ. URT-V2 Terminallerinin ACD BİLGİ İŞLEM URT-V2 KABLOSUZ VERİ TOPLAMA TERMİNALİ DONANIM TEKNİK BELGESİ URT-V2 Terminallerinin Donanım Özellikleri Genel Yetenekleri Terminal Dış Özellikler Montajda Dikkat Edilmesi Gereken Hususlar

Detaylı

ATBRFN. Radyo Frekansı (RF) Tabanlı Dorse Takip Birimi. Bilgi Dokümanı (ATBRFN) www.dtsis.com 1

ATBRFN. Radyo Frekansı (RF) Tabanlı Dorse Takip Birimi. Bilgi Dokümanı (ATBRFN) www.dtsis.com 1 Radyo Frekansı (RF) Tabanlı Dorse Takip Birimi (ATBRFN) Bilgi Dokümanı www.dtsis.com 1 İçindekiler 1. Genel Tanım... 3 2. Sistem Tanımı... 4 2.1. Master Cihaz... 4 2.1.1. Blok Diyagram... 4 2.1.2. Teknik

Detaylı

DelcomRF DRF 12 UR (UART RECEIVER) Ürün Kılavuzu

DelcomRF DRF 12 UR (UART RECEIVER) Ürün Kılavuzu DelcomRF DRF 12 UR (UART RECEIVER) Ürün Kılavuzu DelcomRF FSK RF MODUL Versiyon: 1.0 www.delcomrf.com.tr Genel Özellikler: Dar band FSK Modülasyonlu haberleşme. 434 veya 868MHz bandında Frekans Tahsis

Detaylı

DelcomRF. Uart Alıcı-Verici(Transceiver) DRF - 22 UTR. Ürün Kılavuzu

DelcomRF. Uart Alıcı-Verici(Transceiver) DRF - 22 UTR. Ürün Kılavuzu DelcomRF Uart Alıcı-Verici(Transceiver) DRF - 22 UTR Ürün Kılavuzu DelcomRF FSK RF MODUL Versiyon: 1.0 www.delcomrf.com.tr 2.54 28mm 2.54 2.54 22.5m m 2.54 5mm 6mm Genel Özellikler: Dar band FSK Modülasyonlu

Detaylı

ROKART VER 3.1 AYRINTILI MONTAJ KILAVUZU MALZEME LİSTESİ. DEVRENİN MONTAJINDA KULLANILAN ARAÇLAR Lehim teli 25 40 watt havya Yankeski Maket bıçağı

ROKART VER 3.1 AYRINTILI MONTAJ KILAVUZU MALZEME LİSTESİ. DEVRENİN MONTAJINDA KULLANILAN ARAÇLAR Lehim teli 25 40 watt havya Yankeski Maket bıçağı ROKART VER 3.1 AYRINTILI MONTAJ KILAVUZU MALZEME LİSTESİ 16F628A L293D 7805 16 pin dip soket 18 pin dip soket Tek sıra erkek soket (Header) Kırmızı led Minik sarı ledler x 2 Minik yeşil ledler x 2 2 li

Detaylı

MODBUS PROTOKOLÜ ÜZERİNDEN KABLOLU VE KABLOSUZ ENERJİ İZLEME SİSTEMİ

MODBUS PROTOKOLÜ ÜZERİNDEN KABLOLU VE KABLOSUZ ENERJİ İZLEME SİSTEMİ MODBUS PROTOKOLÜ ÜZERİNDEN KABLOLU VE KABLOSUZ ENERJİ İZLEME SİSTEMİ 192.168.1.0 Networkunda çalışan izleme sistemi PC Eth, TCP/IP Cihaz 1, Cihaz 2, Şekil-1 U 200 Şekil-1 deki örnek konfigürasyonda standart

Detaylı

T.C. KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi ARDUINO İLE ROBOT KOL KONTROLÜ BİTİRME PROJESİ

T.C. KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi ARDUINO İLE ROBOT KOL KONTROLÜ BİTİRME PROJESİ T.C. KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü ARDUINO İLE ROBOT KOL KONTROLÜ BİTİRME PROJESİ 243439 Gökay SEVİM 243475 Ufuk GÜRLER 243488 Sündüs ARINMIŞ

Detaylı

OTONOM ÇĐM BĐÇME MAKĐNESĐ GELĐŞTĐRĐLMESĐ DEVELOPING OF AUTONOMOUS LAWN MOVER. Danışman: Prof.Dr. Koray TUNÇALP, Marmara Üniversitesi Đstanbul

OTONOM ÇĐM BĐÇME MAKĐNESĐ GELĐŞTĐRĐLMESĐ DEVELOPING OF AUTONOMOUS LAWN MOVER. Danışman: Prof.Dr. Koray TUNÇALP, Marmara Üniversitesi Đstanbul OTONOM ÇĐM BĐÇME MAKĐNESĐ GELĐŞTĐRĐLMESĐ DEVELOPING OF AUTONOMOUS LAWN MOVER Danışman: Prof.Dr. Koray TUNÇALP, Marmara Üniversitesi Đstanbul Cihan ÇATALTEPE, Marmara Üniversitesi-Mekatronik Öğrt.4.Sınıf

Detaylı

WiFi Relay Sayfa 1 / 11. WiFi Relay. Teknik Döküman

WiFi Relay Sayfa 1 / 11. WiFi Relay. Teknik Döküman WiFi Relay Sayfa 1 / 11 WiFi Relay Teknik Döküman WiFi Relay Sayfa 2 / 11 1. ÖZELLĐKLER 100.0mm x 80.0mm devre boyutları 12/24 VDC giriş gerilimi Giriş ve çalışma gerilimini gösteren LED ler 4 adet, 12/24V,

Detaylı

Centronic EasyControl EC545-II

Centronic EasyControl EC545-II Centronic EasyControl EC545-II tr Montaj ve İşletme Talimatı 5 Kanallı El Vericisi Aşağıdaki kişilere yönelik önemli bilgiler: Montaj elemanı / Elektrik teknisyeni / Kullanıcı Lütfen ilgili kişilere iletiniz!

Detaylı

4-Deney seti modüler yapıya sahiptir ve kabin içerisine tek bir board halinde monte edilmiştir.

4-Deney seti modüler yapıya sahiptir ve kabin içerisine tek bir board halinde monte edilmiştir. MDS 8051 8051 AİLESİ DENEY SETİ 8051 Ailesi Deney Seti ile piyasada yaygın olarak bulunan 8051 ailesi mikro denetleyicileri çok kolay ve hızlı bir şekilde PC nizin USB veya Seri portundan gönderdiğiniz

Detaylı

3 Fazlı Motorların Güçlerinin PLC ile Kontrolü. Doç. Dr. Ramazan BAYINDIR

3 Fazlı Motorların Güçlerinin PLC ile Kontrolü. Doç. Dr. Ramazan BAYINDIR 3 Fazlı Motorların Güçlerinin PLC ile Kontrolü Doç. Dr. Ramazan BAYINDIR Endüstride çok yaygın olarak kullanılan asenkron motorların sürekli izlenmesi ve arızalarının en aza indirilmesi büyük önem kazanmıştır.

Detaylı

B.Ç. / E.B. MİKROİŞLEMCİLER

B.Ç. / E.B. MİKROİŞLEMCİLER 1 MİKROİŞLEMCİLER RESET Girişi ve DEVRESİ Program herhangi bir nedenle kilitlenirse ya da program yeniden (baştan) çalıştırılmak istenirse dışarıdan PIC i reset yapmak gerekir. Aslında PIC in içinde besleme

Detaylı

RF İle uzaktan PWM MOTOR KONTROL SİSTEMİ

RF İle uzaktan PWM MOTOR KONTROL SİSTEMİ RF İle uzaktan PWM MOTOR KONTROL SİSTEMİ MERKEZİ SİSTEM RF ANA MOTOR KONTROL ÜNİTESİ Kamera hareketlerini kontrol eden DCservo motor sistemine RF üzerinden komuta etmek, motor hareketlerine yön vermek

Detaylı

WiFi RS232 Converter Sayfa 1 / 12. WiFi RS232 Converter. Teknik Döküman

WiFi RS232 Converter Sayfa 1 / 12. WiFi RS232 Converter. Teknik Döküman WiFi RS232 Converter Sayfa 1 / 12 WiFi RS232 Converter Teknik Döküman WiFi RS232 Converter Sayfa 2 / 12 1. ÖZELLĐKLER 60.20mm x 40.0mm devre boyutları (5-15)VDC giriş gerilimi Giriş ve çalışma gerilimini

Detaylı

Strike 5.50 R Proximity Kart Okuyucu Kullanım Kılavuzu

Strike 5.50 R Proximity Kart Okuyucu Kullanım Kılavuzu Strike 5.50 R Proximity Kart Okuyucu Kullanım Kılavuzu Bu kılavuz Strike 5,50 R kullanım ve bilgisayar bağlantısı ile cihaz tanımlamalarına yönelik doğru çalışma alışkanlıkları konusunda bilgiler vermektedir.

Detaylı

EnerjiÖlçümü MINOMETER M7 RADIO 3. Elektronik Isı Pay Ölçer

EnerjiÖlçümü MINOMETER M7 RADIO 3. Elektronik Isı Pay Ölçer EnerjiÖlçümü MINOMETER M7 RADIO 3 Elektronik Isı Pay Ölçer Çevrenin Korunması Avantaj ve Özellikleri İklim koruma için enerji tüketiminin ölçümü Kaynakların ve çevrenin korunması Günümüzde; çevremiz, korunmaya

Detaylı

PIC UYGULAMALARI. Öğr.Gör.Bülent Çobanoğlu

PIC UYGULAMALARI. Öğr.Gör.Bülent Çobanoğlu PIC UYGULAMALARI STEP MOTOR UYGULAMLARI Step motor Adım motorları (Step Motors), girişlerine uygulanan lojik sinyallere karşılık analog dönme hareketi yapan fırçasız, sabit mıknatıs kutuplu DC motorlardır.

Detaylı

PIC 16F84 VE TEK BUTONLA BĐR LED KONTROLÜ

PIC 16F84 VE TEK BUTONLA BĐR LED KONTROLÜ DERSĐN ADI : MĐKROĐŞLEMCĐLER II DENEY ADI : PIC 16F84 VE ĐKĐ BUTONLA BĐR LED KONTROLÜ PIC 16F84 VE TEK BUTONLA BĐR LED KONTROLÜ PIC 16F84 VE VAVĐYEN ANAHTAR ĐLE BĐR LED KONTROLÜ ÖĞRENCĐ ĐSMĐ : ALĐ METĐN

Detaylı

UYGULAMA 05_01 MİKRODENETLEYİCİLER 5.HAFTA UYGULAMA_05_01 UYGULAMA_05_01. Doç.Dr. SERDAR KÜÇÜK

UYGULAMA 05_01 MİKRODENETLEYİCİLER 5.HAFTA UYGULAMA_05_01 UYGULAMA_05_01. Doç.Dr. SERDAR KÜÇÜK UYGULAMA 05_01 MİKRODENETLEYİCİLER 5.HAFTA Doç.Dr. SERDAR KÜÇÜK PORTB den aldığı 8 bitlik giriş bilgisini PORTD ye bağlı LED lere aktaran MPASM (Microchip Pic Assembly) Doç. Dr. Serdar Küçük SK-2011 2

Detaylı

Unidrive M200, M201 (Boy 1-4) Hızlı Başlangıç Kılavuzu

Unidrive M200, M201 (Boy 1-4) Hızlı Başlangıç Kılavuzu Bu kılavuzun amacı bir motoru çalıştırmak üzere bir sürücünün kurulması için gerekli temel bilgileri sunmaktır. Lütfen www.controltechniques.com/userguides veya www.leroy-somer.com/manuals adresinden indirebileceğiniz

Detaylı

Centronic EasyControl EC5410-II

Centronic EasyControl EC5410-II Centronic EasyControl EC5410-II tr Montaj ve İşletme Talimatı 10 Kanallı El Vericisi Aşağıdaki kişilere yönelik önemli bilgiler: Montaj elemanı / Elektrik teknisyeni / Kullanıcı Lütfen ilgili kişilere

Detaylı

Mikroişlemci ile Analog-Sayısal Dönüştürücü (ADC)

Mikroişlemci ile Analog-Sayısal Dönüştürücü (ADC) KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MİKROİŞLEMCİ LABORATUARI Mikroişlemci ile Analog-Sayısal Dönüştürücü (ADC) 1. Giriş Analog işaretler analog donanım kullanılarak işlenebilir.

Detaylı

RTX 6A-BX RF Uzaktan Kumanda

RTX 6A-BX RF Uzaktan Kumanda RTX 6A-BX RF Uzaktan Kumanda delab Deniz Elektronik Laboratuvarı Tel:0216-348 65 21 Yüksek performanslı 6 kanal RF kontrol alıcı verici seti. Çalışma frekansı UHF 434.9 MHz. Endüstriyel çalışmalara uyumlu.açık

Detaylı

Elektronik Kontrol Paneli

Elektronik Kontrol Paneli Elektronik Kontrol Paneli L-ION-EF21 Mikrokontrolör esaslı dijital teknoloji Gelişmiş kullanıcı arabirimi 2x16 Dijital LCD gösterge Kullanışlı Türkçe menü yapısı Parametre ayarları ile çok çeşitli sistemlere

Detaylı

YENİLENEBİLİR ENERJİ EĞİTİM SETİ

YENİLENEBİLİR ENERJİ EĞİTİM SETİ YENİLENEBİLİR ENERJİ EĞİTİM SETİ Yenilenebilir enerji sistemleri eğitim seti temel olarak rüzgar türbini ve güneş panelleri ile elektrik üretimini uygulamalı eğitime taşımak amacıyla tasarlanmış, kapalı

Detaylı

KABLOSUZ VERİ İZLEME SİSTEMİ

KABLOSUZ VERİ İZLEME SİSTEMİ T.C. KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü KABLOSUZ VERİ İZLEME SİSTEMİ 228410 Merve SARIHAN 243304 Ceren PEHLİVAN Prof. Dr. İ.Hakkı ÇAVDAR Mayıs 2014

Detaylı

Su Depolama Tanklarında Su Seviye Kontrolünün Kablosuz Olarak Yapılması

Su Depolama Tanklarında Su Seviye Kontrolünün Kablosuz Olarak Yapılması Su Depolama Tanklarında Su Seviye Kontrolünün Kablosuz Olarak Yapılması Salih FADIL 1, Samet Albayrak 2, Gökhan Tepe 3 1,2,3 Eskişehir Osmangazi Üniversitesi,Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü sfadil@ogu.edu.tr

Detaylı

KENDĐ KENDĐNE YOL BULAN ARAÇ

KENDĐ KENDĐNE YOL BULAN ARAÇ KENDĐ KENDĐNE YOL BULAN ARAÇ Projeyi Yapan : Selim Göksu Proje Yöneticisi : Prof. Dr. Tülay Yıldırım GĐRĐŞ Günümüzde, kullanılan bir takım araçların (evdeki robotlardan fabrikalardaki forkliftlere, sokaktaki

Detaylı

DERS BİLGİ FORMU Mobil Telefon Elektrik-Elektronik Teknolojisi Haberleşme Sistemleri

DERS BİLGİ FORMU Mobil Telefon Elektrik-Elektronik Teknolojisi Haberleşme Sistemleri Dersin Adı Alan Meslek/Dal Dersin Okutulacağı Dönem/Sınıf/Yıl Süre Dersin Amacı Dersin Tanımı Dersin Ön Koşulları Ders İle Kazandırılacak Yeterlikler Dersin İçeriği Yöntem ve Teknikler BİLGİ FORMU Mobil

Detaylı

BSF STATUS,5 ;bank1 e geçiş CLRF TRISB ;TRISB=00000000 BCF STATUS,5 ;bank0 a geçiş

BSF STATUS,5 ;bank1 e geçiş CLRF TRISB ;TRISB=00000000 BCF STATUS,5 ;bank0 a geçiş +5V ĠġĠN ADI: PORTB DEKĠ LEDLERĠN ĠSTENĠLENĠ YAKMAK/SÖNDÜRMEK GND C F C F X R 5 U OSC/CLKIN RA0 OSC/CLKOUT RA RA RA RA/T0CKI PICFA RB RB RB RB RB RB 0 R R R R5 R R R R D D D D D5 D D D INCLUDE CONFIG P=FA

Detaylı

PC İLE KONTROL EDİLEN KAMERALI ARAÇ

PC İLE KONTROL EDİLEN KAMERALI ARAÇ T.C. KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü PC İLE KONTROL EDİLEN KAMERALI ARAÇ BİTİRME ÇALIŞMASI Mustafa Mehmet SARP Yrd. Doç. Dr. Adnan CORA Mayıs

Detaylı

Program Kodları. void main() { trisb=0; portb=0; while(1) { portb.b5=1; delay_ms(1000); portb.b5=0; delay_ms(1000); } }

Program Kodları. void main() { trisb=0; portb=0; while(1) { portb.b5=1; delay_ms(1000); portb.b5=0; delay_ms(1000); } } Temrin1: PIC in PORTB çıkışlarından RB5 e bağlı LED i devamlı olarak 2 sn. aralıklarla yakıp söndüren programı yapınız. En başta PORTB yi temizlemeyi unutmayınız. Devre Şeması: İşlem Basamakları 1. Devreyi

Detaylı

5.48. KALİTE KONTROL OTOMASYONU

5.48. KALİTE KONTROL OTOMASYONU 5.48. KALİTE KONTROL OTOMASYONU Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr Abdulkadir Şengür ksengur@firat.edu.tr Engin Avci enginavci@firat.edu.tr Özet Bu benzetim projesinde boyutlara bağlı olarak hatalı

Detaylı

TENİS TOPU FIRLATMA MAKİNESİ

TENİS TOPU FIRLATMA MAKİNESİ T.C. KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü TENİS TOPU FIRLATMA MAKİNESİ 243297 Şafak KOÇBIYIK Öğr. Gör. Oğuzhan ÇAKIR Haziran 2014 TRABZON LİSANS BİTİRME

Detaylı

İÇİNDEKİLER 1. KLAVYE... 11 2. KLAVYE RB0... 19 3. KLAVYE RBHIGH... 27 4. 4 DİSPLAY... 31

İÇİNDEKİLER 1. KLAVYE... 11 2. KLAVYE RB0... 19 3. KLAVYE RBHIGH... 27 4. 4 DİSPLAY... 31 İÇİNDEKİLER 1. KLAVYE... 11 Satır ve Sütunlar...11 Devre Şeması...14 Program...15 PIC 16F84 ile 4x4 klavye tasarımını gösterir. PORTA ya bağlı 4 adet LED ile tuş bilgisi gözlenir. Kendiniz Uygulayınız...18

Detaylı

KISA MESAFE RADYO TELEMETRİ CİHAZLARI

KISA MESAFE RADYO TELEMETRİ CİHAZLARI TÜM SEBINETECH RADYO MODEMLERDE AŞAĞIDAKİ ÖZELLİKLER ORTAKTIR; KASA ÇALIŞMA SICAKLIĞI RF ÖZELLİKLERİ PERFORMANS ANTEN ARAYÜZÜ ÜRÜN SEÇİMİ Alüminyum kasa -10 C ~ +60 C Frekans: 433MHz, 25KHz kanal aralığı

Detaylı

Deniz Elektronik Laboratuvarı www.denizelektronik.com Tel:0216-348 65 21 D7220_RV5

Deniz Elektronik Laboratuvarı www.denizelektronik.com Tel:0216-348 65 21 D7220_RV5 STEREO FM VERİCİ delab Deniz Elektronik Laboratuvarı Tel:0216-348 65 21 D7220_RV5 2013 PC üzerinden frekans ve kişisel bilgi kaydı. RS232 ve RDS sistem girişli.stereo-mono seçme özellikli,yüksek performanslı

Detaylı

Hacettepe Robot Topluluğu

Hacettepe Robot Topluluğu Hacettepe Robot Topluluğu Makaleler PIC ile LED Yakıp Söndüren Devre PIC ile LED Yakıp Söndüren Devre Canol Gökel - 13 Ekim 2006 Giriş Merhaba arkadaşlar, bu makalemizde PIC'e yeni başlayanlar için basit

Detaylı

AĞ SĠSTEMLERĠ. Öğr. Gör. Durmuş KOÇ

AĞ SĠSTEMLERĠ. Öğr. Gör. Durmuş KOÇ AĞ SĠSTEMLERĠ Öğr. Gör. Durmuş KOÇ Ağ Ġletişimi Bilgi ve iletişim, bilgi paylaşımının giderek önem kazandığı dijital dünyanın önemli kavramları arasındadır. Bilginin farklı kaynaklar arasında transferi,

Detaylı

Sabit Gerilim Regülatörü Kullanarak Ayarlanabilir Güç Kaynağı

Sabit Gerilim Regülatörü Kullanarak Ayarlanabilir Güç Kaynağı Sabit Gerilim Regülatörü Kullanarak Ayarlanabilir Güç Kaynağı Sabit değerli pozitif gerilim regülatörleri basit bir şekilde iki adet direnç ilavesiyle ayarlanabilir gerilim kaynaklarına dönüştürülebilir.

Detaylı

İçİndekİler. 1. Bölüm - Mİkro Denetleyİcİ Nedİr? 2. Bölüm - MİkroDenetleyİcİlerİ Anlamak

İçİndekİler. 1. Bölüm - Mİkro Denetleyİcİ Nedİr? 2. Bölüm - MİkroDenetleyİcİlerİ Anlamak XIII İçİndekİler 1. Bölüm - Mİkro Denetleyİcİ Nedİr? Mikrodenetleyici Tanımı Mikrodenetleyicilerin Tarihçesi Mikroişlemci- Mikrodenetleyici 1. İki Kavram Arasındaki Farklar 2. Tasarım Felsefesi ve Mimari

Detaylı

KABLOLU ve KABLOSUZ ASENKRON SERİ HABERLEŞME SİSTEMİNİN GERÇEKLEŞTİRİLMESİ

KABLOLU ve KABLOSUZ ASENKRON SERİ HABERLEŞME SİSTEMİNİN GERÇEKLEŞTİRİLMESİ T.C. KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü KABLOLU ve KABLOSUZ ASENKRON SERİ HABERLEŞME SİSTEMİNİN GERÇEKLEŞTİRİLMESİ Cemal TARAKÇI Adnan BEKTAŞ Hakan

Detaylı

Akreditasyon Sertifikası Eki (Sayfa 1/10) Akreditasyon Kapsamı

Akreditasyon Sertifikası Eki (Sayfa 1/10) Akreditasyon Kapsamı Akreditasyon Sertifikası Eki (Sayfa 1/10) Adresi : Hasköy Sanayi Sitesi İdari Bina No:19 Gebze 41400 KOCAELİ / TÜRKİYE Tel : 0 262 644 76 00 Faks : 0 262 644 58 44 E-Posta : bilgi@emcas.com.tr Website

Detaylı

Paralel ve Seri İletişim. Asenkron/Senkron İletişim. Şekil 2: İletişim Modları

Paralel ve Seri İletişim. Asenkron/Senkron İletişim. Şekil 2: İletişim Modları Paralel ve Seri İletişim Şekil1a: Paralel İletişim Şekil1b. Seri iletişim Şekil 2: İletişim Modları Asenkron/Senkron İletişim PROTEUS/ISIS SANAL SERİ PORT ile C# USART HABERLEŞMESİ Seri iletişimde, saniyedeki

Detaylı

TEKNİK ÖZELLİKLER. Giriş Beslemesi. Giriş besleme voltajı. Motor Çıkışı. Motor gerilimi. Aşırı yük ve kısa devre korumalı.

TEKNİK ÖZELLİKLER. Giriş Beslemesi. Giriş besleme voltajı. Motor Çıkışı. Motor gerilimi. Aşırı yük ve kısa devre korumalı. 1 TEKNİK ÖZELLİKLER Giriş besleme voltajı Maks. güç harcaması Besleme koruması Motor gerilimi Motor çıkış akımı Motor kontrol şekli Motor koruması Encoder tipi Encoder çözünürlüğü Encoder voltajı Kumanda

Detaylı

mikroc Dili ile Mikrodenetleyici Programlama Ders Notları / Dr. Serkan DİŞLİTAŞ

mikroc Dili ile Mikrodenetleyici Programlama Ders Notları / Dr. Serkan DİŞLİTAŞ 12. Motor Kontrolü Motorlar, elektrik enerjisini hareket enerjisine çeviren elektromekanik sistemlerdir. Motorlar temel olarak 2 kısımdan oluşur: Stator: Hareketsiz dış gövde kısmı Rotor: Stator içerisinde

Detaylı

Bilgisayar ile Dijital Devrelerin Haberleşmesi. FT232R ve MAX232 Entegreleri. Çalışma Raporu

Bilgisayar ile Dijital Devrelerin Haberleşmesi. FT232R ve MAX232 Entegreleri. Çalışma Raporu Bilgisayar ile Dijital Devrelerin Haberleşmesi FT232R ve MAX232 Entegreleri Çalışma Raporu Hazırlayan: Fatih Erdem 26 Mayıs 2011 Bilgisayar ile Dijital Devrelerin Haberleşmesi Günümüz bilgisayarları USB,

Detaylı

KURULUM ve KULLANIM KILAVUZU

KURULUM ve KULLANIM KILAVUZU ISITMA/SOĞUTMA OTOMASYON SİSTEMLERİ KURULUM ve KULLANIM KILAVUZU MODEL NO.: TH1149 TH1149SA TH1149SB TH1149RF TH1149MSA TH1149MSB DİKKAT : Cihazı kullanmadan önce bu kılavuzu okuyun ve daha sonra gerekli

Detaylı

SAYISAL UYGULAMALARI DEVRE. Prof. Dr. Hüseyin EKİZ Doç. Dr. Özdemir ÇETİN Arş. Gör. Ziya EKŞİ

SAYISAL UYGULAMALARI DEVRE. Prof. Dr. Hüseyin EKİZ Doç. Dr. Özdemir ÇETİN Arş. Gör. Ziya EKŞİ SAYISAL DEVRE UYGULAMALARI Prof. Dr. Hüseyin EKİZ Doç. Dr. Özdemir ÇETİN Arş. Gör. Ziya EKŞİ İÇİNDEKİLER ŞEKİLLER TABLOSU... vi MALZEME LİSTESİ... viii ENTEGRELER... ix 1. Direnç ve Diyotlarla Yapılan

Detaylı

İ.T.Ü. Eğitim Mikrobilgisayarının Tanıtımı

İ.T.Ü. Eğitim Mikrobilgisayarının Tanıtımı İ.T.Ü. Eğitim Mikrobilgisayarının Tanıtımı 1.1 Giriş İTÜ Eğitim Mikrobilgisayarı (İTÜ-Eğit) MC6802 mikroişlemcisini kullanan bir eğitim ve geliştirme bilgisayarıdır. İTÜ-Eğit, kullanıcıya, mikrobilgisayarın

Detaylı

RS-232'den RS-485'e Kullanıcı kılavuzu

RS-232'den RS-485'e Kullanıcı kılavuzu RS-232'den RS-485'e Kullanıcı kılavuzu DA-70161 I. Özet Bilgisayarlar ile çeşitli standart seri ara birim dönüştürücü donanımlar veya akıllı cihazlar arasındaki uzak dijital iletişimi gerçekleştirmek için,

Detaylı

Algılayıcılar / Transmitter

Algılayıcılar / Transmitter 1 Algılayıcı / Transmitter ATH100L Algılayıcılar / Transmitter ATH100L Kullanım Kılavuzu [Rev_1.0_ATH100L] 2 Algılayıcı / Transmitter ATH100L İÇİNDEKİLER 1. GENEL ÖZELLİKLER... 3 1.1. ATH100L... 3 1.2.

Detaylı

BQ300 RF Röle Kontrol Ünitesi. Kullanım Kılavuzu. Doküman Versiyon: 1.1 18.11.2015 BQTEK

BQ300 RF Röle Kontrol Ünitesi. Kullanım Kılavuzu. Doküman Versiyon: 1.1 18.11.2015 BQTEK RF Röle Kontrol Ünitesi Kullanım Kılavuzu Doküman Versiyon: 1.1 18.11.2015 BQTEK İçindekiler İçindekiler... 2 1. Cihaz Özellikleri... 3 2. Genel Bilgi... 4 2.1. Genel Görünüm... 4 2.2 Cihaz Bağlantı Şeması...

Detaylı

Kablosuz Ağ Tabanlı Gezgin Keşif Robotu: Kaşif

Kablosuz Ağ Tabanlı Gezgin Keşif Robotu: Kaşif Kablosuz Ağ Tabanlı Gezgin Keşif Robotu: Kaşif Onur Çelik 1 Erkan Yiğiter 2 Herman Sedef 3 1,2,3 Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Bölümü, Yıldız Teknik Üniversitesi, İstanbul 1 e-posta: onurcel@yahoo.com

Detaylı

5.22. OTOMATİK SU ÇEKME VE TAŞIMA SİSTEMİ

5.22. OTOMATİK SU ÇEKME VE TAŞIMA SİSTEMİ 5.22. OTOMATİK SU ÇEKME VE TAŞIMA SİSTEMİ Prof. Dr. Asaf Varol avarol@firat.edu.tr GİRİŞ Bu projede sıvı maddelerin, bulunduğu yerlerden çıkartılıp taşınması otomasyonu yapılmaktadır. Projenin adı her

Detaylı

RS-232 SERİ ARA BİRİM FOTOELEKTRİK YALITKAN

RS-232 SERİ ARA BİRİM FOTOELEKTRİK YALITKAN RS-232 SERİ ARA BİRİM FOTOELEKTRİK YALITKAN Kullanıcı kılavuzu DA-70163 I. Özet Gelişmiş fotoelektrik izolasyon teknolojisinin kullanılmasıyla, aynı zamanda Seri Yalıtkan olarak da bilinen RS-232 Seri

Detaylı

BSE 207 Mantık Devreleri Lojik Kapılar ve Lojik Devreler (Logic Gates And Logic Circuits)

BSE 207 Mantık Devreleri Lojik Kapılar ve Lojik Devreler (Logic Gates And Logic Circuits) SE 207 Mantık Devreleri Lojik Kapılar ve Lojik Devreler (Logic Gates nd Logic Circuits) Sakarya Üniversitesi Lojik Kapılar - maçlar Lojik kapıları ve lojik devreleri tanıtmak Temel işlemler olarak VE,

Detaylı

RF Tabanlı Sayısal Veri Haberleşmesi

RF Tabanlı Sayısal Veri Haberleşmesi T.C. İSTANBUL ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ RF Tabanlı Sayısal Veri Haberleşmesi Hazırlayan Hüseyin Küçük 1316010041 Proje Yöneticisi Doç. Dr. Aydın Akan GENEL YAPISI

Detaylı

1. PORTB ye bağlı 8 adet LED i ikili sayı sisteminde yukarı saydıracak programı

1. PORTB ye bağlı 8 adet LED i ikili sayı sisteminde yukarı saydıracak programı 1. PORTB ye bağlı 8 adet LED i ikili sayı sisteminde yukarı saydıracak programı yazınız. SAYAC1 EQU 0X20 devam movlw B'00000000' call DELAY incf PORTB,f ;Akü ye 0' sabit değerini yaz. ;Aküdeki değer PORTB

Detaylı

OTOMATİK KONTROL 18.10.2015

OTOMATİK KONTROL 18.10.2015 18.10.2015 OTOMATİK KONTROL Giriş, Motivasyon, Tarihi gelişim - Tanım ve kavramlar, Lineer Sistemler, Geri Besleme Kavramı, Sistem Modellenmesi, Transfer Fonksiyonları - Durum Değişkenleri Modelleri Elektriksel

Detaylı

Deniz Elektronik Laboratuvarı www.denizelektronik.com Tel:0216-348 65 21 D7220_RV4

Deniz Elektronik Laboratuvarı www.denizelektronik.com Tel:0216-348 65 21 D7220_RV4 STEREO FM VERİCİ delab Deniz Elektronik Laboratuvarı Tel:0216-348 65 21 D7220_RV4 7-2008-5-2010-2-2011 REV4 PC üzerinden frekans ve kişisel bilgi kaydı. RS232 ve RDS sistem girişli.stereo-mono seçme özellikli,yüksek

Detaylı

VW2W100 KABLOSUZ SİSTEM ALICI / VERİCİ KULLANIM VE MONTAJ KILAVUZU

VW2W100 KABLOSUZ SİSTEM ALICI / VERİCİ KULLANIM VE MONTAJ KILAVUZU VW2W100 KABLOSUZ SİSTEM ALICI / VERİCİ KULLANIM VE MONTAJ KILAVUZU GENEL AÇIKLAMA Finder kablosuz ürünler; kablolamanın mümkün olmadığı, yüksek mimari hassasiyetin önemli olduğu özel alanlar için uygundur.

Detaylı

Clever made! Ev otomasyonu için etkin çözüm. Merkezi,taşınabilir ve güvenli. Birlikte daha kolay.

Clever made! Ev otomasyonu için etkin çözüm. Merkezi,taşınabilir ve güvenli. Birlikte daha kolay. Clever made! Ev otomasyonu için etkin çözüm. Merkezi,taşınabilir ve güvenli. Birlikte daha kolay. B-Tronic Motorlar Çift-yönlü alıcı entegreli motorlar B01 Serisi Çift yönlü kablosuz alıcı ve hafıza fonksiyonu

Detaylı

DM-501 Tak-Çalıştır GPRS-UART Köprüsü

DM-501 Tak-Çalıştır GPRS-UART Köprüsü DM-501 Tak-Çalıştır GPRS-UART Köprüsü Temel Bilgiler TCP 2 nokta arası bağlantı + veri akışı sağlar Oturum açmaya dayalıdır Arka planda hata kontrolü ve paketin sağlıklı iletim kontrolü (ACK) yürütür TCP

Detaylı

Hareketli. Sistem. Sistemleri. Hareketli. Sistemi

Hareketli. Sistem. Sistemleri. Hareketli. Sistemi Sistemi tartım sistemleri birçok yapının birbirine entegre edilmesiyle oluşur. kalite kriteri sistemleri direkt olarak etkilemektedir. Bu parçaların çoğunun direkt üretimini gerçekleştirebiirnek kurulacak

Detaylı

MEKATRONİĞİN TEMELLERİ

MEKATRONİĞİN TEMELLERİ MEKATRONİĞİN TEMELLERİ Teknik Bilimler Meslek Yüksekokulu Mekatronik Programı Yrd. Doç. Dr. İlker ÜNAL Vize %30 Dersin Koşulları Final %60 Ödev %10 Dersin Konuları Mekatronik Sistemler Birimler ve Ölçme

Detaylı

PIC 16F877 nin kullanılması

PIC 16F877 nin kullanılması PIC 16F877 nin kullanılması, dünyada kullanıma sunulmasıyla eş zamanlı olarak Türkiye de de uygulama geliştirenlerin kullanımına sunuldu., belki de en popüler PIC işlemcisi olan 16F84 ten sonra kullanıcılara

Detaylı

ZM-2H606 İki Faz Step. Motor Sürücüsü. Özet

ZM-2H606 İki Faz Step. Motor Sürücüsü. Özet ZM-2H606 İki Faz Step Motor Sürücüsü Özet ZM-2H606 iki faz, 4,6 ve 8 telli step motorlar için üretilmiştir. Yüksek frekanslı giriş sinyallerini kabul edebilecek şekilde donatılmıştır. Akım kararlılığı,

Detaylı

OMS-312 ENDÜSTRİYEL SENSÖRLER EĞİTİM SETİ

OMS-312 ENDÜSTRİYEL SENSÖRLER EĞİTİM SETİ OMS-312 ENDÜSTRİYEL SENSÖRLER EĞİTİM SETİ ENDÜSTRİYE SENSÖR EĞİTİM SETİ STANDART DONANIM LİSTESİ M18 endüktif sensör M12 endüktif sensör reflektörden yansımalı optik sensör ve reflektörü cisimden yansımalı

Detaylı

BETİ GSM/GPRS MODEM KULLANIM KILAVUZU

BETİ GSM/GPRS MODEM KULLANIM KILAVUZU BETİ GSM/GPRS MODEM KULLANIM KILAVUZU Yayınlanış Tarihi: 01.08.2012 Revizyon:1.2 1 1. MODEM İN ÖZELLİKLERİ: Beti GSM/GPRS modem kartı, kullanıcıların M2M uygulamaları için ihtiyaç duyabilecekleri asgari

Detaylı

OG VE AG GENİŞBANT POWER LINE HABERLEŞME

OG VE AG GENİŞBANT POWER LINE HABERLEŞME OG VE AG GENİŞBANT POWER LINE HABERLEŞME Akıllı şebekeleri ve akıllı sayaç okumaları hayata geçirebilmek için anahtar nitelikteki enerji değerlerini gerçek zamanlı olarak transfer edilebilecek bir haberleşme

Detaylı

İKİ EKSENDE HAREKET EDEBİLEN ANTEN DÜZENEĞİ

İKİ EKSENDE HAREKET EDEBİLEN ANTEN DÜZENEĞİ T.C. KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü İKİ EKSENDE HAREKET EDEBİLEN ANTEN DÜZENEĞİ 228561 MUSTAFA ÇATAL 243393 RAMAZAN İHTİYAR 243451 ERDEM GÜRDAL

Detaylı

IŞIK ĐZLEYEN ROBOT PROJESĐ FOLLOWĐNG ROBOT SĐNOP LIGHT PROJECT. Proje Yürütücüleri Bünyamin TANGAL, Sinop Ünv. Meslek Yüksekokulu Mekatronik Bölümü

IŞIK ĐZLEYEN ROBOT PROJESĐ FOLLOWĐNG ROBOT SĐNOP LIGHT PROJECT. Proje Yürütücüleri Bünyamin TANGAL, Sinop Ünv. Meslek Yüksekokulu Mekatronik Bölümü IŞIK ĐZLEYEN ROBOT PROJESĐ FOLLOWĐNG ROBOT SĐNOP LIGHT PROJECT Proje Yürütücüleri Bünyamin TANGAL, Sinop Ünv. Meslek Yüksekokulu Mekatronik Bölümü 1 ÖZET Bu projenin amacı, basit elektronik ve mekanik

Detaylı

5.34. VİDA YUVASI AÇMA OTOMASYONU

5.34. VİDA YUVASI AÇMA OTOMASYONU 5.34. VİDA YUVASI AÇMA OTOMASYONU Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr Giriş: Günümüzde birçok alanda özellikle üretimde otomasyon sistemleri kullanılmaktadır. Otomasyonun girdiği ortamlarda insan

Detaylı

Kablosuz iletişim cihazları kullanılarak

Kablosuz iletişim cihazları kullanılarak RF HABERLEŞME İLE UZAK MESAFEDEN SU DEPOSU OTOMASYON SİSTEMİNİN GERÇEKLEŞTİRİLMESİ Ahmet Teke-Çukurova Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Adil Özbarut-Kadir Has Üniversitesi Elektronik

Detaylı