GÖRÜNTÜ, KONUM VE VERİ TRANSFERİNE SAHİP BİR AKILLI NESNE TASARIMI VE GELİŞTİRMESİ. Naser Rouzeh SHAHRAK

Ebat: px
Şu sayfadan göstermeyi başlat:

Download "GÖRÜNTÜ, KONUM VE VERİ TRANSFERİNE SAHİP BİR AKILLI NESNE TASARIMI VE GELİŞTİRMESİ. Naser Rouzeh SHAHRAK"

Transkript

1 GÖRÜNTÜ, KONUM VE VERİ TRANSFERİNE SAHİP BİR AKILLI NESNE TASARIMI VE GELİŞTİRMESİ Naser Rouzeh SHAHRAK Yüksek Lisans Tezi Bilgisayar Mühendisliği Anabilim Dalı Doç. Dr. Abdulsamet HAŞILOĞLU 2014 Her hakkı saklıdır

2 ATATÜRK ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ YÜKSEK LİSANS TEZİ GÖRÜNTÜ, KONUM VE VERİ TRANSFERİNE SAHİP BİR AKILLI NESNE TASARIMI VE GELİŞTİRMESİ Naser Rouzeh SHAHRAK BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI ERZURUM 2014 Her hakkı saklıdır

3 T.C. ATATÜRK ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ TEZ ONAY FORMU GÖRÜNTÜ, KONUM VE VERİ TRANSFERİNE SAHİP BİR AKILLI NESNE TASARIMI VE GELİŞTİRMESİ Doç. Dr. Abdulsamet HAŞILOĞLU danışmanlığında, Naser Rouzeh SHAHRAK tarafından hazırlanan bu çalışma.../.../... tarihinde aşağıdaki jüri tarafından Bilgisayar Mühendisliği Anabilim Dalı - Bilim Dalı nda Yüksek Lisans tezi olarak oybirliği/oy çokluğu ( / ) ile kabul edilmiştir. Başkan :... İmza : Üye :... İmza : Üye :... İmza : Üye :... İmza : Üye :... İmza : Yukarıdaki sonuç; Enstitü Yönetim Kurulu.../.../.. tarih ve....../ nolu kararı ile onaylanmıştır. Prof. Dr. İhsan EFEOĞLU Enstitü Müdürü Not: Bu tezde kullanılan özgün ve başka kaynaklardan yapılan bildirişlerin, çizelge, şekil ve fotoğrafların kaynak olarak kullanımı, 5846 sayılı Fikir ve Sanat Eserleri Kanunundaki hükümlere tabidir.

4 ÖZET Yüksek Lisans Tezi GÖRÜNTÜ, KONUM VE VERİ TRANSFERİNE SAHİP BİR AKILLI NESNE TASARIMI VE GELİŞTİRMESİ Atatürk Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Bilgisayar Mühendisliği Anabilim Dalı Danışman: Doç. Dr. Abdulsamet HAŞILOĞLU Gelişen teknoloji ile birlikte robotların hem endüstride hem de günlük hayattaki kullanım alanları gittikçe artmaktadır. Bu tezde Robotik, Mikroişlemciler/ Mikrodenetleyiciler, Sayısal Elektronik gibi dersler için örnek ders materyali oluşturmak amacıyla bir robot prototipi tasarlandı ve gerçekleştirildi. Akıllı bir nesneyi oluşturan mekanik, elektronik ve yazılım parçaları birbirine bütünleştirilerek başarılı olarak test edildi. Akıllı nesne dört farklı özelliklere sahip olup, bunlardan iki tanesi robotun kendi hareketleri diğer ikisi ise robotun üzerinde bulunan kamera ve mikrodenetleyicidir. Akıllı nesnenin üzerinde bulunan kamera, aldığı video sinyallerini yine kablosuz olarak kontrol bilgisayarına aktarmaktadır. Ayrıca kullandığımız GPS yardımıyla konum ve yön bilgileri alınmaktadır ve bu bilgiler yardımıyla akıllı nesnenin istenen yönde hareketi sağlanmaktadır. Akıllı nesnenin engel tanımlaması, entegre edilen ultrasonik sensörler yardımıyla yapılıp, GPS den ve sensörlerden gelen verileri bilgisayara aktarır. Bu yüzden akıllı nesne GPS den ve sensörlerden gelen veriler yardımıyla doğru yönde hareket etmektedir. Akıllı nesneler, üzerinde yapılacak ek düzenlemeler ile çok değişik amaçlar için kulllanılabilecek şekilde tasarlanmıştır. Kablosuz görüntü aktarımı sayesinde, her türlü uzaktan izlemede insanların girmesinde hayati tehlike bulunan bölgelerde keşif amaciyla, kızılay ve depremde kullanılabilecek durumdadır. 2014, 155 Sayfa Anahtar Kelimeler: Robot, Quadrotor, Video transfer, GPS, insansız hava aracı, robot prototipi i

5 ABSTRACT Master Thesis GÖRÜNTÜ, KONUM VE VERİ TRANSFERİNE SAHİP BİR AKILLI NESNE TASARIMI VE GELİŞTİRMESİ Naser Rouzeh Shahrak Atatürk University Institute of Applied Sciences Department of computer Engineering Departmen of Supervisor: Assoc. Prof. Dr. Abdulsamet HAŞILOĞLU With the advances in technology, the number of fields where robots are utilized continuously grows both in industry and in daily life. These fields require fulfillment of a wide variety of tasks from search and rescue mission to first aid and from mass production to patient care. In this research work, a robot prototype was designed and implemented for the purpose of preparing sample course material for undergraduate level classes such as Robotic, Microprocessor/microcontroller, Digital Electronics etc. Robot was come to life by designing, implementing, and integrating together the mechanic, electronic and software components of the robot. Robot has for different movement abilities. Two of these are for the robots self movements and the others are the movements of a video camera and microcontroller can move around two axes and transmits the video signals wirelessly to the back to the control computer. Robot was designed to be extendable. With some additional components Robot can be utilized in several different tasks such as the discovery of people entering areas with potentially life threatening injuries, the Red Crescent and Lifesaving and the post office is able to be used easily. 2014, 155 pages Keywords: Robot, Quadrotor, Video transfer, GPS, unmanned aerial vehicle, robot prototipi ii

6 TEŞEKKÜR Yüksek Lisans tezimin belirlenmesi ve tamamlanması aşamalarında, öncelikle tezimi değerlendirerek, değerli görüş ve eleştirileriyle her türlü ilgi ve yardımı esirgemeyen tez danışmanım Sayın Doç. Dr. Abdulsamet HAŞILOĞLU na en içten teşekkürlerimi sunarım. Tez çalışmam esnasında bana destek olan ve bilgi alışverişinde bulunduğum arkadaşım Sayın Saeid SHOKOFEYE ya, tez çalışmamın her aşamasında bana verdiği destekle çalışma azmi kazandıran aileme en derin sevgi ve saygılarımı sunarım. Naser Rouzeh SHAHRAK Ekim, 2014 iii

7 İÇİNDEKİLER ÖZET... i ABSTRACT... ii TEŞEKKÜR... iii ŞEKİLLER DİZİNİ... vii ÇİZELGELER DİZİNİ... x 1. GİRİŞ Literatür Özeti Amaç Kapsam KURAMSAL TEMELLER Mekanik Kısmı SolidWorks programı Makina kısmında kullanılan parçalar a. Ana gövde b. Orta şasi c Rotor şaftı d. Ray (Rail) e. Bağlantı miller f. Ana motorun bağlantıları g. Ana rotor (Main Rotor) h. Rotor kafası (Rotor Head) ı. Döner yıldız (Rotating Star) i. Kanat (blade) j. Dişli (Gear) Donanım Kısmı Kablosuz iletişim ünitesi (RF Modül) a. RF modül b. RF haberleşme c. RF özellikleri iv

8 GPS a. Uzay bölümü b. Uyduların konumunun önemi c. GPS modül çıktılarının yorumlanması d. MCU Üzerindeki İşlemler e. UART chars avail (UART1_BASE) Ultrasonic sensör a. Niçin mayser ultrasonic sensörler? b. Mayser ultrasonik sensörlerin sunduğu avantajlar c. Ultrasonik sensör çalışma prensibi d. Teknik ve fiziksel bilgiler e. Ultrasonik uzaklık sensörünün kullanım avantajları ESC'ler (Electronic Speed Controller) a. ESC'ler motorun devrini nasıl kontrol eder? b. Pwm sinyali c. ESC'lerin voltaj değeri d. BEC-Battery eliminator circuit e. Programlanabilir ESC'ler Fırçasız Dc Motor (Brushless Motor) a. Fırçasız DC motor ve kontrol devresi b. Fırçasız DC motorların avantajları c. Fırçasız DC motorların dezavantajları d. Fırçasız DC motorun yapısı ve özellikleri e. Fırçasız motorların robotikte kullanım alanları ATmega 64 microişlemci (AT mega 64 Microprocessor) a. Merkezi işlem birimi çekirdeği ATmega 16 Microişlemci (AT mega 16 Microprocessor) a. ATmega16 genel özellikleri b. Özel mikro denetleyici özellikleri c. ATmega16 genel veri çeşidi açıklama Lityum batarya (Lityum İyon Pil) a. Lityum iyon pil çalışma prensibi v

9 2.2.8.b. Avantajlar c. Dezavantajlar d. Deşarj derinliği Görüntü alıcısı (Video Capture Cards) a. Görüntü yakalama kartları ne işe yarar Görüntü transferi ve uzaktan izleme (video transfer camera) Ana kontrol ünitesi Yazılım Kısmı Merkezi kontrol yazılımı Mikroişlemcilerin yazılımı MATERYAL ve YÖNTEM Makina Kısmı Donanım Kısmı Yazılım (Arayüz yazılımı) ARAŞTIRMA BULGULARI ve TARTIŞMA Benzer Quadrotorlar Dört motorlu quadrotor Kurtarma quadrotor Özerk bir quad-rotor Ticari quadrotor Cornell Üniversitesinde yapilan quadrotor Draganflyer quadrotor helikopter SONUÇ KAYNAKLAR EKLER EK ÖZGEÇMİŞ vi

10 ŞEKİLLER DİZİNİ Şekil 1.1. Akıllı nesne sisteminin genel yapısı... 2 Şekil 2.1. SolidWorks programı Şekil 2.2. Ana gövde (Main Body) Şekil 2.3. Orta şasi (Middle Chassis) Şekil 2.4. Rotor şaftı (Rotor Mast) Şekil 2.5. Ray (Rail) Şekil 2.6. Bağlantı Miller Şekil 2.7. Ana motorun bağlantıları Şekil 2.8. Ana rotor Şekil 2.9. Rotor kafası Şekil Döner yıldız (Rotating Star) Şekil Kanat Şekil Dişli Şekil Dişli (Gear) şeması Şekil Küçük dişli (gear) Şekil RF modül Şekil RF genel yapısı ve RF birimleri şeması Şekil GPS Şekil Uzay bölümü Şekil GPS in çalışma prensibi Şekil GPS ile konum belirleme Şekil 2.21 Kesim noktasının bulunması Şekil Ultrasonik sensör Şekil Ultrasonik gidiş geliş darbesi Şekil Ultrasonik sensör şeması Şekil Ultrasonik sensör çalışma şeması Şekil Ultrasonik ses dalgalarının yayılımı Şekil Hi-technic sensör tipi ve polaroid sensör tipi Şekil Ultrasonik sensörün tipik ışıma paterni vii

11 Şekil Ultrasonik sensörün içyapısı Şekil ESC (speed control E. Ponsoda) Şekil PWM örnek Şekil PWM modülü Şekil PWM modülü (2) Şekil ESC bağlantı şeması Şekil Fırçasız (Brushless) DC motor Şekil Outrunner (outline) fırçasız motor Şekil Brushless motor Şekil ATmega 64 pin diyagramı Şekil AVR blok diyagram Şekil ATmega 16 (Atmega16 DataSheet) Şekil Atmel atmega16 pin diyagramları Şekil Lityum batarya (lityum iyon pil) şeması Şekil Lityum pillerin şarj-deşarj mekanizması Şekil Ortalama çevrim sayısı Şekil Görüntü yakalama kartı Şekil Görüntü transferi ve uzaktan izleme (video transfer camera) şeması Şekil Hareketli nesne tarafı elektronik donanımı blok diyagramı Şekil Merkezi kontrol ünite yazılımı sadeleştirilmiş akış diyagramı Şekil Merkezi kontrol arayüzü Şekil 3.1. Dişli ve şaft bağlantısı Şekil 3.2. Dişli ve millerin bağlantısı Şekil 3.3. Orta şasi ve dişli bağlantısı Şekil 3.4. Orta şasi ve ana motorun bağlantısı Şekil 3.5. Döner yıldız ve şası bağlantısı Şekil 3.6. Ana motor bağlantı şeması Şekil 3.7. Ana rotor bağlantı şeması Şekil 3.8. Ana motor bağlantı şeması Şekil 3.9. Kanatların bağlantı şeması Şekil Raya bağlantı millerinin şeması Şekil Millerlerin şasiye bağlantı şeması viii

12 Şekil Şasıyı ana gövdeye sabitleştiren bağlantı şeması Şekil Şasının ana gövdesine bağlantı şeması Şekil Cihazın Devre ISIS şeması Şekil Baskı devre çizimi şeması Şekil Cihazın devre şeması Şekil Merkezi arayüz ekran görüntüsü Şekil Dosya menüsü arayüzü Şekil Düzen menüsü arayüzü Şekil Özellikler menüsü arayüzü Şekil Yardım menüsü arayüzü Şekil 4.1. Yerdeki kameradan quadrotor görüntüsü Şekil 4.2. STARMAC, modifiye edilmiş Dragan hava aracı Şekil 4.3. Akıllı nesne sisteminin genel şeması Şekil 5.1. Akıllı nesnenin gövde şeması Şekil 5.2. Akıllı nesnenin ılk yapıldığı orta şasi ve kollar şeması Şekil 5.3. Akıllı Nesnenin ilk yapıldıgı motor ve dişliler ix

13 ÇİZELGELER DİZİNİ Çizelge 2.1. GGA data formatı Çizelge 2.2. Seri port data formatı Çizelge 2.3. Teknik ve fiziksel bilgiler x

14 1 1. GİRİŞ Gelişen teknoloji ile birlikte hareketli nesnelerin hem endüstride hem de günlük hayattaki kullanım alanları gittikçe artmaktadır. Bu kadar yaygın bir şekilde kullanılan nesnelerin tasarımı, üretilebilmesi ve eğitiminin verilmesi de büyük önem taşımaktadır. Bu akıllı nesneler genellikle yapılması istenen işe yönelik olarak tasarlanmaktadir. Ayrıca akıllı nesneler genellikle yerli olarak üretilememekte ve yüksek maliyetlerle ithal edilmektedir. Bu tezde hem Robotik, Mikroişlemciler/ Mikrodenetleyiciler, Sayısal Elektronik gibi dersler için örnek ders materyali oluşturmak, hem de akıllı nesnelerin kolaylıkla milli kaynaklarla üretilebileceği göstermek amacıyla, bir kontrol bilgisayarı ile kablosuz olarak haberleşebilen bir akıllı nesne prototipi tasarlanıp ve gerçekleştirilmiştir. Bu amaçla ilgili akıllı nesnenin mekanik kısmı, sonra hareketli nesnenin kontrolünü sağlayan AT MEGA 64 tabanlı ana kontrol ünitesi, kablosuz iletişim ünitesi, konuşma ünitesi gibi birçok elektronik modül ayrı ayrı tasarlanarak birbirine entegre edilmiştir. Son olarak akıllı nesneyi kontrol etmek ve akıllı nesneyle iletişim kurmak amacıyla üç farklı yazılım geliştirilmiştir. Bu yazılımlar AT MEGA 64 tabanlı ana kontrol ünitesi üzerinde çalışan hareketli nesnenin ana kontrol yazılımı, kontrol bilgisayarı üzerinde çalışan ve kullanıcı komutlarını akıllı nesneye ileten, akıllı nesneden gelen görüntü bilgilerini görüntüleyen istenirse bu bilgileri kaydeden bir arayüzdür. Geliştirdiğimiz akıllı nesne dört farklı hareket kabiliyetine sahiptir. Bunlardan ikisi akıllı nesnenin kendi hareketleri diğer ikisi ise akıllı nesne üzerinde bulunan kamera ve mikrodenetleyicidir. Akıllı nesnenin üzerinde bulunan kamera, aldığı video sinyallerini yine kablosuz olarak kontrol bilgisayarına aktarır. Kontrol bilgisayarına gelen video sinyalleri gerçek zamanlı olarak izlenebileceği gibi istenirse kayıt da yapılabilmektedir. Geliştirilen akıllı nesnenin engel algılama özelliği sayesinde önüne engel çıktığında engel yönünde hareket komutu gelse bile durmakta ve görsel-işitsel uyarı/bilgilendirme mesajları verebilmektedir. Bunun yanında bilgisayarı kontrol arayüzü ile akıllı nesneye yapması gereken işleri bir ön tanımlayıcı kodun ardından 7 bitlik komutlar şeklinde göndermektedir. Bu sayede hareketli nesne üzerine yeni modüller takıldığında bu

15 2 modüllerin kontrolü kolaylıkla yapılabilecektir. Akıllı Nesnenin Genel Yapısı ve Çalışma Prensibi Gelistirilen akıllı nesne bir kontrol bilgisayarı aracılığıyla kontrol ed üzere tasarlanmıştır. Şekil 1.1 de akıllı nesne sistemi görülmektedir. Bu sistemde kullanıcı kontrol bilgisayarı üzerinde çalışan kontrol programı (kullanıcı arayüzü) aracılığıyla komutları girmektedir. Girilen komut seri port ve radyo frekansı (RF) modülü aracılığıyla akıllı nesneye gönderilmektedir. Akıllı nesne, üzerinde bulunan RF modülü aracılığıyla sürekli dinleme modunda gelen komutları alır. Bir komut alınır eğer komut bilgisi akıllı nesnenin bilgisi ile aynı ise akıllı nesneye gelen komutu yorumlama aşamasına geçer. Bu aşama bir if komutu ile işletilir. Ardında akıllı nesne tekrar dinleme moduna geçer. Hareketli nesne üzerindeki kamera aracılığıyla istenirse bulunduğu ortamdan elde ettiği ses ve görüntü bilgilerini yine kablosuz olarak gönderebilmektedir. Bu bilgiler kontrol programı tarafından canlı olarak görüntülenebilir ya da daha sonra işlenmek üzere kaydedilebilir. Şekil 1.1. Akıllı nesne sisteminin genel yapısı 1.1. Literatür Özeti Bouabdallah et al. (2007) makalelerinde dikey iniş kalkış yapabilen dört rotorlu hava aracının Euler açı parametrelerine dayalı durum kontrolünü detaylı olarak açıklamışlardır. Doğrusal olmayan PI kontrolör ve geri adımlama (backstepping) yöntemlerinin kombinasyonu temel alınarak kontrol stratejileri oluşturulmuştur.

16 3 Parametrelerin hassasiyetinin düşük olması bu yöntemlerde zorluk olarak tanımlanmıştır. Önerilen yaklaşım gerçek zamanlı olarak OS4-Flyer projesinde de deneysel olarak uygulamaya konulmuştur. Bresciani et al. (2008) çalışmasında quadrotorun yükseklik ve pozisyonunu ölçmek için sensörler kullanılmıştır. Çalışmasını benzetici ve gerçek system üzerinde geliştirmiş, kontrol yöntemi olarak PID (Oransal-İntegral-Türev) kontrol yöntemi kullanılmıştır. Ayrıca üç boyutlu görselleştirme sayesinde, quadrotorun konum ve yönelim analizi ve performansını doğrulamak çok kolaylaşmıştır. Sensör olarak Ataletsel Ölçüm Birimi (IMU) ile birlikte SONAR (Sound Navigation And Ranging) ve kızılötesi (InfraRed-IR) sensörleri kullanılmıştır. Bunlar quadrotor hareketi hakkında bilgi alır ve bu veriler doğrudan kontrolöre verilir. SONAR ve IR sensorlar aracın yüksekliği hakkında bilgi verir, IMU ise pozisyonu hakkında bilgiverir. Veri işleme ve kontrol algoritması motorlara sinyalleri gönderen Mikrokontrol Ünitesi olarak STR730 kullanılmıştır. Uygulamada yönetmekolu girişleri ile uzaktan kumanda ile Simulink arasında arayüz sağlamıştır. 3boyutlu görselleştirme ile uygulamanın daha iyi gözlemlenmesi sağlanmıştır. Güçlü vd (2012) çalışmasında quadrotorun yükseklik ve yönelim dinamiklerinin kontrolünü gerçekleştirmiştir. Kontrolcü tasarımından önce Matlabortamında sistemin matematiksel modeli oluşturulmuştur. Sapma ve yükseklikdinamiklerinin kontrolü için iki farklı PID kontrolcü tasarlanmıştır. Yönelimdinamiklerini kontrol etmek amacıyla, kontrolcü tasarlanmış ve sistemeuygulanmıştır. Kontrolcüler test düzenekleri kullanılarak sisteme uygulanmıştır. xpc Target kullanılarak denetimciler fiziksel sisteme uygulanmış ve kontrolcü parametre ayarlamaları yapılmıştır. Yapılan testler ile kontrolcü yapıları ile yükseklik ve yönelim dinamikleri kontrolünün sağlandığı görülmüştür. Kilani et al. (2010) çalışmalarının asıl sebebi çöllerin ülkede geniş yer kaplamasına ek olarak insanların uzak köy ve bölgelerde yaşamasıdır. Acil bir durumda, quadrotor ile istenilen bölgenin taranması ve durum hakkında anlık ve geçerli bilgi gönderilmesi

17 4 arama ve kurtarma için hızlı ve ekonomik bir çözüm olarak düşünülmüştür. Uçuş testlerinden ilk birkaçında bazı sebeplerden dolayı karasızlık oluşmuştur. Bu sebeplerden biri kontrol döngüsü güncelleme oranı başlangıçta yavaş olduğu için gerçek sensör değerlerinde yanlış motor cevaplarına neden olmasıydı. Bu sorun alıcıdan (receiver) değerleri okuma yöntemi değiştirilerek çözülmüştür. Diğer bir sorun da sensorlerdan elde edilen önemli miktardaki gürültüydü. Bunun için algoritmaya filtre uygulanarak gürültü azaltılmıştır. Tayebi et al. (2006) dört rotorlu hava aracı olarak bilinen, dikey iniş-kalkış yapabilen hava aracının üstel açısal davranış kararlılığı için yeni bir quaternion temelli geri adımlamalı kontrol şeması oluşturulmuştur. Önerilen kontrolcü, Coriolis ve jiroskopik torkların birleşimine dayanmaktadır ve geri adımlama yapısıyla oluşturulmuştur. Aynı zamanda, modelden bağımsız PD kontrolcünün Coriolis ve jiroskopik kuvvetler birleşiminin olmadığı durumda, oransal işlem olarak vektör quaternion ve türevsel işlem olarak açısal hız asimptotik kararlılığı sağladığı görülmüştür. Bu çalışmada, dört rotorlu hava aracının açısal davranış kararlılığı üzerinde durulmuştur. Dinamik model, gövdeyi referans alan çerçeveye göre dönüşümleri ve dört pervanenin etkisiyle oluşan ek dinamikleri, jiroskopik terimleri tanımlayan ayrıca dört eşitliği de içeren eşitliklerle birlikte hava aracının açısal davranışını tanımlamaktadır. Jiroskopik terimlerin sıfır olduğu ve gövdeyi referans alan çerçeveye etki eden kuvvetlerin gerçel kontrol girişleri olarak alındığı durumda, bu dinamik model, literatürde sıkça kullanılan gövdenin açısal davranış kontrol modeline indirgenebilmiştir. Ek jiroskopik terimlerin olmasına rağmen, klasik model- bağımsız PD kontrolcünün, dört rotorlu hava aracının açısal davranışının asimptotik kararlı olduğu gösterilmiştir. Lyapunov fonksiyonu kullanılarak uygulanan bu yeni kontrolcünün üstel kararlılığı, türevsel işlemlerin quaternion vektör tanımlanmasıyla, pratik uygulamalarda geçici cevap performansı ve özellikle geniş açılarda ve yüksek hızlarda manevra yaparken bozucu bastırma problemine büyük avantajlar sağladığı görülmüştür. Hava aracı, döner bilya üzerine oturtularak hazırlanan test düzeneği ile kontrolcü deneyimlenmiştir. Bu test düzeneği, üç boyutluuzayda bir noktaya sabitlenerek, sapma açısını sınırlandırmadan, yunuslama ve dönme açılarında

18 5 ±30 lik bir dönüş imkânı vermektedir. Elde edilen sonuçlara göre, üstel açısal davranış kararlılığı sağlanmıştır. Zhu et al. (2011) de, bozucu gözlemleyici kontrolcü temelli dayanıklı kontrol yönteminde, kontrol girişleri gözlemleyici yardımıyla tam dinamik modele uygulanmış ve gözlemleyici sayesinde modelin tam olmayan bileşenlerinin kontrolünü sağlamak amacıyla görsel lokalizasyon metodundan faydalanılmıştır. Geri adımlamalı kontrolcü olarak birçok tasarım geliştirilmiştir. Tek ve çift kameralı sistemler kullanarak, çeşitli görsel geri adımlamalı kontrolcü tasarımları oluşturulmuştur. Lyapunov kararlılık teorisine dayalı tam durum geri adımlama tekniği üzerine çalışılmıştır. Başka bir geri adımlamalı kontrol metodu da, satürasyon fonksiyonu ile birlikte kullanılmış ve titreşim altında iyi performans gösterdiği görülmüştür. Altuğ v d (2002) tarafından, görsel bir algılayıcıdan alınan bilgilerden yola çıkarak, dört rotorlu aracın kararlılığını sağlayacak bir yöntem önerilmiştir. Kontrol yöntemi olarak, doğrusallaştırma ve geri adımlamalı olmak üzere iki metot üzerinde çalışmışlardır. Bu kontrol algoritmalarının testleri benzetim ortamında yapılmıştır. Aynı zamanda, sapma açısı ve irtifa mesafesini ölçmek için görsel algılayıcı kullanarak, bilim dünyasına yeni bir deneyim kazandırılmıştır. Birincil kontrolcü olarak görsel geri adımlama kullanılmış ve otonom dört rotorlu hava araçları için bir kontrol algoritması geliştirilmiştir. Görüntüleme sistemi, bir yer kamerası yardımıyla aracın pozisyonu ve açısal duruş tahminini yapmak üzere kullanılmıştır. Biri, doğrusallaştırma kontrol, diğeri ise geri adımlamalı kontrol olmak üzere iki adet kontrol metodu üzerinde çalışılmıştır. Bu çalışmadaki asıl amaç, bir dış kamera ve araç üzerindeki dönüölçerler yardımıyla, aracın açısal kararlılığını sağlamaktır. Gerçek zamanlı uygulamasında da, ağırlık kısıtlamaları nedeniyle ivmeölçerler kullanılmamıştır. Bu nedenle, önerilen kontrolcü pozisyon ve açı bilgisini sadece kullanılan kameradan almaktadır. Helikopteri tamamen otonom yapabilmek için, bir uçuş sırasında araç üzerinde, bir de uçuş sırasında araç dışında kullanılan iki ayrı kontrolcü tasarlanmıştır. Uçuş sırasında araç dışında bulunan kontrolcü, kamera görüntülerini almak ve bu görüntüleri işledikten sonra uçuş sırasında araç üzerinde bulunan kontrolcüye gerekli kontrol giriş bilgilerini

19 6 göndermekle yükümlüdür. Uçuş sırasında araç üzerinde bulunan kontrolcü ise, dönüölçerler ile modeli kontrol ederek aracın kararlılığını ayarlar ve diğer kontrolcüden gelen komutlar için hazırda beklemektedir. Yani, ana koordinat hesaplama ve bunlara yönelik rotor hızı ayarlama işlemi, araç üzerinde olmayan kontrolden yapılarak, gerekli bilgiler araç üzerindeki kontrole radyo bağlantısı yardımıyla aktarılmaktadır. Helikopterin pozisyonu ise, bir yer tahmin algoritması ile sağlanmaktadır. Yapılan benzetim sonuçlarına göre, geri adımlamalı kontrolcünün doğrusallaştırma kontrolcüsünden daha iyi çalıştığı görülmüştür. Yükseklik ve sapma açısı sonuçlarından elde edilen sonuçlara göre, hem kontrol sisteminin hem de görüntüleme sisteminin görevini yerine getirdiği görülmüştür; fakat helikopter kontrolü yerden işlem yapan bir kameraya bağlı oldukça tam otonom bir kontrol yapılmış olmamaktadır. Bu nedenle, bir sonraki adım olarak biri araç üzerinde, biri yerde aynı anda etkileşen iki kameralı bir kontrolcü tasarımı yapılması amaçlanmıştır. Böylece, yer tahmini algoritmasından alınan bilgiler sensörlerde işlenip kontrol girişi olarak komut verildiğinde dönü hataları en aza indirgenmiş olacaktır. Lee et al. (2009) tarafından, otonom dört rotorlu helikopterler için, iki tip doğrusal olmayan kontrolcü tasarımı öne sürülmüştür. İlk tasarım, doğrusallaştırma metodu kullanılarak yapılmıştır. Model belirsizliğine ek olarak, sensör gürültülerine karşı da oldukça hassas olan bu metod ile sistemde oluşan yüksek dereceden terimlerin giderilmesi 1 Global Positioning System (GPS) amaçlanmıştır. Doğrusallaştırma metodu ile birleştirilmiş kontrolü yapılmıştır. Bu kontrolcü ile doğrusal yaklaşımlar yapılmadan, doğrudan doğrusal olmayan dinamiklere uygulanabilmiştir. Kontrolcü, uygulama açısından kolay olmasına rağmen, model belirsizliği performansta azalmaya neden olmuştur ve kapalı sistemi kararsızlığa götürmeye müsait olduğu görülmüştür. Bunun nedeni, doğrusal olmayan terimlerin yok edilmesi için, kontrol girişi olarak ters kinematik denklemlerin bir kısmının kullanılmış olmasıdır. İkincisi ise, helikopterlerin eksik eyleyicili özelliği nedeniyle, büyük mutlak değerli kontrol girişlerinin artırılmasında kullanılan yeni bir yaklaşım olarak adaptif kayan kipli kontrolcü tasarımıdır. Kayan kipli kontrolcü, model hataları, sensör

20 7 gürültüsü ve dış bozucular gibi sınırlı belirsizlikler altında dayanıklıdır. Adaptif kayan kipli kontrolcü, kayan kipli kontrolcülerin bazı dezavantajlarını, küçük kontrol girişlerinde, belirsizlik tahmini yaparak giderir. Benzetim sonuçları, sensör gürültüsü olduğu ve olmadığı iki farklı durum için yapılmıştır. Doğrusallaştırma metodu, gürültü olmadığı durumlarda memnun edici sonuçlar verirken, kayan kipli kontrolcü, gürültülü durumlarda da iyi performans göstermiş ve yer etkileri gibi belirsizlik teşkil eden durumlarda ise etkili tahminlerle adaptasyon sağlamıştır. Ancak, belirsizlik ve sensör gürültüsü olan durumlarda, doğrusallaştırma metodunun kararlılığı garanti etmediği görülmüştür; çünkü hesaplama için gereken yüksek dereceli türevlerin bulunduğu terimler, dinamik denklemlerden alınan bilgiye dayanmaktadır. Castillo et al. (2006) tarafından, dört rotorlu hava aracının açısal davranış kararlılığını sağlamak için bir kontrol algoritması oluşturulmuştur. Kontrolcü tasarımı, geri adımlamalı teknik kullanılarak yapılmış ve satürasyon fonksiyonu eklenmiştir. Lyapunov analiz tekniği ile kapalı sistemin kararlılığı kanıtlanmıştır. Benzetim sonuçları, kontrolcünün geçici hal performansının, saf PD kontrolcüye göre daha iyi olduğunu göstermiştir. Doğrusallaştırma tekniği, doğrusal olmayan sistemlerde, kontrol algoritması elde etmek için kullanılan en kolay yöntem olması nedeniyle tercih edilmiş ve satürasyon fonksiyonu kullanılarak da kontrol girişlerinin sınırlı olması garanti edilmiştir. Bu yöntem, doğrusal sisteme uygulanmış ve sonuçları doğrusal olmayan sistemlere genişletilmiştir. Tasarlanan kontrolcü, helikopter üzerinde uygulanarak, benzetim sonuçları elde edilmiştir. Bu sonuçlara göre, klasik PD kontrolcü ile hız yakınsaması, önerilen kontrolcüden daha hızlı olduğu görülmüştür. Fakat burada görülmüştür ki, gerçek uygulamalarda yani, sistem bozucuları etkin durumdayken, PD kontrolcü ve satüre edilmiş PD kontrolcü kapalı çevrim sistemi kararlı tutabilmek için yeteri kadar dayanıklı değildir. Tasarlanan kontrolcü ise, istenilen noktadan uzaktayken ya da bozucuların olduğu durumda kararlılığı korumuştur. Ayrıca, önerilen kontrolcünün performansı, satürasyon fonksiyonunun büyüklüğünün değiştirilmesiyle iyileştirilebilmiştir. Deneysel sonuçlara göre, kontrolcü keskin ve ani bozucuların etkisinde iyi performans göstermiştir. Ayrıca dört rotorlu hava aracının havada tutunduğu durumda kararlılığını sağlamak amacıyla bir kontrol stratejisi de

21 8 geliştirilmiştir. DKİ (dikey kalkış, iniş) yapabilen hava aracı da dâhil olmak üzere genel olarak doğrusal olmayan sistemler için kullanılan kontrol algoritması, birbiri içine yerleştirilmiş satürasyon fonksiyonlarından oluşmaktadır. Yapılan benzetim sonuçları ve gerçek zamanlı test sonuçları karşılaştırıldığında, önerilen kontrol yönteminin pratikte daha iyi olduğu görülmüştür. Kapalı sistemin üstel kararlılığı sağlanmıştır. Bu tasarım, dört rotorlu hava aracına başarıyla uygulanan ilkgerçek zamanlı test olduğundan önemlidir. Özgüner vd (2007) tarafından, eksik eyleyicili sistemler için, kayan kipli bir kontrol tasarımı yapılmıştır. Bu kontrolcü tasarımında, kayan düzlem, doğrudan kontrol edilemeyen durumların kararlılığını sağlamak için kullanılmıştır. Böylece, doğrusal olmayan etkileşimi de içeren doğrudan eyleyicili olmayan serbestlikler de dâhil olmak üzere tüm serbestlik derecelerinin üstel kararlılığı sağlaması beklenmiştir. Yapılan benzetim sonuçlarına göre, geliştirilen kontrolcü yapısı bir sınıf eksik eyleyicili sistemler için üstel kararlılığı sağlayabilmiştir. Mian et al. (2008) tarafından, türetilmiş modelin hareket kontrolü için PID temelli geri adımlama kontrolcü tasarımı yapılmıştır. Doğrusal olmayan kontrol tasarımı, öteleme alt sistemi için integratör geri adımlamalı kontrol içerirken, dönen alt sistemler için PID temelli geri adımlama kontrolcüden de yararlanılmıştır. Kontrol sisteminin kararlılığı, Lyapunov üstel kararlılık teoremine dayanarak elde edilmiştir. Yükseklik kontrolü, ötelemeli hareketin bir alt sistemi olarak düşünülmüş ve Lyapunov teoremi yardımıyla asimptotik kararlılık sağlanmıştır. Dönme hareketini veren alt sistem matrisi, hem gözlemlenebilir hem de kontrol edilebilir olduğundan dolayı, kutup yerleştirme tekniği kullanılarak, karakteristik denklemin kökleri istenilen pozisyonu sağlayan kutuplara yerleştirilmiştir. Dönme kontrolü ile üç boyutlu uzayda dört rotorlu hava aracının açısal davranış kararlılığını sağladığı görülmüştür. Havada asılı kalabilmesi içinse, dönme ve yunulama açılarının sıfıra sabitlenmesi gerektiği görülmektedir. Dönme kontrolü ile başlangıç hatalarını yok edilerek, dönme, yunuslama, sapma açılarının kararlılığını sağlanır. Bu kontrol, PID temelli geri adımlamalı kontrol tasarımı ile sağlanmıştır.

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör.

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK

Detaylı

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 1) SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNİN PID İLE KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. Sertaç SAVAŞ

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 1) SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNİN PID İLE KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. Sertaç SAVAŞ T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 1) SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNİN PID İLE KONTROLÜ DENEY

Detaylı

GÖRÜNTÜ TABANLI ALGILAMA İLE QUADROTORUN HAREKETLİ BİR CİSMİ TAKİBİ

GÖRÜNTÜ TABANLI ALGILAMA İLE QUADROTORUN HAREKETLİ BİR CİSMİ TAKİBİ GÖRÜNTÜ TABANLI ALGILAMA İLE QUADROTORUN HAREKETLİ BİR CİSMİ TAKİBİ 1 PROJENİN TANIMI Bu projede bir quadrotora, görüntü tabanlı algılama ile hareketli bir nesneyi otonom olarak takip etme özelliği kazandırılmıştır.

Detaylı

Ege Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi

Ege Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi 1) Giriş Ege Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi Pendulum Deneyi.../../2015 Bu deneyde amaç Linear Quadratic Regulator (LQR) ile döner ters sarkaç (rotary inverted

Detaylı

Derste Neler Anlatılacak? Temel Mekatronik Birimler,temel birim dönüşümü Güncel konular(hes,termik Santral,Rüzgar Enerjisi,Güneş

Derste Neler Anlatılacak? Temel Mekatronik Birimler,temel birim dönüşümü Güncel konular(hes,termik Santral,Rüzgar Enerjisi,Güneş Derste Neler Anlatılacak? Temel Mekatronik Birimler,temel birim dönüşümü Güncel konular(hes,termik Santral,Rüzgar Enerjisi,Güneş Enerjisi,Doğalgaz,Biyogaz vs.) Mekatroniğin uygulama alanları Temel Mekanik

Detaylı

5.63. YÜK KONTROLLÜ ASANSÖR ROBOT TASARIMI

5.63. YÜK KONTROLLÜ ASANSÖR ROBOT TASARIMI 5.63. YÜK KONTROLLÜ ASANSÖR ROBOT TASARIMI Prof. Dr. Asaf VAROL Fırat Üniversitesi T.E.F. Elk. ve Bilg. Eğt Böl. asaf_varol@yahoo.com Arş. Gör. Ferhat BAĞÇACI Fırat Üniversitesi T.E.F. Elk. ve Bilg. Eğt

Detaylı

SAYISAL KONTROL 2 PROJESİ

SAYISAL KONTROL 2 PROJESİ SAYISAL KONTROL 2 PROJESİ AUTOMATIC CONTROL TELELAB (ACT) ile UZAKTAN KONTROL DENEYLERİ Automatic Control Telelab (ACT), kontrol deneylerinin uzaktan yapılmasını sağlayan web tabanlı bir sistemdir. Web

Detaylı

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ. DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ. DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ 1) İdeal Sönümleme Elemanı : a) Öteleme Sönümleyici : Mekanik Elemanların Matematiksel Modeli Basit mekanik elemanlar, öteleme hareketinde;

Detaylı

ERCİYES ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ SİVİL HAVACILIK ANABİLİM DALI YENİ DERS ÖNERİSİ/ DERS GÜNCELLEME

ERCİYES ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ SİVİL HAVACILIK ANABİLİM DALI YENİ DERS ÖNERİSİ/ DERS GÜNCELLEME / DERS GÜNCELLEME Dersin Kodu SHA 615 Dersin Adı İSTATİSTİKSEL SİNYAL İŞLEME Yarıyılı GÜZ Dersin İçeriği: Olasılık ve olasılıksal süreçlerin gözden geçirilmesi. Bayes kestirim kuramı. Büyük olabilirlik

Detaylı

HAVACILIK VE UZAY MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVAR CİHAZLARI ALIM İŞİ TEKNİK ŞARTNAME. Genel Çalışma Koşulları: 0-40 C. Sıcaklık

HAVACILIK VE UZAY MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVAR CİHAZLARI ALIM İŞİ TEKNİK ŞARTNAME. Genel Çalışma Koşulları: 0-40 C. Sıcaklık HAVACILIK VE UZAY MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVAR CİHAZLARI ALIM İŞİ TEKNİK ŞARTNAME Genel Çalışma Koşulları: Sıcaklık 0-40 C Nem 80% (31 C altında) 50% (40 C da) Elektrik Teknik şartnamede listelenen CİHAZ 1-12

Detaylı

KST Lab. Shake Table Deney Föyü

KST Lab. Shake Table Deney Föyü KST Lab. Shake Table Deney Föyü 1. Shake Table Deney Düzeneği Quanser Shake Table, yapısal dinamikler, titreşim yalıtımı, geri-beslemeli kontrol gibi çeşitli konularda eğitici bir deney düzeneğidir. Üzerine

Detaylı

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI İşaret akış diyagramları blok diyagramlara bir alternatiftir. Fonksiyonel bloklar, işaretler, toplama noktaları

Detaylı

BÖLÜM-6 BLOK DİYAGRAMLARI

BÖLÜM-6 BLOK DİYAGRAMLARI 39 BÖLÜM-6 BLOK DİYAGRAMLARI Kontrol sistemlerinin görünür hale getirilmesi Bileşenlerin transfer fonksiyonlarını gösterir. Sistemin fiziksel yapısını yansıtır. Kontrol giriş ve çıkışlarını karakterize

Detaylı

Döner Kanat İnsansız Hava Aracının Dinamik Modellenmesi ve Benzetimi

Döner Kanat İnsansız Hava Aracının Dinamik Modellenmesi ve Benzetimi Döner Kanat İnsansız Hava Aracının Dinamik Modellenmesi ve Benzetimi İrfan Ökten 1, Hakan Üçgün 1, Uğur Yüzgeç 1, Metin Kesler 1 1 Bilecik Şeyh Edebali Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Bilgisayar Mühendisliği

Detaylı

KST Lab. Manyetik Top Askı Sistemi Deney Föyü

KST Lab. Manyetik Top Askı Sistemi Deney Föyü KST Lab. Manyetik Top Askı Sistemi Deney Föyü. Deney Düzeneği Manyetik Top Askı sistemi kontrol alanındaki popüler uygulamalardan biridir. Buradaki amaç metal bir kürenin manyetik alan etkisi ile havada

Detaylı

Öğr. Gör. Hakan YÜKSEL hakanyuksel@sdu.edu.tr SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ. Akademik Bilişim 2013 1

Öğr. Gör. Hakan YÜKSEL hakanyuksel@sdu.edu.tr SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ. Akademik Bilişim 2013 1 Öğr. Gör. Hakan YÜKSEL hakanyuksel@sdu.edu.tr SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ Akademik Bilişim 2013 1 İçerik Hareket Temelli İşlemler Temassız hareket algılayıcısı: Kinect Kinect Uygulamaları Kinect in getirdikleri

Detaylı

OTOMATİK KONTROL 18.10.2015

OTOMATİK KONTROL 18.10.2015 18.10.2015 OTOMATİK KONTROL Giriş, Motivasyon, Tarihi gelişim - Tanım ve kavramlar, Lineer Sistemler, Geri Besleme Kavramı, Sistem Modellenmesi, Transfer Fonksiyonları - Durum Değişkenleri Modelleri Elektriksel

Detaylı

YENİLENEBİLİR ENERJİ KAYNAKLARI RÜZGAR ENERJİSİ SİSTEMLERİ Eğitim Merkezi Projesi

YENİLENEBİLİR ENERJİ KAYNAKLARI RÜZGAR ENERJİSİ SİSTEMLERİ Eğitim Merkezi Projesi YENİLENEBİLİR ENERJİ KAYNAKLARI RÜZGAR ENERJİSİ SİSTEMLERİ Eğitim Merkezi Projesi Konu Başlıkları Enerjide değişim Enerji sistemleri mühendisliği Rüzgar enerjisi Rüzgar enerjisi eğitim müfredatı Eğitim

Detaylı

IŞIK ĐZLEYEN ROBOT PROJESĐ FOLLOWĐNG ROBOT SĐNOP LIGHT PROJECT. Proje Yürütücüleri Bünyamin TANGAL, Sinop Ünv. Meslek Yüksekokulu Mekatronik Bölümü

IŞIK ĐZLEYEN ROBOT PROJESĐ FOLLOWĐNG ROBOT SĐNOP LIGHT PROJECT. Proje Yürütücüleri Bünyamin TANGAL, Sinop Ünv. Meslek Yüksekokulu Mekatronik Bölümü IŞIK ĐZLEYEN ROBOT PROJESĐ FOLLOWĐNG ROBOT SĐNOP LIGHT PROJECT Proje Yürütücüleri Bünyamin TANGAL, Sinop Ünv. Meslek Yüksekokulu Mekatronik Bölümü 1 ÖZET Bu projenin amacı, basit elektronik ve mekanik

Detaylı

BEDEN EĞİTİMİ I: Haftalık ders 1 saattir (T-0 ) (U-l) (K-0).

BEDEN EĞİTİMİ I: Haftalık ders 1 saattir (T-0 ) (U-l) (K-0). I.SINIF-1.YARIYIL TÜRK DİLİ I : Haftalık ders 2 saattir (T-2 ) (U-0) (K-2). Ders İçeriği; % 10 Dil, Diller ve Türk Dili, % 15 Dil Bilgisi, Sözcük ve Cümle % 25 Kelime Türleri % 25 Anlatım Öğeleri ve Anlatım

Detaylı

Gökhan Göl 2. MULTİKOPTER SİSTEMLERİ VE UÇMA PRENSİPLERİ

Gökhan Göl 2. MULTİKOPTER SİSTEMLERİ VE UÇMA PRENSİPLERİ 1. GİRİŞ İnsansız hava aracı (İHA) hava akımı ve tahrik kuvvetlerinden yararlanarak uçabilen yerden kumanda edilen ya da otonom yani belli bir uçuş planı üzerinden otomatik hareket eden, uçuş için içerisinde

Detaylı

PROSES KONTROL DENEY FÖYÜ

PROSES KONTROL DENEY FÖYÜ T.C. SAKARYA ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAKİNA TEORİSİ, SİSTEM DİNAMİĞİ VE KONTROL ANA BİLİM DALI LABORATUARI PROSES KONTROL DENEY FÖYÜ 2016 GÜZ 1 PROSES KONTROL SİSTEMİ

Detaylı

TurkUAV Thermo Havadan Görüntüleme ve Ölçüm Sistemi

TurkUAV Thermo Havadan Görüntüleme ve Ölçüm Sistemi TurkUAV Thermo Havadan Görüntüleme ve Ölçüm Sistemi HAKKIMIZDA Konusunda İlk Firma Robonik Mekatronik Teknolojileri olarak 2009 dan beri insansız hava araçları konusunda hizmet vermekteyiz. Başarı Ödülü

Detaylı

MİLLİ TREN ve TÜBİTAK. Milli ve Özgün Modern Trenlerin Geliştirilmesi

MİLLİ TREN ve TÜBİTAK. Milli ve Özgün Modern Trenlerin Geliştirilmesi MİLLİ TREN ve TÜBİTAK Milli ve Özgün Modern Trenlerin Geliştirilmesi İçerik Günümüzde Kullanılan Modern Trenler. Milli Tren için Milli ArGe. YHT alt bileşenleri ve maliyet yüzdeleri. TÜBİTAK Enstitüleri

Detaylı

Araştırma Geliştirme Ltd. Şti. - Firma Tanıtım Sunumu -

Araştırma Geliştirme Ltd. Şti. - Firma Tanıtım Sunumu - Araştırma Geliştirme Ltd. Şti. - Firma Tanıtım Sunumu - Şubat 2013 Hakkımızda Firma Profili Ekip Faaliyet Alanları Firma Profili Hakkımızda Bilim, Sanayi ve Teknoloji Bakanlığı nın 2012 Teknogirişim Sermaye

Detaylı

SHA 606 Kimyasal Reaksiyon Akışları-II (3 0 3)

SHA 606 Kimyasal Reaksiyon Akışları-II (3 0 3) Doktora Programı Ders İçerikleri: SHA 600 Seminer (0 2 0) Öğrencilerin ders aşamasında; tez danışmanı ve seminer dersi sorumlusu öğretim elemanının ortak görüşü ile tespit edilen bir konuyu hazırlayarak

Detaylı

YILDIZ TEKNIK ÜNİVERSİTESİ ELEKTRİK - ELEKTRONİK FAKULTESİ ELEKLTRONİK VE HABERLEŞME MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ

YILDIZ TEKNIK ÜNİVERSİTESİ ELEKTRİK - ELEKTRONİK FAKULTESİ ELEKLTRONİK VE HABERLEŞME MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ YILDIZ TEKNIK ÜNİVERSİTESİ ELEKTRİK - ELEKTRONİK FAKULTESİ ELEKLTRONİK VE HABERLEŞME MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ GEZGİN ROBOT UYGULAMASI ORHAN BEDİR ORHAN MERT Proje Danışmanı : Y.Doç.Dr. Tuncay UZUN İstanbul,

Detaylı

Şekil 2: Kanat profili geometrisi

Şekil 2: Kanat profili geometrisi Kanat Profili ve Seçimi Şekil 1: İki boyutlu akım modeli Herhangi bir kanat, uçuş doğrultusuna paralel olarak (gövde doğrultusunda) kesildiğinde şekil 1 olduğu gibi bir görüntü elde edilir. Şekil 2: Kanat

Detaylı

Yaptığımız aracın yere çizilen bir çizgiyi tanıması ve bu çizgiyi takip etmesi.

Yaptığımız aracın yere çizilen bir çizgiyi tanıması ve bu çizgiyi takip etmesi. ÇİZGİ İZLEYEN ARAÇ PROJESİ: Amaç: Yaptığımız aracın yere çizilen bir çizgiyi tanıması ve bu çizgiyi takip etmesi. Kullanılan Parça ve Malzemeler: Araçta şasi olarak genelde elektronik devreleri kutulamak

Detaylı

Bir bölgede başka bir bölgeye karşılıklı olarak, veri veya haberin gönderilmesini sağlayan.sistemlerdir.

Bir bölgede başka bir bölgeye karşılıklı olarak, veri veya haberin gönderilmesini sağlayan.sistemlerdir. 1.1.3. Scada Yazılımından Beklenenler Hızlı ve kolay uygulama tasarımı Dinamik grafik çizim araçları Çizim kütüphaneleri Alarm yönetimi Tarih bilgilerinin toplanması Rapor üretimi 1.1.4. Scada Sistemleri

Detaylı

2011 Third International Conference on Intelligent Human-Machine Systems and Cybernetics

2011 Third International Conference on Intelligent Human-Machine Systems and Cybernetics 2011 Third International Conference on Intelligent Human-Machine Systems and Cybernetics Özet: Bulanık bir denetleyici tasarlanırken karşılaşılan en önemli sıkıntı, bulanık giriş çıkış üyelik fonksiyonlarının

Detaylı

TÜBİTAK BIT-MNOE

TÜBİTAK BIT-MNOE TÜBİTAK 1511 1511-BIT-MNOE-2015-2 Havacılık ve Uzay Sektörlerine Yönelik MEMS Tabanlı Sistemlerin, Alt Bileşenlerin ve Devrelerin Geliştirilmesi Programın Amacı Nedir? Havacılık ve uzay sektörleri için

Detaylı

TurkUAV Tarim Havadan Görüntüleme ve Ölçüm Sistemi

TurkUAV Tarim Havadan Görüntüleme ve Ölçüm Sistemi TurkUAV Tarim Havadan Görüntüleme ve Ölçüm Sistemi HAKKIMIZDA Konusunda İlk Firma Robonik Mekatronik Teknolojileri olarak 2009 dan beri insansız hava araçları konusunda hizmet vermekteyiz. Başarı Ödülü

Detaylı

MASA ÜSTÜ 3 EKSEN CNC DÜZ DİŞLİ AÇMA TEZGAHI TASARIMI ve PROTOTİP İMALATI

MASA ÜSTÜ 3 EKSEN CNC DÜZ DİŞLİ AÇMA TEZGAHI TASARIMI ve PROTOTİP İMALATI MASA ÜSTÜ 3 EKSEN CNC DÜZ DİŞLİ AÇMA TEZGAHI TASARIMI ve PROTOTİP İMALATI Salih DAĞLI Önder GÜNGÖR Prof. Dr. Kerim ÇETİNKAYA Karabük Üniversitesi Tasarım ve Konstrüksiyon Öğretmenliği ÖZET Bu çalışmada

Detaylı

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI İşaret akış diyagramları blok diyagramlara bir alternatiftir. Fonksiyonel bloklar, işaretler, toplama noktaları

Detaylı

Kısa İçindekiler. Fizik: İlkeler ve Pratik Cilt 1: 1-21 Bölümleri, Cilt 2: Bölümleri kapsar

Kısa İçindekiler. Fizik: İlkeler ve Pratik Cilt 1: 1-21 Bölümleri, Cilt 2: Bölümleri kapsar Kısa İçindekiler Fizik: İlkeler ve Pratik Cilt 1: 1-21 Bölümleri, Cilt 2: 22-34 Bölümleri kapsar Bölüm 1 Temeller 1 Bölüm 2 Bir Boyutta Hareket 28 Bölüm 3 İvme 53 Bölüm 4 Momentum 75 Bölüm 5 Enerji 101

Detaylı

MKT5001 Seminer Programı

MKT5001 Seminer Programı MKT5001 Seminer Programı 11/6/2015, Perşembe 9:00 12:00 13:30 15:00 Fen Bilimleri Enstitüsü F17 numaralı salon 1 LAZER SINTERLEMELI YAZICILAR 9:00 9:30 M. Erdoğan ÖZALP 2 RESPONSE SURFACE METHODOLOGY 9:30

Detaylı

Lineer Pivot Sulama ve Center Pivot Sulama Sistemlerinde Uzaktan RF Kontrol & İzleme & Pozisyon Kontrol Sistemleri

Lineer Pivot Sulama ve Center Pivot Sulama Sistemlerinde Uzaktan RF Kontrol & İzleme & Pozisyon Kontrol Sistemleri Lineer Pivot Sulama ve Center Pivot Sulama Sistemlerinde Uzaktan RF Kontrol & İzleme & Pozisyon Kontrol Sistemleri 1 -Makineların sulama oranı 2-Nem oranı 3-PIVOT Çalış / Dur 4- Pivot Enerjisini Aç / Kapat

Detaylı

DENEY 3 HAVALI KONUM KONTROL SİSTEMİ DENEY FÖYÜ

DENEY 3 HAVALI KONUM KONTROL SİSTEMİ DENEY FÖYÜ DENEY 3 HAVALI KONUM KONTROL SİSTEMİ DENEY FÖYÜ 1. Deneyin Amacı Bu deneyde, bir fiziksel sistem verildiğinde, bu sistemi kontrol etmek için temelde hangi adımların izlenmesi gerektiğinin kavranması amaçlanmaktadır.

Detaylı

3 Fazlı Motorların Güçlerinin PLC ile Kontrolü. Doç. Dr. Ramazan BAYINDIR

3 Fazlı Motorların Güçlerinin PLC ile Kontrolü. Doç. Dr. Ramazan BAYINDIR 3 Fazlı Motorların Güçlerinin PLC ile Kontrolü Doç. Dr. Ramazan BAYINDIR Endüstride çok yaygın olarak kullanılan asenkron motorların sürekli izlenmesi ve arızalarının en aza indirilmesi büyük önem kazanmıştır.

Detaylı

Deprem Kayıtlarının Seçilmesi ve Ölçeklendirilmesi

Deprem Kayıtlarının Seçilmesi ve Ölçeklendirilmesi İNŞAAT MÜHENDİSLERİ ODASI SAKARYA TEMSİLCİLİĞİ EĞİTİM SEMİNERLERİ Deprem ve Yapı Bilimleri Deprem Kayıtlarının Seçilmesi ve Ölçeklendirilmesi 12 Haziran 2008 Yrd. Doç. Dr. Yasin Fahjan fahjan@gyte.edu.tr

Detaylı

5.55. SERAMİKLERE SIR ATMA VE KURUTMA OTOMASYONU

5.55. SERAMİKLERE SIR ATMA VE KURUTMA OTOMASYONU 5.55. SERAMİKLERE SIR ATMA VE KURUTMA OTOMASYONU Prof. Dr. Asaf Varol avarol@firat.edu.tr Abdulkadir Şengür ksengur@firat.edu.tr Engin Avcı enginavci@firat.edu.tr Özet Bu benzetim projesinde seramiklere

Detaylı

mikroc Dili ile Mikrodenetleyici Programlama Ders Notları / Dr. Serkan DİŞLİTAŞ

mikroc Dili ile Mikrodenetleyici Programlama Ders Notları / Dr. Serkan DİŞLİTAŞ 12. Motor Kontrolü Motorlar, elektrik enerjisini hareket enerjisine çeviren elektromekanik sistemlerdir. Motorlar temel olarak 2 kısımdan oluşur: Stator: Hareketsiz dış gövde kısmı Rotor: Stator içerisinde

Detaylı

Android Telefonlarla Yol Bozukluklarının Takibi: Kitle Kaynaklı Alternatif Çözüm

Android Telefonlarla Yol Bozukluklarının Takibi: Kitle Kaynaklı Alternatif Çözüm Galatasaray Üniversitesi Android Telefonlarla Yol Bozukluklarının Takibi: Kitle Kaynaklı Alternatif Çözüm Mustafa Tekeli, Özlem Durmaz İncel İçerik Giriş Literatür Özeti Sistem Mimarisi / Metodoloji Öncül

Detaylı

ELE 301L KONTROL SİSTEMLERİ I LABORATUVARI DENEY 4B: DC MOTOR TRANSFER FONKSİYONU VE PARAMETRELERİNİN ELDE EDİLMESİ

ELE 301L KONTROL SİSTEMLERİ I LABORATUVARI DENEY 4B: DC MOTOR TRANSFER FONKSİYONU VE PARAMETRELERİNİN ELDE EDİLMESİ Geç teslim edilen raporlardan gün başına 10 puan kırılır. Raporlarınızı deneyden en geç bir hafta sonra teslim etmeniz gerekmektedir. Raporunuzu yazarken föyde belirtilmeyen ancak önemli gördüğünüz kısımların

Detaylı

CETP KOMPOZİTLERİN DELİNMELERİNDEKİ İTME KUVVETİNİN ANFIS İLE MODELLENMESİ MURAT KOYUNBAKAN ALİ ÜNÜVAR OKAN DEMİR

CETP KOMPOZİTLERİN DELİNMELERİNDEKİ İTME KUVVETİNİN ANFIS İLE MODELLENMESİ MURAT KOYUNBAKAN ALİ ÜNÜVAR OKAN DEMİR CETP KOMPOZİTLERİN DELİNMELERİNDEKİ İTME KUVVETİNİN ANFIS İLE MODELLENMESİ MURAT KOYUNBAKAN ALİ ÜNÜVAR OKAN DEMİR Çalışmanın amacı. SUNUM PLANI Çalışmanın önemi. Deney numunelerinin üretimi ve özellikleri.

Detaylı

BAŞKENT ÜNİVERSİTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAK 402 MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVARI DENEY 11 ELEKTRİK MOTOR TORKUNUN BELİRLENMESİ

BAŞKENT ÜNİVERSİTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAK 402 MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVARI DENEY 11 ELEKTRİK MOTOR TORKUNUN BELİRLENMESİ BAŞKENT ÜNİVERSİTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAK 402 MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVARI DENEY 11 ELEKTRİK MOTOR TORKUNUN BELİRLENMESİ TEORİK BİLGİ: BAŞKENT ÜNİVERSİTESİ MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAK

Detaylı

YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mekatronik Mühendisliği. Bitirme Projeleri. 2012-2013 / Bahar Dönemi

YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mekatronik Mühendisliği. Bitirme Projeleri. 2012-2013 / Bahar Dönemi Bitirme Projeleri 2012-2013 / Bahar Dönemi TOP DENGE MEKANIZMASı Öğrenci resmi Bu projede 50x50 cm ebatlarındaki bir levhanın üzerinde yer alan serbest bir topun dışarından gelecek bozucu etkilere rağmen,

Detaylı

HİDROLİK SİSTEMLERİN TASARIMINDA PAKET PROGRAM VE HİDROLİK MODÜLLER KULLANILARAK KOLAY BENZETİM YAPILMASI

HİDROLİK SİSTEMLERİN TASARIMINDA PAKET PROGRAM VE HİDROLİK MODÜLLER KULLANILARAK KOLAY BENZETİM YAPILMASI 49 HİDROLİK SİSTEMLERİN TASARIMINDA PAKET PROGRAM VE HİDROLİK MODÜLLER KULLANILARAK KOLAY BENZETİM YAPILMASI Tuna BALKAN M. A. Sahir ARIKAN ÖZET Bu çalışmada, hidrolik sistemlerin tasarımında hazır ticari

Detaylı

BLUETOOTH KUMANDA KONSOLU ĐLE KONTROL EDĐLEN ROBOT KOLLU PALETLĐ MOBĐL ARAŞTIRMA ROBOTU

BLUETOOTH KUMANDA KONSOLU ĐLE KONTROL EDĐLEN ROBOT KOLLU PALETLĐ MOBĐL ARAŞTIRMA ROBOTU BLUTOOT KUMANDA KONSOLU ĐL KONTROL DĐLN ROBOT KOLLU PALTLĐ MOBĐL ARAŞTIRMA ROBOTU CRAWLR MOBIL SARC ROBOT WIT ROBOTIC ARM CONTROLLD BY BLUTOOT JOYSTICK Tolga OLCAY, Dokuz ylül Üniversitesi Đzmir Meslek

Detaylı

DÖNERKANAT TİPİNDE BİR İNSANSIZ HAVA ARACININ TASARIMI, MODELLENMESİ VE KONTROLÜ MERT ÖNKOL YÜKSEK LİSANS TEZİ ELEKTRİK VE ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ

DÖNERKANAT TİPİNDE BİR İNSANSIZ HAVA ARACININ TASARIMI, MODELLENMESİ VE KONTROLÜ MERT ÖNKOL YÜKSEK LİSANS TEZİ ELEKTRİK VE ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ DÖNERKANAT TİPİNDE BİR İNSANSIZ HAVA ARACININ TASARIMI, MODELLENMESİ VE KONTROLÜ MERT ÖNKOL YÜKSEK LİSANS TEZİ ELEKTRİK VE ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ TOBB EKONOMİ VE TEKNOLOJİ ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ

Detaylı

Termal Nişangah Sistemleri.

Termal Nişangah Sistemleri. Termal Nişangah Sistemleri www.aselsan.com.tr Tanksavar Termal Nişangahı Termal Nişangah Sistemleri SAGER füze sistemi lançerleri için modern, kompakt, hafif ve maliyet etkin bir termal görüntüleme sistemi

Detaylı

Musa DEMİRCİ. KTO Karatay Üniversitesi. Konya - 2015

Musa DEMİRCİ. KTO Karatay Üniversitesi. Konya - 2015 Musa DEMİRCİ KTO Karatay Üniversitesi Konya - 2015 1/46 ANA HATLAR Temel Kavramlar Titreşim Çalışmalarının Önemi Otomatik Taşıma Sistemi Model İyileştirme Süreci Modal Analiz Deneysel Modal Analiz Sayısal

Detaylı

Kablosuz Ağ Tabanlı Gezgin Keşif Robotu: Kaşif

Kablosuz Ağ Tabanlı Gezgin Keşif Robotu: Kaşif Kablosuz Ağ Tabanlı Gezgin Keşif Robotu: Kaşif Onur Çelik 1 Erkan Yiğiter 2 Herman Sedef 3 1,2,3 Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Bölümü, Yıldız Teknik Üniversitesi, İstanbul 1 e-posta: onurcel@yahoo.com

Detaylı

5.41. UYDU ANTENİ YÖNLENDİRME OTOMASYON PROJESİ

5.41. UYDU ANTENİ YÖNLENDİRME OTOMASYON PROJESİ 5.41. UYDU ANTENİ YÖNLİRME OTOMASYON PROJESİ Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr GİRİŞ 1960 lı yıllardan sonra ABD ve Rusya arasında yaşanan aya adım atma yarışı uzay teknolojisinin süratle gelişmesine

Detaylı

ATLAS-SAHA VE ARAZİ GÖREVLERİNE YÖNELİK, MODÜLER VE YÜKSEK FAYDALI YÜK ORANLI MİKRO SINIFI BİR İHA TASARIMI, ÜRETİMİ VE TESTLERİ

ATLAS-SAHA VE ARAZİ GÖREVLERİNE YÖNELİK, MODÜLER VE YÜKSEK FAYDALI YÜK ORANLI MİKRO SINIFI BİR İHA TASARIMI, ÜRETİMİ VE TESTLERİ VI. ULUSAL HAVACILIK VE UZAY KONFERANSI UHUK-2016-000 28-30 Eylül 2016, Kocaeli Üniversitesi, Kocaeli ATLAS-SAHA VE ARAZİ GÖREVLERİNE YÖNELİK, MODÜLER VE YÜKSEK FAYDALI YÜK ORANLI MİKRO SINIFI BİR İHA

Detaylı

ELEKTRİK MAKİNELERİ (MEP 112) Yazar: Yrd. Doç. Dr. Mustafa Turan S1

ELEKTRİK MAKİNELERİ (MEP 112) Yazar: Yrd. Doç. Dr. Mustafa Turan S1 ELEKTRİK MAKİNELERİ (MEP 112) Yazar: Yrd. Doç. Dr. Mustafa Turan S1 SAKARYA ÜNİVERSİTESİ Adapazarı Meslek Yüksekokulu Bu ders içeriğinin basım, yayım ve satış hakları Sakarya Üniversitesi ne aittir. "Uzaktan

Detaylı

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 2) DENEYSEL KARIŞTIRMA İSTASYONUNUN PID İLE DEBİ KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör.

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 2) DENEYSEL KARIŞTIRMA İSTASYONUNUN PID İLE DEBİ KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 2) DENEYSEL KARIŞTIRMA İSTASYONUNUN PID İLE DEBİ KONTROLÜ

Detaylı

Bilgisayarla Görme (EE 430) Ders Detayları

Bilgisayarla Görme (EE 430) Ders Detayları Bilgisayarla Görme (EE 430) Ders Detayları Ders Adı Ders Kodu Dönemi Ders Saati Uygulama Saati Laboratuar Saati Kredi AKTS Bilgisayarla Görme EE 430 Her İkisi 3 0 0 3 5 Ön Koşul Ders(ler)i EE 275, MATH

Detaylı

Sponsorlar için detaylı bilgi, ekte sunulan Sponsor Başvuru Dosyası nda yer almaktadır.

Sponsorlar için detaylı bilgi, ekte sunulan Sponsor Başvuru Dosyası nda yer almaktadır. TOK 2014 OTOMATİK KONTROL ULUSAL TOPLANTISI KOCAELİ ÜNİVERSİTESİ İZMİT Sayın Yetkili, Otomatik Kontrol Türk Milli Komitesi nin kararıyla Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı ve Sergisi 2014 (TOK 2014), Kocaeli

Detaylı

MYROBOT: KABLOSUZ KONTROL EDİLEBİLEN MOBİL ARAŞTIRMA ROBOTU MYROBOT: WIRELESS CONTROLLED MOBILE EXPLORATION ROBOT

MYROBOT: KABLOSUZ KONTROL EDİLEBİLEN MOBİL ARAŞTIRMA ROBOTU MYROBOT: WIRELESS CONTROLLED MOBILE EXPLORATION ROBOT MYROBOT: KABLOSUZ KONTROL EDİLEBİLEN MOBİL ARAŞTIRMA ROBOTU MYROBOT: WIRELESS CONTROLLED MOBILE EXPLORATION ROBOT Yrd.Doç.Dr. İbrahim ŞAHİN D.Ü. Teknik Eğitim Fakültesi, Elektronik ve Bilgisayar Eğitimi

Detaylı

Endüstriyel Sensörler ve Uygulama Alanları Kalite kontrol amaçlı ölçme sistemleri, üretim ve montaj hatlarında imalat sürecinin en önemli aşamalarındandır. Günümüz teknolojisi mükemmelliği ve üretimdeki

Detaylı

İÇİNDEKİLER. Bölüm 1 GİRİŞ

İÇİNDEKİLER. Bölüm 1 GİRİŞ İÇİNDEKİLER Bölüm 1 GİRİŞ 1.1 TAŞITLAR VE SOSYAL YAŞAM... 1 1.2 TARİHSEL GELİŞİM... 1 1.2.1 Türk Otomotiv Endüstrisi... 11 1.3 TAŞITLARIN SINIFLANDIRILMASI... 14 1.4 TAŞITA ETKİYEN KUVVETLER... 15 1.5

Detaylı

POSITION DETERMINATION BY USING IMAGE PROCESSING METHOD IN INVERTED PENDULUM

POSITION DETERMINATION BY USING IMAGE PROCESSING METHOD IN INVERTED PENDULUM POSITION DETERMINATION BY USING IMAGE PROCESSING METHOD IN INVERTED PENDULUM Melih KUNCAN Siirt Üniversitesi, Mühendislik-Mimarlık Fakültesi, Mekatronik Mühendisliği Bölümü, Siirt, TÜRKIYE melihkuncan@siirt.edu.tr

Detaylı

Contents. Doğrusal sistemler için kontrol tasarım yaklaşımları

Contents. Doğrusal sistemler için kontrol tasarım yaklaşımları Contents Doğrusal sistemler için kontrol tasarım yaklaşımları DC motor modelinin matematiksel temelleri DC motor modelinin durum uzayı olarak gerçeklenmesi Kontrolcü tasarımı ve değerlendirilmesi Oransal

Detaylı

KÜRESEL MOTOR TABANLI GÜVENLİK OTOMASYONU

KÜRESEL MOTOR TABANLI GÜVENLİK OTOMASYONU KÜRESEL MOTOR TABANLI GÜVENLİK OTOMASYONU Yusuf ÖNER 1 Osman GÜRDAL 2 Engin ÇETİN 3 Meriç ÇETİN 4 1,3 Pamukkale Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü / Denizli 2 Gazi Üniversitesi Teknik

Detaylı

PLC (Programlanabilir Kontrol Cihazı) TABANLI SİSTEMLERİN İNTERNET ÜZERİNDEN İZLENMESİ

PLC (Programlanabilir Kontrol Cihazı) TABANLI SİSTEMLERİN İNTERNET ÜZERİNDEN İZLENMESİ PLC (Programlanabilir Kontrol Cihazı) TABANLI SİSTEMLERİN İNTERNET ÜZERİNDEN İZLENMESİ Derya Birant, Alp Kut Dokuz Eylül Üniversitesi Bilgisayar Mühendisliği Bölümü İÇERİK Giriş PLC nedir? PLC lerin Uygulama

Detaylı

Anlatım-sunum-laboratuar

Anlatım-sunum-laboratuar MM 301 ÜRETİM YÖNTEMLERİ - I 2+1/2,5 AKTS Kredisi:3 -laboratuar 1 saat laboratuar Talaşlı imalat ve takım tezgahları. Modeller, maçalar, kalıp tasarımı, döküm yöntemleri, ergitme ve döküm, döküm malzemeleri.

Detaylı

Ege Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi

Ege Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi Ege Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi Ball and Beam Deneyi.../../205 ) Giriş Bu deneyde amaç kök yerleştirme (Pole placement) yöntemi ile top ve çubuk (ball

Detaylı

2 MALZEME ÖZELLİKLERİ

2 MALZEME ÖZELLİKLERİ ÖNSÖZ İÇİNDEKİLER III Bölüm 1 TEMEL KAVRAMLAR 11 1.1. Fizik 12 1.2. Fiziksel Büyüklükler 12 1.3. Ölçme ve Birim Sistemleri 13 1.4. Çevirmeler 15 1.5. Üstel İfadeler ve İşlemler 18 1.6. Boyut Denklemleri

Detaylı

ELE 301L KONTROL SİSTEMLERİ I LABORATUVARI DENEY 4:ORANSAL, TÜREVSEL VE İNTEGRAL (PID) KONTROL ELEMANLARININ İNCELENMESİ 2

ELE 301L KONTROL SİSTEMLERİ I LABORATUVARI DENEY 4:ORANSAL, TÜREVSEL VE İNTEGRAL (PID) KONTROL ELEMANLARININ İNCELENMESİ 2 ELE 301L KONTROL SİSTEMLERİ I LABORATUVARI DENEY 4:ORANSAL, TÜREVSEL VE İNTEGRAL (PID) KONTROL ELEMANLARININ İNCELENMESİ 2 1. DENEY MALZEMELERİ 33-110 Analog Ünite 33-100 Mekanik Ünite 01-100 Güç Kaynağı

Detaylı

5 İki Boyutlu Algılayıcılar

5 İki Boyutlu Algılayıcılar 65 5 İki Boyutlu Algılayıcılar 5.1 CCD Satır Kameralar Ölçülecek büyüklük, örneğin bir telin çapı, objeye uygun bir projeksiyon ile CCD satırının ışığa duyarlı elemanı üzerine düşürülerek ölçüm yapılır.

Detaylı

Akışkan Kinematiği 1

Akışkan Kinematiği 1 Akışkan Kinematiği 1 Akışkan Kinematiği Kinematik, akışkan hareketini matematiksel olarak tanımlarken harekete sebep olan kuvvetleri ve momentleri gözönüne almadan; Yerdeğiştirmeler Hızlar ve İvmeler cinsinden

Detaylı

1. DÖNEM Kodu Dersin Adı T U K. Matematik II Mathematics II (İng) Fizik I 3 2 4. Bilgisayar Programlama I (Java) Computer Programming I (Java) (İng)

1. DÖNEM Kodu Dersin Adı T U K. Matematik II Mathematics II (İng) Fizik I 3 2 4. Bilgisayar Programlama I (Java) Computer Programming I (Java) (İng) Müfredat: Mekatronik Mühendisliği lisans programından mezun olacak bir öğrencinin toplam 131 kredilik ders alması gerekmektedir. Bunların 8 kredisi öğretim dili Türkçe ve 123 kredisi öğretim dili İngilizce

Detaylı

BMÜ-421 Benzetim ve Modelleme MATLAB SIMULINK. İlhan AYDIN

BMÜ-421 Benzetim ve Modelleme MATLAB SIMULINK. İlhan AYDIN BMÜ-421 Benzetim ve Modelleme MATLAB SIMULINK İlhan AYDIN SIMULINK ORTAMI Simulink bize karmaşık sistemleri tasarlama ve simülasyon yapma olanağı vermektedir. Mühendislik sistemlerinde simülasyonun önemi

Detaylı

Lapis Havacılık ve Elektrikli Araç Teknolojileri Limited Şirketi, alanlarında uzman kişiler tarafından 2015 yılında kurulmuştur.

Lapis Havacılık ve Elektrikli Araç Teknolojileri Limited Şirketi, alanlarında uzman kişiler tarafından 2015 yılında kurulmuştur. HAKKIMIZDA Lapis Havacılık ve Elektrikli Araç, alanlarında uzman kişiler tarafından 2015 yılında kurulmuştur. İnsansız Sistemler ve Elektrikli Araçlar sektörlerinde ortalama 8 yıllık teknik altyapıya sahip

Detaylı

ÖZEL EGE LİSESİ FİLTREN DÖNDÜKÇE ELEKTRİK ELDE ET

ÖZEL EGE LİSESİ FİLTREN DÖNDÜKÇE ELEKTRİK ELDE ET ÖZEL EGE LİSESİ FİLTREN DÖNDÜKÇE ELEKTRİK ELDE ET HAZIRLAYAN ÖĞRENCİLER: Öykü Doğa TANSEL DANIŞMAN ÖĞRETMEN: Gökhan TUFAN İZMİR 2016 İÇİNDEKİLER 1. Projenin amacı.. 2 2. Projenin hedefi.. 2 3. Elektrik

Detaylı

ANADOLU ÜNİVERSİTESİ HAVACILIK VE UZAY BİLİMLERİ FAKÜLTESİ. Prof. Dr. Mustafa Cavcar 8 Mayıs 2013

ANADOLU ÜNİVERSİTESİ HAVACILIK VE UZAY BİLİMLERİ FAKÜLTESİ. Prof. Dr. Mustafa Cavcar 8 Mayıs 2013 ANADOLU ÜNİVERSİTESİ HAVACILIK VE UZAY BİLİMLERİ FAKÜLTESİ TIRMANMA PERFORMANSI Tırmanma Açısı ve Tırmanma Gradyanı Prof. Dr. Mustafa Cavcar 8 Mayıs 2013 Bu belgede jet motorlu uçakların tırmanma performansı

Detaylı

5.45. KONNEKTÖRLERE KABLO EKLEME OTOMASYONU

5.45. KONNEKTÖRLERE KABLO EKLEME OTOMASYONU 5.45. KONNEKTÖRLERE KABLO EKLEME OTOMASYONU Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr Giriş Günümüzde birçok elektronik aletin bağlantıları konnektörlerle sağlanmaktadır. Çeşitli elektronik aletler bu konnektörler

Detaylı

TESTBOX Serisi Cihazlar ile Tarihi Bir Yapıda Kablosuz Yapısal Sağlık Takibi

TESTBOX Serisi Cihazlar ile Tarihi Bir Yapıda Kablosuz Yapısal Sağlık Takibi TESTBOX Yapısal Sağlık Takibi (SHM) Uygulamaları Uygulama Notu AN-TR-401 TESTBOX Serisi Cihazlar ile Tarihi Bir Yapıda Kablosuz Yapısal Sağlık Takibi Anahtar Kelimeler: Yapısal Sağlık Takibi, Operasyonel

Detaylı

Massachusetts Teknoloji Enstitüsü-Fizik Bölümü

Massachusetts Teknoloji Enstitüsü-Fizik Bölümü Massachusetts Teknoloji Enstitüsü-Fizik Bölümü Fizik 8.01 Ödev # 7 Güz, 1999 ÇÖZÜMLER Dru Renner dru@mit.edu 7 Kasım 1999 Saat: 21.50 Problem 7.1 (Ohanian, sayfa 271, problem 55) Bu problem boyunca roket

Detaylı

Yapısal Analiz Programı SAP2000 Bilgi Aktarımı ve Kullanımı. Doç.Dr. Bilge Doran

Yapısal Analiz Programı SAP2000 Bilgi Aktarımı ve Kullanımı. Doç.Dr. Bilge Doran Yapısal Analiz Programı SAP2000 Bilgi Aktarımı ve Kullanımı Dersin Adı : Yapı Mühendisliğinde Bilgisayar Uygulamaları Koordinatörü : Doç.Dr.Bilge DORAN Öğretim Üyeleri/Elemanları: Dr. Sema NOYAN ALACALI,

Detaylı

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ TEMEL KAVRAMLAR VE TANIMLAR

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ TEMEL KAVRAMLAR VE TANIMLAR OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ TEMEL KAVRAMLAR VE TANIMLAR KONTROL SİSTEMLERİ GİRİŞ Son yıllarda kontrol sistemleri, insanlığın ve uygarlığın gelişme ve ilerlemesinde çok önemli rol oynayan bir bilim dalı

Detaylı

Deney 21 PID Denetleyici (I)

Deney 21 PID Denetleyici (I) Deney 21 PID Denetleyici (I) DENEYİN AMACI 1. Ziegler ve Nichols ayarlama kuralı I i kullanarak PID enetleyici parametrelerini belirlemek. 2. PID enetleyici parametrelerinin ince ayarını yapmak. GENEL

Detaylı

DERS BİLGİ FORMU Mobil Telefon Elektrik-Elektronik Teknolojisi Haberleşme Sistemleri

DERS BİLGİ FORMU Mobil Telefon Elektrik-Elektronik Teknolojisi Haberleşme Sistemleri Dersin Adı Alan Meslek/Dal Dersin Okutulacağı Dönem/Sınıf/Yıl Süre Dersin Amacı Dersin Tanımı Dersin Ön Koşulları Ders İle Kazandırılacak Yeterlikler Dersin İçeriği Yöntem ve Teknikler BİLGİ FORMU Mobil

Detaylı

SAYISAL ÇÖZÜMLEME. Yrd.Doç.Dr.Esra Tunç Görmüş. 1.Hafta

SAYISAL ÇÖZÜMLEME. Yrd.Doç.Dr.Esra Tunç Görmüş. 1.Hafta SAYISAL ÇÖZÜMLEME Yrd.Doç.Dr.Esra Tunç Görmüş 1.Hafta Sayısal çözümleme nümerik analiz nümerik çözümleme, approximate computation mühendislikte sayısal yöntemler Computational mathematics Numerical analysis

Detaylı

DY-45 OSĐLOSKOP KĐTĐ. Kullanma Kılavuzu

DY-45 OSĐLOSKOP KĐTĐ. Kullanma Kılavuzu DY-45 OSĐLOSKOP KĐTĐ Kullanma Kılavuzu 01 Kasım 2010 Amatör elektronikle uğraşanlar için osiloskop pahalı bir test cihazıdır. Bu kitte amatör elektronikçilere hitap edecek basit ama kullanışlı bir yazılım

Detaylı

DERS BİLGİ FORMU. Okul Eğitimi Süresi

DERS BİLGİ FORMU. Okul Eğitimi Süresi ) GÜÇ ELEKTRONİĞİ (0860120203-0860170113) VE ENERJİ Zorunlu Meslek i Seçmeli (Proje, Ödev, Araştırma, İş Yeri ) 4 56 44 100 Kredisi 3+1 4 Bu derste; yarı iletken anahtarlama elemanları, doğrultucu ve kıyıcı

Detaylı

Arduino Geliştirme Kartı ile Döner Kanatın Kontrolü ve Kontrol Yazılımlarının Geliştirilmesi

Arduino Geliştirme Kartı ile Döner Kanatın Kontrolü ve Kontrol Yazılımlarının Geliştirilmesi Arduino Geliştirme Kartı ile Döner Kanatın Kontrolü ve Kontrol Yazılımlarının Geliştirilmesi Emre Kıyak 1, Gökhan Göl 2 1 Havacılık Elektrik ve Elektroniği Bölümü Anadolu Üniversitesi, Eskişehir ekiyak@anadolu.edu.tr

Detaylı

5.48. KALİTE KONTROL OTOMASYONU

5.48. KALİTE KONTROL OTOMASYONU 5.48. KALİTE KONTROL OTOMASYONU Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr Abdulkadir Şengür ksengur@firat.edu.tr Engin Avci enginavci@firat.edu.tr Özet Bu benzetim projesinde boyutlara bağlı olarak hatalı

Detaylı

roketsan SAVUNMA SANAYİİNDE FİZİK MÜHENDİSLİĞİ VE EĞİTİMİNDEN BEKLENTİLER Roketsan Roket Sanayii ve Ticaret A.Ş.

roketsan SAVUNMA SANAYİİNDE FİZİK MÜHENDİSLİĞİ VE EĞİTİMİNDEN BEKLENTİLER Roketsan Roket Sanayii ve Ticaret A.Ş. Roketsan Roket Sanayii ve Ticaret A.Ş. SAVUNMA SANAYİİNDE FİZİK MÜHENDİSLİĞİ VE EĞİTİMİNDEN BEKLENTİLER Dr. YAVUZ AKA ROKETSAN A.Ş. 23 EKİM 2015 Kuruluş 1988 1995 2000 ROKETSAN, roket ve füze programlarına

Detaylı

OTONOM ÇĐM BĐÇME MAKĐNESĐ GELĐŞTĐRĐLMESĐ DEVELOPING OF AUTONOMOUS LAWN MOVER. Danışman: Prof.Dr. Koray TUNÇALP, Marmara Üniversitesi Đstanbul

OTONOM ÇĐM BĐÇME MAKĐNESĐ GELĐŞTĐRĐLMESĐ DEVELOPING OF AUTONOMOUS LAWN MOVER. Danışman: Prof.Dr. Koray TUNÇALP, Marmara Üniversitesi Đstanbul OTONOM ÇĐM BĐÇME MAKĐNESĐ GELĐŞTĐRĐLMESĐ DEVELOPING OF AUTONOMOUS LAWN MOVER Danışman: Prof.Dr. Koray TUNÇALP, Marmara Üniversitesi Đstanbul Cihan ÇATALTEPE, Marmara Üniversitesi-Mekatronik Öğrt.4.Sınıf

Detaylı

MUSTAFA KEMAL ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ

MUSTAFA KEMAL ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MUSTAFA KEMAL ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAKİNE LABORATUVARI II DENEY FÖYÜ LABVIEW PROGRAMLAMA DİLİ VE DAQ KARTI UYGULAMASI Hazırlayan Arş. Gör. Vedat YEĞİN 1. AMAÇ Bir

Detaylı

Clever made! Ev otomasyonu için etkin çözüm. Merkezi,taşınabilir ve güvenli. Birlikte daha kolay.

Clever made! Ev otomasyonu için etkin çözüm. Merkezi,taşınabilir ve güvenli. Birlikte daha kolay. Clever made! Ev otomasyonu için etkin çözüm. Merkezi,taşınabilir ve güvenli. Birlikte daha kolay. B-Tronic Motorlar Çift-yönlü alıcı entegreli motorlar B01 Serisi Çift yönlü kablosuz alıcı ve hafıza fonksiyonu

Detaylı

VIERO ARAÇ SAYIM SİSTEMİ

VIERO ARAÇ SAYIM SİSTEMİ VIERO ARAÇ SAYIM SİSTEMİ VIERO, görüntü tabanlı analiz sayesinde, ortalama araç hızı bilgisi üretmekte ve araç yoğunluğunu da ölçmektedir. Viero Araç Sayım Sistemi Viero Araç Sayım Sistemi, görüntü tabanlı

Detaylı

Yetenekler Ve Mühendislik/Danışmanlık Hizmetleri. Ağustos 2014

Yetenekler Ve Mühendislik/Danışmanlık Hizmetleri. Ağustos 2014 Yetenekler Ve Mühendislik/Danışmanlık Hizmetleri Ağustos 2014 TESİSLER Ar-Ge Laboratuarları ve Üretim Tesisleri Elektromekanik Atölyeler RF ve Elektronik Labarutarları Gazi Üniversitesi Gölbaşı Yerleşkesi

Detaylı

REZA SHIRZAD REZAEI 1

REZA SHIRZAD REZAEI 1 REZA SHIRZAD REZAEI 1 Tezin Amacı Köprü analiz ve modellemesine yönelik çalışma Akberabad kemer köprüsünün analizi ve modellenmesi Tüm gerçek detayların kullanılması Kalibrasyon 2 KEMER KÖPRÜLER Uzun açıklıklar

Detaylı

İçerik. TBT 1003 Temel Bilgi Teknolojileri

İçerik. TBT 1003 Temel Bilgi Teknolojileri TBT 1003 Temel Bilgi Teknolojileri İçerik H0. Giriş ve Ders İçeriği Tanıtım H1. Donanım ve bilgisayarlar. H2. Donanım uygulamaları ve işletim sistemleri. H3. Kelime İşlemciler H4. Kelime İşlemci Uygulama

Detaylı

Çalışma Adı : Uzaktan programlanabilir kayan yazı sistemi

Çalışma Adı : Uzaktan programlanabilir kayan yazı sistemi Yönetici: Doç.Dr. Cihan KARAKUZU Çalışma Adı : Lego robot uygulaması Bölümümüzde mevcut lego robotlardan biri üzerinde muhtelif senaryoları gerçeklemek Genel programlama ve el becerisi gerektirir Lego

Detaylı