BİR HEGZAPOD UYGULAMASINDA BİLGİSAYAR TABANLI HAREKET KONTROLÜ PC-BASED MOTION CONTROL ON AN HEXAPOD APPLICATION

Ebat: px
Şu sayfadan göstermeyi başlat:

Download "BİR HEGZAPOD UYGULAMASINDA BİLGİSAYAR TABANLI HAREKET KONTROLÜ PC-BASED MOTION CONTROL ON AN HEXAPOD APPLICATION"

Transkript

1 BİR HEGZAPOD UYGULAMASINDA BİLGİSAYAR TABANLI HAREKET KONTROLÜ Halil ŞAHBAZ*, Hira KARAGÜLLE*, Levent MALGACA* *Dokuz Eylül Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Makine Mühendisliği Bölümü 35100, İZMİR ÖZET Otomasyon sistemlerinde motorlar, bilgisayar tabanlı üniteler veya programlanabilir tek başına ünitelerle kontrol edilebilir. Bu çalışmada ADLINK PCI hareket kontrol kartlarıyla servo ve adım motorların hareket kontrolü gerçekleştirilmiştir. Bu deneysel çalışmada test düzeneği kurulmuş ve üç adet OMRON fırçasız AC servo motorun kart üzerinden eş zamanlı kontrolü için VisualBASIC programları geliştirilmiştir. Programlarda, hedeflenen hız ve konum eğrileri girdi olarak alınır ve ADLINK kontrol kartı komutlarının parametreleri belirlenir. 3 eksenli bir robotun örnek hız ve konum eğrileri için sonuçlar verilmiştir. Ayrıca HSI firmasına ait adım motor sürücülü doğrusal motorun kontrolü de gerçekleştirilmiştir. Hassas imalat ve tıp gibi alanlarda kullanılan 6 serbestlik li bir paralel manipülatör olan hegzapodun eksenlerinin sonuçları verilmiştir. Anahtar Kelimeler: Servo motor kontrolü, adım motor kontrolü, hegzapod, mikro konumlandırma PC-BASED MOTION CONTROL ON AN HEXAPOD APPLICATION ABSTRACT Motors can be controlled by PC based units or programmable stand-alone units in automation systems. In this study, the control of servo motors and step motors are realized by ADLINK PCI motion control cards. For the experimental study, a test rig is constructed and VisualBASIC programs are developed to control simultaneously three OMRON brushless AC servo motors over the cards. In the programs, reference velocity and position curves are taken as inputs, and the parameters of the commands of ADLINK control cards are determined. Results for the example velocity and position curves are given for a 3-DOF robot manipulator. Furthermore, the control of a linear step motor of HSI Company is carried out. Results of axes of a 6-DOF hexapod parallel manipulator used in the areas such as precise manufacturing and medicine are presented. Keywords: Servo motor control, step motor control, hexapod, micro-positioning 1. GİRİŞ Teknolojideki hızlı ilerleme makinelerin daha hassas ve hızlı tahrik üniteleri ile donatılmasını gerekli kılmaktadır. Son yıllarda alışılagelmiş tahrik sistemlerinin yerini programlanabilme ve hassas hareket kontrolü uygulanabilme özelliklerinden dolayı servo ve adım motorlar almaya başlamıştır. Servo motorlar, yüksek hassasiyetleri ve tork kapasiteleri nedeniyle otomasyon uygulamalarında tercih edilmektedir. AC servo motorlar mikro işlem teknolojisindeki hızlı ilerlemenin bir sonucu olarak ortaya çıkmıştır. Servo motorlar kendi içyapıları ve sürücülerinden dolayı, hassas bir şekilde konumlandırma yapabilirler. Fırçasız yapıları ile bakım masrafının ortadan kalkması ve yüksek hız kapasiteleri belirgin özellikleridir. Servo motorlar temel olarak DC servo motorlar ve AC servo motorlar olarak ikiye ayrılır. AC servo motorlar da kendi içinde senkron ve indüksiyon olarak iki tiptir. Senkron motorlar yapıları itibariyle 241

2 indüksiyon motorlarına benzemekle birlikte, rotor yapısı nedeni ile rotoru aynı hızda senkron bir şekilde dönebilmektedir.[1] 6 serbestlik li paralel manipülatörlere hegzapod adı verilir. Hegzapodlar, mikro işleme, mikro konumlandırma, tıp, X-ışınları difraksiyonları ölçümleri, hassas imalatta takım kontrolü gibi mikro konumlandırma gerektiren alanlarda kullanılırlar. Bu çalışmada hegzapodda adım motorlu doğrusal motorlar kullanılmıştır. Adım motorlar her bir girdi sinyali ile belirli miktarda hareket eden bir tür elektrik motorudur. Her bir sinyal belirli bir adıma karşılık gelir. Adım motorlu doğrusal motor ise dönel hareketi doğrusal harekete çevirerek, çıkış milinin doğrusal hareket yapmasını sağlar. Servo motor ve adım motorlarının hareket kontrolüne yönelik pek çok çalışma yapılmıştır. Van de Straete ve ark. [2] mekatronik uygulamalarında kullanılacak servo motorların seçim ölçütlerini ele almışlardır. Dülger ve ark. [3] servo motorları mekanik ve elektriksel özelliklerini kullanarak modellemiş ve simülasyonunu yapmışlardır. Bal ve ark. [4] bir ultrasonik motoru, Khongkoom [5], Lin [6] ve Lu [7] ise bir DC servo motoru bulanık mantık kontrol uygulaması ile kontrol etmişlerdir. Dandıl ve ark. [8] senkron olmayan motorları, Lin ve Wai [9] senkron motorları yapay sinir ağları (YSA) aracılığıyla ayarladıkları oransal integral (PI) denetleyiciler ile melez kontrolünü incelemişlerdir. [10-14] de servo motorların değişik kontrol yöntemleri ile kontrolleri ele alınmıştır. Lin ve ark. [15] ise hegzapodun kinematik analizlerini ve hegzapodda kullandıkları doğrusal AC servo motorların kontrolünü incelemişlerdir. Yoneya ve ark. [16] geri besleme olarak rotor konumunu tahmin eden bir kestirimci kullanarak AC servo motorların kontrolünü başarmışlardır. Değişik tipteki servo motor sürücülerinin karşılaştırıldığı bir çalışma da Yamamoto ve Shinohara [17] tarafından yapılmıştır. Grimbleby [18] ve Crnosija ve ark. [19] adım motorlarının kapalı kontrol algoritmaları üzerine çalışmalar yapmışlar ve bu algoritmaları kullanarak adım motorları kontrol etmişlerdir. Mort ve ark. [20] oransal - integral (PI) denetleyicili açık kontrol uygulanmış adım motorlar ile kapalı kontrol bulanık mantık uygulanmış DC servo motorların mekatronik sistemler için karşılaştırmasını yapmışlardır. İki tip motor da tatmin edici sonuçlar vermiştir. Yang ve Hong [21], 3 eksenli bir CNC nin dairesel ve çizgisel enterpolasyon ile yörünge takibini ele almışlar ve takip hatasını en aza indirmeye çalışmışlardır. Ku ve ark. [22], nano-konumlu elmas işleme aparatlarında PC hareket kontrol kartları kullanmışlar ve sistemi, yapay sinir ağları (YSA) yöntemi uygulayarak kontrol etmişlerdir. Noorani [23], 6 serbestlik li adım motor tahrikli bir robotu, açı ve yön girdilerini bilgisayar aracılığıyla vererek kontrol etmeyi ele almıştır. Şahbaz [24] geliştirilen bir hegzapodun ve bu hegzapodun bağlanacağı 3 serbestlik li seri manipülatörün bilgisayar tabanlı kontrolünü ele almıştır. Servo ve adım motorların programlanması ve dolayısıyla yapılacak hareketin belirtilmesi tek başına üniteler veya PC ler ile yapılmaktadır. Bu çalışmada hegzapodun bağlanacağı 3 serbestlik li seri bir manipülatörde kullanılan servo motorların ve hegzapodda kullanılan adım motorlarının bilgisayar tabanlı hareket kontrolü ele alınmış ve hareket kontrolünü sağlamaya yönelik bilgisayar programları geliştirilmiştir. 2. MANİPÜLATÖR VE HEGZAPODUN TASARIMI VE KİNEMATİK ANALİZİ Uç noktasına hegzapodun bağlanacağı 3 serbestlik li seri manipülatörün parçalarının katı modelleri ABAQUS programında [25] parametrik olarak yapılmıştır. Py uzantılı bir dosyada parçaların parametreleri ve oluşturulma yöntemleri belirtilmiş ve parçalar başarıyla oluşturulmuşlardır. Hegzapodu oluşturan parçaların katı modelleri ise IDEAS ve SolidWorks [26] katı modelleme programları ile hazırlanmıştır. Oluşturulan iges biçimli katı modeller kinematik analizin yapılacağı VisualNASTRAN4D (VN4D) programına [27] eklenmiştir. Programın API (Application Programming Interface) olanağı, parçaların montajının ve sistemin analizinin VisualBASIC (VB) ile programlanmasını mümkün kılar ve tasarımdaki değişikliklerden sonra analizlerin yenilenmesini kolaylaştırır. 242

3 Oluşturulan bir VB programı ile katı modeller VN4D programında istenilen biçimde birleştirilmişlerdir. Bu modeller Şekil 1 ve Şekil 2 de görülmektedir. İmal edilen hegzapod ise Şekil 3 te verilmiştir. konum veya açısal serbestlik sinin t = 0 anındaki değeri S A ve t =t p anındaki değeri S B olarak, S B - S A nın değeri hız eğrisi altında kalan alanın değerine eşit olacak şekilde v o değeri bulunur. Şekil 4. Hızlanma yavaşlama eğrisi Şekil 1. 3 serbestlik li manipülatör tasarımı Şekil 2. Hegzapod tasarımı Girdileri: S A, S B, t p, N s ve N 1 olan ve k = 0 dan k = N s ye kadar hız değerlerinin örneklerini bulan VB alt programı aşağıda verilmiştir. t örnekleme periyodu ise N s ( t) = t p ve N 1 ( t) = t 1 dir. 100 Rem: Girdiler: sa, sb, tp, ns, n1. Hesaplananlar: ts(k), sv(k) dt = tp / ns: t1 = n1 * dt: w = pi / (2 * t1) t2 = tp - t1: v0 = (sb - sa) / (2 / w + (t2 - t1)): t = 0 For k = 0 To n1 sv(k) = v0 * Sin(w * t): ts(k) = t: t = t + dt:next k For k = n1 + 1 To ns - n1-1: sv(k) = v0 ts(k) = t: t = t + dt: Next k For k = ns - n1 To ns sv(k) = v0 * Cos(w * (t - t2)) ts(k) = t: t = t + dt : Next k: Return Bu program ile oluşturulan veriler uç noktaya girdi olarak verilir. Programda ters kinematik analiz çözülerek her bir eksenin, seri manipülatör için açısal hız ve konum, hegzapod için çizgisel hız ve konum eğrileri çıktı olarak alınır. Bu eğriler kontrol algoritmasının girdisini oluştururlar. Şekil 3. İmal edilen hegzapod Kinematik analiz için manipülatörün veya hegzapodun uç noktasının harekete başladığı konumu ve hareketinin bitiş konumu belirlenir. Bu konumlar arasında doğrusal bir yörünge izlenmesi varsayımı yapılır. Şekil 4 te verilen hız profiline göre uç noktanın takip etmesi gereken hız bilgileri oluşturulur. Şekil 4 e göre, hareketin süresi t p olup 0-t 1 aralığında hızlanma ve t p -t 1 ile t p aralığında yavaşlama söz konusudur. t 1 ile t p -t 1 aralığında sabit hız v o dır. Hızlanma ve yavaşlama eğrileri dörtte bir sinüs eğrisidir. Herhangi bir 3. MOTOR KONTROL SİSTEMLERİ AC Servo motorların hareket kontrolü AC servo motorlar 3 eksenli manipülatörün tahrik elemanlarıdır. Bu motorların hareket kontrolünü gerçekleştirmek için kurulan düzenek Şekil 5 te şematik olarak gösterilmiştir. Düzenekte, Adlink firmasının [28] PCI 8132 ve PCI 8164 hareket kontrol kartları, Omron firmasının [29] 3 adet AC servo motoru ve servo sürücüleri kullanılmaktadır. PCI 8132 ve PCI 8164 hareket kontrol kartları sırasıyla iki ve dört ekseni kontrol ederek puls zinciri 243

4 ile hız ve konum kontrolü yapabilir. Aynı zamanda bu kartlar, adım motorları ve servo motorları sürebilir. Servo motorların hareket kontrolü için laboratuarda kurulan düzenek Şekil 6 da gösterilmiştir. PCI 8132 en yüksek frekansı 2.4 milyon puls/saniye, PCI 8164 ün ise 6.55 milyon puls/saniye dir. PC nin ana kartına takılan bu kartların çıkışı terminalleri üzerinden alınır. Hareket kontrol kartlarının terminallerinden bus kablosu aracılığıyla, kontrol kartları ile sürücüler arasındaki bağlantıyı sağlamak amacıyla üretilmiş konektörlere bağlantı yapılmıştır. Omron firmasının AC servo motorları ve sürücüleri Şekil 6 da gösterilmiştir. AC servo motorların teknik özellikleri ve sürücülerin tipleri ise Tablo 1 de verilmiştir. Motorlara seri halde enkoder bağlıdır. Servo motor sürücüleri tek motor sürme kapasitelidir. Servo motorlara Maxon firmasından temin edilen 74 çevrim oranlı redüktörler monte edilmiştir. Motor ile redüktörlerin uyumunu sağlamak için flanş bağlantıları ve motor miline uygun pinyon dişliler ölçülendirilmiş ve imal edilmiştir. PCI VDC güç kaynağı PCI Konnektör 2. Konnektör 3. Konnektör Şebeke gerilimi 220VAC 24VDC güç kaynağı (fren için) 1. Servo motor sürücüsü 2. Servo motor sürücüsü 3. Servo motor sürücüsü 1. Motor 2. Motor 3. Motor Şekil 5. Deney düzeneğinin şematik gösterimi PC 24VDC güç kaynağı Kontrol kartı terminalleri Konnektörler Servo motor sürücüleri Güç kaynağı dağıtıcı konnektörü Şekil 6. Deney düzeneği 244

5 Tablo 1. AC servo motorların teknik özellikleri ve sürücülerin tipleri Devir Enkoder Motor Gerilim Akım Güç Tork Enkoder Motor Tipi Sayısı Çözünülürlüğü Numarası (VAC) (A) (W) (Nm) Tipi (d ev/dak) (2048 x 4 p/dev) 1 SGMAH 01AAA6CD OY Artan 13 bit 2 SGMAH 01AAA6CD OY Artan 13 bit 3 SGMAH A3AAA6CD OY Artan 13 bit Servo Motor Sürücüsü Tipi SGDH 01AE OY SGDH 01AE OY SGDH A3AE OY VB ile Adlink hareket kontrol kartlarının programlanması mümkündür. Programlama için PCI 8132 ve PCI 8164 bileşenleri programa ve programın formu üzerine eklenmelidir. Ayrıca VB ile kartların bazı komutlarının uyuşmaması olasılığını yok etmek için PCI8132.bas ve PCI8164.bas modülleri projeye eklenmelidir. Böylece VB programının göremeyeceği olası kart kodları programa dahil edilir ve sorunsuz bir programlama işlemi gerçekleştirilebilir. Hareket kontrol kartlarına konum bilgisi puls sayısı, hız bilgisi ise saniyedeki puls miktarı (puls/sn) şeklinde verilmelidir. Ancak anlaşılabilirliğin kolay olması amacıyla deney düzeneği göz önüne alınarak pozisyon metre (veya ) cinsinden, hız ise motor milinin dakikadaki devir sayısı cinsinden (1), (2) ve (3) numaralı denklemler ile hesaplanır. Motorların hız değeri 2048 puls/sn, konum değeri de 2048 puls/dev dir. Tablo 2. Programda kullanılan algoritmalar Kontrol Yöntemi Girdi Algoritma Numarası Temel Komutlar Özellik Açık Kontrol Hız 1 2 B_8164.TVMove(axis, svel, mvel, dt) B_8164.VChange(axis, mvel, dt) Zaman koşulu kartın iç saati ile sağlanır. İvmelenme süresi örnekleme süresine eşittir. Zaman koşulu sleep komutu ile sağlanır. İvmelenme süresi örnekleme süresine eşittir. Konum 3 B_8164.StartTAMove(axis, pos, svel, mvel, tacc, tdec) Konum 4 kperr(k) = kp*(ang(k+ 1) - pos(k-1)) kverr(k) =npuls(k+1) B_8164.StartTAMove ( axis, kperr(k), npuls(k), kverr(k), dt, 0 ) Kapalı Kontrol Konum ve hız 5 6 Konum 7 kperr(k) = kp*(ang(k+1) - pos(k-1)) kverr(k) = kv*(npuls(k+1) - v(k-1)) B_8164.StartTAMove ( axis, kperr(k), npuls(k), kverr(k), dt, 0 ) kperr(k) = k*(ang(k) - pos(k - 1)) kang(k) = ang(k + 1) + kperr(k) B_8164.StartTAMove(axis, kang(k), npuls(k), npuls(k+1), dt, 0) kperr(k) = k*(ang(k) - pos(k - 1)) kang(k) = ang(k + 1) ang(k) + kperr(k) B_8164.StartTRMove(axis, kang(k), npuls(k), npuls(k+1), dt, 0) İvmelenme örnekleme eşittir. süresi süresine p = ngear. pd (1) p = ngear. pm (2) π r0 245

6 2048 v = ngear. vd (3) eksen Burada p programın gönği puls cinsinden mesafe bilgisi, pd cinsinden motor redüktör milinin açı bilgisi, pm metre cinsinden sistemin doğrusal yer değiştirmesi, v programın gönği hız bilgisi (puls/sn), vd motor redüktör milinin devri (dev/dak), ngear redüktör çevrim oranı, r 0 çalışılacak milin veya kasnağın vs. yarıçapı (m) dır. 3 AC servo motorun eşzamanlı açık ve kapalı devre hareket kontrolü için VB de bir kontrol programı geliştirilmiştir. Bu programda kullanılan kontrol yöntemleri ve algoritmalar Tablo 2 de verilmiştir. Bu çalışmada manipülatörün uç noktası, ( , , 0) noktasından (0, 0.5, 0.3) noktasına doğrusal olarak giderken, ters kinematik analizden elde edilen açısal konum-zaman eğrileri girdi olarak alınmış ve bulunan sonuçlar sunulmuştur. Burada hareket süresi 5 sn ve örnek sayısı ns = 41 dir. Hız girdili açık kontrolde (1. ve 2. algoritma, Tablo 2) ilk komut ile motorlar ilk hızlarından ikinci adımdaki hızlarına dt süre ile geçerler. Daha sonra bir döngü ile en yüksek hız değerleri diğer komut ile sürekli değiştirilir. 1. algoritmada zaman koşulu kartın iç sayıcısı ile 2. algoritmada sleep komutu ile sağlanır. Bu yöntem için elde edilen sonuçlar Şekil 7 dedir. 1. eksen (b) 3. eksen (c) Şekil 7. Hız girdili açık kontrol uygulaması (1. ve 2. algoritma) için (a) 1.eksen, (b) 2. eksen, (c) 3.eksen sonuçları Konum girdili açık kontrol algoritmasında (3. algoritma, Tablo 2) temel komut T hız profilidir. dt örnekleme zamanı ivmelenme süresine eşittir ve bu komut ardışık olarak dt zaman aralığı ile motorlara gönderilmiştir. Zaman şartı kartın iç sayıcısı ile sağlanmıştır. Konum girdili açık kontrol uygulaması için sonuçlar Şekil 8 dedir. 1. eksen (a) (a) 246

7 2. eksen konumu içeren hareket tipleridir. Kodlarda, k kazanç katsayısı, kang konum kontrol girdisidir. TRMove için ka = 1 ve TAMove için ka = 0 olarak alınmalıdır. Sonuçlar Şekil 11 dedir. (b) ang npuls pos v + - kp kv kperr kverr PCI Kartı Motor θ, θ 3. eksen Enkoder Şekil ve 5. algoritma için kapalı kontrol blok diyagramı (c) Şekil 8. Konum girdili açık kontrol uygulaması (3. algoritma) için (a) 1.eksen, (b) 2.eksen, (c) 3.eksen sonuçları 4. ve 5. algoritma (Tablo 2) ile gerçekleştirilen kapalı kontrolün blok diyagramı Şekil 9 da verilmiştir. Blok diyagramında girdiler puls cinsinden konum ve puls/sn cinsinden hız, çıktılar açısal konum ve açısal hızdır. Burada kp konum ve kv hız kazanç katsayısı, ang kinematik analizden gelen konum girdisi ve npuls hız girdisi, pos konum ve v hız geri beslemesi, axis eksen numarası, kperr konum ve kverr hız kontrol girdileridir. Sadece konum girdili kontrol için kv = 1 ve v = 0 alınır. Burada, kapalı kontrol sonuçları kararsız olduğu için 6. ve 7. algoritmalar önerilmiştir. 6. ve 7. algoritmaları (Tablo 2) kullanarak gerçekleştirilen kapalı kontrolün blok diyagramı Şekil 10 da verilmiştir. Burada, bir algoritma mutlak hareketi (TAMove), diğer algoritma ise bağıl hareketi (TRMove) içermektedir. Mutlak hareket bir referans noktaya göre hareketin konumu, bağıl hareket ise son hareketin bittiği konuma göre Şekil ve 7. algoritma için kapalı kontrol blok diyagramı 1. eksen (a) 247

8 2. eksen (b) 3. eksen (c) Şekil 11. Konum girdili kapalı kontrol (6. ve 7. algoritma) uygulaması, k = 0.7 için, (a) 1.eksen, (b) 2.eksen, (c) 3.eksen sonuçları Hareketsiz alt tabla boyutları, çap 348 mm, kalınlık 11 mm, mafsal yerleşim noktaları arası açı 30 dir. Alt tablada, mafsalların merkezi 298 mm çaplı bir çember üzerinde ve alt tablanın üst yüzeyinden 6 mm üsttedir. Hareketli üst tabla boyutları, çap 250 mm, kalınlık 10 mm, mafsal yerleşim noktaları arası açı 60 dir. Üst tablada, mafsalların merkezi 200 mm çaplı bir çember üzerinde ve üst tablanın alt yüzeyinden 6 mm aşağıdadır. Kapalı konumda iken hegzapodun alt tablasının üst yüzeyi ile üst tablasının üst yüzeyi arası z yönünde mm dir. Doğrusal motorların stroğu 50.8 mm, mafsalların en büyük dönme açısı 45 dir. Adım motorlara ADLINK PCI kartları ile açık kontrol uygulanmıştır. Temel komut Tablo 2 de 3. algoritmada gösterilen komuttur. Bu komut için svel = 0, tacc = tdec = 0.01 dir. Her bir eksen için mvel değeri ise en fazla hareket edecek motor için 3000 puls/sn olacak şekilde orantı kurularak belirlenmiştir. Bölüm 2 de anlatıldığı şekilde hegzapodun modeli VN4D programında kurulmuş ve ters kinematik analiz ile eksenlerin (motorların) uzama miktarları bulunmuştur. Burada, puls cinsinden mesafeler Denklem (4) ile hesaplanır. Hegzapodun kontrolü İmalatı gerçekleştirilen hegzapodda (Şekil 3) 6 adet HSI [30] firmasına ait 43K4U ENG tipi adım motorlu doğrusal motor kullanılmıştır. Kullanılan küresel mafsallar ise Hephaist [31] firmasının 2.5 μm hassasiyetli SRJ008C tipi mafsallarıdır. Asal eksen takımının merkezi alt tablanın üst yüzeyinin merkezindedir. Asal x ekseni 6 ve 1 nolu mafsal merkezlerini birleştiren doğru parçasının orta noktasından geçmektedir. Asal z ekseni, alt tabla merkezinden üst tabla merkezine doğrudur. x p, y p, z p sırasıyla üst tablanın üst yüzeyinin merkezinin asal x, y ve z koordinatlarıdır. Üst tablanın üst yüzeyinin merkezinden, üst yüzeye dik ve alt tablanın bulunduğu tarafa zıt doğrultu z 1 doğrultusudur. x ekseni ile z 1 ekseni arasındaki açı α, y ekseni ile z 1 ekseni arasındaki açı β ve z ekseni ile z 1 ekseni arasındaki açı γ dır. dis pos = (4) Burada, 1 pulsa karşılık gelen uzaklık mm (0.75µm) olmak üzere, dis ters kinematik analizden bulunan eksen uzunlukları değişimi, pos puls cinsinden mesafedir. Hegazapodun ilk konumu için xp = 0, yp = 0, zp = mm; α = 90, β = 90, γ = 0 ve bu konum için doğrusal motorlarda uzama sıfırdır. Hegzapod farklı konumlara hareket ettirildikten sonra tekrar doğrusal motorların uzamalarının sıfır olduğu konuma 14 defa getirilerek, gerçekleşen ortalama değerler bulunmuştur. Gerçekleşen ortalama değerler sırasıyla, xp o = mm, yp o = mm, zp o = mm; α o = , β o = , γ o = dir. Bu hata, üretim veya montaj hatası olabilir. Gerçekleşen değerlerin ölçümleri 248

9 Mitutoyo marka (model: Euro-C-A9106) ve hassasiyeti 5 μm olan 3 boyutlu koordinat ölçüm cihazı ile yapılmıştır. Hegzapodun üst tablası asal koordinatlarda (0, 0, ) mm noktasından (5, 0, ) mm noktasına, (-2.5, 4.330, ) mm noktasına ve (-2.5, , ) mm noktasına α = 90, β = 90, γ = 0 olmak şartıyla, doğrusal olarak 10 defa götürülmüş ve gerçekleşen değerler ölçülmüştür. Hedeflenen konumlardan bu değerler çıkarılmış ve motorların uzamalarının sıfır olduğu konumdaki hatalar eklenmiştir. Daha sonra, ortalama alınarak ortalama konumlar bulunmuştur. Sonuçlar Tablo 3 te sunulmuştur. Açısal değişimleri ölçmek için hegzapodun üst tablası asal koordinatlarda (0, 0, ) mm noktasında sabit tutulup α = 90, β = 90, γ = 0 açısal konumundan α = 97, β = , γ = açısal konumuna 10 defa götürülmüş ve gerçekleşen değerler ölçülmüştür. Hegzapodun üst tablasının üst yüzeyi açısal konumdayken düzlem elemanı olarak ölçülmüştür. Bu düzlemin normali z 1 eksenini olmak üzere, ölçüm α, β ve γ açı değerleri 3 boyutlu koordinat ölçüm cihazı üzerinden ölçülüp cihazın yazılımı ile belirlenmiştir. Hedeflenen konumdan gerçekleşen değerler çıkarılmış ve ilk konum hataları eklenmiştir. Daha sonra, ortalama konumlar bulunmuştur. Sonuçlar Tablo 4 te sunulmuştur. Tablo 3. Hegzapod üst tablasının doğrusal yer değişimleri ölçüm sonuçları Hedeflenen konum 1 x p, y p, z p α p, β p, γ p 5, 0, , 90, 0-2.5, 4.330, , 90, 0-2.5, , , 90, 0 Hataların ortalaması 2, 3 x, y, z α, β, γ 20, 21, , 0.027, , -87, -36 0, 0.009, , 117, , 0.029, Hataların ortalamasından maksimum sapma değerleri 2, 3 x, y, z α, β, γ 66, 64, , 0.013, , 81, , 0.023, , 41, , 0.006, ) Uzunluklar mm, açılar cinsindendir. 2) Uzunluklar μm, açılar cinsindendir. 3) Hata = hedeflenen konum gerçekleşen konum + ilk konum hataları Tablo 4. Hegzapodun üst tablasının açısal hareketlerinin ölçüm sonuçları Hedeflenen konum 1 αp, βp, γp Hataların ortalaması 1,2 α, β, γ Hataların ortalamasından maksimum sapma değerleri 1, 2 α, β, γ 97, , , 0.110, , 0.004, ) Açılar cinsindendir. 2) Hata = hedeflenen konum gerçekleşen konum + ilk konum hataları 4. SONUÇLAR Bu çalışma kapsamında manipülatör için AC servo motorlar ile test düzeneği kurulmuş, hegzapod ise imal edilmiştir. Her iki sistemin kinematik analizleri yapılmış ve bu analizler sonucunda elde edilen veriler ile hareket kontrolü gerçekleştirilmiştir. Servo motorlar üzerine yapılan çalışmalar sonucunda, açık kontrolün çok iyi cevaplar verdiği, kapalı kontrolün ise açık kontrol takip eğrisini referans eğriye yaklaştırdığı ve hataları azalttığı görülmüştür. Kapalı kontrolde, 6. ve 7. algoritmaların (Tablo 2), 4. ve 5. algoritmalardan (Tablo 2) 249

10 daha iyi sonuçlar verdiği görülmüştür. Kazanç katsayısının aralığında sonuçların iyi olduğu ve 0.7 değerinde en iyi cevapların alındığı görülmüştür. Böylece motorlardaki titreşimlerin azaldığı ve daha düzgün bir hareket elde edildiği gözlemlenmiştir. Açık kontrolde girdisi hız olan algoritmalarda sleep komutu yerine kontrol kartlarının iç saatini kullanmak daha iyi sonuçlar vermiştir. Kapalı kontrolde ise bağıl hareket (TR) yerine mutlak hareket (TA) kullanılarak oluşturulan algoritmalar ile daha iyi sonuçlar alınmıştır. Hareketlerin sonucunda motorlar eğrileri istenilen süre sonunda başarıyla takip etmişlerdir. Hegzapod üzerine yapılan çalışmalarda ise VB de kontrol programı geliştirilmiş, hegzapodun üst tablasının doğrusal ve açısal hareketlerinin ölçümleri yapılmıştır. Doğrusal olarak üst tablanın hareketinde asal x, y ve z doğrultusunda tekrarlanabilir hataların oldukça küçük olduğu ancak istenilen konumlara gitme hassasiyetinin tekrarlanabilirlikten çok daha büyük olduğu görülmektedir. Benzer durum açısal hareket için de geçerlidir ve tekrarlanabilirlik çok düşük iken hassasiyet bu değerden oldukça büyüktür. Bu farklılıkların hegzapodun üretiminden veya montajından kaynaklandığı kabul edilmektedir. Hegzapodun simülasyonun ilk konum hataları dikkate alınarak yapılması ile veya daha hassas imalat ve montaj yöntemleri uygulayarak simülasyona uygun üretim yapılması ile hassasiyetlerin tekrarlanabilir hata miktarlarına gerileyeceği öngörülmektedir. 5. TEŞEKKÜR Yazarlar, bu çalışma kapsamında 104M373 numaralı araştırma projesine yaptığı destekten dolayı TÜBİTAK a teşekkür eder. 6. KAYNAKLAR 1. Yaskawa, Σ-II Series SGMBH/SGDH User s Manual, Yaskawa Electric Corporation, Van de Straete, H.J., Degezelle, P., De Schutter, J., Belmans, R.J.M., Servo Motor Selection Criterion for Mechatronic Applications, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Cilt:3, Sayı:1, 1998, Dülger, L.C., Kireçci,A., Topalbekiroğlu, M., ACServomotorlarının Modellenmesi, Simülasyonu ve Hareket Denetiminde Kullanılması, 10. Ulusal Mak. Teo. Sempozyumu Bil. Kit., Cilt:1, , Eylül 2001, Konya, Türkiye. 4. Bal, G., Bekiroğlu, E., Demirbaş, Ş., Çolak, İ., Fuzzy Logic Based DSP Controlled Servo Position Control for Ultrasonic Motor, Energy Conversion and Management, Sayı:45, 2004, Khongkoom, N., Kanchanathep, A., Nopnakeepong, S., Tamthong, S., Tunyasrirut, S., Kagawa, R., Control of the Position DC Servo Motor by Fuzzy Logic, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Cilt:3, 2000, Lin, Y.C., The Application of Fuzzy Logic Control to Speed Control of a DC Servo Motor System, Proceedings of the American Control Conference, Cilt:3, , Haziran 1994, Baltimore, Maryland, ABD. 7. Lu, C.H., Design and Implementation of a Digitalized Fuzzy Controller for DC Servo Drives, IEEE International Conference on Intelligent Processing Systems, , Ekim 1997, Beijing, China. 8. Dandıl, B., Gökbulut, M., Ata, F., Doğrusal Olmayan Yük Şartlarındaki Asenkron Motorun YSA-PI Hız Denetimi, Fırat Üniversitesi Fen ve Mühendislik Bilimleri Dergisi, Cilt:16, Sayı:1, 2004, Lin, F.J., Wai, R.J., Hybrid Controller using a Neural Network for a PM Synchronous Servo-Motor Drive, IEE Proc.-Electr. Power Appl., Cilt:145, Sayı: 3, 1998, Ximei, Z., Qingding, G., H Robust Control Based on International Model Theory for Linear Permanent Magnet Synchronous Motor, Proceedings of the Eighth International Conference on Electrical Machines and Systems (ICEMS 2005), Cilt:2, , Eylül Lin, F.J., Chiu, S.L., Adaptive Fuzzy Sliding-Mode Control for PM Synchronous Servo Motor Drives, IEE 250

11 Proc.-Control theory Appl., Cilt:145, Sayı:1, 1998, Hashimoto, H., Yamamoto, H., Yanagisawa, S., Harashima, F., Brushless Servo Motor Control Using Variable Structure Approach, IEEE Transactions on Industry Applications, Cilt:24, Sayı:1, 1988, Tzou, Y.Y., Wu, H.J., Multimicroprocessor-Based Robust Control of an AC Induction Servo Motor, IEEE Transactions on Industry Applications, Cilt:26, Sayı:3, 1990, Han, S.H., Kim, Y.H., Ha, I.J., Lee, S.T., Park, J.J., A Learning Approach to High Precision Speed Control of Servo Motors,IEEE(http://ieeexplore.ieee.org), 1995, Lin, C.L., Jan, H.Y., Hwang, T.S., Tsai, R.C., Control Design for a Mixed Rotary and Linear Motors Based Manipulator, Proceedings of the 2003 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM 2003), , Yoneya, A., Yoshimaru, K., Togari, Y., Self-Sensing Control of AC-Servo Motor with DSP Oriented Observer, IEEE (http://ieeexplore.ieee.org), 2000, Yamamoto, K., Shinohara, K., Comparison Between Space Vector Modulation and Subharmonic Methods for Current Harmonics of DSP - Based Permanent - Magnet AC Servo Motor Drive System, IEE Proc.-Electr. Power Appl., Cilt:143, Sayı:2, 1996, Grimbleby, J.B., A Simple Algorithm for Closed Loop Control of Stepping Motors, IEE Proc.-Electr. Power Appl., Cilt:142, Sayı:1, 1995, Crnosija, P., Ajdukovic, S., Kuzmanovic, B., Microcomputer Implementation of Optimal Algorithms for Closed-Loop Control of a Hybrid Stepper Motor Drives,IEEE (http://ieeexplore.ieee.org), 1999, Mort, N., Abbod, M.F., Linkens, D.A., Comparative Study of Fuzzy DC Servo Motors and Stepper Motors for Mechatronic Systems, IEE Colloquium on Innovations in Manufacturing Control Through Mechatronics, 1995, Cilt:6, Yang, M.Y., Hong, W.P., A PC-NC Milling Machine with New Simultaneous 3-Axis Control Algorithm, International Journal of Machine Tools & Manufacture, 2001, Cilt:41, Ku, S.S., Larsen, G., Cetinkunt, S., Fast Tool Servo Control for Ultra-Precision Machining at Extremely Low Rates, Mechatronics, 1998, Cilt:8, Noorani, R.I., Microcomputer-Based Robot Arm Control, Mathematical and Computer Modelling, 1990, Cilt:14, Şahbaz, H., Hegzapodun Bilgisayar Tabanlı Kontrolü, Yüksek Lisans Tezi, Dokuz Eylül Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Abaqus World Wide Web site, Abaqus Inc. 26. SolidWorks World Wide Web site, SolidWorks Corp. 27. MSC Software World Wide Web site, MSC Software Corp. 28. Adlink World Wide Web site, Adlink Technology Inc. 29. Omron World Wide Web site, Omron Corp. 30. Haydon Switch & Instrument World Wide Web site, Haydon Switch & Instrument Corp. 31. Hephaist World Wide Web site, Hephaist Seiko Co.Ltd. 251

Üç Fazlı Sincap Kafesli bir Asenkron Motorun Matlab/Simulink Ortamında Dolaylı Vektör Kontrol Benzetimi

Üç Fazlı Sincap Kafesli bir Asenkron Motorun Matlab/Simulink Ortamında Dolaylı Vektör Kontrol Benzetimi Araştırma Makalesi Adıyaman Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi (05) 6-7 Üç Fazlı Sincap Kafesli bir Asenkron Motorun Matlab/Simulink Ortamında Dolaylı Vektör Kontrol Benzetimi Ahmet NUR *, Zeki

Detaylı

BĐLGĐSAYAR KONTROLLU CNC SĐSTEMĐ PC CONTROLLED CNC SYSTEM

BĐLGĐSAYAR KONTROLLU CNC SĐSTEMĐ PC CONTROLLED CNC SYSTEM BĐLGĐSAYAR KONTROLLU CNC SĐSTEMĐ PC CONTROLLED CNC SYSTEM L. Özlem KARACA, Taner AKKAN, Tolga OLCAY, Hakan ÇELĐK, Recep Can BAŞKURT, Đsmail YALÇINER, Mehmet BAYSARI Dokuz Eylül Üniversitesi Đzmir Meslek

Detaylı

MASA ÜSTÜ 3 EKSEN CNC DÜZ DİŞLİ AÇMA TEZGAHI TASARIMI ve PROTOTİP İMALATI

MASA ÜSTÜ 3 EKSEN CNC DÜZ DİŞLİ AÇMA TEZGAHI TASARIMI ve PROTOTİP İMALATI MASA ÜSTÜ 3 EKSEN CNC DÜZ DİŞLİ AÇMA TEZGAHI TASARIMI ve PROTOTİP İMALATI Salih DAĞLI Önder GÜNGÖR Prof. Dr. Kerim ÇETİNKAYA Karabük Üniversitesi Tasarım ve Konstrüksiyon Öğretmenliği ÖZET Bu çalışmada

Detaylı

KST Lab. Shake Table Deney Föyü

KST Lab. Shake Table Deney Föyü KST Lab. Shake Table Deney Föyü 1. Shake Table Deney Düzeneği Quanser Shake Table, yapısal dinamikler, titreşim yalıtımı, geri-beslemeli kontrol gibi çeşitli konularda eğitici bir deney düzeneğidir. Üzerine

Detaylı

Yrd. Doç. Dr. Mustafa NİL

Yrd. Doç. Dr. Mustafa NİL Yrd. Doç. Dr. Mustafa NİL ÖĞRENİM DURUMU Derece Üniversite Bölüm / Program Fırat Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Y. Kocaeli Üniversitesi Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

Detaylı

TEKNOLOJİK ARAŞTIRMALAR

TEKNOLOJİK ARAŞTIRMALAR www.teknolojikarastirmalar.org ISSN:1304-4141 Makine Teknolojileri Elektronik Dergisi 2005 (2) 63-68 TEKNOLOJİK ARAŞTIRMALAR Teknik Not CNC Tezgahlarında Kamın Makro Programlanması ve İmalatı Vedat SAVAŞ,

Detaylı

mikroc Dili ile Mikrodenetleyici Programlama Ders Notları / Dr. Serkan DİŞLİTAŞ

mikroc Dili ile Mikrodenetleyici Programlama Ders Notları / Dr. Serkan DİŞLİTAŞ 12. Motor Kontrolü Motorlar, elektrik enerjisini hareket enerjisine çeviren elektromekanik sistemlerdir. Motorlar temel olarak 2 kısımdan oluşur: Stator: Hareketsiz dış gövde kısmı Rotor: Stator içerisinde

Detaylı

ELEKTRİKSEL EYLEYİCİLER

ELEKTRİKSEL EYLEYİCİLER ELEKTRİKSEL EYLEYİCİLER Eyleyiciler (Aktuatörler) Bir cismi hareket ettiren veya kontrol eden mekanik cihazlara denir. Elektrik motorları ve elektrikli sürücüler Hidrolik sürücüler Pinomatik sürücüler

Detaylı

CETP KOMPOZİTLERİN DELİNMELERİNDEKİ İTME KUVVETİNİN ANFIS İLE MODELLENMESİ MURAT KOYUNBAKAN ALİ ÜNÜVAR OKAN DEMİR

CETP KOMPOZİTLERİN DELİNMELERİNDEKİ İTME KUVVETİNİN ANFIS İLE MODELLENMESİ MURAT KOYUNBAKAN ALİ ÜNÜVAR OKAN DEMİR CETP KOMPOZİTLERİN DELİNMELERİNDEKİ İTME KUVVETİNİN ANFIS İLE MODELLENMESİ MURAT KOYUNBAKAN ALİ ÜNÜVAR OKAN DEMİR Çalışmanın amacı. SUNUM PLANI Çalışmanın önemi. Deney numunelerinin üretimi ve özellikleri.

Detaylı

Elektrikli Araçlar İçin Çift Çevrim Destekli DA Motor Kontrol Uygulaması

Elektrikli Araçlar İçin Çift Çevrim Destekli DA Motor Kontrol Uygulaması Elektrikli Araçlar İçin Çift Çevrim Destekli DA Motor Kontrol Uygulaması A. M. Sharaf 1 İ. H. Altaş 2 Emre Özkop 3 1 Elektrik ve Bilgisayar Mühendisliği Bölümü, Ne Brunsick Üniversitesi, Kanada 2,3 Elektrik-Elektronik

Detaylı

ÜNĐVERSAL FEREZE TEZGÂHLARI ĐÇĐN SERVO MOTORLU DĐVĐZÖR YARDIMIYLA AÇI KONTROLÜ

ÜNĐVERSAL FEREZE TEZGÂHLARI ĐÇĐN SERVO MOTORLU DĐVĐZÖR YARDIMIYLA AÇI KONTROLÜ ÜNĐVERSAL FEREZE TEZGÂHLARI ĐÇĐN SERVO MOTORLU DĐVĐZÖR YARDIMIYLA AÇI KONTROLÜ ANGLE CONTROLLING BY THE USE OF DIVIDING HEAD WITH SERVO MACHINE FOR UNIVERSAL MILLING MACHINE Mehmet Ali DÖNERTAŞ, Çankırı

Detaylı

YENİLENEBİLİR ENERJİ KAYNAKLARI RÜZGAR ENERJİSİ SİSTEMLERİ Eğitim Merkezi Projesi

YENİLENEBİLİR ENERJİ KAYNAKLARI RÜZGAR ENERJİSİ SİSTEMLERİ Eğitim Merkezi Projesi YENİLENEBİLİR ENERJİ KAYNAKLARI RÜZGAR ENERJİSİ SİSTEMLERİ Eğitim Merkezi Projesi Konu Başlıkları Enerjide değişim Enerji sistemleri mühendisliği Rüzgar enerjisi Rüzgar enerjisi eğitim müfredatı Eğitim

Detaylı

SERVO KONTROLLÜ PLASTİK ENJEKSİYON MAKİNASI TASARIMI

SERVO KONTROLLÜ PLASTİK ENJEKSİYON MAKİNASI TASARIMI 3. Ulusal Talaşlı İmalat Sempozyumu, 04-05 Ekim 2012, Ankara, Türkiye SERVO KONTROLLÜ PLASTİK ENJEKSİYON MAKİNASI TASARIMI Harun KAHYA a, * ve Hakan GÜRÜN b a, * Gazi Üniversitesi Teknoloji Fakültesi İmalat

Detaylı

Ek bilgi Internet:.../mtr-dci

Ek bilgi Internet:.../mtr-dci Motor, sürücü ve enkoder aynı gövdede, kapalı çevrim çalıșma (Servo-Lite) Entegre redüktör ve fren seçeneği Kompakttasarım I/O arayüzü veya çeșitli fieldbus lar üzerinden kontrol ÜcretsizFCTyazılımıyla

Detaylı

BİLGİSAYARLI TASARIM VE İMALAT YÖNTEMLERİ KULLANILARAK KRANK MİLİ İMALATI ÖZET ABSTRACT

BİLGİSAYARLI TASARIM VE İMALAT YÖNTEMLERİ KULLANILARAK KRANK MİLİ İMALATI ÖZET ABSTRACT BİLGİSAYARLI TASARIM VE İMALAT YÖNTEMLERİ KULLANILARAK KRANK MİLİ İMALATI Ömer PEKDUR 1, Can CANDAN 2, Davut AKDAŞ 3, Yaşar AKMAN 4, Sabri BIÇAKÇI 5 1 opekdur@gmail.com 6 ncı Ana Bakım Merkezi Komutanlığı,

Detaylı

Sürekli Mıknatıslı Senkron Motorun Sayısal İşaret İşlemcisi ile Histerezis Akım Denetleyicili Alan Yönlendirme Kontrolünün Gerçekleştirilmesi

Sürekli Mıknatıslı Senkron Motorun Sayısal İşaret İşlemcisi ile Histerezis Akım Denetleyicili Alan Yönlendirme Kontrolünün Gerçekleştirilmesi Fırat Üniv. Mühendislik Bilimleri Dergisi Fırat Univ. Journal of Engineering 27(1), 15-22, 2015 27(1), 15-22, 2015 Sürekli Mıknatıslı Senkron Motorun Sayısal İşaret İşlemcisi ile Histerezis Akım Denetleyicili

Detaylı

Otomatik Kontrol I. Dinamik Sistemlerin Matematik Modellenmesi. Yard.Doç.Dr. Vasfi Emre Ömürlü

Otomatik Kontrol I. Dinamik Sistemlerin Matematik Modellenmesi. Yard.Doç.Dr. Vasfi Emre Ömürlü Otomatik Kontrol I Dinamik Sistemlerin Matematik Modellenmesi Yard.Doç.Dr. Vasfi Emre Ömürlü Mekanik Sistemlerin Modellenmesi Elektriksel Sistemlerin Modellenmesi Örnekler 2 3 Giriş Karmaşık sistemlerin

Detaylı

BULANIK MANTIK KONTROLLÜ ÇİFT EKLEMLİ ROBOT KOLU. Göksu Görel 1, İsmail H. ALTAŞ 2

BULANIK MANTIK KONTROLLÜ ÇİFT EKLEMLİ ROBOT KOLU. Göksu Görel 1, İsmail H. ALTAŞ 2 Fırat Üniversitesi-Elazığ BULANIK MANTIK KONTROLLÜ ÇİFT EKLEMLİ ROBOT KOLU Göksu Görel 1, İsmail H. ALTAŞ 2 1 Elektrik ve Enerji Bölümü Çankırı Karatekin Üniversitesi goksugorel@karatekin.edu.tr 2 Elektrik-Elektronik

Detaylı

CNC FREZE TEZGAHLARININ PROGRAMLANMASI

CNC FREZE TEZGAHLARININ PROGRAMLANMASI CNC FREZE TEZGAHLARININ PROGRAMLANMASI Frezelemenin Tanımı Çevresinde çok sayıda kesici ağzı bulunan takımın dönme hareketine karşılık, iş parçasının öteleme hareketi yapmasıyla gerçekleştirilen talaş

Detaylı

TEK BÖLGELİ GÜÇ SİSTEMLERİNDE BULANIK MANTIK İLE YÜK FREKANS KONTRÜLÜ

TEK BÖLGELİ GÜÇ SİSTEMLERİNDE BULANIK MANTIK İLE YÜK FREKANS KONTRÜLÜ TEKNOLOJİ, Yıl 5, (2002), Sayı 3-4, 73-77 TEKNOLOJİ TEK BÖLGELİ GÜÇ SİSTEMLERİNDE BULANIK MANTIK İLE YÜK FREKANS KONTRÜLÜ Ertuğrul ÇAM İlhan KOCAARSLAN Kırıkkale Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Elektrik-Elektronik

Detaylı

1. DÖNEM Kodu Dersin Adı T U K. Matematik II Mathematics II (İng) Fizik I 3 2 4. Bilgisayar Programlama I (Java) Computer Programming I (Java) (İng)

1. DÖNEM Kodu Dersin Adı T U K. Matematik II Mathematics II (İng) Fizik I 3 2 4. Bilgisayar Programlama I (Java) Computer Programming I (Java) (İng) Müfredat: Mekatronik Mühendisliği lisans programından mezun olacak bir öğrencinin toplam 131 kredilik ders alması gerekmektedir. Bunların 8 kredisi öğretim dili Türkçe ve 123 kredisi öğretim dili İngilizce

Detaylı

ÜÇ EKSENLİ MASA TİPİ CNC FREZE TEZGAHI TASARIM VE PROTOTİPİ. Cem DOĞAN, Kerim ÇETĠNKAYA

ÜÇ EKSENLİ MASA TİPİ CNC FREZE TEZGAHI TASARIM VE PROTOTİPİ. Cem DOĞAN, Kerim ÇETĠNKAYA ÜÇ EKSENLİ MASA TİPİ CNC FREZE TEZGAHI TASARIM VE PROTOTİPİ Cem DOĞAN, Kerim ÇETĠNKAYA *Karabük Üniversitesi, Teknik Eğitim Fakültesi, Makine Eğitimi Bölümü, Karabük Özet Günümüzde Teknolojinin gelişmesi

Detaylı

5.45. KONNEKTÖRLERE KABLO EKLEME OTOMASYONU

5.45. KONNEKTÖRLERE KABLO EKLEME OTOMASYONU 5.45. KONNEKTÖRLERE KABLO EKLEME OTOMASYONU Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr Giriş Günümüzde birçok elektronik aletin bağlantıları konnektörlerle sağlanmaktadır. Çeşitli elektronik aletler bu konnektörler

Detaylı

SABİT MIKNATISLI MOTORLAR ve SÜRÜCÜLERİ

SABİT MIKNATISLI MOTORLAR ve SÜRÜCÜLERİ SABİT MIKNATISLI MOTORLAR ve SÜRÜCÜLERİ 1-Step Motorlar - Sabit mıknatıslı Step Motorlar 2- Sorvo motorlar - Sabit mıknatıslı Servo motorlar 1- STEP (ADIM) MOTOR NEDİR Açısal konumu adımlar halinde değiştiren,

Detaylı

Makina sürücüleri uygulamaları ACS150- ACS355. LV AC drives RoadShow 2008. ABB Oy - 1 -

Makina sürücüleri uygulamaları ACS150- ACS355. LV AC drives RoadShow 2008. ABB Oy - 1 - ACS150- ACS355 LV AC drives RoadShow 2008 ABB Oy - 1 - Makina Otomatik kapı Otomatik geçiş Mikser Pompa Basit fan konveyör Depo otomasyonu Santrifüj boyama Kablo makinası Yatay kesim Fırça makinası sarıcı

Detaylı

Dairesel Olarak Hareket Eden Dinamik Bir Lineer Motor

Dairesel Olarak Hareket Eden Dinamik Bir Lineer Motor Dairesel Olarak Hareket Eden Dinamik Bir Lineer Motor Beckhoff un ürettiği yeni XTS sürücü sistemi (extended Transport System) makine mühendisliğine yeni bir özgürlük yelpazesi sunuyor. Denenmiş ve test

Detaylı

FRENIC MEGA ÖZET KULLANIM KLAVUZU

FRENIC MEGA ÖZET KULLANIM KLAVUZU FRENIC MEGA ÖZET KULLANIM KLAVUZU GENEL BİLGİLER SÜRÜCÜ KONTROL BAĞLANTILARI PLC 24 VDC CM DİJİTAL GİRİŞ COM UCU FWD REV DİJİTAL GİRİŞLER ( PNP / NPN SEÇİLEBİLİR ) SW1 X1 - X7 EN ENABLE GİRİŞİ Y1 - Y4

Detaylı

FRENIC MULTİ ÖZET KULLANIM KLAVUZU

FRENIC MULTİ ÖZET KULLANIM KLAVUZU FRENIC MULTİ ÖZET KULLANIM KLAVUZU GENEL BİLGİLER SÜRÜCÜ KONTROL BAĞLANTILARI PLC 24 VDC CM DİJİTAL GİRİŞ COM UCU FWD REV X1 X5 EN DİJİTAL GİRİŞLER ( PNP / NPN SEÇİLEBİLİR ) ENABLE GİRİŞİ SW1 Y1 Y2 DİJİTAL

Detaylı

Yrd.Doç. Elektrik-ElektronikMüh. Böl. Mühendislik Fakültesi Bülent Ecevit Üniversitesi Oda No: 111 İncivezMah. 67100, Merkez/Zonguldak/Türkiye

Yrd.Doç. Elektrik-ElektronikMüh. Böl. Mühendislik Fakültesi Bülent Ecevit Üniversitesi Oda No: 111 İncivezMah. 67100, Merkez/Zonguldak/Türkiye İbrahim ALIŞKAN 1 Elektrik Dr. & Endüstri Müh. Yrd.Doç. Elektrik-ElektronikMüh. Böl. Mühendislik Fakültesi Bülent Ecevit Üniversitesi Oda No: 111 İncivezMah. 67100, Merkez/Zonguldak/Türkiye İletişim ve

Detaylı

VTEC MUSTEK CNC FREZE - ROUTER TEZGAHLARI VTEC MUSTEK CNC MILING AND ROUTER MACHINES

VTEC MUSTEK CNC FREZE - ROUTER TEZGAHLARI VTEC MUSTEK CNC MILING AND ROUTER MACHINES MÜŞTERİ İHTİYAÇLARI DOĞRULTUSUNDA DİZAYN VE İMALAT DESIGN AND PRODUCTIONS ACCORDING TO CUSTOMER REQUIREMENTS 15 Serisi / 15 Series TEKNİK ÖZELLİKLER / TECHNICAL SPECIFICATIONS Model / Özellik X Eksen Hareketi

Detaylı

Sezai Taşkın Accepted: January 2011. ISSN : 1308-7231 itemiz@marmara.edu.tr 2010 www.newwsa.com Istanbul-Turkey

Sezai Taşkın Accepted: January 2011. ISSN : 1308-7231 itemiz@marmara.edu.tr 2010 www.newwsa.com Istanbul-Turkey ISSN:1306-3111 e-journal of New World Sciences Academy 011, Volume: 6, Number: 1, Article Number: 1A0168 ENGINEERING SCIENCES İsmail Temiz Received: October 010 Sezai Taşkın Accepted: January 011 Yalçın

Detaylı

Accurax lineer motor ekseni

Accurax lineer motor ekseni ADR RL-EA-AF-@ Accurax lineer motor ekseni Gelişmiş lineer motor ekseni Yüksek etkili demir çekirdekli lineer motorlar ve mıknatıs kanalları standart lineer motor ekseninde 00'ün üzerinde çeşitliliğe sahiptir.

Detaylı

Fizik 101-Fizik I 2013-2014. Dönme Hareketinin Dinamiği

Fizik 101-Fizik I 2013-2014. Dönme Hareketinin Dinamiği -Fizik I 2013-2014 Dönme Hareketinin Dinamiği Nurdan Demirci Sankır Ofis: 364, Tel: 2924332 İçerik Vektörel Çarpım ve Tork Katı Cismin Yuvarlanma Hareketi Bir Parçacığın Açısal Momentumu Dönen Katı Cismin

Detaylı

HACETTEPE ÜNİVERSİTESİ HACETTEPE ASO 1.OSB MESLEK YÜKSEKOKULU HMK 211 CNC TORNA TEKNOLOJİSİ

HACETTEPE ÜNİVERSİTESİ HACETTEPE ASO 1.OSB MESLEK YÜKSEKOKULU HMK 211 CNC TORNA TEKNOLOJİSİ HACETTEPE ÜNİVERSİTESİ HACETTEPE ASO 1.OSB MESLEK YÜKSEKOKULU HMK 211 CNC TORNA TEKNOLOJİSİ Öğr. Gör. RECEP KÖKÇAN Tel: +90 312 267 30 20 http://yunus.hacettepe.edu.tr/~rkokcan/ E-mail_1: rkokcan@hacettepe.edu.tr

Detaylı

Servo motorlar EMMS-AS

Servo motorlar EMMS-AS CMMS-AS ve CMMP-AS motor sürücülerine uygun Tek tur (standart), çoklu tur (opsiyonel) dijital mutlak enkoder Enerji gidip-geldikten sonra pozisyon kaybetmeme Uyumluredüktör Korumasınıfı IP54 Ek bilgi Internet:.../emms-as

Detaylı

Asst.Prof. Department of Electrical-Electronics Eng. Fac. of Eng. Bulent Ecevit University Room: 111 Incivez Quarter 67100, Center/Zonguldak/Turkey

Asst.Prof. Department of Electrical-Electronics Eng. Fac. of Eng. Bulent Ecevit University Room: 111 Incivez Quarter 67100, Center/Zonguldak/Turkey Ibrahim ALISKAN 1 Electrical & Industrial Engs. with Control Automation Ph.D. Asst.Prof. Department of Electrical-Electronics Eng. Fac. of Eng. Bulent Ecevit University Room: 111 Incivez Quarter 67100,

Detaylı

BİLECİK ŞEYH EDEBALİ ÜNİVERSİTESİ AKADEMİK ÖZGEÇMİŞ FORMU

BİLECİK ŞEYH EDEBALİ ÜNİVERSİTESİ AKADEMİK ÖZGEÇMİŞ FORMU BİLECİK ŞEYH EDEBALİ ÜNİVERSİTESİ AKADEMİK ÖZGEÇMİŞ FORMU KİŞİSEL BİLGİLER Adı Soyadı Tolga YÜKSEL Ünvanı Birimi Doğum Tarihi Yrd. Doç. Dr. Mühendislik Fakültesi/ Elektrik Elektronik Mühendisliği 23.10.1980

Detaylı

METSİM SİSTEM MÜHENDİSLİK

METSİM SİSTEM MÜHENDİSLİK Yeni seri lineer ve açı sensörleri ile Turck, sensör teknolojilerinde teknolojik atılımların halen mümkün olduğunu göstermektedir. Yeni sensör üniteleri alışıldık ölçüm sistemlerinin tüm olumlu yönlerini

Detaylı

Bulanık Mantık Tabanlı Uçak Modeli Tespiti

Bulanık Mantık Tabanlı Uçak Modeli Tespiti Bulanık Mantık Tabanlı Uçak Modeli Tespiti Hüseyin Fidan, Vildan Çınarlı, Muhammed Uysal, Kadriye Filiz Balbal, Ali Özdemir 1, Ayşegül Alaybeyoğlu 2 1 Celal Bayar Üniversitesi, Matematik Bölümü, Manisa

Detaylı

3 EKSENLİ YÜZEY İŞLEME TEZGÂHININ BİLGİSAYAR İLE KONTROLÜ COMPUTER AIDED CONTROL OF 3-AXIS SURFACE PROCESSING MACHINE

3 EKSENLİ YÜZEY İŞLEME TEZGÂHININ BİLGİSAYAR İLE KONTROLÜ COMPUTER AIDED CONTROL OF 3-AXIS SURFACE PROCESSING MACHINE 5. Uluslararası İleri Teknolojiler Sempozyumu (IATS 09), 13-15 Mayıs 2009, Karabük, Türkiye 3 EKSENLİ YÜZEY İŞLEME TEZGÂHININ BİLGİSAYAR İLE KONTROLÜ COMPUTER AIDED CONTROL OF 3-AXIS SURFACE PROCESSING

Detaylı

KÜRESEL MOTOR TABANLI GÜVENLİK OTOMASYONU

KÜRESEL MOTOR TABANLI GÜVENLİK OTOMASYONU KÜRESEL MOTOR TABANLI GÜVENLİK OTOMASYONU Yusuf ÖNER 1 Osman GÜRDAL 2 Engin ÇETİN 3 Meriç ÇETİN 4 1,3 Pamukkale Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü / Denizli 2 Gazi Üniversitesi Teknik

Detaylı

STP1 +2 FONKSİYON. Step Motor Eğitim Seti. Tamamen mekatronik özel tasarım. Pratik Becerileri kazanmak ve Proje Odaklı Uzmanlık İçin

STP1 +2 FONKSİYON. Step Motor Eğitim Seti. Tamamen mekatronik özel tasarım. Pratik Becerileri kazanmak ve Proje Odaklı Uzmanlık İçin STP1 Step Motor Eğitim Seti Tamamen mekatronik özel tasarım %100 kendi imalatımız Pratik Becerileri kazanmak ve Proje Odaklı Uzmanlık İçin +2 FONKSİYON Konum göstrge cetveli 24V PLC kontrollü lazer pointer

Detaylı

Robotik AKTUATÖRLER Motorlar: Çalışma prensibi

Robotik AKTUATÖRLER Motorlar: Çalışma prensibi Robotik AKTUATÖRLER Motorlar: Çalışma prensibi 1 Motorlar: Çalışma prensibi Motorlar: Çalışma prensibi 2 Motorlar: Çalışma prensibi AC sinyal kutupları ters çevirir + - AC Motor AC motorun hızı üç değişkene

Detaylı

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör.

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK

Detaylı

Omron Sysmac ailesi ile gerçek makina otomasyonu. Nurcan Konak, Mayıs 2012

Omron Sysmac ailesi ile gerçek makina otomasyonu. Nurcan Konak, Mayıs 2012 Omron Sysmac ailesi ile gerçek makina otomasyonu Nurcan Konak, Mayıs 2012 İçerik Omron Hakkında Sysmac Platfotmuna Genel Bakış Gerçek Bir Uygulama Mercek Altında Omron Şirketleri Endüstriyel Otomasyon

Detaylı

CNC TORNA TEZGAHLARININ PROGRAMLANMASI

CNC TORNA TEZGAHLARININ PROGRAMLANMASI CNC TORNA TEZGAHLARININ PROGRAMLANMASI Yardımcı fonksiyonu (soğ. sıvısı, mili on/off) İlerleme miktarı Kesme hızı Blok(Satır) numarası Dairesel interpolasyonda yay başlangıcının yay merkezine X,Y veya

Detaylı

Şekil1. Geri besleme eleman türleri

Şekil1. Geri besleme eleman türleri HIZ / KONUM GERİBESLEME ELEMANLARI Geribesleme elemanları bir servo sistemin, hızını, motor milinin bulunduğu konumu ve yükün bulunduğu konumu ölçmek ve belirlemek için kullanılır. Uygulamalarda kullanılan

Detaylı

İLERI MIKRODENETLEYICILER. Ege Üniversitesi Ege MYO Mekatronik Programı

İLERI MIKRODENETLEYICILER. Ege Üniversitesi Ege MYO Mekatronik Programı İLERI MIKRODENETLEYICILER Ege Üniversitesi Ege MYO Mekatronik Programı BÖLÜM 4 Motor Denetimi Adım (Step) Motorunun Yapısı Adım Motorlar elektrik vurularını düzgün mekanik harekete dönüştüren elektromekanik

Detaylı

BÖLÜM I GİRİŞ (1.1) y(t) veya y(x) T veya λ. a t veya x. Şekil 1.1 Dalga. a genlik, T peryod (veya λ dalga boyu)

BÖLÜM I GİRİŞ (1.1) y(t) veya y(x) T veya λ. a t veya x. Şekil 1.1 Dalga. a genlik, T peryod (veya λ dalga boyu) BÖLÜM I GİRİŞ 1.1 Sinyal Bir sistemin durum ve davranış bilgilerini taşıyan, bir veya daha fazla değişken ile tanımlanan bir fonksiyon olup veri işlemde dalga olarak adlandırılır. Bir dalga, genliği, dalga

Detaylı

High Precision Parts Manufacturing

High Precision Parts Manufacturing Hakkımızda Yenilikçi ve çağdaş bir yapıyla müşteri memnuniyetini ilke edinen Artekmak, 1984 yılında İzmir de faaliyete geçmiştir. Yaklaşık 30 yıllık bilgi birikimi ve tecrübesi ile Otomotiv, Medikal, Havacılık,

Detaylı

ÖZGEÇMİŞ Prof. Dr. İBRAHİM ŞENOL

ÖZGEÇMİŞ Prof. Dr. İBRAHİM ŞENOL ÖZGEÇMİŞ Prof. Dr. İBRAHİM ŞENOL TC Kimlik No / Pasaport No: 55243205040 Doğum Yılı: 1961 Yazışma Adresi : Telefon : 212-3832434 Faks : 212-2594869 e-posta : Üniversitesi- Elektrik Müh. Böl. Elektrik Makinaları

Detaylı

Đmalat Araştırma Laboratuarı Sabancı Universitesi. Talaşlı Đmalat ve Takım Tezgahı Araştırmaları

Đmalat Araştırma Laboratuarı Sabancı Universitesi. Talaşlı Đmalat ve Takım Tezgahı Araştırmaları Talaşlı Đmalat ve Takım Tezgahı Araştırmaları Đmalat Araştırma Laboratuarı Sabancı Universitesi Đmalat Araştırma Lab. DMG 5-axis (18 000 rpm) işleme merkezi Mori Seiki NL 1500 torna Mazak Nexus 501C işleme

Detaylı

3 Fazlı Motorların Güçlerinin PLC ile Kontrolü. Doç. Dr. Ramazan BAYINDIR

3 Fazlı Motorların Güçlerinin PLC ile Kontrolü. Doç. Dr. Ramazan BAYINDIR 3 Fazlı Motorların Güçlerinin PLC ile Kontrolü Doç. Dr. Ramazan BAYINDIR Endüstride çok yaygın olarak kullanılan asenkron motorların sürekli izlenmesi ve arızalarının en aza indirilmesi büyük önem kazanmıştır.

Detaylı

ÖZGEÇMİŞ. 1. Adı Soyadı : Kamile ŞANLI KULA İletişim Bilgileri : Ahi Evran Üniversitesi, Fen Edebiyat Fakültesi, Adres Matematik Bölümü, KIRŞEHİR

ÖZGEÇMİŞ. 1. Adı Soyadı : Kamile ŞANLI KULA İletişim Bilgileri : Ahi Evran Üniversitesi, Fen Edebiyat Fakültesi, Adres Matematik Bölümü, KIRŞEHİR Resim ÖZGEÇMİŞ 1. Adı Soyadı : Kamile ŞANLI KULA İletişim Bilgileri : Ahi Evran Üniversitesi, Fen Edebiyat Fakültesi, Adres Matematik Bölümü, KIRŞEHİR Telefon : 386 280 45 50 Mail : kskula@ahievran.edu.tr

Detaylı

Dişli çark mekanizmaları en geniş kullanım alanı olan, gerek iletilebilen güç gerekse ulaşılabilen çevre hızları bakımından da mekanizmalar içinde

Dişli çark mekanizmaları en geniş kullanım alanı olan, gerek iletilebilen güç gerekse ulaşılabilen çevre hızları bakımından da mekanizmalar içinde DİŞLİ ÇARKLAR Dişli çark mekanizmaları en geniş kullanım alanı olan, gerek iletilebilen güç gerekse ulaşılabilen çevre hızları bakımından da mekanizmalar içinde özel bir yeri bulunan mekanizmalardır. Mekanizmayı

Detaylı

Farklı Tipte Elektrik Motorları ve Sürücüleri Kullanılarak PLC Kontrollü Asansör Eğitim Seti Tasarımı ve Uygulaması

Farklı Tipte Elektrik Motorları ve Sürücüleri Kullanılarak PLC Kontrollü Asansör Eğitim Seti Tasarımı ve Uygulaması Farklı Tipte Elektrik Motorları ve Sürücüleri Kullanılarak PLC Kontrollü Asansör Eğitim Seti Tasarımı ve Uygulaması Design and Implementation of PLC Based Elevator Training Set Using Different Types of

Detaylı

CELAL BAYAR ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KONTROL VE OTOMASYON LABORATUVARI

CELAL BAYAR ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KONTROL VE OTOMASYON LABORATUVARI CELAL BAYAR ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KONTROL VE OTOMASYON LABORATUVARI Kuruluş Amacı Celal Bayar Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Kontrol

Detaylı

MAK-204. Üretim Yöntemleri. Frezeleme Đşlemleri. (11.Hafta) Kubilay ASLANTAŞ Afyon Kocatepe Üniversitesi Teknik Eğitim Fakültesi Makine Eğt.

MAK-204. Üretim Yöntemleri. Frezeleme Đşlemleri. (11.Hafta) Kubilay ASLANTAŞ Afyon Kocatepe Üniversitesi Teknik Eğitim Fakültesi Makine Eğt. MAK-204 Üretim Yöntemleri Freze Tezgahı Frezeleme Đşlemleri (11.Hafta) Kubilay ASLANTAŞ Afyon Kocatepe Üniversitesi Teknik Eğitim Fakültesi Makine Eğt. Bölümü Freze tezgahının Tanımı: Frezeleme işleminde

Detaylı

5 SERBESTLİK DERECELİ ROBOT KOLUNUN KİNEMATİK HESAPLAMALARI VE PID İLE YÖRÜNGE KONTROLÜ

5 SERBESTLİK DERECELİ ROBOT KOLUNUN KİNEMATİK HESAPLAMALARI VE PID İLE YÖRÜNGE KONTROLÜ 5 SERBESTLİK DERECELİ ROBOT KOLUNUN KİNEMATİK HESAPLAMALARI VE PID İLE YÖRÜNGE KONTROLÜ Fatih Pehlivan * Arif Ankaralı Karabük Üniversitesi Karabük Üniversitesi Karabük Karabük Özet Bu çalışmada, öncelikle

Detaylı

SERVO MOTOR TAMİRİ PLC TAMİRİ AC/DC SÜRÜCÜ TAMİRİ OPERATÖR PANEL TAMİRİ ENDÜSTRİYEL PC TAMİRİ ELEKTRONİK KART TAMİRİ

SERVO MOTOR TAMİRİ PLC TAMİRİ AC/DC SÜRÜCÜ TAMİRİ OPERATÖR PANEL TAMİRİ ENDÜSTRİYEL PC TAMİRİ ELEKTRONİK KART TAMİRİ SERVO MOTOR TAMİRİ PLC TAMİRİ AC/DC SÜRÜCÜ TAMİRİ OPERATÖR PANEL TAMİRİ ENDÜSTRİYEL PC TAMİRİ ELEKTRONİK KART TAMİRİ BİZ KİMİZ? Biz Kimiz? SERMOT Endüstriyel Otomasyon San. Tic. A.Ş. alanında uzman kadrosu

Detaylı

Özgeçmi-CV BRAHM ALIKAN. Bülent Ecevit Üniversitesi Mühendislik Fak. Elektrik-Elektronik Müh. Böl. Oda No: 111 ncivez Mah Merkez/Zonguldak

Özgeçmi-CV BRAHM ALIKAN. Bülent Ecevit Üniversitesi Mühendislik Fak. Elektrik-Elektronik Müh. Böl. Oda No: 111 ncivez Mah Merkez/Zonguldak Özgeçmi-CV 19.08.2013 BRAHM ALIKAN Bülent Ecevit Üniversitesi Mühendislik Fak. Elektrik-Elektronik Müh. Böl. Oda No: 111 ncivez Mah Merkez/Zonguldak Tel: : 0372 257 4010/1570 Mobil: 0535 505 7663 ialiskan@beun.edu.tr

Detaylı

MİLLİ TREN ve TÜBİTAK. Milli ve Özgün Modern Trenlerin Geliştirilmesi

MİLLİ TREN ve TÜBİTAK. Milli ve Özgün Modern Trenlerin Geliştirilmesi MİLLİ TREN ve TÜBİTAK Milli ve Özgün Modern Trenlerin Geliştirilmesi İçerik Günümüzde Kullanılan Modern Trenler. Milli Tren için Milli ArGe. YHT alt bileşenleri ve maliyet yüzdeleri. TÜBİTAK Enstitüleri

Detaylı

BAŞKENT ÜNİVERSİTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAK 402 MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVARI DENEY 9B - BURULMA DENEYİ

BAŞKENT ÜNİVERSİTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAK 402 MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVARI DENEY 9B - BURULMA DENEYİ BAŞKENT ÜNİVERSİTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAK 402 MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVARI DENEY 9B - BURULMA DENEYİ GİRİŞ Mekanik tasarım yaparken öncelikli olarak tasarımda kullanılması düşünülen malzemelerin

Detaylı

ELEKTRİK ELEKTRONİK SANAYİ VE TİCARET LİMİTED ŞİRKETİ

ELEKTRİK ELEKTRONİK SANAYİ VE TİCARET LİMİTED ŞİRKETİ ELEKTRİK ELEKTRONİK SANAYİ VE TİCARET LİMİTED ŞİRKETİ HAKKIMIZDA 2012 ELECREATE 2010 Misyonumuz: Yeni teknolojiler ile yüksek katma değerli, kullanıcı memnuniyetini ön planda tutan ürün ve hizmetler sunarak

Detaylı

SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ TEKNİK EĞİTİM FAKÜLTESİ MEKATRONİK EĞİTİMİ BÖLÜMÜ BİLGİSAYAR DESTEKLİ İMALAT SERVO VE STEP MOTORLAR

SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ TEKNİK EĞİTİM FAKÜLTESİ MEKATRONİK EĞİTİMİ BÖLÜMÜ BİLGİSAYAR DESTEKLİ İMALAT SERVO VE STEP MOTORLAR BİLGİSAYAR DESTEKLİ İMALAT SERVO VE STEP MOTORLAR Step (Adım) Motorlar Elektrik enerjisini açısal dönme hareketine çeviren motorlardır. Elektrik motorlarının uygulama alanlarında sürekli hareketin (fırçalı

Detaylı

Robot Bilimi. Robot Kontrol Sistemleri

Robot Bilimi. Robot Kontrol Sistemleri Robot Bilimi Robot Kontrol Sistemleri Öğr. Gör. M. Ozan AKI r1.0 Robot Kontrol Yapısı Robotlar (Aynı zamanda insanlarda); Çevrelerini Algılarlar Karar verirler (Amaçları, Görevleri v.s.) Çevrelerine Tepki

Detaylı

Cobra3 lü Akuple Sarkaçlar

Cobra3 lü Akuple Sarkaçlar Dinamik Mekanik Öğrenebilecekleriniz... Spiral yay Yer çekimi sarkacı Yay sabiti Burulma titreşimi Tork Vuruş Açısal sürat Açısal ivme Karakteristik frekans Kural: Belirli bir karakteristik frekansa sahip

Detaylı

Kıyıcı Beslemeli DA Motorun Oransal İntegral ve Bulanık Mantık Oransal İntegral Denetleyicilerle Hız Kontrolü Karşılaştırılması

Kıyıcı Beslemeli DA Motorun Oransal İntegral ve Bulanık Mantık Oransal İntegral Denetleyicilerle Hız Kontrolü Karşılaştırılması Kıyıcı Beslemeli DA Motorun Oransal İntegral ve Bulanık Mantık Oransal İntegral Denetleyicilerle Hız Kontrolü Karşılaştırılması Erhan SESLİ 1 Ömür AKYAZI 2 Adnan CORA 3 1,2 Sürmene Abdullah Kanca Meslek

Detaylı

BİR FAZ BEŞ SEVİYELİ İNVERTER TASARIMI VE UYGULAMASI

BİR FAZ BEŞ SEVİYELİ İNVERTER TASARIMI VE UYGULAMASI BİR FAZ BEŞ SEVİYELİ İNVERTER TASARIMI VE UYGULAMASI Sabri ÇAMUR 1 Birol ARİFOĞLU 2 Ersoy BEŞER 3 Esra KANDEMİR BEŞER 4 Elektrik Mühendisliği Bölümü Mühendislik Fakültesi Kocaeli Üniversitesi, 41100, İzmit,

Detaylı

1. Kayma dirençli ( Kaymalı) Yataklar 2. Yuvarlanma dirençli ( Yuvarlanmalı=Rulmanlı ) Yataklar

1. Kayma dirençli ( Kaymalı) Yataklar 2. Yuvarlanma dirençli ( Yuvarlanmalı=Rulmanlı ) Yataklar YATAKLAR Miller, dönel ve doğrusal hareketlerini bir yerden başka bir yere nakletmek amacıyla üzerlerine dişli çark, zincir, kayış-kasnak ve kavramalara bağlanır. İşte yataklar; millerin bu görevlerini

Detaylı

3 EKSEN CNC DİK İŞLEM

3 EKSEN CNC DİK İŞLEM 3 EKSEN CNC DİK İŞLEM MODEL BİRİM ECOTP444 PRO TP444 EXPERT 444 ULTIMA 444 TABLA Çalışma tablası mm 400X400 800x800 400X400 800x800 500x400 800x800 500x400 800x800 Maks. iş parçası ağırlığı kg 300 500

Detaylı

FIRAT ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ EMÜ-419 OTOMATİK KONTROL LABORATUARI DENEY 8

FIRAT ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ EMÜ-419 OTOMATİK KONTROL LABORATUARI DENEY 8 FIRAT ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ EMÜ-419 OTOMATİK KONTROL LABORATUARI DENEY 8 DC MOTORUN AYRIK ZAMANDA KONUM VE HIZ KONTROLÜ 1. Amaç: Bir DC motorunun konum

Detaylı

Lineer Pivot Sulama ve Center Pivot Sulama Sistemlerinde Uzaktan RF Kontrol & İzleme & Pozisyon Kontrol Sistemleri

Lineer Pivot Sulama ve Center Pivot Sulama Sistemlerinde Uzaktan RF Kontrol & İzleme & Pozisyon Kontrol Sistemleri Lineer Pivot Sulama ve Center Pivot Sulama Sistemlerinde Uzaktan RF Kontrol & İzleme & Pozisyon Kontrol Sistemleri 1 -Makineların sulama oranı 2-Nem oranı 3-PIVOT Çalış / Dur 4- Pivot Enerjisini Aç / Kapat

Detaylı

T.C. RC SERVO MOTOR KONTROLÜ

T.C. RC SERVO MOTOR KONTROLÜ T.C. BİLECİK ŞEYH EDEBALİ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ RC SERVO MOTOR KONTROLÜ İBRAHİM ALİ METİN BİLECİK 30 Mart 2015 T.C. BİLECİK ŞEYH EDEBALİ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK

Detaylı

OMS-312 ENDÜSTRİYEL SENSÖRLER EĞİTİM SETİ

OMS-312 ENDÜSTRİYEL SENSÖRLER EĞİTİM SETİ OMS-312 ENDÜSTRİYEL SENSÖRLER EĞİTİM SETİ ENDÜSTRİYE SENSÖR EĞİTİM SETİ STANDART DONANIM LİSTESİ M18 endüktif sensör M12 endüktif sensör reflektörden yansımalı optik sensör ve reflektörü cisimden yansımalı

Detaylı

Maks. Çevrim Boşluğu. j t (arcmin)

Maks. Çevrim Boşluğu. j t (arcmin) , alphira Basit ve hassas 1-Kademeli Çapı D i (mm) D o (mm) CP 040 4, 5, 7, 10 5.2 5.7 20 Ø 9 Ø 10 CP 060 4, 5, 7, 10 15-16 20 Ø 14 Ø 14 CP 080 4, 5, 7, 10 35-40 20 Ø 19 Ø 20 CP 115 4, 5, 7, 10 90-100

Detaylı

Eleco 2014 Elektrik Elektronik Bilgisayar ve Biyomedikal Mühendisliği Sempozyumu, 27 29 Kasım 2014, Bursa

Eleco 2014 Elektrik Elektronik Bilgisayar ve Biyomedikal Mühendisliği Sempozyumu, 27 29 Kasım 2014, Bursa Eleco 214 Elektrik Elektronik Bilgisayar ve Biyomedikal Mühendisliği Sempozyumu, 27 29 Kasım 214, Bursa Fırçasız, Dış Rotorlu Elektrikli Bisiklet Motoru Tasarımı, Üretimi Ve Deneysel Doğrulaması Design,

Detaylı

EĞİTİM AMAÇLI 4 EKSENLİ MASA ÜSTÜ CNC FREZE TASARIMI VE PROTOTİPİ

EĞİTİM AMAÇLI 4 EKSENLİ MASA ÜSTÜ CNC FREZE TASARIMI VE PROTOTİPİ 3.Ulusal Talaşlı İmalat Sempozyumu, 04-05 Ekim 2012, Ankara, Türkiye EĞİTİM AMAÇLI 4 EKSENLİ MASA ÜSTÜ CNC FREZE TASARIMI VE PROTOTİPİ Samet UYAR a,fatih BELER b, Kerim ÇETİNKAYA c a KBÜ,Teknik Eğitim

Detaylı

MOTOR SÜRÜCÜLERİ VE ROBOTİK. Dersin Modülleri Süre Kazandırılan Yeterlikler Servo Motor ve

MOTOR SÜRÜCÜLERİ VE ROBOTİK. Dersin Modülleri Süre Kazandırılan Yeterlikler Servo Motor ve MOTOR SÜRÜCÜLERİ VE ROBOTİK Dersin Modülleri Süre Kazandırılan Yeterlikler Servo Motor ve Servo motor ve sürücülerin bağlantısını ve 40/32 Sürücüleri kontrolünü yapmak Step Motor ve Step motorun sürücü

Detaylı

KİTAP ADI KONU YAYINEVİ SAYFA SAYI DİLİ BASIM TARİH KİTAP TÜR ISBN KONFERANS ADI KONFERANS KONUSU ÜLKE KONFERANS TÜRÜ TARİH

KİTAP ADI KONU YAYINEVİ SAYFA SAYI DİLİ BASIM TARİH KİTAP TÜR ISBN KONFERANS ADI KONFERANS KONUSU ÜLKE KONFERANS TÜRÜ TARİH ÖZGEÇMİŞ TC KİMLİK NO: PERSONEL AD: SOYAD: DOĞUM TARİHİ: SİCİL NO: UYRUK: EHLİYET: 17599029596 MEHMET ZİLE 10/1/70 12:00 AM A55893 TÜRKİYE B DİL ADI SINAV ADI PUAN SEVİYE YIL DÖNEM İngilizce TOEFL IBT

Detaylı

M6061 ROTARY VANA MOTORLARI. Özellikler. Teknik Bilgiler. Uygulama ÜRÜN SPESİFİKASYONU

M6061 ROTARY VANA MOTORLARI. Özellikler. Teknik Bilgiler. Uygulama ÜRÜN SPESİFİKASYONU M6061 ROTARY VANA MOTORLARI ÜRÜN SPESİFİKASYONU Özellikler Aşırı yüklenme ve sıkışmaya karşı korumalı Rotary vanalar için bakım gerektirmeden kullanılır Pozisyon göstergesi Rotary vanalara ara parça gerekmeksizin

Detaylı

YENİLİKÇİ METROLOJİ DİŞLİ KALİTENİZİ ARTIRIYOR. BU NEDENLE MARGEAR VAR

YENİLİKÇİ METROLOJİ DİŞLİ KALİTENİZİ ARTIRIYOR. BU NEDENLE MARGEAR VAR 2 M arg e a r. Di ş l i Ö l çme M a k i n e l e r i YENİLİKÇİ METROLOJİ DİŞLİ KALİTENİZİ ARTIRIYOR. BU NEDENLE MARGEAR VAR MARGEAR ürünleri ile ilgili en güncel bilgilere web sitemizden ulaşılabilir: www.mahr.com,

Detaylı

ELEKTRİK MÜHENDİSLİĞİ MÜFREDAT REVİZYONU

ELEKTRİK MÜHENDİSLİĞİ MÜFREDAT REVİZYONU ELEKTRİK MÜHENDİSLİĞİ MÜFREDAT REVİZYONU I. YARIYIL MATEMATİK I 3+1 Zorunlu 6 FİZİK I 2+1 Zorunlu 4 KİMYA 2+1 Zorunlu 4 ELEKTRİK MÜHENDİSLİĞİNE GİRİŞ 2+0 Zorunlu 2 TEKNİK RESİM 1+2 Zorunlu 5 TÜRK DİLİ

Detaylı

GÜNEŞ PANELLERİNİN ÜRETİM KAPASİTESİNİ ARTTIRACAK GÜNEŞİ TAKİP EDEBİLEN GÜNEŞ PANEL SİSTEMİNİN PROTOTİPİ

GÜNEŞ PANELLERİNİN ÜRETİM KAPASİTESİNİ ARTTIRACAK GÜNEŞİ TAKİP EDEBİLEN GÜNEŞ PANEL SİSTEMİNİN PROTOTİPİ GÜNEŞ PANELLERİNİN ÜRETİM KAPASİTESİNİ ARTTIRACAK GÜNEŞİ TAKİP EDEBİLEN GÜNEŞ PANEL SİSTEMİNİN PROTOTİPİ Birol Arifoğlu Sabri Çamur Esra Kandemir Beşer Ersoy Beşer Elektrik Mühendisliği Bölümü Kocaeli

Detaylı

FRENIC MEGA ÖZET KULLANIM KLAVUZU

FRENIC MEGA ÖZET KULLANIM KLAVUZU FRENIC MEGA ÖZET KULLANIM KLAVUZU GENEL BİLGİLER SÜRÜCÜ KONTROL BAĞLANTILARI PLC 24 VDC CM DİJİTAL GİRİŞ COM UCU FWD REV X1 - X7 EN DİJİTAL GİRİŞLER ( PNP / NPN SEÇİLEBİLİR ) ENABLE GİRİŞİ SW1 Y1 - Y4

Detaylı

T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 2 ROBOT PROGRAMLAMA 2 / KUKA

T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 2 ROBOT PROGRAMLAMA 2 / KUKA T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 2 ROBOT PROGRAMLAMA 2 / KUKA DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. Sertaç SAVAŞ Mayıs 2013 KAYSERİ 1. GİRİŞ Deneyde

Detaylı

TEKNOLOJĐK ARAŞTIRMALAR

TEKNOLOJĐK ARAŞTIRMALAR www.teknolojikarastirmalar.com Tekstil Teknolojileri Elektronik Dergisi 2007 (1) 23-32 TEKNOLOJĐK ARAŞTIRMALAR Makale Çözgü Salma Sistemi Farklı Yöntemlerle Kontrol Edilerek Dokunan Pamuklu Kumaşların

Detaylı

Derste Neler Anlatılacak? Temel Mekatronik Birimler,temel birim dönüşümü Güncel konular(hes,termik Santral,Rüzgar Enerjisi,Güneş

Derste Neler Anlatılacak? Temel Mekatronik Birimler,temel birim dönüşümü Güncel konular(hes,termik Santral,Rüzgar Enerjisi,Güneş Derste Neler Anlatılacak? Temel Mekatronik Birimler,temel birim dönüşümü Güncel konular(hes,termik Santral,Rüzgar Enerjisi,Güneş Enerjisi,Doğalgaz,Biyogaz vs.) Mekatroniğin uygulama alanları Temel Mekanik

Detaylı

MEKATRONİĞİN TEMELLERİ

MEKATRONİĞİN TEMELLERİ MEKATRONİĞİN TEMELLERİ Teknik Bilimler Meslek Yüksekokulu Mekatronik Programı Yrd. Doç. Dr. İlker ÜNAL Vize %30 Dersin Koşulları Final %60 Ödev %10 Dersin Konuları Mekatronik Sistemler Birimler ve Ölçme

Detaylı

IŞIK ĐZLEYEN ROBOT PROJESĐ FOLLOWĐNG ROBOT SĐNOP LIGHT PROJECT. Proje Yürütücüleri Bünyamin TANGAL, Sinop Ünv. Meslek Yüksekokulu Mekatronik Bölümü

IŞIK ĐZLEYEN ROBOT PROJESĐ FOLLOWĐNG ROBOT SĐNOP LIGHT PROJECT. Proje Yürütücüleri Bünyamin TANGAL, Sinop Ünv. Meslek Yüksekokulu Mekatronik Bölümü IŞIK ĐZLEYEN ROBOT PROJESĐ FOLLOWĐNG ROBOT SĐNOP LIGHT PROJECT Proje Yürütücüleri Bünyamin TANGAL, Sinop Ünv. Meslek Yüksekokulu Mekatronik Bölümü 1 ÖZET Bu projenin amacı, basit elektronik ve mekanik

Detaylı

BOĞAZİÇİ ÜNİVERSİTESİ MEKATRONİK UYGULAMA VE ARAŞTIRMA MERKEZİ FAALİYET RAPORU

BOĞAZİÇİ ÜNİVERSİTESİ MEKATRONİK UYGULAMA VE ARAŞTIRMA MERKEZİ FAALİYET RAPORU BOĞAZİÇİ ÜNİVERSİTESİ MEKATRONİK UYGULAMA VE ARAŞTIRMA MERKEZİ FAALİYET RAPORU MERKEZDE YÜRÜTÜLEN PROJELER Proje Adı Yürütücüsü Desteklendiği Fon Başlangıç Tarihi Durumu EUMECHA-PRO European Mechatronics

Detaylı

Robot Bilimi. Robot Aktüatörler (Çıkış Elemanları, Uygulayıcılar) Öğr. Gör. M. Ozan AKI. r1.0

Robot Bilimi. Robot Aktüatörler (Çıkış Elemanları, Uygulayıcılar) Öğr. Gör. M. Ozan AKI. r1.0 Robot Bilimi Robot Aktüatörler (Çıkış Elemanları, Uygulayıcılar) Öğr. Gör. M. Ozan AKI r1.0 Robot Aktüatörler Aktüatör, İngilizce act (eylem, işini yapmak) kelimesinden gelmektedir Robotun fiziksel olarak

Detaylı

MEKATRONİK SİSTEMLERDE KULLANILAN ELEKTRİK SÜRÜCÜ DEVRELERİ YRD. DOÇ. DR. ERSAN KABALCI

MEKATRONİK SİSTEMLERDE KULLANILAN ELEKTRİK SÜRÜCÜ DEVRELERİ YRD. DOÇ. DR. ERSAN KABALCI MEKATRONİK SİSTEMLERDE KULLANILAN ELEKTRİK SÜRÜCÜ DEVRELERİ YRD. DOÇ. DR. ERSAN KABALCI Mekatronik Sistemler Mekatronik; işlem ve ürünlerin tasarımında makine mühendisliği, elektronik kontrol ve yazılım

Detaylı

TEKNİK ÖZELLİKLER. Giriş Beslemesi. Giriş besleme voltajı. Motor Çıkışı. Motor gerilimi. Aşırı yük ve kısa devre korumalı.

TEKNİK ÖZELLİKLER. Giriş Beslemesi. Giriş besleme voltajı. Motor Çıkışı. Motor gerilimi. Aşırı yük ve kısa devre korumalı. 1 TEKNİK ÖZELLİKLER Giriş besleme voltajı Maks. güç harcaması Besleme koruması Motor gerilimi Motor çıkış akımı Motor kontrol şekli Motor koruması Encoder tipi Encoder çözünürlüğü Encoder voltajı Kumanda

Detaylı

Üst başlık hareket. kolu. Üst başlık. Askı yatak. Devir sayısı seçimi. Fener mili yuvası İş tablası. Boyuna hareket volanı Düşey hareket.

Üst başlık hareket. kolu. Üst başlık. Askı yatak. Devir sayısı seçimi. Fener mili yuvası İş tablası. Boyuna hareket volanı Düşey hareket. Frezeleme İşlemleri Üst başlık Askı yatak Fener mili yuvası İş tablası Üst başlık hareket kolu Devir sayısı seçimi Boyuna hareket volanı Düşey hareket kolu Konsol desteği Eksenler ve CNC Freze İşlemler

Detaylı

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ. DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ. DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ 1) İdeal Sönümleme Elemanı : a) Öteleme Sönümleyici : Mekanik Elemanların Matematiksel Modeli Basit mekanik elemanlar, öteleme hareketinde;

Detaylı

BAŞKENT ÜNİVERSİTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAK 402 MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVARI DENEY 11 ELEKTRİK MOTOR TORKUNUN BELİRLENMESİ

BAŞKENT ÜNİVERSİTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAK 402 MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVARI DENEY 11 ELEKTRİK MOTOR TORKUNUN BELİRLENMESİ BAŞKENT ÜNİVERSİTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAK 402 MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVARI DENEY 11 ELEKTRİK MOTOR TORKUNUN BELİRLENMESİ TEORİK BİLGİ: BAŞKENT ÜNİVERSİTESİ MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAK

Detaylı

ISSN : 1308-7231 sherdem@selcuk.edu.tr 2010 www.newwsa.com Konya-Turkey BİR DC MOTORUN BULANIK MANTIK DENETLEYİCİ İLE KONTROLÜ

ISSN : 1308-7231 sherdem@selcuk.edu.tr 2010 www.newwsa.com Konya-Turkey BİR DC MOTORUN BULANIK MANTIK DENETLEYİCİ İLE KONTROLÜ ISSN:1306-3111 e-journal of New World Sciences Academy 2011, Volume: 6, Number: 2, Article Number: 1A0175 İlker Ali Özkan ENGINEERING SCIENCES İsmail Sarıtaş Received: November 2010 Saadetdin Herdem Accepted:

Detaylı

MLC 410 MANYETİK LİNEER CETVELLER KULLANMA KILAVUZU

MLC 410 MANYETİK LİNEER CETVELLER KULLANMA KILAVUZU MLC 410 KENDİNDEN YATAKLI SİSTEM MANYETİK LİNEER CETVELLER TEMASSIZ ÇALIŞMA 0,005 MM İLE 1 MM ARASI ÇÖZÜNÜRLÜK 4880 MM ÖLÇÜM MESAFESİ KENDİNDEN YATAKLI SİSTEM IP67 YÜKSEK KORUMA SINIFI MÜKEMMEL KARARLILIK

Detaylı

Hibrid Makina Sistemleri: Yapılanmalar Ve Analizi Üzerine Bir Araştırma

Hibrid Makina Sistemleri: Yapılanmalar Ve Analizi Üzerine Bir Araştırma Makine Teknolojileri Elektronik Dergisi Cilt: 9, No: 1, 2012 (61-72) Electronic Journal of Machine Technologies Vol: 9, No: 1, 2012 (61-72) TEKNOLOJİK ARAŞTIRMALAR www.teknolojikarastirmalar.com e-issn:1304-4141

Detaylı