FPGA TABANLI 5 EKSENLİ MOBİL ROBOT KOLU TASARIMI VE UYGULAMASI
|
|
- Batur Topbaş
- 8 yıl önce
- İzleme sayısı:
Transkript
1 FPGA TABANLI 5 EKSENLİ MOBİL ROBOT KOLU TASARIMI VE UYGULAMASI Hasan KARCI 1, Ali TANGEL 2 1 Fen Bilimleri Enstitüsü - Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Anabilim Dalı Kocaeli Üniversitesi hsnkarci06@hotmail.com 2 Mühendislik Fakültesi - Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Bölümü Kocaeli Üniversitesi atangel@kocaeli.edu.tr Özet Bu çalışmada mobil arabanın üzerine yerleştirilmiş 5 eksenli robot kolu ile cisimleri ultrasonik sensör aracılığı ile tanıyıp boyutlarına göre ayırt edebilen bir mobil robot kolu sistemi gerçeklenmiştir. Ultrasonik sensörden alınan veriye göre mobil aracın hız ve konum kontrolü ile robot kolunun konum kontrolüne ait sayısal tasarım tek bir FPGA üzerinde gerçeklenmiştir. Mobil robot kolu üzerindeki DC motor ve DCservo motorların sürücü devreleri ayrıca tasarlanarak, motorların hız ve konum kontrolü VHDL kodu ile oluşturulan PWM sinyalleri aracılığıyla sağlanmıştır. Bu çalışmada PWM sinyallerini üretmede frekans bölme tekniği kullanılmıştır. FPGA nın paralel işlem yapabilme yeteneği yardımıyla mobil robot kolu üzerindeki ünitelerin aynı anda durumları kontrol edilebilmektedir. VHDL ile oluşturulan kod Modelsim simülasyon programı aracılığıyla test edilmiştir. Testte istenilen sonuçlar elde edilerek, yapılan tasarım Xilinx ISE paket programı aracılığı ile Spartan-3 FPGA geliştirme kiti üzerinde gerçeklendi. FPGA geliştirme kiti, gerçeklenen mobil robotun donanımının bir parçası olarak üzerine monte edildi. Mobil robot kolunun beklenen tüm işlevlerini sorunsuz bir şekilde yerine getirdiği testlerle gözlendi. Abstract In this study, A mobile 5-DOF robot arm, which can distinguish objects according to their dimensions using an ultrasonic sensor module is designed and implemented. Digital hardware design of speed and position control of the vehicle carrying the robot arm and the position control of the robot arm is implemented on a single FPGA chip. The driver circuits of the DC motors and the RC motors mounted on the mobile robot arm system are also realized, and the motor speed and position controls are handled through the PWM signals obtained by a specific VHDL module. Frequency division technique is used to produce the PWM signals. The concurrent controls of the units mounted on the arm are possible due to parallel execution ability of FPGAs. Modelsim program is used for VHDL code simulations. Then, the real FPGA implementations are done on a Spartan-3 FPGA evaluation board using Xilinx ISE tools. This evaluation board is also mounted on the vehicle as a part of the mobile robot arm system. The test results show that the robot arm is able to accomplish all expected functions successfully. 1. Giriş Günümüz teknolojisinde robotların önemi giderek artmakta ve birçok endüstriyel, askeri ve diğer uygulamalarda insanın yerini almaktadır. Robotlar, özellikle robot kolları endüstride yaygın olarak kullanılmaktadır. Robotların çalışabilmesi için elektronik bir sisteme ihtiyaç vardır. Bu elektronik sistem içerisinde genelde işlemci, algılayıcılar ve sürücü devreleri yer alır. Donanımın genel hatlarını değiştirmeden sistemin güncellenmesi maliyeti oldukça düşürür. Maliyetin yanında zaman tasarrufu için hızlı yazılım ve donanım adaptasyonu gereklidir. Geleneksel devre tasarımında herhangi bir uygulamada kullanılacak devreler üretim esnasında yapılandırılır iken, alan programlanabilir teknolojisinde ise üretimden sonra kapı seviyesinde ara bağlantılar yazılımsal olarak yeniden yapılandırılabilirler [1]. Alan programlama teknolojisi, esnekliği sayesinde tekrar programlanmaya ve uygulama geliştirmeye olanak sağlamaktadır. Robot teknolojisinde ise robotun yapacağı işler esneklik kazandıkça robotun kullanılabilirliği artmaktadır. FPGA nın yeniden yapılandırılması ile robotik sistemlerdeki esneklik ihtiyacı giderilebilmektedir. Genellikle robotik sistemlerin mikro denetleyici veya DSP ile kontrol edildiği göze çarpmaktadır [2]. Mikrodenetleyici ve DSP ile oluşturulan robot kontrol sistemleri büyük kapasite ve hızlı yapılandırılabilme olanağını yeterince sağlayamamaktadır [3]. Robot kolu ile birlikte mobil araç ve bu aracın algılayıcılarla birlikte karar verdiğini düşündüğümüzde, önümüze hem karmaşık hem de esneklik isteyen bir tasarım problemi çıkmaktadır. Bu da tasarımın çok sayıda bileşen içermesini gerektirmektedir. Birçok modülün eşzamanlı olarak kullanılmasıyla modüler 519
2 robotlar kontrol edilebilirlik açısından daha karmaşık hale gelebilmektedir. Bu nedenle tekdüze çalışan mimariler, birçok bileşen içeren robot tasarımında, robotların çeşitli fonksiyonları gerçekleştirmesinde yeterli olamamaktadır [4]. bilek ve tutucudan oluşmaktadır (Bknz. Şekil 2). Kolu oluşturan bileşenlerin geniş açı ile hareket etmeleri sayesinde robot kolu esneklik kazanmıştır. Robot kolu, ucundaki tutucusu yardımıyla cisimleri tutup kaldırabilmektedir. Bu çalışmada FPGA tabanlı esnek tasarım örneği olarak çok eksenli mobil bir robot uygulaması ve prototip üretimi gerçeklenmiştir. Makalede tasarım adımları detaylı olarak anlatılmakta, benzetim ve test sonuçları verilmektedir. 2. Mobil Robot Kolu Mobil robot kolu, 5 serbestlik derecesine sahip robot kolu ve ultrasonik sensör monte edilmiş mobil araçtan oluşmaktadır. Robot kolu kiti hazır olarak alınmıştır ve tarafımızca gerçeklenen dört bağımsız tekerlekli bir mobil platform üzerine monte edilmiştir. Şekil 1 de görüldüğü gibi mobil araç platformu üzerine ayrıca FPGA, motor sürücü devreleri ve bir adet akü yerleştirilmiştir. FPGA yapılandırılarak, yapılandırma kablosu FPGA kitinden çıkartılır, böylece serbest bir şekilde hareket sağlanmış olunur. Motorların, devrelerin ve FPGA kitinin güç gereksinimi ise araç platformuna yerleştirilen aküden sağlanmaktadır. Mobil araç harekete başladıktan sonra otonom hareket etmektedir. Şekil 2: Robot Kolu Eksen Gösterimi Şekil 3 te verilen mobil robot kolunun genel blok diyagramından görüldüğü gibi, tasarlanan robot kolu, mobil araçla birlikte hareket edebilmekte ve ultrasonik sensör yardımıyla yanından geçtiği cisimleri boyutlarına göre ayırt edip cisimleri üzerine alma veya yerlerini değiştirme gibi işlevleri yapabilmektedir. Mobil aracın hareketi, birbirinden bağımsız sürülen 4 adet DC motorlara bağlı tekerleklerle yapılmaktadır. Aracın hızı ve yönünün kontrolü PWM (Pulse Width Modulation) sinyali ile yapılmaktadır. Mobil aracın yan tarafına yerleştirilen bir tane ultrasonik sensör modülü aracılığıyla hem aracın konumunun kontrolü hem de cismin boyutu tespit edilebilmektedir. Cismin konumuna ve boyuna göre, robot kolu cismi tutup kaldırmak amacıyla hareket edebilmektedir. Şekil 3: Mobil Robot Kolu Blok Diyagramı Şekil 1: Mobil robot kolunun yandan ve üstten görünümü Robot kolu RC servo motora bağlı 180 o dönebilen bir taban üzerindedir. İnsan koluna benzetirsek, robot kolu omuz, dirsek 3. FPGA Kontrol Blokları Mobil robotun kolunun kontrolü için FPGA üzerinde gerçeklenen donanım tasarımı kullanılmıştır. FPGA nın yüksek kaynak kapasitesi, hızı ve esnekliği uygulama geliştirme için oldukça elverişlidir. Bu mobil robot kolu da FPGA kullanılarak tasarlanan robotik uygulamalarına güzel bir örnek oluşturmaktadır. Mikro denetleyiciler ve DSP ler yıllarca motor kontrolünde kullanıldı. Bu aygıtlar tasarımla tümleşik oluyordu ve sadece yazılımsal bazı güncellemelere olanak sağlıyordu. Fakat özel uygulamalar için sınırlı olanakları vardı [5]. FPGA ların sağladığı esneklik ile motor çeşitlerine göre kontrol stratejileri kolaylıkla tekrar ayarlanabilmektedir [6]. 520
3 Motor kontrolü için seri işleyen kod oluşturulur ama FPGA nın paralel işlem yapma özelliğinden dolayı aynı anda çok sayıda prosesi paralel olarak çalıştırabilme üstünlüğü vardır. Mobil robot hareket esnasında cismi algılarsa cismin boyu tespit edilir ve robot kolu pozisyon komutları bu bilgiye göre şekillenir. Aynı zamanda cismin arabaya olan uzaklığına göre de robot kolu cisme uzanır. Mesafe bilgisi, tasarım algoritmasında çeşitli matematiksel işlemler yardımıyla robot kolunun konumunu belirlemede kullanılır. Mobil robot, robot kolu, mobil araç ve ultrasonik sensörden oluşmaktadır. Bu çalışmada tasarımın genel bileşenleri de üç ana kısımda incelenebilir: Robot kolu kontrol bloğu Mobil araç üzerindeki DC motor kontrol bloğu Ultrasonik sensör kontrol bloğu Cisim boyutu algılama bloğu Şekil 4: Kontrol kodu blok diyagramı Şekil 4 da verilen diyagramdan anlaşıldığı üzere toplam 17 adet sinyal aynı anda kontrol edilmektedir. Bu sinyallerden 6 tanesi robot kolunu oluşturan RC servo motorlar için PWM, 8 tanesi mobil araçtaki 4 adet DC motor için kontrol ve enable sinyali ile birlikte ultrasonik sensörün çalışması için trigger tetikleme sinyali üretilmektedir. Mobil robot kolunun genel çalışma prensibi akış şeması Şekil 5 de verilmiştir. Hareket halinde olan mobil araç, konumunu ultrasonik sensörden gelen bilgiye göre ayarlar. Tasarım mimarisi içinde yer alan mesafe sayacı ile gelen mesafe bilgisi sürekli karşılaştırılır ve tekerleklerin dönüş hızı belirlenir. Tekerlek dönüş hızları ise PWM sinyaline göre ayarlanır. Ultrasonik sensör kontrol bloğundan gelen veriye göre diğer blokların akış algoritması şekillenir. Araç mobil olarak hareket halinde iken sürekli olarak mesafe ölçümleri değerlendirilir ve cisim algılandığında cismin üzerinde işlem yapılır. Cisim mobil araca alınır veya cismin yeri değiştirilir. Mobil araç, çalışma güzergâhında cisimler bitene kadar bu işlemleri yapabilir Robot Kolu Kontrol Bloğu RC servo motor kontrolü için saniyede 50 defa tekrar eden ve 1 ile 2 ms arasında doluluk boşluk oranına sahip olan PWM sinyali kontrol edilir (Bknz. Şekil 6). 5 eksenli robot kolu için 5 farklı PWM, FPGA üzerinde kolayca üretilebilir. Servo motorlar için gerekli olan sinyalin periyot çerçevesi 20 ms olmalıdır. FPGA nın çalışma frekansı 50 MHz olduğu için kontrol bloğu içinde sayıcı yardımıyla 20 ms lik yerel saat darbesi oluşturulmalıdır. Şekil 6: RC servo motor için PWM sinyali PWM sinyali ise 8 bitlik çözünürlüğe sahip ikili sayıcı kullanarak oluşturulur. PWM sinyali için gerekli matematiksel eşitlikler aşağıdaki gibi ifade edilebilir [7]: Frame _ Period 2 n T CLK (1) Mark _ Period T Mark _ Value (2) CLK Mark _ Value Duty _ Cycle (3) n 2 Şekil 5: Mobil robot kolu kontrol akış şeması Duty cyle olarak ifade edilen PWM sinyalinin doluluk boşluk oranıdır. Bu orana göre servo motorlar konum alırlar. İfadelerde geçen Mark_Value PWM sinyalinin doluluk miktarını 521
4 belirlemekte kullanılan onluk tabandaki sayıdır. Bu sayı mesafe bilgisinden hesaplanarak bulunabilir. Aracın cisme olan uzaklığına göre Mark_Value değeri değişerek motorların konumu belirlenebilir. Şekil 7: VHDL ile tasarlanan PWM kontrol kodunun Modelsim çıktıları Modelsim simülasyon programı kullanılarak VHDL ile yapılan yazılımsal tasarım analiz yapılmıştır. Şekil 7 deki gibi, verilere bağlı olarak robot kolu kontrolü için gerekli PWM ler üretilmiştir. Üretilen PWM sinyalleri detaylı bir şekilde burada kontrol edilmektedir. aracın motorlarını kontrol etmek için toplam 12 tane sinyal oluşturulmuştur. Bu sinyallerden 8 tanesi motorlara giden giriş uçları, 4 tanesi ise enable yani yetkilendirme uçlarıdır. Robot kolu kontrolü için PWM sinyali oluşturulduğu gibi mobil aracın kontrolü için de PWM sinyalleri oluşturulmuştur. Ultrasonik sensörden gelen mesafe bilgisine göre motorlar, aracın konumunu belirlemek için konum alırlar Ultrasonik Sensör Kontrol Bloğu Mobil robot kolunun ilerleme esnasındaki dengesini yani düz gitmesini sağlamak için ultrasonik sensörden gelen bilgiler kullanılır. Robot kolunun tutacağı cisimlerin boyutunu ölçmek için de aynı sensörden yararlanılır. Bir ultrasonik sensör ortama ses dalgası gönderir, gönderilen dalga cisme çarpıp geri döner. Dalganın gidip gelme süresi yardımıyla cisimlerin uzaklığı hesaplanır. Yapılan bu çalışmada 3 cm ile 300 cm arasını sağlıklı ölçebilen sürücü devresi üzerinde bulunan ultrasonik sensör modülü kullanıldı. Sensörle ölçüm yapılan mesafenin hesabı şu şekildedir: Mesafe Toplam_ süre ses _ hıız 2 (4) Gönderilen ses sinyali engele çarpıp döneceği için ölçülen mesafe iki kat olur. Bunun için formülde ikiye bölme yer almaktadır. Toplam süre ise FPGA nın çalışma frekansı ile ilgili olarak değişebilir. Spartan XC3S200 FPGA nın çalışma saat frekansı 50 MHz dir. Şekil 8: Robot Kol Kontrol Bloğu Şekil 8 deki kontrol bloğu sayısal kontrol devresinin genel görünümüdür. Devrenin şematik tasarımı Xilinx ISE programında Viev RTL Schematics prosesini çalıştırarak görülebilir. Bu proses yazılan VHDL kodunun şematik tasarımını oluşturmamızı sağlamaktadır, böylece tasarımda FPGA da oluşturulan lojik blokların çalışması analiz edilebilmektedir Mobil Araç Üzerindeki DC Motor Kontrol Bloğu Robot kolunun gezgin olmasını sağlamak için DC motorlara bağlı tekerleklerle hareket edebilen platform kullanılmıştır. Motorun dönme hızı ve yönü girişlere verilen sinyale göre ayarlanabilir. Giriş sinyalleri FPGA da tasarlanan mobil araç motor kontrol bloğu ile kolaylıkla takip edilmekte ve mesafe bilgisine göre aracın konumu ayarlanabilmektedir. Bu uygulamada DYP-ME007 ultrasonik sensörü kullanıldı. Sensörün çalışması için trigger yani tetikleme ucuna 10 us lik darbe uygulanmalıdır. Uyarılan sensör 8 tane ses dalgasını gönderir ve bekler. Echo ucu yani yansıma ucu ses dalgası gönderilir gönderilmez lojik 1 olur ve dalga gelene kadar bekler, geri dönen dalga algılanınca echo ucu lojik 0 olur. Echo ucunun 1 olduğu zamanı hesaplayarak mesafenin ölçümü yapılabilir Cisim Boyutu Algılama Bloğu Ultrasonik sensör mobil aracın konumunu belirlerken, cisimleri tespit edebilmekte ve cisimlerin boylarını ölçmede de kullanılmaktadır. Mobil robot kolu akış şemasının bir bileşeni olarak ultrasonik sensörle, cisimlerin boyu Şekil 10 da verilen blok diyagram yardımıyla ölçülerek gruplanabilir. Spartan XC3S200 FPGA üzerinde yer alan 8 tane led kullanılarak cisimlerin boyları ölçülmüştür. Bu çalışmada sadece üç tane farklı boyutta cisim kullanıldığı için; cisimlerin boyları ledlerle ifade edildi. Cisimlerin boylarını ölçüm tekniği olarak genel hız-konum eşitliğinden yararlanıldı. cisim boyutu araba _ hizi zaman _ (5) Şekil 9: Mobil araç motor kontrol bloğu FPGA nın bize sağladığı kolaylıklardan biri de bol miktarda giriş çıkış portunun olmasıdır. Şekil 9 da görüldüğü gibi mobil Bu eşitlikte arabanın hızına göre zaman ayarı yapılarak cisim boyu ölçülmektedir. Spartan XC3S200 FPGA nın çalışma frekansı kullanılarak yeni bir sayıcı modülü tasarlandı ve bu sayıcının frekansına göre zaman ayarı yapıldı. 522
5 Kaynaklar [1] Kumar, S., Shuklay,A., Duttaz, A. ve Beherax, L., Technique for Visual Motor Coordination of a 6 DOF robot manipulator, Intelligent Control Part of IEEE Multi conference on Systems and Control, 2007, [2] Kung, Y-S., Shu, G-S.., FPGA-based Motion Control IC for Robot Arm, ICIT IEEE International Conference, 2005, Şekil 10: Cisim boyutu algılama işlemi 4. Sonuçlar Bu çalışmada, 5 eksenli mobil bir robot kolunun, üzerine monte edildiği mobil araçla birlikte kontrolü, VHDL donanım programlama dili yardımı ile yapılan tasarım yoluyla FPGA üzerinde donanımsal olarak gerçeklenmiştir. Benzetimlerde Modelsim programı kullanıldı. Tasarlanan sistemde bileşen sayısının artmasına rağmen FPGA nın sağladığı esneklikle sistemler arası uyum kolaylıkla sağlandı. Sonuç olarak, donanım programlama dilleri yardımıyla yapılacak olan tasarımlarla, gelecekteki uygulama ve geliştirmeler için de örnek teşkil edecek çok eksenli esnek bir mobil robot kolu prototipi oluşturmuş oldu. Literatürde fonksiyonel olarak bu çalışmadaki robot kolu sistemi ile birebir örtüşen bir mobil robot kolu mekanizmasına henüz rastlanamadığından, sadece performansa ve donanımsal kaynak kullanımına dayalı bir karşılaştırma yapılamamıştır. Ancak bu çalışma, tasarım teknolojisi, mobil olup olmama durumu, kol serbestlik derecesi, cisim veya konum algılama tekniği gibi kriterler açısından, literatürdeki bazı örnek çalışmalarla aşağıdaki tablo üzerinde karşılaştırılmıştır. Yapılan Çalışmalar Bu çalışma Tablo 1: Karşılaştırma tablosu Motor Serbestlik Robot konumlarının Derecesi Serbestliği belirlenmesi (DOF) Ultrasonik sensör [8] Dönen kodlayıcı [9] Dönen kodlayıcı, PID, ters kinematik [10] Ultrasonik sensör, infrared sensör [4] Kablosuz olarak yeniden yapılandırma Kullanılan teknoloji 5 Mobil FPGA 5 Sabit FPGA 4 Sabit FPGA yok Mobil FPGA 4 Mobil FPGA+ARM [3] Meshram, U., Bande, P., Dwaramwar, P.A., Harkare, R.R., Robot Arm Controller Using FPGA, Multimedia, Signal Processing and Communication Technologies International Conference, 2009, [4] Xu, M., Zhu, W. ve Zou, Y., Design of a Reconfigurable Robot Controller Based on FPGA, Fifth IEEE International Symposium on Embedded Computing, 2008, [5] Monmasson, E. ve Cirstea, M., FPGA Design Methodology for Industrial Control Systems A review, IEEE Trans. on Industrial Electronics, 54(4), , [6] Meshram, U. ve Harkare, R.R., FPGA Based Five Axis Robot Arm Controller International Journal of Electronics Engineering, 2(1), , [7] Lawman,G., Pulse-Width Modulation in Xilinx Programmable Logic, Application Brief, 1-3, [8] Meshram, U., Bande, P., Harkare, R. R. Hardware and software co-design for robot arm position control using VHDL&FPGA IEEE Computer Society, International conference on advances in recent technologies in communication and computing, 780, [9] Cho, J. U., Le, Q. N., Jeon, J. W., An FPGA- Based Multiple- Axis motion control chip IEEE Transactions on Industrial Electronics, 56(3), , [10] Samuelsen, D., Graven, O. H., Low cost robots used for practical assignments in programming modules IEEE- ICELIE 09, Teşekkür Bu çalışma Kocaeli Üniversitesi Bilimsel Araştırmalar Şube Müdürlüğü BAP-2009/40 (Mikroelektronik Lab.) Nolu proje kapsamında finansal olarak desteklenmiştir. 523
FPGA TABANLI 5 EKSENLİ MOBİL ROBOT KOLU TASARIMI VE PROTOTİP GERÇEKLENMESİ
Gazi Üniv. Müh. Mim. Fak. Der. Journal of the Faculty of Engineering and Architecture of Gazi University Cilt 31, No 2, 295-302, 2016 Vol 31, No 2, 295-302, 2016 FPGA TABANLI 5 EKSENLİ MOBİL ROBOT KOLU
DetaylıT.C. RC SERVO MOTOR KONTROLÜ
T.C. BİLECİK ŞEYH EDEBALİ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ RC SERVO MOTOR KONTROLÜ İBRAHİM ALİ METİN BİLECİK 30 Mart 2015 T.C. BİLECİK ŞEYH EDEBALİ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK
DetaylıGömülü Sistemler. (Embedded Systems)
Gömülü Sistemler (Embedded Systems) Tanım Gömülü Sistem (Embedded System): Programlanabilir bilgisayar içeren fakat kendisi genel amaçlı bilgisayar olmayan her türlü cihazdır. Gömülü Sistem (Embedded System):
DetaylıYILDIZ TEKNIK ÜNİVERSİTESİ ELEKTRİK - ELEKTRONİK FAKULTESİ ELEKLTRONİK VE HABERLEŞME MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ
YILDIZ TEKNIK ÜNİVERSİTESİ ELEKTRİK - ELEKTRONİK FAKULTESİ ELEKLTRONİK VE HABERLEŞME MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ GEZGİN ROBOT UYGULAMASI ORHAN BEDİR ORHAN MERT Proje Danışmanı : Y.Doç.Dr. Tuncay UZUN İstanbul,
DetaylıVHDL Kullanarak FPGA ile Yüksek Kapasiteli Tam Çıkarıcı Devre Tasarımı
VHDL Kullanarak FPGA ile Yüksek Kapasiteli Tam Çıkarıcı Devre Tasarımı Kenan Baysal 1, Deniz Taşkın 2, Eser Sert 3, Nurşen Topçubaşı 4 1 Namık Kemal Üniversitesi, Hayrabolu Meslek Yüksekokulu, Bilgi Yönetimi
DetaylıLABİRENTTEN ÇIKIŞ YOLUNU BULAN ROBOT
ELEKTRİK MÜHENDİSLERİ ODASI İSTANBUL ŞUBESİ 2006-2007 ÖĞRETİM YILI PROJE YARIŞMASI LABİRENTTEN ÇIKIŞ YOLUNU BULAN ROBOT HAZIRLAYANLAR Hamdi Ertan YAŞAR Duygu ÇULUM Süleyman ÇİÇEK PROJE YÖNETİCİSİ Yrd.
Detaylı1. DÖNEM Kodu Dersin Adı T U K. Matematik II Mathematics II (İng) Fizik I 3 2 4. Bilgisayar Programlama I (Java) Computer Programming I (Java) (İng)
Müfredat: Mekatronik Mühendisliği lisans programından mezun olacak bir öğrencinin toplam 131 kredilik ders alması gerekmektedir. Bunların 8 kredisi öğretim dili Türkçe ve 123 kredisi öğretim dili İngilizce
DetaylıT.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ EĞİTİM ÖĞRETİM YILI DERS KATALOĞU
T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ - EĞİTİM ÖĞRETİM YILI DERS KATALOĞU Ders Kodu Bim Kodu Ders Adı Türkçe Ders Adı İngilizce Dersin Dönemi T Snf Açıl.Dönem P
DetaylıYrd. Doç. Dr. Mustafa NİL
Yrd. Doç. Dr. Mustafa NİL ÖĞRENİM DURUMU Derece Üniversite Bölüm / Program Fırat Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Y. Kocaeli Üniversitesi Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DetaylıİSTANBUL TEKNİK ÜNİVERSİTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK FAKÜLTESİ ÖZET FONKSİYON TABANLI GÜVENLİ BİR RFID PROTOKOLÜNÜN FPGA ÜZERİNDE GERÇEKLENMESİ
İSTANBUL TEKNİK ÜNİVERSİTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK FAKÜLTESİ ÖZET FONKSİYON TABANLI GÜVENLİ BİR RFID PROTOKOLÜNÜN FPGA ÜZERİNDE GERÇEKLENMESİ BİTİRME ÖDEVİ YUSUF GÖRÜM 040080379 Bölümü: Elektronik ve Haberleşme
DetaylıTemel Mikroişlemci Tabanlı Bir Sisteme Hata Enjekte Etme Yöntemi Geliştirilmesi. Buse Ustaoğlu Berna Örs Yalçın
Temel Mikroişlemci Tabanlı Bir Sisteme Hata Enjekte Etme Yöntemi Geliştirilmesi Buse Ustaoğlu Berna Örs Yalçın İçerik Giriş Çalişmanın Amacı Mikroişlemciye Hata Enjekte Etme Adımları Hata Üreteci Devresi
DetaylıDigital Design HDL. Dr. Cahit Karakuş, February-2018
Digital Design HDL Dr. Cahit Karakuş, February-2018 NOT, AND, and OR Gates NAND and NOR Gates DeMorgan s Theorem Exclusive-OR (XOR) Gate Multiple-input Gates Basic Logic Gates and Basic Digital Design
DetaylıYetenekler Ve Mühendislik/Danışmanlık Hizmetleri. Ağustos 2014
Yetenekler Ve Mühendislik/Danışmanlık Hizmetleri Ağustos 2014 TESİSLER Ar-Ge Laboratuarları ve Üretim Tesisleri Elektromekanik Atölyeler RF ve Elektronik Labarutarları Gazi Üniversitesi Gölbaşı Yerleşkesi
DetaylıSahada Programlanabilir Kapı Dizileri (FPGA) Sayısal CMOS Tümdevre Tasarımı Y. Fırat Kula
Sahada Programlanabilir Kapı Dizileri (FPGA) Sayısal CMOS Tümdevre Tasarımı Y. Fırat Kula Programlanabilir Lojik Basit Programlanabilir Lojik Cihazlar (Simple Programmable Logic Device - SPLD) ** PAL (Programmable
DetaylıDerste Neler Anlatılacak? Temel Mekatronik Birimler,temel birim dönüşümü Güncel konular(hes,termik Santral,Rüzgar Enerjisi,Güneş
Derste Neler Anlatılacak? Temel Mekatronik Birimler,temel birim dönüşümü Güncel konular(hes,termik Santral,Rüzgar Enerjisi,Güneş Enerjisi,Doğalgaz,Biyogaz vs.) Mekatroniğin uygulama alanları Temel Mekanik
DetaylıBM-311 Bilgisayar Mimarisi
1 BM-311 Bilgisayar Mimarisi Hazırlayan: M.Ali Akcayol Gazi Üniversitesi Bilgisayar Mühendisliği Bölümü Konular Giriş Mikro işlemler Fetch cycle Indirect cycle Interrupt cycle Execute cycle Instruction
DetaylıYENİLENEBİLİR ENERJİ EĞİTİM SETİ
YENİLENEBİLİR ENERJİ EĞİTİM SETİ Yenilenebilir enerji sistemleri eğitim seti temel olarak rüzgar türbini ve güneş panelleri ile elektrik üretimini uygulamalı eğitime taşımak amacıyla tasarlanmış, kapalı
DetaylıYaptığımız aracın yere çizilen bir çizgiyi tanıması ve bu çizgiyi takip etmesi.
ÇİZGİ İZLEYEN ARAÇ PROJESİ: Amaç: Yaptığımız aracın yere çizilen bir çizgiyi tanıması ve bu çizgiyi takip etmesi. Kullanılan Parça ve Malzemeler: Araçta şasi olarak genelde elektronik devreleri kutulamak
Detaylı5.57. KIZIL ÖTESİ IŞIK KONTROLLÜ ARAÇ. Abdulkadir Şengür ksengur@firat.edu.tr
5.57. KIZIL ÖTESİ IŞIK KONTROLLÜ ARAÇ Prof. Dr. Asaf Varol avarol@firat.edu.tr Abdulkadir Şengür ksengur@firat.edu.tr Engin Avcı enginavci@firat.edu.tr Özet Bu benzetim projesinde, önüne çıkan engeli algılayan
DetaylıGörev Unvanı Alan Üniversite Yıl Prof. Dr. Elek.-Eln Müh. Çukurova Üniversitesi Eylül 2014
ÖZGEÇMİŞ 1. Adı Soyadı : MUSTAFA GÖK 2. Doğum Tarihi: : 1972 3. Unvanı : Prof. Dr. 4. Öğrenim Durumu Derece Alan Üniversite Yıl Lisans Elektronik Mühendisliği İstanbul Üniversitesi 1995 Yüksek Lisans Electrical
DetaylıDers Adı Kodu Yarıyılı T+U Saati Ulusal Kredisi AKTS. Bilgisayar Organizasyonu BIL
DERS BİLGİLERİ Ders Adı Kodu Yarıyılı T+U Saati Ulusal Kredisi AKTS Bilgisayar Organizasyonu BIL321 5 3+2 4 5 Ön Koşul Dersleri Dersin Dili Dersin Seviyesi Dersin Türü Türkçe Lisans Zorunlu / Yüz Yüze
DetaylıIŞIK ĐZLEYEN ROBOT PROJESĐ FOLLOWĐNG ROBOT SĐNOP LIGHT PROJECT. Proje Yürütücüleri Bünyamin TANGAL, Sinop Ünv. Meslek Yüksekokulu Mekatronik Bölümü
IŞIK ĐZLEYEN ROBOT PROJESĐ FOLLOWĐNG ROBOT SĐNOP LIGHT PROJECT Proje Yürütücüleri Bünyamin TANGAL, Sinop Ünv. Meslek Yüksekokulu Mekatronik Bölümü 1 ÖZET Bu projenin amacı, basit elektronik ve mekanik
Detaylı1. YARIYIL / SEMESTER 1 2. YARIYIL / SEMESTER 2
T.C. NECMETTİN ERBAKAN ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK VE MİMARLIK FAKÜLTESİ, ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ, 2017-2018 AKADEMİK YILI ÖĞRETİM PLANI T.C. NECMETTIN ERBAKAN UNIVERSITY ENGINEERING AND ARCHITECTURE
DetaylıErzurum Teknik Üniversitesi RobETÜ Kulübü Robot Eğitimleri. ARDUİNO EĞİTİMLERİ I Arş. Gör. Nurullah Gülmüş
Erzurum Teknik Üniversitesi RobETÜ Kulübü Robot Eğitimleri ARDUİNO EĞİTİMLERİ I Arş. Gör. Nurullah Gülmüş 29.11.2016 İÇERİK Arduino Nedir? Arduino IDE Yazılımı Arduino Donanım Yapısı Elektronik Bilgisi
DetaylıELE 301 KONTROL SİSTEMLERİ, /I, PROJE
ELE 301 KONTROL SİSTEMLERİ, 2018-19/I, PROJE Bu dokümanda proje tanımı, yapılması gereken işler, rapor, sunum bilgileri ve tarihler verilmiştir. Sorularınız için dersin asistanlarıyla iletişime geçebilirsiniz:
DetaylıOTONOM ÇĐM BĐÇME MAKĐNESĐ GELĐŞTĐRĐLMESĐ DEVELOPING OF AUTONOMOUS LAWN MOVER. Danışman: Prof.Dr. Koray TUNÇALP, Marmara Üniversitesi Đstanbul
OTONOM ÇĐM BĐÇME MAKĐNESĐ GELĐŞTĐRĐLMESĐ DEVELOPING OF AUTONOMOUS LAWN MOVER Danışman: Prof.Dr. Koray TUNÇALP, Marmara Üniversitesi Đstanbul Cihan ÇATALTEPE, Marmara Üniversitesi-Mekatronik Öğrt.4.Sınıf
Detaylı80C51 Mikrodenetleyicilerinde Timer-Counter Yapılarının FPGA Mimarileri Kullanılarak Geliştirilmesi. Özdemir ÇETİN 1. Bölümü, Adapazarı
80C51 Mikrodenetleyicilerinde Timer-Counter Yapılarının FPGA Mimarileri Kullanılarak Geliştirilmesi Özet Murat ÇAKIROĞLU 1 Ahmet Turan ÖZCRİT 1 alil İbrahim SKİKURT 1 Özdemir ÇTİN 1 1 Sakarya Üniversitesi,
DetaylıMEKATRONİĞİN TEMELLERİ
MEKATRONİĞİN TEMELLERİ Teknik Bilimler Meslek Yüksekokulu Mekatronik Programı Yrd. Doç. Dr. İlker ÜNAL Vize %30 Dersin Koşulları Final %60 Ödev %10 Dersin Konuları Mekatronik Sistemler Birimler ve Ölçme
Detaylı1. YARIYIL / SEMESTER 1 2. YARIYIL / SEMESTER 2
T.C. NECMETTİN ERBAKAN ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK VE MİMARLIK FAKÜLTESİ, ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ, 2018-2019 AKADEMİK YILI ÖĞRETİM PLANI T.C. NECMETTIN ERBAKAN UNIVERSITY ENGINEERING AND ARCHITECTURE
DetaylıProf. Dr. Fuat ANDAY
0-0 Güz Yarıyılı ELK 48 Mezuniyet Projesi I Dersi Konuları Prof. Dr. Fuat ANDAY İşaret-akış diyagramlarından yararlanarak işlemsel kuvvetlendiricili Öğrenci sayısı: devrelerin analizi ve sentezi. İşlemsel
DetaylıVHDL Programlama Dili ve Sayısal Elektronik Devrelerin FPGA Tabanlı Uygulaması
6 th International Advanced Technologies Symposium (IATS 11), 16-18 May 2011, Elazığ, Turkey VHDL Programlama Dili ve Sayısal Elektronik Devrelerin FPGA Tabanlı Uygulaması S. Uzun 1, M. R. Canal 2, M.
DetaylıSelçuk BAŞAK 08501008
Yıldız Teknik Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Bilgisayar Mühendisliği Bölümü Robotlar Final Projesi SelBot-1 2 Motorlu (Sağ/Sol), Ultrasonik Uzaklık Sensörlü, Tekerlek Adım Sensörlü, Otonom veya Uzaktan
DetaylıPİEZOELEKTRİK YAMALARIN AKILLI BİR KİRİŞİN TİTREŞİM ÖZELLİKLERİNİN BULUNMASINDA ALGILAYICI OLARAK KULLANILMASI ABSTRACT
PİEZOELEKTRİK YAMALARIN AKILLI BİR KİRİŞİN TİTREŞİM ÖZELLİKLERİNİN BULUNMASINDA ALGILAYICI OLARAK KULLANILMASI Uğur Arıdoğan (a), Melin Şahin (b), Volkan Nalbantoğlu (c), Yavuz Yaman (d) (a) HAVELSAN A.Ş.,
DetaylıENTEK TEKNOLOJİ EĞİTİMLERİ
ENTEK TEKNOLOJİ EĞİTİMLERİ HIDR HİDROLİK TEKNOLOJİSİ EĞİTİMİ o Hidrolik devre elemanlarını tanımak ve çalışma prensiplerini öğrenmek o Uluslararası standartlara göre hidrolik devre şeması çizebilmek ve
Detaylı1. YARIYIL / SEMESTER 1
T.C. NECMETTİN ERBAKAN ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK VE MİMARLIK FAKÜLTESİ, MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ, 2017-2018 AKADEMİK YILI ÖĞRETİM PLANI T.C. NECMETTIN ERBAKAN UNIVERSITY ENGINEERING AND ARCHITECTURE
DetaylıKablosuz Ağ Tabanlı Gezgin Keşif Robotu: Kaşif
Kablosuz Ağ Tabanlı Gezgin Keşif Robotu: Kaşif Onur Çelik 1 Erkan Yiğiter 2 Herman Sedef 3 1,2,3 Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Bölümü, Yıldız Teknik Üniversitesi, İstanbul 1 e-posta: onurcel@yahoo.com
Detaylı5.63. YÜK KONTROLLÜ ASANSÖR ROBOT TASARIMI
5.63. YÜK KONTROLLÜ ASANSÖR ROBOT TASARIMI Prof. Dr. Asaf VAROL Fırat Üniversitesi T.E.F. Elk. ve Bilg. Eğt Böl. asaf_varol@yahoo.com Arş. Gör. Ferhat BAĞÇACI Fırat Üniversitesi T.E.F. Elk. ve Bilg. Eğt
DetaylıVHDL DONANIM TANIMLAMA DİLİD ve FPGA, CPLD DONANIMLARI. Yard. Doç. Dr. Özdemir ÇETİN
VHDL DONANIM TANIMLAMA DİLİD ve FPGA, CPLD DONANIMLARI Yard. Doç. Dr. Özdemir ÇETİN Sunu Başlıklar kları 1. Amaç 2. Temel Bilgiler 1. SoC (System-On-Chip) nedir? 2. SoC donanım araçları ASIC (Application
DetaylıSimulink Kullanılarak ROS Tabanlı Gezgin Robot Kontrol Benzetimi
2016 Published in 4th International Symposium on Innovative Technologies in Engineering and Science 3-5 November 2016 (ISITES2016 Alanya/Antalya - Turkey) Simulink Kullanılarak ROS Tabanlı Gezgin Robot
DetaylıBİLECİK ŞEYH EDEBALİ ÜNİVERSİTESİ AKADEMİK ÖZGEÇMİŞ FORMU
BİLECİK ŞEYH EDEBALİ ÜNİVERSİTESİ AKADEMİK ÖZGEÇMİŞ FORMU KİŞİSEL BİLGİLER Adı Soyadı Tolga YÜKSEL Ünvanı Birimi Doğum Tarihi Yrd. Doç. Dr. Mühendislik Fakültesi/ Elektrik Elektronik Mühendisliği 23.10.1980
DetaylıBM-311 Bilgisayar Mimarisi
1 BM-311 Bilgisayar Mimarisi Hazırlayan: M.Ali Akcayol Gazi Üniversitesi Bilgisayar Mühendisliği Bölümü Konular Bilgisayar Bileşenleri Bilgisayarın Fonksiyonu Instruction Cycle Kesmeler (Interrupt lar)
DetaylıMİKROİŞLEMCİ MİMARİLERİ
MİKROİŞLEMCİ MİMARİLERİ Mikroişlemcilerin yapısı tipik olarak 2 alt sınıfta incelenebilir: Mikroişlemci mimarisi (Komut seti mimarisi), Mikroişlemci organizasyonu (İşlemci mikromimarisi). CISC 1980 lerden
DetaylıDeney 10: Analog - Dijital Dönüştürücüler (Analog to Digital Converters - ADC) Giriş
Deney 10: Analog - Dijital Dönüştürücüler (Analog to Digital Converters - ADC) Analog - Dijital Dönüştürücülerin ADC0804 entegre devresi ile incelenmesi Giriş Sensör ve transdüser çıkışlarında genellikle
Detaylı5.34. VİDA YUVASI AÇMA OTOMASYONU
5.34. VİDA YUVASI AÇMA OTOMASYONU Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr Giriş: Günümüzde birçok alanda özellikle üretimde otomasyon sistemleri kullanılmaktadır. Otomasyonun girdiği ortamlarda insan
DetaylıENGELDEN KAÇARAK SESE YÖNELEN PALETLĐ ROBOT PROJESĐ ROBOTVOICETRACKTOWARDSFLEEFROM OBSTACLE. Ömer AYAN ÇANKIRI KARATEKĐN ÜNĐVERSĐTESĐ, ÇANKIRI
ENGELDEN KAÇARAK SESE YÖNELEN PALETLĐ ROBOT PROJESĐ ROBOTVOICETRACKTOWARDSFLEEFROM OBSTACLE Ömer AYAN ÇANKIRI KARATEKĐN ÜNĐVERSĐTESĐ, ÇANKIRI Burak YENER ÇANKIRI KARATEKĐN ÜNĐVERSĐTESĐ,ÇANKIRI Ramazan
DetaylıVIERO ARAÇ SAYIM SİSTEMİ
VIERO ARAÇ SAYIM SİSTEMİ VIERO, görüntü tabanlı analiz sayesinde, ortalama araç hızı bilgisi üretmekte ve araç yoğunluğunu da ölçmektedir. Viero Araç Sayım Sistemi Viero Araç Sayım Sistemi, görüntü tabanlı
DetaylıENTEK TEKNOLOJİ EĞİTİMLERİ
ENTEK TEKNOLOJİ EĞİTİMLERİ HIDR HİDROLİK TEKNOLOJİSİ EĞİTİMİ o Hidrolik devre elemanlarını tanımak ve çalışma prensiplerini öğrenmek o Uluslararası standartlara göre hidrolik devre şeması çizebilmek ve
DetaylıPERFORMANCE COMPARISON OF KARATSUBA AND NIKHILAM MULTIPLICATION ALGORITHMS FOR DIFFERENT BIT LENGTHS
İstanbul Ticaret Üniversitesi Fen Bilimleri Dergisi Yıl:14 Sayı: 27 Bahar 2015 s. 55-64 Araştırma Makalesi KARATSUBA VE NIKHILAM ÇARPMA İŞLEMİ ALGORİTMALARININ FARKLI BİT UZUNLUKLARI İÇİN PERFORMANSLARININ
DetaylıBM-311 Bilgisayar Mimarisi. Hazırlayan: M.Ali Akcayol Gazi Üniversitesi Bilgisayar Mühendisliği Bölümü
BM-311 Bilgisayar Mimarisi Hazırlayan: M.Ali Akcayol Gazi Üniversitesi Bilgisayar Mühendisliği Bölümü Konular Bilgisayar Bileşenleri Bilgisayarın Fonksiyonu Instruction Cycle Kesmeler (Interrupt lar) Bus
DetaylıKST Lab. Shake Table Deney Föyü
KST Lab. Shake Table Deney Föyü 1. Shake Table Deney Düzeneği Quanser Shake Table, yapısal dinamikler, titreşim yalıtımı, geri-beslemeli kontrol gibi çeşitli konularda eğitici bir deney düzeneğidir. Üzerine
Detaylıidea Kontrol Kartı (idea Board jv2.1) Kullanım Kılavuzu
idea Kontrol Kartı (idea Board j) Kullanım Kılavuzu 1 Genel Bakış idea (Board) Kontrol Kartı robotbilim ve mekatronik uygulamalar geliştirmek için sizlere yeni bir dünyanın kapılarını aralıyor! Bu kontrol
DetaylıOptik Filtrelerde Performans Analizi Performance Analysis of the Optical Filters
Optik Filtrelerde Performans Analizi Performance Analysis of the Optical Filters Gizem Pekküçük, İbrahim Uzar, N. Özlem Ünverdi Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Bölümü Yıldız Teknik Üniversitesi gizem.pekkucuk@gmail.com,
Detaylı2017 MÜFREDATI MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ / ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ EĞİTİM PLANI
2017 MÜFREDATI MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ / ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ EĞİTİM PLANI SINIF: 1 DÖNEM: GÜZ 200111 TEMEL BİLGİ TEKNOLOJİSİ KULLANIMI USE OF FUNDAMENTAL INFORMATION TECHNOLOGY 2017 2 0 2 2
DetaylıSezai Taşkın Accepted: January 2011. ISSN : 1308-7231 itemiz@marmara.edu.tr 2010 www.newwsa.com Istanbul-Turkey
ISSN:1306-3111 e-journal of New World Sciences Academy 011, Volume: 6, Number: 1, Article Number: 1A0168 ENGINEERING SCIENCES İsmail Temiz Received: October 010 Sezai Taşkın Accepted: January 011 Yalçın
DetaylıDENEY 3: DTMF İŞARETLERİN ÜRETİLMESİ VE ALGILANMASI
DENEY 3: DTMF İŞARETLERİN ÜRETİLMESİ VE ALGILANMASI AMAÇ: DTMF işaretlerin yapısının, üretim ve algılanmasının incelenmesi. MALZEMELER TP5088 ya da KS58015 M8870-01 ya da M8870-02 (diğer eşdeğer entegreler
DetaylıKONTROL SİSTEMLERİ TASARIMI LABORATUARINA GİRİŞ
Giriş KONTROL SİSTEMLERİ TASARIMI LABORATUARINA GİRİŞ 0.1 GİRİŞ Deneylerin yapılacağı laboratuar, bilgisayar yardımıyla analog ve dijital denetleyici sistemlerinin analizine, tasarımına, benzetimine ve
DetaylıArduino Uno ile Hc-Sr04 ve Lcd Ekran Kullanarak Mesafe Ölçmek
Arduino Uno ile Hc-Sr04 ve Lcd Ekran Kullanarak Mesafe Ölçmek 1 Adet Arduino Uno 1 Adet Hc-Sr04 Ultrasonik mesafe sensörü 1 Adet 16 2 Lcd Ekran 1 Adet Breadbord 1 Adet Potansiyometre 2 Ader led Yeteri
DetaylıProgramlanabilir Devreler
Programlanabilir Devreler Testbench & Simülasyon İçerik Tasarlamış olduğumuz sayısal sistemlerin fonksiyonel olarak istenildiği gibi gerçekleştirdiğini doğrulamak gerekir. Verilog ve VHDL gibi donanım
Detaylı2019
Uygulama Kitapçığı www.toybotmaker.com 2019 TOYBOT PORT YAPISI Pin Numarası Fonksiyon 3, 5, 6 ve 9 PWM 4 Buzzer 7 Kırmızı LED 8 Sarı LED 10 Servo motor 11 Yeşil LED 12 ve 13 Mesafe sensörü 1) TOYBOT İLE
DetaylıROBOTECH-10 ARDUINO UYGULAMA KARTI. SENSÖR ve ROBOT TEKNOLOJİLERİ GELİŞTİRME KARTI
ROBOTECH-10 ARDUINO UYGULAMA KARTI SENSÖR ve ROBOT TEKNOLOJİLERİ GELİŞTİRME KARTI 1. Genel Tanım Robotech-10 kartı, Teknik okullarda, üniversitelerde ve robot kulüpleri olan liseler ile bu işi hobi olarak
DetaylıBAÇ MÜHENDİSLİK. www.bac.com.tr HIDROLIK STEWART PLATFORMU. Lorem ipsum dolor sit amet consectetur adipiscing elit
HIDROLIK STEWART PLATFORMU Lorem ipsum dolor sit amet consectetur adipiscing elit Makina ve Otomasyon Sanayi Ltd. Şti. İTÜ Ayazağa Kampüsü KOSGEB A Blok No: 26 Sarıyer İstanbul TURKEY 34398 Tel. +90 212
DetaylıSİNYAL TEMELLERİ İÇİN BİR YAZILIMSAL EĞİTİM ARACI TASARIMI A SOFTWARE EDUCATIONAL MATERIAL ON SIGNAL FUNDAMENTALS
SİNYAL TEMELLERİ İÇİN BİR YAZILIMSAL EĞİTİM ARACI TASARIMI Öğr. Gör. Hakan Aydogan Uşak Üniversitesi hakan.aydogan@usak.edu.tr Yrd. Doç. Dr. Selami Beyhan Pamukkale Üniversitesi sbeyhan@pau.edu.tr Özet
DetaylıDers Notlarının Creative Commons lisansı Feza BUZLUCA ya aittir. Lisans: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/
Eşzamanlı (Senkron) Ardışıl Devrelerin Tasarlanması (Design) Bir ardışıl devrenin tasarlanması, çözülecek olan problemin sözle anlatımıyla (senaryo) başlar. Bundan sonra aşağıda açıklanan aşamalardan geçilerek
DetaylıMühendislik Tasarım-3 ve Bitirme Çalışması Konuları
2018-2019 Güz Yarıyılı Mühendislik Tasarım-3 ve Bitirme Çalışması Konuları Dr.Öğr.Üyesi Anıl Çelebi OV7670 kamera üzerinden VGA üzerinden görüntü aktarma ve video sinyal işleme. Bu çalışmada OV7670 sensöründen
DetaylıHale Yenginer 1, Çağatay Canbaz 1, S. Ünsal Keser 1,, Hayriye Korkmaz 2
İSTANBUL AYDIN ÜNİVERSİTESİ DERGİSİ (İAÜD) Yıl 4, Sayı 13, Sayfa (11-22) KONTRAST ALGILAYICISI KULLANILARAK FPGA TABANLI ŞERİTTEN AYRILMA Hale Yenginer 1, Çağatay Canbaz 1, S. Ünsal Keser 1,, Hayriye Korkmaz
Detaylı24 KANALLI DOREMİ SİSMİK CİHAZI
Kırılma-Yansıma-MASW-Remi uygulamaları için 24 KANALLI DOREMİ SİSMİK CİHAZI DoReMi, Sismik Kırılma,Sismik Yansıma MASW,REMI ve Kuyu Sismiği çalışmaları için geliştirilmiş modüler sayısal jeofon dizilim
Detaylı: ODTÜ Kent Konukevi - 1 Daire:101/5 ODTÜ Kampüsü Üniversiteler Mah. Dumlupınar Blv. No:1. 06800 Çankaya-Ankara, Türkiye
GENEL BİLGİLER Adı ve Soyadı : Hasan İhsan TURHAN Doğum Yeri ve Tarihi : Eskişehir / 18.09.1987 Askerlik Durumu : Yapıldı/Muaf Ehliyet : B Sınıfı Uyruğu : TC Medeni Hali : Bekar Adres : ODTÜ Kent Konukevi
Detaylıİ İŞİ BÖLÜM ROBOTİK KODLAMA ÖĞRENME ALANLARI BASİT ELEKTRONİK DEVRELERE GİRİŞ AKILLI CİHAZ TASARIMINA GİRİŞ ROBOTİĞE GİRİŞ
İ İŞİ İ BÖLÜM ROBOTİK KODLAMA ÖĞRENME ALANLARI BASİT ELEKTRONİK DEVRELERE GİRİŞ AKILLI CİHAZ TASARIMINA GİRİŞ ROBOTİĞE GİRİŞ HAZIRLAYAN MUSTAFA ÖZER BİLİŞİM TEKNOLOJİLERİ ÖĞRETMENİ makersardahan Küçük
DetaylıMikroiĢlemci ile Analog-Sayısal DönüĢtürücü (ADC)
KARADENĠZ TEKNĠK ÜNĠVERSĠTESĠ BĠLGĠSAYAR MÜHENDĠSLĠĞĠ BÖLÜMÜ MĠKROĠġLEMCĠ LABORATUARI MikroiĢlemci ile Analog-Sayısal DönüĢtürücü (ADC) 1. GiriĢ Analog işaretler analog donanım kullanılarak işlenebilir.
DetaylıNX Motion Simulation:
NX Motion Simulation: Mekanizma Hareket Analizi UNIGRAPHICS NX yazılımının modüllerinden biri olan NX Motion Simulation, NX Dijital Ürün Tasarımı ailesinin mühendislik bileşenlerinden birisidir. Motion
DetaylıEGE ÜNİVERSİTESİ EGE MYO MEKATRONİK PROGRAMI
EGE ÜNİVERSİTESİ EGE MYO MEKATRONİK PROGRAMI SENSÖRLER VE DÖNÜŞTÜRÜCÜLER SEVİYENİN ÖLÇÜLMESİ Seviye Algılayıcılar Şamandıra Seviye Anahtarları Şamandıralar sıvı seviyesi ile yukarı ve aşağı doğru hareket
DetaylıRF Haberleşme Tabanlı Su Deposu Otomasyon Sistemi
RF Haberleşme Tabanlı Su Deposu Otomasyon Sistemi Ahmet TEKE, Adil ÖZBARUT, Adnan TAN, Mehmet TÜMAY Çukurova Üniversitesi, Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü, Adana Öz: Bu çalışmada, RF haberleşme
DetaylıFBs-serisi. Programlanabilir Kontrol Cihazı. Kullanım Kitabı - II [ İleri Düzey Uygulamalar. Önsöz, İçerik. FBs-PLC Interrupt Fonksiyonu 9
Önsöz, İçerik FBs-PLC Interrupt Fonksiyonu 9 FBs-PLC Yüksek Hızlı Sayıcı ve Zamanlayıcı 10 FBs-PLC nin Haberleşmesi 11 FBs-serisi Programlanabilir Kontrol Cihazı FBs-PLC Haberleşme Bağlantı Uygulamaları
Detaylı5.13. SONDAJ MAKİNESİ PROJESİ
5.13. SONDAJ MAKİNESİ PROJESİ Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr 1. AMAÇ Günümüzün en popüler teknolojilerinden biri de otomasyondur.otomasyonun girdiği ortamlarda insan müdahalesi minimuma inmiştir.
DetaylıKODLAMAYA HAZIRLIK MODÜLÜ 1. YAZILI SINAV ÇALIŞMA SORULARI VE MODÜL ÖZETİ
KODLAMAYA HAZIRLIK MODÜLÜ 1. YAZILI SINAV ÇALIŞMA SORULARI VE MODÜL ÖZETİ ÖLÇME DEĞERLENDİRME-1 SORULAR Aşağıdaki cümleleri dikkatlice okuyarak boş bırakılan yerlere doğru sözcüğü yazınız. 1.., elektronik
DetaylıAccurax G5 Serisi Dahili Pozisyonlama
Accurax G5 Serisi Dahili Pozisyonlama İÇİNDEKİLER Giriş CX-Drive Ayarların Yapılması Drive Programming Başlatma Giriş Bu dökümanda Accurax G5 Analog/Puls servo sürücülerin input larını kullanarak dahili
DetaylıŞekil1. Geri besleme eleman türleri
HIZ / KONUM GERİBESLEME ELEMANLARI Geribesleme elemanları bir servo sistemin, hızını, motor milinin bulunduğu konumu ve yükün bulunduğu konumu ölçmek ve belirlemek için kullanılır. Uygulamalarda kullanılan
DetaylıÖZGEÇMİŞ. 1. Adı Soyadı : Kürşat Mustafa KARAOĞLAN. İletişim Bilgileri :, PK:, / İş Adresi. Telefon. : Mail. 2.
ÖZGEÇMİŞ 1. Adı Soyadı Kürşat Mustafa KARAOĞLAN İletişim Bilgileri İş Adresi, PK, / Telefon Mail.Doğum Tarihi kkaraoglan@karabuk.edu.tr Doğum Yeri GAZİANTEP 3. Ünvanı Öğr.Gör.. ÖĞRENİM DURUMU Derece Mezun
DetaylıİSTANBUL MEDENİYET ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ(TÜRKÇE) 4 YILLIK DERS PLANI
İSTANBUL MEDENİYET ÜNİVERSİTESİ MÜHİSLİK FAKÜLTESİ 2017-2018 ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHİSLİĞİ BÖLÜMÜ(TÜRKÇE) 4 YILLIK DERS PLANI (Eğitim planı toplamda 138 ve 240 den oluşmaktadır. Yarıyıllara göre alınması
DetaylıT.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ELEKTRONİK SİSTEMLER LABORATUVARI 1. ARDUINO LCD ve Sensör Uygulamaları
T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ELEKTRONİK SİSTEMLER LABORATUVARI 1 ARDUINO LCD ve Sensör Uygulamaları DENEY SORUMLUSU Arş. Gör. Burak ULU ŞUBAT 2015 KAYSERİ
DetaylıVIERO, görüntü tabanlı analiz sayesinde, ortalama araç hızı bilgisi üretmekte ve araç yoğunluğunu da ölçmektedir. VIERO Araç Sayım Sistemi
ARAÇ SAYIM SİSTEMİ VIERO, görüntü tabanlı analiz sayesinde, ortalama araç hızı bilgisi üretmekte ve araç yoğunluğunu da ölçmektedir. VIERO Araç Sayım Sistemi VIERO Araç Sayım Sistemi, görüntü tabanlı olarak,
DetaylıBİLGİSAYAR BİLİMİ DERSİ ROBOT PROGRAMLAMA ÜNİTESİ
BİLGİSAYAR BİLİMİ DERSİ ROBOT PROGRAMLAMA ÜNİTESİ 1-Robot nedir? 2-Robot projeleri için tavsiyeler 3-Robot Türleri ve Çeşitleri 4-Eğitsel robotlar 5-Robot tasarımı için gerekli bileşenler ROBOT NEDİR?
DetaylıEvolution 200 Evolution 240
Evolution 200 Evolution 240 Evolution serisinin farkı nedir? Synrad ın diğer serilerinden farklı olarak, Evolution serilerinde RF jeneratörü lazer tüpü nün içinde olmayıp, ayrı bir üniteden oluşmaktadır.
DetaylıMİKROİŞLEMCİ İLE A/D DÖNÜŞÜMÜ
KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ BİLGİSAYAR ORGANİZASYONU LABORATUVARI MİKROİŞLEMCİ İLE A/D DÖNÜŞÜMÜ 1. GİRİŞ Analog işaretleri sayısal işaretlere dönüştüren elektronik devrelere
DetaylıBilgisayar Mühendisliği. Bilgisayar Mühendisliğine Giriş 1
Bilgisayar Mühendisliği Bilgisayar Mühendisliğine Giriş 1 Mühendislik Nedir? Mühendislik, bilim ve matematiğin yararlı cihaz ve sistemlerin üretimine uygulanmasıdır. Örn: Elektrik mühendisleri, elektronik
DetaylıEndüstri 4.0 ve Nesnelerin Interneti
Endüstri 4.0 ve Nesnelerin Interneti Endüstri 4.0 ve Nesnelerin Interneti Endüstri 4.0, teknolojilerin ve değer zinciri organizasyonları kavramlarının kolektif bir bütünüdür. (http://www.endustri40.com/endustri-tarihine-kisa-bir-yolculuk)
DetaylıAlıcı Devresi; Sinyali şu şekilde modüle ediyoruz;
Bu e kitapta infrared iletişim protokolleri ile ilgili basit bir uygulamayı anlatmaya çalışacağım. Bunu yine bir mikrodenetleyici ile yapmamız gerekecek. Siz isterseniz 16f628a yı ya da ccp modülü olan
DetaylıNES DC.DRV.200 Tanıtım Dokümanı
NES DC.DRV.00 Tanıtım Dokümanı 10.08.016 Giri Tasarım ve yazılım faaliyetleri tamamen yerli olarak firmamız tarafından gerçekle tirilen Endüstriyel DC motorlar için geli tirilmi mikroi lemci kontrollü
DetaylıÜç Fazlı Sincap Kafesli bir Asenkron Motorun Matlab/Simulink Ortamında Dolaylı Vektör Kontrol Benzetimi
Araştırma Makalesi Adıyaman Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi (05) 6-7 Üç Fazlı Sincap Kafesli bir Asenkron Motorun Matlab/Simulink Ortamında Dolaylı Vektör Kontrol Benzetimi Ahmet NUR *, Zeki
DetaylıKTO KARATAY ÜNİVERSİTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ
KTO KARATAY ÜNİVERSİTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ Prof. Dr. Mehmet ÇELİK Mekatronik Müh. Bl. Bşk. mehmet.celik@karatay.edu.tr 1 MEKATRONİK TEKNOLOJİSİNİN KISA TANIMI IEEE/ASME Transactions on Mechatronics
DetaylıEGE Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Bilgisayar Müh. Bölümü 2013-2014 Öğretim Yılı Lisans Tezi Önerileri
EGE Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Bilgisayar Müh. Bölümü 2013-2014 Öğretim Yılı Lisans Tezi Önerileri Danışman Öğretim Üyesi: Kasım Sinan YILDIRIM 1) Tez Başlığı: Kablosuz Algılayıcı Ağlarında Hareketli
Detaylı5.48. KALİTE KONTROL OTOMASYONU
5.48. KALİTE KONTROL OTOMASYONU Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr Abdulkadir Şengür ksengur@firat.edu.tr Engin Avci enginavci@firat.edu.tr Özet Bu benzetim projesinde boyutlara bağlı olarak hatalı
DetaylıHEDEF ĐZLEYEN PC TABANLI HAREKETLĐ ROBOT TARGET FOLLOWING PC BASED MOBILE ROBOT ÖZET
HEDEF ĐZLEYEN PC TABANLI HAREKETLĐ ROBOT TARGET FOLLOWING PC BASED MOBILE ROBOT L. Özlem KARACA, Taner AKKAN, Hakan ÇELĐK, Tolga OLCAY, Necbettin ÇOLAK, Ertuğrul Özkan, Ali Mert YAMAN, Emre BOZAN Dokuz
DetaylıORION ECHO ECH0201 Kullanıcı Kitapçığı Ver. 1.03
ORION ECHO ECH0201 Kullanıcı Kitapçığı Ver. 1.03 İÇİNDEKİLER 1.0. Orion ECH 0201 Ultrasonic Seviye Transmitteri 3 1.1. Ech_0201 Dc Hata Kontrolü Özellikleri 3 1.2. Uygulamalar 3 1.3. Teknik Özellikler
DetaylıMETSİM SİSTEM MÜHENDİSLİK
Yeni seri lineer ve açı sensörleri ile Turck, sensör teknolojilerinde teknolojik atılımların halen mümkün olduğunu göstermektedir. Yeni sensör üniteleri alışıldık ölçüm sistemlerinin tüm olumlu yönlerini
DetaylıProje Teslimi: 2013-2014 güz yarıyılı ikinci ders haftasında teslim edilecektir.
ELEKTRONĐK YAZ PROJESĐ-2 (v1.1) Yıldız Teknik Üniversitesi Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Bölümünde okuyan 1. ve 2. sınıf öğrencilerine; mesleği sevdirerek öğretmek amacıyla, isteğe bağlı olarak
DetaylıEEM 419-Mikroişlemciler Güz 2017
EEM 419-Mikroişlemciler Güz 2017 Katalog Bilgisi : EEM 419 Mikroişlemciler (3+2) 4 Bir mikroişlemci kullanarak mikrobilgisayar tasarımı. Giriş/Çıkış ve direk hafıza erişimi. Paralel ve seri iletişim ve
DetaylıProgramlanabilir Sayısal Sistemler
T.C. MALTEPE ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK VE DOĞA BİLİMLERİ FAKÜLTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ LİSANS PROGRAMI 2011-12 Bahar Yarıyılı Programlanabilir Sayısal Sistemler BİL322 AKTS Kredisi 5 3. yıl 6. yarıyıl
DetaylıSOFTWARE ENGINEERING PRACTICE Ders İzlence Formu. Kodu: CSE401 Dersin Adı: SOFTWARE ENGINEERING PRACTICE Toplam Saat
Diploma Programı Bilgisayar Mühendisliği Bölümü Yarıyıl Teorik Uygulama SOFTWARE ENGINEERING PRACTICE Ders İzlence Formu Laboratuar Kodu: CSE401 Dersin Adı: SOFTWARE ENGINEERING PRACTICE Toplam Saat AKTS
DetaylıPLC (Programlanabilir Kontrol Cihazı) TABANLI SİSTEMLERİN İNTERNET ÜZERİNDEN İZLENMESİ
PLC (Programlanabilir Kontrol Cihazı) TABANLI SİSTEMLERİN İNTERNET ÜZERİNDEN İZLENMESİ Derya Birant, Alp Kut Dokuz Eylül Üniversitesi Bilgisayar Mühendisliği Bölümü İÇERİK Giriş PLC nedir? PLC lerin Uygulama
Detaylı