Watt-I Mekanizmasından Türetilmiş Şekil Değiştirebilen Yeni Üst Örtü Strüktürü Önerileri
|
|
- Meryem Öztoprak
- 8 yıl önce
- İzleme sayısı:
Transkript
1 Uluslararası Katılımlı 17. Makina Teorisi Sempozyumu, İzmir, 1-17 Haziran 01 Watt-I Mekanizmasından Türetilmiş Şekil Değiştirebilen Yeni Üst Örtü Strüktürü Önerileri Y. Akgün * Gediz University Izmir Özet Bu bildiri, Watt-I mekanizmasından türetilmiş şekil değiştirebilen yeni üst örtü mekanizmaları önermekte ve bu mekanizmaların mimari kullanım alanlarını örnekler üzerinden incelemektedir. Watt mekanizması -çubuk mekanizmaları arasında yaygın olarak kullanılan mekanizmalardan biridir. Watt mekanizmasından kinematik yer değişim ile elde edilen Watt-I mekanizması da robot teknolojilerinde, özellikle de antropomorfik parmak tasarımlarında sıklıkla kullanılmaktadır, ancak bu mekanizmanın mimari kullanımına dair herhangi bir çalışma yoktur. Bildiride öncelikle Watt-I mekanizmasının geometrik özellikleri incelenmiş ve kinematik analizi Microsoft Ecel ortamında yapılmıştır. Daha sonra, formüle edilmiş kinematik analiz üzerinden üç farklı geometrik varyasyon türetilmiş ve herbir geometrinin aktif çalışma alanı, mimari üst örtü olarak potansiyeli ve uygulamaya yönelik olumlu ve olumsuz tarafları tartışılmıştır. Sonuç olarak, Watt-I mekanizmasının mimaride yapı elemanı olarak değerlendirilme potansiyelinin yüksek olduğu görülmüştür. Anahtar kelimeler: kinematik analiz, kinetik mimarlık, strüktürel mekanizma, şekil değiştiren strüktürler, Watt mekanizması Abstract This paper proposes novel convertible roof and canopy structures derived from Watt-I mechanism, and investigates the architectural potentials of these eamples. Watt mechanism is a well-known - bar linkage; and Watt-I, a geometric inversion of this mechanism, is commonly used in robot technologies, especially as anthropomorphic fingers. However, there is no study on the architectural use of this mechanism. In this paper, first kinematic analysis of the common Watt-I mechanism has been completed in Microsoft Ecel medium. Then, three different geometric variations have been developed by using the kinematic analysis. Workspace analyses have been made for each proposal and potential use as a convertible canopy structure has been investigated. Results of the study show that the Watt-I mechanism has an important potential to be used as convertible canopy structures. Keywords: kinematic analysis, kinetic architecture, structural mechanism, convertible structures, Watt mechanism * yenal.akgun@gediz.edu.tr 1 I Giriş Mekanizma, kuvvet ve hareket iletimi için kullanılabilen rijit cisimlerin rijit mafsallarla birleştirildiği sistem olarak tanımlanabilir [1]. Dört-çubuk mekanizması, dört uzuvlu ve dört döner mafsala sahip, kapalı zincir mekanizmaların en basitidir. Çoğu uygulamada uzuvlar aynı ya da paralel düzlemler üzerinde hareket eder ve sistem düzlemsel olarak çalışır. Birden çok dört-çubuk mekanizmasının farklı şekillerde birleşmesiyle daha karmaşık ve fazla çubuk ve mafsal içeren mekanizmalar elde edilebilir. Altı uzuvlu Watt mekanizması bu konudaki örneklerden biridir. Watt mekanizması, iki farklı düzlemsel dört-çubuk mekanizmasının, iki uzuv ortak olacak şekilde birleşmesinden oluşmaktadır []. Burada dikkat edilmesi gereken, ortak iki uzvun üç mafsallı çubuk olması gerektiğidir. Şekil 1 de Watt mekanizması ve Watt kinematik zincirinden kinematik yer değişim ile elde edilen iki farklı mekanizma görülebilir. Bu mekanizmaları oluşturan dört-çubuk mekanizmaları ve --- numaralı uzuvlardır. 1 1 (sabit (sabit Watt-I Şekil. 1. Watt mekanizması ve kinematik yer değişim ile elde edilebilecek iki farklı mekanizma Bugüne kadar birçok araştırmacı Watt mekanizmasının geometrik ve kinematik özelliklerini incelemiştir. Bu çalışmalardan Todorov [], Shiakolas v.d. [], Soh ve McCarthy [], Dai ve Kerr [] in çalışmalarında Watt mekanizmasının farklı durumlar için sentez problemleri ele alınmış ve çeşitli yöntemler öne sürülmüştür. Tüm bu çalışmalar Watt mekanizmasının Watt mekanizması 1 Watt-II
2 Uluslararası Katılımlı 17. Makina Teorisi Sempozyumu, İzmir, 1-17 Haziran 01 geometrik ve kinematik analizi konusunda matematiksel altyapının oluşmasına katkı sağlamıştır. Watt mekanizmasının kinematik yer değişim ile elde edilebilecek iki farklı türevi vardır ve bu türevler çeşitli geometrilerde makine ve robot endüstrisinde sıklıkla kullanılmaktadır. Bu kullanımlardan birisi, Watt-I mekanizmasının özel bir geometrideki türevidir ve robotik ellerin parmak mekanizması olarak kullanılmaktadır. İnsan parmaklarında olduğu gibi, bu mekanik parmak da proksimal, orta ve distal bölümlerine sahiptir ve uzama ve kavrama hareketlerini yapabilmektedir (Şekil. Birden çok mekanik parmağı avuç işlevini görecek rijit bir uzva monte edip bir de başparmak ekleyerek antropomorfik mekanik el elde edilebilir. Shen v.d. [7-9] bu parmak mekanizmasını robotik el tasarımlarında kullanmış ve farklı kavrama pozisyonlarına uygun bir fonksiyon üretme modeli sentezlemiştir. Cassino Üniversitesi Robotik ve Mekatronik Laboratuvarı (LARM da bu parmak tasarımını kullanmış ve iki adet yay ekleyerek kavrama kapasitesini artırmıştır [10]. Cecarelli v.d. [11] ve Rodriguez v.d. [1] ise tek serbestlik dereceli antropomorfik eller için optimal tasarım yöntemleri önermiştir. Bu çalışmalara paralel olarak, Chang v.d. [1] protez el mekanizması sentezlemek için farklı altı-çubuk mekanizmalarını esas alan bir metodoloji önermiştir. 1 (sabit Uzama pozisyonu strüktürel olarak yararlanmayı amaçlanmış, şekil değiştirebilen üst örtü ve çatılar önerilmiştir. Bu kapsamda bildiride öncelikle Watt-I parmak mekanizmasının geometrik ve kinematik özellikleri incelenmiştir. Daha sonra, önerilen şekil değiştirebilen üst örtü mekanizmalarının tasarımında dikkat edilen noktalar, geometrik sınırlamalar, gerçekleştirilmeye yönelik detay alternatifleri, kullanımında görülecek olası avantaj ve dezavantajlar tartışılmıştır. Son bölümde ise elde edilen sonuçlar değerlendirilmiştir. II. Parmak Mekanizmasının Kinematik Analizi Watt-I mekanizmasının geometrik ve kinematik özelliklerini hesaplamak için öncelikle sistemin mobilitesi (M hesaplanmıştır. Bu bildiride mobiliteyi ifade etmek için Freudenstein-Alizade [1] formülünden yararlanılmıştır. Bu formüle göre; M=J T -λl+q-j p (1 Eşitlikte M mobiliteyi, J T tüm mafsalların serbestlik derecelerinin toplamını, L sistemdeki kapalı devre sayısını, λ mekanizmanın çalıştığı düzlemin serbestlik derecesini (düzlemsel sistemler için, q çok kısıtlı uzuv sayısını, j p mafsallardaki pasif mobiliteleri ifade etmektedir. Yukarıdaki formüle göre mekanizmanın mobilitesi bulunmak istendiğinde J T 7 ye, λ e, L ye eşittir ve sistemin mobilitesi 1 dir ve kinematik analizinde analitik çözümler mümkündür. Şekil deki çizim, mekanizmanın kinematik analizinde kullanılan tüm değişkenlerini gösterir. Verilen uzuv ölçülerine (u 1, u u 1 ve α değişkenine göre, uzuvlar arasındaki tüm açılar (β 1, β β 9, tüm A, B H noktalarının koordinatları ve α 1, α, α α 1 açıları bulunabilir. 1 (sabit Kavrama pozisyonu. Proksimal falanks kemiği. Orta falanks kemiği. Distal falanks kemiği Şekil. Watt-I parmak mekanizması Yukarıdaki örneklerde de görüldüğü gibi Watt-I mekanizması, şekil değiştirebilme potansiyeli ve insan parmaklarına benzerliği sebebiyle robot endüstrisinde, özellikle de antropomorfik parmak tasarımlarında oldukça sık kullanılmaktadır. Ancak, bu mekanizmanın şekil değiştirebilen çatı mekanizması olarak kullanım potansiyeline dair hiçbir çalışma yoktur. Bu eksiği kapatmak adına, bu çalışma Watt-I mekanizmasından
3 Uluslararası Katılımlı 17. Makina Teorisi Sempozyumu, İzmir, 1-17 Haziran 01 C noktasının koordinatları şu şekilde bulunabilir; C u1 u cos( 9 10, C y u sin( 9 10 (7 G noktasının bulunabilmesi için öncelikle α 11 açısı şu şekilde bulunmalıdır; α 11 açısına göre; tan 1 D y 11 ( D C C y (8 G C u7 cos( 11, Gy C y u7 sin( 11 (9 F noktasının bulunması için öncelikle α 1, α 1 açıları ve u 1 uzvunun uzunluğu GNE ve EFG üçgenleri kullanılarak şu şekilde bulunmalıdır; Şekil. Watt-I parmak mekanizmasının kinematik analiz değişkenleri Sistemin kinematik analizinde ilk etapta β 1, β β 9 açıları, AED, DCG ve GFH üçgenlerine kosinüs teoremi uygulanarak bulunur. Ayrıca, A noktasının (0,0 koordinatlarında olduğu kabul edilmiş ve AB uzvunun (u 1 sabit olduğu kabul edilmiştir. Bu bilgiler ışığında B noktasının koordinatlarının B(u 1, 0 olduğu bulunabilir. D ve E noktasının koordinatları u, u uzuvları ve α ve β 1 açıları kullanılarak şu şekilde hesaplanabilir: D =u cos(α + β 1, D y =u sin(α + β 1 ( E =u cos(α, E y =u sin(α ( C noktasının koordinatlarını bulmak için öncelikle α 9 ve α 10 açıları bulunmalıdır. α 9 açısı için önce u 1 uzvunun uzunluğu ABD üçgeni kullanılarak şu şekilde bulunabilir: u u u u u cos( ( BCD üçgeni kullanılarak; 1 u u1 u 9 cos ( ( u u BMD üçgeni kullanılarak α 10 açısı şu şekilde bulunur; 180 tan Dy ( B D ( tan 1 G y 1 ( G E E 1 ( Gy Ey ( G E u y (10 (11 1 u9 u1 u10 1 cos ( (1 u u 9 Yukarıda bahsedilen üçgenler kullanılarak F noktasının koordinatları şu şekilde bulunabilir; F E u9 cos( 1 1, Fy Ey u9 sin( 1 1 (1 H noktasının koordinatlarının bulunması için α 1 açısı şu şekilde bulunabilir; 1 tan 1 Fy G y 1 ( (1 F G Bulunan α 1 açısına göre H noktasının koordinatları; H F u11 cos( 7 1, H y Fy u11 sin( 7 1 (1 Yapılan kinematik analiz Microsoft Ecel ortamında uygulandı. Ecel ortamında oluşturulan modelde tüm uzuv boyları (u ve α açısı değişken olarak girildi ve koyulan değer değişimi düğmesi sayesinde bu değişkenler arzu edildiği takdire değiştirilebilecek şekilde hazırlandı. Şekil te Microsoft Ecel temelli analiz modelinin arayüzü görülebilir.
4 Uluslararası Katılımlı 17. Makina Teorisi Sempozyumu, İzmir, 1-17 Haziran 01 Şekil. Watt-I parmak mekanizmasının Microsoft Ecel temelli analiz modelinin arayüzü III. Parmak Mekanizmasından Türetilmiş Üst Örtü Mekanizmaları Yukarıda bahsedilen kinematik analiz modeli üzerinde uzuv boyları (u 1 -u 1 manipüle edilerek çeşitli α açılarını sağlayabilen, farklı aktif çalışma alanlarına sahip mekanizmalar elde edilebilmektedir. Bu mekanizmalar farklı geometrilere sahip olabilmekte ve farklı büyüklüklerdeki alanları örtebilmektedir. Bu noktada önemli bir tanımlamayı yapmak gerekmektedir: Bir mekanizmanın bir strüktürden temel farkını hareket iletme özelliği oluşturur. Bir strüktür kuvvet aktararak stabiliteyi sağlamak üzere tasarlanırken, mekanizma ise belirlenmiş bir hareketi belirlenmiş bir kuvvet ile sağlamak üzere tasarlanır. Şekil değiştirebilen strüktürlerin en önemli özelliği, sistem hareket halindeyken mekanizma gibi davranırken, belirli bir konumda sabitlendiğinde strüktür gibi davranabilmesidir. Bu açıdan şekil değiştirebilen strüktürlere strüktürel mekanizma da denmektedir [1]. Bildiri kapsamında önerilen üç sistem de ayrı ayrı tanıtılmış; elde edilen strüktürel mekanizmaların boyutları, çalışma alanları anlatılarak, uygulamaya yönelik noktalar vurgulanmıştır. Bu çalışma, önerilen mekanizmaların sadece çalışma alanı ve olası geometrilerine odaklanmıştır. Bunun dışında sistemlerin ayakta durabilmesi için gerekli kesit boyutları, malzemesi, çapraz sayıları ve bunlara bağlı olarak sistemi hareket ettirmek için gerekli motorların gücü, tipi ve bağlantı detayları gibi konular bildirinin kapsamı dışında bırakılmıştır. A. Parmak mekanizmasından stadyum tribünü çatısı Watt-I parmak mekanizmasından elde edilebilecek ilk strüktürel mekanizma değişken geometrili bir stadyum tribünü çatısıdır. Mekanizmanın hareket kabiliyeti sayesinde tribün çatısı, altındaki işlev ve hava koşullarına göre şekil değiştirebilmektedir. Örnek pozisyonlar Şekil te, bu pozisyonları sağlamak için gerekli açılar ve uzuv boyutları Tablo 1 de görülebilir. Şekilde de görülebileceği gibi güneşin, yağmurun durumuna, ya da gündüz ya da gece müsabaka olmasına göre tribün çatısı şekil değiştirebilmektedir. Tribün çatısı tasarımı sırasında mekanizmanın stabilitesini arttırmak adına bazı uzuv boyutlarıyla sezgisel olarak oynanmıştır. Bu amaçla öncelikle sistem A ve H noktaları arasında uzun bir konsol olduğu için sistemin ağırlık merkezinin dengelenmesi gerekmiştir. Bunu sağlamak üzere u uzvu olabildiğince uzatılmış, numaralı uzuv da bu uzamaya göre şekillendirilmiştir. Ayrıca, u 1 uzvu sistemin dengesinin arttırılması için mümkün olduğunca uzatılmıştır. Son olarak da numaralı uzvun boyutları olabildiğince büyütülürken, ve numaralı uzuvların olabildiğince küçültülmüştür. Microsoft Ecel tabanlı kinematik analizden bulunduğu üzere tribün çatısı, α açısının -11 o arasında olduğu durumlarda aktiftir. Ancak, ek kısıt olarak α açısının 90 o den büyük olduğu durumlarda çatı tribünün üstünü kapatamaz; ya da o den küçük olduğunda ise izleyicilerin sahayı görmesini engellemeye başlar. Bu analizler neticesinde mekanizma α açısının ve 90 o arasında olduğunda aktif olduğu söylenebilir. Geliştirilmiş stadyum tribünü çatısının gerçek uygulamada, aynı mekanizmanın paralel olarak çoğaltılması ve her iki mekanizmanın eşzamanlı şekilde hareket ettirilmesi şeklinde çalışacağı öngörülmüştür (Şekil. Paralel olarak yerleştirilmiş parmak mekanizmalarının yanal yükler ve eğilme momentine karşı çaprazlar ile bağlanması gerekmektedir. Şekil daki sistemde çaprazlardan bir tanesi temsili olarak gösterilmiştir.
5 Uluslararası Katılımlı 17. Makina Teorisi Sempozyumu, İzmir, 1-17 Haziran 01 Şekil. Stadyum tribünü çatısı ve alabileceği örnek şekiller Uzuv u 1 u u u u u u 7 u 8 u 9 u 10 u 11 u 1 α Geo 1 Geo Geo Ölçü 7,0 1,, 1,0 10,, 1, 11, 1,0, 1,0 9,0 Açı 7,0 79,0 90,0 TABLO 1. Stadyum tribünü çatısının uzuv ölçüleri ve açılar Şekil. Stadyum tribünü çatısının üç boyutlu modeli B. Parmak mekanizmasından çift yönlü üst örtü Watt-I parmak mekanizmasından elde edilebilecek diğer bir strüktürel mekanizma ise, orta aksına göre her iki tarafını da örtebilen değişken geometrili bir üst örtü sistemidir. Bu üst örtü farklı alanları kapatabilecek bir şemsiye gibi çalışabilmektedir. Örnek işlev olarak aktivite merkezlerinin açık kokteyl alanları, otobüs durakları vb. olabilir. Örnek pozisyonlar Şekil 7 de, bu pozisyonları sağlamak için gerekli açılar ve uzuv boyutları Tablo de gösterilmiştir. Şekil 7 de görülebileceği gibi güneşin, yağmurun durumuna, ya da insanların toplandığı bölgeye göre üst örtü şekil değiştirebilmektedir. Microsoft Ecel tabanlı kinematik analizden bulunduğu üzere tribün çatısı α açısının 0-0 o arasındaki tüm açılarında aktif olarak çalışabilmektedir. Ancak, fonksiyonel gerekliliklere göre bazı kısıtlar oluşturulmuştur. Örneğin α açısının 1 o den küçük 17 o den büyük olduğu durumlarda üst örtü, altındaki insanların görüş alanını kısıtlamaktadır. Bu sebeple mekanizmanın α açısının 1 ve 17 o arasında olduğunda aktif olabildiği sonucuna varılabilir. Tribün çatısında sistem iki paralel düzlemsel Watt-I mekanizmasının eşzamanlı çalıştırılması ve üst örtünün bu eşdeğer mekanizmalar arasındaki profillere monte edilmesi şeklinde düşünülmüştür. Çift yönlü üst örtü strüktürel mekanizmasında ise, ve numaralı uzuvlar için uzay kafesler oluşturularak sistem geometrik olarak uzaysal bir hale getirilmiştir (Şekil 8. Şekil 8 de bu uzaysal elemanlar sarı renkte gösterilmiştir. Kırmızı renkte gösterilen uzuvlar ise ve numaralı uzuvlardır ve sistemin uzaysal olmasından ötürü eksantrisite problemi oluşmaması ve kesme kuvvetlerini azaltmak için uzaysal uzuvların her iki yanına da yerleştirilmiştir. Bu noktada önemli bir konu unutulmamalıdır ki, sistem geometrik olarak uzaysal olsa da kinematik olarak hala düzlemseldir ve yukarıda yapılan kinematik analizler geçerlidir. Her ne kadar sistem sadece sarı ve kırmızı ile gösterilen uzuvlar ile Watt-I mekanizmasını oluşturabilse de, kaplama malzemesi eklenmesi için ayrıca detay çözmek gerekmektedir. Bunun temel sebebi de mekanizmanın hareketlerinden dolayı uzuvların, diğer uzuvlara direkt monte edilmiş kaplama malzemelerini kırma ya da yırtma tehlikesidir. Bu soruna çözüm olarak Şekil 8 de görülen mavi profiller sisteme eklenmiştir. Bu profiller sayesinde kaplama malzemesi mekanizmanın hareketinden bağımsız olarak kesintisiz bir güneş ya da
6 Uluslararası Katılımlı 17. Makina Teorisi Sempozyumu, İzmir, 1-17 Haziran 01 yağmur korumasını sağlayabilmektedir. Ayrıca bu kaplama malzemesi ve profiller, mekanizmanın hareketine göre mekanizmanın altında ya da üstünde yer alabilmekte, kullanıcılar için farklı ve sürprizli bir üst örtü oluşturabilmektedir. Şekil 7. Çift yönlü üst örtü ve alabileceği örnek şekiller Uzuv u 1 u u u u u u 7 u 8 u 9 u 10 u 11 u 1 α Geo 1 Geo Geo Ölçü 1, 7,,0 7,,7, 7,, 7,,0,0,0 Açı 1,0 77,0 1,0 TABLO. Çift yönlü üst örtü çatısının uzuv ölçüleri ve açılar Kaplama malzemesinin monte edileceği profiller Şekil 8. Stadyum tribünü çatısının üç boyutlu modeli C. Parmak mekanizmasından asma üst örtü Watt-I parmak mekanizmasından elde edilebilecek şekil değiştirebilen strüktürel mekanizma örneklerinden üçüncü ve sonuncusu, bir makara sistemi ve kablo ile hareket ettirilen asma üst örtü sistemidir. Bu üst örtü, duvar ya da benzeri düşey bir taşıyıcı yüzeye sabitlenmiş, katlanarak açılıp kapanabilen bir tente mekanizmasıdır. Örnek işlev olarak yapı önü tenteleri, saçaklar vb. geçici yarı açık mekânlar gösterilebilir. Önerilen sistemin kinematik analizi, yukarıda detaylı olarak açıklandığı şekilde yapılmıştır; ancak Şekil 9 da görüldüğü gibi, sonuç mekanizma saat yönünde 90 o döndürülerek elde edilmiştir. Ayrıca yukarıdaki analizde belirtilmeyen bir I noktası tasarıma eklenmiş, bu I noktasından F noktasına bir kablo bağlanarak sistemin bu kablonun uzatılıp kısaltılması vasıtasıyla hareket ettirileceği öngörülmüştür. Ancak, yukarıda bahsedilen mekanizmalarla karşılaştırılması mümkün olsun diye sistem analiz süresince yine α açısına göre tanımlanmış, aktif çalışma alanı da yine bu açıya göre anlatılmıştır. Şekil 9 da ekran görüntüsü verilen Microsoft Ecel tabanlı kinematik analizden bulunduğu üzere üst örtü mekanizması α açısının -1 ile - arasında bulunduğu açılarda aktiftir. Ancak, yine fonksiyonel gerekliliklere göre bazı kısıtlar oluşturulmuştur. Bu kısıtlara göre α açısının - o dan küçük olduğu durumlarda üst örtü, altındaki insanların görüş alanını kısıtlamaktadır. Bu sebeple mekanizmanın α açısının -1 ve - o arasında olduğunda aktif olduğu söylenebilir. Örnek geometriler Şekil 10 da, bu pozisyonları sağlamak için gerekli açılar ve uzuv boyutları Tablo te gösterilmiştir. Yukarıda bahsedilen diğer iki mekanizmadan farklı olarak bu önerinin sadece en uç sınır noktalarında (α =-1 ve - o mimari olarak daha işlevsel olduğu, ara açıların sadece geometri değişiminin pasif aşamaları olduğu söylenebilir. Şekil 11 de sistemin üç boyutlu modellenmiş hali görünmektedir. Bu modelde kablolar mor ile gösterilmiştir. Şekilde de görüldüğü üzere bu sistemde de kaplama malzemesinin sisteme birleştirilmesi konusu
7 Uluslararası Katılımlı 17. Makina Teorisi Sempozyumu, İzmir, 1-17 Haziran 01 önemli bir zorluk teşkil etmektedir. Bu da yine sistemin hareketli parçalarının birbiri üstünde kayması, iç içe geçmesi gibi nedenlerdendir. Kaplama malzemesinin tasarlanması ayrı bir çalışma konusu olarak bu çalışmanın dışında bırakılmıştır. Şekil 9. Asma üst örtü mekanizmasının Microsoft Ecel temelli analiz modelinin arayüzü Şekil 10. Asma üst örtü ve alabileceği örnek şekiller Uzuv u 1 u u u u u u 7 u 8 u 9 u 10 u 11 u 1 α Geo 1 Geo Geo Ölçü. 10, 1, 9.0 7,0,,0,0 8,0 1, 7,0,0 Açı -.0-7,0-1,0 TABLO. Asma üst örtünün uzuv ölçüleri ve açılar 7
8 Uluslararası Katılımlı 17. Makina Teorisi Sempozyumu, İzmir, 1-17 Haziran 01 Kablo Kablo Şekil 11. Asma üst örtünün üç boyutlu modeli IV. Sonuçlar Bu bildiride Watt-I mekanizmasının açılır kapanır üst örtü sistemi olarak potansiyelleri örnekler yardımıyla gösterilmeye çalışılmıştır. Bu amaçla tasarlanan üç örneğin çalışma alanları, olası mimari kullanım alanları, uygulamada karşılaşılabilecek avantaj ve dezavantajları bildiri kapsamında anlatılmıştır. Çalışma bize Watt-I mekanizmasının geometrisinden ötürü mimari olarak çok geniş alanlarda kullanılabileceğin göstermiştir. Konu üzerinde ileride yapılacak çalışmalarında bu potansiyeli ortaya çıkarabilecek şekilde farklı kullanımlar üretmesi de mümkündür. [] Todorov T. Synthesis of Watt's si link mechanism for manipulation action in relative space. Mechanism and Machine Theory (: 9-8, [] Shiakolas P, Koladiya K, Kebrle J. On the optimum synthesis of sibar linkages using differential evolution and the geometric centroid of precision positions technique. Mechanism and Machine Theory 0(: 19-, 00. [] Soh G, McCarthy J. The synthesis of si-bar linkages as constrained planar R chains. Mechanism and Machine Theory (: , 008. [] Dai J, Kerr D. Geometric analysis and optimization of a symmetrical watt si-bar mechanism. In: Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part C: Mechanical Engineering Science 0(: 7-80, [7] Shen JQ, Russell K, Sodhi R. On function generation of Watt I mechanisms for finger design. In: Proccedings of the international symposium of mechanism and machine Science. Izmir (Turkey; 8-88, 010. [8] Shen JQ, Russell K, Lee W, Sodhi R. On motion generation of Watt I mechanisms for mechanical finger design. Transactions of the Canadian Society for Mechanical Engineering : 11-1, 008. [9] Shen JQ, Russell K, Lee W, Sodhi R. On mechanical finger design for epanded prescribed grasping poses. Journal of Advanced Mechanical Design Systems and Manufacturing (: 90-91, 008. [10] LiCheng W, Carbone G, Ceccarelli M. Designing an underactuated mechanism for a 1 active DOF finger operation. Mechanism and Machine Theory, (: -8, 009. [11] Ceccarelli M, Tavolieri C, Lu Z. Design considerations for underactuated grasp with a one D.O.F. anthropomorphic finger mechanism. In: Proceedings of the 00 IEEE/RSJ: international conference on intelligent robots and systems. Beijing (China; , 00. [1] Rodriguez NEN, Carbone G, Ceccarelli M. Optimal design of driving mechanism in a 1-DOF anthropomorphic finger. Mechanism and Machine Theory 00; 1: [1] Chang W, Tseng C, Wu L. Creative mechanism design for a prosthetic hand. Journal of Engineering in Medicine, 18(: 1-9, 00. [1] Freudenstein F, Alizade R. On the Degree of Freedom of Mechanisms with Variable General Constraint. In: Proceedings of IV. World IFToMM Congress. England; 1-, 197. [1] Chen Y, Design of Structural Mechanisms, Doktora Tezi, Mühendislik Bilimleri Bölümü, Oford Üniversitesi, Oford,00. Kaynakça [1] Söylemez E. Mekanizma Tekniği, Prestij Yayınevi, 1. Baskı, 000. [] Norton R. Design of Machinery: An Introduction to the Synthesis and Analysis of Mechanisms and Machines, rd Edition (International Edition ed., Singapore: McGraw Hill Education; 00. 8
Mekanizma Tekniği DR. ÖĞR. ÜYESİ NURDAN BİLGİN
Mekanizma Tekniği DR. ÖĞR. ÜYESİ NURDAN BİLGİN Ders Politikası Öğretim Üyesi: Dr. Öğr. Üyesi Nurdan Bilgin, Oda No: 309, e-mail:nurdan.bilgin@omu.edu.tr Ders Kitabı: Mekanizma Tekniği, Prof. Dr. Eres Söylemez
DetaylıMekanizma Tekniği. Fatih ALİBEYOĞLU Ahmet KOYUNCU -1-
Mekanizma Tekniği Fatih ALİBEYOĞLU Ahmet KOYUNCU -1- 2 Mek. Tek. DERSİN İÇERİĞİ DERSİN AMACI Mekanizma Tekniğinde Ana Kavramlar Eleman Çiftleri Kinematik Zincirler Serbestlik Derecesi Üç Çubuk Mekanizmaları
DetaylıMekanizma Tekniği DR. ÖĞR. ÜYESİ NURDAN BİLGİN
Mekanizma Tekniği DR. ÖĞR. ÜYESİ NURDAN BİLGİN Ders Politikası Öğretim Üyesi: Dr. Öğr. Üyesi Nurdan Bilgin, Oda No: 309, e-mail:nurdan.bilgin@omu.edu.tr Ders Kitabı: Mekanizma Tekniği, Prof. Dr. Eres Söylemez
DetaylıRCRCR KAVRAMA MEKANİZMASININ KİNEMATİK ANALİZİ Koray KAVLAK
Selçuk-Teknik Dergisi ISSN 130-6178 Journal of Selcuk-Technic Cilt, Sayı:-006 Volume, Number:-006 RCRCR KAVRAMA MEKANİZMASININ KİNEMATİK ANALİZİ Koray KAVLAK Selçuk Üniversitesi, Mühendislik-Mimarlık Fakültesi,
DetaylıÖZGEÇMİŞ Ad Soyad :Yrd.Doç:Dr.Hüseyin MUTLU Eğitim Durumu
ÖZGEÇMİŞ Ad Soyad :Yrd.Doç:Dr.Hüseyin MUTLU Eğitim Durumu 1. Lisans : Çukurova Üniversitesi Mühendislik-Mimarlık Fakültesi, Makina Mühendisliği, 1986 2.Yüksek Lisans: Çukurova Üniversitesi Mühendislik-Mimarlık
DetaylıUZAYSAL VE DOLU GÖVDELİ AŞIKLARIN ÇELİK ÇATI AĞIRLIĞINA ETKİSİNİN İNCELENMESİ
UZAYSAL VE DOLU GÖVDELİ AŞIKLARIN ÇELİK ÇATI AĞIRLIĞINA ETKİSİNİN İNCELENMESİ Mutlu SEÇER* ve Özgür BOZDAĞ* *Dokuz Eylül Üniv., Müh. Fak., İnşaat Müh. Böl., İzmir ÖZET Bu çalışmada, ülkemizde çelik hal
DetaylıMAK Makina Dinamiği - Ders Notları -1- MAKİNA DİNAMİĞİ
MAK 0 - Makina Dinamiği - Ders Notları -- MAKİNA DİNAMİĞİ. GİRİŞ.. Konunun Amaç ve Kapsamı Makina Dinamiği, uygulamalı mekaniğin bir bölümünü meydana getirir. Burada makina parçalarının hareket kanunları,
DetaylıÜÇ ÇUBUK MEKANİZMASI
ÜÇ ÇUBUK MEKNİZMSI o l min l, lmaks B l,, B o Doç. Dr. Cihan DEMİR Yıldız Teknik Üniversitesi Dört çubuk mekanizmalarının uygulama alanı çok geniş olmasına rağmen bu uygulamalar üç değişik gurupta toplanabilir.
DetaylıMEKANĠZMA TEKNĠĞĠ LABORATUARI
MEKANĠZMA TEKNĠĞĠ LABORATUARI Deney Sorumlusu ve Uyg. Öğr. El. Prof.Dr. Hasan ALLİ Doç.Dr. Orhan ÇAKAR ArĢ.Gör. Mesut HÜSEYİNOĞLU Arş. Gör. Murat ŞEN DENEY NO:1 KONU: Dört Çubuk Mekanizması Deneyi AMAÇ:
DetaylıMakina Dinamiği. Yrd. Doç. Dr. Semih Sezer.
Yrd. Doç. Dr. Semih Sezer Makina Dinamiği sezer@yildiz.edu.tr Dersin İçeriği : Makinaların dinamiğinde temel kavramlar, Kinematik ve dinamik problemlerin tanımı, Mekanik sistemlerin matematik modeli, Makinalarda
DetaylıMakina Teorisi (MECE 303) Ders Detayları
Makina Teorisi (MECE 303) Ders Detayları Ders Adı Ders Kodu Dönemi Ders Saati Uygulama Saati Laboratuar Saati Kredi AKTS Makina Teorisi MECE 303 Güz 2 0 2 3 5 Ön Koşul Ders(ler)i MECE 204 Dinamik Dersin
DetaylıKarabük Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi...www.IbrahimCayiroglu.com. STATİK (4. Hafta)
KAFES SİSTEMLER STATİK (4. Hafta) Düz eksenden oluşan çubukların birbiriyle birleştirilmesiyle elde edilen sistemlere kafes sistemler denir. Çubukların birleştiği noktalara düğüm noktaları adı verilir.
DetaylıKÜRESEL MEKANİZMALARDA BİYEL EĞRİSİ ÇİZİMİ İÇİN BİR YÖNTEM
KÜRESEL MEKNİZMLRD İYEL EĞRİSİ ÇİZİMİ İÇİN İR YÖNTEM Z. Özçelik * O. car Necmettin Erbakan Üniversitesi Selçuk Üniversitesi Konya Konya Özet -iyel eğrileri, mekanizma uzuvları üzerindeki noktaların mekanizmanın
DetaylıRijit Cisimlerin Dengesi
Rijit Cisimlerin Dengesi Rijit Cisimlerin Dengesi Bu bölümde, rijit cisim dengesinin temel kavramları ele alınacaktır: Rijit cisimler için denge denklemlerinin oluşturulması Rijit cisimler için serbest
DetaylıDoç. Dr. Bilge DORAN
Doç. Dr. Bilge DORAN Bilgisayar teknolojisinin ilerlemesi doğal olarak Yapı Mühendisliğinin bir bölümü olarak tanımlanabilecek sistem analizi (hesabı) kısmına yansımıştır. Mühendislik biliminde bilindiği
DetaylıTEMEL MEKANİK 5. Yrd. Doç. Dr. Mehmet Ali Dayıoğlu Ankara Üniversitesi Ziraat Fakültesi Tarım Makinaları ve Teknolojileri Mühendisliği Bölümü
TEMEL MEKANİK 5 Yrd. Doç. Dr. Mehmet Ali Dayıoğlu Ankara Üniversitesi Ziraat Fakültesi Tarım Makinaları ve Teknolojileri Mühendisliği Bölümü Ders Kitapları: Mühendisler İçin Vektör Mekaniği, Statik, Yazarlar:
DetaylıMKM 308 Makina Dinamiği. Eşdeğer Noktasal Kütleler Teorisi
MKM 308 Eşdeğer Noktasal Kütleler Teorisi Eşdeğer Noktasal Kütleler Teorisi Maddesel Nokta (Noktasal Kütleler) : Mekanikte her cisim zihnen maddesel noktalara ayrılabilir yani noktasal kütlelerden meydana
Detaylı1. Mekanizma tekniğinde temel kavramlar, 2. Mekanizmaların serbestlik derecesi 3. Mekanizmaların konum analizi
1. Mekanizma tekniğinde temel kavramlar, 2. Mekanizmaların serbestlik derecesi 3. Mekanizmaların konum analizi Öğretim Üyesi: Yrd. Doç. Dr. Nurdan Bilgin Ders Kitabı: Mekanizma Tekniği, Prof. Dr. Eres
DetaylıSTATİK. Prof. Dr. Akgün ALSARAN - Öğr. Gör. Fatih ALİBEYOĞLU -8-
1 STATİK Prof. Dr. Akgün ALSARAN - Öğr. Gör. Fatih ALİBEYOĞLU -8- Giriş 2 Denge denklemlerini, mafsala bağlı elemanlarda oluşan yapıları analiz etmek için kullanacağız. Bu analiz, dengede olan bir yapının
DetaylıMÜHENDİSLİK MEKANİĞİ (STATİK)
MÜHENDİSLİK MEKANİĞİ (STATİK) Prof. Dr. Metin OLGUN Ankara Üniversitesi Ziraat Fakültesi Tarımsal Yapılar ve Sulama Bölümü HAFTA KONU 1 Giriş, temel kavramlar, statiğin temel ilkeleri 2-3 Düzlem kuvvetler
DetaylıMühendislik Mekaniği Statik. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş
Mühendislik Mekaniği Statik Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Bölüm 6 Yapısal Analiz Kaynak: Mühendislik Mekaniği: Statik, R.C.Hibbeler, S.C.Fan, Çevirenler: A. Soyuçok, Ö. Soyuçok. 6. Yapısal Analiz Şekilde görüldüğü
DetaylıG( q ) yer çekimi matrisi;
RPR (DÖNEL PRİZATİK DÖNEL) EKLE YAPISINA SAHİP BİR ROBOTUN DİNAİK DENKLELERİNİN VEKTÖR-ATRİS FORDA TÜRETİLESİ Aytaç ALTAN Osmancık Ömer Derindere eslek Yüksekokulu Hitit Üniversitesi aytacaltan@hitit.edu.tr
DetaylıRijit Cisimlerin Dengesi
Rijit Cisimlerin Dengesi Rijit Cisimlerin Dengesi Bu bölümde, rijit cisim dengesinin temel kavramları ele alınacaktır: Rijit cisimler için denge denklemlerinin oluşturulması Rijit cisimler için serbest
DetaylıBALIKESİR ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ İNŞAAT MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ BAÜ MÜH.MİM. FAK. İNŞAAT MÜH. BL. ÇELİK KAFES SİSTEM TASARIMI DERS NOTLARI
BALIKESİR ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ İNŞAAT MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ÇELİK KAFES SİSTEM TASARIMI DERS NOTLARI Yrd.Doç.Dr. Kaan TÜRKER 1.HAFTA (2016) 1 DERS PLANI KONULAR 1. Çelik Çatı Sisteminin Geometrik
DetaylıMakine Teorisi (ME 307) Ders Detayları
Makine Teorisi (ME 307) Ders Detayları Ders Adı Ders Kodu Dönemi Ders Saati Uygulama Saati Laboratuar Saati Kredi AKTS Makine Teorisi ME 307 Güz 3 0 0 3 5 Ön Koşul Ders(ler)i ME 202, ME 210 Dersin Dili
DetaylıYATAY VE DİKEY OLARAK KONUMLANDIRILMIŞ KRANK-BİYEL MEKANİZMASININ BİLGİSAYAR DESTEKLİ ANALİZİ
2. Ulusal Tasarım İmalat ve Analiz Kongresi 11-12 Kasım 2010- Balıkesir YATAY VE DİKEY OLARAK KONUMLANDIRILMIŞ KRANK-BİYEL MEKANİZMASININ BİLGİSAYAR DESTEKLİ ANALİZİ Celil YAVUZ*, Murat SARIKAYA**, Mustafa
DetaylıTEMEL MEKANİK 12. Yrd. Doç. Dr. Mehmet Ali Dayıoğlu Ankara Üniversitesi Ziraat Fakültesi Tarım Makinaları ve Teknolojileri Mühendisliği Bölümü
TEMEL MEKANİK 12 Yrd. Doç. Dr. Mehmet Ali Dayıoğlu Ankara Üniversitesi Ziraat Fakültesi Tarım Makinaları ve Teknolojileri Mühendisliği Bölümü Ders Kitapları: Mühendisler İçin Vektör Mekaniği, Statik, Yazarlar:
DetaylıMühendislik Mekaniği Statik. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş
Mühendislik Mekaniği Statik Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Bölüm 9 Ağırlık Merkezi ve Geometrik Merkez Kaynak: Mühendislik Mekaniği: Statik, R. C. Hibbeler, S. C. Fan, Çevirenler: A. Soyuçok, Ö. Soyuçok. 9. Ağırlık
DetaylıYAPI STATİĞİ MESNETLER
YAPI STATİĞİ MESNETLER Öğr.Gör. Gültekin BÜYÜKŞENGÜR STATİK Kirişler Yük Ve Mesnet Çeşitleri Mesnetler Ve Mesnet Reaksiyonları 1. Kayıcı Mesnetler 2. Sabit Mesnetler 3. Ankastre (Konsol) Mesnetler 4. Üç
DetaylıTEMEL MEKANİK 6. Yrd. Doç. Dr. Mehmet Ali Dayıoğlu Ankara Üniversitesi Ziraat Fakültesi Tarım Makinaları ve Teknolojileri Mühendisliği Bölümü
TEMEL MEKANİK 6 Yrd. Doç. Dr. Mehmet Ali Dayıoğlu Ankara Üniversitesi Ziraat Fakültesi Tarım Makinaları ve Teknolojileri Mühendisliği Bölümü Ders Kitapları: Mühendisler İçin Vektör Mekaniği, Statik, Yazarlar:
DetaylıÖdev 1. Ödev1: 600N luk kuvveti u ve v eksenlerinde bileşenlerine ayırınız. 600 N
Ödev 1 Ödev1: 600N luk kuvveti u ve v eksenlerinde bileşenlerine ayırınız. 600 N 1 600 N 600 N 600 N u sin120 600 N sin 30 u 1039N v sin 30 600 N sin 30 v 600N 2 Ödev 2 Ödev2: 2 kuvvetinin şiddetini, yönünü
DetaylıMAK 308 MAKİNA DİNAMİĞİ Bahar Dr. Nurdan Bilgin
MAK 308 MAKİNA DİNAMİĞİ 017-018 Bahar Dr. Nurdan Bilgin EŞDEĞER ATALET MOMENTİ Geçen ders, hız ve ivme etki katsayılarını elde ederek; mekanizmanın hareketinin sadece bir bağımsız değişkene bağlı olarak
DetaylıDİNAMİK - 7. Yrd. Doç. Dr. Mehmet Ali Dayıoğlu Ankara Üniversitesi Ziraat Fakültesi. Tarım Makinaları ve Teknolojileri Mühendisliği Bölümü
DİNAMİK - 7 Yrd. Doç. Dr. Mehmet Ali Dayıoğlu Ankara Üniversitesi Ziraat Fakültesi Tarım Makinaları ve Teknolojileri Mühendisliği Bölümü 7. HAFTA Kapsam: Parçacık Kinetiği, Kuvvet İvme Yöntemi Newton hareket
DetaylıMAK 308 MAKİNA DİNAMİĞİ Bahar Dr. Nurdan Bilgin
MAK 308 MAKİNA DİNAMİĞİ 2017-2018 Bahar Dr. Nurdan Bilgin MAKİNALARDA KUVVET ANALİZİ Mekanizmalar, sadece kinematik özellikleri karşılamak üzere tasarlandıklarında, bir makinenin parçası olarak kullanıldığında
DetaylıMEKANİZMA TEKNİĞİ (1. Hafta)
Giriş MEKANİZMA TEKNİĞİ (1. Hafta) Günlük yaşantımızda çok sayıda makina kullanmaktayız. Bu makinalar birçok yönüyle hayatımızı kolaylaştırmakta, yaşam kalitemizi artırmaktadır. Zaman geçtikce makinalar
DetaylıMakine Teorisi (MFGE 305) Ders Detayları
Makine Teorisi (MFGE 305) Ders Detayları Ders Adı Ders Kodu Dönemi Ders Saati Uygulama Saati Laboratuar Saati Kredi AKTS Makine Teorisi MFGE 305 Güz 2 2 0 3 4 Ön Koşul Ders(ler)i MFGE 204 - Mühendislik
DetaylıUzay Çatı Sistemlerinin ANSYS Paket Programı Kullanılarak Statik Analizi
Fırat Üniv. Fen ve Müh. Bil. Der. Science and Eng. J of Fırat Univ. 18 (1), 105-112, 2006 18 (1), 105-112, 2006 Uzay Çatı Sistemlerinin ANSYS Paket Programı Kullanılarak Statik Analizi M. Yavuz SOLMAZ
DetaylıBELĐRLĐ BĐR SIKMA KUVVETĐ ETKĐSĐNDE BĐSĐKLET FREN KOLU KUVVET ANALĐZĐNĐN YAPILMASI
tasarım BELĐRLĐ BĐR SIKMA KUVVETĐ ETKĐSĐNDE BĐSĐKLET FREN KOLU KUVVET ANALĐZĐNĐN YAPILMASI Nihat GEMALMAYAN, Hüseyin ĐNCEÇAM Gazi Üniversitesi, Makina Mühendisliği Bölümü GĐRĐŞ Đlk bisikletlerde fren sistemi
DetaylıPERDELERDEKİ BOŞLUKLARIN YATAY ÖTELENMEYE ETKİSİ. Ayşe Elif ÖZSOY 1, Kaya ÖZGEN 2 elifozsoy@hotmail.com
PERDELERDEKİ BOŞLUKLARIN YATAY ÖTELENMEYE ETKİSİ Ayşe Elif ÖZSOY 1, Kaya ÖZGEN 2 elifozsoy@hotmail.com Öz: Deprem yükleri altında yapının analizi ve tasarımında, sistemin yatay ötelenmelerinin sınırlandırılması
DetaylıSTATİĞİN TEMEL PRENSİPLERİ
1.1. Temel Kavramlar ve Tanımlar Mühendislik mekaniği: Kuvvet etkisi altındaki cisimlerin denge veya hareket koşullarını inceleyen bilim dalı Genel olarak mühendislik mekaniği Sert (rijit) katı cisimlerin
DetaylıMEKANİK SİSTEMLERİN DİNAMİĞİ (1. Hafta)
MEKANİK SİSTEMLERİN DİNAMİĞİ (1. Hafta) TEMEL KAVRAMLAR Giriş Günlük yaşantımızda çok sayıda makina kullanmaktayız. Bu makinalar birçok yönüyle hayatımızı kolaylaştırmakta, yaşam kalitemizi artırmaktadır.
DetaylıKAZAKİSTAN ASTANA OLİMPİK STADYUMU ÇELİK YAPISI
KAZAKİSTAN ASTANA OLİMPİK STADYUMU ÇELİK YAPISI Yazan: İnş. Yük. Müh. Necati ÇELTİKÇİ ( ARÇE Mühendislik İnşaat ve Tic. Ltd. Şti. ) GİRİŞ Astana Olimpik Stadyumu, Kazakistan ın başkenti Astana nın mimari
DetaylıRİJİT CİSİMLERİN DÜZLEMSEL KİNEMATİĞİ
RİJİT CİSİMLERİN DÜZLEMSEL KİNEMATİĞİ MUTLAK GENEL DÜZLEMSEL HAREKET: Genel düzlemsel hareket yapan bir karı cisim öteleme ve dönme hareketini eşzamanlı yapar. Eğer cisim ince bir levha olarak gösterilirse,
DetaylıTEMEL MEKANİK 4. Yrd. Doç. Dr. Mehmet Ali Dayıoğlu Ankara Üniversitesi Ziraat Fakültesi Tarım Makinaları ve Teknolojileri Mühendisliği Bölümü
TEMEL MEKANİK 4 Yrd. Doç. Dr. Mehmet Ali Dayıoğlu Ankara Üniversitesi Ziraat Fakültesi Tarım Makinaları ve Teknolojileri Mühendisliği Bölümü Ders Kitapları: Mühendisler İçin Vektör Mekaniği, Statik, Yazarlar:
DetaylıKayış kasnak mekanizmaları metin soruları 1. Kayış kasnak mekanizmalarının özelliklerini, üstünlüklerini ve mahsurlarını açıklayınız. 2.
Kayış kasnak mekanizmaları metin soruları 1. Kayış kasnak mekanizmalarının özelliklerini, üstünlüklerini ve mahsurlarını 2. Kayış kasnak mekanizmalarının sınıflandırılmasını yapınız ve kısaca her sınıfın
Detaylı6.12 Örnekler PROBLEMLER
6.1 6. 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 Çok Parçalı Taşıyıcı Sistemler Kafes Sistemler Kafes Köprüler Kafes Çatılar Tam, Eksik ve Fazla Bağlı Kafes Sistemler Kafes Sistemler İçin Çözüm Yöntemleri Kafes Sistemlerde
DetaylıDüzlem Kafes Sistemlerin ANSYS Paket Programı ile Optimum Geometri Tasarımı
Fırat Üniv. Fen ve Müh. Bil. Dergisi Science and Eng. J of Fırat Univ. 19 (2), 201-207, 2007 19 (2), 201-207, 2007 Düzlem Kafes Sistemlerin ANSYS Paket Programı ile Optimum Geometri Tasarımı M. Yavuz SOLMAZ
DetaylıMühendislik Mekaniği Statik. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş
Mühendislik Mekaniği Statik Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Bölüm 2 Kuvvet Vektörleri Kaynak: Mühendislik Mekaniği: Statik, R.C.Hibbeler, S.C.Fan, Çevirenler: A. Soyuçok, Ö.Soyuçok. 2 Kuvvet Vektörleri Bu bölümde,
DetaylıDİNAMİK - 6. Yrd. Doç. Dr. Mehmet Ali Dayıoğlu Ankara Üniversitesi Ziraat Fakültesi. Tarım Makinaları ve Teknolojileri Mühendisliği Bölümü
DİNAMİK - 6 Yrd. Doç. Dr. Mehmet Ali Dayıoğlu Ankara Üniversitesi Ziraat Fakültesi Tarım Makinaları ve Teknolojileri Mühendisliği Bölümü 6. HAFTA Kapsam: Bağımlı hareket, Analiz prosedürü, Örnek problem
DetaylıYrd. Doç. Dr. Cihan Demir. Mekanizma Tekniği 2
Yrd. Doç. Dr. Cihan Demir Mekanizma Tekniği 2 Dersin İçeriği Mekanizmalarda Hız ve İvme Analizi Düzlemsel Yürek (kam) Mekanizmaları, Hareket Diyagramları, Yürek Profillerinin Tayini, Yürek Mekanizmaları
DetaylıKONU 3. STATİK DENGE
KONU 3. STATİK DENGE 3.1 Giriş Bir cisme etki eden dış kuvvet ve momentlerin toplamı 0 ise cisim statik dengededir denir. Kuvvet ve moment toplamlarının 0 olması sırasıyla; ötelenme ve dönme denge şartlarıdır.
DetaylıTEMEL MEKANİK 14. Yrd. Doç. Dr. Mehmet Ali Dayıoğlu Ankara Üniversitesi Ziraat Fakültesi Tarım Makinaları ve Teknolojileri Mühendisliği Bölümü
TEMEL MEKANİK 14 Yrd. Doç. Dr. Mehmet Ali Dayıoğlu Ankara Üniversitesi Ziraat Fakültesi Tarım Makinaları ve Teknolojileri Mühendisliği Bölümü Ders Kitapları: Mühendisler İçin Vektör Mekaniği, Statik, Yazarlar:
DetaylıVECTOR MECHANICS FOR ENGINEERS: STATICS
Seventh E 4 Equilibrium CHAPTER VECTOR MECHANICS FOR ENGINEERS: STATICS Ferdinand P. Beer E. Russell Johnston, Jr. of Rigid Bodies Lecture Notes: J. Walt Oler Texas Tech University Seventh E CHAPTER VECTOR
DetaylıHibrid Makina Sistemleri: Yapılanmalar Ve Analizi Üzerine Bir Araştırma
Makine Teknolojileri Elektronik Dergisi Cilt: 9, No: 1, 2012 (61-72) Electronic Journal of Machine Technologies Vol: 9, No: 1, 2012 (61-72) TEKNOLOJİK ARAŞTIRMALAR www.teknolojikarastirmalar.com e-issn:1304-4141
DetaylıMühendislik Mekaniği Statik. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş
Mühendislik Mekaniği Statik Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Bölüm 2 Kuvvet Vektörleri Kaynak: Mühendislik Mekaniği: Statik, R.C.Hibbeler, S.C.Fan, Çevirenler: A. Soyuçok, Ö.Soyuçok. 2 Kuvvet Vektörleri Bu bölümde,
DetaylıİNSANSIZ HAVA ARACI PERVANELERİNİN TASARIM, ANALİZ VE TEST YETENEKLERİNİN GELİŞTİRİLMESİ
IV. ULUSAL HAVACILIK VE UZAY KONFERANSI 12-14 Eylül 212, Hava Harp Okulu, İstanbul İNSANSIZ HAVA ARACI PERVANELERİNİN TASARIM, ANALİZ VE TEST YETENEKLERİNİN GELİŞTİRİLMESİ Oğuz Kaan ONAY *, Javid KHALILOV,
DetaylıMAK 308 MAKİNA DİNAMİĞİ Bahar Dr. Nurdan Bilgin
MAK 308 MAKİNA DİNAMİĞİ 2017-2018 Bahar Dr. Nurdan Bilgin Virtüel İş Yöntemi-Giriş Bu zamana kadar Newton yasaları ve D alambert prensibine dayanarak hareket özellikleri her konumda bilinen bir makinanın
DetaylıKafes Sistemler. Doğru eksenli çubukların birbirlerine mafsallı olarak birleşmesinden meydana gelen taşıyıcı sistemlere Kafes Sistemler denir.
KAFES SİSTEMLER Doğru eksenli çubukların birbirlerine mafsallı olarak birleşmesinden meydana gelen taşıyıcı sistemlere Kafes Sistemler denir. Özellikle büyük açıklıklı dolu gövdeli sistemler öz ağırlıklarının
DetaylıMekanik. Mühendislik Matematik
Mekanik Kuvvetlerin etkisi altında cisimlerin denge ve hareket şartlarını anlatan ve inceleyen bir bilim dalıdır. Amacı fiziksel olayları açıklamak, önceden tahmin etmek ve böylece mühendislik uygulamalarına
DetaylıNX Motion Simulation:
NX Motion Simulation: Mekanizma Hareket Analizi UNIGRAPHICS NX yazılımının modüllerinden biri olan NX Motion Simulation, NX Dijital Ürün Tasarımı ailesinin mühendislik bileşenlerinden birisidir. Motion
DetaylıRijit Cisimlerin Dengesi
Rijit Cisimlerin Dengesi 1 Rijit Cisimlerin Dengesi Bu bölümde, rijit cisim dengesinin temel kavramları ele alınacaktır: Rijit cisimler için denge denklemlerinin oluşturulması Rijit cisimler için serbest
DetaylıTaşıyıcı Sistem İlkeleri
İTÜ Mimarlık Fakültesi Mimarlık Bölümü Yapı ve Deprem Mühendisliği Çalışma Grubu BETONARME YAPILAR MIM 232 Taşıyıcı Sistem İlkeleri 2015 Bir yapı taşıyıcı sisteminin işlevi, kendisine uygulanan yükleri
DetaylıMukavemet. Betonarme Yapılar. Giriş, Malzeme Mekanik Özellikleri. Dr. Haluk Sesigür İ.T.Ü. Mimarlık Fakültesi Yapı ve Deprem Mühendisliği
Mukavemet Giriş, Malzeme Mekanik Özellikleri Betonarme Yapılar Dr. Haluk Sesigür İ.T.Ü. Mimarlık Fakültesi Yapı ve Deprem Mühendisliği GİRİŞ Referans kitaplar: Mechanics of Materials, SI Edition, 9/E Russell
DetaylıYARI RİJİT BİRLEŞİMLİ ÇELİK ÇERÇEVELERİN ANALİZİ
YARI RİJİT BİRLEŞİMLİ ÇELİK ÇERÇEVELERİN ANALİZİ ARAŞ. GÖR. ÖZGÜR BOZDAĞ İş Adresi: D.E.Ü. Müh. Fak. İnş.Böl. Kaynaklar Yerleşkesi Tınaztepe-Buca / İZMİR İş Tel-Fax: 0 232 4531191-1073 Ev Adresi: Yeşillik
DetaylıProfesyoneller için Çelik Bağlantılar ve Detay Çizimleri
Profesyoneller için Çelik Bağlantılar ve Detay Çizimleri Çelik tasarımı ve detay çizimleri, her projede değişik ve projeye özel yapısal detay çözümleri üretmeyi gerektirir. Otomatik bağlantılar ve modelleme
DetaylıYAPILARDA BURULMA DÜZENSİZLİĞİ
YAPILARDA BURULMA DÜZENSİZLİĞİ M. Sami DÖNDÜREN a Adnan KARADUMAN a M. Tolga ÇÖĞÜRCÜ a Mustafa ALTIN b a Selçuk Üniversitesi Mühendislik Mimarlık Fakültesi İnşaat Mühendisliği Bölümü Konya b Selçuk Üniversitesi
DetaylıDoç. Dr. Muhammet Cerit Öğretim Üyesi Makine Mühendisliği Bölümü (Mekanik Ana Bilim Dalı) Elektronik posta ( ):
Tanışma ve İletişim... Doç. Dr. Muhammet Cerit Öğretim Üyesi Makine Mühendisliği Bölümü (Mekanik Ana Bilim Dalı) Elektronik posta (e-mail): mcerit@sakarya.edu.tr Öğrenci Başarısı Değerlendirme... Öğrencinin
DetaylıMEKANİZMA TEKNİĞİ (10. Hafta)
MEKANİZMA TEKNİĞİ (10. Hafta) Örnek Mekanizma Sonuçlarının Ansys Çözümü İle Karşılaştırılması Yapılan analitik çözümler ile Ansys sonuçlarının birbirini doğrulaması için bazı noktalara dikkat etmemiz gerekir.
DetaylıKAM MEKANİZMASI İÇEREN KANCA TAHRİK MEKANİZMALARININ KİNEMATİK TASARIMI VE KANCA HAREKET EĞRİSİNİN ANALİZİ
PAMUKKALE ÜNİ VERSİ TESİ MÜHENDİ SLİ K FAKÜLTESİ PAMUKKALE UNIVERSITY ENGINEERING COLLEGE MÜHENDİ SLİ K BİLİMLERİ DERGİ S İ JOURNAL OF ENGINEERING SCIENCES YIL CİLT SAYI SAYFA : 003 : 9 : : 53-6 KAM MEKANİZMASI
DetaylıİÇİNDEKİLER ÖNSÖZ Bölüm 1 SAYILAR 11 Bölüm 2 KÜMELER 31 Bölüm 3 FONKSİYONLAR
İÇİNDEKİLER ÖNSÖZ III Bölüm 1 SAYILAR 11 1.1. Sayı Kümeleri 12 1.1.1.Doğal Sayılar Kümesi 12 1.1.2.Tam Sayılar Kümesi 13 1.1.3.Rasyonel Sayılar Kümesi 14 1.1.4. İrrasyonel Sayılar Kümesi 16 1.1.5. Gerçel
DetaylıMÜHENDİSLİK MEKANİĞİ (STATİK)
MÜHENDİSLİK MEKANİĞİ (STATİK) Prof. Dr. Metin OLGUN Ankara Üniversitesi Ziraat Fakültesi Tarımsal Yapılar ve Sulama Bölümü HAFTA KONU 1 Giriş, temel kavramlar, statiğin temel ilkeleri 2-3 Düzlem kuvvetler
DetaylıPOSITION DETERMINATION BY USING IMAGE PROCESSING METHOD IN INVERTED PENDULUM
POSITION DETERMINATION BY USING IMAGE PROCESSING METHOD IN INVERTED PENDULUM Melih KUNCAN Siirt Üniversitesi, Mühendislik-Mimarlık Fakültesi, Mekatronik Mühendisliği Bölümü, Siirt, TÜRKIYE melihkuncan@siirt.edu.tr
DetaylıİÇİNDEKİLER. ÖNSÖZ... iii İÇİNDEKİLER... v
İÇİNDEKİLER ÖNSÖZ... iii İÇİNDEKİLER... v BÖLÜM 1.... 1 1.1. GİRİŞ VE TEMEL KAVRAMLAR... 1 1.2. LİNEER ELASTİSİTE TEORİSİNDE YAPILAN KABULLER... 3 1.3. GERİLME VE GENLEME... 4 1.3.1. Kartezyen Koordinatlarda
DetaylıMKT 204 MEKATRONİK YAPI ELEMANLARI
MKT 204 MEKATRONİK YAPI ELEMANLARI 2013-2014 Bahar Yarıyılı Kocaeli Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Mekatronik Mühendisliği Bölümü Yrd. Doç. Dr. Egemen Avcu Makine Bir veya birçok fonksiyonu (güç iletme,
Detaylıhir Osmangazi Üniversitesi, Mühendislik
6. ÇELK YAPILAR SEMPOZYUMU hir Osmangazi Üniversitesi, Mühendislik * e-posta: ozbasaran@ogu.edu.tr, estetik, ve ekonomi gibi sebeplerle, son dönemde modern kafes tercih edilmektedir. sistemlerinin projelendirilmesinde
DetaylıYapısal Analiz Programı SAP2000 Bilgi Aktarımı ve Kullanımı. Doç.Dr. Bilge Doran
Yapısal Analiz Programı SAP2000 Bilgi Aktarımı ve Kullanımı Dersin Adı : Yapı Mühendisliğinde Bilgisayar Uygulamaları Koordinatörü : Doç.Dr.Bilge DORAN Öğretim Üyeleri/Elemanları: Dr. Sema NOYAN ALACALI,
DetaylıKATI CİSİMLERİN BAĞIL İVME ANALİZİ:
KATI CİSİMLERİN BAĞIL İVME ANALİZİ: Genel düzlemsel hareket yapmakta olan katı cisim üzerinde bulunan iki noktanın ivmeleri aralarındaki ilişki, bağıl hız v A = v B + v B A ifadesinin zamana göre türevi
DetaylıGüçlendirme Alternatiflerinin Doğrusal Olmayan Analitik Yöntemlerle İrdelenmesi
YDGA2005 - Yığma Yapıların Deprem Güvenliğinin Arttırılması Çalıştayı, 17 Şubat 2005, Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Ankara. Güçlendirme Alternatiflerinin Doğrusal Olmayan Analitik Yöntemlerle İrdelenmesi
DetaylıSTATİK. Ders_9. Doç.Dr. İbrahim Serkan MISIR DEÜ İnşaat Mühendisliği Bölümü. Ders notları için: GÜZ
STATİK Ders_9 Doç.Dr. İbrahim Serkan MISIR DEÜ İnşaat Mühendisliği Bölümü Ders notları için: http://kisi.deu.edu.tr/serkan.misir/ 2017-2018 GÜZ ALANLAR İÇİN ATALET MOMENTİNİN TANIMI, ALAN ATALET YARIÇAPI
DetaylıÜç Boyutlu Çerçeve Yapıların Statik Analizi için Geliştirilen Bir Bilgisayar Programı: YapAn05
Akademik Bilişim 10 - XII. Akademik Bilişim Konferansı Bildirileri Üç Boyutlu Çerçeve Yapıların Statik Analizi için Geliştirilen Bir Bilgisayar Programı: YapAn05 Dumlupınar Üniversitesi, İnşaat Mühendisliği
DetaylıÇATI MAKASINA GELEN YÜKLER
ÇATI MAKASINA GELEN YÜKLER Bir yapıyı dış etkilere karşı koruyan taşıyıcı sisteme çatı denir. Belirli aralıklarla yerleştirilen çatı makaslarının, yatay taşıyıcı eleman olan aşıklarla birleştirilmesi ile
DetaylıBir düzlemsel robotun anlık pol planı ve hız vektörlerinin geometrik tasarımı
SAÜ Fen Bil Der 19. Cilt, 2. Sayı, s. 151-156, 2015 Bir düzlemsel robotun anlık pol planı ve hız vektörlerinin Engin Can 1* ÖZ 27.06.2014 Geliş/Received, 24.07.2014 Kabul/Accepted Bu çalışma projektif
DetaylıDüzlemsel İki Serbestlik Dereceli Mekanizmaların En Küçük Kareler Toplamı Yöntemi ile İşlev Sentezi
Uluslararası Katılımlı 7. Makina Teorisi Sempozyumu, İzmir, -7 Haziran 05 Düzlemsel İki Serbestlik Dereceli Mekanizmaların En Küçük Kareler Toplamı Yöntemi ile İşlev Sentezi G. Kiper* B. Bağdadioğlu R.
DetaylıMEKANİZMA YAPIMI DÜZLEMSEL MEKANİZMALAR
MEKANİZMA YAPIMI DÜZLEMSEL MEKANİZMALAR DÜZLEMSEL MEKANİZMALAR Güç ve hareket aktarımında kullanılan önemli makine elemanlarındadır. Düzlemsel Mekanizma Tanımı Mekanik parçaların bir araya getirilmesiyle
DetaylıKompozit Malzemeler ve Mekaniği. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş
Kompozit Malzemeler ve Mekaniği Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Bölüm 4 Laminatların Makromekanik Analizi Kaynak: Kompozit Malzeme Mekaniği, Autar K. Kaw, Çevirenler: B. Okutan Baba, R. Karakuzu. 4 Laminatların
DetaylıMÜHENDİSLİK MEKANİĞİ (STATİK)
MÜHENDİSLİK MEKANİĞİ (STATİK) Prof. Dr. Metin OLGUN Ankara Üniversitesi Ziraat Fakültesi Tarımsal Yapılar ve Sulama Bölümü HAFTA KONU 1 Giriş, temel kavramlar, statiğin temel ilkeleri 2-3 Düzlem kuvvetler
DetaylıYrd. Doç. Dr. Mustafa NİL
Yrd. Doç. Dr. Mustafa NİL ÖĞRENİM DURUMU Derece Üniversite Bölüm / Program Fırat Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Y. Kocaeli Üniversitesi Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DetaylıRa 14 Armürünün Yeni Tahrik Mekanizmasının Tasarımı ve Analizi. Desing And Analysis Of New Drive Mechanism Of Ra 14 Dobby
Ra 14 Armürünün Yeni Tahrik Mekanizmasının Tasarımı ve Analizi 1 Gabil Abdulla, *2 Bilal Rıhtım, 3 Rashid Abdullayev 1,2,3 Faculty of Engineering, Department oftextilel Engineering Suleyman Demirel University,
DetaylıMühendislik Mekaniği Statik. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş
Mühendislik Mekaniği Statik Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Bölüm 5 Rijit Cisim Dengesi Kaynak: Mühendislik Mekaniği: Statik, R.C.Hibbeler, S.C.Fan, Çevirenler: A. Soyuçok, Ö. Soyuçok. 5. Rijit Cisim Dengesi Denge,
DetaylıKavramsal Tasarım - I
Kavramsal Tasarım - I 25.12.2017 1 Kavramsal Tasarımlar Geliştirme ve Geçerli Kılma 6. Kavramsal Tasarım a. Fonksiyon yapısı b. Metodik kısmi çözümler geliştirme i. Etkileşimli yöntemler ii. Sezgisel (Heuristik)
DetaylıPerdeli-Çerçeveli Taşıyıcı Sistemli Binalarda Taşıyıcı Sistem Seçiminin Yapı Davranışı Üzerindeki Etkisinin İncelenmesi
Perdeli-Çerçeveli Taşıyıcı Sistemli Binalarda Taşıyıcı Sistem Seçiminin Yapı Davranışı Üzerindeki Etkisinin İncelenmesi 1 Hüseyin KASAP, * 1 Necati MERT, 2 Ezgi SEVİM, 2 Begüm ŞEBER 1 Yardımcı Doçent,
DetaylıHedefler. Kafeslerde oluşan kuvvetlerin hesaplanması: düğüm noktaları metodu kesme metodu
Yapıların Analizi Hedefler Kafeslerde oluşan kuvvetlerin hesaplanması: düğüm noktaları metodu kesme metodu Konu Çıktıları İki-Kuvvet Elemanları Basit (2 Boyutlu) Kafesler Düğüm Noktaları Metodu ile Analiz
DetaylıSTATİK KUVVET ANALİZİ (2.HAFTA)
STATİK KUVVET ANALİZİ (2.HAFTA) Mekanik sistemler üzerindeki kuvvetler denge halindeyse sistem hareket etmeyecektir. Sistemin denge hali için gerekli kuvvetlerin hesaplanması statik hesaplamalarla yapılır.
DetaylıManyetik Alanlar. Benzer bir durum hareketli yükler içinde geçerli olup bu yüklerin etrafını elektrik alana ek olarak bir manyetik alan sarmaktadır.
Manyetik Alanlar Manyetik Alanlar Duran ya da hareket eden yüklü parçacığın etrafını bir elektrik alanın sardığı biliyoruz. Hatta elektrik alan konusunda şu sonuç oraya konulmuştur. Durgun bir deneme yükü
DetaylıAutodesk Robot Structural Analysis Professional İnşaat Müh. için Yapısal Modelleme, Analiz ve Tasarım çözümü
Autodesk Robot Structural Analysis Professional İnşaat Müh. için Yapısal Modelleme, Analiz ve Tasarım çözümü İnş. Yük. Müh. Burçin ŞAHİNALP PROTA BİLGİSAYAR A.Ş. Autodesk Robot Structural Analysis Professional
DetaylıÇİFT ANADAL TABLOSU. ME 203 Statics NA NA ME 211 Thermodynamics I NA NA
ÇİFT ANADAL TABLOSU Makine Mühendisliği Programında Çift Anadal a başvuran değişik bölüm öğrencilerinin alması gereken dersler aşağıda verilmiştir. (Alınması gerekmeyen dersler koyu hücreler içerisinde
DetaylıUzay kafes sistemlerin tarihsel gelişimi, deniz kabuklusunun geometrik yapısına duyulan hayranlıkla başlamıştır. Deniz kabuklusundaki logaritmik
Uzay kafes sistemlerin tarihsel gelişimi, deniz kabuklusunun geometrik yapısına duyulan hayranlıkla başlamıştır. Deniz kabuklusundaki logaritmik heliks tarzında bir büyüme şekli, büyük açıklıklı yapı sistemlerine
Detaylı8.8.4 Tesselasyon Kullanarak Genişleyebilen Strüktür Tasarımı
8.8.4 Tesselasyon Kullanarak Genişleyebilen Strüktür Tasarımı A.Gazi * K.Korkmaz İzmir Institute of Technology İzmir Institute of Technology İzmir İzmir Özet Rijit platformların bir araya getirilmesi ile
DetaylıSAKARYA ÜNİVERSİTESİ MF İNŞAAT MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ Department of Civil Engineering
SAKARYA ÜNİVERSİTESİ MF İNŞAAT MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ Department of Civil Engineering İNM 212 YAPI STATİĞİ I STABİLİTE STATİKÇE BELİRSİZLİK KİNEMATİK BELİRSİZLİK Y.DOÇ.DR. MUSTAFA KUTANİS kutanis@sakarya.edu.tr
DetaylıMühendislik Mekaniği Statik. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş
Mühendislik Mekaniği Statik Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Bölüm 7 İç Kuvvetler Kaynak: Mühendislik Mekaniği: Statik, R. C. Hibbeler, S. C. Fan, Çevirenler: A. Soyuçok, Ö. Soyuçok. 7. İç Kuvvetler Bu bölümde, bir
Detaylı