Servis Amaçlı Robotlarda Modüler ve Esnek Boyun Mekanizması Tasarımı ve Kontrolü

Ebat: px
Şu sayfadan göstermeyi başlat:

Download "Servis Amaçlı Robotlarda Modüler ve Esnek Boyun Mekanizması Tasarımı ve Kontrolü"

Transkript

1 Servs Amaçlı Robotlarda Modüler ve Esnek Boyun Mekanzması Tasarımı ve Kontrolü Neşe Topuz, Hüseyn Burak Kurt, Pınar Boyraz, Chat Bora Yğt Makna Mühendslğ Bölümü İstanbul Teknk Ünverstes İnönü Cd. No:65, Gümüşsuyu, İstanbul {pboyraz, topuzne, kurthus, Özetçe Günümüzde özellkle servs amaçlı robotkte, tasarımlarda görsel olarak nsansı özellkler taşımanın yanı sıra fonksyonel olarak da nsan davranışları/hareketler kadar esnek olablen, serbestlk dereceler yüksek, hareket kablyet gelşmş mekanzmalara htyaç vardır. Bu çalışmada ele alınan tasarımdak amaç, br servs robotunda kullanılmak üzere, hem görsel hem de fonksyonel yönden yeterl olablecek br robotk kafa tasarımı yapmaktır. Robotun letşmde olduğu nsanları göreblmes, tanıyablmes ve hareketlern takp edeblmes bazı öne çıkan fonksyonlarıdır. Hem bunu gerçekleştreblmek hem de doğal letşm desteklemek çn boyun yapısının ve hareket kablyetnn olabldğnce nsana benzemesne, görme sstemnn üç serbestlk derecesne sahp olmasına çalışılmıştır. Ayrıca son zamanlarda htyaç duyulan, robotlara esneklk kazandıran, bleşenlern kolaylıkla eklenp çıkartılablmes esasına dayanan modülerlk özellğ de tasarımda dkkate alınmıştır. Tasarımın son aşamasında se ROS platformu kullanılarak boyun yapısı çn elde edlmş knematk modeller aracılığıyla boyun mekanzmasının kontrolü de gerçekleştrlmştr. kullanılmasıyla motorların dönmeler sağlanmış ve kontroller yapılmıştır.. Tasarım Problem Tanımı ve Sınırları Servs amaçlı robotlarda tasarımın nsan-makne etkleşmne olanak verecek şeklde gerçekleşmes stenr. Bu doğrultuda nsanların ve robotların aynı ortamda güvenlr br şeklde yaşamaları, nsanların karmaşık duygu yapılarına cevap vereblmeler, robotların görsel ve ştsel algılama yeteneklernn brbrleryle letşm kurmalarında yeterl olablmeler gb unsurlar dkkate alınır... Tasarım Problemnn Sınırları Tasarım başlangıcında dkkat edlen k öneml husus kafa ve boyun yapısının nsana benzer yapıda olması ve hareket kablyetnn olabldğnce nsan davranış ve hareketlerne benzer şeklde olmasını sağlamaktır. Kafa ve boynun boyutlandırılması esnasında nsan özellklere sahp olablmes çn gerçek nsan ölçülernden yararlanılmıştır... Geometrk sınırlamalar. Grş Son yıllarda otzm vakalarında görülen artış Bu çalışmada 4 serbestlk derecel boyun mekanzmasının tasarımı, boynun esneklk kablyetnn sağlanması ve lerleyen aşamalarda farklı prototplere olanak sağlamak amacıyla boynun kend çersnde modülerlğnn sağlanması gb faktörler göz önünde bulundurularak gerçekleştrlmş, oluşan yapının kontrolü yapılmıştır. İknc bölümde tasarımı sınırlayan problemler belrlenmş, tanımları yapılıp sınırları belrlendkten sonra var olan boyun mekanzmaları da göz önünde bulundurularak en uygun çözüm uygulanmaya konulmuştur. Üçüncü bölümde boynun katı csm model tanıtılmış, UMAY ın boyun yapısının davranışına daha uygun olan ler ve ters knematk model oluşturulmuştur. Ayrıca boyun yapısına esneklk kazandıran yayın özellkler belrlenmş ve analz yapılmıştır. Dördüncü bölümde öncesnde boyun mekanzması çn elde edlmş knematk modeller ve bunların ROS platformunda Şekl : Standart nsan kafası geometrk ölçüler. Kafa yapısının nsana benzer yapıda olmasını sağlamak çn NASA tarafından test sonuçlarıyla elde edlen ve kadın proflne uygun olan standart ölçüler kullanılmıştır []. Bu

2 ölçülern kullanılmasıyla brlkte kafanın fzk yapısını oluşturan skeletms plakalar tasarlanmıştır.... Çalışma Alanı Kafa ve boynun hareket kablyetnn nsana benzer ntelkte olmasını sağlamak amacıyla da kafanın yapacağı yunuslama, yalpalama ve dönme hareketler çn ölçülmüş performans değerlernden yararlanılmıştır []. Böylece nsanın kafa ve boyun hareket aralıklarında, robot kafa ve boyun hareketlern gerçekleştrmektedr. Şekl : İnsan boynu ölçülmüş performans değerler...3.modülerlk Tasarımın oluşturulması aşamasında etkl olan br dğer parametre yapının modülerlğnn sağlanmasıdır. İlerleyen zamanlarda farklı prototplern üretlmes esnasında farklı boyun yapıları deneneblr veya boyun kısmında bulunan yayın farklı özellklerde olması steneblr. Bu nedenle boyun tasarımında yer alan paralel plakalar arasındak yaylı yapının çıkarılıp yerne farklı br mekanzmanın yerleştrleblmes göz önünde tutularak tasarım gerçekleşmştr. Ayrıca farklı yay tpler kullanılmak üzere kullanılan yayın değştrlmesne olanak sağlayacak şeklde de tasarım yapılmıştır... Lteratür ve Öncek Çalışmaların Krtk Analz Robot tasarımında dkkat edlen robot hareketlernn ve görsel olarak robotun nsana benzerlğ konularında tasarımcılar serbestlk dereces, modülerlk, üretm kolaylığı, montaj kablyet, yük taşıma kapastes ve hesaplanablrlk gb farklı parametreler doğrultusunda farklı yönlerden brbrlerne göre daha üstün robot boyun tasarımları ortaya çıkarmışlardır. Twente Ünverstes tarafından yapılan ve 4 serbestlk derecesne sahp boyun yapısında mekank olarak dferansyel tahrk mekanzması kullanılmıştır. Boynun hareketler alt yunuslama, üst yunuslama, yalpalama ve dönme şeklndedr. Yunuslama hareketleryle nsan boyun yapısına oldukça yakın ve bu hareket yaptığı aralık oldukça genştr. Şekl e göre nsan kafasının gerçekte yaptığı yunuslama aralığı tür ve bu boyun mekanzmasının hareketler bu değerlere oldukça yakındır. Mekanzma ser mekanzmalara göre hız ve tork açısından avantajlı olmasına rağmen, mekanzmada bulunan konk dşllern üretm zor ve malyet yüksektr [3]. Boyun mekanzmalarında terch edlen br dğer çözüm ser mekanzmalardır. İCub ın boyun yapısını da 3 motoru çnde barındıran ser br mekanzma oluşturmaktadır. İCub ın nsanlarla olan etkleşmler göz önüne alındığında çevresnden darbe alması, devrlmes ve kafa-boyun kısmının zarar görme olasılığı yüksektr. Ser boyun mekanzmasının sağlamlığı, kontrolünün kolay oluşu ve performansının yüksek oluşu robotun çevreden zarar görmesn engelleyerek robota avantaj sağlamaktadır. Fakat mekanzmada yer alan motorlar üst üste konulmaları sonucu hem brbrlernn hem de kafanın yükünü taşıdıklarından dğer mekanzmalara göre daha fazla enerj harcamaktadırlar [4]. Paralel mekanzmaların kullanıldığı boyun tasarımlarında se yüksek doğruluk, dayanıklılık ve yük taşıma kapastes gb avantajlar mevcuttur. Paralel mekanzmalarda genelde sabt br platform üzerne yerleştrlmş brbrne paralel ayaklar bulunmaktadır. Boyun yapısının geometrs düşünüldüğünde zaten küçük olan yapının sahp olduğu ayaklar nedenyle çalışma alanı yce daralmaktadır. Fakat yapılan tasarımlar sonucunda paralel yapıların ağır yük altında doğruluklarının ser mekanzmalara göre daha y olduğu, knematk hesaplanablrlğn daha kolay olduğu görülmüştür. Yapısı gereğ ser mekanzmalarda uç noktaya artarak gden hatanın yerne paralel mekanzmalarda yüksek son nokta doğruluğu vardır [5]. Paralel mekanzmalardak çalışma alanı darlığı kablolu ve yaylı mekanzmalarda ayakların yerne kabloların bulunması ve esneklğn yay tarafından sağlanmasıyla gderlmeye çalışılmıştır. Genova Ünverstes nn nsansı robotu James kablolu ve yaylı mekanzmalara güzel br örnektr. James n boyun yapısında ortada br yay ve yayın etrafında 0 aralıklarla yerleştrlmş üç kablo bulunmaktadır. Kafanın yunuslama ve yalpalama hareketler bu kabloların motorlar tarafından çeklmes ve ger bırakılmasıyla sağlanmaktadır. Yayın tepesnde bulunan motor se dönme hareketn gerçekleştrmektedr. Kablolu ve yaylı mekanzmalar nsan boyun yapısına en yakın mekanzma tpdr. Ayrıca üretm kolay, malzeme temn edleblrlğ yüksek ve malyet de düşüktür. Üç kablo da eş zamanlı olarak çalışablrse kontrolü oldukça kolaydır. Bu yapının dezavantajları kabloların sabtlğnn her zaman tutturulmasının zor olması ve yayın nerden büküleceğnn bell olmaması sebebyle knematk denklemlern hesaplanmasında karşılaşılan güçlüktür [6]. 3. UMAY Boyun Mekanzması 3.. Katı Csm Tasarımı ve Knematk Model UMAY ın boyun mekanzmasının katı csm model adet yay, 3 adet 0 açılarla yayın etrafına yerleştrlmş kablo ve adet yayın çnden geçen kardan mafsalından meydana gelmektedr. Bu model James n modelnden ayıran en büyük fark; kafanın dönme hareketn, kafaya, yayın çnden geçen kardan mafsalının aktarmasıdır. Kablolar ve kardan mafsalı 4 adet motorla döndürülmektedr. Kafanın yunuslama ve yalpalama hareketler, bu üç adet kablonun uzunluklarının değşmes ve yayda meydana gelen deformasyon le gerçekleşmektedr. Kafanın dönme hareket se drekt olarak kardan mafsalının hareket le elde edlmştr. UMAY projesnn asıl amaçlarından br modüler br robot gelştrmektr. Bu doğrultuda üretlen robotun kafa, boyun, gövde, kol kısımları ayrı ayrı brer modül olarak düşünülüp

3 tasarım aşamasına geçlmştr. Boyun mekanzması tasarlanırken yne modülerlk göz önünde bulundurularak tasarım yapılmıştır. Bu doğrultuda yay, kablolar, kardan mafsalı, yayı ve kabloları tutan alt ve üst plakalar çok kolay br şeklde brbrlernden ayrılıp tekrar br araya getrleblmekte ve bu şlem kısa br süre çnde yapılablmektedr. Kablolu ve yaylı mekanzmaların knematk model çn James te önerlen model tasarımında bulunan yay sebebyle her zaman doğru sonuç vermemektedr. James n boyun mekanzmasında bulunan yay tamamen sıkıştırılmış br yaydır ve kafanın eğlmes durumunda yayın nereden burkulacağı tam olarak blnememektedr. Bu nedenle James n knematk model her zaman doğru sonuçlar vermemektedr. Bu problem aşmak çn UMAY ın boyun yapısına kardan mafsalı eklenmştr. Bu sayede yayın nereden eğleceğ her zaman blnmekte ve knematk modeller kolaylıkla elde edlmektedr. Ayrıca UMAY ın boyun yapısında kullanılan yay deformasyona zn veren br bası yayıdır. James tek gb tamamen sıkıştırılmış br yay değldr. Sonuç olarak James n knematk model yeterl olmadığından dolayı UMAY projesnde kardan mafsalı ve bası yayı etks göz önüne alınarak knematk model elde edlmştr. Knematk model elde edlrken boynun alt ve üst plakalarının arasında kardan mafsalının olması ve boynun eğlme hareketn kardan mafsalının bulunduğu yerden yapması nedenyle boyun ser br manpülatör gb düşünülmüştür. Boyun, yunuslama, yalpalama açıları ve yayın kardan mafsalına kadar olan kısalmasıyla brlkte ser mekanzma, RRP mekanzması olmaktadır. Mekanzma şekl 3 te verlmştr. Şekl 4: Boyun mekanzması görünümü ve ona at değşkenler. İler knematk modelde alt taraftak motorlara verlen açılarla kafanın yunuslama, yalpalama ve dönme açıları elde edlrken, ters knematk modelde se kafanın stenen br konumu çn motorların ne kadar dönmes gerektğ hesaplanmaktadır. Bunu gerçekleştreblmek çn de alt ve üst plaka arasında br bağlantı oluşturmak gerekmektedr. Kabloların plakalarla bağlanma noktaları olan (P, P, P 3 ) ve (O, O, O 3 ) sırasıyla üst ve alt düzlemler tanımlamaktadır. Üst plakanın pozsyonunu alt plakaya göre tanımlamak çn O ve P noktaları arasında br öteleme matrs oluşturulur. Dönüşüm matrs oluşturulurken de d (alt plaka le kardan mafsalı arsındak sabt uzaklık) sabt uzunluğu, yunuslama ve yalpalama hareketne sebep olan açılar ve d (kardan mafsalı le üst plaka arasındak değşken uzaklık) değşken uzunluğu dkkate alınır [7]. Alt eksen takımı le kardan mafsalı arasındak öteleme matrs () le fade edlr. (alt plaka le kardan mafsalı arasındak sabt uzaklık d le fade edlmştr.) T r = 0 0 d () Şekl 3: Boyun mekanzmasının RRP yapısına ndrgenmş knematk model. Kardan mafsalının üzerne sabtlenmş eksen takımı le alt plaka arasındak dönme hareketn fade eden rotasyon matrs () le fade edlr. c s s s c 0 0 c s 0 Rot = () s c s c c Kardan mafsalı le üst plaka arasındak öteleme matrs (3) le fade edlr. (Kardan mafsalı le üst plaka arasındak değşken uzaklık d le fade edlmştr.) Hareketl olan üst plaka, sabt olan alttak plakaya göre (θ, φ, d ) değerler kullanılarak tanımlanablmektedr. Şekl 4 te görüldüğü gb alt plaka referans olarak alınmış ve (x 0, y 0, z 0 ) eksen takımı üzerne eklenmştr. (x 3, y 3, z 3 ) eksen se üst plaka üzerne eklenmştr. Alt plaka le kardan mafsalı arası uzaklık d olarak tanımlanmıştır ve değer sabttr. Kardan mafsalı ve üst plaka arasındak mesafe d olarak tanımlanmıştır ve eğlme durumunda kısalmaktadır. Kabloların plakalara bağlı olduğu yerler Şekl 4 te gösterldğ gb alt plaka çn (O, O, O 3 ), üst plaka çn (P, P, P 3 ) olarak tanımlanmıştır. Boynun knematk yapısı se Şekl 3 te verlmştr. T T Rot T 03 r r c s s s c s c d 0 c s s d T 03= s c s c c c c d d (3)

4 P P, P, P ve, x, y, z O O, O, O arasında, x, y, z aşağıda verlen (4) numaralı denklem aracılığıyla öteleme bağıntısı oluşturulmaktadır. (,, d ) P T O (4) 03 parametrelerne bağlı olan üst plakanın pozsyonu le kablo uzunlukları arasındak lşk, Ökld bağıntısı le O ve P noktaları arasındak uzaklığın bulunması le belrlenr. Herhang br kablo çn bulunablen bu uzaklık denklem (5) tek fade le verlmştr.,,,,,, (5) x x y y z z l P O P O P O Knematk çözümlerden edlen P koordnatlarının doğruluğu O pozsyonları kullanılarak elde, x, x, y, y, z, z 0 f l P O P O P O (6) olması halnde sağlanır İler Knematk Model İler knematk modelde motorlara verlen döndürme açılarıyla elde edlen kablo uzunluklarının blnmesyle kafanın yunuslama, yalpalama açıları ve yayın ne kadar sıkışacağı bulunur. Burada 3 kablonun uzunluklarının blnmemes nedenyle denklem (6) üç kere yazılır ve Newton-Raphson algortması kullanılarak blnmeyen bu durumlar çn lk değer belrlenerek yaklaşıklıkla sonuca ulaşılır (7). xk xk j F (7) Burada J Jacoban matrsn temsl eder. x se çözümün k,,d değşken değerlere sahp vektörün k. terasyonunu gösterr [7]. edlr. Bu algortma verlen açı değerlern uygun olan algortmaya göndererek tüm kablo uzunluklarının bulunmasını sağlar ve motorlar bu kablo uzunluklarına uygun olarak dönerler. İler knematğe göre fark Jacoban matrsnden kaynaklanmaktadır. L uzunluğu sabt tutulduğunda hesaplamada kullanılacak Jacoban matrs (9) dak gbdr [7]. F F F F 0 0 d d F F F F j 0 d d F F F F d d 3.. Yay Analz ve Mekanzmaya Katkıları Yay analznde amaçlanan boyun yapısında yer alan yayın x ve y eksenlernde meydana gelen yer değştrmelerne karşılık bu eksenlerde oluşan kuvvetlern eksenlere ayrı ayrı etkdğ düşünülerek bu kuvvetler bulmaktır. Böylelkle yayın uzama mktarı le uygulanması gereken kuvvet arasındak lşk hesaplanmıştır ve yayın yapısı gereğ basmaya karşı gösterdğ davranış le yayın eğlme durumundak davranışı ncelenmştr. Yayın eğlme durumunda x ve y eksenlernde meydana gelen yer değştrmeler Şekl 5 te gösterlmektedr. İk plaka arasındak Ø açısının 30 olduğu maksmum eğlme durumda x ve y eksennde meydana gelen yerdeğştrmeler sırasıyla 8.5 mm ve 3.8 mm olarak şekl üzernden hesaplanmıştır. Buradak amaç yaya gelen kuvvetlern bu durumda maksmum olacağı blndğnden bu uzama mktarları çn gerekl maksmum kuvvetlern hesaplanması ve motorların bu kuvvetler karşılayıp karşılayamayacağıdır. Ayrıca uygulanan kuvvet ve uzama arasındak lşk olan yayın karakterstğ (k) ayrı eksenlerde her br brm uzama çn uygulanması gereken kuvvetlern hesaplanmasıyla belrlenmştr. (9) F F F d F F F j d F3 F3 F 3 d (8) 3... Ters Knematk Model İstenlen yunuslama ve yalpalama açıları ve yay uzunlukları çn kablo uzunluklarının hesaplanması ters knematk model oluşturmaktadır. Kafanın stenlen hareketne göre br kablonun boyu sabt tutulur ve kalan k kablo aracılığıyla stenen yunuslama ve yalpalama hareket gerçekleştrlr. Uzunluğu sabt kabul edlen kablo verlen açılara göre hareket etmeyecek taraftak motora bağlı olan kablo seçlr ve üç durum çn de ayrı ayrı algortmalar yazılır. Tüm bu algortmalar derlenerek tek br ters knematk algortma elde Şekl 5: Yayın eğlme durumunda meydana gelen yerdeğştrmeler. Yayın sarım sayısının hesaplanmasında maksmum eğlme durumunda yay tel çaplarının eğlen tarafta arada boşluk kalmayacak şeklde brbrne değdğ ve dış tarafta kalan teln maksmum olduğu 95 mm uzunluktak durum göz önüne alınmıştır.

5 Y eksennde meydana gelen kuvvetlern hesaplanmasında helsel bası yayına at formüller kullanılmıştır. Y eksennde meydana geleblecek her br brm uzama deformasyon denklemnde yerne yazıldığında özellkler bell olan yay çn o uzama mktarında gerekl olan kuvvet değerler bulunur. X eksennde meydana gelen kuvvetler bulmak çn yayın konsol krş gb davrandığı kabul edlp, yayın eğlmes ve yayın keslmesyle oluşan yerdeğştrmelern toplamı hesaplanır ve bu yerdeğştrmeye karşılık uygulanması gereken kuvvetler bulunur. Aşağıda (0) numaralı denklemle yayın x eksenndek toplam yerdeğştrmes verlyor. (0) Burada x eksennde meydana gelen toplam deformasyon yerne koyularak x eksennde uygulanması gereken kuvvet hesaplanır [8]. X eksenndek kuvvet hesaplanırken yayın lk boyu hesaba katılmaktadır. Ancak yayın lk boyu eğlme esnasında sadece x doğrultusunda kısalmayıp y eksen boyunca da kısalmaktadır. Bu nedenle hesaplama yapılırken yayın lk boyunun sürekl değşm de göz önünde bulundurulmalıdır. Hesaplar bu doğrultuda yapıldığında yayın lneer olmayan br yay gb davrandığı ve elde edlen hesapların gerçeğe daha yakın olduğu ortaya çıkmıştır. Hesaplar her br mlmetredek kısalma çn yayın lk boyu tekrar hesaplanarak şlemler yapılmıştır. Şekl 6:Yayın X ve Y eksenlerndek uzama ve kuvvet grafğ. Şekl 6 da görüldüğü üzere yayın y eksennde hesaplar yapılırken helsel bası yayına at formüller kullanıldığından yayın davranışı lneer olmaktadır. X eksennde hesaplar yapılırken de yayın lk boyu herbr brm uzama çn hesaplanıp formüle konulduğunda yayın nonlneer davranış gösterdğ görülmektedr. Şekl 7:Yayın lk uzunluğunun zamanla değşm. Yay x eksennde kırmızı çzg boyunca lerleyp eğlmeye başladığında br yandan da y eksen boyunca kısalacak ve yayın tepe noktası syah eğr boyunca hareket edecektr (Şekl 7). Bu durum x eksennde meydana gelen kuvvet hesaplamak çn konsol krş kabulü yapılan yayın y eksennde de meydana gelen deformasyonu karşılayablmek çn daha fazla kuvvet uygulaması gerektğn göstermektedr. 4. Mekanzma Kontrolü ve Uygulamalı Sonuçlar Robotun boyun mekanzmasının yunuslama ve yalpalama serbestlkler, br adet bası yayı, 3 adet 0 açıyla yerleştrlmş kablo ve bu kablolara bağlı 3 adet motor le sağlanmaktadır. Boyun mekanzmasının dönme hareket drekt kafaya bağlı olan adet motor le sağlanmaktadır. UMAY ın boyun mekanzmasının kontrolü, yaylı ve kablolu mekanzması çn elde edlen ler ve ters knematk modeller kullanılarak ROS (Robotc Operatng System) platformu üzernde gerçekleştrlmştr. ROS Wllow Garage tarafından gelştrlmş ve robotk uygulamalarda kullanılan br yazılım sstemdr. ROS platformu ana hatlarıyla düğüm, düğümler arası letşm sağlayan mesaj ve servs olarak adlandırılan bleşenlerden oluşmaktadır. ROS platformunu terch etmemzn temel neden farklı gelştrclern kodlarını ortak br çatıda kolayca toplayablmes, parçalı br mmar oluşturması ve prosesler arasında letşm kurablmesdr. ROS platformu lnux şletm sstem yüklü br blgsayara kurulmuş, blgsayar ve motorlar arasındak letşm, kontrol edlecek olan motorlarla br adaptör vasıtası le blgsayara bağlanarak sağlanmıştır. Boyun mekanzmasının kontrol algortmasında, kafanın stenen konumuna tekabül eden yunuslama, yalpalama ve dönme açıları kullanıcıdan alınmaktadır. Alınan açılar çn boynun ters knematk modelnden gerekl kablo uzunlukları elde edlmektedr. Ters knematk model çn gerekl olan grdler yunuslama, yalpalama açıları ve sabt tel uzunluğudur. Bu grdlere karşı ters knematk modelden kablo uzunlukları elde edlr. Bu kablo uzunlukları çn hang motorun ne kadar dönmes gerektğ hesaplanır. Boynun yunuslama, yalpalama ve dönme hareketler çn elde edlen motor açıları Dynamxel motorlara gönderlr. Motor kontrolünde Dynamxel motorların çnde

6 bulunan PID kontrolcüler kullanılmış ve motorlar kontrol edlmştr. Kontrol şeması şekl 9 da verlmştr. Boyun mekanzmasının kontrol algortmasının ROS platformunda düğüm, mesaj ve servsle fades Şekl 8 de verlmştr. Şeklde görülen head_control_pub, head_control_sub, dynamxel_manager ROS ta düğüm bleşenlern fade etmekte, UMAY_neck_command, motor_states, head_control_mult mesaj bleşenlern ve nverse_knematc se servs bleşenn fade etmektedr. ROS ta head_control_pub çalıştığında kullanıcıdan kafanın yalpalama, yunuslama ve dönme açıları alınmakta daha sonra bu açılar UMAY_neck_command mesajı altında yayınlanmaktadır. Yayınlanan açıları head_control_sub düğümü alarak bu açıları nverse_knematc servs bleşenne göndermekte ve bu bleşenden grlen açılar çn gerekl kablo uzunlukları elde edlp tekrar head_control_sub düğüm bleşenne gelmektedr. Burada gerekl kablo uzunlukları çn motorların dönmes gereken açılar hesaplanıp dynamxel manager düğümüne gönderlr. Motorlar dynamxel manager düğümünden aldıkları açılar sayesnde gerekl açılarda dönerler. Boyun mekanzmasının ROS platformu le kontrolü ve motorların kend çlernde bulunan PID kontrolcüler le kontrolü başarılı br şeklde gerçekleştrlmştr. Boyun mekanzmasının tasarım ve kontrolü [9] numaralı referansta bulunablr. Şekl 8: ROS ta düğümlern brbrler le letşm ağı. Şekl 9: Motor kontrol şeması.

7 Teşekkür UMAY projes İTU-BAP tarafından Genç Araştırmacıları Destekleme Projeler kapsamında 0-03 yılları arasında desteklenmştr. Boyun tasarımının kontrol aşamasında bze bıraktığı teknk blg ve verlerle yol gösteren Peln Burçak İÇER e, bze her türlü yardımı sağlayan UMAY projesnde görev alan takım arkadaşlarımıza, brçok konuda bze yol gösteren ve yardımlarını esrgemeyen Ertuğrul BAYRAKTAR a, teknk personel Alev KESKİN E ve İTÜ Mekatronk Eğtm ve Araştırma Merkeznn tüm çalışanlarına teşekkür ederz. Kaynakça [] NASA, Man-Systems Integraton Standards, Anthropometry and Bomechancs Volume - Secton 3, [] L.C. Vsser, R. Carlon, ve S. Stramgol, Vson Based Moton Control for a Humanod Head, The IEEE/RSJ Internatonal Conference on Intellgent Robots and Systems October -5, 009 St. Lous, USA. [3] R. Relnk, L.C. Vsser, J. Bennck, R. Carlon, and et al., (009) "The Twente Humanod Head, IEEE Int. Conf. On Robotcs and May Kobe, Japan. [4] R. Bera, and et al., Desgn of the Robot-Cup (Cub) Head, The 006 IEEE the Internatonal Conference on Robotcs and Automaton May, 006Vol. Orlando, USA. [5] J. P. Merlet, (006). Introducton. In Parallel Robots, (nd ed.) (-7).movng Netherlands: Sprnger. [6] F. Nor, L. Jamone, G. Metta, and G. Sandn, (007). Accurate control of human-lke tendon drven neck, IEEE-RAS Int. Conf. On Humanod Robots, Nov.9- Dec, pp [7] P. Boyraz, C. B. Yğt, H. O. Bçer, UMAY: A Moduler humanod platform for educaton and rehabltaton of chldren wth autsm spectrum dsorders, İstanbul, Turkey. [8] S. Tmoshenko,(956). Torson. In Strength of Materals, (3rd ed.) (9-93).New Jersey: Prnceton. [9]

ÇOKLU REGRESYON MODELİ, ANOVA TABLOSU, MATRİSLERLE REGRESYON ÇÖZÜMLEMESİ,REGRES-YON KATSAYILARININ YORUMU

ÇOKLU REGRESYON MODELİ, ANOVA TABLOSU, MATRİSLERLE REGRESYON ÇÖZÜMLEMESİ,REGRES-YON KATSAYILARININ YORUMU 6.07.0 ÇOKLU REGRESON MODELİ, ANOVA TABLOSU, MATRİSLERLE REGRESON ÇÖZÜMLEMESİ,REGRES-ON KATSAILARININ ORUMU ÇOKLU REGRESON MODELİ Ekonom ve şletmeclk alanlarında herhang br bağımlı değşken tek br bağımsız

Detaylı

FLYBACK DÖNÜŞTÜRÜCÜ TASARIMI VE ANALİZİ

FLYBACK DÖNÜŞTÜRÜCÜ TASARIMI VE ANALİZİ FLYBACK DÖNÜŞTÜRÜCÜ TASARIMI VE ANALİZİ 1 Nasır Çoruh, Tarık Erfdan, 3 Satılmış Ürgün, 4 Semra Öztürk 1,,4 Kocael Ünverstes Elektrk Mühendslğ Bölümü 3 Kocael Ünverstes Svl Havacılık Yüksekokulu ncoruh@kocael.edu.tr,

Detaylı

ENDÜSTRİNİN DEĞİŞİK İŞ KOLLARINDA İHTİYAÇ DUYULAN ELEMANLARIN YÜKSEK TEKNİK EĞİTİM MEZUNLARINDAN SAĞLANMASINDAKİ BEKLENTİLERİN SINANMASI

ENDÜSTRİNİN DEĞİŞİK İŞ KOLLARINDA İHTİYAÇ DUYULAN ELEMANLARIN YÜKSEK TEKNİK EĞİTİM MEZUNLARINDAN SAĞLANMASINDAKİ BEKLENTİLERİN SINANMASI V. Ulusal Üretm Araştırmaları Sempozyumu, İstanbul Tcaret Ünverstes, 5-7 Kasım 5 ENDÜSTRİNİN DEĞİŞİK İŞ KOLLARINDA İHTİYAÇ DUYULAN ELEMANLARIN YÜKSEK TEKNİK EĞİTİM MEZUNLARINDAN SAĞLANMASINDAKİ BEKLENTİLERİN

Detaylı

YAYILI YÜK İLE YÜKLENMİŞ YAPI KİRİŞLERİNDE GÖÇME YÜKÜ HESABI. Perihan (Karakulak) EFE

YAYILI YÜK İLE YÜKLENMİŞ YAPI KİRİŞLERİNDE GÖÇME YÜKÜ HESABI. Perihan (Karakulak) EFE BAÜ Fen Bl. Enst. Dergs (6).8. YAYII YÜK İE YÜKENİŞ YAPI KİRİŞERİNDE GÖÇE YÜKÜ HESABI Perhan (Karakulak) EFE Balıkesr Ünverstes ühendslk marlık Fakültes İnşaat üh. Bölümü Balıkesr, TÜRKİYE ÖZET Yapılar

Detaylı

İÇME SUYU ŞEBEKELERİNİN GÜVENİLİRLİĞİ

İÇME SUYU ŞEBEKELERİNİN GÜVENİLİRLİĞİ Türkye İnşaat Mühendslğ, XVII. Teknk Kongre, İstanbul, 2004 İÇME SUYU ŞEBEKELERİNİN GÜVENİLİRLİĞİ Nur MERZİ 1, Metn NOHUTCU, Evren YILDIZ 1 Orta Doğu Teknk Ünverstes, İnşaat Mühendslğ Bölümü, 06531 Ankara

Detaylı

TEKNOLOJĐK ARAŞTIRMALAR

TEKNOLOJĐK ARAŞTIRMALAR www.teknolojkarastrmalar.com ISSN:305-63X Yapı Teknolojler Elektronk Dergs 008 () - TEKNOLOJĐK ARAŞTIRMALAR Makale Başlığın Boru Hattı Etrafındak Akıma Etks Ahmet Alper ÖNER Aksaray Ünverstes, Mühendslk

Detaylı

bir yol oluşturmaktadır. Yine i 2 , de bir yol oluşturmaktadır. Şekil.DT.1. Temel terimlerin incelenmesi için örnek devre

bir yol oluşturmaktadır. Yine i 2 , de bir yol oluşturmaktadır. Şekil.DT.1. Temel terimlerin incelenmesi için örnek devre Devre Analz Teknkler DEE AAĐZ TEKĐKEĐ Bu zamana kadar kullandığımız Krchoffun kanunları ve Ohm kanunu devre problemlern çözmek çn gerekl ve yeterl olan eştlkler sağladılar. Fakat bu kanunları kullanarak

Detaylı

TEKNOLOJĐK ARAŞTIRMALAR

TEKNOLOJĐK ARAŞTIRMALAR www.teknolojkarastrmalar.com ISSN:134-4141 Makne Teknolojler Elektronk Dergs 28 (1) 61-68 TEKNOLOJĐK ARAŞTIRMALAR Kısa Makale Tabakalı Br Dskn Termal Gerlme Analz Hasan ÇALLIOĞLU 1, Şükrü KARAKAYA 2 1

Detaylı

AĞIR BİR NAKLİYE UÇAĞINA AİT BİR YAPISAL BİLEŞENİN TASARIMI VE ANALİZİ

AĞIR BİR NAKLİYE UÇAĞINA AİT BİR YAPISAL BİLEŞENİN TASARIMI VE ANALİZİ III. ULUSAL HAVACILIK VE UZAY KONFERANSI 16-18 Eylül 2010, ANADOLU ÜNİVERSİTESİ, Eskşehr AĞIR BİR NAKLİYE UÇAĞINA AİT BİR YAPISAL BİLEŞENİN TASARIMI VE ANALİZİ Davut ÇIKRIKCI * Yavuz YAMAN Murat SORGUÇ

Detaylı

YÖNETİM VE EKONOMİ Yıl:2006 Cilt:13 Sayı:1 Celal Bayar Üniversitesi İ.İ.B.F. MANİSA

YÖNETİM VE EKONOMİ Yıl:2006 Cilt:13 Sayı:1 Celal Bayar Üniversitesi İ.İ.B.F. MANİSA YÖNETİM VE EKONOMİ Yıl:2006 Clt:3 Sayı: Celal Bayar Ünverstes İ.İ.B.F. MANİSA Bulanık Araç Rotalama Problemlerne Br Model Öners ve Br Uygulama Doç. Dr. İbrahm GÜNGÖR Süleyman Demrel Ünverstes, İ.İ.B.F.,

Detaylı

UZAY ÇERÇEVE SİSTEMLERİN ELASTİK-PLASTİK ANALİZİ İÇİN BİR YÖNTEM

UZAY ÇERÇEVE SİSTEMLERİN ELASTİK-PLASTİK ANALİZİ İÇİN BİR YÖNTEM ECAS Uluslararası Yapı ve Deprem ühendslğ Sempozyumu, Ekm, Orta Doğu Teknk Ünverstes, Ankara, Türkye UZAY ÇERÇEVE SİSTEERİN STİK-PASTİK ANAİZİ İÇİN BİR YÖNTE Erdem Damcı, Turgay Çoşgun, Tuncer Çelk, Namık

Detaylı

DENEY 4: SERİ VE PARALEL DEVRELER,VOLTAJ VE AKIM BÖLÜCÜ KURALLARI, KIRCHOFF KANUNLARI

DENEY 4: SERİ VE PARALEL DEVRELER,VOLTAJ VE AKIM BÖLÜCÜ KURALLARI, KIRCHOFF KANUNLARI A. DNYİN AMACI : Bast ser ve bast paralel drenç devrelern analz edp kavramak. Voltaj ve akım bölücü kurallarını kavramak. Krchoff kanunlarını deneysel olarak uygulamak. B. KULLANILACAK AAÇ V MALZML : 1.

Detaylı

X, R, p, np, c, u ve diğer kontrol diyagramları istatistiksel kalite kontrol diyagramlarının

X, R, p, np, c, u ve diğer kontrol diyagramları istatistiksel kalite kontrol diyagramlarının 1 DİĞER ÖZEL İSTATİSTİKSEL KALİTE KONTROL DİYAGRAMLARI X, R, p, np, c, u ve dğer kontrol dyagramları statstksel kalte kontrol dyagramlarının temel teknkler olup en çok kullanılanlarıdır. Bu teknkler ell

Detaylı

ENERJİ. Isı Enerjisi. Genel Enerji Denklemi. Yrd. Doç. Dr. Atilla EVCİN Afyon Kocatepe Üniversitesi 2007

ENERJİ. Isı Enerjisi. Genel Enerji Denklemi. Yrd. Doç. Dr. Atilla EVCİN Afyon Kocatepe Üniversitesi 2007 Yrd. Doç. Dr. Atlla EVİN Afyon Kocatepe Ünverstes 007 ENERJİ Maddenn fzksel ve kmyasal hal değşm m le brlkte dama enerj değşm m de söz s z konusudur. Enerj değşmler mler lke olarak Termodnamğn Brnc Yasasına

Detaylı

TEKLİF MEKTUBU SAĞLIK BAKANLIĞI_. '.. m

TEKLİF MEKTUBU SAĞLIK BAKANLIĞI_. '.. m SAĞLIK BAKANLIĞI TC Kayıt No: 133709 TURKIYE KAMU HASTANELERI KURUMU ı TRABZON ILI KAMU HASTANELERI BIRLIGI GENEL SEKRETERLIGI Kanun Eğtm Araştırma Hastanes TEKLİF MEKTUBU Sayı : 23618724 12.10.2015 Konu

Detaylı

BAŞKENT ÜNİVERSİTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAK MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVARI DENEY - 8

BAŞKENT ÜNİVERSİTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAK MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVARI DENEY - 8 BAŞKENT ÜNİVERSİTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAK - 402 MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVARI DENEY - 8 FARKLI YÜZEY ÖZELLİKLERİNE SAHİP PLAKALARIN ISIL IŞINIM YAYMA ORANLARININ HESAPLANMASI BAŞKENT ÜNİVERSİTESİ

Detaylı

Pamukkale Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi Pamukkale University Journal of Engineering Sciences

Pamukkale Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi Pamukkale University Journal of Engineering Sciences Pamukkale Ünverstes Mühendslk Blmler Dergs, Clt 0, Sayı 3, 04, Sayfalar 85-9 Pamukkale Ünverstes Mühendslk Blmler Dergs Pamukkale Unversty Journal of Engneerng Scences PREFABRİK ENDÜSTRİ YAPIARININ ARMONİ

Detaylı

Türk Dilinin Biçimbilim Yapısından Yararlanarak Türkçe Metinlerin Farklı İmgelere Ayrılarak Kodlanması ve Sıkıştırılması

Türk Dilinin Biçimbilim Yapısından Yararlanarak Türkçe Metinlerin Farklı İmgelere Ayrılarak Kodlanması ve Sıkıştırılması Türk Dlnn Bçmblm Yapısından Yararlanarak Türkçe Metnlern Farklı İmgelere Ayrılarak Kodlanması ve Sıkıştırılması Banu DİRİ, M.Yahya KARSLIGİL Yıldız Teknk Ünverstes Elektrk Elektronk Fakültes - Blgsayar

Detaylı

Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK2013, 26-28 Eylül 2013, Malatya MEKATRONİK SİSTEMLER VE KONTROLÜ

Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK2013, 26-28 Eylül 2013, Malatya MEKATRONİK SİSTEMLER VE KONTROLÜ Otomatk Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK23, 26-28 Eylül 23, Malatya MEKATRONİK SİSTEMLER VE KONTROLÜ 655 Otomatk Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK23, 26-28 Eylül 23, Malatya EKF Tabanlı INS/GPS Entegrasyonu

Detaylı

4.5. SOĞUTMA KULELERİNİN BOYUTLANDIRILMASI İÇİN BİR ANALIZ

4.5. SOĞUTMA KULELERİNİN BOYUTLANDIRILMASI İÇİN BİR ANALIZ Ünsal M.; Varol, A.: Soğutma Kulelernn Boyutlandırılması İçn Br Kuramsal 8 Mayıs 990, S: 8-85, Adana 4.5. SOĞUTMA KULELERİNİN BOYUTLANDIRILMASI İÇİN BİR ANALIZ Asaf Varol Fırat Ünverstes, Teknk Eğtm Fakültes,

Detaylı

BÖLÜM II D. YENİ YIĞMA BİNALARIN TASARIM, DEĞERLENDİRME VE GÜÇLENDİRME ÖRNEKLERİ ÖRNEK 20 İKİ KATLI YIĞMA KONUT BİNASININ TASARIMI

BÖLÜM II D. YENİ YIĞMA BİNALARIN TASARIM, DEĞERLENDİRME VE GÜÇLENDİRME ÖRNEKLERİ ÖRNEK 20 İKİ KATLI YIĞMA KONUT BİNASININ TASARIMI BÖLÜM II D ÖRNEK 0 BÖLÜM II D. YENİ YIĞMA BİNALARIN TASARIM, DEĞERLENDİRME VE GÜÇLENDİRME ÖRNEKLERİ ÖRNEK 0 İKİ KATLI YIĞMA KONUT BİNASININ TASARIMI 0.1. BİNANIN GENEL ÖZELLİKLERİ...II.0/ 0.. TAŞIYICI

Detaylı

DEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MÜHENDİSLİK BİLİMLERİ DERGİSİ Cilt:13 Sayı:2 sh.75-87 Mayıs 2012

DEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MÜHENDİSLİK BİLİMLERİ DERGİSİ Cilt:13 Sayı:2 sh.75-87 Mayıs 2012 DEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MÜHENDİSLİK BİLİMLERİ DERGİSİ Clt:13 Sayı:2 sh.75-87 Mayıs 2012 ÇELİK YAPI SİSTEMLERİNDE İKİNCİ MERTEBE ANALİZ YÖNTEMLERİNİN İNCELENMESİ (INVESTIGATION OF SECOND ORDER ANALYSIS

Detaylı

ENDÜSTRİYEL BİR ATIK SUYUN BİYOLOJİK ARITIMI VE ARITIM KİNETİĞİNİN İNCELENMESİ

ENDÜSTRİYEL BİR ATIK SUYUN BİYOLOJİK ARITIMI VE ARITIM KİNETİĞİNİN İNCELENMESİ ENDÜSTRİYEL BİR ATIK SUYUN BİYOLOJİK ARITIMI VE ARITIM KİNETİĞİNİN İNCELENMESİ Emel KOCADAYI EGE ÜNİVERSİTESİ MÜH. FAK., KİMYA MÜH. BÖLÜMÜ, 35100-BORNOVA-İZMİR ÖZET Bu projede, Afyon Alkalot Fabrkasından

Detaylı

YAPILARIN ENERJİ ESASLI TASARIMI İÇİN BİR HESAP YÖNTEMİ

YAPILARIN ENERJİ ESASLI TASARIMI İÇİN BİR HESAP YÖNTEMİ YAPILARI EERJİ ESASLI TASARIMI İÇİ BİR HESAP YÖTEMİ Araş. Gör. Onur MERTER Araş. Gör. Özgür BOZDAĞ Prof. Dr. Mustafa DÜZGÜ Dokuz Eylül Ünverstes Dokuz Eylül Ünverstes Dokuz Eylül Ünverstes Fen Blmler Ensttüsü

Detaylı

ORTOTROPİK ZİNCİR YAN PLAKALARINDA GERİLME YIĞILMASI KATSAYILARININ HESAPLANMASI

ORTOTROPİK ZİNCİR YAN PLAKALARINDA GERİLME YIĞILMASI KATSAYILARININ HESAPLANMASI PAMUKKALE ÜNİ VERSİ TESİ MÜHENDİ SLİ K FAKÜLTESİ PAMUKKALE UNIVERSITY ENGINEERING COLLEGE MÜHENDİ SLİ K B İ L İ MLERİ DERGİ S İ JOURNAL OF ENGINEERING SCIENCES YIL CİLT SAYI SAYFA : 997 : 3 : 3 :45-49

Detaylı

TEMEL DEVRE KAVRAMLARI VE KANUNLARI

TEMEL DEVRE KAVRAMLARI VE KANUNLARI TDK Temel Devre Kavramları ve Kanunları /0 TEMEL DEVRE KAVRAMLARI VE KANUNLARI GĐRĐŞ: Devre analz gerçek hayatta var olan fzksel elemanların matematksel olarak modellenerek gerçekte olması gereken sonuçların

Detaylı

BÖLÜM 5 İKİ VEYA DAHA YÜKSEK BOYUTLU RASGELE DEĞİŞKENLER İki Boyutlu Rasgele Değişkenler

BÖLÜM 5 İKİ VEYA DAHA YÜKSEK BOYUTLU RASGELE DEĞİŞKENLER İki Boyutlu Rasgele Değişkenler BÖLÜM 5 İKİ VEYA DAHA YÜKSEK BOYUTLU RASGELE DEĞİŞKENLER 5.. İk Boyutlu Rasgele Değşkenler Br deney yapıldığında, aynı deneyle lgl brçok rasgele değşkenn aynı andak durumunu düşünmek gerekeblr. Böyle durumlarda

Detaylı

DOĞRUSAL HEDEF PROGRAMLAMA İLE BÜTÇELEME. Hazırlayan: Ozan Kocadağlı Danışman: Prof. Dr. Nalan Cinemre

DOĞRUSAL HEDEF PROGRAMLAMA İLE BÜTÇELEME. Hazırlayan: Ozan Kocadağlı Danışman: Prof. Dr. Nalan Cinemre 1 DOĞRUSAL HEDEF PROGRAMLAMA İLE BÜTÇELEME Hazırlayan: Ozan Kocadağlı Danışman: Prof. Dr. Nalan Cnemre 2 BİRİNCİ BÖLÜM HEDEF PROGRAMLAMA 1.1 Grş Karar problemler amaç sayısına göre tek amaçlı ve çok amaçlı

Detaylı

Fizik 101: Ders 20. Ajanda

Fizik 101: Ders 20. Ajanda Fzk 101: Ders 20 = I konusunda yorumlar Ajanda Br sstemn açısal momentumu çn genel fade Kayan krş örneğ Açısal momentum vektörü Bsklet teker ve döner skemle Jroskobk hareket Hareketl dönme hakkında yorum

Detaylı

DİNAMİK ANALİZ PROBLEMLERİ İÇİN YENİ BİR ADIM ADIM SAYISAL ÇÖZÜMLEME YÖNTEMİ

DİNAMİK ANALİZ PROBLEMLERİ İÇİN YENİ BİR ADIM ADIM SAYISAL ÇÖZÜMLEME YÖNTEMİ . Türkye Deprem Mühendslğ ve Ssmoloj Konferansı 5-7 Eylül 0 MKÜ HATAY DİNAMİK ANALİZ PROBLEMLERİ İÇİN YENİ BİR ADIM ADIM SAYISAL ÇÖZÜMLEME YÖNTEMİ ÖZET: H. Çlsalar ve K. Aydın Yüksek Lsans Öğrencs, İnşaat

Detaylı

TEKNOLOJİ, PİYASA REKABETİ VE REFAH

TEKNOLOJİ, PİYASA REKABETİ VE REFAH TEKNOLOJİ, PİYASA REKABETİ VE REFAH Dr Türkmen Göksel Ankara Ünverstes Syasal Blgler Fakültes Özet Bu makalede teknoloj sevyesnn pyasa rekabet ve refah sevyes üzerndek etkler matematksel br model le ncelenecektr

Detaylı

DEFORMASYONLARIN MODELLENMESİ. Levent TAŞÇI 1 ltasci@firat.edu.tr

DEFORMASYONLARIN MODELLENMESİ. Levent TAŞÇI 1 ltasci@firat.edu.tr DFORMSYOLRI MODLLMSİ Levent TŞÇI 1 ltasc@frat.edu.tr Öz: Deformasyonların belrleneblmes çn farklı çalışma grupları tarafından ortaya konulmuş farklı yaklaşımlar söz konusudur. Deformasyon analznde, bloklar

Detaylı

Calculating the Index of Refraction of Air

Calculating the Index of Refraction of Air Ankara Unversty Faculty o Engneerng Optcs Lab IV Sprng 2009 Calculatng the Index o Reracton o Ar Lab Group: 1 Teoman Soygül Snan Tarakçı Seval Cbcel Muhammed Karakaya March 3, 2009 Havanın Kırılma Đndsnn

Detaylı

Üç Boyutlu Yapı-Zemin Etkileşimi Problemlerinin Kuadratik Sonlu Elemanlar ve Sonsuz Elemanlar Kullanılarak Çözümü

Üç Boyutlu Yapı-Zemin Etkileşimi Problemlerinin Kuadratik Sonlu Elemanlar ve Sonsuz Elemanlar Kullanılarak Çözümü ECAS Uluslararası Yapı ve Deprem Mühendslğ Sempozyumu, Ekm, Orta Doğu Teknk Ünverstes, Ankara, Türkye Üç Boyutlu Yapı-Zemn Etkleşm Problemlernn Kuadratk Sonlu Elemanlar ve Sonsuz Elemanlar Kullanılarak

Detaylı

GÜNEŞ ENERJİLİ BİR SULAMA SİSTEMİNDE BOOST KONVERTERDEN BESLENEN ARM SÜRÜCÜ SİSTEMİNİN ANALİZİ

GÜNEŞ ENERJİLİ BİR SULAMA SİSTEMİNDE BOOST KONVERTERDEN BESLENEN ARM SÜRÜCÜ SİSTEMİNİN ANALİZİ GÜNEŞ ENERJİLİ BİR SULAMA SİSTEMİNDE BOOST KONERTERDEN BESLENEN ARM SÜRÜÜ SİSTEMİNİN ANALİZİ Mahr Dursun, Al Saygın Gaz Ünverstes Teknk Eğtm Fakültes Elektrk Eğtm Bölümü Teknkokullar, Ankara mdursun@gaz.edu.tr,

Detaylı

Kİ KARE ANALİZİ. Doç. Dr. Mehmet AKSARAYLI Ki-Kare Analizleri

Kİ KARE ANALİZİ. Doç. Dr. Mehmet AKSARAYLI  Ki-Kare Analizleri Kİ KAR ANALİZİ 1 Doç. Dr. Mehmet AKSARAYLI www.mehmetaksarayl K-Kare Analzler OLAY 1: Genelde br statstk sınıfında, öğrenclern %60 ının devamlı, %30 unun bazen, %10 unun se çok az derse geldkler düşünülmektedr.

Detaylı

Fizik 101: Ders 19 Gündem

Fizik 101: Ders 19 Gündem Fzk 101: Ders 19 Gündem Açısal Momentum: Tanım & Türetmeler Anlamı nedr? Sabt br eksen etrafında dönme L = I Örnek: 2 dsk Dönen skemlede br öğrenc Serbest hareket eden br csmn açısal momentumu Değneğe

Detaylı

Bilgisayarla Görüye Giriş

Bilgisayarla Görüye Giriş Blgsayarla Görüye Grş Ders 8 Görüntü Eşleme Alp Ertürk alp.erturk@kocael.edu.tr Panorama Oluşturma Görüntüler eşlememz / çakıştırmamız gerekmektedr Panorama Oluşturma İk görüntüden özntelkler çıkar Panorama

Detaylı

a IIR süzgeç katsayıları ve N ( M) de = s 1 (3) 3. GÜRÜLTÜ GİDERİMİ UYGULAMASI

a IIR süzgeç katsayıları ve N ( M) de = s 1 (3) 3. GÜRÜLTÜ GİDERİMİ UYGULAMASI Fırat Ünverstes-Elazığ MİTRAL KAPAK İŞARETİ ÜZERİNDEKİ ANATOMİK VE ELEKTRONİK GÜRÜLTÜLERİN ABC ALGORİTMASI İLE TASARLANAN IIR SÜZGEÇLERLE SÜZÜLMESİ N. Karaboğa 1, E. Uzunhsarcıklı, F.Latfoğlu 3, T. Koza

Detaylı

QKUIAN. SAĞLIK BAKANLIĞI_ KAMU HASTANELERİ KURUMU Trabzon Ili Kamu Hastaneleri Birliği Genel Sekreterliği Kanuni Eğitim ve Araştırma Hastanesi

QKUIAN. SAĞLIK BAKANLIĞI_ KAMU HASTANELERİ KURUMU Trabzon Ili Kamu Hastaneleri Birliği Genel Sekreterliği Kanuni Eğitim ve Araştırma Hastanesi V tsttşfaktör T.C. SAĞLIK BAKANLIĞI KAMU HASTANELERİ KURUMU Trabzon Il Kamu Hastaneler Brlğ Genel Sekreterlğ Kanun Eğtm ve Araştırma Hastanes Sayı ı 23618724/?ı C.. Y** 08/10/2015 Konu : Yaklaşık Malyet

Detaylı

1. KEYNESÇİ PARA TALEBİ TEORİSİ

1. KEYNESÇİ PARA TALEBİ TEORİSİ DERS NOTU 07 KEYNESÇİ PARA TALEBİ TEORİSİ, LM EĞRİSİ VE PARA TALEBİ FAİZ ESNEKLİĞİ Bugünk dersn çerğ: 1. KEYNESÇİ PARA TALEBİ TEORİSİ... 1 1.1 İŞLEMLER (MUAMELELER) TALEBİ... 2 1.2 ÖNLEM (İHTİYAT) TALEBİ...

Detaylı

BİLGİSAYARLA GÖRÜ TABANLI, HAREKETLİ CİSİM YÖRÜNGESİ İZLEYEN ROBOT KOL TASARIMI

BİLGİSAYARLA GÖRÜ TABANLI, HAREKETLİ CİSİM YÖRÜNGESİ İZLEYEN ROBOT KOL TASARIMI BİLGİSAYARLA GÖRÜ TABANLI, HAREKETLİ CİSİM YÖRÜNGESİ İZLEYEN ROBOT KOL TASARIMI Emre Kouncu İstanbul Teknk Ünverstes Elektrk Mühendslğ ekouncu@kouncurobotc.com Osman Celan İstanbul Teknk Ünverstes Elektronk

Detaylı

KOCAELİ ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi Makina Mühendisliği Bölümü Mukavemet I Vize Sınavı (2A)

KOCAELİ ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi Makina Mühendisliği Bölümü Mukavemet I Vize Sınavı (2A) KOCELİ ÜNİVERSİTESİ Mühendslk akültes Makna Mühendslğ Bölümü Mukavemet I Vze Sınavı () dı Soyadı : 18 Kasım 013 Sınıfı : No : SORU 1: Şeklde verlen levhalar aralarında açısı 10 o la 0 o arasında olacak

Detaylı

Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK2013, 26-28 Eylül 2013, Malatya MODELLEME VE SİSTEM TANILAMA

Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK2013, 26-28 Eylül 2013, Malatya MODELLEME VE SİSTEM TANILAMA Otomatk Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK3, 6-8 Eylül 3, Malatya MODELLEME VE SİSTEM TANILAMA 69 Otomatk Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK3, 6-8 Eylül 3, Malatya Otonom Bsklet Modellenmes ve Kontrolü Ömer Faruk

Detaylı

Fumonic 3 radio net kablosuz duman dedektörü. Kiracılar ve mülk sahipleri için bilgi

Fumonic 3 radio net kablosuz duman dedektörü. Kiracılar ve mülk sahipleri için bilgi Fumonc 3 rado net kablosuz duman dedektörü Kracılar ve mülk sahpler çn blg Tebrk ederz! Darenze akıllı fumonc 3 rado net duman dedektörler monte edlmştr. Bu şeklde ev sahbnz yasal donanım yükümlülüğünü

Detaylı

Journal of Engineering and Natural Sciences Mühendislik ve Fen Bilimleri Dergisi DÜZ DİŞLİ ÇARKLARIN SONLU ELEMANLAR METODU İLE MODELLENMESİ

Journal of Engineering and Natural Sciences Mühendislik ve Fen Bilimleri Dergisi DÜZ DİŞLİ ÇARKLARIN SONLU ELEMANLAR METODU İLE MODELLENMESİ Journal of Engneerng and Natural Scences Mühendslk ve Fen Blmler Dergs Sgma 2004/2 DÜZ DİŞLİ ÇARKLARIN SONLU ELEMANLAR METODU İLE MODELLENMESİ M. Cüneyt FETVACI *, C. Erdem İMRAK İstanbul Teknk Ünverstes,

Detaylı

TRAFİK İŞARETLERİNİN HOUGH DÖNÜŞÜMÜ VE DVM KULLANILARAK SINIFLANDIRILMASI TRAFFIC SIGN CLASSIFICATION USING HOUGH TRANSFORM AND SVM

TRAFİK İŞARETLERİNİN HOUGH DÖNÜŞÜMÜ VE DVM KULLANILARAK SINIFLANDIRILMASI TRAFFIC SIGN CLASSIFICATION USING HOUGH TRANSFORM AND SVM TRAFİK İŞARETLERİNİN HOUGH DÖNÜŞÜMÜ VE DVM KULLANILARAK SINIFLANDIRILMASI TRAFFIC SIGN CLASSIFICATION USING HOUGH TRANSFORM AND SVM Emrah ONAT SDT - Space & Defence Technologes A.Ş. emrahonat@yahoo.com

Detaylı

01.01.2015 tarih ve 29223 sayılı Resmi Gazetede yayımlanmıştır. TEİAŞ Türkiye Elektrik İletim Anonim Şirketi

01.01.2015 tarih ve 29223 sayılı Resmi Gazetede yayımlanmıştır. TEİAŞ Türkiye Elektrik İletim Anonim Şirketi 01.01.2015 tarh ve 29223 sayılı Resm Gazetede yayımlanmıştır. Bu Doküman Hakkında TEİAŞ Türkye Elektrk İletm Anonm Şrket İletm Sstem Sstem Kullanım ve Sstem İşletm Tarfelern Hesaplama ve Uygulama Yöntem

Detaylı

Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK2013, 26-28 Eylül 2013, Malatya DOĞRUSAL KONTROL SİSTEMLERİ

Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK2013, 26-28 Eylül 2013, Malatya DOĞRUSAL KONTROL SİSTEMLERİ DOĞRUSAL KONTROL SİSTEMLERİ 96 Anahtarlamalı Sstemler Kararlı Yapan PI Kontrolör Setnn Hesabı İbrahm Işık, Serdar Ethem Hamamcı Elektrk-Elektronk Mühendslğ Bölümü İnönü Ünverstes, Malatya {İbrahm.sk, serdar.hamamc}@nonu.edu.tr

Detaylı

HİPERSTATİK SİSTEMLER

HİPERSTATİK SİSTEMLER HİPERSTATİK SİSTELER Tanım: Bütün kest zorlarını ve bunlara bağlı olarak şekl değştrmelern ve yer değştrmelern hesabı çn denge denklemlernn yeterl olmadığı sstemlere Hperstatk Sstemler denr. Hperstatk

Detaylı

04.10.2012 SU İHTİYAÇLARININ BELİRLENMESİ. Suİhtiyacı. Proje Süresi. Birim Su Sarfiyatı. Proje Süresi Sonundaki Nüfus

04.10.2012 SU İHTİYAÇLARININ BELİRLENMESİ. Suİhtiyacı. Proje Süresi. Birim Su Sarfiyatı. Proje Süresi Sonundaki Nüfus SU İHTİYAÇLARII BELİRLEMESİ Suİhtyacı Proje Süres Brm Su Sarfyatı Proje Süres Sonundak üfus Su ayrım çzs İsale Hattı Su Tasfye Tess Terf Merkez, Pompa İstasyonu Baraj Gölü (Hazne) Kaptaj Su Alma Yapısı

Detaylı

MOBİL ROBOTLAR İÇİN TARAMA PLATFORMUNUN TASARIMI VE UYGULAMASI ÖZET

MOBİL ROBOTLAR İÇİN TARAMA PLATFORMUNUN TASARIMI VE UYGULAMASI ÖZET MOBİL ROBOTLAR İÇİN TARAMA PLATFORMUNUN TASARIMI VE UYGULAMASI G. ASLAN 1, İ. KONUKSEVEN 2, A. B. KOKU 3 1 gokhan.aslan@msn.com ODTÜ Makna Mühendslğ Bölümü 06531 Ankara 2 konuk@metu.edu.tr, 3 kbugra@metu.edu.tr

Detaylı

Toplam Eşdeğer Deprem Yükünün Hesabı Bakımından 1975 Deprem Yönetmeliği İle 2006 Deprem Yönetmeliğinin Karşılaştırılması

Toplam Eşdeğer Deprem Yükünün Hesabı Bakımından 1975 Deprem Yönetmeliği İle 2006 Deprem Yönetmeliğinin Karşılaştırılması Fırat Ünv. Fen ve Müh. Bl. ergs Scence and Eng. J of Fırat Unv. 19 (2, 133-138, 2007 19 (2, 133-138, 2007 Toplam Eşdeğer eprem Yükünün Hesabı Bakımından 1975 eprem Yönetmelğ İle 2006 eprem Yönetmelğnn

Detaylı

TRANSPORT PROBLEMI için GELIsTIRILMIs VAM YÖNTEMI

TRANSPORT PROBLEMI için GELIsTIRILMIs VAM YÖNTEMI Yönetm, Yl 9, Say 28, Ekm - 1997,5.20-25 TRANSPORT PROBLEMI ÇIN GELIsTIRILMIs VAM YÖNTEMI Dr. Erhan ÖZDEMIR I.Ü. Teknk Blmler M.Y.O. L.GIRIs V AM transport problemlerne en düsük malyetl baslangç çözüm

Detaylı

2.4GHz ISM Bandı Alıcı Verici Sistemleri için ANFIS Kullanılarak 280MHz Band Geçiren Aktif Filtre Tasarımı ve Analizi

2.4GHz ISM Bandı Alıcı Verici Sistemleri için ANFIS Kullanılarak 280MHz Band Geçiren Aktif Filtre Tasarımı ve Analizi Fırat Ünverstes-Elazığ 2.4GHz ISM Bandı Alıcı Verc Sstemler çn ANFIS Kullanılarak 280MHz Band Geçren Aktf Fltre Tasarımı ve Analz Mehmet Al BELEN, Adnan KAYA 2.2 Elektronk-Haberleşme Mühendslğ Bölümü Süleyman

Detaylı

MATLAB GUI İLE DA MOTOR İÇİN PID DENETLEYİCİLİ ARAYÜZ TASARIMI INTERFACE DESING WITH PID CONTROLLER FOR DC MOTOR BY MATLAB GUI

MATLAB GUI İLE DA MOTOR İÇİN PID DENETLEYİCİLİ ARAYÜZ TASARIMI INTERFACE DESING WITH PID CONTROLLER FOR DC MOTOR BY MATLAB GUI İler Teknoloj Blmler Dergs Clt 2, Sayı 3, 10-18, 2013 Journal of Advanced Technology Scences Vol 2, No 3, 10-18, 2013 MATLAB GUI İLE DA MOTOR İÇİN PID DENETLEYİCİLİ ARAYÜZ TASARIMI M. Fath ÖZLÜK 1*, H.

Detaylı

KARMAŞIK SAYILAR. Derse giriş için tıklayın...

KARMAŞIK SAYILAR. Derse giriş için tıklayın... KARMAŞIK SAYILAR Derse grş çn tıklayın A Tanım B nn Kuvvetler C İk Karmaşık Sayının Eştlğ D Br Karmaşık Sayının Eşlenğ E Karmaşık Sayılarda Dört İşlem Toplama - Çıkarma Çarpma Bölme F Karmaşık Dülem ve

Detaylı

PÜRÜZLÜ AÇIK KANAL AKIMLARINDA DEBİ HESABI İÇİN ENTROPY YÖNTEMİNİN KULLANILMASI

PÜRÜZLÜ AÇIK KANAL AKIMLARINDA DEBİ HESABI İÇİN ENTROPY YÖNTEMİNİN KULLANILMASI PÜRÜZLÜ AÇIK KANAL AKIMLARINDA DEBİ HESABI İÇİN ENTROPY YÖNTEMİNİN KULLANILMASI Mehmet ARDIÇLIOĞLU *, Galp Seçkn ** ve Özgür Öztürk * * Ercyes Ünverstes, Mühendslk Fakültes, İnşaat Mühendslğ Bölümü Kayser

Detaylı

YER ÖLÇÜLERİ. Yer ölçüleri, verilerin merkezini veya yığılma noktasını belirleyen istatistiklerdir.

YER ÖLÇÜLERİ. Yer ölçüleri, verilerin merkezini veya yığılma noktasını belirleyen istatistiklerdir. YER ÖLÇÜLERİ Yer ölçüler, verler merkez veya yığılma oktasıı belrleye statstklerdr. Grafkler bze verler yığılma oktaları hakkıda ö blg vermede yardımcı olurlar. Acak bu değerler gerçek değerler değldr,

Detaylı

EK-1 01 OCAK 2014 TARİHLİ VE 28869 SATILI RESMİ GAZETEDE YAYINLANMIŞTIR.

EK-1 01 OCAK 2014 TARİHLİ VE 28869 SATILI RESMİ GAZETEDE YAYINLANMIŞTIR. EK-1 01 OCAK 2014 TARİHLİ VE 28869 SATL RESMİ GAETEDE YAYNLANMŞTR. Bu Doküman Hakkında TEİAŞ Türkye Elektrk İletm Anonm Şrket İletm Sstem Sstem Kullanım ve Sstem İşletm Tarfelern Hesaplama ve Uygulama

Detaylı

ALTERNATİF AKIM DEVRE YÖNTEM VE TEOREMLER İLE ÇÖZÜMÜ

ALTERNATİF AKIM DEVRE YÖNTEM VE TEOREMLER İLE ÇÖZÜMÜ BÖLÜM 6 ALTERNATİF AKIM DEVRE ÖNTEM VE TEOREMLER İLE ÇÖZÜMÜ 6. ÇEVRE AKIMLAR ÖNTEMİ 6. SÜPERPOZİSON TEOREMİ 6. DÜĞÜM GERİLİMLER ÖNTEMİ 6.4 THEVENİN TEOREMİ 6.5 NORTON TEOREMİ Tpak GİRİŞ Alternatf akımın

Detaylı

ALGILANAN HİZMET KALİTESİ VE LOJİSTİK REGRESYON ANALİZİ İLE HİZMET TERCİHİNE ETKİSİNİN BELİRLENMESİ. Özet

ALGILANAN HİZMET KALİTESİ VE LOJİSTİK REGRESYON ANALİZİ İLE HİZMET TERCİHİNE ETKİSİNİN BELİRLENMESİ. Özet Dokuz Eylül Ünverstes Sosyal Blmler Ensttüsü Dergs Yayın Gelş Tarh: 18.02.2011 Clt: 13, Sayı: 1, Yıl: 2011, Sayfa: 21-37 Yayına Kabul Tarh: 17.03.2011 ISSN: 1302-3284 ALGILANAN HİZMET KALİTESİ VE LOJİSTİK

Detaylı

PRODUCTION PLANNING BASED ON GOAL PROGRAMMING FOR MASS CUSTOMIZATION IN A COMPANY

PRODUCTION PLANNING BASED ON GOAL PROGRAMMING FOR MASS CUSTOMIZATION IN A COMPANY BİR İŞLETMEDE KİTLESEL ÖZEL ÜRETİME YÖNELİK HEDEF PROGRAMLAMA TABANLI ÜRETİM PLANLAMA PRODUCTION PLANNING BASED ON GOAL PROGRAMMING FOR MASS CUSTOMIZATION IN A COMPANY ESRA AKBAL Başkent Ünverstes Lsansüstü

Detaylı

Resmi Gazetenin 29.12.2012 tarih ve 28512 sayılı ile yayınlanmıştır. TEİAŞ Türkiye Elektrik İletim Anonim Şirketi

Resmi Gazetenin 29.12.2012 tarih ve 28512 sayılı ile yayınlanmıştır. TEİAŞ Türkiye Elektrik İletim Anonim Şirketi İletm Sstem Sstem Kullanım ve Sstem İşletm Tarfelern Hesaplama ve Uygulama Yöntem Bldrm Resm Gazetenn 29.12.2012 tarh ve 28512 sayılı le yayınlanmıştır. TEİAŞ Türkye Elektrk İletm Anonm Şrket Bu Doküman

Detaylı

TEİAŞ Türkiye Elektrik İletim Anonim Şirketi. İletim Sistemi Sistem Kullanım ve Sistem İşletim Tarifelerini Hesaplama ve Uygulama Yöntem Bildirimi

TEİAŞ Türkiye Elektrik İletim Anonim Şirketi. İletim Sistemi Sistem Kullanım ve Sistem İşletim Tarifelerini Hesaplama ve Uygulama Yöntem Bildirimi İletm Sstem Sstem Kullanım ve Sstem İşletm Tarfelern Hesaplama ve Uygulama Yöntem Bldrm EK-1 TEİAŞ Türkye Elektrk İletm Anonm Şrket İletm Sstem Sstem Kullanım ve Sstem İşletm Tarfelern Hesaplama ve Uygulama

Detaylı

ROBİNSON PROJEKSİYONU

ROBİNSON PROJEKSİYONU ROBİNSON PROJEKSİYONU Cengzhan İPBÜKER ÖZET Tüm yerkürey kapsayan dünya hartalarının yapımı çn, kartografk lteratürde özel br öneme sahp olan Robnson projeksyonu dk koordnatlarının hesabı brçok araştırmacı

Detaylı

Communication Theory

Communication Theory Communcaton Theory ENFORMASYON TEORİSİ KODLAMA Doç. Dr. Hakan Doğan ENFORMASYON DEYİMİ NEDEN KULLANILMIŞ? Kaynaklarn, kanalların,alıcıların blg karakterstklern ncelemek. Blgnn letmn optmze etmek çn İletmn

Detaylı

Standart Model (SM) Lagrange Yoğunluğu. u, d, c, s, t, b. e,, Şimdilik nötrinoları kütlesiz Kabul edeceğiz. Kuark çiftlerini gösterelim.

Standart Model (SM) Lagrange Yoğunluğu. u, d, c, s, t, b. e,, Şimdilik nötrinoları kütlesiz Kabul edeceğiz. Kuark çiftlerini gösterelim. SM de yer alacak fermyonlar Standart Model (SM) agrange Yoğunluğu u s t d c b u, d, c, s, t, b e e e,, Şmdlk nötrnoları kütlesz Kabul edeceğz. Kuark çftlern gösterelm. u, c ve t y u (=1,,) olarak gösterelm.

Detaylı

VANTİLATÖR TASARIMI. Şekil 1. Merkezkaç vantilatör tipleri

VANTİLATÖR TASARIMI. Şekil 1. Merkezkaç vantilatör tipleri 563 VANTİLATÖR TASARIMI Fuat Hakan DOLAY Cem PARMAKSIZOĞLU ÖZET Bu çalışmada merkezkaç ve eksenel vantlatör tpler çn gelştrlmş olan matematksel modeln çözümünü sağlayan br blgsayar programı hazırlanmıştır.

Detaylı

ÇOK DURUMLU AĞIRLIKLANDIRILMIŞ BİLEŞENLİ SİSTEMLERİN DİNAMİK GÜVENİLİRLİK ANALİZİ

ÇOK DURUMLU AĞIRLIKLANDIRILMIŞ BİLEŞENLİ SİSTEMLERİN DİNAMİK GÜVENİLİRLİK ANALİZİ T.C. KARA HARP OKULU SAVUNMA BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ HAREKÂT ARAŞTIRMASI ANA BİLİM DALI ÇOK DURUMLU AĞIRLIKLANDIRILMIŞ BİLEŞENLİ SİSTEMLERİN DİNAMİK GÜVENİLİRLİK ANALİZİ DOKTORA TEZİ Hazırlayan Al Rıza BOZBULUT

Detaylı

Belirtilen kapasitede son kata aittir

Belirtilen kapasitede son kata aittir TE Sers Elektrkl Vnçler 00 kg le, ton aras kapastelerde Her türlü kald rma, çekme uygulamas çn, tona kadar standart modeller mevcuttur. Dayan kl l k ve büyük sar m kapastes le genfl br uygulama alan nda

Detaylı

TÜKETİCİ TATMİNİ VERİLERİNİN ANALİZİ: YAPAY SİNİR AĞLARI ve REGRESYON ANALİZİ KARŞILAŞTIRMASI

TÜKETİCİ TATMİNİ VERİLERİNİN ANALİZİ: YAPAY SİNİR AĞLARI ve REGRESYON ANALİZİ KARŞILAŞTIRMASI 1 TÜKETİCİ TATMİNİ VERİLERİNİN ANALİZİ: YAPAY SİNİR AĞLARI ve REGRESYON ANALİZİ KARŞILAŞTIRMASI Metehan TOLON Nuray GÜNERİ TOSUNOĞLU Özet Tüketc tatmn araştırmaları özelde pazarlama yönetclernn, genelde

Detaylı

GRİ İLİŞKİSEL ANALİZ YÖNTEMİNE GÖRE FARKLI SERTLİKLERDE OPTİMUM TAKIM TUTUCUSUNUN BELİRLENMESİ

GRİ İLİŞKİSEL ANALİZ YÖNTEMİNE GÖRE FARKLI SERTLİKLERDE OPTİMUM TAKIM TUTUCUSUNUN BELİRLENMESİ 2. Ulusal Tasarım İmalat ve Analz Kongres 11-12 Kasım 21- Balıkesr GRİ İLİŞKİSEL ANALİZ YÖNTEMİNE GÖRE FARKLI SERTLİKLERDE OPTİMUM TAKIM TUTUCUSUNUN BELİRLENMESİ Esra YILMAZ*, Ferhat GÜNGÖR** *ylmazesraa@gmal.com

Detaylı

Bulanık Mantık ile Hesaplanan Geoid Yüksekliğine Nokta Yüksekliklerinin Etkisi

Bulanık Mantık ile Hesaplanan Geoid Yüksekliğine Nokta Yüksekliklerinin Etkisi Harta Teknolojler Elektronk Dergs Clt: 5, No: 1, 2013 (61-67) Electronc Journal of Map Technologes Vol: 5, No: 1, 2013 (61-67) TEKNOLOJİK ARAŞTIRMALAR www.teknolojkarastrmalar.com e-issn: 1309-3983 Makale

Detaylı

T. C. GÜMÜŞHANE ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ DENEYLER 1 ÇOKLU ISI DEĞİŞTİRİCİSİ DENEYİ

T. C. GÜMÜŞHANE ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ DENEYLER 1 ÇOKLU ISI DEĞİŞTİRİCİSİ DENEYİ T. C. GÜMÜŞHANE ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ DENEYLER ÇOKLU ISI DEĞİŞTİRİCİSİ DENEYİ ÖĞRENCİ NO: ADI SOYADI: DENEY SORUMLUSU: YRD. DOÇ. DR. BİROL ŞAHİN

Detaylı

EMG İşaretlerinin K-Ortalama Algoritması Kullanılarak Öbekleştirilmesi. EMG Signal Analysis Using K-Means Clustering

EMG İşaretlerinin K-Ortalama Algoritması Kullanılarak Öbekleştirilmesi. EMG Signal Analysis Using K-Means Clustering KSÜ Mühendslk Blmler Dergs, (), 9 5 KSU Journal of Engneerng Scences, (), 9 EMG İşaretlernn K-Ortalama Algortması Kullanılarak Öbekleştrlmes Mücahd Günay, Ahmet ALKA, KSÜ Mühendslk-Mmarlık Fakültes Elektrk-Elektronk

Detaylı

ÇELİK UZAYSAL ÇERÇEVE YAPILARIN OPTİMUM TASARIMI

ÇELİK UZAYSAL ÇERÇEVE YAPILARIN OPTİMUM TASARIMI ÇELİK UZAYSAL ÇERÇEVE YAPILARIN OPTİMUM TASARIMI M. Sedat HAYALİOĞLU *, S. Özgür DEĞERTEKİN * * Dcle Ünverstes, Müh.-Mm. Fak., İnşaat Müh. Böl., Dyarbakır ÖZET Bu çalışmada çelk uzay çerçevelern, Amerkan

Detaylı

DEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ FEN ve MÜHENDİSLİK DERGİSİ Cilt: 7 Sayı: 1 s. 1-17 Ocak 2005

DEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ FEN ve MÜHENDİSLİK DERGİSİ Cilt: 7 Sayı: 1 s. 1-17 Ocak 2005 DEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLESİ FEN ve MÜHENDİSLİK DERGİSİ Clt: 7 Sayı: 1 s. 1-17 Ocak 25 DEPREM EKİSİ ALINDA YAPILARDA OLUŞAN ABAN KESME KUVVELERİNİN KIYASLANMASI (COMPARISON OF BASE SHEAR FORCES A BUILDINGS

Detaylı

Basel II Geçiş Süreci Sıkça Sorulan Sorular

Basel II Geçiş Süreci Sıkça Sorulan Sorular Basel II Geçş Sürec Sıkça Sorulan Sorular Soru No: 71 Cevaplanma Tarh: 06.03.2012 İlgl Hüküm: --- Konu: Gayrmenkul İpoteğyle Temnatlandırılmış Alacaklar İçn KR510AS Formunun Doldurulmasına İlşkn Örnek

Detaylı

TRİSTÖR VE TRİYAK HARMONİKLERİNİN 3 BOYUTLU GÖSTERİMİ VE TOPLAM HARMONİK BOZUNUMA EĞRİ UYDURMA

TRİSTÖR VE TRİYAK HARMONİKLERİNİN 3 BOYUTLU GÖSTERİMİ VE TOPLAM HARMONİK BOZUNUMA EĞRİ UYDURMA PAMUKKALE ÜNİ VERSİ TESİ MÜHENDİ SLİ K FAKÜLTESİ PAMUKKALE UNIVERSITY ENGINEERING COLLEGE MÜHENDİ SLİ K BİL İ MLERİ DERGİ S İ JOURNAL OF ENGINEERING SCIENCES YIL CİLT SAYI SAYFA : : : : 5- TRİSTÖR VE TRİYAK

Detaylı

İnce duvarlı yapılar, yüksek enerji sönümleme kabiliyetleri,

İnce duvarlı yapılar, yüksek enerji sönümleme kabiliyetleri, MAKALE KARE KESİTLİ İÇİ BOŞ TAILOR-WELDED TÜPLERİN ÇARPIŞMA PERFORMANSININ SONLU ELEMANLAR YÖNTEMİYLE BELİRLENMESİ * Durukan Dlek ** Arş. Gör., Karadenz Teknk Ünverstes, Makne Mühendslğ Bölümü, Trabzon

Detaylı

Akköse, Ateş, Adanur. Matris Yöntemleri ile dış etkilerden meydana gelen uç kuvvetlerinin ve uç yerdeğiştirmelerinin belirlenmesinde;

Akköse, Ateş, Adanur. Matris Yöntemleri ile dış etkilerden meydana gelen uç kuvvetlerinin ve uç yerdeğiştirmelerinin belirlenmesinde; MATRİS ÖNTEMER 1. GİRİŞ Matrs öntemler; gerçek sürekl apının erne, matrs bçmnde ade edleblen blnen atalet (elemslk) ve elastklk öellklerne sahp sonl büüklüktek apısal elemanlardan olşan matematksel br

Detaylı

KREMAYER TİPİ KESİCİ TAKIMLA İMAL EDİLMİŞ EVOLVENT DÜZ DİŞLİ ÇARKLARIN MATEMATİK MODELLENMESİ

KREMAYER TİPİ KESİCİ TAKIMLA İMAL EDİLMİŞ EVOLVENT DÜZ DİŞLİ ÇARKLARIN MATEMATİK MODELLENMESİ Uludağ Ünverstes Mühendslk Fakültes Dergs, Clt 2, Sayı ARAŞTIRMA DOI:.7482/uujfe.9925 KREMAYER TİPİ KESİCİ TAKIMLA İMAL EDİLMİŞ EVOLVENT DÜZ DİŞLİ ÇARKLARIN MATEMATİK MODELLENMESİ Tufan Gürkan YILMAZ Tufan

Detaylı

TEKNOLOJİK ARAŞTIRMALAR

TEKNOLOJİK ARAŞTIRMALAR wwwteknolojkarastrmalarcom ISSN:1304-4141 Makne eknolojler Elektronk Dergs 00 (4 1-14 EKNOLOJİK ARAŞIRMALAR Makale Klask Eş Eksenl (Merkezl İç İçe Borulu Isı Değştrcsnde Isı ransfer ve Basınç Kaybının

Detaylı

Sera İklimlendirme Kontrolü İçin Etkin Bir Gömülü Sistem Tasarımı

Sera İklimlendirme Kontrolü İçin Etkin Bir Gömülü Sistem Tasarımı Sera İklmlendrme Kontrolü İçn Etkn Br Gömülü Sstem Tasarımı Nurullah Öztürk, Selçuk Ökdem, Serkan Öztürk Ercyes Ünverstes, Blgsayar Mühendslğ Bölümü, Kayser ozturk.nurullah@yahoo.com.tr,okdem@ercyes.edu.tr,

Detaylı

Konveks Sınıf Modelleri Kullanarak Dijital İmgelerdeki Nesne Görüntülerinin Konumlarının Bulunması. Proje No: 109E279

Konveks Sınıf Modelleri Kullanarak Dijital İmgelerdeki Nesne Görüntülerinin Konumlarının Bulunması. Proje No: 109E279 Konveks Sınıf Modeller Kullanarak Djtal İmgelerdek Nesne Görüntülernn Konumlarının Bulunması Proje No: 109E279 Doç. Dr. Hakan Çevkalp Hüseyn Gündüz Musa Aydın Güvenç Usanmaz Onur Akyüz ŞUBAT 2013 ESKİŞEHİR

Detaylı

Tuğla Duvardaki ve Tesisattaki Isı Kaybının Yapay Sinir Ağları İle Belirlenmesi

Tuğla Duvardaki ve Tesisattaki Isı Kaybının Yapay Sinir Ağları İle Belirlenmesi Fırat Ünv. Fen ve Müh. Bl. Der. Scence and Eng. J of Fırat Unv. 18 (1), 133-141, 2006 18 (1), 133-141, 2006 Tuğla Duvardak ve Tessattak Isı Kaybının Yapay Snr Ağları İle Belrlenmes Ömer KELEŞOĞLU ve Adem

Detaylı

Şiddet-Süre-Frekans Bağıntısının Genetik Algoritma ile Belirlenmesi: GAP Örneği *

Şiddet-Süre-Frekans Bağıntısının Genetik Algoritma ile Belirlenmesi: GAP Örneği * İMO Teknk Derg, 28 4393-447, Yazı 29 Şddet-Süre-Frekans Bağıntısının Genetk Algortma le Belrlenmes: GAP Örneğ * Hall KARAHAN* M. Tamer AYVAZ** Gürhan GÜRARSLAN*** ÖZ Bu çalışmada, Genetk Algortma (GA)

Detaylı

T.C. KAHRAMANMARAŞ SÜTÇÜ İMAM ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI

T.C. KAHRAMANMARAŞ SÜTÇÜ İMAM ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI T.C. KAHRAMANMARAŞ SÜTÇÜ İMAM ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI ÜÇ FAZLI ASENKRON MOTORLARIN YAPAY SİNİR AĞLARI İLE VEKTÖR ESASLI HIZ KONTROLÜ ZAFER KOCA

Detaylı

FOTOGRAMETRİK NOKTA AĞLARI İÇİN BASİT BİR OPTİMİZASYON METODU

FOTOGRAMETRİK NOKTA AĞLARI İÇİN BASİT BİR OPTİMİZASYON METODU Selçuk Ünverstes Jeode ve Fotogrametr Mühendslğ Öğretmnde 0. õl Sempoumu6-8 Ekm 00 Kona SUNULMUŞ İLDİRİ FOTOGRMETRİK NOKT ĞLRI İÇİN SİT İR OTİMİSON METODU Esra TUNÇ Jurgen FRIEDRICH Fev KRSLI Karaden Teknk

Detaylı

2009 Kasım. www.guven-kutay.ch FRENLER GENEL 40-4. M. Güven KUTAY. 40-4-frenler-genel.doc

2009 Kasım. www.guven-kutay.ch FRENLER GENEL 40-4. M. Güven KUTAY. 40-4-frenler-genel.doc 009 Kasım FRENLER GENEL 40-4. Güven KUTAY 40-4-frenler-genel.doc İ Ç İ N D E K İ L E R 4 enler... 4.3 4. en çeştler... 4.3 4.3 ende moment hesabı... 4.4 4.3.1 Kaba hesaplama... 4.4 4.3. Detaylı hesaplama...

Detaylı

ÖZET Yüksek Lisans Tezi. Kinematik Modelde Kalman Filtreleme Yöntemi ile Deformasyon Analizi. Serkan DOĞANALP. Selçuk Üniversitesi

ÖZET Yüksek Lisans Tezi. Kinematik Modelde Kalman Filtreleme Yöntemi ile Deformasyon Analizi. Serkan DOĞANALP. Selçuk Üniversitesi ÖZE Yüksek Lsans ez Knematk Modelde Kalman Fltreleme Yöntem le Deformasyon Analz Serkan DOĞANALP Selçuk Ünverstes Fen Blmler Ensttüsü Jeodez ve Fotogrametr Anablm Dalı Danışman: Yrd. Doç. Dr. Bayram URGU

Detaylı

Merkezi Eğilim (Yer) Ölçüleri

Merkezi Eğilim (Yer) Ölçüleri Merkez Eğlm (Yer) Ölçüler Ver setn tanımlamak üzere kullanılan ve genellkle tüm elemanları dkkate alarak ver setn özetlemek çn kullanılan ölçülerdr. Ver setndek tüm elemanları temsl edeblecek merkez noktasına

Detaylı

Soğutucu Akışkan Karışımlarının Kullanıldığı Soğutma Sistemlerinin Termoekonomik Optimizasyonu

Soğutucu Akışkan Karışımlarının Kullanıldığı Soğutma Sistemlerinin Termoekonomik Optimizasyonu Soğutucu Akışkan arışımlarının ullanıldığı Soğutma Sstemlernn ermoekonomk Optmzasyonu * 1 Hüseyn aya, 2 ehmet Özkaymak ve 3 rol Arcaklıoğlu 1 Bartın Ünverstes akne ühendslğ Bölümü, Bartın, ürkye 2 arabük

Detaylı

DİNAMİK ABSORBERİN HARMONİK UYARIYA MARUZ BİR KİRİŞİN DİNAMİK DAVRANIŞINA ETKİSİ

DİNAMİK ABSORBERİN HARMONİK UYARIYA MARUZ BİR KİRİŞİN DİNAMİK DAVRANIŞINA ETKİSİ Uludağ Ünverstes Mühendslk-Mmarlık Fakültes Dergs, Clt 5, Sayı, DİNAMİK ABSORBERİN HARMONİK UYARIYA MARUZ BİR KİRİŞİN DİNAMİK DAVRANIŞINA ETKİSİ Serhat GÖÇTÜRK * Osman KOPMAZ ** Özet: Dnamk absorberler

Detaylı

ATIK POLİMERİK MALZEME KATKILI BETONUN YALITIM ÖZELLİĞİNİN DENEYSEL OLARAK İNCELENMESİ

ATIK POLİMERİK MALZEME KATKILI BETONUN YALITIM ÖZELLİĞİNİN DENEYSEL OLARAK İNCELENMESİ Isı Blm ve Teknğ Dergs, 26,, 5-20, 2006 J. of Thermal Scence and Technology 2006 TIBTD Prnted n Turkey ISSN 300-365 ATIK POLİMERİK MALZEME KATKILI BETONUN YALITIM ÖZELLİĞİNİN DENEYSEL OLARAK İNCELENMESİ

Detaylı

Biyomedikal Amaçlı Basınç Ölçüm Cihazı Tasarımı

Biyomedikal Amaçlı Basınç Ölçüm Cihazı Tasarımı Byomedkal Amaçlı Basınç Ölçüm Chazı Tasarımı Barış Çoruh 1 Onur Koçak 2 Arf Koçoğlu 3 İ. Cengz Koçum 4 1 Ayra Medkal Yatırımlar Ltd. Şt, Ankara 2,4 Byomedkal Mühendslğ Bölümü, Başkent Ünverstes, Ankara,

Detaylı

İki Serbestlik Dereceli KardanUygulamasının Kararlılaştırılması

İki Serbestlik Dereceli KardanUygulamasının Kararlılaştırılması İk Serbestlk Derecel KardanUygulamasının Kararlılaştırılması M.Şahn * M. T. Daş S.Çakıroğlu Z. Esen Roketsan A.Ş THK Unversty Roketsan A.Ş Roketsan A.Ş Ankara Ankara Ankara Ankara Özet Bu çalışmada, servo

Detaylı

Boğaziçi Köprüsü Hareketlerinin Zaman Dizileri Analizi İle Belirlenmesi

Boğaziçi Köprüsü Hareketlerinin Zaman Dizileri Analizi İle Belirlenmesi hkm Jeodez, Jeonformasyon ve Araz Yönetm Dergs 2009/ Sayı 00 www.hkmo.org.tr Boğazç Köprüsü Hareketlernn Zaman Dzler Analz İle Belrlenmes Hedye ERDOĞAN, Engn GÜLAL 2 Özet Bu makalede; Asya le Avrupa kıtalarını

Detaylı

Türkiye deki Binalara Yönelik Soğutma Yükü Hesabı için Web Tabanlı Yazılım Geliştirilmesi

Türkiye deki Binalara Yönelik Soğutma Yükü Hesabı için Web Tabanlı Yazılım Geliştirilmesi 43 Türkye dek Bnalara Yönelk Soğutma Yükü Hesabı çn Web Tabanlı Yazılım Gelştrlmes Development of a Web-Based Software For Buldng Coolng Load Calculatons n Turkey Yrd. Doç. Dr. M. Azm AKTACİR / Yrd. Doç.

Detaylı