Yanlamasına Uçuş Kontrol Sistemlerinde Modellemeye Dayalı Arıza Tespiti ve Ayrımı

Transkript

1 Makne Teknolojler Elektronk Dergs Clt: 2 o: 2 25 (27-39) Electronc Journal of Machne Technologes Vol: 2 o: 2 25 (27-39) TEKOOJİK ARAŞTIRMAAR e-iss: GİRİŞ Makale (Artcle) Yanlamasına Uçuş Kontrol Sstemlernde Modellemeye Dayalı Arıza Tespt ve Ayrımı Emre KIYAK Anadolu Ünverstes Hav. ve Uzay Bl. Fak. Hav. Elek. ve Elekt. Böl Eskşehr/TÜRKİYE ekyak@anadolu.edu.tr Özet Bu çalışmada uçuş kontrol sstemnde olablecek algılayıcı arızalarının tespt ve ayrımı modellemeye dayalı yöntemlerle kıyaslamalı yapılarak gerçekleştrlmekte ve yöntemlern kıyaslamaları yapılmaktadır. Öncelkle Tam Mertebe Gözleyc ve Adanmış Gözleyc Yapısı br arada kullanılarak arızalı algılayıcının tespt ve ayrımı Matlab programı kullanılarak gerçekleştrlmştr. Ardından uçuş kontrol sstemne blnmeyen grşlernde etk etmes durumu da gözönüne alınarak Blnmeyen Grş Gözleycs ve Genelleştrlmş Gözleyc Yapısı br arada kullanılarak arızalı algılayıcının tespt ve ayrımı gerçekleştrlmştr. İk arıza tespt yöntem ve k arıza ayrım yöntemnn sonuçları brbrleryle kıyaslanmıştır. Anahtar Kelmeler: Arıza Tespt Arıza Ayrımı Gözleyc Modelleme. Observer-Based Fault Detecton and Isolaton n ateral Flght Control Systems Abstract In ths study possble sensor faults n the flght control system are detected and solated based on modelng methods and ths methods are compared each other. Frst the full-order observer and Dedcated Observer Scheme are used together for faulty sensor detecton and solaton by usng Matlab program. Then takng nto account the unknown nputs to nfluence of the flght control system Unknown Input Observer and Generalzed Observer Scheme are used together for faulty sensor detecton and solaton. Two fault detecton method and two fault solaton method are compared each other. Keywords: Fault Detecton Fault Isolaton Observer Modelng. Uçak gb üç boyutlu düzlemde hareket eden karmaşık br sstemn hareketnde uçuş kontrol sstem öneml br rol üstlenr. Uçuş kontrol sstem çnde görev yapan algılayıcılar bu amaç doğrultusunda kullanılır ve yaptıkları ölçümler son derece önemldr. Algılayıcıların her zaman doğru şeklde çalışmaları yanlış çalışmaları durumunda se vedlkle yerlerne doğru ölçüm yapablen algılayıcıların tetklenmeler sağlanmalıdır. Hajyev ve Calskan tarafından çok boyutlu dnamk sstemler çn Kalman Fltres ne dayalı br algılayıcı arızası tespt algortması gelştrlmştr. Algortma br uçağın uzunlamasına dnamkler çn denenmş ve hava hızı algılayıcısının arızasının tespt gerçekleştrlmştr []. Oosterom ve Babuska tarafından tcar br uçağın uçuş kontrol sstemne entegre edlmş sanal br algılayıcı gelştrlmştr. Sanal algılayıcının grşler olarak benzer ntelkte olmayan algılayıcıların çıkışları kullanılmaktadır. Takag-Sugeno tp bulanık model le oluşturulmuş sanal algılayıcı uçak Bu makaleye atıf yapmak çn Kıyak E. Yanlamasına Uçuş Kontrol Sstemlernde Modellemeye Dayalı Arıza Tespt ve Ayrımı Makne Teknolojler Elektronk Dergs 25 2(2) How to cte ths artcle Kıyak E. Observer-Based Fault Detecton and Isolaton n ateral Flght Control Systems Electronc Journal of Machne Technologes 25 2(2) 27-39

2 Teknolojk Araştırmalar: MTED 25 (2) Yanlamasına Uçuş Kontrol Sstemlernde Modellemeye Dayalı Arıza üretcsnden elde edlen verlerden yola çıkarak Matlab/Smulnk programında gerçekç br şeklde oluşturulmuştur. Gerçek k algılayıcının br tanesnde arıza olması durumunda sanal algılayıcı arızalı algılayıcıyı tanımlamakta ve kend görev yapmaya devem etmekte aynı zamanda son algılayıcının arıza yapmasında ble çalışmasını sürdüreblmektedr [2]. Azam ve arkadaşları tarafından sabt kanatlı uçağın uçuş kontrol sstemnde gerçek zamanlı olarak arıza tespt ve ayrımı problem ele alınmıştır. Kanatçık rtfa dümen stkamet dümen ve yatay stablze gb kontrol yüzey elemanlarında olablecek arızalara odaklanılmış bu amaçla çeştl arıza sınıflandırmaları oluşturulmuştur. Önerdkler testler le hemen hemen tüm arıza ayrımlarını tespt ettklern dda etmektedrler [3]. Jayakumar ve Das tarafından br uçuş kontrol sstemnde yen başlamış algılayıcı arızalarının tespt ve ayrımına yönelk yöntem önerlmştr. Uçuş kontrol sstemn DC motora dayalı br elektromekank eyleycl sstem olarak ele almışlardır. Eyleyc pozsyonu motor şaft hızı ve motor akımından yola çıkarak analtk hesaplamalara dayalı br yöntem önermşlerdr. Önerdkler yöntem uenberger n gözleycsne dayalı br yaklaşım olup elde edlen rezdülerden yola çıkarak başlangıç sevyesndek algılayıcı arızalarının tespt ve ayrımını gerçekleştrleblmştr [4]. u ve arkadaşları tarafından olası eyleyc arızalarının tespt ve ayrımına yönelk dış bozucularında etkledğ doğrusal sstemler çn br yöntem gelştrlmştr. Çalışmalarında her br olası eyleyc arızasını br arıza model şeklnde düşünmüşler kayma kpl gözleyc tarafından elde edlen rezdülerden yola çıkarak arızalı eyleycy tespt etmşlerdr [5]. Bu çalışmada uçak yanlamasına uçuş kontrol sstemnde olablecek algılayıcı arızalarının tespt ve ayrımı modellemeye dayalı yöntemlerle gerçekleştrlmektedr. Öncelkle Tam Mertebe Gözleyc nn Adanmış Gözleyc Yapısı (AGY) şeklnde kullanımı le arızalı algılayıcının tespt ve ayrımı Matlab programı kullanılarak gerçekleştrlmştr. Ardından yanlamasına uçuş kontrol sstemne blnmeyen grşlernde etk etmes durumu da gözönüne alınarak Blnmeyen Grş Gözleycs nn Genelleştrlmş Gözleyc Yapısı (AGY) şeklnde kullanımı le arızalı algılayıcının tespt ve ayrımı Matlab programı kullanılarak gerçekleştrlmştr. İk arıza tespt yöntem ve k arıza ayrım yöntemnn sonuçları brbrleryle kıyaslanmıştır. 2. MODEEMEYE DAYAI ARIZA TESPİTİ 2. Gözleyc Teors Gözleyclern temel prensb; dnamk br sstemn durum değşkenlernn gözleyc olarak smlendrlen br başka sstemn durum değşkenler tahmnlerne yakınsamasıdır. Doğrusal zamanla değşmeyen br sstemn durum uzayındak gösterm aşağıdak gb tanımlansın [6-2]: x(t) Ax(t) Bu(t) y(t) Cx(t) () Burada; A nxn R sstem katsayılar matrs B nxm R kontrol dağıtım katsayılar matrs C 28 nxn R ölçüm nx mx nx dağıtım katsayılar matrs x(t) R durum vektörü; u(t) R grş vektörü ve y(t) R ölçüm vektörü olarak tanımlanmıştır. Gözleyc dnamğ doğrusal br sstem çn y(t) ölçüm vektörü ve u(t) grş vektörünün lneer kombnasyonu şeklnde

3 Kıyak E. Teknolojk Araştırmalar: MTED 25 (2) olarak tanımlanır. Burada; F z (t) Fz(t) Gy(t) u(t) (2) nxn nxn R gözleyc dnamkler katsayılar matrs G R ölçüm dağıtım nxm nx katsayılar matrs R kontrol dağıtım matrs ve z(t) R gözlem vektörü olarak tanımlıdır. Burada amaç Eştlk (2) de verlen gözleyc dnamğndek F G ve katsayılar matrslernn bulunmasıdır. Sstem ve gözleyc dnamklerne boyut analz yapıldığında gözleyc boyutunun sstem boyutuna eşt olduğu görülmektedr. Eştlk () dek durum denklem n x n boyutlu br T matrsyle çarpılıp Eştlk (2) den çıkartıldığında aşağıdak denklem elde edlr: z (t)- Tx(t) Fz(t) u(t) GCx(t)- TAx(t) - TBu(t) (3) Sstem ve gözleyc durumları arasındak hata vektörü olarak tanımlandığında hatanın değşm aşağıdak gb elde edlr. Aşağıdak kabuller yapıldığında e(t) z(t)- Tx(t) (4) e (t) F(z(t)- Tx(t)) (FT - TA GC)x(t) ( - TB)u(t) (5) e (t) Fe(t) şeklne gelr. Bu dferansyel denklemn çözümü se FT TA GC (6) TB (7) e(t) e Ft e() (8) şeklndedr. F Hurwtz seçlrse (kutupların sol yarı karmaşık düzlemde seçlmes durumu) hata vektörü sıfıra yakınsar: lme(t) t (9) Böylece yatışkın durumda lmz(t) lmtx(t) halne dönüşmüş olur. t t 29

4 Teknolojk Araştırmalar: MTED 25 (2) Yanlamasına Uçuş Kontrol Sstemlernde Modellemeye Dayalı Arıza 2.2 Blnmeyen Grş Gözleycs Aşağıdak gb br durum uzayı matematk model tanımlansın [ 3 4]: x(t) Ax(t) Bu(t) Ed(t) y(t) Cx(t) () qx nxq Burada; d(t) R blnmeyen grş vektörü ve E R blnmeyen grş dağıtım katsayılar matrs olarak tanımlıdır. Bütün durumların hesaplanabldğ br tam mertebe gözleyc yapısı se aşağıdak gb tanımlanmıştır [5 6]: z(t) Fz(t) TBu(t) Ky(t) x(t) ˆ z(t) Hy(t) () nx nxn nxn Burada; xˆ R hesaplanan durum vektörü T R boyutlu matrs K ve H R boyutlu matrsler olup dğer matrs ve vektörler Eştlk () dek tanımlamalarda olduğu gbdr. Burada tanımlanan T K ve H matrslernn seçlmesndek dğer krterler aşağıda açıklanmaktadır. Hata vektörü; e(t) x(t) x(t) ˆ (2) olarak tanımlandığında Eştlk () dak sstem durumları ve Eştlk () de verlen hesaplanan durumlar kullanılarak bu denklem olarak elde edlr. e(t) x(t) x(t) ˆ x(t) z(t) Hy(t) x(t) z(t) HCx(t) (I HC)x(t) z(t) (3) Hata vektörünün değşm fades kullanılarak Eştlk (3) düzenlenrse Eştlk (4) e ulaşılır: e(t) (I - HC)x(t) - z(t) (I (I (I - HC)[Ax(t) - HC)Ax(t) - HC)Ax(t) Bu(t) Ed(t)] (I (I (I - HC)Ed(t) - HC)Bu(t) - HC)Bu(t) - Fz(t) - TBu(t) - Ky(t) (I - (I - - Fz(t) - TBu(t) - K -[T - (I - HC)]Bu(t) - (I HC)Ed(t) HC)Ed(t) - Fz(t) - TBu(t) - (K HC)Ed(t) - Fz(t) - TBu(t) - y(t) (A - HCA - K C)e(t)-[F - (A - HCA - K C)]z(t)-[K K )y(t) K Cx(t)- K (A - HCA - KC)x(t) (I - HC)Bu(t) (I - HC)Ed(t) - Fz(t) - TBu(t) - K 2y(t) e(t) (A - HCA - K C)e(t) (A - HCA - K C)z(t) (A - HCA - K C)Hy(t) (I - HC)Bu(t) (A - HCA y(t) K C)H]y(t) (4) Eştlk (4) de K K K2 şeklnde k kısma ayrılarak denklem düzenlenmştr. Burada (HC I)E (5) T I HC (6) 3

5 Kıyak E. Teknolojk Araştırmalar: MTED 25 (2) tanımlarının yapıldığı kabul edlmektedr [7]. F A HCA K C (7) K 2 FH (8) Yukarıdak şartların sağlanması durumunda Eştlk (9) a ulaşılır ve F n tüm özdeğerler kompleks düzlemn sol yarı kısmında se e asmptotk olarak sıfıra gdecek dolayısıyla hesaplanan durumlar ( xˆ ) sstemn gerçek durumlarına ( x ) yakınsayacaktır. 2.3 Gözleyclere Dayalı Algılayıcı Arızası Tespt ve Ayrımı Algılayıcı arızası ayrımı Adanmış Gözleyc Yapısı (AGY) ve Genelleştrlmş Gözleyc Yapısı (GGY) şeklnde k farklı yöntemle gerçekleştrleblr. AGY yaklaşımının matematksel fades Eştlk (9) da gösterlmektedr: r (t) R(f (t)) 2... n (9) a Burada; r (t). rezdü snyaln f a (t). algılayıcı arızasını ve R lşk fonksyonunu göstermektedr. Bu durumda. algılayıcıda olablecek br arıza durumu aşağıdak şeklde gösterleblr ve karar aşamasında kullanılablr: r (t) ε f a. algılayıcı arızası Burada eşk değer olarak tanımlanmıştır. Sıfırdan büyük olan her rezdünün arıza olarak yorumlanmaması çn ncelenen ssteme uygun olarak sıfırdan farklı br değer seçleblr. Teork olarak sıfır seçlmes esastır. Eştlk (9) un kullanılarak algılayıcı arızasının ayrımının yapılmasında bazı sıkıntılar olablr. Çünkü her br arızanın tek br rezdü le değerlendrlmes durumunda rezdünün eşk değern çok az altında kalma durumunda bu durum tespt edlemez. Çıkışın doğrudan ölçülemedğ durumlarda da AGY le çözüme gdlmes olanağı yoktur. Bu bakımdan GGY olarak blnen ve her br rezdünün br algılayıcı arızası harç dğerlerne karşı duyarlı olduğu yapı anlayışı kullanılarak arıza ayrımı yoluna gdlmes değerlendrmenn daha sağlıklı yapılablmesn sağlar. GGY yaklaşımının matematksel fades Eştlk (2) de gösterlmektedr: r (t) R(f (t) f (t)) r (t) R(f (t) f r (t) R(f (t) f n 2 n - n- (t)f (t) fn(t)) (2) Bu durumda se. algılayıcıda olablecek br arıza durumu aşağıdak şeklde gösterleblr ve karar aşamasında kullanılablr: (t)) r (t) ε r (t) ε j j j{ n} f a. algılayıcı arızası 3

6 Teknolojk Araştırmalar: MTED 25 (2) Yanlamasına Uçuş Kontrol Sstemlernde Modellemeye Dayalı Arıza Burada ve j eşk değerler olarak tanımlanmıştır. 3. UÇUŞ KOTRO SİSTEMİ Aktf uçuş kontrol teknolojs; uçaklarda sstem kontrol eden blgsayarların kullanılması ve genş br ölçek aralığında taranan kontrol ncelkleryle beraber son derece hızla gelşen br alandır. Günümüzde Arbus yolcu uçaklarında mekank bağlantılı uçuş kontrol sstemlernn yern fly-by-wre djtal kontrol sstem almıştır. Şekl de Arbus uçaklarında kullanılan fly-by-wre sstemnn bastleştrlmş blok dyagramı verlmektedr. Uçağın hareket Hareket Algılayıcılar Uçak Dnamkler Aerodnamk kuvvet ve momentler Plot kumandası Uçuş Kontrol Blgsayarı Kontrol yüzey taleb Eyleyc Kontrol Elektronkler Eyleyc Kontrol yüzey Hava Ver Algılayıcıları Şekl. Fly-by-wre sstemnn bastleştrlmş gösterm. Fly-by-wre sstemnde plotun "stck" le verdğ mekank hareketler "transducer" le elektrk snyalne çevrlr. Uçuş kontrol blgsayarı; bu hareketn uçağın lmtler dahlnde olduğunu kabul ederse bu kontrol yüzey taleb lgl eyleyc elektronklerne letlr. Eyleycler elektrk olarak aldıkları snyaller mekank harekete çevrerek bunlara bağlı olan kontrol yüzeylern hareket ettrrler. Amaç sadece bu yüzeyler hareket ettrmek ve bu şeklde bırakmak olmadığından bundan sonra kontrol yüzeylernn hareketnden kaynaklanan yen kuvvet ve momentlern uçak dnamkler ve dolayısıyla uçağın hareketn nasıl etkledğ hareket algılayıcıları le ssteme tekrar bldrlr. Hareket algılayıcıları olarak cayraskop ve vmeölçerler kullanılır. Cayraskoplar uçağın normal rotasından sapmasını hesaplarken vmeölçerler se vmelenme blgsn hesaplarlar. Hava ver algılayıcıları uçağı saran hava akımından hava akış mktarını yan hava basıncını algılarlar. Genellkle ptot tüp olarak adlandırılırlar. Uçakta farklı bölgelerde basınçlar karşılaştırılarak hava hızı rtfa hücum açısı ve genel hareket karakterstkler hesaplanır. Uçak gb karmaşık br sstemn kontrolü zordur. Bu bakımdan gerçek sstem yerne onun matematk model kullanılarak bazı çözümlemeler üretleblr. Durum uzayında gösterm kontrol teorsnde en çok kullanılan yöntemlerden brdr. ewton un knc hareket yasasından elde edlen doğrusal olmayan uçak hareket denklemler bell denge uçuşları etrafında Taylor sers le doğrusallaştırılarak Eştlk () şeklnde durum uzayı formunda gösterleblr. Doğrusallaştırılan uçak hareket denklemlernn durum uzayı yaklaşımı kullanarak 32

7 Kıyak E. Teknolojk Araştırmalar: MTED 25 (2) gösterlmes grd olarak seçlen kontrol yüzeynn hareketnn her br durum değşkenne etksn gösteren transfer fonksyonlarının oluşturulmasında büyük kolaylık sağlar [8]. En genel halde elde edlen bu denklemler uzunlamasına ve yanlamasına hareket dnamklerne ayrılarak nceleneblr. 3. Uçak Yanlamasına Hareket Kontrolü Yanlamasına hareket durum değşkenler ve kontrol grds Eştlk (2) de verlmektedr: r p x k u (2) Kararlılık türevlernden oluşan A ve B matrsler se Eştlk (22) dek gb tanımlıdır []: / r p r p v U g Y A R A R A R Y B (22) Bu fadelerde; yana kayış açısı p yatış açısal hızı r sapma açısal hızı yatış açısı k kanatçık açısı stkamet dümen açısı A R A R Y Y r p r p v ve R se lglenlen uçuş durumundak kararlılık türevlerdr. 4. Benzetm Sonuçları ve Tartışma Bu bölümde öncek bölümde verlen uçağın yanlamasına hareket durum uzayı denklemler kullanılarak gözleyc tasarlanılacaktır. Bu amaçla seçlen genş gövdel br yolcu uçağı modelndek katsayılar matrsler [] A B C (23) şeklndedr. A durum katsayılar matrsnn özdeğerler; λ = j λ 2 = j λ 3 = λ 4 =.2 olup sağdak tek br kutup sebebyle sstemn kararsız yapıda olduğu görülmektedr. Sstemn kararlı yapıda olmasını sağlayan br durum gerbesleme kazanç matrs seçlerek sstemn kararlı yapıya gelmes sağlanmıştır. Bunun çn seçlen durum gerbesleme kazanç matrs K (24)

8 Teknolojk Araştırmalar: MTED 25 (2) Yanlamasına Uçuş Kontrol Sstemlernde Modellemeye Dayalı Arıza şeklndedr. Bu durumda Eştlk (25) de verlen A durum katsayılar matrs yerne A A BK (25) kullanılacaktır. Bu durumda A durum katsayılar matrs özdeğerler; λ * = j λ * 2 = j λ * 3 = -.48 λ * 4 = olarak elde edlmş olup sstem kararlılığı sağlanmıştır. Grş olarak u uygulanmaktadır. C matrs uçuş kontrol sstemnde tüm durumların doğrudan ölçülebldğ varsayılarak oluşturulmuş brm matrstr. Denklemler kullanılarak elde edlen gerçek sstem durumları Şekl 2 de gösterlmektedr. Şekl 2. Gerçek sstem durumları. Gözleyc kullanarak elde edlecek durum tepkler çn se modeldek F ve T matrsler F T (26) şeklnde seçlmektedr. Bu matrsler gözleyc temel denklemlernde yerne yazılarak G ve matrsler 34

9 Kıyak E. Teknolojk Araştırmalar: MTED 25 (2) G (27).8.48 olarak bulunmaktadır. Gözleycnn başlangıç koşulları.3;.6;.9;.2 seçlerek elde edlen kestrlmş durum tepkler se Şekl 3 de gösterlmektedr. Şekl 3. Gözleycnn kestrdğ durumlar. Gözleycnn hesapladığı çıkışların sstemn gerçek çıkışlarına yakınsadığını göstermek açısından her br rezdü Şekl 4 dek gb gösterlmştr. Şekl 4. Rezdüler. Tüm rezdülern Şekl 4 de görüldüğü üzere sıfıra yakınsadığı dolayısıyla gözleycnn sstem durumlarını doğru olarak kestrdğ görülmüştür. Bu durum aynı zamanda gözleynn arıza tesptnde kullanılablr olduğunu göstermektedr. Senaryo gereğ algılayıcı arızası [ ] aralığında herhang br terasyon zamanında üretlmektedr. Algılayıcı arızası oluşturulması senaryosu çıkışlardan br tanesnn değernn rasgele olarak değştrlmes yoluyla oluşturulmaktadır. Senaryo örneğ çn gerçek sstemn durum tepkler Şekl 5 de gösterlmektedr. 35

10 Teknolojk Araştırmalar: MTED 25 (2) Yanlamasına Uçuş Kontrol Sstemlernde Modellemeye Dayalı Arıza Şekl 5. Gerçek sstemn arızalı durum tepks. Şekl 5 de 45. terasyon adımından sonra. durum değşken olan yana kayış açısında an br değşm olduğu görülmektedr. Bu durum arıza olarak ele alınmaktadır. AGY arıza ayrımı yöntem kullanılarak rezdü benzetmler Şekl 6 dak gb elde edlmştr. Şekl 6. AGY le arıza ayrımı. Şekl 6 da 45. terasyon adımından sonra rezdülerde genel tbaryle br artış olmuştur. Burada en büyük artış olan yana kayış açısı le lgl olan rezdü arızanın yer konusuna şaret etmektedr. Bu durum se uygun br eşk değer seçlerek bell değer aşan durumların değerlendrmeye alınması gerekllğn ortaya çıkarmaktadır. Şekl 7 de se ssteme blnmeyen küçük grşlernde etk ettğ ve algılayıcı arızasının oluştuğu senaryo ele alınmıştır. 36

11 Kıyak E. Teknolojk Araştırmalar: MTED 25 (2) Şekl 7. Gerçek sstemn blnmeyen küçük grşlernde etk ettğ durum tepks. Şekl 7 de 45. terasyon adımından sonra yana kayış açısını ölçen algılayıcının arıza yaptığı görülmektedr. Blnmeyen grş gözleyc GGY yöntemne göre arıza tespt ve ayrımı gerçekleştrlmştr. Şekl 8 de GGY yöntem le elde edlen rezdüler verlmektedr. Şekl 8. GGY le arıza ayrımı. Şekl 8 de 45. terasyon adımından sonra r r2 ve r3 rezdülernde artış olmuştur. r4 rezdüsünde se arıza anından sonra herhang br artış olmamıştır. GGY yöntemne göre bu durum 45. terasyon adımından sonra yana kayış açısını ölçen algılayıcının arıza yaptığına şaret etmektedr. GGY yöntemnn en büyük avantajı arıza etksnn brden fazla rezdü üzernde etksnden dolayı arızayı tespt etme ve ayrımında daha sağlıklı olarak kullanılablr olmasıdır. Ayrıca AGY yöntemnde arızaya karar verlecek mnmum eşk değern y seçlmes önem arzetmektedr. Eşk değern y seçlememes durumunda yanlış tesptler yapılablr. 5. SOUÇ ve ÖERİER Bu çalışmada yanlamasına uçuş kontrol sstemnde olablecek algılayıcı arızalarının tespt ve ayrımı Matlab/Smulnk programı kullanılarak gerçekleştrlmştr. Algılayıcı arızalarının tesptnde tam mertebe gözleyc ve blnmeyen grş gözleycs kullanılarak sonuçlar kıyaslanmıştır. Blnmeyen grş gözleycs tam mertebe gözleycden farklı olarak yanlamasına uçuş kontrol sstemne etk eden küçük blnmeyen grşlern varlığına rağmen başarılı sonuçlar vermştr. Ayrım tertbatında se tam mertebe 37

12 Teknolojk Araştırmalar: MTED 25 (2) Yanlamasına Uçuş Kontrol Sstemlernde Modellemeye Dayalı Arıza gözleyc le AGY yöntem br arada kullanılmıştır. Benzetm sonuçları burada arıza tesptnde kullanılacak eşk değern belrlenmesnn çok öneml olduğunu göstermektedr. Yanlış br eşk değern seçlmes durumunda algılayıcı arızalarının belrlenmesnde yanlış kararların verlebleceğ görülmüştür. Ayrıca arızalı algılayıcı le lşks olmayan dğer rezdülerdek artış da br başka problem olarak ortaya çıkmaktadır. Bu sebeple br başka arıza ayrım yöntem olan blnmeyen grş gözleyc le GGY yöntemnn br arada kullanıldığı yaklaşım yanlamasına uçuş kontrol sstem üzernde denenmştr. Blnmeyen küçük grşlere rağmen algılayıcı arızalarının tespt ve ayrımı örnek durum benzetmler le verlmştr. 6. KAYAKAR. Hajyev C. M. Calskan F. 999 Fault detecton n flght control systems based on the generalzed varance of the Kalman flter nnovaton sequence Amercan Control Conference Volume: San Dego CA Oosterom M.; Babuska R. 2 Vrtual sensor for fault detecton and solaton n flght control systems - fuzzy modelng approach IEEE Conference on Decson and Control vol Azam M. Pattpat K. Allanach J. Poll S. Patterson-Hne A. 25 In-flght fault detecton and solaton n arcraft flght control systems Aerospace Conference Bg Sky MT 4. Jayakumar M. Das B. B. 26 Fault Detecton Isolaton and Reconfguraton n Presence of Incpent Sensor Faults n an Electromechancal Flght Control Actuaton System IEEE Internatonal Conference on Industral Technology Mumba 5. u J. Jang B. Zhang Y. 27 Sldng Mode Observer-Based Fault Detecton and Isolaton n Flght Control Systems IEEE Internatonal Conference on Control Applcatons Sngapore 6. Wllams T. J. 96 Process Control and Automaton Vol. 52 o Çalışkan F. 26 Fault Tolerant Control Systems ecture otes İTÜ 8. Ammar. 2 Robust Fault Detecton By Smultaneous Observers Master's Thess Blkent Unversty 9. Stevens B.. ews F Arcraft Control And Smulaton USA. Blanke M. Knnaert M. unze J. Starosweck M. 23 Dagnoss and Fault-Tolerant Control Sprnger. Mclean D. 99 Automatc Flght Control Systems Prentce-Hall 2. Solak E. 2 Observablty And Observers For onlnear And Swtchng Systems Blkent Unversty Ph. D. Thess 3. Chen J. Patton R. J. 999 Robust Model-Based Fault Dagnoss For Dynamc Systems Kluwer Academc Publshers USA 4. Guan Y. Saf M. 993 A ew Approach to Robust Fault Detecton and Identfcaton IEEE Transactons on Aerospace and Electronc Systems Vol

13 Kıyak E. Teknolojk Araştırmalar: MTED 25 (2) Guan Y. Saf M. 99 A ovel Approach To The Desgn Of Unknown Input Observers IEEE Transactons on Automatc Control Vol Guan Y. Saf M. 99 Robust Fault Detecton n Systems wth Uncertantes IEEE Transactons on Automatc Control Vol Hou M. Müller P. C. 992 Desgn of Observers for near Systems wth Unknown Inputs IEEE Transactons on Automatc Control Vol Işık Y. 26 Genetk Algortma Tabanlı Bulanık Kontrolün Uçuş Kontrol Sstem Tasarımına Uygulanması Doktora Tez Anadolu Ünverstes Eskşehr 39