ĠSTANBUL TEKNĠK ÜNĠVERSĠTESĠ ELEKTRĠK - ELEKTRONĠK FAKÜLTESĠ. xpc TARGET ĠLE FAN VE LEVHA DÜZENEĞĠNĠN KONTROLÜ

Ebat: px
Şu sayfadan göstermeyi başlat:

Download "ĠSTANBUL TEKNĠK ÜNĠVERSĠTESĠ ELEKTRĠK - ELEKTRONĠK FAKÜLTESĠ. xpc TARGET ĠLE FAN VE LEVHA DÜZENEĞĠNĠN KONTROLÜ"

Transkript

1 ĠSTANBUL TEKNĠK ÜNĠVERSĠTESĠ ELEKTRĠK - ELEKTRONĠK FAKÜLTESĠ xpc TARGET ĠLE FAN VE LEVHA DÜZENEĞĠNĠN KONTROLÜ LĠSANS BĠTĠRME TASARIM PROJESĠ Birol ÇAPA KONTROL MÜHENDĠSLĠĞĠ BÖLÜMÜ MAYIS 2011

2 ĠSTANBUL TEKNĠK ÜNĠVERSĠTESĠ ELEKTRĠK - ELEKTRONĠK FAKÜLTESĠ xpc TARGET ĠLE FAN VE LEVHA DÜZENEĞĠNĠN KONTROLÜ LĠSANS BĠTĠRME TASARIM PROJESĠ Birol ÇAPA ( ) DanıĢmanı: Prof. Dr. Hakan TEMELTAġ Bölüme Teslim Edildiği Tarih: 25 Mayıs 2011 KONTROL MÜHENDĠSLĠĞĠ BÖLÜMÜ MAYIS 2011

3 ÖNSÖZ Öncelikle bu günlere gelmemde en büyük pay sahibi olan, maddi ve manevi destekleri ile her zaman yanımda olan aileme en içten dileklerimle teşekkür ederim. İstanbul Teknik Üniversitesi ndeki lisans eğitimim boyunca, destek ve yardımlarını esirgemeyen tüm öğretim üyelerine ve bitirme projesi danışmanım Prof. Dr. Hakan Temeltaş a teşekkür ederim. Ayrıca, projenin her aşamasında, benden bilgi ve motivasyon desteğini esirgemeyen Araş. Gör. Mehmet Kürşat Yalçın a; bitirme tezime öncülük eden Ufuk Sevim e, Kontrol ve Otomasyon Kulübü ne ve lisans eğitimim boyunca çeşitli proje, ödev ve sınavlarda birlikte çalıştığım bölüm arkadaşlarıma teşekkürü bir borç bilirim. Mayıs 2011 Birol Çapa ii

4 ĠÇĠNDEKĠLER Sayfa ÖNSÖZ... ii ĠÇĠNDEKĠLER... iii KISALTMALAR... iv ġekġl LĠSTESĠ... v ÖZET... vi SUMMARY... vii 1. GĠRĠġ SĠSTEMĠN ÖZELLĠKLERĠ Elektronik Tasarım Ara Kart Güç Regüle Devresi Motor Kontrol Devresi Gösterge Paneli Target PC Mekanik Tasarım Yazılım Ara Kart Yazılımı xpc Target Yazılımı SĠSTEMĠN MODELĠ Belirli Bir Çalışma Noktası için Sistemin Modeli ANFIS ile Bulunan Sistem Modeli SĠSTEMĠN KONTROLÜ Belirli Bir Çalışma Noktası için Tasarlanan Kontrolör ANFIS Modeli Kullanılarak Tasarlanan Kontrolör SONUÇ KAYNAKLAR EKLER EK A: iii

5 KISALTMALAR ADC DC DOS PWM SPI UART : Analog Dijital Çevirici : Doğru Akım : Disk İşletim Sistemi : Darbe Genişlikli Modülasyon : Seri Çevresel Arayüz : Evrensel Asenkron Alıcı Verici iv

6 ġekġl LĠSTESĠ Sayfa ġekil 1.1: Sistemin genel görünümü... 1 ġekil 1.2: Sistemin kapalı çevrim blok şema görünümü... 2 ġekil 2.1.1: Ara karta ilişkin devre şeması... 4 ġekil 2.1.2: Güç regüle devresine ilişkin devre şeması... 4 ġekil 2.1.4: Motor kontrol devresi... 5 ġekil 2.1.5: Gösterge paneli devresi... 6 ġekil 2.1.6: xpc Target yapısı... 7 ġekil 2.2.1: Pervane ve DC motor... 8 ġekil 2.2.2: Levhanın sisteme bağlanma şekli... 8 ġekil 2.3.1: Host PC de oluşturulan xpc Target yazılımı... 9 ġekil 2.3.2: Scope (xpc) Bloğu aracılığı ile Target PC tarafındaki görünüm ġekil 2.3.3: xpxexplr komutu ile açılan ara yüz ġekil 2.3.4: Simulink dosyalarını.c dosyalarına çeviren ortamın seçilmesi ġekil 2.3.5: Target ile Host PC arasındaki bağlantı ayarları ġekil 2.3.6: DOS Loader tabına ulaşım şekli ġekil 3.1.1: Açık çevrim sisteme ilişkin blok diyagramı ġekil 3.1.2: Açık çevrim sistem yanıtı ġekil 3.1.3: Matlab Identification Toolbox ile bulunan sistem modeli ġekil 3.2.1: ANFIS için veri toplayan açık çevrim sistem yapısı ġekil 3.2.2: ANFIS için toplanan veriler ġekil 3.2.3: ANFIS Modelini elde etmek için gerekli giriş çıkış kombinasyonu ġekil 3.2.4: ANFIS için giriş üyelik fonksiyonları biçimleri ġekil 3.2.5: ANFIS ile elde edilen model ile gerçek zamanlı veri arasındaki hata ġekil 3.2.6: Gerçek sistem çıkışı ile ANFIS modelinin çıkışının karşılaştırılması ġekil 4.1.1: Ayrık doğrusal kontrolörle beraber sistemin kök yer eğrisi ġekil 4.1.2: Kapalı çevrim sistem yanıtı (r to y) ve kontrol işareti (r to u) ġekil 4.1.3: Gerçek zamanlı kapalı çevrim yanıtı ve kontrol işareti ġekil 4.2.1: ANFIS modeli ile gerçek zamanlı sistemin açık çevrim yanıtları ġekil 4.2.2: ANFIS modeli ile kontrolör tasarlamak için kullanılan sistem ġekil 4.2.3: Signal Constraint bloğunun bulduğu parametreler ile sistem yanıtı ġekil 4.2.4: Gerçek zamanlı sistem üzerinde alınan ilk olumlu sonuçlar ġekil 4.2.5: Referansın değişimi ile sistem yanıtının değişimi ġekil 4.2.6: Değişik referanslar için sistem yanıtı ġekil 4.2.7: Bozucu altında sistem yanıtının incelenmesi v

7 xpc TARGET ĠLE FAN VE LEVHA DÜZENEĞĠNĠN KONTROLÜ ÖZET Fan ve levha sistemi, yapısında bulundurduğu belirsizlikler ve doğrusal olmayan davranışı ile önemli bir kontrol problemidir. Bu bitirme projesi kapsamında, düzenek üzerinde kontrol algoritmalarının kolaylıkla denenebileceği bir platform oluşturulmuştur. Bu platform için, bir xpc Target yapısı kurulmuş, düzenek ile xpc Target haberleşmesi amacı ile bir ara kart yazılımı gerçeklenmiştir. xpc Target üzerinde geliştirilen yazılım ile sistemin modeli elde edilmiş ve sistem kontrolü başarıyla gerçeklenmiştir. vi

8 CONTROL OF FAN AND PLATE SYSTEM BY USING xpc TARGET SUMMARY Fan and Plate system is an important control problem with its uncertainties and nonlinear behavior. With this graduation project, a platform that makes possible designing control algorithms easily is created. An xpc Target structure is designed for that purpose. Moreover, an interface is developed for communicating between Fan and Plate system and xpc Target. The software that is developed on xpc Target modeled and controlled the system successfully. vii

9 1. GĠRĠġ Fan ve levha düzeneği yapısında bulundurduğu belirsizlikler ve doğrusal olmayan davranışı ile önemli bir kontrol problemidir. Bu sistemi kontrol edebilen bir kontrolör, model belirsizliklerinin ve doğrusal olmayan sistem davranışlarının üstesinden gelebildiği gösterir. Dahası farklı kontrol yapıları arasında, bu sistem üzerinden yapılan testlerin sonuçlarına bakılarak, karşılaştırma yapılabilir. Bu nedenle yeni kontrol yapılarının eskilere göre başarılı olup olmadığını gösterebilecek bir deney düzeneğidir. Bu sistemi kontrol edebilen yeni yapı, başka kontrol yapılarına göre daha iyi sonuçlar verdiği ölçüde literatürde başarılı addedilir. Bitirme tasarım projesinde, yeni yapıların başarısı konusunda turnusol kâğıdı görevi gören bu sistemin geliştirilmesi ve üzerinde kolaylıkla kontrol algoritmaları geliştirilebilir bir yapıya sahip olması amaçlanmaktadır. Şekil 1.1 de sistemin genel görünümü verilmiştir. ġekil 1.1: Sistemin genel görünümü Deney düzeneğinde, levhanın yer düzlemine dik doğrultu ile yaptığı açı, fan aracılığı ile üflenen hava ile kontrol edilmek istenmektedir. Sistem iki ana parçadan oluşmaktadır: 1

10 1. Levha a) Havanın akışı ile levhanın açısal konumu değişebilmektedir. b) Levhanın açısal konumu bir potansiyometre ile ölçülmektedir. 2. Fan a) Fan bir DC motor ve onun miline takılı pervaneden oluşmaktadır. b) DC motor ara kart aracılığı ile üretilen PWM sinyali ile sürülmektedir. Levhanın miline yerleştirilmiş olan bir potansiyometre ile geri besleme alınmaktadır. Kapalı çevrim sistemin blok şeması Şekil 1.2 de gösterilmiştir. Referans + - Kontrolör Fan ve Plaka Levhanın Açısal Konumu Levhanın Açısal Konumu Potansiyometre ġekil 1.2: Sistemin kapalı çevrim blok şema görünümü Sisteme referans, xpc Target yapısı ile verilir. Ara kart, xpc Target yapısının ürettiği kontrol işaretine göre bir PWM sinyali üretir. PWM sinyali motor kontrol devresine verilir. Bu devre bir H köprüsü yapısı içermektedir ve motoru gelen PWM sinyaline göre sürebilir. DC motorun dönmesi ile mile bağlı pervane de dönmeye başlar. Pervane, levhaya doğru belirli bir hava akışı yaratır. Böylece, plakanın açısal konumu değiştirilmiş olur. Plakanın pozisyonu bir potansiyometre aracılığı ile ölçülmektedir. Gerilim cinsinden alınan geri besleme verisi bir Analog Dijital Çevirici ile ara karta aktarılır. xpc Target, ara karttan aldığı geri besleme verisine ve referansa göre işlemler yaparak yeni bir kontrol işareti üretir. Ardından, ara kart, xpc Target yapısından aldığı kontrol işaretine göre yeni bir PWM sinyali üretir. Bu çalışmada, düzenek üzerinde kolaylıkla kontrol algoritmaları gerçekleyebilmek için xpc Target yapısı kullanılmıştır. xpc Target üzerinde yer alan kontrol algoritması ara kart ile haberleşmektedir. Ara kart, xpc Target tan kontrol işareti verisini alarak sisteme iletir ve sistemden aldığı geri besleme verisini xpc Target a geri aktarır. 2

11 2. SĠSTEMĠN ÖZELLĠKLERĠ Sistemde tüm elektronik devreler bir arada bulunmaktadır. Dışarıdan yalnızca referans(veya kontrol işareti) ve açı değerlerinin görülebildiği bir gösterge paneli, sistemin xpc Target a bağlandığı bir seri port girişi ve sistemi beslemek için gerekli olan güç girişi görünmektedir Elektronik Tasarım Sistem iki ayrı elektronik bölümden oluşmaktadır. Birinci bölümde ara kart, güç regüle devresi, motor kontrol devresi, haberleşme modülü ve gösterge paneli bulunmaktadır. İkinci bölüm, üzerinde kontrol algoritmalarının geliştirildiği ve yazılıma dönüştürüldüğü ortam olan xpc Target a ilişkin Target PC bölümüdür. Ara kartın haberleşme modülü bahsi geçen Target PC ye bağlanmaktadır Ara Kart Ara kart, xpc Target ile haberleşerek, kontrol işareti verisini alır. Bu kontrol işaretine göre motor sürücüye uygun PWM sinyali gönderir. Geri besleme verisini ADC kanalı üzerinden okuyarak xpc Target a yollar. Bu işlemler için PIC16f877A mikro denetleyicisi kullanılmıştır. Ara karta ilişkin devre şeması Şekil de görülebilir. 3

12 ġekil 2.1.1: Ara karta ilişkin devre şeması Güç Regüle Devresi Sistemin giriş gerilimi 12V dir. Güç regüle devresi, sayısal devrelerin çalışabilmesi için bu gerilimi 5V seviyesine indirir. Bu işlem için 7805 tüm devresi kullanılır. Şekil de güç regüle devresine ilişkin devre şeması görülebilir. ġekil 2.1.2: Güç regüle devresine ilişkin devre şeması 4

13 Motor Kontrol Devresi Motor kontrol devresi, ara kartın ürettiği PWM işaretini 12V seviyesine yükselterek motor uygulamaktadır. Bu işlem için L298 tüm devresi kullanılmıştır. Motor kontrol devresine ilişkin şema Şekil te görülebilir. ġekil 2.1.3: Motor kontrol devresi Gösterge Paneli Gösterge paneli, ara karttan SPI protokolü ile gönderilen değerleri 2 adet 4 lü 7- segmentte gösterebilir. Bu bölümde gösterilebilen değerler sisteme verilen referans veya kontrol işareti ile sistem çıkışı olan açı değerleridir. Bu işlem için PIC16f84A mikrodenetleyicisi, 74HC4094 ötemeli kaydedici ve 74HC154 kod çözücü tüm devreleri kullanılmıştır. Gösterge paneline ilişkin devre şeması Şekil te görülebilir. 5

14 ġekil 2.1.4: Gösterge paneli devresi 6

15 Target PC xpc Target, üzerinde gerçek zamanlı uygulamalar geliştirilebilecek bir ortamdır. xpc target ile kontrol uygulamaları, prototip geliştirme ve test süreci hızlı bir biçimde gerçekleştirilebilir. xpc Target, Host PC ve Target PC olarak adlandırılan iki ayrı bilgisayarı kullanır. MATLAB, Simulink içeren Host PC, model oluşturmak amacı ile kullanılır. Burada oluşturulan modeller, Simulink ortamında gerçek zamanlı olmayan bir biçimde koşturulabilir. xpc Target yazılımı, oluşturulan bu modeli, bir C/C++ derleyicisi kullanılarak, çalıştırılabilir bir dosya formatına dönüştürür. Çalıştırılabilir dosya, Host PC den xpc Target gerçek zamanlı işletim sistemi içeren Target PC ye aktarılır. Target PC gelen yapıyı gerçek zamanlı olarak koşturabilir. Bu yapıya ilişkin bir blok şema Şekil te verilmiştir. Host PC Target PC Fiziksel Sistem Simulink / Matlab C Compiler Ethernet Intel x86 COM Sistem Real Time Workshop COM Geri Besleme ġekil 2.1.5: xpc Target yapısı Target PC üzerinde xpc Target ortamı için özel olarak tasarlanmış bir işletim sistemi koşturabilen bir bilgisayardır. Host PC ile haberleşebilmek için üzerinde bir Ethernet Kartı bulunmaktadır. Ara kart ile kendi COM portu aracılığıyla haberleşmektedir Mekanik Tasarım Sistemin mekanik aksamı daha önce de belirtildiği gibi bir fan ve ekseni etrafında kolaylıkla dönebilen bir levhadan oluşmaktadır. Levhayı döndüren fan bir DC motor ve onun şaftına doğrudan bağlanmış bir pervane olmak üzere iki parçadan oluşmaktadır. DC motor ile pervane bağlantısı bir kaplin aracılığı ile yapılmıştır. Bu alt sistem Şekil de gösterilmiştir. 7

16 ġekil 2.2.1: Pervane ve DC motor Levha ise balsa adı verilen hafif bir ağaçtan yapılmıştır. Levhaya bir mil cıvatalar yardımı ile bağlanmıştır. Mil ise Şekil de görüldüğü gibi sisteme bağlanmıştır. ġekil 2.2.2: Levhanın sisteme bağlanma şekli 2.3. Yazılım Sistem yazılımı iki bölümden oluşmaktadır. İlk bölüm MATLAB/Simulink te oluşturulan kısımdır. Burada kontrol algoritmaları gerçeklenmektedir. İkinci bölüm 8

17 ise gömülü yazılımdır. Burada Target PC den gelen sinyallere göre işlem yapılıp, sonuç Target PC ye geri yollanmaktadır Ara Kart Yazılımı Ara kart yazılımı Target PC den gelen sinyali işleyerek ona geri gönderme işlemini gerçekleştirir. Target PC den aktarılan veri kontrol işaretidir. Ara karta, kontrol işareti gelir gelmez, gelen değer belleğe aktarılır. Alınan kontrol işaretine göre bir PWM sinyali hesaplanarak motor kontrol devresine aktarılır. Ardından o çevrimdeki ADC kanalından okunan geri besleme verisi Target PC ye yollanır. Target PC ile ara kart arasındaki haberleşme seri port üzerinden yapılır. Bu kısımla ilgili yazılan kodlar EK A da yer almaktadır xpc Target Yazılımı xpc Target yazılımı iki bölümden oluşmaktadır. İlk bölüm Host PC de oluşturulur. Kontrol yapısı Simulink blokları ile kurulabilir. Şekil de örnek bir yapı görülebilir. Scope (xpc) 1 Target Scope Id: 1 Scope (xpc) 3 Step Saturation Scope uint8 Data Type Conversion XMT1 RCV1 Baseboard RS232 Send Receive ASCII D 1 Decode ASCII Decode 20 Gain adc Target Scope Id: 3 Scope (xpc) 2 1 Target Scope Id: 4 1 Out1 Scope (xpc) 2 Baseboard Serial 2 Out2 Target Scope Id: 2 ġekil 2.3.1: Host PC de oluşturulan xpc Target yazılımı Şekil den de anlaşılacağı üzere Simulink ve onun kütüphanesinde tanımlı bloklar xpc Target uygulamasında kullanılabilir. Örneğin, Şekil de yer alan Baseboard Serial isimli blok xpc Target Toolbox ında yer alır. Bu blok gerçek zamanlı uygulamanın koşacağı Target PC nin seri haberleşme kanalının 9

18 kullanılmasını sağlar. Scope (xpc) isimli bloklar ise Target PC de gerçek zamanlı uygulamanın çıktılarını görebilmek amacı ile konmaktadır. Şekil bu blokların Target PC de görülen çıktılarını göstermektedir. ġekil 2.3.2: Scope (xpc) Bloğu aracılığı ile Target PC tarafındaki görünüm Geriye kalan bloklar ise Simulink te bulunan diğer Toolbox lardan alınarak eklenmiş bloklardır. Host PC de yapılan bu işlemle Simulink tarafı tamamlanmış olur. Ardından xpcexplr komutu ile Şekil te görülen ekran açılır. 10

19 ġekil 2.3.3: xpxexplr komutu ile açılan ara yüz Şekil te görülen sekmeler kullanılarak, Simulink modelini.c dosyalarına çevirecek derleyici ortamı, bağlanılacak olan Target PC, bağlantı şekli gibi özellikler seçilebilir. Şekil te seçilen derleyici ortamı gösterilmiştir. ġekil 2.3.4: Simulink dosyalarını.c dosyalarına çeviren ortamın seçilmesi Bu projede Host PC ile Target PC arasındaki bağlantı Ethernet yolu ile sağlandığından Şekil te görülen bağlantı ayarları yapılmıştır. 11

20 ġekil 2.3.5: Target ile Host PC arasındaki bağlantı ayarları Tüm bu işlemler tamamlandıktan sonra Simulink modeli CTRL+B tuşları ile derlenir. Böylece Simulink modeli öncelikle.c dosyalarına dönüştürülür. xpc Target yazılımının ikinci bölümü ise burada başlar. Bu projede Target PC eski bir masaüstü bilgisayardır. HP Vectra markalı bilgisayar daha önce belirtilen Target PC özelliklerine sahiptir. Burada yapılan öncelikli işlem bilgisayarın xpc Target için üretilen yazılım sistemine sahip olmasıdır. Bu işlem için DOSLoader Mode olarak özetlenen işlemler gerçekleştirilmiştir: 1. Öncelikle 3.5-inch lik bir disket formatlanmıştır 2. DOS un bir sürümü bu diskete kopyalanmıştır. Ardından bu disket Host PC ye konmuştur. 3. Host PC de MATLAB komut ekranına xpcexplr yazılarak, açılan arayüzde Target PC Configuration sekmesi seçilmiştir. Şekil da bu ekran çıktısı görülebilir. 12

21 sağlanmıştır: ġekil 2.3.6: DOS Loader tabına ulaşım şekli 4. Açılan sekmede DOS Loader tabına tıklanarak şu dosyaların üretilmesi içerir. DOS dosyaları: Target PC yi boot edebilmek için gerekli olan dosyaları autoexec.bat : xpc Target çekirdeğini boot edebilmek(başlatabilmek) için gerekli olan çalıştırılabilir dosyaları içerir. *.rtb: xpc Target çekirdeğini içerir. Ayrıca Target PC ye ilişkin TCP/IP, seri haberleşme gibi özellikleri ve IP adresini içerir. xpcboot.com: xpc Target boot executable dosyasını içerir. Bu dosya bir xpc Target uygulamasını ve *.rtb dosyalarını çalıştırır. 5. Bu dosyalar da diskete kopyalanır ve ardından Target PC nin disket sürücüsüne konur. Target PC bu disket üzerinden boot edilir. DOS kullanılarak yukarıda belirtilen dosyaların tamamı Target PC nin sabit diskine kopyalanır. Bu işlemden sonra disket Target PC den çıkarılıp, Target PC yeniden başlatıldığında şu işlemler olur: Target PC DOS u yükler. Ardından xpc Target a ilişkin autoexec.bat dosyasını çağırır. Bu dosyanın çağrılması ile beraber xpc Target 13

22 çekirdeği (*.rtb) başlatır. Böylece, Target PC, Host PC den gelecek olan komutları beklemeye başlar. Sonuç olarak Şekil deki gibi Simulink dosyası Host PC de derlenerek Target PC ye aktarılabilir ve Target PC, Şekil deki gibi gerçek zamanlı bir çıktı üretebilir. 14

23 3. SĠSTEMĠN MODELĠ Daha önce de belirtildiği gibi Fan ve Plaka düzeneği doğrusal olmayan bir sistemdir. Bu nedenle klasik doğrusal kontrol yöntemleri bu sistemi kontrol etmekte tam anlamı ile başarılı olamaz. Ancak, belirli çalışma noktalarında diğer bir deyişle belirli giriş işaretleri için çıkış izlenebilir ve bu noktada sistem doğrusal kabul edilerek sistemin s domeninde modeli çıkarılabilir ve kontrolör tasarlanabilir. Bir bulanık mantık sonuç çıkarım mekanizması olan adaptif nöro-fuzzy çıkarım mekanizması (adaptive neuro-fuzzy inference system, ANFIS), bir başka modelleme yöntemidir. Bu yöntemde sisteme, sistemin dinamiklerini harekete geçirecek giriş işaretleri uygulanır. Çıkış verileri toplanır. Çıkış verileri ile giriş verileri arasındaki ilişki sistemin modelidir ve ANFIS tarafından belirlenir. Hangi girişin üyelik fonksiyonunun nasıl olacağı, durulaştırma yöntemi gibi bilinmeyenler nöro-adaptif öğrenme metodu ile çıkartılır. Böylece sistem hakkında uzman verisine ihtiyaç duymaksızın, yalnızca giriş ve çıkış veri kümesi üzerinden bu öğrenme metodu ile üyelik fonksiyonları, sınırları, kural tabanı, durulaştırma yöntemi belirlenebilir. Ortaya çıkan sonuç, giriş değerleri ile çıkış arasındaki ilişkiyi veren sistem modelidir Belirli Bir ÇalıĢma Noktası için Sistemin Modeli Bu bölümde giriş işareti levhanın alabileceği en büyük açının (30 derece) %50 si olmak üzere, sistem çıkışı gözlenmiştir. Buna göre sistemin o noktadaki modeli çıkarılmıştır. Bunun için Şekil de gösterilen açık çevrim sisteme %50 genlikli birim basamak giriş verilmiş ve sistem çıkışının nasıl değiştiği Şekil de gösterilmiştir. 15

24 % Aci Scope (xpc) 1 Target Scope Id: 1 Scope (xpc) 3 Step Saturation Scope uint8 Data Type Conversion XMT1 RCV1 Baseboard RS232 Send Receive ASCII D 1 Decode ASCII Decode 30 Gain adc Target Scope Id: 3 Scope (xpc) 2 1 Target Scope Id: 4 1 Out1 Scope (xpc) 2 Baseboard Serial 2 Out2 Target Scope Id: 2 ġekil 3.1.1: Açık çevrim sisteme ilişkin blok diyagramı Giris Cikis Zaman[0x01s] ġekil 3.1.2: Açık çevrim sistem yanıtı Açık çevrim sistemin yanıtından faydalanılarak, sistemin %50 referans girişi için, davranışı modellenmiştir. Model ile yanıt arasındaki benzerlik oranı %71.27 dir. Model ve sistem çıkışları Şekil te beraber gösterilmiştir. 16

25 % Measured and simulated model output Model Sistem ġekil 3.1.3: Matlab Identification Toolbox ile bulunan sistem modeli Matlab Identification Toolbox ile elde edilen modele ilişkin transfer fonksiyonu şöyledir: Time e 0.3s s s (3.1) s-domenindeki transfer fonksiyonunun, sıfırıncı mertebeden tutucu ile örnekleme zamanı 0.01 saniye olmak üzere bulunan z-domenindeki karşılığı 3.2 denkleminde verilmiştir z z z z (3.2) 17

26 3.2. ANFIS ile Bulunan Sistem Modeli Herhangi bir bulanık mantık tasarımı, değişkenlere ilişkin sabit üyelik fonksiyonları içerir. Bu üyelik fonksiyonlarına göre kural tabloları oluşturulur. Durulaştırma yöntemleri ile sistem çıkışı bulunur. Ancak tüm bu tasarım aşamalarında süreci iyi bilen uzmanların tahminlerine ihtiyaç vardır. Diğer yandan bulanık mantık sonuç çıkarım mekanizmaları, sistem girişlerini alarak, her bir girişe uygun üyelik fonksiyonları oluştururlar. Üyelik fonksiyonlarını kullanarak kural tablolarını çıkarırlar. Bu kurallara göre sistem çıkışı karakteristiğine ilişkin küme oluştururlar. Bu kümeden sistem çıkışı ile ilgili çıkış üyelik fonksiyonları, üyelik fonksiyonlarından da çıkış değerini bulurlar. Buna göre bulanık mantık sonuç çıkarım mekanizmaları bir sistemin giriş/çıkış verileri toplandığında, üyelik fonksiyonları, kural tablosu ve çıkarım şekli ile ilgili işlem yapmak için uzman tecrübesine ihtiyaç duymaz. Uzman burada yukarıda verilenleri belirlemek yerine sistemle ilgili hangi parametrelerin değişken olarak alınacağına karar verir. Bu değişkenlerin üyelik fonksiyonları biçimlerinin nasıl olacağı hakkında tahminde bulunur: gauss, trapezoidal gibi. Geriye kalan üyelik fonksiyonlarının sınırları, kuralların ve çıkarım mekanizmalarının biçimleri ise örneğin, bir bulanık mantık sonuç çıkarım mekanizması olan adaptif nöro-fuzzy çıkarım mekanizması (adaptive neuro-fuzzy inference system, ANFIS) ile belirlenebilir. Nöro-adaptif öğrenme metodu yapay sinir ağları gibi çalışır. Nöro-adaptif öğrenme teknikleri, bir veri kümesi hakkında bilgi sahibi olmak için bulanık modelleme metodu sunar. Giriş/çıkış verisini takip edebilmek için Fuzzy Logic Toolbox, üyelik fonksiyonları için en uygun parametreleri hesaplar. ANFIS, Fuzzy Logic Toolbox yazılımının, bu parametreleri en uygun değerlere ataması işlemini yapar. ANFIS sistem ile ilgili giriş/çıkış veri kümesini kullanarak, üyelik fonksiyonlarına ilişkin parametrelerin backpropagation algoritması veya hibrid bir algoritma (backpropagation ile en küçük kareler yönteminin kombinasyonu olan metot) ile ayarlandığı bir bulanık mantık çıkarım mekanizması kurar. Parametrelerin bu aranma şekli, bulanık sistemin, modellediği sistemi öğrenmesini sağlar. Böylece giriş/çıkış ilişkilerini en doğru biçimde yansıtan üyelik fonksiyonları elde edilir. 18

27 Bu bitirme projesi kapsamında, sisteme yukarıda belirtildiği gibi giriş işareti verilmiş ve sistem çıkışları toplanmıştır. Bu işlem Şekil de verilen yapı üzerinden yapılmıştır. Şekil de görülen yapının Şekil de görülen yapıdan en önemli farkı giriş işaretinin şeklidir. Şekil de sisteme verilen işaret, sistemin dinamiklerini çıkışa yansıtacak şekilde seçilmiştir. Böylece toplanan veriler üzerinden sistemin tüm dinamiklerini içeren sağlıklı bir model elde edilebilir. Scope (xpc) 1 Target Scope Id: 1 Scope (xpc) 3 Timer Saturation Scope uint8 Data Type Conversion XMT1 RCV1 Baseboard RS232 Send Receive ASCII D 1 Decode ASCII Decode 30 Gain adc Target Scope Id: 3 Scope (xpc) 2 1 Target Scope Id: 4 1 Out1 Scope (xpc) 2 Baseboard Serial 2 Out2 Target Scope Id: 2-1 Z Integer Delay 3 Out3-1 Z Integer Delay1 4 Out4 ġekil 3.2.1: ANFIS için veri toplayan açık çevrim sistem yapısı Verilen giriş işaretlerine karşın elde edilen çıkış işaretleri Şekil de gösterilmiştir. 19

28 % Aci Giris Cikis Zaman [0x01s] ġekil 3.2.2: ANFIS için toplanan veriler Bu işlemin ardından, Matlab Fuzzy Logic Anfis Gui Editor kullanılarak bulanık model bulunmuştur. Bu işlem için birkaç deneme yapılmıştır. En iyi modelleme sonucu Şekil te gösterilen giriş/çıkış kombinasyonunda bulunmuştur. ġekil 3.2.3: ANFIS Modelini elde etmek için gerekli giriş çıkış kombinasyonu Diğer bir deyişle Matlab Fuzzy Logic Anfis Gui Editor e giriş olarak sisteme verilen giriş işareti ile sistem çıkışının bir örnekleme periyodu önceki değeri uygulanmıştır. Çıkış olarak sistemden elde edilen çıkış işareti kullanılmıştır. ANFIS girişine ilişkin üyelik fonksiyonlarının biçimleri Şekil te gösterildiği gibi seçilmiştir: 20

29 ġekil 3.2.4: ANFIS için giriş üyelik fonksiyonları biçimleri Üyelik fonksiyonlarının sınır değerleri, üyelik dereceleri ise giriş/çıkış verilerinden hareketle hibrid algoritma (backpropagation ile en küçük kareler yönteminin kombinasyonu olan metot) ile belirlenir. Bu verilere göre ANFIS, giriş/çıkış kümesindeki verileri alarak hibrid algoritma ile eğitilirse sistemin modeli elde edilmiş olur. Şekil modelleme işleminde yapılan hatanın birim olduğunu göstermektedir. Diğer bir deyişe yapılan hata yaklaşık % 0.66 dır. 21

30 ġekil 3.2.5: ANFIS ile elde edilen model ile gerçek zamanlı veri arasındaki hata Şekil da aynı giriş için sistemin üretiiği çıkış ile ANFIS in ürettiği çıkış karşılaştırılmıştır. Bu sonuca göre eğriler arasında çok küçük bir farklılık olduğu bunun da %0.66 dan büyük olmadığı görülebilir. ġekil 3.2.6: Gerçek sistem çıkışı ile ANFIS modelinin çıkışının karşılaştırılması 22

31 4. SĠSTEMĠN KONTROLÜ Fan ve Plaka düzeneğinin kontrolü iki ayrı yaklaşımla yapılmıştır. Bu yaklaşımlardan biri, belirli bir çalışma noktası için elde edilen ayrık zamanlı model kullanılarak ayrık zamanlı bir kontrolör tasarlanmasıdır. İkinci yaklaşımda ise ANFIS aracılığı ile her çalışma bölgesinde başarılı sonuçlar verebilecek kontrolör tasarımıdır. İlk yaklaşıma göre, kontrolör yalnızca o çalışma noktasının etrafında doğru bir biçimde çalışır. Bunun temel nedeni, giriş işaretinin değişmesi ile birlikte, sistemin de modelinin değişmesidir. Dolayısıyla her giriş değeri için, sistem o değer etrafında doğrusallaştırılmalı, ardından her giriş için ayrı kontrolörler tasarlanması gereklidir. İkinci yaklaşımda ise, kontrolör tasarımı için ANFIS modeli kullanılmıştır. Ayrık zamanlı doğrusal kontrolöre ilişkin parametreler, bir arama algoritması kullanılarak bulunmuştur. Arama algoritmasındaki temel kısıt ise sistem çıkışının sistem girişini takip edebilmesi olarak tanımlanmıştır. Böylece elde edilen kontrolörün her giriş işaretinde başarılı bir biçimde çalışması ve sonuç olarak çıkışın girişi takip etmesi hedeflenmektedir Belirli Bir ÇalıĢma Noktası için Tasarlanan Kontrolör Denklem 3.2 de gösterilen ayrık zamanlı transfer fonksiyonu kullanılarak ayrık zamanlı doğrusal bir kontrolör tasarlanmıştır. Sistem modeli, Matlab Sisotool a aktarılarak kök yer eğrisi çizilmiş ardından uygun yerlere sıfır ve kutup konulması ise kontrolör katsayıları bulunmuştur. Buna ilişkin kök yer eğrisi Şekil de gösterilmiştir. 23

32 Imag Axis Root Locus Editor for Open Loop 1 (OL1) Real Axis ġekil 4.1.1: Ayrık doğrusal kontrolörle beraber sistemin kök yer eğrisi Bu kök yer eğrisini sağlayan kontrolör denklemi Denklem 4.1 de görülebilir: 0.2 z z 1 (4.1) Bu kontrolöre göre kapalı çevrim sistemin benzetim yanıtı Şekil de gösterilmiştir. 24

33 % Amplitude 2.5 Step Response 2 System: Closed Loop r to u I/O: r to u Settling Time (sec): System: Closed Loop r to y I/O: r to y Settling Time (sec): Time (sec) ġekil 4.1.2: Kapalı çevrim sistem yanıtı (r to y) ve kontrol işareti (r to u) %50 genlikli giriş için başarılı sonuç veren kontrolör gerçek zamanlı sistem üzerinde denenmiş ve sonuçlar Şekil te gösterilmiştir Kontrol Isareti Sistem Cikisi Zaman [0.01xs] ġekil 4.1.3: Gerçek zamanlı kapalı çevrim yanıtı ve kontrol işareti Şekil e göre sistem gerçek zamanlı uygulamada kontrol edilebilmiştir. %50 giriş için sistem çıkışı çok kısa bir süre içerisinde %50 çıkış değerine ulaşmıştır. Bu 25

34 eğriye göre Bölüm 3.1 de elde edilen model sistemin kontrolü için doğru fikirler vermiştir. Böylece sistem sürekli hal hatası yapmadan son değerine oturmuştur. Ancak yine bu eğri %50 giriş için açık çevrim üzerinden elde edilen modelin doğru olmadığını gösterir. Modelin başarısızlığı, geçici sistem yanıtını doğru vermemesinden anlaşılabilir. Bununla beraber Şekil te 4. saniyede yaşanan kırılma da yine modelin başarısızlığına işaret eder. Kontrol işareti eğrilerine bakılarak model ile gerçek zamanlı çıkışların birbirlerinden farklı olduğu görülebilir. Tüm bu durumun temel nedeni ise sistemin doğrusal olmayan dinamikleri, sürtünme ve hava koşulları (sıcaklık, nem..) gibi etmenlerdir. Zamanla değişen bu etmenler ile tam anlamıyla doğru sonuçlar verebilecek doğrusal bir model elde etmek oldukça zordur. Bununla beraber model %50 giriş için modellendiğinden, farklı giriş değerleri için kontrolörün başarısız sonuçlar vereceği aşikârdır. Daha önce de belirtildiği gibi farklı giriş değerleri için bu değerlerde sistem tekrar doğrusallaştırılmalı ve yeniden kontrolör tasarlanmalıdır ANFIS Modeli Kullanılarak Tasarlanan Kontrolör ANFIS modeli ile sistemin doğrusal olmayan modeli %0.66 lık bir hata ile elde edilmişti. Açık çevrim sistemde gerçek zamanlı sistem ile ANFIS modeli arasındaki yakın benzerlik Şekil de gösterilmiştir. 26

35 ġekil 4.2.1: ANFIS modeli ile gerçek zamanlı sistemin açık çevrim yanıtları Burada yer alan F1 ekranı sisteme verilen giriş işaretini göstermektedir. F3 ekranı giriş işaretinin o andaki değerini göstermektedir. F2 ekranı gerçek zamanlı sistem çıkışını göstermektedir. F4 ekranı gerçek zamanlı sistem çıkışının o anki değerini göstermektedir. F5 ve F6 ekranı ise ANFIS modelinin o anki değerini ve çıkış grafiğini göstermektedir. Şekil e göre sistemin oldukça doğru bir biçimde modellendiği anlaşılmaktadır. Bölüm 4.1 deki tecrübeden faydalanılarak bu model PI kontrolör ile kapalı çevrime alınmıştır. PI kontrolör katsayıları ise model doğrusal olmadığından bir arama algoritması kullanılarak bulunmuştur. Şekil de kontrolör tasarımı için kullanılan sistem görülebilir. 27

36 ġekil 4.2.2: ANFIS modeli ile kontrolör tasarlamak için kullanılan sistem Bu bölümde Bölüm 4.1 den farklı olarak tek bir çalışma noktası için değil tüm çalışma noktalarında çalışabilecek ve referans değerini takip edebilecek bir kontrolör tasarımı hedeflenmiştir. Böylece giriş ne olursa olsun sistemin kontrolünün mümkün hale getirilmesi amaçlanmaktadır. Bu nedenlerle Şekil de görülen Signal Constraint bloğu kullanılmıştır. Bölüm 4.1 deki kontrolör tecrübesi kullanılarak en azından %50 giriş için olumlu addedilebilecek bir yanıt üzerinden, katsayıların her giriş için çıkışı takip edebilecek şekilde aranması bu blok aracılığı ile yapılmıştır. Signal Constraint bloğu Simulink tabanlı modellerinde bulunan sinyallerin kestirimi ve optimize edilmesini sağlayan bir elemandır. Bu blok Optimization Toolbox, Genetic Algorithm ve Direct Search Toolbox kullanarak aranan parametreleri optimal değerine getirebilir. Bu işlem için bloğa kısıt ve arama yöntemi girmek gerekir. Bu çalışma kapsamında Signal Consraint bloğu referansın takip edilmesini esas alır. Aynı zamanda Genetik Algoritma arama yöntemi ile ilgili sinyalin aranan sinyal arasındaki farkına bakılarak, farkın minimum olduğu nokta bulunmaya çalışılır. Minimum noktayı veren parametreler ise bir sonraki iterasyonda başlangıç değeri olarak kullanılır. İterasyon sonunda en iyi sonucu veren parametre gösterilir. Matlab in yardım kısmında Optimizing Parameters for Model Robustness başlığı altında yer alan adımlar izlenerek Signal Constraint bloğu ayarları yapılmış ve en iyi parametreler bulunmuştur. 28

37 Bu parametreler kontrolör katsayılarıdır. Bu katsayılar öyle katsayılardır ki sistem girişinin değişmesi ile beraber değişen sistem modelinin getirdiği belirsizliklerin olumsuz etkilerini ortadan kaldırabilir. Bölüm 4. 1 de bulunan kontrolöre göre en büyük üstünlüğü sistem girişi her ne olursa olsun kontrolün başarılı olmasıdır. ġekil 4.2.3: Signal Constraint bloğunun bulduğu parametreler ile sistem yanıtı Şekil te verilen gri eğri sisteme verilen değişken giriş işaretleridir. Siyah eğri ise kapalı çevrim sistem yanıtıdır. Signal Constraint bloğu benzetimi belirli bir süre çalıştırıp giriş ve çıkış arasındaki hataya bakar. Bu hata belirli bir değerden büyükse, kendisine araması için girilen parametreleri (burada kontrolör parametreleri) değiştirir. Değiştirme esası arama algoritmasına bağlıdır. Bu çalışmada genetik algoritma seçeneği arama biçimi olarak seçilmiştir. Belirli bir iterasyondan sonra Şekil teki çıktı elde edilmiştir. Bulunan kontrolör katsayıları ise şöyledir: Kc = Ki = (4.3) 29

SAYISAL KONTROL 2 PROJESİ

SAYISAL KONTROL 2 PROJESİ SAYISAL KONTROL 2 PROJESİ AUTOMATIC CONTROL TELELAB (ACT) ile UZAKTAN KONTROL DENEYLERİ Automatic Control Telelab (ACT), kontrol deneylerinin uzaktan yapılmasını sağlayan web tabanlı bir sistemdir. Web

Detaylı

DENEY 3 HAVALI KONUM KONTROL SİSTEMİ DENEY FÖYÜ

DENEY 3 HAVALI KONUM KONTROL SİSTEMİ DENEY FÖYÜ DENEY 3 HAVALI KONUM KONTROL SİSTEMİ DENEY FÖYÜ 1. Deneyin Amacı Bu deneyde, bir fiziksel sistem verildiğinde, bu sistemi kontrol etmek için temelde hangi adımların izlenmesi gerektiğinin kavranması amaçlanmaktadır.

Detaylı

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör.

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK

Detaylı

2011 Third International Conference on Intelligent Human-Machine Systems and Cybernetics

2011 Third International Conference on Intelligent Human-Machine Systems and Cybernetics 2011 Third International Conference on Intelligent Human-Machine Systems and Cybernetics Özet: Bulanık bir denetleyici tasarlanırken karşılaşılan en önemli sıkıntı, bulanık giriş çıkış üyelik fonksiyonlarının

Detaylı

CETP KOMPOZİTLERİN DELİNMELERİNDEKİ İTME KUVVETİNİN ANFIS İLE MODELLENMESİ MURAT KOYUNBAKAN ALİ ÜNÜVAR OKAN DEMİR

CETP KOMPOZİTLERİN DELİNMELERİNDEKİ İTME KUVVETİNİN ANFIS İLE MODELLENMESİ MURAT KOYUNBAKAN ALİ ÜNÜVAR OKAN DEMİR CETP KOMPOZİTLERİN DELİNMELERİNDEKİ İTME KUVVETİNİN ANFIS İLE MODELLENMESİ MURAT KOYUNBAKAN ALİ ÜNÜVAR OKAN DEMİR Çalışmanın amacı. SUNUM PLANI Çalışmanın önemi. Deney numunelerinin üretimi ve özellikleri.

Detaylı

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI İşaret akış diyagramları blok diyagramlara bir alternatiftir. Fonksiyonel bloklar, işaretler, toplama noktaları

Detaylı

KST Lab. Shake Table Deney Föyü

KST Lab. Shake Table Deney Föyü KST Lab. Shake Table Deney Föyü 1. Shake Table Deney Düzeneği Quanser Shake Table, yapısal dinamikler, titreşim yalıtımı, geri-beslemeli kontrol gibi çeşitli konularda eğitici bir deney düzeneğidir. Üzerine

Detaylı

OSPF PROTOKOLÜNÜ KULLANAN ROUTER LARIN MALİYET BİLGİSİNİN BULANIK MANTIKLA BELİRLENMESİ

OSPF PROTOKOLÜNÜ KULLANAN ROUTER LARIN MALİYET BİLGİSİNİN BULANIK MANTIKLA BELİRLENMESİ OSPF PROTOKOLÜNÜ KULLANAN ROUTER LARIN MALİYET BİLGİSİNİN BULANIK MANTIKLA BELİRLENMESİ Resul KARA Elektronik ve Bilgisayar Eğitimi Bölümü Teknik Eğitim Fakültesi Abant İzzet Baysal Üniversitesi, 81100,

Detaylı

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ. DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ. DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ 1) İdeal Sönümleme Elemanı : a) Öteleme Sönümleyici : Mekanik Elemanların Matematiksel Modeli Basit mekanik elemanlar, öteleme hareketinde;

Detaylı

BENZERSİZ SORUNLARA BENZERSİZ ÇÖZÜMLER

BENZERSİZ SORUNLARA BENZERSİZ ÇÖZÜMLER BENZERSİZ SORUNLARA BENZERSİZ ÇÖZÜMLER HAKKIMIZDA Promod Ar-Ge Yazılım, dinamik sistem simülasyonu, prototiplemesi, kontrol tasarımı ve gerçeklenmesi alanlarında hizmet veren bir Ar-Ge ve Yazılım kuruluşudur.

Detaylı

Proje Adı : MATLAB Real-Time Windows Target toolbox kullanımı ve ilişkili bir uygulama geliştirilmesi

Proje Adı : MATLAB Real-Time Windows Target toolbox kullanımı ve ilişkili bir uygulama geliştirilmesi Proje Yöneticisi: Doç.Dr. Cihan KARAKUZU Proje Adı : MATLAB Real-Time Windows Target toolbox kullanımı ve ilişkili bir uygulama geliştirilmesi MATLAB Real-Time Windows Target toolbox kullanımının basit

Detaylı

BENZERSİZ SORUNLARA BENZERSİZ ÇÖZÜMLER

BENZERSİZ SORUNLARA BENZERSİZ ÇÖZÜMLER BENZERSİZ SORUNLARA BENZERSİZ ÇÖZÜMLER EĞİTİM PROGRAMLARI MATLAB İLE MÜHENDİSLİK ÇÖZÜMLERİ Amaç: Sistem tasarım ve analizinin MATLAB dilinde kolay programlama yoluyla tekrarlanabilir yapılara oturtulması

Detaylı

RF İle uzaktan PWM MOTOR KONTROL SİSTEMİ

RF İle uzaktan PWM MOTOR KONTROL SİSTEMİ RF İle uzaktan PWM MOTOR KONTROL SİSTEMİ MERKEZİ SİSTEM RF ANA MOTOR KONTROL ÜNİTESİ Kamera hareketlerini kontrol eden DCservo motor sistemine RF üzerinden komuta etmek, motor hareketlerine yön vermek

Detaylı

KONTROL SİSTEMLERİ TASARIMI LABORATUARINA GİRİŞ

KONTROL SİSTEMLERİ TASARIMI LABORATUARINA GİRİŞ Giriş KONTROL SİSTEMLERİ TASARIMI LABORATUARINA GİRİŞ 0.1 GİRİŞ Deneylerin yapılacağı laboratuar, bilgisayar yardımıyla analog ve dijital denetleyici sistemlerinin analizine, tasarımına, benzetimine ve

Detaylı

Unidrive M200, M201 (Boy 1-4) Hızlı Başlangıç Kılavuzu

Unidrive M200, M201 (Boy 1-4) Hızlı Başlangıç Kılavuzu Bu kılavuzun amacı bir motoru çalıştırmak üzere bir sürücünün kurulması için gerekli temel bilgileri sunmaktır. Lütfen www.controltechniques.com/userguides veya www.leroy-somer.com/manuals adresinden indirebileceğiniz

Detaylı

MEB YÖK MESLEK YÜKSEKOKULLARI PROGRAM GELĐŞTĐRME PROJESĐ. 1. Endüstride kullanılan Otomatik Kontrolun temel kavramlarını açıklayabilme.

MEB YÖK MESLEK YÜKSEKOKULLARI PROGRAM GELĐŞTĐRME PROJESĐ. 1. Endüstride kullanılan Otomatik Kontrolun temel kavramlarını açıklayabilme. PROGRAMIN ADI DERSĐN ADI DERSĐN ĐŞLENECEĞĐ YARIYIL HAFTALIK DERS SAATĐ DERSĐN SÜRESĐ ENDÜSTRĐYEL OTOMASYON SÜREÇ KONTROL 2. Yıl III. Yarıyıl 4 (Teori: 3, Uygulama: 1, Kredi:4) 56 Saat AMAÇLAR 1. Endüstride

Detaylı

FIRAT ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ EMÜ-419 OTOMATİK KONTROL LABORATUARI DENEY 8

FIRAT ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ EMÜ-419 OTOMATİK KONTROL LABORATUARI DENEY 8 FIRAT ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ EMÜ-419 OTOMATİK KONTROL LABORATUARI DENEY 8 DC MOTORUN AYRIK ZAMANDA KONUM VE HIZ KONTROLÜ 1. Amaç: Bir DC motorunun konum

Detaylı

FRENIC MEGA ÖZET KULLANIM KLAVUZU

FRENIC MEGA ÖZET KULLANIM KLAVUZU FRENIC MEGA ÖZET KULLANIM KLAVUZU GENEL BİLGİLER SÜRÜCÜ KONTROL BAĞLANTILARI PLC 24 VDC CM DİJİTAL GİRİŞ COM UCU FWD REV DİJİTAL GİRİŞLER ( PNP / NPN SEÇİLEBİLİR ) SW1 X1 - X7 EN ENABLE GİRİŞİ Y1 - Y4

Detaylı

Temel Mikroişlemci Tabanlı Bir Sisteme Hata Enjekte Etme Yöntemi Geliştirilmesi. Buse Ustaoğlu Berna Örs Yalçın

Temel Mikroişlemci Tabanlı Bir Sisteme Hata Enjekte Etme Yöntemi Geliştirilmesi. Buse Ustaoğlu Berna Örs Yalçın Temel Mikroişlemci Tabanlı Bir Sisteme Hata Enjekte Etme Yöntemi Geliştirilmesi Buse Ustaoğlu Berna Örs Yalçın İçerik Giriş Çalişmanın Amacı Mikroişlemciye Hata Enjekte Etme Adımları Hata Üreteci Devresi

Detaylı

PEY-D810 SĠNYALĠZASYON SĠSTEMĠ

PEY-D810 SĠNYALĠZASYON SĠSTEMĠ PEY-D810 SĠNYALĠZASYON SĠSTEMĠ AÇIKLAMALAR-KULLANIM-BAĞLANTILAR Sayfa 1 ĠÇĠNDEKĠLER SAYFA 1-) Sistemin Genel Tanıtımı 3 2-) Sistemin ÇalıĢma ġekli.4 3-) Sistem Yazılımı 5 4-) Sistemin Elektrik ve Bağlantı

Detaylı

Matlab/Simulink Ortamında Modellenen Bir Sıvı Seviye Sisteminin Gerçek Zamanlı Kontrolünün Sağlanması

Matlab/Simulink Ortamında Modellenen Bir Sıvı Seviye Sisteminin Gerçek Zamanlı Kontrolünün Sağlanması Matlab/Simulink Ortamında Modellenen Bir Sıvı Seviye Sisteminin Gerçek Zamanlı Kontrolünün Sağlanması 1 Abdurrahman ÜNSAL 2 N.Serdar TUNABOYLU 3 Canan ULU Dumlupınar Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi

Detaylı

1. PROGRAMLAMA. PDF created with pdffactory Pro trial version www.pdffactory.com

1. PROGRAMLAMA. PDF created with pdffactory Pro trial version www.pdffactory.com . PROGRAMLAMA UTR-VC Windows altında çalışan konfigürasyon yazılımı aracılığıyla programlanır. Programlama temel olarak kalibrasyon, test ve giriş/çıkış aralıklarının seçilmesi amacıyla kullanılır. Ancak

Detaylı

3 Fazlı Motorların Güçlerinin PLC ile Kontrolü. Doç. Dr. Ramazan BAYINDIR

3 Fazlı Motorların Güçlerinin PLC ile Kontrolü. Doç. Dr. Ramazan BAYINDIR 3 Fazlı Motorların Güçlerinin PLC ile Kontrolü Doç. Dr. Ramazan BAYINDIR Endüstride çok yaygın olarak kullanılan asenkron motorların sürekli izlenmesi ve arızalarının en aza indirilmesi büyük önem kazanmıştır.

Detaylı

Kontrol Sistemlerinin Analizi

Kontrol Sistemlerinin Analizi Sistemlerin analizi Kontrol Sistemlerinin Analizi Otomatik kontrol mühendisinin görevi sisteme uygun kontrolör tasarlamaktır. Bunun için öncelikle sistemin analiz edilmesi gerekir. Bunun için test sinyalleri

Detaylı

ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ İLETİŞİM LABORATUARI SAYISAL FİLTRELER

ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ İLETİŞİM LABORATUARI SAYISAL FİLTRELER SAYISAL FİLTRELER Deney Amacı Sayısal filtre tasarımının ve kullanılmasının öğrenilmesi. Kapsam Ayrık zamanlı bir sistem transfer fonksiyonunun elde edilmesi. Filtren frekans tepkes elde edilmesi. Direct

Detaylı

OTOMATİK KONTROL 18.10.2015

OTOMATİK KONTROL 18.10.2015 18.10.2015 OTOMATİK KONTROL Giriş, Motivasyon, Tarihi gelişim - Tanım ve kavramlar, Lineer Sistemler, Geri Besleme Kavramı, Sistem Modellenmesi, Transfer Fonksiyonları - Durum Değişkenleri Modelleri Elektriksel

Detaylı

SAYISAL İŞARET İŞLEME LABORATUARI LAB 5: SONSUZ DÜRTÜ YANITLI (IIR) FİLTRELER

SAYISAL İŞARET İŞLEME LABORATUARI LAB 5: SONSUZ DÜRTÜ YANITLI (IIR) FİLTRELER SAYISAL İŞARET İŞLEME LABORATUARI LAB 5: SONSUZ DÜRTÜ YANITLI (IIR) FİLTRELER Bu bölümde aşağıdaki başlıklar ele alınacaktır. Sonsuz dürtü yanıtlı filtre yapıları: Direkt Şekil-1, Direkt Şekil-II, Kaskad

Detaylı

MatLab. Mustafa Coşar mustafacosar@hitit.edu.tr http://web.hitit.edu.tr/mustafacosar

MatLab. Mustafa Coşar mustafacosar@hitit.edu.tr http://web.hitit.edu.tr/mustafacosar MatLab Mustafa Coşar mustafacosar@hitit.edu.tr http://web.hitit.edu.tr/mustafacosar Sunum Planı MatLab Hakkında Ekran Yapısı Programlama Yapısı Matlab da Programlamaya Giriş Sorular MatLab Hakkında MatLab;

Detaylı

FIRAT ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ EMÜ-419 OTOMATİK KONTROL LABORATUARI DENEY 8

FIRAT ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ EMÜ-419 OTOMATİK KONTROL LABORATUARI DENEY 8 FIRAT ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ EMÜ-419 OTOMATİK KONTROL LABORATUARI DENEY 8 DC MOTORUN TÜM DURUM GERİ BESLEMELİ HIZ KONTROLÜ VE CE120 CONTROLLER SETİN

Detaylı

FRENIC MULTİ ÖZET KULLANIM KLAVUZU

FRENIC MULTİ ÖZET KULLANIM KLAVUZU FRENIC MULTİ ÖZET KULLANIM KLAVUZU GENEL BİLGİLER SÜRÜCÜ KONTROL BAĞLANTILARI PLC 24 VDC CM DİJİTAL GİRİŞ COM UCU FWD REV X1 X5 EN DİJİTAL GİRİŞLER ( PNP / NPN SEÇİLEBİLİR ) ENABLE GİRİŞİ SW1 Y1 Y2 DİJİTAL

Detaylı

LABİRENTTEN ÇIKIŞ YOLUNU BULAN ROBOT

LABİRENTTEN ÇIKIŞ YOLUNU BULAN ROBOT ELEKTRİK MÜHENDİSLERİ ODASI İSTANBUL ŞUBESİ 2006-2007 ÖĞRETİM YILI PROJE YARIŞMASI LABİRENTTEN ÇIKIŞ YOLUNU BULAN ROBOT HAZIRLAYANLAR Hamdi Ertan YAŞAR Duygu ÇULUM Süleyman ÇİÇEK PROJE YÖNETİCİSİ Yrd.

Detaylı

YENİLENEBİLİR ENERJİ EĞİTİM SETİ

YENİLENEBİLİR ENERJİ EĞİTİM SETİ YENİLENEBİLİR ENERJİ EĞİTİM SETİ Yenilenebilir enerji sistemleri eğitim seti temel olarak rüzgar türbini ve güneş panelleri ile elektrik üretimini uygulamalı eğitime taşımak amacıyla tasarlanmış, kapalı

Detaylı

IRT63M. Bilgi Dokümanı. 128x64 piksel grafik LCD, Klavye, UART ve Ethernet Haberleşme ile Temassız Kart (ISO14443A/B) Okuyucu (IRT63M) www.dtsis.

IRT63M. Bilgi Dokümanı. 128x64 piksel grafik LCD, Klavye, UART ve Ethernet Haberleşme ile Temassız Kart (ISO14443A/B) Okuyucu (IRT63M) www.dtsis. 128x64 piksel grafik LCD, Klavye, UART ve Ethernet Haberleşme ile Temassız Kart (ISO14443A/B) Okuyucu (IRT63M) Bilgi Dokümanı www.dtsis.com 1 İçindekiler 1. Genel Tanım... 3 2. Blok Diyagram... 4 3. Teknik

Detaylı

MAK-LAB009 DOĞAL VE ZORLANMIġ TAġINIM YOLUYLA ISI TRANSFERĠ DENEYĠ

MAK-LAB009 DOĞAL VE ZORLANMIġ TAġINIM YOLUYLA ISI TRANSFERĠ DENEYĠ MAK-LAB009 DOĞAL VE ZORLANMIġ TAġINIM YOLUYLA ISI TRANSFERĠ DENEYĠ 1. GĠRĠġ Endüstride kullanılan birçok ısı değiştiricisi ve benzeri cihazda ısı geçiş mekanizması olarak ısı iletimi ve taşınım beraberce

Detaylı

CLR-232-ES RS232 - Seri Ethernet Çevirici

CLR-232-ES RS232 - Seri Ethernet Çevirici CLR-232-ES RS232 - Seri Ethernet Çevirici BÖLÜM I Genel Bu kılavuzda, CLR-232-ES seri sunucu kullanılarak, uzaktaki bir otomasyon sistemine nasıl bağlantı kurulacağı anlatılmaktadır. Ethernet ağ üzerinden

Detaylı

İşletim Sistemlerine Giriş

İşletim Sistemlerine Giriş İşletim Sistemlerine Giriş İşletim Sistemleri ve Donanım İşletim Sistemlerine Giriş/ Ders01 1 İşletim Sistemi? Yazılım olmadan bir bilgisayar METAL yığınıdır. Yazılım bilgiyi saklayabilir, işleyebilir

Detaylı

Otomatik Sıcaklık Kontrolü Otomatik Sıcaklık Kontrolü

Otomatik Sıcaklık Kontrolü Otomatik Sıcaklık Kontrolü Otomatik Sıcaklık Kontrolü Otomatik Sıcaklık Kontrolü Bir çok pratik sistemde sıcaklığın belli bir değerde sabit tutulması gerekir. Oda sıcaklığı kontrolü, kimyasal reaksiyonlar ve standart ürün alınması

Detaylı

YAPAY SİNİR AĞLARI. Araş. Gör. Nesibe YALÇIN BİLECİK ÜNİVERSİTESİ

YAPAY SİNİR AĞLARI. Araş. Gör. Nesibe YALÇIN BİLECİK ÜNİVERSİTESİ YAPAY SİNİR AĞLARI Araş. Gör. Nesibe YALÇIN BİLECİK ÜNİVERSİTESİ İÇERİK Sinir Hücreleri Yapay Sinir Ağları Yapısı Elemanları Çalışması Modelleri Yapılarına Göre Öğrenme Algoritmalarına Göre Avantaj ve

Detaylı

MAT213 BİLGİSAYAR PROGRAMLAMA I DERSİ Ders 1: Programlamaya Giriş

MAT213 BİLGİSAYAR PROGRAMLAMA I DERSİ Ders 1: Programlamaya Giriş MAT213 BİLGİSAYAR PROGRAMLAMA I DERSİ Ders 1: Programlamaya Giriş Yard. Doç. Dr. Alper Kürşat Uysal Bilgisayar Mühendisliği Bölümü akuysal@anadolu.edu.tr Ders Web Sayfası: http://ceng.anadolu.edu.tr/ders.aspx?dersid=101

Detaylı

emon: Gerçek Zamanlı Gömülü Sistemlerin Çalışma Zamanı Görselleştirilmesi İçin Monitör Yazılımı

emon: Gerçek Zamanlı Gömülü Sistemlerin Çalışma Zamanı Görselleştirilmesi İçin Monitör Yazılımı emon: Gerçek Zamanlı Gömülü Sistemlerin Çalışma Zamanı Görselleştirilmesi İçin Monitör Yazılımı 1 Berkant AKIN Mehmet GÖKÇAY, Kaan DOĞAN TUBİTAK-SAGE Ulusal Yazılım Mimarisi Konferansı Ankara, 2010 Neden

Detaylı

MPLAB IDE v7.60 PROGRAMI KULLANIMI

MPLAB IDE v7.60 PROGRAMI KULLANIMI MPLAB IDE v7.60 PROGRAMI KULLANIMI MPLAB IDE programı mikroişlemciler için hazırlanmış bir derleyici programdır. Microchip firması tarafından hazırlanmıştır. (Resim 1) MPLAB programı assembly dilinde simulasyon,

Detaylı

Hareketli. Sistem. Sistemleri. Hareketli. Sistemi

Hareketli. Sistem. Sistemleri. Hareketli. Sistemi Sistemi tartım sistemleri birçok yapının birbirine entegre edilmesiyle oluşur. kalite kriteri sistemleri direkt olarak etkilemektedir. Bu parçaların çoğunun direkt üretimini gerçekleştirebiirnek kurulacak

Detaylı

robotsan idea Kontrol Kartı (idea Board) Kurulum

robotsan idea Kontrol Kartı (idea Board) Kurulum robotsan idea Kontrol Kartı (idea Board) 1 Genel Bakış Bu dokümanda, robotsan tarafından geliştirilmiş olan idea Kontrol Kartları nın programlanabilmesi için işletim sistemine tanıtılması sırasında yapılması

Detaylı

Contents. Doğrusal sistemler için kontrol tasarım yaklaşımları

Contents. Doğrusal sistemler için kontrol tasarım yaklaşımları Contents Doğrusal sistemler için kontrol tasarım yaklaşımları DC motor modelinin matematiksel temelleri DC motor modelinin durum uzayı olarak gerçeklenmesi Kontrolcü tasarımı ve değerlendirilmesi Oransal

Detaylı

Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları

Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları Uluslararası Katılımlı 7. Makina Teorisi Sempozyumu, Izmir, -7 Haziran 5 Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları E.

Detaylı

Program Nedir? Program, bir problemin çözümü için herhangi bir programlama dilinin kuralları ile oluşturulmuş komut kümesidir.

Program Nedir? Program, bir problemin çözümü için herhangi bir programlama dilinin kuralları ile oluşturulmuş komut kümesidir. PROGRAMLAMAYA GİRİŞ Program Nedir? Program, bir problemin çözümü için herhangi bir programlama dilinin kuralları ile oluşturulmuş komut kümesidir. C de yazılan bir programın çalışması için çoğunlukla aşağıdaki

Detaylı

T.C. KTO KARATAY ÜNİVERSİTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ

T.C. KTO KARATAY ÜNİVERSİTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ T.C. KTO KARATAY ÜNİVERSİTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları Arş.Gör. Erdi GÜLBAHÇE

Detaylı

H1 - Otomatik Kontrol Kavramı ve Örnek Devreler. Yrd. Doç. Dr. Aytaç Gören

H1 - Otomatik Kontrol Kavramı ve Örnek Devreler. Yrd. Doç. Dr. Aytaç Gören H1 - Otomatik Kontrol Kavramı ve Örnek Devreler MAK 3026 - Ders Kapsamı H01 İçerik ve Otomatik kontrol kavramı H02 Otomatik kontrol kavramı ve devreler H03 Kontrol devrelerinde geri beslemenin önemi H04

Detaylı

Bulanık Mantık Tabanlı Uçak Modeli Tespiti

Bulanık Mantık Tabanlı Uçak Modeli Tespiti Bulanık Mantık Tabanlı Uçak Modeli Tespiti Hüseyin Fidan, Vildan Çınarlı, Muhammed Uysal, Kadriye Filiz Balbal, Ali Özdemir 1, Ayşegül Alaybeyoğlu 2 1 Celal Bayar Üniversitesi, Matematik Bölümü, Manisa

Detaylı

Bilgisayar ile Dijital Devrelerin Haberleşmesi. FT232R ve MAX232 Entegreleri. Çalışma Raporu

Bilgisayar ile Dijital Devrelerin Haberleşmesi. FT232R ve MAX232 Entegreleri. Çalışma Raporu Bilgisayar ile Dijital Devrelerin Haberleşmesi FT232R ve MAX232 Entegreleri Çalışma Raporu Hazırlayan: Fatih Erdem 26 Mayıs 2011 Bilgisayar ile Dijital Devrelerin Haberleşmesi Günümüz bilgisayarları USB,

Detaylı

FRENIC MEGA ÖZET KULLANIM KLAVUZU

FRENIC MEGA ÖZET KULLANIM KLAVUZU FRENIC MEGA ÖZET KULLANIM KLAVUZU GENEL BİLGİLER SÜRÜCÜ KONTROL BAĞLANTILARI PLC 24 VDC CM DİJİTAL GİRİŞ COM UCU FWD REV X1 - X7 EN DİJİTAL GİRİŞLER ( PNP / NPN SEÇİLEBİLİR ) ENABLE GİRİŞİ SW1 Y1 - Y4

Detaylı

Mikroişlemci ile Analog-Sayısal Dönüştürücü (ADC)

Mikroişlemci ile Analog-Sayısal Dönüştürücü (ADC) KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MİKROİŞLEMCİ LABORATUARI Mikroişlemci ile Analog-Sayısal Dönüştürücü (ADC) 1. Giriş Analog işaretler analog donanım kullanılarak işlenebilir.

Detaylı

SİNYALLER VE SİSTEMLERİN MATLAB YARDIMIYLA BENZETİMİ

SİNYALLER VE SİSTEMLERİN MATLAB YARDIMIYLA BENZETİMİ SİNYALLER VE SİSTEMLERİN MATLAB YARDIMIYLA BENZETİMİ 2.1. Sinyal Üretimi Bu laboratuarda analog sinyaller ve sistemlerin sayısal bir ortamda benzetimini yapacağımız için örneklenmiş sinyaller üzerinde

Detaylı

Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları

Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları Uluslararası Katılımlı 17. Makina Teorisi Sempozyumu, İzmir, 1-17 Haziran 15 Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları

Detaylı

STM32F4 Kiti ile Simulink Tabanlı Kontrol Eğitimi Uygulamaları Geliştirme

STM32F4 Kiti ile Simulink Tabanlı Kontrol Eğitimi Uygulamaları Geliştirme TOK 2014 Bildiri Kitabı 11-13 Eylül 2014, Kocaeli STM32F4 Kiti ile Simulink Tabanlı Kontrol Eğitimi Uygulamaları Geliştirme Tuğçe Yaren, Volkan Süel, Yasin Yeniaydın, Burak Sakacı, Selçuk Kizir Mekatronik

Detaylı

WiFi RS232 Converter Sayfa 1 / 12. WiFi RS232 Converter. Teknik Döküman

WiFi RS232 Converter Sayfa 1 / 12. WiFi RS232 Converter. Teknik Döküman WiFi RS232 Converter Sayfa 1 / 12 WiFi RS232 Converter Teknik Döküman WiFi RS232 Converter Sayfa 2 / 12 1. ÖZELLĐKLER 60.20mm x 40.0mm devre boyutları (5-15)VDC giriş gerilimi Giriş ve çalışma gerilimini

Detaylı

Fatih Üniversitesi. İstanbul. Haziran 2010. Bu eğitim dokümanlarının hazırlanmasında SIEMENS ve TEKO eğitim dokümanlarından faydalanılmıştır.

Fatih Üniversitesi. İstanbul. Haziran 2010. Bu eğitim dokümanlarının hazırlanmasında SIEMENS ve TEKO eğitim dokümanlarından faydalanılmıştır. Fatih Üniversitesi SIMATIC S7-200 TEMEL KUMANDA UYGULAMALARI 1 İstanbul Haziran 2010 Bu eğitim dokümanlarının hazırlanmasında SIEMENS ve TEKO eğitim dokümanlarından faydalanılmıştır. İÇİNDEKİLER 1. GİRİŞ...

Detaylı

PIC MİKRODENETLEYİCİLER İÇİN. mikrobasic DERLEYİCİSİ

PIC MİKRODENETLEYİCİLER İÇİN. mikrobasic DERLEYİCİSİ PIC MİKRODENETLEYİCİLER İÇİN mikrobasic DERLEYİCİSİ KULLANIM VE UYGULAMA KİTABI Özgün Çeviri: Dr. F. Zeynep KÖKSAL Ph.D. EEE, ODTÜ/1990 Kamuran SAMANCI B. Sc. EEE, Ank.Üni./2006 BETİ BİLİŞİM TEKNOLOJİLERİ

Detaylı

Bölüm 4 Ardışıl Lojik Devre Deneyleri

Bölüm 4 Ardışıl Lojik Devre Deneyleri Bölüm 4 Ardışıl Lojik Devre Deneyleri DENEY 4-1 Flip-Floplar DENEYİN AMACI 1. Kombinasyonel ve ardışıl lojik devreler arasındaki farkları ve çeşitli bellek birimi uygulamalarını anlamak. 2. Çeşitli flip-flop

Detaylı

Üç Fazlı Sincap Kafesli bir Asenkron Motorun Matlab/Simulink Ortamında Dolaylı Vektör Kontrol Benzetimi

Üç Fazlı Sincap Kafesli bir Asenkron Motorun Matlab/Simulink Ortamında Dolaylı Vektör Kontrol Benzetimi Araştırma Makalesi Adıyaman Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi (05) 6-7 Üç Fazlı Sincap Kafesli bir Asenkron Motorun Matlab/Simulink Ortamında Dolaylı Vektör Kontrol Benzetimi Ahmet NUR *, Zeki

Detaylı

KENDĐ KENDĐNE YOL BULAN ARAÇ

KENDĐ KENDĐNE YOL BULAN ARAÇ KENDĐ KENDĐNE YOL BULAN ARAÇ Projeyi Yapan : Selim Göksu Proje Yöneticisi : Prof. Dr. Tülay Yıldırım GĐRĐŞ Günümüzde, kullanılan bir takım araçların (evdeki robotlardan fabrikalardaki forkliftlere, sokaktaki

Detaylı

Bir bölgede başka bir bölgeye karşılıklı olarak, veri veya haberin gönderilmesini sağlayan.sistemlerdir.

Bir bölgede başka bir bölgeye karşılıklı olarak, veri veya haberin gönderilmesini sağlayan.sistemlerdir. 1.1.3. Scada Yazılımından Beklenenler Hızlı ve kolay uygulama tasarımı Dinamik grafik çizim araçları Çizim kütüphaneleri Alarm yönetimi Tarih bilgilerinin toplanması Rapor üretimi 1.1.4. Scada Sistemleri

Detaylı

SANAEM RFQ (SPP) HIZLANDIRICISI GÜÇ KAYNAKLARI VE ÖLÇME KUTUSU KONTROL SİSTEMİ. Aydın ÖZBEY İstanbul Üniversitesi

SANAEM RFQ (SPP) HIZLANDIRICISI GÜÇ KAYNAKLARI VE ÖLÇME KUTUSU KONTROL SİSTEMİ. Aydın ÖZBEY İstanbul Üniversitesi SANAEM RFQ (SPP) HIZLANDIRICISI GÜÇ KAYNAKLARI VE ÖLÇME KUTUSU KONTROL SİSTEMİ Aydın ÖZBEY İstanbul Üniversitesi Proton hızlandırıcısı kontrol sistemi Neler üzerinde duracağız? Kontrol edilecek parametreler

Detaylı

BÖLÜM 2 8051 Mikrodenetleyicisine Giriş

BÖLÜM 2 8051 Mikrodenetleyicisine Giriş C ile 8051 Mikrodenetleyici Uygulamaları BÖLÜM 2 8051 Mikrodenetleyicisine Giriş Amaçlar 8051 mikrodenetleyicisinin tarihi gelişimini açıklamak 8051 mikrodenetleyicisinin mimari yapısını kavramak 8051

Detaylı

BMÜ-421 Benzetim ve Modelleme MATLAB SIMULINK. İlhan AYDIN

BMÜ-421 Benzetim ve Modelleme MATLAB SIMULINK. İlhan AYDIN BMÜ-421 Benzetim ve Modelleme MATLAB SIMULINK İlhan AYDIN SIMULINK ORTAMI Simulink bize karmaşık sistemleri tasarlama ve simülasyon yapma olanağı vermektedir. Mühendislik sistemlerinde simülasyonun önemi

Detaylı

KONTROL VE OTOMASYON KULÜBÜ

KONTROL VE OTOMASYON KULÜBÜ KONTROL VE OTOMASYON KULÜBÜ C DİLİ İLE MİKROKONTROLÖR PROGRAMLAMA EĞİTİMİ Serhat Büyükçolak Ahmet Sakallı 2009-2010 Güz Dönemi Eğitimleri Mikrokontrolör Gömülü sistemlerin bir alt dalı olan mikrokontrolör

Detaylı

BÖLÜM 5 OTOMATİK KONTROL FORMLARI 5.1 AÇIK KAPALI KONTROL (ON-OFF) BİLGİSAYARLI KONTROL

BÖLÜM 5 OTOMATİK KONTROL FORMLARI 5.1 AÇIK KAPALI KONTROL (ON-OFF) BİLGİSAYARLI KONTROL BÖLÜM 5 OTOMATİK KONTROL FORMLARI Otomatik kontrolda, kontrol edici cihazın, set değeri etrafında gereken hassasiyetle çalışırken, hatayı gereken oranda minimuma indirecek çeşitli kontrol formları vardır.

Detaylı

Bilgisayarda Programlama. Temel Kavramlar

Bilgisayarda Programlama. Temel Kavramlar Bilgisayarda Programlama Temel Kavramlar KAVRAMLAR Programlama, yaşadığımız gerçek dünyadaki problemlere ilişkin çözümlerin bilgisayarın anlayabileceği bir biçime dönüştürülmesi / ifade edilmesidir. Bunu

Detaylı

Dersin Konusu ve Amaçları: Ders P lanı: Bölüm 1: Bilgi Teknolojilerinde Temel Kavramlar

Dersin Konusu ve Amaçları: Ders P lanı: Bölüm 1: Bilgi Teknolojilerinde Temel Kavramlar Bilgi Teknolojileri ve Uygulamalarına Giriş Dersin Konusu ve Amaçları: Bu dersin amacı daha önce bilgisayar ve bilgi teknolojileri alanında herhangi bir bilgi ve/veya deneyime sahip olmayan öğrenciye bilgi

Detaylı

İŞLETİM SİSTEMİ KATMANLARI (Çekirdek, kabuk ve diğer temel kavramlar) Bir işletim sisteminin yazılım tasarımında ele alınması gereken iki önemli konu

İŞLETİM SİSTEMİ KATMANLARI (Çekirdek, kabuk ve diğer temel kavramlar) Bir işletim sisteminin yazılım tasarımında ele alınması gereken iki önemli konu İŞLETİM SİSTEMİ KATMANLARI (Çekirdek, kabuk ve diğer temel kavramlar) Bir işletim sisteminin yazılım tasarımında ele alınması gereken iki önemli konu bulunmaktadır; 1. Performans: İşletim sistemi, makine

Detaylı

FUJI MICRO HIZLI DEVREYE ALMA KILAVUZU

FUJI MICRO HIZLI DEVREYE ALMA KILAVUZU FUJI MICRO HIZLI DEVREYE ALMA KILAVUZU KONTEK OTOMASYON A.Ş. BEYİT SOK. NO:27 YUKARI DUDULLU ÜMRANİYE / İSTANBUL 0216 466 47 00 (T) 0216 466 21 20 (F) www.kontekotomasyon.com.tr Sayfa 1 / 7 TUŞ FONKSİYONLARI

Detaylı

INVT IVC1. -Kompakt Tip PLC. Marketing 2014 HM

INVT IVC1. -Kompakt Tip PLC. Marketing 2014 HM INVT IVC1 -Kompakt Tip PLC Marketing 2014 HM Özelikler IVC1 Özelikleri Genişleme 128 IO 7 modül genişleme Haberleşme Arayüzü 2 seri port: 1xRS232, 1xRS232/485 Temel komut işlem Hızı 0.3μs Pulse Girişi

Detaylı

T.C. RC SERVO MOTOR KONTROLÜ

T.C. RC SERVO MOTOR KONTROLÜ T.C. BİLECİK ŞEYH EDEBALİ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ RC SERVO MOTOR KONTROLÜ İBRAHİM ALİ METİN BİLECİK 30 Mart 2015 T.C. BİLECİK ŞEYH EDEBALİ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK

Detaylı

FineHVAC Yeni Sürüm 9 NG ISK Tasarımı İçin Yeni Nesil Entegre Yazılım Aracı

FineHVAC Yeni Sürüm 9 NG ISK Tasarımı İçin Yeni Nesil Entegre Yazılım Aracı Tesisat Dergisi, Sayı 133, Ocak 2007 FineHVAC Yeni Sürüm 9 NG ISK Tasarımı İçin Yeni Nesil Entegre Yazılım Aracı Süleyman Kavas Makina Mühendisi 4M Teknik Yazılım Ltd. Şti. 1. Giriş FineHVAC ISK (Isıtma,

Detaylı

Kıyıcı Beslemeli DA Motorun Oransal İntegral ve Bulanık Mantık Oransal İntegral Denetleyicilerle Hız Kontrolü Karşılaştırılması

Kıyıcı Beslemeli DA Motorun Oransal İntegral ve Bulanık Mantık Oransal İntegral Denetleyicilerle Hız Kontrolü Karşılaştırılması Kıyıcı Beslemeli DA Motorun Oransal İntegral ve Bulanık Mantık Oransal İntegral Denetleyicilerle Hız Kontrolü Karşılaştırılması Erhan SESLİ 1 Ömür AKYAZI 2 Adnan CORA 3 1,2 Sürmene Abdullah Kanca Meslek

Detaylı

MASA ÜSTÜ 3 EKSEN CNC DÜZ DİŞLİ AÇMA TEZGAHI TASARIMI ve PROTOTİP İMALATI

MASA ÜSTÜ 3 EKSEN CNC DÜZ DİŞLİ AÇMA TEZGAHI TASARIMI ve PROTOTİP İMALATI MASA ÜSTÜ 3 EKSEN CNC DÜZ DİŞLİ AÇMA TEZGAHI TASARIMI ve PROTOTİP İMALATI Salih DAĞLI Önder GÜNGÖR Prof. Dr. Kerim ÇETİNKAYA Karabük Üniversitesi Tasarım ve Konstrüksiyon Öğretmenliği ÖZET Bu çalışmada

Detaylı

icono Kullanıcı Kılavuzu

icono Kullanıcı Kılavuzu Kullanıcı Kılavuzu ĐÇĐNDEKĐLER 1 Genel Bakış... 3 1.1 ÖRNEK UYGULAMA... 4 2 Kurulum... 4 3 Kullanım... 5 3.1 KANALLARI GĐRĐŞ OLARAK KULLANMA... 7 3.2 KANALLARI ÇIKIŞ OLARAK KULLANMA... 7 3.3 ĐCONO HABERLEŞME

Detaylı

Patent & Faydalı Model Tescil No: 2009/02948

Patent & Faydalı Model Tescil No: 2009/02948 SMART TELEMETRY ST-1206A Patent & Faydalı Model Tescil No: 2009/02948 Uzak İstasyon Kontrolu İçin Geliştirilmiş Telemetri Açıklama: ST 1206A, uzaktan ölçme, izleme, kontrol ve kullanıcı tanımlı fonksiyonları

Detaylı

KESİKLİ İŞLETİLEN PİLOT ÖLÇEKLİ DOLGULU DAMITMA KOLONUNDA ÜST ÜRÜN SICAKLIĞININ SET NOKTASI DEĞİŞİMİNDE GERİ BESLEMELİ KONTROLU

KESİKLİ İŞLETİLEN PİLOT ÖLÇEKLİ DOLGULU DAMITMA KOLONUNDA ÜST ÜRÜN SICAKLIĞININ SET NOKTASI DEĞİŞİMİNDE GERİ BESLEMELİ KONTROLU KESİKLİ İŞLETİLEN PİLOT ÖLÇEKLİ DOLGULU DAMITMA KOLONUNDA ÜST ÜRÜN SICAKLIĞININ SET NOKTASI DEĞİŞİMİNDE GERİ BESLEMELİ KONTROLU B. HACIBEKİROĞLU, Y. GÖKÇE, S. ERTUNÇ, B. AKAY Ankara Üniversitesi, Mühendislik

Detaylı

WiFi Relay Sayfa 1 / 11. WiFi Relay. Teknik Döküman

WiFi Relay Sayfa 1 / 11. WiFi Relay. Teknik Döküman WiFi Relay Sayfa 1 / 11 WiFi Relay Teknik Döküman WiFi Relay Sayfa 2 / 11 1. ÖZELLĐKLER 100.0mm x 80.0mm devre boyutları 12/24 VDC giriş gerilimi Giriş ve çalışma gerilimini gösteren LED ler 4 adet, 12/24V,

Detaylı

İçİndekİler. 1. Bölüm - Mİkro Denetleyİcİ Nedİr? 2. Bölüm - MİkroDenetleyİcİlerİ Anlamak

İçİndekİler. 1. Bölüm - Mİkro Denetleyİcİ Nedİr? 2. Bölüm - MİkroDenetleyİcİlerİ Anlamak XIII İçİndekİler 1. Bölüm - Mİkro Denetleyİcİ Nedİr? Mikrodenetleyici Tanımı Mikrodenetleyicilerin Tarihçesi Mikroişlemci- Mikrodenetleyici 1. İki Kavram Arasındaki Farklar 2. Tasarım Felsefesi ve Mimari

Detaylı

TIBBİ ENSTRUMANTASYON TASARIM VE UYGULAMALARI SAYISAL FİLTRELER

TIBBİ ENSTRUMANTASYON TASARIM VE UYGULAMALARI SAYISAL FİLTRELER TIBBİ ENSTRUMANTASYON TASARIM VE UYGULAMALARI SAYISAL FİLTRELER SUNU PLANI Analog sayısal çevirici FIR Filtreler IIR Filtreler Adaptif Filtreler Pan-Tompkins Algoritması Araş. Gör. Berat Doğan 08/04/2015

Detaylı

BETİ GSM/GPRS MODEM KULLANIM KILAVUZU

BETİ GSM/GPRS MODEM KULLANIM KILAVUZU BETİ GSM/GPRS MODEM KULLANIM KILAVUZU Yayınlanış Tarihi: 01.08.2012 Revizyon:1.2 1 1. MODEM İN ÖZELLİKLERİ: Beti GSM/GPRS modem kartı, kullanıcıların M2M uygulamaları için ihtiyaç duyabilecekleri asgari

Detaylı

HİDROLİK SİSTEMLERİN TASARIMINDA PAKET PROGRAM VE HİDROLİK MODÜLLER KULLANILARAK KOLAY BENZETİM YAPILMASI

HİDROLİK SİSTEMLERİN TASARIMINDA PAKET PROGRAM VE HİDROLİK MODÜLLER KULLANILARAK KOLAY BENZETİM YAPILMASI 49 HİDROLİK SİSTEMLERİN TASARIMINDA PAKET PROGRAM VE HİDROLİK MODÜLLER KULLANILARAK KOLAY BENZETİM YAPILMASI Tuna BALKAN M. A. Sahir ARIKAN ÖZET Bu çalışmada, hidrolik sistemlerin tasarımında hazır ticari

Detaylı

DY-45 OSİLOSKOP V2.0 KİTİ

DY-45 OSİLOSKOP V2.0 KİTİ DY-45 OSİLOSKOP V2.0 KİTİ Kullanma Kılavuzu 12 Ocak 2012 Amatör elektronikle uğraşanlar için osiloskop pahalı bir test cihazıdır. Bu kitte amatör elektronikçilere hitap edecek basit ama kullanışlı bir

Detaylı

Electronic Letters on Science & Engineering 3(1) (2007) Available online at www.e-lse.org

Electronic Letters on Science & Engineering 3(1) (2007) Available online at www.e-lse.org Electronic Letters on Science & Engineering 3(1) (2007) Available online at www.e-lse.org Fuzzy and Adaptive Neural Fuzzy Control of Compound Pendulum Angle Ahmet Küçüker 1,Mustafa Rüzgar 1 1 Sakarya University,

Detaylı

ACCESS CONTROL PROFESSIONAL KULLANIM KILAVUZU

ACCESS CONTROL PROFESSIONAL KULLANIM KILAVUZU >> ACCESS CONTROL PROFESSIONAL KULLANIM KILAVUZU INFOMET Güvenlik Sistemleri Perpa Ticaret Merkezi A Blok Kat:12 No:1865 34384 Okmeydanı, İstanbul Tel: 0 (212) 320 08 80 pbx Faks: 0 (212) 320 11 07 http://www.infomet.com.tr

Detaylı

S7 300 HABERLEŞME SİSTEMİ. S7 300 plc MPI, Profibus ve Endüstriyel Ethernet gibi haberleşme ağlarına bağlanabilme olanağı sağlar.

S7 300 HABERLEŞME SİSTEMİ. S7 300 plc MPI, Profibus ve Endüstriyel Ethernet gibi haberleşme ağlarına bağlanabilme olanağı sağlar. S7 300 HABERLEŞME SİSTEMİ S7 300 plc MPI, Profibus ve Endüstriyel Ethernet gibi haberleşme ağlarına bağlanabilme olanağı sağlar. CP 5611 PCI HABERLEŞME KARTI: CP511 HABERLEŞME KARTI VE ADAPTÖR: S7 300

Detaylı

ELEKTROLİZ YAPMAK İÇİN PI DENETİMLİ SENKRON DA-DA DÖNÜŞTÜRÜCÜ TASARIMI

ELEKTROLİZ YAPMAK İÇİN PI DENETİMLİ SENKRON DA-DA DÖNÜŞTÜRÜCÜ TASARIMI 5. luslararası İleri Teknolojiler Sempozyumu (IATS 09), 13 15 Mayıs 2009, Karabük, Türkiye LKTROLİZ YAPMAK İÇİN PI DNTİMLİ SNKRON DA-DA DÖNÜŞTÜRÜCÜ TASARIMI DSIGN OF A PI CONTROLLD SYNCRONOS DC-DC CONVRTR

Detaylı

ATBRFN. Radyo Frekansı (RF) Tabanlı Dorse Takip Birimi. Bilgi Dokümanı (ATBRFN) www.dtsis.com 1

ATBRFN. Radyo Frekansı (RF) Tabanlı Dorse Takip Birimi. Bilgi Dokümanı (ATBRFN) www.dtsis.com 1 Radyo Frekansı (RF) Tabanlı Dorse Takip Birimi (ATBRFN) Bilgi Dokümanı www.dtsis.com 1 İçindekiler 1. Genel Tanım... 3 2. Sistem Tanımı... 4 2.1. Master Cihaz... 4 2.1.1. Blok Diyagram... 4 2.1.2. Teknik

Detaylı

Wolvox Kapı Ekranı. AKINSOFT Wolvox Kapı Ekranı Yardım Dosyası. Doküman Versiyon : 1.02.01

Wolvox Kapı Ekranı. AKINSOFT Wolvox Kapı Ekranı Yardım Dosyası. Doküman Versiyon : 1.02.01 AKINSOFT Yardım Dosyası Doküman Versiyon : 1.02.01 Tarih : 15.11.2014 1 1. KULLANIM AMACI Personel takip sistemi kullanmak isteyen tüm işletmeler için geliştirilmiştir. WOLVOX İnsan Kaynakları programı

Detaylı

BİR SOĞUTMA GRUBUNDA KOMPRESÖR HIZININ BULANIK MANTIK ALGORİTMA İLE KONTROLÜ

BİR SOĞUTMA GRUBUNDA KOMPRESÖR HIZININ BULANIK MANTIK ALGORİTMA İLE KONTROLÜ BİR SOĞUTMA GRUBUNDA KOMPRESÖR HIZININ BULANIK MANTIK ALGORİTMA İLE KONTROLÜ Öğr. Gör. Orhan EKREN Ege Üniversitesi Doç. Dr. Serhan KÜÇÜKA Dokuz Eylül Üniversitesi SUNUM İÇERİĞİ ÇALIŞMANIN AMACI DENEY

Detaylı

OMNET++ 4.2.2. Ağ Benzetim Yazılımı (Network Simulation Framework) BİL 372 Bilgisayar Ağları. GYTE - Bilgisayar Mühendisliği Bölümü

OMNET++ 4.2.2. Ağ Benzetim Yazılımı (Network Simulation Framework) BİL 372 Bilgisayar Ağları. GYTE - Bilgisayar Mühendisliği Bölümü Bilgisayar Mühendisliği Bölümü OMNET++ 4.2.2 Ağ Benzetim Yazılımı (Network Simulation Framework) BİL 372 Bilgisayar Ağları OMNET++ OMNET++ (Objective Modular Network Testbed in C++), nesneye yönelik (objectoriented)

Detaylı

6. Osiloskop. Periyodik ve periyodik olmayan elektriksel işaretlerin gözlenmesi ve ölçülmesini sağlayan elektronik bir cihazdır.

6. Osiloskop. Periyodik ve periyodik olmayan elektriksel işaretlerin gözlenmesi ve ölçülmesini sağlayan elektronik bir cihazdır. 6. Osiloskop Periyodik ve periyodik olmayan elektriksel işaretlerin gözlenmesi ve ölçülmesini sağlayan elektronik bir cihazdır. Osiloskoplar üç gruba ayrılabilir; 1. Analog osiloskoplar 2. Dijital osiloskoplar

Detaylı

DY-45 OSĐLOSKOP KĐTĐ. Kullanma Kılavuzu

DY-45 OSĐLOSKOP KĐTĐ. Kullanma Kılavuzu DY-45 OSĐLOSKOP KĐTĐ Kullanma Kılavuzu 01 Kasım 2010 Amatör elektronikle uğraşanlar için osiloskop pahalı bir test cihazıdır. Bu kitte amatör elektronikçilere hitap edecek basit ama kullanışlı bir yazılım

Detaylı

BSM 532 KABLOSUZ AĞLARIN MODELLEMESİ VE ANALİZİ OPNET MODELER

BSM 532 KABLOSUZ AĞLARIN MODELLEMESİ VE ANALİZİ OPNET MODELER BSM 532 KABLOSUZ AĞLARIN MODELLEMESİ VE ANALİZİ OPNET MODELER Yazılımı ve Genel Özellikleri Doç.Dr. Cüneyt BAYILMIŞ Kablosuz Ağların Modellemesi ve Analizi 1 OPNET OPNET Modeler, iletişim sistemleri ve

Detaylı

Şekil 1. DEÜ Test Asansörü kuyusu.

Şekil 1. DEÜ Test Asansörü kuyusu. DOKUZ EYLÜL ÜNĐVERSĐTESĐ TEST ASANSÖRÜ KUYUSUNUN DEPREM YÜKLERĐ ETKĐSĐ ALTINDAKĐ DĐNAMĐK DAVRANIŞININ ĐNCELENMESĐ Zeki Kıral ve Binnur Gören Kıral Dokuz Eylül Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Makine

Detaylı

Mentor II - DC Sürücü

Mentor II - DC Sürücü 1 Mentor II - DC Sürücü un stün Performansı 2 DC sistem sürücüleri içinde dünyadaki en verimli sürücü Mikroişlemci kontrollu, 25 A den 1850 A e kadar 1 & 4 bölgeli Ayrıntılı gösterge, kolay anlaşılır fonksiyon

Detaylı

Alçak Gerilim PV Sistemler için Akıllı Şebeke Kontrolcüsü

Alçak Gerilim PV Sistemler için Akıllı Şebeke Kontrolcüsü Alçak Gerilim PV Sistemler için Akıllı Şebeke Kontrolcüsü Tasarımı, Geliştirilmesi ve Pilot Uygulaması Abdullah Nadar MAM EE SUNUM PLANI Giriş PV Sistemi ve Entegrasyonu Akıllı Şebeke Kontrolcü Sistemi

Detaylı