6. Bölüm Hareket Programlama Yöntemleri
|
|
- Derya Babaoğlu
- 7 yıl önce
- İzleme sayısı:
Transkript
1 6. Bölüm Hareket Programlama Yöntemleri
2
3 6. Bölüm: Hareket Programlama Yöntemleri 6.1. Robot Hareket Komutları Robot uygulamalarının temeli hareket uygulamalarına yöneliktir. Şekil 6.1 de Robot elindeki Punto Kaynak aletinin P8 notasından P9 noktasına örnek bir hareketi gösterilmektedir. Robot hareketlerini programlama ile ilgili sıkça sorulan sorular ve çözüm önerileri Tablo 6.1 de özetlenmiştir. Şekil 6.1. Robot hareketi Tablo 6.1. Robot hareketlerine yönelik temel sorular ve cevaplar Soru Robot pozisyonunu nasıl hatırlar? Robot nasıl hareket edeceğini nereden bilir? Robot hareketleri ne kadar hızlıdır? Robotun belirlenen her koordinat noktasında durması zorunlu mudur? Bir hareket noktasına erişildiğinde Tool hangi oryantasyonu alır? Robot bir engeli algılayabilir mi? Cevap Tool pozisyonu kaydedilir. (Robot pozisyonu, ayarlı olan Tool ve Base ile uyumludur) Hareket Tipi sayesinde. (Noktadan noktaya, Doğrusal, Dairesel) İki nokta arasındaki hız ve ivme bilgisi programlama sırasında belirlenir. Zorunlu değildir. Hareket esnasında belirlenen bir nokta atlanarak yakınından geçiş ile daha hızlı ve yumuşak dönüşler sağlanabilmektedir. Oryantasyon kontrolü her hareket için ayrı ayrı ayarlanabilir. Robotlar engelleri, harici bir algılama sistemi olmaksızın algılayamaz. Dolayısıyla robotun çarpmadan hareket etmesi programcı sorumluluğundadır. "Çarpışma Algılaması" özelliği kullanılarak sistem korunması mümkün olabilmektedir. Anahtar Kelimeler POS E6POS PTP LIN CIRC $VEL $ACC CONT ORI_TYPE Collision Dedection 161
4 ERPE-METEG Öğretme Modu (Teaching Mode) kullanılarak robot programlamada koordinat, hız vb. bilgilerin kolaylıkla girilebildiği Inline-Form kullanılmaktadır. Şekil 6.2 de Inline-Form kullanılarak bir PTP hareket komutunun girilmesi görülmektedir. Şekil 6.2. Inline-Form ile PTP komutunun kullanılması Robot çalışma durumuna göre istenen robot hareketlerinin programlanmasında kullanılan Temel Hareket Tipleri Tablo 6.2 de görülmektedir. Tablo 6.2. Robot Temel Hareket Tipleri Aksa Özel Hareket Rota Hareketleri PTP (Point - To - Point) Noktadan Noktaya Hareket LIN (Linear) Doğrusal Hareket CIRC (Circular) Dairesel Hareket 162
5 6. Bölüm: Hareket Programlama Yöntemleri 6.2. Aksa Özel Hareket Aksa Özel Hareket, Noktadan Noktaya Hareket (PTP: Point-To-Point) olarak bilinmektedir. Tablo 6.3 te PTP Hareket tipinin temel özellikleri ve kullanım alanları verilmiştir. PTP hareket tipi, çevrim süresi en uygun hareketlerin oluşturulmasında iyi bir seçimdir. Tablo 6.3. Noktadan Noktaya (PTP) Hareket Tipi Şekilsel Gösterim Temel Özellikler Kullanım Örnekleri Robot, TCP'yi en hızlı rotadan hedef noktasına götürür. En hızlı rota genelde en kısa ve doğrusal rota değildir. Robot aksları dönel olarak hareket ettiğinden, kavisli rotalar düz rotalara göre daha hızlı uygulanabilmektedir. Hareketin şekli kesin olarak öngörülemezdir. Hedef noktasına varmak için en uzun süreye gerek duyan aks, lider aks olarak tanımlanmaktadır. SYNCHRO PTP: Tüm akslar aynı anda başlar ve senkron olarak durur. Programdaki ilk hareket bir PTP hareketi olmak zorundadır. Çünkü sadece burada Durum ve Dönüş değerlendirilebilir. Nokta Uygulamaları: Punto kaynak, Taşıma, Ölçüm, Kontrol Yardımcı Pozisyonlar: Ara noktalar, Alanda serbest noktalar Syncho-PTP Hedef noktasına varmak için en uzun süreye gerek duyan aks, lider aks olarak tanımlanır (Şekil 6.3). Bu sırada InLine-Formdaki hız bilgisi dikkate alınır. Şekil 6.3. Synchro-PTP 163
6 ERPE-METEG Status & Turn "Status" ve "Turn", aynı TCP pozisyonuna sahip birçok olası aks konumları arasından belli bir aks pozisyonunun belirlenmesine yarar (Şekil 6.4). Şekil 6.4. "Status" ve "Turn" değerlerine göre farklı eksen konumları Robot kumandası, programlanan Status ve Turn değerlerini sadece PTP hareketlerinde dikkate alır. CP (CP (Continuous Path Sürekli Rota ) hareketlerinde bu değerler yok sayılır. Bu nedenle bir KRL programında ilk hareket talimatı, POS veya E6POS tipi komple bir PTP talimatı olmalıdır (Şekil 6.5). Aksi durumda başlangıç pozisyonu kesin bir biçimde tanımlanmamış olur. (AXIS veya E6AXIS tipi, komple PTP talimatı da mümkündür.) DEFDAT Ana_Prg() DECL POS XPOINT1={X 900, Y 0, Z 800, A 0, B 0, C 0, S 6, T 27} DECL FDAT FPOINT1 ENDDAT Şekil 6.5. KRL programında ilk hareket talimatı (POS veya E6POS) 164
7 6. Bölüm: Hareket Programlama Yöntemleri Aksa Özgü Hareketlerde Yaklaşık Konumlandırma (CONT) Endüstriyel Robot sisteminde, hareket sürecini hızlandırmak ve çalışmayı daha verimli hale getirmek amacıyla istenilen koordinatlarda yaklaşık konumlandırma yapılabilmektedir. Bu amaçla komutların tanımlanmasında CONT parametresi kullanılmak suretiyle işaretli olan koordinatta nokta atlama yapılarak yaklaşık konumlandırma yapılabilmektedir. Yaklaşık konumlandırma mesafesi kullanıma göre parametrik olarak ayarlanabilmektedir. Şekil 6.6 da P1 noktasından P3 noktasına doğru yörünge hareketinde P2 noktasında yapılan yaklaşık konumlandırma görülmektedir. Burada parametrik olarak belirlenen yaklaşma mesafesi değerine bağlı olarak yörüngeden çıkılarak, P2 noktasında nokta atlama yani yaklaşık konumlandırma yapılmak suretiyle P3 e doğru hareket devam etmektedir. Şekil 6.6. Yaklaşık konumlandırma Hareket uygulamalarında Yaklaşık Konumlandırma özelliğinin kullanımının sağladığı başlıca avantajlar şunlardır: Robot Hareketi Çevrim Süresi kısalır. Hareketler arasındaki durma engellenir. Enerji tasarrufu sağlanır, verimlilik artar. Durma ve Harekete başlamaya bağlı aşınma miktarları azalır. Tablo 6.4 te PTP aksa özgü hareket türünde Yaklaşık Konumlandırma işlemine yönelik özellikler verilmiştir. Yaklaşık Konumlandırma hareketi yapılabilmesi için, kontrolör tarafından hareket komutlarının önceden çalıştırılarak gerekli hesaplamaların yapılması gerekmektedir. Bu işlem Endüstriyel Robot Sisteminde Ön Çalıştırma (Advance Run) özelliği sayesinde gerçekleştirilmektedir. $ADVANCE sistem değişkeni ile Ön Çalıştırma komut sayısı ayarlanabilmektedir. Tablo 6.4. PTP aksa özgü hareket türünde Yaklaşık Konumlandırma Hareket Tipi Özellik Atlama Mesafesi Yaklaşık Konumlandırma hareket kontürünü tahmin etmek mümkün değildir. % 165
8 ERPE-METEG No 6-1 Aksa Özel Hareket Noktadan Noktaya (PTP) Hareket Uygulama Yönergesi PTP hareket komutu kullanımında aşağıdaki adımlar sırayla uygulanmalıdır. Adım 1. Robot T1 - Çalışma Modu olarak seçilir. Adım 2. Komut yazılacak robot programı seçilir. Adım 3. TCP programlanacak hedef noktaya konumlandırılır. Adım 4. İmleç komut yazılması istenen satıra getirilir. İmleç bir komut satırı üzerine getirildiğinde, yeni komut araya girerken diğerleri aşağı doğru ötelenir. Adım 5. smarthmi ana menüsünden Command Motion PTP seçilir. PTP Inline-Formu ekrana gelir. Inline form üzerinden ilgili hareket parametreleri girilir. PTP Inline Form Parametreleri Poz Açıklama 1 PTP, LIN, CIRC Hedef noktasının adı otomatik olarak verilir, fakat üzerine yazılarak değiştirilebilir. Hedef Nokta verilerini düzenlemek için üzerine dokunularak Frames opsiyon penceresi açılır. PTP ve LIN komutlarında sadece 1 nokta için TouchUp öğretimi yapılır. CIRC komutunda Yardımcı Nokta için Teach Aux ve Hedef Nokta için Teach End olmak üzere 2 ayrı öğretim yapılır. Boş ise hedef noktasının tam üzerine gidilir ve durma yapılır. CONT ise hedef noktası için Yaklaşık Konumlandırma yapılarak durmadan geçilir. Robot Hareket Hızı bu kısımda belirtilir: PTP : % LIN, CIRC : 0,001 2 m/s Hareket Veri Kaydı: İvme CONT için Yaklaşma Mesafesi Rota hareketleri için Oryantasyon Kontrolü 166
9 6. Bölüm: Hareket Programlama Yöntemleri Adım 6. Frames penceresinde Tool, Base, External TCP ve Çarpışma Algılaması (Collision Dedection) için gerekli bilgiler girilir. Frames Penceresi Poz Açıklama [1] [16] ile numaralandırılmış ilgili Tool seçilir. (Eğer External TCP True ise; İşlenen Parça (Workpiece) seçilir.) [1] [32] ile numaralandırılmış ilgili Base seçilir. (Eğer External TCP True ise; Sabit Duran (Fixed) Tool seçilir.) External TCP (Enterpolasyon Modu) False: Tool Flanşa monte edilir. True: Tool, Sabit Duran (Fixed) Tool olarak tanımlıdır. 4 True: Robot kumandası, bu hareket için aks momentleri belirler. (Bu hareket için Çarpışma Algılanması mümkündür.) False: Robot kumandası, bu hareket için aks momentleri belirlemez. (Bu hareket için Çarpışma Algılanması mümkün değildir.) 167
10 ERPE-METEG Adım 7. Hareket parametreleri İvme değeri ayarlanabilmektedir. Eğer Yaklaşık Konumlandırma (CONT) aktif ise Yaklaşma Mesafesi (Approximation Distance) de değiştirilebilmektedir. Yaklaşma Mesafesi mm olarak ayarlanabilmektedir. Opsiyon penceresi Hareket parametresi (PTP) Poz 1 2 Açıklama İvme - Acceleration (1 100 %) Makine verilerinde belirtilen maksimum değer referans alınmaktadır. Maksimum değer, robot tipine ve ayarlanan Çalışma Moduna bağlıdır. İvme, bu hareket bloğunun lider aksı için geçerlidir. Yaklaşma Mesafesi Approximation Distance ( mm) Bu alan sadece Inline Formunda CONT seçildiğinde görünür olmaktadır. Yaklaşık Konumlandırmanın başladığı, hedef noktasından önceki mesafedir. Maksimum Mesafe: Normalde PTP hareketine bağlı olarak, başlangıç noktası ile hedef noktası arasındaki mesafenin en fazla yarısı olabilir. Adım 8. Son olarak Cmd OK ile komut kaydedilerek Inline-Formdan çıkılır. 168
11 6. Bölüm: Hareket Programlama Yöntemleri 6.3. Rota Hareketleri Oluşturma LIN ve CIRC Hareket Türleri Rota Hareketlerinin (CP Continuous Path) programlanmasında Tablo 6.5 te temel özellikleri ve kullanım alanları Doğrusal ve Dairesel Hareket Tipleri kullanılmaktadır. Tablo 6.5. Rota Hareket Tipleri Şekilsel Gösterim Temel Özellikler Kullanım Örnekleri Doğrusal Rota Hareketi Aletin TCP'si, sabit hız ve tanımlı bir oryantasyon ile başlangıç noktasından hedef noktasına götürülür. Hız ve oryantasyon TCP'ye göre değişmektedir. Rota Uygulamaları: Rotalı kaynak, Yapıştırma, Lazerle kaynak ve kesme Dairesel Rota Hareketi, başlangıç noktası, yardımcı nokta ve hedef noktası ile tanımlanmaktadır. Alet TCP'si, sabit hız ve tanımlı bir oryantasyon ile başlangıç noktasından hedef noktasına götürülmektedir. Hız ve oryantasyon/yönlendirme alete (alet koordinat sistemi) göredir. Rota Uygulamaları: Daireler, yarı çaplar, yuvarlaklar. 169
12 ERPE-METEG Rota Hareketlerinde Yaklaşık Konumlandırma (CONT) Yaklaşık konumlandırma işlemi Rota Hareket tiplerinde özellikle LIN hareket komutunda kullanılmaktadır. Tablo 6.6 da LIN ve CIRC rota hareket tiplerinde Yaklaşık Konumlandırma özellikleri verilmiştir. Tablo 6.6. LIN ve CIRC rota hareket tiplerinde Yaklaşık Konumlandırma Hareket Tipi Özellik Yaklaşma Mesafesi Yörünge seyri bir parabol şeklindedir. mm Yörünge seyri iki parabol şeklindedir. mm Yaklaşık Konumlandırma işlemi, CIRC rota hareket tiplerinde genellikle bir noktada tam olarak durmanın engellenmesi amacıyla kullanılmaktadır. Diğer taraftan Yaklaşık Konumlandırma işlemi, CIRC rota hareketi tipinde dairesel hareketler oluşturmak için uygun değildir. 170
13 6. Bölüm: Hareket Programlama Yöntemleri No 6-2 Rota Hareketi Uygulama Yönergesi ( LIN ve CIRC ) LIN ve CIRC hareket komutu kullanımında aşağıdaki adımlar sırayla uygulanmalıdır. Adım 1. Robot T1 - Çalışma Modu olarak seçilir. Adım 2. Komut yazılacak robot programı işaretlenerek Open ile açılır. Adım 3. TCP programlanacak hedef noktaya konumlandırılır. Adım 4. İmleç komut yazılması istenen satıra getirilir. İmleç bir komut satırı üzerine getirildiğinde, yeni komut araya girerken diğerleri aşağı doğru ötelenir. 171
14 ERPE-METEG Adım 5. SmartHMI ana menüsünden; Doğrusal Rota Hareketi için Commands Motion LIN Dairesel Rota Hareketi için Commands Motion CIRC seçimi yapılır. LIN veya CIRC Inline-Formu ekrana gelir. Inline-Form üzerinden ilgili hareket parametreleri girilir. LIN ve CIRC Inline Form Parametreleri Poz Açıklama 1 PTP, LIN, CIRC 2 Hedef noktasının adı otomatik olarak verilir, fakat üzerine yazılarak değiştirilebilir. Hedef Nokta verilerini düzenlemek için üzerine dokunularak Frames opsiyon penceresi açılır. PTP ve LIN komutlarında sadece 1 nokta için TouchUp öğretimi yapılır. CIRC komutunda Yardımcı Nokta için Teach Aux ve Hedef Nokta için Teach End olmak üzere 2 ayrı nokta öğretimi yapılır Boş ise hedef noktasının tam üzerine gidilir ve durma yapılır. CONT ise hedef noktası için Yaklaşık Konumlandırma yapılarak durmadan geçilir. Robot Hareket Hızı bu kısımda belirtilir: PTP : % LIN, CIRC : 0,001 2 m/s Hareket Veri Kaydı: İvme CONT için Yaklaşma Mesafesi Rota hareketleri için Oryantasyon Kontrolü 172
15 6. Bölüm: Hareket Programlama Yöntemleri Adım 6. Frames penceresinde Tool, Base, External TCP ve Çarpışma Algılaması (Collision Dedection) için gerekli bilgiler girilir. Frames Penceresi Poz Açıklama [1] [16] ile numaralandırılmış ilgili Alet seçilir. (Eğer External TCP True ise; İşlenen Parça (Workpiece) seçilir.) [1] [32] ile numaralandırılmış ilgili Base seçilir. (Eğer External TCP True ise; Fixed Tool seçilir.) External TCP (Enterpolasyon Modu) False: Tool Flanşa monte edilir. True: Tool, Fixed Tool olarak tanımlıdır. 4 True: Robot kumandası, bu hareket için aks momentleri belirler. (Bu hareket için Çarpışma Algılanması mümkündür.) False: Robot kumandası, bu hareket için aks momentleri belirlemez. (Bu hareket için Çarpışma Algılanması mümkün değildir.) 173
16 ERPE-METEG Adım 7. Hareket parametreleri İvme değeri ayarlanabilmektedir. Eğer Yaklaşık Konumlandırma (CONT) aktif ise Yaklaşma Mesafesi (Approximation Distance) de değiştirilebilmektedir. Yaklaşma Mesafesi mm olarak ayarlanabilmektedir. Ayrıca Yönlendirme Kontrolü (Orientation Control) de ayarlanabilmektedir. Opsiyon penceresi Hareket parametresi (LIN ve CIRC) Poz 1 Açıklama İvme (Acceleration) (1 100 %) Makine verilerinde belirtilen maksimum değer referans alınmaktadır. Maksimum değer, robot tipine ve ayarlanan Çalışma Moduna bağlıdır. İvme, bu hareket bloğunun lider aksı için geçerlidir. 2 Yönlendirme Kontrolü (Orientation Control) için seçim yapılır Default Wrist PTP Constant orientation (Sabit Yönlendirme) 3 Yaklaşma Mesafesi Approximation Distance ( mm) Bu alan sadece Inline-Formda CONT seçildiğinde görünür olmaktadır. Yaklaşık Konumlandırmanın başladığı, hedef noktasından önceki mesafedir. Maksimum Mesafe: Normalde hareket komutuna bağlı olarak, başlangıç noktası ile hedef noktası arasındaki mesafenin en fazla yarısı olabilir. Nokta Atlama maksimum mesafesi, Atlama yapılacak Nokta ile önceki ve sonraki noktalar arasındaki mesafenin en fazla yarısı kadar olabilmektedir. Hangisi daha küçükse o değer dikkate alınır. Adım 8. Son olarak Cmd OK ile komut kaydedilerek Inline-Formdan çıkılır. 174
17 6. Bölüm: Hareket Programlama Yöntemleri No 6-3 Hareket Komutlarını Değiştirme Robot programlama sürecinde mevcut hareket komutlarının koordinat, hız, ivme vb. parametrelerinin değiştirilmesi gerekebilmektedir. Hareket komutlarının değiştirilmesinde genel anlamda aşağıdaki adımlar sırayla uygulanmalıdır. DİKKAT Operatör ve sistem güvenliği açısından (çarpışma durumu vb.), hareket komut parametreleri her değiştirildiğinde robot programının azaltılmış hızdaki T1 Çalışma Modunda test edilmesi gerekmektedir. Adım 1. Robot T1 - Çalışma Modu olarak seçilir. Adım 2. Komut değişikliği yapılacak robot programı seçilir. Adım 3. Eğer konum değiştirilecekse; TCP programlanacak hedef noktaya konumlandırılır. Adım 4. İmleç değiştirilecek komut satırına getirilir. Adım 5. smarthmi üzerinden Change butonuna basılarak ilgili Inline-Form ekrana getirilir. Adım 6. Inline-Formda istenen hız, ivme, konum, Tool, Base, Harici TCP vb. değişiklikler yapılır. Güncel robot pozisyonu, değiştirilmiş Tool ve Base ayarlarıyla korunmak istendiğinde, mutlaka TouchUp tuşuna basılarak güncel pozisyonun yeniden hesaplanıp kaydedilmesi gerekmektedir. Adım 7. Son olarak Cmd OK ile değişiklikler kaydedilerek InLine-Formdan çıkılır. 175
18 ERPE-METEG 6.4. UYGULAMALAR No U 6-1 Konu Robot Hareket Komutlarının Uygulaması (PTP, LIN ve CIRC) Endüstriyel Robot kolunun PA noktasından PB noktasına gitmesini PTP, LIN ve CIRC hareket komutlarını Inline-Form kullanarak ayrı ayrı programlayınız. 1. Endüstriyel Robotu T1 çalışma moduna alınız. 2. PTP, LIN ve CIRC komutlarını kullanarak ilgili programı yazınız. PTP hareket komutu için %50, LIN ve CIRC komutları için 0.5m/sn hız verilerini kullanınız. 3. Nokta Atlama (CONT) özelliğini kullanarak programdaki değişikleri gözlemleyiniz. 4. Programı T1 modunda Test ediniz. 5. Gerekli güvenlik tedbirlerini aldıktan sonra programı AUT çalışma modunda deneyiniz. DEF s_motion( )... ; PTP (AKS) Hareket Komutu PTP PB Vel=50 % PDAT1 Tool[0] Base[0]... ; LIN (ROTA) Hareket Komutu LIN PB Vel = 0.5 m/s CPDAT1 Tool[0] Base[0]... ; CIRC (ROTA) Hareket Komutu CIRC Paux PB CONT Vel=0.5 m/s CPDAT1 Tool[0] Base[0]... END 176
19 6. Bölüm: Hareket Programlama Yöntemleri No U 6-2 Konu Robot Hareket Komutlarının Uygulaması (Kontur) Endüstriyel Robot kolunun parkur üzerinde tur atması amacıyla bir program yazınız. 1. Endüstriyel Robotu T1 çalışma moduna alınız. 2. PTP, LIN ve CIRC komutlarını kullanarak ilgili programı yazınız. PTP hareket komutu için %50, LIN ve CIRC komutları için 0.5m/sn hız verilerini kullanınız. 3. Nokta Atlama (CONT) özelliğini kullanarak programdaki değişikleri gözlemleyiniz. 4. Programı T1 modunda Test ediniz. 5. Gerekli güvenlik tedbirlerini aldıktan sonra programı AUT çalışma modunda deneyiniz. Uygulama Programı DEF Demo_Tur( ) INI ; HOME Pozisyonuna Git PTP HOME Vel= 50 % DEFAULT ; Parkur Baslangic Noktasına Yaklas PTP P1 Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:Festo_10 Base[0] ; Parkur Baslangic Noktasına Git LIN P2 Vel=2 m/s CPDAT20 Tool[1]:Festo_10 Base[0] ; Parkur üzerinde Rota Hareketi LIN P3 CONT Vel=2 m/s CPDAT12 Tool[1]:Festo_10 Base[0] CIRC P4 P5 CONT Vel=2 m/s CPDAT15 Tool[1]:Festo_10 Base[0] CIRC P6 P7 CONT Vel=2 m/s CPDAT14 Tool[1]:Festo_10 Base[0] LIN P8 CONT Vel=2 m/s CPDAT11 Tool[1]:Festo_10 Base[0] CIRC P9 P10 CONT Vel=2 m/s CPDAT8 Tool[1]:Festo_10 Base[0] CIRC P11 P12 CONT Vel=2 m/s CPDAT3 Tool[1]:Festo_10 Base[0] LIN P13 CONT Vel=2 m/s CPDAT16 Tool[1]:Festo_10 Base[0] CD LIN P14 Vel=2 m/s CPDAT17 Tool[1]:Festo_10 Base[0] LIN P15 CONT Vel=2 m/s CPDAT18 Tool[1]:Festo_10 Base[0] ; HOME Pozisyonuna Git PTP HOME Vel= 50 % DEFAULT END 177
20 ERPE-METEG No U 6-3 Konu Robot Hareket Komutlarının Uygulaması (HİTİT Çizdirme) Yukarıda görüldüğü gibi; Robotun kağıt seviyesine inerek HİTİT yazısını yazması ve sonrasında PHOME konumuna gitmesi sağlanacaktır. Bu amaçla hareket komutlarını kullanarak bir program yazınız. 1. Endüstriyel Robotu T1 çalışma moduna alınız. 2. PTP ve LIN komutlarını kullanarak ilgili programı yazınız. PTP hareket komutu için %50, LIN komutu için 0.5m/sn hız verilerini kullanınız. 3. Programı T1 modunda Test ediniz. 4. Gerekli güvenlik tedbirlerini aldıktan sonra programı AUT çalışma modunda deneyiniz. Akış Şeması Başla Yazma Noktasına Git Kalemi Aşağı İndir (Yazma AKTİF) HİTİT Yazdır (LIN Hareket Komutu) Kalemi Yukarı Kaldır (Yazma PASİF) P HOME - Noktasına Git Bitir 178
21 6. Bölüm: Hareket Programlama Yöntemleri Uygulama Programı DEF s_hitit_yaz( ) INI ; HOME Pozisyonuna Git PTP HOME Vel= 50 % DEFAULT ; Yazma Noktasına Git PTP Px Vel= 50 % DEFAULT ; Kalemi Aşağı İndir (YAZMA AKTİF) LIN P1 ; HİTİT Yazdır ; H harfi LIN P2 LIN P3 LIN P4 LIN P5 LIN P6 LIN P7 LIN P8 LIN P9 LIN P10 LIN P11 LIN P12 LIN P1 END ; Kalemi Yukarı Kaldır (YAZMA PASİF) LIN Px ; ; Diğer Harfler ; ; HOME Pozisyonuna Git PTP HOME Vel= 50 % DEFAULT 179
22 ERPE-METEG 6.5. Bölüm Çalışma Soruları Soru 1. Lider Aks nedir? a) Hedef noktaya varmak için en büyük açıya sahip akstır. b) Hedef noktaya varmak için en küçük açıya sahip akstır. c) Hedef noktaya varmak için en kısa süreye ihtiyaç duyan akstır. d) Hedef noktaya varmak için en uzun süreye ihtiyaç duyan akstır. Soru 2. Bir robot programında ilk komut ne olmalıdır? a) PTP b) PTP HOME c) LIN d) CIRC Soru 3. Aşağıdakilerden hangisinde Rota Hareket Komutları doğru olarak verilmiştir. a) PTP ve CIRC b) PTP ve LIN c) LIN ve CIRC d) LIN ve AKS Soru 4. Robot programı içerisindeki bir hareket komutu değiştirildiğinde operatör ve sistem güvenliği açısından öncelikle ne yapılması gerekmektedir? a) Program T1 çalışma modunda test edilmelidir. b) Program Seçme ile açılmalıdır. c) Program Aç ile açılmalıdır. d) Acil Durdurma devreye alınmalıdır. Soru 5. Aşağıdakilerden hangisi, endüstriyel robotun hareketi esnasında belirlenen bir noktanın atlanarak yakınından geçiş ile daha hızlı ve yumuşak dönüşler sağlanabilmesi için kullanılan komut parametresidir. a) JUMP b) PTP c) CONT d) SPL 180
7. Bölüm Robot Programlamada Mantıksal Fonksiyonlar
7. Bölüm Robot Programlamada Mantıksal Fonksiyonlar 7. Bölüm: Mantıksal Fonksiyonlar 7.1. Mantıksal Programlamanın Temelleri Endüstriyel Robot sisteminde çevre birimlerle olan iletişimin sağlanmasında
Detaylı8. Bölüm Gripper Kontrolü
8. Bölüm Gripper Kontrolü 8. Bölüm: Gripper Kontrolü 8.1. Tutucular (Grippers) Endüstriyel robot uygulamalarında genellikle taşıma (handling) işlemlerinde yoğun bir şekilde tutucular (gripper) kullanılmaktadır.
DetaylıENDÜSTRİYEL ROBOT PROGRAMLAMA KURS BİLGİLERİ
ENDÜSTRİYEL ROBOT PROGRAMLAMA KURS BİLGİLERİ III. Grup (İlgili Alan Mezunları ve Teknik Personeller) Uzman Eğitmenler Kurs Yeri Öğr. Gör. Hüsnü YALDUZ Hitit Üniversitesi Teknik Bilimler Meslek Yüksekokulu
DetaylıT.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 2 ROBOT PROGRAMLAMA 2 / KUKA
T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 2 ROBOT PROGRAMLAMA 2 / KUKA DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. Sertaç SAVAŞ Mayıs 2013 KAYSERİ 1. GİRİŞ Deneyde
Detaylı4. Bölüm. Robotların İşletime Alınması
4. Bölüm Robotların İşletime Alınması 4. Bölüm: Robotların İşletime Alınması 4.1. Robot Aks Ayar (Mastering) İşlemleri Endüstriyel Robotların en iyi şekilde kullanılabilmesi, tam noktasal ve yörünge hassasiyeti
DetaylıEndüstriyel Robot Programlama
Endüstriyel Robot Programlama (1. Baskı) Dr. Serkan DİŞLİTAŞ Endüstriyel Robot Sistemleri Endüstriyel Robot Kullanımı Endüstriyel Robot Programlama Endüstriyel Robot Uygulamaları 2015 Çorum - Türkiye Bu
Detaylı9. Bölüm KRL ile Robot Programlama
9. Bölüm KRL ile Robot Programlama 9. Bölüm: KRL ile Robot Programlama 9.1. KRL ile Robot Programlamaya Giriş KRL (KUKA Robot Language) derleyici prensibiyle çalışan Pascal ve Basic dillerine benzer yapısal
DetaylıSIMMAG Kullanım Kılavuzu. Adem Ayhan Karmış. Ana Ekran
SIMMAG Kullanım Kılavuzu Adem Ayhan Karmış Ana Ekran Program çalıştırıldığında tek bir form uygulaması olarak açılmaktadır. Sol tarafta bulunan menü den menü elemanları kullanılarak gerekli olan formlar
DetaylıCIM - Computer Integrated Manufacturing
CIM - Computer Integrated Manufacturing Ders 7 Scorbase - Robocell Scorbase Nedir? SCORBASE, ASRS ve ER-4U robotunu kullanmak, idare etmek ve yönetmek için kullanılan yazılımdır. 2 / 13 ER-4U Kimdir? Uzuvları
DetaylıT.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 2 ROBOT PROGRAMLAMA 1 / MOTOMAN
T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 2 ROBOT PROGRAMLAMA 1 / MOTOMAN DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. Sertaç SAVAŞ Nisan 2013 KAYSERİ 1. GİRİŞ
DetaylıGidilen sayfadan bir önceki sayfaya geçilir. Şekil Git İşlemi diyalog kutusu
BÖLÜM 6 6. BELGELER ÜZERİNDE YAPILABİLECEK İŞLEMLER 6.1. Git işlemi Yazılan belgeler rapor, ödev, kitap tez gibi sayfalarca uzunlukta olabilir. Sayfalarca uzunluktaki belgede herhangi bir sayfaya gitmek
Detaylı10. Bölüm Harici Çevre Birimleri Programlama
10. Bölüm Harici Çevre Birimleri Programlama 10. Bölüm: Harici Çevre Birimleri Programlama 10.1. Harici Çevre Birimleri Programlama Endüstriyel Robotlar tek başlarına çalışabildikleri gibi bir otomasyon
DetaylıHazırladığım bu dosyayla sizlere yararlı olabildiysem ne mutlu bana. Lütfen inceledikten sonra bana düşüncenizi ve eksiklerimi,isteklerinizi belirtin.
HAZIRLAYAN : Bora YURTTAŞ Hema Otomotiv Sistemleri A.Ş. CNC İşleme Merkezi Operatörü MAİL : mailto:bora.yurttas@gmail.com WEB : bora.yurttas.googlepages.com Dünya nın en kaliteli tezgah markalarından biri
Detaylıİlgili sayfa ulaşmak için metnin üzerine TIKLAYINIZ.
1 - GİRİŞ 1 2 - PORTAL / ANA SAYFA 1 2.1 Sisteme Giriş Yapılması 2 İlgili sayfa ulaşmak için metnin üzerine TIKLAYINIZ.! SİSTEM YÖNETİMİ 1 - GİRİŞ Bu doküman içerisinde, hizmete sunulan Sistem Yönetiminin
DetaylıASDA-A2 Sürücülerde Dahili Pozisyonlama İÇİNDEKİLER
ASDA-A2 Sürücülerde Dahili Pozisyonlama İÇİNDEKİLER Giriş 1- Dahili Pozisyonlama İçin Yapılması Gereken Temel Parametre Ayarları 2- ASD-A2 Dahili Pozisyonlama Modu Bağlantı Şeması 3- Parametreler Üzerinden
Detaylı1. Akıllı Ulaşım Menüsü
1. Akıllı Ulaşım Menüsü 1.1. Operasyon Takip Araç sefer durumlarıyla ilgili bilgilere ulaşmak ve haritada görüntülemek için kullanılan bölümdür. İstenilen aracın sefer bilgilerine ulaşmak ve incelemek
DetaylıNETCAD GIS. Dr. Cemal Sevindi
NETCAD GIS Dr. Cemal Sevindi NETCAD Kullanıcı Karşılama Ekranı NETCAD Araç Çubukları NETCAD Araç Çubukları ve Özellikleri Yazılımın ekranının en üst kısmında Windows standart tanım çubuğu bulunmaktadır.
DetaylıHACETTEPE ÜNİVERSİTESİ HACETTEPE ASO 1.OSB MESLEK YÜKSEKOKULU HMK 211 CNC TORNA TEKNOLOJİSİ
HACETTEPE ÜNİVERSİTESİ HACETTEPE ASO 1.OSB MESLEK YÜKSEKOKULU HMK 211 CNC TORNA TEKNOLOJİSİ Öğr. Gör. RECEP KÖKÇAN Tel: +90 312 267 30 20 http://yunus.hacettepe.edu.tr/~rkokcan/ E-mail_1: rkokcan@hacettepe.edu.tr
DetaylıKDV Beyannamesinin ekinde verilen Kısmı Tevkifat Uygulaması Kapsamındaki İşlemlere Ait Bildirim, Muhasebe IV modülünden hazırlanabilir.
22 Temmuz 2016 İlgili Versiyon/lar : ETA:SQL, ETA:V.8-SQL İlgili Modül/ler : Muhasebe IV KDV1 BEYANNAMESİ KISMI TEVKİFAT UYGULAMASI KAPSAMINDAKİ İŞLEMLERE AİT BİLDİRİM KDV Beyannamesinin ekinde verilen
DetaylıML TFT 5 ARAYÜZ KULLANIM KILAVUZU
ML TFT 5 ARAYÜZ KULLANIM KILAVUZU İçindekiler 1 ML TFT 5 Genel Özellikleri... 3 2 Arayüz... 3 2.1 Arayüz Hakkında... 3 2.2 Cihaz Haberleşmesi... 4 2.3 Kat Görselleri ve Ok Tipi Seçenekleri... 4 2.4 Tema
DetaylıRTK Sabit İstasyon Kurulumu (V )
RADYO RTK REFERANS (SABİT) KURULUMU FieldGenius, radyo modem donanımı bulunduran GNSS alıcılarını RTK yöntemi üzerinden kontrol edebilir. Koordinatları bilinen bir jeodezik yer kontrol noktasına sehpa
DetaylıKantar Otomasyonu Özellikler Kullanım Satış Kamyon Hareketleri Ağırlık Bilgisi... 9
İçindekiler Tablosu Kantar Otomasyonu... 3 1.Özellikler... 3 2.Kullanım... 3 2.1. Satış... 4 2.2. Kamyon Hareketleri... 8 2.2.1. Ağırlık Bilgisi... 9 2.3. Ayarlar... 10 2.3.1. Kullanıcı Tanımlama... 11
DetaylıMONTAJ ( ASSEMBLIES )
95 MONTAJ ( ASSEMBLIES ) Assemblies, çizidiğimiz veya çizeceğimiz parçaların (Part) bir dosya altında birleştirilmesi yani montaj yapılması işlemidir. Bunun için ilk önce FILE=>NEW komutu ile yeni Assembly
DetaylıDD2 DOT MATRIX DISPLAY KARTI PROGRAMLAMA VE MONTAJ KILAVUZU SÜRÜM: 1.1
DOT MATRIX DISPLAY KARTI PROGRAMLAMA VE MONTAJ KILAVUZU SÜRÜM: 1.1 AYBEY ELEKTRONİK LTD. ŞTİ. Fabrika : Merkez Mah. Güney Yanyol Cad. No:17 B/1 Orhanlı-Tuzla-İstanbul / Türkiye Tel: (90) (216) 394 50 55-56-57
DetaylıHACETTEPE ÜNİVERSİTESİ HACETTEPE ASO 1.OSB MESLEK YÜKSEKOKULU HMK 211 CNC TORNA TEKNOLOJİSİ. Öğr. Gör. RECEP KÖKÇAN. Tel: +90 312 267 30 20
HACETTEPE ÜNİVERSİTESİ HACETTEPE ASO 1.OSB MESLEK YÜKSEKOKULU HMK 211 CNC TORNA TEKNOLOJİSİ Tel: +90 312 267 30 20 E-mail_2: rkokcan@gmail.com KONTROL ÜNİTESİ ELEMANLARI EDIT MODU: Program yazmak, düzenlemek
DetaylıFİŞ NUMARASI DÜZENLEMESİ
FİŞ NUMARASI DÜZENLEMESİ Önbilgi : Yapılan düzenlemenin devreye alınması neticesinde Distribütör Sistem Sorumluları tarafından öncelikli olarak, yeni modüle uygun fiş numaraları tanımlamaları yapılmalıdır.
DetaylıKIZAK SİSTEMİNİN UYGULAMALI MONTAJI
1 Montajlama, CAD programlarında tasarlanan parçaların uygun bir pozisyonlama sağlanarak birleştirilmesinin sağlandığı kısımdır. Burada tasarlanan parçalar, standart parçalar veya alt montaj paçalar kullanılır.
DetaylıBİLGİSAYARDA OFİS PROGRAMLARI BİÇİMLENDİRME
BİLGİSAYARDA OFİS PROGRAMLARI BİÇİMLENDİRME Büro Yönetimi Öğretmeni Fatma GEZ BİÇİMLENDİRME Yazmış olduğumuz metinleri farklı boyut, renk, yazı tipi vb. özelliklerde yazabilmek için biçimlendirme işlemi
DetaylıÜNİTE 1. Bu üniteyi çalıştıktan sonra; Microsoft Excel Nedir?
Microsoft Excel Nedir? ÜNİTE 1 Microsoft Excel Nedir? Excel Sayfaları Çalışma Sayfası Hücrenin Özellikleri ve Biçimlendirme Sayı Sekmesi Hizalama Sekmesi Yazı Tipi Sekmesi Kenarlık Sekmesi Dolgu Sekmesi
DetaylıMT4 Platformu Kullanıcı Kılavuzu
MT4 Platformu Kullanıcı Kılavuzu OCAK 2012 PLATFORMUN BAŞLATILMASI Program indirme linki: http://www.gedik.com/liveupdate/gedikforex4setup.zip Program çift tıklayarak başlatılır. Açılan pencere İleri butonu
Detaylı6 Ocak 2014. İlgili Versiyon/lar : ETA:SQL, ETA:V.8-SQL. İlgili Modül/ler : E-Fatura
6 Ocak 2014 İlgili Versiyon/lar : ETA:SQL, ETA:V.8-SQL İlgili Modül/ler : E-Fatura Özel Entegratör ile e-fatura Uygulaması e-fatura uygulama yöntemlerinden biriside; firmaların özel entegratörler vasıtası
DetaylıBu ekrana Kullanıcı adı ve şifre ile giriş yapıldığında ekranda giriş yapabilmeniz için yetki almanız
MHRS (MERKEZİ HASTANE RANDEVU SİSTEMİ) Kurum üzerinden MHRS entegrasyonunun yapılabilmesi için ; WEB Tabanlı Sistemimizi kullanan Kurumlar WebHBYS ekranından Menü / Program Parametreleri ekranından Sağlık
DetaylıBakım Yönetimi Logo Nisan 2016
Bakım Yönetimi Logo Nisan 2016 İçindekiler Bakım Yönetimi... 4 Bakım Yönetimini Etkileyen Öndeğer ve Parametreler... 4 Tanımlar... 5 Bakım Parametreleri... 5 Parametre Bilgileri... 6 Arıza Kodları... 8
DetaylıTRİSTÖR MODÜL SÜRÜCÜ KARTI (7 SEG) KULLANIM KILAVUZU AKE-PE-TMS-001
TRİSTÖR MODÜL SÜRÜCÜ KARTI (7 SEG) KULLANIM KILAVUZU AKE-PE-TMS-001 1.CİHAZ ÖLÇÜLERİ 2.CİHAZ BAĞLANTI ŞEMASI 3.UYARILAR Cihazı kullanmaya başlamadan önce mutlaka kullanma kılavuzu okunmalıdır ve cihaz
DetaylıSwansoft Fanuc OiT Kullanımı
CNC Torna ve Frezede gerçek simülasyon yapılabilir. 50 den fazla farklı Kontrol Sistemi, 150 nin üzerinde ünite. Alt Programlama ve Delik çevrimleri dahil Manuel programlama Değişken parametrelerle Macro
DetaylıAKBANK VOBFX-FOREKS KULLANIMI Ana Menülerin Ayarlanması Emir İletimi Portföy Takibi Ana Menülerin Ayarlanması Foreks programı default olarak bazı penceler ile beraber gelir, ancak bu klavuzda boş geldiği
DetaylıTeknosem ANASAYFA. Program komut butonları ve program zaman parametrelerinin bulunduğu sayfadır.
ANASAYFA 1 2 3 4 5 6 7 Sayfa Geçiş Tuşları Program komut butonları ve program zaman parametrelerinin bulunduğu sayfadır. Teknosem 1 Eksenleri Sıfırla Butonu: Sistemin ilk açılışında eksenleri sıfırla (homing)
DetaylıKonu : 2017 Yılına, Yılsonu Devir İşlemleri
Bilgi Konu : 2017 Yılına, Yılsonu Devir İşlemleri Presto Plus da iki farklı tip devir yapılabilir. İhtiyaca göre bu iki devir programından birisi tercih edilerek devir işlemi yapılmalıdır. Devir işlemlerinden
DetaylıHesapların Belirlenmesi Bölümünde Kayıtlı Gelen Entegrasyon Tablosu Dosyaları Listesi
22 Ekim 2009 Đlgili Versiyon/lar : ETA:SQL, ETA:V.8-SQL Đlgili Modül/ler : Bordro BORDRO MUHASEBE ENTEGRASYONU Bordro modülünü kullanan müşterilerimiz bordroya ait bilgileri otomatik olarak Muhasebe modülüne
DetaylıKullanım Uygulamaları Ön Görünüş. Dijital Ekran Mode Butonu Programlama Tuşu Sıcaklık Değiştirme tuşu ( - ) Sıcaklık Değiştirme tuşu ( +)
Kullanım Uygulamaları Ön Görünüş Dijital Ekran Mode Butonu Programlama Tuşu Sıcaklık Değiştirme tuşu ( - ) Sıcaklık Değiştirme tuşu ( +) Dijital Ekran Üzerindeki Bilgiler 1.Manuel Çalışma 2.Çalışma Fonksiyonları
Detaylıideal Sistem Tester Kullanım Klavuzu
1- Sistem Modülüne Giriş ideal Sistem Tester Kullanım Klavuzu Herhangi bir Grafik penceresinin başlığındaki S harfine basılarak açılan menüden yapılabilen seçimlerle kullanılmaya başlanır. Bu menüden,
DetaylıExcel de çalışma alanı satır ve sütunlardan oluşur. Satırları rakamlar, sütunları ise harfler temsil eder. Excel çalışma sayfası üzerinde toplam
Microsoft Excel Microsoft Office paket programı ile bizlere sunulan Excel programı bir hesap tablosu programıdır. her türlü veriyi tablolar yada listeler halinde tutmak ve bu veriler üzerinde hesaplamalar
DetaylıDerece Yazılım - PARALOG Ticari Programları Forum Sitesi http://www.derece.com.tr/forum/
Derece Yazılım - PARALOG Ticari Programları Forum Sitesi http://www.derece.com.tr/forum/ İndirilecek KDV Raporları http://www.derece.com.tr/forum/viewtopic.php?f=2&t=1295 1. sayfa (Toplam 1 sayfa) Yazar:
DetaylıMT4 Platformu u Kullanıcı Kılavuzu ARALIK 2011
MT4 Platformu u Kullanıcı Kılavuzu ARALIK 2011 Platformun Başlat latılması Program indirme linki: http://www.gedik.com/liveupdate liveupdate/gedikforex4setup. /gedikforex4setup.zip Program çift tıklayarak
DetaylıPLS2 KOMUTU. Giriş PLS2 Komutunun Açıklanması Sonuç
Giriş PLS2 Komutunun Açıklanması Sonuç GİRİŞ Bu dökümanda PLS2 komutunun nasıl kullanılacağı anlatılacaktır.pls2, çoğunlukla pulse ile servo sürme uygulamalarında kullanılır. Kısaca bahsedilecek olunursa
Detaylıolan X eksenidir. Bu iki eksenin kesiştiği nokta ise orijin noktasıdır. Referans olarak bu nokta kullanılır. Bu nokta, genellikle iş parçası sıfır nok
Koordinat Sistemi CNC tezgah ve sistemlerde takım yolları bir koordinat sistemi referans alınarak matematiksel bağıntılarla ifade edilir. bu nedenle gerek programlamada gerekse tezgahların çalışmasında
Detaylı1. Portala Giriş. 2. Portalın Kullanımı Genel
1. Portala Giriş Masraf beyanı portalına girmek için http://www.agmasraf.com adresine girilir. Sistem sizi tanıyarak girişi gerçekleştirir, şifre sorması durumunda Kullanıcı adı kısmına; sicil numarası,
DetaylıHAL KAYIT SİSTEMİ HAL HAKEM HEYETİ İŞLEMLERİ KULLANICI KILAVUZU
HAL KAYIT SİSTEMİ HAL HAKEM HEYETİ İŞLEMLERİ KULLANICI KILAVUZU Ekim 2015 İçindekiler 1. HAL KAYIT SİSTEMİ NE GİRİŞ... 2 2. HAL HAKEM HEYETİ BAŞVURU OLUŞTURMA SÜRECİ... 2 2.1. BAŞVURU İÇİN GEREKLİ BİLGİLERİN
DetaylıBÖLÜM 04. Çalışma Unsurları
BÖLÜM 04 Çalışma Unsurları Autodesk Inventor 2008 Tanıtma ve Kullanma Kılavuzu SAYISAL GRAFİK Çalışma Unsurları Parça ya da montaj tasarımı sırasında, örneğin bir eskiz düzlemi tanımlarken, parçanın düzlemlerinden
DetaylıE700 TAM OTOMATİK ASANSÖR KAPISI KARTI KULLANICI DOKÜMANI SGM SERİ ÜRETİMDEN KALDIRILMIŞTIR ELEKTRONİK SİSTEM GELİŞTİRME, MÜH. TİC. LTD. ŞTİ.
E700 TAM OTOMATİK ASANSÖR KAPISI KARTI KULLANICI DOKÜMANI SERİ ÜRETİMDEN KALDIRILMIŞTIR SGM ELEKTRONİK SİSTEM GELİŞTİRME, MÜH. TİC. LTD. ŞTİ. ŞEMSETTİN GÜNALTAY CAD. AVŞAR SK NO:42/2 KOZYATAĞI, KADIKÖY
DetaylıZX-GT Hızlı Başlangıç Rehberi
ZX-GT Hızlı Başlangıç Rehberi İÇİNDEKİLER Giriş Cihazların Temel Olarak Birbirine Bağlanması Hizalama İşleminin Yapılması Ölçüm Modunun Seçilmesi Eşik Değerlerinin Ayarlanması Cihazın Çalışma Moduna Geçirilmesi
DetaylıYeni Nesil 6.10 e-fatura Geliştirmeleri. Kasım - 2013
Yeni Nesil 6.10 e-fatura Geliştirmeleri Kasım - 2013 Yeni Nesil 6.10 da e-fatura ile ilgili Yapılan Değişiklikler 1. Cari Hesap Sistemi Parametreler; Cari Hesap Sistemi\Parametreler menüsünde yer alan
DetaylıKanal açmada izlenecek işlem sırası şu şekildedir
Kanal açmada izlenecek işlem sırası şu şekildedir 1- Tornalanacak parça çizilir 2- Translate komutu ile punta deliğine gelecek nokta 0,0,0 koordinatına taşınır 3- Tezgah seçimi yapılır 4- Kütük tanımlaması
DetaylıAktif Dizin Logon/Logoff Script Ayarları Versiyon 0.0.1. http://support.labrisnetworks.com/index.php?/knowledgebase/list
Aktif Dizin Logon/Logoff Script Ayarları Versiyon 0.0.1 http://support.labrisnetworks.com/index.php?/knowledgebase/list Genel Bakış Labris ürünlerinin Aktif Dizin ile entegrasyonu yapılarak Güvenlik Duvarı,
DetaylıMedisoft E-Reçete Bildirimleri Kullanım Kılavuzu
www.talyabilisim.net Sayfa 1 Ayarlar: E-Reçete için ilk önce sistemimizdeki tanımlı olan ilaç rehberini güncellememiz gerekmektedir. Güncelleme için gerekli olan ilaç rehberini; http://www.iegm.gov.tr/default.aspx?sayfa=fiyat_listesi
DetaylıDENEY 3 HAVALI KONUM KONTROL SİSTEMİ DENEY FÖYÜ
DENEY 3 HAVALI KONUM KONTROL SİSTEMİ DENEY FÖYÜ 1. Deneyin Amacı Bu deneyde, bir fiziksel sistem verildiğinde, bu sistemi kontrol etmek için temelde hangi adımların izlenmesi gerektiğinin kavranması amaçlanmaktadır.
DetaylıHukuk Parter Tema Düzenleme
Hukuk Parter Tema Düzenleme Hukuk Partner Tema Düzenleme İÇİNDEKİLER Hukuk Partner Tema Düzenleme... 3 Tema Düzenle... 3 YAZI TİPİ... 3 BÜYÜME KATSAYILARI... 4 DEĞERLER... 6 DAVRANIŞ ŞEKLİ... 7 2 Hukuk
DetaylıÇizim Alanı Sınırlama
Çizim Alanı Sınırlama Çizim nesnesi/nesneleri her zaman AutoCad in bağımsız çizim alanı içerisinde çizilmeyebilirler. Çizilen nesne daha sonradan kağıt ortamına aktarılacaksa (plot) muhakkak kağıt alanı
DetaylıHSancak Nesne Tabanlı Programlama I Ders Notları
Konsol Uygulaması Oluşturma Konsol uygulaması oluşturmak için program açıldıktan sonra Create: Project ya da New Project seçeneği tıklanabilir. New Project penceresini açmak için farklı yollar da vardır.
DetaylıDESTEK DOKÜMANI. Ürün : Tiger Enterprise/ Tiger Plus/ Go Plus/Go Bölüm : Kurulum İşlemleri
LOGO PROGRAM KURULUMU VE AYARLARI Logo programlarının yüklemesi için kullanılacak,setup dosyaları ftp://download.logo.com.tr/ adresinden indirilerek yapılır. Örneğin Kobi ürünleri için; ftp://download.logo.com.tr/windows/kobi/guncel/go_plus/klasöründen
DetaylıANALOG ADRESLİ YANGIN ALARM SİSTEMİ YAZILIM KULLANMA KILAVUZU
ANALOG ADRESLİ YANGIN ALARM SİSTEMİ YAZILIM KULLANMA KILAVUZU Bilgisayar üzerinden analog adresli yangın algılama sisteminde bulunan detektörlere yer atama, kontak izleme modülünün senaryo belirtilmesi
DetaylıAGSoft Çocuk Gelişim Takip Programı Kullanım Kılavuzu
Giriş Bölümü: Program ilk açıldığında karşımıza Kullanıcı Adı ve Şifre giriş bölümü gelir. Kullanıcı Adı: Programa giriş yapacak kullanıcının kodunu ve şifresini yazdıktan sonra Tamam tuşu ile programa
DetaylıDESTEK DOKÜMANI. Karma Koli
Karma Koli Malzemeler alış/satış yöntemlerine ve şekillerine göre de farklılıklar gösterir. Karma koli bir satış yöntemidir. Firmanın elindeki ürünleri birleştirerek yeni bir sepet, paket oluşturmasıdır.
DetaylıYILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ İNŞAAT FAKÜLTESİ HARİTA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ
YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ İNŞAAT FAKÜLTESİ HARİTA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ HAZIRLAYAN Müh. Uzm. İbrahim ÇETİN Fotogrametri Anabilim Dalı İstanbul, 2012 YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ İNŞAAT FAKÜLTESİ HARİTA MÜHENDİSLİĞİ
DetaylıAUTOCAD: Çizim Limitleri
AUTOCAD: Çizim Limitleri Command: limits Specify lower left corner or [ON/OFF] : 0,0 Specify upper right corner :1000,1000 Çizimde kullanılacak AutoCAD uzayının sınırlarını
DetaylıBÖLÜM 5 5. TABLO OLUŞTURMAK
BÖLÜM 5 5. TABLO OLUŞTURMAK Belli bir düzen içerisinde yan yana ve alt alta sıralanmış veya hizalı şekilde oluşturulması gereken bilgiler word de tablo kullanılarak hazırlanırlar. Örneğin bir sınıfa ait
DetaylıLaser LAX 300 G. Kullanma kılavuzu
Laser LAX 300 G tr Kullanma kılavuzu A1 4 3 2a 1a 2b 8 4 5 9 1b 6 7 A2 A3 11 10 A4 A5 A6 L1 ± 0,3 mm/m ± 23/64 A7 L1 ± 0,3 mm/m ± 23/64 L2 ± 1/4 ± 0,2 mm/m B1 B2 90 C1 C2 C3 C4 X1 X2 X3 5m 5m S = 5m
DetaylıAlarm Sistemleri Teknik Eğitim
Alarm Sistemleri Teknik Eğitim İçerik Teknik Eğitim Sensör yapısı ve kurulumu Kablolama Panel diyagramı PC üzerinden programlama Tuş takımı üzerinden programlama 2 Teknik Eğitim Etkinleştirme Modları Gece
DetaylıORMANCILIKTA ÖLÇME, HARİTA VE KADASTRO DERSİ GPS UYGULAMASI FÖYÜ. HAZIRLAYANLAR Yrd. Doç. Dr. Saliha ÜNVER OKAN Arş. Gör.
ORMANCILIKTA ÖLÇME, HARİTA VE KADASTRO DERSİ GPS UYGULAMASI FÖYÜ HAZIRLAYANLAR Yrd. Doç. Dr. Saliha ÜNVER OKAN Arş. Gör. Taha Yasin HATAY Trabzon, 2015 GPS UYGULAMASI UYGULAMANIN GENEL AMACI: Arazide yapılan
DetaylıDELTA PLC DE ZAMANLAYICILAR
DELTA PLC DE ZAMANLAYICILAR TMR Komutu TMR komutunun önündeki şart sinyal akışını sağladığında timer bobini saymaya başlar. Zaman dolduğunda, yani içerik >= ayar değeri (set değeri) olduğunda, adreslenen
DetaylıLeica&Sistem A.Ş. 3B Yol Programı Yol Güzergahının Cihazdan Girilmesi Güzergah Oluşturma ve Eleman Tanımlama. Yatay Güzergahın Tanımlanması
Leica&Sistem A.Ş. 3B Yol Programı Yol Güzergahının Cihazdan Girilmesi Güzergah Oluşturma ve Eleman Tanımlama Cihazımızın İstasyon menüsünden kurulumu tamamlandıktan sonra 'Programlar' menüsünün 3. sayfasından
DetaylıKonik ve Kavisli yüzey Tornalamada izlenecek işlem sırası şu şekildedir
Konik ve Kavisli yüzey Tornalamada izlenecek işlem sırası şu şekildedir 1- Tornalanacak parça çizilir 2- Translate komutu ile punta deliğine gelecek nokta 0,0,0 koordinatına taşınır 3- Tezgah seçimi yapılır
Detaylı1. MİCROSOFT EXCEL 2010 A GİRİŞ
1. MİCROSOFT EXCEL 2010 A GİRİŞ 1.1. Microsoft Excel Penceresi ve Temel Kavramlar Excel, Microsoft firması tarafından yazılmış elektronik hesaplama, tablolama ve grafik programıdır. Excel de çalışılan
DetaylıMATLAB İLE PROGRAMLAMAYA GİRİŞ. Nedim TUTKUN Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü
MATLAB İLE PROGRAMLAMAYA GİRİŞ Nedim TUTKUN Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü nedimtutkun@gmail.com 1 2 1. Hafta nın Ders İçeriği Tanıtım MATLAB ile İlgili Temel Bilgiler Tanıtım MATLAB sayısal hesaplama,
Detaylıİnönü Üniversitesi Makine Mühendisliği Bölümü
İnönü Üniversitesi Makine Mühendisliği Bölümü 130 Bilgisayar Destekli Teknik Resim Ders Sunumu 2 Yrd. Doç. Dr. Eray Arslan eray.arslan@inonu.edu.tr Çizim Alanı Sınırlarının Ayarlanması (Limits komutu)
DetaylıMICROSOFT OFFICE WORD 2010 ÖRNEK TEST SORULARI
MICROSOFT OFFICE WORD 2010 ÖRNEK TEST SORULARI 1-) Word 2010 nedir? A-) Hesap Programıdır B-) Tablo - Grafik Programıdır C-) Kelime İşlem Programıdır D-) İşletim Sistemidir 2-) Microsoft Word 2007 programında
DetaylıBLEND YÖNTEMİ İLE KATI MODEL OLUŞTURMA
BLEND YÖNTEMİ İLE KATI MODEL OLUŞTURMA Bu yöntem ile çizilen iki kesit katı olarak birleştirilir. Aşağıdaki şekilde blend yöntemi ile oluşturulan bir katı model gözükmektedir. 1. FILE menüsünden New seçilir.
DetaylıBu dosyalar sizlere yardımcı olması için hazırlanmış örnek tanımlardır. Bu dosyaların içeriklerini firmanıza özel tanımlayabilirsiniz.
22 Ekim 2009 Đlgili Versiyon/lar : ETA:SQL, ETA:V.8-SQL Đlgili Modül/ler : Bordro BORDRO ĐŞLETME ENTEGRASYONU Bordro modülünü kullanan müşterilerimiz bordroya ait bilgileri otomatik olarak Đşletme modülüne
DetaylıCAEeda TM. NACA0012 KANADI ÜZERİNDE FAPeda ÇÖZÜMÜ UYGULAMASI EĞİTİM NOTU. EDA Tasarım Analiz Mühendislik
CAEeda TM NACA0012 KANADI ÜZERİNDE FAPeda ÇÖZÜMÜ UYGULAMASI EĞİTİM NOTU EDA Tasarım Analiz Mühendislik 1. Simülasyon Tanımlama Öncesi 1. Yeni bir proje oluşturmak için menü çubuğu üzerinden Dosya > Çözümağı
DetaylıElektrik Bağlantı Şeması ve Sensor Ayarları
Teknik Özellikler: Mikrobilgisayar kontrollü Gerçek zaman saati Kalibrasyon gerektirmeyen hassas nem ve ısı sensörü (Nem hassasiyeti %3 sıcaklık %0,5) 2 farklı program kontrollü, 4 vana çıkışı (24 Vac
DetaylıTablo 1 - Tornalamada Kullanılan G Kodları Listesi
1 Tablo 1 - Tornalamada Kullanılan G Kodları Listesi Kod Açıklama Uygulama Alanı tandart / Opsiyonu G00 Talaşsız hızlı hareket ozisyonlama G01 Talaşlı doğrusal ilerleme F adresi altında G02 aatin dönüş
DetaylıTAKIM YOLU DÜZENLENMESİ (TOOLPATH EDITOR)
TAKIM YOLU DÜZENLENMESİ (TOOLPATH EDITOR) TOOLPATH > MODIFY > START TOOLPATH EDITOR komutuyla veya aşağıdaki araç çubuğunun ilk tuşuyla takım yolu düzenlemesi açılır. Takım yolunu siler. Takım yolunun
Detaylıwww.elektrikogretmenleri.com
FIREWORKS (MENU OLUŞ TURMA) 1 Önce Başlat menüsü Programlar Adobe Web Premium CS3 Adobe Fireworks CS3 kısayol simgesi ile Fireworks programı açılır. 2 Fireworks programı açıldığında Karşımıza gelen Yeni
Detaylı3. Bölüm Temel Robot Kullanımı
3. Bölüm Temel Robot Kullanımı 3. Bölüm: Temel Robot Kullanımı 3.1. Kontrol Paneli (smartpad - Teach Pendant) Şekil 3.1 de KUKA endüstriyel robotların hem kontrolü hem de programlanması amacıyla gerekli
DetaylıSap Co Kullanıcı Kitabı
1.1.1. Masraf Çeşidi Masraf çeşitleri, SAP sisteminde masrafları taşıyan yapılar olup, masraf yerleri arasında gider dağıtımının yapılabilmesi için tanımlanması zorunlu olan yapılardır. Masraf çeşitleri
DetaylıWindows 10 için Java JDK 8 ve NetBeans IDE 8.2 Kurulumu Detaylı Anlatım
Windows 10 için Java JDK 8 ve NetBeans IDE 8.2 Kurulumu Detaylı Anlatım Merhaba arkadaşlar bu yazımızda sizlere windows 10 platforumunda java development kit (java geliştirme kiti) Java JDK nın kurulumundan
DetaylıMICROSOFT WORD 2002. Şekil 1 TABLO HAZIRLAMA : Word 2002/II TAB AYARLARI :
MICROSOFT WORD 2002 TAB AYARLARI : Yazımı belli bir sütundan başlatmak için kullanılır. Tab (durak) ayarı yapıldıktan sonra her Tab tuşuna basıldığında eklenti noktası yerleştirilen tab ayarlarına gelir.
DetaylıKatlanır Bomlu Vinçler için Moment Kontrol Sistemi
1 Katlanır Bomlu Vinçler için Moment Kontrol Sistemi İstanbul, 2018 2 İçindekiler 1. Kullanıcı Ekranı...3 2. Makine Saatleri...5 3. Alarm/Arıza Bilgi Ekranı...6 4. Ayarlar...7 5. Limitler (Devreye Alma
DetaylıT.C. SELÇUK ÜNİVERSİTESİ AKÖREN ALİ RIZA ERCAN MESLEK YÜKSEK OKULU
T.C. SELÇUK ÜNİVERSİTESİ AKÖREN ALİ RIZA ERCAN MESLEK YÜKSEK OKULU SİSTEM ANALİZİ VE TASARIM (POLİÇE TAKİP PROGRAMI) Kadir DİREK 08742057 BİLGİSAYAR TEKNOLOJİSİ VE PROGRAMLAMA P22B İÇİNDEKİLER ÖNSÖZ 2
DetaylıCIF105 ve E5_C Sıcaklık kontrolcüler için Hızlı Fonksiyon Bloğu
CIF105 ve E5_C Sıcaklık kontrolcüler için Hızlı Fonksiyon Bloğu Hızlı Kullanım Fonksiyon Bloğu E5_C Haberleşme Ayarları Sysmac Studio Ayarları Fonksiyon Bloğunun Kullanımı Hızlı Kullanım Fonksiyon Bloğu
Detaylı2014-2015 EĞİTİM-ÖĞRETİM YILI BİLİŞİM TEKNOLOJİLERİ VE YAZILIM DERSİ 6. SINIF 2. DÖNEM 2. SINAV ÇALIŞMA NOTLARI
2014-2015 EĞİTİM-ÖĞRETİM YILI BİLİŞİM TEKNOLOJİLERİ VE YAZILIM DERSİ 6. SINIF 2. DÖNEM 2. SINAV ÇALIŞMA NOTLARI İşletim Sisteminde Yapılan Uygulamalar Bir Bilgisayarda Hangi İşletim Sistemi Yüklü Olduğunu
DetaylıBİLGİSAYAR DESTEKLİ TASARIM (TEKNİK RESİM-II) Yrd.Doç.Dr. Muhammed Arslan OMAR
BİLGİSAYAR DESTEKLİ TASARIM (TEKNİK RESİM-II) Yrd.Doç.Dr. Muhammed Arslan OMAR DONUT İçi dolu daireler ve halkalar çizmek için kullanılan bir komuttur. Kullanım şekli, Draw menüsünde bulunan Donut seçeneği
DetaylıIpad,Ipone ve Android Mobil Aygıtlar İçin İş Zekası Mobil Uygulaması Kullanıcı Kılavuzu
Ipad,Ipone ve Android Mobil Aygıtlar İçin İş Zekası Mobil Uygulaması Kullanıcı Kılavuzu https://mobiliz.sbm.org.tr/ İçindekiler. Uygulamanın mobil aygıtlara yüklenmesi... 3. Uygulamanın başlatılması ve
DetaylıKişisel Bilgisayarın Parçaları
DONANIM Donanım Kişisel Bilgisayarın Parçaları Donanım yapısı ve büyüklüğü ne olursa olsun bir bilgisayar dört temel bileşenden oluşmaktadır: Giriş Birimleri Merkezi İşlem Birimi (CPU) Bellek Çıkış Birimleri
Detaylı4.1. Grafik Sihirbazını kullanarak grafik oluşturma
BÖLÜM14 4. EXCEL DE GRAFİK Excel programının en üstün özelliklerinden bir diğeri de grafik çizim özelliğinin mükemmel olmasıdır. Excel grafik işlemleri için kullanıcıya çok geniş seçenekler sunar. Excel
DetaylıKDV Beyannamesinin ekinde verilen Kısmı Tevkifat Uygulaması Kapsamındaki İşlemlere Ait Bildirim, Muhasebe IV modülünden hazırlanabilir.
22 Haziran 2012 İlgili Versiyon/lar : ETA:SQL, ETA:V.8-SQL İlgili Modül/ler : Muhasebe IV KISMI TEVKİFAT UYGULAMASI KAPSAMINDAKİ İŞLEMLERE AİT BİLDİRİM KDV Beyannamesinin ekinde verilen Kısmı Tevkifat
DetaylıSwansoft Fanuc OiM Kullanımı
SWANSOFT Sol ve üst taraftaki araç çubukları aktif değildir. Acil stop butonuna basıldığında aktif olur. Görünüm çek menüsünden tezgaha bakış yönü değiştirilebilir. Göster menüsü, tezgahta görünmesi istenilen
DetaylıHASTA ORDER İŞLEMLERİ
Hasta Order İşlemleri ekranı ayaktan ve yatan hastaların tedavilerinde kullanılacak ilaçların ve hizmetlerin sistem üzerinden kaydedilmesi ve hemşireler tarafından uygulanması amacı ile kullanılmaktadır.
DetaylıÇizim komutlarının bulunduğu Create menüsü
Mastercam X6 Programında takım yollarının NC kodlarını çıkarabilmek için öncelikle 2 boyutlu çizim komutlarını kullanarak parçamızı ekrana çizmemiz gerekir. Şimdi 2 boyutlu çizim komutlarını işleyeceğiz.
Detaylı