RoboTürk ROBOT FUTBOL TAKIMI

Transkript

1 1. Amaç ve Gerekçe Giriş RoboTürk ROBOT FUTBOL TAKIMI Her yıl 40 tan fazla ülkeden 4000 den fazla katılımcısıyla, yapay zeka ve robotik alanıyla ilgilenen insanları bir araya toplayan Robocup organizasyonu robotikle ilgili birçok konuyu içinde barındıran tek bir problem üzerine yoğunlaşmıştır. Organizasyonu önemli kılan bir diğer husussa ortaya konulan teknoloji ve yeniliklerin diğer robotik problemlerinde kolayca uygulanabilir olmasıdır yılına kadar tamamıyla otonom olarak FIFA kuralları altında FIFA Dünya Kupası şampiyonu yenmeyi hedefleyen organizasyon ilgi çekici bir konuya sahip olduğu için büyük bir avantaja sahiptir. Robocup organizasyonu 1997 yılından itibaren her yıl Robotik alanında ilgili insanlara kendilerini ve robotik teknolojisini geliştirme fırsatı vererek ve bu alandaki insanları bir araya toplayarak robot teknolojisinin gelişimine katkıda bulunmaktadır. Robocup organizasyonu beş ana kategoride düzenlenmektedir. 1)Simülasyon Ligi: 11 takımdan oluşan iki takımın sanal olarak simülasyon ortamında birbiriyle mücadelesini içerir. Liglerin içinde en eski ve katılması en kolay olanıdır. 2)Small-Size Ligi: Çapları 18cm'yi geçmeyen altı adet robotun ping-pong masası büyüklüğündeki yeşil sahada turuncu golf topuyla oynamasını içerir. 3)Middle-Size Ligi: Çapı 50 cm.den küçük 4 adet robotun 12x8 metrelik yeşil sahada hentbol topuyla oynamasını içerir. 4)4 Ayaklı Robot Ligi: 3x5 metrelik alanda 4 adet Sony AIBO robotun birbirine karşı mücadelesini içerir. Robotların hazır olması nedeniyle bir yazılım mücadelesidir. 5)Humanoid Lig: Yüksek teknoloji insansı robotların penaltı atışları, teke tek maç gibi mücadelelerinden oluşur. Yaptığımız incelemeler sonucunda gerek iddialı olabilmek gerekse de en kısa sürede maksimum tecrübeyi geliştirme isteğimiz nedeniyle planımızda da belirttiğimiz gibi 2008 yılında geliştirilebilir ve modüler bir robotla Small-Size lige katılmaya karar verdik. Robotumuzun modüler olmasının amacı ileriki dönemlerde kolaylıkla modifiye edilerek daha iddialı bir şekilde yarışabilmesi ve elde edilen bilgilerin diğer kategorilere daha kolay uygulanabilmesidir. Small-size ligde kazanacağımız tecrübelerin robot futbolunun temelini oluşturduğu göz önüne alındığında ilerleyen yıllarda var olan bilgi ve tecrübe birikimiyle diğer kategorilerde de rahatlıkla mücadele edilebilecektir. Ayrıca elde edilecek başarıların da projenin çekeceği ilgiyi artıracağı göz önüne alındığında ileride çok daha büyük ve profesyonel bir kadroyla ODTU adına Humanoid ligde dahi mücadele edilebilecektir.

2 Önerilen Projedeki Temel Hedefler ve Gerekçe Robot futbolu projesi, tamamen otonom robotların dinamik bir ortamda, sensörler ve kamera(lar) aracılığıyla çevreyle etkileşerek futbol oynamasını içeriyor. Projede robotlar hazır komutlara uymaktan ziyade takımdaki diğer robotlarla ve rakiplerle etkileşerek aldığı raporlar doğrultusunda tepki vereceklerdir. Bu etkileşim kamera ve pozisyon sensörleriyle sağlanacaktır. Pozisyon sensörleri robotun açısal konumunu ve koordinat düzlemindeki konumunu algılayacaklardır. Robotların tepkileri topa vurma ve hareket etmeyi içerecek. Topun yakınlığına göre top sürme hareketi, topun kamerayla başka bir referans noktasına göre olan açısına göre de topa vuruş yapabilecekler. Proje birçok teknolojinin geliştirilmesine olanak sağlayacaktır. Bunların başında orta düzeyde bir görüntü-işleme tekniği (image-processing), otonom sistemlerin tasarım prensipleri, birden çok robotun işbirliği, kazanma stratejisi, gerçek zamanlı yapay zeka, robotik ve sensor sistemleri teknolojileri gelmektedir. Robot futbolu aynı zamanda robotlarda kullanılan yazılım araştırmalarının simülasyonlarının yapılabileceği bir zemin de hazırlamaktadır. Robot futbolu projesi öncelikle disiplinler arası bir projedir ve bu doğrultuda, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Makine Mühendisliği, Bilgisayar Mühendisliği gibi temel mühendislik alanlarında okuyan öğrencilerin bir arada çalışmasını zorunlu kılacaktır. Öğrenciler projenin disiplinler arası yapısı sayesinde hem kendi uzmanlaşmak istedikleri alanda pratik deneyimlerini artırırken, hem de diğer alanlardaki çalışmaları takip ederek ortak mühendislik vizyonuna sahip olacaktır. Projenin tamamlanması durumunda dünya çapındaki yarışmalara katılacak öğrenciler takım çalışmasının yanı sıra rekabetçiliği de öğrenecek, hızlı ve pratik biçimde problem çözme yeteneğine sahip olacak aynı zamanda dünyanın her tarafındaki teknolojik gelişmelere bizzat şahit olacağından mühendislik vizyonunu dünya çapında genişletecektir. Proje tamamlandıktan sonra da her sene geliştirilecek ve projede yeni öğrencilerin çalışması beklenecektir. Projenin bu yapısı gereği projeye katılan öğrencilerden proje aşamasında öğrendikleri pratik bilgileri ve edindikleri deneyimleri projeye yeni ortak olan öğrencilere aktarmaları istenecektir. Ayrıca projede dokümantasyona önem verilecek ve projedeki her aşama ayrıntılı biçimde raporlanacak, bu sayede öğrenciler arasında sürekli bir bilgi ve tecrübe paylaşımı söz konusu olacaktır. Robot futbolu projesine farklı temel mühendislik alanlarından ve farklı derecelerden birçok öğrenci ve öğretim görevlisi katılacağından bu projeye aslında üniversitenin bir projesi olarak bakılabilir. Yarışmaya katılan proje ekibi yarışmada ODTÜ yü temsil edecektir. Bu sayede ODTÜ dünyada mühendislik konusunda önde gelen diğer üniversiteler arasında yerini alacak ve tanınırlığını artıracaktır. Aynı zamanda da ODTÜ de robotik üzerine çalışan ve lisans öğrencilerini bu konuda pratik yapmaya teşvik eden bir birim oluşmuş olacaktır.

3 Projenin medyada ve basında yer alması sonucunda ise yurt çapında robotik özelinde üniversitelerin teknoloji konusundaki çalışmaları insanlar tarafından fark edilecektir. Futbol gibi ilgi çekici bir unsuru barındıran bu projeye insanlar kolayca ısınacak ve bilimsel çalışmalara yönelik olumlu görüşlere sahip olacaklardır. Proje Türkiye de bir ilk olacağından bu projeyle katılınacak yarışmada ekip aynı zamanda Türkiye yi temsil edecektir. Bu durumda da Amerika, Japonya, Almanya gibi teknoloji konusunda önde gelen ülkelerin ekiplerinin katıldığı yarışmaya Türkiye nin de katılması ülkemizin hak ettiği başarılardan biri olacaktır. Sonuçta bu proje henüz yapılırken proje ekibine katacağı bilgi ve tecrübenin yanı sıra, tamamlanması durumunda gerek lisans öğrencileri, gerek öğretim üyeleri, gerek üniversite, gerekse Türkiye çapında teknoloji konusunda heyecan uyandıracak, bilimsel araştırmalara yönelik ilgi çekecek ve katılımcı ekibe uluslar arası düzeyde ODTÜ yü ve Türkiye yi temsil etmenin gururunu yaşatacaktır. 2. TANIM A) Konu ile ilgili literatür taraması; konunun güncel durumu ve bulunduğu aşama Robot futbolu robotik alanında üzerinde en çok durulan ve en ilgi çekici problemlerden biridir. Robot futbolunu önemli kılan etken içerisinde robotik alanındaki bir çok konuyu barındırması ve ortaya konulan bilgi ve tecrübenin rahatlıkla diğer robotik problemlerine uygulanabilmesidir. Yani bu projede ortaya koyulan bilgi ve tecrübe sadece robotik futboluna katkıda bulunmakla kalmayacak robotik alanındaki diğer problemlerin çözümleri içinde bir altyapı oluşturacaktır. Konu hakkında güncel olarak birçok ilerlemede bulunulmuş olunmasına rağmen proje yinede ana amacından (2050 yılında FIFA dünya kupasına sahip takımı FIFA kuralları altında yenebilecek bir otonom robot takımı oluşturmak) uzakta bulunmaktadır. Bizim katılacağımız small-size lig kategorisi düşünüldüğünde çeşitli üniversite takımlarının (Carnegie Mellon Üniversitesi, Cornell Üniversitesi gibi) bu alanda literatüre önemli katkıları bulunmaktadır. Ve literatürdeki bu proje dokümantasyonları projede bizim en büyük yardımcılarımız ve çıkış noktalarımız olacaktır. B) Araştırmanın kapsamı ve zamana bağlı iş planı Araştırmanın Kapsamı Bu proje kapsamında RoboCup a daha önceden katılan takımların dokümantasyonları incelenecek. Diğer grupların araştırmaları incelendikten sonra ekiplerin görüntü işleme, sürüş sistemleri, sensör teknolojileri, iletişim sistemleri ve yapay zeka alanında eksik ve geliştirilmesi gereken alanlar belirlenecek. Ve bu alanlara paralel olarak araştırma geliştirme yapılacaktır. Kullanılacak temel teknolojiler belirlendikten sonra araştırmalar devam edecek ve araştırmalar sürerken çıkan sonuçlar matematiksel olarak modellenecek ve ortaya koyulan sistemlerin bir biri ile uyumlulukları da araştırılacaktır.

4 Zamana Bağlı Đş Planı YIL AY ĐŞ PLANI 2006 Aralık-Ocak 2007 Şubat - Mart Nisan Mayıs Haziran Temmuz Ağustos -Proje takımının oluşturulması -Projenin geliştirileceği ODTU Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Robot El laboratuarının temizlenmesi ve temel malzemelerin karşılanması -Görüntü işleme, kamera kalibrasyonu, kamera ile konum belirleme konularında deneyim kazanma -Matlab kullanarak görüntü işleme sisteminin tasarlanması -Kamera ile okunan verilerin uygun formda mikrodenetleyiciye gönderilmesi -Đletişim protokolleri ile ilgili çalışmalar yapılması -Çıkan aksaklıkların giderilmesi ve programda geri kalınan noktalarda programın yakalanması -Görüntü işleme konusundaki pürüzlerin ortadan kaldırılması ve kablosuz iletişim konusundaki araştırmalara başlanılması -Single board computer, wireless module, omnidirectional wheels gibi parçaların alınması ve prototip robotun inşasına başlanması, iletişim protokolünün hazırlanması -Topu algılama, top sürme, topa vurma mekanizmalarının yapılması -Yapay zeka olarak basit bir strateji ile oyun alanını anlayarak sahada kalabilen, kaleyi algılayarak vuruş yapabilen golcü robotun inşasının sona ermesi -Kaleci robotun inşası -Kaleci robot-golcü robot-top ilişkisinin geliştirilmesi

5 2008 Eylül Ekim Kasım Aralık Ocak Şubat Mart Nisan-Mayıs Haziran -Küçük ekibin son ayarlarının yapılması,yazılım geliştirmesinin yapılması,testlerin yapılması -Đlk yıl dokümantasyonunun hazırlanması ortaya çıkan sorun ve test sonuçlarının incelenmesi. -Test sonuçları ve ilk yıl dokümantasyonunun incelenmesi sonucu proje planında gerekli görülen değişikliklerin yapılması -Takımın ilk sonuçlara göre revizyonu. -Strateji geliştirme -Yapay zeka geliştirme -Yazılım testleri -Donanımın yazılıma göre revizyonu -Seri üretime geçilerek 5 robotluk takımın oluşturulması -Oyun stratejileri üzerine çalışılması -Takım koordinasyonunun sağlanması -RoboCup organizasyonu on elemeleri için dokuman ve videoların hazırlanması -Stratejinin bitirilmesi -Son hazırlıkların tamamlanması -Yolculuk için gerekli işlemlerin tamamlanması (Vize, konaklama vb.) -Yarışma

6 C) Önerilen konunun güncel ve evrensel olarak ulaşmış noktada üreteceği ek bilgi ve/veya teknoloji RoboCup alanında ülkemizde şu ana kadar sadece boğaziçi üniversitesinin 4-bacaklırobot konusunda bir çalışması olmuştur. 4 bacaklı robot kategorisinin sadece yazılım üzerine olduğu düşünüldüğünde yapacağımız proje elektronik, mekanik, yazılım, görüntü sistemlerini birlikte içerdiğinden ülkemizde bu alanda yapılacak ilk çalışma olacaktır. Proje üniversitemiz dahilinde konu ile ilgili önemli bir bilgi ve tecrübe birikimi yaratacağı esastır. Ayrıca projenin robotik alanındaki bir çok konuyu içerdiği düşünüldüğünde ortaya çıkan bilgi ve tecrübe birikimi gerek ulusal gerekse de uluslararası robotikle alakalı bir çok projeye kolaylıkla uygulanabilecektir. 3. Proje Ekibi Proje Koordinatörü Đsmet Erkmen Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölüm Başkanı Mühendislik Fak. Elektrik Elektronik Mühendisliği Bl. erkmen@eee.metu.edu.tr Kadir Fırat Uyanık Müh. Fak.Elektrik Elektronik Mühendisliği Bl. e144440@metu.edu.tr Ediz Edizyürek Müh. Fak.Elektrik Elektronik Mühendisliği Bl. e134179@metu.edu.tr Uğur Doğan Gül Müh. Fak.Elektrik Elektronik Mühendisliği Bl. e149737@metu.edu.tr Ozan Şener Müh. Fak.Elektrik Elektronik Mühendisliği Bl.

7 5 6 7 e149847@metu.edu.tr Mustafa Ulaş Çiftçioğlu Müh. Fak.Elektrik Elektronik Mühendisliği Bl. e144315@metu.edu.tr Yiğit Deniz Müh. Fak.Makine Mühendisliği Bl. e144619@metu.edu.tr Emre Akgül Müh. Fak.Elektrik Elektronik Mühendisliği Bl e144274@metu.edu.tr 4.Harcama Programı ( % Harcama vs Ay olarak ) Proje kapsamında alınması öngörülen teçhizatın büyük bir kısmı ilk 3 aylık araştırma ve simülasyon döneminden sonra alınacaktır.ancak yüksek işlemci ve veri işleme kapasitesine sahip bilgisayarın hemen ilk başlangıçta alınması büyük bir önem arz etmektedir.sarf malzeme büyük bir öncelik teşgil etmeyip, buna yapılacak harcama bütün aylara eşit olarak dağılmaktadır.böylelikle teçhizat ve sarf malzeme alımları şu şekilde gerçekleştirilecektir. Đlk 3 ay: %5 3-6 ay: % ay: % ay: % ay: % ay: %40

8 5. Teçhizat Listesi, Gerekçeleri ve Proforma Faturaları (Döviz ise %30 arttırılmalıdır) Proje kapsamında alımı öngörülen teçhizatın içeriği ve tahmini fiyatları aşağıdaki tabloda detaylandırılmıştır. Burada USD (ABD Doları) olarak verilmiş fiyatlar %30 arttırılarak toplama yansıtılmıştır. Ürün Adı MARKA/MODEL/ÖZELLĐKLER ADET FĐYAT (Toplam) Bilgisayar intel Core Duo Ghz 2x1 Mb 800Mhz Intel 945GZ Chipset Core2,DDR2 512 MB DDR Mhz RAM 160 GB S.Ata Rpm HDD DVD-/+RW Duble Layer Yazıcı 224 MB Intel Graphics Media Accelerator 950 Atx 350 W çift Fan Önde 2 USB 10/100 Mb Ethernet DELL E197FP 19 E197FP TFT LCD 8ms 1280X1024 XEROX PHASER 3122 LAZER YAZICI USB 1.1+PARALEL-A4 INFORM GUARD 800AP KGK (AVR / RS232) dk 1 $ 1280 Kablosuz Modül Radiometrix BiM3A Transceiver 6 $ 320 Solenoid Magnetic Sensor System S H 6 $ 210 DC Converter PicoElectronics IRF100S 6 $ 720 Tek Kart Bilgisayar Advantech pcm $ 6600

9 Elektronik Devre Elemanları Kapasitörler Dirençler Ledler Bakır plakalar Motor sürücü devreler Regülatörler Opamplar Optokuplörler sensörler Mikrodenetleyiciler n $ 1000 Motorlar Maxon cec45 30W fırçasız (brushless) motor 18 $ 2700 Tekerlekler Kornylak Corporation OMNI Plastic Omnidirectioanal (tüm yönlü) wheel 20 $ 100 Piller ETec 7.4 VOLT 1200 MAH 96 $ 1434 Şaft Kodlayıcı Encoder Devices ED-15B 18 $ 450 Gövde Tasarımı Mekanik aksam ve gövde malzeme temini ve şekillendirilmesi - $ 800 TOPLAM GĐDER $ Gerekçeler: Masa üstü bilgisayar: Bu çalışma kapsamında incelenecek olan yöntemlerin tümü ilk aşamada bilgisayar ortamında modellenecektir. Bu modellerin incelenebilmesi, yüksek işlemci gücüne sahip hızlı bilgisayarlara sahip olmayı gerektirmektedir.ekranın tablodaki gibi tercih edilmesi şuan için kampanyada olması ve kullanılacak programların (Matlab, Proteus, Winpic, Electronics Workbench) aynı anda takibini mümkün kılmasındandır.

10 Lazer Yazıcı: Yaptığımız çalışmaların sonucu olan dokuman, makale ve sunuşların basılı ortama aktarılabilmesi için ve baskı devre çalışmalarımızı ancak lazer yazıcıyla yapabileceğimiz için gereksinim görülmüştür. Güç kaynağı: Bölümümüz elektrik şebekesinde kimi zaman ortaya çıkan problemler nedeniyle çok önemli bilgiler saklandığı bilgisayar altyapısı hasar görebilmektedir. Kesinti sırasında bu sistemlerin hasarsız biçimde kapatılabilmesi ve enerji yeniden sağlandığında oluşabilecek dalgalanmaya maruz kalmamaları için bir kesintisiz güç kaynağı düşünülmüştür. Kablosuz Haberleşme: Bluetooth gibi b/g ailesine sahip haberleşme standartları turnuva alanında kullanılan genel haberleşme standardı olduğu için ekiplerin kendi haberleşme protokollerini kullanmaları gerekmektedir.aksi takdirde yarışma sırasında robotlarda beklenmeyen hareketler gözlenebilir.bu yüzden ekiplerin her birinin kendi haberleşme protokollerini oluşturmaları gerekir.biz de bu amaçla tabloda adı verilen kablosuz modülü tercih ettik. Seçimde dikkate aldığımız ana kriterler veri aktarım hızı ve güç tüketimi oldu. Solenoid ve DC converter: Đyi bir vuruş için topa minimum sürede maksimum kuvvet aktarımı sağlanması gerekmektedir. Bu da ancak selenoide kısa sürede yüksek bir voltaj uygulanarak sağlanmaktadır. Bu yüksek voltajı sağlamak için bir DC Converter, oluşan yüksek voltajı depolamak içinde kapasitesi yüksek kapasitorler ve güçlü ve verimli bir selenoid kullanmak yada bir selenoid güç kontrol devresi kullanmak gerekmektedir. Đki yöntemin de maliyeti benzer olmakla birlikte DC converter ve kapasitesi yüksek kapasitorler kullanmak performans olarak daha güçlü bir sistem elde etmemizi sağlayacaktır. Tasarım gereklerine cevap verecek malzemeleri şu şekilde belirledik: Solenoid, diğer modeller içinde en verimli olanıydı ve 4m/s gibi ciddi hızlara ulaşabilecek birkaç modelden biriydi. DC converter içinse selenoidin 100V gibi ciddi voltaj ihtiyacını karşılayabilecek fiyat/performans oranı en yüksek model seçildi Tek Kart Bilgisayar (Single Board Computer): Öncelikle tek-kart bilgisayar kullanılmasının nedeni en iyi mikrodenetleyicilerden birisi olan Microchip in pic adli işlemcileri en fazla 40Mhz civarında çalışabilirken PCM3380 modelli TKB 1100 Mhz civarında çalışmaktadır. Bu da Ana bilgisayar tarafından oluşturulan yapay zekanın TKB ye aktarıldıktan sonra hızlıca islenip robota uygun komutun verilmesini sağlamaktadır. Kullanılan tek kart bilgisayar PC104 mimarisine sahiptir ki yeni sayılabilecek hızlı ve verimli bir teknolojidir. Günümüzde kullanılan standart masaüstü bilgisayarlar ile bu modüllerin mimarisi arasında fark yok denebilir. Hem de bu modüller ortalama 10*10 cm civarı yer kaplamaktadırlar. Robotlarımızın çaplarının 18cm den büyük olamayacağı düşünüldüğünde çok ideal boyutlara sahiptirler. Bunun yanında iki tane RS232,USB, dahili Ethernet kartı gibi kişisel bir bilgisayarın sahip olduğu donanımı bize sunmaktadır.

11 Motorlar ve Şaft Kodlayıcı: Projede kullanılabilecek DC motor tipleri şöyledir: Servo motor, Fırçalı Motor, Fırçasız Motor Servo motor: Yüksek torka sahip, açısal dönüş yapabilen bir motor tipidir. Ancak dönüş hızı oldukça azdır. Bu yüzden tercih edilmemiştir. Fırçalı Motor: Motorun dönmesi için stator ile armatür arasında mekanik ilişki vardır. Bu mekanik ilişki kutupların sürekli yer değiştirmesini sağlar.torku ve hızı istediğimiz değerdedir. Fırçasız Motor: Motorun dönmesi için gerekli olan kutup değişimi elektriksel kontrol ile yapılır. Torku ve hızı istediğimiz değerdedir. Fırçasız motor seçmemizin nedeni, tasarladığımız robotta en yüksek verimi verecek olması, istenilen hız ve ivme değerlerini sağlaması, fiziksel boyutunun uygun olmasıdır. Motorları istediğimiz gibi kontrol edebilmek için dönüş bilgisine ihtiyacımız olduğundan, basit hall effect sensörler kullanmak yerine tabloda belirtilen şaft kodlayıcıyı tercih ettik; çünkü hall effect sensörler her dönüşte 48 sayım yapabilirken, şaft kodlayıcı neredeyse 1000 sayım yapabilmektedir. Tekerlekler: Çok yönlü tekerler sayesinde robotlar diğer tekerleklere göre çok daha rahat manevra (2 eksenli sürüş yeteneği) yapabilmektedir. 2 eksenli sürüş bir düzlem üzerinde sağlanılabilecek en yüksek manevra kabiliyetidir.tekerin içindeki serbest dönebilen silindirler bu kabiliyeti sağlamaktadır.tüm yönlü tekerleklerin şekildeki gibi bir tasarımı vardır. Klasik teker kullanımı durumunda robotun manevra kabiliyeti tek eksen ile sınırlı olacaktır. Figure 1.Tüm yönlü tekerlekler (Omni directional) Robotların üzerinde gideceği yüzeyin halı olması nedeniyle tekerlerin temas eden kısımlarının plastik olması tercih edilmiştir.

12 Piller: Pillerin bir maç süresi (20 dk.) boyunca robota gerekli olan akımı sağlaması gerekmektedir. Robotun ihtiyacı olan yüksek miktardaki akım düşünüldüğünde robotun mekanik aksamı için 12 ve dijital aksamı için 4 olmak üzere toplam 16 adet 1200mAh akım verebilen pil kullanmayı tercih ettik. Toplamda 96 adet pil kullanılacaktır. Pil sayısının çokluğu nedeniyle pillerin ağırlığında pil seçiminde önemli bir etken oluşturmaktadır. Bu etkenler düşünüldüğünde en mantıklı seçim lityum polimer piller olmaktadır. Markaların Fiyat/Performans oranları incelendiğinde en uygun marka ve model tabloda belirtilen pillerdir. 6. Diğer Harcama Kalemlerinin Gerekçeleri Bu harcama kalemlerinin bedelleri aşağıdaki tabloda belirtilmiştir. Sarf Malzemesi Yazılabilir CD Lazer Yazıcı Toneri A4 Kağıt Dosya Poster Basımı Diğer 500 YTL Seyahat 2008 Çin - Suzhou YTL Konuşmacı çağırımı Konu üzerinde ileri gelen bir konuşmacının davet edilmesi ve masraflarının karşılanması amacıyla kullanılacaktır 1500 YTL Toplam Harcama YTL Gerekçeler: Sarf Malzemesi: Sarf malzemesi çalışmaların gündelik ihtiyaçlarının sağlanmasına, alınan cihazların işlerliğinin sağlanmasına ve çalışmaların basılı ortama aktarılabilmesine yöneliktir. Seyahat: 7 kişilik ekibin yarışmalara katılabilmesi için gereken yol masraflarının karşılanması amacıyla kullanılacaktır.