Oğul Robot Sistemleri için Basit Bir Görüntüleme Sistemi Tasarımı

Ebat: px
Şu sayfadan göstermeyi başlat:

Download "Oğul Robot Sistemleri için Basit Bir Görüntüleme Sistemi Tasarımı"

Transkript

1 Oğul Robot Sistemleri için Basit Bir Görüntüleme Sistemi Tasarımı Hande Çelikkanat 1, Ali Emre Turgut 2, Erol Şahin 1, Buğra Koku 2 1 KOVAN Araştırma Laboratuvarı Bilgisayar Mühendisliği Bölümü Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Ankara 2 Makina Mühendisliği Bölümü Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Ankara Özetçe Bu bildiride, oğul robot sistemleri için tasarlanmış gezer robotların üzerine yerleştirilmiş küresel bir ayna ve bu aynayı gören bir kamera yardımıyla 360 derecelik görüntü verisi almaya dayanan bir görüntüleme sistemi anlatılmıştır. Oğul robotların davranışlarında kararlı olabilmeleri, görüntüleme sisteminin hızlı ve kararlı bir biçimde çevreyi algılayabilmesine bağlıdır. Sonuçlar sistemin kendinden beklenen hıza ulaşabildiğini (saniyede 12 güncelleme) ve çevrenin anlık değişimlerinden olumsuz etkilenmediğini göstermektedir. Görüntüleme sisteminin oğul robotların kümelenme davranışı sırasındaki başarısı ve bunu sağlayan etmenler tartışılmıştır. 1. Giriş Bu bildiride oğul robot (swarm robotics) sistemleri için geliştirilmiş olan basit bir görüntüleme sistemi anlatılacaktır. Oğul robot sistemi yaklaşımı, doğada milyonlarca senedir sosyal böceklerin uyguladığı denetim ve koordinasyon yöntemlerinin çoklu robot sistemlerine uygulanmasıdır [1]. Oğul robot sistemlerinin robotların birlikte çalışması prensibine dayanması nedeniyle, her robot için diğer robotların yerlerini hızlı ve kesin bir şekilde tespit edebilmek, yerine getirilecek diğer görevler açısından bir ön koşuldur. Tasarlanan görüntü sistemi, bu amaçla çevre hakkında mümkün olduğu kadar hızlı ve kararlı bir şekilde bilgi edinmeyi amaçlamaktadır. Tasarımın temelinde, oğul robotların üstüne yerleştirilmiş bir küresel ayna bulunmaktadır. Tasarımın amacı çevre hakkında alınabilecek en fazla bilgiyi bir anda yakalayabilmektir, bu nedenle ayna, çevreyi kuşbakışı olarak görebilecek bir şekilde konumlandırmıştır. Yine görüntüleme sistemine dahil olan bir kamera aynadan gelen 360 derecelik görüntüyü alıp bunu işleyecek olan alt-sisteme iletmektedir. Robotlar birbirlerini üstlerinde taşıdıkları IR LED ler sayesinde tanımaktadır. Yapılan deneylerde, robotların kümelenme 1 davranışını başarıyla gerçekleştirip gerçekleştiremedikleri gözlenmiştir. 2 Geliştirilen görüntü sistemi, hızlı karar vermenin özellikle önemli olduğu değişken sistemlerde başarı göstermiştir. Sürekli hareket halinde olan diğer robotlar görüntüleme sistemini olumsuz etkilememiştir, çünkü sistem çevreye kuşbakışı hakim olması nedeniyle robotların anlık bireysel durumlarından bağımsız olarak sağlıklı veri alabilmektedir. 2. Görüntüleme Sistemi Oğul robot sistemlerde robotların birbirlerini tanımaları sistemin birarada calışması için çok önemli bir unsurdur. Tasarlamaya çalıştığımız oğul robot sisteminde görüntüleme sistemi alternatifini yürürlüğe koymadan önce farklı alternatifler düşünülmüş ve bunların bir kısmı robotlar üzerinde uygulanmıştır. 3 Bu sistemlerin ortak sorunları robotların çevrelerini algılama süresinin beklenin çok üzerinde olmasıdır. 4 Bunun yanında kümelenmiş robotların birbirlerini perdelemesinden dolayı çevredeki robot sayısı yanlış algılanmaktadır. Bu sebeplerden ötürü tasarlanmakta olan oğul robot sistemine görüntüleme sistemi uygulanması ön görülmüştür. Görüntüleme alt-sistemi şekil 1(a) da gösterildiği gibi bir kamera ve bir küresel aynadan oluşmaktadır. Kameranın 80mm üzerinde ve odak mesafesine göre ayarlanmış şekilde 44mm çapında küresel 5 bir ayna yerleştirilmiştir. Kameranın üzerine yerleştirilen küresel ayna ile kamera 360 derecelik bir alanı kuşbakışı görebilmektedir, şekil 1(b). Görüntüleme sis- 1 İng. aggregation 2 Kümelenme davranışı, başlangıç olarak alana dağılmış bir şekilde bulunan oğul robotların, çeşitli amaçları gerçekleştirebilmek için birbirlerine yaklaşmalarıdır. 3 Kızılötesi (IR) algılama sistemi derecelik verinin toplanması için 1.5sn saniye 5 Kullanılan küresel ayna cam bir kürenin sırlanması sonucu imal edilmiş olan hazır bir yılbaşı süsüdür

2 teminin menzili yaklaşık olarak 480mm dir. Kamera, kendi mikrodenetimcisine sahiptir. Bu mikrodenetimci hem kamera parametrelerini (çözünürlük, görüntü yakalama hızı) denetlemekte, hem de kameranın belleğe aktarmış olduğu görüntüleri gerçek zamanlı (real-time) bir şekilde değerlendirip çevredeki robotların konumlarını(x-y koordinatları) bulmaktadır. Görüntüleme alt-sisteminde kullanılan kamera çözünürlükte, saniyede 40 adet görüntüyü belleğe kaydedebilmek üzere ayarlanmıştır. Bu sayede mikrodenetimci, 25ms lik aralıklarla yeni bir görüntü alabilmektedir. Şekil 1: (a)görüntüleme alt-sistemi (b)görüntüleme alt-sistemi tarafından çekilmiş bir görüntü 3. Görüntüleme Sistemi Donanımı Görüntüleme sisteminde, Carnegie Mellon Üniversitesi tarafından tasarlanmış ve Acroname firması tarafından imal edilmiş olan CMUcam 2+ (CMUcam olarak adlandırılacaktır) görüntü yakalama ve işleme kartı kullanılmıştır, şekil 2. CMUcam, robot sistemleri için gerçek zamanlı görüntüleme işlerinde kullanılmak üzere tasarlanmıştır [3]. CMUcam in en büyük özelliği, daha önce çok karmaşık robot sistemlerinde uygulanabilen gerçek zamanlı görüntüleme işlerinin bir kısmını belli ölçülerde yapabilmesidir. CMUcam, üzerindeki yazılımı sayesinde saniyede 50 görüntü alarak renk takibi, 26 görüntü ile de herhangi bir hareketli cisimin takibini yapabilmektedir. 6 Görüntüleme sisteminin tasarımınında temini kolay olması ve kabiliyetlerinden ötürü CMUcam kullanılması uygun bulunmuştur. Projenin ilerleyen aşamalarında, projeye özgü bir tasarım yapılması planlanmaktadır. Bir önceki bölümde anlatıldığı gibi CMUcam temel olarak CMOS bir kamera, gömülü bir mikrodenetimci ve ilk-girenilk-çıkar (FIFO) tipi tampon görüntü belleğinden oluşur, şekil 3. Sistemde görüntüleme yongası olarak Omnivision tarafından imal edilmiş olan OV6620, mikrodenetimci olarak Scenix tarafından imal edilmiş olan 75MHz hızında SX52 ve Averlogic in 384kbyte lık FIFO tampon belleği kullanılmaktadır. SX52 mikrodenetimcisi RISC mimarisine sahip 8-bitlik bir tam sayı işlemcisidir. 75MHz lik saat hızıyla yaklaşık 13ns lik işlem hızına erişmektedir. Ayrıca mikrodenetimci, 4kbyte lık program belleğine, 262byte lık da veri belleğine sahiptir. SX52, yüksek saat hızıyla birçok gerçek zamanlı gömülü denetim işlerinde kullanılmaya uygun gözükse de gerek program belleğinin gerekse de veri belleğinin azlığı gerçek zamanlı görüntüleme algoritmalarını çalıştırmak için SX52 yi pek de uygun bir seçenek olarak kılmaz. Bunların yanında yüksek saat hızı CMUcam in güç tüketimini kabul edilebilir limitlerin üzerine çıkartmaktadır. 7 SX52, lik çözünürlüğe sahip bir görüntüden gelecek veriyi (yaklaşık 200kbyte) saklayabilecek kabiliyete haiz değildir. Bu yüzden CMUcam sisteminde, FIFO görüntü tampon belleği kullanılmıştır, şekil 3. OV6620 yakaladığı görüntüyü, SX52 nin başla komutuyla, SX52 den bağımsız olarak tampon belleğe yazmaktadır. Daha sonra SX52 görüntü verilerini tampon bellekten okumaktadır. Bu sayede SX52 nin veri bellek sınırının getirdiği problemler aşılmış olmaktadır. Şekil 3: CMUcam 2+ donanım şeması (http://www.cs.cmu.edu/ cmucam2/ adresinden alınmıştır ) Şekil 2: CMUcam 2+ 6 Daha fazla bilgi için: cmucam2/ ( ) Görüntüleme sisteminin görevi; görüntü tampon belleğindeki verileri işleyerek, görüş sahası dahilindeki robotları tespit etmektir. Daha sonraki bölümlerde anlatılacağı üzere görüntüleme sisteminin performansını sınamak için sistemin takılı olduğu robotların kümelenme (aggregation) davranışı göstermesi istenecektir. Bu yüzden görüntüleme sistemi robotları tespit etmenin yanında en kalabalık robot 7 Yapılan ölçümlerde CMUcam in güç tüketiminin 2W civari olduğu tespit edilmiştir

3 grubunun konumunu hesaplamak ve bu bilgiyi robotun denetim alt-sistemine iletmekle görevlidir. Bu sayede sistem gerçek bir robot üzerinde değişken bir ortamda denenmiş olacaktır. SX52 işlemcisinin gerçek zamanlı olarak bu karmaşık işi yeterince hızlı yapabilmesi için kamera sisteminde bazı değişikliklere gidilmiştir. CMUcam de kullanılan kamera sistemi OV6620 görüntüleme yongası ve görüntüyü bu yongada üzerinde oluşturmak için kullanılan bir lens sisteminden oluşmaktadır, şekil 2. Kameralarda kullanılan lens sistemlerinde, güneşten gelen kızılötesi (IR) ışınların etkisini yok etmek için IR kesici süzgeçler (IR-cut filter) kullanılmaktadır. Burada tasarlanan robotun bina içerisinde kullanılacağı düşünüldüğünden, görüntüleme sistemi üzerinde güneşin etkisi az bir düzeyde olacaktır. Bu yaklaşımla, lens sistemindeki IR kesici süzgeç sökülmüş ve bunun yerine günışığını kesen süzgeç (daylight filter) takılmıştır. Robotların yerlerini belirlemek için her robotun üzerine, kamera sisteminin hemen yanına bir adet IR LED takılacaktır. Görüntüleme alt-sistemi bu LED leri algılayarak çevredeki diğer robotların konumlarını (x-y koordinatı) belirleyecektir. Bu aşamada, IR LED ler robotların üzerine değil, devre kartlarının üzerine monte edilmişlerdir. Görüntüleme alt-sistemi deneyleri bu delikli pertinaksları kullanarak yapılmıştır. Lens üzerinde yapılan değişikliğin görüntü üzerindeki etkisi şekil 4(a) ve şekil 4(b) de görülmektedir. Her iki görüntüde de, robot resmin ortasında durmaktadır. Şekil 4(b) de görüldüğü üzere günışığı kesici süzgeç kullanılarak görüntünün içerdiği bilgi miktarı binlerce kez azaltılmıştır. Bu sayede SX52 mikrodenetimcisiyle, gerçek zamanlı görüntüleme performansı yakalanabilmiştir. Denetimci gerçek zamanda görüntüyü işleyerek en kalabalık robot grubunun konumunu 55ms de bulabilmektedir. Görüntü verilerinin kameradan alınması için gereken 25ms ile birlikte, bütün bu işlemler 80ms de tamamlanabilmekte, bu sayede algılama işlemi saniyede 12 kere yapılabilmektedir. Daha sonra bu bilgiler seri iletişim protokolüyle denetim alt-sistemine iletilmekte ve bu sayede robotun davranışı saniyede 12 kez güncellenebilmektedir. Bu performans robotun davranışlarında kararlılık göstermesi için yeterli bir hızdır. Bunların yanında sistemin bir başka özelliği ise diğer sistemlerde gözlemlenen robotların birbirlerini perdeleme sorunun görüntüleme sisteminin ortamı kuşbakışı görebilme yeteneği sayesinde çözülmüş olmasıdır. Şekil 4: (a)ir kesici süzgeç lens üzerinde takılı iken çekilmiş görüntü (b)ir kesici süzgeç sökülmüş ve yerine günışığını kesen süzgeç takılmış iken çekilmiş görüntü 4. Görüntüleme Sistemi Yazılımı Şekil 5 de de görülebileceği gibi, SX52 üzerinde çalışmakta olan yazılım üç alt-birimden oluşmaktadır. Bu alt-birimlerden ilk olarak görüntü verilerinin tampon bellekten okunmasını sağlayan alt-birim anlatılacaktır. Daha sonra ise gelen verilerden robotların konumlarını tespit eden görüntü işleme altbirimi ve robotların yerlerini değerlendirerek ortamdaki en kalabalık robot kümesinin konumunu bulan kümelenme alt-birimi anlatılacaktır. I2C Kamera Tampon Bellek Verilerin Alinmasi Görüntü Isleme Kümelenme UART 8 Denetim Alt-Sistemi Görüntüleme Yaz l m Görüntüleme Alt-Sistemi Şekil 5: Görüntüleme alt-sistemi 4.1. Görüntü Verilerinin Alınması Bölüm 3 de belirtildiği gibi, SX52 kamerayla doğrudan değil, kamerayla kendisi arasında bulunan bir FIFO tampon bellek yoluyla bağlıdır. Kamera görüntüyü kaydettikten sonra bu verileri ardı ardına sayısal çıktısından yayınlar. 8 Sistem şu anda saniyede 40 adet görüntü yakalayabilmektedir. Kameranın sayısal çıktısı doğrudan tampon belleğin yazma bağlantısına bağlanmıştır. SX52 kameradan görüntüyü almaya hazır olduğu zaman tampon belleğe başla sinyalini göndererek belleği yazılabilir duruma getirir ve kameradan gelen piksel verileri tampon belleğe yazılır. SX52 bir görüntüye ait verilerin tamamının tampon belleğe yazıldığını kameradan gelen bir sinyalle anlar. Daha sonra tampon belleği tekrar yazılamaz duruma getirir. Bu sayede, SX52 nin yeni bir başla komutuna kadar, tampon bellekteki bilgiler korunmuş olur. Tampon belleğin okuma bağlantısı SX52 ye bağlıdır. SX52 tampon belleği yazılamaz duruma getirdikten sonra 8 Kameranın ayrı bir analog çıktısı da bulunmaktadır. Bu çıktı bir monitöre bağlanmış, böylece kameranın kaydedip yayınladığı görüntüler deneylerde kullanılmıştır, şekil 4(b)

4 kaydedilmiş olan verileri bu bağlantı üzerinden okur. Tampon bellek FIFO yapısında olduğu için, kaydedilmiş olan bilgiler sırayla okunur. SX52 nin her okuma komutu üzerine, bir pikselin parlaklık bilgisi bellekten okunur. SX52 bir sonraki pikseli ancak bu pikseli değerlendirdikten sonra okuyabilir ve bir kere değerini okuduğu bir pikseli tekrar okumamaktadır Görüntünün İşlenmesi Kameradan alınan görüntülerin işlenmesi, yazılımın gerçekleştirmesi gereken ikinci görevdir, şekil 5. Elde edilmesi beklenen çıktı, ortamda bulunan LED sayısı 10 ve her robotun ortamdaki yerleşimidir. Görüntü işlemede kullanılan algoritmada dikkate alınması gereken faktörler, algoritmanın robotun üstündeki sınırlı belleğe sahip olan SX52 üzerinde ve mümkün olan en yüksek hızda çalışmasıdır; bu nedenle SX52 nin yer ve zaman kaynaklarını verimli kullanan bir yöntem geliştirilmiştir. Amaç görüntü üzerinde, belirli şekil kalıplarına ve büyüklüğe sahip (bu çalışmada parlaklık değeri yüksek olan dairesel şekiller) olan LED leri tespit etmek olduğu için, morfolojik aşındırma (morphological erosion) işlemini temel alan bir algoritma kullanılmıştır. Bu algoritmanın esası, bir görüntü üzerinde ayırt edici bir özelliğe sahip noktalardan 11 yan yana olanları, birlikte kapladıkları alanın genişliği belli bir minimum değerden yüksekse, bu parlak alanın tamamını tek bir birim (bir LED) olarak algılamaktır. Bu durumda, yan yana birden fazla parlak piksel bulunsa bile, eğer bu parlak alan yeterince geniş değilse, algoritma bu parlaklığın, görüntü alınırken oluşabilecek hatalardan kaynaklandığını varsayacaktır. Bu çalışmada, yukarıda anlatılan morfolojik aşındırma algoritması ortam şartlarına göre geliştirilerek kullanılmıştır. Algoritmanın çalışması sırasında, SX52 görüntü verilerini tampon bellekten baştan sona bir kere okumaktadır. Verilerin işlemlenmesi okuma bittikten sonra değil, okuma sırasında yapılmaktadır. Böylece SX52 nin sınırlı belleğinde fazla bilgi tutulması gerekmemektedir. Kullanılan algoritma, görüntüye ait piksellerden parlaklığı belli bir pikselin üzerinde kalanların diğerlerinden ayırt edilmesiyle başlamaktadır. Bu piksellerin yüksek olasılıkla LED lerin yaydığı ışık tarafından aydınlatılan bölgeleri gösteriyor oldukları varsayılmaktadır. Algoritma bulduğu parlak pikselleri, varsa onlara komşu durumdaki başka parlak piksellerle birleştirmektedir. (Başka bir deyişle, bağlantılı bileşenler 12 çıkarılmaktadır.) Birleştirilme sonucu bulunan her bir parlak alan, önceden belirlenmiş minimum alanla 13 karşılaştırmakta ve alanın yeterince geniş olması durumunda bu bölge olası 9 SX52 değerini okuduğu pikseli tekrar okuma kabiliyetine sahiptir fakat tampon belleğin yapısı gereği bu işlem çok uzun sürdüğünden, görüntü işleme algoritması (bölüm 4.2) bir pikselin değerinin tek bir kere okumasının yeterli olacağı şekilde tasarlanmıştır 10 LED ler robotları temsil etmektedir, bölüm 3 11 Bu çalışmada kullanılan ayırt edici özellik, pikselin parlaklık değerinin ortamınkinden belirgin derecede yüksek olmasıdır ki bu IR LED ve günışığı kesici süzgeç kullanılarak sağlamıştır 12 İng. connected components 13 Bu minimum alan, robota olabilecek en uzak mesafede duran bir LED in ışığının kapladığı alan (yani ortamdaki başka bir robotun yayabileceği ışığın minimum alan) olarak alınmıştır. Bu nedeni, küresel aynalarda, görüntülenen cisimlerin optik eksenden uzaklaşması durumda görüntüde sapma oluşmasıdır. Bu sapmanın etkisi, merkeze yakın bir LED olarak belirlenmektedir. Algoritmanın bu aşaması, bütün piksellerin tampon bellekten okunmasıyla sona erer. Bu aşama sonucunda elimizde olası LED lerin sınırları (minimum ve maksimum x ve y koordinatları) vardır. Algoritmanın sonraki aşamasında, aşındırma sırasında olası birer LED olarak belirlenen bölgeler ele alınmaktadır. Her bölgenin diğerlerinden bağımsız, kendi başına bir LED mi, yoksa (diğer bölgelerle birlikte tek bir LED oluşturan) bir LED parçası mı olduğu incelenmektedir. Eger bu bölge öncekilerden bağımsız tek bir LED se, SX52 bölgenin sınırlarını bir LED in sınırları olarak kaydetmektedir. Eğer bölge, daha önceden bağımsız bir LED olarak belirlenmiş ve sınırları kaydedilmiş başka bir bölgenin komşuluğunda bulunmaktaysa 14 iki bölgenin bilgileri birleştirilerek tek bir LED olarak kaydedilmektedir. Bu aşama sonucunda ortamda bulunan her LED in sınır koordinatları elde edilmektedir. Bu yöntemin avantajı, bağlantılı bileşenlerin birleştirmesi işinin, algoritmanın ilk aşamasında, yani pikseller okunurken başlamasıdır. Bu sayede bulunan her bir parlak pikselin bilgisinin (görüntüler pikselden oluşmaktadır) bu aşamaya gelininceye kadar bellekte ayrı ayrı saklanması gerekmemektedir. Algoritmanın ikinci aşaması başladığında bellekte tutulmakta olan bilgi kısmen birleştirilmiş olan bölgelere aittir, bu da bellekte tutulması gereken bilgi miktarında ortalama 1/5000 oranında azalma sağlamaktadır. 15 Bu yöntem, ayrıca ikinci aşamada ele alınıp birleştirilecek bölge sayısını da aynı oranda azaltmakta, böylece çalışma zamanını kısaltmaktadır. Algoritma ortamdaki LED lerin maksimum ve minimum x ve y koordinatlarının ortalaması alınarak merkezlerinin hesaplanmasıyla sonlanır. Bu değerler aynanın küresel oluşu nedeniyle sapmaya maruz kalmış bir görüntüden elde edildikleri için, son adım LED lerin koordinatlarının, ayna ölçülerinden gerçek dünya ölçülerine çevrilmesidir. Böylece ortamdaki diğer robotların x ve y koordinatlarını bulmuş olur. Bu koordinatlar bir sonraki bölümde anlatılacak olan kümelenme algoritmasında kullanılacaktır Kümelenme Algoritması Kümelenme davranışı, başlangıç olarak alana dağılmış bir şekilde bulunan oğul robotların, birbirlerinin konumlarını belirleyerek birbirlerine yaklaşmaları olarak tanımlanabilir. Kümelenme, çok çeşitli davranışların gerçekleştirilebilmesi için bir ön koşuldur. [2] Yazılımın son kısmı olan kümelenme algoritmasının (şekil 5) amacı, ortamdaki en kalabalık robot grubunun belirlenmesidir. Bu algoritma girdi olarak, bir önceki bölümde anlatılan bir konumda bulunan LED lerin büyük boyutta görünmesi, öte yandan merkezden uzaklaşan bir LED in büyüklüğünün, uzaklığının karesiyle orantılı olarak azalmasıdır. Algoritma belli bir alandan küçük olan parlaklıkları görmezden geleceği için, merkezden uzakta bulunan LED lerin görmezden gelinmemesi böyle bir önlemle sağlanmaktadır. 14 Bu durum, merkeze yakın oldukları diğerlerinden daha geniş bir alanı aydınlatan LED lerde görülen bir durumdur. Bölgelerin tampon bellekten okunma sırasına bağlı olarak algoritmanın ilk aşaması bunları birleştirememiş olabilmektedir 15 İncelenen görüntüler 352*288 piksellik görüntüler olup ortamdaki LED sayısının beklenen değeri 20 civarındadır. İlk aşama tamamladığında çoğu LED birleştirilmiş durumdadır. Bu durumda bellekte tutulması beklenen bölge sayısı den 20 ye düşmektedir

5 görüntü işleme algoritmasının çıktısını (ortamdaki LED lerin x ve y koordinatlarını) alır. Çıktı olarak ise, ortamdaki en kalabalık robot grubunun, kartezyen koordinat sistemine göre bulunduğu kadranını ve x-y koordinatlarını verir. Bu algoritma da, görüntü işleme algoritması gibi, SX52 üzerinde çalışmaktadır. SX52 bu bilgileri denetim alt-sistemine gönderdikten sonra başa dönerek buraya kadar olan işlemleri tekrarlamaktadır; yani tampon belleğe yeni bir görüntü yazılmasını sağlayarak bu görüntü üzerinde çalışmaya tekrar başlamaktadır. Kümelenme algoritması, tespit edilen LED leri değerlendirerek birbirlerine belli bir mesafeden daha yakın olan herhangi iki LED aynı kümede olacak şekilde kümeleri belirlemektedir. Bu algoritmanın bir özelliği, aslında birbirlerine bu mesafeden daha uzak olan iki LED i, ikisinin de ortak bir LED e yakın olması nedeniyle, aynı kümede sayılabilmesidir. Bu durumun, bir LED in kendi kümesinde olan bütün LED lere olan uzaklığını teker teker kontrol eden alternatif algoritmaya avantajı, ayrık (kesişimleri boş küme olan) kümeler oluşturması, ayrıca zaman açısından çok daha verimli çalışabilmesidir. Kümelenme algoritması sonucunda, gruplara ayrılmış LED lerden en kalabalık kümeye dahil olanlar bulunur ve bunların koordinatlarının ortalaması alınarak bu kümenin koordinatları ve içinde yer aldığı kadran hesaplanır. Bu bilginin motorları kontrol eden denetleyiciye gönderilir ve yeni bir görüntü alınarak işlenmeye başlanır. Bütün bu işlemler 80ms de tamamlanabilmektedir, bu da motorlara gönderilen bilginin saniyede kere güncellenmesi ve robotun dinamik ortamlara oldukça hızlı tepki verebilmesi anlamına gelmektedir. 5. Görüntüleme Sistemi ve Deneyler Sisteminin performansını denemek için oğul robot sistemi için tasarlanmış bir prototipe 16 görüntüleme sistemi monte edilmiştir, şekil 6. Robotun üzerinde denetim alt-sistemi 17 takılmış ve denetim alt-sistemi görüntüleme sistemi ile seri protokol ile haberleşmiştir. Robotun denetim alt-sisteminde çok basit bir davranış algoritması uygulanmıştır. Ayrıca robot deneyler süresince pil kullanılarak tamamen özerk bir şekilde çalıştırılmıştır. Şekil 6: Robotun ve görüntüleme sisteminin fotoğrafı Yapılan deneylerden birisi örnek olarak verilmiştir, şekil 7(a), (b), (c), (d), (e) ve (f). 16 prototip versiyonu Denetim alt-sistemi, bir adet PIC 16F877 mikrodenetimcisi ve motor sürücü bulunan bir karttan oluşmaktadır Şekil 7: (a)başlangıçta robotun solunda 2 IR LED, sağında ise 3 IR LED vardır. (b)robotun kameradan aldığı gerçek zamanlı görüntünün monitörden görünüşü. Robotun ilerleme yönü görüntünün y eksenine düşen tarafıdır. (c)robot en kalabalık grup olarak algıladığı 3 lü gruba doğru yönlenmiştir. (d)robotun 3 lü gruba yöneldiği, monitördeki görüntüde bu grubun y doğrultusuna yaklaşmasından anlaşılabilir. (e)robot sol grubun merkezine ulaşmıştır. (f)robotun sol grubun merkezine ulaştığı, monitörde bu gruptaki LED lerin görüntülerinin büyümesinden ve merkeze yaklaşmasından anlaşılabilir. Yapılan deneylerin büyük bir bölümünde robot kararlı davranışlar sergilemiştir. Bu durum görüntüleme sisteminin yeterince hızlı ve güvenilir bir şekilde çalıştığını göstermektedir. Görüntüleme sistemi kızılötesi ışınlarla çalışmak için tasarlanmıştır. Bu sebepten güneş ışığından, daha doğrusu güneş ışığının içerisinde bulunan yoğun kızılötesi ışımadan etkilenmektedir. Robot sistemi daha önce de anlatıldığı gibi (bölüm 3) bina içerisinde çalışacağı için bu sorun gözardı edilmiştir. Işıklandırma ile ilgili yapılan bir diğer gözlem de görüntüleme sisteminin floresan ışığından 18 beklenenin çok üzerinde etkilenmesidir. Bu yüzden başlangıçtaki bütün deneyler tamamen karanlık bir ortamda gerçekleştirilmiştir. Bu sorun, aynanın büyük bir kısmını bir kağıtla kapatarak çözülmüştür, şekil 8(a) ve (b). Bu sayede belli bir açının üzerinde gelen ışınların 18 Floresan lambalar gün ışığı spektrumunda ışın yaydıkları gibi UV ve IR bantlarında da ışın yayarlar.görüntüleme alt-sistemi üzerinde kullanılan kamera da floresan lambadan yayınlanan bu IR ışınları algılamaktadır

6 aynaya gelmesi önlenmiştir. 19 Burada anlatılan bütün deneyler küresel ayna kağıt ile kapatılmış iken ve oda floresan ışığı ile aydınlanırken yapılmıştır. Görüntüleme alt-sisteminin menzili deney düzeneğinde kullanılan masanın üzeride duran cisimler için yaklaşık olarak 480mm dir. Cisimler masa yüzeyinden yükseldikçe menzil düşmektedir. Bu yüzden IR LED ler kukla robotların üzerine monte edilmek yerine yere yapıştırılmışlardır. Böylece bu ayna ile elde edilebilecek en uzak menzil elde edilmiştir. Bunun sebebi kullanılan küresel ayna, şekil 8, görüntüleme işi için özel tasarlanmamıştır. Gerçek robotlarda IR LED ler kamera ile aynı seviyeye yerleştirileceği görüntüleme sisteminin menzilinin arttırılması gerekmektedir. Görüntüleme alt-sisteminde kullanılan CMUcam beklenenin çok üzerinde enerji harcamaktadır. Ayrıca CMUcam üzerinde kullanılan SX52 mikrodenetimcisi, yüksek hızda çalışması nedeniyle belli bir çalışma süresi sonunda kilitlenmektedir. Şekil 8: (a) Küresel ayna açık (b) Küresel ayna floresan ışığını engellemek için kağıt ile kaplanmış 6. Tartışma Yapılan deneyler sonucunda tasarlanmış olan görüntüleme sisteminin performansı yeterli bulunmuştur. Bir önceki bölümde de tartışıldığı üzere, görüntüleme alt-sistemi, denetim altsistemine sürekli göndermekte olduğu bilgileri saniyede 12 kere güncelleyebilmektedir. Bu hızın robotların kararlı davranışları için yeterli olduğu, yine bir önceki bölümde tartışılmış olan kümelenme davranışının başarıyla gerçekleştirilmesiyle gösterilmiştir. Kümelenme davranışının kararlı bir şekilde gerçekleştirilebilmiş olması, küresel aynanın 360 derecelik alanı kuşbakışı görebilmesine bağlıdır. Bu sayede aynadan gelen her anlık görüntü robotun çevresini tamamen gösterebilmekte ve arka arkaya gelen iki robotun birbirlerini anlık olarak perdeleme durumu oluşmadığı için sistem kararlı davranmaktadır. 360 derecelik bu görüntüleme sistemi, çevre hakkında global bilgiye anlık olarak ulaşabilmesi gereken bir sistem için iyi sonuç veren bir çözümdür. Sistem bina içinde çalışacak robotlar için tasarlandığından görüntüleme sistemi de buna uygun olarak hazırlanmıştır. 19 Algılanması düşünülen IR LED ler deney düzeneğinde kullanılan masa yüzeyinde veya bu yüzeye paralel bir yüzeyde olacakları için IR LED lerden gelen ışınlar ayna ile dar açı yapmaktadır, geniş açı yapan ışınlar görüntüleme alt-sisteminin algılamasına gerek olmayan floresan ışığı veya duvarlardan yansıyan ışıklardır. Bina içinde çalışacak sistemlerde, günışığını kesen süzgeçler, sistemin direkt floresan ışığından korunması şartıyla yeterli bulunmuştur. Bunun nedeni, sistemde kullanılan kameranın direkt gelen floresan ışığında beklenenin üzerinde IR ışınımı algılamasıdır. Bu durum bina dışında çalışacak bir sistemde de geçerli olacaktır, bu nedenle direkt güneş ışığı altında çalışmak için kameralarda mutlaka IR kesici süzgeç olması gerekecektir. 7. Sonuçlar Bu bildiride, oğul robot sistemleri için geliştirilmiş bir görüntüleme sistemi sunulmuştur. Bu görüntüleme sistemi, oğul robot sistemlerinin temel prensibi olan birarada çalışma için, robotların, birbirlerinin konumlarını hızlı ve kesin bir şekilde tespit edebilmeleri amacını taşımaktadır. Robotların hareketlerinde kararlı davranabilmeleri için, görüntüleme sisteminin mümkün olduğunca hızlı ve çevrenin anlık değişimlerinden az etkilenen bir sistem olması gerekmektedir. Bu nedenle, sistem 360 dereceyi anında görüntüleyebilecek bir küresel ayna ve bir kameradan oluşacak şekilde tasarlanmıştır. Sistem çevredeki diğer robotları, üzerlerinde taşıdıkları IR LED ler sayesinde tanımaktadır. Bu nedenle, kameraların ortamdaki diğer IR ışınım kaynaklarından etkilenmemeleri için gerekli önlemler alınmıştır. Sistemin kararlılığı, robotların kümelenme davranışını gerçekleştirmedeki başarısıyla ölçülmüştür. Deneyler sonucunda, görüntüleme sisteminin çevre hakkında global bilgiyi yeterince hızlı ve doğru bir şekilde elde edip işleyebildiği, böylece oğul robotların kendilerinden beklenen davranışı kararlı bir şekilde yerine getirebildikleri gösterilmiştir. Bu sonuçların, görüntüleme sisteminin küresel aynası sayesinde, kendi menzili dahilindeki çevrenin 360 derecelik global görüntüsüne anlık olarak erişebilmesi sonucunda elde edildiği tartışılmıştır. 8. Teşekkür Bu çalışma TÜBİTAK ın 104E066 no lu Kontrol Edilebilir Robot Oğulları kariyer projesi tarafından desteklenmiştir. 9. Kaynakça [1] E. Şahin, Swarm Robotics: From Sources of Inspiration to Domains of Application, Swarm Robotics Workshop: State-of-the-art Survey, Erol Şahin and William Spears, editors, 3342, Lecture Notes in Computer Science, Springer-Verlag, Berlin Heidelberg, pp , [2] O. Soysal and E. Şahin, Probabilistic Aggregation Strategies in Swarm Robotic Systems, Proc. of the IEEE Swarm Intelligence Symposium, Pasadena, California, pp , [3] A. Rowe, C. Rosenberg and I. Nourbakhsh A Second Generation Low Cost Embedded Color Vision System, Proc. of the 2005 IEEE Computer Society Conference on Computer Vision and Pattern Recognition, Washington, DC, U.S.A., pp. 136, 2005.

CCD KAMERA KULLANARAK SAYISAL GÖRÜNTÜ İŞLEME YOLUYLA GERÇEK ZAMANLI GÜVENLİK UYGULAMASI

CCD KAMERA KULLANARAK SAYISAL GÖRÜNTÜ İŞLEME YOLUYLA GERÇEK ZAMANLI GÜVENLİK UYGULAMASI CCD KAMERA KULLANARAK SAYISAL GÖRÜNTÜ İŞLEME YOLUYLA GERÇEK ZAMANLI GÜVENLİK UYGULAMASI Serhan COŞAR serhancosar@yahoo.com Oğuzhan URHAN urhano@kou.edu.tr M. Kemal GÜLLÜ kemalg@kou.edu.tr İşaret ve Görüntü

Detaylı

5 İki Boyutlu Algılayıcılar

5 İki Boyutlu Algılayıcılar 65 5 İki Boyutlu Algılayıcılar 5.1 CCD Satır Kameralar Ölçülecek büyüklük, örneğin bir telin çapı, objeye uygun bir projeksiyon ile CCD satırının ışığa duyarlı elemanı üzerine düşürülerek ölçüm yapılır.

Detaylı

SORULAR (1-36) SORU -2 Aşağıdakilerden hangisi klavye ve farenin takıldığı portlardan biridir?

SORULAR (1-36) SORU -2 Aşağıdakilerden hangisi klavye ve farenin takıldığı portlardan biridir? SORULAR (-36) SORU - Aşağıdakilerden hangisi sadece giriş donanımıdır? A) Ses kartı B) Klavye C) Yazıcı D) Ekran SORU -2 Aşağıdakilerden hangisi klavye ve farenin takıldığı portlardan biridir? A) Paralel

Detaylı

VIERO ARAÇ SAYIM SİSTEMİ

VIERO ARAÇ SAYIM SİSTEMİ VIERO ARAÇ SAYIM SİSTEMİ VIERO, görüntü tabanlı analiz sayesinde, ortalama araç hızı bilgisi üretmekte ve araç yoğunluğunu da ölçmektedir. Viero Araç Sayım Sistemi Viero Araç Sayım Sistemi, görüntü tabanlı

Detaylı

Dijital (Sayısal) Fotogrametri

Dijital (Sayısal) Fotogrametri Dijital (Sayısal) Fotogrametri Dijital fotogrametri, cisimlere ait iki boyutlu görüntü ortamından üç boyutlu bilgi sağlayan, sayısal resim veya görüntü ile çalışan fotogrametri bilimidir. Girdi olarak

Detaylı

Dijital (Sayısal) Fotogrametri

Dijital (Sayısal) Fotogrametri Dijital (Sayısal) Fotogrametri Dijital fotogrametri, cisimlere ait iki boyutlu görüntü ortamından üç boyutlu bilgi sağlayan, sayısal resim veya görüntü ile çalışan fotogrametri bilimidir. Girdi olarak

Detaylı

Oğul-Robot Sistemleri için Sinyalleşme Sistemi Tasarımı

Oğul-Robot Sistemleri için Sinyalleşme Sistemi Tasarımı Oğul-Robot Sistemleri için Sinyalleşme Sistemi Tasarımı Ali Emre Turgut 1, Maya Çakmak 2, Erol Şahin 2, Buğra Koku 1 1 KOVAN Araştırma Laboratuvarı Bilgisayar Mühendisliği Bölümü Orta Doğu Teknik Üniversitesi,

Detaylı

Android Telefonlarla Yol Bozukluklarının Takibi: Kitle Kaynaklı Alternatif Çözüm

Android Telefonlarla Yol Bozukluklarının Takibi: Kitle Kaynaklı Alternatif Çözüm Galatasaray Üniversitesi Android Telefonlarla Yol Bozukluklarının Takibi: Kitle Kaynaklı Alternatif Çözüm Mustafa Tekeli, Özlem Durmaz İncel İçerik Giriş Literatür Özeti Sistem Mimarisi / Metodoloji Öncül

Detaylı

Öğr. Gör. Hakan YÜKSEL hakanyuksel@sdu.edu.tr SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ. Akademik Bilişim 2013 1

Öğr. Gör. Hakan YÜKSEL hakanyuksel@sdu.edu.tr SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ. Akademik Bilişim 2013 1 Öğr. Gör. Hakan YÜKSEL hakanyuksel@sdu.edu.tr SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ Akademik Bilişim 2013 1 İçerik Hareket Temelli İşlemler Temassız hareket algılayıcısı: Kinect Kinect Uygulamaları Kinect in getirdikleri

Detaylı

Görüntü Bağdaştırıcıları

Görüntü Bağdaştırıcıları Görüntü Bağdaştırıcıları Görüntü Bağdaştırıcıları (Ekran Kartları) Ekrandaki Görüntü Nasıl Oluşur? Monitörünüze yeteri kadar yakından bakarsanız görüntünün çok küçük noktalardan oluştuğunu görürsünüz.

Detaylı

GÜNEŞ PANELLERİNİN ÜRETİM KAPASİTESİNİ ARTTIRACAK GÜNEŞİ TAKİP EDEBİLEN GÜNEŞ PANEL SİSTEMİNİN PROTOTİPİ

GÜNEŞ PANELLERİNİN ÜRETİM KAPASİTESİNİ ARTTIRACAK GÜNEŞİ TAKİP EDEBİLEN GÜNEŞ PANEL SİSTEMİNİN PROTOTİPİ GÜNEŞ PANELLERİNİN ÜRETİM KAPASİTESİNİ ARTTIRACAK GÜNEŞİ TAKİP EDEBİLEN GÜNEŞ PANEL SİSTEMİNİN PROTOTİPİ Birol Arifoğlu Sabri Çamur Esra Kandemir Beşer Ersoy Beşer Elektrik Mühendisliği Bölümü Kocaeli

Detaylı

OPTİK Işık Nedir? Işık Kaynakları Işık Nasıl Yayılır? Tam Gölge - Yarı Gölge güneş tutulması

OPTİK Işık Nedir? Işık Kaynakları Işık Nasıl Yayılır? Tam Gölge - Yarı Gölge güneş tutulması OPTİK Işık Nedir? Işığı yaptığı davranışlarla tanırız. Işık saydam ortamlarda yayılır. Işık foton denilen taneciklerden oluşur. Fotonların belirli bir dalga boyu vardır. Bazı fiziksel olaylarda tanecik,

Detaylı

LABİRENTTEN ÇIKIŞ YOLUNU BULAN ROBOT

LABİRENTTEN ÇIKIŞ YOLUNU BULAN ROBOT ELEKTRİK MÜHENDİSLERİ ODASI İSTANBUL ŞUBESİ 2006-2007 ÖĞRETİM YILI PROJE YARIŞMASI LABİRENTTEN ÇIKIŞ YOLUNU BULAN ROBOT HAZIRLAYANLAR Hamdi Ertan YAŞAR Duygu ÇULUM Süleyman ÇİÇEK PROJE YÖNETİCİSİ Yrd.

Detaylı

5.57. KIZIL ÖTESİ IŞIK KONTROLLÜ ARAÇ. Abdulkadir Şengür ksengur@firat.edu.tr

5.57. KIZIL ÖTESİ IŞIK KONTROLLÜ ARAÇ. Abdulkadir Şengür ksengur@firat.edu.tr 5.57. KIZIL ÖTESİ IŞIK KONTROLLÜ ARAÇ Prof. Dr. Asaf Varol avarol@firat.edu.tr Abdulkadir Şengür ksengur@firat.edu.tr Engin Avcı enginavci@firat.edu.tr Özet Bu benzetim projesinde, önüne çıkan engeli algılayan

Detaylı

YAKLAŞIM SENSÖRLERİ (PROXIMITY) Endüktif, Kapasitif ve Optik Yaklaşım Sensörleri

YAKLAŞIM SENSÖRLERİ (PROXIMITY) Endüktif, Kapasitif ve Optik Yaklaşım Sensörleri YAKLAŞIM SENSÖRLERİ (PROXIMITY) Endüktif, Kapasitif ve Optik Yaklaşım Sensörleri Sanayi fabrika otomasyonunda proximity (yaklasım) sensorler kullanılır. Porximity sensorler profesyonel yapıda cevre sartlarından

Detaylı

Bilgisayar Mühendisliğine Giriş. Yrd.Doç.Dr.Hacer KARACAN

Bilgisayar Mühendisliğine Giriş. Yrd.Doç.Dr.Hacer KARACAN Bilgisayar Mühendisliğine Giriş Yrd.Doç.Dr.Hacer KARACAN Mikroişlemci Nedir? Bir bilgisayarın en önemli parçası Mikroişlemcisidir. Hiçbir bilgisayar mikroişlemci olmadan çalışamaz. Bu nedenle Mikroişlemci

Detaylı

GÜN IŞIĞI KULLANILARAK İÇ MEKANLARIN AYDINLATILMASI

GÜN IŞIĞI KULLANILARAK İÇ MEKANLARIN AYDINLATILMASI GÜN IŞIĞI KULLANILARAK İÇ MEKANLARIN AYDINLATILMASI HAZIRLAYAN ÖĞRENCİ: Emincan AYÇİÇEK (9/A) DANIŞMAN ÖĞRETMEN: A. Ruhşah ERDUYGUN 2005 İZMİR İÇİNDEKİLER Özet...2 Gün Işığı Kullanılarak İç Mekanların

Detaylı

5.63. YÜK KONTROLLÜ ASANSÖR ROBOT TASARIMI

5.63. YÜK KONTROLLÜ ASANSÖR ROBOT TASARIMI 5.63. YÜK KONTROLLÜ ASANSÖR ROBOT TASARIMI Prof. Dr. Asaf VAROL Fırat Üniversitesi T.E.F. Elk. ve Bilg. Eğt Böl. asaf_varol@yahoo.com Arş. Gör. Ferhat BAĞÇACI Fırat Üniversitesi T.E.F. Elk. ve Bilg. Eğt

Detaylı

KENDĐ KENDĐNE YOL BULAN ARAÇ

KENDĐ KENDĐNE YOL BULAN ARAÇ KENDĐ KENDĐNE YOL BULAN ARAÇ Projeyi Yapan : Selim Göksu Proje Yöneticisi : Prof. Dr. Tülay Yıldırım GĐRĐŞ Günümüzde, kullanılan bir takım araçların (evdeki robotlardan fabrikalardaki forkliftlere, sokaktaki

Detaylı

INFRARED DETECTOR ER 3C. www.eraltd.eu. ER 3C IR alev dedektörü; yangın tarafından yayılan termal IŞIĞIN DALGA BOYLARI

INFRARED DETECTOR ER 3C. www.eraltd.eu. ER 3C IR alev dedektörü; yangın tarafından yayılan termal IŞIĞIN DALGA BOYLARI INFRARED DETECTOR ER 3C ER 3C IR alev dedektörü; yangın tarafından yayılan termal kızılötesi radyasyona hızlı cevap verebilmesi için elektronik bir devre yardımı ile kontrol edilen optik bir algılayıcıdır.

Detaylı

GÖRÜNTÜ TABANLI ALGILAMA İLE QUADROTORUN HAREKETLİ BİR CİSMİ TAKİBİ

GÖRÜNTÜ TABANLI ALGILAMA İLE QUADROTORUN HAREKETLİ BİR CİSMİ TAKİBİ GÖRÜNTÜ TABANLI ALGILAMA İLE QUADROTORUN HAREKETLİ BİR CİSMİ TAKİBİ 1 PROJENİN TANIMI Bu projede bir quadrotora, görüntü tabanlı algılama ile hareketli bir nesneyi otonom olarak takip etme özelliği kazandırılmıştır.

Detaylı

Profesyonel Dedektör Serisi Alarm vermesi ve vermemesi gereken zamanları çok iyi bilir. Artık sprey algılamalı çok noktalı anti-mask teknolojisi ile!

Profesyonel Dedektör Serisi Alarm vermesi ve vermemesi gereken zamanları çok iyi bilir. Artık sprey algılamalı çok noktalı anti-mask teknolojisi ile! Profesyonel Dedektör Serisi Alarm vermesi ve vermemesi gereken zamanları çok iyi bilir Artık sprey algılamalı çok noktalı anti-mask teknolojisi ile! Üstün Bosch teknolojisi yakalama performansını artırır

Detaylı

MMT 106 Teknik Fotoğrafçılık 3 Digital Görüntüleme

MMT 106 Teknik Fotoğrafçılık 3 Digital Görüntüleme MMT 106 Teknik Fotoğrafçılık 3 Digital Görüntüleme 2010-2011 Bahar Yarıyılı Ar. Gör. Dr. Ersoy Erişir 1 Konvansiyonel Görüntüleme (Fotografi) 2 Görüntü Tasarımı 3 Digital Görüntüleme 3.1 Renkler 3.2.1

Detaylı

Dahili Bobinlerin En İyi İçsel Sinyal/Gürültü Oranı Kullanılarak Değerlendirilmesi

Dahili Bobinlerin En İyi İçsel Sinyal/Gürültü Oranı Kullanılarak Değerlendirilmesi Dahili Bobinlerin En İyi İçsel Sinyal/Gürültü Oranı Kullanılarak Değerlendirilmesi Yiğitcan Eryaman 1, Haydar Çelik 1, Ayhan Altıntaş 1, Ergin Atalar 1,2 1 Bilkent Üniversitesi Elektrik ve Elektronik Mühendisliği

Detaylı

WiFi Relay Sayfa 1 / 11. WiFi Relay. Teknik Döküman

WiFi Relay Sayfa 1 / 11. WiFi Relay. Teknik Döküman WiFi Relay Sayfa 1 / 11 WiFi Relay Teknik Döküman WiFi Relay Sayfa 2 / 11 1. ÖZELLĐKLER 100.0mm x 80.0mm devre boyutları 12/24 VDC giriş gerilimi Giriş ve çalışma gerilimini gösteren LED ler 4 adet, 12/24V,

Detaylı

5.12. OTOMATİK RÖNTGEN ÇEKEN ROBOT PROJESİ

5.12. OTOMATİK RÖNTGEN ÇEKEN ROBOT PROJESİ 5.12. OTOMATİK RÖNTGEN ÇEKEN ROBOT PROJESİ Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr GİRİŞ Otomatik röntgen çeken robot projesi ile röntgen cihazını bir robot koluna adapte ederek tıpta kullanılan röntgen

Detaylı

icono Kullanıcı Kılavuzu

icono Kullanıcı Kılavuzu Kullanıcı Kılavuzu ĐÇĐNDEKĐLER 1 Genel Bakış... 3 1.1 ÖRNEK UYGULAMA... 4 2 Kurulum... 4 3 Kullanım... 5 3.1 KANALLARI GĐRĐŞ OLARAK KULLANMA... 7 3.2 KANALLARI ÇIKIŞ OLARAK KULLANMA... 7 3.3 ĐCONO HABERLEŞME

Detaylı

Blue Line Hareket Dedektörleri Algılamak Güçlü Kılar

Blue Line Hareket Dedektörleri Algılamak Güçlü Kılar Blue Line Hareket Dedektörleri Algılamak Güçlü Kılar Güvenilir çözüm Blue Line Gen 2 Hareket Dedektörleri Güvende tutmak istediğiniz yer bir ev de olsa, perakende mağaza veya farklı bir ticari işletme

Detaylı

idea Kontrol Kartı (idea Board jv2.1) Kullanım Kılavuzu

idea Kontrol Kartı (idea Board jv2.1) Kullanım Kılavuzu idea Kontrol Kartı (idea Board j) Kullanım Kılavuzu 1 Genel Bakış idea (Board) Kontrol Kartı robotbilim ve mekatronik uygulamalar geliştirmek için sizlere yeni bir dünyanın kapılarını aralıyor! Bu kontrol

Detaylı

Ege MYO Bilgisayar Donanım Ders Notları

Ege MYO Bilgisayar Donanım Ders Notları EKRAN KARTI Ekran kartı, mikroişlemcide (CPU) işlenen verileri monitörde görüntülenmesini sağlayan arabirimdir. Ekran modülü anakart üzerine yerleşik olabileceği gibi genişleme yuvalarına bağlanabilmektedir.

Detaylı

Sistem Temel. Genel Fonksiyonlar. Sistemleri. Tam Adaptif Trafik Kontrol Sistemi ( j\iti'1)

Sistem Temel. Genel Fonksiyonlar. Sistemleri. Tam Adaptif Trafik Kontrol Sistemi ( j\iti'1) Tam Adaptif Trafik Kontrol Sistemi ( j\iti'1) Akıllı Trafik Ağı ve Adaptif Trafik Yönetim Sistemi, hızlı ve güvenli trafik akışını sağlar. /o95 doğruluk oranı ile ölçümler gerçekleştirerek uygun kavşak

Detaylı

AKILLI KAVŞAK YÖNETİM SİSTEMİ

AKILLI KAVŞAK YÖNETİM SİSTEMİ AKILLI KAVŞAK YÖNETİM SİSTEMİ 1 1. PROJE ÖZETİ Dünya nüfusu, gün geçtikçe artmaktadır. Mevcut alt yapılar, artan nüfusla ortaya çıkan ihtiyaçları karşılamakta zorlanmaktadır. Karşılanamayan bu ihtiyaçların

Detaylı

KAMERA YARDIMI İLE GEZGİN ROBOTUN ÇİZGİ TAKİBİ UYGULAMASI

KAMERA YARDIMI İLE GEZGİN ROBOTUN ÇİZGİ TAKİBİ UYGULAMASI KAMERA YARDIMI İLE GEZGİN ROBOTUN ÇİZGİ TAKİBİ UYGULAMASI Osman Parlaktuna 1, Metin Özkan 2 and Ahmet Yazıcı 3 1 Osmangazi Universitesi, Elektrik-Elektronik Müh.Böl., Meşelik, Eskişehir. email: oparlak@ogu.edu.tr

Detaylı

5.28. UÇAKSAVAR PROJESİ

5.28. UÇAKSAVAR PROJESİ 5.28. UÇAKSAVAR PROJESİ Prof. Dr. Asaf Varol avarol@firat.edu.tr Sıcak savaşların yaşandığı bölgelerde uçak bombardımanları karşısında sivil halkın korunması için değişik yöntemler kullanılır. Bu bölgelerin

Detaylı

Temel Mikroişlemci Tabanlı Bir Sisteme Hata Enjekte Etme Yöntemi Geliştirilmesi. Buse Ustaoğlu Berna Örs Yalçın

Temel Mikroişlemci Tabanlı Bir Sisteme Hata Enjekte Etme Yöntemi Geliştirilmesi. Buse Ustaoğlu Berna Örs Yalçın Temel Mikroişlemci Tabanlı Bir Sisteme Hata Enjekte Etme Yöntemi Geliştirilmesi Buse Ustaoğlu Berna Örs Yalçın İçerik Giriş Çalişmanın Amacı Mikroişlemciye Hata Enjekte Etme Adımları Hata Üreteci Devresi

Detaylı

KASIRGA 4. GELİŞME RAPORU

KASIRGA 4. GELİŞME RAPORU KASIRGA 4. GELİŞME RAPORU 14.07.2008 Ankara İçindekiler İçindekiler... 2 Giriş... 3 Kasırga Birimleri... 3 Program Sayacı Birimi... 3 Bellek Birimi... 3 Yönlendirme Birimi... 4 Denetim Birimi... 4 İşlem

Detaylı

PLANETARYUM TEKNOLOJİLERİ. Dev bir kürede süper boyutlu derinliklerde birlikte evreni keşfedelim...

PLANETARYUM TEKNOLOJİLERİ. Dev bir kürede süper boyutlu derinliklerde birlikte evreni keşfedelim... PLANETARYUM TEKNOLOJİLERİ Dev bir kürede süper boyutlu derinliklerde birlikte evreni keşfedelim... Cacabey Planetaryum, Bursa Yıldırım Belediyesi Eğitim ve Bilim Merkezi içerisinde yer almaktadır. Öz kaynakları

Detaylı

Yaptığımız aracın yere çizilen bir çizgiyi tanıması ve bu çizgiyi takip etmesi.

Yaptığımız aracın yere çizilen bir çizgiyi tanıması ve bu çizgiyi takip etmesi. ÇİZGİ İZLEYEN ARAÇ PROJESİ: Amaç: Yaptığımız aracın yere çizilen bir çizgiyi tanıması ve bu çizgiyi takip etmesi. Kullanılan Parça ve Malzemeler: Araçta şasi olarak genelde elektronik devreleri kutulamak

Detaylı

Görüntü İşleme. Dijital Görüntü Tanımları. Dijital görüntü ise sayısal değerlerden oluşur.

Görüntü İşleme. Dijital Görüntü Tanımları. Dijital görüntü ise sayısal değerlerden oluşur. Görüntü İşleme Görüntü işleme, dijital bir resim haline getirilmiş olan gerçek yaşamdaki görüntülerin bir girdi resim olarak işlenerek, o resmin özelliklerinin ve görüntüsünün değiştirilmesidir. Resimler

Detaylı

MASA ÜSTÜ 3 EKSEN CNC DÜZ DİŞLİ AÇMA TEZGAHI TASARIMI ve PROTOTİP İMALATI

MASA ÜSTÜ 3 EKSEN CNC DÜZ DİŞLİ AÇMA TEZGAHI TASARIMI ve PROTOTİP İMALATI MASA ÜSTÜ 3 EKSEN CNC DÜZ DİŞLİ AÇMA TEZGAHI TASARIMI ve PROTOTİP İMALATI Salih DAĞLI Önder GÜNGÖR Prof. Dr. Kerim ÇETİNKAYA Karabük Üniversitesi Tasarım ve Konstrüksiyon Öğretmenliği ÖZET Bu çalışmada

Detaylı

ROBOT OTOMASYONU SAKARYA ÜNİVERSİTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KALIPÇILIK TEKNİĞİ DERS NOTU. Doç.Dr. Akın Oğuz KAPTI

ROBOT OTOMASYONU SAKARYA ÜNİVERSİTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KALIPÇILIK TEKNİĞİ DERS NOTU. Doç.Dr. Akın Oğuz KAPTI ROBOT OTOMASYONU MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KALIPÇILIK TEKNİĞİ DERS NOTU Doç.Dr. Akın Oğuz KAPTI Endüstriyel Robotlar 2 Robotlar, sensörel bilgi ile çevresini algılayan, algıladıklarını yorumlayan, yapay

Detaylı

5.36. FINDIK SAVURMA OTOMASYONU

5.36. FINDIK SAVURMA OTOMASYONU 5.36. FINDIK SAVURMA OTOMASYONU Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr GİRİŞ: Gelişen endüstri dünyası içinde, bir çok alanda insan gücü yerine kararlılık, hız ve hata azlığı gibi unsurlar göz önüne

Detaylı

PLC (Programlanabilir Kontrol Cihazı) TABANLI SİSTEMLERİN İNTERNET ÜZERİNDEN İZLENMESİ

PLC (Programlanabilir Kontrol Cihazı) TABANLI SİSTEMLERİN İNTERNET ÜZERİNDEN İZLENMESİ PLC (Programlanabilir Kontrol Cihazı) TABANLI SİSTEMLERİN İNTERNET ÜZERİNDEN İZLENMESİ Derya Birant, Alp Kut Dokuz Eylül Üniversitesi Bilgisayar Mühendisliği Bölümü İÇERİK Giriş PLC nedir? PLC lerin Uygulama

Detaylı

SORULAR. A) Ses kartı. SORU -1 Aşağıdakilerden hangisi sadece giriş donanımıdır? D) Ekran. B) Klavye. C) Yazıcı

SORULAR. A) Ses kartı. SORU -1 Aşağıdakilerden hangisi sadece giriş donanımıdır? D) Ekran. B) Klavye. C) Yazıcı SORULAR SORU -1 Aşağıdakilerden hangisi sadece giriş donanımıdır? A) Ses kartı B) Klavye C) Yazıcı D) Ekran SORU -2 Aşağıdakilerden hangisi klavye ve farenin takıldığı portlardan biridir? A) Paralel port

Detaylı

BİYOMETRİK İRİS SINIFLANDIRMA SİSTEMLERİ

BİYOMETRİK İRİS SINIFLANDIRMA SİSTEMLERİ BİYOMETRİK İRİS SINIFLANDIRMA SİSTEMLERİ Emre DANDIL, K.İBRAHİM KAPLAN Akademik Bilişim 2013 İnternet ve bilgisayar teknolojilerinin etkin kullanılmaya başlanması ile birlikte, bazı kişisel bilgilere veya

Detaylı

ENDÜSTRİYEL GÖRÜNTÜ İŞLEME. atel sistem

ENDÜSTRİYEL GÖRÜNTÜ İŞLEME. atel sistem endüstriyel görüntü işleme ölçüm ve kontrol leri, tecrübe ve bilgi birikimiyle işletmelerin ihtiyaçlarını en kapsamlı şekilde analiz ederek, en ekonomik ve uygun çözümü sunar. Son yılların vazgeçilmez

Detaylı

SOME-Bus Mimarisi Üzerinde Mesaj Geçişi Protokolünün Başarımını Artırmaya Yönelik Bir Algoritma

SOME-Bus Mimarisi Üzerinde Mesaj Geçişi Protokolünün Başarımını Artırmaya Yönelik Bir Algoritma SOME-Bus Mimarisi Üzerinde Mesaj Geçişi Protokolünün Başarımını Artırmaya Yönelik Bir Algoritma Çiğdem İNAN, M. Fatih AKAY Çukurova Üniversitesi Bilgisayar Mühendisliği Bölümü Balcalı-ADANA İçerik Çalışmanın

Detaylı

Girdi ve Giriş Aygıtları

Girdi ve Giriş Aygıtları Girdi ve Giriş Aygıtları 1 Girdi nedir? Girdi, bilgisayarın belleğine girilen veri ve talimatlardır. 2 Giriş Aygıtları Nelerdir? Giriş aygıtı, kullanıcıların bir bilgisayara veri ve talimatları girmelerine

Detaylı

Nr.494, 16.05.2014 Neslihan Sargut nsargut@isravision.com +90 (212 ) 285 9745

Nr.494, 16.05.2014 Neslihan Sargut nsargut@isravision.com +90 (212 ) 285 9745 Kağıt Üretim Hatlarında ve Kağıt Yüzeylerde Kalite Kontrolünde Yeni Bir Standart ISRA VISION ın yeni ürünü PAPER MASTER, özellikle kağıt üreticilerinin üretim verimliliklerini kayıpsız olarak maximize

Detaylı

AKDENİZ ÜNİVERSİTESİ. Anten Parametrelerinin Temelleri. Samet YALÇIN

AKDENİZ ÜNİVERSİTESİ. Anten Parametrelerinin Temelleri. Samet YALÇIN AKDENİZ ÜNİVERSİTESİ Anten Parametrelerinin Temelleri Samet YALÇIN Anten Parametrelerinin Temelleri GİRİŞ: Bir antenin parametrelerini tanımlayabilmek için anten parametreleri gereklidir. Anten performansından

Detaylı

TEMEL GÖRÜNTÜ BİLGİSİ

TEMEL GÖRÜNTÜ BİLGİSİ TEMEL GÖRÜNTÜ BİLGİSİ FOTOGRAMETRİDE ALGILAMA SİSTEMLERİ, ÖZELLİKLERİ ve SAĞLADIKLARI VERİ BEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ GEOMATİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ JDF345 TEMEL GÖRÜNTÜ BİLGİSİ DERSİ NOTLARI http://geomatik.beun.edu.tr/marangoz/

Detaylı

5.62. SENSÖR KONTROLLÜ OTOPARK BARĠYER OTOMASYONU

5.62. SENSÖR KONTROLLÜ OTOPARK BARĠYER OTOMASYONU 5.62. SENSÖR KONTROLLÜ OTOPARK BARĠYER OTOMASYONU Prof. Dr. Asaf VAROL Fırat Üniversitesi T.E.F. Elk. ve Bilg. Eğt Böl. asaf_varol@yahoo.com ArĢ. Gör. Ferhat BAĞÇACI Fırat Üniversitesi T.E.F. Elk. ve Bilg.

Detaylı

robotsan idea Kontrol Kartı (idea Board) Kurulum

robotsan idea Kontrol Kartı (idea Board) Kurulum robotsan idea Kontrol Kartı (idea Board) 1 Genel Bakış Bu dokümanda, robotsan tarafından geliştirilmiş olan idea Kontrol Kartları nın programlanabilmesi için işletim sistemine tanıtılması sırasında yapılması

Detaylı

EnerjiÖlçümü MINOMETER M7 RADIO 3. Elektronik Isı Pay Ölçer

EnerjiÖlçümü MINOMETER M7 RADIO 3. Elektronik Isı Pay Ölçer EnerjiÖlçümü MINOMETER M7 RADIO 3 Elektronik Isı Pay Ölçer Çevrenin Korunması Avantaj ve Özellikleri İklim koruma için enerji tüketiminin ölçümü Kaynakların ve çevrenin korunması Günümüzde; çevremiz, korunmaya

Detaylı

5.45. KONNEKTÖRLERE KABLO EKLEME OTOMASYONU

5.45. KONNEKTÖRLERE KABLO EKLEME OTOMASYONU 5.45. KONNEKTÖRLERE KABLO EKLEME OTOMASYONU Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr Giriş Günümüzde birçok elektronik aletin bağlantıları konnektörlerle sağlanmaktadır. Çeşitli elektronik aletler bu konnektörler

Detaylı

CNC TORNA TEZGAHLARININ PROGRAMLANMASI

CNC TORNA TEZGAHLARININ PROGRAMLANMASI CNC TORNA TEZGAHLARININ PROGRAMLANMASI Yardımcı fonksiyonu (soğ. sıvısı, mili on/off) İlerleme miktarı Kesme hızı Blok(Satır) numarası Dairesel interpolasyonda yay başlangıcının yay merkezine X,Y veya

Detaylı

Çıktı ve Çıkış Aygıtları

Çıktı ve Çıkış Aygıtları Çıktı ve Çıkış Aygıtları 1 Çıktı nedir? Çıktı, kullanıma uygun hale getirilecek şekilde işlenmiş veridir. 2 Çıktı nedir? Çıkış aygıtı, bilgiyi bir veya daha fazla insana aktaran donanım bileşeni tipidir.

Detaylı

YÜKSEK TAVANLI MEKANLARDA YANGIN ALGILAMASINA İLİŞKİN PROJELENDİRME VE UYGULAMA NOTLARI

YÜKSEK TAVANLI MEKANLARDA YANGIN ALGILAMASINA İLİŞKİN PROJELENDİRME VE UYGULAMA NOTLARI GİRİŞ YÜKSEK TAVANLI MEKANLARDA YANGIN ALGILAMASINA İLİŞKİN PROJELENDİRME VE UYGULAMA NOTLARI Konferans salonları, fuar alanları, alışveriş merkezleri, depolar, müzeler, spor salonları, hava limanları,

Detaylı

KAMERA YARDIMI İLE AYIRT EDİLEN VE TANIMLANAN CİSİMLERİN 3 EKSENLİ ROBOT MEKANİZMASI İLE TAŞINMASI

KAMERA YARDIMI İLE AYIRT EDİLEN VE TANIMLANAN CİSİMLERİN 3 EKSENLİ ROBOT MEKANİZMASI İLE TAŞINMASI KAMERA YARDIMI İLE AYIRT EDİLEN VE TANIMLANAN CİSİMLERİN 3 EKSENLİ ROBOT MEKANİZMASI İLE TAŞINMASI Emre Horoz 1, Hüseyin Fatih Öten 2, Melih Kuncan 3, H. Metin Ertunç 4 1,2,3,4 Mekatronik Mühendisliği

Detaylı

FOTOĞRAF ÇEKĐMLERĐNDE IŞIK DEĞERLERĐNĐN POZOMETRE KULLANARAK ÇEŞĐTLĐ YÖNTEMLERLE ÖLÇÜLMESĐ

FOTOĞRAF ÇEKĐMLERĐNDE IŞIK DEĞERLERĐNĐN POZOMETRE KULLANARAK ÇEŞĐTLĐ YÖNTEMLERLE ÖLÇÜLMESĐ FOTOĞRAF ÇEKĐMLERĐNDE IŞIK DEĞERLERĐNĐN POZOMETRE KULLANARAK ÇEŞĐTLĐ YÖNTEMLERLE ÖLÇÜLMESĐ Doç. Dr. Özer Kanburoğlu Kocaeli Üniversitesi, Güzel Sanatlar Fakültesi, Fotoğraf ve Grafik Sanatları Bölümü,

Detaylı

5.55. SERAMİKLERE SIR ATMA VE KURUTMA OTOMASYONU

5.55. SERAMİKLERE SIR ATMA VE KURUTMA OTOMASYONU 5.55. SERAMİKLERE SIR ATMA VE KURUTMA OTOMASYONU Prof. Dr. Asaf Varol avarol@firat.edu.tr Abdulkadir Şengür ksengur@firat.edu.tr Engin Avcı enginavci@firat.edu.tr Özet Bu benzetim projesinde seramiklere

Detaylı

MİKROBİLGİSAYAR LABORATUVARI DENEY RAPORU

MİKROBİLGİSAYAR LABORATUVARI DENEY RAPORU İ.T.Ü. Elektrik-Elektronik Fakültesi Bilgisayar Mühendisliği Bölümü MİKROBİLGİSAYAR LABORATUVARI DENEY RAPORU Deney No: 2 Deney Adı: Örnek Programlar Deney Tarihi: 17/10/2003 Grup: C5 Deneyi Yapanlar:

Detaylı

Veri toplama- Yersel Yöntemler Donanım

Veri toplama- Yersel Yöntemler Donanım Veri toplama- Yersel Yöntemler Donanım Data Doç. Dr. Saffet ERDOĞAN 1 Veri toplama -Yersel Yöntemler Optik kamera ve lazer tarayıcılı ölçme robotu Kameradan gerçek zamanlı veri Doç. Dr. Saffet ERDOĞAN

Detaylı

WiFi RS232 Converter Sayfa 1 / 12. WiFi RS232 Converter. Teknik Döküman

WiFi RS232 Converter Sayfa 1 / 12. WiFi RS232 Converter. Teknik Döküman WiFi RS232 Converter Sayfa 1 / 12 WiFi RS232 Converter Teknik Döküman WiFi RS232 Converter Sayfa 2 / 12 1. ÖZELLĐKLER 60.20mm x 40.0mm devre boyutları (5-15)VDC giriş gerilimi Giriş ve çalışma gerilimini

Detaylı

CUMHURİYET MESLEKİ VE TEKNİK ANADOLU LİSESİ BİLİŞİM TEKNOLOJİLERİNİN TEMELLERİ DERSİ DERS NOTLARI BELLEKLER

CUMHURİYET MESLEKİ VE TEKNİK ANADOLU LİSESİ BİLİŞİM TEKNOLOJİLERİNİN TEMELLERİ DERSİ DERS NOTLARI BELLEKLER BELLEKLER Genel olarak bellekler, elektronik bilgi depolama üniteleridir. Bilgisayarlarda kullanılan bellekler, işlemcinin istediği bilgi ve komutları maksimum hızda işlemciye ulaştıran ve üzerindeki bilgileri

Detaylı

5.41. UYDU ANTENİ YÖNLENDİRME OTOMASYON PROJESİ

5.41. UYDU ANTENİ YÖNLENDİRME OTOMASYON PROJESİ 5.41. UYDU ANTENİ YÖNLİRME OTOMASYON PROJESİ Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr GİRİŞ 1960 lı yıllardan sonra ABD ve Rusya arasında yaşanan aya adım atma yarışı uzay teknolojisinin süratle gelişmesine

Detaylı

ENGELDEN KAÇARAK SESE YÖNELEN PALETLĐ ROBOT PROJESĐ ROBOTVOICETRACKTOWARDSFLEEFROM OBSTACLE. Ömer AYAN ÇANKIRI KARATEKĐN ÜNĐVERSĐTESĐ, ÇANKIRI

ENGELDEN KAÇARAK SESE YÖNELEN PALETLĐ ROBOT PROJESĐ ROBOTVOICETRACKTOWARDSFLEEFROM OBSTACLE. Ömer AYAN ÇANKIRI KARATEKĐN ÜNĐVERSĐTESĐ, ÇANKIRI ENGELDEN KAÇARAK SESE YÖNELEN PALETLĐ ROBOT PROJESĐ ROBOTVOICETRACKTOWARDSFLEEFROM OBSTACLE Ömer AYAN ÇANKIRI KARATEKĐN ÜNĐVERSĐTESĐ, ÇANKIRI Burak YENER ÇANKIRI KARATEKĐN ÜNĐVERSĐTESĐ,ÇANKIRI Ramazan

Detaylı

Sensörler. Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL

Sensörler. Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL Sensörler Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL Optokuplör Optokuplör kelime anlamı olarak optik kuplaj anlamına gelir. Kuplaj bir sistem içindeki iki katın birbirinden ayrılması ama aralarındaki sinyal iletişiminin

Detaylı

PROJE RAPORU. - Prof. Dr. İrfan ŞİAP - Doç. Dr. Ünal UFUKTEPE

PROJE RAPORU. - Prof. Dr. İrfan ŞİAP - Doç. Dr. Ünal UFUKTEPE TÜBİTAK-BİDEB Y.İ.B.O. ÖĞRETMENLERİ(FEN ve TEKNOLOJİ, FİZİK, KİMYA, BİYOLOJİ ve MATEMATİK) PROJE DANIŞMANLIĞI EĞİTİMİ ÇALIŞTAY PROGRAMI 2009-2 PROJE RAPORU PROJENİN ADI: Uzunluk Ölçümlerinde Farklı Bir

Detaylı

Ilk Hedefimiz Güveniniz

Ilk Hedefimiz Güveniniz Ilk Hedefimiz Güveniniz VıewTech GÜVENLİK TEKNOLOJİLERİ VıewTech GÜVENLİK TEKNOLOJİLERİ Sizlerin; uluslararası standartlara uygun, kaliteli ürünleri kullanarak; kamera güvenlik sistemleri konusundaki beklentilerinizi

Detaylı

BAŞKENT ÜNİVERSİTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAK - 402 MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVARI DENEY 4

BAŞKENT ÜNİVERSİTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAK - 402 MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVARI DENEY 4 BAŞKENT ÜNİVERSİTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAK - 0 MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVARI DENEY İÇİNDE SABİT SICAKLIKTA SİLİNDİRİK ISITICI BULUNAN DİKDÖRTGEN PRİZMATİK SAC KUTU YÜZEYLERİNDEN ZORLANMIŞ TAŞINIM

Detaylı

IŞIK ĐZLEYEN ROBOT PROJESĐ FOLLOWĐNG ROBOT SĐNOP LIGHT PROJECT. Proje Yürütücüleri Bünyamin TANGAL, Sinop Ünv. Meslek Yüksekokulu Mekatronik Bölümü

IŞIK ĐZLEYEN ROBOT PROJESĐ FOLLOWĐNG ROBOT SĐNOP LIGHT PROJECT. Proje Yürütücüleri Bünyamin TANGAL, Sinop Ünv. Meslek Yüksekokulu Mekatronik Bölümü IŞIK ĐZLEYEN ROBOT PROJESĐ FOLLOWĐNG ROBOT SĐNOP LIGHT PROJECT Proje Yürütücüleri Bünyamin TANGAL, Sinop Ünv. Meslek Yüksekokulu Mekatronik Bölümü 1 ÖZET Bu projenin amacı, basit elektronik ve mekanik

Detaylı

3 Fazlı Motorların Güçlerinin PLC ile Kontrolü. Doç. Dr. Ramazan BAYINDIR

3 Fazlı Motorların Güçlerinin PLC ile Kontrolü. Doç. Dr. Ramazan BAYINDIR 3 Fazlı Motorların Güçlerinin PLC ile Kontrolü Doç. Dr. Ramazan BAYINDIR Endüstride çok yaygın olarak kullanılan asenkron motorların sürekli izlenmesi ve arızalarının en aza indirilmesi büyük önem kazanmıştır.

Detaylı

10. SINIF KONU ANLATIMLI. 4. ÜNİTE: OPTİK 3. Konu KÜRESEL AYNALAR ETKİNLİK ve TEST ÇÖZÜMLERİ

10. SINIF KONU ANLATIMLI. 4. ÜNİTE: OPTİK 3. Konu KÜRESEL AYNALAR ETKİNLİK ve TEST ÇÖZÜMLERİ 10. SINI ONU ANLATILI. ÜNİTE: OPTİ. onu ÜRESEL ANALAR ETİNLİ ve TEST ÇÖÜLERİ Ünite Optik. Ünite. onu (üresel Aynalar) A nın Çözümleri 1. Çukur aynada deki bir cismin görüntüsü yine dedir. Buna göre, C

Detaylı

LED IŞIK KAYNAKLARININ RENK SICAKLIĞININ GÖRÜNTÜ İŞLEME TEKNİKLERİ KULLANILARAK BELİRLENMESİ. İsmail Serkan Üncü, İsmail Taşcı

LED IŞIK KAYNAKLARININ RENK SICAKLIĞININ GÖRÜNTÜ İŞLEME TEKNİKLERİ KULLANILARAK BELİRLENMESİ. İsmail Serkan Üncü, İsmail Taşcı LED IŞIK KAYNAKLARININ RENK SICAKLIĞININ GÖRÜNTÜ İŞLEME TEKNİKLERİ KULLANILARAK BELİRLENMESİ İsmail Serkan Üncü, İsmail Taşcı To The Sources Of Light s Color Tempature With Image Processing Techniques

Detaylı

9. Güç ve Enerji Ölçümü

9. Güç ve Enerji Ölçümü 9. Güç ve Enerji Ölçümü Güç ve Güç Ölçümü: Doğru akım devrelerinde, sürekli halde sadece direnç etkisi mevcuttur. Bu yüzden doğru akım devrelerinde sadece dirence ait olan güçten bahsedilir. Sürekli halde

Detaylı

CHAOS TM Dinamik Kavşak Kontrol Sistemi

CHAOS TM Dinamik Kavşak Kontrol Sistemi CHAOS TM Dinamik Kavşak Kontrol Sistemi Sistemin yerleştirildiği kavşaklarda CHAOS ile araçların trafik ışıklarında bekleme süresini en aza indirgemektedir. Dinamik Kavşak Kontrol Sistemi Dinamik kavşak

Detaylı

YÜZEYSULARI ÇALIŞMA GRUBU

YÜZEYSULARI ÇALIŞMA GRUBU 1/23 HEDEFLER Mühendislerimiz ve akademisyenlerimiz ile birlikte gelişmiş yöntem ve teknikleri kullanarak; su kaynaklarımızın planlama, inşaat ve işletme aşamalarındaki problemlere çözüm bulmak ve bu alanda

Detaylı

IRT63M. Bilgi Dokümanı. 128x64 piksel grafik LCD, Klavye, UART ve Ethernet Haberleşme ile Temassız Kart (ISO14443A/B) Okuyucu (IRT63M) www.dtsis.

IRT63M. Bilgi Dokümanı. 128x64 piksel grafik LCD, Klavye, UART ve Ethernet Haberleşme ile Temassız Kart (ISO14443A/B) Okuyucu (IRT63M) www.dtsis. 128x64 piksel grafik LCD, Klavye, UART ve Ethernet Haberleşme ile Temassız Kart (ISO14443A/B) Okuyucu (IRT63M) Bilgi Dokümanı www.dtsis.com 1 İçindekiler 1. Genel Tanım... 3 2. Blok Diyagram... 4 3. Teknik

Detaylı

5.39. MALZEME SAYIMI VE AMBALAJI PROJESİ OTOMASYONU

5.39. MALZEME SAYIMI VE AMBALAJI PROJESİ OTOMASYONU 5.39. MALZEME SAYIMI VE AMBALAJI PROJESİ OTOMASYONU Giriş: Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr Globalleşen dünyada insan ihtiyaçlarını hızlı ve kolay bir şekilde karşılayabilmek için seri üretime

Detaylı

TC KOCAELİ ÜNİVERSİTESİ AR-GE LABORATUVARI DESTEKLEME PROGRAMI PROJELERİ PROJE SONUÇ RAPORU,

TC KOCAELİ ÜNİVERSİTESİ AR-GE LABORATUVARI DESTEKLEME PROGRAMI PROJELERİ PROJE SONUÇ RAPORU, TC KOCAELİ ÜNİVERSİTESİ AR-GE LABORATUVARI DESTEKLEME PROGRAMI PROJELERİ PROJE SONUÇ RAPORU, Laboratuvar Adı Mühendislik Fakültesi / Makine Mühendisliği Otomotiv Laboratuvarı Araştırma Konusu Buji ateşlemeli

Detaylı

Bosch'tan AEGIS Aydınlatıcılar Güvenlik Aydınlatması

Bosch'tan AEGIS Aydınlatıcılar Güvenlik Aydınlatması Bosch'tan AEGIS Aydınlatıcılar Güvenlik Aydınlatması 2 AEGIS Aydınlatıcılar AEGIS Aydınlatıcılar Güvenlik Aydınlatması Patent bekleyen Constant Light teknolojisi, LED verim kaybını dengeler. Black Diamond

Detaylı

Dağıtık Ortak Hafızalı Çoklu Mikroişlemcilere Sahip Optik Tabanlı Mimari Üzerinde Dizin Protokollerinin Başarım Çözümlemesi

Dağıtık Ortak Hafızalı Çoklu Mikroişlemcilere Sahip Optik Tabanlı Mimari Üzerinde Dizin Protokollerinin Başarım Çözümlemesi Dağıtık Ortak Hafızalı Çoklu Mikroişlemcilere Sahip Optik Tabanlı Mimari Üzerinde Dizin Protokollerinin Başarım Çözümlemesi İpek ABASIKELEŞ, M.Fatih AKAY Bilgisayar Mühendisliği Bölümü Çukurova Üniversitesi

Detaylı

CHAOS TM Dinamik Kavşak Kontrol Sistemi

CHAOS TM Dinamik Kavşak Kontrol Sistemi CHAOS TM Dinamik Kavşak Kontrol Sistemi CHAOS, araçların trafik ışıklarında bekleme süresini en aza indirir. Dinamik Kavşak Kontrol Sistemi Dinamik kavşak kontrol sistemi olarak adlandırılan CHAOS TM,

Detaylı

VISISYS. Akıllı Görüntüleme Sistemleri

VISISYS. Akıllı Görüntüleme Sistemleri VISISYS Akıllı Görüntüleme Sistemleri 2008 Gözlem Teknolojileri: İhtiyaçlarınıza uygun Yürürlükteki Güvenlik yatırımlarını geliştirme Güvenlik İşletim Sistemi Açık Dağıtım Mimarisi Olay güdümlü Sistem

Detaylı

Fotovoltaik Teknoloji

Fotovoltaik Teknoloji Fotovoltaik Teknoloji Bölüm 3: Güneş Enerjisi Güneşin Yapısı Güneş Işınımı Güneş Spektrumu Toplam Güneş Işınımı Güneş Işınımının Ölçülmesi Dr. Osman Turan Makine ve İmalat Mühendisliği Bilecik Şeyh Edebali

Detaylı

5.5. GÜNEŞİ İZLEYEN KOLLEKTÖRE AİT BENZETİM PROJESİ

5.5. GÜNEŞİ İZLEYEN KOLLEKTÖRE AİT BENZETİM PROJESİ 5.5. GÜNEŞİ İZLEYEN KOLLEKTÖRE AİT BENZETİM PROJESİ Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr Güneşi yatayda ve dikeyde, yani sağa-sola ve aşağı-yukarı hareket etmesini sağlayarak, tam olarak izlemesini

Detaylı

DelcomRF DRF 12 UR (UART RECEIVER) Ürün Kılavuzu

DelcomRF DRF 12 UR (UART RECEIVER) Ürün Kılavuzu DelcomRF DRF 12 UR (UART RECEIVER) Ürün Kılavuzu DelcomRF FSK RF MODUL Versiyon: 1.0 www.delcomrf.com.tr Genel Özellikler: Dar band FSK Modülasyonlu haberleşme. 434 veya 868MHz bandında Frekans Tahsis

Detaylı

FLIR GÖRÜNTÜLERİNDE HEDEF TESPİTİ

FLIR GÖRÜNTÜLERİNDE HEDEF TESPİTİ FLIR GÖRÜNTÜLERİNDE HEDEF TESPİTİ Oğuzhan DAĞ 1, Hakan ERTEM 2, Nursel AKÇAM 3 1,3 Elektronik Mühendisliği Bölümü, Gazi Üniversitesi, Ankara 2 Simülasyon ve Eğitim Sistemleri Grup Başkanlığı Havelsan A.Ş.,

Detaylı

( m %n' m q >m q J > şekilde şematik olarak gösterilmiştir.

( m %n' m q >m q J > şekilde şematik olarak gösterilmiştir. Diğer Araştırmalar : Bir önceki bölümde açıklanan ilk araştırmaların teorik ve deneysel sonuçlarını sınamak amacı ile, seri halinde yeni teorik ve deneysel araştırmalar yapılmıştır. (Çizelge : IV) de belirtilen

Detaylı

Varol, A., Şengür, A., Avcı, E.: Atık Toplayan Araç Otomasyonu, Otomasyon, Sayı 154, 2005(03), Mart 2005.

Varol, A., Şengür, A., Avcı, E.: Atık Toplayan Araç Otomasyonu, Otomasyon, Sayı 154, 2005(03), Mart 2005. 2.59. ATIK TOPLAYAN ARAÇ OTOMASYONU Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr Özet Bu benzetim projesinde, insana zarar verecek radyoaktif, biyolojik ve kimyasal atıkların yüklenmesi, nakli ve indirilmesi

Detaylı

Ünite-2 Bilgisayar Organizasyonu. www.cengizcetin.net

Ünite-2 Bilgisayar Organizasyonu. www.cengizcetin.net Ünite-2 Bilgisayar Organizasyonu Bilgisayar Nedir? Belirli bir sonuç üretmek amacıyla; mantıksal kıyaslamalardan sonuç çıkarabilen, büyük miktarlarda bilgiyi depolayabilen ve gerektiğinde bu bilgileri

Detaylı

1. Şekildeki düzlem aynaya bakan göz K, L, M noktalarından hangilerini görebilir? A-)K ve L B-)Yalnız L C-)Yalnız K D-)L ve M E-)K, L ve M

1. Şekildeki düzlem aynaya bakan göz K, L, M noktalarından hangilerini görebilir? A-)K ve L B-)Yalnız L C-)Yalnız K D-)L ve M E-)K, L ve M FİZİK DÖNEM ÖDEVİ OPTİK SORULARI 1. Şekildeki düzlem aynaya bakan göz K, L, M noktalarından hangilerini görebilir? A-)K ve L B-)Yalnız L C-)Yalnız K D-)L ve M E-)K, L ve M 2. Üstten görünüşü şekildeki

Detaylı

i5000 Serisi Tarayıcılar

i5000 Serisi Tarayıcılar i5000 Serisi Tarayıcılar Yama Kodu Bilgileri A-61801_tr Yama Kodu Bilgileri İçindekiler Yama deseni detayları... 4 Yama deseni yönlendirme... 5 Çubuk deseni detayları... 7 Yama konumlandırma... 9 Kağıt

Detaylı

İşletim Sistemlerine Giriş

İşletim Sistemlerine Giriş İşletim Sistemlerine Giriş İşletim Sistemleri ve Donanım İşletim Sistemlerine Giriş/ Ders01 1 İşletim Sistemi? Yazılım olmadan bir bilgisayar METAL yığınıdır. Yazılım bilgiyi saklayabilir, işleyebilir

Detaylı

4k ultra HD teknolojisi. Odak noktamız her yerde her ayrıntıyı görmenizi sağlamaktır

4k ultra HD teknolojisi. Odak noktamız her yerde her ayrıntıyı görmenizi sağlamaktır 4k ultra HD teknolojisi Odak noktamız her yerde her ayrıntıyı görmenizi sağlamaktır 2 teknolojisi Her yerde her ayrıntıyı görmenizi sağlıyor Büyük bir alanı kapsamak ve uzun bir mesafeden nesneleri tanımlamak

Detaylı

Nr. 514, September 2014 Neslihan Sargut nsargut@isravision.com +90 (212 ) 285 9745

Nr. 514, September 2014 Neslihan Sargut nsargut@isravision.com +90 (212 ) 285 9745 Yapay görme ile kalite sürekli denetim altında Yapay görme teknolojilerinin üretim dünyasına iki büyük faydayı birarada sunduğunu söyleyen ISRA Vision Vistek Genel Md. Yardımcısı Serkan Çakır, "Her üretimin

Detaylı

İŞLETİM SİSTEMİ KATMANLARI (Çekirdek, kabuk ve diğer temel kavramlar) Bir işletim sisteminin yazılım tasarımında ele alınması gereken iki önemli konu

İŞLETİM SİSTEMİ KATMANLARI (Çekirdek, kabuk ve diğer temel kavramlar) Bir işletim sisteminin yazılım tasarımında ele alınması gereken iki önemli konu İŞLETİM SİSTEMİ KATMANLARI (Çekirdek, kabuk ve diğer temel kavramlar) Bir işletim sisteminin yazılım tasarımında ele alınması gereken iki önemli konu bulunmaktadır; 1. Performans: İşletim sistemi, makine

Detaylı