RobotOkulu Dergisi TEK TEKERDE DENGE BILARDOCU ROBOTLA TELEPATI YÜRÜYEN CNC FREZE ROBOTLAR ALEMİNDEN HABERLER UÇAN SILAHLAR POSTA GÜVERCINI OLDU

Transkript

1 ` RobotOkulu Dergisi e- a y l ı k r o b o t t e k n o l o j i l e r i d e r g i s i e k i m ` 0 8 s a y ı ROBOTLAR ALEMİNDEN HABERLER YÜRÜYEN CNC FREZE ROBOTLA TELEPATI UÇAN SILAHLAR POSTA GÜVERCINI OLDU TEK TEKERDE DENGE BILARDOCU

2 ROBOTLAR ALEMİNDEN HABERLER YÜRÜYEN CNC FREZE Birçoğumuz bilgisayar kontrollü dik işleme makinaları olan CNC Frezeleri duymuş ya da görmüşüzdür. Normalde bu makinalar 3-4 eksenli olur ve üzerine koyulan parçayı bilgisayar modeline göre işler. Hatta evde kullanmak için küçüklerini yapmak da mümkündür. Resimde gördüğünüz robot da aslında şimdiye kadar hiç görmediğimiz bir CNC freze. 6 bacaklı bir gövdeye kafa yerine bir motor ve freze ucu bağlanmış. Robot işlemek istediği yere gelince kafasını aşağı indiriyor, ve gövdesi ile hareket ederek üzerinde gezdiği malzemeyi işliyor. Bu robotu yapan Matt Denton, ilk önce düzlemsel parçalar işlediğini, sonra da 3 boyutlu parçalara geçtiğini söylüyor. Resimde yoğunlaştırılmış strafor malzeme üzerine bir yüz işliyor. Robotun yaptığı bu iş gerçekten iyi düşünülmüş bir yazılım gerektiriyor. ROBOTLA TELEPATI Düşündüğünüz şeyi daha söylemeden anlayıp yapan bir robotunuz olsun ister misiniz? Peki ya tüm düşüncelerinizi okuyabilen bir robotla karşılaşmak ister misiniz? Bu iki durumun ayrımını nasıl yapacağız bilmiyorum, fakat görünen o ki bir gün yapmak zorunda kalacağız. Washington Üniversitesinden Rajesh Rao ve ekibi beyinden aldığı komutlara göre belli yerlere gidip belli objeleri taşıyan bir robot geliştirdiler. Rao, bu deneyin bir kavramsal ispat çalışması olduğunu, yani, beyin dalgaları ile bir robota komut verilebileceğinin ispatlandığını söylüyor. Böylece ileride engelli insanlara evdeki rutin işlerde yardımcı olabilecek robotlar geliştirilebileceği gösterilmiş oluyor.

3 Robotu kontrol edecek olan kişinin kafasına 32 problu bir bone giyip bilgisayara bağlanması gerekiyor. Bilgisayar electroencephalography isimli bir teknikle beyin dalgalarını takip ediyor. Kullanıcı da bu sırada bir tanesi robotta, bir tanesi de yukarıda olan iki kameranın görüntülerini seyrediyor. Robotun kamerası gördüğü nesneleri seçmeye, yukarıdaki kamera da bu nesneleri koyacak yerleri seçmeye yarıyor. Robotun beyinden aldığı emirler de bunlar zaten. Robotun ileri-geri yürümesi ve sağa-sola yönelmesi programlanmış bir şekilde gerçekleşiyor. Beyinden aldığı emirler ise sadece hangi objeyi alacağı ve nereye koyacağı. Yani aslında bu robot tekerlekli de yapılabilirdi, fakat araştırmacıların hedefi hümanoid (insansı) robotlar olduğu için bu denemeyi de hümanoid bir robotla yapmışlar. Üstelik robotu kontrol etmek için yanında olmaya da gerek yok. İstediğiniz kadar uzakta olun, aranızda bir internet bağlantısı olması yeterli. Bu deneydeki asıl konu beyinden gelen çok karmaşık ve parazitli (noisy) sinyallerden bir sonuca varabilmek. Bunun için bilgisayar ekranında robotun kamerasından görünen iki cisim beliriyor, ve rastgele olarak parlayıp sönüyorlar. Seçilen cisim parladığında beyin arkadan başlayıp öne doğru yayılan bir şaşırma sinyali üretiyor. Seçilmeyen cisim parladığında ise bu sinyal oluşmuyor. İşte de yapılan da bu şaşırma sinyalini algılamak. Deneylerde %94 gibi yüksek bir doğruluk oran yakalamışlar. Bu çalışma Packard Vakfı, Amerikan Deniz Kuvvetleri ve Amerikan ulusal bilim Vakfı tarafından destekleniyor robot.html UÇAN SILAHLAR POSTA GÜVERCINI OLDU Robotların önemli kullanım alanlarından biri kuşkusuz askeri uygulamalar. Bunlarda da en yaygın kullanım UAV denilen insansız hava araçları. Bu araçlar genelde düşman hatlarında keşif uçuşu yapmak için kullanılmakla birlikte silah da taşıyabilenleri var. UAV lerin fiyatları son yıllarda ciddi olarak düştü. Bunun sebebi tabi ki teknolojik yenilikler ve bunların maliyetlerindeki düşüşler. Bir entegre halindeki GPS sistemleri, yüzeye yapıştırılabilen basınç sensörleri, 2,5cm çözünürlüklü yerden yüksekliği ölçen ultrasonik sensörler, MEMS ivme ölçer ve jiroskoplar, yer istasyonlarıyla bağlantı kurulabilen radyo alıcı, vericileri ve video aktarımı gibi konulardaki gelişme ve maliyet düşüşleri bu araçların askeriye dışındaki kurumlarca da kullanılabilmesini olası kıldı.

4 Robotların önemli kullanım alanlarından biri kuşkusuz askeri uygulamalar. Bunlarda da en yaygın kullanım UAV denilen insansız hava araçları. Bu araçlar genelde düşman hatlarında keşif uçuşu yapmak için kullanılmakla birlikte silah da taşıyabilenleri var. UAV lerin fiyatları son yıllarda ciddi olarak düştü. Bunun sebebi tabi ki teknolojik yenilikler ve bunların maliyetlerindeki düşüşler. Bir entegre halindeki GPS sistemleri, yüzeye yapıştırılabilen basınç sensörleri, 2,5cm çözünürlüklü yerden yüksekliği ölçen ultrasonik sensörler, MEMS ivme ölçer ve jiroskoplar, yer istasyonlarıyla bağlantı kurulabilen radyo alıcı, vericileri ve video aktarımı gibi konulardaki gelişme ve maliyet düşüşleri bu araçların askeriye dışındaki kurumlarca da kullanılabilmesini olası kıldı. Denel Dynamics ismindeki bir firma, güney Afrika daki NHLS adlı bir kurum için tıbbi malzeme nakliyesi amaçlı e-juba adında bir UAV geliştirdi. NHLS nin Güney Afrika da 265 adet laboratuarı var ve bu laboratuar 5000 civarında klinikle bağlantılı olarak çalışıyor. Bu kliniklerin bir kısmına araba ile kısa sürede ulaşılabilse bile bir kısmına yoldan gitmek çok uzun sürüyor, hatta bazılarının telefon ve internet bağlantısı bile problem oluşturuyor. NHLS nin UAV den beklentisi kendi kendine herhangi bir kliniğin bahçesinden havalanabilen, 500g kargo kapasitesi olan ve 12 adede kadar ilaç ve numune tüpünü 40km mesafeye taşıyabilen, ve adresleri GPS ile verilen kırsal alanlardaki kliniklere otomatik iniş yapabilen araçlar olmaları. UAV lerin uçuş menzilleri kargoyu azaltarak ya da azalan kargo yerine pil koyarak 100km ye kadar arttırılabiliyor. Özellikle acil ilaç nakliyesinde bu yöntem kullanılabilir. 3,5kg ağırlığındaki e-juba nın yanında, BFA systems adında başka bir firma da tahlil raporları ya da çok küçük test numuneleri için 800gr ağırlığında başka bir UAV daha geliştiriliyor. Bu mikro UAV nin taşıma kapasitesi 10gr civarında ve menzili de 40km. Uçuş bilgilerini cep telefonu hatlarından göndermesi planlanıyor. Böylece dünyanın her yerinden online olarak izlenebilecek.

5 TEK TEKERDE DENGE Daha önce Murata firmasının iki tekerlekli bisiklet kullanan Murata-boy adında bir robotunu görmüştük. Bu firma şimdi de Murata Seiko-chan (Murata Girl) isminde tek tekerlekli bisiklet kullanan bir robot geliştirdi. Seikochan 50cm uzunluğunda ve 5kg ağırlığında. Saniyede 2cm hızla ilerleyebiliyor Robotu sırt çantası takan küçük bir kız gibi yaparak içindeki tüm malzemeleri koyabilecek geniş bir alan elde etmişler, akıllı tasarım. Aslında tek tekerlek üzerinde ileri-geri dengeyi sağlamak artık bir problem değil, bu iş klasik bir Ters Sarkaç problemi ve uzun zamandır robotlarda (segway) kullanılıyor. Buradaki farklılık robotun sağ-sol dengesini de sağlıyor olması. Bunun için de Murata-boy daki dengeleme sistemi kullanılmış. Bu yan dengeleme sisteminin bir unsuru olan volan robotun göğüs kısmında görülebiliyor. Yani yan dengeleme sistemi sirklerde tek tekerli bisiklet kullanan cambazlar gibi değil, bu robot hiç yerinden hareket etmeden (ya da çok az hareket ederek) de yerinde dengede durabiliyor. Robotun hedefi kuzeni Murata-Boy u takip edebilmek. Bunun için önünde mesafe sensörü bulunuyor. Bu robotun uygulama alanına ilginç bir örnek; Uno. Bu motosiklet her ne kadar yandan tek tekerlekli görünse de aslında iki tekerleği var. Fakat bu tekerlekler normal motosikletler gibi ön ve arkada değil, yan yana duruyor. Bu sayede sürücünün için Murata robotlardaki gibi bir dengeleme silindiri yerleştirmeye! gerek kalmıyor.

6 Uno iki adet tekerlekli sandalye motoru ile ilerliyor. Teorik olarak 65 km hız yapabiliyor, fakat Uno nun mucidi 19 yaşındaki Ben Gulak şimdiye kadar bu hıza hiç çıkmamış. Bunun temel sebebi aslında motorun denge sistemini henüz istediği kadar geliştirememiş olması. Aslında denge sistemi problemini Murata ya da Segway firmaları gayet güzel çözebilir, çünkü ileri hareketi aynı bu robotlar gibi ağırlık merkezini öne ya da geriye vererek yapılıyor. Dönüşler ise sağa-sola eğilip tekerleklerden biri yukarı, biri aşağı hareket ettirilerek yapılıyor. BILARDOCU

7 Bilgisayar oyunlarının ilk zamanlarından beri bilardo oyunu mutlaka olmuştur. Topların birbirine ve masanın kenarlarına çarpması ile yapılan trigonometrik hesaplar bilgisayar oyuncularının ilgisini çekiştir. Her geçen gün gelişip daha gerçekçi bilardo oyunları piyasaya çıksa da gerçek bilardonun yerini hiç biri tutamaz. Bu sebeple olacak, alıp bodrumunuza kurabileceğiniz bir robot bilardocu geliştirilmiş. Ucunda 3 eksenli bir endüstriyel robot bileği olan bu Gantry tipi robot elindeki ve tavandaki iki kamera ile topları algılayıp bilardo oynuyor. Hareketleri elektrik motoru ile yaparken vuruşları basınçlı hava kullanarak yapıyor. Bilardo oynamanın zevkli yanı arkadaşınızın hatalarına gülmektir, böyle bir robotla oynamak bu yüzden pek zevkli olmayabilir. Ama oturup robotun her açıdan topları deliklere sokma becerilerini izlemek yeterince zevklidir sanıyoruz. ROBOTOKULU.COM dan FUTABA S3003 STANDART SERVO MOTOR Bu motoru, standart bağlama parçaları da dahil, ister servo olarak ister redüktörlü DC motor olarak temin edebilirsiniz. ROBOMOBIL KONTROL KARTI, Hobi ve akademik amaçlarla çokça kullanılan Basic Stamp yongasını içeriyor. 16 adet dijital giriş/çıkış portu var ve bunları giriş ya da çıkış olarak istediğiniz gibi ayarlayabiliyorsunuz. SHARP IR MESAFE ALGILAYICILARI Kızılötesi mesafe algılama yapan bu algılayıcılar sumo robotlar için biçilmiş kaftan. Sumoların dışında daha birçok robot projesinde kullanılabilir. Ücretsizdir, basılabilir, çoğaltılabilir, dağıtılabilir. RobotOkulu tarafından hazırlanan bu derginin tüm hakkı okuyucularına aittir. haber göndermek, soru sormak veya diğer istekleriniz için bize yazın. robot@robotokulu.com robotokulu@yahoo.com

8