Editörden GENEL MÜDÜR. Bileflim fl Merkezi, Sanayi Mahallesi Sultan Selim Cad. fiahinler Sok. No: Ka thane / STANBUL SORUMLUSU
|
|
- Soner Taner
- 7 yıl önce
- İzleme sayısı:
Transkript
1 Editörden Bileflim fl Merkezi, Sanayi Mah. Sultan Selim Cad. fiahinler Sok. No: Ka thane / STANBUL GENEL MÜDÜR Bileflim fl Merkezi, Sanayi Mahallesi Sultan Selim Cad. fiahinler Sok. No: Ka thane / STANBUL SORUMLUSU PAZARLAMA MÜDÜRÜ PAZARLAMA SORUMLUSU ÜRET M D REKTÖRÜ WEB / E-DERG ABONE SERV S MERKEZ YÖNET M ADRES Bileflim fl Merkezi Sanayi Mahallesi Sultan Selim Cad. fiahinler Sok. No: Ka thane / STANBUL ANADOLU BÖLGE Umut Kağıtçılık San. ve Tic. Ltd. Şti. Tel: (0212) AKADEM K HAKEM KURULU SEKTÖREL YAYINCILAR DERNE 4 I 3e Electrotech Mayıs 2015
2 I 3e Electrotech Mayıs
3 Mayıs e Electrotech I
4 Elektronik Analog ve Dijital Kontrol itelerinin eel Kavralar Yrd. Doç. Dr. Davut AKDAŞ Balıkesir Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Gündelik hayatta kullanılan tüm cihazların ayarlanan değerlerinde çalışması, uygulanan analog ve dijital kontrol teknikleri ile sağlanmaktadır. Tercih edilen kontrol tekniği ve donanımı istenen performans ve ekonomik sınırlamalara bağlıdır. Bu makalede yaygın olarak kullanılan kontrol teknikleri tanıtılacak ve uygulama yöntemlerinden bahsedilecektir. Son olarak Balıkesir Üniversitesi İnsansı Robot Laboratuvarı nda gerçekleştirilen bazı pratik kontrol tekniği uygulamalarının sonuçları verilecektir. Teorik olarak tasarlanan kontrol teknikleri, analog ve dijital olmak üzere iki genel gruba ayrılabilir. Her iki kontrol tekniği için aynı isimlerle anılan temel kontrol yöntemleri tasarlanabilir. Örneğin, PID ve optimal kontrol teknikleri, iki yaklaşımla da tasarlanabilir. Analog kontrol yöntemleri sürekli zaman (continuous time), dijital kontrol teknikleri kesikli zaman (discrete time) teknikleri olarak da adlandırılır [1]. Kontrol yöntemlerinin tarihi gelişimi açısından bakıldığında, analog kontrol teknikleri ilk zamanlarda uygulanırken, gelişen mikroişlemci teknolojisi ile dijital kontrol yöntemleri günümüzde tercih edilmektedir. Analog kontrol yöntemleri, donanımsal olarak pasif devre elemanları, transistör ve op-amp gibi analog prensiple çalışan devre elemanlarının bir devrede uygulanması ile gerçekleştirilir. Dijital kontrol yöntemleri, analog kontrole göre daha karışık yöntemlerin, mikro denetleyiciye yazılacak kodlarla kolayca uygulanmasını sağlar. Özellikle oldukça popüler olan PIC ve Atmel mikro denetleyiciler, dijital kontrol tekniklerinin en ekonomik olarak uygulanmasına imkan vermektedir. Hiçbir kontrol tekniğinin ilgili sistemin matematik modeli kullanılarak tasarlanmadan ve yazlım ortamında simülasyonu gerçekleştirilmeden doğrudan gerçek sistem üzerinde denenmesi gerçekleştirilmemelidir. Kontrol tekniği uygulanacak sistemin kararlı ya da kararsız olması, kontrol sisteminin karakteristik özellikleri tam olarak incelenmeden, doğrudan uygulanması ile ortaya çıkacak olumsuzlukların ne denli dramatik olabileceğini belirler. Bu sebeple kontrol tekniğinin uygulanması düşünülen sistemin matematik modeli analitik ya da nümerik yöntemlerle belirlenmelidir. Enerji tabanlı veya vektörel tabanlı bir matematiksel yöntemle, bir sistemin matematik modeli analitik olarak elde edilebilir. Hangi modelleme prensibinin kullanılacağı sistemin özellikleri ve araştırmacının kişisel tercihlerine bağlıdır. Bazı sistemlerin bulundurdukları komponent ve tasarım geometri özellikleri nedeniyle sadece nümerik olarak sonlu elemanlar yöntemi ile matematik modeli elde edilebilir. Tasarlanan sistemin imalatı yapılmış ise deneysel yöntemler kullanılarak, sistem karakteristiği belirlenebilir. Matematik modeli elde edilmiş bir sistem transfer fonksiyonu veya durum denklemleri (state-space) şeklinde gösterilebilir. Genelde bir sisteme (elektrik motoru gibi) tek noktadan giriş sinyali (elektriksel sinyal) uygulandığı ve sistemden tek çıkışın elde edildiği (tork) durumlarda transfer fonksiyonu 148 I 3e Electrotech Mayıs 2015
5 Elektronik gösterimi tercih edilmektedir. State-space gösterimi bir sisteme birden fazla giriş ve/veya çıkış uygulandığı durumlarda tercih edilmektedir. Ayrıca matematik modelin hesaplama yöntemi ve kabullerinden dolayı, kutup ve sıfırların aynı noktada olabileceği (çakışık) durumlar ortaya çıkmaktadır. Doğada hiçbir zaman pay ve paydadaki terimler birbirini götürmez. Bu durumun ortaya çıktığı fark edildiğinde, sistemin matematiksel ifadesi için kullanılması gereken uygun gösterim şekli state-space dir. Transfer fonksiyonu ve state-space gösterimleri hem sürekli (analog) hem de kesikli (dijital) zamanda kullanılabilir. Kontrol sistemlerinin yapısını görsel olarak açıklamak için blok diyagramları yaygın olarak kullanılır. Blok diyagramları detaylı veya kapalı formda çizilebilir, burada verilmek istenen bilgi önemlidir. Blok diyagramları ile sistemin takip etmesi istenen referans sinyali, sistemin çıkış sinyali, kontrol döngüsüne giren bozucu sinyaller ve tüm sistemi oluşturan yapıların birbirlerine bağlanma şekilleri görsel olarak anlatılabilir. Şekil 1. Analog kontrol sisteminin temel şeması gösterilmiştir. Şekil 2. Dijital kontrol sisteminin temel şeması gösterilmiştir. Dijital kontrol yöntemleri, analog kontrole göre daha karışık yöntemlerin, mikro denetleyiciye yazılacak kodlarla kolayca uygulanmasını sağlar. Özellikle oldukça popüler olan PIC ve Atmel mikro denetleyiciler, dijital kontrol tekniklerinin en ekonomik olarak uygulanmasına imkan vermektedir. Yukarıdaki Şekil 1 ve 2 de temel analog ve dijital kontrol yapıları gösterilmiştir. İki kontrol sistemi için sistem konumu analog olarak (potansiyometre kullanıldığı kabul edilerek) okunuyor. Şekil 2 de farklı olarak dijital kontrol döngüsünde bir analogdan dijitale dönüştürücü (ADC) kullanılmıştır. İlaveten, kontrol bloğu sonrasında dijitalden analoga (DAC) dönüştürücü kullanılmıştır. Her iki dönüşüm için belirli sayıda bite sahip donanımlar, sistemin gereksinimlerine göre belirlenir, bir sayısı çözünürlük kavramıyla da ifade edilebilir. Yaygın olarak ADC dönüşümlerde 16 bit ve DAC dönüşümlerde 12 bit kullanılır. Bu dönüşüm işlemleri özel kartlar (Data Acquisition, DAQ) ile gerçekleştirilir ve bu dönüşümü sağlayacak donanım maliyeti yüksek olabilmektedir. Bu amaçla sıralı veya eş zamanlı DAQ kartları üretilmiştir. Sıralı dönüşüm yapan kartlarda, (ADC veya DAC) genelde bir veya iki adet dönüştürücü donanım vardır ve sıra ile tüm kanallardaki sinyallerin dönüşümünü gerçekleştirir. Eş zamanlı DAQ kartlarında ise dönüşümü yapılmak istenen kanal sayısınca, dönüştürücü özel donanım vardır. Bu sebepten dolayı eş zamanlı dönüşüm karları zamansal olarak daha iyi yakalama, daha hızlı dönüştürme özelliklerine sahiptir. Fakat, maliyetleri biraz daha fazladır. Dijital kontrol uygulamalarında dikkat edilmesi gereken belki de en önemli husus örnekleme zamanıdır (sampling time). Örnekleme teorisine göre analog sistemin en hızlı dinamiği (kökü, sıfırı) öncelikle belirlenir. Daha sonra (ADC) + (tüm aritmetik işlemler) + (DAC) toplam süresi, kontrol edilmesi istenen dinamiğin en az iki katı kadar hızlı olmalıdır. Bu şart sağlandığı durumda, analog sistem belirli doğrulukta dijital olarak temsil edilmektedir denir [2]. 150 I 3e Electrotech Mayıs 2015
6 Şekil 1 ve 2 de sistemin istenen konumu ile gerçekte oluşan sistem konumu arasındaki fark çıkarma işlemi ile belirlenmektedir. Bu çıkarma işlemi analog kontrol sistemlerde op-amp ile gerçekleşirken dijital sistemlerde bilgisayar veya mikro denetleyici içindeki basit bir aritmetik işlemle gerçekleştirilmektedir. Tasarlanan kontrol sistemi, kontrol edilmek istenen sistem, kullanılan algılayıcılar ve sisteme uygulanan giriş sinyalleri, tüm sistemin karakteristiğini belirlemek için zaman ve frekans boyutlarında analiz edilir. Zaman boyutu analizi sisteme uygulanan ve sistemin çıkışının ulaşması gereken değerin zamanla nasıl değiştiği incelemek için kullanılır. Birim adım (zamanla sabit), birim rampa (zamanla doğrusal değişen) ve birim parabol (zamanın karesi ile orantılı değişen) sinyaller sisteme giriş olarak uygulanır. Bu standart test sinyalleri ile deneme için değiştirilen kontrol sistem parametrelerinin etkileri sistematik olarak incelenmektedir. Sisteme uygulanabilecek değişik frekanslardaki sinyallerin, sistemin çıkış değerlerini nasıl etkileyebileceğini belirlemek için frekans boyutunda analizler gerçekleştirilir. Deneysel olarak sistem girişine DC den başlayarak artan frekanslarda sinüs sinyali uygulanarak, sistemin farklı frekanslardaki çıkış değerleri incelenir. Zaman ve frekans boyutunda, sisteme uygulanan referans sinyallerinin, sistem tarafından asgari ölçülerde takip edilebilmesi için ilk şart sistemin kararlı olmasıdır. Bir sisteme sabit bir giriş sinyali uygulandığında, sistem çıkışı her zaman belirli bir değere eşitse veya daha küçükse, sistem kararlıdır. Zaman boyutu analizleri tüm sistemin kararlılığı incelemek için yararlı olmasına rağmen, kararlılığın veya kararsızlığın ne ölçülerde olduğuna dair rakamsal bir değer vermez. Bir sistemin ne kadar kararlı veya ne kadar kararsız olduğunun net olarak belirlemek için frekans boyutu analiz teknikleri kullanılır. Kararlılığın ölçüsünü belirlemek için en yaygın olarak Bode ve Nyquist Teknikleri kullanılır. Bu analizin gerçekleştirilebilmesi için ilk adım diferansiyel denklem formatında olan sistem modelinin Laplace dönüşümü ile frekans boyutuna dönüştürülmesidir. Daha sonra logaritmik eksenli grafiklerde DC ile ilgili en yüksek frekans Teorik olarak tasarlanan kontrol teknikleri, analog ve dijital olmak üzere iki genel gruba ayrılabilir. Her iki kontrol tekniği için aynı isimlerle anılan temel kontrol yöntemleri tasarlanabilir. arasında sisteme uygulanacak sinüs sinyallerine karşı sistemin kazanç ve faz değerleri belirlenir. Kararlılık ile kararsızlık arasında kalan mesafeler (bölgeler) hesaplanarak sistemin kararlığının (veya kararsızlığının) ne kadar olduğu belirlenir. Bu analizlerde sistemi oluşturan tüm elemanların etkileri topluca incelenmelidir. Örneğin sistemin değişik noktalarına eklenen alçak geçirgen filtreler varsa, bunlar sistemiz kazanç ve fazlarını etkiler, dolayısıyla bu ve buna benzer sistem elemanları mutlaka analizlere dahil edilmelidir [3 ve 4]. Kontrol sistemi tasarımında ilgili parametrelerin değişimiyle birlikte, sistem köklerinin nasıl değiştiği ve bu değerlerdeki sönümleme oranı, sistem frekansı ve faz bilgileri bilgisayar programları ile kolaylıkla belirlenebilmektedir. Günümüzde kök eğrileri (root locus) kontrol sistem parametre değerlerinin belirlenmesinde kullanılan en yaygın yöntemlerden birisidir. Örneğin anlatım sadeliği açısından sadece orantısal kontrol (Proportional, P-control) sistemi tasarlanmak istensin. Bu kontrol tekniğinde, Şekil 1 ve 2 de gösterilen çıkarma işleminden sonra ortaya çıkacak hata (error) değeri sabit bir sayı ile çarpılır ve motor sürücü devresinde sadece akım (voltaj=hata x sabit değer) güçlendirilerek elektrik motoruna gönderilir. Bu sabit kazanç değerinin belirlenmesi kontrol sistemi tasarımıdır. Kök eğrilerinde (tipik bir ikinci dereceden sistem için), sabit kazanç değeri bilinmeyen olarak ikinci derece denklemin sabit teriminde yer alır. Tipik bir ikinci dereceden sistem aşağıda eşitlik 1 de verilmiştir. Burada K değeri binen sistem parametrelerini içine almaktadır. K değerinin sıfırdan başlayarak sonlu büyüklükteki bir değer arasında değiştirilir ve her değişimde eşitlik 1 de ki denklemin kökleri bulunur. Bulunan noktalar birleştirilirse iki kökün bir değerden başka bir değere kadar yörüngesi belirlenir. Burada s Laplace değişkenidir yani frekans boyutundadır. Çizilen kök eğrisinin barındıran düzlem s-düzlemi (s-plane) olarak adlandırılmıştır. Burada kararlı Mayıs e Electrotech I 151
7 Elektronik sistem tasarımı için köklerin istenen kazanç değerinde negatif değerlerde kalması istenir. (1) 4. Kontrol Sistemi Simülasyonu Tasarlanan kontrol sisteminin davranışını, girişine uygulanacak test sinyallerine göre gözlemlenmesi için genelde Maltab kullanılmaktadır. Simülasyon için, kontrol edilmek istenen sistemin doğrusal (linear) ya da doğrusal olmayan (nonlinear) matematik modeli kullanılır. Sistemin doğrusal modeli aynı zamanda kontrol sistem tasarımı içinde kullanıldığı için doğrusal modelin ilk aşamada simülasyonlarda kullanılması daha uygundur. Doğrusal olmayan model kullanımı ile lineer modelin doğrusallaştırılması sırasında oluşan hataların etkileri incelenir ve gerçeğe daha yakın benzetim (simülasyon) gerçekleştirilir. Kapsamlı simülasyonlar için ADC ve DAC dönüştürücü, kullanılan filtreler ve motor sürücü devrelerin tamamının parametreleri benzetime dahil edilmelidir. Simülasyonlara ADC den kaynaklanan kuantalma hatası (quantization error) ve ADC dönüşümünde en önemsiz birkaç bit değerinin gürültüsü de dahil edilmelidir. Kontrol edilmek istenen sistem bir robot ise mutlaka diğer cisimlerle ani çarpışmalar sonucu ortaya çıkacak kuvvet ve momentlerin etkileri simülasyonlarda incelenmelidir. Tüm simülasyon sonuçlarının yeterli başarı seviyesi göstermesi durumunda, kontrol sistemi deneysel sisteme uygulanmalıdır.. Kontrol Sisteminin eneysel Sisteme yulanmas Kontrol sisteminin bir sisteme uygulanmasından önce yukarıda verildiği gibi tüm teorik çalışmaların gerçekleştirilmesi gereklidir. Bu teorik çalışmalar, özellikle kararlı olmayan sistemler için çok daha önemlidir. Deney gerçekleştirilmeden önce sistemi kontrol edecek bilgisayar donanımı ve yazılımının test edilmesi gereklidir. Kontrol sistemi, deneysel sisteme bağlanmadan önce testler gerçekleştirilmeli ve portlardan doğru çıkış sinyallerinin alındığına emin olunmalıdır. Bilgisayar ve mikro denetleyicilerin ilk çalışma anında portlarında rastgele sinyaller oluşur. Bu sinyaller, kontrol edilecek sisteme zarar verir. Bu durumun Doğada hiçbir zaman pay ve paydadaki terimler birbirini götürmez. Bu durumun ortaya çıktığı fark edildiğinde, sistemin matematiksel ifadesi için kullanılması gereken uygun gösterim şekli state-space dir. Transfer fonksiyonu ve state-space gösterimleri hem sürekli (analog) hem de kesikli (dijital) zamanda kullanılabilir. önüne geçebilmek için bir anahtarlama sistemiyle, kontrol donanımın ilk çalışma anında sisteme olan bağlantısı kesilir ve tüm çıkış portlarına sıfırlama sinyali gönderildikten sonra donanımsal bağlantı yapılır. İlk testlerde sistemin tamımı yerine parçalar halinde (robot sistemlerinde tek eklem kontrolü) denemeler gerçekleştirilmelidir. Ayrıca kontrol sistem parametreleri uygulanırken agresif bir parametre belirlemek yerine düşük sistem performansı veren parametreler seçilir. Deneysel verilerin toplanması sonrasında ve değerlendirilmesi aşamasında simülasyon sonuçları ile karşılaştırmaların gerçekleştirilmesi oldukça önemlidir. Bu süreci kolaylaştırmak ve daha sağlıklı bir çıkarım elde edilmesi için Matlab ve benzeri programlarda fonksiyonların yazılması önemlidir. Ayrıca değişik kontrol tekniklerinin birbirlerine göre sınanması önemli olabilir. Özellikle deney tasarımı (response surface method, RSM) tekniklerinin bu aşamada önemli rol oynaması beklenir [5]. Referanslar [1] D azzo J. J. And Houpis C. H., Linear Control System Analysis and Design,McGraw Hill, ISBN: [2] Akdas D. and Medrano-Cerda G. A.: Design of a Stabilizing Controller for a 10-degree of Freedom Bipedal Robot Using Linear Quadratic Regulator Theory, Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers Part C, Vol. 215, No C1, pp , doi: / [3] Kane, T. R. and Levinson D. A.: Dynamics Theory and Applications, McGraw-Hill, ISBN [4] Akdas D., An Effective Mechanical Design and Realization of a Humanoid Robot BUrobot, Acta Polytechnica Hungarica, Vol. 11, No. 10, 2014, DOI: /APH [5] Bicakci, S, Akdas, D. and Karaoglan, A. D,. Optimizing Karnopp friction model parameters of a pendulum using RSM European Journal of Control Cilt 20, Sayı 4, Sayfa , doi: /j.ejcon I 3e Electrotech Mayıs 2015
Ders İçerik Bilgisi. Sistem Davranışlarının Analizi. Dr. Hakan TERZİOĞLU. 1. Geçici durum analizi. 2. Kalıcı durum analizi. MATLAB da örnek çözümü
Dr. Hakan TERZİOĞLU Ders İçerik Bilgisi Sistem Davranışlarının Analizi 1. Geçici durum analizi 2. Kalıcı durum analizi MATLAB da örnek çözümü 2 Dr. Hakan TERZİOĞLU 1 3 Geçici ve Kalıcı Durum Davranışları
DetaylıOTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH
OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI İşaret akış diyagramları blok diyagramlara bir alternatiftir. Fonksiyonel bloklar, işaretler, toplama noktaları
DetaylıSistem Dinamiği. Bölüm 9- Frekans Domeninde Sistem Analizi. Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
Sistem Dinamiği Bölüm 9- Frekans Domeninde Sistem Analizi Sunumlarda kullanılan semboller: El notlarına bkz. Yorum Bolum No.Alt Başlık No.Denklem Sıra No Denklem numarası Şekil No Şekil numarası Dikkat
DetaylıPROSES KONTROL DENEY FÖYÜ
T.C. SAKARYA ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAKİNA TEORİSİ, SİSTEM DİNAMİĞİ VE KONTROL ANA BİLİM DALI LABORATUARI PROSES KONTROL DENEY FÖYÜ 2016 GÜZ 1 PROSES KONTROL SİSTEMİ
DetaylıMİKROİŞLEMCİ İLE A/D DÖNÜŞÜMÜ
KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ BİLGİSAYAR ORGANİZASYONU LABORATUVARI MİKROİŞLEMCİ İLE A/D DÖNÜŞÜMÜ 1. GİRİŞ Analog işaretleri sayısal işaretlere dönüştüren elektronik devrelere
DetaylıSinyal Analizi ve Kontrol (AEE303) Ders Detayları
Sinyal Analizi ve Kontrol (AEE303) Ders Detayları Ders Adı Ders Kodu Dönemi Ders Saati Uygulama Saati Laboratuar Saati Kredi AKTS Sinyal Analizi ve Kontrol AEE303 Güz 3 2 2 4 7 Ön Koşul Ders(ler)i Dersin
DetaylıSistem Dinamiği. Bölüm 2- Dinamik Cevap ve Laplace Dönüşümü. Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
Sistem Dinamiği - Dinamik Cevap ve Laplace Dönüşümü Doç. Sunumlarda kullanılan semboller: El notlarına bkz. Yorum Soru MATLAB Bolum No.Alt Başlık No.Denklem Sıra No Denklem numarası Şekil No Şekil numarası
DetaylıANOLOG-DİJİTAL DÖNÜŞTÜRÜCÜLER
ADC ve DAC 1 BM-201 2 ANOLOG-DİJİTAL DÖNÜŞTÜRÜCÜLER Maksimum ve minimum sınırları arasında farklı değerler alarak değişken elektriksel büyüklüklere analog bilgi ya da analog değer denir. Akım ve gerilim
Detaylı(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör.
T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK
DetaylıOTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ. DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ
OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ 1) İdeal Sönümleme Elemanı : a) Öteleme Sönümleyici : Mekanik Elemanların Matematiksel Modeli Basit mekanik elemanlar, öteleme hareketinde;
DetaylıDENEY NO : 2 DENEY ADI : Sayısal Sinyallerin Analog Sinyallere Dönüştürülmesi
DENEY NO : 2 DENEY ADI : Sayısal Sinyallerin Analog Sinyallere Dönüştürülmesi DENEYİN AMACI :Bir sayısal-analog dönüştürücü işlemini anlama. DAC0800'ün çalışmasını anlama. DAC0800'ı kullanarak unipolar
DetaylıEge Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi
1) Giriş Ege Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi Pendulum Deneyi.../../2015 Bu deneyde amaç Linear Quadratic Regulator (LQR) ile döner ters sarkaç (rotary inverted
DetaylıAyrık zamanlı sinyaller için de ayrık zamanlı Fourier dönüşümleri kullanılmatadır.
Bölüm 6 Z-DÖNÜŞÜM Sürekli zamanlı sinyallerin zaman alanından frekans alanına geçişi Fourier ve Laplace dönüşümleri ile mümkün olmaktadır. Laplace, Fourier dönüşümünün daha genel bir şeklidir. Ayrık zamanlı
DetaylıTRANSİSTÖRLÜ YÜKSELTEÇLERDE GERİBESLEME
TRANSİSTÖRLÜ YÜKSELTEÇLERDE GERİBESLEME Amaç Elektronikte geniş uygulama alanı bulan geribesleme, sistemin çıkış büyüklüğünden elde edilen ve giriş büyüklüğü ile aynı nitelikte bir işaretin girişe gelmesi
DetaylıADC Devrelerinde Pratik Düşünceler
ADC Devrelerinde Pratik Düşünceler ADC nin belki de en önemli örneği çözünürlüğüdür. Çözünürlük dönüştürücü tarafından elde edilen ikili bitlerin sayısıdır. Çünkü ADC devreleri birçok kesikli adımdan birinin
DetaylıİŞARET ve SİSTEMLER (SIGNALS and SYSTEMS) Dr. Akif AKGÜL oda no: 303 (T4 / EEM)
İşaret ve Sistemler İŞARET ve SİSTEMLER (SIGNALS and SYSTEMS) Dr. Akif AKGÜL aakgul@sakarya.edu.tr oda no: 303 (T4 / EEM) Kaynaklar: 1. Signals and Systems, Oppenheim. (Türkçe versiyonu: Akademi Yayıncılık)
DetaylıOTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH
OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI İşaret akış diyagramları blok diyagramlara bir alternatiftir. Fonksiyonel bloklar, işaretler, toplama noktaları
DetaylıFiziksel Sistemlerin Matematik Modeli. Prof. Neil A.Duffie University of Wisconsin-Madison ÇEVİRİ Doç. Dr. Hüseyin BULGURCU 2012
Fiziksel Sistemlerin Matematik Modeli Prof. Neil A.Duffie University of Wisconsin-Madison ÇEVİRİ Doç. Dr. Hüseyin BULGURCU 2012 Matematik Modele Olan İhtiyaç Karmaşık denetim sistemlerini anlamak için
DetaylıEEM 452 Sayısal Kontrol Sistemleri /
EEM 452 Sayısal Kontrol Sistemleri / Yrd. Doç. Dr. Rıfat HACIOĞLU Bahar 2016 257 4010-1625, hacirif@beun.edu.tr EEM452 Sayısal Kontrol Sistemleri (3+0+3) Zamanda Ayrık Sistemlerine Giriş. Sinyal değiştirme,
DetaylıEge Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi
1) Giriş Ege Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi Pendulum Deneyi.../../2018 Bu deneyde amaç Linear Quadratic Regulator (LQR) ile döner ters sarkaç (rotary inverted
DetaylıU.Ü. Mühendislik Mimarlık Fakültesi Elektronik Mühendisliği Bölümü ELN3102 OTOMATİK KONTROL Bahar Dönemi Yıliçi Sınavı Cevap Anahtarı
U.Ü. Mühendislik Mimarlık Fakültesi Elektronik Mühendisliği Bölümü ELN30 OTOMATİK KONTROL 00 Bahar Dönemi Yıliçi Sınavı Cevap Anahtarı Sınav Süresi 90 dakikadır. Sınava Giren Öğrencinin AdıSoyadı :. Prof.Dr.
DetaylıOTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ TEMEL KAVRAMLAR VE TANIMLAR
OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ TEMEL KAVRAMLAR VE TANIMLAR KONTROL SİSTEMLERİ GİRİŞ Son yıllarda kontrol sistemleri, insanlığın ve uygarlığın gelişme ve ilerlemesinde çok önemli rol oynayan bir bilim dalı
DetaylıEge Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi
Ege Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi Ball and Beam Deneyi.../../205 ) Giriş Bu deneyde amaç kök yerleştirme (Pole placement) yöntemi ile top ve çubuk (ball
Detaylı6. DİJİTAL / ANALOG VE ANALOG /DİJİTAL ÇEVİRİCİLER 1
6. DİJİTAL / ANALOG VE ANALOG /DİJİTAL ÇEVİRİCİLER 1 Günümüzde kullanılan elektronik kontrol üniteleri analog ve dijital elektronik düzenlerinin birleşimi ile gerçekleşir. Gerilim, akım, direnç, frekans,
DetaylıKontrol Sistemleri (EE 326) Ders Detayları
Kontrol Sistemleri (EE 326) Ders Detayları Ders Adı Ders Kodu Dönemi Ders Saati Uygulama Saati Laboratuar Saati Kredi AKTS Kontrol Sistemleri EE 326 Bahar 3 0 0 3 5 Ön Koşul Ders(ler)i MATH 275, MATH 276
DetaylıDeney 10: Analog - Dijital Dönüştürücüler (Analog to Digital Converters - ADC) Giriş
Deney 10: Analog - Dijital Dönüştürücüler (Analog to Digital Converters - ADC) Analog - Dijital Dönüştürücülerin ADC0804 entegre devresi ile incelenmesi Giriş Sensör ve transdüser çıkışlarında genellikle
DetaylıANALOG FİLTRELEME DENEYİ
ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ANALOG FİLTRELEME DENEYİ Ölçme ve telekomünikasyon tekniğinde sık sık belirli frekans bağımlılıkları olan devreler gereklidir. Genellikle belirli bir frekans bandının
DetaylıALÇAK FREKANS GÜÇ YÜKSELTEÇLERİ VE ÇIKIŞ KATLARI
ALÇAK FREKANS GÜÇ YÜKSELTEÇLERİ VE ÇIKIŞ KATLARI Giriş Temel güç kuvvetlendiricisi yapılarından olan B sınıfı ve AB sınıfı kuvvetlendiricilerin çalışma mantığını kavrayarak, bu kuvvetlendiricileri verim
DetaylıDirenç(330Ω), bobin(1mh), sığa(100nf), fonksiyon generatör, multimetre, breadboard, osiloskop. Teorik Bilgi
DENEY 8: PASİF FİLTRELER Deneyin Amaçları Pasif filtre devrelerinin çalışma mantığını anlamak. Deney Malzemeleri Direnç(330Ω), bobin(1mh), sığa(100nf), fonksiyon generatör, multimetre, breadboard, osiloskop.
DetaylıSistem Dinamiği ve Simülasyon
Sistem Dinamiği ve Simülasyon Yrd.Doç.Dr. Meral BAYRAKTAR Makine Teorisi Sistem Dinamiği ve Kontrol Anabilim Dalı 1 DERS DÜZEND ZENİ Ders Sorumlusu Ders Saati : Yrd.Doç.Dr. Meral Bayraktar : Persembe 14:00-16:00
DetaylıT.C. ONDOKUZ MAYIS ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ELEKTRONİK LABORATUVARI-II DENEY RAPORU AKTİF FİLTRELER
T.C. ONDOKUZ MAYIS ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ELEKTRONİK LABORATUVARI-II Öğrenci No: Adı Soyadı: Grubu: DENEY RAPORU AKTİF FİLTRELER Deneyin Yapıldığı Tarih:.../.../2017
DetaylıSHA 606 Kimyasal Reaksiyon Akışları-II (3 0 3)
Doktora Programı Ders İçerikleri: SHA 600 Seminer (0 2 0) Öğrencilerin ders aşamasında; tez danışmanı ve seminer dersi sorumlusu öğretim elemanının ortak görüşü ile tespit edilen bir konuyu hazırlayarak
DetaylıOTOMATİK KONTROL 18.10.2015
18.10.2015 OTOMATİK KONTROL Giriş, Motivasyon, Tarihi gelişim - Tanım ve kavramlar, Lineer Sistemler, Geri Besleme Kavramı, Sistem Modellenmesi, Transfer Fonksiyonları - Durum Değişkenleri Modelleri Elektriksel
DetaylıMAK 210 SAYISAL ANALİZ
MAK 210 SAYISAL ANALİZ BÖLÜM 2- HATA VE HATA KAYNAKLARI Doç. Dr. Ali Rıza YILDIZ 1 GİRİŞ Bir denklemin veya problemin çözümünde kullanılan sayısal yöntem belli bir giriş verisini işleme tabi tutarak sayısal
DetaylıT.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ELEKTRONİK SİSTEMLER LABORATUVARI 1 OPAMP DEVRELERİ-2
T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ELEKTRONİK SİSTEMLER LABORATUVARI 1 OPAMP DEVRELERİ-2 DENEY SORUMLUSU Arş. Gör. Memduh SUVEREN MART 2015 KAYSERİ OPAMP DEVRELERİ
DetaylıYrd. Doç. Dr. A. Burak İNNER
Yrd. Doç. Dr. A. Burak İNNER Kocaeli Üniversitesi Bilgisayar Mühendisliği Yapay Zeka ve Benzetim Sistemleri Ar-Ge Lab. http://yapbenzet.kocaeli.edu.tr DOĞRUSAL OLMAYAN (NONLINEAR) DENKLEM SİSTEMLERİ Mühendisliğin
DetaylıBÖLÜM 1 TEMEL KAVRAMLAR
BÖLÜM 1 TEMEL KAVRAMLAR Bölümün Amacı Öğrenci, Analog haberleşmeye kıyasla sayısal iletişimin temel ilkelerini ve sayısal haberleşmede geçen temel kavramları öğrenecek ve örnekleme teoremini anlayabilecektir.
DetaylıKST Lab. Manyetik Top Askı Sistemi Deney Föyü
KST Lab. Manyetik Top Askı Sistemi Deney Föyü. Deney Düzeneği Manyetik Top Askı sistemi kontrol alanındaki popüler uygulamalardan biridir. Buradaki amaç metal bir kürenin manyetik alan etkisi ile havada
DetaylıKontrol Sistemlerinin Tasarımı
Kontrol Sistemlerinin Tasarımı Kök Yer Eğrileri ile Tasarım IV Geribesleme Üzerinden Denetim ve Fiziksel Gerçekleme Prof.Dr.Galip Cansever 2 3 Denetleyiciyi veya dengeleyiciyi geribesleme hattı üzerine
DetaylıMikroişlemci ile Analog-Sayısal Dönüştürücü (ADC)
KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MİKROİŞLEMCİ LABORATUARI Mikroişlemci ile Analog-Sayısal Dönüştürücü (ADC) 1. Giriş Analog işaretler analog donanım kullanılarak işlenebilir.
DetaylıSOLIDWORKS SIMULATION EĞİTİMİ
SOLIDWORKS SIMULATION EĞİTİMİ Kurs süresince SolidWorks Simulation programının işleyişinin yanında FEA teorisi hakkında bilgi verilecektir. Eğitim süresince CAD modelden başlayarak, matematik modelin oluşturulması,
DetaylıSistem nedir? Başlıca Fiziksel Sistemler: Bir matematiksel teori;
Sistem nedir? Birbirleriyle ilişkide olan elemanlar topluluğuna sistem denir. Yrd. Doç. Dr. Fatih KELEŞ Fiziksel sistemler, belirli bir görevi gerçekleştirmek üzere birbirlerine bağlanmış fiziksel eleman
DetaylıÖN SÖZ... İİİ İÇİNDEKİLER... V BÖLÜM 1: DİJİTAL ÖLÇME TEKNİKLERİ... 1
İÇİNDEKİLER ÖN SÖZ... İİİ İÇİNDEKİLER... V BÖLÜM 1: DİJİTAL ÖLÇME TEKNİKLERİ... 1 GENEL AÇIKLAMALAR TEMEL KARAKTERİSTİKLER... 1 1. GİRİŞ... 1 2. DİJİTAL ÖLÇME CİHAZLARINI FARKLANDIRAN TEMEL BELİRTİLER...
Detaylı(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 1) SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNİN PID İLE KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. Sertaç SAVAŞ
T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 1) SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNİN PID İLE KONTROLÜ DENEY
DetaylıÇukurova Üniversitesi Biyomedikal Mühendisliği
Çukurova Üniversitesi Biyomedikal Mühendisliği BMM309 Elektronik-2 Laboratuarı Deney Föyü Deney#8 I-V ve V-I Dönüştürücüler Doç. Dr. Mutlu AVCI Arş. Gör. Mustafa İSTANBULLU ADANA, 2015 DENEY 8 I-V ve
DetaylıAnalog Alçak Geçiren Filtre Karakteristikleri
Analog Alçak Geçiren Filtre Karakteristikleri Analog alçak geçiren bir filtrenin genlik yanıtı H a (jω) aşağıda gösterildiği gibi verilebilir. Ω p : Geçirme bandı kenar frekansı Ω s : Söndürme bandı kenar
DetaylıBÖLÜM-6 BLOK DİYAGRAMLARI
39 BÖLÜM-6 BLOK DİYAGRAMLARI Kontrol sistemlerinin görünür hale getirilmesi Bileşenlerin transfer fonksiyonlarını gösterir. Sistemin fiziksel yapısını yansıtır. Kontrol giriş ve çıkışlarını karakterize
DetaylıDers İçerik Bilgisi. Dr. Hakan TERZİOĞLU Dr. Hakan TERZİOĞLU 1
Dr. Hakan TERZİOĞLU Ders İçerik Bilgisi PID Parametrelerinin Elde Edilmesi A. Salınım (Titreşim) Yöntemi B. Cevap Eğrisi Yöntemi Karşılaştırıcı ve Denetleyicilerin Opamplarla Yapılması 1. Karşılaştırıcı
DetaylıTRANFER FONKSİYONLARI SİSTEMLERİN MATEMATİKSEL MODELİ BASİT SİSTEM ELEMANLARI
Ders içerik bilgisi TRANFER FONKSİYONLARI SİSTEMLERİN MATEMATİKSEL MODELİ BASİT SİSTEM ELEMANLARI 1. İç değişken kavramı 2. Uç değişken kavramı MEKANİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ELEKTRİKSEL SİSTEMLERİN
DetaylıDENEY.3 - DC MOTOR KONUM-HIZ KONTROLÜ
DENEY.3 - DC MOTOR KONUM-HIZ KONTROLÜ 3.1 DC MOTOR MODELİ Şekil 3.1 DC motor eşdeğer devresi DC motor eşdeğer devresinin elektrik şeması Şekil 3.1 de verilmiştir. İlk olarak motorun elektriksel kısmını
DetaylıBirinci Mertebeden Adi Diferansiyel Denklemler
Birinci Mertebeden Adi Diferansiyel Denklemler Bir veya daha çok bağımlı değişken, bir veya daha çok bağımsız değişken ve bağımlı değişkenin bağımsız değişkene göre (diferansiyel) türevlerini içeren bağıntıya
DetaylıBÖLÜM 1: MADDESEL NOKTANIN KİNEMATİĞİ
BÖLÜM 1: MADDESEL NOKTANIN KİNEMATİĞİ 1.1. Giriş Kinematik, daha öncede vurgulandığı üzere, harekete sebep olan veya hareketin bir sonucu olarak ortaya çıkan kuvvetleri dikkate almadan cisimlerin hareketini
DetaylıBÖLÜM-9 SİSTEM HASSASİYETİ
65 BÖLÜM-9 SİSTEM HASSASİYETİ Parametre Değişimlerinin Hassasiyeti Belirsiz sistem elemanlarının davranışı o Parametre değerlerinin hatalı bilgileri o Çevrenin değişimi o Yaşlanma vb nedenlerle bozulma
Detaylı2011 Third International Conference on Intelligent Human-Machine Systems and Cybernetics
2011 Third International Conference on Intelligent Human-Machine Systems and Cybernetics Özet: Bulanık bir denetleyici tasarlanırken karşılaşılan en önemli sıkıntı, bulanık giriş çıkış üyelik fonksiyonlarının
DetaylıOtomatik Kontrol. Kontrol Sistemlerin Temel Özellikleri
Otomatik Kontrol Kontrol Sistemlerin Temel Özellikleri H a z ı r l aya n : D r. N u r d a n B i l g i n Açık Çevrim Kontrol Kontrol Edilecek Sistem () Açık Çevrim Kontrolcü () () () () C : kontrol edilecek
DetaylıDENİZ HARP OKULU ELEKTRİK ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜM BAŞKANLIĞI DERS TANITIM BİLGİLERİ
DENİZ HARP OKULU ELEKTRİK ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜM BAŞKANLIĞI DERS TANITIM BİLGİLERİ Dersin Adı Kodu Sınıf/Y.Y. Ders Saati (T+U+L) Kredi AKTS Otomatik Kontrol Sistemleri ELM-322 3 / VI 2+2+0 3 5 Dersin
DetaylıELEKTRİK TESİSLERİNDE HARMONİKLERİN PASİF FİLTRE KULLANILARAK AZALTILMASI VE SİMÜLASYONU. Sabir RÜSTEMLİ
ELEKTRİK TESİSLERİNDE HARMONİKLERİN PASİF FİLTRE KULLANILARAK AZALTILMASI VE SİMÜLASYONU Sabir RÜSTEMLİ Elektrik tesislerinin güvenli ve arzu edilir bir biçimde çalışması için, tesisin tasarım ve işletim
DetaylıEEM 419-Mikroişlemciler Güz 2017
EEM 419-Mikroişlemciler Güz 2017 Katalog Bilgisi : EEM 419 Mikroişlemciler (3+2) 4 Bir mikroişlemci kullanarak mikrobilgisayar tasarımı. Giriş/Çıkış ve direk hafıza erişimi. Paralel ve seri iletişim ve
DetaylıÇukurova Üniversitesi Biyomedikal Mühendisliği
Çukurova Üniversitesi Biyomedikal Mühendisliği BMM309 Elektronik-2 Laboratuvarı Deney Föyü Deney#10 Analog Aktif Filtre Tasarımı Doç. Dr. Mutlu AVCI Arş. Gör. Mustafa İSTANBULLU ADANA, 2015 DENEY 10 Analog
DetaylıMühendislik Mekaniği Statik. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş
Mühendislik Mekaniği Statik Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Bölüm 10 Eylemsizlik Momentleri Kaynak: Mühendislik Mekaniği: Statik, R. C.Hibbeler, S. C. Fan, Çevirenler: A. Soyuçok, Ö. Soyuçok. 10. Eylemsizlik Momentleri
DetaylıOtomatik Kontrol. Kapalı Çevrim Kontrol Sistemin Genel Gereklilikleri
Otomatik Kontrol Kapalı Çevrim Kontrol Sistemin Genel Gereklilikleri H a z ı r l aya n : D r. N u r d a n B i l g i n Kapalı Çevrim Kontrol Kapalı Çevrim Kontrol Sistemin Genel Gereklilikleri Bir önceki
DetaylıÇukurova Üniversitesi Biyomedikal Mühendisliği
Çukurova Üniversitesi Biyomedikal Mühendisliği BMM309 Elektronik-2 Laboratuarı Deney Föyü Deney#6 İşlemsel Kuvvetlendiriciler (OP-AMP) - 2 Doç. Dr. Mutlu AVCI Arş. Gör. Mustafa İSTANBULLU ADANA, 2015 DENEY
DetaylıMekatroniğe Giriş Dersi
Mekatroniğe Giriş Dersi 3. Hafta Temel Kavramlar Sistem Mekatronik Sistem Modelleme ve Simülasyon Simülasyon Yazılımları Basit Sistem Elemanları Bu Haftanın Konu Başlıkları SAÜ - Sakarya MYO 1 Mekatroniğe
DetaylıDERS BİLGİLERİ. D+U+L Saat. Kodu Yarıyıl ELEKTROMAGNETİK TEORİNİN ANALİTİK ESASLARI. EE529 Güz 3+0+0 3 7. Ön Koşul Dersleri. Dersin Koordinatörü
DERS BİLGİLERİ Ders ELEKTROMAGNETİK TEORİNİN ANALİTİK ESASLARI Kodu Yarıyıl D+U+L Saat Kredi AKTS EE529 Güz 3+0+0 3 7 Ön Koşul Dersleri EE323 Dersin Dili Dersin Seviyesi Dersin Türü Dersin Koordinatörü
Detaylıİleri Diferansiyel Denklemler
MIT AçıkDersSistemi http://ocw.mit.edu 18.034 İleri Diferansiyel Denklemler 2009 Bahar Bu bilgilere atıfta bulunmak veya kullanım koşulları hakkında bilgi için http://ocw.mit.edu/terms web sitesini ziyaret
DetaylıDENEY 2A: MOTOR ve TAKOJENERATÖR ÖZELLİKLERİ *
ELE 301L KONTROL SİSTEMLERİ I LABORATUVARI DENEY 2A: MOTOR ve TAKOJENERATÖR ÖZELLİKLERİ * 1. DENEY MALZEMELERİ 33-110 Analog Ünite 33-100 Mekanik Ünite 01-100 Güç Kaynağı Osiloskop 2. KAVRAM Motor ve takojeneratör
DetaylıEEM211 ELEKTRİK DEVRELERİ-I
EEM211 ELEKTRİK DEVRELERİ-I Prof. Dr. Selçuk YILDIRIM Siirt Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Kaynak (Ders Kitabı): Fundamentals of Electric Circuits Charles K. Alexander Matthew N.O. Sadiku
Detaylı18.034 İleri Diferansiyel Denklemler
MIT AçıkDersSistemi http://ocw.mit.edu 18.034 İleri Diferansiyel Denklemler 2009 Bahar Bu bilgilere atıfta bulunmak veya kullanım koşulları hakkında bilgi için http://ocw.mit.edu/terms web sitesini ziyaret
DetaylıSistem Dinamiği. Bölüm 5-Blok Diyagramlar, Durum-Değişken Modelleri ve Simülasyon Metodları. Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
Sistem Dinamiği Bölüm 5-Blok Diyagramlar, Durum-Değişken Modelleri ve Simülasyon Metodları Sunumlarda kullanılan semboller: El notlarına bkz. Yorum Soru MATLAB Bolum No.Alt Başlık No.Denklem Sıra No Denklem
DetaylıŞekil 1.1 Genliği kuvantalanmamış sürekli zamanlı işaret. İşaretin genliği sürekli değerler alır. Buna analog işaret de denir.
İŞARETLER Sayısal işaret işleme, işaretlerin sayısal bilgisayar ya da özel amaçlı donanımda bir sayılar dizisi olarak gösterilmesi ve bu işaret dizisi üzerinde çeşitli işlemler yaparak, istenen bir bilgi
DetaylıSüreç Modelleme, Dinamiği ve Kontrolü (CEAC 407) Ders Detayları
Süreç Modelleme, Dinamiği ve Kontrolü (CEAC 407) Ders Detayları Ders Adı Süreç Modelleme, Dinamiği ve Kontrolü Ders Kodu CEAC 407 Dönemi Ders Uygulama Laboratuar Kredi AKTS Saati Saati Saati Güz 3 1 0
DetaylıKST Lab. Shake Table Deney Föyü
KST Lab. Shake Table Deney Föyü 1. Shake Table Deney Düzeneği Quanser Shake Table, yapısal dinamikler, titreşim yalıtımı, geri-beslemeli kontrol gibi çeşitli konularda eğitici bir deney düzeneğidir. Üzerine
DetaylıSAYISAL KONTROL 2 PROJESİ
SAYISAL KONTROL 2 PROJESİ AUTOMATIC CONTROL TELELAB (ACT) ile UZAKTAN KONTROL DENEYLERİ Automatic Control Telelab (ACT), kontrol deneylerinin uzaktan yapılmasını sağlayan web tabanlı bir sistemdir. Web
DetaylıBİLGİSAYAR DESTEKLİ TASARIM HAFTA 6 COSMOSWORKS İLE ANALİZ
BİLGİSAYAR DESTEKLİ TASARIM HAFTA 6 COSMOSWORKS İLE ANALİZ Makine parçalarının ve/veya eş çalışan makine parçalarından oluşan mekanizma veya sistemlerin tasarımlarında önemli bir aşama olan ve tasarıma
DetaylıBölüm 4 Ardışıl Lojik Devre Deneyleri
Bölüm 4 Ardışıl Lojik Devre Deneyleri DENEY 4-1 Flip-Floplar DENEYİN AMACI 1. Kombinasyonel ve ardışıl lojik devreler arasındaki farkları ve çeşitli bellek birimi uygulamalarını anlamak. 2. Çeşitli flip-flop
DetaylıERCİYES ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ SİVİL HAVACILIK ANABİLİM DALI YENİ DERS ÖNERİSİ/ DERS GÜNCELLEME
/ DERS GÜNCELLEME Dersin Kodu SHA 615 Dersin Adı İSTATİSTİKSEL SİNYAL İŞLEME Yarıyılı GÜZ Dersin İçeriği: Olasılık ve olasılıksal süreçlerin gözden geçirilmesi. Bayes kestirim kuramı. Büyük olabilirlik
DetaylıEGE ÜNİVERSİTESİ EGE MYO MEKATRONİK PROGRAMI
EGE ÜNİVERSİTESİ EGE MYO MEKATRONİK PROGRAMI SENSÖRLER VE DÖNÜŞTÜRÜCÜLER SÜREÇ KONTROL Süreç Kontrol Süreç kontrolle ilişkili işlemler her zaman doğada var olmuştur. Doğal süreç kontrolünü yaşayan bir
DetaylıMAK 210 SAYISAL ANALİZ
MAK 210 SAYISAL ANALİZ BÖLÜM 1- GİRİŞ Doç. Dr. Ali Rıza YILDIZ 1 Mühendislikte, herhangi bir fiziksel sistemin matematiksel modellenmesi sonucu elde edilen karmaşık veya analitik çözülemeyen denklemlerin
DetaylıMaltepe Üniversitesi Elektronik Mühendisliği Bölümü Elektronik II (ELK 302)
Maltepe Üniversitesi Elektronik Mühendisliği Bölümü Elektronik II (ELK 302) GENEL DERS BİLGİLERİ Öğretim Elemanı : Yrd. Doç. Dr. Serkan Topaloğlu Ofis : MUH 314 Ofis Saatleri : Pazartesi: 14.00-16.00;
DetaylıDİNAMİK Yrd. Doç. Dr. Mehmet Ali Dayıoğlu Ankara Üniversitesi Ziraat Fakültesi. Tarım Makinaları ve Teknolojileri Mühendisliği Bölümü
DİNAMİK - 11 Yrd. Doç. Dr. Mehmet Ali Dayıoğlu Ankara Üniversitesi Ziraat Fakültesi Tarım Makinaları ve Teknolojileri Mühendisliği Bölümü 11. HAFTA Kapsam: İmpuls Momentum yöntemi İmpuls ve momentum ilkesi
DetaylıBJT KARAKTERİSTİKLERİ VE DC ANALİZİ
Karadeniz Teknik Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği ölümü Elektronik Anabilim Dalı Elektronik Dersi Laboratuvarı JT KARAKTERİSTİKLERİ VE DC ANALİZİ 1. Deneyin Amacı Transistörlerin
DetaylıDerste Neler Anlatılacak? Temel Mekatronik Birimler,temel birim dönüşümü Güncel konular(hes,termik Santral,Rüzgar Enerjisi,Güneş
Derste Neler Anlatılacak? Temel Mekatronik Birimler,temel birim dönüşümü Güncel konular(hes,termik Santral,Rüzgar Enerjisi,Güneş Enerjisi,Doğalgaz,Biyogaz vs.) Mekatroniğin uygulama alanları Temel Mekanik
DetaylıÇukurova Üniversitesi Biyomedikal Mühendisliği
Çukurova Üniversitesi Biyomedikal Mühendisliği BMM212 Elektronik-1 Laboratuvarı Deney Föyü Deney#9 Alan Etkili Transistörlü Kuvvetlendiriciler Doç. Dr. Mutlu AVCI Arş. Gör. Mustafa İSTANBULLU ADANA, 2015
DetaylıMühendislik Mekaniği Statik. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş
Mühendislik Mekaniği Statik Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Bölüm 7 İç Kuvvetler Kaynak: Mühendislik Mekaniği: Statik, R. C. Hibbeler, S. C. Fan, Çevirenler: A. Soyuçok, Ö. Soyuçok. 7. İç Kuvvetler Bu bölümde, bir
DetaylıDeney 21 PID Denetleyici (I)
Deney 21 PID Denetleyici (I) DENEYİN AMACI 1. Ziegler ve Nichols ayarlama kuralı I i kullanarak PID enetleyici parametrelerini belirlemek. 2. PID enetleyici parametrelerinin ince ayarını yapmak. GENEL
DetaylıSinyaller ve Sistemler (EE 303) Ders Detayları
Sinyaller ve Sistemler (EE 303) Ders Detayları Ders Adı Ders Kodu Dönemi Ders Saati Uygulama Saati Laboratuar Saati Kredi AKTS Sinyaller ve Sistemler EE 303 Güz 3 0 2 4 7 Ön Koşul Ders(ler)i EE 206 (FD),
DetaylıOtomatik Kontrol (Doğrusal sistemlerde Kararlılık Kriterleri) - Ders sorumlusu: Doç.Dr.HilmiKuşçu
1 2 1 3 4 2 5 6 3 7 8 4 9 10 5 11 12 6 K 13 Örnek Kararlılık Tablosunu hazırlayınız 14 7 15 Kapalı çevrim kutupları ve kararlıkları a. Kararlı sistem; b. Kararsız sistem 2000, John Wiley & Sons, Inc. Nise/Cotrol
Detaylı25. KARARLILIK KAPALI ÇEVRİM SİSTEMLERİNİN KARARLILIK İNCELENMESİ
25. KARARLILIK KAPALI ÇEVRİM SİSTEMLERİNİN KARARLILIK İNCELENMESİ a-) Routh Hurwitz Kararlılık Ölçütü b-) Kök Yer Eğrileri Yöntemi c-) Nyquist Yöntemi d-) Bode Yöntemi 1 2 3 4 a) Routh Hurwitz Kararlılık
DetaylıT.C. YALOVA ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ENERJİ SİSTEMLERİ MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ESM 413 ENERJİ SİSTEMLERİ LABORATUVARI I
T.C. YALOVA ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ENERJİ SİSTEMLERİ MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ESM 413 ENERJİ SİSTEMLERİ LABORATUVARI I DENEY 6: DİYOT KARAKTERİSTİKLERİ VE AC-DC DOĞRULTUCU UYGULAMALARI Ad Soyad
DetaylıARTOS7F1 ARIZA TESPİT CİHAZI VE PC OSİLOSKOP 7 FONKSİYON 1 CİHAZDA
ARTOS7F1 ARIZA TESPİT CİHAZI VE PC OSİLOSKOP 7 FONKSİYON 1 CİHAZDA ARTOS7F1 Arıza Tespit Cihazı ve PC Osiloskop her tür elektronik kartın arızasını bulmada çok etkili bir sistemdir. Asıl tasarım amacı
DetaylıBURULMA DENEYİ 2. TANIMLAMALAR:
BURULMA DENEYİ 1. DENEYİN AMACI: Burulma deneyi, malzemelerin kayma modülü (G) ve kayma akma gerilmesi ( A ) gibi özelliklerinin belirlenmesi amacıyla uygulanır. 2. TANIMLAMALAR: Kayma modülü: Kayma gerilmesi-kayma
DetaylıDEVRE VE SİSTEM ANALİZİ ÇALIŞMA SORULARI
DEVRE VE SİSTEM ANALİZİ 01.1.015 ÇALIŞMA SORULARI 1. Aşağıda verilen devrede anahtar uzun süre konumunda kalmış ve t=0 anında a) v 5 ( geriliminin tam çözümünü diferansiyel denklemlerden faydalanarak bulunuz.
DetaylıOTOMATİK KONTROL DERS NOTLARI. DERLEYEN: Doç. Dr. Hüseyin BULGURCU. Kasım 2014. BAU MMF Makine Müh. Bölümü
1 OTOMATİK KONTROL DERS NOTLARI DERLEYEN: Doç. Dr. Hüseyin BULGURCU BAU MMF Makine Müh. Bölümü Kasım 2014 2 BÖLÜM-1 OTOMATİK KONTROLE GİRİŞ Kontrol Mühendisliği Kontrol Mühendisliği hedef odaklı sistemlerin
DetaylıAFYON KOCATEPE ÜNİVERSİTESİ
AFYON KOCATEPE ÜNİVERSİTESİ Ders: Veri Toplama ve İşleme Yöntemleri VERİ NEDİR Veri (İng. ve Lat. datum; ç. data), ham (işlenmemiş) gerçek bilgi parçacığına verilen addır. Veriler ölçüm, sayım, deney,
DetaylıOtomatik Kontrol I. Dinamik Sistemlerin Matematik Modellenmesi. Yard.Doç.Dr. Vasfi Emre Ömürlü
Otomatik Kontrol I Dinamik Sistemlerin Matematik Modellenmesi Yard.Doç.Dr. Vasfi Emre Ömürlü Mekanik Sistemlerin Modellenmesi Elektriksel Sistemlerin Modellenmesi Örnekler 2 3 Giriş Karmaşık sistemlerin
DetaylıDC Beslemeli Raylı Ulaşım Sistemlerinin Simülasyonu
DC Beslemeli Raylı Ulaşım Sistemlerinin Simülasyonu M. Turan SÖYLEMEZ İstanbul Teknik Üniversitesi Elektrik Müh. Bölümü Süleyman Açıkbaş İstanbul Ulaşım A.Ş. Plan Giriş - Neden Raylı Sistem Simülasyonu?
DetaylıYENİLENEBİLİR ENERJİ KAYNAKLARI RÜZGAR ENERJİSİ SİSTEMLERİ Eğitim Merkezi Projesi
YENİLENEBİLİR ENERJİ KAYNAKLARI RÜZGAR ENERJİSİ SİSTEMLERİ Eğitim Merkezi Projesi Konu Başlıkları Enerjide değişim Enerji sistemleri mühendisliği Rüzgar enerjisi Rüzgar enerjisi eğitim müfredatı Eğitim
DetaylıOTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ. DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ
OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ Modelleme Önceki bölümlerde blok diyagramları ve işaret akış diyagramlarında yer alan transfer fonksiyonlarındaki kazançlar rastgele
Detaylı