GEREĞİNDEN ÇOK SERBESTLİK DERECELİ ROBOT KOLLARININ YÖRÜNGE PLANLAMASI İÇİN GELİŞTİRİLMİŞ BİR YAZILIM

Ebat: px
Şu sayfadan göstermeyi başlat:

Download "GEREĞİNDEN ÇOK SERBESTLİK DERECELİ ROBOT KOLLARININ YÖRÜNGE PLANLAMASI İÇİN GELİŞTİRİLMİŞ BİR YAZILIM"

Transkript

1 11. ULUSAL MAKİNA TEORİSİ SEMPOZYUMU Gazi Üniversitesi, Mühendislik-Mimarlık Fakültesi, 4-6 Eylül 2003 GEREĞİNDEN ÇOK SERBESTLİK DERECELİ ROBOT KOLLARININ YÖRÜNGE PLANLAMASI İÇİN GELİŞTİRİLMİŞ BİR YAZILIM Erdinç Şahin ÇONKUR Pamukkale Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Makine Mühendisliği Bölümü, Çamlık 20017, DENİZLİ, ÖZET Gereğinden çok serbestlik dereceli robot kolları (redundant manipulators) değişkenlerine sonsuz sayıda çözüm üretebilen robot kolları olarak tanımlanır. Bu tip robot kollarının kinematik kontrolü için gerekli hareket planlama algoritmaları yoğun bir araştırma konusudur. Amaç robotun bir hedef noktaya ulaşması olarak verildiğinde, uzuvlar için uygun yörüngeleri hesaplamak yörünge planlaması (path planning) olarak isimlendirilir. Bu bildiride, potansiyel alan metodunu kullanarak yörünge planlaması yapan C++ da Windows ortamı için geliştirilmiş bir yazılım tanıtılacaktır. Bu yazılımın en önemli özellikleri, engellerin ve robotların ekrana çizilmesi, potansiyel alanın iki ve üç boyutlu görüntülerinin elde edilmesi ve robotların hedefe varmasının gözlemlenmesidir. Anahtar Kelimeler: Gereğinden çok serbestlik dereceli robot kolları, yörünge planlaması, potansiyel alan metodu A PIECE OF SOFTWARE DEVELOPED FOR PATH PLANNING OF REDUNDANT ROBOTS ABSTRACT Redundant manipulators are defined as having an infinite number of solutions to their joint variables. Motion planning algorithms for the kinematic control of this kind of robotic arms are the subject of extensive research. When the task is given as a point that the robot is to reach, computing a feasible joint path sequence is called path planning. In this presentation, a piece of software developed in C++ for Windows platforms is introduced, which performs the path planning of redundant robots using the potential field method. The most important features of the software are to draw obstacles and robots on the screen, to obtain two and three dimensional images of the potential field and to observe robots reaching the goal. Keywords: Redundant robots, path planning, potential field method 1. GİRİŞ Standart sanayi robotlarının en fazla sahip olabileceği serbestlik derecesi altıdır. Sınırlı sayıdaki serbestlik derecesinin sebep olduğu çok sayıda problem vardır. Bunlardan biri, robotun çalışma alanının bir kısmının tekillikler yüzünden kullanılamamasıdır. Bir diğeri ise ters kinematiği için sınırlı sayıda çözüm olmasından dolayı, robotun her zaman çalışma alanında engellerden kaçınacak şekilde kendini ayarlayamamasıdır. Gereğinden çok serbestlik dereceli robot kolları ise engellerden kaçınacak tarzda kollarını istediği gibi ayarlayabilir. Böylece her türlü karışık ortama uyum sağlayabilmesi ve girilmesi zor bölgelere rahatlıkla girmesi mümkündür [1]. Gereğinden çok serbestlik dereceli robot kolları için gerekli kinematik hareket planlama algoritmaları iki ana bölümde incelenir. Robot işlem elemanın uç noktasının hareket edeceği yörünge çalışma alanında verilmişse, buna uyan eklem değişkenlerinin hesabına gereğinden çok eklemli çözümleme (redundancy resolution) denir. Amaç bir hedef noktaya ulaşmak olarak verildiğinde, uzuvlar için uygun yörüngeleri hesaplamak yörünge planlaması (path planning) olarak isimlendirilir [2]. Potansiyel alan metodu yörünge planlaması için kullanılan önemli metotlardan biridir [3]. Bu metottaki temel prensip çalışma alanının suni potansiyel kuvvetler etkisinde olduğunun düşünülmesidir. Bu alandaki engeller itme etkisi verirken, hedef noktası çekme etkisi oluşturur. Çalışma alanında herhangi bir engelden dolayı oluşan herhangi bir noktadaki kuvvet, bu iki etkinin toplamı olarak bulunur. Daha sonra bu kuvvet robot kontrolü için kullanılır. Buradaki en önemli problem potansiyel alan metodunun yerel minimumlara sahip olmasıdır. Yani robot hedefe varmadan, hedefe varmış gibi bu yerel minimumlardan birinde takılıp kalır. Bu soruna bulunan çözümlerden biri, belki de en etkilisi, yerel minimumu olmayan potansiyel alanlar oluşturmaktır [4]. 1

2 Çonkur Bu bildiride, yörünge planlaması için C++ da Windows ortamı için geliştirilmiş bir yazılım tanıtılacaktır. Yazılımda, yörünge planlaması metodu olarak potansiyel alan metodu kullanılmıştır. Kullanımı çok kolay olan bu yazılımda, engeller ve robotlar ekrana çizilir ve robotun hedefe varması gözlemlenir. Ayrıca potansiyel alanın iki ve üç boyutlu görüntüleri bir fare tıklamasıyla elde edilebilir. 2. TEORİ Dirichlet sınır şartları artında Laplace denklemiyle tanımlanan bir skaler potansiyel alan aşağıdaki denklemle verilir [5]. 2 Φ = 0 (1) Bu denklem kapalı ve sürekli bir Ω bölgesinde geçerlidir. Ω bölgesinin sınırları olan δω, engellerin tamamından ve hedef noktasından oluşur. Çalışma alanı üzerine iki boyutta eşit olarak dağıtılmış kapalı ve birleşik bir ızgara yerleştirilir. (1) denklemi bu ızgarada aşağıdaki kısmi diferansiyel denklem ile temsil edilebilir. 1 Φ ( i, j ) = ( Φ 4 ( i + 1, j ) + Φ ( i 1, j ) + (2) Φ + Φ ) ( i, j + 1) ( i, j 1) Burada i, ızgarada x doğrultusundaki, j, ızgarada y doğrultusundaki pozisyonu göstermektedir. Hedef noktasına bilgisayarın alabileceği en küçük değer, engel sınırlarına da sıfır değeri verilerek tekrarlı işlemle ızgara üzerindeki her noktanın değeri hesaplanır. Böylece alan içinde bütün ızgara noktalarındaki alan değerleri elde edilir. Izgara noktaları arasında kalan herhangi bir noktadaki alan değeri lineer interpolasyon ile bulunur. Oluşturulan potansiyel alan kullanılarak robotun hareket planlaması aşağıdaki gibi yapılır. Robot uzuvları üzerinde kontrol noktaları tespit edilir. Bir uzuvdaki kontrol noktalarının iki tarafındaki alan değerlerinin farkı, o uzvun hangi yönde döneceğini belirler [4]. Örneğin Şekil 1 de bir robot kolunun üzerinde tek bir kontrol noktası olan ilk uzvu görülmektedir. Bu kontrol noktasının iki tarafındaki 1 ve 2 nolu noktalardaki alan değerlerinin farkının negatif olduğunu kabul edelim. Bu durumda bu uzuv A noktası etrafında saat yönünde dönecektir. Robot, bu fark işaret değiştirinceye kadar, sabit bir açı değeriyle hareket ettirilir. İşaret değiştirmek demek o uzvun yerleştiği, yani engeller arasında hedefe yöneldiği anlamına gelir. Daha sonra bir sonraki uzuv yukarıdaki gibi hareket ettirilir. Tabii, bir sonraki uzuv her hareket ettiğinde, ilk uzuv da hareket edeceğinden onu tekrar yerleşik hale getirmek gerekir. Bu şekilde bütün uzuvlar her bir hareket sonrasında kontrol edilir. Hedefe varıldığında robot durur. Robotun bütün uzuvları hedefe ulaşmadan yerleşik hale gelirse, bu, robot boyunun hedefe ulaşamayacak kadar kısa olduğu anlamına gelir. A Kontrol Noktası Uzuv Potansiyel Alan Değerleri Şekil 1. Robotun bir uzvu üzerindeki kontrol noktası Bir nokta robot için herhangi bir alan çizgisi, herhangi bir noktadan engellere çarpmadan hedef noktasına varmayı garantiler. Rijit uzuvlardan oluşan seri robot kolları için ise bu garanti yoktur. Özellikle keskin manevra gerektiren hallerde robot uzuvları engellerle çarpışabilir. Bu çarpışmanın engellenmesi önemli bir araştırma konusudur. 3. YÖRÜNGE PLANLAMA YAZILIMI Önceden de bahsedildiği gibi bu yazılımın amacı gereğinden çok serbestlik dereceli robot kollarını yörünge planlamasını Windows ortamında yapmaktır. Çok az bir tecrübe ile kullanılabilen bu yazılım ile, engeller ve robot ekrana kolaylıkla çizilebilir ve hemen çalıştırılabilir. Programda bulunan bütün komutlar menülere yerleştirilmiştir. Bu menülerin tanıtımı bir sonraki bölümde yapılacaktır. 4. MENÜLERİN TANITIMI Bu menülerden File ve Edit menüleri Save ve Print gibi standart komutları içerir. Robot ve engeller daha sonraki kullanımlar için kaydedilebilir, çalışma alanının yazıcıdan çıktısı alınabilir. Settings menüsünde Şekil 2 de görüldüğü gibi çalışma düzeni, robot, hedef ve alan ile ilgili ayarlar yer alır. İstenildiğinde bu ayarlar değiştirilerek farklı çalışma şartları oluşturmak mümkündür. 1 Şekil 2. Settings Menüsü 2 2

3 Gereğinden Çok Serbestlik Dereceli Robot Kollarının Yörünge Planlaması İçin Geliştirilmiş Bir Yazılım Draw menüsünde, kullanıcı tarafından ekrana çizilebilen geometrik şekil seçenekleri vardır (Şekil 3). Basit geometrik şekillerle ifade edilebilen engeller, bu menüde yer alan Line, Rect, Round Rectangle ve Ellipse komutlarıyla çizilir. Daha karışık sınırları olan engeller için ise Polygon seçeneği kullanılabilir. Bu menünün en alt sırasında, robotu ekranda çizmeye yarayan Arm Robot komutu vardır. Şekil 3. Draw Menüsü Şekil 4. Simulate Menüsü View menüsünde bulunan en önemli komutlar, ekrandaki alanın büyük veya küçük olarak görüntülenmesini sağlayan Shrink View komutu ve ızgara çizgilerinin çizilip çizememesini belirleyen Grid Lines komutudur (Şekil 5). Şekillerde gösterilmeyen Object menüsünde iki komut vardır. Bu komutlarla, engellerin sınır çizgi ve dolgu renkleri ayrı ayrı belirlenebilir. Ekrana engeller ve robot çizildikten sonra sıra robotun çalıştırılması ile ilgili komutları içeren Simulate menüsüne gelir (Şekil 4). Önce Find Obstacles ile ekrana çizilen geometrik şekiller alan hesaplanmasında kullanılmak üzere engel haline çevrilir. Iterate komutu ile potansiyel alan hesaplanır. Draw field ile potansiyel alan ekrana çizilir. Eğer alan hızlı fakat daha az hassas olarak çizilmek istenirse Draw Fast kullanılır. Plot 3D komutuyla potansiyel alanın üç boyutlu görüntüsü elde edilir. Field Ready komutu yukarıda bahsedilen Find Obstacles ve Iterate komutlarını arka arkaya çalıştırmaya yarar. Start komutu robotun hareketini başlatır. Bu komutta, art arda olan işlemler bir zamanlayıcı kullanılarak yapılır. Zamanlayıcının değeri 1 ms gibi çok küçük bir değere ayarlansa bile robot hareketi çok yavaş kalmaktadır. Bunun bir sebebi bilgisayarın bu kadar kısa bir zaman aralığını sağlayacak donanıma sahip olmamasıdır. Bu problem, hareketle ilgili işlemler için zamanlayıcı yerine bir for döngüsü kullanarak çözülebilir. Start Fast komutu işte bu işi yapar, yani daha hızlı robot hareketleri üretir. Restart komutu, robotun ilk durumuna getirilmesini sağlayarak, hedefe ulaşma işleminin tekrar tekrar yapılabilmesine olanak verir. Son olarak, Path komutu ise kollu robotun temelinden hedef noktasına mobil robotlar için yol bulmak ve bu yolu ekrana çizmek için kullanılır. Şekil 5. View Menüsü Menülerde çok kullanılan komutlar Şekil 6 de görülen araç çubuklarına yerleştirilmiştir. Herhangi bir ikonun üzerine fareyle gelindiğinde, ikonun çalıştıracağı komutun menülerde olan ismi ortaya çıkar. Böylece hangi ikonun ne işe yaradığı kolayca anlaşılır. Draw Araç Çubuğu Simulate Araç Çubuğu Settings Araç Çubuğu Şekil 6. Araç Çubukları 3

4 Çonkur 5. ÖRNEK Şekil 7a da görülen çalışma alanı içine Draw araç çubuğunu kullanarak değişik geometrik şekillere sahip engeller çizilmiştir. Çalışma alanının değişik yerlerinde görülen üç adet robot Arm Robot komutu kullanılarak çizilmiştir. Sol alt köşedeki küçük daire ise hedef noktasını göstermektedir. Şekil 7b, robotlar Start Fast komutuyla harekete başladıktan bir süre sonraki bir anda çalışma alanını, Şekil 7c ise çalışma alanındaki son durumu göstermektedir. Şekillerden de görüldüğü gibi, sol taraftaki iki robot engellere hedefe ulaşmıştır. Sağ üst köşedeki robot ise en uzun halini aldığı halde boyu yetmediği için hedefe varamamıştır. Şekil 7a. Çalışma alanı, hedef, engeller ve robotlar Şekil 7b. Robotlar hareket ettikten sonraki bir an 4

5 Gereğinden Çok Serbestlik Dereceli Robot Kollarının Yörünge Planlaması İçin Geliştirilmiş Bir Yazılım Şekil 7c. Robotlar son konumları Draw field komutunu kullanarak, bu örnek için oluşturulan potansiyel alanın hedef etrafındaki kısmını çizmek mümkündür (Şekil 8). Bu şekilde, belli aralıklardaki potansiyel alan değerleri, belli renklerle gösterilir. Potansiyel alanı gösteren eğriler, haritalarda yükseklikleri gösteren eşyükselti eğrilerine benzer. Bir farkla ki, burada hedef noktası en düşük değere sahiptir. Hedef noktasının etrafındaki ilk halka bir üst değer grubunu, sonraki halka bu halkadan sonraki bir üst değer grubunu gösterir. Bu şekilde birkaç kademe gidilir. Şekil 8. Hedef etrafında oluşturulan potansiyel alan Fakat Şekil 8 deki iki boyutlu görüntüyü zihinde canlandırmaya gerek yoktur. Çünkü, Şekil 9 da görülen Plot 3D komutu ile, aynı alanın üç boyutlu görüntüsü elde edilebilir. Bu görüntü, potansiyel alan değerleri kullanarak o şekilde oluşturulmaktadır ki, hedef dışındaki herhangi bir noktadan örneğin bir futbol topu serbest bırakılsa, bu top yuvarlanarak daima hedef noktasının içine düşer. 5

6 Çonkur Şekil 9. Potansiyel alanın 3 boyutlu görüntüsü Robot harekete başlamadan hemen önce, iterasyon için harcanan zaman, çalışma alanının hemen sağındaki boş bölgede gösterilir. Buradaki örnekte iterasyon zamanı 1 s den az olduğu için 00 sec ile gösterilmiştir (Şekil 10). Bilgi ekranında ayrıca robotların hedefe ulaşıp ulaşmadığı ve ulaşanların ne kadar zaman harcadığı Şekil 10 da görüldüğü gibi iterasyon zamanının hemen altında sırayla raporlanır. Şekil 10. İterasyon ve robotların durumlarıyla ilgili bilgi ekranı 6. SONUÇ Bu bildiride, potansiyel alan metodu kullanarak gereğinden çok serbestlik dereceli robot kolları için yörünge planlaması yapan C++ da Windows ortamı için geliştirilmiş bir yazılım tanıtılmıştır. Verilen örnekte de görüldüğü gibi, kullanımı oldukça kolay olan bu yazılım ile çok kısa bir zaman içinde istenilen bir yörünge planlaması senaryosu uygulamaya konulabilir. Engelleri ve robotları ekrana çizmek ve robotları çalıştırmak birkaç fare hareketiyle yapılabilmekte, potansiyel alanın iki ve üç boyutlu görüntüleri gibi bir çok ek bilgi de yine kolaylıkla elde edilebilmektedir. 7. KAYNAKLAR 1. Zghal, H., Dubey R. V. ve Euler J. A., Collision avoidance of a multiple degree of redundancy manipulators operating through a window, Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, Sayı:114, 1992, pp Seereera, S. ve Wen J. T., A global approach to path planning for redundant manipulators, IEEE Transactions on Robotics and Automation, Cilt: 11, Sayı: 1, 1995, pp Khatib, O., Real-time obstacle avoidance for manipulators and mobile robots. The International Journal of Robotics Research, Cilt: 5, Sayı: 1, 1986, pp Graham A. ve Buckingham R., Real time collision avoidance of manipulators with multiple redundancy, Mechatronics, Cilt: 3, Sayı: 1, 1993, pp Connolly C. I., Grupen R. A., The applications of harmonic functions to robotics, Journal of Robotic Systems, Cilt: 10, Sayı: 7, 1993, pp

Command: zoom [All/Center/Dynamic/Extents/Previous/Scale/Window] : a

Command: zoom [All/Center/Dynamic/Extents/Previous/Scale/Window] <real time>: a AUTOCAD: ZOOM Menü : VIEW ZOOM Komut: zoom Komut Kısaltma: Z Command: zoom [All/Center/Dynamic/Extents/Previous/Scale/Window] : a All: Çizim limitleri içindeki çizimi ekrana sığdıracak şekilde

Detaylı

BÖLÜM 1: MADDESEL NOKTANIN KİNEMATİĞİ

BÖLÜM 1: MADDESEL NOKTANIN KİNEMATİĞİ BÖLÜM 1: MADDESEL NOKTANIN KİNEMATİĞİ 1.1. Giriş Kinematik, daha öncede vurgulandığı üzere, harekete sebep olan veya hareketin bir sonucu olarak ortaya çıkan kuvvetleri dikkate almadan cisimlerin hareketini

Detaylı

BÖLÜM 8 B- SUNU PROGRAMI 1. MICROSOFT POWERPOINT NEDİR? 2. POWERPOINT PROGRAMININ BAŞLATILMASI

BÖLÜM 8 B- SUNU PROGRAMI 1. MICROSOFT POWERPOINT NEDİR? 2. POWERPOINT PROGRAMININ BAŞLATILMASI BÖLÜM 8 B- SUNU PROGRAMI 1. MICROSOFT POWERPOINT NEDİR? Microsoft Office Paketi ile birlikte kullanıcıya sunulan Powerpoint Programı, etkileşimli sunular (Presentation) hazırlamaya yarayan metin tabanlı

Detaylı

BİLGİSAYAR DESTEKLİ TASARIM II

BİLGİSAYAR DESTEKLİ TASARIM II 0 BÖLÜM 1 ORCAD PROGRAMINA GİRİŞ: OR-CAD programını başlatmak için Başlat menüsünden programlara gelinir. Programların içerisinde ORCAD Release 9 ve bunun içerisinden de ORCAD Capture seçilir. Karşımıza

Detaylı

döşeme hesap aksı kütleleri deprem hesaplarında kullanılmaz. Dikdörtgen döşeme

döşeme hesap aksı kütleleri deprem hesaplarında kullanılmaz. Dikdörtgen döşeme DÖŞEME ÇİZİMİ StatiCAD-Yigma programında döşemeler üzerlerindeki yükün ve zati ağırlıkların duvarlara aktarımı için kullanılırlar. Döşeme hesap aksları ise betonarme döşemelerin donatı hesaplarının yapılmasını

Detaylı

BÖLÜM 4: MADDESEL NOKTANIN KİNETİĞİ: İMPULS ve MOMENTUM

BÖLÜM 4: MADDESEL NOKTANIN KİNETİĞİ: İMPULS ve MOMENTUM BÖLÜM 4: MADDESEL NOKTANIN KİNETİĞİ: İMPULS ve MOMENTUM 4.1. Giriş Bir önceki bölümde, hareket denklemi F = ma nın, maddesel noktanın yer değiştirmesine göre integrasyonu ile elde edilen iş ve enerji denklemlerini

Detaylı

MEVCUT YAPININ DEPREM PERFORMANSININ BELĐRLENMESĐ

MEVCUT YAPININ DEPREM PERFORMANSININ BELĐRLENMESĐ StatiCAD-Yigma Đle Yığma Binaların Performans Değerlendirilmesi ve Güçlendirilmesi Giriş StatiCAD-Yigma Programı yığma binaların statik hesabını deprem yönetmeliği esaslarına göre elastisite teorisi esasları

Detaylı

BLEND YÖNTEMİ İLE KATI MODEL OLUŞTURMA

BLEND YÖNTEMİ İLE KATI MODEL OLUŞTURMA BLEND YÖNTEMİ İLE KATI MODEL OLUŞTURMA Bu yöntem ile çizilen iki kesit katı olarak birleştirilir. Aşağıdaki şekilde blend yöntemi ile oluşturulan bir katı model gözükmektedir. 1. FILE menüsünden New seçilir.

Detaylı

BİLECİK ŞEYH EDEBALİ ÜNİVERSİTESİ AKADEMİK ÖZGEÇMİŞ FORMU

BİLECİK ŞEYH EDEBALİ ÜNİVERSİTESİ AKADEMİK ÖZGEÇMİŞ FORMU BİLECİK ŞEYH EDEBALİ ÜNİVERSİTESİ AKADEMİK ÖZGEÇMİŞ FORMU KİŞİSEL BİLGİLER Adı Soyadı Tolga YÜKSEL Ünvanı Birimi Doğum Tarihi Yrd. Doç. Dr. Mühendislik Fakültesi/ Elektrik Elektronik Mühendisliği 23.10.1980

Detaylı

MAK4061 BİLGİSAYAR DESTEKLİ TASARIM

MAK4061 BİLGİSAYAR DESTEKLİ TASARIM MAK4061 BİLGİSAYAR DESTEKLİ TASARIM (Shell Mesh, Bearing Load,, Elastic Support, Tasarım Senaryosunda Link Value Kullanımı, Remote Load, Restraint/Reference Geometry) Shell Mesh ve Analiz: Kalınlığı az

Detaylı

2. SCADA PROGRAMI. TEOS' un size sunduğu bir çok hizmet içerisinde en önemlilerini şöyle sıralayabiliriz:

2. SCADA PROGRAMI. TEOS' un size sunduğu bir çok hizmet içerisinde en önemlilerini şöyle sıralayabiliriz: 2. SCADA PROGRAMI Bu bölümde ülkemizde sıklıkla kullanılmaya başlayan, ülkemiz mühendislerince geliştirilmiş bir scada yazılım programı olan TEOS SCADA programı hakkında bilgiler vereceğiz. TEOS SCADA

Detaylı

EŞ POTANSİYEL VE ELEKTRİK ALAN ÇİZGİLERİ. 1. Zıt yükle yüklenmiş iki iletkenin oluşturduğu eş potansiyel çizgileri araştırıp bulmak.

EŞ POTANSİYEL VE ELEKTRİK ALAN ÇİZGİLERİ. 1. Zıt yükle yüklenmiş iki iletkenin oluşturduğu eş potansiyel çizgileri araştırıp bulmak. EŞ POTANSİYEL VE ELEKTRİK ALAN ÇİZGİLERİ AMAÇ: 1. Zıt yükle yüklenmiş iki iletkenin oluşturduğu eş potansiyel çizgileri araştırıp bulmak. 2. Bu eş potansiyel çizgileri kullanarak elektrik alan çizgilerinin

Detaylı

PUMA TİPİ ROBOT İLE İNSAN KOLU HAREKETLERİNİN KARŞILAŞTIRILMASI; ALTERNATİF BİR ROBOT KOL OMUZ TASARIMI

PUMA TİPİ ROBOT İLE İNSAN KOLU HAREKETLERİNİN KARŞILAŞTIRILMASI; ALTERNATİF BİR ROBOT KOL OMUZ TASARIMI PAMUKKALE ÜNİ VERSİ TESİ MÜHENDİ SLİ K FAKÜLTESİ PAMUKKALE UNIVERSITY ENGINEERING COLLEGE MÜHENDİ SLİ K Bİ L İ MLERİ DERGİ S İ JOURNAL OF ENGINEERING SCIENCES YIL CİLT SAYI SAYFA : 1999 : 5 : 2-3 : 1057-1061

Detaylı

MENÜ AYARLAMA 1. MENÜ AYARLAMA. [X] Fusion@6. [X] Fusion@6 Standard. [X] Entegre@6. [X] Yeni Fonksiyon

MENÜ AYARLAMA 1. MENÜ AYARLAMA. [X] Fusion@6. [X] Fusion@6 Standard. [X] Entegre@6. [X] Yeni Fonksiyon MENÜ AYARLAMA Ürün Grubu [X] Fusion@6 [X] Fusion@6 Standard [X] Entegre@6 Kategori Versiyon Önkoşulu [X] Yeni Fonksiyon @6 Uygulama Fusion@6 serisi ürünlerde ürün ana menüsü çeşitli temalarla görsel olarak

Detaylı

SolidWORKS te rahat çizim yapabilmek, komutlara rahat ulaşabilmek. için Windows ta da olduğu gibi araç çubukları vardır. Bazı araç çubukları

SolidWORKS te rahat çizim yapabilmek, komutlara rahat ulaşabilmek. için Windows ta da olduğu gibi araç çubukları vardır. Bazı araç çubukları 11 SOLIDWORKS E GİRİŞ MENÜLER SolidWORKS te rahat çizim yapabilmek, komutlara rahat ulaşabilmek için Windows ta da olduğu gibi araç çubukları vardır. Bazı araç çubukları kullanım zamanı geldiğinde bilgisayarın

Detaylı

E=29000 ksi, Poisson oranõ =0.3, Tüm elemanlar 1.5 çapõnda çelik kablo.

E=29000 ksi, Poisson oranõ =0.3, Tüm elemanlar 1.5 çapõnda çelik kablo. Problem E Kablo gerilmesi Çelik E=29000 ksi, Poisson oranõ =0.3, Tüm elemanlar 1.5 çapõnda çelik kablo. D noktasõ düğüm yükleri: Fx=50 kips, Fz=-750 kips Yapõlacaklar D düğüm noktasõnõn X yönünde yer değişmesini,

Detaylı

AutoCad 2010 Programının Çalıştırılması

AutoCad 2010 Programının Çalıştırılması AutoCad 2010 Programının Çalıştırılması 1- Masaüstünden AutoCad 2010 simgesine mouse ile çift tıklanarak çalıştırılabilir. 2- Başlat menüsünden çalıştırılabilir. 3- Başlat menüsü > Autodesk > Autocad 2010

Detaylı

BİLGİSAYAR DESTEKLİ TASARIM HAFTA 3-SOLIDWORKS İLE SKETCH

BİLGİSAYAR DESTEKLİ TASARIM HAFTA 3-SOLIDWORKS İLE SKETCH BİLGİSAYAR DESTEKLİ TASARIM HAFTA 3-SOLIDWORKS İLE SKETCH Bu uygulamada SolidWorks ile iki boyutlu çizim (sketch) ile ilgili komutlara değinilecek ve uygulamaları gösterilecektir. SolidWorks ile yeni doküman

Detaylı

MS POWERPOINT 2010. Şekil 111 Powerpoint 2010 Programını Başlatmak

MS POWERPOINT 2010. Şekil 111 Powerpoint 2010 Programını Başlatmak MS POWERPOINT 2010 1.Giriş: PowerPoint, Windows ortamında çalışan bir sunu paket programıdır. Metin, taslak, çizim ve grafikler kullanılarak sunular, slaytlar, broşürler, bildiriler, konuşmacı notları

Detaylı

Karabük Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi...www.IbrahimCayiroglu.com. STATİK (4. Hafta)

Karabük Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi...www.IbrahimCayiroglu.com. STATİK (4. Hafta) KAFES SİSTEMLER STATİK (4. Hafta) Düz eksenden oluşan çubukların birbiriyle birleştirilmesiyle elde edilen sistemlere kafes sistemler denir. Çubukların birleştiği noktalara düğüm noktaları adı verilir.

Detaylı

Montaj Resminin Tanımı, Önemi ve Kullanıldığı Yerler

Montaj Resminin Tanımı, Önemi ve Kullanıldığı Yerler Montaj Resminin Tanımı, Önemi ve Kullanıldığı Yerler Bir makineyi meydana getiren çeşitli parçaların nasıl bir araya getirileceğini gösteren toplu olarak görünüşleri ve çalışma sistemi hakkında bize bilgi

Detaylı

BÖLÜM12. 2- FORMÜLLER ve OTOMATİK TOPLAM. 2.1. Formüller

BÖLÜM12. 2- FORMÜLLER ve OTOMATİK TOPLAM. 2.1. Formüller BÖLÜM12 2- FORMÜLLER ve OTOMATİK TOPLAM 2.1. Formüller Formül, bir sayfadaki verilerin aritmetiksel, mantıksal, istatistiksel vb. işlemleri yapması için kullanılan denklemlerdir ve bize sonuç bildirirler.

Detaylı

BİLGİSAYAR DESTEKLİ TASARIM (TEKNİK RESİM-II) Yrd.Doç.Dr. Muhammed Arslan OMAR

BİLGİSAYAR DESTEKLİ TASARIM (TEKNİK RESİM-II) Yrd.Doç.Dr. Muhammed Arslan OMAR BİLGİSAYAR DESTEKLİ TASARIM (TEKNİK RESİM-II) Yrd.Doç.Dr. Muhammed Arslan OMAR Bilgisayar Destekli Tasarım Nedir? CAD (Computer Aided Design) Bütün mühendislik alanlarında olduğu gibi makine mühendislerinin

Detaylı

Pro\ENGINEER WILDFIRE 3.0 PROGRAMININ TANITILMASI

Pro\ENGINEER WILDFIRE 3.0 PROGRAMININ TANITILMASI 1 Pro\ENGINEER WILDFIRE 3.0 PROGRAMININ TANITILMASI A Model Tree ( Model Ağacı ) sıralanır. Program Ekranı : Bu kısımda parça modelleme sırasında uygulanan işlemler B Browser Çizim Alanı : Bu kısım Pro\ENGINEER

Detaylı

İŞTİRAKLER BİLGİ ODAKLI YÖNETİŞİM SİSTEMİ KURULMASI PROJESİ (İVAS) SON KULLANICI VERİ GİRİŞ YARDIMCI DOKÜMANI

İŞTİRAKLER BİLGİ ODAKLI YÖNETİŞİM SİSTEMİ KURULMASI PROJESİ (İVAS) SON KULLANICI VERİ GİRİŞ YARDIMCI DOKÜMANI İŞTİRAKLER BİLGİ ODAKLI YÖNETİŞİM SİSTEMİ KURULMASI PROJESİ (İVAS) SON KULLANICI VERİ GİRİŞ YARDIMCI DOKÜMANI. içerik ile ilgili tek sorumluluk İstanbul Büyükşehir Belediyesi Kaynak Geliştirme ve İştirakler

Detaylı

Sadece kabloda sıcaklığın 100º Fahrenheit düşmesine bağlı olarak oluşan mesnet reaksiyonlarını ve yer değiştirmeleri belirleyiniz.

Sadece kabloda sıcaklığın 100º Fahrenheit düşmesine bağlı olarak oluşan mesnet reaksiyonlarını ve yer değiştirmeleri belirleyiniz. Problem V Sıcaklık Yüklemesi Çelik E = 29000 ksi Poisson oranı = 0.3 Sıcaklık genleşme katsayısı = 0.0000065 (Fahrenheit) Kiriş-kolon bağlantıları rijit Kablo her iki ucundan mafsallı Yapılacaklar Sadece

Detaylı

DİŞLİ ÇARK ÇİZİMİ: 1. Adım Uzunlukları diş üstü dairesi çapından biraz büyük olacak şekilde bir yatay ve bir düşey çizgi çizilir.

DİŞLİ ÇARK ÇİZİMİ: 1. Adım Uzunlukları diş üstü dairesi çapından biraz büyük olacak şekilde bir yatay ve bir düşey çizgi çizilir. DİŞLİ ÇARK ÇİZİMİ: Bir dişli çarkın çizilebilmesi için gerekli boyutların tanımlaması gerekir. Yandaki şekilde gösterilen boyutların hesaplanması için gerekli formüller aşağıda belirtilmiştir. Do= Bölüm

Detaylı

Kesit Görünüşler. Kesit Görünüşler

Kesit Görünüşler. Kesit Görünüşler Kesit Görünüşler Bir parçanın içkısmında bulunan delikleri, boşlukları belirtmek ve ölçülendirebilmek için hayali olarak kesildiği farzedilerek çizilen görünüştür. geometrisi bulunan parçalar daha kolay

Detaylı

BLM401 Mobil Cihazlar için ANDROİD İşletim Sistemi KULLANICI ARAYÜZ. BLM401 Dr.Refik SAMET

BLM401 Mobil Cihazlar için ANDROİD İşletim Sistemi KULLANICI ARAYÜZ. BLM401 Dr.Refik SAMET BLM401 Mobil Cihazlar için ANDROİD İşletim Sistemi KULLANICI ARAYÜZ BİLEŞENLERİ 1 GİRİŞ (1/6) Arayüz bileşenleri kullanıcı ile uygulama arasındaki etkileşimleri gerçekleştirmektedir. Arayüz bileşenleri

Detaylı

ÖZGEÇMİŞ. Yüksek Lisans Tezi : Analysis and Control of Bipedal Human Locomotion Tez Danışmanı: Prof.Dr.Erol UYAR, Ağustos 2003

ÖZGEÇMİŞ. Yüksek Lisans Tezi : Analysis and Control of Bipedal Human Locomotion Tez Danışmanı: Prof.Dr.Erol UYAR, Ağustos 2003 ÖZGEÇMİŞ Ad Soyad : Özgün BAŞER Doğum Tarihi : 03.07.1978 Adres : İzmir Katip Çelebi Üniversitesi Mekatronik Mühendisliği Bölümü Atatürk Organize Sanayii Bölgesi (A.O.S.B.) Mahallesi Havaalanı Caddesi,

Detaylı

Part-Helical Sweep/ Yrd. Doç. Dr. Mehmet FIRAT- Yrd. Doç. Dr. Murat ÖZSOY

Part-Helical Sweep/ Yrd. Doç. Dr. Mehmet FIRAT- Yrd. Doç. Dr. Murat ÖZSOY HELICAL SWEEP YÖNTEMİ İLE CİVATA ÇİZİMİ 1. Bu ve bundan sonraki hafta basit bir cıvata çizimi yapılacaktır. Cıvata çizimi için ilk olarak cıvata başını çizmek gerekir. Bunun için bir altıgen çizip bu altıgeni

Detaylı

2014-2015 EĞİTİM-ÖĞRETİM YILI BİLİŞİM TEKNOLOJİLERİ VE YAZILIM DERSİ 6. SINIF 2. DÖNEM 2. SINAV ÇALIŞMA NOTLARI

2014-2015 EĞİTİM-ÖĞRETİM YILI BİLİŞİM TEKNOLOJİLERİ VE YAZILIM DERSİ 6. SINIF 2. DÖNEM 2. SINAV ÇALIŞMA NOTLARI 2014-2015 EĞİTİM-ÖĞRETİM YILI BİLİŞİM TEKNOLOJİLERİ VE YAZILIM DERSİ 6. SINIF 2. DÖNEM 2. SINAV ÇALIŞMA NOTLARI İşletim Sisteminde Yapılan Uygulamalar Bir Bilgisayarda Hangi İşletim Sistemi Yüklü Olduğunu

Detaylı

Kullanım Kılavuzu. İçindekiler. Giriş

Kullanım Kılavuzu. İçindekiler. Giriş İçindekiler Giriş... 1 Ana işlemler...2 Ana menü yapısı...3 Zaman programı menüsü...3 Ayarlar menüsü...4 Raporlar menüsü...5 Saat/Tarih ayarlama menüsü...6 Giriş, dış hava denkleştirmeli ısıtma sistemlerinin

Detaylı

CAEeda ÇÖZÜMÜ YAPILMIŞ NACA 0012 KANADI İÇİN 2B ÇİZİM EĞİTİM NOTU. EDA Tasarım Analiz Mühendislik

CAEeda ÇÖZÜMÜ YAPILMIŞ NACA 0012 KANADI İÇİN 2B ÇİZİM EĞİTİM NOTU. EDA Tasarım Analiz Mühendislik CAEeda TM ÇÖZÜMÜ YAPILMIŞ NACA 0012 KANADI İÇİN 2B ÇİZİM EĞİTİM NOTU EDA Tasarım Analiz Mühendislik 1. Kapsam Çözümü yapılmış *.pos.edf dosyasında bulunan çözümağını al. Sonlu eleman modeli üzerinde bulunan

Detaylı

Genel Bilgi. İz Düşüm Düzlemleri ve Bölgeler. Yrd. Doç. Dr. Garip GENÇ Şekil: İz düşüm düzlemlerine bakış doğrultuları. Page 1.

Genel Bilgi. İz Düşüm Düzlemleri ve Bölgeler. Yrd. Doç. Dr. Garip GENÇ Şekil: İz düşüm düzlemlerine bakış doğrultuları. Page 1. TEKNİK BİLİMLER MESLEK YÜKSEKOKULU Teknik Resim Genel Bilgi Uzaydaki cisimlerin eksiksiz bir anlatımı için, ana boyutlarıyla birlikte parçanın bitmiş hallerinden ve üzerindeki işlemlerle birlikte diğer

Detaylı

CRYSTAL REPORT EĞĠTĠM DÖKÜMANLARI

CRYSTAL REPORT EĞĠTĠM DÖKÜMANLARI CRYSTAL REPORT EĞĠTĠM DÖKÜMANLARI Create a new Crystal report Document: Yeni bir Crystal Report dökümanı oluşturmak için aşağıdaki optionlardan biri seçilir a) Using the report expert: Crystal Reportun

Detaylı

MAKİNE ELEMANLARI DERS SLAYTLARI

MAKİNE ELEMANLARI DERS SLAYTLARI MAKİNE ELEMANLARI DERS SLAYTLARI YORULMA P r o f. D r. İ r f a n K A Y M A Z P r o f. D r. A k g ü n A L S A R A N A r ş. G ör. İ l y a s H A C I S A L İ HOĞ LU Aloha Havayolları Uçuş 243: Hilo dan Honolulu

Detaylı

NACA PROFİL AİLE GEOMETRİSİ HESAP PROGRAMI KULLANMA KILAVUZU

NACA PROFİL AİLE GEOMETRİSİ HESAP PROGRAMI KULLANMA KILAVUZU NACA PROFİL AİLE GEOMETRİSİ HESAP PROGRAMI KULLANMA KILAVUZU NACA kesit programı çizim programı Visual Basic V5.0 dilinde yazılmıştır. Programın amacı, kullanıcının istediği NACA kesitinin çizimini çok

Detaylı

KOCAELİ TEKNİK LİSESİ ELEKTRİK ELEKTRONİK BÖLÜMÜ OTOMASYON ATÖLYESİ EKTS (Elektrik Kumanda Teknikleri Simülatörü ) DERS NOTU. Kaynak : www.veppa.

KOCAELİ TEKNİK LİSESİ ELEKTRİK ELEKTRONİK BÖLÜMÜ OTOMASYON ATÖLYESİ EKTS (Elektrik Kumanda Teknikleri Simülatörü ) DERS NOTU. Kaynak : www.veppa. KOCAELİ TEKNİK LİSESİ ELEKTRİK ELEKTRONİK BÖLÜMÜ OTOMASYON ATÖLYESİ EKTS (Elektrik Kumanda Teknikleri Simülatörü ) DERS NOTU Kaynak : www.veppa.com Hakkında EKTS (Elektrik Kumanda Teknikleri Simülatörü

Detaylı

Sony Alpha Eğitim Dökümanı. Fotoğraf Makinesini bilgisayar aracılığı ile uzaktan kullanmak

Sony Alpha Eğitim Dökümanı. Fotoğraf Makinesini bilgisayar aracılığı ile uzaktan kullanmak Sony Alpha Eğitim Dökümanı Fotoğraf Makinesini bilgisayar aracılığı ile uzaktan kullanmak Sony Alpha serisi fotoğraf makinenizi yapacağınız profesyonel işlerinizde bilgisayar aracılığı ile uzaktan kontrol

Detaylı

BİLGİSAYAR DESTEKLİ TASARIM AUTOCAD DERSİ. 1. HAFTA 27.09.2012 Öğr. Gör. Serkan ÖREN

BİLGİSAYAR DESTEKLİ TASARIM AUTOCAD DERSİ. 1. HAFTA 27.09.2012 Öğr. Gör. Serkan ÖREN BİLGİSAYAR DESTEKLİ TASARIM AUTOCAD DERSİ 1. HAFTA 1 AutoCAD, tüm dünyada başta mühendisler ve mimarlar tarafından kullanılan, dünyaca tanınan yazılım firması Autodesktarafından hazırlanan, bilgisayar

Detaylı

Tali Havalandırma Hesaplamaları Auxiliary Ventilation Calculations

Tali Havalandırma Hesaplamaları Auxiliary Ventilation Calculations MADENCİLİK Aralık December 1989 Cilt Volume XXVIII Sayı No 4 Tali Havalandırma Hesaplamaları Auxiliary Ventilation Calculations Çetin ONUR (*) Gündüz YEREBASMAZ (**) ÖZET Bu yazıda, tali havalandırma vantüplerinin

Detaylı

BĐLGĐSAYARDAN BAĞIMSIZ YAZDIRMA ĐŞLEMĐ

BĐLGĐSAYARDAN BAĞIMSIZ YAZDIRMA ĐŞLEMĐ BĐLGĐSAYARDAN BAĞIMSIZ YAZDIRMA ĐŞLEMĐ Argox X-2000+ barkod / etiket yazıcısını bilgisayardan bağımsız kullanabilmek için Argox X-2000+ barkod / etiket yazıcısı ile birlikte verilen CD içerisinde bulunan

Detaylı

1. VERİ TABANI KAVRAMLARI VE VERİ TABANI OLUŞTUMA

1. VERİ TABANI KAVRAMLARI VE VERİ TABANI OLUŞTUMA BÖLÜM15 D- VERİ TABANI PROGRAMI 1. VERİ TABANI KAVRAMLARI VE VERİ TABANI OLUŞTUMA 1.1. Veri Tabanı Kavramları Veritabanı (DataBase) : En genel tanımıyla, kullanım amacına uygun olarak düzenlenmiş veriler

Detaylı

TEMEL BİLGİSAYAR. Ders Notları. Yard. Doç. Dr. Seyit Okan KARA

TEMEL BİLGİSAYAR. Ders Notları. Yard. Doç. Dr. Seyit Okan KARA TEMEL BİLGİSAYAR Ders Notları Yard. Doç. Dr. Seyit Okan KARA İÇERİK Excel program penceresi elemanlarının tanıtımı. Menüler ve araç çubuklarının içerikleri ve uygulamaları. Dosya, Düzen ve Görünüm menülerinin

Detaylı

SAKARYA ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ İNŞAAT MÜHENDİSLİĞİ ULAŞTIRMA ÇALIŞMA GRUBU 2015-2016 EĞİTİM-ÖĞRETİM DÖNEMİ KARAYOLU MÜHENDİSLİĞİ

SAKARYA ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ İNŞAAT MÜHENDİSLİĞİ ULAŞTIRMA ÇALIŞMA GRUBU 2015-2016 EĞİTİM-ÖĞRETİM DÖNEMİ KARAYOLU MÜHENDİSLİĞİ SAKARYA ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ İNŞAAT MÜHENDİSLİĞİ ULAŞTIRMA ÇALIŞMA GRUBU 2015-2016 EĞİTİM-ÖĞRETİM DÖNEMİ KARAYOLU MÜHENDİSLİĞİ YOL PROJESİ TASARIM KİTAPÇIĞI PROJE 1. Projenin Tanımı ve İstenenler

Detaylı

ihmal edilmeyecektir.

ihmal edilmeyecektir. q h q q h h q q q y z L 2 x L 1 L 1 L 2 Kolon Perde y x L 1 L 1 L 1 = 6.0 m L 2 = 4.0 m h= 3.0 m q= 50 kn (deprem) tüm kirişler üzerinde 8 kn/m lik düzgün yayılı yük (ölü), tüm döşemeler üzerinde 3 kn/m

Detaylı

ABAQUS Programına Giriş Kullanılacak Sürümler

ABAQUS Programına Giriş Kullanılacak Sürümler ABAQUS Programına Giriş Kullanılacak Sürümler (1) Abaqus Öğrenci Sürümü (Student Edition) (Abaqus SE): Akademik öğrenciler tarafında indirilebilen ücretsiz Sonlu Elemanlar probram sürümüdür. İndirilme

Detaylı

Yüz Tanımaya Dayalı Uygulamalar. (Özet)

Yüz Tanımaya Dayalı Uygulamalar. (Özet) 4 Yüz Tanımaya Dayalı Uygulamalar (Özet) Günümüzde, teknolojinin gelişmesi ile yüz tanımaya dayalı bir çok yöntem artık uygulama alanı bulabilmekte ve gittikçe de önem kazanmaktadır. Bir çok farklı uygulama

Detaylı

CBS Arc/Info Kavramları

CBS Arc/Info Kavramları Arc/Info Kavramları Prof.Dr. Emin Zeki BAŞKENT Karadeniz Teknik Üniversitesi Orman Fakültesi (ESRI) Environmental Systems Research Institute Dünyadaki 50 büyük yazılım şirketinden birisidir Pazarın 1/3

Detaylı

TEKNİK RESİM. Ders Notları: Mehmet Çevik Dokuz Eylül Üniversitesi. Çizgiler Yazılar Ölçek

TEKNİK RESİM. Ders Notları: Mehmet Çevik Dokuz Eylül Üniversitesi. Çizgiler Yazılar Ölçek TEKNİK RESİM 2010 Ders Notları: Mehmet Çevik Dokuz Eylül Üniversitesi 2/21 Çizgi Tipleri Kalın Sürekli Çizgi İnce Sürekli Çizgi Kesik Orta Çizgi Noktalıİnce Çizgi Serbest Elle Çizilen Çizgi Çizgi Çizerken

Detaylı

BİLGİSAYAR DESTEKLİ TASARIM HAFTA 6 COSMOSWORKS İLE ANALİZ

BİLGİSAYAR DESTEKLİ TASARIM HAFTA 6 COSMOSWORKS İLE ANALİZ BİLGİSAYAR DESTEKLİ TASARIM HAFTA 6 COSMOSWORKS İLE ANALİZ Makine parçalarının ve/veya eş çalışan makine parçalarından oluşan mekanizma veya sistemlerin tasarımlarında önemli bir aşama olan ve tasarıma

Detaylı

Örnek 1 (Virtüel iş çözümü için; Bakınız : Ders Notu Sayfa 23 - Örnek 4)

Örnek 1 (Virtüel iş çözümü için; Bakınız : Ders Notu Sayfa 23 - Örnek 4) Örnek 1 (Virtüel iş çözümü için; Bakınız : Ders Notu Sayfa 23 - Örnek 4) Şekil 1.1. İzostatik sistem EA GA 0, EI = 2.10 4 knm 2, E = 2.10 8, t =10-5 1/, h =60cm (taşıyıcı eleman yüksekliği, her yerde)

Detaylı

İŞLETİM SİSTEMLERİ. İŞLETİM SİSTEMİ Kavramı. Klasör ve Dosya Mantığı. Klasör ve Dosya Mantığı

İŞLETİM SİSTEMLERİ. İŞLETİM SİSTEMİ Kavramı. Klasör ve Dosya Mantığı. Klasör ve Dosya Mantığı İŞLETİM SİSTEMİ Kavramı İŞLETİM SİSTEMLERİ İşletim sistemini, bir bilgisayar sisteminde kullanıcı ile iletişim kurarak, donanım ve yazılım nitelikli kaynakların kullanıcılar arasında adil bir biçimde paylaştırılmasını

Detaylı

Bölüm 4 Microsoft Power Point Sunum Hazırlama

Bölüm 4 Microsoft Power Point Sunum Hazırlama Bölüm 4 Microsoft Power Point Sunum Hazırlama 4.1 POWERPOINT Sunu Programı Giriş Power Point sunu hazırlama programı, bir konu hakkında bilgi vermek veya herhangi bir ürünü tanıtmak gibi istenen anlatımları

Detaylı

T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 2 ROBOT PROGRAMLAMA 2 / KUKA

T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 2 ROBOT PROGRAMLAMA 2 / KUKA T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 2 ROBOT PROGRAMLAMA 2 / KUKA DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. Sertaç SAVAŞ Mayıs 2013 KAYSERİ 1. GİRİŞ Deneyde

Detaylı

Robotik AKTUATÖRLER Motorlar: Çalışma prensibi

Robotik AKTUATÖRLER Motorlar: Çalışma prensibi Robotik AKTUATÖRLER Motorlar: Çalışma prensibi 1 Motorlar: Çalışma prensibi Motorlar: Çalışma prensibi 2 Motorlar: Çalışma prensibi AC sinyal kutupları ters çevirir + - AC Motor AC motorun hızı üç değişkene

Detaylı

www.elektrikogretmenleri.com

www.elektrikogretmenleri.com FIREWORKS (MENU OLUŞ TURMA) 1 Önce Başlat menüsü Programlar Adobe Web Premium CS3 Adobe Fireworks CS3 kısayol simgesi ile Fireworks programı açılır. 2 Fireworks programı açıldığında Karşımıza gelen Yeni

Detaylı

TEMEL BİLGİTEKNOLOJİLERİ

TEMEL BİLGİTEKNOLOJİLERİ TEMEL BİLGİTEKNOLOJİLERİ Bilgiyi işlemekte kullanılan araçlar ikiye ayrılır. 1- Maddi cihazlar 2-Kavramsal araçlar. Kullanıcıve bilgisayarın karşılıklıetkileşimini sağlayan birimlerin genel adıgiriş-çıkışbirimleridir.

Detaylı

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ BLOK DİYAGRAM İNDİRGEME KURALLARI

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ BLOK DİYAGRAM İNDİRGEME KURALLARI OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ BLOK DİYAGRAM İNDİRGEME KURALLARI BLOK DİYAGRAM İNDİRGEME KURALLARI Örnek 9: Aşağıdaki açık çevrim blok diyagramının transfer fonksiyonunu bulunuz? 2 BLOK DİYAGRAM İNDİRGEME

Detaylı

Üç Boyutlu Çerçeve Yapıların Statik Analizi için Geliştirilen Bir Bilgisayar Programı: YapAn05

Üç Boyutlu Çerçeve Yapıların Statik Analizi için Geliştirilen Bir Bilgisayar Programı: YapAn05 Akademik Bilişim 10 - XII. Akademik Bilişim Konferansı Bildirileri Üç Boyutlu Çerçeve Yapıların Statik Analizi için Geliştirilen Bir Bilgisayar Programı: YapAn05 Dumlupınar Üniversitesi, İnşaat Mühendisliği

Detaylı

YENİ VERSİYONDA YAPILAN DEĞİŞİKLİKLER

YENİ VERSİYONDA YAPILAN DEĞİŞİKLİKLER YENİ VERSİYONDA YAPILAN DEĞİŞİKLİKLER 1. ZetaCAD da ekranın sağ alt köşesinde bulunan Sayfa Ayarı paneli yeni özelliklerle zenginleştirilmiştir. Aşağıda anlatılan ayarlar bir defa yapıdıktan sonra, sonraki

Detaylı

Oluşturmak istediğimiz OU ye bir isim veriyoruz. Name kısmına ISTANBUL yazıyoruz,

Oluşturmak istediğimiz OU ye bir isim veriyoruz. Name kısmına ISTANBUL yazıyoruz, ORGANİZATİONAL UNİT (OU) OrganizationUnit(OU): Türkçe Yapısal Birim olarak adlandırılan ve merkezi yönetimimizi kolaylaştıran bir objedir. Organizational Unit domain içerisindeki kullanıcı, group ve bilgisayarları

Detaylı

BlueStacks Kullanιcι kιlavuzu

BlueStacks Kullanιcι kιlavuzu BlueStacks Kullanιcι kιlavuzu Model No. VS14140 İçindekiler 1. Giriş...2 1.1 BlueStacks'e Genel Bakış...2 1.2 Hedef Kitle...2 2. BlueStacks'i Başlatın...2 2.1 BlueStacks'i Başlatma...2 2.2 Giriş Ekranı...3

Detaylı

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI İşaret akış diyagramları blok diyagramlara bir alternatiftir. Fonksiyonel bloklar, işaretler, toplama noktaları

Detaylı

MEKANİZMA TEKNİĞİ (1. Hafta)

MEKANİZMA TEKNİĞİ (1. Hafta) Giriş MEKANİZMA TEKNİĞİ (1. Hafta) Günlük yaşantımızda çok sayıda makina kullanmaktayız. Bu makinalar birçok yönüyle hayatımızı kolaylaştırmakta, yaşam kalitemizi artırmaktadır. Zaman geçtikce makinalar

Detaylı

BÖLÜM 10 10. KATMAN OLUŞTURMA (LAYER) Command line: Layer (veya transparent komutu için 'Layer kullanın)

BÖLÜM 10 10. KATMAN OLUŞTURMA (LAYER) Command line: Layer (veya transparent komutu için 'Layer kullanın) BÖLÜM 10 10. KATMAN OLUŞTURMA (LAYER) Çizim alanına yeni katmanlar oluşturur. Object Properties toolbar: Format menu: Layer Command line: Layer (veya transparent komutu için 'Layer kullanın) LAYER komutu

Detaylı

GPS ile Hassas Tarım Uygulamaları

GPS ile Hassas Tarım Uygulamaları GPS ile Hassas Tarım Uygulamaları Hassas tarım değişken oranlar ilkesiyle gerekeni, gerektiği yere, gerektiği zaman, gerektiği kadar kullanımı temel almış olan bir teknoloji olduğu için, konumsal bilgi

Detaylı

SMART Board EĞİTİMLERİ(sürüm:10) 4. Aşama

SMART Board EĞİTİMLERİ(sürüm:10) 4. Aşama SMART Board EĞİTİMLERİ(sürüm:10) 4. Aşama Akıllı Mürekkep uygulamaları:bu uygulamalar SMART Board fonksiyonlarıyla entegre bir şekilde çalışır.klavye kullanarak yapabildiğiniz uygulamaları interaktif tahtanız

Detaylı

16. Kesit ve Cephe Aracı

16. Kesit ve Cephe Aracı 16. Kesit ve Cephe Aracı Bu Konuda Öğrenilecekler: Kesit/cephe bilgi kutusu ile çalışmak Kesit/cephe oluşturmak Kesit/cephe geçerli ayarlarıyla çalışmak Kesit/cephelere erişmek ve değiştirmek Kesit/cephelerin

Detaylı

Görünüş çıkarmak için, cisimlerin özelliğine göre belirli kurallar uygulanır.

Görünüş çıkarmak için, cisimlerin özelliğine göre belirli kurallar uygulanır. Görünüş Çıkarma Görünüş çıkarma? Parçanın bitmiş halini gösteren eşlenik dik iz düşüm kurallarına göre belirli yerlerde, konumlarda ve yeterli sayıda çizilmiş iz düşümlere GÖRÜNÜŞ denir. Görünüş çıkarmak

Detaylı

T.C. TRAKYA ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ

T.C. TRAKYA ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ T.C. TRAKYA ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ 5 EKSENLİ ROBOT KOLUNUN YÖRÜNGE PLANLAMASI ve DENEYSEL UYGULAMASI Kenan KILIÇASLAN DOKTORA SEMİNERİ MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI YÖNETİCİ Yrd.Doç.Dr.

Detaylı

AUTOCAD: Komut Anlatımı

AUTOCAD: Komut Anlatımı AUTOCAD: Komut Anlatımı KOMUTLARIN ANLATIMI Menü : ANA MENÜ ADI ALT MENÜ YADA KOMUT Komut: komutun klavyeden karşılığı Komut Kısaltma: komutun klavyedeki kısa yolu Örnek: Çizgi Çizimi Menü : DRAW LINE

Detaylı

www.tubiad.org ISSN:2148-3736 El-Cezerî Fen ve Mühendislik Dergisi Cilt: 3, No: 2, 2016 (363-371)

www.tubiad.org ISSN:2148-3736 El-Cezerî Fen ve Mühendislik Dergisi Cilt: 3, No: 2, 2016 (363-371) www.tubiad.org ISSN:2148-3736 El-Cezerî Fen ve Mühendislik Dergisi Cilt: 3, No: 2, 2016 (363-371) El-Cezerî Journal of Science and Engineering Vol: 3, No: 2, 2016 (363-371) ECJSE Makale / Research Paper

Detaylı

ENDÜSTRİYEL BİR TESİSTE DİNAMİK KOMPANZASYON UYGULAMASI

ENDÜSTRİYEL BİR TESİSTE DİNAMİK KOMPANZASYON UYGULAMASI ENDÜSTRİYEL BİR TESİSTE DİNAMİK KOMPANZASYON UYGULAMASI Özgür GENCER Semra ÖZTÜRK Tarık ERFİDAN Kocaeli Üniversitesi Mühendislik Fakültesi, Elektrik Mühendisliği Bölümü, Kocaeli San-el Mühendislik Elektrik

Detaylı

Temel Bilgi Teknolojisi Kullanımı

Temel Bilgi Teknolojisi Kullanımı SAKARYA ÜNİVERSİTESİ BİLGİSAYAR VE BİLİŞİM BİLİMLERİ FAKÜLTESİ ORTAK DERSLER KOORDİNATÖRLÜĞÜ Temel Bilgi Teknolojisi Kullanımı 13.HAFTA Ms Excel ( Grafikler, Sayfa Yapısı ve Çıktıların Hazırlanması) Öğr.Gör.Dr.

Detaylı

PLC (Programlanabilir Kontrol Cihazı) TABANLI SİSTEMLERİN İNTERNET ÜZERİNDEN İZLENMESİ

PLC (Programlanabilir Kontrol Cihazı) TABANLI SİSTEMLERİN İNTERNET ÜZERİNDEN İZLENMESİ PLC (Programlanabilir Kontrol Cihazı) TABANLI SİSTEMLERİN İNTERNET ÜZERİNDEN İZLENMESİ Derya Birant, Alp Kut Dokuz Eylül Üniversitesi Bilgisayar Mühendisliği Bölümü İÇERİK Giriş PLC nedir? PLC lerin Uygulama

Detaylı

BULANIK MANTIK KONTROLLÜ ÇİFT EKLEMLİ ROBOT KOLU. Göksu Görel 1, İsmail H. ALTAŞ 2

BULANIK MANTIK KONTROLLÜ ÇİFT EKLEMLİ ROBOT KOLU. Göksu Görel 1, İsmail H. ALTAŞ 2 Fırat Üniversitesi-Elazığ BULANIK MANTIK KONTROLLÜ ÇİFT EKLEMLİ ROBOT KOLU Göksu Görel 1, İsmail H. ALTAŞ 2 1 Elektrik ve Enerji Bölümü Çankırı Karatekin Üniversitesi goksugorel@karatekin.edu.tr 2 Elektrik-Elektronik

Detaylı

TİMAK-Tasarım İmalat Analiz Kongresi 26-28 Nisan 2006 - BALIKESİR ÇOK YÖNLÜ TEKERLEKLERE SAHİP BİR MOBİL ROBOTUN TASARIMI VE MODELİNİN GERÇEKLEŞTİRİLMESİ Servet SOYGÜDER 1, Hasan ALLİ 1 1 Fırat Üniversitesi,

Detaylı

GEREĞİNDEN ÇOK SERBESTLİK DERECELİ ROBOT KOLU KONTROL SİSTEMİ TASARIMI VE UYGULAMASI

GEREĞİNDEN ÇOK SERBESTLİK DERECELİ ROBOT KOLU KONTROL SİSTEMİ TASARIMI VE UYGULAMASI GEREĞİNDEN ÇOK SERBESTLİK DERECELİ ROBOT KOLU KONTROL SİSTEMİ TASARIMI VE UYGULAMASI İlker EREN Haziran 2006 DENİZLİ GEREĞİNDEN ÇOK SERBESTLİK DERECELİ ROBOT KOLU KONTROL SİSTEMİ TASARIMI VE UYGULAMASI

Detaylı

AST415 Astronomide Sayısal Çözümleme - I. 7. Grafik Çizimi

AST415 Astronomide Sayısal Çözümleme - I. 7. Grafik Çizimi AST415 Astronomide Sayısal Çözümleme - I 7. Grafik Çizimi Bu derste neler öğreneceksiniz? Python'la şekildekine benzer grafikler çizmeyi öğreneceksiniz! MATPLOTLIB.PYPLOT Modülü Python da grafik çizmek

Detaylı

ÜÇ ÇUBUK MEKANİZMASI

ÜÇ ÇUBUK MEKANİZMASI ÜÇ ÇUBUK MEKNİZMSI o l min l, lmaks B l,, B o Doç. Dr. Cihan DEMİR Yıldız Teknik Üniversitesi Dört çubuk mekanizmalarının uygulama alanı çok geniş olmasına rağmen bu uygulamalar üç değişik gurupta toplanabilir.

Detaylı

SKETCHUP PROGRAMI ARAÇLAR VE GÖREVLERİ

SKETCHUP PROGRAMI ARAÇLAR VE GÖREVLERİ SKETCHUP PROGRAMI ARAÇLAR VE GÖREVLERİ Sketchup programı, üç boyutlu çizimler yapmamızı sağlayan bir programdır. Line (Çizgi) Aracı; çalışma ekranında düz çizgi oluşturmaya yarar. Select (Seçim) aracı;

Detaylı

5 SERBESTLİK DERECELİ ROBOT KOLUNUN KİNEMATİK HESAPLAMALARI VE PID İLE YÖRÜNGE KONTROLÜ

5 SERBESTLİK DERECELİ ROBOT KOLUNUN KİNEMATİK HESAPLAMALARI VE PID İLE YÖRÜNGE KONTROLÜ 5 SERBESTLİK DERECELİ ROBOT KOLUNUN KİNEMATİK HESAPLAMALARI VE PID İLE YÖRÜNGE KONTROLÜ Fatih Pehlivan * Arif Ankaralı Karabük Üniversitesi Karabük Üniversitesi Karabük Karabük Özet Bu çalışmada, öncelikle

Detaylı

KÜRESEL AYNALAR ÇUKUR AYNA. Yansıtıcı yüzeyi, küre parçasının iç yüzeyi ise çukur ayna yada içbükey ayna ( konveks ayna ) denir.

KÜRESEL AYNALAR ÇUKUR AYNA. Yansıtıcı yüzeyi, küre parçasının iç yüzeyi ise çukur ayna yada içbükey ayna ( konveks ayna ) denir. KÜRESEL AYNALAR Yansıtıcı yüzeyi küre parçası olan aynalara denir. Küresel aynalar iki şekilde incelenir. Yansıtıcı yüzeyi, küre parçasının iç yüzeyi ise çukur ayna yada içbükey ayna ( konveks ayna ) denir.eğer

Detaylı

5 serbestlik dereceli robot kolunun modellenmesi ve kontrolü. Modelling and control of 5 dof robotic arm

5 serbestlik dereceli robot kolunun modellenmesi ve kontrolü. Modelling and control of 5 dof robotic arm SAÜ. Fen Bil. Der. 17. Cilt, 1. Sayı, s. 155-16, 213 SAU J. Sci. Vol 17, No 1, p. 155-16, 213 5 serbestlik dereceli robot kolunun modellenmesi ve kontrolü Nurettin Gökhan Adar 1, Hüseyin Ören 1, Recep

Detaylı

Deneyin Amacı Çekme deneyinin incelenmesi ve metalik bir malzemeye ait çekme deneyinin yapılması.

Deneyin Amacı Çekme deneyinin incelenmesi ve metalik bir malzemeye ait çekme deneyinin yapılması. 1 Deneyin Adı Çekme Deneyi Deneyin Amacı Çekme deneyinin incelenmesi ve metalik bir malzemeye ait çekme deneyinin yapılması. Teorik Bilgi Malzemelerin statik (darbesiz) yük altındaki mukavemet özelliklerini

Detaylı

AÇILIŞ EKRANI. Açılış ekranı temelde üç pencereye ayrılır:

AÇILIŞ EKRANI. Açılış ekranı temelde üç pencereye ayrılır: AÇILIŞ EKRANI Açılış ekranı temelde üç pencereye ayrılır: Tam ortada çizim alanı (drawing area), en altta komut satırı (command line) ve en üstte ve sol tarafta araç çubukları (toolbar). AutoCAD te dört

Detaylı

www.elektrikogretmenleri.com

www.elektrikogretmenleri.com DREAMWEAVERDA NESNELERE DAVRANIŞ EKLEME Dreamweaver da fare hareket olaylı, animasyonlu görüntüler oluşturmak istenildiğinde hazır scriptler anlamına gelen Davranışlar(behaviors) kullanılmaktadır. Yukarıdaki

Detaylı

MAYA ile 3D Modelleme

MAYA ile 3D Modelleme KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ BİLGİSAYAR GRAFİKLERİ LABORATUARI MAYA ile 3D Modelleme 1. Giriş 3D oyunlar ve animasyonlar Bilgisayar Grafiklerinin günümüzde en yaygın uygulama

Detaylı

Windows İşletim Sistemi

Windows İşletim Sistemi Windows İşletim Sistemi Bilgisayar (Özellikler) Bilgisayarınızın özelliklerini görüntülemek için : Masaüstünde Bilgisayar simgesine sağ tıklayarak Özellikler e tıklayın. Çıkan pencerede bilgisayarınızda

Detaylı

SBR331 Egzersiz Biyomekaniği

SBR331 Egzersiz Biyomekaniği SBR331 Egzersiz Biyomekaniği Açısal Kinematik 1 Angular Kinematics 1 Serdar Arıtan serdar.aritan@hacettepe.edu.tr Mekanik bilimi hareketli bütün cisimlerin hareketlerinin gözlemlenebildiği en asil ve kullanışlı

Detaylı

Mesnetler A, B ve C noktalarõ şekildeki gibi Z doğrultusunda mesnetlenmiş (sabitlenmiş) tir.

Mesnetler A, B ve C noktalarõ şekildeki gibi Z doğrultusunda mesnetlenmiş (sabitlenmiş) tir. Problem M X-Y Düzleminde A Noktasında Dönebilen Düz Plak Beton E =3600 ksi, Poisson Oranõ= 0.2 Mevcut Serbestlikler UZ, RX, RY Mesnetler A, B ve C noktalarõ şekildeki gibi Z doğrultusunda mesnetlenmiş

Detaylı

CAPTURE Capture kısmını açtığımızda karşımıza Capture session frame gelir (Şekil 4.1.).

CAPTURE Capture kısmını açtığımızda karşımıza Capture session frame gelir (Şekil 4.1.). BÖLÜM 4 CAPTURE Capture kısmını açtığımızda karşımıza Capture session frame gelir (Şekil 4.1.). Şekil 4.1 Capture Ortamı Genel Yüzeyi Bütün şematik dizayn ve işlemler bu pencerede (capture window) yapılacaktır.

Detaylı

HMI (insan makine ara yüzü) EĞİTİM NOTLARI

HMI (insan makine ara yüzü) EĞİTİM NOTLARI HMI (insan makine ara yüzü) EĞİTİM NOTLARI İÇİNDEKİLER; 1. Lincon HMI ile yeni proje oluşturma 1.1 Boş bir proje oluşturuma 1.2 Veri tabanı ve bu veri tabanının altındaki gerçek zamanlı veri tabanı oluşturma

Detaylı

http://alikoker.name.tr MS POWERPOINT 7.0

http://alikoker.name.tr MS POWERPOINT 7.0 1. GİRİŞ MS POWERPOINT 7.0 MS ( Microsoft) Office paketinde yer alan ana programlardan birisi de PowerPoint programıdır. Bu kitapta anlatılacak olan sürüm numarası 7.0 olup Windows 95 için hazırlanan ilk

Detaylı

TEKNİK RESİM DERSİ ÖĞR. GÖR. BERIVAN POLAT

TEKNİK RESİM DERSİ ÖĞR. GÖR. BERIVAN POLAT TEKNİK RESİM DERSİ ÖĞR. GÖR. BERIVAN POLAT DERS 6 Perspektif Cismin üç yüzünü gösteren, tek görünüşlü resimlerdir. Cisimlerin, gözümüzün gördüğü şekle benzer özelliklerdeki üç boyutlu (hacimsel) anlatımını

Detaylı

HAREKET HAREKET KUVVET İLİŞKİSİ

HAREKET HAREKET KUVVET İLİŞKİSİ HAREKET HAREKET KUVVET İLİŞKİSİ Sabit kabul edilen bir noktaya göre bir cismin konumundaki değişikliğe hareket denir. Bu sabit noktaya referans noktası denir. Fizikte hareket üçe ayrılır Ötelenme Hareketi:

Detaylı

POWER POİNT 2007 DERS NOTLARI

POWER POİNT 2007 DERS NOTLARI POWER POİNT 2007 DERS NOTLARI Power Point sunu yapmak için kullanılan bir programdır. İçerisindeki slaytlar çoğaltıltıp düzenlenerek sunu gerçekleştirilir. Bir Power Point 2007 programının dosya uzantısı

Detaylı