Otomatik Kontrol Türk Milli Komitesi OTOMATİK KONTROL ULUSAL TOPLANTISI TOK 05 BİLDİRİLER KİTABI DERLEYENLER. Atilla BİR İbrahim EKSİN Engin YEŞİL

Ebat: px
Şu sayfadan göstermeyi başlat:

Download "Otomatik Kontrol Türk Milli Komitesi OTOMATİK KONTROL ULUSAL TOPLANTISI TOK 05 BİLDİRİLER KİTABI DERLEYENLER. Atilla BİR İbrahim EKSİN Engin YEŞİL"

Transkript

1 Otomatik Kontrol Türk Milli Komitesi OTOMATİK KONTROL ULUSAL TOPLANTISI TOK 05 BİLDİRİLER KİTABI DERLEYENLER Atilla BİR İbrahim EKSİN Engin YEŞİL 2-3 Haziran 2005 İstanbul Teknik Üniversitesi Maslak, İstanbul

2

3 Otomatik Kontrol Türk Milli Komitesi TOK 05 OTOMATİK KONTROL ULUSAL TOPLANTISI 2-3 Haziran 2005 İstanbul Teknik Üniversitesi Maslak, İstanbul Onursal Başkanlar Prof. Dr. Nimet ÖZDAŞ Prof. M. Münir ÜLGÜR Toplantı Başkanları Prof. Dr. Atilla BİR Prof. Dr. İbrahim EKSİN Düzenleme Kurulu Prof. Dr. Müjde Güzelkaa (İTÜ) Doç. Dr. Hakan Temeltaş (İTÜ) Yrd. Doç. Dr. Serhat İkizoğlu (İTÜ) Yrd. Doç. Dr. M. Turan Sölemez (İTÜ) Yrd. Doç. Dr. Fikret Çalışkan (İTÜ) Öğr. Gör. Dr. Hikmet İskender (İTÜ) Y. Müh. Cengiz Celep (ENTEK LTD. ŞTİ.) Öğr. Gör. Dr.Yücel Adın (İTÜ) Araş. Gör. Engin Yeşil (İTÜ) Araş. Gör. İlker Üstoğlu (İTÜ) Araş. Gör. Murat Yeşiloğlu (İTÜ) Araş. Gör. İ. Tolga Hasdemir (İTÜ) Araş. Gör. Özgür Kamakçı (İTÜ) Araş. Gör. Yaprak Yalçın (İTÜ) Program Kurulu Prof. Dr. Atala Barkana (Osman Gazi Ü.) Prof. Dr. Yaman Barlas (Boğaziçi Ü.) Prof. Dr. Mehmet Çamurdan (Boğaziçi Ü.) Prof. Dr. Turhan Çiftçibaşı (Başkent Ü.) Prof. Dr. Talha Dinibütün (Doğuş Ü.) Prof. Dr. Murat Doğruel (Marmara Ü.) Prof. Dr. Yücel Ercan (Gazi Ü.) Doç. Dr. Cevat Erdal (İTÜ) Prof. Dr. Abdülkadir Erden (Atılım Ü.) Prof. Dr. M. Akif Eler (Marmara Ü.) Prof. Dr. Cem Göknar (Doğuş Ü.) Prof. Dr. Lela Gören (İTÜ) Doç. Dr. Fuat Gürleen (İTÜ) Prof. Dr. Cünet Güzeliş (Dokuz Elül Ü.) Prof. Dr. Adın Hızal (İTÜ) Prof. Dr. Altuğ İftar (Anadolu Ü.) Prof. Dr. Yorgo İstefanapulos (Boğaziçi Ü.) Prof. Dr. A. Kerim Kar (Marmara Ü.) Prof. Dr. Oka Kanak (Boğaziçi Ü.) Doç. Dr. Salman Kurtulan (İTÜ) Prof. Dr. Tamer Kutman (İTÜ) Prof. Dr. Ahmet Kuzucu (İTÜ) Prof. Dr. Kemal Leblebicioğlu (ODTÜ) Prof. Dr. Ömer Morgül (Bilkent Ü.) Prof. Dr. Hita Özba (Bilkent Ü.) Prof. Dr. Kadri Özçaldıran (Boğaziçi Ü.) Prof. Dr. Canan Özgen (ODTÜ) Prof. Dr. M. Kemal Özgören (ODTÜ) Prof. Dr. Bülent Platin (ODTÜ) Prof. Dr. Asıf Şabanoviç (Sabancı Ü.) Prof. Dr. Ersin Tuluna (TÜBİTAK) Prof. Dr. Erol Uar (Dokuz Elül Ü.) Prof. Dr. İbrahim Yüksel (Uludağ Ü.) Prof. Dr. Önder Yüksel (ODTÜ) i

4 TOK 05 Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı 2-3 Haziran 2005 İSTANBUL ALT UZUVLARIN REHABİLİTASYONU İÇİN GELİŞTİRİLEN BİR ROBOT KOLUNUN KONTROLÜ Erhan AKDOĞAN 1 M. Arif ADLI 2 1 Marmara Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü, 2 Marmara Üniversitesi Makine Mühendisliği Bölümü, ÖZET: Günümüzde fiziksel tıp ve rehabilitason alanında, elektriksel stimulason, hidroterapi, el ile apılan egzersizler ve çeşitli terapatik cihazlar kullanılmaktadır. Ancak burada terapatik cihazların anısıra robotların kullanımı da gün geçtikçe artmaktadır. Terapatik cihazlar ve el ile apılan egzersizlerde hasta ve konunun uzmanları için çeşitli problemler mevcuttur. Kullanılan terapatik cihazlar pasif çalışmakta ve hastadan gelen tepkilere cevap verememektedir. Arıca serbestlik dereceleri düşük olduğundan kısıtlı kullanıma sahiptirler. El ile apılan egzersizlerde ise hasta ve terapist için çeşitli problemler mevcuttur. Bu tedavi süreci uzun, zahmetli ve maliet gerektiren bir süreçtir. Bir terapist anı anda ancak bir hastaı tedavi edebilmektedir. Bu problemlerden ola çıkarak aktif çalışan, hasta tepkilerine cevap verebilen ve bu tepkilere göre terapistin aptığı gibi tedavi sürecinde değişikliğe gidebilen bir cihaza ihtiaç duulmaktadır. Bu amaçla tasarlanan üç serbestlik dereceli bir robot kolu tanıtılacaktır. Anahtar kelimeler: Rehabilitason robotları, Zeki kontrol, Fizoterapi, Terapatik Cihazlar 1. GİRİŞ VE AMAÇ İnsan hareketlerinin temel öğeleri olan kol ve bacak gibi gövdee bağlı uzuvlarla ilgili şikaetler her zaman karşılaşılan problemlerdendir. Bu şikaetlerin ortaa çıkma nedenlerinden bazıları aşlılık nedenile oluşan kas zaıflaması, trafik, iş kazaları, savaşlar nedenile uzuvların zarar görmesi gibi durumlardır. Kasların kuvvetlendirilmesi işlemi uzun süre ve emek gerektirdiğinden sabır isteen zahmetli bir işlemdir ve tedavi sürecinin malieti üksektir. Hastanın fizoterapiste ulaşma zorlukları ve gerektiğinde fizoterapistin hastaa gitmek zorunda kalması gibi diğer etkenler, söz konusu malietleri daha da artırmaktadır. Genel olarak fizoterapistin hastaa uguladığı hareketler belli periotlarda ve sıklıkla tekrarlanması gereken rutin, ancak hastadan hastaa ve şikaet durumuna göre farklılıklar gösteren hareketlerdir. Arıca terapi esnasındaki hareketler çok serbestlik derecelidir. Bu tür rutin ve çok serbestlik dereceli hareketleri fizoterapiste çok fazla ihtiaç dumadan apabilecek, fakat hastadan hastaa ortaa çıkan farklılıkları da dikkate alabilecek bir cihazın varlığı büük kolalıklar sağlaacaktır. Günümüzde CPM (Continuous Passive Motions) adı verilen cihazlar bazı gelişmiş merkezlerde tedavi amaçlı olarak kullanılmaktadır. CPM ilk olarak 1970 lerde kullanılmaa başlanmıştır. (Salter & Simmonds 1980). Fakat bu cihazlar sadece belli tip hareketleri apmaa önelik tasarlanmış, herhangi bir tahrik elemanı içermeen pasif elemanlardan oluşan cihazlardır; dolaısıla, herhangi bir geri bildirim ada öğrenme özellikleri bulunmamaktadır. ancak aktif olarak kontrol edilemediği için hasta tepkilerine cevap verememektedir. Rehabilitason amaçlı robotlarla ilgili değişik çalışmalar mevcuttur (Lum, et. Al, 1993; MIT Krebs, et. al, 1999; VA Palo Alto HCS Lum, et. al, 1997; Lum, et. al, 1999; Talor, 1999; Matsuoka ve Miller, 1999). Ancak bu çalışmaların büük bir kısmı üst ekstremite (ani kol) rehabilitasonuna öneliktir. Ancak alt eklem rehabilitasonuna önelik çalışmaların saısı ise sınırlıdır. Bu çalışmalardan birisi TEM (Therapeutic Exercise Machine) adı verilen üç serbestlik dereceli bir robot sistemidir (Sakaki et. al, 1999). Arıca Homma vd. (2002, 2003, 2004) atağa monte şekilde çalışan bir mekanizma geliştirmişlerdir. Geliştirdikleri bu mekanizmanın dezavantajı hantal ve büük olmasıdır. Özellikle terapi vea rehabilitason amaçlı robotlar tüm dünada gelişme aşamasındadır. Kontrol teknolojisindeki gelişmeler ve apa zeka tekniklerinin ugulamada kullanılmaa başlanması bu alandaki çalışmalara ivme kazandırmıştır. Bu çalışmada, alt eklem rehabilitasonuna önelik bir robot kolu ve bununla ilgili öngörülen kontrol öntemi tanıtılacaktır. 2. SİSTEM YAPISI Geliştirilen rehabilitason amaçlı robot sistemi dört temel elemandan oluşmaktadır. Bunlar, terapist, zeki kontrolör, robot kolu ve hastadır. Sistemin blok diagramı şekil 1 de verilmiştir. Krebs vd. (1998) MIT-MANUS adı verilen üst uzuvların rehabilitasonuna önelik bir robot geliştirmişlerdir. Bu cihaz çok serbestlik dereceli, 247

5 KULLANICI ARAYÜZEYİ TERAPİST ZEKİ KONTROLÖR ROBOT KOLU kullanılabilmekte ve uzuv boutuna göre aarlanabilmektedir. Tasarlanan rehabilitason robotu şekil 2 de görülmektedir. HASTA Şekil 1. Sistemin blok diagramı 2.1 Sistem Elemanları: Terapist: Sistemde terapist kullanıcı ara üzeini kullanarak çalışma modunu seçer. İki tür çalışma modu mevcuttur; öğrenme ve ugulama. Terapist öğrenme modunu seçtiğinde hangi tür egzersizi öğreteciğini belirlemiş olur ve o egzersiz türüne ilişkin hareketleri hastaa aptırır. Ugulama modunu seçtiğinde ise hangi tip egzersizin aptırılacağını, egzersiz süresini, hareket tekrar saısını da kullanıcı ara üzei olu ile belirler. Zeki Kontrolör: Sistemin önetimi zeki kontrolör tarafından gerçekleştirilir. (Sistem iki arı safhada çalışmaktadır. Bu safhalar öğrenme ve ugulama (terapi) safhalarıdır.) Öğrenme modunda rehabilite edilecek uzuva ugulanan kuvvet, pozison ve süre bilgileri, eğer rehabilite esnasında hastadan gelen tepkiler varsa bu tepkilere terapistin nasıl anıtlar verdiği algılaıcılar olu ile zeki kontrolöre aktarılır ve gerekli veri tabanı oluşturulur. Bölelikle zeki kontrolör rehabilite edilecek uzuva ugulaacağı kuvvetlere, pozisona ve süree karar verebilecektir. Ugulama modunda robot koluna rehabilite edilecek uzuv bağlanır, uzuvdan herhangi bir tepki geldiğinde bu tepki geri besleme olula zeki kontrolöre aktarılır, rehabilite sürecinde zeki kontrolör terapistin aptığı gibi değişikliğe gidebilir. Robot Kolu: Üç serbestlik dereceli ve alt uzuvların rehabilitasonuna öneliktir. Kalça için adduksion, abduksion, fleksion ve ekstansion hareketlerini; diz için fleksion ve ekstansion hareketlerini gerçekleştirebilmektedir. Sağ ve sol bacak için BİLGİSAYAR Şekil 2. Tasarlanan Rehabilitason Robotu Tasarlanan rehabilitason robotu üretilerek kontrole hazır hale getirilmiştir. Üretilen mekanizma şekil 3 te görülmektedir. Şekil 3. Üretilen Rehabilitason Robotu 3. SİSTEM DONANIMI Sistem donanımının blok diagramı şekil 4 te verilmiştir. ACİL DURDURMA HASTA Terapist KULLANICI ARAYÜZEYİ ve ZEKİ KONTROLÖR Dijital Kuvvet ve Konum Bilgisi Dijital Tork Bilgisi Veri Toplama Kartı Analog Tork Bilgisi SERVO MOTOR SÜRÜCÜ Resolver MOTOR Enkoder Emülasonu ROBOT KOLU Analog Tork Bilgisi RS232 KUVVET KONTROLÖRÜ KUVVET/TORK SENSÖRÜ Dijital I/O Şekil 4. Sistemin Donanım Yapısı Terapist bir kullanıcı ara üzeinden öğrenme vea ugulama moduna ilişkin bilgileri girer. Bu bilgiler ışığında kontrolör robot kolunu tahrik edecek motorun sürücülerine gerekli kuvvet bilgisini gönderir. Motorlarda tork kontrolü gerçekleştirileceğinden dijital bilgiler veri toplama kartları ile analog bilgilere dönüştürülür. Konum kontrolü, sürücüden gelen enkoder emulasonunun enkoder kartları olu ile zeki kontrolöre aktarılması ile gerçekleştirilir. Kuvvet geri besleme bilgisi kuvvet algılaıcı ile alınacaktır. 248

6 4. MEKANİZMA Tasarlanan mekanizma paralelogram prensibine göre çalışan üç serbestlik dereceli bir robot koludur. Robot kolunun üç motoru da tabana erleştirilerek motor ağırlıklarının robot dinamiğine etkileri azaltılmıştır. Bu nedenle dinamik eşitlikler basitleşmiştir. Arıca seri sürülen tipteki robot kollarına göre link1 ile link2 arasındaki hareket bağımlılığı paralel apıda daha azdır. Bölece motorların diğer motorlar üzerine olabilecek etkileri ok edilmiştir. Mekanizma ile ilgili detalar şekil 4 te gösterilmiştir. L g1 L 1 MOTOR 2-SM 2 ( θ 2 ) MOTOR 1-SM 1 ( θ 1 ) KALÇA EKLEMİ Tablo 1. Robot Kolunun Link Parametreleri d θ i i 1 α a i 1 i θ 0 2 π /2 0 0 θ L 1 0 θ L Robot kolunun transformason matrisi ise şu şekilde oluşturulur: cc sc s c ( ccl+ cl ssl ) cs ss c s ( ccl+ cl ssl B ) T = 3 s c ( scl + sl + csl ) c = cc ss (1) s = cs + sc L g2 DİZ EKLEMİ L 2 MOTOR TABAN-SM 0 ( θ ) KUVVET 0 SENSÖRLERİ Şekil 5. Tasarlanan Mekanizma Robot kolunun özellikleri şunlardır: Üç serbestlik dereceli Pantograf apı Uzuv boutuna göre aarlanabilir Her iki bacak için terapi gerçekleştirilebilir Alt eklem hareketlerini gerçekleştirebilecek özelliklere sahiptir. Yani diz için fleksionekstansion, kalça için abduksionadduksion ve fleksion-ekstansion apabilir. θ 1 θ t.. Link 1 θ 2. Link Link 2.. PARALELOGRAM YAPI z 0, 1 0 x 0,1 θ 2 x 2 z θ z Link 2 θ 0 EŞDEĞER YAPI Şekil 6. Robot Kolunun link ve eksenleri Mekanizmanın link ve eksenleri şekil 6 da verilmiştir. Parelelogram apı antropomorfik bir apı gibi düşünülebilir. Robot kolunun link parametreleri Tablo 1 de verilmiştir. 5. ROBOT KONTROL SİSTEMİ Robot kolunun arzu edilen hareketleri gerçekleştirmesini ve hastadan gelecek tepkilere duarlı olmasını sağlaacak bir kontrol öntemi seçmek gerekmektedir. Bunun için en ugun öntem Hogan tarafından geliştirilen ve fizoterapi için en ugun kontrol öntemi olan empedans kontrol (Hogan 1985) öntemidir. Mekanik empedansın aarlanması olu ile kuvvet ve konum kontrolünün gerçekleştirilmesi esasına daanır. Arzulanan kuvvet ve konum kütle, esneklik ve sönüm karakteristikleri ile doğrudan ilişkilidir. Bu kontrol öntemi ile çeşitli prototip fizoterapi robotları geliştirilmiştir (Krebs, 1998; Noritsugu ve Yamanaka, 1996; Richardson, et. al, 2000). 5.1 Empedans Kontrol: Mekanik empedansın aarlanması olu ile kuvvet ve konum kontrolünün gerçekleştirilmesi esasına daanır. Bu mekanik empedans, robot kolunun çevresi ile olan teması sonucu ortaa çıkan harici kuvvetler ile robot uç noktası arasındaki ilişkii belirler. Mekanik empedans, ugulanan harici kuvvete karşı mekanizmanın esnekliğinin davranışıdır. Pasif ve aktif empedans olmak üzere iki arı öntemi mevcuttur. Pasif empedans önteminde, istenen mekanik empedans sadece mekanik elemanlar (alar ve sönümleiciler) tarafından oluşturulur. Aktif Empedans önteminde (şekil 7) ise arzu edilen robot uç noktası mekanik empedansı, robot uç noktasının konum, hız, temas kuvveti gibi parametrelerinin geri besleme apılması ve bölece eklem aktüatörlerinin kontrol edilmesi ile oluşturulur. 249 Geribesleme Kontrol Kuralı Geribeslemeli kontrol sistemi Oluşan mekanik empedanslar Şekil 7. Aktif Empedans Yöntemi (Yoshikawa, 1990)

7 Bu öntemde temas kuvveti arzu edilen empedans parametreleri cinsinden şu şekilde ifade edilir: M d & + Dd & e + Kd e = F (2) Burada, : robot kolunun konum vektörü d : arzu edilen konum vektörü e : ile d arasındaki fark F: Robot uç noktasına etkien harici kuvvet M d R : arzu edilen atalet matrisi D d R : arzu edilen sönüm katsaı matrisi R : arzu edilen esneklik katsaı matrisi K d Çevresi ile temas halinde olan robot kolunun eklem uzaında tanımlanan dinamik denklemi şu şekilde ifade edilir: ( ) T M ( qq )&& + h( qq, &) = τ + J N q F (3) Burada, M(q) R : atalet matrisi h ( q, q& N ) R : Coriolis+merkezkaç kuvvet vd. etkiler q R T : eklem açıları matrisi, θ 0 θ1 θ2 J (q) R : Jakobien vektörü R : eklem tork matrisi τ q = Asıl önemli olan robot kolunun çevresi ile olan ilişkisi olduğundan eklem uzaında tarif edilmiş olan denklem 3 ü elem uzaında tanımlamak gerekir: ( ) T M ( q )&& + h( qq, &) = J qτ + F (4) 3 3 M (q) R : atalet matrisi h ( q, q& ) R : Coriolis, merkezkaç kuvvet vd. etkiler 3 3 J (q) R : Jakobien vektörü = f ( q) (5) & = J ( q) q& (6) && = Jq & & + Jq&& (7) Elem uzaındaki atalet matrisi M (q) ve lineer h q, q& vektörünü olmaan terimlerden oluşan ( ) eklem uzaındaki M(q) ve h( q, q& ) cinsinden ifade etmek mümkündür. T 1 M ( q ) = J M ( q) J ( q) (8) h q, q& = J T h q, q& M q J& q q& (9) ( ) ( ) ( ) ( ) N 4, 8 ve 9 nolu denklemleri kullanarak arzu edilen empedans parametreleri M d, D d ve K d i elde edebilmek için gerekli mafsal torkları şu şekilde azılabilir: 1 τ = h q, q& M q J q J& q q& N ( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 ( ) ( ) d ( d e d e) 1 1 T ( ) ( ) ( ) M q J q M D & + K (10) + M q J q Md J q F Geliştirilen robot kolunun Jakobien matrisi şu şekilde ifade edilir: p J ( q) = T q p R : Konum vektörü, p T = px p p z c12l2 + c1 L1 c0 ( s12 L2 + L1 ) c0 ( c12l2 ) J = c12l2 + c1 L1 so ( s12l2 + L1 ) s0c12 L (11) 2 0 c12l2 + L1 L2c 12 Empedans kontrolün blok diagramı şekil 8 de verilmiştir. K d & 1 MJ J d X s D d X MJ M - - τ X ROBOT d h N (q,q) 1 MJ M J 1 T d F q& q İleri Kinematik Şekil 8. Empedans Kontrol Blok Diagramı 6. SONUÇLAR Bu çalışmada diz ve kalça rehabilitasonuna önelik olarak tasarlanan, öğrenme özelliği olan üç serbestlik dereceli robot kolu tanıtılmıştır. Tasarlanan robot kolu, uzuv boutuna göre aarlanabilmekte, sağ ve sol bacak için kullanılabilmektedir. Mekanizma apısı itibari ile tahrik elemanı olan motorların hepsi tabana erleştirilerek motor ağırlıklarının dinamiklere etkisi ok edilmiştir. Fizoterapi için en ugun kontrol öntemi olan empedans kontrol öntemi seçilmiştir. TEŞEKKÜR Bu çalışma TÜBİTAK MİSAG-272 no lu proje kapsamında desteklenmektedir. 250

8 REFERANSLAR Hogan N. (1985), Impedance Control: An approach to manipulation. Part I, II, III, Journal of Dnamic sstems, Measurements and Control, Vol.107/1. Homma K., Fukuda O., Nagata Y. (2002), Stud of a Wire-Driven Leg Rehabilitation Sstem. Proceeding of Sixth Int. Conf. On Int. Robots and Sstems: Experimental Investigation in The Rabbit. The Journal of Bone and Joint Surger 62-A: Talor A.J. (1999), Proc Int. Conf. On Rehabilitation Robotics: Yoshikawa T. (1990). Foundations of Robotics-Analsis and Control.The MIT Pres. Homma K, Fukuda O., Mariko U., Sugawara J., Nagata Y. (2003), A Wire Driven leg Rehabilitation Sstem: Development of a 4-DOF Experimental Sstem. Proceeding of the 2003 IEEE/ASME Int. Conf on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM 2003), Homma K, Fukuda O., Mariko U., Nagata Y. (2004), Stud of A Wire Driven Leg Rehabilitation Sstem: Human Subject Experiments using a 4-DOF Experimental Sstem. Proceeding of 2004 IEEE/RSJ Int. Conf on Intelligent Robots and Sstems Sendal- Japan, Krebs H.I., Hogan N., Aisen M.L., Volpe B.T. (1998), Robot Aided Neurorehabilitation. IEEE Trans. On Rehabilitation Engineering Vol:6, No:1, Krebs H.I., Hogan N., Hening W., Adamovich S., Poizner H. (1999). Proc Int. Conf. On Rehabilitation Robotics: 27- Lum P.S., Reinkensmeer D.J., Lehman S.L. (1993). IEEE Trans. Rehab. Eng. 1: Lum P.S., Burgar C.G., Van der Loos H.F.M. (1997), Proc Int. Conf. On Rehabilitation Robotics: Lum P.S., Burgar C.G., Van der Loos H.F.M. (1999), Proc Int. Conf. On rehabilitation Robotics: Matsuoka Y., Miller L.C. (1999), Proc. Int. Conf on Rehabilitation Robotics: Noritsugu T., Yamanaka T.(1996), Application of Rubber Artificial Muscle Manipulator as a Rehabilitation Robot. Proc 5 th IEEE Int Workshop Robot and Human Communucation: Richardson R., Brown M., Plummer A.R. (2000), Pneumatic Impedance Control for Phsiotherap. Proceedings of the EUREL Int. Conf. Robotics, Vol. 2. Sakaki T., Okada S., Okajima Y., Tanaka N., Kimura A., Uchida S., Taki M., Tomita Y., Horiuchi T. (1999), TEM:Therapeutic Exercise Machine for Hip and Knee Joints of Spastic Patients. Proceeding of Sixth Int. Conf. On rehabilitation Robotics: Salter R., Simmonds B. W. (1980), The Biologicial Effect of Continuous Passive Motion on the Healing of Full Thickness Defects in Articular Cartilage: An 251

ALT UZUVLARIN REHABİLİTASYONU İÇİN GELİŞTİRİLEN BİR ROBOT KOLUNUN KONTROLÜ. Erhan AKDOĞAN 1 M. Arif ADLI 2

ALT UZUVLARIN REHABİLİTASYONU İÇİN GELİŞTİRİLEN BİR ROBOT KOLUNUN KONTROLÜ. Erhan AKDOĞAN 1 M. Arif ADLI 2 AL UZUVLARIN REHABİLİASYONU İÇİN GELİŞİRİLEN BİR ROBO KOLUNUN KONROLÜ Erhan AKDOĞAN M. Arif ADLI Marmara Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü, eakdogan@marmara.edu.tr Marmara Üniversitesi

Detaylı

ÖZGEÇMİŞ. Yüksek Lisans Tezi : Analysis and Control of Bipedal Human Locomotion Tez Danışmanı: Prof.Dr.Erol UYAR, Ağustos 2003

ÖZGEÇMİŞ. Yüksek Lisans Tezi : Analysis and Control of Bipedal Human Locomotion Tez Danışmanı: Prof.Dr.Erol UYAR, Ağustos 2003 ÖZGEÇMİŞ Ad Soyad : Özgün BAŞER Doğum Tarihi : 03.07.1978 Adres : İzmir Katip Çelebi Üniversitesi Mekatronik Mühendisliği Bölümü Atatürk Organize Sanayii Bölgesi (A.O.S.B.) Mahallesi Havaalanı Caddesi,

Detaylı

Fizyoterapist Hareketlerinin Modellenmesi Amaçlı Model Referans Uyarlamalı Kontrolör Tasarımı

Fizyoterapist Hareketlerinin Modellenmesi Amaçlı Model Referans Uyarlamalı Kontrolör Tasarımı Otomatik ontrol Ulusal Toplantısı, TO3, 6-8 Eylül 3, Malatya izyoterapist Hareketlerinin Modellenmesi Amaçlı Model Referans Uyarlamalı ontrolör Tasarımı Barış Can Yalçın, Erhan Akdoğan, Celal Sami Tüfekci

Detaylı

UZMAN SİSTEMLER. Dr. ERHAN AKDOĞAN Yıldız Teknik Üniversitesi Mekatronik Mühendisliği Bölümü. Mekatronik Mühendisliği Uygulamalarında Yapay Zeka

UZMAN SİSTEMLER. Dr. ERHAN AKDOĞAN Yıldız Teknik Üniversitesi Mekatronik Mühendisliği Bölümü. Mekatronik Mühendisliği Uygulamalarında Yapay Zeka UZMAN SİSTEMLER Dr. ERHAN AKDOĞAN Yıldız Teknik Üniversitesi Mekatronik Mühendisliği Bölümü 1 UZMAN SİSTEMLER Yapay zeka tekniklerinden birisi olan uzman sistemler, tecrübeye ve bilgiye dayalı problemlerin

Detaylı

MEKATRONİĞİN TEMELLERİ

MEKATRONİĞİN TEMELLERİ MEKATRONİĞİN TEMELLERİ Teknik Bilimler Meslek Yüksekokulu Mekatronik Programı Yrd. Doç. Dr. İlker ÜNAL Vize %30 Dersin Koşulları Final %60 Ödev %10 Dersin Konuları Mekatronik Sistemler Birimler ve Ölçme

Detaylı

DÖRT ROTORLU HAVA ARACI İÇİN GERÇEK ZAMANDA BULANIK MANTIKLA KONTROLÖR TASARIMI

DÖRT ROTORLU HAVA ARACI İÇİN GERÇEK ZAMANDA BULANIK MANTIKLA KONTROLÖR TASARIMI HAVACILIK VE UZAY TEKNOLOJİLERİ DERGİSİ TEMMUZ 203 CİLT 6 SAYI 2 (59-67) DÖRT ROTORLU HAVA ARACI İÇİN GERÇEK ZAMANDA BULANIK MANTIKLA KONTROLÖR TASARIMI Gökhan GÜL * Hava Harp Okulu HUTEN, Elektronik MühABD,

Detaylı

MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜM BAŞKANLIĞI DERS TANITIM BİLGİLERİ. Mekatronik MK-426 4/Bahar (2+0+0) 2 3

MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜM BAŞKANLIĞI DERS TANITIM BİLGİLERİ. Mekatronik MK-426 4/Bahar (2+0+0) 2 3 MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜM BAŞKANLIĞI DERS TANITIM BİLGİLERİ Dersin Adı Kodu Sınıf / Y.Y. Ders Saati (T+U+L) Kredi AKTS Mekatronik MK-426 4/Bahar (2+0+0) 2 3 Dersin Dili : Türkçe Dersin Seviyesi : Lisans,

Detaylı

Dinamik Sistemlerin Yapay Sinir Ağları ile Düz ve Ters Modellenmesi

Dinamik Sistemlerin Yapay Sinir Ağları ile Düz ve Ters Modellenmesi KSÜ Fen ve Mühendislik Dergisi 6(1) 2003 26 KSU J. Science and Engineering 6(1) 2003 Dinamik Sistemlerin Yaa Sinir Ağları ile Düz ve Ters Modellenmesi Hasan Rıza ÖZÇALIK Ahmet KÜÇÜKTÜFEKÇİ KSÜ. Müh.-Mim.

Detaylı

BİLECİK ŞEYH EDEBALİ ÜNİVERSİTESİ AKADEMİK ÖZGEÇMİŞ FORMU

BİLECİK ŞEYH EDEBALİ ÜNİVERSİTESİ AKADEMİK ÖZGEÇMİŞ FORMU BİLECİK ŞEYH EDEBALİ ÜNİVERSİTESİ AKADEMİK ÖZGEÇMİŞ FORMU KİŞİSEL BİLGİLER Adı Soyadı Tolga YÜKSEL Ünvanı Birimi Doğum Tarihi Yrd. Doç. Dr. Mühendislik Fakültesi/ Elektrik Elektronik Mühendisliği 23.10.1980

Detaylı

MEKATRONİK SİSTEMLERDE KULLANILAN ELEKTRİK SÜRÜCÜ DEVRELERİ YRD. DOÇ. DR. ERSAN KABALCI

MEKATRONİK SİSTEMLERDE KULLANILAN ELEKTRİK SÜRÜCÜ DEVRELERİ YRD. DOÇ. DR. ERSAN KABALCI MEKATRONİK SİSTEMLERDE KULLANILAN ELEKTRİK SÜRÜCÜ DEVRELERİ YRD. DOÇ. DR. ERSAN KABALCI Mekatronik Sistemler Mekatronik; işlem ve ürünlerin tasarımında makine mühendisliği, elektronik kontrol ve yazılım

Detaylı

YENİ BİR DİSİPLİN OLARAK MEKATRONİK VE TÜRKİYE DE MEKATRONİK EĞİTİMİ

YENİ BİR DİSİPLİN OLARAK MEKATRONİK VE TÜRKİYE DE MEKATRONİK EĞİTİMİ YENİ BİR DİSİPLİN OLARAK MEKATRONİK VE TÜRKİYE DE MEKATRONİK EĞİTİMİ 1. GİRİŞ Erhan AKDOĞAN Marmara Üniversitesi Teknik Bilimler MYO, Göztepe-İSTANBUL eakdogan@marmara.edu.tr Mekatronik terimi ilk olarak

Detaylı

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör.

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK

Detaylı

Bilginin Görselleştirilmesi

Bilginin Görselleştirilmesi Bilginin Görselleştirilmesi Bundan önceki konularımızda serbest halde azılmış metinlerde gerek duduğumuz bilginin varlığının işlenmee, karşılaştırmaa ve değerlendirmee atkın olmadığını, bu nedenle bilginin

Detaylı

7. STABİLİTE HESAPLARI

7. STABİLİTE HESAPLARI 7. STABİLİTE HESAPLARI Çatı sistemlerinde; Kafes kirişlerin (makasların) montaj aşamasında ve kafes düzlemine dik rüzgar ve deprem etkileri altında, mesnetlerini birleştiren eksen etrafında dönerek devrilmelerini

Detaylı

BENZERSİZ SORUNLARA BENZERSİZ ÇÖZÜMLER

BENZERSİZ SORUNLARA BENZERSİZ ÇÖZÜMLER BENZERSİZ SORUNLARA BENZERSİZ ÇÖZÜMLER HAKKIMIZDA Promod Ar-Ge Yazılım, dinamik sistem simülasyonu, prototiplemesi, kontrol tasarımı ve gerçeklenmesi alanlarında hizmet veren bir Ar-Ge ve Yazılım kuruluşudur.

Detaylı

Derste Neler Anlatılacak? Temel Mekatronik Birimler,temel birim dönüşümü Güncel konular(hes,termik Santral,Rüzgar Enerjisi,Güneş

Derste Neler Anlatılacak? Temel Mekatronik Birimler,temel birim dönüşümü Güncel konular(hes,termik Santral,Rüzgar Enerjisi,Güneş Derste Neler Anlatılacak? Temel Mekatronik Birimler,temel birim dönüşümü Güncel konular(hes,termik Santral,Rüzgar Enerjisi,Güneş Enerjisi,Doğalgaz,Biyogaz vs.) Mekatroniğin uygulama alanları Temel Mekanik

Detaylı

Açık Çevrim Kontrol Açık Çevrim Kontrol

Açık Çevrim Kontrol Açık Çevrim Kontrol Açık Çevrim Kontrol Açık Çevrim Kontrol Açık çevrim kontrol ileri kontrol prosesi olarak da ifade edilebilir. Yandaki şekilde açık çevrim oda sıcaklık kontrolü yapılmaktadır. Burada referans olarak dışarı

Detaylı

DERS 2. Fonksiyonlar

DERS 2. Fonksiyonlar DERS Fonksionlar.1. Fonksion Kavramı. Her bilim dalının önemli bir işlevi, çeşitli nesneler vea büüklükler arasında eşlemeler kurmaktır. Böle bir eşleme kurulması tahmin ürütme olanağı verir. Örneğin,

Detaylı

MAK 4004 BİTİRME ÖDEVİ DERSİ PROJE ÖNERİSİ

MAK 4004 BİTİRME ÖDEVİ DERSİ PROJE ÖNERİSİ - ULUDAĞ ÜNİVERSİTESİ Form BTP-01 (1/) BAHAR 007-008 4/01/008 Taşıt Hareket Denklemlerinin Bilgisayar Yardımıyla Çözümü 1. Taşıta etkiyen kuvvetlerin belirlenmesi. Düz harekette taşıt hareket denklemlerinin

Detaylı

Yrd. Doç. Dr. Mustafa NİL

Yrd. Doç. Dr. Mustafa NİL Yrd. Doç. Dr. Mustafa NİL ÖĞRENİM DURUMU Derece Üniversite Bölüm / Program Fırat Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Y. Kocaeli Üniversitesi Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

Detaylı

MEKANİZMA TEKNİĞİ (1. Hafta)

MEKANİZMA TEKNİĞİ (1. Hafta) Giriş MEKANİZMA TEKNİĞİ (1. Hafta) Günlük yaşantımızda çok sayıda makina kullanmaktayız. Bu makinalar birçok yönüyle hayatımızı kolaylaştırmakta, yaşam kalitemizi artırmaktadır. Zaman geçtikce makinalar

Detaylı

Otomatik Kontrol I. Dinamik Sistemlerin Matematik Modellenmesi. Yard.Doç.Dr. Vasfi Emre Ömürlü

Otomatik Kontrol I. Dinamik Sistemlerin Matematik Modellenmesi. Yard.Doç.Dr. Vasfi Emre Ömürlü Otomatik Kontrol I Dinamik Sistemlerin Matematik Modellenmesi Yard.Doç.Dr. Vasfi Emre Ömürlü Mekanik Sistemlerin Modellenmesi Elektriksel Sistemlerin Modellenmesi Örnekler 2 3 Giriş Karmaşık sistemlerin

Detaylı

BİTİRME ÇALIŞMASI KONULARI II. ÖĞRETİM 2014-2015 GÜZ DÖNEMİ. Aranan Koşullar ve Açıklamalar 1 - -

BİTİRME ÇALIŞMASI KONULARI II. ÖĞRETİM 2014-2015 GÜZ DÖNEMİ. Aranan Koşullar ve Açıklamalar 1 - - BİTİRME ÇALIŞMASI KONULARI II. ÖĞRETİM 204205 GÜZ DÖNEMİ Prof. Dr. Olkan ÇUVALCI Yrd. Doç. Dr. Hasan BAŞ PLC ve PIC Kontrollü Robot El Sistemleri ve Prototip İmalatı İngilizce bilen, Makina Elemanları,

Detaylı

MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜM BAŞKANLIĞI DERS TANITIM BİLGİLERİ. Mekatronik MK-421 4/Bahar (3+1+0) 3,5 5

MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜM BAŞKANLIĞI DERS TANITIM BİLGİLERİ. Mekatronik MK-421 4/Bahar (3+1+0) 3,5 5 MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜM BAŞKANLIĞI DERS TANITIM BİLGİLERİ Dersin Adı Kodu Sınıf / Y.Y. Ders Saati (T+U+L) Kredi AKTS Mekatronik MK-421 4/Bahar (3+1+0) 3,5 5 Dersin Dili : Türkçe Dersin Seviyesi : Lisans,

Detaylı

KST Lab. Shake Table Deney Föyü

KST Lab. Shake Table Deney Föyü KST Lab. Shake Table Deney Föyü 1. Shake Table Deney Düzeneği Quanser Shake Table, yapısal dinamikler, titreşim yalıtımı, geri-beslemeli kontrol gibi çeşitli konularda eğitici bir deney düzeneğidir. Üzerine

Detaylı

YETİŞ. tirme ve geliştirme. faaliyetlerini, yetiştirme. şeklinde iki başlık altında toplamak. nde

YETİŞ. tirme ve geliştirme. faaliyetlerini, yetiştirme. şeklinde iki başlık altında toplamak. nde İnsan Kanakları Yönetimi nde nde EĞİTİM: YETİŞ İŞTİRME & GELİŞ İŞTİRME 6 Öğr. Grv. Dr. M. Volkan TÜRKERT 1 İKY de EğitimE Personelin vea onların oluşturduklar turdukları grupların, işletmede i üklendikleri

Detaylı

YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mekatronik Mühendisliği. Bitirme Projeleri. 2012-2013 / Bahar Dönemi

YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mekatronik Mühendisliği. Bitirme Projeleri. 2012-2013 / Bahar Dönemi Bitirme Projeleri 2012-2013 / Bahar Dönemi TOP DENGE MEKANIZMASı Öğrenci resmi Bu projede 50x50 cm ebatlarındaki bir levhanın üzerinde yer alan serbest bir topun dışarından gelecek bozucu etkilere rağmen,

Detaylı

İ.T.Ü. Makina Fakültesi Mekanik Ana Bilim Dalı Bölüm 4 BÖLÜM IV. Düzlem Kafesler. En çok kullanılan köprü kafesleri. En çok kullanılan çatı kafesleri

İ.T.Ü. Makina Fakültesi Mekanik Ana Bilim Dalı Bölüm 4 BÖLÜM IV. Düzlem Kafesler. En çok kullanılan köprü kafesleri. En çok kullanılan çatı kafesleri İ.T.Ü. Makina akültesi ÖLÜM IV üzlem Kafesler En çok kullanılan köprü kafesleri En çok kullanılan çatı kafesleri İ.T.Ü. Makina akültesi Mühendislik olalarında genel olarak birden çok katı cisim birbirine

Detaylı

İki Eksenli Bir Helikopter Düzeneği İçin Bulanık Kontrolör Tasarımı

İki Eksenli Bir Helikopter Düzeneği İçin Bulanık Kontrolör Tasarımı İki Eksenli Bir Helikoter Düzeneği İçin Bulanık Kontrolör Tasarımı Yusuf Buğda, Mehmet Önder Efe, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü TOBB Ekonomi ve Teknoloji Üniversitesi, Ankara {bugda, onderefe}@etu.edu.tr

Detaylı

1/1000 ÖLÇEKLİ KADASTRO PAFTALARININ KARTOGRAFİK YÖNTEMLERLE SAYISAL HALE DÖNÜŞTÜRÜLMESİ VE DOĞRULUK ANALİZİ

1/1000 ÖLÇEKLİ KADASTRO PAFTALARININ KARTOGRAFİK YÖNTEMLERLE SAYISAL HALE DÖNÜŞTÜRÜLMESİ VE DOĞRULUK ANALİZİ 1/1000 ÖLÇEKLİ KADASTRO PAFTALARININ KARTOGRAFİK YÖNTEMLERLE SAYISAL HALE DÖNÜŞTÜRÜLMESİ VE DOĞRULUK ANALİZİ ÖZET A. Celan 1, Ö. Mutluoğlu 2, R. Günaslan 3 1 S. Ü. Müh. Mim. Fak., Jeodezi ve Fot. Müh.

Detaylı

H1 - Otomatik Kontrol Kavramı ve Örnek Devreler. Yrd. Doç. Dr. Aytaç Gören

H1 - Otomatik Kontrol Kavramı ve Örnek Devreler. Yrd. Doç. Dr. Aytaç Gören H1 - Otomatik Kontrol Kavramı ve Örnek Devreler MAK 3026 - Ders Kapsamı H01 İçerik ve Otomatik kontrol kavramı H02 Otomatik kontrol kavramı ve devreler H03 Kontrol devrelerinde geri beslemenin önemi H04

Detaylı

YENİLENEBİLİR ENERJİ KAYNAKLARI RÜZGAR ENERJİSİ SİSTEMLERİ Eğitim Merkezi Projesi

YENİLENEBİLİR ENERJİ KAYNAKLARI RÜZGAR ENERJİSİ SİSTEMLERİ Eğitim Merkezi Projesi YENİLENEBİLİR ENERJİ KAYNAKLARI RÜZGAR ENERJİSİ SİSTEMLERİ Eğitim Merkezi Projesi Konu Başlıkları Enerjide değişim Enerji sistemleri mühendisliği Rüzgar enerjisi Rüzgar enerjisi eğitim müfredatı Eğitim

Detaylı

BÖLÜM 3: İLETİM HAT TEORİSİ

BÖLÜM 3: İLETİM HAT TEORİSİ BÖLÜM 3: İLETİM HAT TEORİSİ 1 İLETİM HATLARI İletim hatlarının tarihsel gelişimi iki iletkenli basit hatlarla(ilk telefon hatlarında olduğu gibi) başlamıştır. Mikrodalga enerjisinin iletimini gerçekleştirmek

Detaylı

BÖLÜM 4 YAPISAL ANALİZ (KAFESLER-ÇERÇEVELER-MAKİNALAR)

BÖLÜM 4 YAPISAL ANALİZ (KAFESLER-ÇERÇEVELER-MAKİNALAR) BÖLÜM 4 YAPISAL ANALİZ (KAESLER-ÇERÇEVELER-MAKİNALAR) 4.1 Kafesler: Basit Kafes: İnce çubukların uçlarından birleştirilerek luşturulan apıdır. Bileştirme genelde 1. Barak levhalarına pimler ve kanak vasıtası

Detaylı

Uzaysal Görüntü İyileştirme/Filtreleme. Doç. Dr. Fevzi Karslı fkarsli@ktu.edu.tr

Uzaysal Görüntü İyileştirme/Filtreleme. Doç. Dr. Fevzi Karslı fkarsli@ktu.edu.tr Uasal Görüntü İileştirme/Filtreleme Doç. Dr. Fevi Karslı karsli@ktu.edu.tr İileştirme Herhangi bir ugulama için, görüntüü orijinalden daha ugun hale getirmek Ugunluğu her bir ugulama için sağlamak. Bir

Detaylı

Araştırma Geliştirme Ltd. Şti. - Firma Tanıtım Sunumu -

Araştırma Geliştirme Ltd. Şti. - Firma Tanıtım Sunumu - Araştırma Geliştirme Ltd. Şti. - Firma Tanıtım Sunumu - Şubat 2013 Hakkımızda Firma Profili Ekip Faaliyet Alanları Firma Profili Hakkımızda Bilim, Sanayi ve Teknoloji Bakanlığı nın 2012 Teknogirişim Sermaye

Detaylı

SERVO MOTOR TAMİRİ PLC TAMİRİ AC/DC SÜRÜCÜ TAMİRİ OPERATÖR PANEL TAMİRİ ENDÜSTRİYEL PC TAMİRİ ELEKTRONİK KART TAMİRİ

SERVO MOTOR TAMİRİ PLC TAMİRİ AC/DC SÜRÜCÜ TAMİRİ OPERATÖR PANEL TAMİRİ ENDÜSTRİYEL PC TAMİRİ ELEKTRONİK KART TAMİRİ SERVO MOTOR TAMİRİ PLC TAMİRİ AC/DC SÜRÜCÜ TAMİRİ OPERATÖR PANEL TAMİRİ ENDÜSTRİYEL PC TAMİRİ ELEKTRONİK KART TAMİRİ BİZ KİMİZ? Biz Kimiz? SERMOT Endüstriyel Otomasyon San. Tic. A.Ş. alanında uzman kadrosu

Detaylı

Sayın İlgili, Sponsorlar için detaylı bilgi, ekte sunulan Sponsor Başvuru Dosyası nda yer almaktadır.

Sayın İlgili, Sponsorlar için detaylı bilgi, ekte sunulan Sponsor Başvuru Dosyası nda yer almaktadır. TOK 2013 OTOMATİK KONTROL ULUSAL TOPLANTISI İNÖNÜ ÜNİVERSİTESİ MALATYA Sayın İlgili, Otomatik Kontrol Türk Milli Komitesi nin 12 Kasım 2012 tarihli yönetim kurulu kararıyla Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı

Detaylı

KENAR TETİKLEMELİ D FLİP-FLOP

KENAR TETİKLEMELİ D FLİP-FLOP Karadeniz Teknik Üniversitesi Bilgisaar Mühendisliği Bölümü Saısal Tasarım Laboratuarı KENAR TETİKLEMELİ FLİP-FLOP 1. SR Flip-Flop tan Kenar Tetiklemeli FF a Geçiş FF lar girişlere ugulanan lojik değerlere

Detaylı

CELAL BAYAR ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KONTROL VE OTOMASYON LABORATUVARI

CELAL BAYAR ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KONTROL VE OTOMASYON LABORATUVARI CELAL BAYAR ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KONTROL VE OTOMASYON LABORATUVARI Kuruluş Amacı Celal Bayar Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Kontrol

Detaylı

SERVO KONTROLLÜ PLASTİK ENJEKSİYON MAKİNASI TASARIMI

SERVO KONTROLLÜ PLASTİK ENJEKSİYON MAKİNASI TASARIMI 3. Ulusal Talaşlı İmalat Sempozyumu, 04-05 Ekim 2012, Ankara, Türkiye SERVO KONTROLLÜ PLASTİK ENJEKSİYON MAKİNASI TASARIMI Harun KAHYA a, * ve Hakan GÜRÜN b a, * Gazi Üniversitesi Teknoloji Fakültesi İmalat

Detaylı

Makine Mühendisliği Anabilim Dalı Ders Programı

Makine Mühendisliği Anabilim Dalı Ders Programı Karadeniz Teknik Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Makine Mühendisliği Anabilim Dalı Ders Programı 2013-2014 EĞİTİM-ÖĞRETİM YILI GüZ YARIYILI KODU DERSİN ADI SORUMLUSU YER P.TESİ SALI ÇARŞ PERŞ CUMA

Detaylı

Makina Dinamiği MEKANİZMALARDA HIZ VE İVMELERİN BELİRLENMESİ

Makina Dinamiği MEKANİZMALARDA HIZ VE İVMELERİN BELİRLENMESİ MEKANİZMALARDA HIZ VE İVMELERİN BELİRLENMESİ Mekanizmalar daha çok düzlemsel mekanizmalardan meydana gelir. Hacimsel mekanizmalara çok az rastlanır. Düzlemsel mekanizma denilince derinliği olmayan veya

Detaylı

EĞİM, BİR DOĞRUNUN DENKLEMİ VE EĞİMİ ARASINDAKİ İLİŞKİ

EĞİM, BİR DOĞRUNUN DENKLEMİ VE EĞİMİ ARASINDAKİ İLİŞKİ Özgür EKER EĞİM, BİR DOĞRUNUN DENKLEMİ VE EĞİMİ ARASINDAKİ İLİŞKİ Eğim: ETKİNLİK : Bir bisiklet arışındaki iki farklı parkur aşağıdaki gibidir. I. parkurda KL 00 metre ve II. parkurda AB 00 metre olduğuna

Detaylı

Çoklu-Algılayıcılardan Alınan Görüntülerde Eşleştirme Yöntemlerinin Karşılaştırılması

Çoklu-Algılayıcılardan Alınan Görüntülerde Eşleştirme Yöntemlerinin Karşılaştırılması Çoklu-Algılaıcılardan Alınan Görüntülerde Eşleştirme Yöntemlerinin Karşılaştırılması Vesel Aslantaş, Emre Bendeş, Rifat Kurban, A. Nusret Toprak Ercies Üniversitesi, Bilgisaar Mühendisliği Bölümü, 38039,

Detaylı

Otomasyon Sistemleri Eğitiminde Animasyon Tabanlı Uygulamaların Yeri ve Önemi. Murat AYAZ*, Koray ERHAN**, Engin ÖZDEMİR**

Otomasyon Sistemleri Eğitiminde Animasyon Tabanlı Uygulamaların Yeri ve Önemi. Murat AYAZ*, Koray ERHAN**, Engin ÖZDEMİR** Otomasyon Sistemleri Eğitiminde Animasyon Tabanlı Uygulamaların Yeri ve Önemi Murat AYAZ*, Koray ERHAN**, Engin ÖZDEMİR** *Elektrik Eğitimi, Teknik Eğitim Fak., Kocaeli Üniversitesi 41380 Kocaeli **Enerji

Detaylı

Yüzey Suları Çalışma Grubu

Yüzey Suları Çalışma Grubu Yüzey Suları TÜRKİYE ULUSAL HİDROLOJİ KOMİSYONU TUHK BAŞKANI: Dr. BÜLENT SELEK ÜNİVERSİTELER TEMSİLCİSİ: Prof. Dr. HAFZULLAH AKSOY TÜBİTAK TEMSİLCİSİ: Dr. SELMA AYAZ TUHK SEKRETERİ: Dr. HAKAN AKSU Çalışma

Detaylı

Yüzey Suları Çalışma Grubu

Yüzey Suları Çalışma Grubu Yüzey Suları Çalışma TÜRKİYE ULUSAL HİDROLOJİ KOMİSYONU TUHK BAŞKANI: Dr. BÜLENT SELEK ÜNİVERSİTELER TEMSİLCİSİ: Prof. Dr. HAFZULLAH AKSOY Çalışma Grupları Üye Adı-Soyadı Görevi Çalıştığı Kurum Prof. Dr.

Detaylı

Öğr. Gör. Hakan YÜKSEL hakanyuksel@sdu.edu.tr SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ. Akademik Bilişim 2013 1

Öğr. Gör. Hakan YÜKSEL hakanyuksel@sdu.edu.tr SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ. Akademik Bilişim 2013 1 Öğr. Gör. Hakan YÜKSEL hakanyuksel@sdu.edu.tr SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ Akademik Bilişim 2013 1 İçerik Hareket Temelli İşlemler Temassız hareket algılayıcısı: Kinect Kinect Uygulamaları Kinect in getirdikleri

Detaylı

DERS 6. Çok Değişkenli Fonksiyonlarda Maksimum Minimum

DERS 6. Çok Değişkenli Fonksiyonlarda Maksimum Minimum DERS Çok Değişkenli onksionlarda Maksimum Minimum.. Yerel Maksimum Yerel Minimum. z denklemi ile tanımlanan iki değişkenli bir onksionu ve bu onksionun tanım kümesi içinde ab R verilmiş olsun. Tanım. Eğer

Detaylı

3.1 ZEMĐN BETONUNA ETKĐ EDEN YÜKLER VE YÜKLEME ŞEKĐLLERĐ

3.1 ZEMĐN BETONUNA ETKĐ EDEN YÜKLER VE YÜKLEME ŞEKĐLLERĐ 3. ZEMĐN BETONUNA ETKĐ EDEN YÜKLER VE YÜKLEME ŞEKĐLLERĐ Zemin plağı üzerine etki eden dış ükler, plakta momentlerin oluşmasına sebep olurlar. Kolon ve taban plakası vasıtasıla plağa etkien tekil ükler

Detaylı

Bu makale Temmuz 1998 tarihinde Vergi Sorunları Dergisi nin 118 numaralı sayısında yayımlanmıştır.

Bu makale Temmuz 1998 tarihinde Vergi Sorunları Dergisi nin 118 numaralı sayısında yayımlanmıştır. Bu makale Temmuz 1998 tarihinde Vergi Sorunları Dergisi nin 118 numaralı saısında aımlanmıştır. VERGİ MEVZUATIMIZDA VERGİLERİN KANUNİLİĞİ PRENSİBİNDEN SAPMALAR M. Akut KELECĠOĞLU Gelirler Kontrolörü Vergilendirme

Detaylı

BAÇ MÜHENDİSLİK. www.bac.com.tr HIDROLIK STEWART PLATFORMU. Lorem ipsum dolor sit amet consectetur adipiscing elit

BAÇ MÜHENDİSLİK. www.bac.com.tr HIDROLIK STEWART PLATFORMU. Lorem ipsum dolor sit amet consectetur adipiscing elit HIDROLIK STEWART PLATFORMU Lorem ipsum dolor sit amet consectetur adipiscing elit Makina ve Otomasyon Sanayi Ltd. Şti. İTÜ Ayazağa Kampüsü KOSGEB A Blok No: 26 Sarıyer İstanbul TURKEY 34398 Tel. +90 212

Detaylı

Denizli KOBİ lerinde TKY Uygulamalarının Firma Performansına Etkilerinin Analizi

Denizli KOBİ lerinde TKY Uygulamalarının Firma Performansına Etkilerinin Analizi EGE AKADEMİK BAKIŞ / EGE ACADEMIC REVIEW Cilt: Saı: Ocak ss. 3-38 Denizli KOBİ lerinde TKY Ugulamalarının Firma Performansına Etkilerinin Analizi Analsis of TQM Effects on Business Performance of SME s

Detaylı

O P C S T A N D A R D I

O P C S T A N D A R D I O P C S T A N D A R D I ASP OTOMASYON LTD. Sadık ŞENOL İsmail YAKIN 12/08/2008 OPC Standardı İnsan gücüne dayalı üretimden otomasyona dayalı, daha kontrollü bir üretime geçiş endüstride üretim hızını ve

Detaylı

Öğr.Gör. Gökhan TURAN www.gokhanturan.com.tr. Gölhisar Meslek Yüksekokulu

Öğr.Gör. Gökhan TURAN www.gokhanturan.com.tr. Gölhisar Meslek Yüksekokulu Öğr.Gör. Gökhan TURAN www.gokhanturan.com.tr Gölhisar Meslek Yüksekokulu Bilgisayarın Yapısı Donanım (Hardware): Bir bilgisayara genel olarak bakıldığında; Kasa, Ekran, Klavye, Fare, Yazıcı, Hoparlör,

Detaylı

DİŞLİ VERİMLİLİĞİ BELİRLEME DENEYLERİ OMG -414/3

DİŞLİ VERİMLİLİĞİ BELİRLEME DENEYLERİ OMG -414/3 DİŞLİ VERİMLİLİĞİ BELİRLEME DENEYLERİ OMG -414/3 DENEY DÜZENEĞİ Deney Düzeneğinin Genel Yapısı Deney düzeneği dişli sistemi veriminin kuvvet, moment, mil dönüş hızı gibi teorik büyüklüklere dayanarak belirlenmesine

Detaylı

YARI-KÜRESEL ENGEL KONULAN BİR KANAL İÇERİSİNDE ISI GEÇİŞİ VE AKIŞIN SAYISAL İNCELENMESİ

YARI-KÜRESEL ENGEL KONULAN BİR KANAL İÇERİSİNDE ISI GEÇİŞİ VE AKIŞIN SAYISAL İNCELENMESİ Eskişehir Osmangazi Üniversitesi Mühendislik Mimarlık Fakültesi Dergisi Cilt:XXII, Saı:3, 2009 Journal of Engineering and Architecture Facult of Eskişehir Osmangazi Universit, Vol: XXII, No:3, 2009 Makalenin

Detaylı

T E M E L L E R. q zemin q zemin emniyet q zemin 1.50 q zemin emniyet

T E M E L L E R. q zemin q zemin emniyet q zemin 1.50 q zemin emniyet T E E L L E R 1 Temeller taşııcı sistemin üklerini zemine aktaran apı elemanlarıdır. Üst apı üklerinin ugun şekilde zemine aktarılması sırasında, taşııcı sistemde ek etkiler oluşabilecek çökmelerin ve

Detaylı

DENEY 3 HAVALI KONUM KONTROL SİSTEMİ DENEY FÖYÜ

DENEY 3 HAVALI KONUM KONTROL SİSTEMİ DENEY FÖYÜ DENEY 3 HAVALI KONUM KONTROL SİSTEMİ DENEY FÖYÜ 1. Deneyin Amacı Bu deneyde, bir fiziksel sistem verildiğinde, bu sistemi kontrol etmek için temelde hangi adımların izlenmesi gerektiğinin kavranması amaçlanmaktadır.

Detaylı

BATMIŞ YÜZEYLERE GELEN HİDROSTATİK KUVVETLER. Yatay bir düzlem yüzeye gelen hidrostatik kuvvetin büyüklüğünü ve etkime noktasını bulmak istiyoruz.

BATMIŞ YÜZEYLERE GELEN HİDROSTATİK KUVVETLER. Yatay bir düzlem yüzeye gelen hidrostatik kuvvetin büyüklüğünü ve etkime noktasını bulmak istiyoruz. BTMIŞ YÜZEYLERE ELEN HİDROSTTİK KUVVETLER DÜZLEM YÜZEYLER Yata Yüeler Sıvı üei Yata bir dülem üee gelen idrostatik kuvvetin büüklüğünü ve etkime noktasını bulmak istioru. d d Kuvvetin Büüklüğü :Şekil deki

Detaylı

KÜRESEL MOTOR TABANLI GÜVENLİK OTOMASYONU

KÜRESEL MOTOR TABANLI GÜVENLİK OTOMASYONU KÜRESEL MOTOR TABANLI GÜVENLİK OTOMASYONU Yusuf ÖNER 1 Osman GÜRDAL 2 Engin ÇETİN 3 Meriç ÇETİN 4 1,3 Pamukkale Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü / Denizli 2 Gazi Üniversitesi Teknik

Detaylı

DOĞRUSAL HEDEF PROGRAMLAMA YÖNTEMİ İLE TÜRKİYE DEKİ SİGORTA ŞİRKETLERİNİN PERFORMANSLARININ DEĞERLENDİRİLMESİ

DOĞRUSAL HEDEF PROGRAMLAMA YÖNTEMİ İLE TÜRKİYE DEKİ SİGORTA ŞİRKETLERİNİN PERFORMANSLARININ DEĞERLENDİRİLMESİ İstanbul Ticaret Üniversitesi Fen Bilimleri Dergisi Yıl:4 Saı:7 Bahar 005/ s.9-9 DOĞRUSAL HEDEF PROGRAMLAMA YÖNTEMİ İLE TÜRKİYE DEKİ SİGORTA ŞİRKETLERİNİN PERFORMANSLARININ DEĞERLENDİRİLMESİ Münevver TURANLI

Detaylı

Prof. Dr. Olkan ÇUVALCI. Yrd. Doç. Dr. Hasan BAŞ. Öğr. Gör. Dr. Mustafa Sabri DUMAN. Prof. Dr. Orhan DURGUN. Prof. Dr.

Prof. Dr. Olkan ÇUVALCI. Yrd. Doç. Dr. Hasan BAŞ. Öğr. Gör. Dr. Mustafa Sabri DUMAN. Prof. Dr. Orhan DURGUN. Prof. Dr. BİTİRME ÇALIŞMASI KONULARI I. ÖĞRETİM 204205 GÜZ DÖNEMİ Prof. Dr. Olkan ÇUVALCI Metal Kaplama Yöntemleri ve Ülkemizde Var Olan Kaplama Teknolojileri Yrd. Doç. Dr. Hasan BAŞ CADCAM Uygulamaları ve Hızlı

Detaylı

BELĐRLĐ BĐR SIKMA KUVVETĐ ETKĐSĐNDE BĐSĐKLET FREN KOLU KUVVET ANALĐZĐNĐN YAPILMASI

BELĐRLĐ BĐR SIKMA KUVVETĐ ETKĐSĐNDE BĐSĐKLET FREN KOLU KUVVET ANALĐZĐNĐN YAPILMASI tasarım BELĐRLĐ BĐR SIKMA KUVVETĐ ETKĐSĐNDE BĐSĐKLET FREN KOLU KUVVET ANALĐZĐNĐN YAPILMASI Nihat GEMALMAYAN, Hüseyin ĐNCEÇAM Gazi Üniversitesi, Makina Mühendisliği Bölümü GĐRĐŞ Đlk bisikletlerde fren sistemi

Detaylı

Robotik AKTUATÖRLER Motorlar: Çalışma prensibi

Robotik AKTUATÖRLER Motorlar: Çalışma prensibi Robotik AKTUATÖRLER Motorlar: Çalışma prensibi 1 Motorlar: Çalışma prensibi Motorlar: Çalışma prensibi 2 Motorlar: Çalışma prensibi AC sinyal kutupları ters çevirir + - AC Motor AC motorun hızı üç değişkene

Detaylı

IX. ARTROPLASTİ TEMEL KURSU 29-30 MART 2013 MOEVENPİCK OTEL - ANKARA BİRİNCİ GÜN 29 MART 2013 CUMA 08:30 08:45 Açılış

IX. ARTROPLASTİ TEMEL KURSU 29-30 MART 2013 MOEVENPİCK OTEL - ANKARA BİRİNCİ GÜN 29 MART 2013 CUMA 08:30 08:45 Açılış IX. ARTROPLASTİ TEMEL KURSU 29-30 MART 2013 MOEVENPİCK OTEL - ANKARA BİRİNCİ GÜN 29 MART 2013 CUMA 08:30 08:45 Açılış Prof. Dr. Ali Baktır Kurs Yöneticisi Prof. Dr. Ömer Faruk Bilgen Kalça Diz Artroplasti

Detaylı

MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜM BAŞKANLIĞI DERS TANITIM BİLGİLERİ. Akışkanlar Mekaniği MK-312 3/Güz (3+1+0) 3.5 7

MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜM BAŞKANLIĞI DERS TANITIM BİLGİLERİ. Akışkanlar Mekaniği MK-312 3/Güz (3+1+0) 3.5 7 MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜM BAŞKANLIĞI DERS TANITIM BİLGİLERİ Dersin Adı Kodu Sınıf / Y.Y. Ders Saati (T+U+L) Kredi AKTS Akışkanlar Mekaniği MK-312 3/Güz (3+1+0) 3.5 7 Dersin Dili : İngilizce Dersin Seviyesi

Detaylı

Şekil 1. DEÜ Test Asansörü kuyusu.

Şekil 1. DEÜ Test Asansörü kuyusu. DOKUZ EYLÜL ÜNĐVERSĐTESĐ TEST ASANSÖRÜ KUYUSUNUN DEPREM YÜKLERĐ ETKĐSĐ ALTINDAKĐ DĐNAMĐK DAVRANIŞININ ĐNCELENMESĐ Zeki Kıral ve Binnur Gören Kıral Dokuz Eylül Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Makine

Detaylı

İMRAN GÖKER YARDIMCI DOÇENT

İMRAN GÖKER YARDIMCI DOÇENT İMRAN GÖKER ÖZGEÇMİŞ YÜKSEKÖĞRETİM KURULU 05.03.2014 Adres Telefon E-posta İstanbul Arel Üniversitesi, Tepekent Yerleşkesi, Türkoba Mahallesi Erguvan Sokak No 26 / K 34537 Tepekent - Büyükçekmece 2128672500-1098

Detaylı

Robotus ile Robotik Eğitimi

Robotus ile Robotik Eğitimi Robotik eğitimlerimizde amaç öğrencilerinizin robotiğe ilgilerini uyandırmak ve bilime yönelik çalışmalarını arttırmaktadır. Robotus ile Robotik Eğitimi www.robotus.net 2013 1 Robotus ile Robotik Eğitimi

Detaylı

ÖZGEÇMİŞ VE ESERLER LİSTESİ

ÖZGEÇMİŞ VE ESERLER LİSTESİ ÖZGEÇMİŞ VE ESERLER LİSTESİ ÖZGEÇMİŞ Adı Soyadı: Arif Ankaralı Derece Bölüm/Program Üniversite Yıl Lisans Makina Müh. Bölümü Orta Doğu Teknik Üniversitesi 1988 Y. Lisans Makina Müh. Programı Selçuk Üniversitesi

Detaylı

Üniversitelerin Elektrik, Elektronik, Bilgisayar, Biyomedikal Mühendislikleri Bölümlerinin. Alfabetik Sıralaması (2005 ÖSYM Puanlarına Göre)

Üniversitelerin Elektrik, Elektronik, Bilgisayar, Biyomedikal Mühendislikleri Bölümlerinin. Alfabetik Sıralaması (2005 ÖSYM Puanlarına Göre) Sıra No Üniversitelerin Elektrik, Elektronik, Bilgisayar, Biyomedikal Mühendislikleri Bölümlerinin Üniversite 1 Sabancı Üniversitesi (İSTANBUL) Vakıf Alfabetik Sıralaması (2005 ÖSYM Puanlarına Göre) Bölüm

Detaylı

Sakarya Üniversitesi - Bilgisayar Mühendisliği

Sakarya Üniversitesi - Bilgisayar Mühendisliği Dr. Seçkin Arı Giriş Seçkin Arı M5 415 ari@sakarya.edu.tr Kitap J.J. Craig, Introduction to Robotics, Prentice Hall, 2005 B. Siciliano,, RoboticsModelling, Planning, andcontrol, Springer, 2009 Not %12

Detaylı

KÖYÜMÜZ AİLE LİSTESİ AKGÜL A Y K A N A T KAMİL AYKANAT A S M A G Ü L A Y C I L KENAN ATLAS CEMAL ATLAS ALİ AKTEN MEHMET AKTEN

KÖYÜMÜZ AİLE LİSTESİ AKGÜL A Y K A N A T KAMİL AYKANAT A S M A G Ü L A Y C I L KENAN ATLAS CEMAL ATLAS ALİ AKTEN MEHMET AKTEN KÖYÜMÜZ AİLE LİSTESİ AKGERMAN HAKKI AKGERMAN MEHMET AKGERMAN ALTAN AKGERMAN ERDAL AKGERMAN YASİN AKGERMAN MURAT AKGERMAN HALİL AKGERMAN AKGÜL İBRAHİM AKGÜL MEHMET AKGÜL CELAL AKGÜL SEZGİN AKGÜL A K T E

Detaylı

Yrd. Doç. Dr. Cihan Demir. Mekanizma Tekniği 2

Yrd. Doç. Dr. Cihan Demir. Mekanizma Tekniği 2 Yrd. Doç. Dr. Cihan Demir Mekanizma Tekniği 2 Dersin İçeriği Mekanizmalarda Hız ve İvme Analizi Düzlemsel Yürek (kam) Mekanizmaları, Hareket Diyagramları, Yürek Profillerinin Tayini, Yürek Mekanizmaları

Detaylı

MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜM BAŞKANLIĞI DERS TANITIM BİLGİLERİ. İçten Yanmalı Makineler MK-412 4/Güz (2+0+0) 2 5

MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜM BAŞKANLIĞI DERS TANITIM BİLGİLERİ. İçten Yanmalı Makineler MK-412 4/Güz (2+0+0) 2 5 MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜM BAŞKANLIĞI DERS TANITIM BİLGİLERİ Dersin Adı Kodu Sınıf / Y.Y. Ders Saati (T+U+L) Kredi AKTS İçten Yanmalı Makineler MK-412 4/Güz (2+0+0) 2 5 Dersin Dili : Türkçe Dersin Seviyesi

Detaylı

Doç. Dr. Ersan KABALCI. AEK-207 Güneş Enerjisi İle Elektrik Üretimi

Doç. Dr. Ersan KABALCI. AEK-207 Güneş Enerjisi İle Elektrik Üretimi 6. Bölüm Şebeke Bağlantıları ve Şebeke Giriş-Çıkışları Doç. Dr. Ersan KABALCI 1 AEK-207 Güneş Enerjisi İle Elektrik Üretimi Giriş Elektrik şebekesinin bulunmadığı yerleşimden uzak bölgelerde enerji ihtiyacını

Detaylı

Presinizi Servoprese Dönüştürmek Pres Sürücüsü PSH

Presinizi Servoprese Dönüştürmek Pres Sürücüsü PSH Presinizi Servoprese Dönüştürmek Pres Sürücüsü PSH Presinizi Yenilikçi Bir Anlayışla Kontrol Edin. Yenilikçilik PSH Pres sürücüsünde Servopompalar klasik valf ve kontrol teknolojisinin yerini alır. Bu

Detaylı

2. KUVVETLERİN VEKTÖREL TOPLANMASI. Hazırlayan Arş. Grv. A. E. IRMAK

2. KUVVETLERİN VEKTÖREL TOPLANMASI. Hazırlayan Arş. Grv. A. E. IRMAK 2. KUVVETLERİN VEKTÖREL TOPLANMASI AMAÇ Hazırlaan Arş. Grv. A. E. IRMAK Eş zamanlı kuvvetler etkisinde dengede bulunan bir cismin incelenmesi, analitik ve vektörel metotları kullanarak denge problemlerinin

Detaylı

Gürbüz Bir Tutma Kuvveti Denetleyicisi

Gürbüz Bir Tutma Kuvveti Denetleyicisi Gürbüz Bir Tutma Kuvveti Denetleyicisi Eray A. Baran, Asif Sabanovic Mekatronik Mühendisliği Sabancı Üniversitesi, İstanbul eraybaran@su.sabanciuniv.edu asif@sabanciuniv.edu Özetçe Bu çalışmada iki yönlü

Detaylı

İSTANBUL TEKNİK ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ 10 KATLI ÇELİK BİR YAPININ DEPREM YÜKLERİ ALTINDA TASARIMI

İSTANBUL TEKNİK ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ 10 KATLI ÇELİK BİR YAPININ DEPREM YÜKLERİ ALTINDA TASARIMI İSTABUL TEKİK ÜİVERSİTESİ FE BİLİMLERİ ESTİTÜSÜ 10 KATLI ÇELİK BİR YAPII DEPREM YÜKLERİ ALTIDA TASARIMI YÜKSEK LİSAS TEZİ İnş. Müh. Armağan ERCA Anabilim Dalı : İŞAAT MÜHEDİSLİĞİ Programı : YAPI MÜHEDİSLİĞİ

Detaylı

ÖZGEÇMİŞ VE ESERLER LİSTESİ

ÖZGEÇMİŞ VE ESERLER LİSTESİ ÖZGEÇMİŞ VE ESERLER LİSTESİ ÖZGEÇMİŞ Adı Soyadı: Mustafa BOZDEMİR Doğum Tarihi: 01 Ocak 1973 Öğrenim Durumu: Derece Bölüm/Program Üniversite Yıl Lisans TEF Makine Eğitimi Bölümü Gazi Üniversitesi 1994

Detaylı

Divriği Çiğdemli Köyü Kültür ve Dayanışma Derneği (Köy Sülale Listesi)

Divriği Çiğdemli Köyü Kültür ve Dayanışma Derneği (Köy Sülale Listesi) ADAR AİLESİ 1 Sadık ADAR 2 Hikmet ADAR ZEHRA ADAR AKAN AİLESİ 1 Hasan AKAN HATİCE AKAN GÜLDANE AKAN AKIŞ AİLESİ 1 Muharrem AKIŞ 2 Ahmet AKIŞ Ahmet AKIŞ Haydar AKIŞ Mustafa AKIŞ İbrahim AKIŞ Güllü AKIŞ

Detaylı

2010 Faaliyetlerimiz & TÜBİTAK EKUAL Değerlendirme

2010 Faaliyetlerimiz & TÜBİTAK EKUAL Değerlendirme Cahit Arf Bilgi Merkezi 2010 Faaliyetlerimiz & TÜBİTAK EKUAL Değerlendirme Dr. Elif Aytek GÜRSES ULAKBİM Md.Yrd.V. (Cahit Arf Bilgi Merkezi) elif@ulakbim.gov.tr 23-25 Mayıs 2011 TÜBİTAK EKUAL VII. Yıllık

Detaylı

POZiSYON KONTROLÜNE YÖNELİK DC MOTOR UYGULAMASI

POZiSYON KONTROLÜNE YÖNELİK DC MOTOR UYGULAMASI .. SAU Fen Bilimlei Enstitüsü Degisi 6.Cilt, 1.Saı (Mat 2002) Pozison Kontolüne Yönelik DC Moto Ugulaması A.İ.Doğman, A.F.Boz POZiSYON KONTROLÜNE YÖNELİK DC MOTOR UYGULAMASI 'oj Ali lhsan DOGMAN, Ali Fuat

Detaylı

MİLLİ TREN ve TÜBİTAK. Milli ve Özgün Modern Trenlerin Geliştirilmesi

MİLLİ TREN ve TÜBİTAK. Milli ve Özgün Modern Trenlerin Geliştirilmesi MİLLİ TREN ve TÜBİTAK Milli ve Özgün Modern Trenlerin Geliştirilmesi İçerik Günümüzde Kullanılan Modern Trenler. Milli Tren için Milli ArGe. YHT alt bileşenleri ve maliyet yüzdeleri. TÜBİTAK Enstitüleri

Detaylı

ÜÇ EKSENLİ MASA TİPİ CNC FREZE TEZGAHI TASARIM VE PROTOTİPİ. Cem DOĞAN, Kerim ÇETĠNKAYA

ÜÇ EKSENLİ MASA TİPİ CNC FREZE TEZGAHI TASARIM VE PROTOTİPİ. Cem DOĞAN, Kerim ÇETĠNKAYA ÜÇ EKSENLİ MASA TİPİ CNC FREZE TEZGAHI TASARIM VE PROTOTİPİ Cem DOĞAN, Kerim ÇETĠNKAYA *Karabük Üniversitesi, Teknik Eğitim Fakültesi, Makine Eğitimi Bölümü, Karabük Özet Günümüzde Teknolojinin gelişmesi

Detaylı

Sezai Taşkın Accepted: January 2011. ISSN : 1308-7231 itemiz@marmara.edu.tr 2010 www.newwsa.com Istanbul-Turkey

Sezai Taşkın Accepted: January 2011. ISSN : 1308-7231 itemiz@marmara.edu.tr 2010 www.newwsa.com Istanbul-Turkey ISSN:1306-3111 e-journal of New World Sciences Academy 011, Volume: 6, Number: 1, Article Number: 1A0168 ENGINEERING SCIENCES İsmail Temiz Received: October 010 Sezai Taşkın Accepted: January 011 Yalçın

Detaylı

ÜNİVERSİTE ADI FAKÜLTE ADI PROGRAM ADI Kontenjan

ÜNİVERSİTE ADI FAKÜLTE ADI PROGRAM ADI Kontenjan SIRALAMA ÜNİVERSİTE ADI FAKÜLTE ADI PROGRAM ADI Kontenjan Küçük Puan Büyük Puan Puan Ortalama 1 BOĞAZİÇİ Mühendislik Fakültesi Makine Mühendisliği 57 538,801 558,362 548,582 2 KOÇ Mühendislik Fakültesi

Detaylı

EKS modülleri (Elektronik Koruma Sistemleri) ve Motor daimi yön kontrol üniteleri;

EKS modülleri (Elektronik Koruma Sistemleri) ve Motor daimi yön kontrol üniteleri; EKS modülleri (Elektronik Koruma Sistemleri) ve Motor daimi yön kontrol üniteleri; Elektronik cihazların yüksek voltaj piklerine karşı korunması amaçlı olarak değişik tip ve modellerde ürünler geliştirdik.

Detaylı

Üst Uzuv Dış İskelet Rehabilitasyon Robotları Exoskeleton Robots for Rehabilitation of the Upper Limb

Üst Uzuv Dış İskelet Rehabilitasyon Robotları Exoskeleton Robots for Rehabilitation of the Upper Limb Üst Uzuv Dış İskelet Rehabilitasyon Robotları Exoskeleton Robots for Rehabilitation of the Upper Limb Sıtkı Kocaoğlu 1, Erhan Akdoğan 2 1 Elektronik ve Otomasyon Bölümü Kırklareli Üniversitesi, Kırklareli

Detaylı

T.C YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MAKİNA FAKÜLTESİ MAKİNA TEORİSİ,SİSTEM DİNAMİĞİ VE KONTROL ANA BİLİM DALI

T.C YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MAKİNA FAKÜLTESİ MAKİNA TEORİSİ,SİSTEM DİNAMİĞİ VE KONTROL ANA BİLİM DALI T.C YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MAKİNA FAKÜLTESİ MAKİNA TEORİSİ,SİSTEM DİNAMİĞİ VE KONTROL ANA BİLİM DALI T A Ş I T T İ T R E Ş İ M L E R İ D E R S İ & R A Y L I S İ S T E M L E R D E T İ T R E Ş İ M A

Detaylı

MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜM BAŞKANLIĞI DERS TANITIM BİLGİLERİ. Isı Transferi MK-322 3/Bahar (4+0+0) 4 5

MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜM BAŞKANLIĞI DERS TANITIM BİLGİLERİ. Isı Transferi MK-322 3/Bahar (4+0+0) 4 5 MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜM BAŞKANLIĞI DERS TANITIM BİLGİLERİ Dersin Adı Kodu Sınıf / Y.Y. Ders Saati (T+U+L) Kredi AKTS Isı Transferi MK-322 3/Bahar (4+0+0) 4 5 Dersin Dili : Türkçe Dersin Seviyesi : Lisans,

Detaylı

DERSİN ADI DERSİN ÖĞRETİM ELEMANI SINAV TARİHİ VE SAATİ. Nicel Araştırma Yöntemleri Yrd. Doç. Dr. Recep ÇAKIR 06.04.2015-14:00

DERSİN ADI DERSİN ÖĞRETİM ELEMANI SINAV TARİHİ VE SAATİ. Nicel Araştırma Yöntemleri Yrd. Doç. Dr. Recep ÇAKIR 06.04.2015-14:00 AMASYA ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ FEN BİLGİSİ EĞİTİMİ YÜKSEK LİSANS PROGRAMI ÖĞRENCİLERİNİN 2014-2015 ÖĞRETİM YILI BAHAR YARIYILI ARA SINAV TAKVİMİ Nicel Araştırma Yöntemleri Yrd. Doç. Dr. Recep

Detaylı

Şekil1. Geri besleme eleman türleri

Şekil1. Geri besleme eleman türleri HIZ / KONUM GERİBESLEME ELEMANLARI Geribesleme elemanları bir servo sistemin, hızını, motor milinin bulunduğu konumu ve yükün bulunduğu konumu ölçmek ve belirlemek için kullanılır. Uygulamalarda kullanılan

Detaylı

T.C. EGE ÜNİVERSİTESİ ALİAĞA MESLEK YÜKSEKOKULU

T.C. EGE ÜNİVERSİTESİ ALİAĞA MESLEK YÜKSEKOKULU ELEKTRİK PROGRAMI DERS İÇERİKLERİ 2013 / 2014 EĞİTİM ÖĞRETİM DÖNEMİ 1. SINIF 1. YARIYIL 107 Matematik-I 3 0 3 3 Sayılar,olasılık ile ilgili temel esasları uygulamak, cebir çözümlerini yapmak, geometri

Detaylı

Dijital Avrupa Birliği: Lise Öğrencileri İçin E-Kitap

Dijital Avrupa Birliği: Lise Öğrencileri İçin E-Kitap Dijital Avrupa Birliği: Lise Öğrencileri İçin E-Kitap Projenin Arka Planı Projenin Amaçları AB ve Avrupa konusunda lise öğrencilerine önyargılardan uzak objektif bilgiler sunmak amacıyla yardımcı ders

Detaylı

HİDROLİK SİSTEMLERİN TASARIMINDA PAKET PROGRAM VE HİDROLİK MODÜLLER KULLANILARAK KOLAY BENZETİM YAPILMASI

HİDROLİK SİSTEMLERİN TASARIMINDA PAKET PROGRAM VE HİDROLİK MODÜLLER KULLANILARAK KOLAY BENZETİM YAPILMASI 49 HİDROLİK SİSTEMLERİN TASARIMINDA PAKET PROGRAM VE HİDROLİK MODÜLLER KULLANILARAK KOLAY BENZETİM YAPILMASI Tuna BALKAN M. A. Sahir ARIKAN ÖZET Bu çalışmada, hidrolik sistemlerin tasarımında hazır ticari

Detaylı

Sponsorlar için detaylı bilgi, ekte sunulan Sponsor Başvuru Dosyası nda yer almaktadır.

Sponsorlar için detaylı bilgi, ekte sunulan Sponsor Başvuru Dosyası nda yer almaktadır. TOK 2014 OTOMATİK KONTROL ULUSAL TOPLANTISI KOCAELİ ÜNİVERSİTESİ İZMİT Sayın Yetkili, Otomatik Kontrol Türk Milli Komitesi nin kararıyla Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı ve Sergisi 2014 (TOK 2014), Kocaeli

Detaylı