Fline Arduino Temelli PID Programlı Çizgi İzleyen Robot Kiti Montaj Kılavuzu Robotus.net

Ebat: px

Şu sayfadan göstermeyi başlat:

Download "Fline Arduino Temelli PID Programlı Çizgi İzleyen Robot Kiti Montaj Kılavuzu Robotus.net"

Gizem Özgen
7 yıl önce
İzleme sayısı:

1 Arduino Uno: Robotun anakartı, mikrodenetleyici ünitesidir. (Mavi kart) Ardumoto: 2 adet dc motoru sürmek için tasarlanmış motor sürücü devresidir. Arduino Uno kartının üzerine oturmaktadır. (Mor ya da Kırmızı renkli kart) QTR-8RC: Çizgi sensörü kartıdır. 8 adet küçük çizgi sensörü bulunmaktadır. Ardumoto'nun dişi pinlerine bağlanmaktadır. Li-Po Batarya: Robota güç veren bataryadır. 3 hücrelidir. Tam şarjda 12,6V olmaktadır. Dc Motorlar: İki adet hızlı motor, robotun hareketini sağlamaktadır. Tekerlekler: İki adet doğrudan geçmeli tekerlek ve öne oturan 2 adet serbest tekerlek mevcuttur. Dişi-Erkek Kablolar: Çizgi sensörü ve Ardumoto bağlantılarını yapacağımız kablolardır. Bir dişi-dişi bir erkek-erkek kabloyu uç uca bağlayarak daha uzun dişi-erkek kablo elde edeceğiz. Bu kablolar da iki kartı birbirine bağlayacaktır. Tekerlekler: Motorlara doğrudan bağlanan tırtıklı robot tekerlekleridir. Standofflar: Pirinç malzemeden sarı renkli kart aralayıcılarıdır. Arduino Uno yu gövdeye bağlamak için kullanacağız. Anahtar: Robotun açma kapama anahtarı olacaktır. 1 Fline Montaj Kılavuzu

Montaj için gereken Araç ve Gereçler Lehim Teli, Havya YanKeski Japon yapıştırıcı Lehimlemeler Fline kitini çalıştırmak için bir kaç kısmı lehimlememiz gerekmektedir, bunlar: 1.

2 Montaj için gereken Araç ve Gereçler Lehim Teli, Havya YanKeski Japon yapıştırıcı Lehimlemeler Fline kitini çalıştırmak için bir kaç kısmı lehimlememiz gerekmektedir, bunlar: 1. Ardumoto Dişi Pinlerin Lehimi 2. QTR8-RC Erkek Pinlerin Lehimi 3. Motor Terminalleri Lehimi 4. Açma-Kapama Anahtarı Lehimi İlk 3 lehimi yapalım. Ardumoto Dişi Pin Lehimi Ardumoto lehimi için dişi pinleri yerlerine takıp alttan lehimleyiniz. Lehim yaparken ince bir lehim teli kullanmanızı tavsiye ederiz. 2 Fline Montaj Kılavuzu

QTR8-RC Erkek Pinlerin Lehimi QTR8-RC sensör kartını lehimlemek için ise paketinden çıkan erkek pinleri kullanınız. QTR Paketi içinde yer alan direnç kullanılmayacaktır.

3 QTR8-RC Erkek Pinlerin Lehimi QTR8-RC sensör kartını lehimlemek için ise paketinden çıkan erkek pinleri kullanınız. QTR Paketi içinde yer alan direnç kullanılmayacaktır. Motor Terminalleri Lehimi Motor uçlarını lehimlemek için terminallere ve kablo uçlarına hafifçe lehim yapınız sonra havya yardımıyla da terminal ve kabloyu birleştiriniz. 3 Fline Montaj Kılavuzu

4 Montaj Montaja yavaş yavaş başlayabiliriz. Öncelikle pirinç standoffları ve önde yer alan serbest tekerlekleri gövdeye bağlayacağız. Standoff'lar için Arduino Uno'nun yerleşebileceği 4 deliği bulduktan sonra somun aracılığıyla gövdeye bağlayınız. Serbest tekerlekleri ise öndeki deliklere hafifçe zorlayarak geçiriniz, sıkı geçme geçeceklerdir. Eğer gevşek geçiyorlarsa delik ve tekerleğin birleşim kenarlarına biraz japon yapıştırıcı sürebilirsiniz. Arduino Uno kartımızı taktığımız standoff'lara vidalayalım. Vidalarken M3 cıvataları kullanacağız. 3 Vida ile bağlantı yapınız (4. Vida geçmemektedir, 4. standoff sadece destek olmaktadır) 4 Fline Montaj Kılavuzu

5 Ön Sensör kartını M2 cıvata-somunlarla gövdeye sabitleyelim. Motorları gövdeye plastik kelepçeler aracılığıyla sabitleyelim. Plastik kelepçeleri deliklerden geçirip motoru sıktıktan sonra fazlalıkları kesiniz. Eğer motorlar yine de oynuyorsa alt yüzeyleri ile pleksiglas robot gövdesi arasına bir damla japon yapıştırıcı sıkınız. 5 Fline Montaj Kılavuzu

6 Tekerlekleri motorlara takalım. Tekerleklerin merkez delikleri D şekilli 3mm çaplıdır. Çizgi izleyen robotun Motorlarıyla tam uyumludur (Motor milleri de D şekilli, 3mm çaplıdır) Tekerlekler motor millerine sıkı geçeceklerdir. Ardumoto motor sürücü shield'ini Arduino Uno kartının üzerine takınız, alt pinler ile üst pinler tam geçmelidir. Lipo Bataryayi da robot üzerine yerleştiriniz. Tavsiyemiz Arduino Uno altına olacak şekilde plastik kelepçe ile sabitlemenizdir (Aşağıda yer alan Sol Resim), Gövde ortasına da sabitleyebilirsiniz. (Sağ Resim) 6 Fline Montaj Kılavuzu

Mekanik montajı da tamamladığımıza göre kart bağlantılarına geçebiliriz. Lipo Batarya ucunda soket varsa kesip kablo uçlarını yuvarlayarak inceltiniz.

7 Mekanik montajı da tamamladığımıza göre kart bağlantılarına geçebiliriz. Lipo Batarya ucunda soket varsa kesip kablo uçlarını yuvarlayarak inceltiniz. Lipo Batarya bağlantısını yapmadan önce kırmızı hatta açma-kapama anahtarı takınız. Anahtarın orta ucu ve herhangi bir taraftaki ucunu bir kabloya, diğer ucunu ise boşta kalan kabloya lehimleyiniz. 7 Fline Montaj Kılavuzu

8 Ardumoto kartı üzerinde güç girişi (Vin) yazan yere lipo bataryanın kablolarını geçirip klemensi sıkınız. (Klemens vidalarını önceden açmanız gerekmektedir) Sağ motor ve sol motorun bağlantılarını da Motor klemenslerine yapınız. Yönler için aşağıdaki fotoğrafları inceleyiniz. (Sağ motor, sağ klemense - Sol motor, sol klemense) Toplam 10 adet erkek-erkek ve dişi-dişi kablo kullanacağız. Erkek kablolar ve dişi kabloların bir taraflarındaki uçları birbirine bağlayarak bir tarafı erkek bir tarafı dişi ve daha uzun 10'lu kablo demeti oluşturunuz. (10 Dişi-Dişi, 10 Erkek-Erkek kablo, uç uça bağlıyoruz 10 Dişi-Erkek uzun kablomuz olacak) Bu kablolar QTR8-RC sensörü ve Ardumoto arasında iletişimi sağlayacak. (8 Sensörün 8 Veri kablosu, 2 Güç kablosu toplam 10 kablo) Bağlantı sırası şu şekilde olacaktır. İlk sıra QTR-8RC için ikinci sıra ise Ardumoto içindir. GND: GND VCC: 5V 1: 2 2: 4 3: 5 4: 6 5: 7 6: 8 7: 9 8: 10 8 Fline Montaj Kılavuzu

9 Bağlantıları yaparken QTR8 tarafında LedOn yazılı 3. pinin boş kaldığına dikkat ediniz. Ardumoto tarafındayda D3 pini motor hız kontrolü (PWM) amaçlı kullanıldığı için bu pine de herhangi bir sensör veri pini bağlanmamaktadır. Güç girişlerini de doğru bağlamaya özen gösteriniz. 5V ve GND hattını ters bağlamayınız. Plastik kelepçeler ile kablo bağlantılarını da gizleyerek tüm bağlantıları sabitleyiniz. Robotun elektronik ve mekanik montajı bitmiştir. Sıra programlamada! 9 Fline Montaj Kılavuzu

10 Arduino Programı Resmi Arduino yazılımını linkinden bilgisayarınıza indirip setup dosyası ile kurunuz. Kurulum dosyası driver yüklemek istediğinde onaylayınız. Download sayfası linkindedir. QTR-8RC Kütüphanesi Fline yazılımının Arduino programında derlenmesi için QTR8 kütüphanesine ihtiyacı vardır. Kütüphane kurulumu çok kolaydır. Öncelikle linkinden QTR8 kütüphanesini indiriniz. Sonrasında Arduino programında seçeneklerine tıklayarak kütüphaneyi kurunuz. İlgili Linkler: Doğrudan İndirme linki: Programın yüklenmesi için Robotun başlatılması Robot açıldıktan sonra ilk 5 saniye çizgi tarama modunu çalıştırır. Bu modda 8 çizgi sensörünün her biri siyah zemin ve beyaz çizgiyi en az bir kez görmelidir. (Bu kısım için Fline kitimizdeki videoyu da izleyiniz) Çizgi tarama bittikten sonra robotunuzu çizgiyi ortalayacak şekilde yerleştirip başlamasını bekleyiniz. 10 Fline Montaj Kılavuzu

Muhtemel Sorunlar Robot düz gitmiyor Motor yönlerine bakınız, çizgi tam ortadayken iki motor da ileri gitmelidir. Eğer bir motor geri gidiyorsa dönüş gerçekleşecektir.

11 Muhtemel Sorunlar Robot düz gitmiyor Motor yönlerine bakınız, çizgi tam ortadayken iki motor da ileri gitmelidir. Eğer bir motor geri gidiyorsa dönüş gerçekleşecektir. Diğer bir problem ise kalibrasyon hatası olabilir. Tekrar başlatınız. Robot çalışmıyor, sensörlerden bilgi gelmiyor Sisteme doğru şekilde elektrik geldiğinden ve QTR8-RC kartına doğru güç geldiğinden emin olunuz. QTR8-RC sensörün çalıştığından nasıl emin olursunuz? Basit! Robota elektrik verdiğinizde Iphone olmayan bir cep telefonu kamerasıyla (Iphone kameraların IR filtreleri mevcuttur) sensör gözlerine bakınız. Normalde göremediğimiz kızılötesi ışınlar telefon kamerasında mor ışıklar olarak gözükecektir. Aşağıdaki örnek resimdeki gibi 8 ışığı da görmelisiniz. (Samsung telefon ile çekilmiştir) Robot Bazen çizgiden çıkıyor Ön serbest tekerleklerin eş yükseklikte takıldığından emin olunuz, sensör kartı vidaları doğru sıkılmış olmalıdır. Ayrıca Sensör Ardumoto kablolarının da takılı olduğuna emin olunuz. Herhangi bir sensörün veri göndermemesi ya da eksik veri göndermesi problem yapabilir. Fline ı Daha da iyi hale getirmek Fline kitimizde yüksek hızlı motorlar, daha yüksek voltaj, daha yüksek sürtünmeli tekerlekler gibi ek geliştirmelerle maksimum hızlara çıkabilirsiniz. Bu amaçla tavsiye ettiğimiz ürünler Profast 2500 Rpm Motorlar SLT20 Tekerlekler Hız yükseltme çalışmalarınızda programda da küçük ayarlamalar yapmanız gerekecektir. Tavsiyemiz standart kit üzerinde denemeler yaparak değerleri anlamanızdır. 11 Fline Montaj Kılavuzu

Benzer belgeler

ROKART VER 3.1 AYRINTILI MONTAJ KILAVUZU MALZEME LİSTESİ. DEVRENİN MONTAJINDA KULLANILAN ARAÇLAR Lehim teli 25 40 watt havya Yankeski Maket bıçağı

ROKART VER 3.1 AYRINTILI MONTAJ KILAVUZU MALZEME LİSTESİ 16F628A L293D 7805 16 pin dip soket 18 pin dip soket Tek sıra erkek soket (Header) Kırmızı led Minik sarı ledler x 2 Minik yeşil ledler x 2 2 li