ENDÜSTRİYEL OTOMASYON SİSTEMLERİNDE OPTİMİZASYON: PARÇACIK SÜRÜSÜ ALGORİTMASI
|
|
- Nergis Şengül
- 8 yıl önce
- İzleme sayısı:
Transkript
1 1 ENDÜSTRİYEL OTOMASYON SİSTEMLERİNDE OPTİMİZASYON: PARÇACIK SÜRÜSÜ ALGORİTMASI Erhan ÇETİN 1 *, Mehmet Fatih IŞIK 2, Halil AYKUL 1 1 Hitit Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Makina Mühendisliği Bölümü,Çorum erhancetin@hitit.edu.tr halilaykul@hitit.edu.tr 2 Hitit Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektonik Mühendisliği Bölümü,Çorum mehmetfatih@hitit.edu.tr Özet: Bu çalışmada hassas konumlama ve hızlı işlem yapma özelliğinden dolayı endüstride sıkça kullanılan servomotorlar için optimizasyon yöntemleri seçilmiştir. Bu optimizasyon yöntemleri sistemlerin oransal (P), integral (I) ve türev (D) kontrol uygulamalarında PID parametrelerinin belirlenmesi üzerine kurulmuştur. Elde edilen sonuçlar grafiksel olarak gösterilmiş ve en etkili optimizasyon yöntemi belirlenmeye çalışılmıştır. Kıyaslama, sistemlerin aşım zamanı, yerleşme zamanı, yükselme zamanı ve kararlı durum hatası ile belirlenmiştir. Çeşitli algoritmalar arasından parçacık sürüsü optimizasyonu (PSO) algoritması üzerinde durulmuştur. Ayrıca bu algoritmadaki iterasyon sayısının önemi grafiklerle ortaya konmuştur. Bu çalışma ile otomasyon sistemlerinde optimizasyon yapacak olan araştırmacılar için rehber bir doküman olacaktır. Key words: PID, PSO, optimizasyon, parçacık sürüsü Giriş Endüstriyel imalat işlemlerinde ürün işleme, şekillendirme, taşıma, hareket kontrolü, hız kontrolü, konum kontrolü ve tork kontrolü gibi uygulamalarında genellikle elektrik motorları kullanılmaktadır. Her elektrik motoru istenilen kontrole uygun bir davranış göstermeyebilir. Bu durumda istenilen işleme uygun motor seçimi yapılmalıdır. Otomasyon sistemlerinde mekanik sistemin oluşturulması yapılan işin çeşidine ve işleme özelliğine göre belirlenmektedir. Mekanik sistem elektriksel sistem ile uygun bir yapıya getirildikten sonra otomasyon sisteminin kontrolü süreci başlamaktadır. Bu durumda işlemlerin hassas ve hızlı yapılabilmesi amacıyla sistemlerin analizinin yapılması zorunludur. Analiz süreci, yapılan sistemin matematiksel modelinin çıkartılması buna paralel olarak transfer fonksiyonunun elde edilmesi ve bilgisayar üzerinden yapılan benzetim çalışmalarını kapsamaktadır. Analiz işlemi sırasında ilgili problemin çözümüne yönelik bir optimizasyon algoritmasına ihtiyaç duyulabilmektedir. Optimizasyon, bir problem çözümüne yönelik bazı koşullar altında münkün olan seçenekler içerisinden en iyisini seçme işlemidir. Problem çözümüne yönelik birçok optimizasyon algoritması geliştirilmiştir. Geliştirilen farklı algoritmalar farklı optimizasyon problemlerin çözümlerini yapmaktadır. Her optimizasyon problemini çok iyi bir şekilde çözen bir algoritma yoktur. Kimi algoritma bazı problemleri çözerken, aynı probleme diğer algoritma yeterli yanıt verememektedir. En çok bilinen algoritmalar, genetik algoritma, yerçekimi arama algoritması, yapay bağışıklık sistemi, karınca kolonisi algoritması ve kuş sürüsü algoritması (parçacık sürüsü algoritması) olarak sayılabilir. Bunlardan Genetik algoritma, Darwin in evrim teorisinden esinlenilerek geliştirilmiş bir algoritmadır (Tang ve ark. 1996). Geleneksel optimizasyon metotlarına göre oldukça zor olarak kabul edilen çok değişkenli problemlerin çözümünde yaygın olarak kullanılmaktadır. Evrim teorisi ile kabul edilen en iyinin hayatta kalması ve zayıf olanın yok olması kuralına bağlı olarak, algoritma sürekli iyileşen çözümler üretir. Kötü olan çözümler ise elenmektedir (Ortaç ve ark. 2004). Yerçekimi arama algoritması, Newton un yerçekimi kanunu temel alınarak oluşturulmuş bir algoritmadır. Yapay bağışıklık sistemi, biyolojiksel bağışıklık sistemlerini simule etmektedir (Farmer ve ark. 1983). Bazen yanlız başlarına hiçbir iş yapamayan varlıklar, topluca hareket ettiklerinde çok akıllıca davranışlar gösterebilmektedir. Sürüye ait bireyler, en iyi bireyin davranışından ya da öteki bireylerin davranışlarından ve o bireyin kendi tecrübelerinden yararlanarak yorum yapmakta ve bu bilgileri daha sonra karşılaşacakları problemlere
2 2 yanıt olması için bir araç olarak kullanmaktadırlar (Sinem Akyol, Bilal Alataş 2012). Örneğin, bir canlı sürüsünü oluşturan bireylerden birisi bir av bulduğunda diğer bireyleri haberdar etmek için bir davranış sergileyerek diğer bireylerinde o yöne doğru hareket etmesini sağlamaktadır. Canlıların sürü içerisindeki bu hareketleri gözlemlenerek sürü zekâsı tabanlı optimizasyon algoritmaları geliştirilmiştir. Sürü davranışlarından esinlerenerek ortaya çıkartılmış bir çok algoritma bulunmaktadır. Parçacık sürüsü optimizasyonu, ateş böceği algoritması, karınca kolonisi optimizasyonu, kurt kolonisi optimizasyonu bunlardan bazılarıdır. Bu çalışmada sürü algoritmaları içerisinden Parçacık sürüsü optimizasyon algoritması ayrıntılı olarak ele alınmıştır. Parçacık Sürüsü Optimizasyonu Kuş ve balık sürülerinin sosyal davranışları gözlemlenerek geliştirilmiş bir algoritma olan parçacık sürüsü optimizasyonu 1995 yılında Eberhart ve Kennedy tarafından ortaya atılmıştır. Parçacık sürüsü optimizasyonuna kuş sürüsü optimizasyonu da denmektedir (Kennedy ve Eberhart 1995) Balık ve kuş sürüleri yiyecek ya da barınak bulmak amacıyla belirli bir alan taramaktadırlar. Parçacık sürüsü optimizasyonu (PSO), bu sürülerin sosyal davranışlarından oluşur. Bu davranışlardan ilki sürü içerisindeki her bir parçacığın geçmiş hatıraları içerisinden en iyi konuma gitme davranışıdır. İkinci davranış sürü içerisinde bulunan yiyeceğe en yakın parçacığı takip etme hareketidir. Son davranış ise parçacığın geniş alan taramasını sağlayan geçmiş hız değerleridir. Bu davranışlar PSO nun temelini oluşturmaktadır (Çura 2008). PSO algoritması rastgele çözümler içeren bir popülasyonla başlar ve her bir iterasyonda güncelleme yaparak optimum yanıtı vermeye çalışır. Sürü içerisindeki her bir kuş bir cevabı temsil etmektedir. Aynı zamanda her bir kuş bilinmeyen sayısı kadar yanıt üretmektedir. Verilen cevaplar o kuşun o andaki pozisyonu anlamını taşımaktadır. Her bir kuş o andaki ve önceki pozisyonlarını hafızasında tutarak o ana kadarki en iyi pozisyonu belirler bu pozisyona pbest adı verilir. Yine algoritma tüm kuşların pbest lerini kontrol ederek tüm sürünün en iyi pozisyonu olan gbest i belirler. İterasyon sayısı kadar döngü gerçekleştirildikten sonra ortaya çıkan gbest değeri sürünün o probleme verdiği en iyi sonuç olarak karşımıza çıkar. S boyutlu bir arama uzayında hareket eden T adet parçacığın hız ve konumları aşağıdaki gibi ifade edilir. X konum V ise hızı ifade eder. X= [ ] V= [ ] Yukarıdaki matriste, i nci parçacık = [ ] olarak ifade edilir. Kişisel en iyi konumu (pbest) veren matris ise aşağıdaki gibidir. P best = [ ]
3 3 Yukarıda her bir satır; bir parçacığın N boyutlu arama uzayındaki kişisel en iyi konumlarıdır. Global en iyi pozisyon (gbest) ise tüm pbest ler arasındaki en iyi konum olarak adlandırılır ve matris formu aşağıdaki gibidir. Gbest=[ ] Parçacık sürüsü algoritması kavramsal olarak, parçacıkların hızlarının her bir nesilde kendi yerel en iyi konumlarına ve sürünün global en iyi konumuna göre belirlenmesine dayanır. Evrimsel gelişim süresinde her bir parçacığın hızı ve konumu aşağıdaki eşitlikler ile güncellenir (Gözde ve ark. 2008). * ( ) (1) (2) Sosyal etkiler nedeniyle oluşan c1 ve c2 sabitleri pozitif değerli olup c1 pbest, c2 ise gbest etkisi ile oluşan katsayılardır. Değerleri genellikle 0.2 ile 2 arasında değişmektedir. r1 ve r2 katsayıları rastgele sayılardır ve her iterasyonda yenilendiğinden probleme verilen yanıta bir stokastiklik katmaktadır. r1 ve r2 katsayıları 0 ile 1 aralığındadır. W ise atalet momenti olup, genellikle 0.1 ile 1 aralığındadır (Jalilvand ve ark Özyön ve ark. 2011). PSO da eylemsizlik ağırlığı global ve yerel arama yeteneğini dengelemek için kullanılmaktadır. Büyük eylemsizlik momenti global arama, küçük eylemsizlik momenti ise yerel arama yapmayı kolaylaştırır. Böylece eylemsizlik momenti yerel ve global araştırma arasındaki dengeyi sağlar ve en az sayıdaki iterasyonla sonuca götürmeyi amaçlar. Buradaki her bir parçacık; sürüdeki sadece en iyi parçacığın değil sürüdeki diğer tüm parçacıkların tecrübelerinden de yararlanılmış olur (Tamer ve ark. 2006). w nın doğrusal azaltılması aşağıdaki ifade ile sağlanır (Kennedy ve Eberhart 1995). w = (3) PSO da parçacıklar (kuşlar) çoklu arama uzayında iterasyon tamamlanana kadar pozisyonlarını değiştirirler. PSO da arama uzayındaki değişimler Şekil 1 de gösterilmiştir (Allaoua ve ark. 2009). Şekil 1. PSO parametrelerinin vektör olarak gösterimi
4 4 Burada; : şuanki pozisyon : bir sonraki pozisyon : şuanki hızı : bir sonraki hızı : pbest tabanlı hız : gbest tabanlı hızı ifade etmektedir. Hareket kontrolü için geliştirilen algoritma Şekil 2 de sunulmuştur. Şekil 2. Hareket kontrolü için PSO akış diyagramı
5 5 PID Denetimi ve Temel Özellikleri Tüm kontrol sistemlerinin amacı, sistemi istenilen duruma getirmek için tanımlanmış kontrol kriterlerini sistemin belirli durum ve değişkenlerini takip ederek verilen zaman aralıklarında gerçekleştirmektir. Kontrol sisteminde input ve output da denilen girişler ve çıkışlar bulunur. Girişler kontrolörde işlenerek kontrol edilen sisteme gerekli çıkış sağlanmaktadır. Bu çıkış, sistemi kumanda etmek için kullanılan bir kontrol sistemidir (Yüksel 2011). PID denetim, oransal, integral ve türevsel kontrolün etkilerinin üstünlüklerini tek bir birim içerisinde birleştirilen bir kontrolör türüdür. Bu denetimde sürekli olarak hata mevcut olduğu sürece denetim komutu da mevcuttur. PID denetiminde yer alan P, I ve D harfleri ingilizce Proportional, Integral ve Derivative (orantı, integral ve türev) kelimelerinin baş harflerinden meydana gelir. PID denetimi genelde en basit yapıda denetleyici olarak bilinir ve pek çok endüstriyel uygulama alanında yeterli, gürbüz ve uygun bir denetim sağlar. Diğer taraftan bu basit ve kullanışlılığı yanında zayıf yanları da mevcutur. Herşeyden önce PID denetimi günümüzde karmaşık yapıda her çeşit sisteme uygulanamamaktadır. PID denetimi daha çok doğrusal ve basit yapıda tek döngülü sistemlere kolaylıkla uygulanabilmektedir. Buna karşılık doğrusal olmayan, özellikle de ölü zaman gecikmesi sistem zaman gecikmesi yanında çok yüksek olan sistemlede uygulanması zordur. Ayrıca sürtünmeden kaynaklanan doğrusallıkların bulunması halinde de PID denetimi yetersiz kalır. Genelde kararsız sistemleri PID denetimi yoluyla kararlı hale getirilmesi hemen hemen imkansızdır (Yüksel 2011). Denetlenecek sistemin dinamik yapısına bağlı olarak PID denetiminde yer alan üç temel denetim etkisinin mümkün olan en basit bileşimleri kullanılır. Bunlar P, PI, PD ve PID denetimi biçimde olabilir (Yüksel 2011). Şekil 3 de PID kontrolörün iç yapısına ait blok diyagramı verilmiştir. Bu blok diyagramından da görüldüğü gibi PID kontrolörün yapısını oransal kazanç, integral alıcı ve türev alıcı devrelerin birleşiminden oluşmaktadır. Şekil 3. PID Kontrolörün Blok Diyagramı Buna göre PID kontrollerin genel ifadesi aşağıdaki gibidir. U(t) = (4) Burada Kp = oransal kazanç; Ti = integral zamanı; Td = türev zamanı e(t) = verilen giriş değeri ile çıkış arasındaki hata olarak ifade edilir.
6 6 PID denetimin transfer fonksiyonu U(s) = Kp + + (5) olarak elde edilir. PID denetim; üç temel denetim etkisinin üstünlüklerini tek bir birim içinde birleştiren bir denetim etkisidir. İntegral etki sistemde ortaya çıkabilecek kalıcı-durum hatasını sıfırlarken türev etkide, yalnızca PI denetim etkisi kullanılması haline göre sistemin aynı bağıl kararlılığı için cevap hızını artırır. Buna göre PID denetim organı sistemde sıfır kalıcı-durum hatası ile hızlı bir cevap sağlar. PID parametrelerin geri beslemeli sistem üzerindeki etkisi birbirinden bağımsız olmayıp etkileşimli bir ayar gerekir. Parçacık Sürüsü Uygunluk Kriterleri Kontrolörün performansını belirleyebilmek için bir çok değerlendirme kriteri bulunmaktadır. Bunlardan bazıları; hatanın mutlak değerlerinin toplamı (IAE), hatanın zaman ağırlıklı mutlak değerleri toplamı (ITAE), hatanın karelerinin toplamı (ISE) ve hatanın zaman ağırlıklı karelerinin toplamı (ITSE) gibi kriterlerdir (Westcott 1954, Mahony ve ark. 2000). Bu dört performans kriterinin çeşitli avantaj ve dezantajları vardır. Örneğin IAE ve ISE kriterlerinin dezavantajı yerleşme zamanlarının uzun olmasıdır. Çünkü ISE performans kriterinde tüm hatalar zamandan bağımsızdır. ITSE performans kriteri ISE kriterinin dezavantajının üstesinden gelebilmesine rağmen analitik formülün türev işlemi zaman alıcıdır (Mitsukura ve ark. 1999, Liesleho 2001) Buna göre; IAE, ISE, ITAE, ITSE performans kriterleri aşağıdaki gibi ifade edilebilir. IAE = ISE = ITAE = ITSE = PSO algoritması sürü içerisindeki her bir parçacık(kuş) her iterasyonda belirli bir miktar konum değiştirmekte ve önceki tecrübelerine göre de bulunduğu konumun iyi yada kötü olduğunu bilmektedir. Bu sebeple ne kadar fazla iterasyon yapılırsa o parçacık daha fazla alan tarayacak ve en iyi konumu bulmaya çalışacaktır. Bu nedenle iterasyon sayısının önemi çok büyüktür. İterasyon sayısının çözüme ulaşmadaki önemi Şekil de gösterilmiştir.
7 7 Şekil iterasyon Şekil İterasyon Şekil iterasyon Şekil iterasyon Sayısal Örnekler ve Sonuçları AC Servomotor için transfer fonksiyonu aşağıdaki gibi elde edilmiştir. (6) Ayrıca bu çalışmada Ziegler-Nichols yöntemi kullanılarak IAE, ITAE, ISE, ITSE kriterleri kıyaslandı. Kp, Ki ve Kd değerlerinin üst ve alt sınırları belirlenirken Ziegler- Nichols yönteminden faydalanıldı ve aralık değerleri 0-5 olarak belirlendi. Yukarıdaki transfer fonksiyonunda Omron K40030H marka servomotorun özellikleri kullanılarak aşağıdaki değerler çıkarılmıştır: K 1 = 0,54167 Nm/A = 0,26*10-4 kgm 2 (Frensiz)
8 8 = 4, *10-3 Nm/(rad/s) K 2 = 0, Nm/(rad/s) PID ise istenen giriş değerine karşılık verilecek olan cevap sinyalinin olabilecek en az hata ile ve istenen step değerine en kısa zamanda ulaşabilmesi için kullanılan parametredir. MATLAB 2012a programında aşağıdaki parametreler kullanılarak IAE, ITAE, ISE ve ITSE kriterleri altında çıkış sinyalinin gösterdiği performans sırasıyla Şekil 8, 9, 10 ve 11 de gösterilmiştir. Populasyon boyutu: 100 w maks. = 0.9, w min. = 0.4 C 1 = 2, C 2 = 2 K p =[0-5] K i =[0-1] K d =[0-1] Şekil 8. IAE kriterine göre çıkış sinyali Şekil 9. ITAE kriterine göre çıkış sinyali Şekil 10. ISE kriterine göre çıkış sinyali Şekil 11. ITSE kriterine göre çıkış sinyali
9 9 Tablo 1. 5 farklı kritere göre PID değerleri ve çıkış sinyalinin karakteristikleri Kriter K p K i K d Maksimum aşma (%) Yükselme zamanı Yerleşme zamanı Kararlı durum hatası IAE ITAE ISE ITSE Ziegler-Nichols Parçacık Sürüsü Algoritması içerisinde 0 ile 1 aralığında değişen rastgele bir r katsayısı bulundurduğundan ard arda yapılan 2 sonuç bile ufak da olsa farklı sonuç verecektir. Bu nedenle daha sağlıklı bir netice elde etmek amacı ile aynı işlem 10 kez tekrarlanmıştır. Maksimum aşma, yükselme zamanı, yerleşme zamanı ve kararlı durum hatası değerlerinin ortalaması alınarak yukarıdaki tabloda kullanılmıştır. Sonuçlar Bu çalışmada endüstride çokça tercih edilen AC servomotorların verilen referans giriş sinyaline karşılık verdiği çıkış sinyali incelenmiştir. Bu sinyalin kontrolü PID denetim ile gerçekleştirilmiştir. Belirlenecek PID değerleri ise parçacık sürüsü optimizasyonu (PSO) algoritması kullanılarak belirlenmiştir. Bu algoritma ayrıntılı olarak ele alınmış ve iterasyon sayısının PSO için önemi grafiklerle gösterilmiştir. Bu grafiklere göre iterasyon sayısı arttıkça probleme verilen yanıt oldukça iyileşmektedir. Ortaya çıkarılması istenen PID değerlerinin alt ve üst sınırları ise Ziegler-Nichols metodu kullanılarak belirlenmiştir. Parçacık sürüsü algoritması içerisine IAE, ITAE, ISE ve ITSE performans kriterleri yerleştirerek bu kriterlere göre sonuçlar elde edilmiştir. MATLAB 2012a programında gerçekleştirilen simülasyon neticesinden ortaya çıkan Kp, Ki ve Kd değerleri tespit edilerek tablo halinde gösterilmiştir. Elde edilen çıkış sinyalinin maksimum aşma değeri, yükselme zamanı, yerleşme zamanı ve kararlı durum hatasının farklı kriterde farklı cevaplar verdiği görülmüştür. Bu kriterler arasında yerleşme zamanı diğerlerine oranla daha iyi olan kriterin ITAE kriteri olduğu ve bu kriterin kararlı durum hatası içermediği görülmüştür. Kaynaklar Allaoua B., Gasbaoui B., Mebarki B., (2009) Setting Up PID DC Motor Speed Control Alteration Parameters Using Particle Swarm Optimization Strategy, Leonardo Electronic Journal of Practices and Technologies, ISSN , Issue 14, (p.19-32). Chen J., Ren Z., Fan X., (2006) Particle Swarm Optimization with Adaptive Mutation and Its Application Research in Tuning of PID Parameters, Systems and Control in Aerospace and Astronautics, ISSCAA st International Symposium, Changzhou, China Çura T., (2008) Modern sezgisel teknikler ve uygulamaları, Papatya Yayıncılık Eğitim. Farmer, J.D., Packard, N.H. And Perelson, A.S., (1986), The immune system, Adaptation and Machine Learning, Physica d 2, 22 (3), ( ). Gözde H., Kocaarslan İ., Taplamacıoğlu M.C., Çam E., (2008) İki Bölgeli Güç Sisteminde Parçacık Sürüsü Algoritması İle Yük-Frekans Kontrolü Optimizasyonu, ELECO 08 Elektrik-Elektronik ve Bilgisayar Mühendisliği Sempozyumu, ( ), Bursa, Türkiye.
10 10 Jalilvand A., Kimiyaghalam A., Ashouri A., Mahdavi M., (2008) Advanced Particle Swarm Optimization-Based PID Controller Parameters Tuning, 12th IEEE International Multitopic Conference, Karachi, Pakistan. Kennedy, J., Eberhart, R., (1995) Particle Swarm Optimization, Proceedings of IEEE International Conference on Neural Networks, (pp ), WA, USA. Kim D. H., (2007) GA-PSO based vector control of indirect three induction motor, Applied Soft Computing Volume 7, Issue 2, (p ) Kim D. H., Hirota K., (2008) Vector control for loss minimization of induction motor using GA-PSO, Applied Soft Computing, Volume 8, Issue 4. Lieslehto J., (2001) PID controller tuning using Evolutionary programming, American Control Conference, VA. Mahony, T.O, Downing C.J and Fatla K, (2000) Genetic Algorithm for PID Parameter Optimization: Minimizing Error Criteria, Process Control and Instrumentation, (pp ), University of Stracthclyde. Mitsukura Y., Yamamoto T., Kaneda M., (1999) A design of self-tuning PID controllers using a genetic algorithm, in Proc. Amer. Contr. Conf., (p ), San Diego, CA. Ortaç, Y., Özel, C. ve Alli, H., (2004), Genetik algoritmalar ile iki kademeli düz diģlili redüktör mekanizmaları için optimum hacim ve ağırlık tasarımı, Akıllı sistemlerde yenilikler ve uygulamaları sempozyumu ( ), İstanbul, YTU Özyön S., Yaşar C., Temurtaş H., (2011) Parçacık Sürü Optimizasyon Algoritmasının Termik Birimlerden Oluşan Çevresel Ekonomik Güç Dağıtım Problemlerine Uygulanması, 6th International Advanced Technologies Symposium (IATS 11), Elazığ, Turkey. Sinem Akyol ve Bilal Alataş, (2012), Güncel sürü zekası optimizasyon algoritmaları, Nevşehir Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitü Dergisi 1 (36-50). Tang, K.S., Man, K.F., Kwong, S. and He, Q., (1996), Genetic algorithms and their applications, IEEE Signal Processing Magazine, 13 (6), (22 37). Tamer S, Karakuzu C, (2006) Parçacık Sürüsü Optimizasyon Algoritması ve Benzetim Örnekleri, ELECO 2006 Elektrik-Elektronik-Bilgisayar Sempozyumu, Elektronik Bildirileri Kitabı, ( ), Bursa, Türkiye. Westcott J. H., (1954) The minimum moment of error squared crıterıon: a new performance criterıon for servo mechanısms in IEE Proc., Measurements Section, (pp ). Yüksel İ.,(2011) Otomatik kontrol sistem dinamiği ve denetim sistemleri, Nobel yayınevi.
MEB YÖK MESLEK YÜKSEKOKULLARI PROGRAM GELĐŞTĐRME PROJESĐ. 1. Endüstride kullanılan Otomatik Kontrolun temel kavramlarını açıklayabilme.
PROGRAMIN ADI DERSĐN ADI DERSĐN ĐŞLENECEĞĐ YARIYIL HAFTALIK DERS SAATĐ DERSĐN SÜRESĐ ENDÜSTRĐYEL OTOMASYON SÜREÇ KONTROL 2. Yıl III. Yarıyıl 4 (Teori: 3, Uygulama: 1, Kredi:4) 56 Saat AMAÇLAR 1. Endüstride
Detaylı(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör.
T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK
DetaylıPARÇACIK SÜRÜ OPTİMİZASYONU BMÜ-579 METASEZGİSEL YÖNTEMLER YRD. DOÇ. DR. İLHAN AYDIN
PARÇACIK SÜRÜ OPTİMİZASYONU BMÜ-579 METASEZGİSEL YÖNTEMLER YRD. DOÇ. DR. İLHAN AYDIN 1995 yılında Dr.Eberhart ve Dr.Kennedy tarafından geliştirilmiş popülasyon temelli sezgisel bir optimizasyon tekniğidir.
DetaylıBBO Algoritmasının Optimizasyon Başarımının İncelenmesi Optimization Performance Investigation of BBO Algorithm
BBO Algoritmasının Optimizasyon Başarımının İncelenmesi Optimization Performance Investigation of BBO Algorithm Tufan İNAÇ 1, Cihan KARAKUZU 2 1 Bilgisayar Mühendisliği Anabilim Dalı Bilecik Şeyh Edebali
DetaylıDüzce Üniversitesi Bilim ve Teknoloji Dergisi
Düzce Üniversitesi Bilim ve Teknoloji Dergisi, 4 (2016) 424-430 Düzce Üniversitesi Bilim ve Teknoloji Dergisi Araştırma Makalesi Tornalama İşlemlerinde Minimum Maliyet Optimizasyonu Yasin CANTAŞ a,*, Sezgin
DetaylıOTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH
OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI İşaret akış diyagramları blok diyagramlara bir alternatiftir. Fonksiyonel bloklar, işaretler, toplama noktaları
DetaylıGenetik Algoritmalar. Bölüm 1. Optimizasyon. Yrd. Doç. Dr. Adem Tuncer E-posta:
Genetik Algoritmalar Bölüm 1 Optimizasyon Yrd. Doç. Dr. Adem Tuncer E-posta: adem.tuncer@yalova.edu.tr Optimizasyon? Optimizasyon Nedir? Eldeki kısıtlı kaynakları en iyi biçimde kullanmak olarak tanımlanabilir.
DetaylıDeniz ERSOY Elektrik Yük. Müh.
Deniz ERSOY Elektrik Yük. Müh. AMACIMIZ Yenilenebilir enerji kaynaklarının tesis edilmesi ve enerji üretimi pek çok araştırmaya konu olmuştur. Fosil yakıtların giderek artan maliyeti ve giderek tükeniyor
DetaylıOTOMATİK KONTROL. Set noktası (Hedef) + Kontrol edici. Son kontrol elemanı PROSES. Dönüştürücü. Ölçüm elemanı
OTOMATİK KONTROL Set noktası (Hedef) + - Kontrol edici Dönüştürücü Son kontrol elemanı PROSES Ölçüm elemanı Dönüştürücü Geri Beslemeli( feedback) Kontrol Sistemi Kapalı Devre Blok Diyagramı SON KONTROL
DetaylıDeney 21 PID Denetleyici (I)
Deney 21 PID Denetleyici (I) DENEYİN AMACI 1. Ziegler ve Nichols ayarlama kuralı I i kullanarak PID enetleyici parametrelerini belirlemek. 2. PID enetleyici parametrelerinin ince ayarını yapmak. GENEL
DetaylıGeriye Yayılım ve Levenberg Marquardt Algoritmalarının YSA Eğitimlerindeki Başarımlarının Dinamik Sistemler Üzerindeki Başarımı. Mehmet Ali Çavuşlu
Geriye Yayılım ve Levenberg Marquardt Algoritmalarının YSA Eğitimlerindeki Başarımlarının Dinamik Sistemler Üzerindeki Başarımı Mehmet Ali Çavuşlu Özet Yapay sinir ağlarının eğitiminde genellikle geriye
DetaylıYerçekimsel Arama Algoritması ile PID Denetleç Parametrelerinin Tespiti PID Controller Parameters' Optimization Using Gravitational Search Algorithm
Yerçekimsel Arama Algoritması ile PID Denetleç Parametrelerinin Tespiti PID Controller Parameters' Optimization Using Gravitational Search Algorithm Nesibe Yalçın 1, Semih Çakır 2, Metin Kesler 1, Nihan
DetaylıBULANIK MANTIK YÖNTEMİNİN PID DENETLEYİCİ PERFORMANSINA ETKİSİ
16. ULUSAL MAKİNA TEORİSİ SEMPOZYUMU Atatürk Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, 12-13 Eylül, 2013 BULANIK MANTIK YÖNTEMİNİN PID DENETLEYİCİ PERFORMANSINA ETKİSİ 1 Mustafa ARDA, 2 Aydın GÜLLÜ, 3 Hilmi
DetaylıBÖLÜM-6 BLOK DİYAGRAMLARI
39 BÖLÜM-6 BLOK DİYAGRAMLARI Kontrol sistemlerinin görünür hale getirilmesi Bileşenlerin transfer fonksiyonlarını gösterir. Sistemin fiziksel yapısını yansıtır. Kontrol giriş ve çıkışlarını karakterize
DetaylıSelf Organising Migrating Algorithm
OPTİMİZASYON TEKNİKLERİ Self Organising Migrating Algorithm Kendini Organize Eden Göç/Geçiş Algoritması MELİH HİLMİ ULUDAĞ Fırat Üniversitesi Teknoloji Fakültesi Yazılım Mühendisliği Bölümü İletişim: www.melihhilmiuludag.com
DetaylıDENEY.3 - DC MOTOR KONUM-HIZ KONTROLÜ
DENEY.3 - DC MOTOR KONUM-HIZ KONTROLÜ 3.1 DC MOTOR MODELİ Şekil 3.1 DC motor eşdeğer devresi DC motor eşdeğer devresinin elektrik şeması Şekil 3.1 de verilmiştir. İlk olarak motorun elektriksel kısmını
DetaylıODAK MEKANİZMASININ PARÇACIK SÜRÜ OPTİMİZASYONU (PSO) İLE ÇÖZÜMÜ
ODAK MEKANİZMASININ PARÇACIK SÜRÜ OPTİMİZASYONU (PSO) İLE ÇÖZÜMÜ ÖZET: Ş. Özyalın 1, R.F. Kartal 2 ve O. Polat 3,* 1 Yrd.Doç.Dr., Jeofizik Müh. Bölümü, Dokuz Eylül Üniversitesi, İzmir 2 Jeofizik Y.Müh.,
DetaylıOTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ. DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ
OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ 1) İdeal Sönümleme Elemanı : a) Öteleme Sönümleyici : Mekanik Elemanların Matematiksel Modeli Basit mekanik elemanlar, öteleme hareketinde;
DetaylıBİRİNCİ BASIMA ÖN SÖZ
BİRİNCİ BASIMA ÖN SÖZ Varlıkların kendilerinde cereyan eden olayları ve varlıklar arasındaki ilişkileri inceleyerek anlamak ve bunları bilgi formuna dökmek kimya, biyoloji, fizik ve astronomi gibi temel
DetaylıDers İçerik Bilgisi. Dr. Hakan TERZİOĞLU Dr. Hakan TERZİOĞLU 1
Dr. Hakan TERZİOĞLU Ders İçerik Bilgisi PID Parametrelerinin Elde Edilmesi A. Salınım (Titreşim) Yöntemi B. Cevap Eğrisi Yöntemi Karşılaştırıcı ve Denetleyicilerin Opamplarla Yapılması 1. Karşılaştırıcı
Detaylı2011 Third International Conference on Intelligent Human-Machine Systems and Cybernetics
2011 Third International Conference on Intelligent Human-Machine Systems and Cybernetics Özet: Bulanık bir denetleyici tasarlanırken karşılaşılan en önemli sıkıntı, bulanık giriş çıkış üyelik fonksiyonlarının
DetaylıFonksiyon Optimizasyonunda Genetik Algoritmalar
01-12-06 Ümit Akıncı Fonksiyon Optimizasyonunda Genetik Algoritmalar 1 Fonksiyon Optimizasyonu Fonksiyon optimizasyonu fizikte karşımıza sık çıkan bir problemdir. Örneğin incelenen sistemin kararlı durumu
DetaylıSezgisel Algoritmalarla Hareket Denetimi: Servo Pres Uygulaması
Sezgisel Algoritmalarla Hareket Denetimi: Servo Pres Uygulaması R. Halıcıoğlu * L. C. Dülger A. T. Bozdana Gaziantep Üniversitesi Gaziantep Üniversitesi Gaziantep Üniversitesi Gaziantep Gaziantep Gaziantep
DetaylıModern Optimizasyon Yöntemleri (ABC, PSO) ile Yük-Frekans Kontrolü Load-Frequency Control with Modern Optimization Methods (ABC, PSO)
Modern Optimizasyon Yöntemleri (ABC, PSO) ile Yük-Frekans Kontrolü Load-Frequency Control with Modern Optimization Methods (ABC, PSO) İlhan Kocaarslan 1, K. Koray Gümüş 1, Emrah Bal 1, Hasan Tiryaki 1
DetaylıPID SÜREKLİ KONTROL ORGANI:
PID SÜREKLİ KONTROL ORGANI: Kontrol edilen değişken sürekli bir şekilde ölçüldükten sonra bir referans değer ile karşılaştırılır. Oluşacak en küçük bir hata durumunda hata sinyalini değerlendirdikten sonra,
DetaylıKİNETİK MODEL PARAMETRELERİNİN BELİRLENMESİNDE KULLANILAN OPTİMİZASYON TEKNİKLERİNİN KIYASLANMASI
KİNETİK MODEL PARAMETRELERİNİN BELİRLENMESİNDE KULLANILAN OPTİMİZASYON TEKNİKLERİNİN KIYASLANMASI Hatice YANIKOĞLU a, Ezgi ÖZKARA a, Mehmet YÜCEER a* İnönü Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Kimya Mühendisliği
DetaylıOTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH
OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI İşaret akış diyagramları blok diyagramlara bir alternatiftir. Fonksiyonel bloklar, işaretler, toplama noktaları
DetaylıEKSPONANSİYEL AĞIRLIKLI PARÇACIK SÜRÜ ALGORİTMASI İLE TORNALAMA İŞLEMLERİNDE KESME KOŞULLARININ OPTİMİZASYONU
EKSPONANSİYEL AĞIRLIKLI PARÇACIK SÜRÜ ALGORİTMASI İLE TORNALAMA İŞLEMLERİNDE KESME KOŞULLARININ OPTİMİZASYONU *Yasin CANTAŞ 1, Burhanettin DURMUŞ 2 1 Sakarya Üniversitesi, Teknoloji Fakültesi, Elektrik-Elektronik
DetaylıSAYISAL KONTROL 2 PROJESİ
SAYISAL KONTROL 2 PROJESİ AUTOMATIC CONTROL TELELAB (ACT) ile UZAKTAN KONTROL DENEYLERİ Automatic Control Telelab (ACT), kontrol deneylerinin uzaktan yapılmasını sağlayan web tabanlı bir sistemdir. Web
DetaylıYÖNEYLEM ARAŞTIRMASI - III
YÖNEYLEM ARAŞTIRMASI - III Prof. Dr. Cemalettin KUBAT Yrd. Doç. Dr. Özer UYGUN İçerik Hessien Matris-Quadratik Form Mutlak ve Bölgesel Maksimum-Minimum Noktalar Giriş Kısıtlı ve kısıtsız fonksiyonlar için
DetaylıZeki Optimizasyon Teknikleri
Zeki Optimizasyon Teknikleri Ara sınav - 25% Ödev (Haftalık) - 10% Ödev Sunumu (Haftalık) - 5% Final (Proje Sunumu) - 60% - Dönem sonuna kadar bir optimizasyon tekniğiyle uygulama geliştirilecek (Örn:
DetaylıOPTİMUM GÜÇ AKIŞININ YAPAY ARI KOLONİSİ İLE SAĞLANMASI
OPTİMUM GÜÇ AKIŞININ YAPAY ARI KOLONİSİ İLE SAĞLANMASI A. Doğan 1 M. Alçı 2 Erciyes Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü 1 ahmetdogan@erciyes.edu.tr 2 malci@erciyes.edu.tr
DetaylıELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ DENETİM SİSTEMLERİ LABORATUVARI DENEY RAPORU. Deney No: 3 PID KONTROLÜ
TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ DENETİM SİSTEMLERİ LABORATUVARI DENEY RAPORU Deney No: 3 PID KONTROLÜ Öğr. Gör. Cenk GEZEGİN Arş. Gör. Ayşe AYDIN YURDUSEV Öğrenci: Adı Soyadı Numarası
DetaylıAMASYA ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü
AMASYA ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Denetim Sistemleri Laboratuvarı Deney Föyü Öğr.Gör.Cenk GEZEGİN Arş.Gör.Birsen BOYLU AYVAZ DENEY 3-RAPOR PİD DENETİM Öğrencinin
DetaylıEge Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi
1) Giriş Ege Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi Pendulum Deneyi.../../2015 Bu deneyde amaç Linear Quadratic Regulator (LQR) ile döner ters sarkaç (rotary inverted
DetaylıYrd.Doç. Dr. Tülin ÇETİN
Yrd.Doç. Dr. Tülin ÇETİN ÖĞRENİM DURUMU Derece Üniversite Bölüm / Program Lisans Ege Üniversitesi Bilgisayar Mühendisliği 1987-1992 Lisans Celal Bayar Üniversitesi İnşaat Mühendisliği 2001-2004 Y. Lisans
DetaylıOTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ TEMEL KAVRAMLAR VE TANIMLAR
OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ TEMEL KAVRAMLAR VE TANIMLAR KONTROL SİSTEMLERİ GİRİŞ Son yıllarda kontrol sistemleri, insanlığın ve uygarlığın gelişme ve ilerlemesinde çok önemli rol oynayan bir bilim dalı
DetaylıYrd. Doç. Dr. Mustafa NİL
Yrd. Doç. Dr. Mustafa NİL ÖĞRENİM DURUMU Derece Üniversite Bölüm / Program Fırat Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Y. Kocaeli Üniversitesi Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DetaylıEleco 2014 Elektrik Elektronik Bilgisayar ve Biyomedikal Mühendisliği Sempozyumu, Kasım 2014, Bursa
Hibrit Rüzgar/FV Enerji Sistemleri İçin PID Denetleyici Parametrelerinin PSO ve GA ile Optimizasyonu Optimization of PID Controller Parameters in Wind/PV Energy Systems Using PSO and GA Amirhossein HAJİSALM
DetaylıYAPAY SİNİR AĞLARI. Araş. Gör. Nesibe YALÇIN BİLECİK ÜNİVERSİTESİ
YAPAY SİNİR AĞLARI Araş. Gör. Nesibe YALÇIN BİLECİK ÜNİVERSİTESİ İÇERİK Sinir Hücreleri Yapay Sinir Ağları Yapısı Elemanları Çalışması Modelleri Yapılarına Göre Öğrenme Algoritmalarına Göre Avantaj ve
DetaylıEge Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi
1) Giriş Ege Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi Pendulum Deneyi.../../2018 Bu deneyde amaç Linear Quadratic Regulator (LQR) ile döner ters sarkaç (rotary inverted
DetaylıYÖNEYLEM ARAŞTIRMASI - III
YÖNEYLEM ARAŞTIRMASI - III Prof. Dr. Cemalettin KUBAT Yrd. Doç. Dr. Özer UYGUN İçerik Bu bölümde eşitsizlik kısıtlarına bağlı bir doğrusal olmayan kısıta sahip problemin belirlenen stasyoner noktaları
DetaylıSAYISAL ÇÖZÜMLEME. Yrd.Doç.Dr.Esra Tunç Görmüş. 1.Hafta
SAYISAL ÇÖZÜMLEME Yrd.Doç.Dr.Esra Tunç Görmüş 1.Hafta Sayısal çözümleme nümerik analiz nümerik çözümleme, approximate computation mühendislikte sayısal yöntemler Computational mathematics Numerical analysis
DetaylıU.Ü. Mühendislik Mimarlık Fakültesi Elektronik Mühendisliği Bölümü ELN3102 OTOMATİK KONTROL Bahar Dönemi Yıliçi Sınavı Cevap Anahtarı
U.Ü. Mühendislik Mimarlık Fakültesi Elektronik Mühendisliği Bölümü ELN30 OTOMATİK KONTROL 00 Bahar Dönemi Yıliçi Sınavı Cevap Anahtarı Sınav Süresi 90 dakikadır. Sınava Giren Öğrencinin AdıSoyadı :. Prof.Dr.
DetaylıTek Değişkenli Optimizasyon OPTİMİZASYON. Gradient Tabanlı Yöntemler. Bisection (İkiye Bölme) Yöntemi
OPTİMİZASYON Gerçek hayatta, çok değişkenli optimizasyon problemleri karmaşıktır ve nadir olarak problem tek değişkenli olur. Bununla birlikte, tek değişkenli optimizasyon algoritmaları çok değişkenli
DetaylıGA ve PSO ile Kontrol Parametrelerinin Optimizasyonu
Karaelmas Fen ve Müh. Derg. 7(1):179-185, 2017 Karaelmas Fen ve Mühendislik Dergisi Dergi web sayfası: http://fbd.beun.edu.tr Araştırma Makalesi GA ve PSO ile Kontrol Parametrelerinin Optimizasyonu Control
DetaylıAktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları
Uluslararası Katılımlı 17. Makina Teorisi Sempozyumu, İzmir, 1-17 Haziran 15 Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları
DetaylıEvrimsel Çok amaçlı eniyileme. Tahir Emre Kalaycı Ege Üniversitesi Bilgisayar Mühendisliği Bölümü 25 Mart 2010
Evrimsel Çok amaçlı eniyileme Tahir Emre Kalaycı Ege Üniversitesi Bilgisayar Mühendisliği Bölümü 25 Mart 2010 Gündem Çok amaçlı eniyileme Giriş Evrimsel çok amaçlı eniyileme Sonuç Giriş Gerçek dünya problemleri
DetaylıDENEY 3 HAVALI KONUM KONTROL SİSTEMİ DENEY FÖYÜ
DENEY 3 HAVALI KONUM KONTROL SİSTEMİ DENEY FÖYÜ 1. Deneyin Amacı Bu deneyde, bir fiziksel sistem verildiğinde, bu sistemi kontrol etmek için temelde hangi adımların izlenmesi gerektiğinin kavranması amaçlanmaktadır.
DetaylıBİLECİK ŞEYH EDEBALİ ÜNİVERSİTESİ AKADEMİK ÖZGEÇMİŞ FORMU
BİLECİK ŞEYH EDEBALİ ÜNİVERSİTESİ AKADEMİK ÖZGEÇMİŞ FORMU KİŞİSEL BİLGİLER Adı Soyadı Tolga YÜKSEL Ünvanı Birimi Doğum Tarihi Yrd. Doç. Dr. Mühendislik Fakültesi/ Elektrik Elektronik Mühendisliği 23.10.1980
DetaylıOPTİMİZASYON TEKNİKLERİ. Kısıtsız Optimizasyon
OPTİMİZASYON TEKNİKLERİ Kısıtsız Optimizasyon Giriş Klasik optimizasyon yöntemleri minimum veya maksimum değerlerini bulmak için türev gerektiren ve gerektirmeyen teknikler olarak bilinirler. Bu yöntemler
DetaylıKablosuz Sensör Ağlar ve Eniyileme. Tahir Emre KALAYCI. 21 Mart 2008
Kablosuz Sensör Ağlar ve Eniyileme Tahir Emre KALAYCI 21 Mart 2008 Gündem Genel Bilgi Alınan Dersler Üretilen Yayınlar Yapılması Planlanan Doktora Çalışması Kablosuz Sensör Ağlar Yapay Zeka Teknikleri
DetaylıKontrolör Tasarımı için GA Kullanıldığı MATLAB ve.net Tabanlı Bir Windows Uygulaması
21 Kontrolör Tasarımı için GA Kullanıldığı MATLAB ve.net Tabanlı Bir Windows Uygulaması Zeynep BATIK 1, Sezgin KAÇAR 2, Ünal ÇAVUŞOĞLU 3, Akif AKGÜL 4, Abdullah SEVİN 5 Karasu Endüstri Meslek Lisesi 1
DetaylıGENETİK ALGORİTMALAR. Araş. Gör. Nesibe YALÇIN BİLECİK ÜNİVERSİTESİ
GENETİK ALGORİTMALAR Araş. Gör. Nesibe YALÇIN BİLECİK ÜNİVERSİTESİ GENETİK ALGORİTMALAR Genetik algoritmalar, Darwin in doğal seçim ve evrim teorisi ilkelerine dayanan bir arama ve optimizasyon yöntemidir.
DetaylıEŞİTLİK KISITLI TÜREVLİ YÖNTEMLER
EŞİTLİK KISITLI TÜREVLİ YÖNTEMLER LAGRANGE YÖNTEMİ Bu metodu incelemek için Amaç fonksiyonu Min.z= f(x) Kısıtı g(x)=0 olan problemde değişkenler ve kısıtlar genel olarak şeklinde gösterilir. fonksiyonlarının
DetaylıERCİYES ÜNİVERSİTESİ KİMYA ANABİLİM DALI
İlaç Tasarımında Yeni Yazılımların Geliştirilmesi: Elektron Konformasyonel-Genetik Algoritma Metodu ile Triaminotriazin Bileşiklerinde Farmakofor Belirlenmesi ve Nicel Biyoaktivite Hesabı; ERCİYES ÜNİVERSİTESİ
DetaylıGÜNEŞ ENERJİSİ VE RÜZGÂR ENERJİSİ DÂHİL OLAN HİBRİT GÜÇ SİSTEMİNDE FARKLI ALGORİTMALAR İLE EKONOMİK YÜK DAĞITIMININ İNCELENMESİ
3. İzmir Rüzgâr Sempozyumu // 8-10 Ekim 2015 // İzmir 29 GÜNEŞ ENERJİSİ VE RÜZGÂR ENERJİSİ DÂHİL OLAN HİBRİT GÜÇ SİSTEMİNDE FARKLI ALGORİTMALAR İLE EKONOMİK YÜK DAĞITIMININ İNCELENMESİ Gül Kurt 1, Deniz
DetaylıSAYISAL ÇÖZÜMLEME. Sayısal Çözümleme
SAYISAL ÇÖZÜMLEME 1 SAYISAL ÇÖZÜMLEME 4. Hafta DENKLEM ÇÖZÜMLERİ 2 İÇİNDEKİLER Denklem Çözümleri Doğrusal Olmayan Denklem Çözümleri Grafik Yöntemleri Kapalı Yöntemler İkiye Bölme (Bisection) Yöntemi Adım
DetaylıOTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ BLOK DİYAGRAM İNDİRGEME KURALLARI
OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ BLOK DİYAGRAM İNDİRGEME KURALLARI BLOK DİYAGRAM İNDİRGEME KURALLARI Örnek 9: Aşağıdaki açık çevrim blok diyagramının transfer fonksiyonunu bulunuz? 2 BLOK DİYAGRAM İNDİRGEME
DetaylıOkut. Yüksel YURTAY. İletişim : (264) Sayısal Analiz. Giriş.
Okut. Yüksel YURTAY İletişim : Sayısal Analiz yyurtay@sakarya.edu.tr www.cs.sakarya.edu.tr/yyurtay (264) 295 58 99 Giriş 1 Amaç : Mühendislik problemlerinin bilgisayar ortamında çözümünü mümkün kılacak
DetaylıKontrol Sistemlerinin Analizi
Sistemlerin analizi Kontrol Sistemlerinin Analizi Otomatik kontrol mühendisinin görevi sisteme uygun kontrolör tasarlamaktır. Bunun için öncelikle sistemin analiz edilmesi gerekir. Bunun için test sinyalleri
DetaylıZeki Optimizasyon Teknikleri
Zeki Optimizasyon Teknikleri Genetik Algoritma (Genetic Algorithm) Doç.Dr. M. Ali Akcayol Genetik Algoritma 1970 li yıllarda John Holland tarafından geliştirilmiştir. 1989 yılında David E. Goldberg Genetik
DetaylıMEKATRONİK VE KONTROL LABORATUARI DENEY FÖYÜ
MEKATRONİK VE KONTROL LABORATUARI DENEY FÖYÜ DENEYİN ADI: Ters Sarkaç Kontrol Deneyi AMAÇ: Bu laboratuar deneyinde matematik denklemleri sıkça karşımıza çıkan arabalı ters sarkacın kontrolünü gerçekleştireceğiz.
DetaylıÜç Fazlı Sincap Kafesli bir Asenkron Motorun Matlab/Simulink Ortamında Dolaylı Vektör Kontrol Benzetimi
Araştırma Makalesi Adıyaman Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi (05) 6-7 Üç Fazlı Sincap Kafesli bir Asenkron Motorun Matlab/Simulink Ortamında Dolaylı Vektör Kontrol Benzetimi Ahmet NUR *, Zeki
DetaylıParçacık Sürü Optimizasyonunda Yeni Bir Birey Davranış Biçimi Önerisi
Parçacık Sürü Optimizasyonunda Yeni Bir Birey Davranış Biçimi Önerisi Ö. Tolga ALTINÖZ A. Egemen YILMAZ Endüstriyel Elektronik Bölümü, Bala Meslek Yüksekokulu, Hacettepe Üniversitesi, Ankara Elektronik
DetaylıMekatroniğe Giriş Dersi
Mekatroniğe Giriş Dersi 3. Hafta Temel Kavramlar Sistem Mekatronik Sistem Modelleme ve Simülasyon Simülasyon Yazılımları Basit Sistem Elemanları Bu Haftanın Konu Başlıkları SAÜ - Sakarya MYO 1 Mekatroniğe
DetaylıGENETİK ALGORİTMA ÖZNUR CENGİZ HİLAL KOCA
GENETİK ALGORİTMA ÖZNUR CENGİZ 201410306014 HİLAL KOCA 150306024 GENETİK ALGORİTMA Genetik Algoritma yaklaşımının ortaya çıkışı 1970 lerin başında olmuştur. 1975 te John Holland ın makine öğrenmesi üzerine
DetaylıPID NEDİR? P: Oransal. I: İntegral. D:Türevsel
PID NEDİR? PID (Proportional-Integral-Derivative) günümüzde çok kullanılan bir kontrol yöntemidir. Endüstrideki uygulamaların %75 inde uygulanmıştır. Çok geniş bir uygulama alanının olmasına rağmen PID
DetaylıYÖNEYLEM ARAŞTIRMASI - I
YÖNEYLEM ARAŞTIRMASI - I 1/19 İçerik Yöneylem Araştırmasının Dalları Kullanım Alanları Yöneylem Araştırmasında Bazı Yöntemler Doğrusal (Lineer) Programlama, Oyun Teorisi, Dinamik Programlama, Tam Sayılı
DetaylıKarınca Koloni Algoritması 1
Yrd. Doç. Dr. İbrahim KÜÇÜKKOÇ Web: http://ikucukkoc.baun.edu.tr Karınca Koloni Algoritması 1 6 Ders Planı (Vize Sonrası) 11. Hafta (H7312): Sürü Zekası, Doğada Karıncalar, ACO Giriş 12. Hafta (H7312):
DetaylıÇİMENTO BASMA DAYANIMI TAHMİNİ İÇİN YAPAY SİNİR AĞI MODELİ
ÇİMENTO BASMA DAYANIMI TAHMİNİ İÇİN YAPAY SİNİR AĞI MODELİ Ezgi Özkara a, Hatice Yanıkoğlu a, Mehmet Yüceer a, * a* İnönü Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Kimya Mühendisliği Bölümü, Malatya, 44280 myuceer@inonu.edu.tr
DetaylıOTOMATİK KONTROL 18.10.2015
18.10.2015 OTOMATİK KONTROL Giriş, Motivasyon, Tarihi gelişim - Tanım ve kavramlar, Lineer Sistemler, Geri Besleme Kavramı, Sistem Modellenmesi, Transfer Fonksiyonları - Durum Değişkenleri Modelleri Elektriksel
DetaylıG( q ) yer çekimi matrisi;
RPR (DÖNEL PRİZATİK DÖNEL) EKLE YAPISINA SAHİP BİR ROBOTUN DİNAİK DENKLELERİNİN VEKTÖR-ATRİS FORDA TÜRETİLESİ Aytaç ALTAN Osmancık Ömer Derindere eslek Yüksekokulu Hitit Üniversitesi aytacaltan@hitit.edu.tr
DetaylıFiziksel Sistemlerin Matematik Modeli. Prof. Neil A.Duffie University of Wisconsin-Madison ÇEVİRİ Doç. Dr. Hüseyin BULGURCU 2012
Fiziksel Sistemlerin Matematik Modeli Prof. Neil A.Duffie University of Wisconsin-Madison ÇEVİRİ Doç. Dr. Hüseyin BULGURCU 2012 Matematik Modele Olan İhtiyaç Karmaşık denetim sistemlerini anlamak için
DetaylıContents. Doğrusal sistemler için kontrol tasarım yaklaşımları
Contents Doğrusal sistemler için kontrol tasarım yaklaşımları DC motor modelinin matematiksel temelleri DC motor modelinin durum uzayı olarak gerçeklenmesi Kontrolcü tasarımı ve değerlendirilmesi Oransal
DetaylıSıtkı KOCAOĞLU 1, Hilmi KUŞÇU 2. Kırklareli Üniversitesi, Kırklareli sitki.kocaoglu@kirklareli.edu.tr. Trakya Üniversitesi, Edirne hilmi@trakya.edu.
PIC İLE DC MOTORLARIN HIZ VE KONUM KONTROLÜ İÇİN GEREKLİ PID PARAMETRELERİNİN BELİRLENMESİ VE BİR UYGULAMA Sıtkı KOCAOĞLU 1, Hilmi KUŞÇU 2 1 Elektronik Teknolojisi Bölümü Kırklareli Üniversitesi, Kırklareli
DetaylıEsnek Hesaplamaya Giriş
Esnek Hesaplamaya Giriş J E O L O J İ M Ü H E N D İ S L İ Ğ İ A. B. D. E S N E K H E S A P L A M A Y Ö N T E M L E R İ - I DOÇ. DR. ERSAN KABALCI Esnek Hesaplama Nedir? Esnek hesaplamanın temelinde yatan
DetaylıISSN : 1308-7231 sherdem@selcuk.edu.tr 2010 www.newwsa.com Konya-Turkey BİR DC MOTORUN BULANIK MANTIK DENETLEYİCİ İLE KONTROLÜ
ISSN:1306-3111 e-journal of New World Sciences Academy 2011, Volume: 6, Number: 2, Article Number: 1A0175 İlker Ali Özkan ENGINEERING SCIENCES İsmail Sarıtaş Received: November 2010 Saadetdin Herdem Accepted:
DetaylıYrd.Doç. Elektrik-ElektronikMüh. Böl. Mühendislik Fakültesi Bülent Ecevit Üniversitesi Oda No: 111 İncivezMah. 67100, Merkez/Zonguldak/Türkiye
İbrahim ALIŞKAN 1 Elektrik Dr. & Endüstri Müh. Yrd.Doç. Elektrik-ElektronikMüh. Böl. Mühendislik Fakültesi Bülent Ecevit Üniversitesi Oda No: 111 İncivezMah. 67100, Merkez/Zonguldak/Türkiye İletişim ve
DetaylıYrd. Doç. Dr. A. Burak İNNER
Yrd. Doç. Dr. A. Burak İNNER Kocaeli Üniversitesi Bilgisayar Mühendisliği Yapay Zeka ve Benzetim Sistemleri Ar-Ge Lab. http://yapbenzet.kocaeli.edu.tr DOĞRUSAL OLMAYAN (NONLINEAR) DENKLEM SİSTEMLERİ Mühendisliğin
DetaylıKST Lab. Shake Table Deney Föyü
KST Lab. Shake Table Deney Föyü 1. Shake Table Deney Düzeneği Quanser Shake Table, yapısal dinamikler, titreşim yalıtımı, geri-beslemeli kontrol gibi çeşitli konularda eğitici bir deney düzeneğidir. Üzerine
DetaylıANKARA ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ
ANKARA ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ SANAL ARTIRILMIŞ VE AKILLI TEKNOLOJİLER (SAAT) LABORATUVARI SAAT Laboratuvarı Koordinatör: Yrd. Doç. Dr. Gazi Erkan BOSTANCI SAAT
DetaylıQUANTILE REGRESYON * Quantile Regression
QUANTILE REGRESYON * Quantile Regression Fikriye KURTOĞLU İstatistik Anabilim Dalı Olcay ARSLAN İstatistik Anabilim Dalı ÖZET Bu çalışmada, Lineer Regresyon analizinde kullanılan en küçük kareler yöntemine
DetaylıTEK BÖLGELİ GÜÇ SİSTEMLERİNDE BULANIK MANTIK İLE YÜK FREKANS KONTRÜLÜ
TEKNOLOJİ, Yıl 5, (2002), Sayı 3-4, 73-77 TEKNOLOJİ TEK BÖLGELİ GÜÇ SİSTEMLERİNDE BULANIK MANTIK İLE YÜK FREKANS KONTRÜLÜ Ertuğrul ÇAM İlhan KOCAARSLAN Kırıkkale Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Elektrik-Elektronik
DetaylıH04 Mekatronik Sistemler. Yrd. Doç. Dr. Aytaç Gören
H04 Mekatronik Sistemler MAK 3026 - Ders Kapsamı H01 İçerik ve Otomatik kontrol kavramı H02 Otomatik kontrol kavramı ve devreler H03 Kontrol devrelerinde geri beslemenin önemi H04 Aktüatörler ve ölçme
DetaylıDers İçerik Bilgisi. Sistem Davranışlarının Analizi. Dr. Hakan TERZİOĞLU. 1. Geçici durum analizi. 2. Kalıcı durum analizi. MATLAB da örnek çözümü
Dr. Hakan TERZİOĞLU Ders İçerik Bilgisi Sistem Davranışlarının Analizi 1. Geçici durum analizi 2. Kalıcı durum analizi MATLAB da örnek çözümü 2 Dr. Hakan TERZİOĞLU 1 3 Geçici ve Kalıcı Durum Davranışları
DetaylıMETASEZGİSEL YÖNTEMLER
METASEZGİSEL YÖNTEMLER Ara sınav - 30% Ödev (Haftalık) - 20% Final (Proje Sunumu) - 50% - Dönem sonuna kadar bir optimizasyon tekniğiyle uygulama geliştirilecek (Örn: Zaman çizelgeleme, en kısa yol bulunması,
DetaylıOPTİMİZASYON TEKNİKLERİ-2. Hafta
GİRİŞ OPTİMİZASYON TEKNİKLERİ-2. Hafta Mühendislik açısından bir işin tasarlanıp, gerçekleştirilmesi yeterli değildir. İşin en iyi çözüm yöntemiyle en verimli bir şekilde yapılması bir anlam ifade eder.
DetaylıYÖNEYLEM ARAŞTIRMASI - III
YÖNEYLEM ARAŞTIRMASI - III Prof. Dr. Cemalettin KUBAT Yrd. Doç. Dr. Özer UYGUN İçerik Altın Oran (Golden Section Search) Arama Metodu Tek değişkenli bir f(x) fonksiyonunu ele alalım. [Bazı x ler için f
DetaylıSHA 606 Kimyasal Reaksiyon Akışları-II (3 0 3)
Doktora Programı Ders İçerikleri: SHA 600 Seminer (0 2 0) Öğrencilerin ders aşamasında; tez danışmanı ve seminer dersi sorumlusu öğretim elemanının ortak görüşü ile tespit edilen bir konuyu hazırlayarak
DetaylıZeki Optimizasyon Teknikleri
Zeki Optimizasyon Teknikleri Tabu Arama (Tabu Search) Doç.Dr. M. Ali Akcayol Tabu Arama 1986 yılında Glover tarafından geliştirilmiştir. Lokal minimum u elimine edebilir ve global minimum u bulur. Değerlendirme
DetaylıBulanık Mantık Tabanlı Uçak Modeli Tespiti
Bulanık Mantık Tabanlı Uçak Modeli Tespiti Hüseyin Fidan, Vildan Çınarlı, Muhammed Uysal, Kadriye Filiz Balbal, Ali Özdemir 1, Ayşegül Alaybeyoğlu 2 1 Celal Bayar Üniversitesi, Matematik Bölümü, Manisa
DetaylıÇift Tonlu Çoklu Frekans Kodlama Sisteminin Optimize Edilmesi
ISSN: 2148-0273 Cilt 3, Sayı 1, 2015 Vol. 3, Issue 1, 2015 Çift Tonlu Çoklu Frekans Kodlama Sisteminin Optimize Edilmesi Halil Kaygısız 1, Abdülkadir Çakır 2 Özet Çift Tonlu Çoklu Frekans (Dual Tone Multi
DetaylıYapay Zeka Yöntemlerinin Otomotiv Sektöründe Ürün Tasarımı Çalışmalarında Kullanılması
Yapay Zeka Yöntemlerinin Otomotiv Sektöründe Ürün Tasarımı Çalışmalarında Kullanılması Doç. Dr. Ali Rıza YILDIZ 04.11.2014 Doç. Dr. Ali Rıza YILDIZ - "Hibrid Evrimsel Yöntemler İle Taşıt Elemanlarının
DetaylıFIRAT ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ EMÜ-419 OTOMATİK KONTROL LABORATUARI DENEY 8
FIRAT ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ EMÜ-419 OTOMATİK KONTROL LABORATUARI DENEY 8 DC MOTORUN AYRIK ZAMANDA KONUM VE HIZ KONTROLÜ 1. Amaç: Bir DC motorunun konum
DetaylıİMKB 30 İNDEKSİNİ OLUŞTURAN HİSSE SENETLERİ İÇİN PARÇACIK SÜRÜ OPTİMİZASYONU YÖNTEMLERİNE DAYALI PORTFÖY OPTİMİZASYONU
Doğuş Üniversitesi Dergisi, 16 (1) 2015, 25-33 İMKB 30 İNDEKSİNİ OLUŞTURAN HİSSE SENETLERİ İÇİN PARÇACIK SÜRÜ OPTİMİZASYONU YÖNTEMLERİNE DAYALI PORTFÖY OPTİMİZASYONU PARTICLE SWARM OPTIMIZATION METHODS
DetaylıKıyıcı Beslemeli DA Motorun Oransal İntegral ve Bulanık Mantık Oransal İntegral Denetleyicilerle Hız Kontrolü Karşılaştırılması
Kıyıcı Beslemeli DA Motorun Oransal İntegral ve Bulanık Mantık Oransal İntegral Denetleyicilerle Hız Kontrolü Karşılaştırılması Erhan SESLİ 1 Ömür AKYAZI 2 Adnan CORA 3 1,2 Sürmene Abdullah Kanca Meslek
DetaylıMAK3002 OTOMATİK KONTROL 2008-2009 BAHAR. Ders Kitabı (Ders Notu)
MAK3002 OTOMATİK KONTROL 2008-2009 BAHAR Dersin Adı Otomatik Kontrol Dersin Dili Dersin Türü Dersin Ön Koşulu Dersin Koordinatörleri Dersin İçeriği Dersin Amacı Dersin Kodu MAK 3002 Türkçe Zorunlu Yok
DetaylıEge Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi
Ege Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi Ball and Beam Deneyi.../../205 ) Giriş Bu deneyde amaç kök yerleştirme (Pole placement) yöntemi ile top ve çubuk (ball
DetaylıSponsorlar için detaylı bilgi, ekte sunulan Sponsor Başvuru Dosyası nda yer almaktadır.
TOK 2014 OTOMATİK KONTROL ULUSAL TOPLANTISI KOCAELİ ÜNİVERSİTESİ İZMİT Sayın Yetkili, Otomatik Kontrol Türk Milli Komitesi nin kararıyla Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı ve Sergisi 2014 (TOK 2014), Kocaeli
Detaylı