KIZILÖTESİ MESAFE ÖLÇÜMÜ İLE MOTORDA HIZ KONTROLÜ

Ebat: px
Şu sayfadan göstermeyi başlat:

Download "KIZILÖTESİ MESAFE ÖLÇÜMÜ İLE MOTORDA HIZ KONTROLÜ"

Transkript

1 T.C. KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü KIZILÖTESİ MESAFE ÖLÇÜMÜ İLE MOTORDA HIZ KONTROLÜ Emrah KARADENİZ Esra YILMAZ Öğr.Gör. Cahit ALTAN Mayıs, 2013 TRABZON -i-

2 -ii-

3 T.C. KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü KIZILÖTESİ MESAFE ÖLÇÜMÜ İLE MOTORDA HIZ KONTROLÜ Emrah KARADENİZ Esra YILMAZ Öğr.Gör. Cahit ALTAN Mayıs, 2013 TRABZON -iii-

4 -iv-

5 LİSANS BİTİRME PROJESİ ONAY FORMU Emrah KARADENİZ ve Esra YILMAZ tarafından Öğr. Gör. Cahit ALTAN yönetiminde hazırlanan Kızılötesi Mesafe Ölçümü ile Motorda Hız Kontrolü başlıklı lisans bitirme projesi tarafımızdan incelenmiş, kapsamı ve niteliği açısından bir Lisans Bitirme Projesi olarak kabul edilmiştir. Öğr. Gör. Cahit ALTAN Yönetici Jüri Üyesi Jüri Üyesi Prof. Dr. İsmail H. ALTAŞ Bölüm Başkanı -v-

6 -vi-

7 ÖNSÖZ Projemizde yanımızda olan desteğini hiç esirgemeyen hocamız Sayın Cahit ALTAN a teşekkürlerimizi borç biliriz. Ayrıca çalışmamızı destekleyen gerekli kaynakları sağlayan Karadeniz Teknik Üniversitesi Rektörlüğü ne Mühendislik Fakültesi Dekanlığına ve Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölüm Başkanlığına şükranlarımızı sunmak isteriz. Eğitim süresince hep yanımızda olan maddi manevi desteğini esirgemeyen ailemize çalışmamıza yardımcı olan tüm arkadaşlarımıza ve tüm hocalarımıza teşekkür eder sevgi ve saygılarımızı sunarız. Mayıs, 2013 Emrah KARADENİZ Esra YILMAZ -vii-

8 -viii-

9 İÇİNDEKİLER LİSANS BİTİRME PROJESİ ONAY FORMU... v ÖNSÖZ... vii İÇİNDEKİLER... ix ÖZET... xiii SEMBOLLER VE KISALTMALAR... xv 1. GİRİŞ TEORİK ALTYAPI DC Motor DC Motorun Yapısı Endüktör (Stator) Endüvi (Rotor) Kollektör Fırçalar Dc Motor Çeşitleri Fırçasız dc motor Fırçalı dc motor Seri motorlar Şönt motorlar Kompunt motorlar DC Motorun Çalışma Esasları DC Motorların Avantajları ve Dezavantajları Dc Motorlarda Kayıplar Bakır kayıpları Demir kayıpları Sürtünme kayıpları Sensörler ix-

10 Algılayıcıların Sınıflandırılması Giriş Büyüklüklerine Göre Çıkış Büyüklüklerine Göre Besleme İhtiyacına Göre Pasif Algılayıcılar Aktif Algılayıcılar Sensör Çeşıtlerı Isı Sensörleri Manyetik Sensörler Basınç (Gerilme) Transdüserleri Kapasitif Basınç Ölçme Sensörleri Strain Gage (Şekil Değişikliği) Sensörler Load Cell (Yük Hücresi) Basınç Sensörleri Piezoelektrik Basınç Ölçme Sensörleri Optik Sensörler Foto Direnç (LDR) Foto Diyot LED Diyot İnfrared Diyot (IR Diyot, Kızıl Ötesi Diyot) Ses Sensörleri Devre Elemanları ve Özellikleri Kızılötesi Sensörler Stefan Boltzmann Kanunu PIR Sensör Fresnel Lens IR Mesafe Sensörü Kullanımı Sharp 2Y0A21 F 26 Sensör Çalışma Mantığı Mikrodenetleyiciler Mikrodenetleyiciye Neden İhtiyaç Duyarız? x-

11 Neden PIC Seçtik? PIC Mikrodenetleyicisi PIC16F877 Mimarisi Ve Özellikleri A/D çevirici modülü PWM Modülü Yakalama (Capture) modülünün devir hızının ölçümünde kullanımı PWM ile motor hız kontrolü PIC16F877 nin Reset Uçları PIC16F877 nin Besleme Uçları ve Beslenmesi Regülatör Sabit Güç Regülatörü Diyot Kristal Opto Kuplör Opto kuplörün çalışması Opto kuplörün kullanım amacı LCD Panel VO ( kontrast) RS ( register select) R/W (read / write) E (enable) DATA TASARIM DENEYSEL ÇALIŞMALAR SONUÇLAR YORUMLAR ve DEĞERLENDİRME KAYNAKLAR EKLER ÖZGEÇMİŞ xi-

12 -xii-

13 ÖZET Günümüz teknolojisinde birçok alanda kullanılan Kızılötesi ışınımın icadı on dokuzuncu yüzyılda William Herschel tarafından yapıldığı zannediliyor. Kızıl ötesi kelimesi 20.yüzyılın başlarında kullanılmaya başlanmıştır. Kullanıldığı alanlar çok geniş olmakla beraber elektronikte neredeyse aklımıza gelebilecek her türlü alanda kullanılmaktadır. Bu çalışmada kızıl ötesi sensör yardımıyla temassız bir şekilde mesafe ölçümü yapıp iki araç arasındaki takip mesafesini koruduk. Biraz daha ayrıntılı anlatmak gerekirse kızıl ötesi sensör yardımı ile ölçtüğümüz mesafe algılanıp bu mesafeye göre DC motora bağlanan mikroişlemcinin PWM fonksiyonu ile motorda hız kontrolü yapıldı. Projemizde iki adet oyuncak araç kullandık, bunlardan önde olanı uzaktan kumanda yardımı ile kontrol edilirken arkadaki aracın ön tarafına kızıl ötesi sensör takıldı, bu sensör PIC 16F877 ile programlanarak mesafeyi ölçtü. Mesafe takip mesafesinin altına düştüğünde yani öndeki araç hız kestiğinde veya aniden durduğunda belirlediğimiz takip mesafesi olan 40cm. mesafesini korumak amacıyla arkadaki araçtaki DC motor PIC 16F877 e bağlanarak mikroişlemcinin içinde bulanan PWM ile hız kontrolü sağlandı. PWM belirlenen frekanslarda belirlenen aralıklarda elektrik verir ve keser. Öndeki araç hızlandığında takip mesafesine kadar hızımız artacak, yavaşladığında ise hızımız azalacaktır. Projemizin başlıca amacı trafikte oluşan kazaların önlenmesine yardımcı olmaktır. Yapılan araştırmalara göre ülkemizde bir yılda yaklaşık olarak 100bin kaza olmaktadır, bu kazalarda ise yaklaşık 4bin kişi ölmekte binlerce kişi yaralanmaktadır. Bu kazaların birçoğu ise yakın takipten ve dikkatsizlikten kaynaklanmaktadır. Ülkemizde 90 km/saat hızla hareket halindeyken korunması gereken takip mesafesi en az 45 metre olmalıdır. Bazı durumlarda sürücünün dikkatsiz, yorgun veya kasten takip mesafesine uymayarak yakın takip halinde hareket etmesi öndeki aracın ani freni veya yavaşlaması halinde büyük kazalara yaralanmalara veya can kaybına açabiliyor. Tasarladığımız bu proje ile araçların ön kısmına kızıl ötesi sensör takıp aradaki mesafeyi temassız bir şekilde ölçüp mesafe 45 metrenin altına indiğinde araç motorun hız keserek yavaşlamasına dolayısı ile bu kazların önüne geçilmesi amaçlanmıştır. Araç istenilen mesafe aralığı ile hareket ettiğinde motor yeniden hızlanabildiği için büyük bir kullanım kolaylığı da yaratacaktır. Bu projenin trafikte bir çağ atlatacağı ve trafik sorunlarına önemli derecede çözüm bulacağını beklenmektedir. Proje insan hayatını baz alarak önemli bir amaca hizmet ediyor. -xiii-

14 -xiv-

15 SEMBOLLER VE KISALTMALAR Mhz kw DC RAM V ph Sn ms LED ma cm CPU ROM PIC : Megahertz : Kilowatt : Direct Current : Random Access Memory : Volt : Power of Hydrogen : Saniye : Mili saniye : Light Emitting Diode : Miliamper : Santimetre : Central Processing Unit : Read Only Memory : Peripheral Interface Controller -xv-

16 1. GİRİŞ Günümüzde teknolojinin gelişmesi ile insan hayatı çok daha kolaylaşmıştır. Her geçen gün gelişen ve değişen teknolojinin bize sunduğu olanaklardan yararlandığımız bu projemizde kızıl ötesi sensör yardımı ile temassız mesafe ölçümü yaparak belirlenen mesafeye göre motorda hız kontrolünü sağlamayı amaçladık. Bu projeye kısaca araç mesafe kontrolü de diyebiliriz. Mesafe ölçümünü ve motor da hız kontrolünü PIC ile gerçekleştirdik. PIC programlamada en zor karar hangi dille yazılacağıdır. Biz projemiz de kullandığımız PIC 16F877 işlemcimizi bilgisayar yardımı ile CCS C ile programladık. Neden C dilini kullandığımıza değinecek olursak. C dili kullanılmaya başlandığı ilk tarihten beri oldukça popüler kullanılan bir yazılım olmuştur. Bunun sebepleri arasındaki en büyük etmenler konuşma diline benzer olması,makine diline uyum sağlaması ve kolay yazılımıdır. Biz de projemiz de yazım kolaylığı ve yüksek işletim hızı sebebiyle C dilini tercih ettik. Projemizin amacı; araçlar arası mesafeyi kızıl ötesi sensör yardımıyla ölçüp mesafe arttığında hızını arttıracak,azaldığında ise yavaşlayıp belli bir mesafeden sonra motoru durduracak bir araç tasarlamak. Projemizin çalışma mantığını kısaca anlatacak olursak; kızıl ötesi sensör kızıl ötesi ışık yayar, ölçüm mesafesinde herhangi bir cisim varsa algılar cisimden yansıyan ışığın sensöre düştüğü nokta ve geliş açısı ile cisme olan uzaklığını hesaplar. Kızıl ötesi sensörü işlemcimize bağlarız. PIC16F877 işlemcimiz kızıl ötesi sensörden gelen veriyi sayısal değere çevirir bu değere göre PWM ile motor da istenilen mesafeye göre hız kontrolü yapar. Günümüz de olan binlerce trafik kazasını göz önüne aldığımızda bu sistemle önüne geçilebilecek can ve mal kaybının büyük önemi olduğu görülür. Trafik kazalarına baktığımızda oluşabilecek büyük maliyetli hasarların yanında bu sistemin maliyeti çok düşüktür. Projemiz uygun maliyet ve tasarım kolaylığı ile böylesine büyük bir sorun için mükemmel bir çözüm sunmaktadır. -1-

17 2. TEORİK ALTYAPI 2.1. DC Motor Doğru akım elektrik enerjisini dairesel mekanik enerjiye çeviren elektrik makinelerine DC motor denilmektedir [1]. Bu tip motorlar endüktörünün yapısına göre iki çeşittirler; sabıt mıknatıslı ve elektro mıknatıslı dc motorlar. Bu iki tip motor arasında endüktörü dışında yapısal farklılıkları bulunmamaktadır. Doğru akım motorları rotor ve stator olmak üzere iki kısımdan oluşmaktadır DC Motorun Yapısı Endüktör (Stator) Doğru akım motorlarında manyetik alanı oluşturan kısımdır. Dc motorun endüktör kısmı kutup diye de adlandırılır. Endüktör motorun dış tarafını oluşturan duran kısımdır, mıknatıs alanını sağlamaktadır. Bu tarz makinelerde sargıları beslemek için doğru akım kullanılmaktadır. Ana kutuplar üzerinde bulunmakta olan sargılar uyarma sargıları olarak isimlendirilirler. Endüktörlerin yapımında sabit mıknatıs veya kutuplara sarılmış olan sagılarak elektrik enerjisi verilerek mıknatıs özelliğine sahip elektromıknatıslar kullanılmaktadır. Genellikle küçük motorlarda sabit mıknatıslı olmasına rağmen diğerlerinde sıklıkla elektromıknatıslı kutup kullanılmaktadır. Bu tip makinelerde kullanacağımız kutup sayısını belirleyen faktörler makinenin devir sayısı ve gücüne bağlı olarak değişim göstermektedir. dc motorlarda kutup sayısı genel olarak 2,4,6 veya daha fazla kutuplu olarak üretilebilmektedirler Endüvi (Rotor) Dc motorlarda gerilimin indüklendiği ve iletkenlerin bulunduğu dönel kısım endüvi olarak adlandırılmaktadır. Endüvi mıknatıs alanında dönmektedir ve endüktör ile ortak olan bir yönü bulunmaktadır. Endüvi akımı fırçalar ve kollektörden sağlanmaktadır. Endüvi yapımında kullanılan saçların kalınlığı genel olarak 0,3-0,7 mm olarak kullanılmaktadır. Bu -2-

18 saçların gerekli boyularda kesildikten sonra bir yüzler yatılmaktadır. Rotor üzerinde iletkenlerin konulması için oluklar bulunmaktadır ve bu oluklar kullanılan makineye göre değişiklik göstermektedir Kollektör Dc motorlarda rotora gerilimin yollanmasını sağlayan bölümdür. Endüktörde üretilen alternatif gerilim kollektör kullanılarak doğrultulur ve fırçalar kullanılarak dışta bulunan devreye aktarılır. Motorlarda kullanılan kollektörler birbirinden yalıtılmış bakır levhalardan yapılmaktadır. Kollektörde kullanılan bakır dilimleri aşırı derecede yüksek sıcaklığa dayanıkla sert bakırdan üretilir. Yalıtkanlık için bakır dilimler arasında 0,5-1,5 mm yalıtkanlar kullanılır ve dilimler arasında ki gerlim farkına göz önüne alınarak değişim gösterebilirler. Kollektörde kullanılan bakır dilimler arasında ki volt farkı 15V üzerine çıkmayacak şekilde ayarlanılmalıdır Fırçalar Doğru akım motorlarında dış devreden gelen akım fırçalar kullanılarak rotora gönderilir. Bu aşamada saf bakır kullanılmaz çünkü saf bakırda aşınma yüksek miktardadır. Bunun yerine daha az aşınmaya neden olan fırçalar tercih edilir. Fırçalar kullanılan makinenin akım ve gerilimine göre değişik sertlikte karbonlardan üretilirler. 10 kw a kadar olan makinelerde istenilen fırça çeşitli kullanılabilmektedir. Kullanılan fırçalar üretim şekillerine göre yatay veya dikey şekillerdedir. Küçük ve güçlü motorlarda fırçalar kapak üzerine açılmış olan yuvalara yerleştirilir. Güçlü motorlarda ise bu yapı kullanılmayıp saçtan yapılmış fırça tutucuları kullanılmaktadır. Tutucuların görevi fırçaların kollektör üzerinde durmalarını sağlamaktır. Fırça tutucular eğik yada dik olarak bulunmaktadır Dc Motor Çeşitleri Fırçasız dc motor Fırçasız dc motorlarda dönel kısım sabit mıknatıstan ve dönmeyen kısımları ise küçük bobinli sargılardan meydana gelmektedir. Fırçasız dc motorlarda kollektör ve fırça bölümleri bulunmamaktadır. Sargılardan geçmekte olan akımı kontrol etmemiz mümkündür bunu optik -3-

19 veya manyetik sensörlerle yapabiliriz. Bu tip motorlarda bobin sabit olup,sabit mıknatıslar ise endüviye bağlı şekilde bulunmaktadır. Farklı bi deyişle bu tip motorlarda endüvi ve endüktör yer değiştirmiştir. Bunun en büyük avantajı ise fırçalardan kaynaklı elektriksel ve mekanik kayıpların yok olmasıdır. Bu tarz motorlarda bobin sayısı artırılabilir bunun sonucunda ise yüksek torklar elde edilir. Dezvantajı ise motoru çalıştırabilmek için ekstra donanımlar gerekli olmaktadır. Bu tip motorlar aynı zamanda aynı güçte ki başka tip motorlara göre daha hafif ve küçüktürler, aynı zamanda diğer motorlara göre daha iyi devir kontrolü yapılabilmektedir Fırçalı dc motor Fırçalı dc motorlarda endüvide ki sarımlara elektriği göndermek için fırça- kollektör yapısı kullanılmaktadır. Bu tip motorlarda endüktöre akım yollayabilmek için metal yada kömürden yapılma fırçalar kullanılır. Bu sırada ters kutuplanma nedeniyle motorun dönmesi sağlanır. Fırçalı dc motorların en büyük dezavantajı ise zamanla fırçaların sürtünmeden dolayı aşınmasıdır. Bunun sonucunda motor kullanılamaz hale gelir Seri motorlar Bu tip motorlar uyartım sargısı ile endüvi sargısının birbiriyle seri olarak bağlanmasıyla oluşturulmuştur. Gündelik yaşantımızda sıkça kullanılan bu motor tipi hem ac akımla hemde dc akımla çalışabilmektedir. Seri motorların hızları yükle ters orantılı olarak değişir. Seri motorlar boşta çalıştırılmamalıdır çünkü bu durumda devir sayıları aşırı yükselmektedir. Seri motorlar genellikle asansör, vinç gibi zor işlerin bulunduğu yerlerde kullanılırlar Şönt motorlar Rotor bobinleri stator bobinlerine paralel bağlayarak üretilen motor çeşitidir. Bu tip motorlarda boşta çalışma sırasında motor devri yükselmemektedir. Aynı zamanda yüklendikleri zaman devir sayıları çok küçük miktarda değişim göstermektedir. Bu nedenden dolayı bu tip motorlar devir sayısının değişmediği ve yüksek kalkış momenti gerkmeyen uygulamalarda kullanılırlar. Şönt motorlarının şönt motor sargı ucları C-D harfleri ile gösterilmektedir. Bu tip motorların bazılarında yardımcı uçlar bulunmaktadır bu uçlar H-G harfleriyle gösterilirler. Rotor uçlarını göstermek için ise A-B harfleri kullanılmaktadır. Bu tarz motorlarda kutup sargıları ince kesitli ve çok sarımlı olarak üretilirler. -4-

20 Kompunt motorlar Bu tip motorlarda endüktör sargısı seridir ve şönt sagılardan meydana gelmektedirler. Kompunt motorların statorlarında iki çeşit sargı grubu bulunur. Bunlardan birincisi seri sargı diğeri ise paralel sargılıdır. Seri sargı rotora seri şekilde bağlanır. Paralel sargı ise endüviye paralel bağlı bulunur. Bu motorlar isteğe bağlı olarak şönt yada seri olarak çalıştırılabilirler. Bu tip motorların devirlerini ayarlamak istediğimizde yolverme ve uyarma dirençleri kullanılır DC Motorun Çalışma Esasları Manyetik alana içerisinden akım akan bir iletken sokulduğu zaman bu iletken üzerine bir kuvvet etki etmektedir. Dc motorların çalışma esası buna dayanır. Uygulanan bu kuvvetini yönü ise basitçe sol el kuralı ile açıklanır. Bu kurala göre üzerinde işaret parmak doğrultusunda bir manyetik alanın olduğu ortama, üzerinden orta parmak yönünde akım geçen bir iletken sokulursa, bu iletkene baş parmak doğrultusunda bir kuvvet etki etmektedir DC Motorların Avantajları ve Dezavantajları Robotik alanda genel olarak dc motorlar kullanılmaktadır bunun nedeni sağlamış olduğu avantajlardır. Bu avantajlar; Ucuz olmaları Boyut olarak küçük olmaları Düşük akımda çalışabilmeleri Bulunmasının kolay olması Hız, güç bakımından çok çeşitli olması. Dezavantajları; Kolay zarar görürler Aşırı yükte kullanılamaz hale gelirler Kararlılıkları ve cevap verme süreleri çok uzundur. -5-

21 Dc Motorlarda Kayıplar Dc motorlarda genel olarak üç çeşit kayıp türü vardır Bakır kayıpları Bakır kayıplarının nedeni akımdır. Bundan dolayı akım geçen bütün parçalarda bakır kaybı bulunmaktadır. Bu tip motorlarda bakır kaybı rotor, stator, şönt sargılarında meydana gelmektedir Demir kayıpları Rotor manyetik alanının neden olduğu kutup uçlarında meydana gelen kayıplara demir kaybı denir. Bu kayıplara aynı zamanda histerisiz kayıpları da denilmektedir. Demir kayıpları neredeyse sabit bir değerdedir ve yükle çok fazla değişim göstermezler Sürtünme kayıpları Dc motorlarda bu kayıp çeşiti sürtünmelerden meydana gelmektedir. Genel olarak buna fırçalar yatak ve statorun dönmesi neden olur. Bu kayıplarda genel olarak sabittir fakat değişen devirlerde farklı değerler alırlar Sensörler Günümüzde teknolojisinde fabrikalarda üretimi kolaylaştırmak için otomatik çalışan makineler yapılmaktadır. Bu makinelerin kontrolü bilgisayarlı sistemlerle yapılmaktadır. Makinelerden alınan mekaniksel ve fiziksel değişimler bilgisayar sistemine aktarılmakta daha sonra bilgisayar sisteminde işlenerek tekrar aynı makinenin veya başka makinelerin kontrolünü yapmaya olanak sağlamaktadır. Bu anda sensörler devreye girmektedir. Sensörler herhangi bir ortamda bulunan fiziksel bir değişikliği elektrik sinyallerine çevirip, daha sonra elektronik sistemlere göndermek için sensörleri kullanmaktadır. Örneğin ürünlerin sayılmasında, kalite kontrolünün yapılmasında, ortamdaki sıcaklığın nemin veya ışığın belli bir değer aralığında sabitlenmesinde sensörleri (algılayıcıları) kullanırız. Fakat sensörlerin sadece endüstriyel alanda kullanıldığı düşünülmemelidir; gündelik yaşamımızda da değişik ortamlarda sürekli kullanılmamaktadır. Bunlara örnek verecek olursak; ayarladığımız sıcaklığı -6-

22 algılayarak çalışan oda ısıtıcıları, televizyonun kumanda algılayıcısı, otomatik açılan kapılar sensörlere en iyi örneklerdir. Günlük hayatımızda ısı, ışık, basınç ses gibi büyüklükleri duyu organlarımızla algılayıp, varlıklarından haberdar oluruz. Bu fiziksel büyüklükleri insanlar gibi algılayan ve bu algılayan elemanlar ise sensörler ile transdüserlerdir. Sensör ve transducer terimleri teknik terminolojide genellikle aynı anlamda kullanılmaktadır. Fakat fiziksel ortam değişikliklerini algılayan elemanlara sensör, algılanan bu bilgiyi elektrik enerjisine dönüştüren elemanlara transdüser denmektedir yılında ISA (Instrument Society of America) bu iki terimi eş anlamlı olarak değiştirmiş ve ölçülen fiziksel özellik, miktar ve koşulların kullanılabilir elektriksel miktara çeviren bir araç olarak tanımlamıştır [2]. Teknolojinin gelişmesiyle birlikte transdüserler iş makinelerinin kumandalarında, otomatik kapılarda, aygıtların istendiği zaman devreye sokulmasında ve buna benzer birçok uygulamada kullanılmaya başlanmıştır. Bunun sayesin de hem gündelik hayatımızda hem de endüstriyel üretim alanında birçok kolaylaşma sağlanmıştır. Algılama robotik ve otomasyonun en önemli kısmıdır. Bu amaç içinde sersörler kullanılmaktadır. Robotlar çevresinde meydana gelen bazı değişkenleri algılayıp ona göre karar döngülerini yürütmek zorundadırlar. Algılanacak değişkenler için farklı tiplerde sensörler gereklidir. Algılayıcıların asıl amacı fiziksel ortam ile elektrik/elektronik cihazları birbirine bağlayan bir köprü olmasıdır. Sensörler proses sürecinde çok geniş bir kullanım alanına sahiptir. Günümüz teknolojisinde yüzlerce tip algılayıcı üretilmiştir. Teknolojide ki hızlı gelişmeye bağlı olarak mikro elektronik teknolojisi de inanılmaz bir şekilde gelişmiştir. Sensörler üretim sürecinde konum, sınır, seviye bilgilerini işleyip iletici olarak görev yaparlar. Bu sensörler içinde iki tanesi çok güvenilir olduklarını kanıtlamıştırlar: indüktif ve kapasitif yaklaşım anahtarları. Bu anahtarlar birçok malzeme türünü dokunmadan algılamak için kullanılırlar. -2-

23 Algılayıcıların Sınıflandırılması Algılayıcıları ölçülen büyüklüğe, besleme ihtiyacına göre ve çıkış büyüklüklerine göre sınıflandırmak mümkündür Giriş Büyüklüklerine Göre Ölçülen büyüklüğe göre algılayıcıları 6 sınıfta inceleyebiliriz. Bunlar; 1. Mekanik :Uzunluk, alan, miktar, kütlesel akış, kuvvet, tork (moment), Basınç, hız, İvme, Pozisyon, Ses dalgaboyu ve yoğunluğu 2. Termal : Sıcaklık, ısı akısı 3. Elektriksel : Voltaj, akım, çarc, direnç, endüktans, kapasitans, dielektrik katsayısı, polarizasyon, elektrik alanı ve frekans 4. Manyetik : Alan yoğunluğu, akı yoğunlugu, manyetik moment, geçirgenlik 5. Işıma : Yoğunluk, dalgaboyu, polarizasyon, faz, yansıtma, gönderme 6. Kimyasal : Yoğunlaşma, içerik, oksidasyon/redaksiyon, reaksiyon hızı, ph miktarı Çıkış Büyüklüklerine Göre Diğer bir yandan analog çıkışlar yerine digital çıkışlar bilgisayarlarla direk olarak iletişim kurabilirler. Bu iletişimi gerçekleştirmek için uyulması gereken bazı protokoller vardır. Seri iletişim protokollerini aşağıda incelenmiştir. RS232C: Bu tip protokol ilk olarak telefonlarda veri iletimi için üretilmiştir. Bundan sonra bilgisayar sistemi içinde kullanılmaya başlanmış ve sonuçta RS232C standart bir iletişim protokolü haline gelmiştir. Bu protokol başlangıçta telefon veri iletişimi için tasarlanmıştır. RS232C nin çalışması tek sonlamalıdır. Bu protokolde lojik1=-15,-3 lojik0 ise +3,+15 arasında değişmektedir. Seri iletişim protokolüne göre algılayıcılar verileri bitler halinde göndermektedir. RS232C bir single ended arayüze olduğundan alıcı ve gönderici arasındaki uzaklık dış çevreden gelen olumsuz faktörlerin (EMI,RFI enterferanslar) azaltılması açısından kısa tutulmalıdır. RS422A : Bu tip protokolde differantial ended bir arayüze sahiptir. Alıcı verici arası uzaklık yeterli en uzak seviyededir. Mesafeden kaynaklı zayıflama 200mW seviyesine kadar düşebilmektedir yine de sistem iletişime devam etmektedir. Sinyaldeki zayıflamayı -3-

24 diferansiyel ara birim sayesinde çok düşük seviyelere çekilebilir bunun sayesinde veri hızı çok yüksek olabilmektedir. Algılayıcı ve bilgisayar arasındaki iletişimde Twisted Pair (Bükülmüş kablo) kullanıldığından dış etkilerden etkilenme daha az olur. RS485 : Bu tip protokol standart 422A protokolü genişletilerek yapılmıştır. RS485 protokolü ile aynı anda 32 adet alıcı vericinin aynı kablo ile iletişimi sağlanmaktadır. Bu protokol ile kablolarda oluşan iletişim problemlerinin önüne geçmektedir Besleme İhtiyacına Göre Algılayıcıları besleme ihtiyacına göre iki sınıfa ayırabiliriz. Bunlar; Pasif Algılayıcılar Pasif algılayıcılar dışarıdan enerji almaksızın fiziksel veya kimyasal bir büyüklüğü başka bir büyüklüğe çevirebilmektedirler. Bu algılayıcıya örnek olarak termocouple veya anahtar gösterilebilir. Anahtar bildiğimiz üzere mekanik bir hareketi elektriksel kontağa çevirir Aktif Algılayıcılar Bu tip algılayıcılar çalışmaları için dışardan bir enerji kaynağına gereksinimleri vardır. Bu tip algılayıcılar genel olarak zayıf sinyallerin ölçümünde kullanılırlar. Aktif algılayıcıların giriş ve çıkışlarına dikkat etmek gerekmektedir. Digital veya analog formatta elektriksel çıkış üretmektedirler. Eğer çıkışımız analog ise çıkış büyüklüğümüz gerilim veya akımdır. Çıkış gerilimi sıklıkla 0-5V arasındadır. 4-20mA akım çıkışı da endüstride standart haline gelmeye başlamıştır. Bunun yanında 0-20mA akım çevrimi de kullanılmaktadır. Hatlarda meydana gelen bozulma ya da kopma gibi durumlarda sistemin kolay algılaması ve veri iletişimini düzgün yapabilmesi için genel olarak 4-20mA kullanılır. 4-20mA çevriminin kullanımı için bazı özel şartlar gerekmektedir. Bu noktalar; Algılayıcıların yerleştirildiği uzak noktalarda elektrik besleme geriliminin olmaması gereklidir. Algılayıcılar gerilim sinyalinin sınırlı olabileceği durumlarda tehlikeli uygulamalarda kullanılmalıdır. Algılayıcıya giden kablolar iki ile sınırlanmalıdır. -4-

25 Akım çevrim sinyali göreceli olarak gürültü geriliminin ani sıçramalarına karşı korumalıdır. Ancak bunu uzun mesafe veri aktarımının da yapamaz. Algılayıcılar, ölçüm sisteminden elektriksel olarak izole edilmelidir Sensör Çeşıtlerı Ortamlarda ki değişiklikten dolayı mekanik bir makineyi yada elektronik bir devreyi çalıştırmamız gerektiğinde sernsörler ve trandüserleri kullanmamız gerekmektedir. Bu işe uygun sensör ya da trandüseri seçersek istediğimiz sonuca daha çabuk ulaşabiliriz. Aşağıda transdüser çeşitlerini görebiliriz. Isı transdüser ve sensörleri Manyetik transdüser ve sensörler Basınç (gerilme) transdüserleri Optik transdüser ve sensörler Ses transdüser ve sensörleri Isı Sensörleri Isı ya da sıcaklığı algılayan elemanlara ısı yada sıcaklık sensörü denmektedir. Sistemlerde kullanılan çoğu elemanın elektriksel direnci sıcaklıkla değişim göstermektedir. Sıcaklık kontrolü ve sıcaklık ölçümü yapmak için sıcaklığa karşı hassas maddeler kullanmamız gerekmektedir. Elektronik devrelerde kullanılan ve sıcaklıkla direnci değişen malzemelere termistör denmektedir. Termistörlerin yapımında genel olarak yarı iletken malzemeler kullanılır. Bu malzemeler genellikle oksitlenmiş manganez, nikel, bakır veya kobaltın karışımı kullanılır Manyetik Sensörler Bobin şeklide bir tel üzerinden akım geçirilirse, bobinin içinde ve çevresinde bir manyetik alan oluşur. Manyetik alan göz ile görülemeyecek bir alandır. Tel ile elde ettiğimiz bobinin içindeki nüvenin hareketi ya da yaklaştırılan bir metal bobinin indüktansında değişmeye neden olur. Bu prensip kullanılarak manyetik sensörler elde edilmiştir. -5-

26 Manyetik sensör ve transdüserlerin kullanıldığı birçok alan vardır. Günlük hayatımızda en çok güvenlik sistemlerinde ve detektörlerde kullanılmaktadırlar. Üretim alanında ise kumanda ve kontrol sistemlerinde, tıp elektroniğinde, yer değişimlerinin hassas ölçülmesinde kullanılmaktadırlar Basınç (Gerilme) Transdüserleri Uygulanan bir fiziği kuvveti ya da basınç değişimini algılayıp bunu elektriksel sinyale çeviren elemanlara basınç sensörü denir. Basınç sensörleri, çalışma prensibine göre dört grupta incelenebilir. Bunlar: Kapasitif basınç ölçme sensörleri Strain gage (şekil değişikliği) sensörler Load cell (yük hücresi) basınç sensörleri Piezoelektrik özellikli basınç ölçme sensörleri Kapasitif Basınç Ölçme Sensörleri Kondasatörler yapıları gereği elektrik yükü depolayabilir. Kondansatörlerin depolayabildiği yük miktarını plakaların boyutları, plakalar arası uzaklık ve plakalar arasında bulunan yalıtkan malzemenin özellikleri belirler. Yani kondansör plakaları birbirinden uzaklaştırılırsa eğilirse yada plakalar arası yalıtkan malzeme hareket ettirilirse kondansatörün kapasitesi değişmektedir. Bir kondansatörün alternatif akıma gösterdiği direnci kondansatörün kapasitesi belirler. İşte bu prensipten hareketle kapasitif basınç sensörleri yapılmıştır Strain Gage (Şekil Değişikliği) Sensörler Strain gageler esnek bir plaka üzerine ince bir şeridin kuvvetli bir yapıştırıcıyla yapıştırılmasıyla üretilmiştir. Bu malzeme üzerine basınç uygulandığında tabaka esner ve iletken malzemenin uzamasını sağlar. Bu uzama sonucunda tel uzar ve kesiti azalır. Bu kesit azalmasına bağlı olarak iletkenin direncinde bir değişme meydana gelir. Bu direnç değişiminden yararlanılarak uygulanan kuvvet bulunabilir. -6-

27 Load Cell (Yük Hücresi) Basınç Sensörleri Yük hücresi (load cell) genellikle elektronik terazilerin üretiminde kullanılan basınç sensörüdür. Temel çalışma prensibi strain gage ile aynı gibidir. Tek noktadan veya iki noktadan ölçüm yapanları da bulunmaktadır Piezoelektrik Basınç Ölçme Sensörleri Bu tip sensörler basıncın elektrik akımına çevrilmesini sağlamaktadır. Bu sensörün yapısında kuartz, roşel tuzu, baryum benzeri kristal apılı maddeler kullanılır. Bu elemanlara basınç uygulandığında üzerlerinde küçük bir gerilim ve akım oluşur. Oluşan bu akımın miktarı uygulanan basınçla doğru orantılıdır. Piezoelektrik elemanlar çok hızlı tepki verdiklerinden ani basınç değişikliklerini ölçmede kullanılırlar Optik Sensörler Işık etkisi ile çalışan elektronik devre elemanlarına genel olarak optik elemanlar denmektedir Foto Direnç (LDR) Bu tip kondansatörün yapımın da üzerine ışık düştüğünde direnci değişen malzemeler kullanılmaktadır. Bu malzemelere örnek olarak kalsiyum sülfat ve kadmiyum selenid i verebiliriz. Bu maddeler üzerlerine ışık düştüğünde ışık miktarı ile ters orantılı bir direnç değişimi gösterirler. Bu özellik kullanılarak fıtı direnç denilen elemanlar geliştirilmiştir. Bu elemanlar üzerlerine fazla ışık geldiğinde düşük direnç, az ışık geldiğinde yüksek direnç özelliği gösterirler. Genel olarak gece lambaları ve sokak lambalarında kullanılmaktadırlar Foto Diyot Foto diyotlar ışık etkisi ile ters yönde iletime geçen diyotlardır. Foto diyotlar ters polarma altında kullanılır. Doğru polarmada normal diyotlar gibi çalışmalarına rağmen ters polarma olduğunda ise N ve P maddelerinin birleşim yüzeyine ışık düşene kadar yalıtkandır. Birleşim yüzeyine ışık düştüğü anda ise birleşim yüzeyindeki elektron ve oyuklar açığa çıkar. Bu şekilde foto diyot üzerinden akım geçmeye başlar. Geçen bu akımın değeri yaklaşık 20 mikroamper civarındadır. Üzerine ışık düştüğünde katotdan anota doğru akım geçiren -7-

28 elemanlara foto diyot denir. Foto diyot televizyon ve müzik setlerinin kumanda alıcılarında sıklıkla kullanılmaktadır LED Diyot LED ismi, ingilizce ışık yayan diyot anlamına gelen Light Emitting Diode kelimele-rinin baş harflerinden oluşmaktadır. LED e doğru kutuplama yapıldığında P maddesindeki deliklerle N maddesindeki elektronlar birleşim yüzeyinde nötürleşir. Bu anda ortaya ışık enerjisi çıkar. Açığa çıkan ışığı gözle görülebilmemiz için ise P ve N maddelerinin birleşim yüzeyine "Galyum Arsenik" maddesi katılmıştır [3]. Yeşil, kırmızı, sarı ve mavi olmak üzere 4 farklı renk türü ulunan LED ler değişik şekil, ebad ve fiyatta bulunmaktadır. LED ler doğru kutuplandırıldıklarında ışık yayan elektronik devre elemanlarıdır. Bu ışıklı diyotlar, kullanışlı ve pratik olmalarının yanında ucuz olmaları nedeniyle diğer tip lambaların yerini almışlardır. Bu tip diyotların kullanım alanları oldukça fazladır. Az enerji harcamalarından dolayı elektronik devrelerde çalıştığını göstermek için ve test amaçlı olarak kullanılırlar. Led diyotlarda kısa bacağı katot, uzun bacağı ise anottur. Bunun yanı sıra bu tip diyotların katot tarafında bie kesik vardır İnfrared Diyot (IR Diyot, Kızıl Ötesi Diyot) İnfraruj LED, normal LED in birleşim yüzeyine galyum arsenid maddesi katılmamış halidir. İnfrared diyot görünmez (mor ötesi, kızıl ötesi) ışık yayar. İnfraruj LED ler televizyon veya müzik setlerinin kumandalarında kullanılmaktadır. Kumandaların yolladığı frekansı televizyon veya müzik setine iletmek için kullanılır. Televizyon veya müzik setinde ise bu frekansı alan devre elemanına "foto diyot" denir. İnfraruj LED ile normal LED in sembolleri aynıdır Ses Sensörleri Ses sensörü devreleri ses algılamasına ihtiyaç duyulan otomasyon ve robot projele-rinde mikrofon yardımıyla yapılarak kullanılır. Ses sinyallerini diğer bir deyişle akustik enerjiyi elektrik sinyallerine çeviren elemanlara mikrofon denir. Mikrofonlarda diyafram önemli bir etkendir. Diyaframın ses dalgalarıyla titreşmesiyle oluşan titreşimler mikrofonun çeşitlerine göre değişik şekillerde elektrik sinyallerine çevrilir. -8-

29 Mikrofonlar frekans, duyarlılık, alış yönü ve empedans gibi kendine özgü özellikleri barındırır. Mikrofon çeşidini seçmede bu özellikler önemli etkendir. Ayrıca mikrofonun kalite ve çeşidini anlamamızı sağlar. Mikrofon çeşitleri: Dinamik mikrofonlar Kapasitif mikrofonlar Şeritli mikrofonlar Piezoelektrik kristalli mikrofonlar Elektret mikrofonlar Karbon tozlu mikrofonlar 2.3. Devre Elemanları ve Özellikleri Kızılötesi Sensörler Kızılötesi ışınımın icadı on dokuzuncu yüzyılda William Herschel tarafından yapıldığı zannediliyor. Kızıl ötesi kelimesi 20.yüzyılın başlarında kullanılmaya başlanmıştır. Bir elektromanyetik ışınım olan kızıl ötesi ışıkları görünebilir dalga boyundan daha büyük lakin mikrodalga ışıklarından daha kısadır.kızıl ötesi ışınların dalga boyu 1000 mikrometre den küçük 0.75 nanometreden uzundur [4]. Normal şartlar altında sağlıklı bir insan vücut sıcaklığı yaklaşık 0.1 milimetre ışıma yapar. Cisimler çok geniş bant aralığına sahip kızıl ötesi ışınım yollarlar buna rağmen algılayıcıların algılama bant genişliği yalnızca belli aralıktadır. Belli standartlara göre kızılötesi ışınımlar dört kısıma ayrılır. Yakın kızılötesi : nanometre Orta dalga kızılötesi : nanometre Uzak dalga kızılötesi : nanometre En uzak dalga kızılötesi: nanometre Etrafımızda gördüğümüz tüm nesneler kızılötesi ışınım yaparlar. Kızıl ötesi ışıma değişik sıcaklıktaki nesneler arasındaki ısı alışverişidir. Isıl enerji kızıl ötesi dalga boyunda yapılır. infrared sensörler kızılötesi ışınları görülebilir ışın dalga boyunda gösterirler. Kızılötesi -9-

30 sensör kızılötesi radyasyon yayan veya algılayan bir elektronik cihazdır. Kızılötesi sensör bir cismin ısısını ölçebildiği gibi hareketinide algılayabilir.bir çok sensör çeşidindn sadece passive infrared (PIR) sensörler kızıl ötesi ışınımı ölçmekten ziyade yayılım yaparlar.tüm cisimler ortalama kızılötesi spektrumda ışınım yaparlar.bu ışınımlar insan gözünün algılayabilceği seviyede değildir ancak sensörler bu ışınları algılar ve yorumlar.tipik bir kızıl ötesi sensör hareket sensörüne benzr şekilde ışının merkezine gelmesiyle hareketi algılar.kızıl ötesi sensörler kızılötesi dalga boyunda gönderilen ışını görünürışık spektrumunda gösterir Stefan Boltzmann Kanunu Bu kanuna göre ısısı daha fazla olan nesneler daha çok enerji yollarlar.eşitlğimizi şöyle verebiliriz; Stefan-boltzmann sabiti: 5,67x(10) -8 Wm -2 K -4 P=Q x A x T 4 Q= Stefan-boltzmann sabiti A=Işıma yüzey alanı(m2) T=Sıcaklık(K) Kızılötesi sensörler dış etmen ışığından bağımsız pasif olarak sıfır(0) Kelvinin üstündeki sıcaklığı barındıran nesneleri görebilir.bu özelliğiyle görünür ışınımda algılayan sensörlere göre birçok avantaj ve kullanım rahatlığı sağlar. Infrared Sensörün kullanım alanları: Hedef tespit etme Gözlem yapma Gece görüşü Güdüm ve takip sistemleri Isıl verimlilik analizi Uzaktan sıcaklık ölçme -10-

31 Kısa mesafeli kablosuz iletişim Spektroskopi Hava tahmini Astronomi Infrared sensörler aktif kızılötesi ve pasif kızılötesi sensörler diye 2 ye ayrılır.aktif kızılötesi sensörler break-beam sensör ve yansıma sensör olarak iki çeşittir. Pasif kızıl ötesi sensörler ise 5 kısımda incelenebilir.bunlar; thermocouple,bolometer,pyroelectric detector, instrinsic tip extrinsic tip olarak adlandırılır PIR Sensör PIR sensörler türkiyede hareket sensörü olarakta bilinirler.pir sensörler herhangibir insanın veya cisminsıcaklığını algılayabilirler. Canlılar sensörlerin algılayabileceği kızılötesi ışınım yayarlar. Sensörün ön tarafında ısı ışınlarını kızılötesi sensör üzerinde farklı noktalara toplayan birçok fresnel mercek vardır.sensör üstüne gelen ışınlar sensörün bağlı olduğu devre aracılığıyla bize canlı veya nesnenin var olup olmadığını anlatır. Yukarıdaki şekildende anlaşılabileceği gibi kızılötesi ışınları görülebilir ışın dalga bıyundan daha büyüktür. Kızıl ötesi ışınları gözümüzle göremesek bile ilgili sensörler ile algılamak mümkündür. Sensörler kristalimsi bir maddeden üretilmişlerdir. Sensöre ısı veya kızılötesi ışın geldiğinde bu kristalimsi madde elektrik yüklü bir yüzey oluşturur. Sensörün içinde bulunan duyarlı bir FET yardımıyla kızıl ötesi ışınların çarpışma sayısı artıp azaldıkça ortaya çıkan elektriksel yük miktarı ölçülür. PIR algılayıcıya ait blok diyagramı Şekil 1. de gösterilmiştir. -11-

32 FRESNEL LENS IR FİLTRE +V ISI ENERJİSİ YÜKSELTEÇ KARŞILAŞTIRICI ÇIKIŞ PIR Şekil 1. PIR algılayıcı blok diyagramı Fresnel Lens Sensör elemanları fazlaca geniş kızılötesi ışın mesafesine sahip olduklarından IR filtre konulmuştur.bunun nedeni ise sadece istenilen mikrometre seviyesinde algılayabilmesini sağlamaktır.pir sensörün algılama menzilini çok daha uzun yapmak için (yaklaşık 25 metre) sensörümüzün ön tarafına frens lens takarak gerçekleştirebiliriz. lfrensel lensin tarihçesine baktığımızda fener kulesi için icad edildiğini görürüz. İsmini mucidi olan Augustine Fresnel den aldığı bilinmektedir.lenslerin şekli çoğunlukla silindire benzetilse de aslında çokgendir.bir nesne veya canlı hareket halindeyken sensör üzerine düşen ışınımlar yapısı itibariyle çokgende kesilir ve tekrar geri döner bu sayede cismin veya canlının hareketli olup olmadığı görülür IR Mesafe Sensörü Kullanımı Mesafe sensörleri olduğu konum ile mesafesini ölçmek istediğimiz nesnenin bulunduğu noktanın arasındaki uzaklığı ölçen aletlerdir. Mesafe sensörleri için en çok tercih edilen sensör çeşitleri ultrasonik sensör, IR sensör ve lazerdir. Bu sensörlerin kullanılması çeşitlerine göre farklılık gösterir.örnek verecek olursak ultrasonik sensörler dış havada rüzgardan çok fazla etkilendikleri için rüzgarlı havalarda bu sensörlerle çalışmak pek doğru sonuç vermez.öteki taraftan Infrared sensörler güneş ışığından çok fazla etkilenip günışığında ölçümlerde hata yapma olasılığı yüksektir.bu sensörler arasında en iyi ve en hassas ölçüm kapasitesine sahip olan lazer sensörlerdir ama bu sensörler yüksek fiyat nedeniyle fazla -12-

33 kullanılmazlar.bu mesafe sensörleri elde ettikleri ölçümleri sayısal bağlantı kurdukları aletlere kayıt ederler. veya analog olarak Sharp 2Y0A21 F 26 Sensör Robotik sistemlerde genellikle sadece engeli algılamak yeterli olmayıp mesafe ölçümü yapmakta gerekir.bu sistemler için sharp mesafe ölçüm sensörleri çok uygundur.sharp mesafe sensörleri sadece hareketi algılamakla kalmayıp aynı zamanda mesafede ölçerler.bu neden bu sensörler otomasyon ve robotik sistemlerde sıkça kullanılır. Sharp sensörlerin yapısına değinecek olursak çoz ada olsa iletkendir diyebiliriz bunun sebebi ise sharp sensörün dışını saran kılıfın karbonlu ABS plastiğinden yapılmış olmasıdır. Bu iletkenliğin yapılmasının asıl amacı elektromanyetik etkileşimden oluşacak zarara ve karışıklıklara karşı sensörümüzü korumaktır. Gürültüyü önleyebilmek için ise algılayıcının dış tarafını topraklarız. Sharp algılayıcı sensörlerin tamamı 4,5 Volt ila 5,5 Volt üzerindeki değerlerde rahatlıkla çalışırlar ancak 5,5Volt üzerindeki değerlerde kolay bir şekilde bozulma ihtimalleri vardır. Diğer taraftan girişe ters voltaj verildiğinde devrenin ters yön votaj koruması barındırmağı için yanması muhtemeldir. Sayısal algılayıcılarda çıkıştan istediğimiz çıkışı almamız için verilen sinyalle 5Volt arasına 10kiloohm civarında bir direnç koymamız lazımdır Çalışma Mantığı Sharp mesafe algılayıcı sensörün çalışmasındaki ana düşünce kızıl ötesi ışının darbeler halinde gönderilmesidir. Kızıl ötesi ışın algılayıcının görme doğrultusunda ilerler. Farz edelim ki algılayıcımızın önünde hiçbir engel yok o zaman ışığın algılayıcının üzerine yansıması gibi bir durum oluşamaz ve algılayıcımız ön tarafındaki doğrultuyu boş gibi değerlendirir. Fakat ön tarafında algılayabileceği büyüklükte bir engel olması durumunda geri dönen ışık algılayıcı tarafından görülür. Algılayıcıdan çıkan ışığın konumu,engel ile çarpışıp geri döndüğü nokta ve algılayıcının üzerinde algılandığı noktalardan bir üçgen şeklinin oluştuğu görülür.engelin sensöre olan mesafesiyle bu açı farklılık gösterir ve algılayıcı bu açıyı okuyup aradaki mesafeyi ölçebilir. Sharp mesafe sensörler kısa mesafede etkili olduklarından uzaklık arttıkça algılayıcının hassasiyeti düşer. Sensör karşısına konulan engelin uzaklığı 10 cm den daha küçükse sensör engeli daha uzakta algılayacaktır. Bunun nedeni ise nesne algılayıcıdaki -13-

34 merceğin odağından daha yakınında duruyor, nesne yakına geldikçe görüntüsü sonsuza doğru kayar.bu nedenle algılayıcımızı 10cm den daha düşük mesafelerde kullanmamaya çalışmalıyız. Sharp sensörünün çalışma mantığı Şekil 2. de gösterilmiştir. Engel Engel Engel SHARP GP2DXX SHARP GP2DXX SHARP GP2DXX Şekil 2. Sharp 2Y0A21 F 26 sensörünün çalışması Yukarıdaki şekilde sharp mesafe sensörünün mesafe ölçme işlemini nasıl gerçekleştiği anlatılıyor. Şekilden de görüldüğü gibi sharp mesafe algılayıcı sensörün yolladığı kızıl ötesi ışıklar cisme çarparak geri sharp mesafe algılayıcı sensörün üzerine yansır ve sensörümüzün üzerinde bulunan algılayıcı tarafından algılanır. Cisim ile sharp mesafe sensörü arasındaki uzaklığa göre kızıl ötesi ışığın geldiği yer ve açısı değişkenlik gösterir. Detektör bilgileri analiz eder ve mesafe ölçüm işlemini yapar. Bu algılayıcılar okunan uzaklığa bağlı olarak değişik gerilim değerlerinde işaret gönderirler. Sharp sensörünün cismin uzaklığına bağlı gerilim değişimi Şekil 3. de görülmektedir. -14-

35 Analog gerilim Vo (V) Çizgi Yansıtma Beyaz %90 Gri % Gri Beyaz Şekil 3. Sharp 2Y0A21 F 26 sensör grafiği Cismin Uzaklığı (cm) Projemizde kullandığımız sharp marka kızılötesi sensörün ölçüm mesafesi 10cm ila 80 cm arasında değişmektedir. Kızılötesi verici ve konum algılayıcıları sayesinde ölçülen uzaklığı analog biçimde kaydederler. Bu tip sensörlerde analog çıkışın değeri uzaklığın ters orantısına bağlı olarak değişim göstermektedir. Sensörümüz 10 cm uzaklıkta 2.6 Volt 80cm uzaklıkta ise 0.4Volt çıkış değerini gösterecektir. Ara uzaklıklardaki çıkış değerleri doğrusal olmayan bir grafik sergiler. Sharp mesafe sensör özellikleri Nesnenin renginden yada yansımasından etkilenmezler Kontrol kartları ile kullanılırken arabirim ihtiyacı duyulmaz Ölçümlerini yüksek duyarlılıkta yapar Ölçüm aralığı değişim gösterebilir Mikrodenetleyiciler Maliyeti düşük ve sadece bir çipten oluşan bilgisayarlara mikrodenetleyici denmektedir. Tek çip bilgisayar, bir bilgisayarın sisteminin içerisinde bulunan tüm chip leri barındıran tümleşik devre chip i (Integrated Circuit chip) demektir. Mikrodenetleyici içerisinde bulunan silikonun yapısı kendimizin kullandığı kişisel bilgisayarlarda bulunanlarla neredeyse aynıdır. -15-

36 Mikrodenetleyici hakkında söylenebilecek en önemli şey, bir programı içerisinde depolayabilme ve daha sonra da çalıştırabilme yeteneğinin oluşudur. İşte bu yeteneği onu mikroişlemciden ayıran en önemli özelliğidir. Mikrodenetleyici içerisinde, bir CPU (Central Processing Unit), RAM (Random Access Memory), ROM (Read Only Memory), I/O (Input/Output) uçları, seri ve paralel portlar, sayıcılar, bazılarında da A/D (Analog to Digital) veya D/A (Digital to Analog) gibi konvertörler bulunur [5]. Oysa mikroişlemcili sistemde (Standart PC lerde olduğu gibi) tüm bu parçalar ayrı chip ler halinde anakart dediğimiz baskılı devre üzerine serpiştirilmiş şekilde bulunur Mikrodenetleyiciye Neden İhtiyaç Duyarız? Mikrodenetleyicinin ucuz oluşu nedeniyle, tek chip kullanarak elektronik çözümler üretmenin maliyetinin daha düşük olması tercih nedenlerinden ilkidir. İkincisi ise mikrodenetleyicinin çalıştıracağı programı içerisindeki bir EEPROM bellekte veya FLASH bellekte depolaması ve istenildiğinde çalıştırılabilmesidir. Misalen, bir programcı mikrodenetleyici programlayarak önceden belirlenen koşulları yada I/O uçlarından gelen verileri ele alarak karar verdirilebilir. Eldeki verileri kullanarak bazı matematik ve mantıksal işlevleri yürütüp, elde ettiği neticeyi yine I/O uçlarından digital veriler [5V (lojik 1), 0V (lojik 0)] olarak çıkarılabilir. Kısacası, bu bahsettiğimiz işlemleri sayısal kapı devreleri ile yapmak istenildiğinde çok karmaşık devreler kurarak onlarca entegre kullanmak gerekir. Halbuki mikrodenetleyicili çözümlerde bu işlevleri sadece tek bir mikrodenetleyici kullanmak yeterli olabilir. Mikrodenetleyiciye yüklenen bazı programlar ise onun sinirsel algıların algılayabildikleri gibi gösterebilmesini, yani normal mantık devrelerin kullanabildiği 5V ve 0V arasında sonsuz sayıdaki değerleri de algılayabilmesini sağlarlar. Bu durumda mikrodenetleyici bir fuzzylogic (fazi lojik) denetleyici görevini üstlenmesi sağlanır. Mikrodenetleyici sisteminin olmadığı elektronik cihaz neredeyse yok denecek kadar azdır. Bunlardan bazılarından bahsedecek olursak; kişisel tüketici cihazlarında (cep telefonu, çağrı cihazı, dijital fotoğraf makinesi, video kaydedici, video kaset oynatıcı, taşınabilir video oyunları, hesap makinesi, DVD oynatıcı, televizyon, radyo, CD player, PC klavyesi), elektrikli ev cihazları (mikrodalga fırın, telesekreterli telefon, bina alarm sistemi, yangın alarm sistemi, çamaşır makinesi ve bazı aydınlatma sistemleri), ofis cihazlarında (faks cihazı, -16-

37 fotokopi makinesi, lazer veya mürekkepli yazıcı, tarayıcı), otomobillerde (otomatik vites sistemi, yol bilgisayar sistemi, yakıt enjeksiyonu, ABS sistemi), elektronik ölçme cihazları (dijital mutimetre, dijital osiloskop, lojik analizör). Kısaca bahsettiğimiz bu mikrodenetleyicili sistemler ilerleyen yıllarda kuşkusuz çok daha uzun bir liste olarak karşımıza çıkacaktır Neden PIC Seçtik? Mikrochip in ürettiği PIC, adını İngilizce deki Peripheral Interface Controller (Çevresel Üniteleri Destekleme Arabirimi) cümlesinden almıştır. PIC yerine bazen PICmikro adı da kullanılmaktadır. Günümüz elektronik piyasasında bu kadar geniş bir yelpaze varken neden PIC chip leri seçtiğimize gelecek olursak; PIC lerin çok kolaylıkla ve ucuza elde edilebilmesi Çok geniş bir kullanıcı kitlesinin bulunması nedeniyle bol miktarda örnek programın internetten tedarik edilebilir olması Programlamada çok az sayıda ve basit komutlar kullanıldığında öğrenilmesinin çok kolay olması Çok basit reset, clock sinyali ve güç devreleri gerektirmeleri Programlama için gerekli yazılımın Mİcrochip tarafından internet vasıtasıyla ücretsiz sağlanması Basic, Pascal ve C dili benzeri (PicBasic, JAL, Pic-C gibi) dillerle programlanabilmeleri nedeniyle karmaşık sistem dizaynında programlamayı kolaylaştırması Elektronikle hobi olarak uğraşanların bile kullanabildikleri basit elemanları kullanarak yapılan donanımla programlanabilmesi gibi tatmin edici özellikler sıralayabiliriz PIC Mikrodenetleyicisi En yalın haliyle programlanabilen devrelere PIC denir. En yaygın olan PIC mikroişlemciler mikrochip tarafından geliştirilerek üretilmiştir. Elektronik uygulamalarda pratikliği ve uygun maliyeti nedeni ile çok yaygın olarak kullanılmaktadır. -17-

38 PIC in açılımı peripheral interface controllerdır senesinde 16 ve 32 bitlik işlemcileri denetlemek hızlandırmak ve çıkış işlemleri çok zordu ayrıca çokta maliyetliydi işte ilk kez bu tarihte bu sorunları çözmek amacıyla PIC geliştirildi. PIC in ilk ürünü olan PIC16C54 RISC e olan benzerliği ile dikkat çekmiştir. PIC ailesinin barındırdığı tüm işlemciler sadece iki tane kapasitör, bir tane direnç ve bir kristalle çalışır ayrıca ek belleğe yahuy giriş çıkış elemanlarına ihtiyaç duymaz. Entegre toplamında 150 miliamper akım akabiliyorken bir bacaktan 40 miliamper akım alınabilmektedir. Elektrik ve elektronik dünyasında neredeyse her şeyde kullanılabilir. Örnek verecek olursak ısı projeleri, sayıcı, ışık projeleri, flaşör, motor sürme, A/D dönüştürücü,park sistemleri,araba kontrolü, PWM,ışık animasyonları, motor kontrolleri, güvenlik sistemleri, aç-kapa devreleri, robot yapımı, multiplexer gibi alanlarda sıkça kullanıldığı bilinmektedir. Bunun yanında sanayide pek tercih edilmezler. Sebebi ise pic in manyetik alandan etkilenmesidir PIC16F877 Mimarisi Ve Özellikleri PIC ailesinin üyelerinden 16F87X ile 16F8X serisi başlıca PIC ailesinin ilk üyesi olan 16CXX ile büyük benzerlikler gösterir. Yukarıda da belirttiğimiz gibi üretilen ilk PIC olan 16CXX de Harvard mimarisi uygulanmıştır. Harvard mimarisinde veri hafızasına ve program hafızasına ulaşım değişik boyutlarda yapılırken Von Neuman mimarisinde veri ve program hafızasına benzer yoldan yapılır. Veri yolu sekiz bit uzunluğundadır. Bununla beraber veri hafızasına sekiz bit uzunluğunda bu yöntemle ulaşılırken, program hafızasına on dört bit uzunluğunda program yolu da denilen başka bir yöntemle ulaşılır. Bu sebepledir ki PIC te 16F87X ve 16F84 de komut kodları on dört bit uzunluğun-dadır. On dört bitteki program hafızasındaki bütün adreslerin birbir adresi,bir komut koduyla eşleşir. Bunun sonucunda her bir komuta komut kaydedicisine bir devir zamanında kaydedililr. CPU nun kaydedicisi komut kaydedicisidir. Bütün komutlar dallanma komutları hariç eş devir süresinde işlemini yapar. Aynı zaman zarfında program sayıcı bir çoğalır. Buna karşın dallanma komutları 2 sıralı periyotta işlemini yapar ve program counter 2 çoğalır. Havard ve Von-Neuman mimarileri Şekil 4. de görülmektedir. -18-

39 Veri Belleği Harvard Program Belleği CPU CPU Von-Neuman Program Ve Veri Belleği Şekil 4. Havard ve Von-Neuman mimarileri ALU merkezi işlem biriminin önemli alt birimlerinden biridir. ALU aritmetik mantık birimidir ve kendisine gönderilen veriler üzerinde aritmetik yada mantıksal işlem yapmaktadır. ALU ların iki adet ana girişi vardır. ALU yollanan veriyi toplayıp çıkarabilir ve çeşitli mantık işlemleri yapabilmektedir. PIC16F877, PIC16F84 den sonra üretilen kullanan kişiye çok fazla yeni ve gelişmiş imkanlar sağlayan popüler bir işlemcidir. Bu işlemci tip bellek olarak FLASH ROM kullanmaktadır. İşlemciye yüklenen programlar silinip yeniden yüklenebilme özelliğine sahiptir. PIC16F877 yeni kod geliştirme konusunda oldukça iyi çözümler sunmaktadır. Bu işlemcinin bir diğe önemli özelliği ise farklı aileden işlemcilerde yazılmış kodlar değişikliğe uğramadan PIC16F877 de kullanılabilmektedir. PIC16F877 ye ait özellikler Tablo 1. de görülmektedir. -19-

40 Tablo 1. PIC16F877 özellikleri ÖZELLİKLER PICI6F877 Çalışma Hızı DC-20MHz Program Belleği 8 Kword Flash ROM EEPROM Belleği 256 Byte Kullanıcı RAM 368 Byte Giriş/Çıkış Port Sayısı 33 Zamanlayıcı 3 Adet (TMR0, TMR1, TMR2) A/D Çevirici 8 Kanal, 10 Bit Capture/Compare/PWM 16 Bit Capture, 16 Bit Compare, 10 Bit PWM çözünürlük Seri Çevresel Arayüz SPI (Master) ve 12 C (Master Slave) modunda SPI portu ve senkron seri port Paralel Uydu Port 8 Bit, harici, RD, WR ve CS kontrollü USAR/SCI 9 Bit adresli A/D çevirici modülü Bu işlemci türünde A/D modülü diğer işlemcilerden farklı olarak 10 bit uzunluğundadır. Toplam olarak 8 adet A/D kanal bulunmaktadır. PIC16F877 de işlemci uyku modunda olduğu zaman bile A/D modülü arka planda çalışmasını sürdürmektedir. A/D kanalları için RA4 dışında diğer bütün RA ve RE portlarını kullanmak mümkündür. Bunlarla ilgili regiserler aşağıda gösterilmiştir. ADRESH 0x1E ;A/D sonuç registerı ( high register) ADRESL 0x9E ;A/D sonuç registerı (low register) ADCON0 0x1F ;A/D kontrol registerı 0 ADON1 0x9F ;A/D kontrol registerı 1-20-

41 PWM Modülü Belirlenen bir pin üzerinden genişliği değişebilen pwm göndermek için kullanılır. Her bie pwm nin iş süresi 0 ile 255 arasında değişir. Bu pwm çevrimi, çevrim sayısı ile belirtilen defa tekrar edilir, sonra komut işlevini bitirir. PWM in bir çevriminin süresi PIC e uygulanan osilatör frekansına bağlıdır. 4 MHz lik osilatör kullanıldığında her bir çevrimi 5 ms uzunluğunda olur. Çevrim süresi daima osilatör frekansına bağlıdır Yakalama (Capture) modülünün devir hızının ölçümünde kullanımı Bu şekil uygulamalarda, encoderdan gelen sinyaller, PIC16F877 nin yakalama modülü kullanılarak motorun devir hızı bilgisine ulaşılır. Encoder her delik başlangıcında çıkış sinyali olarak yükselen köşe oluşturur. Yakalama modülü bu yükselen köşeyi tetikleyici olarak belirler. Yakalama modülü zamanlayıcı olarak TMR1 zamanlayıcısını kullanmaktadır. Gelen her tetikleme ile birlikte oluşan TMR1 değerleri CCPxL ve CCPxH registerlarına konulur. Programda ise her tetikleyici geldiğinde CCPxL ve CCPxH registerlarından alınan bilgi değişkene alınır. Bu değişkene alınan değerlerin farkı bulunduğunda bu değer bize bir delik geçiş süresini vermektedir. Encoder da 24 delik olduğu bilindiğinden, bulunan sürenin 24 katı hesaplandığında motor milinin periyodunu elde etmiş oluruz. Motorun devir hızı ise 1 in periyoda bölümü şeklinde hesaplanabilir. Capture modülünde düşük devirlerde yükselen köşeler arası zamanın gösterimi Şekil 5. de yüksek devirlerde ki gösterimi ise Şekil 6. da gösterilmiştir. T W t1 t2 Şekil 5. Düşük devirlerde 2 yükselen köşe arasındaki zamanın gösterimi -21-

42 W T t1 t2 Şekil 6. Yüksek devirlerde 2 yükselen köşe arasındaki zamanın gösterimi PWM ile motor hız kontrolü Mikroişlemcinin PWM fonksiyonunu motorun hızını değiştirmek amacıyla kullanmaktayız. PWM nin çalışma prensibi istenilen frekansta ve aralıkta elektrik verip kesmesidir. Yapılan bu işlem donanımsal olduğu için işlemciyi meşgul etmez ayrıca aşırı derecede yüklenmelerde bile PWM hassasiyeti bozulmaz. PWM de hız kontrolü yapmak için en uygun değer 20 Khz dir çünkü bunun altındaki frekanslarda motor kulağımızın duyabileceğim ses üretmeye başlar. Frekans belirlendikten sonra sinyal uzunluklarını belirlemek gerekir. Motor belirlenen oranda bir hızla dönecektir. Yapacağımız projede motor hız kontrolü için PIC 16F877 yi uygun bulduk. Bu amaçla PIC 16F877 tanıtımını yaptık. PWM belirli frekans aralıklarında elde etmek istediğimiz doluluk oranında kare dalga üretir. PWM nin yüksek olan frekanslarında motor çok süratli cevap verir ve böylece kontrol mekanizması daha kolay olur ancak bunun yanında anahtar kayıpları arttığı için verim azalır. Çoğunlukla PWM frekansı 10kHz ile 25 khz arasında tercih edilir.bunun nedeni ise 6kHz den düşük frekanslarda motordan insan kulağının algılayacağı derecede yüksek ses çıkmasıdır. Doluluk oranı voltajın efektif değerini etkileyeceğinden motorun hızını da etkiler. Bahsi geçen doluluk oranına duty ratio denir. PWM modülünde doluluk oranı ile etkin gerilimin değişimi Şekil 7. de gösterilmiştir. -22-

43 V MAX DC = 10% V RMS T V RMS DC = 80% Şekil 7. Doluluk oranı ile etkin gerilim değerinin değişimi PWM ile motor kontrolünün avantajları; hızlı dinamik tepki, yüksek verim, esnek kontrol sağlamasıdır PIC16F877 nin Reset Uçları Bir kullanıcı programı kesip başa dönmesini istediğinde pic in 1 numaralı ucunu kullanmalıdır. Bu uç MCLR ucudur. 1 numaralı uca 0 volt gerilim uygulandığında çalışmakta olan program başlangıç adresine geri dönmektedir. Eğer programı tekrar çalıştırmak istiyorsak MCLR ucuna tekrar olarak +5 volt gerilim uygulamamız gerekmektedir PIC16F877 nin Besleme Uçları ve Beslenmesi PIC16F877 i beslemek için 11, 12 ve 31, 32 bacaklarını kullanmaktayız. Besleme yapılırken 11, 32 bacakları Vdd=+5 volt ile beslenmeli ve 12, 31 bacakları ise Vss=0 toprağa bağlanmalıdır. Devereye dekuplaj kondansatörü de bağlanmalıdır bunun amacı ilk besleme verildiğinde olaşan dalgalanmadan işlemciyi korumaktır. Bu işlemci tipi 2-6 volt aralığında çalışabilmektedir fakat 5 volt en uygun gerilim olarak görülür. -23-

44 Regülatör Regülatör hız, voltaj ve akım gibi değerleri istenilen ölçütlere göre stabil tutan,giriş işareti değiştiğinde bile tekrar stabilize eden cihazlardır. Regülatörün yapısına baktığımızda ana hatlarıyla bulucu eleman,yayın elemanı ve servomotor bulundurur Farklı sebeplerle şebeke geriliminde oluşan dalgalanmalar, gerilim düşmeleri ve gerilim artmaları nedeniyle birçok ortamda kullandığımız aletlerin bozulmasına sebep olmaktadır. Gerilim regülatörleri voltajdaki değişimlerin önüne geçerek olabilecek hasarların engellemek aletlerin ömrünü uzatıp maksimum verim almamızı sağlayan elektronik cihazlardır Sabit Güç Regülatörü 7805 entegresi çıkışında stabil 5 volt voltaj değeri veren bir devre elemanıdır. Bu entegremiz şekilde gördüğümüz gibi üç bacağa sahiptir. Bacakların yapısından bahsedecek olursak; birinci bacağımız yüksek gerilim girişidir, ikinci bacağımız topraktır ve son olarak üçüncü bacağımız ise istenilen 5 Volt çıkışıdır. Birinci pin giriş,ikinci pin toprak üçüncü ve son pinimizde 5Volt voltajı aldığımız bölümdür. Robotik sistemlerin çoğu 5Volt ile çalışmaktadır, bu çıkışı almak için çok basit ve kullanışlı bir entegredir ve genellikle çok kullanılır Diyot Diyotun temel çalışma mantığı tek bir yönde akım iletmesidir. Diyot iki kutupludur. Bunlar Anot ve Katot olarak adlandırılırlar. Diyot N tipi ve P tipi 2 maddenin birleşmiş halidir. Diyotlar yarıiletkendirler. Diyot kabaca anlatılacak olursa bir yönde akım geçirip tersi yönde akımın geçmesine izin vermeyen yarı iletken malzemedir. Diyotun çalışma prensibi çok basittir. Eğer diyotumuz düz kutuplanırsa iletken özelliği gösterir üzerine düşen voltaj miktarının artışına bağlı olarak akım artar. -24-

45 Kristal Osilatörlerde en önemli husus frekansın istikrarlı bir değerde olmasıdır buna frekansın kararlılığı denir. Verici olarak kullanılan elektronik devrelerde istenilen frekansta yayın olması nedeniyle frekans kararlılığı yüksek olan kristal osilatörler kullanılmaktadır. Kristal PIC e kare dalga göndermek amacıyla kullandığımız bir devre elemanıdır. Kristal osilatörün frekansına eş bir işlemci frekansta çalışması konusuna dikkat etmeliyiz. İşlemcinin frekansından daha büyük frekanslı bir kristal kullandığımızı farz edelim, bu durumda işlemcimiz yalnızca frekans değerinde işlem yapar, yüksek frekanslı kristalimiz iş yapmaz. Bu durumun tam tersi yapılırsa bu sefer işlemci kristalin frekansında çalışır ve devremizin hızı azalır. PIC lerin faal olması için clock işareti lazımdır. Bahsedilen işareti kristalin OSC1 VE OSC2 pinlerine bağlayarak oluşturabiliriz. Bunun yerine PIC in içinde bulunan RC osilatörü kullanılabilir fakat bu osilatöre bütün PIC çeşitlerinde rastlayamayabiliriz. Bu projemizde 4MHZ kristal kullandık Opto Kuplör Opto kuplörler elektriksel bir bağlantı olmaksızın düşük gerilim kullanarak yüksek akım ve gerilim kontrolü yapabilen devre elemanıdır. Yapısal olarak içinde bir led diyot ve led diyotun ışığını kullanarak iletime geçen foto eleman bulunur. Görünüş olarak 2 çeşit opto kuplör bulunur. Yapı olarak ise 4 çeşit opto kuplör bulunmaktadır ; 1. Foto diyot- led diyottan yapılmış, 2. Foto transistör- led diyottan yapılmış, 3. Foto tristör- led diyottan yapılmış, 4. Foto triyak- led diyottan yapılmış şeklinde çeşitleri bulunmaktadır. Opto kuplörlerde Galyum Arsenürden üretilen led bulunmaktadır. Bu ledlerin yaymış olduğu ışık insan gözü tarafından algılanamaz çünkü dalga boyları görünür ışıktan daha küçüktür. -25-

46 Opto kuplörün çalışması Kullanılan foto elemanın türüne göre çalışma şekilleri ; 1. opto kuplörümüzde foto diyot seçilmişse ledimizden ışık yayılmaya başlayınca foto diyotumuz iletime geçer ve ışık şiddetine göre geçen akım miktarıda artar yada azalır. Bu şelikde kullandığımız foto diyot kullanılan diğer devre elemanlarını iletime geçirebilmektedir. Fakat bu durumlarda foto diyot ters polarizasyonda çalışması gerekmektedir. 2. Opto kuplörümüzde foto transistör seçilmiş ise beyaz yüzeye ışık düşmeye başladığı zaman emitör-kollektör eklemi iletime geçer ve böylece istediğimiz elemanı kontrol etmiş oluruz. 3. Opto kuplörümüzde foto tristör seçmişsek gate ucuna ışık gelmeye başladığında anotkatot eklemi iletime geçer ve akım akmaya başlar. Bu tip optp kuplörleri genellikle yüksek AC akımların kontrolü için kullanmaktayız. 4. Opto kuplörde foto triyak seçmişsek eğer gate ucuna ışık gelmeye başladığında A1-A2 arası iletime geçer. Triyaklar iki taraftlı iletime olanak sağladığı için AC ve DC de kullanılırlar Opto kuplörün kullanım amacı Opto kuplörler genel olarak farklı gerilime sahip devre elemanlarını birbirinden ayırmak amacıyla kullanılmaktadır. Bunu amacı ise diğerine göre daha düşük gerilimle çalışmakta olan elemanın zarar görmesini engellemektir. Bunun yanında ters gerilim ve güç dalgalanmalarından da devreyi korumuş oluyoruz bu elemanla LCD Panel Günlük hayatımızda birçok yerde karşılaştığımız LCD paneller 1990 yılında kullanılmaya başlamıştır. Bu panellerin kontrolleri oldukça basittir. Bunun için bilgisayarınızın seri veya paralel portunu yada mikroişlemciler yardımıyla kontrol edebilmekteyiz. LCD lerin birçok farklı boyutta üretimleri yapılmaktadır. LCD leri bilgisayarlarla yada PIC ile kontrolünü sağlamak için 14 tane pin e ihtiyaç duyulur. Şekil 8. de 2*16 LCD panelin bir görseli görülmektedir. -26-

47 Şekil 8. 2*16 LCD Panel LCD Pinleri Pin işlevleri 1 Vss, Toprak 2 Vcc, +5 Volt, Logic Vcc, Logic power 3 VLc, Vbias, Bias, Kontrast 4 RS, Register Select 5 R/W, Read/Write 6 E, Enable, Strobe 7-14 D0-D7 (DATA GİRİŞLERİ) 15 Led +, Backlight+, Backlight Anode 16 Led-, Backlight-, Backlight Cathode VO ( kontrast) Bu 3 numaralı girişimizdir. Led ekranın parlaklığını ayarladığımız bölümdür. 3 numaralı girişe bir potansiyometre bağlayarak Led ekranımızı istediğimiz parlaklığa ayarlayabiliriz. Parlaklık direnç değeri ile ters orantılı olraka değişim göstermektedir RS ( register select) RS girişimiz 0 yada +5 volt değerlerini alır bu iki farklı değer için farklı işlem yapmaktadır. Eğer RS girişimiz 0 volt ise PIC den komutları almaya başlar, +5 volt olduğunda ise bu giriş bilgiyi 4 yada 8 bitlik karakter verisinde alıp verir. -27-

Sensörler. Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL

Sensörler. Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL Sensörler Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL Basınç Sensörleri Üzerlerine düşen basınçla orantılı olarak fiziki yapılarında meydana gelen değişimden dolayı basınç seviyesini ya da basınç değişimi seviyesini elektriksel

Detaylı

ALGILAYICILAR (SENSÖRLER-TRANSDÜSERLER)

ALGILAYICILAR (SENSÖRLER-TRANSDÜSERLER) ALGILAYICILAR (SENSÖRLER-TRANSDÜSERLER) SENSÖRLER-TRANSDÜSERLER Fiziksel ortam değişikliklerini (ısı, ışık, basınç, ses, vb.) algılayan cihazlara algılayıcılar denir. Algılayıcılar, fiziksel ortam ile

Detaylı

Sensörler. Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL

Sensörler. Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL Sensörler Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL İçerik Algılama Teknolojisi Algılama Mekanizması Uygun Sensör SENSÖR SİSTEMİ Ölçme ve Kontrol Sistemi Transdüser ve Sensör Kavramı Günlük hayatımızda ısı, ışık, basınç

Detaylı

SENSÖRLER VE TRANSDÜSERLER

SENSÖRLER VE TRANSDÜSERLER SENSÖRLER VE TRANSDÜSERLER 1. SENSÖR VE TRANSDÜSER KAVRAMLARI Tüm fiziksel ortam değişikliklerini (ısı, ışık, basınç, ses, vb.) bizim yerimize algılayan cihazlara sensör, algıladığı bilgiyi elektrik enerjisine

Detaylı

Sensörler. Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL

Sensörler. Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL Sensörler Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL Basınç Sensörleri Üzerlerine düşen basınçla orantılı olarak fiziki yapılarında meydana gelen değişimden dolayı basınç seviyesini ya da basınç değişimi seviyesini elektriksel

Detaylı

ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ Elektrik ve Elektronik Ölçmeler Laboratuvarı Deney Adı: Sensörler. Deney 5: Sensörler. Deneyin Amacı: A.

ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ Elektrik ve Elektronik Ölçmeler Laboratuvarı Deney Adı: Sensörler. Deney 5: Sensörler. Deneyin Amacı: A. Deneyin Amacı: Deney 5: Sensörler Sensör kavramının anlaşılması, kullanım alanlarının ve kullanım yerine göre çeşitlerinin öğrenilmesi. Çeşitli sensör tipleri için çalışma mantığı anlaşılıp sağlamlık testi

Detaylı

Endüstriyel Sensörler ve Uygulama Alanları Kalite kontrol amaçlı ölçme sistemleri, üretim ve montaj hatlarında imalat sürecinin en önemli aşamalarındandır. Günümüz teknolojisi mükemmelliği ve üretimdeki

Detaylı

DC Motor ve Parçaları

DC Motor ve Parçaları DC Motor ve Parçaları DC Motor ve Parçaları Doğru akım motorları, doğru akım elektrik enerjisini dairesel mekanik enerjiye dönüştüren elektrik makineleridir. Yapıları DC generatörlere çok benzer. 1.7.1.

Detaylı

Sensörler. Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL

Sensörler. Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL Sensörler Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL Optik Sensörler Üzerine düşen ışığa bağlı olarak üstünden geçen akımı değiştiren elemanlara optik eleman denir. Optik transdüserler ışık miktarındaki değişmeleri elektriksel

Detaylı

Sensörler. Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL

Sensörler. Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL Sensörler Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL Transdüser ve Sensör Kavramı Fiziksel ortam değişikliklerini (ısı, ışık, basınç, ses, vb.) algılayan elemanlara sensör, algıladığı bilgiyi elektrik enerjisine çeviren elemanlara

Detaylı

Elektrik Motorları ve Sürücüleri

Elektrik Motorları ve Sürücüleri Elektrik Motorları ve Sürücüleri Genel Kavramlar Motor sarımı görüntüleri Sağ el kuralı bobine uygulanırsa: 4 parmak akım yönünü Başparmak N kutbunu gösterir N ve S kutbunun oluşumu Manyetik alan yönü

Detaylı

BASINÇ (GERİLME) TRANSDÜSERLERİ

BASINÇ (GERİLME) TRANSDÜSERLERİ BASINÇ (GERİLME) TRANSDÜSERLERİ Tanımı Üzerlerine düşen basınçla orantılı olarak fiziki yapılarında meydana gelen değişimden dolayı basınç seviyesini ya da basınç değişimi seviyesini elektriksel işarete

Detaylı

Sıcaklık Nasıl Ölçülür?

Sıcaklık Nasıl Ölçülür? Sıcaklık Nasıl Ölçülür? En basit ve en çok kullanılan özellik ısıl genleşmedir. Cam termometredeki sıvıda olduğu gibi. Elektriksel dönüşüm için algılamanın farklı metotları kullanılır. Bunlar : rezistif

Detaylı

Sensörler. Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL

Sensörler. Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL Sensörler Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL Optokuplör Optokuplör kelime anlamı olarak optik kuplaj anlamına gelir. Kuplaj bir sistem içindeki iki katın birbirinden ayrılması ama aralarındaki sinyal iletişiminin

Detaylı

Rezistif Gerilimölçerler (Strain Gauge - Şekil Değişikliği Sensörleri)

Rezistif Gerilimölçerler (Strain Gauge - Şekil Değişikliği Sensörleri) GERİLME VE BASINÇ ALGILAYICILARI Dış yük etkisindeki cisimler molekül yapılarındaki zorlanmalar neticesinde şekil değiştirmeye zorlanırlar. Cismin bünyesinde, etki eden dış kuvvetleri dengelemeye çalışan

Detaylı

ELEKTRİKSEL EYLEYİCİLER

ELEKTRİKSEL EYLEYİCİLER ELEKTRİKSEL EYLEYİCİLER Eyleyiciler (Aktuatörler) Bir cismi hareket ettiren veya kontrol eden mekanik cihazlara denir. Elektrik motorları ve elektrikli sürücüler Hidrolik sürücüler Pinomatik sürücüler

Detaylı

Sensörler. Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL

Sensörler. Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL Sensörler Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL Ses Sensörleri (Ultrasonik) Ultrasonik sensörler genellikle robotlarda engellerden kaçmak, navigasyon ve bulunan yerin haritasını çıkarmak amacıyla kullanılmaktadır.bu

Detaylı

Bu Haftanın Konu Başlıkları

Bu Haftanın Konu Başlıkları Sensörler-2 Kuvvet, Gerilme, Sıcaklık, Akış sensörleri... (devamı) Sensörlerin sınıflandırılması Giriş sinyaline göre Çıkış sinyaline göre Beslenme ihtiyacına göre Sensör karakteristikleri Ölçüm aralığı

Detaylı

KONUM ALGILAMA YÖNTEMLERİ VE KONTROLÜ

KONUM ALGILAMA YÖNTEMLERİ VE KONTROLÜ KONUM ALGILAMA YÖNTEMLERİ VE KONTROLÜ 1. AMAÇ: Endüstride kullanılan direnç, kapasite ve indüktans tipi konum (yerdeğiştirme) algılama transdüserlerinin temel ilkelerini açıklayıp kapalı döngü denetim

Detaylı

Sensörler Öğr. Gör. Erhan CEMÜNAL Thomas Alva Edison

Sensörler Öğr. Gör. Erhan CEMÜNAL Thomas Alva Edison Sensörler Öğr. Gör. Erhan CEMÜNAL Sıkı bir çalışmanın yerini hiç bir şey alamaz. Deha yüzde bir ilham ve yüzde doksandokuz terdir. Thomas Alva Edison İçerik TEMEL ELEKTRONİK KAVRAMLARI Transdüser ve Sensör

Detaylı

YAKLAŞIM SENSÖRLERİ (PROXIMITY) Endüktif, Kapasitif ve Optik Yaklaşım Sensörleri

YAKLAŞIM SENSÖRLERİ (PROXIMITY) Endüktif, Kapasitif ve Optik Yaklaşım Sensörleri YAKLAŞIM SENSÖRLERİ (PROXIMITY) Endüktif, Kapasitif ve Optik Yaklaşım Sensörleri Sanayi fabrika otomasyonunda proximity (yaklasım) sensorler kullanılır. Porximity sensorler profesyonel yapıda cevre sartlarından

Detaylı

EGE ÜNİVERSİTESİ EGE MYO MEKATRONİK PROGRAMI

EGE ÜNİVERSİTESİ EGE MYO MEKATRONİK PROGRAMI EGE ÜNİVERSİTESİ EGE MYO MEKATRONİK PROGRAMI SENSÖRLER VE DÖNÜŞTÜRÜCÜLER SEVİYENİN ÖLÇÜLMESİ Seviye Algılayıcılar Şamandıra Seviye Anahtarları Şamandıralar sıvı seviyesi ile yukarı ve aşağı doğru hareket

Detaylı

SICAKLIK ALGILAYICILAR

SICAKLIK ALGILAYICILAR SICAKLIK ALGILAYICILAR AVANTAJLARI Kendisi güç üretir Oldukça kararlı çıkış Yüksek çıkış Doğrusal çıkış verir Basit yapıda Doğru çıkış verir Hızlı Yüksek çıkış Sağlam Termokupldan (ısıl İki hatlı direnç

Detaylı

Kızılötesi. Doğrudan alınan güneşışığı %47 kızılötesi, %46 görünür ışık ve %7 morötesi ışınımdan oluşur.

Kızılötesi. Doğrudan alınan güneşışığı %47 kızılötesi, %46 görünür ışık ve %7 morötesi ışınımdan oluşur. Kızılötesi Kızılötesi (IR: Infrared), nispeten daha düşük seviyeli bir enerji olup duvar veya diğer nesnelerden geçemez. Radyo frekanslarıyla değil ışık darbeleriyle çalışır. Bu nedenle veri iletiminin

Detaylı

RF İLE ÇOK NOKTADAN KABLOSUZ SICAKLIK ÖLÇÜMÜ

RF İLE ÇOK NOKTADAN KABLOSUZ SICAKLIK ÖLÇÜMÜ RF İLE ÇOK NOKTADAN KABLOSUZ SICAKLIK ÖLÇÜMÜ Fevzi Zengin f_zengin@hotmail.com Musa Şanlı musanli@msn.com Oğuzhan Urhan urhano@kou.edu.tr M.Kemal Güllü kemalg@kou.edu.tr Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği

Detaylı

GÜNEŞİN ELEKTROMANYETİK SPEKTRUMU

GÜNEŞİN ELEKTROMANYETİK SPEKTRUMU GÜNEŞİN ELEKTROMANYETİK SPEKTRUMU Güneş ışınımı değişik dalga boylarında yayılır. Yayılan bu dalga boylarının sıralı görünümü de güneş spektrumu olarak isimlendirilir. Tam olarak ifade edilecek olursa;

Detaylı

DOĞRUSAL YANGIN ALGILAMA SĐSTEMLERĐ

DOĞRUSAL YANGIN ALGILAMA SĐSTEMLERĐ DOĞRUSAL YANGIN ALGILAMA SĐSTEMLERĐ Mehmet Yavuz ALKAN yavuz.alkan@absalarm.com.tr ABS Alarm ve Bilgisayar Sistemleri San. ve Tic. A.Ş. 1203 / 11 Sokak No:3 Ömer Atlı Đş Merkezi Kat:5-505 Yenişehir ĐZMĐR

Detaylı

Şekil1. Geri besleme eleman türleri

Şekil1. Geri besleme eleman türleri HIZ / KONUM GERİBESLEME ELEMANLARI Geribesleme elemanları bir servo sistemin, hızını, motor milinin bulunduğu konumu ve yükün bulunduğu konumu ölçmek ve belirlemek için kullanılır. Uygulamalarda kullanılan

Detaylı

MEKATRONİĞİN TEMELLERİ TEMEL ELEKTRONİK KAVRAMLARI

MEKATRONİĞİN TEMELLERİ TEMEL ELEKTRONİK KAVRAMLARI MEKATRONİĞİN TEMELLERİ TEMEL ELEKTRONİK KAVRAMLARI KONDANSATÖR Kondansatör iki iletken plaka arasına bir yalıtkan malzeme konarak elde edilen ve elektrik enerjisini elektrostatik enerji olarak depolamaya

Detaylı

İçİndekİler. 1. Bölüm - Mİkro Denetleyİcİ Nedİr? 2. Bölüm - MİkroDenetleyİcİlerİ Anlamak

İçİndekİler. 1. Bölüm - Mİkro Denetleyİcİ Nedİr? 2. Bölüm - MİkroDenetleyİcİlerİ Anlamak XIII İçİndekİler 1. Bölüm - Mİkro Denetleyİcİ Nedİr? Mikrodenetleyici Tanımı Mikrodenetleyicilerin Tarihçesi Mikroişlemci- Mikrodenetleyici 1. İki Kavram Arasındaki Farklar 2. Tasarım Felsefesi ve Mimari

Detaylı

Sensörler. Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL

Sensörler. Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL Sensörler Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL MANYETİK SENSÖRLER VE TRANSDÜSERLER Bir tel bobin haline getirilip içinden akım geçirilirse, bu bobinin içinde ve çevresinde manyetik alan oluşur. Bu manyetik alan gözle

Detaylı

Temel Kavramlar. Elektrik Nedir? Elektrik nedir? Elektrikler geldi, gitti, çarpıldım derken neyi kastederiz?

Temel Kavramlar. Elektrik Nedir? Elektrik nedir? Elektrikler geldi, gitti, çarpıldım derken neyi kastederiz? Temel Kavramlar Elektrik Nedir? Elektrik nedir? Elektrikler geldi, gitti, çarpıldım derken neyi kastederiz? 1 Elektriksel Yük Elektrik yükü bu dış yörüngede dolanan elektron sayısının çekirdekteki proton

Detaylı

Algılayıcılar (Duyucular) - sensors

Algılayıcılar (Duyucular) - sensors Algılayıcılar (Duyucular) - sensors İNFORMASYON İŞLEME EYLEYİCİ ALGIL AYICI SÜREÇ 1 Yansıtıcılı algılayıcı ile vinçlerde aşırı yaklaşım ve çarpışmanın engellenmesi 2 Cisimden yansımalı fotosel ile kağıt

Detaylı

Sakarya Üniversitesi

Sakarya Üniversitesi Sakarya Üniversitesi Teknik Eğitim Fakültesi Elektronik Öğretmenliği Robotik Dersi Konu: Robotikte Kullanılan Sensörler Doç. Dr. RAŞİT KÖKER Hazırlayanlar Kadir AKBALIK Kadir Bulgan Rasim UZUNER G060502030

Detaylı

SAKARYA ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ELEKTRONİK DEVRELER LABORATUARI

SAKARYA ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ELEKTRONİK DEVRELER LABORATUARI SAKARYA ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ELEKTRONİK DEVRELER LABORATUARI DENEYİ YAPTIRAN: DENEYİN ADI: DENEY NO: DENEYİ YAPANIN ADI ve SOYADI: SINIFI: OKUL NO: DENEY GRUP NO:

Detaylı

6. ÜNİTE DOĞRU AKIM MAKİNALARININ DEVREYE BAĞLANTI ŞEMALARI

6. ÜNİTE DOĞRU AKIM MAKİNALARININ DEVREYE BAĞLANTI ŞEMALARI 6. ÜNİTE DOĞRU AKIM MAKİNALARININ DEVREYE BAĞLANTI ŞEMALARI KONULAR 1. Doğru Akım Jeneratörleri (Dinamolar) 2. Doğru Akım Jeneratörlerinin Paralel Bağlanması 3. Doğru Akım Motorları GİRİŞ Bir iletkende

Detaylı

Doğru Akım (DC) Makinaları

Doğru Akım (DC) Makinaları Doğru Akım (DC) Makinaları Doğru akım makinaları motor veya jeneratör olarak kullanılabilir. Genellikle DC makinalar motor olarak kullanılır. En büyük avantajları hız ve tork ayarının kolay yapılabilmesidir.

Detaylı

ÜNİTE 3 KLASİK SORU VE CEVAPLARI (TEMEL ELEKTRONİK)

ÜNİTE 3 KLASİK SORU VE CEVAPLARI (TEMEL ELEKTRONİK) ÜNİTE 3 KLASİK SORU VE CEVAPLARI (TEMEL ELEKTRONİK) Diyotu tanımlayınız. Diyot bir yönde akım geçiren, diğer yönde akım geçirmeyen elektronik devre elemanıdır. Diyotlarda anot ve katodu tanımlayınız. Diyot

Detaylı

ELEKTRİK MAKİNELERİ (MEP 112) Yazar: Yrd. Doç. Dr. Mustafa Turan S1

ELEKTRİK MAKİNELERİ (MEP 112) Yazar: Yrd. Doç. Dr. Mustafa Turan S1 ELEKTRİK MAKİNELERİ (MEP 112) Yazar: Yrd. Doç. Dr. Mustafa Turan S1 SAKARYA ÜNİVERSİTESİ Adapazarı Meslek Yüksekokulu Bu ders içeriğinin basım, yayım ve satış hakları Sakarya Üniversitesi ne aittir. "Uzaktan

Detaylı

MEKATRONİĞİN TEMELLERİ

MEKATRONİĞİN TEMELLERİ MEKATRONİĞİN TEMELLERİ Teknik Bilimler Meslek Yüksekokulu Mekatronik Programı Yrd. Doç. Dr. İlker ÜNAL Vize %30 Dersin Koşulları Final %60 Ödev %10 Dersin Konuları Mekatronik Sistemler Birimler ve Ölçme

Detaylı

Bilgisayar Mühendisliğine Giriş. Yrd.Doç.Dr.Hacer KARACAN

Bilgisayar Mühendisliğine Giriş. Yrd.Doç.Dr.Hacer KARACAN Bilgisayar Mühendisliğine Giriş Yrd.Doç.Dr.Hacer KARACAN Mikroişlemci Nedir? Bir bilgisayarın en önemli parçası Mikroişlemcisidir. Hiçbir bilgisayar mikroişlemci olmadan çalışamaz. Bu nedenle Mikroişlemci

Detaylı

Robotik AKTUATÖRLER Motorlar: Çalışma prensibi

Robotik AKTUATÖRLER Motorlar: Çalışma prensibi Robotik AKTUATÖRLER Motorlar: Çalışma prensibi 1 Motorlar: Çalışma prensibi Motorlar: Çalışma prensibi 2 Motorlar: Çalışma prensibi AC sinyal kutupları ters çevirir + - AC Motor AC motorun hızı üç değişkene

Detaylı

Doğru Akım (DC) Makinaları

Doğru Akım (DC) Makinaları Doğru Akım (DC) Makinaları Doğru akım makinaları motor veya jeneratör olarak kullanılabilir. Genellikle DC makinalar motor olarak kullanılır. En büyük avantajları hız ve tork ayarının kolay yapılabilmesidir.

Detaylı

MOTOR KORUMA RÖLELERİ. Motorların şebekeden aşırı akım çekme nedenleri

MOTOR KORUMA RÖLELERİ. Motorların şebekeden aşırı akım çekme nedenleri MOTOR KORUMA RÖLELERİ Motorlar herhangi bir nedenle normal değerlerinin üzerinde akım çektiğinde sargılarının ve devre elemanlarının zarar görmemesi için en kısa sürede enerjilerinin kesilmesi gerekir.

Detaylı

4. ÜNİTE ALTERNATİF AKIMDA GÜÇ

4. ÜNİTE ALTERNATİF AKIMDA GÜÇ 4. ÜNİTE ALTERNATİF AKIMDA GÜÇ KONULAR 1. Ani Güç, Ortalama Güç 2. Dirençli Devrelerde Güç 3. Bobinli Devrelerde Güç 4. Kondansatörlü Devrelerde Güç 5. Güç Üçgeni 6. Güç Ölçme GİRİŞ Bir doğru akım devresinde

Detaylı

T.C. DÜZCE ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ BMT103 ELEKTRİK DEVRE TEMELLERİ DERSİ LABORATUVARI DENEY NO: 7

T.C. DÜZCE ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ BMT103 ELEKTRİK DEVRE TEMELLERİ DERSİ LABORATUVARI DENEY NO: 7 T.C. DÜZCE ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ BMT103 ELEKTRİK DEVRE TEMELLERİ DERSİ LABORATUVARI DENEY NO: 7 KONDANSATÖRLER VE BOBİNLER Doç. Dr. İbrahim YÜCEDAĞ Arş. Gör. M.

Detaylı

2 MALZEME ÖZELLİKLERİ

2 MALZEME ÖZELLİKLERİ ÖNSÖZ İÇİNDEKİLER III Bölüm 1 TEMEL KAVRAMLAR 11 1.1. Fizik 12 1.2. Fiziksel Büyüklükler 12 1.3. Ölçme ve Birim Sistemleri 13 1.4. Çevirmeler 15 1.5. Üstel İfadeler ve İşlemler 18 1.6. Boyut Denklemleri

Detaylı

Embedded(Gömülü)Sistem Nedir?

Embedded(Gömülü)Sistem Nedir? Embedded(Gömülü)Sistem Nedir? Embedded Computing System de amaç; elektronik cihaza bir işlevi sürekli tekrar ettirmektir. Sistem içindeki program buna göre hazırlanmıştır. PC lerde (Desktop veya Laptop)

Detaylı

ÖLÇÜ TRANSFORMATÖRLERİ

ÖLÇÜ TRANSFORMATÖRLERİ 1 ÖLÇÜ TRANSFORMATÖRLERİ Normalde voltmetrelerle en fazla 1000V a kadar gerilimler ölçülebilir. Daha yüksek gerilimlerde; Voltmetrenin çekeceği güç artar. Yüksek gerilimden kaynaklanan kaçak akımların

Detaylı

BESLEME KARTI RF ALICI KARTI

BESLEME KARTI RF ALICI KARTI BESLEME KARTI Araç üzerinde bulunan ve tüm kartları besleyen ünitedir.doğrudan Lipo batarya ile beslendikten sonra motor kartına 11.1 V diğer kartlara 5 V dağıtır. Özellikleri; Ters gerilim korumalı Isınmaya

Detaylı

ELEKTRĐK MOTORLARI ve SÜRÜCÜLERĐ DERS 01

ELEKTRĐK MOTORLARI ve SÜRÜCÜLERĐ DERS 01 DERS 01 Özer ŞENYURT Mart 10 1 DA ELEKTRĐK MAKĐNALARI Doğru akım makineleri mekanik enerjiyi doğru akım elektrik enerjisine çeviren (dinamo) ve doğru akım elektrik enerjisini mekanik enerjiye çeviren (motor)

Detaylı

ÜNİTE 5 KLASİK SORU VE CEVAPLARI (TEMEL ELEKTRONİK) Transformatörün tanımını yapınız. Alternatif akımın frekansını değiştirmeden, gerilimini

ÜNİTE 5 KLASİK SORU VE CEVAPLARI (TEMEL ELEKTRONİK) Transformatörün tanımını yapınız. Alternatif akımın frekansını değiştirmeden, gerilimini ÜNİTE 5 KLASİK SORU VE CEVAPLARI (TEMEL ELEKTRONİK) Transformatörün tanımını yapınız. Alternatif akımın frekansını değiştirmeden, gerilimini alçaltmaya veya yükseltmeye yarayan elektro manyetik indüksiyon

Detaylı

SABİT MIKNATISLI MOTORLAR ve SÜRÜCÜLERİ

SABİT MIKNATISLI MOTORLAR ve SÜRÜCÜLERİ SABİT MIKNATISLI MOTORLAR ve SÜRÜCÜLERİ 1-Step Motorlar - Sabit mıknatıslı Step Motorlar 2- Sorvo motorlar - Sabit mıknatıslı Servo motorlar 1- STEP (ADIM) MOTOR NEDİR Açısal konumu adımlar halinde değiştiren,

Detaylı

YENİLENEBİLİR ENERJİ EĞİTİM SETİ

YENİLENEBİLİR ENERJİ EĞİTİM SETİ YENİLENEBİLİR ENERJİ EĞİTİM SETİ Yenilenebilir enerji sistemleri eğitim seti temel olarak rüzgar türbini ve güneş panelleri ile elektrik üretimini uygulamalı eğitime taşımak amacıyla tasarlanmış, kapalı

Detaylı

Harici Fotoelektrik etki ve Planck sabiti deney seti

Harici Fotoelektrik etki ve Planck sabiti deney seti Deneyin Temeli Harici Fotoelektrik etki ve Planck sabiti deney seti Fotoelektrik etki modern fiziğin gelişimindeki anahtar deneylerden birisidir. Filaman lambadan çıkan beyaz ışık ızgaralı spektrometre

Detaylı

Donanımlar Hafta 1 Donanım

Donanımlar Hafta 1 Donanım Donanımlar Hafta 1 Donanım Donanım Birimleri Ana Donanım Birimleri (Anakart, CPU, RAM, Ekran Kartı, Sabit Disk gibi aygıtlar, ) Ek Donanım Birimleri (Yazıcı, Tarayıcı, CD-ROM, Ses Kartı, vb ) Anakart (motherboard,

Detaylı

GAZİANTEP ÜNİVERSİTESİ

GAZİANTEP ÜNİVERSİTESİ GAZİANTEP ÜNİVERSİTESİ Fizik Mühendisliği Bölümü Pic Basic Pro ile PIC Programlama Ders Notları Hazırlayan: Kamil KAYA 2012 Mikrodenetleyiciler: Mikrodenetleyicilerin tanımına girmeden önce kısaca mikroişlemcilere

Detaylı

SORULAR (1-36) SORU -2 Aşağıdakilerden hangisi klavye ve farenin takıldığı portlardan biridir?

SORULAR (1-36) SORU -2 Aşağıdakilerden hangisi klavye ve farenin takıldığı portlardan biridir? SORULAR (-36) SORU - Aşağıdakilerden hangisi sadece giriş donanımıdır? A) Ses kartı B) Klavye C) Yazıcı D) Ekran SORU -2 Aşağıdakilerden hangisi klavye ve farenin takıldığı portlardan biridir? A) Paralel

Detaylı

İstanbul Teknik Üniversitesi IEEE Öğrenci Kolu

İstanbul Teknik Üniversitesi IEEE Öğrenci Kolu Direnç Dirençler elektronik devrelerin vazgeçilmez elemanlarıdır. Yaptıkları iş ise devre içinde kullanılan diğer aktif elemanlara uygun gerilimi temin etmektir. Elektronik devreler sabit bir gerilim ile

Detaylı

ELEKTRĐK MOTORLARI SÜRÜCÜLERĐ EELP212 DERS 05

ELEKTRĐK MOTORLARI SÜRÜCÜLERĐ EELP212 DERS 05 EELP212 DERS 05 Özer ŞENYURT Mayıs 10 1 BĐR FAZLI MOTORLAR Bir fazlı motorların çeşitleri Yardımcı sargılı motorlar Ek kutuplu motorlar Relüktans motorlar Repülsiyon motorlar Üniversal motorlar Özer ŞENYURT

Detaylı

ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ENERJİ SİSTEMLERİ MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ENERJİ SİSTEMLERİ MÜHENDİSLİĞİ LABORATUARI

ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ENERJİ SİSTEMLERİ MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ENERJİ SİSTEMLERİ MÜHENDİSLİĞİ LABORATUARI ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ENERJİ SİSTEMLERİ MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ENERJİ SİSTEMLERİ MÜHENDİSLİĞİ LABORATUARI DENEY FÖYÜ DENEY ADI FOTOVOLTAİK PANELLERİN ÇEŞİTLERİ VE ÖLÇÜMLERİ DERSİN ÖĞRETİM

Detaylı

1. PS/2 klavye fare 2. Optik S/PDIF çıkışı 3. HDMI Giriş 4. USB 3.0 Port 5. USB 2.0 Port 6. 6 kanal ses giriş/çıkış 7. VGA giriş 8.

1. PS/2 klavye fare 2. Optik S/PDIF çıkışı 3. HDMI Giriş 4. USB 3.0 Port 5. USB 2.0 Port 6. 6 kanal ses giriş/çıkış 7. VGA giriş 8. İşlemci: İşlemci,kullanıcıdan bilgi almak, komutları işlemek ve sonuçları kullanıcıya sunmak gibi pek çok karmaşık işlemi yerine getirir. Ayrıca donanımların çalışmasını kontrol eder. İşlemci tüm sistemin

Detaylı

ELEKTRİK GRUBU ELEKTRİK MAKİNELERİ EĞİTİM SETİ ELECTRICAL MACHINERY TRAINING SET

ELEKTRİK GRUBU ELEKTRİK MAKİNELERİ EĞİTİM SETİ ELECTRICAL MACHINERY TRAINING SET ELEKTRİK GRUBU ELEKTRİK MAKİNELERİ EĞİTİM SETİ ELECTRICAL MACHINERY TRAINING SET Elektrik Makineleri ve Kumanda Eğitim Seti; çok fonksiyonlu deney masası ve enerji üniteleri, elektrik motorları, motor

Detaylı

DC motorların sürülmesi ve sürücü devreleri

DC motorların sürülmesi ve sürücü devreleri DC motorların sürülmesi ve sürücü devreleri Armatür (endüvi) gerilimini değiştirerek devri ayarlamak mümkündür. Endüvi akımını değiştirerek torku (döndürme momentini) ayarlamak mümkündür. Endüviye uygulanan

Detaylı

Elektromanyetik ışınlar ve dalga boyları

Elektromanyetik ışınlar ve dalga boyları Elektromanyetik ışınlar ve dalga boyları İnsan gözü, dalga boyu 380-780 nanometreye kadar olan elektromanyetik dalgaları ışık olarak algılar. EBO 304- Ölçme ve Enstrümantasyon 2 Işığa duyarlı eleman çeşitleri

Detaylı

Görüntü Bağdaştırıcıları

Görüntü Bağdaştırıcıları Görüntü Bağdaştırıcıları Görüntü Bağdaştırıcıları (Ekran Kartları) Ekrandaki Görüntü Nasıl Oluşur? Monitörünüze yeteri kadar yakından bakarsanız görüntünün çok küçük noktalardan oluştuğunu görürsünüz.

Detaylı

SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ TEKNİK EĞİTİM FAKÜLTESİ MEKATRONİK EĞİTİMİ BÖLÜMÜ BİLGİSAYAR DESTEKLİ İMALAT SERVO VE STEP MOTORLAR

SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ TEKNİK EĞİTİM FAKÜLTESİ MEKATRONİK EĞİTİMİ BÖLÜMÜ BİLGİSAYAR DESTEKLİ İMALAT SERVO VE STEP MOTORLAR BİLGİSAYAR DESTEKLİ İMALAT SERVO VE STEP MOTORLAR Step (Adım) Motorlar Elektrik enerjisini açısal dönme hareketine çeviren motorlardır. Elektrik motorlarının uygulama alanlarında sürekli hareketin (fırçalı

Detaylı

KISMİ DEŞARJ CİHAZLARI

KISMİ DEŞARJ CİHAZLARI KISMİ DEŞARJ CİHAZLARI XDP-II Kısmi Deşarj Cihazı XDP-II cihazı kısmi deşarjla oluşan elektriksel alandaki hızlı değişiklikleri algılayarak hassas ölçümler yapar. Aynı zamanda izole ekipmanlardaki kısmi

Detaylı

DENEY 4 DC ŞÖNT ve SERİ MOTORUN YÜKLEME KARAKTERİSTİKLERİ

DENEY 4 DC ŞÖNT ve SERİ MOTORUN YÜKLEME KARAKTERİSTİKLERİ DENEY 4 DC ŞÖNT ve SERİ MOTORUN YÜKLEME KARAKTERİSTİKLERİ 1. Temel Teori (Şönt Uyarmalı Motor) DC şönt motorlar hızdaki iyi kararlılıkları dolayısıyla yaygın kullanılan motorlardır. Bu motor tipi seri

Detaylı

Çizgi İzleyen Robot Yapımı

Çizgi İzleyen Robot Yapımı Çizgi İzleyen Robot Yapımı Elektronik Elektronik tasarım için yapılması gerek en önemli şey kullanılacak malzemelerin doğru seçilmesidir. Robotun elektronik aksamı 4 maddeden oluşur. Bunlar; 1. Sensörler

Detaylı

VOLÜMETRİK DEBİMETRE KDDM 2

VOLÜMETRİK DEBİMETRE KDDM 2 VOLÜMETRİK DEBİMETRE KDDM 2 Volümetrik debimetre nedir?? Fark basınç ölçümü ile hava akış verimini kontrol etmenizi sağlayan, bakım gerektirmeyen, yenilikçi bir Pnömatik otomasyon kontrol sistemidir, bu

Detaylı

DENEY 1: DİYOT KARAKTERİSTİKLERİ

DENEY 1: DİYOT KARAKTERİSTİKLERİ DENEY 1: DİYOT KARAKTERİSTİKLERİ Diyot, yalnızca bir yönde akım geçiren devre elemanıdır. Bir yöndeki direnci ihmal edilebilecek kadar küçük, öbür yöndeki dirençleri ise çok büyük olan elemanlardır. Direncin

Detaylı

DİRENÇ ÇEŞİTLERİ. Sabit dirençler Ayarlı dirençler Entegre tipi dirençler Özel (ortam etkili) dirençler

DİRENÇ ÇEŞİTLERİ. Sabit dirençler Ayarlı dirençler Entegre tipi dirençler Özel (ortam etkili) dirençler DİRENÇ ÇEŞİTLERİ Sabit dirençler Ayarlı dirençler Entegre tipi dirençler Özel (ortam etkili) dirençler Sabit dirençler Direnç değerleri sabit olan, yani değiştirilemeyen elemanlardır. Ayarlı dirençler

Detaylı

İLERI MIKRODENETLEYICILER. Ege Üniversitesi Ege MYO Mekatronik Programı

İLERI MIKRODENETLEYICILER. Ege Üniversitesi Ege MYO Mekatronik Programı İLERI MIKRODENETLEYICILER Ege Üniversitesi Ege MYO Mekatronik Programı BÖLÜM 4 Motor Denetimi Adım (Step) Motorunun Yapısı Adım Motorlar elektrik vurularını düzgün mekanik harekete dönüştüren elektromekanik

Detaylı

AKTÜATÖRLER Elektromekanik Aktüatörler

AKTÜATÖRLER Elektromekanik Aktüatörler AKTÜATÖRLER Bir sitemi kontrol için, elektriksel, termal yada hidrolik, pnömatik gibi mekanik büyüklükleri harekete dönüştüren elemanlardır. Elektromekanik aktüatörler, Hidromekanik aktüatörler ve pnömatik

Detaylı

Elektrik Mühendisliğinin Temelleri-I EEM 113

Elektrik Mühendisliğinin Temelleri-I EEM 113 Elektrik Mühendisliğinin Temelleri-I EEM 113 1 1 Terim Terimler, Birimleri ve Sembolleri Formülsel Sembolü Birimi Birim Sembolü Zaman t Saniye s Alan A Metrekare m 2 Uzunluk l Metre m Kuvvet F Newton N

Detaylı

ELEKTRĐK MOTORLARI ve SÜRÜCÜLERĐ DERS 02

ELEKTRĐK MOTORLARI ve SÜRÜCÜLERĐ DERS 02 DERS 02 Özer ŞENYURT Mart 10 1 DA DĐNAMOSUNUN ÇALIŞMA PRENSĐBĐ Dinamolar elektromanyetik endüksiyon prensibine göre çalışırlar. Buna göre manyetik alan içinde bir iletken manyetik kuvvet çizgilerini keserse

Detaylı

ROBOTECH-10 ARDUINO UYGULAMA KARTI. SENSÖR ve ROBOT TEKNOLOJİLERİ GELİŞTİRME KARTI

ROBOTECH-10 ARDUINO UYGULAMA KARTI. SENSÖR ve ROBOT TEKNOLOJİLERİ GELİŞTİRME KARTI ROBOTECH-10 ARDUINO UYGULAMA KARTI SENSÖR ve ROBOT TEKNOLOJİLERİ GELİŞTİRME KARTI 1. Genel Tanım Robotech-10 kartı, Teknik okullarda, üniversitelerde ve robot kulüpleri olan liseler ile bu işi hobi olarak

Detaylı

BÖLÜM 1. ASENKRON MOTORLAR

BÖLÜM 1. ASENKRON MOTORLAR İÇİNDEKİLER ÖNSÖZ...iv GİRİŞ...v BÖLÜM 1. ASENKRON MOTORLAR 1. ASENKRON MOTORLAR... 1 1.1. Üç Fazlı Asenkron Motorlar... 1 1.1.1. Üç fazlı asenkron motorda üretilen tork... 2 1.1.2. Üç fazlı asenkron motorlara

Detaylı

OMS-312 ENDÜSTRİYEL SENSÖRLER EĞİTİM SETİ

OMS-312 ENDÜSTRİYEL SENSÖRLER EĞİTİM SETİ OMS-312 ENDÜSTRİYEL SENSÖRLER EĞİTİM SETİ ENDÜSTRİYE SENSÖR EĞİTİM SETİ STANDART DONANIM LİSTESİ M18 endüktif sensör M12 endüktif sensör reflektörden yansımalı optik sensör ve reflektörü cisimden yansımalı

Detaylı

SENSÖRLER ALGILAYICILAR

SENSÖRLER ALGILAYICILAR SENSÖRLER ALGILAYICILAR Sistem bilgilerinin direkt olarak insan tarafından verildiği sistemlere konvansiyonel sistemler denir. Eğer bilgiler bir program yoluyla verilmiş ise bu durumda oluşturulan sisteme

Detaylı

Karadeniz Teknik Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü Elektronik Laboratuvarı I ENDÜSTRİYEL KONTROL UYGULAMALARI

Karadeniz Teknik Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü Elektronik Laboratuvarı I ENDÜSTRİYEL KONTROL UYGULAMALARI Öğr. Gör. Oğuzhan ÇAKIR 377 42 03, KTÜ, 2010 1. Deneyin Amacı Karadeniz Teknik Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü Elektronik Laboratuvarı I ENDÜSTRİYEL KONTROL UYGULAMALARI CDS (Kadmiyum

Detaylı

7.2. Isıl Ölçü Aletleri. Isıl ölçü aletlerinde;

7.2. Isıl Ölçü Aletleri. Isıl ölçü aletlerinde; 7.2. Isıl Ölçü Aletleri Isıl ölçü aletlerinde; Göstergenin sapma açısı ölçü aletinin belirli bir parçasının eriştiği sıcaklığa bağlı olarak değişir. Bu sıcaklık; Ölçü aletinin belirli bir devresindeki

Detaylı

Elektromekanik Kumanda Sistemleri / Ders Notları

Elektromekanik Kumanda Sistemleri / Ders Notları 10. MOTORLARIN FRENLENMESİ Durdurulacak motoru daha kısa sürede durdurmada veya yükün yer çekimi nedeniyle motor devrinin artmasına sebep olduğu durumlarda elektriksel frenleme yapılır. Kumanda devrelerinde

Detaylı

ELEKTRİK MAKİNELERİ (MEP 112) (ELP211) Yazar: Yrd. Doç. Dr. Mustafa Turan S1

ELEKTRİK MAKİNELERİ (MEP 112) (ELP211) Yazar: Yrd. Doç. Dr. Mustafa Turan S1 ELEKTRİK MAKİNELERİ (MEP 112) Yazar: Yrd. Doç. Dr. Mustafa Turan S1 SAKARYA ÜNİVERSİTESİ Adapazarı Meslek Yüksekokulu Bu ders içeriğinin basım, yayım ve satış hakları Sakarya Üniversitesi ne aittir. "Uzaktan

Detaylı

E-ITN 30 RADYO FREKANSLI ELEKTRONİK ISI PAY ÖLÇER

E-ITN 30 RADYO FREKANSLI ELEKTRONİK ISI PAY ÖLÇER E-ITN 30 RADYO FREKANSLI ELEKTRONİK ISI PAY ÖLÇER Merkezi sistem ile ısınan binalarda ısı giderlerinin tüketime göre paylaştırılması için tasarlanmıştır Çok fonksiyonlu 5 haneli ekran EEPROM mikro işlemci

Detaylı

3 FAZLI ASENKRON MOTORLAR

3 FAZLI ASENKRON MOTORLAR 3 FAZLI ASENKRON MOTORLAR 3 FAZLI ASENKRON MOTORLAR Üç fazlı AC makinelerde üretilen üç fazlı gerilim, endüstride R-S-T (L1-L2- L3) olarak bilinir. R-S-T gerilimleri, aralarında 120 şer derece faz farkı

Detaylı

Yangın Alarm Sistemleri iki ana gruba ayrılır

Yangın Alarm Sistemleri iki ana gruba ayrılır Yangın Alarm Sistemleri iki ana gruba ayrılır 1. Konvansiyonel Sistemler (Bölgesel Bilgilendirme) 2. Adreslenebilir Sistemler Noktasal Bilgilendirme 1. Konvansiyonel Sistemler (Bölgesel Bilgilendirme)

Detaylı

TEMEL BİLGİLER. İletken : Elektrik yüklerinin oldukça serbest hareket ettikleri maddelerdir. Örnek olarak bakır, gümüş ve alüminyum verilebilir.

TEMEL BİLGİLER. İletken : Elektrik yüklerinin oldukça serbest hareket ettikleri maddelerdir. Örnek olarak bakır, gümüş ve alüminyum verilebilir. TEMEL BİLGİLER İletken : Elektrik yüklerinin oldukça serbest hareket ettikleri maddelerdir. Örnek olarak bakır, gümüş ve alüminyum verilebilir. Yalıtkan : Elektrik yüklerinin kolayca taşınamadığı ortamlardır.

Detaylı

Robot Bilimi. Robot Aktüatörler (Çıkış Elemanları, Uygulayıcılar) Öğr. Gör. M. Ozan AKI. r1.0

Robot Bilimi. Robot Aktüatörler (Çıkış Elemanları, Uygulayıcılar) Öğr. Gör. M. Ozan AKI. r1.0 Robot Bilimi Robot Aktüatörler (Çıkış Elemanları, Uygulayıcılar) Öğr. Gör. M. Ozan AKI r1.0 Robot Aktüatörler Aktüatör, İngilizce act (eylem, işini yapmak) kelimesinden gelmektedir Robotun fiziksel olarak

Detaylı

ELEKTRİK DEVRE TEMELLERİ

ELEKTRİK DEVRE TEMELLERİ ELEKTRİK DEVRE TEMELLERİ Dr. Cemile BARDAK Ders Gün ve Saatleri: Çarşamba (09:55-12.30) Ofis Gün ve Saatleri: Pazartesi / Çarşamba (13:00-14:00) 1 TEMEL KAVRAMLAR Bir atom, proton (+), elektron (-) ve

Detaylı

DENEY 12 SCR ile İki yönlü DC Motor Kontrolü

DENEY 12 SCR ile İki yönlü DC Motor Kontrolü DENEY 12 SCR ile İki yönlü DC Motor Kontrolü DENEYİN AMACI 1. Elektromanyetik rölelerin çalışmasını ve yapısını öğrenmek 2. SCR kesime görüme yöntemlerini öğrenmek 3. Bir dc motorun dönme yönünü kontrol

Detaylı

Electronic Letters on Science & Engineering 5(1) (2009) Available online at www.e-lse.org

Electronic Letters on Science & Engineering 5(1) (2009) Available online at www.e-lse.org Electronic Letters on Science & Engineering 5(1) (2009) Available online at www.e-lse.org Traffic Signaling with Sensor and Manual Control Sıtkı AKKAYA Erciyes Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Elektrik

Detaylı

Bölüm 9 ELEKTROMANYETİK İNDÜKSİYON. Copyright 2008 Pearson Education Inc., publishing as Pearson Addison-Wesley

Bölüm 9 ELEKTROMANYETİK İNDÜKSİYON. Copyright 2008 Pearson Education Inc., publishing as Pearson Addison-Wesley Bölüm 9 ELEKTROMANYETİK İNDÜKSİYON Hedef Öğretiler Faraday Kanunu Lenz kanunu Hareke bağlı EMK İndüksiyon Elektrik Alan Maxwell denklemleri ve uygulamaları Giriş Pratikte Mıknatısın hareketi akım oluşmasına

Detaylı

Fatih Üniversitesi. İstanbul. Haziran 2010. Bu eğitim dokümanlarının hazırlanmasında SIEMENS ve TEKO eğitim dokümanlarından faydalanılmıştır.

Fatih Üniversitesi. İstanbul. Haziran 2010. Bu eğitim dokümanlarının hazırlanmasında SIEMENS ve TEKO eğitim dokümanlarından faydalanılmıştır. Fatih Üniversitesi SIMATIC S7-200 TEMEL KUMANDA UYGULAMALARI 1 İstanbul Haziran 2010 Bu eğitim dokümanlarının hazırlanmasında SIEMENS ve TEKO eğitim dokümanlarından faydalanılmıştır. İÇİNDEKİLER 1. GİRİŞ...

Detaylı

İzolasyon Yalıtım Direnç Ölçer Marka/Model METREL/ 3201

İzolasyon Yalıtım Direnç Ölçer Marka/Model METREL/ 3201 İzolasyon Yalıtım Direnç Ölçer Marka/Model METREL/ 3201 250V-5kV arası 25V luk adımlarla ayarlanabilir test gerilimi 5mA güçlü kısa devre akımı 10 T Ohm a kadar direnç ölçebilme Doğruluk-İzolasyon: 5 %

Detaylı

Temassız IR Termometresi

Temassız IR Termometresi Temassız IR Termometresi PROFESYONEL HIZLI DOĞRU KULLANICI KILAVUZU Temassız Alın IR Termometre kullanıcı Kılavuzu Özellikler bildirisiz değiştirilebilir İhbarsız özellikleri değiştirmeye yetkiliyiz Temassız

Detaylı

AA Motorlarında Yol Verme, Motor Seçimi Yrd. Doç. Dr. Aytaç Gören

AA Motorlarında Yol Verme, Motor Seçimi Yrd. Doç. Dr. Aytaç Gören 04.12.2011 AA Motorlarında Yol Verme, Motor Seçimi Yrd. Doç. Dr. Aytaç Gören İçerik AA Motorlarının Kumanda Teknikleri Kumanda Elemanları na Yol Verme Uygulama Soruları 25.11.2011 2 http://people.deu.edu.tr/aytac.goren

Detaylı

1. ÜNİTE ELEKTRİKTE KULLANILAN SEMBOLLER

1. ÜNİTE ELEKTRİKTE KULLANILAN SEMBOLLER 1. ÜNİTE ELEKTRİKTE KULLANILAN SEMBOLLER KONULAR 1. Zayıf Akım Sembolleri 2. Kuvvetli Akım Sembolleri 3. Ölçü Aletleri Sembolleri 4. Transformatör Sembolleri 5. Motor ve Şalter Sembolleri 6. Doğru Akım

Detaylı