Sistem Dinamiği ve Modellemesi

Ebat: px

Şu sayfadan göstermeyi başlat:

Download "Sistem Dinamiği ve Modellemesi"

İbrahi̇m Pamuk
7 yıl önce
İzleme sayısı:

1 0..0 St Dğ v odll Dk Stlr odll v Alz Elktrkl Stlr Elktrkl üyüklüklr Elktrk Akıı: r ltk blrl br ktd br zd gç lktrk yükü (lktro)ktrı lktrk kıı dr. r Apr dr. dq I A Grl(lktrkl potyl frkı): Srbt lktrolrı hrkt ttrrk dvrd lktrk kııı kı bp ol lktrkl potyllr rıdk frktır. u frk grl/voltj olrk dldırılır v br olt tur. Elktrkl İş, br dvrd lktrkl potyl frklı k okt rıd blrl br ktr Q yüküü tşıı ç grkl rj ktrıdır. Güç br zd şypbl ytğdr. W Q Joul dq J P I Wtt Tl Elktrkl Ellr Elktrkl Drç : Drç br dd üzrd gç lktrk kıı krşı götrdğ krşı koy tkdr. r Oh dur R Ω A Oh uu R Ω I A r drçt br zd orty çık ıı rj I RW W Tl Elktrkl Ellr Potyotr : 3 4 Tl Elktrkl Ellr ob : Hl yy şkld rılış br ltk bob, kd üzrd gç kıı dğş bğlı olrk üzrd grl düş br dvr lıdır. r Hry dr. z uu d(t) (t) r bob rj E.. Joul Tl Elktrkl Ellr odtör : Elktrk rj dpolybl özllğ hp dvr lıdır. Elktrk rj dpolybl yygı yöt brbr prll k tl plk kullktır. pt br Frd (F)dır. (t) (t) r kodtörd dpo rj E..v Joul

2 0..0 Elktrk Dvrlr Alz rchhoff oltj uu (): plı br göz (çvr, loop) çrdk topl grl düşüü ıfırdır. 0 k h Elktrkl Stlr Uygul: Drç odtör (R) Dvr: rchhoff Akı uu (A) r düğü gr kılrı toplı, çık kılrı toplı şttr. Y d br düğü gr v çık kılrı toplı ıfırdır şkld fd dlr g ç Dfryl Dkl (t) R(t) (t) Trfr fokyou o() G() () R (t) ( o t R ) 7 8 Elktrkl Stlr Uygul Drç ob (R) Dvr: Elktrkl Stlr Uygul Drç ob odtör (R) Dvr: d(t) (t) R(t) 0 (t) (t) (t) Dfryl Dkl Trfr fokyou (t) G() R(t) () () d(t) R (t) ( R tr ) Dfryl Dkl Trfr fokyou d d (t) R o() () () R G 9 0 Elktrk otorlrı Elktrk rj ytk dükyo prb kullrk kk rjy çvr lktrokk tlr otor dr. Altrtf vy Doğru Akı l çlış v doğrul vy dö hrkt yp tlrdr. u kıı kpıd doğru kı otorlrı odllcktr. Doğru kı otorlrı kotrol çlı brçok uygullrd hl çok kullıl otorlrdır. uu bb grll dvr yılrıı düzgü olrk dğş, bt yö dğştr kblytlr v pt ucuz ollrıdır. Elktrk otorlrı Doğru kı otorlrı ypıl olrk, gld bt dur v ytk br l oluştury yry uyrı ttor (kz,l) rgılrı l, bu rgılr trfıd kuştılış v rbt döblck şkld ytklış br rgı t ol rtür (rotor) dvrd oluşur. otoru kz grl vy rtür grl dğştrlrk rotoru dvr (çıl hızı) dğştrlblr.

3 0..0 Elktrk otorlrı (Tl vrlr) Doğru kı otorlrıı çlış prplr, lktrkl l, ytk l v ytk kuvvt rıdk lşklr dyır.. ytk l çrdk üzrd lktrk kıı gç br ltk br kuvvt tkr. (ytk kuvvt) F Elktrk otorlrı (Tl vrlr) Doğru kı otorlrıı çlış prplr, lktrkl l, ytk l v ytk kuvvt rıdk lşklr dyır.. Eğr br ltk ytk l çrd hrkt dr üzrd br potyl frk oluşur. u potyl frk, ltk üzrd br kı kı bp olur. u kı kd doğur tk kuvvt tr yöd br kuvvt doğurur. (Frdy kuu v z kuu) d d(r), A, dr v 3 4 Elktrk otorlrı (Çlış Prb) D otoru ytk htrz tklr, fırçlrdk voltj düşlr v. gb olr tklr hl dl duruud doğrul br odl oluşturulblr. do 5 6 Elktrk otorlrı (Ştk) Doğru kı otoruu kz (:l, ttor=fld) rgılrıd gç kı, rotor rgılrıı üzrd br ytk l oluşı yol çr.u lı fd d ytk kı, kz bob ypıl özllklr bğlı br ktyı l kz kııı çrpıı şttr. f f A u ytk lı çrd hrkt d rotor (:rtür) bobd gç kı rotor rgıı ytk kuvvt çft oluşı v dolyıı l dö hrkt bp olck br tork tk oluşı bp olur. u tork, y rotor rgııı ypıl özllklr bğlı br ktyı, kz kııı doğurduğu ytk kı v rtür kııı çrpıı l hplır. T f f 7 İkz kotrollü doğru kı otoru İkz kotrollü doğru kı otorud rtür kıı bt tutulur v kz dvr uygul grl dğştrlrk kz kııı dğştrr. bt (t) f f u durud otor torku, otor tork bt fd l kz kııı çrpııyl buluur. f T (t) f(t) İkz dvr uygul grll kz kıı rıdk lşk dvr lz ypılrk buluur. df(t) f (t) Rff(t) f Rff(t) ff(t) 8 3

4 0..0 İkz kotrollü doğru kı otoru otor torku (T ) otor l dödüry çlışır. Std frl yd bşk ç l yük olrk bğlış tlr vr otor ld tü bu tklr t ot (T ) tk yrtırlr. ldk dö hrkt krktrtğ t ot v şftı dödürdüğü kütllr tltlr l ytklrd kykl vkoz öü tklr blrlr. İkz kotrollü doğru kı otoru Elktrkl t fd d dkllr v o bulu kk dkl br rd dğrldrlp düzllr ypılır t blok dygrı şkldk gb ld dlr. T (t) T (t) J (t) (t) T (t) (t) f (t) R (t) (t) f f f f f f() () f() Rf f () () T () T () J 9 0 İkz kotrollü doğru kı otoru u blok dygrı gör otoru çıl hızı: () ()G () f() ()T () () f() T () R J J Eğr dış tork tk (T = )0 kbul dlr grş grl bğlı hız dğş vr trfr fokyou buluur. () G() f() R J Artür kotrollü doğru kı otoru İkz kotrollü doğru kı otorud kz kıı bt tutulur v rtür dvr uygul grl dğştrlrk rtür kıı dğştrlr. f bt (t) u durud otor torku, otor tork bt fd l kz kııı çrpııyl buluur. ff T (t) (t) Artür kotrollü otord rotor bob ytk l çrd hrkt dyor olıd kykl zıt lktrootor (zıt..k.) kuvvt oluşur. (t) (t) b b b : otor zıt..k bt Artür kotrollü doğru kı otoru Artür dvr uygul grl v zıt..k ı rtür kıı yptığı tk dvr lz ypılrk buluur. d(t) (t) b(t) R(t) R(t) (t) kk kııı dk dvrışı y otor torku v dış tork bğlı olrk bzr şkld buluur. T (t) T (t) J (t) (t) T (t) (t) Artür kotrollü doğru kı otoru Elktrkl t fd d dkllr v o bulu kk dkl br rd dğrldrlp düzllr ypılır t blok dygrı şkldk gb ld dlr. f T + -- R + b T T G +J q 3 4 4

5 0..0 Artür kotrollü doğru kı otoru Artür kotrollü doğru kı otoru T f T R + G +J q T f T R + G +J q b b u blok dygr gör çıl hız fd: ( ) T ( ) T R J R J St fd d trfr fokyolrı () GR() () R J () GD() T () R J T G D G R İkz kotrollü doğru kı otoru Elktrkl t fd d dkllr v o bulu kk dkl br rd dğrldrlp düzllr ypılır. R R R T T T GT T (t) T (t) J (t) (t) T () T () J() () () () T () T () J () q() q w(t) q() G q() () Dldğz ç tşkkür dr

Benzer belgeler

DENEY 10 PM DC Servo Motor Karakteristikleri

DENEY 10 PM DC Servo Motor Karakteristikleri DNY 0 PM DC Srvo Moor rkrklr DNYİN AMACI. PM DC rvo oorlrın krkrk prrlrn nlk.. PM DC rvo oorlrın krkrk prrlrn ölçk. GİİŞ Dc rvo oor, konrol lr çlışlrınd, konrol orn uygun olrk konrol yönlr glşrk çn, konrol